Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Coordenadas cartesianas
Ao trmino desta unidade voc conhecer o sistema de coordenadas cartesianas usado para definio de pontos. Sistema de coordenadas das mquinas CNC Todas as mquinas-ferramenta CNC so comandadas por um sistema de coordenadas cartesianas na elaborao de qualquer perfil geomtrico.

X+

Z+ Zincio

XEixo X: movimento transversal

Eixo Z: movimento longitudinal Exerccios: Complete a tabela a seguir conforme os valores das coordenadas X e Z para os pontos indicados na figura ao lado. 1-) X A B C D E F G 30 Z 0
30 20

X+
A B C

10 10 20

Z+
G

63 ,5

-30 -20 -10 -10

-20 -30

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Conceitos bsicos
Ao trmino desta unidade voc conhecer os objetivos da Norma ISO 6983 e, conhecendo a nomenclatura dos eixos coordenados, poder realizar clculos de coordenadas cartesianas. Com esses conhecimentos, voc estar preparado para assimilar os conceitos especficos da estrutura da programao. Norma ISO 6983 A Norma ISO 6983 descreve o formato das instrues do programa para mquinas de Controle Numrico. Trata-se de um formato geral de programao e no um formato para um tipo de mquina especfica. A flexibilidade desta norma no garante intercambiabilidade de programas entre mquinas. Os objetivos desta norma so: unificar os formatos-padro anteriores numa Norma Internacional para sistemas de controle de posicionamento, movimento linear e contorneamento; introduzir um formato-padro para novas funes, no descritas nas normas anteriores; reduzir a diferena de programao entre diferentes mquinas ou unidades de controle, uniformizando tcnicas de programao; desenvolver uma linha de ao que facilite a intercambiabilidade de programas entre mquinas de controle numrico de mesma classificao, por tipo, processo, funo, tamanho e preciso; incluir os cdigos das funes preparatrias e miscelneas. NOTA: Esta norma d suficiente liberdade ao fabricante da mquina CNC para adequar a estrutura dos programas s diversas aplicaes na mquina, portanto, preciso observar cuidadosamente o manual de programao. Nomenclatura dos eixos e sistemas de coordenadas A nomenclatura dos eixos e movimentos est definida na norma internacional ISO 841 (Numerical control of machines) e aplicvel a todo tipo de mquina-ferramenta. Os eixos rotativos so designados com as letras A, B e C; os eixos principais de avano com as letras X, Y e Z.

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

O sistema de eixos pode ser facilmente representado com auxlio da mo direita, onde o polegar aponta para o sentido positivo do eixo X, o indicador para o sentido positivo do Y, e o dedo mdio para o sentido positivo do Z (Centro de Usinagem). Este sistema denominado direita. Sistema de Coordenadas Dextrgeno, pois possui trs eixos perpendiculares entre si, que podem ser representados com o auxlio dos dedos da mo

Torno CNC uma mquina-ferramenta onde o controle dos movimentos dos eixos feito por um computador dedicado. Pontos de Referncia Ponto Zero da Mquina: M

O ponto zero da mquina, definido pelo fabricante da mesma. Ele o ponto zero para o sistema de coordenadas da mquina e o ponto inicial para todos os demais sistemas de coordenadas e pontos de referncia.
8 Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Ponto de Referncia: R

Serve para aferio e controle do sistema de medio dos movimentos da mquina. Ao ligar a mquina, sempre se deve deslocar o carro at esse local, antes de iniciar a usinagem. Este procedimento define ao comando a posio do carro em relao ao zero mquina. Ponto Zero da Pea: W

Este ponto definido pelo programador e usado por ele para definir as coordenadas durante a elaborao do programa. Recomenda-se colocar o ponto zero da pea de tal forma que se possam transformar facilmente as medidas do desenho da pea em valores de coordenadas. Definio de ponto zero da pea

a) No encosto das castanhas

X+ Z+ origem X0 , Z0

b) Na face da pea
X+ Z+ origem X0 , Z0

Toda geometria da pea transmitida ao comando com o auxlio de um sistema de coordenadas.

Eixos coordenados no torno Torre dianteira, Torre traseira A geometria da pea transmitida ao comando com auxlio de um sistema de coordenadas cartesianas, conforme o tipo de torre.

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Todo o movimento da ponta da ferramenta descrito neste plano XZ, em relao a uma origem pr-estabelecida (X0, Z0). Lembrar que X sempre a medida do raio ou dimetro, e que aumenta medida que o dimetro aumenta, e Z sempre a medida em relao ao comprimento.

No sistema de programao CNC possvel utilizar dois tipos diferentes de coordenadas: Coordenadas absolutas Coordenadas incrementais

Sistemas de coordenadas: Absolutas e Incrementais Define-se como sistema de coordenadas absolutas o sistema de coordenadas onde o ponto a ser atingido pela ferramenta dado tomando-se como referncia o zero-pea. Define-se como sistema de coordenadas incrementais o sistema de coordenadas onde o ponto a ser atingido pela ferramenta dado tomando-se como referncia o ponto anterior. Para a utilizao deste tipo de sistema de coordenadas deve-se raciocinar no Comando Numrico Computadorizado da seguinte forma: da posio em que parou a ferramenta, quanto falta para chegar ao prximo ponto? A seguir apresentam-se dois exemplos de clculo de coordenadas nos sistemas absoluto e incremental : Coordenadas Absolutas Movimento De A A B C D
10
E D C B A

Coordenadas X 0 30 50 80 80 Z 30 30 20 20 0

Para B C D E

Exemplo de programao em coordenadas absolutas

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Coordenadas Incrementais Movimento De A A B C D B C D E Para Coordenadas X 0 30 20 30 0 Z 0 0 -10 0 -20

D C B A

Exemplo de programao em coordenadas incrementais

Mecatrnica

11

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Estruturas e Caractersticas do Programa CNC

Ao trmino desta unidade voc conhecer as principais linguagens e formas de programao para mquinas CNC, assim como, a estrutura de programao para tornos CNC utilizando a Norma ISO 6983, e ser capaz de identificar um programa elaborado na linguagem EIA/ISO. Estrutura de um programa CNC

