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Apostila01 Automacao e Instrumentacao Industrial
Apostila01 Automacao e Instrumentacao Industrial
Supresso de Zero
Para maior facilidade de manuteno e acesso ao instrumento, muitas vezes o
transmissor instalado abaixo do tanque. Outras vezes a falta de plataforma fixadora em torno de um
tanque elevado resulta na instalao de um instrumento em um plano situado em nvel inferior tomada
de alta presso.
Em ambos os casos, uma coluna lquida se formar com a altura do lquido dentro da
tomada de impulso, se o problema no for contornado, o transmissor indicaria um nvel superior ao real.
Elevao de Zero
Quando o fludo do processo possuir alta viscosidade, ou quando o fludo se condensa
nas tubulaes de impulso, ou ainda no caso do fludo ser corrosivo, devemos utilizar um sistema de
selagem nas tubulaes de impulso, das cmaras de baixa e alta presso do transmissor de nvel.
Selam-se ento ambas as tubulaes de impulso, bem como as cmaras do instrumento.
Na figura abaixo, apresenta-se um sistema de medio de nvel com selagem, no qual
deve ser feita a elevao, que consiste em anular-se a presso da coluna lquida na tubulao de
impulso da cmara de baixa presso do transmissor de nvel.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 063 DE 0115
Medio de N&%el com For?ulHador
Com o sistema de borbulhador podemos detectar o nvel de lquidos viscosos, corrosivos,
bem como de quaisquer lquidos distncia.
Neste sistema necessitamos de um suprimento de ar ou gs e uma presso ligeiramente
superior mxima presso hidrosttica exercida pelo lquido. Este valor normalmente ajustado para
aproximadamente 20% a mais que a mxima presso hidrosttica exercida pelo lquido. O sistema
borbulhador engloba uma vlvula agulha, um recipiente com lquido na qual o ar ou gs passar pelo
mesmo e um indicador de presso.
Ajustamos a vazo de ar ou gs at que se observe a formao de bolhas em pequenas
quantidades. Um tubo levar esta vazo de ar ou gs at o fundo do vaso a qual queremos medir seu
nvel, teremos ento um borbulhamento bem sensvel de ar ou gs no lquido o qual queremos medir o
nvel .Na tubulao pela qual fluir o ar ou gs, instalamos um indicador de presso que indicar um
valor equivalente a presso devido ao peso da coluna lquida . Nota-se que teremos condies de
instalar o medidor a distncia.
Medio de N&%el por Empu=o
Baseia-se no princpio de Arquimedes: "Todo o corpo mergulhado em um fluido sofre a
ao de uma fora vertical dirigida de baixo para cima igual ao peso do volume do fludo deslocado.
A esta fora exercida pelo fludo do corpo nele submerso ou flutuante chamamos de
empuxo.
E \ $ .
onde:
E = empuxo
V = volume deslocado
= densidade ou peso especfico do lquido
Baseado no princpio de Arquimedes usa-se um deslocador (displacer) que sofre o
empuxo do nvel de um lquido, transmitindo para um indicador este movimento, por meio de um tubo de
torque. O medidor deve ter um dispositivo de ajuste para densidade do lquido cujo nvel estamos
medindo, pois o empuxo varia com a densidade.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 064 DE 0115
Atravs dessa tcnica podemos medir nivel de interface entre dois lquidos no miscveis.
Na indstria muitas vezes temos que medir o nvel da interface em um tanque contendo 2
lquidos diferentes. Este fato ocorre em torres de destilao, torres de lavagem, decantadores etc.
Um dos mtodos mais utilizados para a medio da interface atravs da variao do
empuxo conforme citaremos a seguir.
Consideremos um flutuador de forma cilndrica mergulhado em 2 lquidos com pesos
especficos diferentes 1 e 2.
Desta forma, podemos considerar que o empuxo aplicado no flutuador, ser a soma dos
empuxos E1 e E2 aplicados no cilindro, pelos lquidos de pesos especficos 1 e 2, respectivamente. O
empuxo ser dado pr:
Et = E1 + E2 onde:
E1 = V1 . 1 e E2 = V2 . 2
Assim para diferentes valores de altura de interface, teremos diferentes variaes de
empuxo.
Medio de N&%el por +adiao
Os medidores que utilizam radiaes nucleares se distinguem pelo fato de serem
completamente isentos do contato com os produtos que esto sendo medidos. Alm disso, dispensando
sondas ou outras tcnicas que mantm contato com slidos ou lquidos tornando-se possvel, em
qualquer momento, realizar a manuteno desses medidores, sem a interferncia ou mesmo a
paralisao do processo.
Dessa forma os medidores que utilizam radiaes podem ser usados para indicao e
controle de materiais de manuseio extremamente difcil e corrosivos, abrasivos, muito quentes, sob
presses elevadas ou de alta viscosidade.
O sistema de medio por raios gamas consiste em uma emisso de raios gamas montado
verticalmente na lateral do tanque do outro lado do tanque teremos um cmara de ionizao que
transforma a radiao Gama recebida em um sinal eltrico de corrente contnua. Como a transmisso
dos raios inversamente proporcional a altura do lquido do tanque, a radiao captada pelo receptor
inversamente proporcional ao nvel do lquido do tanque, j que o material bloquearia parte da energia
emitida.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 065 DE 0115
Medio de N&%el por CapacitJncia
A capacitncia uma grandeza eltrica que existe entre 2 superfcies condutoras isoladas
entre si.
O medidor de nvel capacitivo mede as capacidades do capacitor formado pelo eletrodo
submergido no lquido em relao as paredes do tanque. A capacidade do conjunto depende do nvel do
lquido.
O elemento sensor, geralmente uma haste ou cabo flexvel de metal. Em lquidos no
condutores se empregam um eletrodo normal, em fludos condutores o eletrodo isolado normalmente
com teflon. A medida que o nvel do tanque for aumentando o valor da capacitncia aumenta
progressivamente a medida que o dieltrico ar substitudo pelo dieltrico lquido a medir.
A capacitncia convertida por um circuito eletrnico numa corrente eltrica sendo este
sinal indicado em um medidor.
A medio de nvel por capacitncia tambm pode ser feita sem contato , atravs de
sondas de proximidade . A sonda consiste de um disco compondo uma das placas do capacitor . A outra
placa a prpria superfcie do produto ou a base do tanque.
.
7+,I89- ,+ 4(+0 3-2 /0*2A #-7
O ultra-som uma onda sonora, cuja freqncia de oscilao maior que aquela sensvel pelo
ouvido humano, isto , acima de 20 Khz.
A gerao ocorre quando uma fora externa excita as molculas de um meio elstico, esta
excitao transferida de molcula a molcula do meio, com uma velocidade que depende da
elasticidade e inrcia das molculas. A propagao do ultra-som depende portanto, do meio (slido,
lquido ou gasoso).
Assim sendo, a velocidade do som a base para a medio atravs da tcnica de eco, usada
nos dispositivos ultra-snicos.
As ondas de ultra-som so geradas e captadas pela excitao eltrica de materiais
piezoeltricos.
