AUTOMAÇÃO

Universidade Católica de Angola
Faculdade de Engenharia
Licenciatura em Engenharia de
Telecomunicações
Automação
Msc.Muanza Ngombo
Apresentação Geral da Cadeira
MCCDMDMDDKDKNXN
MSC.Muanza Ngombo
Automação 2
Enquadramento
Objectivos:
MCCDMDMDDKDKNXN
Abordar conceitos básicos e avançados dos sistemas de controle;
Fazer uma revisão da transformada de Laplace e enquadra-la na
análise de sistemas de controle;
Analisar circuitos elétricos e automotivos;
Analisar as funções de transferência geradas pelos circuitos;
Projetar sistemas para controle de operações .
MSC.Muanza Ngombo
Automação 3
Programa curricular da cadeira
Cap. 1 – Introdução aos Sistemas de Controle
MCCDMDMDDKDKNXN
1.1 – Introdução
1.2 – Historial dos Sistemas de controle
1.3 – Características de Resposta e Configurações de Sistema
1.4 – Objetivos de Análise e de Projeto
1.5 – Procedimento de Projeto
Cap. 2 – Modelagem no domínio de Frequência
2.2 – Revisão sobre Transformada de LaPlace
2.3 – Função de Transferência
MSC.Muanza Ngombo
Automação 4
2.4 – Função de Transferência de Circuitos Eléctricos
MCCDMDMDDKDKNXN
2.5 – Função de Transferência de Sistemas Mecânicos Translacionais
2.6 – Função de Transferência de Sistemas Mecânicos Rotacionais
2.7 – Função de Transferência de Sistemas com Engrenagens
2.8 – Função de Transferência de Sistemas Eletromecânicos
Cap. 3 – Projecto de automação
3.1 – Introdução ao Arduino e Proteus.
3.2 – Componentes eletrônicos.
3.3 – Lógica de programação para Arduino.
3.4 – Implementação com Arduino.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 5
Bibliografia Recomendada
[1] NISE, Norman. Engenharia de Sistemas de Controlo. 6ª edição,
MCCDMDMDDKDKNXN
editora Desconhecida, 2011;
[2] DORF, Richard & BISHOP, Robert. Sistemas de controle Modernos.
8ª edição, Rio de Janeiro, editora LTC (Livros Técnicos e Científicos
Editora, SA), 2001.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 6
Telecomunicações
Automação
Cap. 1
Introdução aos Sistemas de
Controle
Msc.Muanza Ngombo
MCCDMDMDDKDKNXN
1.3 – Características de Resposta e Configurações de
Sistema
MSC.Muanza Ngombo
Automação 8
Introdução
Atualmente existe uma necessidade de aumentarmos a precisão das
MCCDMDMDDKDKNXN
tarefas , com isso foram criados sistemas que fizessem essas tarefas , ações
ou operações de forma mais rápida e eficaz.
Os dispositivos que o compõe podem ser elétricos, mecânicos, ópticos e até
seres humanos.
Ex.: Um operador e um registro hidráulico compõe um sistema de controle
de nível de uma caixa d/água, se este tiver orientação (entrada) e uma régua
de medição de nível (sensor).
As grandezas físicas controladas são várias, mas as mais comuns são
temperatura, pressão, vazão, nível de líquidos ou sólidos, velocidade,
frequência, posição linear ou angular, tensão, corrente e luminosidade.
A entrada do sistema pode ser o ajuste feito nos botões no painel do
controlador, nos SC Analógicos, ou através de um programa, nos SC Digitais
com microprocessador.
Ex.: No CLP, controlador lógico programável, é feito um programa em
linguagem de máquina que define a operação do SC, o CLP se adapta a
inúmeras aplicações, conforme a programação.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 9
Introdução
O que é Controle ?
Tornado X Avião
Em ambos os fenômenos, grandes massas são transportadas através

do ar com uma energia gigantesca, seguindo as mesmas leis da
dinâmica dos fluidos e da termodinâmica !
Qual é a diferença fundamental entre eles?
MSC.Muanza Ngombo
Automação 10
Introdução
O que é Controle ?
Tornado X Avião
Em ambos os fenômenos, grandes massas são transportadas através