IDENTIFICAO CABEALHO DADOS DA FERRAMENTA APROXIMAO E USINAGEM DO PERFIL DA PEA FIM DE PROGRAMA
Exemplo de programa CNC para o comando GE Fanuc 21 i Torno Galaxy 10 Operao de acabamento O0013 (Eixo 2532); N10 G21 G40 G90 G95; N20 G0 X400 Z300 T00; N30 T0101 (acab. Ext. R 0,8); N40 G54; N50 G96 S220; N60 G92 S3500 M4; N70 G0 X44 Z80; N80 G1 X-1.5 F.3; N90 G0 X36 Z82; N100 G42; N110 G1 Z80 F.1; N120 X40 Z78; N130 Z60; N140 X54; N150 Z40; N160 G3 X70 Z32 R8; N170 G1 X80 Z27; N180 G40; N190 G1 X85 F.3; N190 G0 X400 Z300 T00; N200 M30;
12

5x45 5 4
R8

1 2

X400 Z300

80

54

2x45 40 60 80

40

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

So diversos os meios de elaborao de programas CNC, sendo os mais usados: Linguagem de programao automtica APT No surgimento do CN, no incio dos anos 50, a primeira linguagem de programao utilizada foi a APT (Automatic Programmed Tool). Atualmente s utilizada como ferramenta auxiliar na programao de peas com geometrias muito complexas, principalmente para mquinas de 4 e 5 eixos. A linguagem APT uma linguagem de alto nvel. Linguagem EIA/ISO Linguagem de cdigos, tambm conhecida como cdigos G. na atualidade a mais utilizada universalmente, tanto na programao manual, como na programao grfica, onde utilizado o CAM. Os cdigos EIA/ISO foram criados antes mesmo do aparecimento das mquinas CNC, eles eram usados nos escritrios em mquinas de escrever automticas que utilizavam cartes perfurados. A linguagem EIA/ISO considerada de baixo nvel. Linguagem interativa Programao por blocos parametrizados, possui blocos prontos e no usa cdigos. Ex. linguagem MAZATROL aplicando s mquinas MAZAK. Produo grfica via "CAM" (Computer Aided Manufacturing) No mais uma linguagem de programao e sim uma forma de programar em que o programador dever possuir os conhecimentos de: processos de usinagem; materiais; ferramentas e dispositivos para usinagem; informtica para manipulao de arquivos; mquinas (avanos, rotaes e parmetros); domnio de um software de CAD e um de CAM. Descrevendo de uma maneira simplificada, apenas para fcil entendimento, o programador entra com o desenho da pea, que pode ser feito no prprio CAM ou em desenhos recebidos do CAD (Computer Aided Designe), define matria - prima (tipo e dimenses), ferramentas e demais parmetros de corte, escolhe o ps-processador de acordo com a mquina que far a usinagem e o software de CAM se encarregar de gerar o programa, utilizando os cdigos da linguagem EIA/ISO. Veremos aqui, como fica a estrutura de um programa utilizando a linguagem EIA/ISO.

Mecatrnica

13

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

O programa CNC constitudo de: Caracteres: um nmero, letra ou smbolo com algum significado para o Comando.(Exemplo:2, G, X, /, A, T). Endereos: uma letra que define uma instruo para o comando. (Exemplo:G, X, Z, F). Palavras: um endereo seguido de um valor numrico. (Exemplo:G01 X25 F0.3). Bloco de Dados : uma srie de palavras colocadas numa linha, finalizada pelo caractere; (Exemplo: G01 X54 Y30 F.12;) Programa : uma srie de blocos de dados (Finalizada por M30). Caracteres especiais (;) - Fim de bloco : (EOB - End Of Block). Todo bloco deve apresentar um caractere que indique o fim do bloco. ( ) - Comentrio : Os caracteres parnteses permitem a insero de comentrios. Os caracteres que vierem dentro de parnteses so considerados comentrios e sero ignorados pelo comando. Funes de posicionamento O comando trabalha em milmetros para palavras de posicionamento com ponto decimal. Funo X Aplicao: Posio no eixo transversal (absoluta) X20 ; ou X-5 ; Funo Z Aplicao: Posio no eixo longitudinal (absoluta) Z20 ; ou Z-20 ; Funo U Aplicao: Posio no eixo transversal (incremental) U5 ; ou U-5 ; (Usado em programao feita em coordenadas absolutas) Funo W Aplicao: Posio no eixo longitudinal (incremental) W5 ; ou W-5 ; (Usado em programao feita em coordenadas absolutas) Funes especiais Funo O (usada no comando GE Fanuc 21i) Todo programa ou sub-programa na memria do comando identificado atravs da letra O composto por at 4 digitos, podendo variar de 0001 at 9999. Para facilitar a identificao do programa, recomenda-se inserir um comentrio, observando-se o uso dos parnteses.
14 Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Ex.: O5750 (Flange do eixo traseiro); Funo N Define o nmero da seqncia. Cada seqncia de informao pode ser identificada por um nmero de um a quatro dgitos, que vir aps a funo N. Esta funo utilizada em desvios especificados em ciclos, e em procura de blocos. Exemplo: N50 G01 X10 ; N60 G01 Z10 ; No necessrio programar o nmero de seqncia em todos os blocos de dados. A sequncia aparecer automaticamente aps a insero de cada bloco de dados, a no ser que seja feita uma edio fora da seqncia do programa ou aps sua edio completada. Funo F Geralmente nos tornos CNC utiliza-se o avano em mm/rotao, mas este tambm pode ser utilizado em mm/min. O avano um dado importante de corte e obtido levando-se em conta o material, a ferramenta e a operao a ser executada. F0.3 ; ou F.3 ; Funo T A funo T usada para selecionar as ferramentas informando mquina o seu zeramento (PRE-SET), raio do inserto, sentido de corte e corretores. Programa-se o cdigo T acompanhado de no mximo quatro dgitos. Os dois primeiros dgitos definem a localizao da ferramenta na torre e seu zeramento (PRE-SET), e os dois ltimos dgitos definem o nmero do corretor de ajustes de medidas e correes de desgaste do inserto. Exemplo: T0202 ; Podem-se programar at 12 ferramentas e 32 corretores. O giro de torre e o movimento dos carros no podem estar no mesmo bloco que a funo T, ela deve ser programada em uma linha de maneira isolada. Importante: O raio do inserto (R) e a geometria da ferramenta (T) devem ser inseridos somente na pgina de geometria de ferramentas.

