MSC Ermatias Tese Mestrado e GRAFCET Ok

Ferramenta Educacional para o Ensino do GRAFCET
Por Elton Ribeiro Matias
Orientador: Jos e Paulo Barroso de Moura Oliveira Co-orientador: Jos e Boaventura da Cunha
Disserta c ao submetida ` a UNIVERSIDADE DE TRAS-OS-MONTES E ALTO DOURO para obten c ao do grau de MESTRE em Engenharia Electrot ecnica e de Computadores, de acordo com o disposto no DR I s erieA, Decreto-Lei n.o 74/2006 de 24 de Mar co e no Regulamento de Estudos P os-Graduados da UTAD DR, 2.a s erie Delibera c ao n.o 2391/2007
Por Elton Ribeiro Matias
Orientador: Jos e Paulo Barroso de Moura Oliveira Co-orientador: Jos e Boaventura da Cunha
Disserta c ao submetida ` a UNIVERSIDADE DE TRAS-OS-MONTES E ALTO DOURO para obten c ao do grau de MESTRE em Engenharia Electrot ecnica e de Computadores, de acordo com o disposto no DR I s erieA, Decreto-Lei n.o 74/2006 de 24 de Mar co e no Regulamento de Estudos P os-Graduados da UTAD DR, 2.a s erie Delibera c ao n.o 2391/2007
Orienta ca o Cient ca :
Jos e Paulo Barroso de Moura Oliveira

Professor Auxiliar com Agrega c ao do Departamento de Engenharias, Escola de Ci encias e Tecnologia Universidade de Tr as-os-Montes e Alto Douro
Jos e Boaventura da Cunha

Professor Auxiliar do Departamento de Engenharias, Escola de Ci encias e Tecnologia Universidade de Tr as-os-Montes e Alto Douro
` Graziella A Aos meus pais Elton Matias
A quem dedico, este trabalho.
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UNIVERSIDADE DE TRAS-OS-MONTES E ALTO DOURO Mestrado em Engenharia Electrot ecnica e de Computadores
Os membros do J uri recomendam ` a Universidade de Tr as-os-Montes e Alto Douro a aceita c ao da disserta c ao intitulada Ferramenta Educacional para o Ensino do GRAFCET realizada por Elton Ribeiro Matias para satisfa c ao parcial dos requisitos do grau de Mestre. Julho 2009
Presidente:
Salviano Soares Filipe Pinto Soares,

Direc c ao do Mestrado em Engenharia Electrot ecnica e de Computadores do Departamento de Engenharias da Universidade de Tr as-os-Montes e Alto Douro
Vogais do J uri:
Jos e Carlos Meireles Monteiro Metr olho,

Professor-adjunto do Instituto Polit ecnico de Castelo Branco
Jos e Paulo Barroso de Moura Oliveira,

Professor Auxiliar com Agrega c ao do Departamento de Engenharias, Escola de Ci encias e Tecnologia da Universidade de Tr as-os-Montes e Alto Douro
Jos e Boaventura da Cunha,

Professor Auxiliar do Departamento de Engenharias, Escola de Ci encias e Tecnologia da Universidade de Tr as-os-Montes e Alto Douro
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Elton Ribeiro Matias
Submetido ` a Universidade de Tr as-os-Montes e Alto Douro para o preenchimento dos requisitos parciais para obten c ao do grau de Mestre em Engenharia Electrot ecnica e de Computadores
Resumo A programa ca o de Controladores L ogicos (Programmable Logic Controller, PLC), e um t opico de muito interesse quer do ponto de vista acad emico, quer pelas in umeras aplica co es de ambito industrial. Estes dispositivos permitem a implementa ca o de controladores l ogicos no contexto do controlo de sistemas de eventos discretos pela utiliza c ao da linguagem GRAFCET. Uma grande parte dos fabricantes de PLCs inclui o GRAFCET como linguagem de programa c ao. O ensino do GRAFCET e fulcral no ambito de unidades curriculares de Automa c ao Industrial. As tecnologias multim edia associadas ao m etodo de ensino tradicional constituem uma mais valia no processo de ensino/aprendizagem. O desenvolvimento de ferramentas de software que permitam complementar o ensino deste t opico e muito u til. Neste trabalho foi desenvolvida uma ferramenta educacional, e-GRAFCET, para o apoio e auto-aprendizagem do Grafcet que permite complementar o seu ensino. O trabalho realizado aborda, numa fase inicial, o GRAFCET como ferramenta de modela ca o de sistemas de eventos discretos. S ao apresentados alguns editores de software de desenho do GRAFCET e software de automa c ao que permitem elaborar programas em Grafcet. S ao apresentadas ferramentas e s tios existentes na Internet similares ao e-GRAFCET e demonstrado o interesse e import ancia no desenvolvimento de ferramentas deste g enero. E apresentada uma descri ca o da estrutura e desenvolvimento do e-GRAFCET, assim como a justicativa das op co es tomadas para a sua constru c ao, analisando todo o seu conte udo. Para a valida ca o desta ferramenta, foi proposto a um conjunto de alunos, a realiza ca o de um inqu erito. Este permitiu testar a ferramenta desenvolvida e vericar a sua utilidade e contributo no ensino e na aprendizagem dos alunos, bem como recolher informa c ao para melhor a-la. A an alise dos resultados obtidos neste inqu erito mostra de uma forma inequ voca a valia do e-GRAFCET como ferramenta educativa. Esta ferramenta vai permitir um ensino mais din amico e motivador, sendo um bom utilit ario ` a melhoria da qualidade do processo ensino/aprendizagem. Palavras Chave: GRAFCET, Automa ca o Industrial, Controladores L ogicos Program aveis, Sistemas de Eventos Discretos, Aprendizagem ` a Dist ancia. i
Educational Tool for Teaching GRAFCET