do ar com uma energia gigantesca, seguindo as mesmas leis da
dinâmica dos fluidos e da termodinâmica !
Qual é a diferença fundamental entre eles? Controle!!!
MSC.Muanza Ngombo
Automação 11
Introdução
O que é Controle ?
Controlar um sistema físico é fazer com que uma ou mais variáveis do
sistema assumam um valor desejado, ou sigam uma trajetória de
referência.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 12
Introdução
Sistema de controle ?
Um sistema de controle consiste em subsistemas e processos (ou
plantas) reunidos com o propósito de controlar as saídas dos
processos .
MSC.Muanza Ngombo
Automação 13
Introdução
Composição de um Sistema de controle
Processo é o sistema físico que se deseja controlar.
Exemplos:
O lançamento de um foguete ou míssil
Uma plataforma de petróleo em alto mar
Um processo industrial
Um fluido em uma tubulação
O voo de uma aeronave
A órbita de um satélite
O posicionamento de uma antena parabólica
MSC.Muanza Ngombo
Automação 14
Introdução
Variável Controlada (ou Saída) é a variável do processo físico que deverá
ser forçada a um valor fixo ou a seguir uma trajetória de referência.
Exemplos:
A trajetória de um foguete ou míssil
A posição de uma plataforma de petróleo em alto mar
A temperatura em um processo industrial
A pressão de um fluido em uma tubulação
O ângulo de mergulho de uma aeronave
A altitude de um satélite
O alinhamento entre uma antena parabólica e um satélite
MSC.Muanza Ngombo
Automação 15
Introdução
Variável Manipulada (ou Entrada) é a variável através da qual o
sistema de controle atua sobre a planta visando forçar a variável
controlada a seguir o sinal de referência.
Exemplos:
A direção em que os gases são ejetados do foguete.
Pressão dos propulsores e ângulo do leme da plataforma
A pressão do vapor quente em um processo industrial
Ângulo de abertura da válvula de escape da tubulação
Os angulos de abertura dos flaps e ailerons da aeronave
A tensão na armadura do motor que gira a antenna.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 16
Introdução
Atuador é o dispositivo que recebe um sinal de controle (geralmente
uma tensão ou corrente elétrica) e atua fisicamente no processo,
modificando sua entrada (variável manipulada).
Exemplos:
Propulsores, lemes, ailerons, motores DC, válvulas, bombas, etc.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 17
Introdução
Controlador (ou Compensador) é o dispositivo que recebe o sinal de
referência a ser seguido e emite o sinal de controle para o atuador,
com o objetivo de forçar que a saída do processo siga o sinal de
referência recebido.
Obs: pode ser analógico (implementado com amplificadores
operacionais) ou digital (microprocessador + conversores A/D e D/A +
algoritmo de controle):
MSC.Muanza Ngombo
Automação 18
Introdução
Planta é o conjunto Atuador + Processo.
Obs: do ponto de vista do projeto do controlador, a dinâmica do
atuador é mesclada à dinâmica do processo, formando 1 único
sistema a ser controlado, chamado de “planta”.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 19
Introdução
Realimentação é uma técnica que consiste em medir a variável de
saída através de um Sensor e reinjetar esta informação na entrada do
Controlador.
Um sistema de controle com realimentação é dito ser um sistema de
controle em malha fechada.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 20
Introdução
Sensor é um dispositivo que tem por objetivo medir uma grandeza
física do processo (pressão, temperatura, umidade, salinidade,
deslocamento, velocidade, aceleração, massa, ângulo, velocidade
angular, etc.), convertendo o valor medido em um sinal elétrico de
tensão ou de corrente.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 21
Introdução
Em um sistema de controle em malha fechada, o controlador baseia
no erro de rastreamento, ou seja na diferença entre o valor desejado
para a saída (referência) e o valor medido pelo Sensor (supostamente o
valor real, a menos das imperfeições e da dinâmica do Sensor).
MSC.Muanza Ngombo
Automação 22
Introdução