Mecatrnica

15

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Seqncia necessria para programao manuscrita

Ao trmino desta unidade voc conhecer a seqncia necessria para uma programao manuscrita usada na programao de mquinas CNC. Os eventos a serem analisados so os seguintes: -Estudo do desenho da pea, final e bruta O programador deve ter habilidade para comparar o desenho (pea pronta), com a dimenso desejada na usinagem com mquina de comando numrico computadorizado. H necessidade de uma anlise sobre a viabilidade da execuo da pea, levando-se em conta as dimenses exigidas, o sobremetal existente da fase anterior, o ferramental necessrio, a fixao da pea, zero pea e etc. -Processo a utilizar necessrio haver uma definio das fases de usinagem para cada pea a ser executada, estabelecendo-se assim, o sistema de fixao adequada usinagem. -Ferramental voltado ao CNC A escolha do ferramental importantssima, assim como a sua posio na torre. necessrio que o ferramental seja colocado de tal forma que no haja interferncia entre si e com o restante da mquina. Um bom programa depende muito da escolha do ferramental adequado e da fixao deste, de modo conveniente. -Conhecimentos dos parmetros fsicos da mquina e sistema de programao do comando So necessrios tais conhecimentos por parte do programador, para que este possa enquadrar as operaes de modo a utilizar todos os recursos da mquina e do comando, visando sempre minimizar os tempos e fases de operaes, e ainda assim garantir a qualidade do produto.

16

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Sistemas de interpolao
Ao trmino desta unidade voc conhecer os sistemas de interpolao usados na programao de mquinas CNC. Interpolao linear A trajetria programada em uma sentena percorrida com uma orientao linear, de qualquer ngulo, com qualquer velocidade de avano ( entre 1 a 5000 mm/min ). Conhecido o ponto de partida A, pode-se atingir qualquer ponto B, com um avano estabelecido, sempre em movimentao retilneo. Pode-se usinar qualquer perfil cnico, isto , pode-se estabelecer uma usinagem cnica de qualquer ngulo.

Interpolao Circular A trajetria da ferramenta percorrida com uma orientao circular, com qualquer raio, nos sentidos horrio e anti-horrio, e com qualquer velocidade entre 1 a 5000 mm/min. Algumas informaes so necessrias para a programao de arcos, tais como: - ponto final do arco, - sentido do arco, - centro do arco (plo)

Mecatrnica

17

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Pode-se programar qualquer tipo de crculo, formando ou no quadrantes perfeitos:

Sentido Horrio

Sentido Anti-horrio

Sentido Anti-horrio

Sentido Horrio

18

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Listas das funes preparatrias de deslocamento

Ao trmino desta unidade voc conhecer as principais funes preparatrias de programao para mquinas CNC. Funes Preparatrias ( G ) As funes preparatrias indicam ao comando o modo de trabalho, ou seja, indicam mquina o que fazer, preparando-a para executar um tipo de operao, ou para receber uma determinada informao. Essas funes so dadas pela letra G, seguida de um nmero formado por dois dgitos (de 00 a 99 no caso do comando GE Fanuc 21i). As funes podem ser: MODAIS So as funes que uma vez programadas permanecem na memria do comando, valendo para todos os blocos posteriores, a menos que modificados ou cancelados por outra funo da mesma famlia. NO MODAIS So as funes que todas as vezes que requeridas, devem ser programadas, ou seja, so vlidas somente no bloco que as contm. Lista das funes preparatrias G para Comando GE Fanuc 21 i G00 - Avano rpido G01 - Interpolao linear G02 - Interpolao circular horria G03 - Interpolao circulara anti-horria G04 - Tempo de permanncia G20 Referncia de unidade de medida (polegada) G21 Referncia de unidade de medida (mtrico) G28 Retorna eixos para referncia de mquina G33 Ciclo de roscamento G40 Cancela compensao do raio da ferramenta G41 Ativa compensao do raio da ferramenta (esquerda) G42 Ativa compensao do raio da ferramenta (direita) G63 - Zeramento de ferramentas utilizando o Leitor de posio (TOOL EYE) G70 Ciclo de acabamento G71 Ciclo automtico de desbaste longitudinal
Mecatrnica 19

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

G72 Ciclo automtico de desbaste transversal G73 Ciclo automtico de desbaste paralelo ao perfil final G74 Ciclo de furao / torneamento G75 Ciclo de canais / faceamento G76 Ciclo de roscamento automtico G77 Ciclo de torneamento paralelo / cnico G78 Ciclo de roscamento semi-automtico G79 Ciclo de faceamento paralelo / cnico G90 - Sistema de coordenadas absolutas G91 - Sistema de coordenadas incrementais G92 - Estabelece limite de rotao (RPM) G94 - Estabelece avano x / minuto G95 - Estabelece avano x / rotao G96 - Estabelece programao em velocidade de corte constante G97 - Estabelece programao em RPM Funes opcionais - GE Fanuc 21 i C - Posicionamento angular do eixo rvore G10 - Gerenciador de vida da ferramenta G22 - rea de segurana G37 - Sistema de compensao automtica de ferramenta G54 G59 - Referncia de coordenada de trabalho G65 - Macro B G80 Cancela ciclos de furao G83 - Ciclo de furao G85 - Ciclo de mandrilar