A caracterstica marcante dos materiais piezoeltricos produo de um freqncia quando
aplicamos uma tenso eltrica. Assim sendo, eles podem ser usados como gerador de ultra-som,
compondo, portanto, os transmissores.
nversamente, quando se aplica uma fora em uma material piezoeltrico, ou seja quando ele
recebe um sinal de freqncia, resulta o aparecimento de uma tenso eltrica no seu terminal. Nesta
modalidade, o material piezoeltrico usado como receptor do ultra-som.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 066 DE 0115
4s dispositi%os do tipo ultra,s'nico podem ser usados tanto na deteco cont&nua
de n&%el como na descont&nua.
Os dispositivos destinados a deteco contnua de nvel caracterizam-se, principalmente, pelo
tipo de instalao, ou seja, os transdutores podem encontrar-se totalmente submersos no produto, ou
instalados no topo do equipamento sem contato com o produto.
7+,I89- ,+ 4(+0 3-2 2A,A2
Possue uma antena cnica que emite impulsos eletromagnticos de
alta frequencia superfcie a ser detectada. A distncia entre a antena e a superfcie a ser medida ser
ento calculada em funo do tempo de atraso entre a emisso e a recepo do sinal.
Essa tcnica pode ser aplicada com sucesso na medio de nvel de lquidos e slidos em geral.
A grande vantagem deste tipo de medidor em relao ao ultrassnico a imunidade efeitos
provocados por gases, p, e espuma entre a superfcie e o detetor, porm possue um custo relativo alto.
medio de n)el ,escontnua
Estes medidores so empregados para fornecer indicao apenas quando o nvel atinge certos
pontos desejados como por exemplo em sistemas de alarme e segurana de nvel alto ou baixo.
Nos lquidos que conduzem eletricidade, podemos mergulhar eletrodos metlicos de
comprimento diferente. Quando houver conduo entre os eletrodos teremos a indicao de que o nvel
atingiu a altura do ltimo eletrodo alcanado pelo lquido.
Medio de nvel descontnua por condutividade
Medio de nivel descontnua por bia
Diversas tcnicas podem ser utilizadas para medio descontnua, desde simples bia acoplada
a contatos eltricos a sensores eletrnicos do tipo capacitivo ou ultra-snico, onde diferenciam-se entre
si pela sensibilidade, tipo de fluido, caractersticas operacionais instalao e custo.
medio de n&%el de s*lidos
necessrio medir o nvel dos slidos, geralmente em forma de p ou gros, em silos, alto-
fornos etc., pelos mesmos motivos da medio de nvel dos lquidos.
Esta medio comumente feita por dispositivos eletromecnicos, onde colocada uma sonda
sobre a carga ou contedo. O cabo da sonda movimenta um transdutor eletromecnico, que envia um
sinal para um indicador, cuja a escala graduada para nvel. Essa tcnica apesar de simples tem como
desvantagem a grande incidncia de manuteno tornando-a invivel em muitos casos.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 067 DE 0115
Outros medidores como os radioativos, capacitivos, ultrassnicos, radares e sistemas de
pesagem com clulas de carga podem ser utilizados com bastante eficiencia e preciso apesar de
possuirem em alguns casos o custo elevado.
Captulo 0F (ari!)el (aDo
Introduo e sim?olo)ia
A importncia da varivel vazo-quantidade do fluido escoado atravs de tubulaes e equipamentos, na
unidade de tempo pode ser avaliada pelas suas aplicaes industriais:
a) Controla o processo nas quantidades totais ou parciais que se acham em transformao no
processo, em perodo de tempo;
b) Permite o "balano de material de um sistema ou da unidade toda.
A importncia da varivel vazo-quantidade de fluido escoado, pode ser pesada pelo seguinte:
a) Permite um controle do balano da unidade, desde que existam medidores volumtricos na carga da
unidade e nos seus diversos produtos derivados finais;
b) Permite a contabilizao mais exata na venda (ou transferncia) dos produtos.
Os instrumentos de vazo e volume tem a seguinte simbologia:
a) 7ormas simples
F ndicador de vazo ("flo' indicator);
FR Registrador de vazo ("flo' recorder()*
FC Controlador de vazo ("flo' controler);
FQ ntegrador ou totalizador volumtrico (T = totali+er).
?) 7ormas compostas
FC ndicador e controlador de vazo;
FRC Registrador e controlador de vazo.
c) 7ormas especiais
FE Elemento primrio de vazo ("flo' element()*
FG Visores de vazo ("flo',glass()*
FCV Vlvula auto-operada por vazo.
0ipos de medidores de %a:o e %olume
Segundo seu princpio de funcionamento, os medidores de vazo e volume so classificados nos
seguintes tipos principais:
a) 0ipo presso diferencial %ari#%el
0ipo #rea %ari#%el
0ipo de deslocamento positi%o
?) Medidores de %a:o tipo presso diferencial %ari#%el
Quando introduzimos uma restrio em uma tubulao atravs da qual escoa um fluido, ocorre como
conseqncia, uma perda ou queda de presso.
Esta perda de presso tanto maior quanto maior for a vazo do fluido que estiver escoando pela
tubulao.
A perda de presso introduzida no a mesma para todos os fluidos, dependendo da %iscosidade,
temperatura e densidade do fluido em questo.
evidente que tambm depende do tamanHo de restrio e do diJmetro da tu?ulao em que esta
se situa.
Conclui-se, portanto, que a partir da medida da perda ou queda de presso atravs de uma restrio
colocada em uma tubulao j podemos determinar a vazo.
Na primeira figura abaixo, temos representado uma restrio na tubulao e na segunda figura, um
grfico representativo de como a presso varia na regio em torno da restrio (orifcio).
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 068 DE 0115
A queda da presso introduzida : P1 - P2 = P.
Nota-se pelo grfico, que esta diferena varia conforme as posies das tomadas de presses P1 e P2.
Para medir a vazo por diferena das presses usam-se instalaes que se compem:
a) De um elemento primrio: dispositivo de restrio que produz a diferena (queda) das presses;
b) De um elemento secundrio: dispositivo que mede a diferena de presses produzida pela restrio;
c) De um elemento tercirio, que usado para indicar, registrar e/ou controlar a vazo.
Os elementos primrios mais usados so;
Placa de orifcio;
Bocal de vazo;
Tubo Venturi;
Tubo Pitot.
O tu?o Pitot um dispositivo que serve para medir a velocidade do fluido em um ponto qualquer na
seco de escoamento.
Consta, em geral, de dois tubos justapostos, que so inseridos na tubulao, um deles colocado de
modo a medir a presso esttica existente e mais a presso cintica devido velocidade do fluido: P1 =
Pe + Pv ; o outro mede apenas a presso esttica: P2 = Pe .
A diferena das duas tomadas d a medio da velocidade do fluido:
P1 - P2 = Pe + Pv - Pe = Pv
A figura abaixo d uma idia de um tubo Pitot.
O tu?o $enturi recomendado para medio de vazo de fluido que contenham grandes quantidades
de slidos em suspenso e para fluidos altamente viscosos.