Composição de um
Sistema de controle
Perturbação (ou Distúrbio) é
todo tipo de interferência
externa inevitável que afeta a
variável que se deseja controlar.
Exemplos:
Rajadas de vento e
turbulência em um sistema de
piloto automático de aeronave.
Alguém abrindo a tampa de
um freezer cuja temperatura
está sendo controlada.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 23
Introdução
Enquadrando os sistemas no dia a dia
MSC.Muanza Ngombo
Automação 24
Introdução
MSC.Muanza Ngombo
Automação 25
Introdução
MSC.Muanza Ngombo
Automação 26
Introdução
MSC.Muanza Ngombo
Automação 27
Introdução
MSC.Muanza Ngombo
Automação 28
Introdução
MSC.Muanza Ngombo
Automação 29
Introdução
MSC.Muanza Ngombo
Automação 30
Introdução
Atividade 1:
Crie o diagrama em bloco do sistema de controle do ângulo de azimute
de uma Antena Direcional , com base a figura da apresentação
anterior
MSC.Muanza Ngombo
Automação 31
Introdução
Resolução !!!
MSC.Muanza Ngombo
Automação 32
Introdução
Resolução !!!
MSC.Muanza Ngombo
Automação 33
Introdução
Razões para se utilizar Sistemas de Controle
Amplificação de potência: Elevador hidráulico em postos de
combustíveis.
Controle remoto: Robôs úteis em localidades remotas ou perigosas.
Facilidade de uso da forma de entrada: Sistemas de controle de
temperatura.
Compensação de perturbações: Retificação de Erros Forçados
MSC.Muanza Ngombo
Automação 34
MCCDMDMDDKDKNXN
Sistema
MSC.Muanza Ngombo
Automação 35
Historial dos Sistemas de controle
Controle de nível de líquidos: 300 a.C. – relógio de água, lampião a
óleo.
Controle de pressão de vapor e temperatura: século XVII – válvula
de segurança, controle de temperatura para chocar ovos.
Controle de velocidade: século XVIII – moinho de vento, máquinas a
vapor.
Estabilidade, estabilização, condução: século XIX – controle de
embarcações.
Desenvolvimentos no século XX: projeto no domínio da freqüência
(Bode, Nyquist).
Aplicações contemporâneas: meios de transporte, plantas
industriais, ônibus espaciais, entretenimento, etc. Importância dos
computadores.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 36
Primeiros sistemas de controle em Malha Fechada
MSC.Muanza Ngombo
Automação 37
MSC.Muanza Ngombo
Automação 38
MSC.Muanza Ngombo
Automação 39
MSC.Muanza Ngombo
Automação 40
Sistemas de Controle Modernos
Controlador implementado com eletrônica
Inicialmente analógico (válvulas, transistores, amplif. operacionais)
Atualmente digital (microprocessador rodando algoritmo de controle)
Múltiplas Malhas de Realimentação
Múltiplas variáveis para controlar (portanto múltiplos sensores) e/ou
Múltiplas variáveis de entrada para atuar (múltiplos atuadores).
Controle Multivariável
Múltiplas entradas (múltiplos sensores) e/ou multiplas saídas
(múltiplos
MSC.Muanza Ngombo
Automação 41
Controlador implementado com eletrônica
MSC.Muanza Ngombo
Automação 42
Múltiplas Malhas de Realimentação
Sistema de
controle de
rastreamento
de alvos para
misseis
MSC.Muanza Ngombo
Automação 43
MSC.Muanza Ngombo
Automação 44
MSC.Muanza Ngombo
Automação 45
Aplicações em Engenharia
MSC.Muanza Ngombo
Automação 46
MSC.Muanza Ngombo
Automação 47
MSC.Muanza Ngombo
Automação 48
Aplicações em outras áreas
MSC.Muanza Ngombo
Automação 49
MSC.Muanza Ngombo
Automação 50
MSC.Muanza Ngombo
Automação 51
MSC.Muanza Ngombo
Automação 52
MSC.Muanza Ngombo
Automação 53
MCCDMDMDDKDKNXN
Sistema
MSC.Muanza Ngombo
Automação 54
Características de Resposta e Configurações de
Sistema
Um Sistema de controle fornece uma saída ou resposta para uma
dada entrada ou estímulo.
Ex: Botão do quarto andar de um elevador é pressionado do térreo
(rés-do-chão). Elevador deve subir com uma velocidade e uma precisão
de nivelamento projetados para o conforto do passageiro.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 55
Sistema
Dois tipos de Sistemas de Controle:
Sistema de malha aberta: Subsistema chamado transdutor de
entrada, que converte a forma de entrada, na que é usada pelo
controlador.
Sistema de malha fechada: Aquele que compensa perturbações