Submitted to the University of Tr as-os-Montes and Alto Douro in partial fulllment of the requirements for the degree of Master of Science in Electrical and Computers Engineering
Abstract Programming logic controllers (Programmable Logic Controllers, PLC), it is a very interesting topic, either from the academic perspective or by its innumerous industrial applications. These devices allow the implementation of logic controllers in the context of discrete event control systems by using the GRAFCET language. A large amount of PLC manufacturers incorporate the GRAFCET as a programming language. Teaching GRAFET is crucial within Industrial Automation courses. Associating multimedia technologies with classical teaching methodologies constitute a great improvement in the process of teaching/learning. The development of software tools which allows complementing the teaching of this topic is very useful. In this work an educational tool was developed, e-GRAFCET, for supporting the self-learning process of GRAFCET, and allows complementing its teaching. The developed work addresses, in an initial section, the GRAFCET as a modeling tool for discrete event systems. Some software editors for designing GRAFCET and programming with GRAFCET are reviewed. Software tools and sites available in the Internet, which are similar to e-GRAFCET are also reviewed, and the interest of development of tools like these stated. The description of the structure and development process of the e-GRAFCET is presented, justifying the options used by analyzing its contents. To validate this tool, an inquire was performed within students. This allowed to test the developed tool and to verify its usefulness and contribution in the learning process of students, as well as to gather information in order to improve it. The inquire results analysis shows without doubt the usefulness of e-GRAFCET as a teaching tool. This tool will allow a teaching process more dynamic and challenger, as a good tool to improve the quality of teaching/learning. Key Words: GRAFCET, Industrial Automation, Programmable Logic Controllers, Discrete Event Systems, e-Learning. iii
Agradecimentos
Ao longo do meu trabalho, alguns foram os que contribu ram com a sua ajuda e motiva c ao, sem as quais o presente trabalho n ao teria sido poss vel. A realiza c ao desta Disserta c ao de Mestrado contou em primeiro lugar com a ajuda e orienta c ao do Professor Doutor Jos e Paulo Barroso de Moura Oliveira, que com a sua dedica ca o, disponibilidade, experi encia, constante motiva c ao, numerosas sugest oes e cr ticas, foram uma mais valia para que esta disserta c ao se tornasse uma realidade. Por tudo isto, Professor, bem haja. Ao Professor Doutor Jos e Boaventura da Cunha por todo o apoio e acompanhamento ao longo da realiza ca o deste trabalho. Aos alunos, pela colabora ca o na valida ca o da ferramenta. A todos aqueles que de alguma forma contribu ram para a realiza c ao deste trabalho, quero deixar aqui os meus sinceros agradecimentos. ` minha fam A lia e amigos, todo o apoio que sempre me deram e por ter compreendido os v arios momentos em que n ao pude estar presente. v
Finalmente, o meu especial agradecimento ` a minha namorada, que pela sua motiva ca o, ajuda e apoio incondicional nos bons e menos bons momentos por que pass amos, tornaram poss vel a concretiza c ao deste trabalho. A todos, bem hajam !
UTAD, Vila Real 30 de Julho, 2009
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Indice
Resumo Abstract Agradecimentos Indice de guras Gloss ario 1 Introdu c ao 1.1 Motiva ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Objectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Organiza c ao da disserta c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 GRAFCET 2.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . 2.2 Perspectiva hist orica . . . . . . . 2.3 O GRAFCET . . . . . . . . . . . 2.3.1 Etapas . . . . . . . . . . . 2.3.2 Transi co es e receptividades 2.3.3 Ac c oes . . . . . . . . . . . 2.3.4 Regras de evolu ca o . . . . 2.3.5 Estruturas de base . . . . vii
i iii v xiv xv 1 1 3 4
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2.6 2.7 2.8
2.3.6 Estrutura ca o e hierarquia do Grafcet . . . . . . . . 2.3.7 Outras estruturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editores de Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 SFCEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 GRAFTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 EdiTSAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4 MACHCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.5 WinGrafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.6 Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Software de automa ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Automation Studio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 CoDeSys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 IsaGRAF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4 STRATON Workbench . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.5 PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S tios e ferramentas que permitem aprender o GRAFCET . Interesse deste tipo de ferramentas . . . . . . . . . . . . . Notas nais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 e-GRAFCET 3.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Estrutura do e-GRAFCET . . . . . . . . . . . 3.2.1 E-LEARNING . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Adobe Flash . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Adobe Dreamweaver . . . . . . . . . . 3.2.4 XML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Descri c ao da ferramenta . . . . . . . . . . . . 3.3.1 P agina inicial . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 No co es elementares . . . . . . . . . . . 3.3.3 Estruturas elementares . . . . . . . . . 3.3.4 Ac co es . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.5 Estruturas avan cadas . . . . . . . . . . 3.4 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Exemplo 1: Ciclo de uma s o sequ encia 3.4.2 Exemplo 2: Paralelismo Interpretado . 3.4.3 Exemplo 3: Paralelismo Estrutural . . 3.4.4 Exemplo 4: Recurso Partilhado . . . . 3.4.5 Exemplo 5: Prioridades . . . . . . . . . 3.4.6 Notas adicionais aos exemplos . . . . . 3.5 Testes sobre grafcet . . . . . . . . . . . . . . . viii
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3.5.1 Estrutura do cheiro XML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 3.5.2 Funcionamento e interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Notas nais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 89 89 89 90 90 90 94 96 98
4 Valida c ao do e-GRAFCET 4.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Descri c ao do inqu erito . . . . . . . 4.2.1 Implementa c ao do inqu erito 4.3 An alise dos dados . . . . . . . . . . 4.3.1 Primeira parte . . . . . . . . 4.3.2 Segunda parte . . . . . . . . 4.3.3 Terceira parte . . . . . . . . 4.4 Notas nais . . . . . . . . . . . . .
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5 Conclus ao e Trabalho Futuro 99 5.1 S ntese do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 5.2 Recomenda c oes de trabalho futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 5.3 Coment arios nais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Refer encias bibliogr acas A Inqu erito do e-GRAFCET 103 109
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Indice de guras
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9
Linguagens da norma IEC 61131-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representa ca o de etapas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representa ca o de transi co es e receptividades . . . . . . . . . . . . . .
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Transi co es com receptividade temporizada. . . . . . . . . . . . . . . . 10 Transi ca o com predicado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 N ao simultaneidade da receptividade em ancos. . . . . . . . . . . . . 11 Representa ca o de uma ac c ao cont nua. . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Representa ca o de ac co es condicionadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Ac c ao retardada e ac ca o limitada no tempo. . . . . . . . . . . . . . . 12
2.10 Ac ca o no evento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.11 Exemplo de uma ac ca o no evento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.12 Exemplos de ac c oes memorizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.13 Ac ca o no disparo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.14 Exemplo de sequ encia e de um ciclo com uma s o sequ encia. . . . . . . 15 2.15 Exemplo de selec c ao de sequ encia e reagrupamento de sequ encias. . . 15 2.16 Activa c ao de sequ encias paralelas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.17 Sincroniza ca o de sequ encias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.18 Sincroniza ca o e activa c ao de sequ encias paralelas. . . . . . . . . . . . 17 xi
2.19 Salto de etapas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.20 Retoma de sequ encia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.21 Exemplos de for cagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.22 Encapsulamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.23 Representa ca o de uma macro-etapa e macro-expans ao. . . . . . . . . 20 2.24 Etapa fonte e etapa po co. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.25 Transi c ao fonte e transi c ao po co. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.26 Ambiente de trabalho do SFCEdit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.27 Exemplo de janela do Graftor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.28 Ilustra ca o retirada do EdiTSAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.29 Exemplo retirado do MACHCET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.30 Exemplo do WinGrafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.31 Ambiente de trabalho do Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.32 Ilustra ca o do Automation Studio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.33 Ambiente de trabalho do CoDeSys. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.34 Ilustra ca o do IsaGRAF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 2.35 Ilustra ca o do STRATON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.36 Ambiente de trabalho do PL7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 P agina inicial do e-GRAFCET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 P agina de um exemplo pr atico com ajuda. . . . . . . . . . . . . . . . 41 Representa c ao dos elementos fundamentais do GRAFCET. . . . . . . 43 Receptividades associadas ` as transi c oes. . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Evolu c ao do Grafcet - Regra 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Diverg encia OU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Converg encia OU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Diverg encia E. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Converg encia E. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.10 Escolha de sequ encia 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 3.11 Escolha de sequ encia 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 3.12 Retoma de sequ encia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 3.13 Salto de etapas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 xii
3.14 Paralelismo estrutural. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3.15 Paralelismo interpretado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 3.16 Ac ca o cont nua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 3.17 Ac ca o condicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 3.18 Ac ca o limitada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.19 Ac ca o retardada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.20 Ac ca o memorizada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 3.21 Ac ca o impulsional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 3.22 Exemplo de activa ca o for cada de uma etapa. . . . . . . . . . . . . . . 58 3.23 Exemplo de desactiva ca o de uma etapa po co. . . . . . . . . . . . . . . 59 3.24 Exemplo de transi c ao fonte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 3.25 Exemplo de transi c ao po co. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.26 Exemplo de macro-etapa e de macro-expans ao. . . . . . . . . . . . . . 60 3.27 Exemplo de sub-programa (T1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3.28 Exemplo de receptividade dependente do tempo. . . . . . . . . . . . . 63 3.29 Exemplo 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 3.30 Ciclo de uma s o sequ encia - Exemplo 1.1. . . . . . . . . . . . . . . . . 64 3.31 Ciclo de uma s o sequ encia - Exemplo 1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . 65 3.32 Ciclo de uma s o sequ encia - Exemplo 1.3. . . . . . . . . . . . . . . . . 66 3.33 Ciclo de uma s o sequ encia - Exemplo 1.4. . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3.34 Exemplo 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 3.35 Paralelismo interpretado - Exemplo 2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.36 Paralelismo interpretado - Exemplo 2.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.37 Exemplo 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.38 Paralelismo estrutural - Exemplo 3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 3.39 Paralelismo estrutural - Exemplo 3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.40 Paralelismo estrutural - Exemplo 3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 3.41 Exemplo 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 3.42 Recurso partilhado - Exemplo 4.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 3.43 Recurso partilhado - Exemplo 4.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 3.44 Recurso partilhado - Exemplo 4.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 xiii
3.45 Exemplo 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 3.46 Prioridades - Exemplo 5.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 3.47 Prioridades - Exemplo 5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 3.48 Bot oes de controlo da anima ca o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 3.49 Testes online: exemplo de uma pergunta. . . . . . . . . . . . . . . . . 86 3.50 Testes online: classica ca o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 Representa c ao gr aca da percentagem de respostas ` a quest ao 1. . . . 91 Representa c ao gr aca da percentagem de respostas ` a quest ao 2. . . . 91 Representa c ao gr aca da percentagem de respostas ` a quest ao 3. . . . 92 Representa c ao gr aca da percentagem de respostas ` a quest ao 4. . . . 93 Representa c ao gr aca da percentagem de respostas ` a quest ao 5. . . . 93 Representa c ao gr aca da percentagem de respostas ` a quest ao 6. . . . 94 Representa c ao gr aca da percentagem de respostas ` a quest ao 10. . . . 95
xiv
Gloss ario
Acr onimo ADEP A AF CET CD ROM F BD GRAF CET HT M L IEC IL KB LD P LC SF C ST U T AD W 3C XM L
Descri c ao Agence nationale pour le D eveloppement de la Production Automatis ee Association Fran caise pour la Cybern etique Economique et Technique Compact Disc - Read Only Memory Function Block Diagrams GRAphe Fonctionnel de Commande Etape - Transition HyperText Markup Language International Eletrotechnical Commission Instruction List KiloByte Ladder Diagrams Programmable Logic Controller Sequencial Function Chart Structured Text Universidade de Tr as-os-Montes e Alto Douro World Wide Web Consortium eXtensible Markup Language
xv
1
1.1
Introdu c ao
Motiva c ao
A programa ca o de aut omatos, vulgos Controladores L ogicos Program aveis (Programmable Logic Controller, PLC) e um t opico de muito interesse quer do ponto de vista acad emico, quer pelas in umeras aplica c oes de ambito industrial. Um PLC e similar a um computador digital e est a desenhado para ser usado em ambientes e processos de automa ca o industrial. Ao contr ario dos computadores tradicionais, um PLC tem m ultiplas entradas e sa das para dar suporte aos v arios sensores e actuadores do sistema a controlar. Estes dispositivos podem controlar diversas m aquinas de um sistema. A resist encia ` as altas temperaturas, ` as perturba co es el ectricas e a robustez f sica aos impactos e vibra co es a que est a sujeito, s ao algumas das caracter sticas deste tipo de dispositivo que o tornam bastante avel e de utiliza ca o segura no meio industrial. O controlo das opera co es e efectuado pelo programa do aut omato que e guardado em mem oria n ao vol atil (permanente). Existem v arias ferramentas que permitem programar aut omatos, variando conforme a marca comercial do PLC. Estes dispositivos permitem a implementa ca o de controladores l ogicos no contexto do controlo e modela c ao de sistemas de eventos discretos [1].
CAP ITULO 1. INTRODUC AO
Considerando as vari aveis bin arias como vari aveis l ogicas, verdadeiro (1) e falso (0), estes controladores de eventos discretos podem ser descritos por um conjunto de equa c oes l ogicas que especicam as suas sa das (ou ordens que envia para o sistema a controlar) e valores de fun c oes Booleanas das suas entradas (ou informa c oes que recebe do sistema a controlar) [2]. Assim, sistemas deste g enero s ao considerados sistemas de tempo real uma vez que alteram as suas sa das em fun c ao das entradas que reectem o estado actual do sistema. Para tentar normalizar a programa c ao de aut omatos foi desenvolvida uma ferramenta de modela ca o chamada GRAFCET1 que tem vindo a ganhar popularidade crescente nos u ltimos 30 anos. O GRAFCET e uma linguagem de especica ca o gr aca que permite descrever as v arias fases de funcionamento de um automatismo, em forma de diagrama. Tem uma boa adapta c ao e integra ca o nos aut omatos program aveis. Al em disso, permite visualizar o comportamento de um automatismo sequencial de uma forma simples, clara e de f acil compreens ao. Por este motivo, esta ferramenta e t ao importante para solucionar o controlo de sistemas de eventos discretos [3] pela modela c ao de controladores l ogicos, que podem ser implementados pelas linguagens de programa c ao [4] nos diferentes tipos de aut omatos. O ensino do GRAFCET e fulcral no ambito de unidades curriculares de Automa c ao Industrial. Muitas vezes, aprender os conceitos b asicos do GRAFCET n ao e uma tarefa f acil, ainda mais para quem d a os primeiros passos neste vasto mundo da automa c ao. A tecnologia multim edia associada ao m etodo de ensino tradicional constitui uma mais valia no processo de ensino/aprendizagem [5]. O desenvolvimento de ferramentas de software que permitam complementar o ensino deste t opico s ao muitos u teis. Este tipo de ferramentas deve ser concebida de forma a permitir uma maior auto-aprendizagem por parte dos alunos. O e-GRAFCET surge para dar um contributo neste dom nio de aplica c ao.
GRAphe Fonctionnel de Commande Etape - Transition
1.2. OBJECTIVOS
1.2
Objectivos
A recente implementa c ao do tratado de Bolonha no curso de Engenharia Electrot ecnica e de Computadores da UTAD2 provocou ajustes signicativos nas actuais metodologias de ensino. Isto obrigou a uma deni ca o mais precisa dos objectivos e compet encias a ser adquiridas pelos alunos, bem como a reformula ca o de estrat egias e m etodos de ensino. A actual exig encia no ensino imp oe que o aluno seja um elemento activo na educa c ao e assimila c ao do conhecimento [6]. Neste contexto, e necess ario o desenvolvimento de novas metodologias e ferramentas de interac ca o com os alunos, que proporcionem um ensino inovador, agrad avel e motivador. O objectivo global desta disserta ca o de mestrado e desenvolver uma ferramenta de apoio ao ensino da programa c ao de PLC, capaz de transmitir os v arios conceitos do GRAFCET por interm edio de simula c oes. Os objectivos mais espec cos s ao: Descri c ao do GRAFCET na actual norma em vigor (IEC 61131-3); Levantamento do estado da arte e das aplica c oes de software similares; Planica c ao de um site : a ferramenta a desenvolver ir a ser executada em linha (online ) ou em diferido (oine ) em qualquer browser ; Deni c ao da estrutura a seguir na constru ca o da ferramenta; Escolha do software de simula ca o gr aca que permita a visualiza ca o da evolu c ao simult anea quer do modelo do Grafcet, quer da representa c ao gr aca do sistema; Desenvolvimento da interface computacional gr aca; Escolha de exemplos padr ao para as v arias estruturas do GRAFCET e sua implementa c ao;
2
Universidade de Tr as-os-Montes e Alto Douro
CAP ITULO 1. INTRODUC AO
Realiza ca o de testes de valida ca o da ferramenta desenvolvida.
1.3
Organiza c ao da disserta c ao
A disserta ca o est a organizada em cinco cap tulos. Neste cap tulo introdut orio exp os se o problema em quest ao, as motiva c oes e os objectivos orientadores deste trabalho. O cap tulo 2 aborda os editores de desenho do GRAFCET e software de pro apresentada uma introdu grama c ao. E ca o e descri c ao do GRAFCET como ferramenta de modela ca o de sistemas de eventos discretos. De seguida, s ao descritas as ferramentas e aplica c oes de software similares. A nalizar o cap tulo e de acordo com o tema deste trabalho, e abordado o interesse no desenvolvimento de aplica c oes deste g enero. O cap tulo 3 apresenta a descri c ao do e-GRAFCET, a metodologia utilizada e as op c oes tomadas quanto ao software usado para desenvolver toda a ferramenta. S ao explicados os conte udos todos que constituem a ferramenta e apresentados os casos pr aticos da aplica c ao dessas estruturas. O cap tulo 4 descreve a realiza ca o dos testes e do processo de valida c ao da ferramenta desenvolvida, por interm edio de um inqu erito proposto aos alunos. Este inqu erito permitiu avaliar na pr atica a utilidade e o contributo desta ferramenta para o ensino/aprendizagem, al em de que o feedback recebido foi relevante para proceder a melhorias e actualiza co es do e-GRAFCET. O cap tulo 5 e dedicado ao sum ario da disserta ca o, onde s ao apontadas as conclus oes deste trabalho e referem-se algumas directrizes orientadoras de trabalho futuro. Os coment arios do autor surgem como nota nal do trabalho.
2
2.1
GRAFCET
Introdu c ao
Neste cap tulo e apresentada uma revis ao do GRAFCET como ferramenta de modela ca o de sistemas de eventos discretos. O desenho e edi c ao do GRAFCET s ao facilitados por editores de software. Estes programas proporcionam um bom contributo na concep ca o de programas Grafcet simples ou complexos e podem, por exemplo, auxiliar na documenta ca o de um projecto de automa ca o. A programa ca o de sistemas de controlo sequencial descritos em GRAFCET e realizada atrav es das linguagens mais comuns de programa c ao de PLC [6]. E apresentada uma breve descri c ao do software de automa ca o actual que permitem elaborar programas baseados em Grafcet para a programa ca o de PLC. De seguida e apresentado um levantamento de ferramentas e sites existentes que permitem aprender o GRAFCET. Neste cap tulo e tamb em abordado o interesse e import ancia no desenvolvimento de ferramentas de software que permitam complementar e motivar a auto-aprendizagem do GRAFCET por parte dos alunos. 5
CAP ITULO 2. GRAFCET
2.2
Perspectiva Hist orica
Na d ecada de 70 do s eculo passado, a avalia ca o da concep c ao dos sistemas l ogicos n ao era a melhor [7]. Investigadores trabalhavam para melhorar os m etodos te oricos de s ntese (Human, express oes regulares, etc.) dado ainda terem pouco impacto na ind ustria [8]. Com a evolu c ao das tecnologias houve a necessidade de entreajuda entre industriais e investigadores. Em 1975 foi criada uma comiss ao com o intuito de normalizar a representa ca o do caderno de encargos de um automatismo l ogico, por interm edio do grupo de trabalho intitulado sistemas l ogicos do AFCET1 [9]. Esta comiss ao, formada por investigadores e industriais, estudou os v arios modelos com o objectivo de homogeneizar as diferentes abordagens num u nico instrumento. Ap os dois anos, em 1977, a comiss ao apresenta no seu relat orio nal um novo m etodo de descri c ao do caderno de encargos dos automatismos l ogicos: o GRAFCET [10]. Este m etodo e uma representa c ao gr aca, de f acil leitura e compreens ao, que permite descrever todas as fun co es realizadas pelo automatismo, ou seja, um Diagrama Funcional. O nome GRAFCET deriva de GRaph (devido ao fundamento gr aco do modelo) e AFCET (associa c ao cient ca que nanciou a pesquisa). Nos anos posteriores vericou-se uma boa aceita ca o tanto no ensino como na ind ustria. A ADEPA2 respons avel por promover a automatiza ca o nas pequenas e m edias industrias, retomou os trabalhos da comiss ao AFCET com o objectivo de dar ao GRAFCET uma forma normalizada. Em 1982, gra cas ao trabalho da ADEPA, o GRAFCET torna-se uma norma francesa (NF C03-190) [11]. Cinco anos mais tarde, em 1988, o GRAFCET foi adoptado como uma norma internacional pela IEC3 com o nome ingl es Sequencial Function Chart (SFC) e refer encia 848. Mais recentemente, com a altera ca o nas normas IEC passou a ser a norma IEC 60848.