20

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Lista das funes miscelneas

Lista das funes miscelneas ou auxiliares M00 - Parada de programa M01 - Parada de programa opcional M02 - Final de programa M03 - Gira eixo rvore sentido horrio M04 - Gira eixo rvore sentido anti-horrio M05 - Parada do eixo rvore M08 - Liga refrigerao M09 - Desliga refrigerao M30 - Final de programa e retorno Funes miscelneas ou auxiliares - GE Fanuc 21 i M18 - Cancela modo posicionamento eixo rvore M19 - Eixo rvore em modo posicionamento M20 - Aciona alimentador de barras M21 - Para alimentador de barras M24 - Placa travada M25 - Placa destravada M26 - Retrai a manga do cabeote mvel M27 - Avana manga do cabeote mvel M36 - Abre porta automtica do operador M37 - Fecha porta automtica do operador M38 - Avana aparador de peas M39 - Retrai aparador de peas M40 - Seleciona modo operao interna da placa M41 - Seleciona modo operao externa da placa M42 - Liga limpeza de placa M43 - Desliga limpeza de placa M45 - Liga sistema limpeza cavacos protees M46 - Desliga sistema limpeza cavacos protees M49 - Troca de barra M50 - Retrai leitor de posio de ferramenta (Tool Eye) M51 - Avana leitor de posio de ferramenta (Tool Eye) M76 - Contador de peas
Mecatrnica 21

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

M86 - Liga o transportador de cavacos M87 - Desliga o transportador de cavacos M98 - Chamada de um sub-programa M99 - Retorno de um sub-programa NOTA: Para comandos de fabricantes diferentes uma mesma funo pode ter significados diferentes, mas a maioria das funes, o seu significado comum a quase todos os comandos.

22

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Funes de Interpolao linear e circular

Ao trmino desta unidade voc conhecer as funes de interpolao linear e circular usadas no torno CNC com suas respectivas sintaxes. Funo G00 - Posicionamento rpido (aproximao e recuo) Os eixos movem-se para a meta programada com a maior velocidade de avano disponvel na mquina. Na linha GALAXY essa velocidade de 18 m/min no eixo X e 24 m/min no eixo Z e processado inicialmente 45 at uma das metas X ou Z programadas, para depois deslocar-se em um s eixo at o ponto final desejado. Sintaxe: G0 X_ _ _ Z_ _ _ ; onde: X = coordenada a ser atingida (valores em dimetro) Z = coordenada a ser atingida (comprimento) A funo G0 um comando modal. Esta funo cancela e cancelada pelas funes G01, G02 e G03. Funo G01 - Interpolao linear (usinagem retilnea ou avano de trabalho) Com esta funo obtm-se movimentos retilneos entre dois pontos programados com qualquer ngulo, calculado atravs de coordenadas e com um avano (F) prdeterminado pelo programador. Esta funo um comando modal, que cancela e cancelada pelas funes G00, G02 e G03. Sintaxe: G1 X_ _ _ Z_ _ _ F_ _ _ ; onde: X = coordenada a ser atingida (valores em dimetro) Z = coordenada a ser atingida (comprimento) F = avano de trabalho (mm/rotao)

Mecatrnica

23

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Exemplo de aplicao de G00 e G01 em usinagem externa. O0001 (Exerccio 01); N10 G21 G40 G90 G95; N20 G0 X200 Z200 T00; N30 T0101 (acabamento); N40 G54; N50 G96 S220; N60 G92 S3500 M4; N70 G0 X0 Z85; N80 G1 Z80 F.5; N90 X34 F.2; N100 X50 Z72; N110 X55; N120 G0 X200 Z200 T00; N130 M30;

10 5

X200 Z200

50

ch 8 x 45 80 5

Exemplo de aplicao de G00 e G01 em usinagem interna. O0002 (Exerccio 02); N10 G21 G40 G90 G95; N20 G0 X300 Z300 T00; N30 T0303 (acabamento); N40 G54; N50 G96 S200; N60 G92 S3500 M4; N70 G0 X100 Z85; N80 G1 Z80 F.5; N90 X90 Z65 F.2; N100 Z-3; N110 G0 X85; N120 Z85; N130 G0 X200 Z200 T00; N130 M30;

X300 Z300 80

15

24

100

90

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Funo G02 - Interpolao circular (raio) Sentido HORRIO Esta funo executa operao de usinagem de arcos pr-definidos atravs de uma movimentao apropriada e simultnea dos eixos. Esta funo G02 um comando no-modal, que cancela e cancelada pelas funes G00, G01 e G03. Sintaxe: G2 X_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ ; ou G2 X_ _ _ Z_ _ _ I_ _ _ K_ _ _ F_ _ _ ; onde: X = posio final do arco Z = posio final do arco R = valor do raio I = coordenada do centro do arco K = coordenada do centro do arco F = avano de trabalho (opcional) Funo G03 - Interpolao circular (raio) Sentido ANTI-HORRIO Esta funo executa operao de usinagem de arcos pr-definidos atravs de uma movimentao apropriada e simultnea dos eixos. Esta funo G03 um comando no-modal, que cancela e cancelada pelas funes G00, G01 e G02. Sintaxe: G3 X_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ ; ou G3 X_ _ _ Z_ _ _ I_ _ _ K_ _ _ F_ _ _ ; onde: X = posio final do arco Z = posio final do arco R = valor do raio I = coordenada do centro do arco K = coordenada do centro do arco F = avano de trabalho (opcional)

Mecatrnica

25

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Observaes: Na programao de um arco devem-se observar as seguintes regras: -O ponto de partida do arco o incio da ferramenta. -Programa-se o sentido de interpolao circular G02 ou G03 (horrio ou anti-horrio). -Juntamente com o sentido da interpolao programa-se as coordenadas do ponto final do arco com X e Z. -Juntamente com o sentido do arco e as coordenadas finais, programa-se a funo R (valor do raio), ou ento, as funes I e K (coordenadas do centro do arco). Funo R - Arco definido por raio possvel programar interpolao circular at 180 com o auxlio da funo R, discriminando o valor do raio sempre com sinal positivo. Funo I e K - Arco definido por centro polar As funes I e K definem a posio do centro do arco, onde: I paralelo ao eixo X. K paralelo ao eixo Z. NOTAS: As funes I e K so programadas tomando-se como referncia, a distncia do ponto de incio da ferramenta ao centro do arco, dando o sinal correspondente ao movimento. A funo I deve ser programada em raio. Caso no seja possvel fazer o arco o comando acusar erro. Exemplo de aplicao de G02 e G03.

