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Expanso em fraes parciais

Resposta a estado-zero
Plos e suas caractersticas no domnio do tempo
O efeito dos zeros

O Papel dos Plos e Zeros


Newton Maruyama
Departamento de Engenharia Mecatrnica - EPUSP

27 de setembro de 2007

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais


Resposta a estado-zero
Plos e suas caractersticas no domnio do tempo
O efeito dos zeros

Expanso em fraes parciais

Resposta a estado-zero

Plos e suas caractersticas no domnio do tempo

O efeito dos zeros

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Expanso em fraes parciais


Resposta a estado-zero
Plos e suas caractersticas no domnio do tempo
O efeito dos zeros

Suponha a seguinte funo de transferncia:


Qm
l=1 (s + zl )
,
G(s) = Qq
r
i=1 (s + zi )(s + pm )
one i = 1, . . . , q e n = q + r. A expanso em fraes
parciais de G(s) pode ser escrita como:
q
X

Ki
A1
A2
Ar
+
+
++...+
,
2
(s + pi ) (s + pm ) (s + pm )
(s + pm )r
i=1

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onde:

Ki = (s + pi )G(s) s=pi ,

Ar = [(s + pm )r G(s)] s=pm ,


d
r
Ar1 =
,
[(s + pm ) G(s)]

ds
s=pm


1 d2

r

Ar2 =
,
[(s
+
p
)
G(s)]
m
2

2! ds
s=pm
..
.


1
d r1

r
A1 =
[(s + pm ) G(s)]
.
r1

(r 1)! ds
s=pm
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O efeito dos zeros

A funo no domnio do tempo pode ser escrita


como:
g(t) =

q
X

Ki exppi t +A1 exppm t +A2 t exppm t +

i=1

. . . + Ar t r1 exppm t .

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(1)

Expanso em fraes parciais


Resposta a estado-zero
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O efeito dos zeros

Plos e zeros
A seguir, uma definio formal para plos e zeros
estabelecida.
Plo
nmero real ou complexo finito tal que
|G()| = .
Zero
nmero real ou complexo finito tal que |G()| = 0.

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Plos e suas caractersticas no domnio do tempo
O efeito dos zeros

Um primeiro questionamento de ordem terica que


pode ser feito se todas as razes do polinmio
D(s) so polos de G(s).
Considere a seguinte funo de transferncia:
N(s)
2(s3 + 3s2 s 3)
=
.
D(s)
(s 1)(s + 2)(s + 1)3
Para = 2 temos:
6
G(2) = = .
0
Portanto, = 2 um plo e tambm = 2 uma
raiz de D(s). Agora vamos fazer = 1, dessa forma:
N(1)
0
G(1) =
= ,
D(1)
0
o que torna o resultado indefinido.
G(s) =

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Entretanto, utilizando a regra de LHpital


obtemos:


N 0 (s)
N(s)

,
= 0
G(1) =
D(s) s=1
D (s) s=1



2(3s2 + 6s 1)

,
=
4
3
2
5s + 16s + 12s 4s 5 s=1
16
=
.
24
Dessa forma, = 1 no um plo de G(s).
1

A regra de LHpital pode ser utilizada quando existe uma


f (p)
indeterminao do tipo limxp g(p) = 00 . Dado f (x) e g(x)
funes diferenciveis e g0 (p) 0 ento:
lim

xp

f (x)
f 0 (x)
= lim 0
.
g(x) xp g (x)

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(2)

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Portanto, nem toda raiz de D(s) um plo de G(s).


No exemplo acima, o fato se deve ao fato que N(s) e
D(s) possuem um fator comum. Na verdade, a
funo de transferncia pode ser escrita como:
2(s + 3)(s 1)(s + 1)
2(s + 3)
=
.
(s 1)(s + 2)(s + 1)3
(s + 2)(s + 1)2
G(s) tem um zero em s = 3 e trs plos:
s = 2, 1, 1.