Association Fran caise pour la Cybern etique Economique et Technique Agence nationale pour le D eveloppement de la Production Automatis ee 3 International Eletrotechnical Commission
1 2
2.3. O GRAFCET
A norma IEC 61131-3 [3] introduziu algumas modica co es ao padr ao IEC 60848, de modo a adaptar esta linguagem ` as restantes da norma e implementar modernas t ecnicas de programa ca o para os sistemas de controlo [4, 12]. As cinco linguagens representadas na Figura 2.1 e denidas pela norma s ao: GRAFCET (Sequencial Function Chart - SFC) Lista de Instru c oes (Instruction List - IL) Diagrama de contactos (Ladder Diagrams - LD) Diagrama de blocos de fun c oes (Function Block Diagrams - FBD) Texto Estruturado (Structured Text - ST)
Figura 2.1 Linguagens da norma IEC 61131-3.
A norma IEC 61131-3 aplica-se aos aut omatos program aveis [13] mas n ao p oe em causa nem anula a norma IEC 60848 que continua, por enquanto, a ser o u nico elemento de refer encia ocial no que respeita ao GRAFCET.
2.3
O GRAFCET
O GRAFCET e uma linguagem de especica c ao para a descri c ao funcional do comportamento determin stico da parte sequencial e da parte de comando de um
sistema de produ ca o automatizado [9]. Nesta sec ca o s ao apresentados os conceitos fundamentais do GRAFCET.
2.3.1
Etapas
A etapa e utilizada para denir a situa ca o da parte sequencial de um sistema. Exemplos de representa ca o de v arias etapas est ao ilustrados na Figura 2.2.
Figura 2.2 Representa c ao de etapas.
Apresenta-se uma breve descri c ao de cada uma das etapas representadas na Figura 2.2: Etapa - Uma etapa pode ser identicada pelo uso de um nome (label ), ou designa ca o, a qual ter a de incluir outros caracteres que n ao sejam num ericos. O estado da vari avel l ogica Booleana associada a esta etapa e X5=0, pois a etapa est a desactiva. Etapa Activa - Uma etapa activa e representada com o uso de uma marca. O estado da vari avel l ogica Booleana associada a esta etapa e X12=1. Etapa Inicial - Esta etapa est a activa na situa ca o inicial do Grafcet. Etapa Encapsulante - Uma etapa encapsulante est a associada a um conjunto de etapas ditas encapsuladas. Etapa Encapsulante Inicial - A activa ca o desta etapa na situa ca o inicial do Grafcet implica a activa ca o da ou das etapas encapsuladas marcadas com um
2.3. O GRAFCET
asterisco4 . a representa Macro-Etapa - E ca o u nica de uma parte detalhada do Grafcet. A essa representa ca o e denominada expans ao do Grafcet.
2.3.2
Transi c oes e Receptividades
Uma transi ca o representa a possibilidade de evolu c ao de actividade entre duas ou mais etapas. S ao apresentadas algumas transi co es com receptividades mais comuns, Figura 2.3. Entende-se por receptividade, h, uma proposi ca o l ogica (booleana) que pode assumir dois valores: verdadeiro ou falso [14]. Na Figura 2.3 s ao dados alguns exemplos de receptividades associadas ` as transi c oes.
Figura 2.3 Representa c ao de transi c oes e receptividades
Transi c ao com receptividade sempre verdadeira: e apresentada na Figura 2.3 ii) a nota c ao cl assica e alterada (IEC 60848). Transi c ao com receptividade em anco: na Figura 2.3 iii), s ao ilustrados exemplos de receptividade em anco ascendente (mudan ca do valor l ogico 0 para o valor l ogico 1) e descendente (mudan ca do valor l ogico 1 para o valor l ogico 0) da vari avel b. Na Figura 2.4 s ao apresentadas receptividades dependentes do tempo. A nota c ao formal t1/a/t2 indica que a receptividade s o e verdadeira ap os um tempo t1 depois da mudan ca de estado l ogico de 0 para 1 e volta novamente a ser falsa ap os um tempo t2, momento em que a receptividade transita do valor l ogico 1 para 0.
4
Representa c ao utilizada para identicar as etapas a activar nesta situa c ao.
10
Figura 2.4 Transi c oes com receptividade temporizada.
Transi c ao com receptividade temporizada: na Figura 2.4 i) a vari avel de entrada, a , deve permanecer verdadeira durante um tempo igual ou superior a t1 para que a receptividade associada possa ser verdadeira. Transi c ao com receptividade temporizada simplicada: e usual considerar receptividades com a temporiza c ao t2 com o valor nulo - Figura 2.4 ii). Um predicado e uma express ao l ogica que cont em uma ou mais vari aveis. Por predicado, entende-se express oes que podem envolver a utiliza c ao de condi co es l ogicas relacionadas, por exemplo, com compara co es de vari aveis e temporizadores - Figura 2.5.
Figura 2.5 Transi c ao com predicado.
importante real E car que formalmente, duas receptividades baseadas na utiliza c ao de ancos, que sejam eventos n ao correlacionados, n ao podem ocorrer simultaneamente. Este conceito pode ser importante na escolha de uma sequ encia, como ilustra a Figura 2.6.
2.3. O GRAFCET
11
Figura 2.6 N ao simultaneidade da receptividade em ancos.
2.3.3
Ac c oes
As ac co es permitem estabelecer a liga ca o entre a evolu ca o do GRAFCET e as sa das do sistema [15]. A nova norma IEC 60848 dene dois tipos de ac c ao: cont nuas e memorizadas. Ac c ao Cont nua A ac c ao cont nua e executada enquanto a etapa a que est a associada estiver activa. A sua representa c ao e ilustrada na Figura 2.7.
Figura 2.7 Representa c ao de uma ac c ao cont nua.
A execu c ao de uma ac c ao pode estar dependente de uma condi ca o, como se ilustra na Figura 2.8. Essa condi ca o e uma express ao l ogica. No caso apresentado na Figura 2.8 i), a ac ca o e executada quando a etapa a que est a associada est a activa e a condi ca o e verdadeira. Esta condi c ao pode ainda estar dependente do tempo, como se ilustra no exemplo da Figura 2.8 ii). Em ambos os casos a condi c ao nunca poder a ser um anco de uma vari avel. A ac c ao pode ser retardada no tempo (ver Figura 2.9 i)). S o e executada ap os a activa c ao da etapa associada e decorrido um tempo t1. A execu c ao da ac ca o pode tamb em estar limitada no tempo (ver Figura 2.9 ii)). Nesta condi ca o, a ac c ao e executada durante um tempo t1 ap os a activa c ao da etapa associada.
12
Figura 2.8 Representa c ao de ac c oes condicionadas.
Figura 2.9 Ac c ao retardada e ac c ao limitada no tempo.
Ac c ao Memorizada Numa ac c ao memorizada existe uma associa ca o entre a ocorr encia de eventos internos e a execu ca o de ac c oes. Um evento e uma express ao l ogica que inclui o anco de vari aveis. No exemplo apresentado na Figura 2.10, assim que se verique o evento, com a etapa associada activa, a ac c ao e executada e memorizada. O seu valor s o ser a alterado pela ocorr encia de um novo evento.
Figura 2.10 Ac c ao no evento.
No exemplo apresentado na Figura 2.11, a express ao l ogica X2.d descreve um evento interno em que e atribu da ` a vari avel D o valor l ogico 1 (quando a etapa 10 est a activa). As ac c oes podem ser activas na activa ca o ou activas na desactiva ca o da etapa correspondente. Nos exemplos apresentados na Figura 2.12 temos dois casos:
2.3. O GRAFCET
13
Figura 2.11 Exemplo de uma ac c ao no evento.
Figura 2.12 Exemplos de ac c oes memorizadas.
i) Ac c ao activada na activa c ao: quando a etapa 10 e activada e atribu do o valor 1` a vari avel B. ii) Ac c ao activada na desactiva c ao: no momento que a etapa 10 e desactivada, a vari avel associada ao contador 5, C5, e incrementada. Outro tipo de ac ca o e a ac ca o no disparo, ilustrada na Figura 2.13. Esta ac c ao e executada no instante do disparo da transi ca o.
Figura 2.13 Ac c ao no disparo.
2.3.4
Regras de Evolu c ao
As etapas activas num determinado instante s ao denidas como uma situa c ao do Grafcet. Esta situa c ao corresponde a um estado do sistema. A evolu ca o entre situa c oes do Grafcet rege-se segundo cinco regras [16]: Regra 1: Estado Inicial
14
O estado inicial corresponde ao conjunto das etapas activas no in cio do funcionamento do automatismo. Essa situa c ao e denida pelo respons avel do projecto. Regra 2: Disparo de uma transi c ao Uma transi ca o est a validada quando todas as etapas a montante est ao activas. Quando a transi ca o est a validada e a respectiva receptividade e verdadeira, a transi c ao e disparada. Regra 3: Evolu c ao das etapas activas O disparo de uma transi ca o implica a desactiva ca o de todas as etapas que a precedem e a activa c ao de todas as etapas que a sucedem. Regra 4: Evolu c oes simult aneas V arias transi co es simultaneamente dispar aveis s ao disparadas em simult aneo. Regra 5: Activa c ao e desactiva c ao simult anea de uma etapa No caso de uma etapa ser desactivada e activada em simult aneo, a etapa vai continuar activa (prioridade da activa ca o sobre a desactiva ca o).
2.3.5
Estruturas de base
Sequ encia e ciclo de uma s o sequ encia Uma sequ encia e composta por uma sucess ao de etapas que podem ser activas sucessivamente. Neste tipo de sequ encia, e associada apenas uma transi c ao a jusante de cada etapa. E a montante de cada etapa vai existir apenas uma transi c ao, excepto a primeira [17]. Um ciclo de uma s o sequ encia e uma sequ encia fechada em que cada etapa tem apenas uma transi ca o associada a jusante. As transi co es s ao validadas por uma s o etapa da sequ encia. Na Figura 2.14 s ao ilustrados estes dois tipos de sequ encias.
2.3. O GRAFCET
15
Figura 2.14 Exemplo de sequ encia e de um ciclo com uma s o sequ encia.
Selec c ao e reagrupamento de sequ encias A selec ca o de sequ encia corresponde a uma diverg encia OU que permite uma escolha de evolu ca o entre v arias sequ encias a partir de uma ou v arias etapas (ver Figura 2.15 i)). Esta escolha de evolu c ao pode ser exclusiva em fun ca o das receptividades associadas ` as transi c oes. O reagrupamento de sequ encias corresponde a uma converg encia OU que permite, ap os uma selec ca o de sequ encia, continuar por uma sequ encia u nica (ver Figura 2.15 ii)).
Figura 2.15 Exemplo de selec c ao de sequ encia e reagrupamento de sequ encias.
16
Activa c ao de sequ encias paralelas uma situa E ca o em que v arias sequ encias s ao activadas simultaneamente por uma u nica transi ca o (diverg encia E), como se exemplica na Figura 2.16. As diferentes sequ encias paralelas s ao totalmente independentes umas das outras e v ao ser executadas em simult aneo.
Figura 2.16 Activa c ao de sequ encias paralelas.
Sincroniza c ao de sequ encias A sincroniza c ao de sequ encias e representada por um duplo tra co horizontal onde existe uma espera no nal das sequ encias a montante antes de continuar para a sequ encia posterior (ver Figura 2.17). A transi ca o associada ` a sincroniza ca o e v alida (regra no 2) quando todas as etapas a montante est ao activas.
Figura 2.17 Sincroniza c ao de sequ encias.
2.3. O GRAFCET
17
Sincroniza c ao e activa c ao de sequ encias paralelas Neste tipo de estrutura e feita a sincroniza ca o de todas as sequ encias a montante da transi ca o e a activa ca o das v arias sequ encias a jusante da transi ca o, como se exemplica na Figura 2.18. diverg encia E. Esta estrutura tamb em e designada por jun ca o e
Figura 2.18 Sincroniza c ao e activa c ao de sequ encias paralelas.
Salto de etapas O salto de etapas e um caso particular de selec ca o de sequ encia que permite percorrer totalmente uma sequ encia ou saltar uma ou mais etapas. devem ser mutuamente exclusivas. No exemplo apresentado na Figura 2.19, ap os a activa ca o da etapa inicial 1, a etapa seguinte ser a a 4 ou a 2, dependendo do valor das vari aveis a e b. Retoma de sequ encia A retoma de sequ encia e um caso particular de selec c ao de sequ encia que permite recome car uma mesma sequ encia. Para um funcionamento correcto as receptividades associadas ` as transi c oes desta selec ca o devem ser mutuamente exclusivas. ser a a 7 ou a 9, dependendo do valor das vari aveis m e p. No exemplo apresentado na Figura 2.20, ap os a activa ca o da etapa 8, a etapa seguinte Para um funcionamento correcto as receptividades associadas ` as transi c oes desta selec ca o
18
Figura 2.19 Salto de etapas.
Figura 2.20 Retoma de sequ encia.
2.3.6
Estrutura c ao e hierarquia do Grafcet
For cagem A for cagem cria uma depend encia e uma hierarquia entre v arios Grafcets que controlam um mesmo automatismo. Podem ser denominados Grafcet mestre e Grafcet escravo. A for cagem e uma ordem interna e priorit aria sobre as regras de evolu c ao. Os Grafcets for cados s ao mantidos na situa c ao imposta enquanto a
2.3. O GRAFCET
19
ordem de for cagem for v alida. As ordens de for cagem s ao representadas por um duplo rect angulo e indicados os Grafcets parciais de n vel hier arquico inferior nos quais a for cagem tem efeito. Algumas representa co es de for cagem s ao mostradas na Figura 2.21.
Figura 2.21 Exemplos de for cagem.
Nos exemplos apresentados na Figura 2.21, quando (e enquanto) a etapa 10 estiver activa, no caso: i) o Grafcet parcial 2 e for cado de forma que as respectivas etapas 3 e 5 quem activas. Todas as outras s ao desactivadas. ii) o Grafcet parcial 8 ca congelado na situa c ao corrente. iii) no Grafcet parcial 5 s ao desactivadas todas as etapas (situa ca o vazia ). iv) o Grafcet parcial 3 e colocado no seu estado inicial. Encapsulamento Um conjunto de etapas (Grafcet parcial) pode ser encapsulada por uma etapa encapsulante. Desta forma, a estrutura ca o de um Grafcet global pode ser realizada por v arias etapas encapsulantes e de maneira hier arquica.
20
Figura 2.22 Encapsulamento.
No exemplo da Figura 2.22 o asterisco colocado ao lado da etapa 5 do Grafcet parcial 1, indica que essa etapa ser a activa (estado inicial de G2) quando a etapa encapsulante 1 for activada. A partir desse momento o Grafcet G2 pode evoluir livremente. A desactiva ca o da etapa encapsulante desactiva todas as etapas encapsulantes e Grafcets parciais a ela associados. Macro-Etapa Uma macro-etapa e uma representa c ao u nica de uma sucess ao de etapas e transi co es [18]. N ao pode ser chamada mais do que uma vez. O uso de macro-etapas permite uma melhor representa ca o e compreens ao progressiva (descendente) do Grafcet, podendo a expans ao da macro-etapa conter uma ou mais macro-etapas.
Figura 2.23 Representa c ao de uma macro-etapa e macro-expans ao.
No exemplo da Figura 2.23 est a representada uma macro-etapa. No Grafcet da
2.3. O GRAFCET
21
expans ao da macro-etapa 1 e denida a etapa de entrada E1 e a etapa de sa da S1 com os respectivos s mbolos (E - entrada, S - Sa da). A transi ca o a jusante da macro-etapa M1 est a validada quando a etapa S1 de sa da da expans ao est a activa.
2.3.7
Outras Estruturas
Etapa Fonte e Po co A etapa fonte e uma etapa que n ao tem nenhuma transi ca o a montante. Exemplos de etapa fonte s ao as etapas iniciais (ver exemplo apresentado na Figura 2.24 i)) e etapas activas por uma ordem de for cagem exercida por um Grafcet hierarquicamente superior, ou por encapsulamento. A etapa po co e uma etapa que n ao tem nenhuma transi ca o a jusante, como se pode observar pela Figura 2.24 ii). Para desactivar uma etapa po co e necess aria uma ordem de for cagem (proveniente de um Grafcet de n vel hier arquico superior) ou ent ao desactivar a etapa encapsulante, caso a etapa po co seja encapsulada.
Figura 2.24 Etapa fonte e etapa po co.
Transi c ao Fonte e Po co Uma transi ca o fonte e uma transi ca o que n ao tem nenhuma etapa a montante, (ver Figura 2.25 i)). A transi c ao est a sempre validada ` a qual geralmente se associa uma receptividade com anco ascendente para evitar disparos sucessivos. Uma transi c ao po co n ao tem nenhuma etapa a jusante, (ver Figura 2.25 ii)). O disparo desta transi c ao tem por objectivo a desactiva ca o das etapas a montante. De igual forma que a transi ca o fonte, e prudente associar uma receptividade com anco ascendente a este tipo de transi ca o.
22
Figura 2.25 Transi c ao fonte e transi c ao po co.
2.4
Editores de Grafcet
Nesta sec c ao s ao apresentados alguns editores que permitem o desenho e programa c ao em GRAFCET. Um exemplo de editor gr aco de GRAFCET e descrito em [19], onde a ferramenta desenvolvida facilita o desenho de GRAFCET permitindo a visualiza c ao dos programas com uma interface amig avel.
2.4.1
SFCEdit
SFCEDIT [20] e um software para modelar o GRAFCET de acordo com o padr ao do IEC 60848. Este programa mant em a disposi ca o dos elementos na area de trabalho de forma autom atica e auxilia nos passos seguintes do desenho o que torna a manipula c ao dos elementos uma tarefa mais f acil . Estas representa co es s ao ideais para os sistemas de evolu ca o sequencial pois permitem visualizar o desenrolar dos automatismos decompondo-o em diversas etapas. Esta ferramenta cont em todos os componentes gr acos necess arios para projectar as mais variadas estruturas em GRAFCET, como por exemplo: estrutura ca o por macro-etapas ou por etapas encapsulantes. SFCEDIT e um instrumento u til para conceber Grafcets complexos para a documenta ca o do projecto de automatismos (ver Figura 2.26).
2.4.2
GRAFTOR
GRAFTOR [21] e um programa para todos os engenheiros e prossionais que pretendam conceber sistemas automatizados. Este programa corre na plataforma Linux. A interface gr aca (ver Figura 2.27) permite o desenho do GRAFCET de
2.4. EDITORES DE GRAFCET
23
Figura 2.26 Ambiente de trabalho do SFCEdit.
uma maneira simples e f acil. A liga c ao entre as etapas e as transi co es e feita de dada a possibilidade de imprimir o trabalho elaborado ou maneira autom atica. E exportar para o formato Postscript.
Figura 2.27 Exemplo de janela do Graftor.
24
2.4.3
EdiTSAB
O EdiTSAB [22] e um software simples e amig avel que, para al em de realizar esquemas el ectricos, pneum aticos e hidr aulicos, permite uma edi ca o r apida do GRAFCET. Este editor de GRAFCET est a em conformidade com a norma EN 60848 (Figura 2.28). O software EdiTSAB foi desenvolvido para os estudantes do liceu Antoine Bourdelle em Montauban e pode ser utilizado e difundido livremente.
Figura 2.28 Ilustra c ao retirada do EdiTSAB.
2.4.4
MACHCET
MACHCET [23] e um software interactivo que se destina ` a inicia ca o aos automatismos no que concerne ` a linguagem GRAFCET. Utiliza um conceito l udico de realiza c ao de m aquinas virtuais, conservando ao mesmo tempo o formalismo dos automatismos. O MACHCET permite abordar todas as fases de concep c ao de um automatismo, desde a concep ca o da m aquina ` a elabora c ao do programa de comando em linguagem GRAFCET. O software e constitu do por um editor de m aquina virtual, uma biblioteca de actuadores e sensores e uma biblioteca de pe cas que, no seu conjunto, vai permitir conceber a constru ca o da m aquina/anima c ao que se pretende realizar.
2.4. EDITORES DE GRAFCET
25
MACHCET e um editor muito bom que permite gerar o programa Grafcet da situa ca o concebida (ver Figura 2.29). Para al em do compilador GRAFCET, este software cont em um analisador de estrutura GRAFCET, para garantir o respeito da norma e funcionamento.
Figura 2.29 Exemplo retirado do MACHCET.
2.4.5
WinGrafcet
O WinGrafcet [24] e um software de desenho e simula c ao de processos industriais pelo uso da linguagem Grafcet. A disposi ca o dos v arios elementos de desenho no ambiente de trabalho do WinGrafcet, como se pode observar pela Figura 2.30, facilita a elabora ca o dos programas em Grafcet.
2.4.6
Grafcet
Este programa foi desenvolvido por Montero Ribas [25] permite desenhar os Grafcets e guardar o resultado no formato vectorial (.EMF e .SVG) ou em imagem (.BMP relativamente f e .JPG). E acil e intuitivo o desenho do GRAFCET e a deni c ao de todos os elementos que o constituem (Figura 2.31).
26
Figura 2.30 Exemplo do WinGrafcet.
Figura 2.31 Ambiente de trabalho do Grafcet.
2.5
Software de Automa c ao
No dia-a-dia, quando trabalhamos com PLC, estes t em de ser programados de alguma forma. Uma grande parte dos fabricantes de PLC inclui o Grafcet como linguagem de programa ca o, nas suas vers oes mais recentes. A grande maioria do software de automa ca o permite a programa ca o do PLC atrav es
2.5. SOFTWARE DE AUTOMAC AO
27
de diagrama de contactos (Ladder Diagrams ). Para estes casos, o Grafcet pode ser convertido em equa co es l ogicas e representado nestes diagramas. A possibilidade dada pelo software de automa ca o de animar gracamente os SFC e bastante importante no processo de trabalho especialmente se forem encontrados erros de concep c ao pelo m odulo de an alise. Na sec c ao seguinte seguida e listado software de automa c ao que permite escrever programas em SFC.
2.5.1
Automation Studio
[26] e um software que engloba um pacote completo e
O Automation Studio
integrado que inclui v arias tecnologias de automa c ao, que permite ao utilizador desenhar e simular (com anima c ao) os sistemas de automatiza c ao projectados [27]. Na Figura 2.32 e apresentada uma ilustra ca o do ambiente de programa c ao do Automation Studio. O m odulo SFC disp oe de uma biblioteca extensa de tipos de componentes para a implementa c ao de estruturas de controlo de acordo com a norma IEC 61131-3. Uma grande vantagem do Automation Studio e permitir ao utilizador criar e armazenar os seus pr oprios s mbolos e bibliotecas de modo a fazer face ` as especica co es pretendidas, usando para o efeito os componentes padr ao, a exibilidade das ferramentas e os grupos de fun co es. O Automation Studio cont em um kit de interface I/O (opcional) para liga ca o a dispositivos externos reais. Assim, pode-se usar o Automation Studio como um simulador SoftPLC para controlar sistemas reais tais como pain eis did acticos, pneum aticos ou el ectricos. Com este kit, os estudantes podem desenhar e simular qualquer processo controlado por um PLC real, usando elementos das bibliotecas e transformar o Automation Studio numa completa f abrica virtual. Este m odulo permite o controlo mais eciente de sistemas pneum aticos, hidr aulicos ou el ectricos e fornece um bom suplemento para a documenta c ao do projecto.
28
Figura 2.32 Ilustra c ao do Automation Studio.
2.5.2
CoDeSys
Com o software CoDeSys [28] podemos programar em todos os editores denidos no padr ao do IEC para o desenvolvimento de uma aplica ca o: Texto Estruturado (ST), Sequential Function Chart (SFC), Diagrama de blocos de fun co es (FBD), Diagrama de contactos (LD) e Lista de Instru c oes (IL). Os editores foram todos projectados de modo a assegurar uma optima manipula c ao dos elementos e e poss vel alternar com facilidade entre os v arios editores durante a execu c ao do projecto. Os elementos podem ser incorporados directamente no editor ou arrastados de uma caixa de ferramentas (ver Figura 2.33). O editor de SFC pode ser usado como denido no padr ao ou numa vers ao simplicada. Este editor de SFC cont em ainda uma ferramenta que permite fazer uma an alise no tempo das etapas de uma forma confort avel. As etapas e as transi co es assim como os restantes elementos presentes neste editor podem ser encapsulados em macros.
2.5.3
IsaGRAF
Oferece uma combina ca o de um motor de
ISaGRAF [29] e um ambiente de software de controlo que permite criar sistemas de controlo locais ou distribu dos. da aplica c ao. controlo robusto (m aquina virtual) e de um ambiente intuitivo no desenvolvimento
2.5. SOFTWARE DE AUTOMAC AO
29
Figura 2.33 Ambiente de trabalho do CoDeSys.
Na linguagem SFC (de acordo com o padr ao do IEC 61131-3), o ciclo do processo e dividido num n umero de etapas bem denidas, separadas por transi co es. As outras linguagens s ao usadas para descrever as ac c oes executadas dentro das etapas e das condi co es l ogicas para as transi co es. Os processos paralelos podem facilmente ser descritos pelo uso desta linguagem (SFC).
O editor de SFC de ISaGRAF fornece caracter sticas de edi ca o ecientes e f aceis de usar, como rato e teclado direccionado. A interface gr aca e o uso de cores nos v arios elementos permite ao utilizador inserir, seleccionar e movimentar esses elementos de uma forma muito agrad avel (ver Figura 2.34). Durante o desenvolvimento o SFC e reajustado automaticamente de modo a proporcionar uma imagem e organiza ca o claras. O n vel 2 do SFC, que e o programa a ser executado numa determinada etapa, e indicado numa janela deslizante. Cont em ainda uma galeria de SFC que permite a inser ca o r apida dos elementos e estruturas complexas.