medindo a resposta da saída, retornando esta medição através de um
canal de retroação e comparando esta resposta com entrada na junção
de adição.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 56
Sistema
Dois tipos de Sistemas de Controle:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 57
Sistema
Exemplo de Controle em Malha Aberta: Máquina de lavar
Uma máquina de lavar roupas segue uma programação fixa pré-

configurada.
Não há nenhum sensor medindo o quão limpas estão as roupas.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 58
Sistema
Vantagens do Controle em Malha Aberta:
Simples construção e fácil manutenção, visto que não há sensores e todos
os sinais de controle seguem uma temporização fixa pré-configurada.
Não há problemas com estabilidade, exceto quando o processo já é
naturalmente instável (exemplo: fissão nuclear).
É uma solução conveniente quando é difícil (ou muito caro) se construir
um sensor (exemplo: um sensor que verifique e indique que todas as roupas
estão limpas seria bem difícil de ser construído).
Desvantagens:
Alta sensibilidade a perturbações: pequenas perturbação no processo
podem ocasionar valores diferentes dos desejados na saída do processo.
Alta sensibilidade a variação paramétrica: pequenas variações nos
parâmetros do processo, atuadores ou sensores também podem ocasionar
valores diferentes dos desejados na saída do processo, necessidade de
calibração frequente
MSC.Muanza Ngombo
Automação 59
Sistema
Exemplo de Controle em Malha Fechada: Sistema de Controle de
Velocidade de Cruzeiro em Automóvel
MSC.Muanza Ngombo
Automação 60
Sistema
Vantagens da malha fechada:
maior precisão;
rejeição do efeito de perturbações externas;
melhora do desempenho dinâmica do sistema(resposta mais rápida,
amortecimento de oscilações, etc).
menor sensibilidade a variações paramétricas no processo, nos
sensores e nos atuadores (sistema mais robusto).
Desvantagens:
maior custo;
manutenção mais complexa (mais componentes para dar problema);
risco de instabilidade.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 61
Sistema
Malha Aberta X Malha Fechada
MSC.Muanza Ngombo
Automação 62
Sistema
MSC.Muanza Ngombo
Automação 63
Sistema
MSC.Muanza Ngombo
Automação 64
Sistema
Controle Manual X Automático
Controle manual : Homem + máquina

Ex: Dirigir um automóvel
Controle manual : Apenas máquina

Ex: Piloto automático
MSC.Muanza Ngombo
Automação 65
Sistema
MSC.Muanza Ngombo
Automação 66
Sistema
MSC.Muanza Ngombo
Automação 67
MCCDMDMDDKDKNXN
Sistema
MSC.Muanza Ngombo
Automação 68
Objetivos de Analise e de Projeto
Objetivos de análise e de projeto de sistemas:
Produzir resposta transitória desejada;
Reduzir erro de estado estacionário;
Garantir estabilidade;
Minimizar Custo;
Minimizar sensibilidade de desempenho a mudanças nos

parâmetros.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 69
Resposta transitória
Ex: Elevador; Em um computador contribui para o tempo necessário
para leitura ou gravação no disco rígido (HD).
MSC.Muanza Ngombo
Automação 70
Resposta de estado Estacionário

