Controle de Processos

Marcos Marcelino Mazzucco
2009
INTRODUO AO CONTROLE DE
PROCESSOS QUMICOS -
ASPECTOS TERICOS E
EXEMPLOS COM GNU OCTAVE
INSTRUMENTAO INDUSTRIAL
MODELAGEM DE SISTEMAS
TRANSFORMADA DE LAPLACE
CONTROLE FEEDBACK
GNU OCTAVE
INTRODUO AO CONTROLE DE
PROCESSOS QUMICOS -
ASPECTOS TERICOS E
EXEMPLOS COM GNU OCTAVE
Este material foi desenvolvido para acompanhar a disciplina Instrumentao e
Controle de Processos, ministrada pelo professor Dr. Marcos Marcelino Mazzucco.
O uso no autorizado deste material incorre em violao dos direitos autorais,
estando sujeito s penalidades previstas na legislao em vigncia. Acompanha
este material os software livres GNU Octave e MED disponveis em www.octave.org
e www.eqm.unisul.br/prof/marcos.
Marcos Marcelino Mazzucco
ltima atualizao de contedo 20/02/2009
ltima reviso 20/02/2009
INTRODUO AO CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS
NDICE
1 INTRODUO...............................................................................................................................5
2 INSTRUMENTAO DE PROCESSOS QUMICOS.....................................................................7
2.1 INTRODUO................................................................................................................................8
2.2 SINAIS DE ENTRADA E SADA...........................................................................................................8
2.3 SENSORES...................................................................................................................................8
2.4 ELEMENTO FINAL DE CONTROLE.......................................................................................................9
2.4.1 VLVULAS DE CONTROLE........................................................................................................10
2.4.2 INVERSOR DE FREQNCIA.....................................................................................................14
2.5 TRANSMISSO DE DADOS...............................................................................................................14
2.6 TRANSDUTORES E TRANSMISSORES..................................................................................................15
2.7 CARACTERSTICAS DOS INSTRUMENTOS..............................................................................................16
2.8 HARDWARE DE CONTROLE.............................................................................................................16
2.9 SIMBOLOGIA...............................................................................................................................19
2.10 EXERCCIOS.............................................................................................................................21
3 MODELAGEM DE PROCESSOS QUMICOS.............................................................................31
3.1 MODELOS DE PROCESSOS QUMICOS...............................................................................................32
3.1.1 MODELAGEM MATEMTICA DE UM TANQUE DE ESTOQUE DE LQUIDO..................................................34
3.1.2 MODELAGEM MATEMTICA DE UM TANQUE DE AQUECIMENTO POR VAPOR.............................................36
3.1.3 MODELAGEM MATEMTICA DE UM CSTR COM TROCA TRMICA........................................................38
3.1.4 MODELAGEM MATEMTICA DE UMA COLUNA DE ABSORO...............................................................40
3.1.5 MODELAGEM MATEMTICA DE UMA TROCADOR DE CALOR DUPLO TUBO...............................................42
3.2 SOLUO NUMRICA COM MATLAB E OCTAVE.....................................................................................45
3.3 EXERCCIOS...............................................................................................................................45
4 TRANSFORMADA DE LAPLACE E LINEARIZAO DE SISTEMAS.......................................48
4.1 DEFINIO.................................................................................................................................49
4.2 PROPRIEDADES...........................................................................................................................49
4.3 OPERAES NO DOMNIO S............................................................................................................49
4.4 TEOREMAS DOS VALORES INICIAL E FINAL.........................................................................................52
4.5 TRANSLAO DA FUNO NO TEMPO ..............................................................................................52
4.6 TRANSLAO DA TRANSFORMADA....................................................................................................53
4.7 COMO OPERAR A TRANSFORMA INVERSA..........................................................................................54
4.7.1 EXPANSO EM FRAES PARCIAIS PARA POLINMIOS COM RAZES DISTINTAS........................................55
4.7.2 EXPANSO EM FRAES PARCIAIS PARA POLINMIOS COM RAZES MLTIPLAS.......................................58
4.7.3 EXPANSO EM FRAES PARCIAIS PARA TERMOS QUADRTICOS SEM RAZES REAIS (RAZES COMPLEXAS).....60
- Marcos Marcelino Mazzucco -
1
4.7.4 EXPANSO EM FRAES PARCIAIS COM GNU OCTAVE..................................................................63
4.8 SOLUO DE EDOS COM COEFICIENTES CONSTANTES..........................................................................68
4.9 LINEARIZAO DE SISTEMAS...........................................................................................................74
4.10 RELAES TEIS......................................................................................................................78
4.11 EXERCCIOS.............................................................................................................................79
5 COMPORTAMENTO DINMICO DE SISTEMAS.......................................................................81
5.1 FUNO DE TRANSFERNCIA..........................................................................................................82
5.1.1 FUNO DE TRANSFERNCIA PARA UM SISTEMA COM UMA ENTRADA E UMA SADA..................................82
5.1.2 FUNO DE TRANSFERNCIA PARA UM SISTEMA COM DUAS ENTRADAS E UMA SADA...............................85
5.1.3 PROPRIEDADES DA FUNO DE TRANSFERNCIA E AS FORMAS GANHO/CONSTANTE DE TEMPO E ZEROS-
PLOS.......................................................................................................................................89
5.2 SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM......................................................................................................91
5.2.1 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM A UMA ENTRADA DEGRAU DE MAGNITUDE M:..................92
5.2.2 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM A UMA ENTRADA IMPULSO DE MAGNITUDE M:..................93
5.2.3 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM A UMA ENTRADA SENOIDAL:........................................95
5.2.4 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM A UMA ENTRADA PULSO RETANGULAR DE MAGNITUDE M:. . .99
5.3 SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM...................................................................................................101
5.3.1 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM A UMA ENTRADA DEGRAU DE MAGNITUDE M:................103
5.3.2 CARACTERSTICAS DAS RESPOSTAS DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM.............................................109
5.4 SISTEMAS DE ALTA ORDEM E OUTROS ELEMENTOS DINMICOS............................................................112
5.4.1 AVANO-RETARDO..............................................................................................................114
5.4.2 RESPOSTA INVERSA............................................................................................................116
5.4.3 TEMPO MORTO OU ATRASO POR TRANSPORTE.........................................................................117
5.5 SISTEMAS DE ALTA ORDEM - MODELOS APROXIMADOS.........................................................................121
5.6 PLOS E ZEROS.......................................................................................................................123
5.7 EXERCCIOS.............................................................................................................................124
6 IDENTIFICAO DE SISTEMAS..............................................................................................129
6.1 INTRODUO............................................................................................................................130
6.2 OBTENO DE MODELOS POR REGRESSO.....................................................................................130
6.3 OBTENO DE MODELOS POR ANLISE GRFICA..............................................................................140
6.3.1 MODELOS DE PRIMEIRA ORDEM............................................................................................140
6.3.2 MODELOS DE PRIMEIRA ORDEM + TEMPO MORTO E O MTODO DE SUNDARESAN E KRISHNAWAMY......142
.............................................................................................................................................145
6.3.3 MODELOS DE SEGUNDA ORDEM + TEMPO MORTO.....................................................................147
7 CONTROLE FEEDBACK...........................................................................................................153
7.1 INTRODUO............................................................................................................................154
7.2 CONTROLADORES FEEDBACK........................................................................................................155
2
7.2.1 CONTROLE PROPORCIONAL...................................................................................................156
7.2.2 CONTROLE INTEGRAL..........................................................................................................157
7.2.3 CONTROLE PROPORCIONAL E INTEGRAL...................................................................................158
7.2.4 CONTROLE DERIVATIVO.......................................................................................................159
7.2.5 CONTROLE PROPORCIONAL, INTEGRAL E DERIVATIVO..................................................................159
7.3 PID DIGITAL............................................................................................................................160
7.4 CODIFICANDO UM CONTROLADOR PID NO GNU OCTAVE..................................................................161
7.5 RESPOSTA DE UM PROCESSO A UM CONTROLADOR PID....................................................................162
7.6 COMPORTAMENTO DINMICO DE SISTEMAS DE CONTROLE FEEDBACK....................................................163
7.6.1 DIAGRAMA DE BLOCOS........................................................................................................163
7.6.2 OBTENO DA FUNO DE TRANSFERNCIA EM MALHA FECHADA..................................................175
7.6.3 EXERCCIO........................................................................................................................176
7.6.4 RESPOSTA DE UM SISTEMA AOS CONTROLADORES P E PI ..........................................................176
7.6.5 DIAGRAMA DE BLOCOS COM GNU OCTAVE.............................................................................181
7.6.6 EXERCCIO........................................................................................................................202
8 ANLISE DE ESTABILIDADE..................................................................................................203
8.1 CRITRIO GERAL DE ESTABILIDADE.................................................................................................204
8.1.1 EXERCCIO- DETERMINAO DOS PARMETROS DO CONTROLADOR..................................................218
8.2 CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH...........................................................................................218
8.3 MTODO DA SNTESE DIRETA.......................................................................................................228
9 SINTONIA DE CONTROLADORES PID....................................................................................231
9.1 CRITRIO DA RESPOSTA TRANSIENTE..............................................................................................232
9.1.1 RELAES DE SINTONIA DE COHEN-COON...............................................................................233
9.1.2 RELAES DE SINTONIA BASEADAS NA INTEGRAL DO ERRO...........................................................236
9.1.3 RELAES DE SINTONIA DE ZIEGLER - NICHOLS.........................................................................243
9.2 SINTONIA MANUAL .....................................................................................................................253
9.3 ANLISE DA RESPOSTA FREQUENCIAL DE SISTEMAS............................................................................253
9.4 EXERCCIO FINAL......................................................................................................................254
10 CONSIDERAES FINAIS.....................................................................................................256
11 REFERNCIAS........................................................................................................................258
12 ANEXO 1- SUBROTINAS .......................................................................................................259
12.1 FRACOES_PARCIAIS..................................................................................................................259
12.2 POLYMULT..............................................................................................................................260
12.3 POLYADD...............................................................................................................................261
12.4 POLYPOWER...........................................................................................................................262
3
12.5 EXIBIRFT................................................................................................................................263
12.6 DEGRAU_UNITARIO...................................................................................................................264
12.7 PRIMEIRA_ORDEM....................................................................................................................265
12.8 GERAR_DADOS .......................................................................................................................266
12.9 SUNDARESAN_KRISHNAWAMI ......................................................................................................267
12.10 SINGLE_LOOP.......................................................................................................................268
12.11 COHEN_COON.......................................................................................................................270
12.12 ITAE................................................................................................................................271
12.13 ZIEGLER_NICHOLS..................................................................................................................272
4
1 INTRODUO
A busca de sistemas para automatizao e controle de tarefas progressiva e
abrange todos os segmentos da vida moderna, de tarefas domsticas at grandes
produes industrias. Registros histricos indicam que os egpcios criaram o primeiro
sistema de controle, um regulador de nvel para um relgio dgua. A revoluo industrial
somente tomou impulso com o desenvolvimento de mecanismos de controle automtico,
desde que o controle manual no vivel em processos massivos de produo. Para as
mquinas a vapor os reguladores de nvel, temperatura e presso so dispositivos
indispensveis. No perodo de 1600 a 1800 os sistemas de controle ganharam
importncia. A partir de 1800 estudos matemticos impulsionaram a arte de controlar
processos. Nos sculos 19 e 20, seguindo necessidades dos meios de comunicao,
navegao de avies, navios, foguetes e a presso das guerras novos problemas
apresentaram-se e assim novas estratgias de controle foram desenvolvidas. O controle
digital surgiu e redirecionou as atenes. Hoje, certamente, a demanda de muitos
produtos no seria atendida se processos manuais fossem utilizados. Mesmo que uma
grande quantidade de pessoas pudesse produzir o mesmo volume de bens que um
processo automtico, a qualidade e as caractersticas do produto obtido no seriam
mantidas durante o tempo. Assim, o objetivo de automatizar um processo aumentar sua
capacidade ou eficincia ou diminuir sua periculosidade (Mazzucco, 2003). A
automatizao deve ser distinguida do controle do processo, cujo objetivo assegurar
uma quantidade (temperatura, presso, composio, etc.) em um determinado valor (set
point ou referncia) ou intervalo pela manipulao de alguma varivel.
Podemos destacar alguns tipos de variveis que possuem atribuies formais em
controle de processos: varivel medida, varivel controlada e varivel manipulada e
perturbaes. A varivel medida pode coincidir com a controlada, mas isto no uma
regra. Por exemplo, pode-se medir a temperatura e presso de um gs em um duto,
estimar a vazo e control-la manipulando, atravs de uma vlvula, o fluxo de massa.
Um sistema de controle consiste, ao menos, por: processo(s), sensor(es),
controlador(es), e atuador(es). Estes elementos constituem uma malha de controle. Cada
elemento possui um comportamento dinmico mais ou menos importante que deve ser
5
conhecido e, alm disso, a interao entre eles determinante do sucesso de uma
proposta de controle.
Para formalizar os contedos descritos, este material pretende fornecer os
conceitos essenciais de controle de processos. Desde modelagem de sistemas at
anlise de problemas no domnio e Laplace. Desde controle feedback at anlise de
estabilidade. Para completar o contedo sero apresentados os equipamentos tpicos
utilizados na indstria qumica para permitir a aplicao das estratgias estudadas, tpico
este que ser tratado a seguir.
6
2 INSTRUMENTAO DE PROCESSOS QUMICOS
7
2.1INTRODUO
Para sistemas de controle a aplicao em campo depende de elementos eltricos,
eletrnicos, mecnicos ou pneumticos que permitam que o processo e o sistema de
controle possam interagir de forma compor uma estrutura entrada/sada. Atualmente,
muitos destes dispositivos so baseados em equipamentos eletrnicos, sendo divididos e
duas categorias, os digitais e os analgicos. Na indstria qumica a maioria dos
elementos de medio e os elementos finais de controle so instrumentos analgicos.
Destacam-se as seguintes classes de equipamentos em um sistema de controle:
Instrumentos de medio (sensores), elementos finais de controle, transdutores,
controladores, indicadores e registradores.
2.2SINAIS DE ENTRADA E SADA
Tipicamente, na indstria qumica at meados de 1950, a transmisso de sinais
era realizada por via pneumtica, sinais tpicos de sensores como temperatura e presso
eram conduzidos por via pneumtica. Da mesma forma, atuadores como vlvulas
pneumticas eram a base dos elementos finais de controle e da a utilizao esta forma
de sinal. Assim tanto controladores como registradores foram desenvolvidos para atuar
por via pneumtica. Atualmente as vlvulas pneumticas correspondem aos
representantes mais presentes dos pneumticos na indstria qumica. Em alguns projetos
onde existe o risco de exploso ainda so utilizados equipamentos pneumticos. O
padro de transmisso de dados por via pneumtica estabelece a faixa de trabalho de 3-
15psig.
A partir de 1960, com o desenvolvimento mais intensivo da indstria de
eletrnicos, os sinais passaram a ser transmitidos, tambm, por meio de cabos eltricos
em duas formas: corrente (mA) ou tenso (VCC, VDC). Os padres estabelecidos so:
Corrente contnua: 1-5mA, 4-20mA, 10-50mA
Tenso contnua: 0-5VDC, 1-5VDC, t5VDC, t10VDC
2.3SENSORES
Os sensores so os elementos responsveis por permitir a quantificao da
varivel que se deseja medir. Os sensores tpicos da indstria so:
8
- Temperatura: os mais comuns so termopares (sensor da tenso (mV) produzida pela
juno de dois metais como nquel, platina, cobre, etc.), termoresistores (sensor resistivo,
tambm conhecido como RTD: resistance-temperature detector, fabricado a partir de
materiais como platina, nquel e nquel-cobre) e termistrores (sensor resistivo, tambm
conhecido como NTC- negative temperature coefficient, fabricado a partir de material
semicondutor, tais como xidos de cobalto, magnsio e nquel e sulfetos de cobre,
alumnio e ferro. A resistncia neste sensor diminui com a temperatura).
-Presso absoluta e diferencial: os mais comuns so tubo de Bourdon, diafragma.
-Velocidade de fluxo, fluxo de massa, fluxo volumtrico: tanto para lquidos como
gases duas estratgias podem ser utilizadas para medir fluxo: turbina e queda de
presso. No caso da turbina os pulsos gerados podem ser modulados ou totalizados
atravs de um contador (counter) para produzir um sinal de fluxo. No caso da queda de
presso, esta deve ser obtida atravs de uma placa de orifcio ou um tubo de Venturi e
determinadas as medidas das presses antes e aps o acessrio. A vazo proporcional
a raiz quadrada da queda de presso. As placas de orifcio devem garantir uma queda de
presso de 50,8cm (20in) de coluna d'gua at 5,08mca (200in). Medies por via
magntica, trmica, vrtice e Corilis tambm so muito utilizadas.
-Nvel de lquido: presso diferencial e bias so as formas mais simples de medir
nvel de lquido.
-Viscosidade: a queda de presso a forma mais simples de inferir a viscosidade.
-pH: uma medida facilmente realizada atravs de eletrodos de potencial.
-Condutividade, Absoro de ultravioleta e infravermelho: so medidas
importantes que podem ser utilizadas para inferir composio ou em combinao com
outras medidas para fornecer variveis no mensurveis.
-Umidade: para slidos ou gases so necessrias tcnicas diversas. Uma forma
simples medir a condutividade e traduzi-la em unidade.
2.4ELEMENTO FINAL DE CONTROLE
Os elementos finais de controle agrupam todas as variveis que podem ser
manipuladas. Neste caso temos o ajuste direto ou indireto da varivel deseja. O caso de
manipular a vazo de um fluido por ser realizada diretamente restringindo o fluxo de
massa. No caso de manipular a temperatura de uma mistura, necessria a interveno
em outra varivel como a vazo, por exemplo.
Resistncias eltricas podem ser utilizadas como elementos para quantificar
energia e portanto regular temperatura em alguns processos.
9
A manipulao de fluxos materiais tarefa comum em processos qumicos e pode
ser realizada atravs de vlvulas ou pelo controle de velocidade em motores de corrente
contnua ou alternada.
2.4.1 VLVULAS DE CONTROLE
Vlvulas de controle so equipamentos presentes na maioria dos processos
qumicos e consistem de trs partes: vlvula, atuador e posicionador. Requerem uma
srie de especificaes para serem utilizadas, sendo as mais comuns dos tipos globo e
esfera.
Os mecanismos de atuao podem ser eltricos ou pneumticos, sendo os
ltimos mais utilizados. Os mecanismos pneumticos so, basicamente, constitudos por
um diafragma conectado a uma mola e uma haste (plug). Em um dos lados do diafragma
existe uma cmara onde injetado ar comprimido que pressiona a mola no sentido de
movimentar a haste para abrir ou fechar a vlvula. Assim o atuador dito ar-abre (A-O)
ou ar-fecha (A-C). A forma de atuao pode ser utilizada de acordo com o controlador
(ao direta ou ao reversa) ou por consideraes de segurana.
Os posicionadores so os elementos que regulam a presso (3-15psig) exercida
sobre o diafragma de um atuador de forma a posicion-lo em uma frao de sua faixa de
trabalho. Os sinais de entrada destes equipamentos so em tenso ou corrente.
Em uma vlvula o fluxo alterado na proporo v=CV.f.(P/gs)
1/2
. A constante C
V
ou coeficiente da vlvula definido pelo fabricante. Dependendo do projeto da vlvula
resulta f (caracterstica da vlvula) que representa a relao entre quanto a haste do
atuador movimentada (0 L 1) e quanto o fluxo alterado. Desta funo resulta uma
classificao destes dispositivos em linear (f=L), Abertura rpida ou raiz quadrada
(f=(L)
1/2
) e igual percentagem (f=R
L-1
).
10
As figuras que seguem foram extradas de Chemical Engineers' Handbook (Robert H.
Perry e Don W. Green, Mc Graw Hill).
11
12
13
2.4.2 INVERSOR DE FREQNCIA
De uma gerao mais avanada de dispositivos finais de controle, os inversores
ou variadores de freqncia representam uma excelente soluo para o controle de
velocidade de motores. Incorporando possibilidades como comunicao analgica (4-
20mA) e serial (RS232), configurao ampla, controle PID, feedback, reverso de
direo, agenda de set-point (set-point schedule), indicador configurvel, etc. permite um
eficiente controle de velocidade de motores trifsicos, mesmo em linhas monofsicas. Os
controle de vazo e nvel em correntes bombeadas pode ser realizado por este
dispositivo sem o uso de vlvulas de controle.
2.5TRANSMISSO DE DADOS
A transmisso de dados por via pneumtica acontece atravs de tubos PVC ou
polietileno de 1/4 ou 3/8 de dimetro com paredes rgidas, onde os efeitos de propagao
14
do sinal devem ser considerados. Sinais neste formato so, normalmente, transmitidos
por at 200m de distncia, respeitadas as condies do meio.
A transmisso eltrica de dados mais flexvel que a anterior e quase imune aos
efeitos dinmicos da linha de transmisso. Cabos blindados contendo mltiplos fios so
disponveis para transmisso analgica enquanto para transmisso digital cabos do tipo
par-tranado, cabo paralelo so usados, alm dos blindados. A transmisso de dados na
forma de corrente (4-20mA) deve ser preferida pois na forma de tenso (V) os dados so
mais facilmente corrompidos. Cuidados especiais devem ser tomados, entre eles aterrar
os cabos em apenas uma das extremidades, utilizar aterramento adequado, conectar
adequadamente cabos, bem como cabos e equipamentos (terminaes). Os efeitos mais
comuns, resultantes de problemas na transmisso so: defasagem (biasing), rudo
(noise) e atenuao.
A transmisso digital torna-se mais vantajosa em grandes instalaes onde muitos
equipamentos esto conectados com grande trfego de dados. Os protocolos mais
utilizados so o serial (RS232 e RS585), o ethernet, e especializados como Fieldbus e o
profibus. A tecnologia HART que utiliza sinais analgicos (4-20mA e digitais (1200bps)
est presente em muitas aplicaes.
2.6TRANSDUTORES E TRANSMISSORES
Na prtica a nomenclatura de transmissores, sensores e transdutores confusa.
Alguns profissionais de processos referem-se indistintamente aos casos, contudo isto no
parece adequado, desde que o sinal de um elemento sensor nem sempre passvel de
ser transmitido de forma adequada. requerido assim um transmissor para exercer as
funes de converter o sinal em outra forma, lineariz-lo e retransmiti-lo. Em certos casos
o transdutor seria representado por um elemento sensor, uma pequena unidade de
processamento de sinal e um transmissor. Os transdutores mais comuns so:
Transdutor V/I: recebe um sinal em tenso (1-5VDC, por ex.) e retransmite em
corrente (4-20mA, por ex.).
Transdutor I/V: recebe um sinal em corrente (4-20mA, por ex.) e retransmite em
tenso (1-5VDC, por ex.).
Transdutor I/P: recebe um sinal em corrente (4-20mA, por ex.) e retransmite em
presso (3-15psig, por ex.).
Transdutor de presso: recebe um sinal em presso e retransmite em corrente ou
tenso. Corresponde ao prprio sensor de presso na maioria dos casos.
15
Transdutor pt100/I: recebe um sinal de um sensor pt100 (ohm) e retransmite em
corrente.
Transdutor Termopar/I: recebe um sinal de um termopar (mV), realiza a
compensao da juno (referncia) e retransmite em corrente.
SCR (silicon-controlled rectifier). recebe um sinal em corrente contnua e varia a
potncia aplicada a um elemento de aquecimento.
2.7CARACTERSTICAS DOS INSTRUMENTOS
Algumas caractersticas devem ser consideradas quando da definio de um
equipamento, so elas:
-Faixa (range) e span: a faixa compreende os limites do intervalo de trabalho,
enquanto span o intervalo de trabalho (limite superior - limite inferior).
-Exatido (Accuracy): diferena entre o valor medido e o valor real ou padro
aceito. Pode ser expressa na forma do valor absoluto da diferena do valor medido, na
forma de percentual do valor medido, na forma de percentual do limite superior de
medio e na forma de percentual do span (mais comum).
-Resoluo: menor alterao na entrada que resulta em uma mudana na sada
do transdutor.
-Preciso: distncia entre os valores medidos que pode ser observada com base
em uma certa resoluo.
-Repetibilidade: diferena entre medidas para as mesmas condies em um
processo.
2.8HARDWARE DE CONTROLE
PLC ou CLP (controlador lgico programvel): atualmente, consiste de um
sistema de sequenciamento digital microprocessado com capacidade para implementar
funes boolenas (OR, AND, NOT, XOR, etc.) dispondo, tambm de funes
matemticas (exp, seno, log, etc.), temporizadores, contadores, comunicao via RS232,
RS485 e ethernet. Os CLPs mais sofisticados implementam inclusive controladores
contnuos como PID, onde permitida interao entre o PID e as funes lgicas
implementadas. Pode ser programado atravs de linguagens de programao como C,
PASCAL, BASIC, FORNTRAN, Assembler ou atravs de diagramas lgicos conhecidos
como ladder diagrams.
Mutiplexador: dispositivo que permite direcionar (chavear) uma entrada ou sada
de um dispositivo multiplicando sua capacidade. Neste dispositivo, primeiro enviado um
16
sinal indicando o caminho deve ser seguido e depois enviado/recebido o sinal para
este.
Placas ou cartes A/D e D/A: responsveis por realizar a interface entre um
computador digital e um sinal analgico. Possuem preciso numrica limitada dada pela
quantidade de bits utilizada na representao dos dados. Uma placa com preciso de
12bits pode representar um sinal na faixa de 4-20mA (span=16) com 16/(2
12
-1)=
0,0039mA de resoluo. Assim se um elemento sensor utilizado para medir
temperatura na faixa de 0-1 000C, a preciso da medida ser 0,24C, ou seja, "no
existe" diferena entre T=25,1 e 25,2C.
Computadores e Sistemas digitais: a crescente capacidade computacional e a
produo em srie de computadores permitiram indstria em geral a expanso e
sofisticao dos sistemas de automatizao e controle com custo reduzido. Deste fato
resultaram complexas redes de comunicao permitindo um acompanhamento rigoroso
do processo e ajuste contnuo dos objetivos de controle. Tambm resulta deste fato a
grande quantidade de informaes disponibilizada aos operadores e engenheiros de
processos. A aplicao de sistemas digitais no controle de processos implica na
substituio/adequao de muitos sistemas, principalmente os ditos de nvel 0 como
sensores e atuadores, para os quais o princpio de operao intrinsecamente analgico.
Porm conduz a um complexo acoplamento de mecanismos constituindo um sistema de
controle distribudo (DCS- Distributed Control System), que consiste, justamente de
sistemas microprocessados interligados por uma rede digital. Os sistemas interligados
so representados por sensores, atuadores, CLPs, Registradores, Indicadores,
Multiplexadores, Interfaces Homem-mquina, servidores, estaes de controle,
controladores, terminais de programao, unidades de backup, etc.
17
Fonte: Chemical Engineers' Handbook
18
2.9SIMBOLOGIA
Para representar as funes dos instrumentos na planta usa-se a notao ISA
com um crculo contendo duas letras ou trs letras. A primeira letra corresponde a
varivel de processo e a segunda e a terceira correspondem a um modificador de funo
ou a funo do dispositivo (T= transmissor, C=controlador, I=indicador). Tambm
possvel identificar a malha de controle inserindo um nmero abaixo das letras para
indic-la. Os smbolos mais frequentemente utilizados em diagramas de controle de
processos qumicos so:
Medio
Smbolo Significado
TT
Transmissor de temperatura (Temperature Transmitter)
PT
Transmissor de presso (Pressure Transmitter)
LT
Transmissor de nvel (Level Transmitter)
AT
Transmissor de composio (Analysis Transmitter)
FT
Transmissor de fluxo (Flow Transmitter)
Atuao
Smbolo Significado
Vlvula de controle com acionamento pneumtico por diafragma
Vlvula de controle com acionamento por solenide
Vlvula de controle com acionamento por pisto
Vlvula de controle com ajuste manual
Bomba
Transmisso/retransmisso
Smbolo Significado
Linha de transmisso eltrica
linha de transmisso pneumtica
Sinal indefinido
19
Sinal hidrulico
I/P
Transdutor/conversor corrente para presso
I/V
Transdutor/conversor corrente para tenso
Controle/Indicao
Smbolo Significado
TC
Controlador de temperatura (Temperature controller)
PC
Controlador de presso (Pressure controller)
FC
Controlador de fluxo (Flow controller)
TI
Indicador de temperatura
PI
Indicador de presso
FI
Indicador de fluxo
Exemplo de identificao (fonte: Process Control Fundamentals)
Exemplo de simbologia (fonte: Process Control Fundamentals)
20
Detalhamento da simbologia ISA (fonte: Process Control Fundamentals)
Para uma descrio completa da simbologia de instrumentao pode ser
consultado o guia da Instrument Society of America (ISA).
2.10EXERCCIOS
1. Para uma ilustrao mais completa segue uma figura retirada de Mazzucco
(2003) para um sistema para polimerizao de estireno. Refaa esta ilustrao com a
simbologia apresentada.
2. No diagrama abaixo indique a funo de cada instrumento numerado e a natureza dos
sinais de medio e controle (eltrico, pneumtico, analgico, digital, etc.), bem como a
possvel faixa de operao e transmisso de cada instrumento.
21
gua fria gua fria
Vapor saturado
AT TT
Produtos(Conc, Temp)
Reagentes(Conc, Temp)
AC I/P A/D
Computador
Controlador
D/A
I/P
I/P
Reator
Trocador de calor
1
2
3 4
5
6
7
3. No fluxograma da coluna de destilao abaixo o engenheiro esqueceu de completar os
instrumentos necessrios para compor a malha de controle. Faltou: Na corrente de
alimentao o controle do fluxo de entrada para evitar a inundao da torre. Na sada da
coluna faltou o controle de nvel no tambor de refluxo. Na base faltou o controle de nvel.
Tambm faltou incluir o controle de presso na coluna atravs do vapor d'gua utilizado
no refervedor. Faltou incluir instrumentos para indicar a temperatura e a presso no topo
e na base da coluna, bem como para indicar os fluxos de lquido nas sadas da coluna e
na alimentao. Faa a proposta de instrumentao e controle da coluna completando o
fluxograma abaixo.
22
gua
Vapor dgua sat.
F
1
F
2
F
3
F
21
F
22
F
31
F
32
F
4
Condensado saturado
V
3 L
3
V
2 L
2
(vapor benzeno+tolueno)
98,9%benzeno
45% benzeno +
55%Tolueno
(liq. benzeno+tolueno)
1,5%benzeno
Tambor de refluxo
4. [ENC-1998] O fluxograma abaixo representa, de modo resumido, uma unidade para a
produo de etilbenzeno a partir de benzeno e etileno.
A reao de alquilao do benzeno produz, no entanto, no apenas etilbenzeno: reaes
sucessivas produzem o benzeno di e trialquilado.
23
Os produtos polialquilados so indesejveis devido ao baixo preo de mercado. Para
minimizar a produo dos polialquilados, opera-se o reator com excesso de benzeno,
convertendo os polialquilados em etilbenzeno:
Note que quanto maior o excesso de benzeno empregado no reator, mais elevada ser a
converso em etilbenzeno.
Com base nessas informaes:
(i) ...;
(ii) considerando a alimentao da coluna A constante, esquematize a forma mais
simples de controlar essa coluna (malha(s) de controle) de modo a garantir a sua
operao estvel, mantidas constantes a presso e a temperatura de operao da
mesma.
Resposta esperada:
5.[ENC-2000] O fluxograma abaixo representa, de modo simplificado, um processo para
produo de acetato de vinila, a partir de etileno (C
2
H
4
) e cido actico (C
2
H
4
O
2
):
24
O reator opera em fase gasosa, empregando paldio como catalisador. As duas
principais reaes que ali ocorrem so:
Reaes secundrias, no descritas, produzem acetato de etila e compostos de elevada
massa molar (resinas) gerados pela polimerizao do acetato de vinila, na descarga do
reator. Os gases que deixam o reator so resfriados e alimentados a uma coluna
lavadora, que separa os componentes condensveis (gua, acetatos, resinas e cido
actico) dos incondensveis (dixido de carbono, etileno e oxignio). A soluo obtida no
fundo da lavadora fracionada em uma coluna de destilao.
A coluna de destilao fraciona a soluo que deixa o fundo da lavadora. Alm do
produto principal (acetato de vinila), obtm-se:
- acetato de etila: tem valor comercial, segue para tancagem e vendido.
- cido actico: reciclado para o processo.
A corrente de gua e o produto de fundo da coluna devem ser descartados.
a) ...
b) A corrente de gua contm ainda 1% molar de cido actico como contaminante. A
neutralizao do cido torna-se imperativa antes do seu descarte. Supondo a utilizao
de um tanque de neutralizao de operao contnua, esquematize a instrumentao
necessria sua operao automtica.
Resposta esperada:
25
6. [ENC-2001] Um reator de hidrogenao cataltica processar uma frao de petrleo a
5 x 10
6
Pa e 440
o
C. O hidrognio ser alimentado em grande excesso, contendo 4% de
CH
4
, impureza que no toma parte na reao. O efluente do reator dever ser resfriado
at 220
o
C, condensando os compostos subcrticos da mistura, para ento ser submetido
a uma expanso sbita (flash). A expanso adiabtica promover a separao dos no-
condensveis (H
2
e CH
4
) da fase lquida (produto da reao). Para o reaproveitamento do
hidrognio em excesso, parte da fase gasosa dever ser recomprimida e reciclada para o
reator (veja o fluxograma abaixo).
a) ...
26
b) Esquematize a instrumentao mnima necessria para manter constante a presso
na descarga do tambor de flash.
Resposta esperada:
A presso na descarga do tambor de "flash" poder ser controlada por uma vlvula que
regule a vazo de descarga na purga:
7.[ENC 2002] No processo de produo de etanol por fermentao de acar, tem sido
sugerido o aproveitamento do dixido de carbono gerado na fermentao, como
alternativa para melhorar a economia do processo. O fluxograma abaixo representa uma
proposta para uma unidade de recuperao de CO
2
. Fornea o nome e a funo de cada
um dos oito itens indicados no fluxograma.
Resposta esperada:
1. Absorvedora ou coluna de absoro.
Funo: remover o O2 e N2 da mistura de gases (CO2 + O2 + N2 + H2O + etanol) retirada
da dorna de fermentao, por absoro do CO2 em um solvente lquido.
2. Trocador de calor.
Funo: reduzir a temperatura do solvente lquido, de modo a aumentar a solubilidade do
CO2, para tornar possvel a operao de absoro.
3. Coluna de esgotamento (stripping) do CO2.
27
Funo: retirar (separar) o CO2 do solvente lquido por aumento de temperatura.
4. Compressor.
Funo: aumentar a presso do gs para permitir a condensao a temperaturas
tecnicamente viveis.
5. Trocador de calor.
Funo: reduzir a temperatura do gs comprimido, facilitando a compresso do segundo
estgio.
6. Coluna de adsoro.
Funo: retirar a umidade da mistura gasosa, evitando a formao de gelo no trocador
seguinte.
7. Controlador de nvel.
Funo: manter o selo lquido no fundo da torre absorvedora.
8. Vlvula de segurana e alvio.
Funo: impedir danos fsicos provocados pela elevao da presso acima dos nveis
preestabelecidos nos equipamentos.
8.[ENC-2003] Uma empresa est planejando instalar uma coluna de destilao para
recuperar cido actico de uma corrente de rejeito, objetivando reduzir o seu passivo
ambiental. Uma firma de consultoria submeteu o fluxograma de engenharia simplificado,
apresentado abaixo. O engenheiro revisor identificou dois erros graves que inviabilizam
tecnicamente o projeto, assinalando-os no fluxograma. Apresente as razes que levaram
o engenheiro a apontar esses dois erros.
Resposta esperada:
28
A vlvula VG02 est sendo controlada pelo nvel do tambor de refluxo. Isso impede que
se possa estabilizar a vazo do refluxo (em conseqncia, a razo de refluxo) em um
valor adequado para a separao desejada, tornando o controle da qualidade do produto
de topo impraticvel.
A corrente de fundo da coluna de destilao de lquido saturado. Nessas condies, a
instalao de uma vlvula de controle na suco da bomba poder provocar a cavitao
na bomba.
9. [ENADE-2008] Prope-se um novo processo para produzir 1,2-butadieno a partir do
butano. Emprega-se para isso um reator que opera em fase lquida, com catalisador na
forma de partculas slidas muito finas, dispersas no lquido, operando a 80 oC e 9 bar. A
figura abaixo mostra o fluxograma do processo.
Memorial Descritivo:
Butano alimentado ao reator pela corrente 1. No reator ocorre a reao: C
4
H
10
>C
4
H
6
+
2H
2
com converso de 60% da carga. A descarga feita pela evaporao dos produtos e
do reagente, que deixam o reator pela corrente 2, de modo a evitar operaes para a
recuperao do catalisador. O condensador parcial TC1 condensa e resfria parte da
descarga. O vaso V1 separa a fase lquida do hidrognio formado. A fase lquida
separada na destiladora T1, obtendo-se no fundo o 1,2-butadieno com pureza de 98%
molar. O butano recuperado no topo da torre e reciclado para o reator. A destiladora
opera a uma presso de 2,7 bar. Analisando o processo proposto, constata-se que a:
29
(A) produo da unidade ser controlada de forma muito eficiente pelo medidor de vazo
instalado na corrente de butadieno que deixa o fundo da torre destiladora.
(B) corrente 3, que descarta o hidrognio formado na reao a partir do vaso V1, sair
saturada com butano e 1,2-butadieno, o que exigir a instalao adicional de uma torre
lavadora (scrubber) para reduzir as perdas desses compostos.
(C) presso de operao da torre destiladora, sabendo-se que a saturao do butano a
2,7 bar ocorre a 28
o
C, est adequada ao uso de gua como fluido de resfriamento do
condensador de topo, como proposto no fluxograma.
(D) vlvula de controle instalada na tubulao que deixa o fundo da torre e que controla o
nvel do selo lquido est na posio correta.
(E) destiladora pode ser substituda por um tambor flash, que permitir a separao do
1,2-butadieno na pureza desejada (98% molar), com evidente economia no capital
investido e na energia empregada na separao.
Resposta esperada:
O item correto a letra B.
30
3 MODELAGEM DE PROCESSOS QUMICOS
31
O modelo de um processo corresponde representao matemtica dos sistemas
por este contidos. Isto no significa que o comportamento de um sistema deve ser
conhecido com exatido, mas apenas com preciso suficiente para a proposta em que
este est inserido. Em processos qumicos, esto envolvidas transformaes fsicas e
qumicas. Desta forma, o modelo deve considerar aspectos relevantes como cintica
qumica, efeitos das transferncias de calor, massa e quantidade de movimento,
termodinmica, relaes empricas e efeitos fsicos como dissipao eltrica, mecnica,
etc. oportuno ressaltar que nem sempre o modelo mais preciso o mais adequado
para todas as situaes. Tambm deve ser considerado que para certos propsitos os
modelos fenomenolgicos (tericos) podem ser substitudos por modelos empricos e
estatsticos.
A modelagem matemtica, de acordo com a forma, til em casos diversos,
destacando-se: Simulaes de comportamento em situaes variadas, treinamento de
operadores, anlise de risco (manual de segurana), otimizao das condies de
operao, projeto de sistemas de controle e controladores, ajuste de controladores e
alteraes no processo.
3.1MODELOS DE PROCESSOS QUMICOS
A modelagem fenomenolgica de processos qumicos est baseada nos
princpios de conservao da massa, energia e quantidade de movimento. Estas
quantidades so determinadas, entre outras, a partir de medidas de caractersticas fsicas
e qumicas como densidade, concentrao, temperatura, fluxo volumtrico, velocidade
linear, presso, capacidade calorfica, condutividade trmica, etc.. Os modelos de
processos qumicos podem abordar casos em regime permanente (estado estacionrio)
ou em estado transiente. Os modelos dinmicos (estado transiente) so descritos por um
sistema de uma ou mais equaes diferenciais ordinrias ou parciais e equaes
algbricas. Os sistemas estticos, por sua vez podem ser caracterizados pelos mesmos
tipos de equaes, porm excluindo-se a dependncia do tempo.
As equaes baseadas nos princpios de conservao (balanos), em processos
qumicos, requerem tambm equaes ditas constitutivas, onde esto contemplados
efeitos como taxa de reao, equilbrio termodinmico, taxas de transferncia de calor,
massa e quantidade de movimento, taxa de crescimento microbiano, estimativas
populacionais, etc.