30
Figura 2.34 Ilustra c ao do IsaGRAF.
2.5.4
STRATON Workbench
STRATON [30] e um software com suporte para as cinco linguagens de programa c ao presentes na norma IEC 61131-3. O ambiente de desenvolvimento com uma u nica janela e uma barra de ferramentas simples permite a adapta ca o f acil para o utilizador. Faz uso da tecnologia Drag and Drop e tem uma boa ajuda em linha (online ), (ver exemplo da Figura 2.35). STRATON inclui um compilador com elevado desempenho que fornece, como op ca o, diferentes tipos de c odigo. Gera automaticamente um cheiro HTML que serve de documenta c ao ao projecto. S ao fornecidas v arias ferramentas u teis, no modo em linha, com a nalidade de eliminar poss veis erros no decorrer do projecto.
2.5.5
PL7
O software PL7 foi projectado para desenvolver aplica co es de sistemas de controlo. Permite fazer modica c oes ao programa no modo em linha (online ) e tem ferramentas que ajudam na detec ca o de erros. O programa pode ser feito juntamente com anima c ao, o que proporciona uma melhor compreens ao e optimiza c ao do projecto a ser realizado. O acesso r apido aos servi cos dispon veis, quando se selecciona um objecto com o
2.6. S ITIOS E FERRAMENTAS QUE PERMITEM APRENDER O GRAFCET
31
Figura 2.35 Ilustra c ao do STRATON.
rato e a sua respectiva ajuda, aliados ao ambiente de trabalho amig avel torna o processo mais produtivo (ver Figura 2.36). Neste software, os programas escritos na linguagem SFC consistem em: macroetapas - que e uma representa ca o de uma sucess ao de etapas e transi c oes; etapas - onde est ao associadas as ac c oes a ser executadas; transi co es - s ao associadas condi co es de transi ca o; liga c oes orientadas - fazem a liga c ao das etapas ` as transi co es. As ac c oes (cont nuas, pulsadas na activa ca o ou na desactiva ca o) e as condi co es da transi ca o podem ser programadas na linguagem desejada: Texto Estruturado (ST), Diagrama de contactos (LD) e Lista de Instru c oes (IL).
2.6
S tios e ferramentas que permitem aprender o GRAFCET
Nesta sec c ao s ao descritos alguns trabalhos similares e s tios existentes na Internet, de maior relevo, com o objectivo de melhorar a aprendizagem do GRAFCET. Em [31] e apresentado um curso com os conceitos b asicos do GRAFCET, onde s ao propostos exerc cios e exemplos de automa ca o atrav es de simula co es interactivas. O curso est a dividido em v arios pacotes de informa c ao e no nal de cada pacote o
32
Figura 2.36 Ambiente de trabalho do PL7.
aluno pode fazer uma auto-avalia c ao dos conhecimentos adquiridos. Estes pacotes est ao ordenados por ordem de complexidade e s ao constitu dos por: uma introdu ca o te orica; perguntas e exemplos da implementa ca o do Grafcet em controladores l ogicos; nalmente s ao apresentadas simula c oes que representam processos a ser automatizados, onde o aluno tem de desenvolver o Grafcet de controlo para essa simula ca o e enviar a sua resolu ca o ao professor. Um curso similar desenvolvido por Francisco Santos pode ser encontrado em [32]. Neste curso multim edia que est a adaptado para incapacitados visuais, e reproduzido (pelo autor) o audio de todos os conte udos te oricos. O curso est a dividido em quatro partes: - introdu c ao ao GRAFCET: onde s ao descritos os elementos e estruturas necess arios para compreender e escrever programas em Grafcet; - implementa ca o do GRAFCET: descreve como se pode obter as equa co es l ogicas do Grafcet as quais descrevem o funcionamento do automatismo; - desenho estruturado: e demonstrada a necessidade de estrutura c ao do Grafcet, os v arios modos de funcionamento e como implementar mecanismos de seguran ca para pessoas e instala c oes; - exerc cios: s ao apresentados alguns exemplos com a proposta de resolu c ao em Grafcet e as equa c oes que representam as etapas e as ac c oes. Na Universidade do Minho foram realizadas tr es experi encias com a aplica ca o do
2.6. S ITIOS E FERRAMENTAS QUE PERMITEM APRENDER O GRAFCET
33
conceito de blended-learning [33, 34]. Na disciplina de Automa c ao foi projectada uma p agina web [35] como ferramenta de ajuda para os alunos. Essencialmente, tem dispon vel o conte udo te orico da disciplina, algumas anima c oes de simula c oes e e poss vel avaliar os conhecimentos adquiridos pela realiza c ao de testes em linha [36]. As anima co es apresentadas est ao bem representadas e simulam situa c oes reais. A modela ca o destes exemplos em Grafcet e um pouco restritiva, na medida em que s ao representadas apenas algumas das suas estruturas. Para al em desta experi encia, um grupo de alunos do 4o ano desse mesmo curso, desenvolveu kits did acticos que simulam ambientes reais: controlo de tr ansito por sem aforos, uma pequena casa inteligente e um sistema de gest ao de uma la de competi ca o [6]. Francesc Estragu es [37] apresenta uma descri c ao do GRAFCET e as v arias estruturas (sem recurso a anima ca o). S ao enunciados exemplos pr aticos, alguns deles com a resolu c ao em Grafcet e a sua implementa ca o, mas nem em todos e poss vel observar a evolu ca o do Grafcet com o decorrer da anima ca o. O s tio de Patrick Trau [38] cont em uma descri ca o das partes essenciais do
GRAFCET. S ao apresentados tr es exemplos pr aticos com resolu ca o, que representam algumas estruturas (prioridade, sequ encia e sem aforo). Na p agina realizada por Philippe Berger [39] est a dispon vel uma introdu ca o e deni ca o te orica dos elementos e estruturas do GRAFCET. De igual forma, Patrick Abati [40] elaborou uma p agina onde descreve sucintamente, com exemplos, os elementos que constituem o GRAFCET, a partir dos quais s ao elaborados os programas. Em [41] e apresentado um breve curso de GRAFCET com algumas anima co es. Robert Papanicola [42] prop oe uma descri c ao do GRAFCET em duas partes. Na primeira parte descreve as regras e os elementos que o constituem, e na segunda parte descreve a estrutura ca o e a hierarquiza ca o. Em [43] e permitido o acesso a um curso completamente te orico, segundo a norma EN 60848, onde os v arios elementos e estruturas s ao explicados e representados por
34
imagens. Outro curso te orico bastante similar e apresentado em [44]. Oriol Boix [45] disponibiliza uma descri ca o te orica do GRAFCET bastante completa com muitos exemplos est aticos e descreve modos de implementa c ao do Grafcet. Em [46] e descrito um sistema de brocagem autom atica. Al em de uma simples descri c ao do GRAFCET, cont em uma componente interactiva onde e proposta a resolu ca o de um problema com base num menu de escolhas para as etapas e uma boa ideia, contudo o seu funcionamento pode ser melhorado e a transi c oes. E anima c ao, na qual se pretende descrever o controlo, deve estar presente na p agina de interac c ao. Em [47] e apresentado um curso bastante completo com imagens a representar as estruturas e os v arios exemplos. No nal e proposta a resolu c ao de testes e a realiza c ao de trabalhos pr aticos em laborat orio.
2.7
Interesse deste tipo de ferramentas
Ao longo dos anos observa-se um aumento de informa ca o disponibilizada na internet sobre o GRAFCET. No entanto, esta informa ca o e na maioria dos casos transmitida na forma textual e apenas com algumas anima co es, ou ent ao, e de uso interno nos locais onde e desenvolvida. Interessante seria, dispor de uma ferramenta capaz de abranger os v arios conte udos referentes ao GRAFCET e transmitir toda essa informa c ao pelo interm edio de simula c oes, onde os conhecimentos te oricos aliados a demonstra co es pr aticas permitam uma maior auto-aprendizagem por parte dos alunos. Ser a tamb em interessante: o uso desta ferramenta no apoio ` as unidades curriculares de Automa c ao Industrial; a disponibilidade da ferramenta ao maior n umero de utilizadores poss veis e que esta seja de utiliza ca o livre. Neste cen ario, e de enorme interesse o desenvolvimento de uma ferramenta a este n vel, capaz de demonstrar a informa ca o com clareza proporcionando aos utilizadores um suporte na aprendizagem do GRAFCET. Este e o objectivo global
2.8. NOTAS FINAIS
35
deste trabalho.
2.8
Notas Finais
Este cap tulo foi dedicado ` a relev ancia do GRAFCET como ferramenta de modela c ao de sistemas de eventos discretos. Assim sendo, foi apresentada uma introdu ca o ao GRAFCET como ferramenta de modela ca o de processos sequenciais. Neste contexto, foram abordadas editores que permitem o desenho e programa c ao em SFC, bem como solu co es existentes no mercado no que concerne a software de programa ca o para PLC. Para nalizar o cap tulo foram apresentadas as ferramentas e s tios de Internet existentes para aprender o GRAFCET e referida a necessidade no desenvolvimento de uma nova ferramenta adequada ` as actuais necessidades. De acordo com o que foi apresentado, surge ent ao a necessidade de implementar tal ferramenta. Por quest oes de disponibilidade a Internet e sem d uvida a melhor plataforma de suporte a esta ferramenta, sem excluir a disponibilidade em suporte f sico. O cap tulo seguinte descreve a metodologia utilizada, as tecnologias que v ao permitir a sua implementa c ao e a descri ca o de todos os conte udos que a constituem.
3
3.1
e-GRAFCET
Introdu c ao
Neste cap tulo, e apresentada a descri c ao da ferramenta de apoio ao ensino do GRAFCET designada de e-GRAFCET, bem como as op c oes tomadas quanto ao software utilizado para desenvolver toda a ferramenta e todo o planeamento a n vel do conte udo, funcionalidade e est etica. O e-GRAFCET e uma ferramenta educacional que permite o apoio e complemento ao ensino do GRAFCET. O nome escolhido para a ferramenta deriva do assunto em que se insere (GRAFCET) e da adapta ca o da moderna t ecnica de ensino baseada no e-learning. Da o nome de: e-GRAFCET.
3.2
3.2.1
Estrutura do e-GRAFCET
E-LEARNING
O Tratado de Bolonha v em mudar o modelo de ensino que tem vindo a ser praticado nas universidades. A diminui ca o do n umero de horas presenciais de contacto com o professor leva a uma reformula ca o das metodologias de ensino/aprendizagem [48]. O e-Learning e o processo pelo qual, o aluno aprende atrav es de conte udos colocados 37
38
CAP ITULO 3. E-GRAFCET
no computador e/ou Internet e em que o professor, se existir, est a ` a dist ancia utilizando a Internet como meio de comunica c ao (s ncrono ou ass ncrono), podendo existir sess oes presenciais interm edias. [49]. A aprendizagem s ncrona est a associada ao conceito de aprendizagem em tempo real, onde o professor e aluno est ao face a face (modelo presencial tradicional) ou o professor conduz todo o processo em linha (modelo presencial ` a dist ancia). Na aprendizagem ass ncrona a interac c ao entre professor/aluno ocorre com um certo intervalo de tempo, onde o aluno determina o seu ritmo de estudo no local que achar mais agrad avel [50]. Nesta modalidade s ao utilizados recursos para harmonizar e disponibilizar o conte udo educativo, como por exemplo o CD-ROM e a Internet [5, 51]. Neste contexto, o e-GRAFCET pretende ser uma ferramenta que combina todos estes meios de aprendizagem, desde o ensino presencial e ` a dist ancia, recorrendo a tecnologia multim edia para desenvolver a ferramenta, permitindo um ensino mais din amico e motivador [52].
3.2.2
Adobe Flash
A tecnologia multim edia interactiva pode ajudar a motivar os alunos transmitindo a informa c ao de uma forma concreta e percept vel [5, 53]. O software escolhido para o desenho e anima c ao dos v arios conte udos foi o Adobe uma ferramenta moderna e ex Flash . E vel que permite conciliar os v arios elementos activos da anima c ao: anima ca o propriamente dita do problema proposto, em conjunto com a simula c ao do Grafcet associado a esse problema e ` a implementa ca o do mesmo num Controlador L ogico Program avel. Todo o controlo da anima ca o e feito com recurso ` a linguagem de programa ca o ActionScript que e parte integrante do software Flash [54, 55]. Outra vantagem da utiliza ca o desta ferramenta e o utilizada a reduzido espa co ocupado no servidor por cada uma das anima co es. E
tecnologia de compress ao existente no Flash, que reduz signicativamente o tamanho de cada arquivo. A Internet, vai permitir uma r apida disponibilidade da informa c ao para o utilizador.
3.2. ESTRUTURA DO E-GRAFCET
39
Quanto ao grasmo, todos os elementos em cena foram cuidadosamente desenhados para obter um resultado nal com qualidade, tanto a n vel de imagem como na boa compreens ao dos conceitos. ActionScript O ActionScript e uma linguagem de programa c ao baseada em ECMAScript 1 , usada para controlar lmes e aplica co es do Adobe Flash. O ActionScript 2.0 trabalha com movie-clips, campos de texto e som. Esta linguagem torna o ambiente do Flash muito mais interessante de se trabalhar, pois permite desenvolver programas bem elaborados com ambienta c ao gr aca. A chave para o sucesso das anima co es em Flash e o recurso aos movie-clips, onde os objectos s ao denidos com anima c ao pr opria, e pelo uso da linguagem de programa c ao ActionScript, permitindo controlar toda a evolu ca o da cena e interactividade com o utilizador.
3.2.3
weaver
Adobe Dreamweaver
da Macromedia. Um dos objectivos iniciais foi denir regras para a
O software de desenvolvimento para a constru ca o da p agina de Internet e o Dreamconstru ca o do s tio, de modo a proporcionar um bom aspecto e uma evolu c ao coerente. A estrutura do site foi previamente planeada e a informa c ao que se pretendia colocar acess vel foi toda organizada. O grasmo e concep c ao das p aginas foi pensado para serem consistentes e funcionais, o que torna f acil e simples o seu uso. Tudo isto para manter o interesse por parte dos utilizadores. A p agina principal est a dividida em v arias quadros, dois dos quais considerados os quadros principais: o quadro de t opicos, onde se encontra os elementos do menu de op co es, e o quadro de informa ca o, onde s ao carregados e visualizados os dados sobre um determinado t opico. O quadro com um maior destaque cont em o log otipo do
ECMAScript e uma linguagem de programa c ao baseada em scripts, padronizada pela Ecma International na especica c ao ECMA-262. A linguagem e bastante usada em tecnologias para Internet, sendo esta base para a cria c ao do JavaScript/JScript e tamb em do ActionScript.
1
40
e-GRAFCET e vai aparecer em todas as p aginas, como se pode observar na Figura 3.1.
Figura 3.1 P agina inicial do e-GRAFCET.
Na p agina dos v arios exerc cios did acticos a resolu c ao de cada um e apresentada numa nova p agina, para que seja poss vel acompanhar toda a anima c ao sem perder de vista o enunciado do problema. A p agina de resolu ca o de cada exerc cio e ainda acompanhada com ajuda ao problema que foca os pontos essenciais dessa simula ca o, como se pode observar na Figura 3.2. A qualquer momento e em qualquer p agina, o utilizador e capaz de aceder com facilidade a todos os elementos do menu. Outro aspecto importante e o tempo que a p agina pode demorar a carregar. Sendo esse um factor importante para o sucesso de qualquer p agina os conte udos foram estrategicamente divididos por v arias p aginas. De acordo com o espa co m edio ocupado por cada anima c ao Flash foi estabelecido um limite de informa ca o por p agina de 200KB2 . Desta forma o utilizador ter a de esperar apenas alguns segundos,
Um KiloByte (KB) e uma unidade de medida usada na inform atica. Ela mede a quantidade de informa c ao contida num determinado arquivo.
2
3.2. ESTRUTURA DO E-GRAFCET
41
Figura 3.2 P agina de um exemplo pr atico com ajuda.
para uma velocidade lenta (56kbps) de acesso ` a Internet. Para as actuais velocidades de acesso, a informa ca o e carregada muito rapidamente, demorando um a dois segundos. O alojamento de toda a ferramenta, como foi referido no cap tulo 2, est a dispon vel em linha (online ) atrav es de um servidor web e em diferido (oine ) pelo uso de CD-ROMs.
3.2.4
XML
XML3 e uma recomenda ca o da W3C4 , para superar as limita c oes do HTML HyperText Markup Language, que e o padr ao das p aginas da Web [56]. O XML e uma linguagem de marca ca o de documentos de texto e de dados, totalmente independente das plataformas de hardware e software que a utilizam. A marca ca o e realizada atrav es da utiliza ca o de etiquetas de marca ca o ou palavraschave (tags ), muito semelhantes ` as utilizadas em documentos HTML [57]. Em ambas as linguagens, cada tag consiste em duas partes, uma que inicia e outra
3 4
eXtensible Markup Language World Wide Web Consortium - entidade respons avel pela deni c ao da area gr aca da internet
42
que fecha o comando. No HTML as tags est ao pr e-denidas, enquanto no XML as tags s ao denidas pelo utilizador e podem signicar qualquer coisa que se pretende representar. Pela versatilidade e simplicidade da linguagem XML, esta foi escolhida para representar e guardar os dados referentes ` as perguntas e respostas para a realiza c ao dos testes online.
3.3
Descri c ao da ferramenta
De seguida e apresentada, com mais detalhe, toda a informa ca o que constitui o e-GRAFCET.
3.3.1
P agina Inicial
Como referido anteriormente, logo que entramos no site e apresentada a p agina inicial. Esta p agina e constitu da pelo log otipo da ferramenta e-GRAFCET, pelo menu de op c oes que vai dar acesso a todos os conte udos e pela anima ca o inicial onde e feita uma breve apresenta c ao do e-GRAFCET e dos conte udos que podem ser encontrados.
3.3.2
No c oes Elementares
Em no co es elementares e dado a conhecer os elementos que servem de base para a compreens ao do GRAFCET. Elementos fundamentais do GRAFCET Aqui s ao apresentados, passo a passo com a devida descri ca o, todos os elementos que constituem o GRAFCET. No nal e dada a possibilidade de rever toda a apresenta ca o ou apenas relembrar a descri ca o de algum elemento pela simples passagem do rato sobre ele, Figura 3.3.
DA FERRAMENTA 3.3. DESCRIC AO
43
Figura 3.3 Representa c ao dos elementos fundamentais do GRAFCET.
Receptividades Uma receptividade e uma fun ca o l ogica que est a associada a cada transi ca o. Na Figura 3.4, s ao ilustradas os v arios tipos de fun co es que podem ser associadas ` as transi co es. Um exemplo e a receptividade sempre verdadeira em que a transi c ao est a sempre validada. Outros exemplos s ao as fun co es com vari aveis l ogicas, por exemplo, sinais de entrada (bot oes, sensores, entre outros) e vari aveis internas. Da mesma forma, podem ser associadas vari aveis n ao Booleanas em que estas s ao v alidas quando ocorre uma mudan ca de estado: transi ca o de 0 para 1 l ogico (anco ascendente) ou de 1 para 0 (anco descendente). Esta u ltima situa ca o e acompanhada de um exemplo com cronograma para os dois casos.
Regras de evolu c ao A evolu c ao do Grafcet rege-se por cinco regras. As regras v ao ser apresentadas e comentadas uma a uma, acompanhadas com um exemplo ilustrativo. O exemplo da Figura 3.5 corresponde ` a regra 5 que refere o caso de haver uma activa ca o e desactiva c ao simult anea de uma etapa, onde a prioridade e dada ` a activa c ao, ou seja, a etapa permanece activa. Em qualquer momento pode-se avan car para a regra seguinte ou rever as regras anteriores. Tamb em e dada a possibilidade de repetir a explica ca o da regra em causa.
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Figura 3.4 Receptividades associadas ` as transi c oes.
Figura 3.5 Evolu c ao do Grafcet - Regra 5.
3.3.3
Estruturas Elementares
As estruturas do GRAFCET est ao divididas em dois tipos: elementares e avan cadas. Aqui s ao apresentadas as estruturas base que permitem escrever os programas.
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Sequ encias Alternativas As sequ encias alternativas utilizam-se quando se pretende que o GRAFCET evolua por uma (ou mais) sequ encias, de entre as v arias dispon veis. Esta sequ encia tem in cio com uma diverg encia OU. Para ilustrar a diverg encia OU temos um exemplo representado na Figura 3.6 onde existe a possibilidade de evoluir o Grafcet apenas pela sequ encia 1 (a =1 e b =0), apenas pela sequ encia 2 (b =1 e a =0) ou por ambas as sequ encias (a =1 e b =1). Em cada bot ao e indicado o valor de a e de b para que n ao haja qualquer tipo de ambiguidade. Esta estrutura e representada por um tra co de liga ca o horizontal com uma liga ca o a montante e duas ou mais liga co es a jusante. Na Figura 3.6 temos o exemplo em que e simulada a press ao dos bot oes a e b que vai activar as duas sequ encias paralelas (neste caso a alternativa n ao se verica). Os sinais gerados pela press ao dos bot oes podem ser observados no cronograma auxiliar.
Figura 3.6 Diverg encia OU.
No caso da converg encia OU a sua representa ca o e um tra co de liga ca o horizontal onde recebe as liga co es das sequ encias a montante e existe apenas uma u nica liga c ao a jusante. Para que a transi ca o seja transposta, pelo menos uma das etapas associadas tem de estar activa. Para demonstrar estas situa co es foram utilizadas duas sequ encias onde podemos observar a evolu ca o da converg encia ao pressionar os respectivos bot oes. No exemplo da Figura 3.7 o bot ao b e pressionado (b =1 e
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a =0).
Figura 3.7 Converg encia OU.
Sequ encias Simult aneas As sequ encias simult aneas utilizam-se quando se pretende a activa ca o de v arias sequ encias, a partir de uma determinada etapa. Esta sequ encia tem in cio com uma diverg encia E. A diverg encia E e uma situa c ao em que duas ou mais sequ encias s ao activadas por uma u nica transi c ao. Estas sequ encias v ao ser executadas simultaneamente e independentemente umas das outras. Representa-se por um duplo tra co horizontal (s mbolo de sincronismo) com uma liga c ao a montante e duas ou mais liga co es a jusante. Para representar a diverg encia E, o exemplo proposto (Figura 3.8) e constitu do por duas sequ encias que v ao ser iniciadas assim que o bot ao a seja pressionado. A representa ca o da converg encia E e um duplo tra co horizontal, conectando as liga c oes de entrada a uma u nica liga c ao de sa da. Para que a situa c ao de converg encia E possa evoluir e necess ario que todas as etapas a montante do s mbolo de sincronismo estejam activas e a receptividade da transi ca o de sa da seja verdadeira. Na Figura 3.9 est a representada um exemplo de evolu ca o para diverg encia E. Ao pressionar o bot ao a, a transi c ao e disparada activando a sequ encia u nica seguinte.
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Figura 3.8 Diverg encia E.
Figura 3.9 Converg encia E.
Escolha de Sequ encia A escolha de sequ encia corresponde a uma diverg encia OU. Utiliza-se quando se pretende que o Grafcet evolua por uma ou mais sequ encias, de entre as v arias dispon veis, a partir de uma determinada etapa. Quando se pretende que o Grafcet apenas evolua por uma das sequ encias, as receptividades da diverg encia OU t em de ser mutuamente exclusivas entre si. Outra maneira de garantir que o Grafcet apenas evolui por uma sequ encia e estabelecer prioridades entre a evolu ca o das v arias sequ encias, pela altera ca o apropriada das receptividades associadas ` as respectivas transi co es. No exemplo apresentado na Figura 3.10, s ao ilustradas as v arias situa c oes poss veis pela altera c ao das fun c oes associadas ` as receptividades. Quando um bot ao e pressionado e feita a legenda da op c ao tomada e os sinais gerados s ao mostrados no cronograma. Na primeira op ca o as sequ encias n ao t em qualquer tipo de prioridade, existindo as possibilidades de evolu ca o pela sequ encia 1, pela sequ encia 2 ou por
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ambas. Na segunda op ca o e dada prioridade ` a sequ encia 1, ou seja, no caso dos bot oes a e b serem pressionados em simult aneo o Grafcet vai evoluir pela sequ encia 1. Na terceira op c ao a prioridade e dada ` a sequ encia 2, ou seja, no caso de (a.b=1 ) o Grafcet vai evoluir pela sequ encia 2. Na quarta op ca o as receptividades s ao afectadas com exclus ao m utua, aqui garantimos que o Grafcet apenas evolui por uma das sequ encias (ou nenhuma). Ao pressionar os bot oes a e b ao mesmo tempo (a.b=1 ) a ordem e ignorada.
Figura 3.10 Escolha de sequ encia 1.