Resposta que permanece depois que a componente transitória se
reduz a zero.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 71
MSC.Muanza Ngombo
Automação 72
Outras considerações
Seleção de hardware: dimensionamento do motor para atender os requisitos
de potência e escolha de sensores de acordo com precisão necessária.
Custos: se o projeto for usado para fazer muitas unidades, pequeno

acréscimo no custo unitário pode se traduzir em muito mais dólares para
sua empresa propor num contrato de licitação.
Robustez: desempenho deve variar pouco com mudança nos parâmetros.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 73
MCCDMDMDDKDKNXN
Sistema
MSC.Muanza Ngombo
Automação 74
Procedimento de Projeto
Sequência ordenada para (concepção) o projecto de Sistemas de
Controle (com realimentação)
Passo 1: Transformar requisitos em um sistema físico;
Passo 2: Desenhar um diagrama de blocos funcional;
Passo 3: Criar um diagrama esquemático;
Passo 4: Desenvolver um Modelo Matemático (Diagrama de blocos);
Passo 5: Reduzir o diagrama de blocos;
Passo 6: Analisar e projetar.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 75
Telecomunicações
Automação
Cap. 2 – Modelagem
no domínio de
Frequência
Msc.Muanza Ngombo
MCCDMDMDDKDKNXN
MSC.Muanza Ngombo
Automação 77
Introdução
Função Transferência
É uma função que relaciona algebricamente a saída de um dado

sistema à sua entrada.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 78
MCCDMDMDDKDKNXN
MSC.Muanza Ngombo
Automação 79
Revisão sobre Transformada de Laplace
A transformada de Laplace é definida como:
em que: s = σ + jω é uma variável complexa.
O limite inferior da integral significa que, mesmo que f(t) seja

descontínua em t=0, pode-se começar a integração antes da referido
limite, desde que a integral convirja.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 80
A transformada inversa de Laplace é é dada por:
onde u(t) = 1, p/ t > 0 ou u(t) = 0, p/ t < 0. (função degrau unitário)
MSC.Muanza Ngombo
Automação 81
Algumas funções representativas:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 82
Exemplo :Obter a transformada de Laplace de
Solução: como a função f(t) não contém impulsos, pode-se substituir o

limite inferior por 0, então:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 83
Teoremas da Transformada de Laplace
Teorema da linearidade
Teorema do deslocamento de frequência
MSC.Muanza Ngombo
Automação 84
Teorema do deslocamento no tempo
Teorema do fator de escala
MSC.Muanza Ngombo
Automação 85
Teorema da derivação
Teorema da integração
MSC.Muanza Ngombo
Automação 86
Teorema do valor final
Teorema do valor inicial
MSC.Muanza Ngombo
Automação 87
Exemplo : Obter a transformada inversa de Laplace de
Solução: utilizando o teorema do deslocamento da frequência:
e que:
Pode-se concluir que a transformada de :
É:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 88
Expansão em Frações Parciais
Para obter a transformada inversa de Laplace de funções mais

complicadas, pode-se convertê-la em uma soma de termos simples,
cujas transformadas são conhecidas.
Se F(s) = N(s)/D(s), onde a ordem de N(s) é inferior a ordem de D(s),

então é possível fazer um expansão em frações parciais.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 89
Se N(s) possuir ordem superior a ordem de D(s), deve-se dividir N(s)
por D(s), sucessivamente, até que o resto tenha um numerador, com
ordem inferior ao denominador.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 90
Revisão sobre Transformada de LaPlace
Por exemplo, se:
Efetua-se a divisão de N(s) por D(s), o que resulta em:
Aplicando-se a tabela de transformada inversa de Laplace:
O termo restante pode agora ser expandido em frações parciais com será
apresentado a seguir.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 91
Caso 1: Raízes reais e distintas
Considere:
A função F(s) em frações parciais como:
onde k1 e k2 são denominados de resíduos da expansão.
Para obter k1, multiplica-se F(s) por (s+1), ou seja:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 92
Agora, fazendo s = -1,
Analogamente para k2,
Substituindo k1 e k2 em F(s) e aplicando a Tabela da transformada de

Laplace, obtém-se que:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 93
Generalizando,
Se a ordem de N(s) for inferior à ordem de D(s).
MSC.Muanza Ngombo
Automação 94
Para calcular cada um dos resíduos, faz-se:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 95
Fazendo s = -pm, o termo km pode ser determinado como:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 96
Exemplo:
Dada a seguinte equação diferencial, obter a solução y(t) utilizando Laplace.