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O efeito dos zeros

Atravs deste exemplo, conclumos que se os


polinmios N(s) e D(s) no possuem fatores
comums, ento todas as razes de N(s) e D(s) so
respectivamente zeros e plos de G(s).
Se N(s) e D(s) no possuem um fator comum eles
so denominados co-primos e G(s) denominado
irredutvel.

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Resposta a estado-zero
A resposta a estado-zero estabelecida pela
seguinte equao:
Y (s) = G(s)U(s).

(3)

Computa-se inicialmente a transformada de Laplace


de u(t), U(s), e posteriomente podemos obter Y (s).
Uma expanso em fraes parciais de Y (s) pode
facilmente levar a transformada de Laplace inversa
para obteno da resposta do sistema no domnio
do tempo y(t).
A seguir so apresentados alguns exemplos.
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Exemplo 1

Dado o sistema
G(s) =

3s 1
,
(s + 1)(s + 2)

calcular a resposta para um entrada a degrau


unitrio u(t) = 1 para t 0.

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Podemos escrever Y (s) como:


Y (s) = G(s)U(s) =

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3s 1
1
.
(s + 1)(s + 2) s

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A expanso em fraes parciais pode ser


representada como:
3s 1
K1
K2
K3
=
+
+
,
Y (s) =
(s + 1)(s + 2)s
(s + 1) (s + 2)
s
onde os coeficientes podem ser calculados como:

(4)
3s 1

K1 = Y (s)(s + 1)|s=1 =
=
= 4,

(s + 2)s s=1 (1) (1)

3s 1

K2 = Y (s)(s + 1)|s=2 =
=
(s + 1)s
s=2

(7)
= 3.5,
(1) (2)


3s 1
(1)

K3 = Y (s)s|s=0 =
=
= 0.5.

(s + 1)(s + 2) s=0
(2)
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Y (s) pode ento ser representada como:


Y (s) =

3s 1
4
3.5
0.5
=
+
+
,
(s + 1)(s + 2)s (s + 1)
(s + 2)
s

A resposta no tempo pode ento ser calculada


como:
y(t) =

4 expt 3.5 exp2t

0.5
|{z}
|
{z
}
Devido aos plos de G(s) Devido ao plo de U(s)

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Podemos observar atravs do Exemplo Anterior que


os termos relativos aos plos do sistema podem ser
divididos em duas partes, uma relativa aos plos do
sistema G(s) e um relativo ao plo de U(s).
A resposta deste sistema poderia ser escrita
genericamente como:
y(t) = K1 expt +K2 exp2t +
termos devidos aos plos de U(s).

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(4)

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Importante !!!!!!!
Uma questo importante que dependendo de u(t),
os plos de G(s) podem no ser excitados. O
exemplo a seguir ilustra esta questo.

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Exemplo 2
Considere por exemplo U(s) = s + 1. Neste caso,
3s 1
(s + 1),
(s + 1)(s + 2)
3(s + 2) 7
7
3s 1
=
=3
.
=
(s + 2)
(s + 2)
(s + 2)

Y (s) = G(s)U(s) =

O que implica em:


y(t) = 3(t) 7 exp2t .

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Exemplo 3
Vamos supor agora que:
1 2
+ exp 3t,
3 3
A transformada de Laplace dada por:
u(t) =

U(s) =

(s + 1)
,
s(s + 3)

dessa forma,
3s 1
s+1
3s 1
=
(s + 2)(s + 1) s(s + 3)
(s + 2)(s + 3)s
7
10
1
=

.
2(s + 2) 3(s + 3) 6s

Y (s) =

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A resposta do sistema no domnio do tempo y(t)


dada por:
y(t) =

7
10
1
exp2t
exp3t .
2
3
6

Neste exemplo, possvel observar que a excitao


ou no do plo depende se U(s) possui um zero
para cancel-lo.

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Plo real negativo s =


:
Funo de transferncia:
K
.
(s + )
Resposta no tempo:
K exp t .