32
Em um sistema estipulado, os balanos procedem a partir dos princpios de
conservao.
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
Sistema no
Consumo de
Sistema no

Gerao de
massa
de correntes das
ou as vizinhan
ra as Sistema pa
do
cia de Transfern
massa
de correntes das
ou eiras das front
travs Sistema a
para o
cia de Transfern
no Sistema
Acmulo de
} ... { } ... {
} ... { } ... {
} ... {
Para massa e energia temos:
F
1
F
2
Sistema
dE/dt= E=U
(t)
+ K
(t)
+ P
(t)
dm/dt
U=U
(t)
-U
(t-t)
K=K
(t)
-K
(t-t)
P=P
(t)
-P
(t-t)
Q
W
sadas
i i
n
i
entradas
i i
n
i
S
H F H F W Q
dt
dE
1 1
. .

+ ; com
[ ]
dt
P K U m d
dt
dE ) ( + +

+
S
W Q H F H F
dt
dE
2 2 1 1
2 2 1 1 2 1
) (
v v

dt
V d
F F
dt
dm
+
V
i i i
i
dV r F F
dt
dm
2 1
Onde
F
j
: Fluxo de massa (ou molar) ou vazo mssica de uma corrente (massa/tempo)
F
ij
: Fluxo de massa ou vazo mssica da espcie i numa corrente j (massa
i
/tempo)
r
i
: Taxa de reao qumica da espcie i (massa ou mols de i/Volume.tempo)
V: Volume do Sistema
m: Massa do Sistema
m
i
: Massa da espcie i no Sistema
v
j
: Fluxo volumtrico ou vazo volumtrica da corrente j (volume/tempo)
j
: densidade da corrente j
H: Entalpia por unidade de massa (ou molar)
K: Energia cintica por unidade de massa (ou molar)
P: Energia potencial por unidade de massa (ou molar)
33
K: Energia Interna por unidade de massa (ou molar)
W
S
: Fluxo de energia na forma Trabalho de eixo (work shaft)
Q: Fluxo de energia na forma de Calor.
Destacam-se, neste caso duas equaes constitutivas:
- Transferncia de calor: Q= U.A
TC
.(T
vizinhanas
-T
sistema
)
- Cintica da reao
k
n
k
RT
E
i
k
A
C e A r .
onde:
U: Coeficiente global de transferncia de calor
A
TC
: rea para transferncia de calo
A= Fator de freqncia ou pr-exponencial.
E
A
=Energia de Ativao da reao.
R= Constante dos gases ideais
T=Temperatura em escala absoluta
C
k
= Concentrao mssica ou molar da espcie k
n
k
= ordem da reao em relao a espcie k
claro que esta representao geral e portanto no contempla muitos casos de
engenharia, por isso sero desenvolvidos modelos para alguns casos tpicos de
processos qumicos.
3.1.1 MODELAGEM MATEMTICA DE UM TANQUE DE ESTOQUE DE LQUIDO
F
1
F
2
h
D
34
Trata-se de um tanque continuamente alimentado com lquido, cujo nvel deste (h)
depende dos fluxos de entrada e sada. Por sua vez, o fluxo de sada depende do nvel
de lquido no tanque.
Balano de Massa Global no interior do tanque:
2 1
F F
dt
dm

2 2 1 1
) (
v v

dt
V d
2 2 1 1
) ( ) (
v v
dt
d V
dt
dV
V
V
2 2 1 1
v v
dt
dV
2 1
v v
dt
dh
A
; com A= D
2
/4
A equao de Bernoulli para o escoamento em uma restrio descreve a vazo na
sada do tanque em proporo presso exercida na restrio (vlvula):
2 / 1
2 2
) ( P P C
V
v
Considerando descarga livre:
P=P
atm
+gh
Assim:
2 / 1
2
) ( gh P P C
atm atm V
+ v
( )
A
gh C
dt
dh
V
2 / 1
1
) (
v
Ao invs da equao de Bernoulli o escoamento na sada poderia ser
representado atravs da analogia com a lei de Ohm para circuitos eltricos onde a
diferena de potencial diretamente proporcional ao produto da corrente eltrica pela
resistncia oferecida pelo elemento considerado. Neste caso, sendo R
V
a resistncia ao
escoamento oferecida pela vlvula:
h=v
2
R
V
(U=IR na eletricidade)
v
2
= h/R
V
h
AR A dt
dh
V
1
1

v
35
Observe que a mudana na representao do modo de escoamento produziu uma
equao diferencial no linear no primeiro caso e uma linear no segundo. As implicaes
disto sero discutidas oportunamente.
3.1.2 MODELAGEM MATEMTICA DE UM TANQUE DE AQUECIMENTO POR VAPOR
F
1
F
2
F
3
F
4
h
D
Trata-se de um tanque de aquecimento encamisado onde utilizado vapor d'gua
saturado como fonte de energia. O vapor deixa a camisa como condensado saturado em
uma temperatura T
4
.
2 1
F F
dt
dm

2 2 1 1
) (
v v

dt
V d
2 2 1 1
) ( ) (
v v
dt
d V
dt
dV
V
V
2 2 1 1
v v
dt
dV
2 1
v v
dt
dh
A
; com A= D
2
/4
( ) A
dt
dh
/
2 1
v v
Balano de energia no interior do tanque:

+
S
W Q H F H F
dt
dE
2 2 1 1
36
Considerando que no h acmulo das energias cintica e potencial, admitindo fluido
incompressvel e trabalho desprezvel:
Q H F H F
dt
mH d
+
2 2 1 1
) (
Q H F H F
dt
mdH
dt
Hdm
+ +
2 2 1 1
Com C
P
=cte:
( ) ( ) Q T T C F T T C F
dt
dT
mC
dt
dm
T T C
ref P ref P P ref P
+ + ) ( ) ( ) (
2 2 2 1 1 1
( ) ( ) Q T T C F T T C F
dt
dT
mC
dt
dh
A T T C
ref P ref P P ref P
+ + ) ( ) ( ) (
2 2 2 1 1 1
Substituindo o balano de massa e fazendo T

ref
=0:
Q T C F T C F
dt
dT
mC T C
P P P P
+ +
2 2 2 1 1 1 2 1
) ( v v
Q T C T C T C
dt
dT
AhC
P P P P
+ ) (
2 1 2 2 2 2 1 1 1 1
v v v v
Com =
1
=
2
; C
P
= C
P1
= C
P2
; T=T
2
:
Q T C T T C
dt
dT
AhC
P P P
+ ) ( ) (
2 1 2 1 1
v v v v
Q T T C
dt
dT
AhC
P P
+ ) (
1 1
v
) /( ) /( ) (
1 1 P
AhC Q Ah T T
dt
dT
+ v
Incorporando a equao para transferncia de calor, Q= UA
TC
(T
4
-T):
Ah
C
T T
dt
dT
P
T) - (T
A
) (
4
TC
1 1
U
+
v
37
3.1.3 MODELAGEM MATEMTICA DE UM CSTR COM TROCA TRMICA
v
A0
,C
A0
v
A1
,C
A1
, T
1
T
0
v
A2
, T
2
v
A3
, T
3
C
A
, T
Trata-se de um reator qumico em regime de operao contnua, perfeitamente agitado,
onde ocorre uma reao AB, de primeira ordem. A reao exotrmica, assim o reator
resfriado por uma correntede F
A2
a uma temperatura T
2
. O nvel de lquido no tanque
constante bem como a densidade da mistura.
0
dt
dm
(densidade e nvel constantes)
Balano Molar para a espcie A:
V r F F
dt
dN
A A A
A
+
1 0
V r C C
dt
dC
V
A A A
A
+
1 1 0 0
v v
( )
A A A
A
r C C
V dt
dC
+
1 1 0 0
1
v v
Balano Molar para a espcie i qualquer em relao ao reagente limite A:
i i A i
i
F F V r
dt
dC
V +
0

onde:
i
=coeficiente esteq. de i / coeficiente esteq. de A: (+) prod., (-) reag.
) (
0
X F F
i i A i
+ ; com i=F
i0
/F
A0
s
sadas
I
i
i i
entradas
I
i
i i
W Q H F H F
dt
dE
+

1 1
; com (Fi=Civ)
A energia total do sistema a soma dos produtos das energias especficas, Ei, das vrias
espcies no volume do sistema pelo nmero de mols destas espcies.
38
E=
n
i
i i
E N
1

Negligenciando as mudanas nas energias cintica e potencial e mantendo a energia
interna U, obtemos a entalpia Hi.
E=
i i
E N =
i
i i
U N =
(
i i i
V P H N
Onde V
i
o volume molar (L/gmol)
Diferenciando em relao ao tempo e substituindo na equao do balano de energia:

t
V N P
t
Ni
H
t
H
N
i i
i
i
i
)
(
=

sada i i entrada i i
H F H F +Q
+

dt
dP
V
dt
dC
V H
dt
dT
VC C
i
i pi i
Q H F H F
i i i i
+
0 0
, com (Fi0=Ci0v
0
)
Como o balano molar para a espcie i, negligenciando a variao da presso total e
considerando o caso de nenhuma mudana de fase, a equao fica:
( )

+ + +
i i i i i i i i A i i i pi
H F H F Q H F H F V r H
dt
dT
C C V
0 0 0
Rearranjando:
) ( ) (
0 0
V r H H H F Q
dt
dT
C C V
A i i i i i i Pi

Como Hi =CPi(T-Tref) e Fi0=FA0i , T
1
=T; C
A1
=C
A
e admitindo CP mdio:

n
i
A R i
pi
i A
n
i
i Pi
V r H T T C F Q
dt
dT
C C V
1
0 0
1
) ( ) (
onde:
0
0
i
T
T
pi
pi
T T
dT C
C
i
dT C T H T H
T
T
p R
o
R R
R
+ ) ( ) (

reagentes
i
Pi i
produtos
i
Pi i p
C C C
Para uma reao em fase lquida a seguinte aproximao freqentemente realizada:
39

PS A Pi i A i Pi i Pi
C C C C C C C C
0 0 0

onde, CPS a capacidade calorfica da soluo. Com esta aproximao, assumindo que
todas as espcies entram com a mesma temperatura T
0
, incorporando a equao para
transferncia de calor e considerando mistura perfeita na camisa, Q= UA
TC
(T
3
-T):
.
0 0 3 0
) ( ) ( ) ( V r H T T C F T T A
dt
dT
VC C
A R PS A TC PS A
U
PS A
A
RT
E
R
PS A
TC
C C
C Ae H
V
T T
VC C
T T A
dt
dT
A
0
0 0
0
3
) ( ) (

v U
3.1.4 MODELAGEM MATEMTICA DE UMA COLUNA DE ABSORO
L G
x
f
y
3
L
x
3
G
y
2
L
x
2
G
y
1
L
G
x
3
y
f
L
x
i+1
G
y
i
L
x
i
G
y
i-1
i
Trata-se de uma coluna de absoro de trs estgios onde injetado um gs na base e
um dos componentes deste absorvido em um lquido, cuja corrente alimentada no
topo. G e L representam os fluxos molares das respectivas correntes, bem como y
f
e x
f
representam as fraes molares do componente absorvido nas correntes de gs e
lquido, respectivamente. Este equipamento , freqentemente, associado em srie para
40
aumento de capacidade. Em cada estgio da coluna ser considerado contato perfeito,
de forma que o componente absorvido esteja em equilbrio nas correntes de gs e lquido
que deixam cada estgio.
Balano de massa global (mols)
G L G L
dt
dN
f f
+
Considerando densidade constante (invarivel com a mudana de concentrao) e nvel
de lquido constante em cada estgio:
0
dt
dN
Balano molar para o componente absorvido (A) no estgio i:
Ai Ai i A i A
Ai
Gy Lx Gy Lx
dt
dN
+
+ ) 1 ( ) 1 (
) ( ) (
) 1 ( ) 1 ( Ai i A Ai i A
Ai
y y G x x L
dt
dN
+
+
Da condio de equilbrio:
yAi=axAi+b
Como NAi=NxAi
) ( ) (
) 1 ( ) 1 (
b ax b ax G x x L
dt
dx
N
i i A Ai i A
Ai
+ +
+
) 1 ( ) 1 (
) (
+
+ +
i A Ai i A
Ai
Lx aG L x aGx
dt
dx
N
Como N=V/Mol e L=v/Mol, dividindo a equao por L:
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
+
+ +
i A Ai i A
Ai
x
L
aG
x x
L
aG
dt
dx
L
N
Para o primeiro estgio:
) ( ) (
1 1 2
1
A Af A A
A
y y G x x L
dt
dx
N +
) (
1 1 2
1
b ax y
L
G
x x
dt
dx
L
N
A Af A A
A
+
) ( ) 1 (
1 2
1
b y
L
G
L
aG
x x
dt
dx
Af A A
A
+ +
Para o segundo estgio:
3 2 1
2
) 1 (
A A A
A
x
L
aG
x x
L
aG
dt
dx
+ +
41
Para o terceiro estgio:
Af A A
A
x
L
aG
x x
L
aG
dt
dx
+ + ) 1 (
3 2
3
Onde:
L
aG
= fator de Stripping
L
G
= razo gs-lquido
=tempo mdio de residncia
As equaes para os trs estgios so combinadas pois a composio em um estgio
depende dos estgios adjacentes.
3.1.5 MODELAGEM MATEMTICA DE UMA TROCADOR DE CALOR DUPLO TUBO
vapor (T
S
)
condensado (T
S
)
z
z=0
z=L
Fluido
v ; T
z
(0,t)
Fluido
v ; T
z
(L,t)
Trata-se de um trocador de calor tipo duplo tubo com operao em contracorrente. A
corrente quente caracterizada por vapor saturado numa temperatura T
S
e a corrente fria
sujeita a um perfil de temperatura ao longo do comprimento do tubo (z) e ao longo do
tempo.
Para tornar mais realstica esta modelagem, ser assumido que a resistncia
trmica na parede do tubo interno significante, de forma que a temperatura da parede
no possa ser admitida nem como T
Z
nem como T
S
e exista um perfil de temperatura na
parede ao longo do tempo e do comprimento (z), ou seja, T
P
=T
P
(z,t).
Balano de energia no contedo do tubo interno:
Q H H
dt
dH
z z z
V
+
1
]
1
v v
42
Q T T C T T C
dt
dT
VC
ref z z P ref z P
V
P
+
1
]
1
) ( ) ( v v
Q T T C
dt
dT
zC A
z z z P
z
P S
+
+
) ( v
) ( ) (
z
z
P
V
TC z z z P
z
P S
T T A h T T C
dt
dT
zC A +
+
v
) (
) (
z
z
P
z z z
P
z
P S
T T
z
z D h
z
T T
C
dt
dT
C A
+

v
Aplicando o limite quando z0:
) (
z
z
P
z
P
z
P S
T T D h
z
T
C
t
T
C A +
v
onde:
= densidade do fluido
As= rea da seo transversal (D
2
/4)
D= dimetro do tubo interno (exceto espessura do casco)
TP= temperatura na parede
h= coeficiente de transferncia de calor do fluido
v= fluxo volumtrico (volume/tempo)
) (
z
z
P
P S
z
S
z
T T
C A
D h
z
T
A t
T
+
v
O termo
D h
C A
P S
o tempo caracterstico de aquecimento do fluido (Q):

) (
1
z
z
P
Q
z
S
z
T T
z
T
A t
T
+
v
Balano de energia no casco do tubo interno:
) ( ) (
) ( ) ( ) ( z
z
P
z
P S e S
P
P P P S P
T T D h T T D h
t
T
C A

onde:
(P)= densidade do material do tubo
As(P)= rea da seo transversal (D
e
2
/4-D
2
/4)
De= dimetro externo do tubo interno (com espessura do casco)
TP= temperatura na parede
TS= temperatura do condensado (saturado)
C
P(P)
=capacidade calorfica do material do tubo
43
hS= coeficiente de transferncia de calor do condensado(exterior)
h= coeficiente de transferncia de calor do fluido (interior)
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
z
z
P
P P P S P
z
P S
P P P S P
e S P
T T
C A
D h
T T
C A
D h
t
T

) (
1
) (
1
z
z
P
Pz
z
P S
SP
P
T T T T
t
T

Resumo: as duas equaes resultantes representam os perfis de temperatura no fluido
frio e nas paredes do tubo interno.
) (
1
z
z
P
Q
z
S
z
T T
z
T
A t
T
+
v
) (
1
) (
1
z
z
P
Pz
z
P S
SP
P
T T T T
t
T

As equaes so dependentes e constituem um problema de valor de contorno. Assim,
requerido que se conhea as condies de contorno. Estas condies podem ser obtidas
considerando operao em estado estacionrio:
) (
1
0
z
z
P
Q
z
S
T T
z
T
A
+
v
) (
1
) (
1
0
z
z
P
Pz
z
P S
SP
T T T T

desta forma isolando T
P
na ltima equao, substituindo na anterior e resolvendo a
equao diferencial ordinria resultante obtm-se Tz e TP em z=0 e em z=L. Com as
condies iniciais definidas e lembrando que Tz= Tz(z,t) e Tw= Tw(z,t) temos Tz(0,0) e
Tz(L,0). A soluo numrica das e.d.p. (equao diferencial parcial) pode ser obtida pela
discretizao destas em z de forma que um sistema de e.d.o. (equao diferencial
ordinria) ser obtido. A discretizao pode ser efetuada aproximando a derivada parcial
e z pelo mtodo das diferenas finitas:
z
T T
z
T
j z j z
z
) 1 ( ) (
Isto equivale a dividir, longitudinalmente, o tubo resolvendo as e.d.o. resultantes para
cada frao de tubo obtendo assim ao final de cada integrao a temperatura de cada
seo que corresponde a condio inicial da seo seguinte. A soluo das e.d.o. para a
ltima frao fornecem Tz(L,t) e Tw= Tw(L,t).
As equaes discretizadas ficam:
44
) (
1
) ( ) (
) 1 ( ) ( ) (
j z j P
Q
j z j z
S
j z
T T
z
T T
A dt
dT
+
v
) (
1
) (
1
) ( ) ( ) (
) (
j z j P
Pz
j P S
SP
j P
T T T T
dt
dT

Observe que para N divises no tubo sero obtidas 2N e.d.o. e que a preciso desta
soluo numrica tanto maior quanto maior for o valor de N. Este modelo difere dos
anteriores por constituir um modelo a parmetros distribudos, enquanto os anteriores
correspondem a modelos a parmetros concentrados.
3.2SOLUO NUMRICA COM MATLAB E OCTAVE
Os exemplos apresentados podem ser resolvidos com GNU Octave atravs das
subrotinas lsode(...) e ode45(...). No MathWorks Matlab a subrotina ode45(...) pode ser
utilizada. Nos dois pacotes de soluo numrica os procedimentos so idnticos. No
exemplo anterior foi utilizado GNU Octave .
3.3EXERCCIOS
1. Desenvolva a soluo numrica para o modelo do trocador de calor duplo tubo.
2. Entre os exemplos trabalhados est o modelo de esvaziamento e enchimento de um
tanque de estoque de lquido. No modelo trabalhado, a rea da seo transversal
constante. Faa o modelos para um tanque cnico:
45
3. (ENADE 2008) Pseudocdigo uma forma genrica de se escrever um algoritmo, da
forma mais detalhada possvel, utilizando-se uma linguagem simples, nativa a quem o
escreve, de modo a ser entendida sem necessidade de se conhecer a sintaxe de uma
linguagem de programao especfica. Apresenta-se abaixo o pseudocdigo de um
algoritmo capaz de resolver equaes diferenciais da forma , freqentemente
encontrada em problemas de modelagem em engenharia.
Uma forma equivalente, e algumas vezes complementar, ao pseudocdigo, utilizada para
se representar um algoritmo o diagrama de fluxos (fluxograma). Que fluxograma
representa, de modo mais preciso, o pseudocdigo descrito acima?
46
(A) (B) (C)
(D) (E)
47
4 TRANSFORMADA DE LAPLACE E LINEARIZAO DE
SISTEMAS
48
A modelagem matemtica (dinmica) de processos recai em E.D.O.s que esto
sujeitas s solues analtica ou numrica. Quando as equaes que descrevem um
sistema so equaes diferenciais lineares conhecida uma ferramenta matemtica
chamada Transformada de Laplace que permite a soluo rpida e simplificada destas. A
ferramenta consiste em transformar uma E.D.O em uma equao algbrica (E.A.) em um
domnio transformado chamado Domnio de Laplace onde a equao resolvida. Obtida
a soluo neste domnio transformado procede-se a operao inversa e a soluo no
domnio do tempo obtida.
4.1DEFINIO
O domnio de Laplace ou domnio s obtido pela transformao de uma funo
f(t), no domnio do tempo, pela integrao da funo f(t) multiplicada por e
-st
, com t
0
=0 e
t=.
( )

0
) ( ) ( ) ( dt e t f s F t f
st
L
F(s) representa a funo f(t) transformada para o domnio de Laplace e L o operador de
Laplace. O operador inverso de Laplace L
-1
(F(s)) transporta a funo F(s) para o domnio
original (tempo).
4.2PROPRIEDADES
Para que uma funo f(t) seja transformada usando o operador de Laplace
requisito bsico que a funo seja contnua para t>0. Alm disso a transformada de
Laplace uma operao linear, ou seja satisfaz o princpio geral da superposio:
L(af1(t)+bf2(t))=[aL(f1(t))]+ [bL(f2(t))]=aF1(s)+bF2(s)
onde f1 e f2 so funes no tempo e a e b so constantes.
4.3OPERAES NO DOMNIO S
As regras bsicas para operaes no domnio s so:
L(f1(t) + f2(t))=F1(s) + F2(s)
L(f1(t) - f2(t))=F1(s) - F1(s)
L(af(t))= aF(s)
L(f(t-))=e
-s
F(s)
L(df(t)/dt)=sF(s)-f(0)
L(d
2
f(t)/d
2
t)=s
2
F(s)-sf(0)-df/dt(0)
49
L(d
n
f(t)/d
n
t)=s
n
F(s)-s
n-1
f(0)-...df
n-1
/d
n-1
(0)
L(
t
dt t f
0
) (
)=F(s)/s
Tabela 4.1- Transformadas de Laplace
f(t) F(s) observao
) (t
1 impulso unitrio
funo delta de Dirac
S(t)
S(t)=0 para t<0 e S(t)=1 para t0
s
1
degrau unitrio
a
s
a
(a: constante)
t
2
1
s
rampa unitria
t
n-1
( )
n
s
n ! 1
e
-bt
b s +
1
crescimento
exponencial
1-e
-bt
) ( b s s
b
+
decaimento
exponencial
e
-t/
(1/)
1
1
+ s
(t
n-1
e
-bt
)/(n-1)!
n
b s ) (
1
+
com n>0
t
n-1
e
-t/
/(
n
(n-1)!)
n
s ) 1 (
1
+
(e
-bt
- e
-at
)/(a-b)
) )( (
1
b s a s + +
(e
-t/
1- e
- t/
2)/(1-2)
) 1 )( 1 (
1
2 1
+ + s s
(c-a)/(b-a)e
a
t+
(c-b)/(a-b)e
-b
t
) )( (
) (
b s a s
c s
+ +
+
1/1(1-3)/(1-2)e
-t/
1+
1/2(2-3)/(2-1)e
-t/
2
) 1 )( 1 (
1
2 1
3
+ +
+
s s
s

1-e
-t/
) 1 (
1
+ s s
sen(t)
2 2
+ s
senide
cos(t)
2 2
+ s
s
co-senide
50
sen(t+)
2 2
) sen( ) cos(

+
+
s
s
e
-a/t
sen(t)
2 2
) (
+ + a s
(a, :real)
senide amortecida
e
-a/t
cos(t)
2 2
) ( + +
+
a s
a s (a, :real)
co-senide
amortecida
) 1 / sen(
1
1
2 /
2

t e
t
1 2
1
2 2
+ + s s
(0||<1)
1+(1e
-t/
1-2e
-t/
2)/( 2-1)
) 1 )( 1 (
1
2 1
+ + s s s
(
1
2
)
) 1 / sen(
1
1
1
2 /
2

t e
t
) 1 2 (
1
2 2
+ + s s s
(0||<1)
)
1
( tan
2
1

) 1 / sen(
1
) 1 / cos( 1
2
2
2 /

+

t
t e
t

) 1 2 (
1
2 2
+ + s s s
(0||<1)
1+(3-1)/(1-2)e
-t/
1+
(3-2)/(2-1)e
-t/
2
) 1 )( 1 (
1
2 1
3
+ +
+
s s s
s

(
1
2
)
e
-at
/((b-a)(c-a))+
e
-bt
/((c-a)(a-b))+
e
-ct
/((a-c)(b-c))
) )( )( (
1
c s b s a s + + +
(e
-at
-e
-bt
)/(b-a)
) )( (
1
b s a s + +
df()/dt sF(s)-f(0) Equao Diferencial
Ordinria (EDO) de
1
a
ordem
d
n
f()/dt
n
0
1
1
0
2
2
0
2
1
...
) 0 ( ) (

t
n
n
t
n
n
t
n
n n
dt
f d
dt
f d
s
dt
df
s
f s s F s
=

1
1
0
1
1
) 0 ( ) (
n
i
t
i n
i n
i
n n
dt
f d
s
f s s F s
EDO de ordem n
t
dt t f
0
) (
F(s)/s
integral
51
A Tabela 4.1 utilizada nas mudanas de domnio ts e st, sendo necessrio primeiro
obter formas para f(t) e F(s) que nela se enquadrem. Tabelas mais completas podem ser
obtidas em livros de clculo.
4.4TEOREMAS DOS VALORES INICIAL E FINAL
O valor de uma funo f(t) quando t, ou seja,
) ( lim ) ( t f y
t

pode ser
determinado, no domnio de Laplace com Re(s)0 (parte real de s) para todo s, pela
expresso:
) ( lim ) (
0
s sF y
s

Da mesma forma o valor inicial de uma funo f(t) quando t0, ou seja,
) ( lim ) 0 (
0
t f y
t
pode ser determinado, no domnio de Laplace, pela expresso:

) ( lim ) 0 ( s sF y
s
Obs.: Re (s) 0 para todo s a condio para que a funo sF(s) seja contnua. Caso a
funo no seja limitada, no domnio do tempo, o teorema no pode ser aplicado.
Observa-se isto se, ao menos, uma das razes do denominador de F(s) for positiva ou for
um nmero complexo com parte real nula e parte imaginria positiva ou for um nmero
complexo com parte real positiva e parte imaginria com qualquer sinal. Estes teoremas
no podem ser aplicados se f(t) no for assinttica.
4.5TRANSLAO DA FUNO NO TEMPO
A translao do tempo (time delay) consiste em um atraso no aparecimento da
resposta de uma funo aps um estmulo (entrada). Em engenharia de processos ,
mais comumente, referida como tempo morto (dead time). O tempo morto, na maioria
dos processos qumicos, caracterizado pelo atraso de transporte resultante do
escoamento de fluidos em tubos.
Matematicamente, uma funo f(t) atrasada no tempo em unidades de tempo
pode ser representada por:
g(t)=f(t-)S(t-)
52
Onde: S a funo degrau definida como S(t-)=0 para t< e S(t-)=1 para t
Assim a transformada de f(t-) fica:
L(g(t))=L(f(t-)S(t-))=e
-s
F(s)
4.6TRANSLAO DA TRANSFORMADA
De forma diferente da translao no tempo, a translao da transformada aparece
no domnio de Laplace e no possui o mesmo significado. A translao da transformada
o resultado da existncia de funes exponenciais no domnio do tempo. Ou seja:
L(e
-at
f(t))= F(s+a)
Esta definio extremamente til na determinao da transformada inversa. Por
exemplo: determinar a transformada inversa de
2
) (
1
) (
a s
s F
+
.
Soluo:
( )

,
_

2
1 1
) (
1
) (
a s
L s F L
Da tabela:
f(t) F(s)
(t
n-1
e
-bt
)/(n-1)!
n
b s ) (
1
+
Assim:
f(t)= (t
2-1
e
-at
)/1!
f(t)= te
-at
O mesmo resultado seria obtido pela translao da transformada:
t e
a s
L ento t
s
L se
at
,
_
,
_
2
1
2
1
) (
1
) (
1
De forma semelhante, quando no domnio do tempo aparece e
-at
f(t) a
transformada deste produto pode ser obtida a partir da transformada de f(t), L(f(t)),
fazendo s=s+a no domnio de Laplace. Por exemplo:
Determinar a transformada de f(t)= e
-at
sin(t).
Soluo:
( ) ( ) ) sen( ) ( t e L t f L
at
Da tabela:
53
f(t) F(s)
e
-a/t
sen(t)
2 2
) (
+ + a s
Assim:
F(s)=
2 2
) (
+ + a s
O mesmo resultado seria obtido pela translao da transformada:
( )
( )
2 2
2 2
) (
) sen(
) sen(
+ +
+
+
a s
t e L
a s s fazer
ento
s
t L se
at
Outro exemplo:
1 8 , 0
3
) (
2
+ +
s s
s Y
Vamos alterar a forma do denominador da equao completando o quadrado da equao
do segundo grau:
4 , 0
2 2 2
84 , 0
3
84 , 0 ) 4 , 0 (
3
1 8 , 0
3
) (
+
+
+ +
+ +
s s
s s s s
s Y
,
_

84 , 0
84 , 0
84 , 0
3
) (
2
1 4 , 0
s
L e t y
t
sen(t)
2 2
+ s
) ) 84 , 0 ((
84 , 0
3
) (
4 , 0
t sen e t y
t
4.7COMO OPERAR A TRANSFORMA INVERSA

Dado que uma funo F(s) pode ser separada em funes parciais na forma
F(s)=F1(s) + F2(s)+...+Fn(s), a transformada inversa de Laplace pode ser obtida a partir
das transformas das funes ou fraes parciais, ou seja:
F(s) =F1(s) + F2(s)+...+Fn(s)
L
-1
(F(s))= L
-1
(F1(s)) + L
-1
(F2(s))+...+ L
-1
(Fn(s))
f(t)= f1(t) + f2(t) +...+ fn(t)
54
O seguinte algoritmo representa a inverso da transformada:
algoritmo inverso
<<Expandir a funo F(s) em uma srie de fraes parciais>>
<<Determinar todas as constantes da srie de fraes parciais>>
<<Determinar a transformada inversa de cada uma das fraes parciais>>
<<Compor a funo no domnio do tempo>>
fim
Problemas de controle de processos envolvem, freqentemente, problemas na
forma chamada zero-plo:

N
n
n
M
m
m
p s
z s K
1
1
) (
) (
P(s)
Z(s)
F(s)
; com NM
Para este modelo as fraes parciais podem ser obtidas de acordo com os plos (razes
do denominador) da equao.
4.7.1 EXPANSO EM FRAES PARCIAIS PARA POLINMIOS COM RAZES DISTINTAS
Para razes distintas, reais ou complexas a seguinte expanso pode ser realizada:
,
_

N
n n
n
N
n
n
M
m
m
p s
c
p s
z s K
1
1
1
) (
) (
P(s)
Z(s)
F(s)
Ex.: determinar a transformada inversa da funo F(s)=(s+1)/[(s+2)(s+3)].
A expanso em fraes parciais fica:
3 2 ) 3 )( 2 (
) 1 (
F(s)
2 1
+
+
+
+ +
+
s
c
s
c
s s
s
Para determinar as constantes c
1
e c
2
pode-se utilizar trs mtodos:
1Mtodo-Multiplicao/Inspeo: Multiplicar os dois lados da equao pelo denominador
no lado esquerdo da equao:
) 3 )( 2 (
3 2 ) 3 )( 2 (
) 3 )( 2 )( 1 (
2 1
+ +
,
_
+
+
+
+ +
+ + +
s s
s
c
s
c
s s
s s s
) 2 ( ) 3 ( ) 1 (
2 1
+ + + + s c s c s
) 2 3 ( ) ( 1
2 1 2 1
c c s c c s + + + +
Comparando os coeficientes dos dois termos da equao:
55
c
1
+c
2
=1
3c
1
+2c
2
=1
Resolvendo c
1
e c
2
no sistema de equaes resultante:
c
1
=-1 ; c
2
=2
Portanto:
3
2
2
1
) 3 )( 2 (
) 1 (
F(s)
+
+
+
+ +
+
s s s s
s
A transformada inversa fica:
,
_
+
+
,
_

3
2
2
1
f(t)
1 1
s
L
s
L
,
_
+
+
,
_
+

3
1
2
2
1
1 f(t)
1 1
s
L
s
L
Da tabela:
f(t) F(s)
e
-bt
b s +
1
t t
e e
3 2
2 1 f(t)

+
2 Mtodo-Substituio: substituir dois valores de s na equao e resolver o sistema de
equaes resultante para c
i
:
3 2 ) 3 )( 2 (
) 1 (
F(s)
2 1
+
+
+
+ +
+
s
c
s
c
s s
s
Para s=-1:
3 1 2 1 ) 3 1 )( 2 1 (
) 1 1 (
2 1
+
+
+
+ +
+ c c
2
0
2
1
c
c +
Para s=1:
3 1 2 1 ) 3 1 )( 2 1 (
) 1 1 (
2 1
+
+
+
+ +
+ c c
4 3 12
2
2 1
c c
+
4
3
2
1
4
3
6
3
2
1
2
1
c
c
c
c + +
O sistema de equaes :
56
0
2
2
1
+
c
c
2
1
4
3
2
1
+
c
c
A soluo c
1
=-1; c
2
=2
No GNU Octave o sistema resolvido facilmente:
#GNU Octave 3.1.50;mEd 3.4.1
#(c)Marcos Marcelino Mazzucco
A=[1 1/2 ; 1 3/4];
B=[0 ; 1/2];
A\B
Obs.: A transformada inversa foi desenvolvida anteriormente.
3 Mtodo-Heaviside: o mtodo da expanso de Heaviside consiste em:
algoritmo Heaviside
inicio
para <<cada uma das parcelas do denominador (s+p
n
)>> fazer
<<Multiplicar os dois lados da equao pela parcela (s+p
n
)>>
<<Na equao resultante, fazer s=-p
n
>>
<<Determinar a constante que resta>>
fim para
fim
3 2 ) 3 )( 2 (
) 1 (
F(s)
2 1
+
+
+
+ +
+
s
c
s
c
s s
s
3
) 2 (
2
) 2 (
) 3 )( 2 (
) 2 )( 1 (
2 1
+
+
+
+
+
+ +
+ +
s
s c
s
s c
s s
s s
3
) 2 (
) 3 (
) 1 (
2
1
+
+
+
+
+
s
s c
c
s
s
3 2
) 2 2 (
) 3 2 (
) 1 2 (
2
1
+
+
+
+
+ c
c
1
1
c
3
) 3 (
2
) 3 (
) 3 )( 2 (
) 3 )( 1 (
2 1
+
+
+
+
+
+ +
+ +
s
s c
s
s c
s s
s s
2
1
2
) 3 (
) 2 (
) 1 (
c
s
s c
s
s
+
+
+
+
+
2
2
2 3
) 3 3 (
) 2 3 (
) 1 3 (
c
c
+
+
+
+
+
57
2
2
c
A soluo c
1
=-1; c
2
=2.
4.7.2 EXPANSO EM FRAES PARCIAIS PARA POLINMIOS COM RAZES MLTIPLAS
Para razes mltiplas, reais ou complexas a seguinte expanso pode ser realizada:

+

N
R N n
r
n
n
R N
n
n
n
n
p s
c
p s
c
s P
s Z
s F
1 1
) ( ) ( ) (
) (
) (
onde:
rn o expoente da parcela (s-pn) e assume valores 1, 2, 3,... (rn= n-(N-R))
N= Nmero total de plos
R= Nmero de plos repetidos (mltiplos)
N-R= Nmero de plos simples
Ex.:
3
4
2
3 2 1
3
) 2 ( ) 2 ( 2 1 ) 2 )( 1 (
1
F(s)
+
+
+
+
+
+
+
+ +
s
c
s
c
s
c
s
c
s s
N=4; R=3 ; N-R=1
Para determinar 2 constantes podemos utilizar o mtodo de Heaviside:
Multiplicando os dois lados da equao por (s+2)
3
:
3
3
4
2
3
3
3
2
3
1
3
3
) 2 (
) 2 (
) 2 (
) 2 (
2
) 2 (
1
) 2 (
) 2 )( 1 (
) 2 ( 1
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ +
+
s
s c
s
s c
s
s c
s
s c
s s
s
4 3
2
2
3
1
) 2 ( ) 2 (
1
) 2 (
) 1 (
1
c s c s c
s
s c
s
+ + + + +
+
+
+
Com s=-2:
4 3
2
2
3
1
) 2 2 ( ) 2 2 (
1
) 2 2 (
) 1 2 (
1
c c c
s
c
+ + + + +
+
+
+
1
4
c
Multiplicando os dois lados da equao F(s) por (s+1):
3
4
2
3 2 1
3
) 2 (
) 1 (
) 2 (
) 1 (
2
) 1 (
1
) 1 (
) 2 )( 1 (
) 1 ( 1
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ +
+
s
s c
s
s c
s
s c
s
s c
s s
s
3
4
2
3 2
1
3
) 2 (
) 1 (
) 2 (
) 1 (
2
) 1 (
) 2 (
1
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ s
s c
s
s c
s
s c
c
s
Com s=-1:
58
3
4
2
3 2
1
3
) 2 1 (
) 1 1 (
) 2 1 (
) 1 1 (
2 1
) 1 1 (
) 2 1 (
1
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
c c c
c
1
1
c
Para determinar as 2 constantes restantes vamos substituir dois valores de s na equao
e resolver o sistema de equaes resultante para c
i
:
3
4
2
3 2 1
3
) 2 ( ) 2 ( 2 1 ) 2 )( 1 (
1
F(s)
+
+
+
+
+
+
+
+ +
s
c
s
c
s
c
s
c
s s
Para s=1:
3
4
2
3 2 1
3
) 2 1 ( ) 2 1 ( 2 1 1 1 ) 2 1 )( 1 1 (
1
+
+
+
+
+
+
+
+ +
c c c c
27 9 3 2 54
1
4 3 2 1
c c c c
+ + +
27
1
9 3 2
1
54
1
3 2

+ + +
c c
27
1
2
1
54
1
9 3
3 2
+ +
c c
Para s=0:
3 2
3 2
3
) 2 0 (
1
) 2 0 ( 2 0 1 0
1
) 2 0 )( 1 0 (
1
+
+
+
+
+
+
+
+ +
c c
8
1
4 2
1
8
1
3 2
+ +
c c
8
2
1
4 2
3 2
+ +
c c
Resolvendo o sistema resultante no GNU Octave:
27
1
2
1
54
1
9 3
3 2
+ +
c c
8
2
1
4 2
3 2
+ +
c c
Cdigo:
#(C)Marcos Marcelino Mazzucco,Dr.
A=[1/3 1/9 ;
1/2 1/4];
B=[1/54-1/2+1/27 ;
-1+2/8];
A\B
A soluo c
2
=-1; c
3
=-1.
59
Exerccio: Obtenha a soluo no domnio do tempo.
4.7.3 EXPANSO EM FRAES PARCIAIS PARA TERMOS QUADRTICOS SEM RAZES
REAIS (RAZES COMPLEXAS)
Para termos quadrticos com razes, apenas, complexas a seguinte expanso pode ser
realizada:
D s
C s C
D s
s F
+
+
2
2 1
2
1
) (
Exemplo:
3
8
4
6 2
3 4 ) 3 )( 4 (
50 6
) (
2
3
2
2 1
2
2
+
+
+
+
+
+
+
+
+ +
+
s s
s
s
C
s
C s C
s s
s
s F
O exemplo que segue mostra como aplicar a transformada inversa na equao
,
_
,
_
2 2
A
1
) (
s s
K
s Y
P
P
, resolvendo-a atravs de dois mtodos de expanso:
( )
2 2
1
1 A
) (
,
_
s s
K
s Y
P
P
P
Expandindo em fraes parciais considerando as razes distintas:
( ) ( )
,
_
+
+
+
,
_
i s
C
i s
C
s
C K
s Y
P
P
P

3 2 1
1
A
) (
Determinando as constantes (distintas) pelo mtodo de Heaviside:
2
2
2
1
1
P
P
C
+
i
C
P
P

2 2
2
2
+

i
C
P
P

2 2
2
3
+
Rearranjando a equao expandida:

60
( ) ( )
( )
,
_
+
+ + +
+
,
_
2 2
3 2 1
1
A
) (
s
i s C i s C
s
C K
s Y
P
P
P
( )
( )
( )
( )
,
_
+
+
+
+
,
_
2 2
2 3
2 2
3 2 1
1
A
) (
s
i C C
s
s C C
s
C K
s Y
P
P
P
Substituindo as constantes:
1
2 2 2 2
2
2
2
2 2
3 2
+

+
+
+
+

P
P
P
P
P
P
i i
C C
1
2 2 2 2
2
2 2 2
2 3
+

,
_
+

+

P
P
P
P
P
P
i
i i
C C
( ) ( )
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
2 2
2
2
2 2
2
2
2
2
2
2
1 1
1
1
A
) (
s
i
i
s
s
s
K
s Y
P
P
P
P
P
P
P
P
P
( )
( ) ( )
,
_
+
+
+
,
_
+
+
2 2 2 2
2
2
1 1
A
) (
s s
s
s
K
s Y
P
P
P
P P
P P
( )
( ) ( ) ( )

,
_
+
+
+
+
+
2 2 2 2
2
2
2
1
1
1
1
A
) (

s s
s
s
K
s Y
P
P
P
P
P
A mesma soluo poderia ser obtida considerando a expanso especfica para razes
complexas apenas:
( )
2 2
1
1 A
) (
,
_
s s
K
s Y
P
P
P
Sendo:
D s
C s C
D s
s F
+
+
2
2 1
2
1
) (
61
( )
1
1
1
1
1
]
1
,
_
+
+
+
+
1
1
1
1
1
]
1
,
_
P
P
P
P
P
P
s
C
s
C s C K
s s
K
s Y
1
A
1
1 A
) (
3
2 2
2 1
2 2
Multiplicando os dois lados da equao (parte entre colchetes) pelo denominador do lado
esquerdo:
( ) ( )
,
_
,
_
,
_
+
+ +
,
_
+
+
+
2 2 3 2 2
2 2
2 1
1
1
1
1

s s
s
C
s s
s
C s C
P
P
P
( ) 1
1
) (
2 2
3 2 1
+ +
,
_
+ +
s C s C s C
P
1
2
3
2
3
2
2
1 2
1
+ + + + +

C s C
C
s C s
C
s C
P P
1 0 0 ) ( ) ( ) (
2 2
3
2
2
1 2
3 1
+ + + + + + + s s C
C
s C
C
s C C
P P

Analisando os coeficientes:
C
1
+C
3
=0
C
1
/
P
+C
2
=0
C
2
/
P
+C
3
2
=1
Assim:
C
1
+C
3
=0 C
1
=-C
3
C
1
/
P
+C
2
=0 C
2
= C
3
/
P
C
2
/
P
+C
3
2
=1
C
3
=
P
2
/(1+
P
2
2
)
C
2
=
P
/(1+
P
2
2
)
C
1
=-
P
2
/(1+
P
2
2
)
Retornando funo Y(s):
( )
1
1
1
1
1
]
1
,
_
+
+
+
+
+
+
,
_
1
1
1
1
1
]
1
,
_
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
s s
s
K
s s
K
s Y
1
1
1 1
A
1
1 A
) (
2 2
2
2 2
2 2 2 2
2
2 2
62
1
]
1
+
+
+
+
+
1
1
1
A
) (
2
2 2 2 2
s s
s K
s Y
P
P P
P
P
P
P
1
]
1
+
+
+
+ +
1
]
1
+
+
+
+
+
2 2 2 2
2
2 2
2
2 2 2 2
1
1
1
A
1
1
1
A
) (
s s
s
s
K
s s
s K
s Y
P
P
P
P
P
P
P P
P
P
As equaes obtidas pelas duas formas de expanso so iguais, sendo que a soluo no
domnio do tempo :
f(t) F(s) observao
sen(t)
2 2
+ s
senide
e
-t/
(1/)
1
1
+ s
cos(t)
2 2
+ s
s
co-senide
( ) ( )

,
_
+
+
) sen( ) cos(
1
1
A
) (
2
2 2
t t e
K
t y
P
t
P
P
P

( )

,
_
+
+
) sen( ) cos(
1
A
) (
2 2
t t e
K
t y
P
t
P
P

4.7.4 EXPANSO EM FRAES PARCIAIS COM GNU OCTAVE

A subrotina residue(<<poli. numerador>>, <<poli denominador>>) de GNU Octave
realiza a expanso em fraes parciais da razo de dois polinmios. A subrotina
residue(...) expande a razo de dois polinmios na forma:

n
n
I
i
i I
i
e
n
n
s k
p s
c
s P
s Z
n
1 1
) ( ) (
) (
A subrotina residue(...) retorna, em ordem, os valore de [c, p, k, e] na equao anterior.
Ex.:
6 5
1
F(s)
2
+ +
+
s s
s
Cdigo:
#Software: GNU Octave 3.1.50;mEd 3.4.1
#Autor:Marcos Marcelino Mazzucco
[c,p,k,e]=residue([1,1],[1,5,6])
63
A subrotina fracoes_parciais(...,...), faz interface com a subrotina residue(...,...) e foi
escrita para acompanhar este material, realizando a expanso e apresentando o
resultado na forma de texto. A subrotina est disponvel em
http://www.eqm.unisul.br/prof/marcos e est apresentada no apndice 1. Os parmetros
requeridos so os mesmos da subrotina residue e, adicionalmente, um parmetro do tipo
texto (string) pode ser utilizado para que o resultado seja apresentado, tambm, na forma
de texto. Matlab dispe da subrotina printsys(...,...,...) para exibir a funo algbrica que
representa um sistema. Com Octave pode ser utilizada a subrotina tfout(...,...,..). No
apndice 1 est a subrotina exibirft(...,...,...) que tambm pode ser utilizada para esta
finalidade.
Cdigo:
#Autor:Dr. Marcos Marcelino Mazzucco
fracoes_parciais([1,1],[1,5,6],'s');
[c,p,k,e]=fracoes_parciais([1,1],[1,5,6]),'s')
64
Para o caso da expanso em fraes parciais com razes mltiplas a lista de retorno da
subrotina residue, [c, p, k, e], apresentar os graus das parcelas do denominador no
parmetro e:
3
3
2
2 1 4
2 3 4 3
) 2 ( ) 2 ( 2 1 8 20 18 7
1
) 2 )( 1 (
1
F(s)
+
+
+
+
+
+
+
+ + + +
+ +
s
c
s
c
s
c
s
c
s s s s s s
[c,p,k,e]=residue([1],[1,7,18,20,8])
65
4.7.4.1 Multiplicao de polinmios com GNU Octave
Na expanso em fraes parciais, se os polinmios no numerador e no
denominador estiverem na forma zero-polo necessrio realizar o produto dos termos no
numerador e/ou denominador para utilizar a subrotina residue(...). Esta operao pode
ser realizada manualmente ou utilizando a subrotina conv(<<A>>,<<B>>) onde A e B so
vetores que representam os coeficientes de um polinmio (apenas dois polinmios
podem ser multiplicados por vez).
Ex.:
3 2 ) 3 )( 2 (
) 1 (
F(s)
2 1
+
+
+
+ +
+
s
c
s
c
s s
s
A subrotina polymult([...],[...],[...],...,"s"), apresentada no apndice 1, foi
desenvolvida para acompanhar este material e permite a multiplicao de diversos
polinmios com apenas um comando, simplificando a escrita das instrues.
Ex.:
5 4 3 2 ) 5 )( 4 )( 3 )( 2 (
) 1 (
F(s)
4 3 2 1
+
+
+
+
+
+
+
+ + + +
+
s
c
s
c
s
c
s
c
s s s s
s
Cdigo:
conv([1,2],[1,3]
p=polymult([1,2],[1,3],"s");
p
p=conv(conv(conv([1,2],[1,3]),[1,4]),[1,5])
p=polymult([1,2],[1,3],[1,4],[1,5],"s");
66
4.7.4.2 Adio de polinmios com GNU Octave
Para somar dois polinmios pode-se utilizar a operao "+" do GNU Octave que
exige que os vetores que representam os polinmios tenham o mesmo nmero de
coeficientes. Ou tambm, utilizar a subrotina polyadd([...],[...],[...],..., "s") desenvolvida
para acompanhar este material e listada no apndice 1. A figura a seguir mostra a soma
de dois polinmios realizada de vrias formas. Com a subrotina polyadd() no
necessrio que os dois polinmios sejam representados com o mesmo nmero de
coeficientes, desde que o significado seja mantido (o parmetro "s" opcional).
p1=[1,2,3,4,0];
p2=[0,0,1,2,3];
polyout(p1);
polyout(p2);
p=p1+p2
polyout(p);
p=polyadd([1,2,3,4,0],[1,2,3],"s");
67
4.7.4.3 Potenciao de polinmios com GNU Octave
A subrotina polypower(<<polinmio>>,<<expoente>>,"s"), apresentada no
apndice 1, foi desenvolvida para acompanhar este material e permite a potenciao de
polinmios.
8 12 6 1
1
) 2 (
1
F(s)
2 3 3
+ + +
s s s s
Cdigo:
polypower([1,2],3,"s");
4.8SOLUO DE EDOS COM COEFICIENTES CONSTANTES
68
A tabela de aplicao do operador de Laplace tambm pode ser aplicada para
resolver equaes diferencias ordinrias de ordem n, desde que possuam coeficientes
constantes e sejam lineares.
Para praticar vamos resolver um exemplo, primeiro com uma EDO de ordem 1:
0 2 ) ( 3
) (
4 + + t y
dt
t dy
Para resolver uma EDO necessria uma condio inicial. Neste caso, y(0)=1.
( ) 0 2 3 4 L y
dt
dy
L
,
_
+ +
Pelo princpio da superposio linear:
( ) ( ) ( ) 0 2 3 4 L L y L
dt
dy
L + +
,
_
Da tabela:
f(t) F(s)
df()/dt sF(s)-f(0)
( ) 0
2
) ( 3 ) 0 ( ) ( 4 + +
s
s Y y s sY
( ) 0
2
) ( 3 1 ) ( 4 + +
s
s Y s sY
( ) 0 4
2
3 4 ) ( + +
s
s s Y
( ) 3 4
2 4
) (
+
s s
s
s Y
A expanso em fraes parciais com GNU Octave :
[c,p,k,e,s]=fracoes_parciais([4,-2],polymult([1,0],[4,3]),"s")
rats(c)
rats(p)
69
Obs.: A subrotina rats(...) determina a forma racional de um nmero (1,66667=5/3)
A soluo no domnio do tempo obtida atravs da transformada inversa:
,
_

+
,
_

s
L
s
L
3 / 2
4 / 3
3 / 5
y(t)
1 1
,
_

,
_

s
L
s
L
1
3 / 2
4 / 3
1
3 / 5 y(t)
1 1
Da tabela:
f(t) F(s)
e
-bt
b s +
1
A
s
a
3
2
3
5
y(t)
4
3

t
e
Fazendo t=0, obtm-se a condio inicial:
70
1
3
3
3
2
3
5
y(0)
0
4
3

e
Para praticar melhor vamos resolver outro exemplo, agora com uma EDO de
ordem 3:
0 1 6 11 6 1
2
2
3
3
+ + + y
dt
dy
dt
y d
dt
y d
As condies iniciais so:
; 0 ; 0 ; 0 ) 0 (
0
2
2
0

t
t
dt
y d
dt
dy
y
( ) ( ) 0 1 6 11 6 1
2
2
3
3
+ +
,
_
,
_
,
_
L y L
dt
dy
L
dt
y d
L
dt
y d
L
Da tabela:
f(t) F(s)
d
n
f()/dt
n
0
1
1
0
2
2
0
2 1
... ) 0 ( ) (

t
n
n
t
n
n
t
n n n
dt
f d
dt
f d
s
dt
df
s f s s F s
d
n
f()/dt
n

1
1
0
1 1
) 0 ( ) (
n
i
t
i n
i n
i n n
dt
f d
s f s s F s
Para o primeiro termo:
( )
,
_
,
_

0
2 3
2 3
1 2
0
1 3
1 3
1 1 1 3 3
3
3
. . ) 0 ( . 1
t t
dt
dy
s
dt
dy
s y s s Y s
dt
dy
L
Como:
; 0 ; 0 ; 0 ) 0 (
0
2
2
0

t
t
dt
y d
dt
dy
y
( ) ( ) ( ) s Y s s Y s
dt
dy
L
3 3
3
3
0 0 0 +
,
_
Os demais termos seguem o mesmo raciocnio. Assim a transformada de Laplace da

funo fica:
( ) ( ) ( ) ( ) 0
1
6 11 6
2 3
+ + +
s
s Y s sY s Y s s Y s
Isolando Y(s):
71
( )
( ) 6 11 6
1
2 3
+ + +
s s s s
s Y
( )
( )( )( ) 3 2 1
1
+ + +
s s s s
s Y
Resolvendo com GNU Octave:
[c,p,k,e,s]=fracoes_parciais([1],polymult([1,0],[1,1],[1,2],
[1,3]),"s");
c,rats(c)
p,rats(p)
( )
( ) ( ) ( ) s s s s
s Y
6 / 1
1
2 / 1
2
2 / 1
3
6 / 1
+
+
+
+
+
+
No domnio do tempo:
( )
( ) ( ) ( )

,
_
,
_
,
_
+
+
,
_

s
L
s
L
s
L
s
L t y
6 / 1
1
2 / 1
2
2 / 1
3
6 / 1
1 1 1 1
72
Da tabela:
f(t) F(s)
e
-bt
b s +
1
A
s
a
( ) 6 / 1 2 / 1 2 / 1 6 / 1
2 3
+ +
t t t
e e e t y
O grfico a seguir representa esta funo.
t=0:0.01:10;
plot(t,-1/6*exp(-3*t)+1/2*exp(-2*t)-1/2*exp(-t)+1/6)
xlabel("t");ylabel("y");
73
4.9LINEARIZAO DE SISTEMAS
A linearizao de sistemas consiste em uma aproximao de uma equao no
linear uma forma linear de maneira que operadores lineares possam ser aplicados.
Usando expanso em srie de Taylor com truncamento no termo de primeira ordem
obtm-se uma aproximao adequada para processos onde perturbaes no produzem
grandes desvios da posio aproximada.
Supondo uma equao na forma:
) , ( y x f
dx
dy
Linearizando no ponto x
0
utilizando expanso em srie de Taylor com truncamento
(grau1=):
0 0 0 0
,
0
,
0 0 0
) ( ) ( ) , ( ) , (
y x y x
x
f
x x
y
f
y y y x f y x f
+
Assim:
0 0 0 0
,
0
,
0 0 0
) ( ) ( ) , (
y x y x
x
f
x x
y
f
y y y x f
dx
dy
+
Considere a equao 5 / + y x
dx
dy
com x(0)=4 e y(0)=2:
Sendo f(x,y)= x/y a aplicao a expanso em srie de Taylor truncada no termo linear
fica:
0 0 0 0
,
0
,
0 0 0
) ( ) ( ) , ( ) , (
y x y x
x
f
x x
y
f
y y y x f y x f
+
0 0 0 0
,
0
,
0 0 0
) / (
) (
) / (
) ( / ) , (
y x y x
x
y x
x x
y
y x
y y y x y x f
+
0 0 0 0
, ,
2
1
) 4 (
) 1 .(
) 2 ( 2 / 4 ) , (
y x y x
y
x
y
x
y y x f
1
]
1
+
1
]
1

+
0
2
0
0
1
) 4 (
) 1 .(
) 2 ( 2 / 4 ) , (
y
x
y
x
y y x f +
+
2
1
) 4 (
2
4
) 2 ( 2 / 4 ) , (
2
+
+ x y y x f
74
2
) 4 (
) 2 (
2
4
) , (

+
x
y y x f
Ento a EDO linearizada fica:
5
2
) 4 (
) 2 (
2
4
+
+
x
y
dx
dy
Em outro exemplo vamos testar a preciso desta linearizao resolvendo a equao de
balano de massa no tanque de acumulao considerando os modelos apresentados
anteriormente nas formas linear e no-linear. Para completar a comparao, agora,
vamos considerar a linearizao do modelo no-linear para obter um terceiro modelo:
( )
A
gh C
dt
dh
V
2 / 1
1
) (
v
2 / 1
1
2 / 1 2 / 1
1
) ( h K h g C
dt
dh
A
V V
v v
Linearizando o termo h
1/2
:
,
_
+
1
]
1
+

2
1
0 0
2 / 1
0
2 / 1
0
2 / 1
0
2 / 1
2
1
) ( ) (
0
h h h h h
dh
d
h h h h
h
Substituindo:
)
2
1
) ( (
2
1
0 0
2 / 1
0 1

,
_
+

h h h h K
dt
dh
A
V
v
O programa para GNU Octave a seguir mostra a comparao entre os modelos completo,
linear e linearizado para duas perturbaes: 25% e 100% da vazo alimentao (v0).
%program tanque_estoque_liquido
#ltima gravao: 02/02/2009;segunda-feira;22:56
#Autor: Dr. Marcos Marcelino Mazzucco
#Objetivo: analisar modelos p/ tanque de estoque de lquido
clear all;
%var
global v1 Kv h0 A Rv;
function [dydx]= f(y,x)
global v1 Kv Rv h0 A;
#y o vetor de variveis dependentes.
#x a varivel independente
t=x;#renomear as variveis para facilitar a compreenso
%>>modelo real
h=y(1);
dh1dt=(v1-Kv*h^(1/2))/A;
%end;
%>>modelo linearizado
h=y(2);
dh2dt=(v1-Kv*(h0^(1/2)+(h-h0)*1/2*h0^(-1/2)))/A;
75
%end;
%>>modelo linear
h=y(3);
dh3dt=(v1-h*1/Rv)/A;
%end;
%>>sistema de equaes;
dydx=[dh1dt;dh2dt;dh3dt];
endfunction;
%begin
%>>condies iniciais e propriedades fsicas
h0=1; #valor inicial de h
A=1; #rea
ro=1000;#densidade=kg/m3
g=9.8;#m/s2;
v0=8/3600;#m3/s
Cv=v0/(ro*g)^(1/2);
Kv=Cv*(ro*g)^(1/2);
Rv=1/v0;
t=linspace(0,3600,100);
%end;
%>>primeiro teste
%>>vazo inicial;
v1=10/3600;#m3/s
%>>Integrar equaes;
y=lsode("f",[h0,h0,h0],t);
%>>grfico
figure(1);
hold("on");
plot(t,y(:,1),"-b;h;");
plot(t,y(:,2),"-+r;h-Linearizado;");
plot(t,y(:,3),"-om;h-Linear;");
xlabel("t");ylabel("h");grid("on");
%end;
%end;
%>>segundo teste
%>>vazo inicial;
v1=16/3600;#m3/s
%>>Integrar equaes;
y=lsode("f",[h0,h0,h0],t);
%>>grfico
figure(2);
hold("on");
plot(t,y(:,1),"-b;h;");
plot(t,y(:,2),"-+r;h-Linearizado;");
plot(t,y(:,3),"-om;h-Linear;");
xlabel("t");ylabel("h");grid("on");
%end;
%end;
%end.
Observe que o uso do identificador estrutural personalizado (%>>) facilita a organizao
do programa e permite a visualizao deste na forma de rvore no software MED 3.x
(www.eqm.unisul.br/prof/marcos).
76
Os grficos, a seguir, foram obtidos a partir do programa anterior.
77
4.10RELAES TEIS
( )
)) sen( ) (cos( bt j bt e e
at t bj a
+
+
cos(-bt)=cos(bt) ;b>0
sen(-bt)=-sen(bt) ;b>0
'
+
+ +
) ( tan
); sen( ) sen( ) cos(
2
1 1
2
2
2
1 3
3 2 1
a
a
a a a
b a b a b a
2
) cos(
t j t j
e e
t

( )
2
) sen(
t j t j
e e j
t

2
2
2
2
2
4
)
2
(
/
) (
a
b
a
c
a
b
s
a d
a
c
s
a
b
s a
d
c bs as
d
+ +
+ +
+ +
78
4.11EXERCCIOS
1. Linearize as seguintes funes:
a)
A
RT
E
A A
C e C T f r
A
) , (
b) y=2x
2
+x+1/x
c) r
A
=-0,2C
A
C
B
2. Manipule as expresses que seguem para que assumam as formas indicadas no lado
direito da igualdade, determinando as constantes indicadas:
a)
) ( ) 1 2 (
1
b s
K
s +
+
b)
) 1 ( ) 3 (
1
+
+ s
K
s
c)
) 1 ( ) 3 2 (
1
+
+ s
K
s
d)
n
b s
K
s ) ( ) 1 3 (
2
2
+
+
e)
n
s
K
s ) 1 ( ) 3 (
1
2
+
+
f)
2
2
2
1
2 2
) 1 ( ) 1 ( ) 5 4 ( ) 3 2 (
2 / 1
+ +
+ + s s
K
s s
g)
2
2
2
1
2 2
) ( ) ( ) 5 4 ( ) 3 2 (
2 / 1
p s p s
K
s s
+ +
h)
) 1 ( ) 3 (
1
+
+ + s
K
i s
i)
) 1 )( 1 ( ) 1 )( 1 ( ) 5 4 )( 3 2 (
3 2
2 1
2
2 1
1
+ +
+
+ +
+ +
s s
s K
s s
K
s s
s

j)
) 1 ( ) 1 ( ) 5 4 )( 3 2 (
3 2
2
2
1
1
+
+
+
+ +
s
K
s
K
s s
s

k)
n
s
n K
s
)! 1 ( 6
1
3

l)
m n
s
m K
s
n K
s
s )! 1 ( )! 1 ( 18
2 1
4

+
+
79
m)
+
+
+
+
+
n
n
n
m
m
m
s a
s b
s
s
s
s
1 10
2
3
1 10
2
n)
) )( )( ( 6 22 12 2
2
3 2 1
2 3
p s p s p s
K
s s s
+ + +
3. Determine a soluo no domnio do tempo para as equaes:
a)
105 176s 86s 16s s
1
) (
2 3 4
+ +
s F
b)
2 2
) 2 ( ) 1 (
1
) (
+ +
s s
s F
c)
) 3 )( 2 )( 1 (
1
) (
+ + + + +
s i s i s
s F
d)
2
) 1 )( 2 )( 1 (
1
) (
+ + + + +
s i s i s
s F
e)
) 1 )( 2 ( ) 1 (
1
) (
2
+ + + + +
s i s i s
s F
f)
1 6 , 1 2
3
) (
2
+ +
s s
s F
dica: use o teorema da translao
2 2
4 , 0 2 / 1 ) 4 , 0 (
2 / 3
) (
+ +
s
s F
.
g)
) 2 3 )( 6 2 (
2 10
) (
2
+ +
+
s s
s
s F
4. Com uma planilha eletrnica, faa os grficos no domnio do tempo para as equaes
anteriores. Faa tambm os grficos com o GNU Octave.
5. A equao
A
A A
X
X
dt
dX
+
1
35 , 0 15 , 0
representa um problema que envolve um destilador
utilizado para separar uma mistura binria (contendo A e B) isotermicamente. Resolva
esta equao utilizando a transformada de Laplace para as seguintes condies :
Em t = 0 ; X
A
= 0,3
Em t = t ; X
A
= 0,4
Determine o tempo para que X
A
seja 0,4 atravs da transformada de Laplace e atravs da
integrao da equao no domnio do tempo. Lembre-se que quando y=uv , y'=u'v+uv'.
80
5 COMPORTAMENTO DINMICO DE SISTEMAS
81
5.1FUNO DE TRANSFERNCIA
A funo de transferncia de um processo consiste na representao algbrica
(no domnio de Laplace) da relao dinmica existente entre a entrada e sada de um
processo. A funo de transferncia pode ser obtida a partir de um modelo de equaes
diferenciais lineares ou linearizadas ou atravs de ajuste de dados sobre uma funo de
transferncia emprica. Por questes prticas, os modelos para funes de transferncia
so expressos na forma de variveis desvio. Ou seja, no desvio entre o valor da varivel
e o valor desta no estado estacionrio. A linearizao de sistemas no-lineares j resulta
na forma de variveis desvio.
5.1.1 FUNO DE TRANSFERNCIA PARA UM SISTEMA COM UMA ENTRADA E UMA
SADA
Considere o exemplo:
F
1
F
2
U
R
I
Trata-se de um tanque de aquecimento onde utilizada uma resistncia eltrica como
fonte de energia. O nvel de lquido no tanque mantido constante e a temperatura de
entrada constante.
0
dt
dm

+
S
W Q H F H F
dt
dE
2 2 1 1
Q H F H F
dt
mH d
+
2 2 1 1
) (
82
Q H F H F
dt
mdH
dt
Hdm
+ +
2 2 1 1
Com C
P
=cte e m=cte:
( ) ( ) Q T T C F T T C F
dt
dT
mC
ref P ref P P
+ ) ( ) (
2 2 2 1 1 1
Q T C T C
dt
dT
VC
P P P
+
2 2 2 2 1 1 1 1
v v
Com =
1
=
2
; C
P
= C
P1
= C
P2
; T=T
2
:
P
VC
Q
V
T T
dt
dT
) (
1 1
v
No estado estacionrio:
P
VC
Q
V
T T
dt
T d

) (
0
1 1
v
Subtraindo o modelo em estado estacionrio do transiente:
( )
P
VC
Q Q
V
T T T T
dt
T T d
) ( ) ( ) (
1 1 1
v
Nomeando as variveis desvio como:
Q Q Q
T T T
T T T

0
1 1 1
Obtm-se:
( ) Q
VC
T
V dt
T d
P
+
1
1
v
Fazendo:
1
v
V

, V
1
v e
P
C
K
1
1
v
( ) Q K T
dt
T d
+

1 1
Q K T
dt
T d
+
Aplicando a transformada de Laplace e considerando o sistema inicialmente em estado

estacionrio ( 0 ; 0 Q T ):
) ( ) ( ) ( s Q K s T s T s +
) ( ) ( ) 1 ( s Q K s T s +
83
) (
) 1 (
) ( s Q
s
K
s T
+

De uma forma mais compacta:

) ( ) ( ) (
1
s Q s G s T
onde G
1
(s) a funo de transferncia que relaciona T'(s) e Q'(s).
Se Q(t) for perturbado na forma de um degrau de magnitude Q (L(Q')=L(Q)=
Q/s):
s
Q
s G s T

) ( ) (
1
O diagrama de blocos a seguir representa esta funo de transferncia:
G
1
(s)
Q
1
(s)
T(s)
Para um desenvolvimento geral vamos considerar um processo cuja sada y(t)
influenciada pela entrada x(t) na forma da equao diferencial linear a seguir, onde x e y
so variveis desvio:
Processo
x(t) y(t)
x b
dt
dx
b
dt
x d
b
dt
x d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
... ... + + + + + + + +
A transformada de Laplace da funo com y(0)=0 e x(0)=0 (em variveis desvio), fica:
,
_
+ +
+ +
+ + + +
) ( ) (
... ) ( ) (
) ( ) ( ... ) ( ) (
0 1
1
1
0 1
1
1
s X b s sX b
s X s b s X s b
s Y a s sY a s Y s a s Y s a
m
m
m
m n
n
n
n
De forma compacta:
) ( ) (
0 0
s X s b s Y s a
m j
j
j
n i
i
i

Como a funo de transferncia relaciona sada de um processo com entrada deste,

isolando Y(s)/X(s):

0
0
) (
) (
) (
n i
i
i
m j
j
j
s a
s b
s X
s Y
s G
84
Onde m e n, tal que mn, so as ordens dos polinmios no numerador e
denominador e correspondem as ordens das equaes diferencias que representam a
sada e a entrada.
O polinmio no denominador na funo de transferncia chamado equao
caracterstica. As razes da equao caracterstica so chamadas plos da funo de
transferncia.
5.1.2 FUNO DE TRANSFERNCIA PARA UM SISTEMA COM DUAS ENTRADAS E UMA
SADA
Agora vamos considerar o tanque de aquecimento anterior onde a temperatura de
entrada varivel.
0
dt
dm
Balano de energia no interior do tanque (Com =
1
=
2
; C
P
= C
P1
= C
P2
; T=T
2
):
P
VC
Q
V
T T
dt
dT
) (
1 1
v
No estado estacionrio:
P
VC
Q
V
T T
dt
T d

) (
0
1 1
v
Subtraindo o modelo em estado estacionrio do transiente:
( )
P
VC
Q Q
V
T T T T
dt
T T d
) ( ) ( ) (
1 1 1
v
Nomeando as variveis desvio como:
Q Q Q
T T T
T T T

1 1 1
Obtm-se:
( ) Q
VC
T T
V dt
T d
P
+
1
1
1
v
Fazendo:
85
1
v
V

, V
1
v e
P
C
K
1
1
v
( ) Q K T T
dt
T d
+

1 1
1
Q K T T
dt
T d
+
Aplicando a transformada de Laplace e considerando o sistema inicialmente em estado

estacionrio ( 0 ; 0 ; 0
1
Q T T ):
) ( ) ( ) ( ) (
1
s Q K s T s T s T s +
) ( ) ( ) ( ) 1 (
1
s Q K s T s T s + +
) (
) 1 (
) (
) 1 (
1
) (
1
s Q
s
K
s T
s
s T
+
+
+

De uma forma mais compacta:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 1
s T s G s Q s G s T +
onde G
1
(s) e G
2
(s) so funes de transferncia que relacionam T'(s) e Q'(s) e
T'(s) e T'1(s), respectivamente.
Para uma temperatura de entrada constante:
) ( ) ( ) (
1
s Q s G s T
Se Q(t) for perturbado na forma de um degrau de magnitude Q (L(Q')=L(Q)=
Q/s):
s
Q
s G s T

) ( ) (
1
Para uma adio de energia constante:
) ( ) ( ) (
1 2
s T s G s T
Se T
1
(t) for perturbado na forma de uma rampa de inclinao (L(T'1)=L(t)=
2
s
):
2
1
) ( ) (
s
s G s T

As funes G1(s) de G2(s) so independentes e caracterizam duas relaes que,
de acordo com o princpio da superposio linear, so somadas para caracterizar
completamente T'(s).
) (
) (
) (
1
s Q
s T
s G

86
) (
) (
) (
1
2
s T
s T
s G
O diagrama de blocos a seguir representa esta funo de transferncia:

G
2
(s)
T
1
(s)
G
1
(s)
Q
1
(s)
T(s)
+
+
Para um desenvolvimento geral, neste caso, vamos considerar um processo cuja
sada y(t) influenciada pelas entradas x
1
(t) e x
2
(t) na forma da equao diferencial linear
a seguir, onde x
1
, x
2
e y so variveis desvio:
Processo
x
1
(t)
y(t)
x
2
(t)
,
_
+ + + +
+ + + + +
+ + + +
2 02
2
12
1 2
2
1 2
1 2
2
2
2
2
1 01
1
11
1 1
1
1 1
1 1
1
1
1
1
0 1
1
1
1
...
...
...
x b
dt
dx
b
dt
x d
b
dt
x d
b
x b
dt
dx
b
dt
x d
b
dt
x d
b
y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
m
m
m
m
m
m
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n
A transformada de Laplace da funo com y(0)=0 e x(0)=0 (em variveis desvio), fica:
) ( ) ( ) (
2
0
2
2
2 1
0
1
1
1
0
s X s b s X s b s Y s a
m j
j
j
m j
j
j
n i
i
i

+
Como a funo de transferncia relaciona sada de um processo com entrada deste,
isolando Y(s)/X(s):
) ( ) ( ) (
2
0
0
2
2
2
1
0
0
1
1
1
s X
s a
s b
s X
s a
s b
s Y
n i
i
i
m j
j
j
n i
i
i
m j
j
j
+ Onde m1n e m2n.

) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
s X s G s X s G s Y +
G
1
(s)
X
1
(s)
G
2
(s)
X
2
(s)
Y(s)
+
+
Na forma matricial:
87
) (
) (
) ( ) ( ) (
2
1
2 1
s X
s X
s G s G s Y
1
...
1
...
) (
1
0 1 1
1 1
1
01 11 1 1 1
1
s
s
s
a a a a
s
s
s
b b b b
s
n
n
n n
m
m
m m
G
1
...
1
...
) (
1
0 1 1
1 2
2
02 12 1 2 2
2
s
s
s
a a a a
s
s
s
b b b b
s
n
n
n n
m
m
m m
G
Na sua forma mais simples este sistema modelado pela seguinte EDO:
( )
2 2 1 1 0 1
1
1
1
... x b x b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
n
n
n
n
n
n
+ + + + +
Esta equao no domnio de Laplace resulta em:

) ( ) ( ) (
2
0
2
1
0
1
s X
s a
b
s X
s a
b
s Y
n i
i
i
n i
i
i

+
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
Na forma matricial:
) (
) (
) ( ) ( ) (
2
1
2 1
s X
s X
s G s G s Y
88
1
...
) (
1
0 1 1
1
1
s
s
s
a a a a
b
s
n
n
n n

G
1
...
) (
1
0 1 1
2
2
s
s
s
a a a a
b
s
n
n
n n

G
5.1.3 PROPRIEDADES DA FUNO DE TRANSFERNCIA E AS FORMAS
GANHO/CONSTANTE DE TEMPO E ZEROS-PLOS
A partir do teorema do valor final determinado o ganho do processo em estado
estacionrio (K). Esta quantidade representa a razo entre a mudana na varivel de
sada, entre dois estados estacionrios, para uma dada mudana na varivel de entrada.
Ou seja:
1 2
1 2
x x
y y
K
O ganho em estado estacionrio obtido fazendo s=0 (teorema do valor final):

0
0
0
0
...
...
) (
) (
) (
a s a
b s b
s a
s b
s X
s Y
s G
n
n
m
m
n i
i
i
m j
j
j
+ +
+ +

0
0
0
0
0 0
)
...
...
( lim )) ( ( lim
a
b
a s a
b s b
s G K
n
n
m
m
s s

+ +
+ +

Colocando b
0
/a
0
em evidncia resulta a forma ganho/constante de tempo:
,
_
+ +
+ +

1 ...
1 ...
) (
) (
) (
0
0
0
0
0
0
n
n
m
m
n i
i i
m j
j j
s a
s b
K
s
a
a
s
b
b
a
b
s X
s Y
s G
89
( )
( )
m n
s
s
K
s X
s Y
s G
n
j
j
m
i
i
+
+

;
1
1
) (
) (
) (
1
1
Colocnado b
m
/a
n
em evidncia e determinando as razes do numerador e denominador
resulta a forma zeros-polos:
( )
( )

n
j
j
m
i
i
n
m
p s
z s
a
b
s X
s Y
s G
1
1
) (
) (
) (
As duas formas esto relacionas por:
( )
( )
( )
( )
+
+
,
_
,
_

n
j
j
m
i
i
n
j j
m
i j
n
j
j
m
i
i
s
s
K
s
p
s
z
K
p s
z s
K
s X
s Y
s G
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
'
) (
) (
) (
Dica:
Na forma polinomial "Ganho/Constante de tempo" os coeficientes dos termos de menor
grau no numerador e no denominador devem ser um:
Ex:
,
_
+ + +
+

,
_
+ + +
+

1
12
22
12
12
12
2
) 1
3
4
(
12
3
12 22 12 2
3 4
) (
) (
) (
2 3
2 3
s s s
s
s s s
s
s X
s Y
s G
Na forma polinomial "zeros-polos" os coeficientes que acompanham os termos de maior
grau no numerador e no denominador dever ser um. Aps isto as razes do polinmio
devem ser representadas:
Ex:
,
_
+ + +
+

,
_
+ + +
+

)
2
12
2
22
2
12
1 ( 2
)
4
3
1 ( 4
12 22 12 2
3 4
) (
) (
) (
2 3
2 3
s s s
s
s s s
s
s X
s Y
s G
( )( )( )
,
_
,
_

) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
)
4
3
(
2
4
) (
) (
) (
s s s
s
s X
s Y
s G
Outra propriedade importante da funo de transferncia aquela que relaciona
eventos linearmente independentes que ocorrem em paralelo. A influncia em paralelo
das entradas de um sistema resulta na soma das funes de transferncia individuais:
90
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
G
1
(s)
X
1
(s)
G
2
(s)
X
2
(s)
Y(s)
+
+
Para eventos que ocorrem em srie, a funo de transferncia do sistema resulta
no produto das funes de transferncia individuais:
) ( ) ( ) (
1 1 2
s X s G s X
) ( ) ( ) ( ) (
2 1 1
s G s X s G s Y
) ( ) (
) (
) (
2 1
1
s G s G
s X
s Y
G
1
(s)
X
1
(s)
G
2
(s)
X
2
(s) Y(s)
5.2SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
Um sistema de primeira ordem aquele descrito por uma EDO de primeira ordem.
) ( ) (
) (
0 1
t bx t y a
dt
t dy
a +
Na forma ganho/constante de tempo:
x
a
b
y
dt
dy
a
a
0 0
1
+
x K y
dt
dy
P P
+
Sendo y e x variveis desvio (y(0)=0; x(0)=0):
) ( ) ( ) ( s X K s Y s sY
P P
+
A funo de transferncia de um processo de primeira ordem :
1 ) (
) (
) (
+

s
K
s X
s Y
s G
P
P
Aplicando L
-1
:
F(t) F(s) observao
e
-t/
(1/)
1
1
+ s
91
No domnio do tempo:
P
t
P
P
e
K
t x
t y

) (
) (
5.2.1 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM A UMA ENTRADA DEGRAU DE
MAGNITUDE M:
x(t)=MS(t)
1 1
) (
1
) (
+

,
_
,
_
s
MK
s
MK
s
M
s
K
s X
s
K
s Y
P
P P P
P
P
P
P

f(t) F(s) observao
S(t)
s
1
degrau unitrio
e
-t/
(1/)
1
1
+ s
P
t
P
P P P
e MK MK t y

1
) (
) 1 ( ) (
P
t
P
e MK t y

A representao com GNU Octave segue:
%program deg_sist_prim_ordem
#Software: GNU Octave ;mEd 3.0
#Autor: Marcos Marcelino Mazzucco
#Objetivo: demonstrar a relao entre constante de tempo e resposta
do sistema
clear;
%begin
clc;
clf;
t=0:0.01:1;
M=1;
Kp=1;
tau=0.1;
y=M*Kp*(1-exp(-t/tau));
plot(t,y,";;");
xlabel("t");
ylabel("y(t)");
grid("on");
x=[tau,tau*2,tau*3,tau*4,tau*5];
y2=M*Kp*(1-exp(-x./tau));
hold("on");
plot(x,y2,"o");
for i=1:5
text(1.02*x(i),(i)*0.1,sprintf("(%2.3g;%2.3g)",x(i),y2(i)));
text(1.02*x(i),0.04,sprintf("%dxTau",i));
plot([x(i) x(i) 0 x(i)],[0 y2(i) y2(i) y2(i)],";;");
92
endfor;
hold("off");
disp("Grfico gerado.\nFIM.")
%end;
Observa-se que decorrido 63,2% da variao de y(t) necessria para que o estado
estacionrio seja atingido, em qualquer sistema de primeira ordem, o tempo decorrido
equivale a uma constante de tempo (). Aps 2, y(t) atinge 86,5% do valor final, aps 3,
y(t) atinge 95% do valor final, aps 4, y(t) atinge 98,2% do valor final e aps 5, y(t)
atinge 99,3% do valor final. Assim dizemos que o estado estacionrio configurado,
aproximadamente, quando decorrem 4 unidades de tempo a partir da perturbao
degrau.
5.2.2 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM A UMA ENTRADA IMPULSO DE
MAGNITUDE M:
x(t)=M. ) (t
1 1
) (
1
) (
+
,
_
s
MK
M
s
K
s X
s
K
s Y
P
P
P
P
P
P

93
f(t) F(s) observao
) (t
1 impulso unitrio
funo delta de Dirac
e
-t/
(1/)
1
1
+ s
P
t
P
P
e MK t y

1
) (
%program imp_sist_prim_ordem
#Autor: Dr. Marcos Marcelino Mazzucco
#Objetivo: demonstrar a resposta de um sistema sistema de primeira
ordem a um impulso de magnitude M
clear all;
%begin
clc;
clf;
t=0:0.01:1;
M=1;
Kp=1;
tau=0.1;
y=M*Kp*(1/tau)*exp(-t/tau);
plot(t,y,"-;ordem 1;");
xlabel("t"); ylabel("y(t)t"); grid("on");
%end;
94
5.2.3 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM A UMA ENTRADA SENOIDAL:
x(t)= Asen(t)
X(s)= A
2 2
+ s
Onde:
A= Amplitude
= Freqncia angular=Perodo/2.
Obs: Amplitude = Altura da onda; Perodo = distncia entre picos das ondas
Observe o efeito de A e na funo seno:
O seguinte cdigo GNU Octave foi utilizado:
#(C)Marcos Marcelino Mazzucco
t=0:0.01:2;
A=0.1;
w=2*pi;#Periodo=2*pi/w=1
plot(t,A*sin(w*t));grid("on");
Considerando uma entrada senoidal:
,
_
,
_
2 2
A
1
) (
1
) (
s s
K
s X
s
K
s Y
P
P
P
P
( )
2 2
1
1 A
) (
1
) (
,
_
s s
K
s X
s
K
s Y
P
P
P
P
P
95
Expandindo em fraes parciais considerando as razes complexas:
( ) ( )
,
_
+
+
+
,
_
i s
C
i s
C
s
C K
s X
s
K
s Y
P
P
P
P
P

3 2 1
1
A
) (
1
) (
Obs.: Neste exemplo =P.
Determinando as constantes (distintas) pelo mtodo de Heaviside:
2 2
2
1
1
+
C
i
C

2 2
2
2
+

i
C

2 2
2
3
+
Rearranjando a equao expandida:

( ) ( )
( )
,
_
+
+ + +
+
,
_
2 2
3 2 1
1
A
) (
s
i s C i s C
s
C K
s Y
P
P
P
( )
( )
( )
( )
,
_
+
+
+
+
,
_
2 2
2 3
2 2
3 2 1
1
A
) (
s
i C C
s
s C C
s
C K
s Y
P
P
P
Substituindo as constantes:
1 2 2 2 2
2 2
2
2 2
3 2
+

+
+
+
+

i i
C C
1 2 2 2 2
2 2 2 2
2 3
+

,
_
+

+

i
i i
C C
( ) ( )
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
2 2
2 2
2 2
2 2
2
2 2
2
1
1
1
1 A
) (
s
i
i
s
s
s
K
s Y
P
P
P
96
( ) ( ) ( )
,
_
+
+
+
,
_
+
+
2 2 2 2 2 2
1
1
A
) (
s s
s
s
K
s Y
P
P
P P
( ) ( ) ( ) ( )

,
_
+
+
+
+ +
2 2 2 2
2
2 2
1
1
1
A
) (

s s
s
s
K
s Y
P
P
A mesma soluo poderia ser obtida considerando a expanso especfica para razes
complexas:
( )
2 2
1
1 A
) (
1
) (
,
_
s s
K
s X
s
K
s Y
P
P
P
P
P
Sendo:
D s
C s C
D s
s F
+
+
2
2 1
2
1
) (
( )
1
1
1
1
1
]
1
,
_
+
+
+
+
1
1
1
1
1
]
1
,
_
P
P
P
P
P
P
s
C
s
C s C K
s s
K
s Y
1
A
1
1 A
) (
3
2 2
2 1
2 2
Multiplicando os dois lados da equao (parte entre colchetes) pelo denominador do lado
esquerdo:
( ) ( )
,
_
,
_
,
_
+
+ +
,
_
+
+
+
2 2 3 2 2
2 2
2 1
1
1
1
1

s s
s
C
s s
s
C s C
P
P
P
( ) 1
1
) (
2 2
3 2 1
+ +
,
_
+ +
s C s C s C
P
1
2
3
2
3
2
2
1 2
1
+ + + + +

C s C
C
s C s
C
s C
P P
1 0 0 ) ( ) ( ) (
2 2
3
2
2
1 2
3 1
+ + + + + + + s s C
C
s C
C
s C C
P P

Analisando os coeficientes:
C
1
+C
3
=0
97
C
1
/
P
+C
2
=0
C
2
/
P
+C
3
2
=1
Assim:
C
1
+C
3
=0 C
1
=-C
3
C
1
/
P
+C
2
=0 C
2
= C
3
/
P
C
2
/
P
+C
3
2
=1
C
3
=
P
2
/(1+
P
2
2
)
C
2
=
P
/(1+
P
2
2
)
C
1
=-
P
2
/(1+
P
2
2
)
Retornando funo Y(s):
( )
1
1
1
1
1
]
1
,
_
+
+
+
+
+
+
,
_
1
1
1
1
1
]
1
,
_
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
s s
s
K
s s
K
s Y
1
1
1 1
A
1
1 A
) (
2 2
2
2 2
2 2 2 2
2
2 2
1
]
1
+
+
+
+
+
1
1
1
A
) (
2
2 2 2 2
s s
s K
s Y
P
P P
P
P
P
P
1
]
1
+
+
+
+ +
1
]
1
+
+
+
+
+
2 2 2 2
2
2 2
2
2 2 2 2
1
1
1
A
1
1
1
A
) (
s s
s
s
K
s s
s K
s Y
P
P
P
P
P
P
P P
P
P
As equaes obtidas pelas duas formas de expanso so iguais, sendo que a soluo no
domnio do tempo :
f(t) F(s) observao
Sen(t)
2 2
+ s
senide
e
-t/
(1/)
1
1
+ s
Cos(t)
2 2
+ s
s
co-senide
( ) ( )

,
_
+
+
) sen( ) cos(
1
1
A
) (
2
2 2
t t e
K
t y
P
t
P
P
P

( )

,
_
+
+
) sen( ) cos(
1
A
) (
2 2
t t e
K
t y
P
t
P
P


98
#(C)Marcos Marcelino Mazzucco
clear all;
clc;
t=0:0.01:2;
A=1;
w=4*pi;
Kp=1;
tau=0.1;
hold("on");
plot(t,sin(w*t),"-3;entrada;");
y=Kp*A/(1+tau^2*w^2)*(tau*w*exp(-t/tau)-tau*w*cos(w*t)+sin(w*t));
plot(t,y,"-1;sada;");
xlabel("t");
ylabel("y(t)t");
grid("on");
5.2.4 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM A UMA ENTRADA PULSO
RETANGULAR DE MAGNITUDE M:
Um pulso ou impulso retangular pode ser representado como a soma de dois
degraus com mesma magnitude e sinais contrrios.
x(t)=M.(S(t)-S(t-t
PR
))
Nesta representao um pulso de magnitude M aplicado no tempo t=0 e
mantido at o tempo t
PR
. No tempo t
PR
a entrada x(0) restaurada. Como a transformada
de Laplace somente definida para t0 pode-se escrever:
x(t)=M.(1-S(t-t
PR
))
99
) e - (1
M
X(s)
PR
t - s
s
( ) ( )

,
_
,
_
1
1
e
1
1
) e - (1
M
1
) (
1
) (
PR PR
t - t -
s s s s
MK
s s
K
s X
s
K
s Y
P
s
P
P
s
P
P
P
P

Aplicando a transformada inversa:
f(t) F(s) observao
1-e
-t/
) 1 (
1
+ s s
f(t-)S(t-) e
-s
F(s) translao da funo
no tempo
,
_
,
_
,
_

) ( 1 1 ) (
) (
PR
t t t
P
t t S e e MK t y
P
PR
P

%program pulso_retangular_sistema_primeira_ordem
#ltima gravao: 06/02/2009;sexta-feira;16:00
#Autor:Marcos Marcelino Mazzucco, Dr.
#Objetivo:entrada pulso retangular em um sistema de primeira ordem
clear all;
function r=S(t)#Funo degrau
r=zeros(1,length(t));
for i=1:length(t)
if t(i)>=0
r(i)=1;
endif;
endfor;
endfunction
%begin
clc;clf;
t=0:0.01:2;
M=1;
Kp=1;
tau=0.1;
tPR=0.5;
hold("on");
xlabel("t");
ylabel("y(t)");
grid("on");
hnd=plot(t,M*(S(t)-S(t-tPR)),"-3;entrada;");set(hnd,"linewidth",2);
y=M*Kp*((1-exp(-t/tau))-(1-exp(-(t-tPR)/tau)).*S(t-tPR));
plot(t,y,"-1;sada;");
hold("off");
disp("Grfico gerado.\nFIM.");
%end.
100
5.3SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
Um sistema de segunda ordem aquele descrito por uma EDO de segunda
ordem.
) ( ) (
) ( ) (
0 1
2
2
2
t bx t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a + +
Na forma ganho/constante de tempo:
x K y
dt
dy
dt
y d
P P P
+ + 2
2
2
2
Onde:
= zeta = amortecimento;
=P= tau = constante de tempo do processo (=1/P= freqncia natural
de oscilao);
KP= ganho do processo.
Sendo y e x variveis desvio (y(0)=0; x(0)=0):
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2 2
s X K s Y s sY s Y s
P P
+ +
A funo de transferncia de um processo de segunda ordem :
101
1 2 ) (
) (
) (
2 2
+ +

s s
K
s X
s Y
s G
P
P

No domnio do tempo, para o caso subamortecido:
f(t) F(s) observao
) 1 / sen(
1
1
2 /
2

t e
t
1 2
1
2 2
+ + s s
(0||<1)
) 1 / sen(
1
1
) (
) (
2 /
2

t e K
t x
t y
t
P
O parmetro fornece uma medida do amortecimento aps uma perturbao, ou
seja, uma medida da intensidade da oscilao natural da sada de um processo para uma
entrada aplicada.
De acordo com o valor de , um sistema de segunda ordem classificado como
sobre-amortecido ou super-amortecido (>1), criticamente amortecido (=1) ou
sub-amortecido (0<1).
A natureza de suas razes do polinmio no denominador na funo de
transferncia (equao caracterstica) diferente para classe:
-sobre-amortecido (>1): razes reais e distintas;
-criticamente amortecido (=1): razes reais e iguais (razes mltiplas);
-sub-amortecido (0<1): razes complexas.
As razes da equao caracterstica (plos) so:
1
2
1 4 4 2
2
2
2 2 2
1
+
+
p
1
2
1 4 4 2
2
2
2 2 2
2
+ +

p
Assim a funo de transferncia pode ser escrita nas formas:
) )( (
'
) (
2 1
p s p s
K
s G

) 1 )( 1 (
) (
2 1
+ +
s s
K
s G
P

102
1 2
) (
2 2
+ +
s s
K
s G
P

onde:
2 1
2

2 1
2 +
i
i
p
1

5.3.1 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM A UMA ENTRADA DEGRAU DE
MAGNITUDE M:
x(t)=M.S(t)
) )( ( 1 2
) (
1 2
) (
2 1
2 2 2 2
p s p s s
MK
s
M
s s
K
s X
s s
K
s Y
P P P

,
_
,
_
+ +
+ +

De acordo com as razes da equao caracterstica trs funes no domnio do tempo
sero obtidas:
a) sobre-amortecido (>1): razes reais e distintas:
,
_
N
n n
n P
p s
c
p s p s s
MK
1 2 1
) )( (
Y(s)
2
2
1
1 0
2 1
) )( (
Y(s)
p s
c
p s
C
s
C
p s p s s
MK
P
ou:
,
_
+ +
N
n n
n P
s
c
s s s
MK
1 2 1
1 ) 1 )( 1 (
Y(s)

,
_
+
+
+
+
+ +
1 1 ) 1 )( 1 (
Y(s)
2
2
1
1 0
2 1
s
c
s
c
s
c
MK
s s s
MK
P
P

onde:
1
1
2
1
1

p
1
1
2
2
2
+
p
Determinando as constantes pelo mtodo de Heaviside:
103
1
0
C
2 1
1
1

C
2 1
2
2

C
f(t) F(s) observao
S(t)
s
1
degrau unitrio
e
-bt
b s +
1
crescimento
exponencial
t
n-1
e
-t/
/(
n
(n-1)!)
n
s ) 1 (
1
+
,
_
+ +

2
2
1
1 0
2 1
) (

t t
P
e
C
e
C C MK t y
,
_

2 1
2 1
2
2 1
1
1 ) (

t t
P
e e MK t y
Como:
1
2
1

1
2
2
+
,
_

+
+
+
1
2 2
2
1
2 2
2
2
2
1 1
1
1 1
1
1
) (

t
t
P
e
e
MK t y
104
,
_
,
_
+
+

+
+

+

t
t
P
e
e
MK t y
) 1 (
2
) 1 (
2
2 2
2 2
2
2
1
1
1
1
) 1 )( 1 (
) 1 ( ) 1 (
1
1 ) (
,
_
,
_
+
+

,
_
,
_

1
2
1
2
2
2 2
2
2
1
1
1
1
1 2
) 1 )( 1 (
1 ) (

t t
t t
P
e e
e e
MK t y
( ) ( )

,
_
,
_
+ +

,
_

,
_
1
2
1
2
2
2 2
1 1
1 2
1
1 ) (

t t t
P
e e e MK t y
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_

,
_
,
_

,
_
1 1
2
1 1
2
2 2
2 2
1
1 2
1
1 ) (
t t
t t
t
P
e e
e e
e MK t y
Como:
) senh(
2
a
e e
a a
+

) cosh(
2
a
e e
a a
,
_
,
_

) 1 cosh( 1 ) 1 senh(
1
1
1 ) (
2 2 2
2

t t
e MK t y
t
P
,
_
,
_

) 1 cosh( ) 1 senh(
1
1 ) (
2 2
2

t t
e MK t y
t
P
As respostas para uma perturbao degrau com diferentes valores de >1 so
apresentadas a seguir. Observe que o aumento no valor de provoca um aumento no
amortecimento.
%program deg_sist_seg_ordem_sobre_amortec
105
#Objetivo:entrada degrau unitrio em sistema de segunda ordem
clear all;
%begin
clc;
t=0:0.01:1;
M=1;
Kp=1;
tau=0.1;
clg;
hold("on");
title("Sistema de segunda ordem sobre-amortecido (zeta>1)");
xlabel("t");
ylabel("y(t)");
grid;
i=0;
for zeta=[1.1 1.5 2 3]
i++;
sqrt_zeta=sqrt(zeta^2-1);
arg=t/tau*sqrt_zeta;
y=M*Kp*(1-exp(-zeta*t/tau).*(zeta/sqrt_zeta*sinh(arg)+cosh(arg)));
plot(t,y,sprintf("-%d;%g;",i,zeta));
endfor;
%end.
b) sub- amortecido (0<1): razes complexas.
,
_
,
_

) 1 cos( ) 1 sen(
1
1 ) (
2 2
2

t t
e MK t y
t
P
As respostas para uma perturbao degrau com diferentes valores de (0<1)
so apresentadas a seguir. Observe que o aumento no valor de provoca um aumento
106
no amortecimento, enquanto a diminuio no valor de provoca um aumento das
oscilaes. Quando =0 as oscilaes no so amortecidas.
%program deg_sist_seg_ordem_sub_amortec
clear all;
%begin
clc;
t=0:0.01:3;
M=1;
Kp=1;
tau=0.1;
clf;
hold("on");
title("Sistema de segunda ordem sub-amortecido (0<=zeta<1)");
vf=ones(1,length(t));
plot(t,vf,"2;valor final;");
i=0;
for zeta=[0 0.2 0.4 0.6 0.9]
i++;
sqrt_zeta=sqrt(1-zeta^2);
y=M*Kp*(1-exp(-zeta*t/tau).*(zeta/sqrt_zeta*sin(arg)+cos(arg)));
plot(t,y,sprintf("-%d;zeta=%g;",i,zeta));
endfor;
xlabel("t"); ylabel("y(t)"); grid("on");
%end.
107
c) criticamente amortecido (=1): razes reais e iguais (razes mltiplas);

+
N
R N n
r
n
n
R N
n
n
n P
n
p s
c
p s
c
p s s
MK
s Y
1 1
2
1
) ( ) ( ) (
) (
2
2
2
1
1 0
2
1
) ( ) ( ) (
) (
p s
c
p s
c
s
c
p s s
MK
s Y
P
,
_
,
_
t
e
t
KM t y 1 1 ) (
A resposta para uma perturbao degrau com =1 apresentada a seguir.
Observe que este caso a situao limite dos casos anteriores quando 1.
%program deg_sist_seg_ordem_critic_amortec
clear all;
%begin
clc;
t=0:0.01:1;
M=1;
Kp=1;
tau=0.1;
zeta=1;
108
clf;
hold("on");
title("Sistema de segunda ordem criticamente amortecido (zeta=1)");
xlabel("t");
ylabel("y(t)");
grid;
y=M*Kp*(1-(1+t/tau).*exp(-t/tau));
plot(t,y,sprintf("-;%g;",zeta));
%end.
5.3.2 CARACTERSTICAS DAS RESPOSTAS DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
Sistemas de segunda ordem que so superamortecidos tornam-se mais lentos a
medida aumenta. Os sistemas criticamente amortecidos so os que possuem a
resposta mais rpida possvel, sem oscilao.
Os sistemas sub-amortecidos so sistemas oscilatrios que possuem as
caractersticas ilustradas a seguir:
Sobreelevao (overshoot -OS): a razo entre a distncia do pico da primeira
elevao (relativo ao valor final da sada) e o valor final da sada.
b
a
OS
2
1

e OS
Tempo de elevao (rise time): tempo (t
e
) necessrio para que o valor final da
sada seja atingido pelo primeira vez.
109
a
b
c
a
5%b
t
e
t
P
t
R
P
2
1 2

e
t
Tempo de resposta (settling time): tempo (t
r
) requerido para que a resposta
permanea dentro de t5% do valor final.
r
t
Tempo do primeiro pico: tempo (t
p
) necessrio para que a resposta atinja o
primeiro valor mximo.
2
1

P
t
Razo de declnio (decay ratio): razo entre as alturas dos picos sucessivos em
relao ao valor final.
a
c
RD
2
1
2
2
) (

e OS RD
Perodo de oscilao: tempo (P) entre dois picos sucessivos.
2
1
2
P
%program deg_sist_seg_ordem_sub_amortec_caracteristicas
clear all;
%begin
clc;
t=0:0.01:3;
M=1;
Kp=1;
tau=0.1;
clf;
title("Sistema de segunda ordem sub-amortecido (0<=zeta<1)");
vf=ones(1,length(t));
hold("on");
plot(t,vf,"2;valor final;");
zeta=[0.2]
sqrt_zeta=sqrt(1-zeta^2);
y=M*Kp*(1-exp(-zeta*t/tau).*(zeta/sqrt_zeta*sin(arg)+cos(arg)));
plot(t,y,sprintf("-1;zeta=%g;",i,zeta));
OS=exp(-(pi*zeta)/sqrt_zeta)
110
#te=tau/sqrt_zeta*atan(-sqrt_zeta/zeta)
te=pi*tau/(2*sqrt_zeta)
plot([te],[1],"o3;te;");
tr=3*tau/zeta
plot([tr],[1],"o4;tr;");
tp=pi*tau/sqrt_zeta
plot([tp],[1+1*OS],"o5;tp;");
rd=OS^2
P=2*pi*tau/sqrt_zeta
%end.
111
5.4SISTEMAS DE ALTA ORDEM E OUTROS ELEMENTOS DINMICOS
Sistemas de alta ordem ocorrem, mais comumente, atravs da associao em
srie de sistemas de ordem 1 ou dois. Uma situao tpica consiste de vrios sistema de
primeira ordem em srie onde cada sistema dependente apenas da sada do anterior.
Neste caso os sistemas so ditos sem interao.

+

N
n n
n
N
n
n
s
K
s G
1 1
) 1 (
) ( G(s)
No caso de um sistema com N estgios de primeira ordem com constantes de

tempo individuais iguais a /N (constante de tempo total ) e ganhos unitrios sujeitos a
uma entrada degrau, as seguintes sadas podem ser esperadas:
N
N
n
n
s
N
s
M
s G s X
) 1 (
1
) ( ) ( Y(s)
1
+

%program deg_sist_ordem_n
#Objetivo:entrada degrau unitrio em sistemas de ordem n
clear all;
%begin
clc;
t=0:0.01:0.5;
#t=0:0.01:1;
M=1;
N=5;
Kp=ones(1,N);
tau=ones(1,N).*0.1;
clf;
hold("on");
title(sprintf("Sistemas de ordem 1 %d",N));
xlabel("t");
ylabel("y(t)");
grid("on");
for n=1:N
exp_n_t_tau=exp(-n.*t/tau(n));
#exp_n_t_tau=exp(-1.*t/tau(n));
S=zeros(1,length(t));
for i=0:n-1
#S=S.+ (1.*t/tau(n)).î./factorial(i);
S=S.+ (n.*t/tau(n)).î./factorial(i);
endfor;
y=M*Kp(n)*(1-exp_n_t_tau.*S);
plot(t,y,sprintf("-%d;n=%g;",n, n));
set(gcf,"Color", [1 1 1]);
axis ("tic[ 0.1 0.1 0.1");
printf("Desenhando curva para ordem %i\n",n);
endfor;
set(gca,"XTick",[0:0.1:1]);
112
set(gca,"YTick",[0:0.1:1]);
set(gca,"Position" ,[ 0.1 0.1 0.8 0.8 ]);
disp("Grfico desenhado.\n FIM");
%end.
No caso de N sistemas de ordem 1 com constantes de tempo individuais iguais a
e ganho unitrio sujeitos a uma entrada degrau, as seguintes sadas podem ser
esperadas:
n
N
n
n
s s
M
s G
) 1 (
1
) ( G(s)
1
+

%program deg_sist_ordem_n
#Objetivo:entrada degrau unitrio em sistemas de ordem n
clear all;
%begin
clc;
t=0:0.01:0.5;
#t=0:0.01:1;
M=1;
N=5;
Kp=ones(1,N);
tau=ones(1,N).*0.1;
clf;
hold("on");
title(sprintf("Sistemas de ordem 1 %d",N));
xlabel("t");
ylabel("y(t)");
113
grid("on");
for n=1:N
#exp_n_t_tau=exp(-n.*t/tau(n));
exp_n_t_tau=exp(-1.*t/tau(n));
S=zeros(1,length(t));
for i=0:n-1
S=S.+ (1.*t/tau(n)).î./factorial(i);
#S=S.+ (n.*t/tau(n)).î./factorial(i);
endfor;
y=M*Kp(n)*(1-exp_n_t_tau.*S);
plot(t,y,sprintf("-%d;n=%g;",n, n));
set(gcf,"Color", [1 1 1]);
axis ("tic[ 0.1 0.1 0.1");
printf("Desenhando curva para ordem %i\n",n);
endfor;
set(gca,"XTick",[0:0.1:1]);
set(gca,"YTick",[0:0.1:1]);
set(gca,"Position" ,[ 0.1 0.1 0.8 0.8 ]);
disp("Grfico desenhado.\n FIM");
%end.
5.4.1 AVANO-RETARDO
Alguns sistemas podem conter elementos de avano - retardo (lead-lag). Por
exemplo:
,
_
+ + x
dt
dx
K y
dt
dy
x

114
) 1 (
) 1 (
) (
) (
) (
1
+
+

s
s K
s X
s Y
s G
x
Considerando este sistema sujeito a uma entrada degrau:

) 1 (
) 1 (
) ( ) ( ) (
1
+
+

s s
s KM
s X s G s Y
x
A resposta no domnio do tempo :
,
_
,
_
t
x
e KM t y 1 1 ) (
%program deg_sist_prim_ordem_lead_lag
#Objetivo:entrada degrau unitrio em sistemas com avano/retardo
clear all;
%begin
clc;
t=0:0.01:1;
M=1;
Kp=1;
tau=0.1;
tau_x=0.05;
clf; hold("on");
i=-1;
for tau_x=[-0.05:0.02:0.05];
i++;
115
y=M*Kp*(1-(1-tau_x/tau)*exp(-t/tau));
plot(t,y,sprintf("-%d;tau_x=%g;",i,tau_x));
endfor;
%end.
Observe que um sistema com dinmica no numerador, como este, responde
instantaneamente a uma perturbao degrau. Na prtica este comportamento incomum
pois a maioria dos processos exibe dinmica de ordem maior no denominador, o que
atenua este comportamento.
5.4.2 RESPOSTA INVERSA
Considere o seguinte sistema sujeito a uma entrada degrau:
) 1 )( 1 (
) 1 (
) (
) (
) (
2 1
+ +
+

s s
s K
s X
s Y
s G
x

) 1 )( 1 (
) 1 (
) ( ) ( ) (
2 1
+ +
+

s s s
s KM
s X s G s Y
x

A resposta no domnio do tempo :

2 1
1 2
2
2 1
1
1 ( ) (

t
x
t
x
e e KM t y

+ )
%program deg_sist_resposta_inversa
#Objetivo: entrada degrau unitrio em sistemas com resposta inversa
clear all;
%begin
clear all;
clc;
t=0:0.01:5;
M=1;
Kp=1;
tau_1=0.4;
tau_2=0.1;
clf; hold("on");
i=-1;
for tau_x=[-2, -1, 0 , 1, 2];
i++;
y=M*Kp*(1+(tau_x-tau_1)/(tau_1-tau_2)*exp(-t/tau_1)+(tau_x-tau_2)/
(tau_2-tau_1)*exp(-t/tau_2));
plot(t,y,sprintf("%d;tau_x=%g;",i,tau_x));
endfor;
%end.
116
Observe que neste sistema a resposta, primeiro diminui com um degrau positivo e
depois aumenta. Diz-se ento que o sistema exibe resposta inversa. Um sistema que
exibe este comportamento o PBR. Neste reator o aumento da temperatura na corrente
de entrada do reator faz com que a converso na entrada aumente, consumindo os
reagentes que vo escoar para a sada, logo a temperatura na sada diminui. A medida
que o aumento de temperatura se propaga aumenta a taxa de reao e a temperatura
aumenta tambm.
5.4.3 TEMPO MORTO OU ATRASO POR TRANSPORTE
O tempo morto caracterizado pelo atraso na resposta do sistema quando uma
entrada efetuada. Os termos em lngua inglesa para esta caracterstica so: time delay,
dead time, transportation lag.
Considere o caso de um tubo onde se aplica uma perturbao na temperatura de
entrada. O efeito desta perturbao na sada do sistema somente ser observado aps
=td=V/v unidades de tempo. O tempo morto uma caracterstica importante pois impe
dificuldades para sistemas de controle produzindo comportamentos oscilatrios e
instveis.
117
A funo de transferncia de um processo com tempo morto caracterizada pela
presena do termo
s t
d
e
ou
s
e

, pois esta transformada de Laplace de um atraso da
funo no tempo. Observe o exemplo a seguir:
Tempo morto
x(t)
Processo:f(t)
x(t-t
d
) y(t-t
d
)
No domnio de Laplace:
Tempo morto
X(s)
Processo: F(s)
X(s)e
-s
Y(s)
s
e s F
s X
s Y
s G

) (
) (
) (
) (
Ou seja:
Processo com
Tempo morto
G(s)
X(s) Y(s)
O tempo morto introduz temos no racionais na funo de transferncia, assim
pode ser til (para fins de racionalizao) aproxim-lo atravs de uma expanso em srie
de Taylor.
+ + +
N
n
n
n n s
n
s s s
s e
1
3
3
2
2
!
) 1 ( 1 ...
! 3 ! 2
1
Manipulando a expresso e truncando a srie no primeiro termo obtm-se a

"Aproximao de Pad 1/1":
2
2
2
1
2
1
+
+
s
s
s
s
e
s
(dinmica no numerador igual do denominador)

Truncando a srie no segundo termo obtm-se a "Aproximao de Pad 2/2":
12 6
12 6
12 2
1
12 2
1
2 2
2 2
2 2
2 2
+ +
+
+ +
+

s s
s s
s
s
s
s
e
s

Quanto maior o nmero de termos na srie menor o erro da aproximao,

contudo a resposta nunca ser precisa. Este tipo de aproximao til quando aparecem
muitos sistemas em srie, facilitando as manipulaes algbricas. O prprio erro de
aproximao tende a ser diludo, pois o tempo morto tende a ser atenuado quando
submetido a sucessivas funes de transferncia.
118
O exemplo a seguir apresenta o comportamento da aproximao do tempo morto
em um sistema. Quanto maior o tempo morto, relativo a uma mesma constante de tempo,
menor o grau de aproximao do mtodo de Pad 1/1.
%program deg_sist_prim_ordem_tempo_morto
#Objetivo: entrada degrau unitrio em sistemas de prim. ordem com
## tempo morto
clear all;
for i=1:length(t)
if t(i)>=0
r(i)=1;
endif;
endfor;
endfunction
%begin
clc;
t=0:0.001:0.3;
M=1;
Kp=1;
tau=0.2;
i=0;
clf;
for td=[0.01 0.05 0.1]
i=i+1;
subplot(3,1,i);
hold("on");
title(sprintf("Sistema de primeira ordem com tempo morto=%g",td));
y=M*Kp*(1-exp(-(t-td)/tau)).*S(t-td);
plot(t,y,"-b;exato;");
fracoes_parciais(M*Kp.*[-td 2],conv(conv([tau 1],[td 2]),[1 0]),"s");
[c,p,k,e]=residue(M*Kp.*[-td 2],conv(conv([tau 1],[td 2]),[1 0]));
y=c(1)*exp(p(1)*t)+c(2)*exp(p(2)*t)+c(3)*exp(p(3)*t);
plot(t,y,"-r;Pad 1/1;");
grid("on");
endfor
%end.
119
120
5.5SISTEMAS DE ALTA ORDEM - MODELOS APROXIMADOS
Um sistema de ordem N pode ser aproximado como um sistema de ordem um ou
dois com tempo morto.
Considere o caso:
N
s
N
K
) 1 (
G(s)
+
) 1 (
G(s)
1
+
s
Ke
s
; com
N
n
n
2