3x45 4 3 1 X300 Z300 2

R8

80

54

R1 0
32 60

26

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Exemplo de aplicao de G02 e G03 com a funo R: Sentido de usinagem adotado 1; 2; 3; 4 O0003 (Exerccio 03); N10 G21 G40 G90 G95; N20 G0 X300 Z300 T00; N30 T0101 (acabamento); N40 G54; N50 G96 S220; N60 G92 S3500 M4; N70 G0 X0 Z65; N80 G1 Z60 F.5; N90 X34 F.2; N100 G3 X54 Z50 R10; N110 G1 Z40; N120 G2 X70 Z32 R8; N130 G1 X74; N140 X80 Z29; N150 X85; N160 G0 X300 Z300 T00; N130 M30; Exemplo de aplicao de G02 e G03 com a funo I e K: Sentido de usinagem adotado 1; 2; 3; 4 O0003 (Exerccio 03); N10 G21 G40 G90 G95; N20 G0 X300 Z300 T00; N30 T0101 (acabamento); N40 G54; N50 G96 S220; N60 G92 S3500 M4; N70 G0 X0 Z65; N80 G1 Z60 F.5; N90 X34 F.2; N100 G3 X54 Z50 I0 K-10; N110 G1 Z40; N120 G2 X70 Z32 I8 K0; N130 G1 X74; N140 X80 Z29; N150 X85; N160 G0 X300 Z300 T00; N130 M30;

Mecatrnica

27

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Funo G04 Aplicao: Tempo de permanncia. Entre um deslocamento e outro da ferramenta, pode-se programar um determinado tempo de permanncia da mesma. A funo G4 executa uma permanncia, cuja durao definida por um valor P, U ou X associado, que define o tempo gasto em segundos. A funo G04 requer: G04 X_ _ _ ; (segundos) ou G04 U_ _ _ ; (segundos) ou G04 P_ _ _ ; (milsimos de segundos) Exemplo de programao:

O0004 (Operao de canal externo); N10 G21 G40 G90 G95; N20 G0 X300 Z300 T00; N30 T1010 (canal L=3 mm); N40 G54; N50 G96 S100; N60 G92 S2000 M4; N70 G0 X50 Z90; N80 G1 X22 Z62 F1; N90 X16 F0.08; N100 G4 X1; N110 G1 X22 F0.5; N120 G0 X300 Z300 T00; N130 M30;

28

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Compensao de raio de ferramenta

Ao trmino desta unidade voc conhecer as funes utilizadas para fazer a compensao e descompensao de raio de ferramenta. Funo G40 - Cancela compensao do raio da ponta da ferramenta A funo G40 deve ser programada para cancelar as funes previamente solicitadas como G41 e G42. Esta funo, quando solicitada pode utilizar o bloco posterior para descompensar o raio do inserto programado na pgina offset da mquina, utilizando avano de trabalho G1.

A funo G40 um cdigo MODAL e est ativa quando o comando ligado. O ponto comandado para trabalho encontra-se no vrtice entre os eixos X e Z.

SU

PO

TE

PA

H IL ST

IO

PA

H IL ST

Ponta terica considerada no programa CNC Ponta Comandada

Funo G41 - Compensao do raio da ponta da ferramenta esquerda. A funo G41 seleciona o valor da compensao do raio da ponta da ferramenta, estando a mesma esquerda da pea a ser usinada, vista na direo do curso de corte. A funo de compensao deve ser programada em um bloco exclusivo, seguido por um bloco de aproximao com avano de trabalho (G1). Neste bloco de aproximao, a compensao do raio da ferramenta interpolada dentro deste movimento, onde recomenda-se que o movimento seja feito sem corte de material. O lado de corte T e o raio R da ponta da ferramenta devem ser informados na pgina de geometria da ferramenta offset da mquina. A funo G41 MODAL, portanto cancela e cancelada pela G40.
Mecatrnica 29

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Funo G42 - Compensao do raio da ponta da ferramenta direita. Esta funo similar a funo G41, exceto que a direo de compensao a direita, vista em relao ao sentido do curso de corte. A funo G42 MODAL, portanto cancela e cancelada pela G40.

Cdigos para compensao do raio da ferramenta

30

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Lado de corte

Ponta da ferramenta
Ferramenta Externa Esquerda

8 4 3

Ferramenta Externa Direita

Ferramenta Interna Esquerda

1 6

Ferramenta Interna Direita

Raio da ponta da ferramenta OBS: O lado de corte - T e o raio da ponta ferramenta - R devem ser informados na pgina de dimenses da ferramenta.
AI O

Exemplo de programao N080 G0 X0 Z55; N090 G42; N100 G1 Z50 F.1; N110 G1 X16; N120 X20 Z48; N130 Z30; N140 X40 Z18; N150 X43; N160 G40; N160 G1 X45 F0.5; N170 G0 X250 Z250 T00;

N180 M30;

Mecatrnica

31

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

1-) Faa o programa CNC percorrendo o contorno da pea no sentido de A para B:

R6 R30

100

25 90
2-) Fazer o programa do perfil abaixo usando as interpolaes linear e circular. Usar as funes G2 e G3 com I e K:

A
0 R2

B
120
R 10

25

20 55 100

32

60

28

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Ciclos fixos de usinagem

Ao trmino desta unidade voc conhecer os principais ciclos de usinagem usados na programao CNC. Funo G33 Aplicao: Roscamento passo a passo. A funo G33 executa o roscamento no eixo X e Z onde cada profundidade programada explicitamente em bloco separado. H possibilidade de abrir-se roscas em dimetros internos ou externos, sendo elas roscas paralelas ou cnicas, simples ou de mltiplas entradas, progressivas, etc. A funo G33 requer: X = dimetro final do roscamento Z = posio final do comprimento da rosca F = passo da rosca R = valor da conicidade incremental no eixo X NOTAS: No h a necessidade de repetirmos o valor do passo (F) nos blocos posteriores de G33. Recomenda-se deixar, durante a aproximao, uma folga de duas vezes o valor do passo da rosca no eixo Z. A funo G33 modal. Clculos: 1. Altura do filete (he): he = ( 0.64955 x 1.5 ) he = 0.97425 mm 2. Dimetro final (X): X = Dimetro inicial - ( 2 x he ) X = 30 - ( 0.97425 x 2 ) X = 28.0515 mm
Mecatrnica 33

INICIAL

FINAL

he = ( 0.6495 x passo )

he

X+

Z+

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Exemplo de programao: O0033 (Ciclo de rosca); N10 G21 G40 G90 G95; N20 G0 X300 Z300 T00; N30 T0505 (Rosca M30x1,5); N40 G54; N50 G97 S1000 M3; N60 G0 X35 Z83; N70 X29.4; N80 G33 Z48.5 F1.5; N90 G0 X35; N100 Z83; N110 X29.0; N120 G33 Z48.5; N130 G0 X35; N140 Z83; N150 X28.75; N160 G33 Z48.5; N170 G0 X35; N180 Z83; N190 G0 X28.5; N200 G33 Z48.5; N210 G0 X35; N220 Z83; N230 X28.25; N240 G33 Z48.5; N250 G0 X35; N260 Z83; N270 G0 X28.05; N280 G33 Z48.5; N290 G0 X35; N300 Z83; N310 G0 X250 Z250 T00; N320 M30;

80 47 20

34

M30x1.5
Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Funo G74 Aplicao: Ciclo de furao. A funo G74 como ciclo de furao requer: G74 R_ _ _ ; G74 Z_ _ _ Q_ _ _ F_ _ _ ; onde: R = retorno incremental para quebra de cavaco no ciclo de furao Z = posio final (absoluto) Q = valor do incremento no ciclo de furao (milsimo de milmetro) F = avano de trabalho NOTAS: Aps a execuo do ciclo a ferramenta retorna automaticamente ao ponto posicionado. Quando utilizarmos o ciclo G74 como ciclo de furao no poderemos informar as funes X e U no bloco. O0074 (Ciclo de furao); N10 G21 G40 G90 G95; N20 G0 X200 Z200 T00; N30 T0606 (Broca Dimetro 12 mm); N40 G54; N50 G97 S1200 M3; N60 G0 X0 Z80; N70 G1 Z73 F1 M8; N80 G74 R2; N90 G74 Z-4 Q15000 F0.08; N100 G0 X200 Z200 T00 M9; N110 M30;

Mecatrnica

35

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Funo G74 Aplicao: Ciclo de torneamento. A funo G74 como ciclo de torneamento requer: G74 X_ _ _ Z_ _ _P_ _ _ Q_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ ; onde: X = dimetro final do torneamento Z = posio final (absoluto) P = profundidade de corte (raio / milsimo de milmetro) Q = comprimento de corte (incremental / milsimo de milmetro) R = valor do afastamento no eixo transversal (raio) F = avano de trabalho NOTAS: Para a execuo deste ciclo, deveremos posicionar a ferramenta no dimetro da primeira passada. Aps a execuo do ciclo a ferramenta retorna automaticamente ao ponto de posicionamento.

O7474 (Ciclo de desbaste); N10 G21 G40 G90 G95; N20 G0 X200 Z200 T00; N30 T0202 (Desbaste); N40 G54; N50 G96 S250; N60 G92 S3500 M4; N70 G0 X84 Z82; N80 G74 X30 Z35 P3000 Q47000 R1 F0.2; N90 G0 X200 Z200 T00; N100 M30;

36

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Funo G75 Aplicao: Ciclo de canais. A funo G75 como ciclo de canais requer: G75 R_ _ _ ; G75 X_ _ _ Z_ _ _ P_ _ _ Q_ _ _ F_ _ _ ; onde: R = retorno incremental para quebra de cavaco (raio) X = dimetro final do canal Z = posio final (absoluto) P = incremento de corte (raio / milsimo de milmetro) Q = distncia entre os canais (incremental / milsimo de milmetro) F = avano de trabalho NOTAS: Neste ciclo os canais devero ser eqidistantes, com exceo do ltimo. Aps a execuo do ciclo, a ferramenta retorna automaticamente ao ponto posicionado.

O0075 (Ciclo de canais); N10 G21 G40 G90 G95; N20 G0 X200 Z200 T00; N30 T0808 (canais); N40 G54; N50 G96 S130; N60 G92 S3000 M4; N70 G0 X75 Z67; N80 G75 R2; N90 G75 X50 Z25 P7500 Q14000 F.2; N100 G0 X200 Z200 T00; N110 M30;

Mecatrnica

37

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Funo G75 Aplicao: Ciclo de faceamento. A funo G75 como ciclo de faceamento requer: G75 X_ _ _ Z_ _ _ P_ _ _ Q_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ ; onde: X = dimetro final do faceamento Z = posio final (absoluto) P = incremento de corte no eixo X (raio / milsimo de milmetro) Q = profundidade de corte por passada no eixo Z (milsimo de milmetro) R = afastamento no eixo longitudinal para retorno ao X inicial (raio) F = avano de trabalho NOTAS: Para execuo deste ciclo, deveremos posicionar a ferramenta no comprimento do 1 passe de desbaste. Aps a execuo do ciclo, a ferramenta retorna automaticamente ao ponto posicionado.