Um outro exemplo de escolha de sequ encia com receptividades exclusivas e ilustrado na Figura 3.11. Ao pressionar o bot ao a e executada a sequ encia 1 e ao pressionar o bot ao b e executada a sequ encia 2. Existe um terceiro bot ao que simula a press ao dos bot oes a e b em simult aneo. Caso esta situa c ao ocorra as duas sequ encias s ao iniciadas em simult aneo. Esta e a forma correcta de utilizar receptividades exclusivas quando se pretende a evolu ca o apenas por uma das sequ encias, resolvendo-se o problema da necessidade de evolu ca o por ambas as sequ encias. No exemplo da Figura 3.10 esta situa ca o n ao e contemplada.
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Figura 3.11 Escolha de sequ encia 2.
Retoma de Sequ encia Quando se pretende repetir um conjunto de etapas (ciclicamente), uma ou mais vezes at e que uma determinada condi ca o seja cumprida (por exemplo, contagem ou uma temporiza c ao) utiliza-se este tipo de sequ encia. No exemplo ilustrado na Figura 3.12 a op ca o de retomar a sequ encia (a.p=1 ) ou de continuar a evolu ca o do Grafcet (a.p=1 ) e deixada ao crit erio do utilizador pela escolha do valor l ogico a e posterior press ao do bot ao p. Os sinais gerados por essas op co es podem ser visualizados no cronograma auxiliar.
Salto de etapas O salto de etapas e um caso particular da diverg encia OU. Permite efectuar um salto de etapas pelo controlo das receptividades. Este tipo de sequ encia e utilizada quando as ac co es a realizar por essas etapas n ao s ao necess arias para uma determinada condi ca o do automatismo. O exemplo que ilustra o salto de etapas est a representado na Figura 3.13. Neste caso, quando p toma o valor l ogico verdadeiro, o valor escolhido para a determina o salto das v arias etapas (a=0 ) assim que o bot ao p e pressionado.
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Figura 3.12 Retoma de sequ encia.
Figura 3.13 Salto de etapas.
Paralelismo Estrutural A anima ca o que exemplica o paralelismo estrutural (ver Figura 3.14) est a dividida dada em v arias partes para explicar as diferentes situa c oes de toda a estrutura. E a deni c ao de paralelismo estrutural: conjunto de sequ encias que s ao activadas de forma simult anea por uma mesma transi c ao. O in cio desta estrutura e representado por uma transi ca o e um tra co duplo horizontal. No nal das sequ encias existe um
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tra co duplo horizontal seguido de uma u nica transi c ao. Para que essa transi ca o possa ser disparada todas as etapas a montante ter ao de estar activas. Na Figura 3.14, quando a etapa 3 est a activa, o disparo da transi c ao 6 (a=1 ) provoca a activa ca o das duas sequ encias. A evolu ca o das sequ encias e totalmente independente e no nal podem ter que existir etapas de espera para fazer o seu sincronismo numa u nica sequ encia comum. A transi ca o 18 e disparada no instante em que as etapas 8 e 15 est ao activas simultaneamente. Neste exemplo, e associada ` a transi ca o 18 uma receptividade sempre verdadeira para que o Grafcet possa evoluir rapidamente para a pr oxima sequ encia. N ao deve ser associada qualquer tipo de ac ca o ` as etapas de espera. No nal da exposi ca o parcial dos v arios conceitos e poss vel ver a anima ca o completa referente ao paralelismo estrutural e e dada a possibilidade de voltar a rever toda a apresenta c ao.
Figura 3.14 Paralelismo estrutural.
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Paralelismo Interpretado O paralelismo interpretado e iniciado por uma etapa a montante e duas ou mais transi c oes a jusante que v ao permitir a escolha de sequ encia e a sua representa ca o e um simples tra co horizontal (ver Figura 3.15). No nal de uma selec ca o de sequ encia retoma a uma sequ encia u nica. O seu nome adv em da interpreta ca o das receptividades associadas ` as transi co es. A evolu c ao por uma determinada sequ encia e denida pela receptividade associada ` a transi ca o no in cio da sequ encia. As receptividades devem ser exclusivas quando se pretende a evolu ca o por apenas uma das v arias sequ encias. Na Figura 3.15 est a representada a anima c ao de paralelismo interpretado e pode observar-se a evolu c ao do Grafcet pela sequ encia 2.
Figura 3.15 Paralelismo interpretado.
3.3.4
Ac c oes
Na sec c ao seguinte s ao descritos os v arios tipos de ac c oes que podem ser associadas ` as etapas. As ac co es dividem-se em dois grandes grupos: cont nuas e memorizadas. Uma ou mais ac co es podem ser associadas a cada etapa. As ac c oes podem
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corresponder a ordens externas para o sistema f sico a controlar (por exemplo: ligar um motor, acender uma l ampada, etc.) ou ordem internas (por exemplo: inicializar um temporizador ou incrementar um contador, etc.). Ac c ao cont nua Uma ac ca o cont nua e executada enquanto a etapa a que est a associada estiver activa. Na anima c ao em ash ilustrada na Figura 3.16 e feita a descri c ao e a simula c ao de uma ac c ao cont nua A1. Neste exemplo o disparo da transi c ao 4 (a=1 ) activa a etapa 3, enquanto n ao ocorrer o disparo da transi ca o 5 (b=1 ) a ac ca o A1 vai ser executada durante esse tempo. Para uma melhor compreens ao de todo o funcionamento e das vari aveis envolvidas a anima ca o e acompanhada de um cronograma, o qual ir a parar nos pontos-chave. No exemplo da Figura 3.16 est a indicada a situa ca o 1 (S1) onde ocorre o disparo da transi c ao 4 e a situa c ao 2 (S2) onde ocorre o disparo da transi c ao 5 (activa c ao e desactiva c ao da etapa 3, respectivamente).
Figura 3.16 Ac c ao cont nua.
Ac c ao condicional A execu ca o de uma ac c ao condicional est a dependente de uma express ao l ogica. Essa express ao pode ser uma vari avel de entrada, uma vari avel associada a uma etapa ou o resultado Booleano de uma combina c ao de v arias vari aveis.
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Na anima ca o ilustrada na Figura 3.17 est ao descritas v arias situa c oes referentes ` a ac ca o condicional. Neste exemplo, na primeira situa c ao (S1) a condi ca o m e verdadeira mas como a etapa 3 est a desactiva a ac c ao A2 n ao e executada. Na segunda situa ca o (S2) ocorre o disparo da transi c ao 4 (a=1 ) e a etapa 3 e activada, mas como a condi c ao m e falsa a ac c ao A2 n ao e executada. Na terceira situa ca o (S3) a etapa 3 continua activa e a condi c ao m e verdadeira, logo a ac ca o A2 e executada como se pode observar na Figura 3.17. Na situa ca o 4 (S4), a condi ca o m e falsa e a ac c ao A2 deixa de ser executada. De seguida s ao simulados mais alguns exemplos e na situa ca o 5 (S5), a ac c ao A2 deixa de ser executada mesmo com a condi ca o m verdadeira, pois o disparo da transi ca o 5 (b=1 ) desactiva a etapa 3 (uma das condi c oes necess arias para que a ac ca o A2 possa ser executada). No canto inferior esquerdo da Figura oportunidade de repetir a anima ca o. 3.17 e apresentada, em paralelo, outra
representa ca o equivalente da ac c ao condicional. No nal da anima c ao e dada a
Figura 3.17 Ac c ao condicional.
Ac c ao limitada Este tipo de ac ca o signica que a execu c ao da ac c ao est a limitada no tempo. A ac c ao e executada durante um tempo T ap os a activa c ao da etapa associada.
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A anima ca o ash desta ac ca o (ver Figura 3.18) representa v arias situa co es. De in cio, na situa c ao 1 (S1), a transi ca o 8 e disparada (a=1 ) o que activa a etapa 10 e a respectiva ac ca o associada A2. O temporizador T e iniciado com um valor de tr es segundos e a ac ca o 2 e executada. Na situa ca o seguinte (S2) o temporizador T atinge o limite denido e desactiva a execu c ao da ac c ao A2. Para o caso da transi ca o 9 (b=1 ) disparar antes da temporiza c ao T terminar, a execu ca o da ac c ao A2 comporta-se como uma ac c ao cont nua. No canto inferior esquerdo e apresentada outra representa ca o equivalente da ac ca o limitada. No nal a anima c ao em Flash pode ser novamente repetida.
Figura 3.18 Ac c ao limitada.
Ac c ao retardada Este tipo de ac c ao retarda a execu ca o da ac ca o. A ac c ao e executada ap os a activa c ao da etapa associada e decorrido um determinado tempo. Na anima c ao representada na Figura 3.19 est ao ilustradas v arias situa co es. Inicialmente, na situa ca o 1 (S1), e disparada a transi ca o 6 (a=1 ), a etapa 5 e activada e a ac c ao A4 associada n ao e executada. O temporizador T e iniciado com um valor m aximo de tr es segundos. Na situa ca o seguinte (S2) o temporizador T atinge o limite denido e activa a execu c ao da ac ca o A4. Neste caso, o disparo da transi c ao 7 (b=1 ) deve acontecer passado um tempo superior ` a temporiza c ao T, para garantir que a
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ac c ao A4 e executada. Na situa c ao 3 (S3) o disparo da transi ca o 7 (b=1 ) desactiva a etapa 5 e a ac ca o que lhe est a associada, A4. No canto inferior esquerdo pode ser visualizada outra representa ca o equivalente da ac c ao retardada, onde tamb em e dada a possibilidade de repetir novamente toda a anima ca o.
Figura 3.19 Ac c ao retardada.
Ac c ao memorizada Este tipo de ac c ao de memoriza ca o permite que uma ac ca o que em execu ca o para al em do tempo de activa ca o da etapa associada. Seguindo o exemplo da anima ca o ilustrada na Figura 3.20, no in cio (S1) a transi ca o 6 e disparada (d=1 ), a etapa 5 e activada e e feito o SET ` a ac ca o A2, ou seja, vai ser executada at e ordem em contr ario. Na situa ca o 2 (S2), o disparo da transi c ao 7 (e=1 ) desactiva a etapa 5, mas a ac ca o continua a ser executada. A anima c ao prossegue e na situa ca o 3 (S3), quando a transi c ao 9 e disparada (h=1 ), e feito o RESET ` a ac ca o A2 e essa ac c ao deixa de ser executada (Figura 3.20). Ao mesmo tempo que decorre a anima ca o pode ser observada outra forma de representa ca o equivalente da ac ca o memorizada. A anima ca o pode ser repetida as vezes necess arias.
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Figura 3.20 Ac c ao memorizada.
Ac c ao impulsional A ac c ao impulsional corresponde a uma ac ca o com um tempo de execu ca o muito curto (pulso), mas suciente para ser reconhecida pelo sistema. No exemplo apresentado na Figura 3.21, quando ocorre o disparo da transi ca o 4 (a=1 ), a etapa 6 e activada e a ac c ao associada A8 e activada e imediatamente desactivada (activa c ao com a dura ca o de um pulso). Na situa ca o 2 (S2), a etapa 6 e desactivada pelo disparo da transi ca o (b=1 ). Normalmente utiliza-se este tipo de ac ca o para eventos internos, dado que na escala de tempo real a ac c ao n ao tem tempo suciente para ser executada - semelhante a uma ac ca o fugaz.
3.3.5
Estruturas Avan cadas
Etapa fonte Uma etapa fonte n ao tem nenhuma transi ca o a montante. A anima ca o elaborada para ilustrar o princ pio de funcionamento da etapa fonte e constitu da por tr es exemplos de activa ca o. O primeiro exemplo de activa c ao refere-se ` as etapas iniciais que est ao activas no in cio do funcionamento do automatismo. No caso da etapa n ao
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Figura 3.21 Ac c ao impulsional.
ser a inicial, apenas e activada por uma ordem de for cagem (a simula ca o e ilustrada no segundo exemplo de activa c ao) como se pode observar na Figura 3.22, ou por encapsulamento (terceiro exemplo de activa c ao da anima c ao). Notar, no exemplo da Figura 3.22, mesmo que ocorra o disparo da transi c ao 10 (a=1 ) a etapa 8 continua activa enquanto a ordem de for cagem se vericar. Ap os a desactiva c ao da etapa 12, o Grafcet G2 evolui livremente.
Figura 3.22 Exemplo de activa c ao for cada de uma etapa.
Etapa po co Uma etapa po co n ao tem nenhuma transi ca o a jusante. A anima c ao que ilustra a desactiva ca o de uma etapa po co cont em dois exemplos. No primeiro exemplo, a etapa po co e desactivada por uma ordem de for cagem. No segundo exemplo a desactiva c ao e efectuada por encapsulamento. Entenda-se por encapsulamento um conjunto de etapas (Grafcet parcial) que podem ser encapsuladas por uma
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etapa encapsulante. No caso apresentado na Figura 3.23 basta desactivar a etapa encapsulante 15 para desactivar a etapa po co 10 (Figura 3.23), assim como as restantes etapas encapsuladas.
Figura 3.23 Exemplo de desactiva c ao de uma etapa po co.
Transi c ao fonte Uma transi c ao fonte n ao tem nenhuma etapa a montante. A anima ca o ilustrada na Figura 3.24 simula essa transi ca o, que est a sempre validada por defeito e por esse motivo geralmente associa-se uma receptividade com anco ascendente para evitar disparos sucessivos.
Figura 3.24 Exemplo de transi c ao fonte.
Transi c ao po co Uma transi c ao po co n ao tem nenhuma etapa a jusante. A anima c ao ilustrada na Figura 3.25 simula o disparo da transi c ao po co que tem por objectivo a desactiva ca o da etapa 2. Da mesma forma que a transi ca o fonte, e prudente associar uma receptividade com anco ascendente.
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Figura 3.25 Exemplo de transi c ao po co.
Macro-Etapa Uma macro-etapa e uma representa c ao de uma sucess ao de etapas e transi c oes, o que permite uma melhor representa c ao e compreens ao do Grafcet. A simula ca o ilustrada na Figura 3.26 ilustra o seu funcionamento. A expans ao da macro-etapa M5 tem in cio com a etapa de entrada E5 e termina com a etapa de sa da S5, ao longo da sua expans ao pode tamb em conter uma ou mais macro-etapas. Notar que, mesmo com a macro-etapa M5 activa e com a receptividade h verdadeira, a transi ca o 10 s o e validada e disparada quando a etapa de sa da S5 da expans ao da macro-etapa M5 e activada.
Figura 3.26 Exemplo de macro-etapa e de macro-expans ao.
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Sub-programa (tarefa) Um sub-programa e constitu do por um conjunto de v arias ac co es que realizam uma determinada tarefa. No exemplo da anima ca o ilustrada na Figura 3.27, o sub-programa T1 e chamado v arias vezes no Grafcet principal. A estrutura do subprograma e constitu da pela etapa de entrada 12 e pela etapa de sa da 15, nas quais n ao deve ser associada nenhuma ac c ao exterior. Na anima c ao s ao observados v arios pontos-chave. No exemplo da Figura 3.27 e ilustrado o disparo da transi c ao 9 pela activa c ao da etapa 1. Para que isto aconte ca, na fun ca o de receptividade associada ` a transi c ao 9 devem constar todas as etapas onde a tarefa e chamada, para que esta possa ser iniciada. A partir deste momento o sub-programa evolui normalmente. A fun ca o de receptividade da transi c ao a montante da etapa onde a tarefa e chamada (transi ca o 2, por exemplo) deve ser associada ` a etapa de sa da do sub-programa, para quando este terminar o Grafcet principal possa evoluir normalmente. Assim que a transi ca o 2 e disparada, a etapa 1 e desactivada e o sub-programa volta ao seu estado inicial. Este ciclo recome ca novamente quando a etapa 3 e activada.
Figura 3.27 Exemplo de sub-programa (T1).
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Receptividade dependente do tempo Uma receptividade pode estar dependente do tempo (ver Figura 3.28). A nota ca o utilizada e t1/d/t2 em que a receptividade associada ` a transi ca o 2 e verdadeira ap os um tempo t1 (depois de ocorrer um anco ascendente da vari avel d ). Volta novamente a ser falsa ap os um tempo t2 (depois de ocorrer um anco descendente da vari avel d ). Quando e feita uma temporiza c ao a vari avel d deve permanecer activa durante um tempo superior a t1 para que a receptividade seja verdadeira. Primeira situa c ao (S1): a etapa 3 est a activa e valida a transi c ao 2. A transi ca o ascendente da vari avel d inicia a temporiza c ao t1 de 2 segundos. Segunda situa ca o (S2): e ilustrado um exemplo onde o tempo de activa ca o da vari avel d n ao foi suciente para terminar a temporiza ca o, logo a transi ca o n ao e disparada. Na terceira situa ca o (S3), ocorre novamente uma transi ca o ascendente da vari avel d que inicia novamente a temporiza c ao. Quarta situa ca o (S4): a temporiza ca o t1 atinge o valor denido de 2 segundos, a receptividade, r2, e verdadeira e ocorre o disparo da transi ca o (etapa 4 activa). Ap os isto a condi ca o de receptividade cont nua verdadeira, ou seja, caso a etapa 3 seja activada ocorre novamente o disparo da transi ca o. Quinta situa ca o (S5): transi ca o descendente da vari avel da vari avel d, e iniciada a temporiza c ao t2 (1 segundo). A condi c ao de receptividade continua verdadeira durante esse tempo. Na situa ca o seguinte (S6), a temporiza ca o t2 atinge o valor denido de 1 segundo e a condi ca o da receptividade e falsa. Todos os sinais envolvidos s ao ilustrados no cronograma para melhor compreens ao das v arias situa co es. Na Figura 3.28 pode-se observar a representa c ao das temporiza c oes t1 e t2 respectivamente.
3.4
Exemplos
Nesta sec ca o s ao apresentados os exemplos de modela c ao de controladores l ogicos em Grafcet e respectiva anima c ao. O controlo da anima ca o e simulado com a implementa ca o do programa em Grafcet num PLC. Cada exemplo segue a seguinte forma: de in cio e explicado o enunciado do problema e a estrutura que se pretende demonstrar, de seguida s ao apresentadas as resolu c oes propostas para cada al nea desse exemplo e s ao abordados os seus pontos essenciais.
3.4. EXEMPLOS
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Figura 3.28 Exemplo de receptividade dependente do tempo.
3.4.1
Exemplo 1: Ciclo de uma s o sequ encia
O exemplo 1 [10] e referente ao ciclo de uma s o sequ encia. S ao propostos quatro problemas para a sua implementa ca o em Grafcet. Enunciado do problema: Considera-se um carro que se pode movimentar entre as posi c oes A e B, como se ilustra na Figura 3.29.
Figura 3.29 Exemplo 1.
A presen ca do carro em A e representada pela vari avel Booleana a=1 e em B e representada por b=1. O carro e comandado por um bot ao m (m=1 quando pressionado). Inicialmente o carro est a na posi ca o A (repouso). As sa das do sistema de controlo s ao D e E (D=1, o carro desloca-se para a direita; E=1, o carro desloca-se para a esquerda). Com a utiliza ca o do GRAFCET v ao ser modelados os controladores l ogicos que correspondem ` as situa c oes dos exemplos seguintes.
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Exemplo 1.1 Enunciado: Quando a vari avel m transita do valor l ogico 0 para o valor l ogico 1 (apenas quando o bot ao e pressionado) o carro inicia o movimento e faz o percurso ABA. Qualquer que seja o valor do bot ao m quando o carro chega a A, este p ara e espera pela pr oxima mudan ca da vari avel m de 0 para 1.
Figura 3.30 Ciclo de uma s o sequ encia - Exemplo 1.1.
Para a implementa ca o f sica do problema temos um carro que pode deslocar-se para a direita (D=1) e para a esquerda (E=1), dois sensores de m de curso, a e b, que detectam a presen ca do carro nesses pontos e um bot ao m. O que se pretende transmitir com este exemplo e a implementa ca o do ciclo de uma s o sequ encia (Figura 3.30). A transi c ao 1 est a associada a uma receptividade com anco ascendente. Esta condi ca o permite iniciar a sequ encia apenas quando o bot ao m e pressionado e impede o carro de come car novo ciclo caso o bot ao esteja pressionado no momento do regresso ` a posi ca o inicial. O carro s o vai iniciar nova viagem quando ocorrer uma transi ca o ascendente da vari avel m. As restantes transi c oes est ao associadas a vari aveis Booleanas que representam os sensores de proximidade.
3.4. EXEMPLOS
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As ac c oes associadas ` as etapas s ao cont nuas e v ao ser executadas enquanto a respectiva etapa estiver activa.
Exemplo 1.2 Enunciado: Neste exemplo, ilustrado na Figura 3.31, o bot ao m e substitu do por um interruptor. Quando o interruptor e accionado (vari avel m passa do valor 0 para o valor 1) o carro inicia o movimento e faz o percurso ABA. Independentemente do valor de m quando o carro chega a A, este p ara e espera pela pr oxima transi c ao ascendente (de 0 para 1) da vari avel m. Uma l ampada V e accionada quando o carro est a em repouso.
Como pontos essenciais temos a transi ca o ascendente da vari avel associada ao interruptor m que inicia a sequ encia. O uso do interruptor permite vericar que a sequ encia apenas volta a ser executada quando este transita de 0 para 1 l ogico, ou seja, e necess ario abrir e voltar a fechar o interruptor.
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Exemplo 1.3 Enunciado: Este exemplo est a ilustrado na Figura 3.32. Quando o interruptor e pressionado o carro inicia o movimento e faz o percurso ABA. Se m=1 quando o carro chega ao ponto A, este continua o movimento para um novo ciclo ABA, caso contr ario p ara. Uma l ampada V e accionada quando o carro est a em repouso.
A sequ encia e iniciada quando se liga o interruptor m. A condi c ao de transi ca o da vari avel m foi retirada, logo enquanto o interruptor estiver ligado a sequ encia est a sempre a ser executada. introduzida a no E ca o de ac c ao fugaz onde as ac c oes cont nuas n ao s ao executadas devido ` a r apida evolu ca o do Grafcet. O mesmo n ao ocorre para as ac c oes memorizadas. Na situa c ao deste exemplo, as transi co es 3 e 1 v ao ser disparadas sucessivamente (devido a m=1 ) o que vai impedir a ac c ao associada ` a etapa 0 (accionar a l ampada V) de ser executada (Figura 3.32). O ciclo vai ser repetido indenidamente at e desligar o interruptor (m=0 ).
3.4. EXEMPLOS
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Exemplo 1.4 accionada uma l Enunciado: E ampada V enquanto o carro est a na posi ca o de repouso. Ao carregar no interruptor o carro inicia o movimento e faz o percurso ABA. Quanto atinge o ponto B o carro vai aguardar 1 segundo, antes de inverter o sentido do movimento (ver Figura 3.33). Ao chegar ao ponto A se m=1 o carro continua o movimento para um novo ciclo ABA, caso contr ario p ara. O n umero de viagens que o carro pode efectuar est a limitado a 3.
A sequ encia e iniciada ao ligar o interruptor m. Como no exemplo anterior, enquanto o interruptor m estiver ligado a sequ encia est a sempre a ser executada. terminar este ciclo e necess ario desligar o interruptor. A no ca o de ac c ao fugaz est a presente neste exemplo. Quando o carro est a no ponto B temos o exemplo de uma ac c ao retardada (etapa 2). A ac ca o de movimento do carro para a esquerda vai ser executada 1 segundo ap os a activa c ao da etapa correspondente. Para
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As viagens efectuadas pelo carro s ao contabilizadas por um contador C. Este contador e incrementado na transi ca o 3 - ac c ao na transi c ao. Aqui e dada a no ca o do uso de contadores e o exemplo de uma ac ca o que pode ser associada ` as transi c oes. O contador ao atingir o valor 3 (m aximo) mant em o carro na posi c ao inicial. Isto acontece pois a condi ca o do predicado [C<3] associada ` a receptividade da transi c ao 1 e falsa. Nesta situa ca o o Grafcet ca bloqueado, para poder continuar a anima ca o e visualizar as v arias situa co es que esta permite, existe um bot ao auxiliar de cor azul em que a sua fun ca o e inicializar o contador a 0. Isto mesmo poderia ser implementado no Grafcet.
3.4.2
Exemplo 2: Paralelismo Interpretado
O exemplo 2 e referente ao paralelismo interpretado. S ao propostos dois problemas para a sua implementa c ao em GRAFCET, um com a aplica c ao de exclus ao m utua e outro com prioridades. Enunciado do problema: Considere-se o seguinte sistema de transporte de material para dois locais B e C representado na Figura 3.34.
Nos pontos A, B e C existem sensores de m de curso: a,b e c. Inicialmente o carro est a na posi c ao A (repouso). O carro pode ser comandado por dois bot oes p1 e p2. Se o bot ao p1 for pressionado o carro efectua o trajecto ABA. Caso seja pressionado o bot ao p2 o carro efectua o trajecto ACA. Os motores D e E movimentam o carro para a direita e para a esquerda, respectivamente. O actuador V controla uma
3.4. EXEMPLOS
69
agulha da seguinte forma: V=0 - selecciona a direc ca o C (posi ca o de repouso da agulha); V=1 - selecciona a direc ca o B. Com a utiliza ca o do GRAFCET v ao ser modelados os controladores l ogicos que correspondem ` as situa c oes seguintes. Exemplo 2.1 Enunciado: Considere-se o Grafcet apresentado na Figura 3.35. Ao premir o bot ao p1 o Grafcet evolui por uma sequ encia (percurso ABA) e ao premir o bot ao p2 o Grafcet evolui por uma sequ encia diferente (percurso ACA). Em qualquer dos casos o carro volta ` a posi c ao inicial e aguarda nova ordem. Esta ordem e ignorada quando os bot oes p1 e p2 s ao pressionados ao mesmo tempo.
Figura 3.35 Paralelismo interpretado - Exemplo 2.1.