Admita condições iniciais nulas.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 97
Solução: aplicando Laplace, obtém-se,
Consequentemente:
onde,
portanto,
MSC.Muanza Ngombo
Automação 98
Caso 2: Raízes reais e repetidas
Seja :
A expansão da função F(s) em frações parciais é
Na expressão acima, k1 = 2 pode ser obtido da forma convencional. K2 pode

ser obtido como segue:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 99
O que resulta em:
fazendo s = -2, obtém-se k2 = -2. Para obter k3, deriva-se a expressão acima
em relação a s,
atribuindo s = -2; k3 = -2. Desta forma:
Genericamente:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 100
Ou seja:
Para determinar k1 a kr, determina-se F1(s) dada por:
k1 pode ser determinado, fazendo s = -p1. k2 a kr é obtido por:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 101
k1 pode ser determinado, fazendo s = -p1. k2 a kr é obtido por:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 102
Caso 3: Raízes complexas ou imaginárias
Seja:
Esta função pode ser expandida como:
k1 é obtido pelo método habitual, ou seja; k1 = 3/5. Para obter k2 e k3, faz-
se:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 103
Substituindo k1 = 3/5 e simplificando as frações, obtém-se:
Desta forma; k2 = -3/5 e k3 = -6/5. Assim,
Por Tabela, obtém-se que:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 104
Reescrevendo F(s) como:
Comparando com a expressão anterior, obtém-se que:
Utilizando-se identidades trigonométricas,
MSC.Muanza Ngombo
Automação 105
Fazendo:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 106
Fazendo:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 107
Generalizando:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 108
MCCDMDMDDKDKNXN
2.2 – Revisão sobre Transformada de Laplace
MSC.Muanza Ngombo
Automação 109
Função de Transferência
Considere a representação de sistema mostrada a seguir:
A forma geral da Eq. diferencial de ordem n linear e invariante no tempo,
onde c(t) é a saída e r(t) é a entrada. Por Laplace,
Admitindo-se, condições iniciais nulas:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 110
Escrevendo a saída C(s) em função de R(s), obtém-se:
A relação de polinômios acima G(s), denomina-se de Função de Transferência

e o seu cálculo é feito com condições iniciais nulas.
Exemplo :Obter a função de transferência representada por
Solução:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 111
Resposta do Sistema a partir da Função de Transferência
Exemplo :Obter a resposta de c(t), a uma entrada r(t) = u(t) de
Solução: Aplicando Laplace,
Expandindo em frações parciais, obtém-se
Finalmente, aplicando a transformada inversa de Laplace,
MSC.Muanza Ngombo
Automação 112
MCCDMDMDDKDKNXN
MSC.Muanza Ngombo
Automação 113
Função de Transferência Circuitos Elétricos
Relações tensão-corrente, tensão-carga e impedâncias
MSC.Muanza Ngombo
Automação 114
Problema: Método das Malhas
Resulta em:
Método da Transformada de Laplace
MSC.Muanza Ngombo
Automação 115
Problema: Método dos Nós
MSC.Muanza Ngombo
Automação 116
Exemplo: Dado o circuito abaixo, obter a FT I2(s)/V(s)
MSC.Muanza Ngombo
Automação 117
Exemplo: Dado o circuito abaixo, obter a FT I2(s)/V(s)
MSC.Muanza Ngombo
Automação 118
Padrão de Solução:
Exemplo: Dado o circuito abaixo, obter a FT Vc(s)/V(s)
MSC.Muanza Ngombo
Automação 119
Amplificadores Operacionais: Características
1. Entrada diferencial, v2(t)-v1(t).
2. Elevada impedância de entrada.
3. Baixa impedância de saída.
4. Elevado ganho de amplificação
✓ A saída vo(t) é dada por:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 120
Amplificador operacional inversor
Pela lei de Kirchhof,
Como o ganho A é elevado,
Igualando as duas correntes,
MSC.Muanza Ngombo
Automação 121
Amplificador operacional não inversor
A tensão de saída Vo(s) é dada por:
Usando a divisão de tensão,
Substituindo na Eq. anterior,
Para valores elevados de A, resulta em:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 122
MCCDMDMDDKDKNXN
MSC.Muanza Ngombo
Automação 123
Função de Transferência de Sistemas Mecânicos Translacionais
Relações força-velocidade, força-deslocamento e impedância
MSC.Muanza Ngombo
Automação 124
Exemplo: Obter a Função Transferência X(s)/F(s) do sistema abaixo
Solução: Utilizando a Lei de Newton,
MSC.Muanza Ngombo
Automação 125
Aplicando Laplace para condições iniciais nulas,
Consequentemente, a Função Transferência é
MSC.Muanza Ngombo
Automação 126
Exemplo : Obter a FT X2(s)/F(s) do sistema abaixo
Solução: Fazendo o diagrama de forças de cada bloco,
MSC.Muanza Ngombo
Automação 127
Escrevendo as equações de cada massa, obtém-se que:
A matriz que relaciona a entrada com as saídas é dada por:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 128
Consequentemente, a FT requerida é:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 129
Problema: Escrever, mas não resolver o sistema abaixo.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 130
Escrevendo as equações de cada massa, obtém-se que:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 131
MCCDMDMDDKDKNXN
MSC.Muanza Ngombo
Automação 132
Função de Transferência de Sistemas Mecânicos Rotacionais
Relações torque-velocidade, torque-deslocamento e impedância
MSC.Muanza Ngombo
Automação 133
Problema: Obter a FT θ2(s)/T(s) do sistema abaixo
Solução: Escrevendo as expressões para o torque:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 134
A partir das Eqs. Acima, obtém-se que:
Em que :
MSC.Muanza Ngombo
Automação 135
Problema: Escrever, mas não resolver o sistema abaixo.
Escrevendo as equações para cada massa, obtém-se que:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 136
MCCDMDMDDKDKNXN
MSC.Muanza Ngombo
Automação 137
Função de Transferência de Sistemas com Engrenagens
Sistemas em rotação raramente são vistos sem trens de engrenagens
acionando a carga.
Engrenagens são elementos mecânicos compostos de rodas dentadas que se