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A figura 1 ilustra a localizao do plo e a resposta


impulsiva para o sistema:
1
G(s) =
.
(s + 2)
Polo Real Negativo
1

0.8

0.9

0.6

0.8

0.4

0.7

0.2

0.6
g(t)

Polo Real Negativo


1

0.5

0.2

0.4

0.4

0.3

0.6

0.2

0.8

0.1

1
3

2.5

1.5

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1
2
Tempo (seg)

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Plo real positivo s = +


:
Funo de transferncia:
K
.
(s )
Resposta no tempo:
K exp t .

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A figura ilustra a localizao do plo e a resposta


impulsiva para o sistema:
1
G(s) =
.
(s 2)
Polo Real Positivo
11

0.8

10

0.6

0.4

0.2

7
g(t)

Polo Real Positivo


1

0.2

0.4

0.6

0.8

1.5

2.5

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0.5
1
Tempo (seg)

1.5

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Plos complexos conjugados com


parte real negativa s = j
:
Funo de transferncia:
Ki
Ki+1
+
.
(s + j) (s + + j)

Onde Ki = Ki+1
.
Resposta no tempo:

Ki exp( j)t +Ki+1 exp( +j)t ,


A exp t sin(t + ).
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A figura ilustra a localizao do plo e a resposta


impulsiva para o sistema:
1
G(s) =
.
(s 0.5 j3.1225)(s 0.5 + j3.1225)
Polos Complexos Conjugados Estaveis
4

Polos Complexos Conjugados Estaveis


0.3
0.25

0.2
2
0.15
0.1
g(t)

1
0

0.05
0

0.05
2
0.1
3
4
1.5

0.15
1

0.5

0.5

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0.2

5
10
Tempo (seg)

15

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Plos complexos conjugados com


parte real positiva s = + j
:
Funo de transferncia:
Ki
Ki+1
+
.
(s j) (s + j)

Onde Ki = Ki+1
.
Resposta no tempo:

Ki exp( j)t +Ki+1 exp( +j)t ,


A exp t sin(t + ).
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A figura ilustra a localizao do plo e a resposta


impulsiva para o sistema:
1
G(s) =
.
(s 0.5 j3.1225)(s 0.5 + j3.1225)
Polos Complexos Conjugados Instaveis Polos Complexos Conjugados Instaveis
4
80
60

40
2
20
0
g(t)

1
0

20
40

60
2
80
3
4
0.5

100
0

0.5

1.5

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120

5
10
Tempo (seg)

15

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Plos reais negativos com


multiplicidade 2 s =
:
Funo de transferncia:
Ki
Ki+1
+
.
(s + ) (s + )2
Resposta no tempo:
Ki exp t +Ki+1 t exp t .

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A figura ilustra a localizao do plo e a resposta


impulsiva para o sistema:
1
G(s) =
.
(s + 1)(s + 2)2
Polos reais multiplos s=1, s=2 (m=2) Polos reais multiplos s=1, s=2 (m=2)
1
0.12
0.8
0.1

0.6
0.4

0.08

g(t)

0.2
0

0.06

0.2
0.04

0.4
0.6

0.02

0.8
1
2

1.5

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5
10
Tempo (seg)

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Plos imaginrios s = j
:
Funo de transferncia:
Ki+1
ki
+
.
s j s + j

Onde Ki = Ki+1
.
Resposta no tempo:

Ki expjt +Ki+1 expjt ,


A sin(t + ).

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(5)

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A figura ilustra a localizao do plo e a resposta


impulsiva para o sistema:
1
G(s) =
.
(s j2)(s + j2)
Polos imaginarios s=j2,+j2

Polos imaginarios s=j2, +j2

0.5
0.4

1.5

0.3
1
0.2
0.1
g(t)

0.5
0

0
0.1

0.5

0.2
1
0.3
1.5
2
1

0.4
0.5

0.5

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0.5

5
10
Tempo (seg)

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Plos imaginrios duplos s = j


:
Funo de transferncia:
K
=
+ 2 )2
K
=
(s + j)2 (s j)2
K1
K2
K3
K4
+
+
+
.
(s + j) (s + j)2 (s j) (s j)2
(s2