O7575 (Ciclo de faceamento); N10 G21 G40 G90 G95; N20 G0 X200 Z200 T00; N30 T0202 (Desbaste); N40 G54; N50 G96 S210; N60 G92 S3500 M4; N70 G0 X64 Z88; N80 G75 X25 Z60 P19500 Q2000 R1 F.2; N90 G0 X200 Z200 T00; N100 M30;

38

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Funo G79 Aplicao: Ciclo de faceamento paralelo. A funo G79 descreve seu ciclo paralelo ao eixo X, auxiliando nos trabalhos de desbaste como ciclo de faceamento. A funo G79 como ciclo de faceamento requer: G79 X_ _ _ Z_ _ _ F_ _ _ ; onde: X = dimetro final do faceamento Z = posio final (absoluto) F = avano de trabalho

O0079 (Ciclo de faceamento); N10 G21 G40 G90 G95; N20 G0 X200 Z200 T00; N30 T0202 (Desbaste); N40 G54; N50 G96 S250; N60 G92 S3500 M4; N70 G0 X74 Z68; N80 G79 X30 Z56 F.15; N90 Z66; N100 Z64; N110 Z62; N120 Z60; N130 Z58; N140 Z56; N150 G0 X200 Z200 T00; N160 M30;

Mecatrnica

39

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Funo G71 Aplicao: Ciclo automtico de desbaste longitudinal. A funo G71 deve ser programada em dois blocos subseqentes, visto que os valores relativos a profundidade de corte e sobremetal para acabamento nos eixos transversal e longitudinal so informados pela funo U e W, respectivamente. A funo G71 no primeiro bloco requer: G71 U_ _ _ R_ _ _ ; onde: U = valor da profundidade de corte durante o ciclo (raio) R = valor do afastamento no eixo transversal para retorno ao Z inicial (raio) A funo G71 no segundo bloco requer: G71 P_ _ _ Q_ _ _ U_ _ _ W_ _ _ F_ _ _; onde: P = nmero do bloco que define o incio do perfil Q = nmero do bloco que define o final do perfil U = sobremetal para acabamento no eixo X (positivo para externo e negativo para o interno/ dimetro) W = sobremetal para acabamento no eixo Z (positivo para sobremetal direita e negativo para usinagem esquerda) F = avano de trabalho NOTAS: Aps a execuo do ciclo, a ferramenta retorna automaticamente ao ponto posicionado. No permitida a programao da funo Z no bloco que define o perfil a ser usinado.

40

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Exemplo de aplicao do ciclo G71 e G70 com a mesma ferramenta.

O0071 (Ciclo de desbaste longitudinal); N10 G21 G40 G90 G95; N20 G0 X200 Z200 T00; N30 T0101 (Desbaste); N40 G55; N50 G96 S200; N60 G92 S2500 M4; N70 G0 X80 Z75; N80 G71 U2.5 R2; N90 G71 P100 Q200 U1 W0.2 F0.25; N100 G0 X16; N110 G42; N120 G1 Z70 F.2; N130 X20 Z68; N140 Z55; N150 G2 X30 Z50 R5; N160 G1 X50; N170 Z40; N180 X80 Z25; N190 G40; N200 G1 X85; N210 G70 P100 Q200;
Mecatrnica 41

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

N210 G0 X200 Z200 T00; N220 M30; Funo G70 Aplicao: Ciclo de acabamento. Este ciclo utilizado aps a aplicao dos ciclos de desbaste G71, G72 e G73 para dar o acabamento final da pea sem que o programador necessite repetir toda a sequncia do perfil a ser executado. A funo G70 requer: G70 P_ _ _ Q_ _ _ ; onde: P = nmero do bloco que define o incio do perfil Q = nmero do bloco que define o final do perfil As funes F, S e T especificadas nos blocos G71, G72 e G73 no tem efeito, mas as especificadas entre o bloco de incio do perfil (P) e final do perfil (Q) so vlidas durante a utilizao do cdigo G70. NOTAS: Aps a execuo do ciclo, a ferramenta retorna automaticamente ao ponto posicionado. Funo G63 Aplicao: Zeramento de ferramentas utilizando o leitor de posio (TOOL EYE) Para as mquinas com leitor de posio de ferramenta, o processo para dimensionamento dos balanos das feramentas (PRE-SET), executado atravs da programao da funco G63, que executa o zeramento de forma semi- automtica. A funo G63 como ciclo de zeramento de ferramenta requer: G63 T___ A___ (K___); onde T = determina o nmero da ferramenta a ser medida. A = posio de toque do sensor em relao a geometria da ferramenta. K = distncia real entre a face da torre e o centro do superte (Obrigatrio quando A=7) Sendo: K=30 (GALAXY 10) K=31 (GALAXY 20) K=40 (GALAXY 30)
42 Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Exemplo de programao: O0001 (Zeramento); N10 G21 G40 G90 T00; (Bloco de segurana) N20 G63 T01 A03; N30 G63 T02 A07 K30; (Fator Galaxy 10=30mm) N40 M50; (Recolhe sensor Tool eye) N50 M30; (Fim do programa) Instrues para zerar a ferramenta: 1 Posicionar a ferramenta mais comprida na torre em posio de segurana na mquina. 2 Descer o TOOL EYE atravs do MDI (Funo M51). 3 Posicionar a torre via JOG num ponto que no haja interferncia da ferramenta posicionada e o sensor , compreendendo menos de 30mm de distncia. 4 Recolher o TOOL EYE atravs do MDI (Funo M50). 5 Selecionar o programa de preset (G63). 6 Acionar AUTO. 7 Acionar CYCLE START. A seguir os eventos que ocorrem: - A torre posiciona a 1 ferramenta a ser presetada. - O TOOL EYE desce automaticamente. - O CNC emite um bip, e ativado o modo de operao MPG que ficar no aguarde da interveno do operador. - O operador deve posicionar a ponta de contato da ferramenta no sentido X, deixando-a com 2 a 10mm de folga de distncia do TOOL EYE. - Acionar CYCLE START (Aguardar at que a ferramenta seja sensorada e ativado o modo MPG, para interveno do operador). - O operador deve ento acionar o eixo Z e afastar a ferramenta para uma rea segura. - Acionar CYCLE START. OBSERVAO: Os eixos sero conduzidos automaticamente at a posio onde foi iniciado a execuo do ciclo de zeramento. - O ciclo se repetir quantas vezes forem as ferramentas a serem presetadas e depois o TOOL EYE ser recolhido automaticamente e finalizando o programa . Aps o zeramento em X e Z deve-se informar os valores da torre e o lado de corte na
Mecatrnica 43