ligam a eixos, aos quais imprimem rotação e torque, transmitindo assim
potência.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 138
Considere o sistema com engrenagens abaixo:
Admitindo que o sistema é conservativo,
NOTA: Portanto, os torques são diretamente proporcionais à relação do

número de dentes das engrenagens.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 139
Considere o sistema com engrenagens abaixo:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 140
Generalizando, pode se afirmar o seguinte:
 As impedâncias mecânicas de rotação podem ser refletidas por meio de

trens de engrenagens, multiplicando se as mesmas por:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 141
Exemplo: Obter função de Transferência: para o sistema com Engrenagens
abaixo.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 142
Solução:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 143
MCCDMDMDDKDKNXN
MSC.Muanza Ngombo
Automação 144
Função de Transferência de Sistemas Eletromecânicos
Considere o diagrama esquemático do motor CC dado por:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 145
Substituindo o valor de Ia e Vb em Ea, obtém-se que
A relação torque x deslocamento angular é dado por:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 146
Manipulando a expressão anterior, obtém-se que:
A expressão acima pode ser reescrita como:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 147
Para utilização do modelo acima é necessário determinar K e α:
Para isso, deve-se obter, inicialmente, Jm e Dm, como:
As constantes elétricas, podem ser obtidas com um dinamômetro, com La =

0, ou seja, Ea = cte.
Escrevendo a expressão acima, em termos dos seus valores médios,
MSC.Muanza Ngombo
Automação 148
Escrevendo a expressão acima, em termos dos seus valores médios,
A equação acima descreve uma reta em função da velocidade.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 149
Essa reta descreve o comportamento do torque-velocidade da
máquina, cujo extremos são:
MSC.Muanza Ngombo
Automação 150
Caracteristicas – Nomeclatura dos componentes
 Tm – Torque Gerado pelo Motor [N.m];
 Kt – Constante de Proporcionalidade – Constante de Torque do Motor
[N.m/A];
 Kce ou Kb - Constante de fcem [V.S/rad];
 Ra - Resistência do Motor [Ω];
 Wm - Velocidade angular [rad/s];
 ℮a - Tensão de Entrada [V];
 ϴm – Ângulo Gerado pelo Movemento do Motor (Deslocamento);
 N - Dente Da Engrenagem;
 Jm - Inércia equivalente [Kg.m^2];
 Dm - Amortecimento equivalente [N.m.S/rad];
 Ja - Inércia Aplicada ao Motor;
 Da - Amortecimento Aplicado ao Motor;
 Jc - Inêrcia na Armadura;
 Dc -Amortecimento na Armadura;
MSC.Muanza Ngombo
Automação 151
Características – Nomenclatura dos componentes
Tm – Torque Gerado pelo Motor [N.m];
Kt – Constante de Proporcionalidade – Constante de Torque do Motor