Resposta no tempo:
g(t) = A1 sin(t + 1 ) + A2 t sin(t + 2 ).
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A figura ilustra a localizao do plo e a resposta


impulsiva para o sistema:
1
G(s) =
.
2
(s j2) (s + j2)2
Polos imag. multiplos s=j2, +j2 (m=2)
2

Polos imag. multiplos s=j2, +j2 (m=2)


1.5

1.5
1
1
0.5

g(t)

0.5
0

0.5
0.5
1
1
1.5
2
1

0.5

0.5

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1.5

5
10
Tempo (seg)

15

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O efeito dos zeros


O efeito dos zeros sobre a resposta do sistema
mais difcil de ser inferido.
Apesar da localizao dos plos determinar a
natureza dos modos do sistema, a localizao dos
zeros que determina a proporo que os modos so
combinados.
Estas combinaes podem fazer com que os
resultados sejam bastante diferentes quando
comparados com os modos individuais relativos a
cada plo.

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O efeito dos zeros

Da mesma forma como nos plos, tambm


podemos definir zeros rpidos e zeros lentos. Zeros
rpidos so aqueles que esto bastante afastados
em relao ao eixo imaginrio quando comparado
com os plos dominantes.
Por outro lado, zeros lentos so aqueles que esto
bem mais prximos do eixo imaginrio do que os
plos dominantes.

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Para ilustrar a influncia dos zeros na resposta do


sistema a resposta a degrau de vrios sistemas com
plos iguais mas com zeros diferentes so
comparados.
Os sistemas definidos pelas funes de
transferncia G1 (s), G2 (s), G3 (s) e G4 (s) e suas
respectivas expanses em fraes parciais podem
ser observados na Tabela. A expanso em fraes
parciais de qualquer um desses sistemas pode ser
representada por:
Y (s) =

K1
K2
K3
K4
+
+
+
.
(s + 1) (s + 1 + j) (s + 1 j)
s

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G1 (s) =
G2 (s) =
G3 (s) =
G4 (s) =

2
(s+1)(s+1+j)(s+1j)
0.2(s+10)
(s+1)(s+1+j)(s+1j)
0.2(s+10)
(s+1)(s+1+j)(s+1j)
10(s2 +0.1s+0.2)
(s+1)(s+1+j)(s+1j)

K1
-2

K2
0.5 + j0.5

K3
0.5 j0.5

K4
1

1.5 j0.5

1.5 j0.5

-6

2.5 + j0.5

2.5 j0.5

5 + j4.5

5 j4.5

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Resposta a degrau de G , G , G , G
1

2.5
G1
G2

G3
G4

1.5

y(t)

0.5

0.5

3
tempo (seg)

Figura: Respostas a degrau.


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O efeito dos zeros

Considere, por exemplo, a seguinte funo de


transferncia:
H(s) =

s + c
,
c(s + 1)(0.5s + 1)

Nesse sistema possvel verificar a variao da


resposta y(t) atravs da variao do parmetro c
sem a mudana dos valores dos plos e do ganho
do sistema.

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Os dois modos naturais do sistema so


representados por, exp1t e exp2t , que so
relacionados aos plos 1 e 2 respectivamente.

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O efeito do primeiro modo natural exp1t pode


gradativamente ser anulado a medida que c 1.
O mesmo acontece para exp2t quando c 2.
Uma situao mais geral, pode ser observada na
Figura onde apresentado a resposta a degrau do
sistema H(s) considerando
c = 0.1, 0.1, 0.25, 0.25, 10, 10.

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Pode ser observado que, para um zero rpido, por


exemplo |c|  1, no existe um impacto
significativo na resposta transitria. Quando o zero
lento e estvel o sistema possui sobresinal
significativo.
Quando o zero lento e instvel ento o sistema
exibe um undershoot significativo.

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Respostas a degrau de H(s) para c=0.1, 0.1, 0.25, 0.25, 10, 10


6
c=0.1
c=0.1
c=0.25
c=0.25
c=10
data6

y(t)

3
tempo (seg)

Figura: Respostas a degrau do sistema H(s) para


diferentes valores de c.
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