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

pgina de geometria da ferramenta do offsetting da mquina. Funes G54 G59 (Coordenada de trabalho Zero pea) Aplicao : Definio da coordenada de trabalho (Zero pea) Para se definir o zero pea utilizando o deslocamento de trabalho, deve-se seguir o procedimento abaixo: - Ativar ferramenta a ser utilizada no processo de zeramento atravs do MDI. - Ativar o zero pea desejado G54 e G59 atravs do MDI. - Movimentar os eixos atravs do MPG at tocar a ponta da ferramenta na face da pea conforme desenho abaixo;

1 - Face dianteira da pea = " Z0 "

2 - Face traseira da pea = " Z80 "

80

80

- Ativar a pgina OFFSET SETTING e teclar softkey - Acionar o softkey TRAB. - Selecionar zero desejado G54 at G59. - Posicionar o cursor no campo Z e:

, at ser exibido softkey TRAB.

1) Caso deseje o zero na face do material digitar Z0 e acionar softkey MEDIR. 2) Caso deseje o zero no encosto das castanhas como no exemplo digitar Z80 (neste caso medir o comprimento do material colocando seu valor, e acionar o softkey MEDIR. Observao: O CNC calcular e definir automaticamente o valor zero pea.

44

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Clculos para um Programa CNC

Ao trmino desta unidade voc conhecer as principais grandezas e frmulas envolvidas em um processo de usinagem com o torno CNC. NOTA: Um bom programa depende de um bom processo, levando sempre em considerao a ordem de operaes e de ferramental. Definio dos parmetros de corte Em funo do material a ser usinado, bem como da ferramenta utilizada e da operao executada, o programador deve estabelecer as velocidades de corte, os avanos e as potncias requeridas da mquina. Os clculos necessrios na obteno de tais parmetros so: Velocidade de corte (VC)

A velocidade de corte uma grandeza diretamente proporcional ao dimetro e a rotao da rvore, dada pela frmula: Onde: Vc = Velocidade de corte (m/min) D = Dimetro (mm) N = Rotao do eixo rvore (rpm) Na determinao da velocidade de corte para uma determinada ferramenta efetuar uma usinagem, a rotao dada pela frmula:

.D.N Vc = 1000

Vc . 1000 N= .D

Avano (Fn)

O avano um dado importante de corte e obtido levando-se em conta o material, a ferramenta e a operao a ser executada. Geralmente nos tornos com comando numrico utiliza-se o avano em mm/rotao mas este pode ser tambm definido em mm/min.

Mecatrnica

45

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Profundidade de corte (ap)

A profundidade de corte um dado importante para usinagem e obtido levando-se em conta o tipo da ferramenta, geralmente estabelecida pelo fabricante da mesma em catlogos em mm.

Potncia de corte (Nc) em [CV]

Para evitarmos alguns inconvenientes durante a usinagem tais como sobrecarga do motor e conseqente parada do eixo-rvore durante a operao, faz-se necessrio um clculo prvio da potncia a ser consumida, que pode nos ser dada pela frmula: onde: Ks = presso especfica de corte [Kg / mm] Ap = profundidade de corte [mm] fn = avano [mm / rotao] Vc = velocidade de corte [m / min] = rendimento [para GALAXY 10 = 0,9] Valores orientativos para presso especfica de corte (Ks)
Resistncia a trao kg / mm MATERIAL Dureza BRINELL Kg / mm SAE 1010 a 1025 SAE 1030 a 1035 SAE 1040 a 1045 SAE 1065 SAE 1095 AO FUNDIDO MOLE AO FUNDIDO MDIO AO FUNDIDO DURO AO Mn-Ao Cr-Ni AO Cr-Mo AO DE LIGA MOLE AO DE LIGA DURO AO INOXIDVEL AO FERRAMENTA (HSS) AO MANGANES DURO FERRO FUNDIDO MOLE FERRO FUNDIDO MDIO FERRO FUNDIDO DURO FOFO MALEVEL (TEMP) ALUMNIO COBRE COBRE COM LIGA LATO BRONZE VERMELHO BRONZE FUNDIDO 80 a 120 40 At 200 200 a 250 250 a 400 AT 50 50 a 60 60 a 70 75 a 85 85 a 100 30 a 50 50 a 70 Acima de 70 70 a 85 85 a 100 100 a 140 140 a 180 60 a 70 150 a 180 HB At 140 140 a 167 167 a 192 207 a 235 235 a 278 96 a 138 138 a 192 Acima de 192 192 a 235 235 a 278 278 a 388 388 a 500 167 a 192 415 a 500 0,1 360 400 420 440 460 320 360 390 470 500 530 570 520 570 660 190 290 320 240 130 210 190 160 140 340 Ks em kg / mm AVANO em mm / rotao 0,2 260 290 300 315 330 230 260 286 340 360 380 410 375 410 480 136 208 230 175 90 152 136 115 100 245 0,4 190 210 220 230 240 170 190 205 245 260 275 300 270 300 360 100 150 170 125 65 110 100 85 70 180 0,8 136 152 156 164 172 124 136 150 176 185 200 215 192 215 262 72 108 120 92 48 80 72 60 62 128

Ks. fn . Ap . Vc Nc = 4500 .

46

Mecatrnica

Escola SENAI Roberto Mange - Campinas

CNC

Bibliografia
Manual de Programao e Operao CNC FANUC 21i T Indstrias ROMI S.A. CNC Programao de Comandos Numricos Computadorizados Torneamento Sidnei Domingues da Silva Editora rica. Apostila de CNC Comando Numrico Computadorizado Escola SENAI Roberto Mange - Campinas Mecnico Geral Curso de Aprendizagem Industrial Manual de Programao e Operao CNC SIEMENS 810 D Indstrias ROMI S.A. Apostila de Comando Numrico Computadorizado Faculdade SENAI de Tecnologia Mecatrnica So Caetano do Sul Curso Tcnico em Mecatrnica

Mecatrnica

47