N.m/A];
Kce ou Kb - Constante de fcem [V.S/rad];
Ra - Resistência do Motor [Ω];
Wm - Velocidade angular [rad/s];
℮a - Tensão de Entrada [V];
MSC.Muanza Ngombo
Automação 152
ϴm – Ângulo Gerado pelo Movimento do Motor (Deslocamento);
N - Dente Da Engrenagem;
Jm - Inércia equivalente [Kg.m^2];
Dm - Amortecimento equivalente [N.m.S/rad];
Ja - Inércia Aplicada ao Motor;
Da - Amortecimento Aplicado ao Motor;
Jc - Inêrcia na Armadura;
Dc -Amortecimento na Armadura;
MSC.Muanza Ngombo
Automação 153
Exemplo: Dado o sistema e a curva torque-velocidade das Figuras abaixo,
obter a FT.
MSC.Muanza Ngombo
Automação 154

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Universidade Católica de Angola

Em ambos os fenômenos, grandes massas são transportadas através

Em ambos os fenômenos, grandes massas são transportadas através

Sistema de malha fechada: Aquele que compensa perturbações

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Robustez: desempenho deve variar pouco com mudança nos parâmetros.

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Passo 2: Desenhar um diagrama de blocos funcional;

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onde u(t) = 1, p/ t > 0 ou u(t) = 0, p/ t < 0. (função degrau unitário)

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Solução: utilizando o teorema do deslocamento da frequência:

Pode-se concluir que a transformada de :

Para obter a transformada inversa de Laplace de funções mais

Se F(s) = N(s)/D(s), onde a ordem de N(s) é inferior a ordem de D(s),

Efetua-se a divisão de N(s) por D(s), o que resulta em:

Aplicando-se a tabela de transformada inversa de Laplace:

A função F(s) em frações parciais como:

onde k1 e k2 são denominados de resíduos da expansão.

Para obter k1, multiplica-se F(s) por (s+1), ou seja:

Agora, fazendo s = -1,

Analogamente para k2,

Substituindo k1 e k2 em F(s) e aplicando a Tabela da transformada de

Se a ordem de N(s) for inferior à ordem de D(s).

Para calcular cada um dos resíduos, faz-se:

Fazendo s = -pm, o termo km pode ser determinado como:

Dada a seguinte equação diferencial, obter a solução y(t) utilizando Laplace.

A expansão da função F(s) em frações parciais é

Na expressão acima, k1 = 2 pode ser obtido da forma convencional. K2 pode

O que resulta em:

atribuindo s = -2; k3 = -2. Desta forma:

Para determinar k1 a kr, determina-se F1(s) dada por:

k1 pode ser determinado, fazendo s = -p1. k2 a kr é obtido por:

k1 pode ser determinado, fazendo s = -p1. k2 a kr é obtido por:

Esta função pode ser expandida como:

Substituindo k1 = 3/5 e simplificando as frações, obtém-se:

Desta forma; k2 = -3/5 e k3 = -6/5. Assim,

Por Tabela, obtém-se que:

Reescrevendo F(s) como:

Comparando com a expressão anterior, obtém-se que:

Utilizando-se identidades trigonométricas,

A forma geral da Eq. diferencial de ordem n linear e invariante no tempo,

onde c(t) é a saída e r(t) é a entrada. Por Laplace,

Admitindo-se, condições iniciais nulas:

A relação de polinômios acima G(s), denomina-se de Função de Transferência

Exemplo :Obter a função de transferência representada por

Exemplo :Obter a resposta de c(t), a uma entrada r(t) = u(t) de