) 1 )( 1 (
G(s)
2 1
+ +
s s
Ke
s

com
N
n
n
3

Com este tipo de aproximao possvel modelar empiricamente sistemas de alta
ordem com preciso adequada ao propsito de controle de processos.
%program deg_sist_ordem_n_aprox
#Objetivo:entrada degrau em um sistema de segunda ordem + t. morto
clear all;
for i=1:length(t)
if t(i)>=0
r(i)=1;
endif;
endfor;
endfunction
%begin
clc;
t=0:0.01:1;
tau=[0.1 , 0.08 , 0.06 , 0.04 , 0.02];
Kp=1;
M=1;
N=length(tau);
clf; hold("on");
xlabel("t"); ylabel("y(t)");
%>>Sistema de ordem N
d=[tau(1) , 1];
for j=2:N
d=conv(d,[tau(j) , 1]);
endfor;
[c,p,k,e]=residue([1],conv([1 0],d))
s=zeros(1,length(t));
for i=1:N+1
121
s=s.+c(i).*exp(p(i)*t);
endfor;
y2=M*Kp*(s);
plot(t,y2,sprintf("1;ordem %d;",N));
%>>end
%>>Sistema de primeira ordem
N1=1;
td=sum(tau(N1+1:N));
y=M*Kp*(1-exp(-(t-td)/tau(1))).*S(t-td);
plot(t,y,sprintf("2;ordem %d + tempo morto %g;",N1,td));
%>>end
%>>Sistema de segunda ordem
N1=2;
td=sum(tau(N1+1:N));
d1=[tau(1) 1];
for j=2:N1
d1=conv(d1,[tau(j) 1]);
endfor;
[c1,p1,k1,e1]=residue([1],conv([1 0],d1));
s1=zeros(1,length(t));
for i=1:N1+1
s1=s1.+c1(i).*exp(p1(i)*(t-td));
endfor;
y=M*Kp*(s1).*S(t-td);
tau_1_exp=tau(1)*exp(-1*(t-td)/tau(1));
tau_2_exp=tau(2)*exp(-1*(t-td)/tau(2));
#y=M*Kp*(1-1/(tau(1)-tau(2))*(tau_1_exp-tau_2_exp)).*S(t-td);
plot(t,y,sprintf("3;ordem %d + tempo morto %g;",N1,td));
%>>end
grid("on");axis([0,1,-0.1,1]);
%end.
122
5.6PLOS E ZEROS
Considere o sistema dado pela seguinte funo de transferncia:
) 1 2 )( 1 (
) (
) (
) (
2
2
2
2 1
+ + +

s s s s
K
s X
s Y
s G
P

para
1 0 <
a funo pode ser escrita como:
)
1
)(
1
)(
1
)( 0 (
) (
) (
) (
2
2
2 2
2
2 1

,
_
,
_
,
_
j s j s s s
K
s X
s Y
s G
P
Na equao anterior esto representados os plos da funo de transferncia. Lembre-
se, os plos so as razes da funo caracterstica. Este sistema possui um plo nulo, um
plo real e dois plos complexos conjugados. A representao grfica dos quatro plos :
2
2
2
1
2
2
1

+
1
1
(0,0) eixo real

e
i
x
o

i
m
a
g
i
n
r
i
o
I II
III IV
X
X
X X
Apesar do grfico anterior possuir pouca aplicao prtica, a partir dele podem ser
obtidas informaes importantes:
- Um plo nos quadrantes I e IV (semi-plano direito) indica que o modo de
resposta contm e
t/
, ou seja, quanto maior o valor de t maior o valor da sada. Se num
sistema este termo predominar uma sada ilimitada ser gerada para uma entrada
123
degrau, logo o sistema instvel. Isto significa que a sada crescer ao infinito de forma
exponencial, ou na forma oscilatria com amplitude crescente.
- Um plo nos quadrantes II e III (semi-plano esquerdo) indica que o modo de
resposta contm funes seno e co-seno e exibir oscilatria com amplitude amortecida.
- A presena de plos que sejam complexos conjugados indica que a resposta
ser formada por funes seno e co-seno, logo exibir modo oscilatrio;
- Um plo na origem indica a presena de elementos integradores.
5.7EXERCCIOS
1. Faa os modelos e determine as funes de transferncia para os sistemas a seguir.
As vlvulas 1, 2 e 3 apresentam resistncias ao escoamento diferentes e os tanques
apresentam dimenses diferentes. Obtenha modelos genricos e teste-os para diferentes
configuraes.
a. F
1
h
1
D
1
F
2
F
3
h
2
D
2
2
1
124
b. F
1
h
1
D
1
F
2 F
3
h
2
D
2
2 1
c. F
1
h
1
D
1
1 F
2
h
2
D
2
F
3
F
4
h
3
D
3
3
2
2.(ENADE 2005) Diversos sistemas fsicos amortecidos encontrados em engenharia
podem ter seu comportamento expresso por meio de equaes diferenciais ordinrias
no-homogneas de segunda ordem. A resoluo desse tipo de equao envolve a
125
obteno da resposta yh(t) da equao diferencial homognea associada, que expressa
o comportamento do sistema livre de excitaes externas, e a obteno de uma soluo
particular yp(t) da equao no-homognea. A soma de yp(t) e yh(t) fornece a soluo
geral da equao no-homognea. A resposta livre permite identificar a freqncia das
oscilaes amortecidas ( f ) e a constante de amortecimento (k) do sistema. Considere
que a resposta livre de um sistema seja dada pela funo yh(t) = 5e
-kt
cos(2f t), cujo
grfico est ilustrado na figura a seguir.
A freqncia (inverso do perodo) das oscilaes amortecidas do sistema cuja resposta
livre est apresentada no texto igual a:
(A) 0,1 Hz.
(B) 0,15 Hz.
(C) rad/s.
(D) 10 rad/s.
(E) 10 Hz.
UESTO 20
Considere que yp(t) = 5sen(100t) seja a soluo particular da equao diferencial que
representa o comportamento dinmico do sistema cuja resposta livre est apresentada
no texto. Assinale a opo que melhor esboa o grfico da resposta completa do referido
sistema, aps transcorrido um minuto (t > 60 s).
(A)
126
(B)
(C)
(D)
(E)
3.(ENADE 2008) Alguns tipos de balana utilizam, em seu funcionamento, a relao entre o
peso P e a deformao elstica que ele provoca em uma mola de constante elstica K, ou seja,
P=K x (Lei de Hooke). Ao se colocar certa mercadoria no prato de uma balana desse tipo, a
deformao no ocorre instantaneamente. Existe um movimento transiente que depende de
outro parmetro: o nvel de amortecimento no mecanismo da balana, dado pelo parmetro
adimensional , denominado fator de amortecimento. O movimento transiente, a partir do
instante em que a mercadoria colocada no prato da balana, pode ser descrito por 3 equaes
diferentes (e tem comportamentos diferentes), conforme o valor de .
127
Com base nessas informaes, conclui-se que a balana
indica o valor da massa mais rapidamente quando
(A) < 0.
(B) = 0.
(C) 0 < < 1.
(D) = 1.
(E) > 1.
128
6 IDENTIFICAO DE SISTEMAS
129
6.1INTRODUO
A modelagem emprica de sistemas encontra grande aplicao na representao
de processos qumicos. Os ditos modelos "caixa preta" podem ser apresentados nos
estado estacionrio ou transiente. A calibrao de instrumentos um exemplo de
modelos estticos (em estado estacionrio), enquanto os modelos obtidos nos captulos
anteriores so modelos dinmicos (em estado transiente).
Para a modelagem emprica dinmica so empregados modelos de primeira e
segunda ordem com tempo morto, de forma que um pequeno conjunto de parmetros
incorpore as informaes mais importantes do processo. claro que o modelo ser
restrito a uma pequena faixa da sada do processo e que esta faixa torna-se mais estreita
quanto mais o modelo real for diferente do modelo proposto.
Neste captulo estudaremos as tcnicas mais comuns para identificao de
sistemas atravs de modelos empricos e dados experimentais. Estas tcnicas so
extremamente teis no desenvolvimento de modelos para o ajuste de controladores.
6.2OBTENO DE MODELOS POR REGRESSO
A partir de dados que representem a sada de um processo, conforme um modelo
preestabelecido possvel caracterizar um processo a partir de regresso linear e no
linear.
A regresso linear um mtodo estatstico que determina quais so os
coeficientes de uma reta que melhor representam um conjunto de dados. Trata-se de um
mtodo de ajuste baseado na minimizao do quadrado do desvio entre um dado e uma
reta intermediria. Este mtodo chamado mtodo dos mnimos quadrados linearizado.
As equaes que representam este mtodo so:
y=ax+b
( ) ( )
( )
2
1 1
2
1 1 1
,
_
,
_
,
_

N
n
N
n
N
n
N
n
N
n n
x x
y x y x N
a
N
130
( ) ( ) ( )
( )
2
1 1
2
1 1 1
2
1
,
_
,
_
,
_
,
_

N
n
N
n
N
n n
N
n
N
n
N
n
x x
y x x x y
b
N
Onde N= Nmero de pares [x ; y].
A medida da qualidade do ajuste realizada atravs do coeficiente de correlao (R), o
qual atesta a melhor qualidade do ajuste quando assume valores prximos de 1 ou +1:
( ) ( )
( ) ( )
2
1 1
2
2
1 1
2
1 1 1
.

,
_
,
_
,
_
,
_

N
n
N
n
N
n
N
n
N
n
N
n
N
n n
y y x x
y x y x N
R
N N
Considere o exemplo de um conjunto transdutor de temperatura que apresenta uma
resposta em tenso U equivalente a uma temperatura T. Encontre a relao T=f(U) para
o seguinte conjunto de dados:
U (Volts) Temperatura (C)
1 0 -9
2 1 21
3 2 38
4 3 62
5 4 76
6 5 93
O programa a seguir pode ser escrito em qualquer linguagem de programao
para realizar o ajuste linear sobre um conjunto de dados.
%program regressao_linear
clear all;
function r=calc_a(x,y)
NDados=length(x);
soma_x_y=0;
soma_x=0;
soma_y=0;
soma_x_2=0;
for i=1:NDados
soma_x_y=soma_x_y+x(i)*y(i);
soma_x=soma_x+x(i);
soma_y=soma_y+y(i);
soma_x_2=soma_x_2+ x(i)^2;
endfor;
soma_2_x=soma_x^2;
r=(NDados*soma_x_y-soma_x*soma_y)/(NDados*soma_x_2-soma_2_x);
endfunction;
131
function r=calc_b(x,y);
NDados=length(x);
soma_x_y=0;
soma_x=0;
soma_y=0;
soma_x_2=0;
for i=1:NDados
soma_x=soma_x+x(i);
soma_y=soma_y+y(i);
endfor;
soma_2_x=soma_x^2;
r=(soma_y*soma_x_2-soma_x*soma_x_y)/(NDados*soma_x_2-soma_2_x);
endfunction;
function r=calc_R(x,y)
NDados=length(x);
soma_x_y=0;
soma_x=0;
soma_y=0;
soma_x_2=0;
soma_y_2=0;
for i=1:NDados
soma_x=soma_x+x(i);
soma_y=soma_y+y(i);
soma_y_2=soma_y_2+y(i)^2;
endfor;
soma_2_x=soma_x^2;
soma_2_y=soma_y^2;
r=(NDados*soma_x_y-soma_x*soma_y)/((NDados*soma_x_2-
soma_2_x)^(1/2)*(NDados*soma_y_2-soma_2_y)^(1/2));
endfunction;
%begin
clc;
x(1)=0;y(1)=-9;
x(2)=1;y(2)=21;
x(3)=2;y(3)=38;
x(4)=3;y(4)=62;
x(5)=4;y(5)=76;
x(6)=5;y(6)=93;
a=calc_a(x,y);
b=calc_b(x,y);
R=calc_R(x,y);
printf("T=%g*U+%g com R=%g\n",a,b,R);
printf("U T T*\n");
for i=1:length(x)
y_novo(i)=a*x(i)+b;
printf("%g %g %g\n",x(i),y(i),y_novo(i));
endfor;
clf;
plot(x,y,"o1;y;");
hold("on");
xlabel("Tenso(V)"); ylabel("T(C)");
plot(x,y_novo,"1;y*;");
fflush(stdout);
grid("on");
%end.
132
De fato, o ajuste por regresso linear simples uma tarefa bsica para qualquer
software de matemtica. O prprio GNU Octave (e Matlab) possui uma forma imediata
para realizar ajuste linear, a partir de dados armazenados em vetores:
x a a y
1 0
*
133
1
1
1
2
1
2
1

n n
x
x
x
b a
y
y
y
%program regressao_linear_2
#regresso linear
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% X * C = Y
% |x1 1 | |a| |y1|
% |x2 1 |*|b|=|y2|
% |x3 1 | |y3|
% |x4 1 | |y4|
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear all;
%begin
clc;
x(1)=0;y(1)=-9;
x(2)=1;y(2)=21;
x(3)=2;y(3)=38;
x(4)=3;y(4)=62;
x(5)=4;y(5)=76;
x(6)=5;y(6)=93;
X=[x',ones(length(x),1)]; Y=y';#vetor coluna
C=[X\Y]
a=C(1); b=C(2);
printf("T=%g*U+%g\n",a,b);
y_novo=X*C;
clf; hold("on");
title("Y=X*C");grid; xlabel("Tenso(V)"); ylabel("T(C)");
plot(x,y,"o1;y;",x,y_novo,"1;y*;");
%end
134
Ou ainda:
%program regressao_linear_3
clear all;
%begin
clc;
x(1)=0;y(1)=-9;
x(2)=1;y(2)=21;
x(3)=2;y(3)=38;
x(4)=3;y(4)=62;
x(5)=4;y(5)=76;
x(6)=5;y(6)=93;
[C,y_novo]=polyfit(x,y,1);
a=C(1); b=C(2);
printf("T=%g*U+%g\n",a,b);
clf; hold("on");
title("T=f(U)");grid;
xlabel("Tenso(V)"); ylabel("T(C)");
plot(x,y,"o8;y;",x,y_novo,"8;y*;");
%end.
Na forma matricial igualmente simples realizar o ajuste linear mltiplo:
%program ajuste_linear_multiplo
%Autor:Marcos M. Mazzucco
%Objetivo: Determinar a0, a1 e a2 para y= a0 + a1*x1 + a2*x2
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% X * C = Y
% |1 x11 x21| |a0| |y1|
% |1 x12 x22|*|a1|=|y2|
% |1 x13 x23| |a2| |y3|
135
% |1 x14 x24| |y4|
% |1 x15 x25| |y5|
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear;
%begin
clc;clf;
X=[ 1 3
2 5
3 7
4 9
5 11];%Dados X
X=[ones(5,1),X];%Dados X
Y=[6 ; 8 ; 10 ; 12 ; 14];
C=[X\Y]
title(sprintf('y=(%g)x1+(%g)x2+(%g)',C));
plot3(X(:,1),X(:,2),Y,"*;dados;",X(:,1),X(:,2),X*C,"-;ajuste;");
R2=corrcoef(Y,X*C)
xlabel("x"); ylabel("y"); zlabel("z"); grid("on");
%end
136
A partir de regresso no-linear possvel ajustar um modelo dinmico a um
conjunto de dados. Considere os seguintes dados:
amostra t(min) y(t)
1 0 0
2 5 0,0039347
3 10 0,0063212
4 15 0,0077687
5 20 0,0086466
6 25 0,0091792
7 30 0,0095021
8 35 0,009698
9 40 0,0098168
10 45 0,0098889
11 50 0,0099326
12 55 0,0099591
13 60 0,0099752
Estes dados representam um sistema de primeira ordem com ganho 0,1, constante de
tempo 10, sujeito a uma entrada degrau de magnitude 0,1.
O Modelo de um sistema linear de primeira ordem :
) ( ) ( t x e
K
t y
P
t
P
P
O Modelo de um sistema linear de primeira ordem sujeito a uma entrada degrau :

) 1 ( ) (
P
t
P
e MK t y

Para os dados anteriores, o ajuste atravs do mtodo dos mnimos quadrados com GNU
Octave utilizando a subrotina leasqr(...) fica:
%program ajuste_min_quad
clear all;
%uses
addpath('C:\Arquivos de programas\Octave\share\octave\packages\optim-1.0.0');
for i=1:length(t)
if t(i)>=0
r(i)=1;
endif;
endfor;
endfunction
function r=sinal_aleatorio(n)
r=ones(n,1);
for i=1:length(r)
r(i)=rand;
137
if r(i)>0.5
r(i)=+1;
else
r(i)=-1;
endif;
endfor
endfunction
function y=primeira_ordem(x,p)#Sistema
global M;
K=p(1);
tau=p(2);
t=x;
y=K*M*(1-exp(-t/tau));
endfunction
%var
global verbose=1;
global M=0.1;
%begin
#t=0:5:60;t=t';
#y=primeira_ordem(t,[0.1,10]);y=y';
clc;clf;
%>>dados
t=[0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60];
t=t';#vetor coluna
y=[0 0.0039347 0.0063212 0.0077687 0.0086466 0.0091792 ...
0.0095021 0.009698 0.0098168 0.0098889 0.0099326 0.0099591 0.0099752];
y=y';#vetor coluna
%>>adicionar rudo aos dados;
#ruido=5/100;
ruido=0.1;
y=y+sinal_aleatorio(13).*ruido.*y;
%end;
%end;
%>>ajuste pelo mtodo dos mnimos quadrados
F = "primeira_ordem";
pin= [1 ; 1];#valores iniciais
[y1,p,kvg1,iter,corp,covp,covr,stdresid,Z,r2] =leasqr(t, y, pin, F);#mn q.
%end;
%>>resposta
printf("O modelo do sistema : y(t)=%g/%g*exp(-t/%g)\n",...
p(1),p(2),p(2));
printf("O coeficiente de correlao R2 :%g\n",r2);
plot(t,y,"*;Dados;",t,y1,"-;Ajuste;");
xlabel("t") ;ylabel("y(t)"); grid("on");
%end;
%end.
138
O modelo do sistema fica:
1 10
1 , 0
) (
) (
+
s s X
s Y
139
6.3OBTENO DE MODELOS POR ANLISE GRFICA
Os mtodos grficos so muito utilizados por permitirem o uso da sensibilidade do
experimentador na anlise dos dados. A partir de perturbaes degrau os modelos mais
utilizados so o de primeira ordem, primeira ordem+tempo morto, segunda ordem e
segunda ordem +tempo morto.
6.3.1 MODELOS DE PRIMEIRA ORDEM
Os dados obtidos a partir de uma perturbao degrau so conhecidos como curva
de reao(ou resposta) do processo. Como j vimos, a resposta de um sistema de
primeira ordem atinge 63,2% de seu valor final quando decorrido um intervalo de tempo
igual a constante de tempo. A partir disto podemos identificar o sistema.
Neste caso o valor final :y
f
=0,01;
Quando y=0,632y
f
; t=;
Assim =10 quando y=0,00632
O ganho esttico do sistema :
0
0
x x
y y
K
f
f
Numa perturbao degrau x

f
-x
0
=M
140
K=0,01/0.1
K=0,1
Ento o modelo do sistema :
1 10
1 , 0
) (
) (
+
s s X
s Y
A anlise grfica torna-se mais difcil quando os dados experimentais contm
rudos, pois a identificao dos pontos no to simples. Observe o caso do exemplo
anterior quando adicionado rudo aleatrio:
Observe que necessrio desenhar uma curva intermediria pois os valores possuem,
neste caso, um rudo de t10% do valor medido, o que torna difcil identificar a constante
de tempo e o ganho. Os rudos podem ser originrios de fontes diversas desde o
processo at a instrumentao. Quando o rudo possui caractersticas aleatrias a curva
mdia pode ser utilizada como um filtro. Quando apresenta caractersticas como
oscilaes peridicas os dados podem ser filtrados desde que conhecida a freqncia da
oscilao. Porm quando o rudo provoca o deslocamento linear da curva de resposta, o
resultado da anlise dos dados pode ser comprometida, pois, normalmente, este caso
no percebido pelo experimentador.
importante lembrar que uma perturbao degrau nem sempre realizvel em
um processo. Considere o caso onde a entrada do processo dada pelo fluxo de massa
141
(varivel ) de uma bomba. Neste equipamento perturbaes degrau no podem ser
aplicadas pois para uma mudana requerida, a bomba reagir, como uma rampa, e
portanto os dados no podem ser analisados desta forma.
O programa do GNU Octave usado para gerar os grficos anteriores :
%program analise_grafica_sist_prim_ordem
clear all;
r=ones(n,1);
for i=1:length(r)
r(i)=rand;
if r(i)>0.5
r(i)=+1;
else
r(i)=-1;
endif;
endfor
endfunction
%begin
clc;clf;
%>>dados
t=[0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60];
t=t';#vetor coluna
y=[0 0.0039347 0.0063212 0.0077687 0.0086466 0.0091792 ...
0.0095021 0.009698 0.0098168 0.0098889 0.0099326 0.0099591 0.0099752];
plot(t,y,"-;Dados sem rudo;");
hold("on")
y=y';#vetor coluna
%>>adicionar rudo aos dados;
ruido=10/100;
y=y+sinal_aleatorio(13).*ruido.*y;
%end;
%end;
%>>Grfico
plot(t,y,"*;Dados;");
plt=plot([0,10,10],[0.00632,0.00632,0],"-r;63,2%;");
set(plt,"linewidth",2);
xlabel("t") ;ylabel("y(t)"); grid("on");
%end;
%end.
6.3.2 MODELOS DE PRIMEIRA ORDEM + TEMPO MORTO E O MTODO DE
SUNDARESAN E KRISHNAWAMY
Modelos de primeira ordem + tempo morto podem ser utilizados para representar
dinmicas de ordem maior que 1. O mtodo da tangente ao ponto de inflexo da curva de
resposta pode ser utilizado para determinar o tempo morto e a constante de tempo de um
processo. Porm como este mtodo dependente de apenas um ponto, ele pode ser
melhorado pelo mtodo de Sundaresan e Krishnawamy onde os tempos de resposta
quando a sada evolui 35,3% e 85,3% so utilizados para determinar a constante de
tempo e o tempo morto:
% 3 , 85 % 3 , 35
29 , 0 3 , 1 t t
142
) ( 67 , 0
% 3 , 35 % 3 , 85
t t
No grfico a seguir:
106 , 0
% 3 , 35
t
315 , 0
% 3 , 85
t
O programa GNU Octave usado no caso anterior :
%program deg_sist_ordem_2_aprox_ordem_1_tm_sund_krish
clear all;
%begin
clc; clf;
t=0:0.02:1;
M=1;
%>>ganho e contantes de tempo do processo
Kp=1;
143
tau=[0.1 , 0.08];#O N de const. de tempo define a ordem do processo
N=length(tau);
%end;
%>>gerar dados de um sistema de ordem N
d=[tau(1) , 1];
for j=2:N
endfor;
[c,p,k,e]=residue([1],conv([1 0],d));
for i=1:N+1
endfor;
y=M*Kp*(s);
%end;
%>>resposta
plot(t,y,"*;dados;");
hold("on"); grid("on");
plot([0 , 1],[0.353*y(length(y)) , 0.353*y(length(y))],"-r;35,3%;");
plot([0 , 1],[0.853*y(length(y)) , 0.853*y(length(y))],"-b;85,3%;");
for j=1:length(y)
if y(j)>0.353*y(end)
t353=(t(j-1)+t(j))/2;
break;
endif;
endfor;
for k=j:length(y)
if y(k)>0.853*y(end)
t853=(t(k-1)+t(k))/2;
break;
endif;
endfor;
tau=0.67*(t853-t353)
teta=1.3*t353-0.29*t853
K=y(end)-y(1)/M
printf("O modelo do sistema : y(t)=%1.4g/%1.4g*exp(-(t-%1.4g)/%1.4g)*S(t-
%1.4g)\n", K, tau, teta, tau, teta);
%end;
%end.
A soluo via regresso no linear :
144
O programa GNU Octave usado no caso anterior :
%program deg_sist_ordem_2_aprox_ordem_1_tm
clear all;
%uses
addpath('C:\Arquivos de programas\Octave\share\octave\packages\optim-1.0.0');
r=zeros(length(t),1);
for i=1:length(t)
if t(i)>=0
r(i)=1;
endif;
endfor;
endfunction
function y=primeira_ordem(x,p)#Sistema
global M;
K=p(1);
tau=p(2);
t=x;
td=p(3);
y=K*M*(1-exp(-(t-td)/tau)).*S(t-td);
endfunction
%var
global verbose=1;
global M=1;
%begin
clc; clf;
t=0:0.02:1;
Kp=1;
145
tau=[0.1 , 0.08];#O N de const. de tempo define a ordem do processo
N=length(tau);
%end;
d=[tau(1) , 1];
for j=2:N
endfor;
[c,p,k,e]=residue([1],conv([1 0],d))
for i=1:N+1
endfor;
y=M*Kp*(s);
%end;
F = "primeira_ordem";
pin= [1 ; 1 ; 0];#valores iniciais
[y1,p,kvg1,iter,corp,covp,covr,stdresid,Z,r2] =leasqr(t', y', pin, F);
fflush(stdout);
%end;
clc;
%>>resposta
printf("O modelo do sistema : y(t)=%1.4g/%1.4g*exp(-(t-%1.4g)/%1.4g)*S(t-
%1.4g)\n",p(1),p(2),p(3),p(2),p(3));
plot([0 , 1],[0.353*y(length(y)) , 0.353*y(length(y))],"-r;;");
plot([0 , 1],[0.853*y(length(y)) , 0.853*y(length(y))],"-b;;");
format("long");
p, R2=corrcoef(y,y1),
%end;
%end.
Para facilitar a aplicao do mtodo de Sundaresan e Krishnawamy durante o
desenvolvimento deste texto foi desenvolvida a subrotina sundaresan_krishnawami(...),
anexo 1, que possui a seguinte sintaxe:
[K, tau, teta, t353,t853]=sundaresan_krishnawami(t,y,mag_deg,str);
Os parmetros t e y devem conter os dados coletados a partir de uma perturbao
degrau no sistema em estudo, mag_deg a magnitude da perturbao degrau aplicada.
O parmetro str opcional, caso este acumular o texto s ser mostrada a funo no
domnio de Laplace. No esquea que na representao de um texto (string), este deve
estar entre aspas.
O cdigo a seguir utiliza as subrotinas gerar_dados(...) e
sundaresan_krishnawami(...). So necessrias tambm as subrotinas primeira_ordem(...)
e degrau_unitario(...) para a gerao dos dados. Todas as subrotinas esto no anexo 1.
%program deg_sist_ordem_2_aprox_ordem_1_tm_com_sub_sund_krish
clear all;
%begin
clc; clf;
t=0:0.01:1;
M=1;
Kp=1;
tau=[0.1 , 0.08];
146
N=length(tau);#O N de const. de tempo define a ordem do processo
%end;
y=gerar_dados(t,M,Kp,tau,0);
%>>resposta
[K, tau, teta, t353,t853]=sundaresan_krishnawami(t,y,M,"s");
y_po_tm=primeira_ordem(t,M,K, tau, teta);
plot(t,y,"*;dados;");
plot(t,y_po_tm,"-r;primeira ordem + tempo morto;");
%end;
%end.
A figura a seguir foi gerada pelo grfico anterior.
6.3.3 MODELOS DE SEGUNDA ORDEM + TEMPO MORTO
Os mtodos grficos de Harriott e Smith e o mtodo de regresso no-linear
produzem bons resultados na aproximao de um modelo de segunda ordem a dados
experimentais. Em qualquer experimento a curva de resposta deve ser obtida at que a
sada se aproxime do estado estacionrio, de forma que no ocorra a "confuso
numrica" entre os valores do ganho e da(s) constante(s) de tempo. O ajuste de funes
sobre dados sempre requer a anlise final por parte do experimentador. Uma boa forma
de realizar esta anlise graficar os dados reais de y(t) contra os dados calculados a
147
partir da equao de ajuste determinada. Deste cruzamento de informaes resulta o
coeficiente de correlao.
Um exemplo de soluo pelo mtodo de regresso no-linear segue:
%program deg_sist_ordem_n_aprox_ordem_2_tm
#GNU Octave 3.1.50; mEd 3.4.1
#(c) Marcos Marcelino Mazzucco
clear all;
r=zeros(length(t),1);
for i=1:length(t)
if t(i)>=0
r(i)=1;
endif;
endfor;
endfunction
function y=segunda_ordem(x,p)#Sistema
global M;
K=p(1);
tau(1)=p(2);
tau(2)=p(3);
t=x;
td=p(4);
N1=2;
d1=[tau(1) 1];
for j=2:N1
d1=conv(d1,[tau(j) 1]);
endfor;
[c1,p1,k1,e1]=residue([1],conv([1 0],d1));
s1=zeros(length(t),1);
for i=1:N1+1
s1=s1.+c1(i).*exp(p1(i)*(t-td));
endfor;
y=M*K*(s1).*S(t-td);
endfunction
r=ones(1,n);
for i=1:length(r)
r(i)=rand;
if r(i)>0.5
r(i)=+1;
else
r(i)=-1;
endif;
endfor
endfunction
%var
global verbose=1;
%begin
clc;
%>>magnitude do degrau;
global M=1;
t=0:0.02:1;
tau=[0.1 , 0.08, 0.06, 0.04, 0.02];
Kp=1;
N=length(tau);
%end;
d=[tau(1) , 1];
for j=2:N
148
endfor;
for i=1:N+1
endfor;
y=M*Kp*(s);
%>>adicionar rudo aleatrio;
#ruido=0;
ruido=5/100;
y=y+sinal_aleatorio(length(t)).*ruido.*y;
%end;
%end;
F = "segunda_ordem";
pin= [1 ; 0.1 ; 1; 0];#valores iniciais
figure(1);clf;
[y1,p,kvg1,iter,corp,covp,covr,stdresid,Z,r2] =leasqr(t', y', pin, F);
ylabel("y");xlabel("t"); grid("on");
%end;
%>>resposta
#O grfico gerado pela sub. leasqr(...) quando verbose=1
clc;
p, r2,
%end;
figure(2);clf;
%>>anlise do resultado
%>>normalizar os dados no intervalo 0..1
max_y=max(y);min_y=min(y);
y_normalizado=(y.-min_y)./(max_y.-min_y);
y1_normalizado=(y1.-min_y)./(max_y.-min_y);
%end;
%>>grfico do resultado
plot(y_normalizado,y1_normalizado,"*;;");
title("escala normalizada no intervalo 0..1");
ylabel("y_calculado");xlabel("y_real");
plot([0 ,1],[0 ,1],"-r;;");#reta y=x
%end;
%end;
%end.
149
Introduzindo 5% de rudo:
150
151
Observe que, mesmo com a adio de 5% do valor de sada na forma de rudo
aleatrio, o resultado do ajuste pelo mtodo dos mnimos quadrados foi, praticamente, o
mesmo. Assim, ainda que o mtodo seja dependente dos valores iniciais dos parmetros,
a soluo obtida muito boa. Qualquer mtodo de otimizao no-linear pode ser
utilizado para realizar o ajuste. O mtodo de Powel tambm apresenta-se como uma boa
opo. Observe tambm que no grfico y_calculado x y_real, em coordenadas
normalizadas, o ajuste tanto melhor quanto mais os pontos se aproximam da reta y=x.
152
7 CONTROLE FEEDBACK
153
7.1INTRODUO
A idia bsica que envolve controle de processos a medio de uma varivel do
processo para manipulao de alguma quantidade que alimente o processo em relao a
algum valor de referncia (set point). Para isto existem duas estratgias bsicas. A
primeira, o controle feedback ou controle por realimentao, constitui a forma mais
utilizada de controle de processos. Fato este justificado pela extenso e simplicidade de
acoplamento aos mais variados processos. Contudo em casos especficos uma segunda
estratgia, o controle feedforward, constitui-se importante e no raro apresentarem-se
solues onde esto envolvidas as duas formas de controle.
Processo
x
P
(t) y
P
(t)
Controlador
x
C
(t)
Elemento final
de controle
Elemento de
medio
x(t)
y
C
(t)
Referncia
Exemplo: Controle feedforward
Processo
x
P
(t)
y
P
(t)
Controlador
x
C
(t)
Elemento final
de controle
Elemento de
medio
x(t)
y
C
(t)
Referncia
Exemplo: Controle feedback.
O prprio conceito de controle est baseado na natureza do fluxo de informao
para gerao da ao a ser tomada. Assim, o controle dito em malha aberta quando
apenas uma entrada (referncia) fornecida ao controlador. dito em malha fechada
quando, ao menos duas informaes so alimentadas ao controlador (referncia e
alguma informao do processo). Considere como exemplo uma resistncia utilizada
para aquecer gua: se apenas a potncia da resistncia indicada para realizar o
154
aquecimento sem nenhuma medida da temperatura da gua o sistema est em malha
aberta. Se a temperatura desejada indicada e a temperatura da gua medida e as
duas so utilizadas para ajustar a potncia da resistncia o sistema dito em malha
fechada.
Processo
x
P
(t)
y
P
(t)
Controlador
(variador de
potncia)
x
C
(t)
Elemento final
de controle
(resistncia)
x(t)
y
C
(t)
Potncia
Exemplo: Controle em malha aberta
Processo
x
P
(t)
y
P
(t)
Controlador
(variador de
potncia)
x
C
(t)
Elemento final
de controle
(resistncia)
x(t)
y
C
(t)
Elemento de
medio
de
temperatura
Temperatura
desejada
Exemplo: Controle em malha fechada
Neste captulo sero tratadas duas estratgias de controle feedback em malha
fechada, a mais simples, controle ON/OFF, e a mais popular que corresponde ao controle
em trs modos: proporcional, integral e derivativo.
7.2CONTROLADORES FEEDBACK
O princpio do controle feedback estabelecer o desvio, e(t), entre uma varivel
de sada de um processo, y(t), e um valor de referncia (set point), ySP. E, a partir deste
desvio, manipular uma varivel de forma que e(t) seja o menor possvel. Assim podemos
distinguir duas variveis essenciais a varivel medida e a varivel manipulada.
155
O controlador feedback mais utilizado o controlador composto por trs modos de
controle baseados na medida de e(t), nos valores histricos (acumulados) de e(t) e na
tendncia de e(t). Este controlador, denominado PID (proporcional-integral-derivativo),
pode se resumir a um dos trs modos ou associ-los, fato que lhe confere extensa
aplicao. Este controlador capaz de lidar com os dois tipos de perturbaes tpicas:
mudanas no set point e perturbaes carga (entrada). Estas perturbaes podem ser
dos tipos sustentada (degrau) e no sustentada (pulso retangular).
7.2.1 CONTROLE PROPORCIONAL
a forma mais simples de controle contemplando a idia: se um desvio do valor
requerido se apresenta ento uma ao em proporo a este pode ser tomada desde que
seja estabelecida uma proporcionalidade. Ento, seja e(t)= r(t)-y(t), onde r(t) o valor da
referncia (set point):
yC(t)=yCS+KCe(t)
Onde:
y
CS
= valor da sada do controlador quando a sada do processo est em
estado estacionrio.
y
C
(t)= valor da sada do controlador em um tempo t
K
C
= ganho do controlador
Na forma de varivel desvio:
y'C(t)=KCe(t), onde y'
C
(t) a variao na ao de controle.
Y'C(s)=KCE(s)
A funo de transferncia do controlador proporcional :
C
C
C
K
s E
s Y
s G
) (
) ( '
) (
Observe que nas equaes apresentadas (inclusive funo de transferncia) no
aparecem restries fsicas para y
C
(t) e, conseqentemente, y'
C
(t), o que indica que a
sada do controlador pode ser ilimitada. Na prtica a sada limitada e diz-se que esta
fica saturada quando os limites mximo e mnimo de controle so atingidos, ou seja:
saturada sada
saturada sada
<
< <
>
Cmin C Cmin C
C C Cmin C cmax
Cmax C Cmax C
y (t) y : y (t) y Se
(t) y (t) y : y (t) y y Se
y (t) y : y (t) y Se
Como controladores de propsito geral, normalmente, apresentam a mesma
unidade para e(t) e y(t) (V, mA, psi por exemplo), K
C
adimensional e em alguns
156
equipamentos representado na forma de banda proporcional (PB) que definida como:
PB=100/K
C
.
Quando K
C
possui sinal positivo o controlador dito de ao direta e quando
possui sinal negativo o controlador dito de ao reversa.
Controladores que apresentam, apenas, modo proporcional no possuem a
capacidade de eliminar erros em estado estacionrio para mudanas de set point ou em
perturbaes sustentadas sem interveno manual para o ajuste de y
CS
. Os desvios de
controle no estado estacionrio so denominados offset.
Quando K
C
muito elevado, obtm-se o controle de duas posies ou controle
bang-bang que conhecido como controle ON-OFF. Com elevado valor de K
C
para
qualquer entrada a sada do controlador torna-se saturada. A expresso para o controle
torna-se:
saturada sada
saturada sada
<