Este exemplo permite vericar a aplica ca o de paralelismo interpretado. As receptividades associadas ` as v arias transi c oes no in cio do paralelismo v ao ser interpretadas de modo a decidir qual ou quais as sequ encias a activar. Neste Grafcet (Figura 3.35), as receptividades relativas ` a escolha da sequ encia s ao implementadas com exclus ao m utua. Sem a exclus ao m utua, no caso em que os
70
bot oes p1 e p2 s ao pressionados em simult aneo o Grafcet iria evoluir para uma situa c ao inst avel. O bot ao auxiliar p1.p2 permite simular uma ordem simult anea. Com o uso de exclus ao m utua esta ordem e ignorada e mant em-se a estabilidade do sistema. Assim, para que o Grafcet evolua, apenas pode ocorrer uma das ordens (p1 ou p2 ). A ac c ao na activa c ao est a presente neste exemplo pela escolha de direc ca o no actuador V. A escolha de direc ca o e realizada pela agulha V dependendo do percurso escolhido. A ordem e transmitida e memorizada na activa c ao da etapa 1 (percurso ABA) ou etapa 3 (percurso ACA) - ac c ao na activa c ao. Exemplo 2.2 Enunciado: Este exemplo, representado pela Figura 3.36, difere do anterior na escolha da sequ encia. Se os bot oes p1 e p2 forem pressionados simultaneamente o carro vai executar o trajecto ABA (prioridade para bot ao p1 ), como se pode observar na Figura 3.36.
Figura 3.36 Paralelismo interpretado - Exemplo 2.2.
3.4. EXEMPLOS
71
Neste caso, e apresentada outra solu ca o que passa pela aplica ca o de prioridades. Na situa ca o em que os bot oes p1 e p2 s ao pressionados em simult aneo e executada pelo menos uma das sequ encias - prioridade para o bot ao p1 (percurso ABA).
3.4.3
Exemplo 3: Paralelismo Estrutural
O exemplo 3 e referente ao paralelismo estrutural. S ao propostos tr es problemas para a sua implementa ca o em GRAFCET. Enunciado do problema: Considere-se dois carros como est ao representados na Figura 3.37.
Na situa ca o de repouso os carros encontram-se no extremo esquerdo do percurso. Os motores M2 e M4 deslocam para a direita os carros C1 e C2, respectivamente. Os motores M1 e M3 movem os carros C1 e C2 para a esquerda. Nos pontos A, B, C e D existem os sensores m de curso: a, b, c e d, que detectam a presen ca dos carros. Ao pressionar o bot ao p ambos os carros devem efectuar uma viagem de ida e volta (ABA e CDC). Os carros deslocam-se de forma independente um do outro, pois mediante a carga que transportam podem movimentar-se a velocidades diferentes. Com a utiliza ca o do GRAFCET v ao ser modelados os controladores l ogicos que correspondem ` as situa c oes seguintes. Exemplo 3.1 Enunciado: Considere-se o Grafcet representado na Figura 3.38. Ao premir o bot ao p e iniciado o movimento dos carros C1 e C2. No regresso, apenas e permitida
72
uma nova viagem quando ambos os carros se encontram na situa ca o de repouso. O carro que se deslocar mais r apido vai esperar pelo carro mais lento, antes de poder iniciar novo ciclo.
Figura 3.38 Paralelismo estrutural - Exemplo 3.1.
Este exemplo permite compreender o uso e aplica ca o do paralelismo estrutural. O in cio de evolu ca o das v arias sequ encias e denido pela estrutura do paralelismo. Ao pressionar o bot ao p s ao iniciadas as duas sequ encias em paralelo, (Figura 3.38). Cada sequ encia evolui de forma independente, sendo esta evolu c ao mais r apida ou mais lenta dependendo da rapidez dos carros (carga a transportar). A carga, ou melhor, a velocidade de deslocamento dos carros ca ao crit erio do aluno. Para o efeito, o exemplo disp oe de um menu de op co es onde podem denir 3 tipos de velocidades, de modo a simular o peso da carga a transportar: mesma carga (velocidade igual), mais carga para o carro 2 (carro 1 mais r apido) ou mais carga para o carro 1 (carro 2 mais r apido). A etapa de espera no nal das sequ encias permite fazer o sincronismo do movimento dos carros. A receptividade associada ` a
3.4. EXEMPLOS
73
transi ca o 6 est a sempre verdadeira. Isto permite o seu disparo imediato no instante em que as etapas 3 e 6 forem activas simultaneamente. Exemplo 3.2 Enunciado: Este exemplo aborda o mesmo problema apresentado no exemplo 3.1, apresentando uma solu c ao que utiliza GRAFCETs parciais.
Figura 3.39 Paralelismo estrutural - Exemplo 3.2
Neste exemplo, representado na Figura
3.39, cada Grafcet est a adaptado ao
respectivo elemento activo da anima ca o (carro). O sincronismo inicial dos carros e assegurado pelas condi co es das receptividades das transi co es 1 e 5. Ap os pressionar o bot ao p, o carro 1 avan ca se o carro 2 estiver tamb em em repouso. O mesmo se verica para o Grafcet parcial do carro 2. Desta forma ca garantido que os carros iniciam o movimento ao mesmo tempo. As etapas de espera s ao mantidas e a receptividade que estava sempre validada (transi c ao 6 do exemplo anterior) e substitu da pela vari avel associada ao sensor de movimento do carro oposto (quando
74
est a na posi c ao inicial) permitindo o sincronismo no nal das sequ encias. Exemplo 3.3 Enunciado: Considere-se o exemplo apresentado na Figura 3.40. Ao premir o bot ao p o movimento dos carros C1 e C2 e iniciado. O carro C1 ao chegar ao ponto B verica se o carro C2 se encontra no ponto D. Se sim continua a viagem de volta, caso contr ario vai aguardar pelo carro C2. O mesmo procedimento e aplicado ao permitida uma nova viagem quando ambos os carros se encontrarem carro C2. E novamente na situa ca o de repouso. O carro que se deslocar mais r apido espera pelo carro mais lento.
Figura 3.40 Paralelismo estrutural - Exemplo 3.3
O ponto essencial desta anima c ao (Figura 3.40), para al em dos j a referidos nos exemplos anteriores, e a estrutura de sincroniza c ao e activa c ao das sequ encias
3.4. EXEMPLOS
75
paralelas, quando os carros C1 e C2 se encontram na posi ca o B e D respectivamente. Para o efeito s ao introduzidas mais duas etapas de espera.
3.4.4
Exemplo 4: Recurso Partilhado
O exemplo 4 e referente ` a utiliza ca o de um recurso partilhado. S ao propostos tr es problemas para a sua implementa ca o em GRAFCET. Enunciado do problema: Vamos considerar dois carros de transporte que servem dois postos de carga, como se pode observar na Figura 3.41.
Inicialmente os carros encontram-se na situa ca o de repouso. Ao pressionar o bot ao p1 o carro 1 efectua o percurso ACA. Se o bot ao p2 for pressionado o carro 2 efectua o percurso BCB. Quando os carros retomam ` a posi c ao inicial (A e B) permanecem em repouso aguardando nova ordem. Os pedidos s ao ignorados quando os carros n ao se encontram na posi c ao de repouso. O motor M1 desloca o carro 1 para a direita, o mesmo acontece com o motor M3 para o carro 2. O motor M2 desloca o carro 1 para a esquerda, o motor M4 tem o mesmo comportamento no carro 2. A direc ca o da agulha e controlada pela electrov alvula V. Quando V=0, a agulha orienta-se para o percurso BCB; quando V=1 o percurso e ACA. Um carro ao chegar ` a zona de agulhagem D, s o poder a seguir em direc c ao a C caso o percurso DC esteja livre. Utilizando o GRAFCET v ao ser modelados os controladores l ogicos que correspondem aos seguintes exemplos.
76
Exemplo 4.1 Enunciado: Ao premir o bot ao p1 ou o bot ao p2, o respectivo carro inicia o movimento em direc ca o ao ponto C. Um carro ao chegar ` a zona de agulhagem verica se o percurso partilhado est a livre. Se est a avan ca, caso contr ario espera at e que este que livre. Na situa ca o dos carros chegarem ` a zona de agulhagem D ao mesmo tempo, e dada a prioridade de avan car ao carro 1.
Figura 3.42 Recurso partilhado - Exemplo 4.1.
Neste exemplo e necess ario controlar o acesso a uma zona do percurso que e partilhada por dois carros. Para o efeito (ver Figura 3.42), e utilizado um sem aforo (etapa 3) para sinalizar o recurso livre e duas converg encias E para permitir o acesso dos carros ` a zona partilhada. A receptividade associada ` a transi c ao 3 que d a a ordem para o carro 1 avan car e sempre verdadeira e a do carro 2 e X 2. Desta forma atribui-se prioridade ao carro
3.4. EXEMPLOS
77
1. O carro 2 avan ca quando o recurso partilhado est a livre e o carro 1 n ao est a` a espera em D. As ac c oes associadas aos motores s ao cont nuas e a ac ca o na activa c ao dene o valor da vari avel de controlo da electrov alvula V. As transi c oes 5 e 11 t em associadas vari aveis com anco descendente. Quando uma delas e verdadeira indica que a zona de agulhagem acabou de car livre e o sem aforo (etapa 3) e activado. Exemplo 4.2 Enunciado: Neste exemplo, ilustrado na Figura 3.43, o controlo dos carros e modelado pelo uso de Grafcets parciais.
apresentada uma solu E c ao que permite visualizar o controlo das partes activas (carros e agulha) de forma independente, como se pode observar na Figura 3.43. O Grafcet parcial relativo ao sem aforo e constitu do por duas etapas que indicam que o recurso est a livre ou est a ocupado. A condi c ao da transi c ao 13 refere-se ` as
78
etapas onde os carros iniciam a entrada na zona de agulhagem (X4 para o carro 1 e X10 para carro 2). A condi c ao da transi ca o 14 e composta pelas etapas dos carros referentes ` a sa da da zona de agulhagem (X6 para o carro 1 e X12 para o carro 2). A condi ca o de receptividade associada ` a transi c ao 3, no exemplo anterior, que est a sempre validada e substitu da pela condi ca o X3 (indica c ao de recurso livre). A condi c ao de receptividade, no exemplo anterior, associada ` a transi ca o 9 e adaptada e, o carro 2 avan ca quando o carro 1 n ao est a em d1 (in cio de X 2 para d1.X3, isto da zona de agulhagem) e o recurso partilhado est a livre. Desta forma e mantida a prioridade para o carro 1. Exemplo 4.3 Enunciado: O exemplo (Figura 3.44) e o mesmo que se apresentou em 4.2. Aqui os carros v ao ter acesso ao percurso D-C alternadamente. Inicialmente apenas o carro 1 poder a efectuar o percurso em direc c ao a C. O pr oximo carro a poder fazer esse percurso e o carro 2. Se o carro 1 tentar efectuar novamente o percurso ACA, antes do carro 2, vai ter de esperar na zona de agulhagem at e que o carro 2 utilize o percurso d2-C. E assim sucessivamente. . . Um carro nunca poder a utilizar o percurso partilhado duas vezes consecutivas. A solu ca o para este exemplo (Figura 3.44) permite perceber uma forma de implementar regras de acesso a recursos partilhados. Tudo o que foi dito para o exemplo 4.1 e v alido para este, exceptuando a parte que concerne ` a receptividade da transi c ao 9. Neste caso e id entica ` a receptividade da transi ca o 3, assim que o carro recebe a indica c ao que a zona de agulhagem est a livre ent ao pode avan car para o recurso partilhado. A regra de acesso que permite a utiliza c ao do recurso partilhado de forma alternada e aplicada com a utiliza c ao de um segundo sem aforo (etapa 13), Figura 3.44. Um sem aforo nunca est a activo duas vezes consecutivas, isso garante o acesso alternado dos carros ao recurso partilhado. O sem aforo activo inicialmente e a etapa 3 dando prioridade de acesso ao carro 1. Assim que o carro 1 libertar o recurso partilhado vai
3.4. EXEMPLOS
79
activar o sem aforo (etapa 13) que d a acesso ao carro 2. Nesta situa c ao, o carro 1 s o poder a voltar a utilizar o recurso partilhado ap os o carro 2 o utilizar, caso contr ario vai esperar em d1 (na entrada da zona de agulhagem).
3.4.5
Exemplo 5: Prioridades
O exemplo 5 [58] e referente ` a utiliza c ao de prioridades. Enunciado do problema: Um carro transporta os produtos de tr es linhas de produ ca o independentes para um tapete de evacua ca o (ver Figura 3.45). O sistema e constitu do por v arios sensores: ai - detecta a presen ca de uma pe ca na linha i, com i = 1,2,3; an - detecta a presen ca de uma pe ca no carro de transporte; aei - detecta a presen ca de uma pe ca no in cio do tapete evacua c ao ; aef - detecta a presen ca de uma pe ca no m
80
do tapete evacua ca o; pi - m de curso, indica o posicionamento do carro no nal da linha i, com i = 1,2,3 ; pe - indica o posicionamento do carro no in cio da linha de evacua c ao. Os actuadores s ao os seguintes: E - desloca o carro para a esquerda; D - movimenta o carro para a direita; Ri - motor do tapete rolante i, com i = 1,2,3 (linhas), n (carro), e (evacua ca o); A capacidade de transporte do carro e de uma unidade e este encontra-se junto ao tapete de evacua ca o. Utilizando o GRAFCET v ao ser modelados os controladores l ogicos que correspondem ` as seguintes situa c oes.
Exemplo 5.1 Enunciado: Inicialmente o carro e todos os tapetes est ao vazios. A linha 1 est a em funcionamento. O motor p ara quando e detectada uma pe ca pelo respectivo sensor de m da linha a1 e vai aguardar at e que o carro venha efectuar o seu transporte para a linha de evacua c ao. O mesmo se aplica ` as linhas 2 e 3. Ao premir o bot ao m o carro vai transportar uma pe ca. Caso n ao exista nenhuma pe ca a ser transportada o carro vai aguardar. A prioridade das linhas e atribu da da esquerda para a direita (inicialmente, linha 1 com maior prioridade e linha 3 com menor prioridade). Este exemplo ilustra a aplica ca o de prioridades. O problema proposto e resolvido com a utiliza ca o de Grafcets parciais. Esta forma permite uma melhor compreens ao e visualiza c ao no funcionamento das partes activas da anima ca o (ver Figura 3.46). No Grafcet do carro de transporte temos uma escolha de sequ encia que e denida
3.4. EXEMPLOS
81
Figura 3.46 Prioridades - Exemplo 5.1.
pelo uso de prioridades. Desta forma e estabelecida uma ordem para transportar os objectos das respectivas linhas, caso exista mais do que uma linha ocupada. Notar que as prioridades das sequ encias s ao denidas da esquerda para a direita. Isso mesmo pode ser observado pela altera ca o das receptividades associadas no in cio de cada uma das sequ encias.
Existem dois menus de op co es dispon veis para o utilizador. O primeiro permite acrescentar um objecto numa das linhas escolhidas. estabelecer qual a linha com maior prioridade. O segundo menu permite
82
Exemplo 5.2 Enunciado: Este exemplo segue as orienta co es do exemplo anterior, mas agora pretende-se modelar as prioridades nas linhas de uma forma alternada. Uma linha deve fazer uso da prioridade apenas uma vez e ap os esse momento passa a prioridade para a linha seguinte. Inicialmente a prioridade e dada ` a linha 1, de seguida ` a linha 2 e depois ` a linha 3 voltando no nal ` a linha 1 e assim sucessivamente. Ao premir o bot ao m o carro vai transportar uma pe ca (caso exista), de acordo com o estado da prioridade das linhas.
Figura 3.47 Prioridades - Exemplo 5.2.
Este exemplo (Figura
3.47) ilustra a aplica ca o de prioridades alternadas.
problema proposto e resolvido com a utiliza ca o de Grafcets parciais o que permite
3.4. EXEMPLOS
83
uma melhor compreens ao e visualiza ca o do funcionamento das partes activas.
elaborado um novo Grafcet parcial respons E avel por denir qual a linha com prioridade nesse momento. Com base neste Grafcet parcial e nos sensores de presen ca no nal de cada linha de transporte s ao denidas fun c oes Booleanas associadas ` as receptividades no in cio de cada sequ encia (transi co es 2, 8 e 11). A ordem de prioridade das linhas e da esquerda para a direita, ou seja, linha 1 - linha 2 - linha 3 - linha 1 . . . e assim sucessivamente. Para escrever as equa co es de cada uma das sequ encias consideram-se tr es situa c oes distintas (prioridade de cada linha). Vamos tomar como exemplo a linha 1, para descrever essas situa c oes:
1a Situa ca o: caso exista um objecto, a primeira condi c ao e vericar se a linha tem prioridade sobre as outras pela etapa 17 activa (X17=1 ). Em caso armativo e executada a sequ encia da linha 1 e a prioridade e atribu da ` a linha seguinte.
2a Situa ca o: existe um objecto na linha 1 e a prioridade est a denida para a linha 2 (X18=1 ). Nestas condi co es, temos de vericar se a linha 2 e a linha 3 n ao est ao ocupadas, devido ` a ordem de prioridade das linhas mencionada anteriormente. Se alguma destas linhas (2 ou 3) estiver ocupada e executada a respectiva sequ encia. A Figura 3.47 ilustra este mesmo caso. No caso dessas linhas estarem livres, a sequ encia referente ` a linha 1 e executada e a prioridade mant em-se na linha 2.
3a Situa ca o: existe um objecto na linha 1 e a prioridade est a denida para a linha 3 (X19=1 ). Ent ao, nestas condi c oes, temos de vericar se a linha 3 n ao est a ocupada. Em caso armativo (linha 3 livre), a linha seguinte com maior prioridade e a linha 1, raz ao pela qual n ao e necess ario vericar se a linha 2 est a livre ou ocupada. Ent ao a sequ encia referente ` a linha 1 e executada e a prioridade mant em-se na linha 2. Pelo conjunto destas tr es situa c oes obtemos como resultado a express ao: u1 = a1.(X17 aplicado o mesmo racioc nio para as fun co es u2 e u3. + X18.a2.a3 + X19.a3). E
84
3.4.6
Notas adicionais aos exemplos
Os exemplos propostos s ao did acticos tendo sido elaborados de forma a permitirem uma boa compreens ao dos conceitos do GRAFCET. Existem situa c oes nas simula c oes que ocorrem muito rapidamente e o utilizador pode n ao ter tempo suciente para se aperceber dessas mudan cas (disparos de transi co es, activa c ao/desactiva c ao de etapas, sinais do PLC, estado de sensores, etc.). Como o e-GRAFCET e uma ferramenta did actica e pretende-se transmitir com clareza todas as estruturas utilizadas nos exemplos bem como todos os elementos activos na anima ca o, foram implementados bot oes que permitem ao utilizador controlar totalmente o decorrer da anima ca o. Em todas as anima c oes existem bot oes de controlo auxiliares que possibilitam o seu controlo. Observando os bot oes da Figura 3.48, da esquerda para a direita, o primeiro bot ao permite parar a anima ca o, o segundo bot ao permite avan car passo a passo, o terceiro bot ao permite retomar a execu ca o normal e o quarto bot ao permite, em qualquer momento, inicializar toda a anima ca o. Quando a simula ca o est a parada, o utilizador e alertado por uma legenda colocada sob os bot oes. Este aviso permanece vis vel at e que seja retomada a normal execu c ao da anima c ao.
Figura 3.48 Bot oes de controlo da anima c ao.
3.5
Testes sobre grafcet
De forma a avaliar os conhecimentos adquiridos e proposta a realiza ca o de v arios testes, relativos ao GRAFCET, com respostas de escolha m ultipla e de verdadeiro ou falso.
3.5. TESTES SOBRE GRAFCET
85
Os testes foram elaborados com o uso do software Flash e a linguagem de programa ca o ActionScript 2.0. As perguntas est ao guardadas e organizadas num cheiro XML. Na sec c ao seguinte e fornecida uma descri ca o dos pontos essenciais sobre a estrutura e funcionamento dos testes em linha.
3.5.1
Estrutura do cheiro XML
No cheiro XML cada quest ao e uma tag, e no interior desta s ao denidas cinco tags, uma para a pergunta propriamente dita e as restantes quatro cont em op co es de resposta a essa pergunta. Na tag da quest ao e declarado o atributo respCerta para denir qual a resposta certa ` a pergunta. De seguida e apresentada a estrutura de uma quest ao no XML: <questao respCerta="2"> <pergunta>Aqui e definida a pergunta.</pergunta> <resposta1>Op ca ~o de resposta 1;</resposta1> <resposta2>Op ca ~o de resposta 2;</resposta2> <resposta3>Op ca ~o de resposta 3;</resposta3> <resposta4>Op ca ~o de resposta 4.</resposta4> </questao> Para acrescentar uma pergunta ao cheiro basta fazer uma c opia da estrutura anterior e alterar o conte udo das tags.
3.5.2
Funcionamento e interface
Inicialmente, no Flash, e criada uma inst ancia (classe) XML que carrega todo o conte udo do cheiro perguntas.xml ao mesmo tempo que e contabilizado o n umero total de quest oes. Com base neste n umero e preenchido um vector auxiliar com valores aleat orios diferentes (de 1 at e o n umero total de quest oes). O objectivo e criar testes sempre diferentes cada vez que o aluno pretende testar os conhecimentos. De seguida s ao preenchidos os vectores da pergunta e respostas com base nos valores denida uma vari do vector auxiliar. E avel actual que representa cada elemento
86
(n o) da classe XML previamente criada. Com base nos valores do vector auxiliar (aleat orios), e copiado o conte udo da classe XML na posi ca o indicada por esse valor, para os vectores associados ` as perguntas e respostas. Ap os o correcto preenchimento destes vectores, toda a informa c ao est a devidamente organizada e o primeiro teste e iniciado. Cada teste e composto por 10 quest oes. apresentada uma quest E ao de cada vez para responder, como ilustrado na Figura 3.49. A pergunta e respostas s ao carregadas dos respectivos vectores para caixas de texto din amicas. Para responder ` a quest ao, o aluno deve pressionar com o rato a resposta que pensa ser a correcta. Essa mesma resposta e indicada numa caixa de texto e armazenada num vector de respostas para, no nal do teste, efectuar a an alise das respostas correctas.
Figura 3.49 Testes online: exemplo de uma pergunta.
Para continuar a responder ` as perguntas basta premir o bot ao Seguinte. O aluno pode sempre rever todas as perguntas e alterar as respostas. No nal do teste, e feita uma valida c ao am de alertar o aluno para eventuais perguntas que est ao por responder. De seguida, as respostas dadas s ao comparadas com as respostas correctas (indicadas pelo vector ok) e e apresentada toda a informa ca o sobre a indicada a percentagem obtida no teste e o respectivo n classica c ao. E vel atribu do, o n umero de respostas certas e erradas e ainda um pequeno rosto com estado contente ou triste, de acordo com a classica c ao (Figura 3.50).
3.6. NOTAS FINAIS
87
Figura 3.50 Testes online: classica c ao.
O aluno pode efectuar a quantidade de testes que bem entender. Quando os testes forem todos respondidos a ordem das perguntas e novamente reformulada e s ao gerados novos testes.
3.6
Notas Finais
O presente cap tulo foi dedicado ` a exposi c ao do desenvolvimento do e-GRAFCET. Numa primeira fase foi realizada a descri ca o da estrutura da ferramenta bem como a justicativa das op c oes tomadas para a sua constru ca o. De seguida, foi descrito e analisado todo o conte udo que constitui a ferramenta. No seguimento deste cap tulo, surge a necessidade de testar a aplica c ao desenvolvida, e-GRAFCET, no que concerne ` a sua utiliza ca o num ambiente real. O teste/valida ca o desta ferramenta ser a apresentada no cap tulo seguinte.
4
4.1
Valida c ao do e-GRAFCET
Introdu c ao
Este cap tulo tem como objectivo descrever o teste e avalia c ao da ferramenta desenvolvida: e-GRAFCET. Para esse efeito, foi proposto a um conjunto de alunos, a realiza ca o de um inqu erito. O objectivo do Inqu erito do e-GRAFCET e sobretudo conhecer a opini ao dos alunos em v arios aspectos da ferramenta, de forma a avaliar na pr atica, a utilidade e o contributo para o ensino/aprendizagem, tendo em vista a sua melhoria e actualiza c ao.
4.2
Descri c ao do Inqu erito
O inqu erito apresentado no Anexo I e composto por um cabe calho onde e feita a identica c ao do aluno, pelos campos: nome, n umero do aluno, curso e e-mail. A recolha de informa c ao est a dividida em tr es partes: A primeira parte e constitu da por perguntas onde a resposta dada utiliza uma escala de aprecia c ao da ferramenta, compreendida entre 1 (muito fraco) e 5 (muito bom). A segunda parte e constitu da por quest oes com resposta armativa ou negativa, e tamb em por algumas perguntas de desenvolvimento. 89
90
DO E-GRAFCET CAP ITULO 4. VALIDAC AO
A terceira parte cont em um pequeno espa co reservado ` a descri ca o de eventuais erros encontrados na p agina ou nos conte udos do e-GRAFCET. O aluno poder a incluir nesta sec c ao alguns coment arios pessoais e dar sugest oes que contribuam para o melhoramento da ferramenta.
4.2.1
Implementa c ao do Inqu erito
Durante o desenvolvimento da ferramenta, esta foi utilizada como apoio ` as aulas da Unidade Curricular de Automa c ao e Controlo da Licenciatura em Engenharia das Energias da UTAD no 2o semestre do ano lectivo 2008/2009. Al em das aulas, os alunos tiveram a possibilidade de explorar e utilizar todos os recursos dispon veis na ferramenta fora da sala de aula, em casa por exemplo, dado o e-GRAFECT estar alojado num servidor, acess vel em qualquer lugar com liga ca o ` a Internet1 . No nal do semestre o inqu erito foi fornecido aos alunos da unidade curricular referida, bem como a alguns alunos da Unidade Curricular de Automa c ao Industrial do Mestrado em Engenharia Electrot ecnica e de Computadores que decorreu no 1o semestre do ano lectivo de 2008/2009. Esses inqu eritos foram pr e-analisados a m de vericar o seu correcto preenchimento e validade como amostra para posterior an alise.
4.3
4.3.1
An alise dos dados