O ?ocal de %a:o de uso semelhante ao tubo Venturi porm sendo um elemento mais econmico.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 069 DE 0115
A placa de orif&cio , geralmente, o elemento primrio mais simples na fabricao, na instalao e de
baixo custo.
Consiste de uma placa metlica com um orifcio
centrico ou excntrico, de dimetro menor que o
da tubulao onde se acha instalada, de seco
circular elptica, segmental, etc., com suas
bordas vivas (ortogonais) ou boleadas. A figura
ao lado mostra uma placa de orifcio.
s vezes, a placa provida de um pequeno furo adicional para a passagem de gases ou de
condensado.
Quando um fluido um gs, o furo adicional deve ficar na parte inferior da tubulao, de forma a deixar
escoar os gases que se condensam e no caso do fluido ser lquido, o orifcio deve ficar na parte superior
da tubulao, a fim de dar passagem parte vaporizada, porventura existente, e assim no adicionar
erro maior na vazo medida.
A placa de orifcio inserida na tubulao entre flanges e as tomadas de presso so a montante e a
jusante da mesma. So denominadas, respectivamente, de alta presso e de baixa presso.
A diferencial de presso, ou seja, as duas tomadas de presso so ligadas a um medidor diferencial de
presso (elemento secundrio), como mostrado na figura a seguir.
Outro medidor de presso diferencial o tipo "foles com enchimento de lquido.
Consta, essencialmente, de dois foles, cheios de lquidos, o que confere proteo de sobrecarga e
possibilita amortecimento ajustvel entre os dois foles.
Quando h uma diferena de presso, os dois foles procuram uma posio de equilbrio, posio esta
transmitida mecanicamente a um dispositivo provido de ponteiro ou pena, em uma escala apropriada de
vazo.
A figura abaixo mostra esquematicamente tal medidor.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 070 DE 0115
O tipo mais freqente de medidor de vazo por presso diferencial o chamado "conversor de presso.
um medidor tipo "seco, cujo princpio o de equilbrio de foras.
As presses produzidas no elemento primrio so aplicadas no elemento detector (medidor) no
conversor diferencial.
Por meios mecnicos e pneumticos ou eletro-magnticos a fora equilibrada de tal modo que a sada
(presso pneumtica ou corrente eltrica) proporcional presso diferencial medida.
A vazo, nesses medidores tipo diferencial de presso varivel, relaciona-se com a presso diferencial.
c) Medidores de %a:o tipo K#rea %ari#%elL
Este tipo tambm conhecido pelo nome de "rotmetro.
Consta de um tubo cnico, contendo no seu interior um flutuador. A posio do flutuador vai depender da
diferena entre o peso prprio e a fora de empuxo causada pela vazo, que passa pela coroa circular
compreendida entre o dimetro interno do tubo e o dimetro do flutuador.
Sendo o peso do flutuador constante, a altura atingida depender, portanto, da vazo atravs do
medidor.
A figura ao lado mostra um rotmetro.
Uma das vantagens deste medidor que a escala do mesmo linear.
d) Medidores de %olume tipo KdeslocamentoL
Estes instrumentos medem o volume escoado e tem uma preciso muito boa, sendo indicados para
medio com efeito comercial ou contbil, principalmente, porque atravs de dispositivos mecnicos e/ou
mecnico-eltricos podem fazer a integrao do volume escoado.
Instrumentos receptores e controladores de %a:o
Tanto os receptores como os controladores para a varivel %a:o, so similares aos usados para as
demais variveis.
Eles podem ser: pneumticos ou eletrnicos (eltricos).
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 071 DE 0115
a) Medidores de %a:o tipo Eletroma)ntico
O princpio de funcionamento do Medidor
Eletromagntico de Vazo baseado na Lei de
FARADAY, segundo a qual um objeto condutor
que se move em um campo magntico, gera uma
fora eletromotriz.
A relao entre o campo magntico, movimento do
fluido e fem (fora eletromotriz) induzida, pode
facilmente ser determinada atravs da regra da
mo direita. No medidor Eletromagntico, o
condutor o fluido que passa atravs do tubo
detetor.
Desta forma, a direo do campo magntico, a
vazo e a fem esto posicionadas uma em relao
a outra de um ngulo de 90.
LE DE NDUO DE FARADAY
"A voltagem induzida em um condutor que se move perpendicularmente atravs de um campo
magntico ser proporcional a velocidade do condutor atravs do campo.
Neste caso, o lquido o condutor, e nele ser induzida uma voltagem diretamente proporcional
a sua velocidade de escoamento.
Mede vazo volumtrica, independente da viscosidade, densidade, turbulncia, slidos em
suspenso, condutividade (> 200 - 100ppm de sal em gua pura)pois a voltagem gerada
proporcional a velocidade mdia.
Possui sinal de sada linear, no introduz perda de carga no sistema, sendo adequado para
lquidos com grande quantidade de slidos em suspenso, cidos corrosivos, gua.
nfelizmente, a maioria dos produtos de petrleo no possuem condutividade suficiente para
medio satisfatria com este instrumento.
leo cr, por exemplo, contendo gua salgada poder apresentar condutividade suficiente,
porm, a distribuio no uniforme da gua poder prejudicar a leitura.
Embora o medidor possa ser montado em qualquer posio, recomendvel, que a disposio
da tubulao mantenha o medidor sempre cheio de lquido com os eletrodos na horizontal garantindo a
preciso da medio.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 072 DE 0115
PRECSO: 1% (MEDDOR-CONVERSOR-NDCADOR OU
REGSTRADOR)
MATERAS:
Eletrodo- Ao inox, Platina, Hastelloy
solante- Neoprene, Teflon, Epox fiber glass.
Medidor Magntico
0ur?ina
Neste tipo de medidor a ao da velocidade linear do lquido, sobre as palhetas do rotor, provoca
sua rotao.
Como a velocidade angular proporcional a velocidade linear tem-se uma medida da vazo
volumtrica.
O rotor possui em sua periferia diversos pontos magnticos, igualmente espaados, que ao
passarem pelo campo produzido pelo im permanente, induzem na bobina captadora, uma onda
senoidal, de freqncia proporcional a vazo volumtrica.
O sinal captado pela bobina poder ser amplificado, convertido em um instrumento receptor,
obtendo-se a vazo instantnea e totalizada.
Medidor Turbina
O sinal de sada praticamente linear pois a cada pulso corresponde a um determinado volume.
O nmero de pulsos por unidade de vazo chamado fator K da turbina. Este fator varia com a
vazo, presso e com a temperatura de operao.
No h preciso no incio da faixa, devido ao atrito do rotor e inrcia inicial.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 073 DE 0115
Efeito Coriolis
H mais de vinte anos, numa busca pelo aprimoramento tecnolgico, foram iniciados os
primeiros trabalhos para medio direta de vazo mssica por meio do efeito Coriolis, que pela lei de
Newton diretamente proporcional massa. Aps 10 anos de pesquisas foi lanado o primeiro medidor
Coriolis, para uso laboratorial.