Cmin C
Cmax C
y (t) y : 0 e(t) Se
y (t) y : 0 e(t) Se
Se elementos finais como vlvulas solenides so utilizadas este controlador suficiente,
porm para vlvulas proporcionais, por exemplo, alm do controle resultar em oscilao
cclica da sada, resulta tambm num desgaste prematuro dos elementos mecnicos
desta.
7.2.2 CONTROLE INTEGRAL
Este modo de controle incorpora a integral do erro ao longo do tempo sendo
tambm conhecido como reset control ou floating control por sua capacidade de
eliminar offset.
+
t
I
CS C
dt t e y t y
0
) (
1
) (
Onde:
I
= Tempo Integral, tempo de reset ou constante integrativa.
t
I
C
dt t e t y
0
) (
1
) ( '
, onde y'
C
s
s E
s Y
I
C
) (
) ( '
157
A funo de transferncia do controlador proporcional :
s s E
s Y
s G
I
C
C
1
) (
) ( '
) (
7.2.3 CONTROLE PROPORCIONAL E INTEGRAL
Contudo, apesar da capacidade do controlador Integral de eliminar offset, este
modo de controle reage lentamente perturbaes e ento associado ao controle
proporcional para formar o controlador proporcional-integral (PI):
,
_
+ +
t
I
C CS C
dt t e t e K y t y
0
) (
1
) ( ) (
,
_
,
_
+
s
s
K
s
K
s E
s Y
s G
I
I
C
I
C
C
C
1 1
1
) (
) ( '
) (
Uma desvantagem do controle integral que quando e(t) permanece por tempo
suficiente para que a sada do controlador esteja saturada (reset windup ou integral
windup), o valor da integral continua a crescer mesmo aps a saturao do elemento final
de controle, o que induz a resposta do sistema a grandes sobrelevaes(overshoot).
+
-
+
-
Para corrigir este efeito, sistemas de controle comerciais incluem um mecanismo anti-
reset windup ou batch unit, que consiste em desligar o modo integral quando a sada do
controlador satura e restaurar o modo quando a sada no estiver saturada.
Cuidado o modo integral introduz elementos de instabilidade no sistema.
158
7.2.4 CONTROLE DERIVATIVO
Tambm chamado de controle antecipatrio este modo considera a tendncia de
e(t) ao longo do tempo com o intuito de "prever" o comportamento futuro do sistema.
dt
t de
y t y
D CS C
) (
) ( +
Onde:
D
= Tempo derivativo.
dt
t de
t y
D C
) (
) ( ' , onde y'
C
) ( ) ( ' s sE s Y
D

A funo de transferncia do controlador derivativo :
s
s E
s Y
s G
D
C
C

) (
) ( '
) (
Quando e(t) torna-se constante, a derivada de e(t) torna-se nula e desta forma o
uso exclusivo este modo de controle produz offset. Para que possa ser implementado
este mtodo deve ser associado aos modos proporcional ou integral. Desta forma, os
controladores PD e PID so obtidos.
( ) s K
s E
s Y
s G
D C
C
C
+ 1
) (
) ( '
) ( Controlador PD
7.2.5 CONTROLE PROPORCIONAL, INTEGRAL E DERIVATIVO
A juno dos trs modos de controle produz o controlador PID:
,
_
+ +
,
_
+ +
s
s s
K s
s
K
s E
s Y
s G
I
I I D
C D
I
C
C
C
1 1
1
) (
) ( '
) (
2

No domnio do tempo:
,
_
+ + +
dt
t de
dt t e t e K y t y
D
t
I
C CS C
) (
) (
1
) ( ) (
0

Observe que no estado estacionrio de/dt=0 e que no instante em uma mudana

de set point requerida de/dt assume um alto valor ([y
SP1
-y(0)- y
SP2
+y(t+t)]/t) e a seguir,
novamente um valor baixo ([y
SP2
-y(t+t)- y
SP2
+y(t+2t)]/t). Este fenmeno chamado
159
derivative kick e resulta num incremento instantneo e alto na sada do controlador. Para
remover este efeito a equao pode ser rescrita como:
,
_
+ + +
dt
t dy
dt t e t e K y t y
D
t
I
C CS C
) (
) (
1
) ( ) (
0

Esta equao tambm pode ser escrita como:

dt
t dy
K dt t e K t e K y t y
D
t
I CP CS C
) (
) ( ) ( ) (
0
+ + +
(para eliminar derivative kick)

Com:
KCP=KI
KI=KC/I
KD=KCD
Observe que o controlador PID apresentado no fisicamente realizvel, pois o
grau do polinmio no numerador maior que o do denominador. Por isto esta forma
chamada de PID ideal. Comercialmente, a seguinte forma utilizada:
,
_
+
+
,
_
+

1
1 1
) (
) ( '
) (
s
s
s
s
K
s E
s Y
s G
D
D
I
I
C
C
C

Controlador PID real

Seeborg, et al (1989) indicam que assume valores entre 0,05 e 0,2.
O uso dos trs modos de controle est ligado a caractersticas como:
- Tolerncia a offset;
- Rudos e erros de medio;
- Presena de tempo morto acentuado;
Se em um processo no tolerado offset e a presena de rudos no relevante e existe
tempo morto acentuado observa-se que o controle PID o mais adequado. Na prtica,
em sistemas para controle de fluxo, nvel, temperatura e composio, onde no tolera-se
offset, o uso de controladores PI , em geral, adequado. Contudo, o uso de controladores
PID tpico de sistemas de controle de temperatura, sendo incomum em controle de
fluxo e pouco utilizado em controle de nvel, presso e composio.
7.3PID DIGITAL
Quando trabalhamos com sistemas de controle digital, ao invs de contnuos, so
requeridas interfaces ADC(analog-to-digital converter) e DAC(digital-to-analog converter)
para manusear as informaes. A entrada do controlador sujeita a uma freqncia de
160
amostragem que equivale a pulsos de dados. Da mesma forma a sada do controlador
aplicada em pulsos e deve ser convertida para uma forma contnua se o elemento final
requerer um sinal analgico.
Discretizando a equao do controlador PID obtm-se a forma da posio:
( )

,
_
+ +

1
1
n n
D
n
k
k
I
n C CS Cn
e e
t
e
t
e K y y

Derivando a equao anterior obtm-se a forma da velocidade do controlador PID:

( )

,
_
+
2 1 1 1
2
n n n
D
n
I
n n C Cn Cn Cn
e e e
t
e
t
e e K y y y

Cn Cn Cn
y y y +
1
A forma da velocidade no pode ser utilizada sem o modo integral, pois nesta forma os
modos proporcional e derivativo no incluem o set point resultando em controle em malha
aberta.
7.4CODIFICANDO UM CONTROLADOR PID NO GNU OCTAVE
No GNU Octave a codificao de um controlador PID pode ser realizada atravs
da subrotina tf(...) da mesma forma que qualquer outra funo de transferncia. A seguir
est uma subrotina genrica para gerao de controladores da famlia do PID.
#ltima gravao: 10/02/2009;tera-feira;09:33
#Objetivo:FT de um Controlador PID
#Uso:[GC]=PID([KC,tau_I,tau_D],alfa)
function [GC]=PID(p,alfa)
KC=p(1);tau_I=p(2);tau_D=p(3),
if length(p)==1
%>>Controlador P
GC=tf(KC,1,0,"XC","YC");#P
%end;
elseif length(p)==2
%>>Controlador PI
GC=tf(KC*[tau_I , 1],[tau_I , 0],0,"XC","YC");#PI
%end;
elseif length(p)==3
%>>Controlador PID
if nargin==1
alfa=0.05;
endif;
GC=tf(KC*[tau_D*tau_I, (tau_I+tau_D), 1],[alfa*tau_I*tau_D, tau_I,
0],0,"XC","YC");
%>>end
endif;
endfunction;
161
A prxima figura apresenta as linhas de cdigo para criar um controlador PID com
Kc=10, I=0,1 e D=0,01. A subrotina sysout(...) foi usada para exibir a funo de
transferncia.
7.5RESPOSTA DE UM PROCESSO A UM CONTROLADOR PID
Quando sistemas de controle feedback so sujeitos a perturbaes carga ou
mudanas no set point respondem conforme os modos proporcional, integral e derivativo,
os quais devem ser ajustados de forma a produzir um comportamento timo. Quando um
processo em malha aberta submetido a uma perturbao na carga do tipo degrau sua
sada evolui para um novo estado estacionrio. Neste caso podemos considerar que um
controlador P com ganho (K
C
) 0 foi utilizado. Com o modo de controle proporcional (K
C
0)
a sada no reconduzida ao estado estacionrio original, mantendo-se um offset.
Aumentando-se o valor de K
C
a curva resposta tende a tornar-se menos alongada,
resultando em oscilaes e at instabilidade. O modo integral elimina o offset porm
introduz um comportamento oscilatrio. Quanto menor o valor de
I
mais rpida a
resposta do controlador e menos informaes histricas do processo so utilizadas. Isto
significa que a curva de resposta do sistema tambm ser mais rpida. O aumento de
I
resulta em uma curva de resposta mais alongada. O modo derivativo diminui as
oscilaes e o tempo de resposta, complementando os anteriores. Valores de
D
elevados podem amplificar rudos resultando em controle de m qualidade. Assim
D

162
mantido em baixos valores e em muitos casos eliminado mantendo-se apenas os
modos PI.
7.6COMPORTAMENTO DINMICO DE SISTEMAS DE CONTROLE FEEDBACK
A resposta dinmica de sistemas com controle feedback est vinculada a todos os
elementos dinmicos que compem uma malha de controle. Entende-se tais elementos
como: processo, perturbao, elemento de medio, elemento final de controle,
controlador e outros elementos. A interao entre as partes fica mais visvel em um
diagrama de blocos, a partir do qual torna-se mais fcil a determinao da funo de
transferncia global do processo.
7.6.1 DIAGRAMA DE BLOCOS
Vamos considerar um diagrama de blocos que contenha os elementos bsicos
que compem um processo. Para isto vamos utilizar como exemplo o tanque de estoque
de lquido descrito anteriormente. Para completar este exemplo vamos incluir os
elementos com compem a malha de controle: um transmissor de nvel (LT), um
transdutor P/I para obtermos um sinal em corrente na faixa de 4-20mA , um controlador
que gera um sinal de sada na faixa de 4-20mA, um transdutor I/P para a obteno de um
sinal pneumtico na faixa de 3-15psig e uma vlvula de controle.
F
1
F
2
LT
Controlador
I/P
P/I
set point
Controle de nvel
163
Desenvolveremos os modelos matemticos para cada um dos elementos mencionados e
a seguir comporemos o diagrama de blocos com todas as informaes.
Transmissor de nvel:
Os transmissores de nvel podem ser baseados em diversos mtodos.
Normalmente so baseados nas medidas de presso e altura. Quando utilizam
diafragma, respondem como sistemas de segunda ordem. Quando utilizam bias
respondem como sistemas de primeira ordem. Vamos utilizar o caso mais
simples, pois para este caso no haver diferena:
) ( '
1
) ( ' s X
s
K
s Y
LT
LT
LT
LT
+
Processos qumicos apresentam dinmicas, tipicamente, lentas resultado de

elevadas constantes de tempo. Desta forma, podemos considerar a dinmica do
transmissor de nvel como negligencivel, fazendo
LT
0. Assim:
) ( ' ) ( ' s X K s Y
LT LT LT

Onde K
LT
= ganho do elemento de medio.
LT
LT
LT
LT
K
s X
s Y
s G
) ( '
) ( '
) (
O ganho do LT a relao entre a faixa de sada do elemento (span da sada) e a
faixa de entrada deste (span da entrada).
K
LT
=(15-3)/(x
LTmax
-x
LTmin
)= [psig/m]
x
LT
(m)
y
L
T

(
p
s
i
g
)
x
LTmin
x
LTmax
3
15
zero span
164
Por exemplo se o LT pode medir de 0-6m e gera uma sada de 3-15psig:
K
LT
=(15-3)/(6-0)=2psig/m.
Transdutor P/I:
Estes transdutores so equipamentos produzidos em srie, os quais podem ter
ajustados o zero e o span.
x
P/I
(psig)
y
P
/
I

(
m
A
)
3
15
4
20
zero span
A equao de sada y
P/I
=K
P/I
(x
P/I
-3)+4
y'
P/I
=K
P/I
x'
P/I
Y'
P/I
(s)=K
P/I
X'
P/I
(s)
I P
I P
I P
I P
K
X
Y
G
/
/
/
/
'
'

K
P/I
=(20-4)/(15-3)=4/3=[mA/psig]
Controlador:
Considerando um controlador PI:
,
_
+

s
s
K
s E
s Y
s G
I
I
C
C
C
1
) (
) ( '
) (
Observe que E(s)=Y'
SP
(s)-Y'
P/I
(s) e que K
C
adimensional para que o controlador
possa ser genrico. Desta forma necessrio transformar o valor do set point,
165
que alimentado em unidades de engenharia (C, m, psig), em unidades de
corrente. Isto pode ser feito utilizando a relao entre as quantidades:
ySP=KSP(xSP-xSPmin)+4
Em variveis desvio:
y'SP=KSPx'SP
Y'SP(s)=KSPX'SP(s)
onde K
SP
=(20-4)/(x
SPmax
- x
SPmin
)=[mA/m]
K
SP
= K
LT
K
P/I
x
SP
(m)
y
S
P

(
m
A
)
x
SPmin
x
SPmax
4
20
zero span
Transdutor I/P:
Da mesma forma que os transdutores P/I, estes equipamentos so produzidos em
srie, os quais podem ter ajustados o zero e o span.
166
x
I/P
(mA)
y
I
/
P

(
p
s
i
g
)
4
20
3
15
zero span
A equao de sada : yI/P=KI/P(xI/P-4)+3
y'I/P=KI/Px'I/P
Y'I/P(s)=KI/PX'I/P(s)
P I
P I
P I
P I
K
s X
s Y
s G
/
/
/
/
) ( '
) ( '
) (
K
I/P
=(15-3)/(20-4) =3/4=[psig/mA]
Vlvula pneumtica:
Apesar das vlvulas, comumente, exibirem comportamento no linear, para
condies de operao em torno de um ponto, modelos de primeira ordem so
satisfatrios. Assim:
1 ) ( '
) ( '
) (
+

s
K
s X
s Y
s G
V
V
V
V
V
Novamente, se assumirmos que a dinmica da vlvula negligencivel (

V
=0):
V
V
V
V
K
s X
s Y
s G
) ( '
) ( '
) (
Onde K
V
=[m
3
/min/psig], por exemplo
Tanque:
167
2 1
v v
dt
dh
A
; com A= D
2
/4
Em variveis desvio:
2 1
'
v' v'
dt
dh
A
AsH'(s)=V'1(s) - V'2(s)
s
s V
A s
s V
A
s H
) ( ' 1 ) ( ' 1
) ( '
2 1

Para obter as funes de transferncia que relacionem a sada da funo de
transferncia, H(s), com as duas entradas desta, V
1
(s) e V
2
(s), observamos que V
2
a varivel manipulada e V
1
a varivel sujeita a perturbaes (disturbance) ou
varivel de carga (load). As funes de transferncia para o tanque ficam:
As s V
s H
s G
L
1
) ( '
) ( '
) (
1
1

s
K
As s V
s H
s G
P
P

1
) ( '
) ( '
) (
2
2
) ( ' ) ( ' ) ( '
2 1
s H s H s H + ou seja, ) ( ' ) ( ) ( ' ) ( ) ( '
2 1
s V s G s V s G s H
P L
+
O diagrama de blocos para este exemplo :
168
G
P
G
L
G
V
G
I
/
P
G
C
G
L
T
G
P
/
I
G
S
P
s
e
t

p
o
i
n
t
[
m
]
[
m
A
]
[
m
]
[
p
s
i
g
]
[
m
A
]
[
m
A
]
[
m
A
]
[
p
s
i
g
]
[
m
3
/
m
i
n
]
[
m
]
[
m
]
[
m
3
/
m
i
n
]
[
m
]
-
+
+
+
Y
S
P
X
S
P
Y
P
/
I
X
C
Y
C
Y
I
/
P
Y
V
H
2
H
1
H
1
V
2
X
L
T
Y
L
T
X
P
/
I
Diagrama de blocos bsico
O diagrama de blocos tambm pode ser expresso na forma alternativa:
169
G
*
L
=
G
L
/
G
P
G
V
G
I
/
P
G
C
G
L
T
G
P
/
I
G
S
P
s
e
t

p
o
i
n
t
[
m
]
[
m
A
]
[
m
]
[
p
s
i
g
]
[
m
A
]
[
m
A
]
[
m
A
]
[
p
s
i
g
]
[
m
3
/
m
i
n
]
[
m
3
/
m
i
n
]
[
m
]
-
+
+
+
Y
S
P
X
S
P
Y
P
/
I
X
C
Y
C
Y
I
/
P
Y
V
V
3
H
1
V
2
X
L
T
Y
L
T
X
P
/
I
G
P
[
m
3
/
m
i
n
]
Diagrama de blocos alternativo
Observe que a entrada de uma funo de transferncia, para a maior parte das funes,
corresponde a sada da anterior e portanto estas possuem a mesma unidade. Tambm
nos somadores as unidades devem ser mantidas. Neste diagrama de blocos podemos
distinguir dois ramos: o ramo direto (que vai de X'
C
at H') e o ramo de realimentao
(que vai de H' at Y'
P/I
). Com as funes de transferncia individuais, podemos obter a
170
funo de transferncia em malha fechada relacionando H'(s) a Y'
SP
(s) ou H'(s) a Y'
L
(s).
Para obter estas expresses necessrio conhecer os dois tipos de problemas que
surgem em controle feedback, so aqueles que envolvem mudanas de set point,
conhecidos como problema servo e aqueles que envolvem perturbaes na carga,
conhecidos como problema regulador.
7.6.1.1 Problema Servo
Vamos continuar o exemplo anterior de forma a obter a funo de transferncia
em malha fechada para um sistema de controle que seja capaz de operar sobre
mudanas de set point. Como visto anteriormente, nas propriedades das funes de
transferncia, uma srie de funes pode ser substituda por uma funo equivalente ao
produto das funes individuais.
) ( ' ) ( ' ) ( '
2 1
s H s H s H +
No problema servo:
0 ) ( ' 0 ) ( '
1 1
s H s V ou seja, no h perturbao na carga.
Ento:
) ( ' ) ( '
2
s H s H
) ( ' ) ( ) ( '
2 2
s V s G s H
P
Como V'
2
(s)=Y'
V
(s):
V
V V
V
V
K
s X
s V
s X
s Y
s G
) ( '
) ( '
) ( '
) ( '
) (
2
) ( ' ) ( ) ( '
2
s X s G s V
V V
Assim:
) ( ' ) ( ) ( ) ( '
2
s X s G s G s H
V V P
Como X'
V
(s)=Y'
I/P
(s):
P I
P I
V
P I
P I
P I
K
s X
s X
s X
s Y
s G
/
/ /
/
/
) ( '
) ( '
) ( '
) ( '
) (
) ( ' ) ( ) ( '
/ /
s X s G s X
P I P I V

Assim:
) ( ' ) ( ) ( ) ( '
/ / 2
s X s G s G s V
P I P I V
Como X'
I/P
(s)=Y'
C
(s):
171
,
_
+

s
s
K
s E
s X
s E
s Y
s G
I
I
C
P I C
C
1
) (
) ( '
) (
) ( '
) (
/
) ( ) ( ) ( '
/
s E s G s X
C P I

Assim:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
/ 2
s E s G s G s G s V
C P I V
Como E(s)=Y'SP(s)-Y'P/I(s):
Y'SP(s)=KSPX'SP(s)
Para o ramo de realimentao:
LT
LT
LT
LT
K
s X
s Y
s G
) ( '
) ( '
) (
I P
I P
I P
I P
K
s X
s Y
s G
/
/
/
/
) ( '
) ( '
) (
) ( ' ) ( ) ( ) ( '
/ /
s H s G s G s Y
I P LT I P

Assim:
) ( ' ) ( ) ( -
/
s H s G s G (s) X' K E(s)
I P LT SP SP
Ento:
( ) ) ( ' ) ( ) ( - ) ( ) ( ) ( ) ( '
/ / 2
s H s G s G (s) X' K s G s G s G s V
I P LT SP SP C P I V
Finalmente:
( ) ) ( ' ) ( ) ( - ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
/ /
s H s G s G (s) X' K s G s G s G s G s H
I P LT SP SP C P I V P
( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( '
/ / /
(s) X' K s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s H
SP SP C P I V P I P LT C P I V P
+
( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
/ /
/
s G s G s G s G s G s G
s G s G s G s G K
(s) X'
s H
I P LT P V P I C
P V P I C SP
SP
+
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
/ /
/ /
s G s G s G s G K K
(s) X'
s H
I P LT P V P I C
P V P I C LT I P
SP
+
I P LT
P
V P I
I
I
C
P
V P I
I
I
C LT I P
SP
K K
s
K
K K
s
s
K
s
K
K K
s
s
K K K
(s) X'
s H
/ /
/ /

1
1
1
) ( '
,
_
,
_
+
+
,
_
,
_

172
( )
OL I OL I
I OL
I
I
OL
I
I
OL
I
I
OL
I
I
OL
SP
K s K s
s K
s
s
K
s
s
K
s s
s
K
s s
s
K
(s) X'
s H
+ +
+
,
_
+
+
,
_
,
_
,
_
+
+
,
_
,
_
2
2
2
1
1
1
1
1

1
1
1 1
) ( '
( )
1
1 1 ) ( '
2
2
+ +
+
+ +
+
s s
K
s
K s K s
s K
(s) X'
s H
I
OL
I
I
OL I OL I
I OL
SP

1 2
1
1
1 ) ( '
2 2
2
+ +
+
+ +
+
s s
s
s s
K
s
(s) X'
s H
I
I
OL
I
I
SP

(Controle PI, problema servo)

1
1
1 ) ( '
+
s
K
(s) X'
s H
OL
SP
(Controle P, problema servo)
7.6.1.2 Problema Regulador
Vamos continuar este exemplo de forma a obter a funo de transferncia em
malha fechada para um sistema de controle que seja capaz de operar sobre perturbaes
na carga. Utilizando novamente as propriedades das associaes das funes de
transferncia:
) ( ' ) ( ' ) ( '
2 1
s H s H s H +
) ( ' ) ( ) ( ' ) ( ) ( '
1 2
s V s G s V s G s H
L P
+
Como:
) ( ' ) ( ) ( '
1 1
s V s G s H
L
) ( ' ) ( ) ( '
2 2
s V s G s H
P
Resolvendo H'2(s):
Como V'
2
(s)=Y'
V
(s):
V
V V
V
V
K
s X
s V
s X
s Y
s G
) ( '
) ( '
) ( '
) ( '
) (
2
) ( ' ) ( ) ( '
2
s X s G s V
V V
Assim:
) ( ' ) ( ) ( ) ( '
2
s X s G s G s H
V V P

173
Como X'
V
(s)=Y'
I/P
(s):
P I
P I
V
P I
P I
P I
K
s X
s X
s X
s Y
s G
/
/ /
/
/
) ( '
) ( '
) ( '
) ( '
) (
) ( ' ) ( ) ( '
/ /
s X s G s X
P I P I V

Assim:
) ( ' ) ( ) ( ) ( '
/ / 2
s X s G s G s V
P I P I V
Como X'
I/P
(s)=Y'
C
(s):
,
_
+

s
s
K
s E
s X
s E
s Y
s G
I
I
C
P I C
C
1
) (
) ( '
) (
) ( '
) (
/
) ( ) ( ) ( '
/
s E s G s X
C P I

Assim:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
/ 2
s E s G s G s G s V
C P I V
Como E(s)=Y'SP(s)-Y'P/I(s):
No problema regulador:
0 ) ( ' 0 ) ( ' s Y s X
SP SP
ou seja, o set point fixo.
Assim:
E(s)=0-Y'P/I(s)
Para o ramo de realimentao:
LT
LT
LT
LT
K
s X
s Y
s G
) ( '
) ( '
) (
I P
I P
I P
I P
K
s X
s Y
s G
/
/
/
/
) ( '
) ( '
) (
) ( ' ) ( ) ( ) ( '
/ /
s H s G s G s Y
I P LT I P

Assim:
) ( ' ) ( ) ( - 0
/
s H s G s G E(s)
I P LT
Ento:
( ) ) ( ' ) ( ) ( - 0 ) ( ) ( ) ( ) ( '
/ / 2
s H s G s G s G s G s G s V
I P LT C P I V
Finalmente, para H'

2
(s):
( ) ) ( ' ) ( ) ( - ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
/ / 2
s H s G s G s G s G s G s G s H
I P LT C P I V P
Finalmente:
( )

,
_
) ( ' ) ( ) ( - ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ' ) (
) ( '
/ /
1
s H s G s G s G s G s G s G
s V s G
s H
I P LT C P I V P
L
174
) ( ' ) ( ) ( ' ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
1 / /
s V s G s H s G s G s G s G s G s G s H
L I P LT C P I V P
+
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
) (
) ( '
) ( '
/ / 1
s G
s V
s H
I P LT C P I V P
L
+
OL I OL I
I L
I
I
OL
L
I
I
OL
L
K s K s
s K
s
s
K
s
K
s s
s
K
s
K
(s) V'
s H
+ +
,
_
+
+
,
_
,
_
+
+
2
2
1
1
1
1

1
1
) ( '
1
) ( '
2
2
1
+ +
s s
K
s
K
K
(s) V'
s H
I
OL
I
OL
I L
(controle PI, problema regulador)

1
1
) ( '
1
+
s
K
K
K
(s) V'
s H
OL
OL
L
(controle P, problema regulador)
7.6.2 OBTENO DA FUNO DE TRANSFERNCIA EM MALHA FECHADA
Observe os produtos das funes que compem as duas funes de transferncia
obtidas:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
/ /
/ /
s G s G s G s G K K
(s) X'
s H
I P LT P V P I C
P V P I C LT I P
SP
+
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
) (
) ( '
) ( '
/ / 1
s G
s V
s H
I P LT C P I V P
L
+
- Nos dois casos o produto das funes no denominador o mesmo, contendo o produto
de todas as funes de transferncia desde o somador, onde alimentado o set point,
at o incio do ramo de realimentao. Este produto chamado funo de transferncia
em malha aberta (open-loop transfer function) e representado como G
OL
(s).
- O numerador, por sua vez, dado pelo produto de todas as funes de transferncia
entre a sada e a entrada relacionadas.
175
OL
P V P I C LT I P
SP
G
s G s G s G s G K K
(s) X'
s H
+
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
/ /
OL
L
G
s G
s V
s H
+
1
) (
) ( '
) ( '
1
- O termo "1 +..." no denominador surge em funo da realimentao negativa. Em caso
de realimentao positiva surge o termo "1 -...".
7.6.3 EXERCCIO
Obtenha as funes de transferncia para os problemas servo e regulador no exemplo
anterior utilizando um controlador PID. Preencha a tabela a seguir com as funes
obtidas com os controladores P, PI e PID.
Problema Controlador Funo de transferncia
P
Servo PI
PID
P
Regulador PI
PID
7.6.4 RESPOSTA DE UM SISTEMA AOS CONTROLADORES P E PI
Compare, a seguir, os comportamentos dos dois controladores (P, PI) frente aos
problemas servo e regulador.
176
Observe que, como a funo de transferncia do conjunto possui elementos
integradores (1/s), a aplicao do teorema do valor final indica que no h offset para
entradas no set point (servo), somente na carga (regulador):
(s) X'
s
K
s H
SP
OL
1
1
1
) ( '
+
(Controle P, problema servo)

1
1
1
1
1
lim
0

,
_
s
s
K
s
OL
s
offset=1-1=0
(s) V'
s
K
s
K
K
s H
OL
OL
L
1
1
1
) ( '
+
(controle P, problema regulador)

0
1
1
1
lim

,
_
s
s
K
K
K
s
OL
OL
L
o s
offset=K
L
/K
OL
-0=1/0,2=5
Problema: regulador.
177
Problema: servo.
178
%program controle_PI_tanque
#Obs.: Com GNU Octave 2.1.50 ou menor use tf2sys() ao invs de tf()
clear all;
%begin
clc;fflush(stdout);
%>>Ganho
%>>Transmissor de Nvel(Elemento de medio);
KLT=(15-3)/(6-0);
%>>Transdutor P/I;
KPI=(20-4)/(15-3);
%>>Transdutor I/P;
KIP=(15-3)/(20-4);
%>>Vlvula pneumtica (elemento final);
KV=0.1/1;#=(m^3/min)/psig ; vlvula linear
%>>Processo
A=1;#m^2
%>>varivel de sada (manipulada);
KP=-1/A;#m^-2
%>>varivel de entrada (Carga);
KL=1/A;#m^-2
%end;
%end;
M=+1;
%>>controlador P ou PI
%>>KC;
KC=-10;
%>>tau_I;
tau_I=0.1;
%>>end;
179
%>>selecionar problema servo ou regulador
problema="servo";
#problema="regulador";
%end;
KOL=KLT*KPI*KC*KIP*KV*KP;#Ganho em malha aberta
clf;
printf("==================Problema %s==================\n",problema)
%>>resposta em malha fechada
if strcmp(problema,"regulador")
%>>Problema regulador com controlador PI,
printf("======[Com controlador PI]=======\n");
KC, tau_I,
%>>funo de transferncia
H1=tf(M*[KL*tau_I/KOL 0],[tau_I/KOL tau_I 1],0,"V1","H");
%>>tau;
tau=sqrt(tau_I/KOL)
%>>zeta;
zeta=tau_I/(2*tau)
%>>end;
%>>perturbao degrau
[y1,t1]=step(H1);
plot(t1,y1,"-b;Controlador PI;")
grid("on");hold("on");
ylabel("y(t)"); xlabel("t");title("Problema regulador");
sysout(H1,"tf");
%>>end;
%>>Problema regulador com controlador P
printf("======[Com controlador P]=======\n");
KC,
%>>funo de transferncia;
H1=tf(M*[KL/KOL],[1/KOL 1],0,"V1","H");
%>>perturbao degrau;
[y2,t2]=step(H1);
plot(t2,y2,"-+r;Controlador P;")
sysout(H1,"tf");
%>>end;
elseif strcmp(problema,"servo")
%>>Problema servo com controlador PI,
printf("======[Com controlador PI]=======\n");
KC, tau_I,
%>>funo de transferncia
H1=tf(M*[tau_I 1],[tau_I/KOL tau_I 1],0,"SP","H");
%>>tau;
tau=sqrt(tau_I/KOL)
%>>zeta;
zeta=tau_I/(2*tau)
%end;
[y1,t1]=step(H1);
plot(t1,y1,"-b;Controlador PI;")
grid("on");hold("on");
ylabel("y(t)"); xlabel("t");title("Problema servo");
sysout(H1,"tf");
%end;
%>>Problema servo com controlador P
printf("======[Com controlador P]=======\n");
KC,
%>>funo de transferncia;
H1=tf(M*[1],[1/KOL 1],0,"SP","H");
[y2,t2]=step(H1);
plot(t2,y2,"-+r;Controlador P;")
sysout(H1,"tf");
%end;
endif;
180
%end;
%end.
7.6.5 DIAGRAMA DE BLOCOS COM GNU OCTAVE
Devemos reconhecer que a construo de diagramas de bloco atravs de
comandos no GNU Octave no trivial. Contudo, este fato no reduz a importncia da
ferramenta. Um dica importante desenhar um esboo do diagrama e em seguida
estudar uma forma de obt-lo utilizando as subrotinas sysgroup(), sysconect(), sysscale(),
sysdup(), sysadd(), syssub(), sysprune(), sysmult() e outras que so teis neste
desenvolvimento. Para isto necessrio conhecer a proposta de cada subrotina, alguns
detalhes do funcionamento e tambm utilizar a criatividade para conectar de forma lgica
(e no visual) os blocos. Para a construo de sistemas complexos, com freqncia
necessria a adio de blocos extra para a construo do diagrama do problema.
Infelizmente no existe a visualizao grfica dos agrupamentos e apenas a funo de
transferncia final pode ser visualizada (na forma de texto).
Para facilitar a composio dos blocos no cdigo GNU Octave, com o uso do
editor MED 3.x, possvel utilizar o Identificador Estrutural Personalizado (IEP) %>> para
organizar as linhas de cdigo de cada bloco. Isto permite a identificao rpida dos
blocos e facilita a localizao das funes de transferncia inclusive na forma grfica.
Veja o exemplo abaixo:
%>>ft Controlador
KC=-1;
tau_I=1E-1;
controlador="pi";
GC=tf(KC*[tau_I , 1],[tau_I , 0],0,"XC","YC");#PI
GSP=tf([KLT*KPI],[0 1],0,"SP","YSP");
%end;
Em cada funo de transferncia opcional a identificao da(s) entrada(s) e
sada(s). Esta opo auxilia bastante a conexo dos blocos e possibilita a conferncia
das conexes. Nas ligaes em srie, utilizando sysmult(), para que os nomes das
entradas e sadas mantenham-se a partir dos blocos originais necessrio que o
primeiro parmetro enviado seja a funo de transferncia do ltimo bloco e que o ltimo
parmetro enviado seja a funo de transferncia do primeiro bloco. claro que a ordem
da multiplicao no altera a funo de transferncia do conjunto, alm do que os nomes
podem ser alterados aps a multiplicao. importante observar que para utilizar a
subrotina sysmult() necessrio que, ao menos, uma das equaes caractersticas das
funes de transferncia (denominador) seja de ordem maior que zero. Alm disso, para
operar, nesta subrotina, duas funes de ordem zero necessrio que, na passagem dos
181
parmetros, entre os dois primeiros parmetros haja, ao menos, uma equao de ordem
maior que zero. Veja o exemplo:
#GP de ordem maior que zero; GV e GIP so de ordem zero (ganho puro)
# possvel conectar sistemas em srie de duas formas:
#1) Usando agrupamento
GD=sysgroup(GIP,GV,GP);
GD=sysconnect(GD,1,2);
GD=sysprune(GD,[3],[1]);
#2) Multiplicando os blocos
GD=sysmult(GV,GP,GIP);
GD.inname{1}="X_IP";
GD.outname{1}="Y_P";
Observe o exemplo a seguir e os resultados que dele decorrem e veja duas
formas de construir o diagrama de blocos. No caso da perturbao no set point (servo) foi
utilizada a subrotina feedback(...) para construir a realimentao. No caso da perturbao
na carga (regulador) o diagrama no pde ser construdo desta forma. Aps o cdigo do
programa, observe tambm a interface de MED 3.4.1 com rvore gerada pelo uso dos
IEP (%>>).
%program controle_PI_tanque_blocos
#Software:GNU Octave 3.1.50;mEd 3.4.1
clear all;
%begin
clc;
fflush(stdout);
clf;
%>>ft Transmissor de Nvel(Elemento de medio)
KLT=(15-3)/(6-0);
GLT=tf([KLT],[0 , 1],0,"Y","YLT");
%end;
%>>ft Transdutor P/I
KPI=(20-4)/(15-3);
GPI=tf([KPI],[0 , 1],0,"YLT","YP/I");
%end;
%>>ft Controlador
KC=-1;
tau_I=1E-1;
%>>PI
controlador="pi";
GC=PID([KC,tau_I]);
%end;
%>>P
# controlador="p";
# GC=PID([KC]);
%end;
%end;
%>>ft Transdutor I/P
KIP=(15-3)/(20-4);
GIP=tf([KIP],[0 , 1],0,"YC","YI/P");
%end;
%>>ft Vlvula pneumtica (elemento final)
KV=0.1/1;#=(m3/min)/psig ; vlvula linear
GV=tf([KV],[0 , 1],0,"YI/P","V2");
182
%end;
%>>ft Processo
A=1;
KP=-1/A;
GP=tf([KP],[1 , 0],0,"V2","Y2");
%end;
%>>ft Processo (carga)
KL=1/A;
GL=tf([KL],[1 , 0],0,"V1","Y1");
%end;
M=+1;
%>>problema
%>>servo;
#problema="servo";
%>>regulador;
problema="regulador";
%end;
disp("::>conectando blocos em srie no ramo direto...");fflush(stdout);
%>>GD
GD=sysmult(GP,GV,GIP,GC);
GD.inname{1}="YSP-YP/I";
GD.outname{1}="Y1";
%>>end;
disp("::>conectando blocos em srie no ramo de realimentao...");
fflush(stdout);
%>>GR;
GR=tf(KLT*KPI,[0 1],0,"Y","YP/I");
if strcmp(problema,"regulador")
disp("::>criando sistema MIMO...");fflush(stdout);
T=sysgroup(GL,GD,GR);
T=sysdup(T,3,[]);
disp("::>criando juno de GL e GP...");fflush(stdout);
J=ugain(1);
J.inname{1}="Y1+Y2";
J.outname{1}="Y";
T=sysgroup(T,J);
disp("::>estebelecendo malha feedback...");fflush(stdout);
T = sysscale(T,diag([1, 1, 1, -1, 1]),[]);#realimentao negativa
T = sysconnect(T,1,4);
disp("::>mantendo apenas uma sada e uma entrada...");fflush(stdout);
G = sysprune(T,5,1);
disp("::>degrau na carga...");fflush(stdout);
step(G,1)
disp("::>gerando extra info. ...");fflush(stdout);
sysout(G,"tf");
controlador, KC, tau_I,
problema,
elseif strcmp(problema,"servo")
disp("::>estebelecendo malha feedback...");fflush(stdout);
G=feedback(GD,GR);
disp("::>conectando ft do SP...");fflush(stdout);
G=sysmult(G,GSP);
disp("::>degrau no SP...");fflush(stdout);
step(G,1,50);
disp("::>gerando extra info. ...");fflush(stdout);
[N,D]=sys2tf(G);
sysout(G,"tf");
controlador, KC, tau_I,
problema,
if strcmp(controlador,"pi")
K=N(2)/D(3), tau=D(1)/D(3), zeta=D(2)/(2*tau),
183
endif;
endif;
xlabel("time");
%end.
184
As sadas do programa, a seguir, mostram um resultado para o programa anterior que
equivale ao desenvolvimento analtico realizado anteriormente.
185
Nas solues anteriores o diagrama de blocos original para o problema servo foi
reduzido na forma que est ilustrada na prxima figura:
G
P
G
L
G
V
G
I
/
P
G
C
G
L
T
G
P
/
I
G
S
P
s
e
t