Primeira Parte
As respostas dadas ` a primeira parte do question ario t em em conta uma escala de apresentada aprecia c ao global da ferramenta, de 1 (muito fraco) a 5 (muito bom). E a quest ao e a representa ca o gr aca da percentagem de respostas a essa mesma quest ao. Quest ao 1: Opini ao geral sobre o e-GRAFCET Como se pode observar do gr aco de barras apresentado na Figura 4.1, a avalia ca o
1
O e-GRAFCET est a dispon vel em http://al20905.com.sapo.pt/
4.3. ANALISE DOS DADOS
91
global da ferramenta foi positiva obtendo 64% de respostas no Bom e 29% no Muito Bom.
Figura 4.1 Representa c ao gr aca da percentagem de respostas ` a quest ao 1.
Quest ao 2: Opini ao sobre os conte udos dispon veis Quando questionados sobre os conte udos dispon veis pela ferramenta e atribu da, na grande maioria dos alunos, a classica ca o de Bom (86%). Uma menor percentagem considera-os Muito Bom (7%), o mesmo para a classica ca o de Razo avel (7%) Figura 4.2.
92
Quest ao 3: Como classica a interface gr aca? Os alunos s ao questionados quanto ao aspecto e interface gr aca da ferramenta. Como se pode observar pela Figura 4.3, as opini oes s ao equilibradas neste t opico, 43% atribuem ` a interface Muito Bom e uma percentagem ligeiramente menor classica como Bom (36%). Os restantes alunos consideram a interface Razo avel (21%).
Quest ao 4: Como classica a funcionalidade da p agina? A funcionalidade da p agina e classicada, pela maioria dos alunos, como Bom (71%). Em menor percentagem responderam Muito Bom (7%) e os restantes classicam com Razo avel (21%) - Figura 4.4. Quest ao 5: Qual a classica c ao que atribui ao e-GRAFCET como uma ferramenta u til no apoio ao ensino? Os alunos quando questionados sobre a utilidade desta ferramenta no apoio ao ensino consideram-na como sendo boa (50%) e muito boa (29%). Os restantes consideram a sua utilidade Razo avel (21%) - Figura 4.5.
93
Quest ao 6: Como classica os exemplos pr aticos?
Os exemplos pr aticos s ao uma das partes mais importantes desta ferramenta, pela simula ca o e demonstra ca o pr atica dos conceitos te oricos. Os exemplos s ao classicados pela maioria dos alunos como Muito Bom (57%). restantes alunos considera Bom (29%) e Razo avel (14%). A opini ao dos
94
4.3.2
Segunda Parte
Esta parte e constitu da por quest oes com resposta armativa (sim) ou negativa (n ao) e algumas perguntas de desenvolvimento. Quest ao 7: Os textos est ao escritos de forma clara e concisa? Os textos foram escritos com grande cuidado e da forma mais clara poss vel para permitir ao aluno uma boa compreens ao dos conceitos que se quer transmitir. Todos os alunos respondem armativamente quando questionados sobre a forma clara e concisa como os textos est ao escritos. Quest ao 8: As anima c oes Flash representam bem os v arios conceitos do Grafcet? Como j a foi mencionado no cap tulo 3, as anima co es em Flash foram cuidadosamente planeadas e elaboradas de forma estrat egica para representar o GRAFCET com clareza e sem ambiguidades. Todos os alunos armam que as anima co es em Flash representam bem os v arios conceitos do GRAFCET. Quest ao 9: Esta ferramenta permite uma melhor compreens ao do Grafcet? Do mesmo modo que as duas quest oes anteriores, todos os alunos armam que esta
95
ferramenta permite a melhor compreens ao do GRAFCET. Quest ao 10: Tem diculdades em navegar no site? Quando questionados sobre a navegabilidade no site, a grande maioria dos alunos inquiridos armou n ao ter qualquer tipo de diculdade em aceder aos v arios conte udos dispon veis no site (Figura 4.7).
Quest ao 11: Em caso armativo, onde? Esta quest ao e a continua c ao da anterior, para os casos armativos. De todos os alunos, tr es armaram ter alguma diculdade relacionada com o acesso aos conte udos. Por motivos de facilidade e uma constante actualiza ca o do e-GRAFCET, foi escolhido, inicialmente, um servidor tempor ario externo ` a UTAD. Esse servidor e bom para uso pessoal, mas por vezes provoca um pequeno atraso ao carregar a informa ca o pela poss vel quantidade de tr afego a que est a sujeito e do seu tempo de resposta, situa ca o que tende a ocorrer ` a noite. Com um bom servidor n ao h a motivo para isso acontecer tendo em conta a distribui c ao estrat egica dos conte udos e o reduzido espa co ocupado por estes no site. Esta situa c ao ser a totalmente ultrapassada assim que o site esteja alojado nos servidores da UTAD.
96
Quest ao 12: Considera o software amig avel? Todas as respostas s ao armativas ao considerar o software desenvolvido amig avel. Este e um ponto importante para o sucesso da ferramenta, permitir um uso f acil e agrad avel aos alunos. Quest ao 13: Qual o conte udo que mais gostou de ver representado? Os alunos exprimiram que gostaram da ferramenta em geral, destacando os exemplos pr aticos, em particular a interac c ao com o exerc cio permitida entre o utilizador no controlo da evolu ca o de alguns exemplos. Tamb em o paralelismo entre a simula ca o dos sistemas e dos modelos foi muito apreciada. Algumas opini oes consideram os exerc cios pr aticos bastante chamativos e elucidativos, ajudam a esclarecer e a perceber melhor as v arias situa co es propostas, o que vai permitir uma melhor aprendizagem. As estruturas do GRAFCET tamb em foram indicadas como bem representadas. Quest ao 14: Algum conte udo que n ao viu e gostava de ver representado? Relativamente aos conte udos que os alunos gostariam de ver representados, alguns responderam a associa ca o entre Grafcet e os diagramas de contactos, implementa ca o e codica ca o dos programas Grafcet para o PLC, e representar tamb em as redes de Petri. Quest ao 15: Ficou mais motivado para aprender o Grafcet? Para nalizar esta segunda parte do inqu erito, e questionado aos alunos se, depois de utilizarem a ferramenta, caram mais motivados para aprender o GRAFCET, onde a resposta e un anime e armativa.
4.3.3
Terceira Parte
Esta parte e iniciada com um pequeno espa co reservado ` a descri ca o de erros na p agina ou nos conte udos do e-GRAFCET, encontrados no decorrer do uso da
97
ferramenta pelos alunos. De seguida os alunos expressaram alguns coment arios pessoais e algumas sugest oes de maneira a contribuir para o melhoramento da ferramenta. Alguns erros encontrados pelos alunos foram levados em considera c ao e devidamente corrigidos. Os coment arios pessoais dos alunos s ao bastante positivos, consideram o e-GRAFCET amig avel, apelativo, interessante, motivador na aprendizagem, onde fornece os conte udos necess arios para aprender o GRAFCET, todas as simula c oes ajudam a uma melhor compreens ao, bem como as explica c oes e funcionalidades. Em resumo e uma boa ferramenta no apoio ao ensino e motiva o estudo do GRAFCET. No decorrer do inqu erito, a p agina inicial da ferramenta estava sem qualquer conte udo demonstrativo, raz ao pela qual foi sugerido a sua melhoria. Neste momento encontra-se com uma anima ca o inicial, onde e apresentado o conte udo que pode ser encontrado no site, pela execu ca o de um Grafcet. Deste modo, o aluno tem logo um primeiro contacto com uma s erie de no c oes e elementos do GRAFCET, mesmo n ao se apercebendo disso. Outra sugest ao refere a diminui ca o do tempo entre as partes apresentadas. Este tempo de execu ca o das anima co es, que em alguns casos poder a ser mais demorado, foi estabelecido propositadamente para permitir um bom acompanhamento e assimila ca o da informa ca o que se pretende transmitir. Uma anima ca o poder a, sim, tornar-se lenta ao m de v arias utiliza co es, quando o aluno j a sabe ` a priori o que vai acontecer. A possibilidade de avaliar os conhecimentos pela realiza ca o de testes online n ao foi contemplada neste inqu erito, dado ainda estar em fase de constru c ao. No entanto, como a entrega dos inqu eritos foi faseada e entretanto este recurso cou operacional, alguns alunos tiveram a oportunidade de experimentar e expressar a sua opini ao no inqu erito. Armam ser um dos conte udos que mais gostaram de ver no e-GRAFCET e consideram um bom utilit ario na avalia ca o de conhecimentos.
98
4.4
Notas Finais
Este cap tulo foi dedicado ` a valida c ao do e-GRAFCET por interm edio de um inqu erito realizado a alguns alunos, os quais tiveram a oportunidade de experimentar a ferramenta e expressar a sua opini ao. De in cio, foram apresentados os objectivos do inqu erito e dada a explica c ao de todo o seu conte udo. Foi descrita a forma como este foi realizado aos alunos e de seguida, a informa c ao recolhida pelos inqu eritos foi analisada e apresentada. Pela an alise destes resultados verica-se que os alunos consideram o e-GRAFCET uma ferramenta amig avel e bem constru da sendo um bom contributo tanto no apoio ` as aulas, como no estudo individual de cada aluno.
5
5.1
Conclus ao e Trabalho futuro
S ntese do Trabalho
Nesta disserta c ao foi apresentada uma ferramenta de apoio ` a aprendizagem do GRAFCET que permite complementar o seu ensino chamada e-GRAFCET. O trabalho realizado pretendeu, numa fase inicial, apresentar o GRAFCET como ferramenta de modela c ao de sistemas de eventos discretos. Foi apresentada uma revis ao de alguns editores que facilitam o desenho do GRAFCET e software de automa ca o que permitem elaborar programas em SFC. De seguida foram apresentadas ferramentas e sites existentes na Internet similares ao e-GRAFCET e demonstrado o interesse e import ancia no desenvolvimento de ferramentas deste g enero. Numa segunda fase foram apresentados os desenvolvimentos e descri ca o da estrutura do e-GRAFCET assim como a justica ca o das op c oes tomadas para a sua constru ca o, analisando todo o seu conte udo. Na parte nal deste trabalho foram apresentados os resultados de um inqu erito realizado a v arios alunos com o objectivo de testar e validar a ferramenta desenvolvida. Este inqu erito pretendeu tamb em vericar a utilidade e o contributo no ensino e aprendizagem dos alunos. Todos os conte udos presentes no e-GRAFCET s ao ilustrados com uma anima ca o. As simula c oes est ao bem animadas, e algumas permitem ainda acompanhar a evolu ca o 99
100
E TRABALHO FUTURO CAP ITULO 5. CONCLUSAO
e os sinais intervenientes com a ajuda de um cronograma, o que possibilita uma melhor compreens ao. Existe a possibilidade de testar os conhecimentos adquiridos pela realiza ca o de testes em linha (online ) e ainda uma sec ca o com diversas hiperliga co es (links ) onde pode ser encontrada mais informa ca o sobre este t opico na Internet. O e-GRAFCET vai permitir um ensino mais din amico e motivador, sendo uma ferramenta u til ` a melhoria da qualidade do processo ensino/aprendizagem. Apresenta-se, de seguida, algumas linhas de orienta c ao para a continua ca o deste trabalho e o desenvolvimento de outros trabalhos.
5.2
Recomenda c oes de Trabalho Futuro
O trabalho realizado no ambito desta disserta ca o poder a ser complementado com novos desenvolvimentos, nomeadamente: Adicionar mais simula c oes e informa ca o que permita abranger mais conte udos do GRAFCET; Aumentar o n umero de exemplos, pela combina c ao de outras estruturas e no co es, aplicadas a novas situa co es que se pretendem simular; Tradu ca o da ferramenta para outras l nguas, Ingl es e Franc es, por exemplo, abrangendo assim uma maior popula c ao estudantil, ultrapassando fronteiras; Criar outra componente did actica onde o aluno interage com o Grafcet, modicandoo, podendo visualizar o resultado na simula c ao. A realiza c ao dos pr oximos desenvolvimentos propostos e mais elaborada. Pode-se at e armar que, alguns desses itens poderiam ser temas para uma Disserta ca o de Mestrado. Associa ca o dos modelos em Grafcet na codica ca o para PLC;
5.3. COMENTARIOS FINAIS
101
Adapta c ao do Grafcet para os diagramas de contactos; Desenvolver uma ferramenta semelhante para os diagramas de contactos; Desenvolver uma ferramenta semelhante para as Redes de Petri ; Desenvolver um editor, por exemplo em Flash, onde seja poss vel manipular os v arios elementos do Grafcet permitindo criar as pr oprias simula co es.
5.3
Coment arios Finais
Com a realiza c ao deste trabalho foi poss vel a consolida c ao de conhecimentos mais profundos no que respeita a sistemas de controlo sequencial e a tecnologias de Internet. Em sistemas de controlo sequencial foram aprofundados conhecimentos ao n vel de representa c ao, edi ca o e programa ca o de tais sistemas atrav es da utiliza c ao do GRAFCET. Em tecnologias de Internet, foi poss vel adquirir conhecimentos em Flash e em programa ca o Web, nomeadamente com a utiliza ca o das linguagens ActionScript, XML e HTML. A ferramenta desenvolvida mostra de forma clara todos os conte udos que a constituem. Por vezes, poder a existir ambiguidades ou diculdades de compreens ao, pelos alunos, da mat eria leccionada nas aulas. Com o e-GRAFCET, o aluno tem a possibilidade de observar a evolu c ao desse conte udo com a respectiva explica c ao e simula c ao, com a vantagem de poder repetir mais do que uma vez at e a sua completa compreens ao. No per odo de tempo em que os inqu eritos foram respondidos a ferramenta encontravase ainda incompleta. Com o estado actual do e-GRAFCET, se os mesmos voltassem a ser respondidos, pelos alunos, a avalia ca o poderia ser ainda mais positiva.
102
E TRABALHO FUTURO CAP ITULO 5. CONCLUSAO
Pelo bom resultado e aceita c ao dos alunos, tendo em conta as suas opini oes, o eGRAFCET e uma ferramenta de sucesso e de motiva ca o para futura continua ca o e expans ao dos seus conte udos. Em conclus ao, pode armar-se que a realiza ca o deste trabalho foi uma tarefa ardua. Contudo e agrad avel e graticante vericar que, perante o trabalho realizado e os resultados obtidos, se pode armar que foram cumpridos todos os objectivos propostos nesta disserta ca o.
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Inqu erito do e-GRAFCET
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INQURITO DO e-GRAFCET
Estes dados destinam-se a uma avaliao da ferramenta e-GRAFCET, tendo em vista a sua melhoria/actualizao. Identificao Nome: . N de Aluno: .. Curso: E-mail: Recolha de Informao 1. Classifique as seguintes afirmaes, tendo em conta a seguinte escala de satisfao: 1 (Muito Fraco) 2 (Fraco) 3 (Razovel) 4 (Bom) 5 (Muito Bom)
Opinio geral sobre o e-GRAFCET: ..(1-5) _____ Opinio sobre os contedos disponveis: ..(1-5) _____ Como classifica a interface grfica? .(1-5) _____ Como classifica a funcionalidade da pgina? ..(1-5) _____ Qual a classificao que atribui ao e-GRAFCET como uma ferramenta til no apoio ao ensino? ..(1-5) _____ Como classifica os exemplos prticos?.(1-5) _____
2. Responda s seguintes questes: s (sim) / n (no) Os textos esto escritos de forma clara e concisa? .(s/n) _____ As animaes Flash representam bem os vrios conceitos do grafcet? .(s/n) ____ Esta ferramenta permite uma melhor compreenso do Grafcet? (s/n) _____ Tem dificuldades em navegar no site? .. (s/n) _____ Em caso afirmativo, onde? ______________________________________
Considera o software amigvel? (s/n) _____ Qual o contedo que mais gostou de ver representado? ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ ____________________________________________________________
Algum contedo que no viu e gostava de ver representado? ____________________________________________________________ ____________________________________________________________ ____________________________________________________________
Ficou mais motivado para aprender o Grafcet? ..(s/n)_____
Utilize o seguinte quadro para descrever algum erro que possa ter encontrado. Pgina: Descrio:
Comentrios Pessoais: _______________________________________________________________________ _______________________________________________________________________ _______________________________________________________________________ Sugestes: _______________________________________________________________________ _______________________________________________________________________ _______________________________________________________________________ Nota: O e-GRAFCET ainda est em construo!
Obrigado pela participao!