Resumidamente, um medidor Coriolis possui dois componentes: Tubos de sensores de medio
e transmissor.
Um sistema magntico faz com que o tubo sensor vibre em sua freqncia natural, quase
imperceptvel a olho nu. A vibrao se assemelha um diapaso, cobrindo menos do que 2,5 mm e
completando 80 ciclos a cada segundo ( Figura A ).
O fluido que passa atravs do tubo forado a seguir seu movimento vertical. Quando, durante o
correspondente semi-ciclo, o tubo se move para cima ( Figura B ), o fluxo que entra resiste ao
movimento e fora o tubo para baixo. Tendo sido forado do para cima, o fluido que sai do tubo resiste,
com seu impulso, neste sentido, reduzido, tendendo a deslocar o tubo para cima. Com isto, o tubo sofre
uma toro ( Figura C ). No outro semi-ciclo ( para baixo ), a toro se dar em sentido oposto.
De acordo com a segunda lei de Newton, a magnitude da toro proporcional taxa de vazo
da massa atravs do tubo sensor.
So instalados em cada lado do tubo, transdutores que enviaro as informaes unidade
eletrnica, onde sero processadas e transformadas em sinal eltrico proporcional vazo-de-massa.
Adicionalmente, pela medio da freqncia natural de vibrao do tubo, poder ser determinada a
densidade do fluido.
"
.
'
Um RTD montado no tubo, monitorando a temperatura deste, a fim de compensar as variaes
das deformaes elsticas sofridas com a oscilao da temperatura.
Basicamente, o sensor mais o transmissor apresenta:
Preciso: 0,2% mais instabilidade zero;
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 074 DE 0115
Dimetro: de 1/16 at 6,0;
Range: de 0,05 Kg/min ou L/min at 11 mil Kg/min ou L/min;
Presso: at 200 bar ( existem modelos at 400 bar );
Repetibilidade: 0,1%
Temperatura: de -240
o
C a +240
o
C faixa standard e at 456
o
C faixa de alta temperatura;
Rangeabilidade: de 10/1 at 100/1.
O medidor no exige cuidados especiais de montagem no tendo restries de trechos retos
mnimos e apenas recomenda-se que o medidor esteja sempre cheio e, na prtica, observa-se os
seguintes tipos de montagem orientados aos diferentes tipos de fluidos:
Lquidos
Gases
Lquidos com slidos
Captulo 10 (ari!)el 3eso:Car$a
As clulas de carga so sensores projetados para medir cargas estticas e dinmicas de trao e
compresso, princpio extensomtrico e cargas de 0 a 300t. As clulas so totalmente estanques
(proteo P67) e podem ser utilizadas em atmosferas agressivas. Externamente o transdutor usinado
a partir de um nico bloco de ao inoxidvel sem qualquer parte soldada. As clulas de carga so, ainda,
resistentes vibrao e impacto. O seu tamanho compacto permite sua aplicao em pequenos espaos
e em locais de difcil acesso.
Um tipo de clula de carga a Doc 438, modelo TU-K5C, para cargas de trao e compresso da
Gefran Brasil, com flange para a aplicao de cargas suspensas, FLA703, e articulao esfrica,
SND022. A FG. 2 apresenta as dimenses mecnicas da clula de carga Doc 438 e sua montagem com
junta esfrica dupla e flange para cargas suspensas. Algumas especificaes tcnicas desta clula:
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 075 DE 0115
- Preciso: 0,2%;
- Faixa de medio: 0 a 500Kg;
- Sensibilidade: 2mV/V;
- Erro combinado - no linearidade/histerese/repetibilidade: 0,2% do fundo de escala;
- Tenso nominal de alimentao: 10V;
Captulo 11 (ari!)eis Analticas
Introduo
A ocorrncia da necessidade de um controle rigoroso constante da qualidade final (ou intermediria) de
um processo industrial cada vez acentuada. O controle de qualidade exercido nestes processos, em
grande parte, por anlises qumicas ou fsicas e existe uma quantidade variada de instrumentos
especiais para execut-las.
Existem os mais variados tipos de instrumentos especiais, dependendo do que se pretende medir e,
entre os de mesma finalidade, diversos princpios de funcionamento:
pH metro;
Condutivmetro;
Densmetro;
Viscosmetro;
Analisador de percentagem de oxignio;
Silicmetro.
PA metro
-im?olo)ia
pH1 ndicador de pH;
pHR Registrador de pH;
pHC Controlador-indicador de pH;
pHRC Controlador-registrador de pH.
$ari#%el
pH Potencial hidrogeninico.
1nidade de medida
Valor pH o co-logartimo ou concentrao de ions hidrognio H
+
de uma soluo; indica o
grau de alcalinidade, neutralidade ou acidez da soluo.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 076 DE 0115
Valor pH
CH
+
Princ&pio de funcionamento
Detector (elemento primrio)
O dispositivo de deteco de pH consiste de dois eletrodos, um de medio (eletrodo de vidro) imerso na
soluo testada e outro de referncia imerso em uma soluo de concentrao hidrogeninica constante
e conhecida. Estes eletrodos esto separados por uma membrana, qual permite a passagem da
corrente eletro-qumica. A diferena de potencial entre os dois eletrodos indica o valor pH da soluo
testada, d.d.p. esta que varia linearmente com o valor pH.
Estes eletrodos esto em uma cmara de fluxo, cuja finalidade mant-los constantemente imersos na
soluo testada. Normalmente includo um terceiro eletrodo (resistncia) na cmara de fluxo, cuja
finalidade compensao da variao de temperatura.
A figura abaixo d uma viso em corte dos eletrodos supracitados.
+eceptor
O sinal emitido pelo conjunto de eletrodos muito dbil para movimentao de qualquer dispositivo de
indicao, registro ou controle.
O sistema utilizado para deteco deste sinal, de modo a amplific-lo sem deformaes, conhecido
como sistema de balano contnuo.
O sistema de balano contnuo baseia-se no princpio de potencimetro, onde se efetua a comparao
de tenses sem fluxo de corrente.
O potencimetro pode ser definido como um dispositivo para medida de d.d.p. ou de f.e.m. de valor
desconhecido, pela comparao desta f.e.m. desconhecida, com uma f.e.m. conhecida, fornecida por
uma pilha padro ou outra fonte de potencial padro. O circuito fundamental do potencimetro simples
(vide figura abaixo), consiste de uma resistncia varivel ("slide 'ire) AB com um contacto-central C que
se move livremente ao longo desta resistncia. A bateria (Bat) supre um pequeno potencial constante ao
longo do "slide 'ire. A f.e.m. desconhecida (no nosso caso a d.d.p. entre os eletrodos de vidro e
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 077 DE 0115
referncia) ligada a um amplificador em srie com o contato C, de modo que forme um potencial
oposto ao da bateria.
Se este pequeno potencial constante na parte AC do "slide 'ire for diferente da f.e.m. desconhecida,
haver um fluxo de corrente entre os terminais do amplificador e consequentemente uma amplificao
de corrente de modo a acionar o servomotor M, que movimenta o contacto C no sentido de igualar os
dois potenciais, anulando a corrente de alimentao do amplificador, estabilizando-o no ponto de
corrente nula.