p
o
i
n
t
[
m
]
[
m
A
]
[
m
]
[
p
s
i
g
]
[
m
A
]
[
m
A
]
[
m
A
]
[
p
s
i
g
]
[
m
3
/
m
i
n
]
[
m
]
[
m
]
[
m
3
/
m
i
n
]
[
m
]
-
+
+
+
Y
S
P
X
S
P
Y
P
/
I
X
C
Y
C
Y
I
/
P
Y
V
H
2
H
1
H
1
V
2
X
L
T
Y
L
T
X
P
/
I
G
D
G
R
G
D
G
R
G
S
P
G
G
S
P
G
Para o problema regulador, o diagrama de blocos original foi reduzido de forma
diferente, conforme est mostrado na prxima figura:
186
G
P
G
L
G
V
G
I
/
P
G
C
G
L
T
G
P
/
I
G
S
P
s
e
t

p
o
i
n
t
[
m
]
[
m
A
]
[
m
]
[
p
s
i
g
]
[
m
A
]
[
m
A
]
[
m
A
]
[
p
s
i
g
]
[
m
3
/
m
i
n
]
[
m
]
[
m
]
[
m
3
/
m
i
n
]
[
m
]
-
+
+
+
Y
S
P
X
S
P
Y
P
/
I
X
C
Y
C
Y
I
/
P
Y
V
H
2
H
1
H
1
V
2
X
L
T
Y
L
T
X
P
/
I
G
D
G
R
G
D
G
R
G
S
P
G
G
J
J
G
L
G
D
G
R
G
S
P
G
J
G
L
-
G
1
2
3
4
187
GNU Octave permite a construo de um diagrama de blocos nico e que seja
especificada qual entrada (Y
SP
ou V
1
) ser perturbada. Neste caso o diagrama de blocos
torna-se representativo de um problema MISO (multi-input-single-output). Para ilustrar
melhor este caso, vamos construir um diagrama de blocos onde seja possvel visualizar
tambm as aes de controle geradas (Y
C
). Assim o problema torna-se MIMO (multi-
input-multi-output).
G
P
G
L
G
V
G
I
/
P
G
C
G
L
T
G
P
/
I
G
S
P
s
e
t

p
o
i
n
t
[
m
]
[
m
A
]
[
m
]
[
p
s
i
g
]
[
m
A
]
[
m
A
]
[
m
A
]
[
p
s
i
g
]
[
m
3
/
m
i
n
]
[
m
]
[
m
]
[
m
3
/
m
i
n
]
[
m
]
-
+
+
+
Y
S
P
X
S
P
Y
P
/
I
X
C
Y
C
Y
I
/
P
Y
V
H
2
H
1
H
1
V
2
X
L
T
Y
L
T
X
P
/
I
G
D
G
R
G
D
G
R
G
S
P
G
G
J
J
G
L
G
D
G
R
G
S
P
G
J
G
L
-
G
1
2
3
4
Y
L
Y
S
P
Y
C
Y
188
O programa abaixo ilustra o problema apresentado no diagrama de blocos
anterior. No se impressione com o nmero de linhas do programa (134), a maioria delas
apenas explicativa. Observe que quando a linha que contm um IEP (%>>) termina
com ponto-e-vrgula (;) o identificador funciona apenas como um marcador e no como
delimitador de um bloco de informaes e, portanto, no requer o identificador de
encerramento %>>end;.
%program diagrama_blocos_passo_a_passo
#Obs.:Nesta verso do GNU Octave no possvel conectar blocos sem
## dinmica (ganho puro) em srie utilizando sysmult().
clear all;
%begin
clc;
fflush(stdout);
page_screen_output(0);
%>>FT Transmissor de Nvel(Elemento de medio)
KLT=(15-3)/(6-0);
GLT=tf([KLT],[0 , 1],0,"Y","YLT");
%>>end;
%>>FT Transdutor P/I
KPI=(20-4)/(15-3);
GPI=tf([KPI],[0 , 1],0,"YLT","YPI");
%>>end;
%>>selecionar controlador
%>>PI;
controlador="pi";
%>>P;
# controlador="p";
%end;
%>>FT Controlador
if strcmp(controlador,"pi")
%>>Controlador PI
%>>KC;
KC=-1;
%>>tau_I;
tau_I=1E-1;
GC=PID([KC,tau_I]);
%end;
elseif strcmp(controlador,"p")
%>>Controlador P
%>>KC;
KC=-1;
GC=PID([KC]);
%end;
endif;
%>>end;
%>>FT Transdutor I/P
KIP=(15-3)/(20-4);
GIP=tf([KIP],[0 , 1],0,"YC","YIP");
%>>end;
%>>FT Vlvula pneumtica (elemento final)
KV=0.1/1;#(m3/min)/psig ; vlvula linear
GV=tf([KV],[0 , 1],0,"YIP","V2");
%>>end;
%>>FT Processo
189
A=1;
KP=-1/A;
GP=tf([KP],[1 , 0],0,"V2","Y2");
%end;
%>>FT Processo (carga)
KL=1/A;
GL=tf([KL],[1 , 0],0,"V1","Y1");
%end;
%>>Malha
%>>Grupo de blocos para o ramo direto;
disp("::>formando grupo de blocos para o ramo direto:");
disp(" ------ ");
disp("(1)---->| GC |--.-->(1)YC ");
disp(" XC ------ \\--->(2)YC ");
disp(" ------ ");
disp("(2)---->| GIP |---->(3)YIP ");
disp(" YC ------ ");
disp(" ------ ");
disp("(3)---->| GV |---->(4)V2 ");
disp(" YIP ------ ");
disp(" ------ ");
disp("(4)---->| GP |---->(5)Y2 ");
disp(" V2 ------ ");
fflush(stdout);
GC1=sysdup(GC,1,[]);
GD=sysgroup(GC1,GIP,GV,GP);
GD=sysprune(GD,[1,5],[1]);
GD.inname{1}="YSP-YPI";
GD.outname{1}="YC(Vlvula)";
GD.outname{2}="Y2";
disp("::>o grupo de blocos para o ramo direto tornou-se:")
disp(" ------ ");
disp("(1)---->| GD |---->(1)YC ");
disp(" | |---->(2)Y2 ");
disp(" ------ ");
fflush(stdout);
%>>Grupo de blocos no ramo de realimentao;
disp("::>conectando blocos em srie no ramo de realimentao...");
fflush(stdout);
GR=tf(KLT*KPI,[0 1],0,"Y","YPI");
disp("::>o grupo de blocos para o ramo de realimentao tornou-se:")
disp(" ------ ");
disp("(1)---->| GR |---->(1)YPI ");
disp(" ------ ");
disp("criando sistema MIMO...");fflush(stdout);
disp(" ------ ");
disp(" (1)---->| GL |---->(1)Y(1) ");
disp(" V1 ------ ");
disp(" ------ ");
disp(" (2)---->| GD |---->(2)YC ");
disp(" YSP-YPI| |---->(3)Y2 ");
disp(" ------ ");
disp(" ------ ");
disp(" (3)---->| GR |---->(4)YPI ");
disp(" Y ------ ");
disp(" ------ ");
disp(" (4)--(+)--(+)-->| J |---->(5)Y ");
disp(" / / | | ");
disp(" Y1 Y2 ------ ");
fflush(stdout);
disp("::>criando juno de GL e GP...");fflush(stdout);
190
J=ugain(1);
J.outname{1}="Y (nvel)";
T=sysgroup(T,J);
%>>Malha feedback;
disp("::>estabelecendo malha feedback...");fflush(stdout);
disp("::>mantendo apenas as sadas 2 e 5 e as entradas 1 e 2 ...");
fflush(stdout);
G = sysprune(T,[2 5],[1 2]);
disp("::>conectando FT para SP na entrada 2 ...");fflush(stdout);
G = sysscale(G,[], diag([1, KLT*KPI]));
G.inname{2}="YSP";
disp(" ------ ");
disp(" YL(1)---->| G |---->(1)YC ");
disp("YSP(2)---->| |---->(2)Y ");
disp(" ------ ");
%end;
fflush(stdout);
%>>Selecionar tipo de problema
%>>Problema regulador;
#entrada=1;
%>>Problema servo;
entrada=2;
if entrada==1
disp("::>Prob. Regulador:degrau na carga(entrada 1)...");fflush(stdout);
else
disp("::>Prob. servo:degrau no set point(entrada 2)...");fflush(stdout);
endif;
%end;
%>>Perturbao degrau;
step(G,entrada);
controlador,
disp("FIM");
%end.
Observe na figura a seguir a estrutura do programa com base na organizao
baseada nos IEP. No Editor MED, basta o pressionar-duplo do boto esquerdo do mouse
sobre cada n da rvore para que o cursor de edio seja posicionado na linha de cdigo
correspondente. O pressionar do boto direito do mouse apresenta o menu de opes.
191
As figuras a seguir ilustram a criao do diagrama de blocos em malha fechada, a
sada para uma perturbao na carga (regulador) e a sada para uma mudana no set
point (servo). Compare os grficos com os obtidos anteriormente para confirmar as
solues. A forma como foi construdo este diagrama de blocos permitiu, tambm que as
aes de controle fossem visualizadas. Em cada caso, compare a sada com as aes
geradas, observando o comportamento de segunda ordem subamortecido. Observe
tambm que as funes de transferncia para os casos servo e regulador so diferentes
pois expressam as relaes entre:
O nvel no tanque (H=Y) e o set point (H
SP
=Y
SP
).
O nvel no tanque (H=Y) e a vazo de entrada (V
1
).
192
Problema regulador
A seguir a sada do GNU Octave que produziu o grfico anterior.
193
194
Problema servo
A seguir a sada do GNU Octave que produziu o grfico anterior.
195
A subrotina single_loop(...), em anexo, foi escrita para facilitar a elaborao de
malhas de controle simples com base nos programas apresentados anteriormente. Veja o
caso anterior resolvido com esta subrotina.
196
O cdigo elaborado :
%program diagrama_blocos_basico
clear all;
function []= grafico(n,t1,y1,t2,y2,prob)
figure(n);clf;
subplot(2,1,1);
plot(t1,y1(1,:),"-r;Aes do controlador PI; ");
hold("on");
plot(t2,y2(1,:),"-+b;Aes do controlador P; ");
grid("on"); xlabel("t");ylabel("x(t)");
title(sprintf("Problema %s: Aes dos controladores",prob));
subplot(2,1,2);
plot(t1,y1(2,:),"-r;Sada do sistema para o controlador PI;");
hold("on");
plot(t2,y2(2,:),"-+b;Sada do sistema para o controlador P;");
grid("on"); xlabel("t");ylabel("y(t)");
title(sprintf("Problema %s: Sadas da malha", prob));
endfunction;
%begin
clc; fflush(stdout); page_screen_output(0);
%>>FT Transmissor de Nvel(Elemento de medio);
KLT=(15-3)/(6-0); GLT=tf([KLT],[0 , 1],0,"Y","YLT");
%>>FT Transdutor P/I;
KPI=(20-4)/(15-3); GPI=tf([KPI],[0 , 1],0,"YLT","YPI");
%>>Controlador PI;
KC=-10; tau_I=1E-1; GC_PI=PID([KC,tau_I]);
%>>Controlador P;
KC=-10; GC_P=PID([KC]); GSP=tf([KLT*KPI],[0 1],0,"SP","YSP");
%>>FT Transdutor I/P;
KIP=(15-3)/(20-4); GIP=tf([KIP],[0 , 1],0,"YC","YIP");
%>>FT Vlvula pneumtica (elemento final): KV=(m3/min)/psig;vlvula linear
KV=0.1/1; GV=tf([KV],[0 , 1],0,"YIP","V2");
%>>end;
%>>FT Processo(parte manipulada);
A=1; KP=-1/A; GP_M=tf([KP],[1 , 0],0,"V2","Y2");
%>>FT Processo (parte livre: carga);
KL=1/A; GP_L=tf([KL],[1 , 0],0,"V1","Y1");
%>>Malha
KSP=KLT*KPI;
GR=tf(KLT*KPI,[0 1],0,"Y","YPI");
GP=sysmult(GV,GP_M,GIP);
disp("====[Malha com controlador PI]====");
[G1,G_SP1,G_L1]=single_loop(GC_PI,GP,GP_L,GR,KSP);
prompt("Pressione ENTER para a prxima sequncia de clculos...");
disp("====[Malha com controlador P ]====");
[G2,G_SP2,G_L2]=single_loop(GC_P,GP,GP_L,GR,KSP);
%>>end;
%>>Perturbao degrau na carga(entrada 1);
prob="regulador"; [y1,t1]=step(G1,1); [y2,t2]=step(G2,1);
grafico(1,t1,y1,t2,y2,prob);
%>>Perturbao degrau no set point(entrada 2);
prob="servo"; [y1,t1]=step(G1,2); [y2,t2]=step(G2,2);
disp("FIM");
%end.
A sada do programa fica:
197
Continua na prxima pgina...
198
Continuao...
Os grficos a seguir evidenciam o offset para o problema regulador, equacionado
anteriormente. Tambm possvel comparar os desempenhos dos controladores P e PI
nos problemas servo e regulador.
199
200
201
7.6.6 EXERCCIO
1. A equao que segue, em variveis desvio, representa um tanque de aquecimento
com resistncia eltrica, o qual possui escoamento contnuo.
) (
) 1 (
) (
) 1 (
1
) (
1
s Q
s
K
s T
s
s T
+
+
+

F
1
F
2
A temperatura (T) no interior do tanque medida e a taxa de calor alimentado dada
pela potncia da resistncia eltrica, a qual regulada por um SCR conectado a um
controlador PI. T
1
a temperatura da corrente de alimentao do Tanque e Q a taxa de
adio de calor na resistncia:
a) Utilizando a simbologia de instrumentao faa o diagrama ilustrativo do sistema em
malha fechada.
b) Faa o diagrama de blocos, contendo as funes de transferncia, considerando
realimentao unitria.
c) Escreva a funo de transferncia para o problema servo na forma ganho/constante de
tempo.
d) Escreva a funo de transferncia para o problema regulador.
2. Escolha dois sistemas apresentados no captulo de modelagem de processos e faa o
diagrama de blocos para o problema de controle em malha fechada.
202
8 ANLISE DE ESTABILIDADE
203
8.1CRITRIO GERAL DE ESTABILIDADE
Um processo quando instrumentado e conectado a um controlador adquire
caractersticas de problemas de ordem maior. Os processos auto-regulatrios so
aqueles que quando sujeitos a uma perturbao no sustentada na carga retornam
condio original sem o uso de um controlador. Estes processos, por exemplo, perdem
esta caracterstica e podem tornar-se oscilatrios ou instveis quando postos em malha
fechada.
O critrio geral de estabilidade assim definido: um sistema linear dito estvel,
quando a sada deste limitada para qualquer entrada limitada. Devemos observar que
estamos tratando de problemas sem restries e, desta forma, os limites para entradas e
sadas podem no ser coincidentes com os limites fsicos do problema sendo que este
fato no caracteriza o sistema como instvel. Na prtica, contudo, os limites fsicos
podem adicionar complexidade aos problemas e podem introduzir elementos de
instabilidade.
Matematicamente, um sistema de controle feedback estvel se todos os plos
da funo de transferncia (razes da equao caracterstica: denominador) so nmeros
reais negativos ou so nmeros complexos que possuem a parte real negativa. Desta
forma, com a equao caracterstica na forma (s-p
1
)(s-p
2
)...(s-p
n
), temos que se (p
1
...p
n
)<0
e/ou (p
1
...p
n
)<0 ento o sistema estvel.
(0,0)
(eixo real)
e
i
x
o

i
m
a
g
i
n
r
i
o
I II
III IV
X
X
X X
+i
-i
X
X
204
As seguintes observaes prticas so importantes:
- Um sistema onde todas as razes so reais e negativas estvel e sem resposta
oscilatria s perturbaes na carga e no set point.
- Um sistema onde todas as razes so reais e positivas instvel e, portanto,
com resposta ilimitada s perturbaes na carga e no set point.
- Um sistema onde todas as razes so complexas e com partes reais negativas
estvel e exibe resposta oscilatria s perturbaes na carga e no set point.
- Um sistema onde todas as razes so complexas e com partes reais positivas
instvel e exibe resposta oscilatria amplificada s perturbaes na carga e no set point.
Uma condio prtica para a estabilidade est relacionada aos coeficientes
da equao caracterstica. Se algum coeficiente for menor ou igual a zero ento o
sistema instvel. Se todos forem maiores que zero ento a estabilidade deve ser
verificada. Esta condio dita necessria, porm no suficiente, pois quando os
coeficientes so maiores que zero no h a garantia de que o sistema seja estvel.
Considere o seguinte exemplo:
-
G
P
G
L
G
C
set point
+
+
+
X
SP
X
C
Y
P
Y
L
Y
X
L
X
P
Y
C
) (
P
P
p s
K
G
s
s K
G
I
I C
C
) 1 ( +
A funo de transferncia para o problema servo :

) (
) 1 (
1
) (
) 1 (
1
P I
I C
P I
I C
P C
P C
SP
p s
K
s
s K
p s
K
s
s K
G G
G G
X
Y
G
+
+

205
) 1 ( ) )( 0 (
) 1 (
) )( 0 (
) 1 ( ) )( 0 (
) )( 0 (
) 1 (
+ + +
+
+
+ + +
+
+
s K K p s s
s K K
p s s
s K K p s s
p s s
s K K
G
I C P I
I C
P I
I C P I
P I
I C

K K K K p s s
s K K
G
C C I P I I
I C
+ + +
+
) (
) 1 (
2

Neste caso, j observamos que K

C
e
I
devem ser maiores que zero para que os
coeficientes da equao caracterstica possam ter a estabilidade analisada.
Os plos desta funo de transferncia so:
( ) [ ]
I
C I C I P I C I P I
K K K K p K K p
p

2
4 ) (
2
1
+ + +
[ ]
I
C I C I P I C I P I
K K K K p K K p
p

2
4 ) (
2
2
+
) )( (
) 1 (
2 1
p s p s
s K K
G
I C

+

A anlise das condies de estabilidade, a partir das razes da equao
caracterstica, est baseada na determinao das condies, a partir das quais, os
parmetros do controlador podem produzir razes negativas. Neste caso devemos
analisar dois casos:
1- Plos complexos.
2- Plos reais.
Para analisar este exemplo vamos considerar K=1 e, primeiro (p
P
)=(+1), depois
(p
P
)=(-1).
Caso 1: Plos complexos.
Primeiro vamos analisar em que situaes os plos da funo de transferncia podero
ser nmeros complexos:
Para que as razes (p
1
e p
2
) sejam complexas, o plo do processo, p
P
, deve ser
complexo e/ou o termo sob a raiz quadrada deve ser negativo. Ou seja:
j K K K K p
C I C I P I
+ 4 ) (
2
206
0 4 ) (
2
< + K K K K p
C I C I P I

Se p
P
for um nmero complexo a raiz possuir parte imaginria. Caso
contrio, como
2
) ( K K p
C I P I
+ sempre ser positivo, o termo sob a raiz
quadrada somente resultar em nmero negativo se
2
) ( 4 K K p K K
C I P I C I
+ >
.
Assim:
2
) ( 4 K K p K K
C I P I C I
+ >
Ento se K=1 e p
P
=1:
2
) 1 1 ( 1 4
C I I C I
K K + >
2 2
) 1 ( 4 >
C C I
K K
2
) 1 ( 4 >
C I C
K K
2
) 1 (
4
<
C
C
I
K
K
,
Ou seja, se
2
) 1 (
4
<
C
C
I
K
K
existiro razes reais ou imaginrias em malha

fechada, para pP=1.
Agora vamos analisar a estabilidade do problema com plos complexos:
Para razes complexas, o termo contido na raiz quadrada produzir a parte
imaginria do complexo conjugado, logo para que o sistema seja estvel basta
analisar apenas a parte real do termo entre colchetes. Analisa-se apenas a parte
real deste termo, pois pP pode ser um nmero complexo:
0 )
2
( <
I
C I P I
K K p

0 )
2
) (
( <
I
C P I
K K p
K K p
C P
< ) (
Como pP e K so caractersticas do processo, os nicos valores a serem
manipulados so KC e I.
Com K=1 e (p
P
)=1 ento:
207
KC > 1 KC deve ser maior que 1 para que o sistema seja estvel.
Com K=1 e (p
P
)=-1:
KC > -1, porm KC>0 para que o sistema possa ser estvel, ento
qualquer valor de KC>0 produzir um sistema estvel.
Caso 2: Plos reais.
Primeiro vamos analisar em que situaes os plos da funo de transferncia podero
ser nmeros reais:
Para que o sistema possua razes reais necessrio que
) 4 ) (
2
K K K K p
C I C I P I
> + , b a >
2
) ( , e que p
P
no seja complexo.
Para que b a >
2
) ( (razes reais) deve ser determinada a relao entre KC e I que
mantm a desigualdade. Com K=1 e p
P
=1:
( ) K K K K K K p p
C I C I C I P I P I
4 ) ( 2 ) (
2 2
> +
4 2
) (
2
> + K K p
K K
p
C I I P
C
P
I

4 2
1
> +
C I I
C
I
K
K

C
C
I
K
K
+
>
2
1
4
2
2 1
4
C C
C
I
K K
K
+
>
(condio para que as razes sejam reais)
Neste caso se Kc=1,5 ento
I
>4*1,5/(1-2*1,5+1,5
2
), ou seja,
I
>24.
Observe que
I
>24 a condio para que o sistema possua razes reais , ao invs
de complexas e que isto no constitui uma condio de estabilidade. Lembre-se,
razes reais indicam que o comportamento do sistema no ser oscilatrio.
Agora vamos analisar a estabilidade:
Se as razes so reais, para que o sistema seja estvel:
Para a primeira raiz:
0
2
4 ) ( ) (
2
1
<
+ +
I
C I C I P I C I P I
K K K K p K K p
p

208
K K K K p K K p
C I C I P I C I P I
4 ) ( ) (
2
+ < +
[ ] [ ]
2
2
2
4 ) ( ) ( K K K K p K K p
C I C I P I C I P I
+ < +
) 4 ) ( ) (
2 2
K K K K p K K p
C I C I P I C I P I
+ < +
K K
C I
4 0 <
0 > K K
C I

Ou seja, de forma parcial, com I, e K positivos, para KC>0 o sistema
estvel.
Para a segunda raiz:
0
2
4 ) ( ) (
2
2
<
+ + +
I
C I C I P I C I P I
K K K K p K K p
p

0 ) ( ] [ 1
0 4 ) ( ) (
2
2
< +
< + + +
b a a
K K K K p K K p
C I C I P I C I P I

Para que existam razes reais apenas:
b a >
2
) (
Considerando que b a >
2
) ( ento:
b a a >
2
) ( ] [
para que p2 seja
negativo, pois o termo [ a ] est multiplicado por -1.
Assim ser garantido que:
0 4 ) ( ) (
0 ) ( ) (
2
2
< + + +
< +
K K K K p K K p
b a a
C I C I P I C I P I

Como
b a
2
) (
sempre ser menor que (a), logo:
0 > + K K p a
C I P I

para que p
2
<0 (o termo -a seja predominante)
Assim, com K=1 e p
P
=1:
0 1 1 > +
C I I
K
I
I
C
K
>
1 >
C
K
209
Ou seja, pela anlise da raiz p1 com I e K positivos, para KC>0 o sistema
estvel, contudo pela anlise de p2, para KC>1 sistema estvel. Ento, de
forma geral, para que o sistema seja estvel necessrio que I >0 e KC>1.
Os grficos a seguir ilustram as situaes onde ocorre estabilidade e instabilidade.
Veja que os valores dos parmetros do controlador influenciam a estabilidade. Assim
processos instveis podem ser estabilizados e, da mesma forma, processos estveis
podem ser instabilizados.
O programa GNU Octave a seguir foi utilizado para gerar os grficos que sero
apresentados. Observe as facilidades oferecidas pelas subrotinas roots(...), conv(...),
tf(...), sysout(...) e step(...).
%program teste_estabilidade
clear all;
%begin
clc;
K=1
#KC=0.5
KC=1.5
tau_I=25
#tau_I=0.1
#pP=-1
pP=1
#pP=-1
#pP=-1+1i
#pP=1+1i
N=K*KC*[tau_I 1];
D=conv([tau_I 0],[1 -pP]).+K*KC*[0 tau_I 1];
polos=roots(D)
sis=tf(N,D);
sis.inname{1}="SP";
sis.outname{1}="Y";
step(sis);
sysout(sis,"tf");
sysout(sis,"zp");
%end.
Os grficos a seguir mostram diferentes situaes onde as condies estabelecidas so
respeitadas ou violadas. Nestes casos no h preocupao com a qualidade do controle,
apenas a avaliao da estabilidade considerada.
210
Processo estvel (p
P
=-1), sistema estvel ((p
P
)=-1 K
C
>0):
211
Processo instvel (p
P
=+1), sistema instvel ((p
P
)=+1 K
C
>1):
212
Processo estvel (p
P
=-1+i), sistema estvel ((p
P
)=-1 K
C
>0):
213
Processo instvel (p
P
=+1+i), sistema instvel ((p
P
)=+1 K
C
>1):
214
Processo instvel (p
P
=+1), sistema estvel: ((p
P
)=+1 K
C
>1)
215
Processo instvel (p
P
=+1+i), sistema estvel ((p
P
)=+1 K
C
>1):
216
Processo instvel (p
P
=+1), sistema estvel: ((p
P
)=+1 K
C
>0). Para que a equao
caracterstica possua duas razes reais I deve ser maior que 24.
217
8.1.1 EXERCCIO- DETERMINAO DOS PARMETROS DO CONTROLADOR
Mostre de que forma podem ser escolhidos os parmetros do controlador PI, no
processo ilustrado no exemplo do controle de nvel no tanque, para o que sistema seja
estvel.
8.2CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH
Para casos onde a equao caracterstica do sistema polinomial, a estabilidade
pode ser verificada sem o uso das razes desta, procedimento este muito til quando o
polinmio de ordem maior que 2 e no est disponvel o recurso computacional para
determinar as razes. Publicado em 1905, este mtodo baseado no seguinte arranjo:
1) seja o polinmio: a
n
s
n
+ a
n-1
s
n-1
+ a
n-2
s
n-2
+...+ a
1
s+ a
0
=0
2) Se todos os coeficientes so positivos dispor os coeficientes intercalados na primeira
linha e na segunda linha de uma matriz. Montar a matriz no seguinte arranjo:
1 a
n
a
n-2
a
n-4
a
n-6
...
2 a
n-1
a
n-3
a
n-5
a
n-7
...
3 b
1
b
2
b
3
...
4 c
1
c
2
...
... .... ...
n+1 z
1
onde:
1
3 2 1
1
3 1
2
1

n
n n n n
n
n n
n n
a
a a a a
a
a a
a a
b
1
5 4 1
1
5 1
4
2

n
n n n n
n
n n
n n
a
a a a a
a
a a
a a
b
1
7 6 1
1
7 1
6
3

n
n n n n
n
n n
n n
a
a a a a
a
a a
a a
b
1
2 1 1 3
1
2 1
3 1
1
b
b a b a
b
b b
a a
c
n n
n n

218
1
3 1 1 5
1
3 1
5 1
2
b
b a b a
b
b b
a a
c
n n
n n

Observe que para o clculo dos elementos b
i
, c
i
, etc. no arranjo de Routh foram
montadas matrizes 2x2 e calculados os determinantes para cada matriz. Na montagem
das matrizes foi mantida a primeira coluna e a segunda coluna foi inserida a partir de
cada uma das colunas do arranjo. Ou seja:
Com as linhas 1 e 2 , calculamos b
1
, b
2
, ...:
1 a
n
a
n-2
a
n-4
a
n-6
...
2 a
n-1
a
n-3
a
n-5
a
n-7
...
Com as linhas 2 e 3 , calculamos c
1
, c
2
,...:
2 a
n-1
a
n-3
a
n-5
a
n-7
...
3 b
1
b
2
b
3
...
E assim por diante.
A partir do arranjo formado, a condio para que o sistema seja estvel obtida
da primeira coluna da matriz. Se todos os elementos na primeira coluna do arranjo forem
positivos ento o sistema estvel. Se algum destes elementos for negativo o sistema
instvel, sendo que o nmero de trocas de sinal indica o nmero de razes no semiplano
direito do eixo imaginrio (RHP- right half plane).
Considere o exemplo anterior:
K K K K p s s
s K K
G
C C I P I I
I C
+ + +
+
) (
) 1 (
2

Com K=1 e p
P
=1:
C C I I I
I C
K K s s
s K
G
+ + +
+
) (
) 1 (
2

1

I
K
C
2
-
I
+
I
K
C
0
3 b
1
C I I
C I I C I
C I I
C I I
C I
K
K K
K
K
K
b

+
+

+
+

) ( 0
0
1
219
C
C
C C
K
K
K K
b
+
+
1
) 1 (
1
Para que a primeira coluna seja positiva K
C
>0 e -
I
+
I
K
C
>0. Assim:
I
K
C
>
I
K
C
>1
O sistema ser estvel com K
C
>1, como determinado anteriormente.
Com K=1 e p
P
=-1:
C C I I I
I C
K K s s
s K
G
+ + + +
+
) (
) 1 (
2

1

I
K
C
2

I
+
I
K
C
0
3
Kc
C I I
C I I C I
C I I
C I I
C I
K
K K
K
K
K
b

+
+

+
+

) ( 0
0
1
C
C
C C
K
K
K K
b
+
+
1
) 1 (
1
Para que a primeira coluna seja positiva K
C
>0 e
I
+
I
K
C
>0. Assim:
I
K
C
>-
I
K
C
>-1
O sistema ser estvel com K
C
>0, como determinado anteriormente.
Vamos considerar outro problema com dinmica de segunda ordem:
-
G
P
G
L
G
C
set point
+
+
+
X
SP
X
C
Y
P
Y
L
Y
X
L
X
P
Y
C
220
3 2 1
1
2
+ +
s s
G
P
s
s K
G
I
I C
C
) 1 ( +
Determinar a condio de estabilidade para este caso usando o arranjo de Routh.

A equao caracterstica 1+G
C
G
P
:
0
) 1 (
3 2 1
1
1
2

+
+ +
+
s
s K
s s
I
I C
( ) 0 ) 1 ( 3 2
2
+ + + + s K s s s
I C I

0 ) 3 ( 2
2 3
+ + + +
C I I C I I
K K s s s
1

I

I
(K
C
+ 3)
2
2
I
K
C
3
b
1
=(-
I
K
C
+2
I
I
(K
C
+ 3))/(2
I
)
b
1
=
I
(K
C
+ 3)- K
C
/2
0
4
c
1
=(-0.2.
I
+(
I
(K
C
+ 3)- K
C
/2)K
C
)/(
I
(K
C
+3)- K
C
/2)
c
1
=(
I
(K
C
+ 3)- K
C
/2)K
C
)/(
I
(K
C
+ 3)- K
C
/2)
c
1
=K
C
b
1
=
I
(K
C
+ 3) - K
C
/2>0
2
I
K
C
+6
I
- K
C
>0
K
C
(2
I
-1) +6
I
>0
para
I
=0,1:
-0,8K
C
+0,6 >0
-0,8K
C
+0,6 >0
Para que a condio se mantenha:
-0,8K
C
> -0,6
0,8K
C
< 0,6
K
C
<0,6/0,8<0,75
Ou:
221
K
C
(2
I
-1) +6
I
>0
Se
I
>0,5 ento
K
C
>0
Se
I
<0,5 ento
K
C
(2
I
-1)< -6
I
Ex.: K
C
<-6.0,4/(2.0,4-1)< 12
c
1
=K
C
>0
K
C
>0
O programa GNU Octave a seguir gera as sadas deste exemplo para as
condies apresentadas.
%program teste_estabilidade_2
clear all;
%begin
clc;
#KC=0.8
#KC=0.7
KC=14
#KC=11
#tau_I=0.1
#tau_I=0.6
tau_I=0.4
GC=tf(KC*[tau_I 1], [tau_I 0]);
GP=tf([1],[1 2 3]);
G=feedback(sysmult(GC,GP),ugain(1));
sysout(G,"tf");
step(G);
%end.
222
Para
I
=0,1 o sistema instvel com K
C
0,75.
223
Para
I
=0,1 o sistema estvel com K
C
<0,75.
224
Para
I
C
>0.
225
Para
I
C
<12.
226
Para
I
=0,4 o sistema instvel com K
C
12.
227
8.3MTODO DA SNTESE DIRETA
Consiste em determinar o limite de estabilidade para um sistema. O limite de
estabilidade determinado pelo eixo imaginrio, uma vez que, quando os plos esto a
direita do eixo imaginrio o sistema torna-se instvel. Assim, na funo de transferncia o
limite de estabilidade atingido quando as partes reais dos plos da equao
caracterstica forem zero.
s-((p) +j)=0 (uma raiz da equao caracterstica)
Se (p)=0 ento
s-(0 +j)=0
s=j
Assim fazendo s=j na equao caracterstica determinado o limite de estabilidade do
sistema.
Considerando ainda o exemplo anterior:
K K K K p s s
s K K
G
C C I P I I
I C
+ + +
+
) (
) 1 (
2

Com K=1 e p
P
=1:
C C I I I
I C
K K s s
s K
G
+ + +
+
) (
) 1 (
2

A equao caracterstica fica:

0 ) (
2
+ + +
C C I I I
K K s s
Fazendo s=j:
0 ) (
2
+ + +
C C I I I
K K j
0 ) ( ) (
2
+ + +
C I I C I
K j K
A equao anterior um complexo conjugado, logo a igualdade somente ser
mantida se as parte real e imaginria forem zero:
0 ) (
2
+
C I
K
Ento:
2

I C
K
0 ) ( +
C I I
K j
Ento:
1
I
I
C
K

228
O limite de estabilidade para K
C
1, ou seja, o sistema somente estvel para
K
C
>1, pois 0 ) (
2
< +
C I
K e, neste caso, 0 ) ( > +
C I I
K (os coeficientes devem ser
positivos para que possa haver estabilidade). Se K
C
=1 e
I
=0,1 ento =t3,16, ou seja
freqncia de oscilao da sada ser 3,16 rad/s (por exemplo). Desta forma o perodo da
oscilao ser P=2/3,16=1,988 s/ciclo. Veja o exemplo a seguir:
%program teste_estabilidade_3
clear all;
%begin
clc;
K=1
KC=1
tau_I=0.1
pP=1
N=K*KC*[tau_I 1];
D=conv([tau_I 0],[1 -pP]).+K*KC*[0 tau_I 1];
polos=roots(D)
sis=tf(N,D);
sis.inname{1}="SP";
sis.outname{1}="Y";
sysout(sis,"zp");
step(sis,1,10,1000)
tics("x",[0,0.9:1.988/2:10]);
replot
%end.
229
230
9 SINTONIA DE CONTROLADORES PID
231
A escolha dos parmetros de um controlador PID, com base nos critrios de
estabilidade, no garante que seja obtido o desempenho desejado. De fato, na
observao dos grficos apresentados, para controle em malha fechada, facilmente
diagnosticado o comportamento indevido do sistema de controle no comportamento,
excessivamente, oscilatrio. Para a sintonia ou ajuste fino do controlador so necessrias
informaes do comportamento do processo que ser ligado ao controlador. Uma forma
de obter estas informaes atravs do critrio da resposta transiente, que ser
discutido aqui.
9.1CRITRIO DA RESPOSTA TRANSIENTE
A resposta transiente de um sistema feedback mostra a capacidade do
controlador em lidar com perturbaes ou mudanas. Esta capacidade mede o
desempenho do controlador nas seguintes caractersticas:
Nas transies de set point:
- Tempo de elevao (tempo para atingir o novo set point): deve ser minimizado;
- Sobrelevao (Overshoot):deve ser minimizado;
- Oscilaes: devem ser minimizadas;
- Tempo de estabilizao (sada desviada em t5% do valor final): deve ser
minimizado;
- Offset (desvio permanente do valor final): deve ser eliminado;
- Estabilidade: deve ser maximizada;
- Aes de controle: devem ser as menores possveis e aplicadas com a menor
freqncia possvel;
- Robustez (tolerncia a pequenas variaes no processo ou erros de
modelagem): deve ser maximizada.
Nas perturbaes na carga:
- Efeito da perturbao: deve ser minimizado;
- Oscilaes: devem ser minimizadas;
- Tempo de estabilizao: deve ser minimizado;
- Offset: deve ser eliminado;
- Estabilidade: deve ser maximizada;
232
- Aes de controle: devem ser as menores possveis e aplicadas com a menor
freqncia possvel;
- Robustez: deve ser maximizada.
Na prtica nem todos estes objetivos podem ser satisfeitos simultaneamente,
desde que, devido s caractersticas do controle feedback, no possvel, ao mesmo
tempo eliminar uma sobrelevao, reduzir o tempo de estabilizao e as oscilaes em
transies de set point. Da mesma forma, um controlador ajustado para atuar em
mudanas de set point no produzir uma resposta com a mesma qualidade na rejeio
s perturbaes. Assim para um desempenho adequado torna-se necessrio, em muitos
casos, um ajuste intermedirio que permita desempenhos medianos para perturbaes
na carga e mudanas de set point.
Para o ajuste de controladores PID (determinao de K
c
,
I
,
D
) existem
abordagens especficas para os casos servo e regulador que sero vistas neste captulo.
Os mtodos que sero apresentados so adequados para curvas de resposta com o
formato de sigmide ("S").
9.1.1 RELAES DE SINTONIA DE COHEN-COON
Cohen e Coon desenvolveram relaes empricas para ajuste de controladores
PID de forma a prover uma razo de declnio de 1/4 (razo entre as alturas de dois picos
sucessivos). Para aplicar as relaes de Cohen-Coon necessrio representar um
processo por um modelo de primeira ordem com tempo morto, o qual pode ser obtido a
partir de dados do processo. Este mtodo conhecido como mtodo da curva de reao,
justamente pelo fato de requerer a curva de reao do processo (problema em malha
aberta). Lembre-se que anteriormente falamos do modelo de primeira ordem com tempo
morto como forma para aproximar dinmicas de ordem maior que 1.
A lista a seguir exibe a forma de clculo dos parmetros dos controladores PI e
PID a partir de dados caractersticos do sistema.
Parmetros do controlador PI:
)
12
9 , 0 (
1
+
K
K
C
) ( 20 9
)) ( 3 30 (
+
+
I
Parmetros do controlador PID:
233
)
12
16
(
1
K
K
C
) ( 8 13
)) ( 6 32 (
+
+
I
) ( 2 11
4
D
Exemplo (continuao do exemplo apresentado no captulo "Identificao de sistemas"):
%program controle_PI_PID_cohen_coon
clear all;
figure(n);clf;
plot(t1,y1,"-r;Sada do sistema para o controlador PID;");
hold("on");
plot(t2,y2,"-+b;Sada do sistema para o controlador PI;");
endfunction;
%begin
clc; clf;
%>>Processo
KP=1; tau=[0.1 , 0.08];
den=polymult([[tau(1),1];[tau(2),1]]);
GP=tf([KP],den,0,"XP","YP");
printf("Processo: GP(s)=%g/((%gs+1)(%gs+1))\n",KP,tau(1),tau(2));
#identificado no exemplo deg_sist_ordem_2_aprox_ordem_1_tm
KP =1.01; tau =0.146; teta=0.044;
printf("Identificado como: GP(s)=%ge^(-%gs)/(%gs+1)\n",KP,teta,tau);
%end;
disp("parmetros do controlador PID pelo mtodo de Cohen-Coon:");
%>>Controlador PID
alfa=0.05
[KC,tau_I,tau_D]=cohen_coon("PID", KP,tau, teta)
GC_PID=PID([KC,tau_I,tau_D],alfa);
%>>end
disp("parmetros do controlador PI pelo mtodo de Cohen-Coon:");
%>>Controlador PI
[KC,tau_I]=cohen_coon("PI", KP,tau, teta)
GC_PI=PID([KC,tau_I]);
%>>end
disp("Funo de transferncia em malha fechada:");
%>>FTs malhas feedback;
GR=tf(1,1,0,"YP","YP");
G_PID=feedback(sysmult(GP,GC_PID),GR);
G_PI=feedback(sysmult(GP,GC_PI),GR);
G_PID.inname= {"Set point"}; sysout(G_PID,"tf");
[y1,t1]=step(G_PID);
G_PI.inname= {"Set point"}; sysout(G_PI,"tf");
[y2,t2]=step(G_PI);
grafico(1,t1,y1,t2,y2,"servo");
%end
Observe as redues nos tempos de elevao, overshoot , tempos de resposta
(tempo requerido para que a resposta permanea dentro de t5% do valor final) obtidas
com o controlador PID. O controlador PID, na forma real, com =0,05 foi utilizado.
234
235
9.1.2 RELAES DE SINTONIA BASEADAS NA INTEGRAL DO ERRO
A integral do erro pode ser considerada de trs formas para a sintonia de
controladores PID:
-Integral do erro absoluto (Integral of Absolute value of Error):
0
) ( dt t e IAE
-Integral do quadrado do erro absoluto (Integral of Squared error):
( )
0
2
) ( dt t e ISE
-Integral do erro absoluto ponderado no tempo (Integral of the Time-weighted error):
0
) ( dt t e t ITAE
Dentre os trs critrios apresentados, geralmente, o ltimo preferido por
fornecer valores mais conservativos (menos agressivos e mais suaves) para os
controladores PI e PID. Para determinar os parmetros dos controladores PI e PID pelo
critrio ITAE necessrio resolver as relaes:
P
B
C
P
B
C
A
K
K A K K Y
1
1
]
1
,
_

1
1
]
1
,
_
1
(relao 1)
1
,
_
1
1
]
1
,
_

1
1
]
1
,
_

I
B
I
I
B
I
A A Y
(relao 2)
D
B
D
D
B
D
A A Y
1
1
]
1
,
_

1
1
]
1
,
_
(relao 3)
1
,
_
1
]
1
,
_
+
1
]
1
,
_
+
I
I
I
I
B A B A Y
(relao 4)
Onde: A e B so constantes, conforme a tabela a seguir:
Entrada Controlador Modo A B relao
Carga
PI
P 0,859 -0,977 1
I 0,674 -0,680 2
PID
P 1,357 -0,947 1
I 0,842 -0,738 2
D 0,381 0,995 3
set point
PI
P 0,586 -0,916 1
I 1,030 -0,165 4
PID
P 0,965 -0,850 1
I 0,796 -0,1465 4
D 0,308 0,929 3
236
Nos grficos que seguem as representaes para os problemas servo e regulador
com os controladores PI e PID so apresentadas.