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Ferramenta Educacional para o Ensino do GRAFCET

Por Elton Ribeiro Matias

Ferramenta Educacional para o Ensino do GRAFCET

Por Elton Ribeiro Matias

Jos e Paulo Barroso de Moura Oliveira

Jos e Boaventura da Cunha

` Graziella A Aos meus pais Elton Matias

A quem dedico, este trabalho.

UNIVERSIDADE DE TRAS-OS-MONTES E ALTO DOURO Mestrado em Engenharia Electrot ecnica e de Computadores

Salviano Soares Filipe Pinto Soares,

Jos e Carlos Meireles Monteiro Metr olho,

Jos e Paulo Barroso de Moura Oliveira,

Jos e Boaventura da Cunha,

Ferramenta Educacional para o Ensino do GRAFCET

Educational Tool for Teaching GRAFCET

UTAD, Vila Real 30 de Julho, 2009

Elton Ribeiro Matias

2.6 2.7 2.8

3.5.1 Estrutura do cheiro XML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 3.5.2 Funcionamento e interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Notas nais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 89 89 89 90 90 90 94 96 98

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9

Linguagens da norma IEC 61131-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representa ca o de etapas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representa ca o de transi co es e receptividades . . . . . . . . . . . . . .

Acr onimo ADEP A AF CET CD ROM F BD GRAF CET HT M L IEC IL KB LD P LC SF C ST U T AD W 3C XM L

CAP ITULO 1. INTRODUC AO

GRAphe Fonctionnel de Commande Etape - Transition

Universidade de Tr as-os-Montes e Alto Douro

CAP ITULO 1. INTRODUC AO

Realiza ca o de testes de valida ca o da ferramenta desenvolvida.

CAP ITULO 2. GRAFCET

Perspectiva Hist orica

Figura 2.1 Linguagens da norma IEC 61131-3.

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.2 Representa c ao de etapas.

Transi c oes e Receptividades

Figura 2.3 Representa c ao de transi c oes e receptividades

Representa c ao utilizada para identicar as etapas a activar nesta situa c ao.

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.4 Transi c oes com receptividade temporizada.

Figura 2.5 Transi c ao com predicado.

Figura 2.6 N ao simultaneidade da receptividade em ancos.

Figura 2.7 Representa c ao de uma ac c ao cont nua.

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.8 Representa c ao de ac c oes condicionadas.

Figura 2.9 Ac c ao retardada e ac c ao limitada no tempo.

Figura 2.10 Ac c ao no evento.

Figura 2.11 Exemplo de uma ac c ao no evento.

Figura 2.12 Exemplos de ac c oes memorizadas.

Figura 2.13 Ac c ao no disparo.

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.15 Exemplo de selec c ao de sequ encia e reagrupamento de sequ encias.

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.16 Activa c ao de sequ encias paralelas.

Figura 2.17 Sincroniza c ao de sequ encias.

Figura 2.18 Sincroniza c ao e activa c ao de sequ encias paralelas.

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.19 Salto de etapas.

Figura 2.20 Retoma de sequ encia.

Estrutura c ao e hierarquia do Grafcet

Figura 2.21 Exemplos de for cagem.

CAP ITULO 2. GRAFCET

Figura 2.22 Encapsulamento.

Figura 2.23 Representa c ao de uma macro-etapa e macro-expans ao.

No exemplo da Figura 2.23 est a representada uma macro-etapa. No Grafcet da

Figura 2.24 Etapa fonte e etapa po co.