Uma escala locada ao longo do "slide 'ire e um ponteiro acoplado no contacto C nos indicar o valor da
leitura efetuada.
Conduti%imetro
-im?olo)ia
C ndicador de condutividade;
CR Registrador de condutividade;
CC Controlador indicador de condutividade;
CRC Controlador registrador de condutividade.
$ari#%el
Condutividade eltrica.
1nidade de medida
Micro Mho por centmetro ou us/cm micro siemens por centmetro.
Princ&pio de funcionamento
Detector (elemento primrio)
A clula de medio de condutividade composta de dois eletrodos cilndricos concntricos que
medem a resistncia eltrica da soluo em que est imersa.
Como a condutividade relacionada com a resistncia, visto que C = K/R, onde C = condutividade
eltrica (em /cm) R = resistncia eltrica (em ) e K = constante da clula; a leitura pode ser feita
diretamente em condutividade. Para efetuar a compensao da variao de temperatura da soluo
testada acoplado clula, um termistor (resistor de coeficiente negativo).
A figura a seguir mostra o desenho tpico de uma clula de condutividade.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 078 DE 0115
(ens&metro
-im?olo)ia
Sgl ndicador de densidade;
SgR Registrador de densidade;
SglC Controlador indicador de densidade;
SgRC Controlador registrador de densidade.
$ari#%el
Densidade relativa (specific gra-ity) de um lquido e o peso de um determinado volume deste fludo
comparado com o peso do mesmo volume de gua, ambos medidos nas mesmas condies de
presso e temperatura (usualmente presso atmosfrica a 20C).
1nidade de medida
A densidade relativa, por ser resultado de uma comparao, adimensional.
Para produtos de petrleo, dotado, para simplificao de expresso, a unidade AP (graus AP -
#merican Petroleum Institut). A correspondncia entre a unidade AP e a densidade relativa dada na
tabela abaixo, notando-se que a escala AP corre em sentido inverso da densidade relativa.
AP d a 60F
0 1,0760
10 1,0000
20 0,9340
30 0,8762
40 0,8251
50 0,7796
60 0,7389
70 0,7022
80 0,6690
90 0,6388
100 0,6112
Princ&pio de 7uncionamento
Detector (elemento primrio)
Mtodo de pesagem com volume fixo.
O detentor compe-se de uma esfera de volume fixo conhecido, atravs da qual o lquido flue
continuamente. O lquido ento pesado por um mecanismo de balano de foras com ou sem um
sistema de transmisso.
+eceptor
Como o sistema de transmisso o usual (seja pneumtico ou eletrnico) o receptor (controle do
registro) do mesmo tipo dos j citados anteriormente para as variveis bsicas (vazo, presso,
nvel, temperatura).
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 079 DE 0115
$iscos&metro
-im?olo)ia
V ndicador de viscosidade;
VR Registrador de viscosidade;
VC Controlador indicador de viscosidade;
VRC Controlador registrador da viscosidade.
$ari#%el
Viscosidade cinmtica.
1nidade de medida
Stokes = 10
-4
m
2
/s.
No nosso caso especfico: CS.
Princ&pio de funcionamento
O lquido analisado bombeado, a uma vazo, constante atravs de um tubo de frico. A queda de
presso atravs deste tubo medido em termos de viscosidade por um sistema normal de medio de
presso diferencial.
Analisador ^ de o=i)Vnio
-im?olo)ia
O2 ndicador % de O2 ;
O2R Registrador % de O2 ;
O2RC Controlador registrador % de O2 ;
O2C Controlador indicador % de O2 .
$ari#%el
Analisa a concentrao de oxignio em gases, no nosso caso, nos gases de combusto das
caldeiras para verificar sua eficincia.
1nidade de medida
% de O2 (por volume).
Princ&pio de funcionamento
(etector tipo suscepti?ilidade,ma)ntica,campo ma)ntico no uniforme:
O oxignio se destaca entre os gases pelo seu comportamento para-magntico, isto , a sua atrao por
um campo magntico. Um pequeno corpo de prova, imerso em um campo magntico no uniforme tende
a ser expelido se o O2 presente. Este deslocamento aumenta com o aumento da concentrao de O2 e
pode ser medido pela reflexo de raios luminosos.
Vemos na figura abaixo o esquema representativo de funcionamento. O corpo de prova C,
contrabalanceado pelo seu corpo de prova C1 esto imersos em um campo magntico no uniforme,
atravs do qual flue o gs analisado, recebe uma carga da placa P que tem um potencial DC fixo,
tendendo a traz-lo posio zero.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 080 DE 0115
Como dito, a presena do oxignio no gs analisado tende a expelir o corpo de prova, expulso esta que
modifica a posio do espelho R (locado no eixo de susteno C-C variando a intensidade de raios
luminosos refletidos nas fotoclulas F1 e F2. Esta variao alimenta sistema de balano contnuo que
indica diretamente a % do O2.
Captulo 12 Atuadores +letroma$nAticos
O movimento das cargas eltricas, e em particular a corrente eltrica, responsvel por um fenmeno
de atrao ou repulso designado por fora magntica. Dois condutores percorridos por uma corrente
eltrica atraem-se um ao outro se os sentidos dos respectivos fluxos forem concordantes, e repelem-se
no caso contrrio. A fora magntica, encontram-se associados o campo magntico, o fluxo e a
densidade de fluxo magntico, a permeabilidade magntica, a indutncia ou coeficiente de auto-induo,
e o coeficiente de induo mtua.
Considerem-se os dois fios condutores paralelos e imersos no espao vazio representados na FG. 7, e
admita-se que o comprimento, l, muito superior distncia respectiva (l..d), que a seco
infinitesimal (r//d) e que ambos so percorridos por correntes eltricas, i1 e i2, lentamente variveis no
tempo.
Fora magntica exercida entre dois fluxos de corrente eltrica
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 081 DE 0115
Nestas condies, entre os dois fios condutores estabelece-se uma fora de ndole magntica cuja
intensidade dada pela Equao , onde o=4 10
-7
[Wb/A.m] - define a constante universal designada
por permeabilidade magntica do vazio.
[N]
A fora tanto maior quanto mais longos e prximos se encontrarem os condutores ou, em alternativa,
quanto mais elevadas forem as correntes que os percorrem. A direo da fora magntica e da corrente
eltrica so perpendiculares entre si, sendo de repulso o sentido da fora no caso de fluxos
discordantes , e de atrao no caso inverso . Convm lembrar que a ausncia de corrente em qualquer
dos dois fios condutores determina a ausncia da fora magntica. Por conseguinte, cargas eltricas em
repouso so transparentes do ponto de vista do campo magntico, isto , no geram nem so afetadas
pelo campo magntico.