237
Observe que a ferramenta do GNU Octave no realiza a simplificao da funo de
transferncia, o que poderia, a primeira vista, indicar uma funo de transferncia com
238
ordem maior que a real. Para melhor visualizar a possibilidade de simplificao utilize a
subrotina sysout(<sistema>,"zp"). A sada abaixo desta subrotina mostras razes que
podem ser simplificadas.
>>sysout(G_L1,"zp");
zero-pole form:
125 (s + 6.0009e-011) (s + 10) (s + 12.5) (s + 1185.9)
---------------------------------------------------------------------------------------------
(s + 8.5952 - 21.431i) (s + 8.5952 + 21.431i) (s + 10) (s + 12.5) (s + 13.807) (s + 1177.4)
>>
A figura a seguir mostra o comportamento dos controladores ajustados para uma
perturbao na carga.
239
A figura a seguir mostra o comportamento dos controladores ajustados para perturbao
na carga quando sujeitos a mudana no set point. Para o controlador PID possvel
visualizar o efeito derivative kick. O mtodo ITAE prov ajustes especficos para malhas
sujeitas, predominantemente, a variaes na carga ou no set point.
A figura a seguir mostra o comportamento dos controladores ajustados para mudana no
set point.
240
A figura a seguir mostra o comportamento dos controladores ajustados para perturbao
no set point quando sujeitos a mudana na carga, ou seja, sem o uso do ajuste especfico
para o tipo de perturbao.
241
O programa utilizado nas demostraes do ajuste pelo critrio ITAE mostrado a seguir:
%program controle_PI_PID_ITAE
clear all;
figure(n);clf;
subplot(2,1,1);
plot(t1,y1(1,:),"-r;Aes do controlador PID; ");
hold("on");
plot(t2,y2(1,:),"-+b;Aes do controlador PI; ");
subplot(2,1,2);
plot(t1,y1(2,:),"-r;Sada do sistema para o controlador PID;");
hold("on");
plot(t2,y2(2,:),"-+b;Sada do sistema para o controlador PI;");
242
endfunction;
%begin
clc; clf;
%>>Processo
KP=1; tau=[0.1 , 0.08];
KP =1.01; tau =0.146; teta=0.044;
%end;
%>>ft carga
GP_L=GP;
%>>end;
disp("Parmetros do controlador PID pelo mtodo ITAE:");
alfa=0.05;
entrada="CARGA";
[KC,tau_I,tau_D]=itae("PID",entrada, KP,tau, teta);
printf("[KC=%g], [tau_I=%g], [tau_D=%g], [alfa=%g]\n",KC,tau_I,tau_D,alfa);
disp("Parmetros do controlador PI pelo mtodo de ITAE:");
[KC,tau_I]=itae("PI",entrada, KP,tau, teta);
printf("[KC=%g], [tau_I=%g]\n",KC,tau_I);
GR=tf(1,1,0,"YP","YP");
disp("====[Malha com controlador PID]====");
[G1,G_SP1,G_L1]=single_loop(GC_PID,GP,GP_L,GR,1);
disp("====[Malha com controlador PI ]====");
[G2,G_SP2,G_L2]=single_loop(GC_PI,GP,GP_L,GR,1);
entrada="SET POINT";
[KC,tau_I,tau_D]=itae("PID",entrada, KP,tau, teta);
disp("Parmetros do controlador PI pelo mtodo de ITAE:");
[KC,tau_I]=itae("PI",entrada, KP,tau, teta);
GR=tf(1,1,0,"YP","YP");
%end.
9.1.3 RELAES DE SINTONIA DE ZIEGLER - NICHOLS
As relaes publicadas por Ziegler e Nichols em 1942 constituem parte dos
mtodos utilizados para o ajuste manual de controladores PID. O mtodo conhecido
243
como "mtodo da oscilao contnua" (continuous cycling) ou mtodo do ganho mximo
(ultimate gain method) ou ajuste de malha (loop tuning).
Este mtodo consiste em desativar os modos integral e derivativo, mantendo
apenas o modo proporcional. Ajustar o ganho proporcional para um valor pequeno e
aument-lo, lentamente, aplicando pequenas perturbaes no set point ou na carga at
que a sada do sistema torne-se continuamente oscilatria com amplitude constante e
sem atingir os limites (saturao) do elemento sensor e do elemento final de controle. O
valor do ganho do controlador neste caso o ganho mximo, K
CU
, com um perodo da
oscilao P
U
. O ganho mximo o maior valor de K
C
para o qual o sistema estvel com
um controlador P. A tabela a seguir fornece os parmetros dos controladores, PI e PID
com base em K
CU
e P
U
:
Controlador KC I D
P 0,5K
Cu
- -
PI 0,45K
Cu
P
U
/1,2 -
PID (razo de declnio=1/4) 0,6K
Cu
P
U
/2 P
U
/8
PID (pouco overshoot) 0,33K
Cu
P
U
/2 P
U
/3
PID (sem overshoot) 0,2K
Cu
P
U
/2 P
U
/3
Este mtodo no pode ser aplicado em sistemas de primeira e segunda ordem
puros (sem tempo morto), os quais no possuem ganho mximo.
Considere o exemplo:
-
G
P
G
L
G
C
set point
+
+
+
X
SP
X
C
Y
P
Y
L
Y
X
L
X
P
Y
C
3
) (
P
P
p s
K
G
C C
K G
A funo de transferncia para o problema servo :
3
3
) (
1
) (
1
P
C
P
C
P C
P C
SP
p s
K
K
p s
K
K
G G
G G
X
Y
G
+

244
K K p s
K K
G
C P
C
+
3
) (
Usando o mtodo da sntese direta, a equao caracterstica fica:
s=j
CU C CU P
K K K K p j + ; 0 ) (
3
0 ) 3 ( ) 3 (
2
3
3
2
+ + +
P CU P P
p j K K p p
Com p
P
=-1 e K=1:
0 ) 3 ( ) 1 3 (
3 2
+ + + + j K
CU
0 ) 3 (
3
+
0 3
2
+
3 t
3
2
U
P
0 ) 1 3 (
2
+ +
CU
K
0 ) 1 3 3 ( + +
CU
K
8
CU
K
Logo o sistema instvel para K
C
>8 pois, desta forma, 0 ) 1 3 (
2
> + +
CU
K
Para que o sistema seja estvel :
0 ) 1 3 (
2
< + +
CU
K
0 ) 1 9 ( < + +
CU
K
8 <
CU
K
Vamos resolver dois exemplos com os controladores PI e PID:
A funo de transferncia para o problema servo com PI :
) (
) 1 (
1
) (
) 1 (
1
3
3
P I
I C
P I
I C
P C
P C
SP
p s
K
s
s K
p s
K
s
s K
G G
G G
X
Y
G
+
+
) 1 ( ) )( 0 (
) 1 (
) )( 0 (
) 1 ( ) )( 0 (
) )( 0 (
) 1 (
3
3
3
+ + +
+
+
+ + +
+
+
s K K p s s
s K K
p s s
s K K p s s
p s s
s K K
G
I C P I
I C
P I
I C P I
P I
I C


245
A funo de transferncia para o problema servo com PID :
3
2
3
2
) (
) 1 (
1
) (
) 1 (
1
P I
I D I C
P I
I D I C
P C
P C
SP
p s
K
s
s s K
p s
K
s
s s K
G G
G G
X
Y
G
+ +
+
+ +

3
2 3
3
2
) )( 0 (
) 1 ( ) )( 0 (
) )( 0 (
) 1 (
P I
I D I C P I
P I
I D I C
p s s
s s K K p s s
p s s
s s K K
G
+
+ + + +
+
+ +

) 1 ( ) )( 0 (
) 1 (
2 3
2
+ + + +
+ +
s s K K p s s
s s K K
G
I D I C P I
I D I C

Para os controladores PI e PID, ajustados pelo mtodo de Ziegler-Nichols, as
respostas para uma mudana tipo degrau unitrio no set point so mostradas nos
grficos a seguir. Compare as diferentes respostas.
246
O Cdigo GNU Octave a seguir foi utilizado para gerar os grficos apresentados:
%program controle_PI_PID_Ziegler_Nichols
clear all;
function []= grafico(t1,y1,legenda)
prob="SERVO";
247
plot(t1,y1(1,:),legenda);
hold("on");
endfunction;
%begin
clc;clf;
K=1, pP=-1, PU=2*pi/sqrt(3), KCU=8
%>>ft com PI
disp("PI");
KC=0.45*KCU, tau_I=PU/1.2,
N=K*KC*[tau_I 1];
D=conv([tau_I 0],conv(conv([1 -pP],[1 -pP]),[1 -pP]))+K*KC*[0 0 0 tau_I 1];
polos=roots(D)
sis=tf(N,D); sis.inname{1}="SP"; sis.outname{1}="Y";
tfout(N,D); [y1,t1]=step(sis);
grafico(t1,y1,"-r;Controlador PI;");
%>>end;
%>>ft com PID com RD=1/4
T="PID com RD=1/4"; disp(T);
KC=0.6*KCU, tau_I=PU/2, tau_D=PU/8,
N=K*KC*[tau_D*tau_I tau_I 1];
D=conv([tau_I 0],conv(conv([1 -pP],[1 -pP]),[1 -pP]))...
+K*KC*[0 0 tau_D*tau_I tau_I 1];
polos=roots(D)
sis=tf(N,D); tfout(N,D); [y2,t2]=step(sis);
grafico(t2,y2,"-b;Controlador PID com RD=1/4;");
%>>end;
%>>ft com PID com pouco overshoot
disp("PID com pouco overshoot");
polos=roots(D)
grafico(t3,y3,"-xk;Controlador PID com pouco overshoot;") ;
%>>end;
%>>ft com PID sem overshoot
disp("PID sem overshoot");
polos=roots(D)
grafico(t4,y4,"-+m;Controlador PID sem overshoot;")
%>>end;
%end.
248
Ziegler e Nichols tambm propuseram um mtodo baseado na curva de resposta
do sistema. O mtodo consiste em desligar o controlador, introduzir uma pequena
perturbao degrau na sada deste, obter a curva de resposta e ajustar sobre esta uma
funo de primeira ordem com tempo morto. O seguinte diagrama mostra o experimento
que deve ser realizado:
-
G
P
G
L
G
C
set point
+
+
+
X
SP
X
C
Y
P
Y
L
Y
X
L
X
P
Y
C
G
D
X
D
perturb.
Y
D
onde: G
D
=1/s
Os controladores comerciais sempre incluem a possibilidade de operao em malha
aberta, o o engenheiro do processo pode inserir as aes de controle manualmente.
O ajustes dos parmetros dos controladores propostos por Ziegler e Nichols so dados
por:
Controlador KC I D
P 1/K(/) - -
PI (0,9/K)(/) 3,33 -
PID (1,2/K)(/) 2 0,5
No exemplo que segue, compare as respostas obtidas para o mesmo problema
utilizado nos mtodos de Cohen-Coon e ITAE, agota pela forma de ajuste, baseada na
curva de resposta, proposta por Zielger e Nichols. Observe a ocorrncia de offset para o
controlador P, bem como a diminuio do overshoot proporcionada pelo controlador PID.
249
250
O Cdigo GNU Octave a seguir foi utilizado para os dois testes anteriores:
%program controle_PI_PID_Ziegler_Nichols_curva_resposta
clear all;
function []= grafico(n,t1,y1,t2,y2,t3,y3,prob)
figure(n);clf;
subplot(2,1,1);
plot(t1,y1(1,:),"-r;Aes do controlador PID; ");
251
hold("on");
plot(t2,y2(1,:),"-+b;Aes do controlador PI; ");
plot(t3,y3(1,:),"-xk;Aes do controlador P; ");
subplot(2,1,2);
plot(t1,y1(2,:),"-r;Sada do sistema para o controlador PID;");
hold("on");
plot(t2,y2(2,:),"-+b;Sada do sistema para o controlador PI;");
plot(t3,y3(2,:),"-xk;Sada do sistema para o controlador P;");
endfunction;
%begin
clc; clf;
%>>Processo
KP=1; tau=[0.1 , 0.08];
KP =1.01; tau =0.146; teta=0.044;
%end;
%>>ft carga
GP_L=GP;
%>>end;
%>>PID
disp("Parmetros do controlador PID pelo mtodo Ziegler-Nichols:");
alfa=0.05;
[KC,tau_I,tau_D]=ziegler_nichols("PID",KP,tau, teta);
%>>end;
%>>PI
disp("Parmetros do controlador PI pelo mtodo de Ziegler-Nichols:");
[KC,tau_I]=ziegler_nichols("PI", KP,tau, teta);
%>>end;
%>>P
disp("Parmetros do controlador P pelo mtodo de Ziegler-Nichols:");
[KC]=ziegler_nichols("P", KP,tau, teta);
printf("[KC=%g]\n",KC);
GC_P=PID([KC]);
%>>end;
GR=tf(1,1,0,"YP","YP");
disp("====[Malha com controlador P ]====");
[G3,G_SP2,G_L2]=single_loop(GC_P,GP,GP_L,GR,1);
%>>Perturbao degrau na carga(entrada 1)
prob="regulador";
[y1,t1]=step(G1,1);[y2,t2]=step(G2,1);[y3,t3]=step(G3,1);
grafico(1,t1,y1,t2,y2,t3,y3,prob);
%>>end;
%>>Perturbao degrau no set point(entrada 2)
prob="servo";
[y1,t1]=step(G1,2);[y2,t2]=step(G2,2);[y3,t3]=step(G3,2);
y1=min(y1,10);grafico(2,t1,y1,t2,y2,t3,y3,prob);
%>>end;
%end.
252
9.2SINTONIA MANUAL
Ajustes de campo so freqentemente necessrios para melhorar o desempenho
de sistemas de controle. Uma forma de ajuste est baseada nas regras de Ziegler-
Nichols utilizando o conceito de ganho mximo e consiste nos seguintes passos:
- Desativar os modos integral (valor mximo) e derivativo (valor mnimo);
- Ajustar o ganho proporcional para um valor pequeno;
- Aumentar o ganho proporcional, lentamente, aplicando pequenas perturbaes
no set point ou na carga at que a sada do sistema torne-se continuamente oscilatria
com amplitude constante e sem atingir os limites (saturao) do elemento sensor e do
elemento final de controle;
- Dividir K
C
por dois;
- Reduzir
I
at que a oscilao cclica aparea novamente;
-Multiplicar
I
por trs;
- Aumentar
D
at que a oscilao cclica aparea novamente;
-Dividir
D
por trs;
9.3ANLISE DA RESPOSTA FREQUENCIAL DE SISTEMAS
A anlise da resposta de sistemas entradas senoidais constitui uma parte muito
importante do projeto e anlise de sistemas de controle. Est alm do escopo deste
material. O leitor pode buscar as informaes necessrias nas bibliografias indicadas.
253
9.4EXERCCIO FINAL
Faa o modelo para o processo a seguir considerando que o escoamento nas sadas dos
tanques do tipo F=v=K
V
h
1/2
. Adote os valores que desejar para as dimenses dos
tanques e para as constantes K
V
.
F
1
h
1
D
1
1
F
2
h
2
D
2
F
3
F
4
h
3
D
3
3
2
F
0
LT
LT
254
Desenhe o diagrama de blocos do problema. A varivel manipulada F1 e a varivel de
carga F
0
. Estabelea malhas de controle para manipular F
1
e controlar h
3
. Utilize os
mtodos de Cohen-Coon, ITAE e Ziegler-Nichols baseados na curva de resposta para
ajustar os controladores.
255
10 CONSIDERAES FINAIS
256
O estudo de controle de processos avana em proporo aos avanos dos
conhecimentos nas reas da matemtica, engenharia, eletrnica e computao. Neste
material foram abordados os aspectos que permitem uma visualizao superficial de
modelagem e sistemas de controle. O que deve ser reforado o fato de que os
processos possuem comportamentos que so modificados pelos sistemas de controle.
Desta forma no possvel projetar ou ajustar controladores ignorando a natureza do
problema. Os processos qumicos, por sua vez possuem comportamentos peculiares que
no podem ser descartados. O sucesso da especificao de controladores, neste caso,
est intimamente relacionado com o conhecimento do fenmeno que ocorre. Isto, por si
s, j justifica a incluso deste contedo nos cursos de engenharia qumica.
257
11 REFERNCIAS
LUYBEN, W. L., Process Modeling, Simulation And Control For Chemical Engineers, New
York: McGraw-Hill, 1990.
MAZZUCCO, M., M. , Um Sistema Difuso para o Controle de Temperatura de Unidades
de Processamento em Batelada, Tese de Doutorado, Programa de Ps-graduao e
Engenharia de Produo-UFSC, 2003.
SEBORG, D. E., EDGAR, T. F., MELLICHAMP, D. A., Process Dynamics And Control.
New York: John Wiley, 1989.
SOISSON, Harold E, Instrumentao Industrial. So Paulo: Hemus, s.d.
MATLAB- Guia do Usurio , Makron Books.
Octave on-line Documentation, www.octave.org.
258
12 ANEXO 1- SUBROTINAS
12.1FRACOES_PARCIAIS
#GNU Octave ; MED 3.0
#Objetivo:expandir em fraes parciais
function [s,c,p,k,e]=fracoes_parciais(n,d)
[c,p,k,e]=residue(n,d);
pp=-p;
cc=c;
s="";
for i=1:length(c)
if imag(pp(i))
val= com2str(pp(i));
else
val= num2str(pp(i));
endif;
if e(i)!=1
s=[s,sprintf("+(%s)/(s+(%s))^%g",com2str(c(i)),val,e(i))];
else
s=[s,sprintf("+(%s)/(s+(%s))",com2str(c(i)),val)];
endif;
endfor;
if nargout>0
return
endif;
n=l=d=N=L=D="";
for i=1 :length(p)
N=[N,n," "];
L=[L,l," + "];
D=[D,d," "];
den=[];
for j=1:e(i)
den=[den,p(i)];
endfor;
[n,l,d]=szpout([],den,c(i));
endfor;
N=[N,n," "];
L=[L,l," "];
D=[D,d," "];
disp(N);disp(L);disp(D);
printf("\n");
endfunction;
259
12.2POLYMULT
#ltima gravao: 10/04/2008;quinta-feira;11:41
#Objetivo:Multiplicao de polinmios
#Uso:p=polymult(p1,p2,p3,...)
## p=polymult(p1,p2,p3,...,string)
#O ltimo parmetro, string, opcional para apresentar o resultado na forma de
texto
function [p]=polymult(varargin)
p=varargin{1};
for i=2:nargin
arg=varargin{i};
if (strcmp(typeinfo(arg),"string")|strcmp(typeinfo(arg),"sq_string"))
polyout(p,arg)
return;
endif;
p=conv(p,arg);
endfor;
endfunction;
260
12.3POLYADD
#Objetivo:Adio de polinmios
#Uso:p=polyadd(p1,p2,p3,...)
## p=polyadd(p1,p2,p3,...,string)
texto
function [p]=polyadd(varargin)
for m=1:nargin
arg=varargin{m};
if (strcmp(typeinfo(arg),"string")|strcmp(typeinfo(arg),"sq_string"))
break;
endif;
L=m;#nmero de vetores
c_v(m)=length(varargin{m});#comprimento dos vetores
endfor;
C=max(c_v);
P=zeros(L,C);
%>>igualar os comprimentos dos vetores para somar
for m=1:L
arg=varargin{m};
k=0;
for n=c_v(m):-1:1
P(m,C-k)=arg(n);
k=k+1;
endfor;
endfor;
%>>end;
%>>somar os vetores
p=P(1,:);
for m=2:L
p=p+P(m,:);
endfor;
%>>end;
%>>caso o ltimo parmetro seja um texto apresentar o resultado na forma de
texto
if nargin>L
polyout(p,varargin{nargin});
endif;
%>>end;
endfunction;
261
12.4POLYPOWER
#Objetivo:Multiplicao de polinmios
#Uso:p=polypower(poli,exp)
## p=polypower(poli,exp,string)
texto
function [p]=polypower(p1,e,s)
p=p1;
for i=2:e
p=conv(p,p1);
endfor;
if exist("s")
if (strcmp(typeinfo(s),"string")|strcmp(typeinfo(s),"sq_string"))
polyout(p,s);
endif;
endif;
endfunction;
262
12.5EXIBIRFT
#GNU Octave ; MED 3.0
#Objetivo:exibir funcao de transferencia na forma de um texto (num/denom)
function exibirft(num, denom, x)
if nargin<3
x="s";
endif;
numstr = [" " , polyout(num,x)];
numstr = strrep(numstr,sprintf(" 1*%s",x),sprintf("%s",x));
numstr = strrep(numstr,sprintf("%s^1 ",x),sprintf("%s ",x));
denomstr = [" " , polyout(denom,x)];
denomstr = strrep(denomstr,sprintf(" 1*%s",x),sprintf("%s",x));
denomstr = strrep(denomstr,sprintf("%s^1 ",x),sprintf("%s ",x));
len = max(length(numstr),length(denomstr));
y = strrep(blanks(len)," ","-");
spc=fix((len-length(numstr))/2);
disp(sprintf([blanks(spc) numstr blanks(spc)]));
disp(y);
disp(denomstr);
%end
263
12.6DEGRAU_UNITARIO
#Objetivo:gerar degrau unitrio
function r=degrau_unitario(t)#Funo degrau
for i=1:length(t)
if t(i)>=0
r(i)=1;
endif;
endfor;
endfunction
264
12.7PRIMEIRA_ORDEM
#Objetivo:gerar dados de uma funo de primeira ordem
## t=vetor tempo
## M=magnitude do degrau
## K=Ganho em estado estacionrio
## tau=constante de tempo
## teta= tempo morto
function y=primeira_ordem(t,M,K,tau,teta)#Sistema
y=K*M*(1-exp(-(t-teta)/tau)).*degrau_unitario(t-teta);
endfunction
265
12.8GERAR_DADOS
#Objetivo:gerar dados de um sistema sobreamortecido de ordem N
## t=vetor tempo
## M=magnitude do degrau
## K=Ganho em estado estacionrio
## tau=vetor de constantes de tempos(apenas constantes distintas)
## teta= tempo morto
function [y]=gerar_dados(t,M,K,tau,teta)
d=[tau(1) , 1];
N=length(tau);
for j=2:N
endfor;
for i=1:N+1
s=s.+c(i).*exp(p(i)*(t-teta));#razes simples (sem repetio)
endfor;
y=M*K*(s);
y=y.*degrau_unitario(t-teta);
endfunction;
266
12.9SUNDARESAN_KRISHNAWAMI
#Objetivo:
## aproximar [t,y] para uma funo de primeira ordem com tempo morto
## pelo mtodo de sundaressan e krishnawami a partir de um degrau
## de magnitude step. Se omitido step ento step=1.
## O parmetro str opcional para exibir a funo de transferncia.
function [K, tau, teta, t353,t853]=sundaresan_krishnawami(t,y,mag_deg,str);
if nargin==2
mag_deg=1;
endif;
if nargin==3 & isstr(mag_deg)
mag_deg=1;
str="s";
endif;
y=y-y(1);
for j=1:length(y)
if y(j)>0.353*y(end)
t353=(t(j-1)+t(j))/2;
break;
endif;
endfor;
for k=j:length(y)
if y(k)>0.853*y(end)
t853=(t(k-1)+t(k))/2;
break;
endif;
endfor;
tau=0.67*(t853-t353);
teta=1.3*t353-0.29*t853;
K=(y(end-2)+y(end-1)+y(end))/3/mag_deg;
if (nargin==3 & isstr(mag_deg)) | nargin==4
exibirft(K,[tau , 1],teta);
endif;
endfunction;
267
12.10 SINGLE_LOOP
#ltima gravao: 11/02/2009;quarta-feira;10:42
#Objetivo:make a single loop
# .---------------------->YC
# | +------+
# | XL-->| GL |---.
# | +------+ |
# +-----+ + +-----+ | +------+ v+
#SP--> | KSP |-->(X)---| GC |-(.)->| GP |----->(X)-->Y
# +-----+ - ^ +-----+ +------+ +|
# | +------+ |
# .----------------| GR |<-------.
# +------+
#K_SP: gain for set point
#GC: controller transfer function
#GP: controlled transfer function
#GL: Load transfer function
#opt:"clc" ,"warning off"
function [G,G_SP,G_L]=single_loop(GC,GP,GL,GR,KSP,opt)
if exist("KSP","var")
if ischar(KSP)
opt=KSP;
KSP=1;
endif;
elseif !exist("KSP","var")
KSP=1;
endif;

if !exist("opt","var")
opt="";
endif;
if exist("GR","var")
if ischar(GR)
opt=GR;
GR=ugain(1);
endif;
elseif !exist("GR","var")
GR=ugain(1);
endif;
if exist("GL","var")
if ischar(GL)
opt=GL;
GL=ugain(1);
endif;
elseif !exist("GL","var")
GL=ugain(1);
endif;

warning_state=warning;#current warning state
if strcmp(opt,"warning off")
warning("off all");#turn off all warnings
endif;
disp("");disp("Creating closed loop...");disp("");
%>>Malha
%>>Grupo de blocos para o ramo direto;
GD=sysgroup(GC,GP);
GD=sysdup(GD,1,[]);
GD=sysprune(GD,[1,2],[1]);
268
GD.inname{1}="YSP-YR";
GD.outname{1}="YC";
GD.outname{2}="Y2";
%>>Grupo de blocos no ramo de realimentao;
# disp("::>criando juno de GL e GP...");fflush(stdout);
J=ugain(1);
J.outname{1}="Y";
T=sysgroup(T,J);
%>>Malha feedback;
# disp("::>estabelecendo malha feedback...");fflush(stdout);
# disp("::>mantendo apenas as sadas 2 e 5 e as entradas 1 e 2 ...");
G=sysprune(T,[2 5],[1 2]);
## disp("::>conectando FT para SP na entrada 2 ...");fflush(stdout);
# G = sysscale(G,[], diag([1, 1]));
G.inname{2}="XSP";
G.inname{1}="XL";
G.outname{2}="Y";
G.outname{1}="YC";
G = sysscale(G,[], diag([1, KSP]));
if strcmp(opt,"clc")
clc;
endif;
disp("");disp("Creating closed loop from...");disp("");
disp(" .---------------------->YC")
disp(" | .------.")
disp(" | XL-->| GL |---.")
disp(" | `------ |")
disp(" .-----. + .-----. | +------+ v+")
disp("SP--> | KSP |-->(X)---| GC |-(.)->| GP |----->(X)-(.)->Y")
disp(" `----- -^ `----- `------ + |")
disp(" | .------. |")
disp(" `----------------| GR |<-----------")
disp(" `------")
disp("Closed loop created with form:")
disp("");
disp(" .------. ");
disp(" XL(1)---->| G |---->(1)YC ");
disp("XSP(2)---->| |---->(2)Y ");
disp(" `------ ");
%end;
disp("");
disp("========================")
disp("Servo transfer function:");
G_SP=sysprune(G,[2],[2]);
sysout(G_SP,"tf");
disp("");
disp("============================")
disp("Regulator transfer function:");
G_L=sysprune(G,[2],[1]);
sysout(G_L,"tf")
warning(warning_state);#restore warning state
endfunction;
269
12.11 COHEN_COON
#Objetivo:"parmetros do controladores PID pelo mtodo de Cohen-Coon
#Uso:[K_C,tau_I,tau_D]=cohen_coon(controlador, KP,tau, teta)
function [K_C,tau_I,tau_D]=cohen_coon(controlador, KP,tau, teta)
#controlador="PI"
#controlador="PID"
controlador=upper(controlador);
if strcmp(controlador,"PID")
%>>Controlador PID
%>>KC;
K_C=1/KP*tau/teta*(16*tau+3*teta)/(12*tau);
%>>tau_I;
tau_I=teta*(32+6*teta/tau)/(13+8*teta/tau);
%>>tau_D;
tau_D=4*teta/(11+2*teta/tau);
%>>end
else
%>>Controlador PI
%>>KC;
K_C=1/KP*tau/teta*(0.9+teta/(12*tau));
%>>tau_I;
tau_I=teta*(30+3*teta/tau)/(9+20*teta/tau);
tau_D=0;
%>>end
endif;
endfunction;
270
12.12 ITAE
#Objetivo:Parmetros dos controladores PID pelo mtodo ITAE
#uso: [K_C,tau_I,tau_D]=itae(controlador, entrada, KP,tau, teta)
function [K_C,tau_I,tau_D]=itae(controlador, entrada, KP,tau, teta)
#controlador="PI"
#controlador="PID"
#entrada="SET POINT"
#entrada="CARGA"
entrada=upper(entrada);
# A B
P=[0.859 -0.977 #P (carga)
0.674 -0.680 #I (carga)
1.357 -0.947 #P (carga)
0.842 -0.738 #I (carga)
0.381 0.995 #D (carga)
0.586 -0.916 #P (set point)
1.030 -0.165 #I (set point)
0.965 -0.850 #P (set point)
0.796 -0.1465 #I (set point)
0.308 0.929]; #D (set point)
if strcmp(entrada,"CARGA")
A=P(3,1);B=P(3,2);
K_C=1/KP*A*(teta/tau)^B;
A=P(4,1);B=P(4,2);
tau_I=tau*(A*(teta/tau)^B)^-1;
A=P(5,1);B=P(5,2);
tau_D=tau*(A*(teta/tau)^B);
else
A=P(8,1); B=P(8,2);
A=P(9,1); B=P(9,2);
tau_I=tau*(A+B*(teta/tau))^-1;
A=P(10,1); B=P(10,2);
tau_D=tau*(A*(teta/tau)^B);
endif;
elseif strcmp(controlador,"PI")
if strcmp(entrada,"CARGA")
A=P(1,1); B=P(1,2);
A=P(2,1); B=P(2,2);
tau_I=tau*(A*(teta/tau)^B)^-1;
tau_D=0;
else
A=P(6,1); B=P(6,2);
A=P(7,1); B=P(7,2);
tau_I=tau*(A+B*(teta/tau))^-1;
tau_D=0;
endif;
endif;
endfunction;
271
12.13ZIEGLER_NICHOLS
#ltima gravao: 11/02/2009;quarta-feira;09:31
#Objetivo: parmetros do controlador PID pelo mtodo de Ziegler-Nichols:
#Uso:[K_C,tau_I,tau_D]=ziegler_nichols(controlador, KP,tau, teta)
function [K_C,tau_I,tau_D]=ziegler_nichols(controlador, KP,tau, teta)
#controlador="PI"
#controlador="PID"
K_C=1.2/KP*tau/teta;
tau_I=2*teta;
tau_D=0.5*teta;
elseif strcmp(controlador,"PI")
K_C=0.9/KP*tau/teta;
tau_I=3.33*teta;
tau_D=0;
else
K_C=1/KP*tau/teta;
tau_I=inf;
tau_D=0;
endif;
endfunction;
272

Controle de Processos

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Controle de Processos

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Marcos Marcelino Mazzucco

Substituindo o balano de massa e fazendo T

o tempo caracterstico de aquecimento do fluido (Q):

pode ser determinado, no domnio de Laplace, pela expresso:

4.7COMO OPERAR A TRANSFORMA INVERSA

Rearranjando a equao expandida:

4.7.4 EXPANSO EM FRAES PARCIAIS COM GNU OCTAVE

Os demais termos seguem o mesmo raciocnio. Assim a transformada de Laplace da

Aplicando a transformada de Laplace e considerando o sistema inicialmente em estado

De uma forma mais compacta:

Como a funo de transferncia relaciona sada de um processo com entrada deste,

Aplicando a transformada de Laplace e considerando o sistema inicialmente em estado

- Marcos Marcelino Mazzucco -

O diagrama de blocos a seguir representa esta funo de transferncia:

+ Onde m1n e m2n.

Esta equao no domnio de Laplace resulta em:

O ganho em estado estacionrio obtido fazendo s=0 (teorema do valor final):

Rearranjando a equao expandida:

A representao com GNU Octave segue:

No caso de um sistema com N estgios de primeira ordem com constantes de

Considerando este sistema sujeito a uma entrada degrau:

A resposta no domnio do tempo :

A resposta no domnio do tempo :

Manipulando a expresso e truncando a srie no primeiro termo obtm-se a

(dinmica no numerador igual do denominador)

Quanto maior o nmero de termos na srie menor o erro da aproximao,

(0,0) eixo real

O Modelo de um sistema linear de primeira ordem sujeito a uma entrada degrau :

Numa perturbao degrau x

Observe que no estado estacionrio de/dt=0 e que no instante em uma mudana

Esta equao tambm pode ser escrita como:

(para eliminar derivative kick)

Controlador PID real

Derivando a equao anterior obtm-se a forma da velocidade do controlador PID:

Processos qumicos apresentam dinmicas, tipicamente, lentas resultado de

Novamente, se assumirmos que a dinmica da vlvula negligencivel (

- Marcos Marcelino Mazzucco -

(Controle PI, problema servo)

- Marcos Marcelino Mazzucco -

Finalmente, para H'

(controle PI, problema regulador)

(Controle P, problema servo)

(controle P, problema regulador)

A funo de transferncia para o problema servo :

- Marcos Marcelino Mazzucco -

Neste caso, j observamos que K

existiro razes reais ou imaginrias em malha

Determinar a condio de estabilidade para este caso usando o arranjo de Routh.

A equao caracterstica fica:

- Marcos Marcelino Mazzucco -

Você também pode gostar