Se se considerar a ao exercida pela corrente i0 sobre o condutor-2, por exemplo por unidade de
comprimento e normalizada relativamente corrente i2, obtm-se a intensidade do campo magntico, H1,
criado pelo condutor-1
[A/m]
Neste caso, a intensidade da fora magntica, F [N], pode ser expressar em funo do campo
magntico, H1 [A/m]:
A anlise de um circuito com bobinas exige a obteno e a resoluo de uma ou vrias equaes
diferenciais. As condies iniciais da corrente, do fluxo magntico e da energia armazenada, em conjunto
com a imposio da sua continuidade, constituem a informao necessria para determinar os valores
das constantes da soluo da equao diferencial.
A FG. 8 ilustra os diversos caminhos fechados de corrente vulgarmente utilizados na realizao de
bobinas: a espira (a), a bobina com 1 espiras e ncleo cilndrico (b) e a bobina com 1 espiras e ncleo
toroidal (c).
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 082 DE 0115
Caminhos fechados de corrente utilizados na realizao de bobinas
(a) Espira
(b) Bobinas com ncleo cilndrico
(c) Toroidal
$#l%ulas -olen*ides.
So equipamentos que em funcionamento nos processos industriais, auxiliam em geral os mais
variados dispositivos, nas suas sequncias de comando a distncia.
, 7uncionamento:
A vlvula aberta ou fechada pelo movimento do ncleo, que trabalha em oposio a uma
mola, atrado pela bobina quando a mesma energizada.
, 0ipos de %#l%ulas (-olen*ides utili:adas para controle autom#tico).
,$al%ulas de duas %iasC
,$#l%ulas de trVs %iasC
,$#l%ulas de quatro %ias e
,$#l%ula de rearme normal.
,$#l%ulas de (uas $ias.
Tem uma conexo de entrada e uma de sada. Proporcionam vedao total, abrem e fecham
um orifcio em funo do comando eltrico.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 083 DE 0115
, $#l%ulas de 0rVs $ias.
Tm trs conexes e dois orifcios, um estar sempre fechado enquanto o outro estiver aberto e
vice-versa.Estas vlvulas podem ser usadas para aplicar ou exaurir presso de uma vlvula
operada por motor a diafrgma ou operada por cilindros de simples efeito, com retorno mola.Tm
aplicaes para selecionar ou dirigir fluxos atravs de suas conexes.
, $#l%ulas de Ruatro $ias.
So geralmente utilizadas para comando de cilindros de duplo efeito. Estas vlvulas tm qua-
tro conexes: uma de presso, duas para cilindro e uma de exausto.
Em uma posio da vlvula, sempre em funo do comando eltrico, a presso aplicada a um
lado do cilindro e do outro lado conectado a exausto.
Na outra posio da vlvula a presso e exausto, se invertem. As vlvulas-solenides de quatro
vias so construdas com bobina nica ou dupla, para atender a diferentes requisitos de
comando e segurana..
, $#l%ulas de +earme Manual.
A vlvula de rearme deve ser operada manualmente.Ela retornar posio original quando o
solenide for energizado ou desenergizado, dependendo da construo da vlvula.
Captulo 13 (!l)ulas de Controle
Introduo
O elemento final de controle um mecanismo que atua no processo comandado pelo sinal emitido pelo
instrumento controlador, com a finalidade de corrigir ou reduzir ao mnimo o desvio acusado no valor da
varivel controlada.
Na maioria dos casos, esse elemento final de controle uma "vlvula de diafragma ou "vlvula
automtica de regulao, geralmente conhecida por "%#l%ula de controle.
Quer nos sistemas pneumticos, quer nos sistemas eletrnicos de controle a vlvula de controle
(pneumtica) usada. sso se deve ao fato de que ela pode controlar vazes com muita preciso, de
modo contnuo.
(escrio e princ&pio de funcionamento
Uma vlvula de controle, de um modo geral, constituda de dois conjuntos:
a) Parte motora ou atuador;
b) Corpo.
Conforme a figura ao lado, o atuador consta de uma cmara metlica contendo um diafragma flexvel, de
uma mola alcance ajustvel, de uma haste de acionamento presa ao diafragma de um indicador de
posio de abertura da vlvula.
O corpo a parte colocada na tubulao para variar o agente de controle.
nternamente possui uma ou duas restries passagem do produto, chamadas sedes ou assentos da
vlvula.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 084 DE 0115
Um ou dois obturadores (plugues e tampes) colocados numa das extremidades da haste operam na
sede ou sedes da vlvula.
O funcionamento da vlvula de controle o seguinte: o sinal de ar modulado enviado pelo controlador
pressiona o diafragma, vencendo a contra-presso exercida pela mola, at atingir uma condio de
equilbrio.
Assim, a vlvula tem seu curso variando desde a posio aberta at a posio fechada quando o "plug
toca a sede. Externamente, o indicador preso haste indica a posio da vlvula na escala presa ao
atuador.
Ao das %#l%ulas de controle
As vlvulas de controle podem ter duas diferentes aes:
a) Ar abre;
b) Ar fecha.
Uma das razes importantes dessas aes o fator segurana quando a vlvula est colocada num
determinado sistema processual. Explicando: Consideramos a falta de ar (por exemplo, falha no
suprimento) como uma condio possvel e em tal caso a posio tomada automaticamente pela vlvula
de controle dever ser escolhida de modo que seja a mais segura para o processamento ou
equipamento.
Essas aes dependem, em resumo, da disposio relativa entre sede, plug e atuao pneumtica por
cima ou por baixo do diafragma.
Muitas vlvulas podem ter a sua ao invertida apenas trocando-se de posio a sede e o plug.
Dessa necessidade das aes da vlvula decorreu a existncia das aes do instrumento controlador,
as quais so as seguintes:
a) Ao direta;
b) Ao inversa.
Define-se como sendo de "ao direta um controlador cujo sinal de sada (correo) aumenta ou diminui
quando o sinal de entrada (varivel medida), aumenta ou diminui, respectivamente.
Um controlador tem "ao inversa quando o sinal de sada aumenta ou diminui quando a varivel
medida diminui ou aumenta, respectivamente.
0ipos de %#l%ulas de controle
As vlvulas de controle tm vrias classificaes quanto ao tipo. Vejamos algumas.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 085 DE 0115
Vlvulas de sede simples e de sede dupla
A de sede simples tem a vantagem de maior vedao passagem do fluxo na posio fechada, em
presses relativamente pequenas.
Como desvantagem apresenta a possibilidade de no fechar completamente quando o fluido do
processo tem altas presses.
A vlvula de dupla sede na qual a presso do produto do processo, praticamente, atua em sentidos
opostos sobre a haste, no tem dificuldades para atingir a posio fechada.
A desvantagem deste tipo aparece apenas em caso de diferena na sincronizao de fechamento
(passagem por uma das sedes).
As figuras abaixo mostram esses tipos de vlvulas de controle.
23l-ula de controle 23l-ula de controle com 4 plugues
Vlvulas quanto s curvas caractersticas
Definimos a "curva caracterstica de uma vlvula como sendo a relao entre a vazo que ela deixa
passar e a abertura da mesma.
A mais simples de todas chamada tipo "abertura rpida (on,off).
Estas vlvulas so adequadas para sistemas de controle de duas posies, sistemas de controle de
nvel de um processo de grande capacitncia.
A vlvula de caracterstica "igual porcentagem uma das mais usadas no controle automtico dos
processos.
Seu nome deriva do fato de que para iguais incrementos na abertura, a vlvula deixa passar iguais
incrementos de vazo.
A justificativa da grande aplicao deste tipo de vlvula se deve ao fato de que o processo
sensivelmente afetado por uma mesma variao de vazo em relao a vazo inicial, quer isto se
verifique com a vlvula no incio ou no fim do seu curso.
Esta vlvula adequada para:
a) Controlador proporcional com F.P., larga;
b) Processos de pequena capacitncia;
c) Processos, onde a carga muito varivel;
d) Controle de vazo, de temperatura e de nvel, em geral;
e) Controle de razo de vazes.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 086 DE 0115
Como desvantagens apenas por ser de confeco cara e no ser adequada para fluidos sujos, pois o
acmulo de resduos altera sensivelmente a sua caracterstica.
$#l%ula a)ulHa
usada para regular vazes pequenas ou de alta presso.
$#l%ula de caracter&stica linear
Nestas vlvulas a vazo praticamente varia proporcionalmente com a abertura da mesma.
So adequadas para controladores proporcionais com ganho 1 indo at 4 (F.P.= 25%), ou para
processos com capacitncia mdia onde as condies de operao no variam muito.
$#l%ulas K-aundersL e ?or?oleta
Tm aplicaes especficas, bem como as vlvulas de 3 vias.
Captulo 1" 3osicionadores
Certos sistemas de controle exigem das vlvulas um comportamento mais crtico e da o emprego de
posicionadores.
Posicionadores so dispositivos capazes de receber o sinal de sada do controlador e enviar para a
cabea da vlvula um sinal equivalente ou diferente, porm guardando alguma relao com o mesmo.
Seu emprego justifica-se:
a) Para vencer o atrito na haste da vlvula, por exemplo quando a gaxeta apertada para evitar
vazamento;
b) Para diminuir o atraso de resposta do atuador de grande capacidade ou distante do controlador;
c) Para inverter a ao do controlador;
d) Para alterar a faixa do sinal do controlador.
Os posicionadores em geral, consistem de um fole que recebeu o sinal do controlador, uma alavanca
que transmite a posio da haste ao fole e um sistema de rel piloto com conjunto bico-palheta.
Acess*rios de uma $#l%ula de Controle
Como acessrios podemos definir, determinados dispositivos que so ligados s vlvula, para
obter determinadas adaptaes com o sistema de controle ou sofisticaes quanto operao da
controlabilidade.
Os principais tipos de acessrios utilizados so os posicionadores, vlvulas solenides,
reguladores de ar, transdutores eletropneumticos, volantes auxiliares manuais, etc.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 087 DE 0115
Dentre todos, sem dvida alguma o posicionador o mais comumente utilizado, sendo que em
alguns tipos de vlvulas, realmente deixa de ser considerado como acessrios, passando a ser parte
integrante da prpria vlvula. O posicionador pode ser pneumtico ou eletropneumtico.
, Posicionador Pneum#tico
Define-se como posicionador a um dispositivo que transmite a presso de carga ao atuador,
permitindo posicionar a haste de vlvula no valor exato determinado pelo sinal de controle.
POSCONADOR PNEUMTCO MONTADO NUMA VLVULA DE CONTROLE TPO GLOBO.
Um dos maiores enganos o de julgar, precipitadamente que uma vlvula de controle com
posicionador venha a desempenhar a sua funo de melhor forma. sto pode, talvez acontecer porm a
afirmao duvidosa. A sua utilizao nas vlvulas, que no precisam obrigatriamente de seu uso,
deve ser criteriosa, pois s vezes o controle torna-se mais estvel e com melhor desempenho sem a
utilizao do posicionador na vlvula. sto se deve ao fato de que, sendo o posicionado um elemento que
contribui com uma constante de tempo adicional malha de controle, torna-se um pouco mais difcil o
ajuste global para um desempenho dinamicamente estvel. Um posicionador opera adequadamente
quando o seu tempo de resposta junto com a vlvula muito mais rpido que o do processo. Em outras
palavras, a freqncia oscilatria do circuito de controle, respondendo a um distrbio no processo, deve
ser no mnimo 5 a 10 vezes menor que a largura da banda do controlador.
Certos sistemas lentos necessitam do uso de posicionadores nas vlvulas. Tais sistemas seriam
o controle da temperatura, controle de nvel lquido, controle de vazo de gs e mistura. Em outros
sistemas mais rpidos, tais como o controle de presso de um lquido ou de vazo de lquido, um
"booster" amplificador normalmente utilizado com sensveis vantagens.
ESQUEMA DE UMA VLVULA OPERANDO: (A) SEM POSONADOR E (B) COM POSCONADOR.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 088 DE 0115
_ Aplica9es +ecomendadas da 1tili:ao do Posicionador.
So, basicamente os seguinte motivos da necessidade da utilizao de um posicionador numa
vlvula de controle.
* Para compensar a fora gerada pelo atrito:
Nas aplicaes em processos de alta presso ou aplicaes outras onde a gaxeta seja bastante
apertada para evitar vazamentos, h o surgimento de um atrito considervel contra a haste, produzindo-
se um histerese e tempo morto maior que o limite normalmente aceito. Nesses casos, aconselha-se a
utilizao de um posicionador para enviar maior volume de ar, compensado de atraso na resposta da
vlvula devido s excessivas foras de atrito nas gaxetas.
* Para aumentar a velocidade de resposta da vlvula:
Se uma vlvula de controle for operada diretamente por um controlador pneumtico, a
velocidade de operao da vlvula depende de: a) distncia entre controlador e vlvula, e dimetro da
tubulao dos sinal do controlador vlvula; b) volume do atuador , c) capacidade do rel do controlador.
Ao utilizarmos um posicionador na vlvula, o sinal do controlador indo diretamente ao
posicionador, e este no requer um volume da ar muito grande, evitaremos o transporte de grandes
quantidades de ar entre o controlador e o posicionador. sso faz aumentar a velocidade de resposta da
vlvula. Geralmente, o rel piloto do posicionador possui uma rea de passagem maior que a do
controlador e, portanto, o ar do posicionador para a vlvula desloca-se mais rapidamente e em maior
volume obtendo-se, assim, tambm, maior velocidade na resposta da vlvula.
* Para permitir uma operao de faixa dividida ( "splitrange "):
As vezes desejvel operar uma vlvula de controle, utilizando-se apenas de uma parte da
faixa do sinal de sada do controlador. sto pode ser realizado se especificarmos um posicionador para
esta utilizao particular. Um arranjo comum o de ter uma vlvula e um posicionador operando sobre 3
a 9 psig de sinal de sada do controlador, enquanto que outra vlvula e posicionador opera sobre 9 a 15
psig de sada do mesmo controlador.
* Para inverter a ao da vlvula:
Um posicionador cuja presso de ar de sada aumenta conforme aumenta o sinal de entrada,
denominado de posicionador de ao direta. Um posicionador cujo o sinal de sada diminui conforme
aumenta o sinal de entrada, denominado de posicionador de ao inversa. A mudana de ao do
posicionador facilmente realizado no prprio campo.
* Para modificar a caracterstica de vazo da vlvula:
A maioria dos posicionador so lineares, isto , eles mudam a posio da haste da vlvula
linearmente em relao ao sinal de sada do controlador.
Contudo, alguns posicionadores possuem meios geralmente um excntrico de mudar essa
relao linear, e portanto, alteram caracterstica de vazo da vlvula.
Natureza do meio fludo: Se o fludo do processo tende a grudar ou aglomerar-se nas partes da
vlvula, provocando um aumento do atrito entre as partes mveis o uso do posicionador recomendado
para proporcionar fora adicional necessria para vencer esses atritos.
Podemos concluir, do acima exposto que, basicamente, a utilizao de um posicionador
acoplado vlvula de controle nos assegura que, a posio do obturador de vlvula seja sempre
proporcional ao valor e presso de sada do controlador, independente das foras de atrito na gaxeta,,
histerese do atuador a diafragma ou foras de desequilbrio do fludo sobre o obturador da vlvula.
Um posicionador contudo no pode corrigir um mau desempenho, quando:
- A vlvula de controle super ou subdimensionada.
- O controlador possui uma excessiva banda morta e histerese:
- A resposta dinmica do sistema completo de um controle muito lenta para satisfazer os desejados
requisitos do processo que est sendo controlado.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 089 DE 0115
, 5imita9es no 1so do Posicionador
As alteraes e uso recomendados que foram mencionados so considerados tradicionais. Contudo,
recentes estudos e pesquisas tm indicado que, o uso de um posicionador pode prejudicar a qualidade
do controle em processo rpidos, tais como: presso e vazo de lquidos. Onde, necessita-se, por
exemplo, de maiores presses de ar, para efeito de fechamento da vlvula ou de maior rapidez de
operao, est recomendando-se a utilizao do "booster"no lugar do posicionador.
Para processos lentos, como a maioria dos sistemas trmicos, (nvel de lquido e alguns processos de
presso de grande volume de gs), o posicionador deve melhorar a qualidade do control.
Captulo 1& #istemas de Controle Autom!tico
Geralmente, existem vrias condies internas e externas que afetam o desempenho de um processo.
Estas condies so denominadas de variveis de processo, tais como: temperatura, presso, nvel,
vazo, volume, etc. Um processo pode ser controlado atravs de um sistema de controle medindo-se
variveis, parmetros que representam o estado deste processo, ajustando-as automaticamente de
maneira a se conseguir um valor que representa o estado desejado para este processo. As condies de
ambiente devem sempre ser includas na relao de variveis do processo.
(E7INI28E-
A) Varivel controlada: a grandeza ou condio que medida ou controlada. Normalmente a sada
do sistema;
B) Varivel manipulada: a grandeza ou condio que variada pelo controlador de modo a afetar o
valor da varivel controlada;
C) Controle: medio do valor da varivel controlada do sistema e aplicao da varivel manipulada ao
sistema para corrigir ou limitar o desvio do valor medido de um valor desejado;
D) Plantas: uma parte do equipamento ou um conjunto de itens de uma mquina que funcionam
juntos, cuja finalidade desempenhar uma dada operao (qualquer objeto fsico a ser controlado);
E) Processo: qualquer operao a ser controlada;
F) Sistema: uma combinao de componentes que atuam conjuntamente e realizam um certo
objetivo;
G) Perturbao ou distrbio: um sinal que tende a afetar adversamente o valor da sada do sistema.
Uma perturbao considerada externa quando gerada fora do sistema e constitui uma entrada;
H) Sistema de controle de processos: um sistema regulador automtico no qual a sada uma
varivel controlada;
) Sistema regulador automtico: um sistema de controle em que a entrada de referncia ou a sada
desejada, ou constante ou varia lentamente com o tempo. Alm disso, a tarefa principal consiste
em manter a sada real no valor desejado na presena de perturbaes;
J) Servossistema ou servomecanismo: um controle em que a sada uma posio mecnica,
velocidade ou acelerao;
K) Sistema de controle em malha fechada: muitas vezes tambm chamado de sistema de controle
realimentado, est intimamente relacionado com o erro do sistema. O sinal de erro atuante, que a
diferena entre o sinal de entrada e o sinal realimentado (que pode ser o prprio sinal de sada ou
uma funo do sinal de sada e suas derivadas), introduzido no controlador de modo a reduzir o
erro, trazendo a sada do sistema a um valor desejado;
L) Sistema de controle em malha aberta: o sistema em que a sada no tem nenhum efeito sobre a
ao de controle, ou seja, a sada no medida nem realimentada para comparao com a entrada;
M) Sistema de controle adaptativo: o sistema que possui a capacidade de detectar variaes nos
parmetros da planta, fazendo os ajustes necessrios nos parmetros do controlador a fim de
manter um desempenho timo. Adaptao significa auto-ajustar, uma vez que em muitos sistemas,
as caractersticas dinmicas no so constantes devido a vrias razes (deteriorao de
componentes ao longo do tempo ou variaes nos parmetros e no ambiente). Portanto, so
sistemas que levam em conta as suas caractersticas dinmicas, desde modo, aumentando a sua
confiabilidade;
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 090 DE 0115
N) Sistema de controle de aprendizado: so sistemas de controle que possuem uma habilidade para
aprender;
P+INC<PI4- FD-IC4- (E P+4WE04 (E -I-0EMA- (E C4N0+45E
Qualquer sistema de controle deve ser estvel. Esta uma exigncia primordial. Alm da estabilidade
absoluta, um sistema de controle deve Ter uma estabilidade relativamente razovel; assim, a resposta
deve apresentar amortecimento razovel. Alm disso, a velocidade de resposta deve ser razoavelmente
rpida e o sistema de controle deve ser capaz de reduzir erros a zero ou a algum valor pequeno
tolervel.
A exigncia da estabilidade relativa razovel est relacionada a exigncia de preciso no estado
estacionrio, razo de incompatibilidade entre esses dois fatores. Portanto, no projeto de sistemas de
controle, necessrio fazer o compromisso mais efetivo entre estas duas exigncias.
Existem duas teorias de controle: clssica e moderna. A primeira teoria utiliza o conceito de funo de
transferncia. A anlise e projeto so feitos no domnio "s" e/ou no domnio de freqncia, entretanto,
no pode manipular sistemas de controle com entradas e sadas mltiplas. A Segunda, baseia-se no
conceito de espao de estados, utilizando-se a anlise vetorial-matricial. A anlise e o projeto so feitos
no domnio do tempo
Os componentes envolvidos nos sistemas de controle so amplamente diferentes. Eles podem ser
eletromecnicos, hidrulicos, pneumticos, eletrnicos, etc. Em engenharia de controle, em vez de tratar
os dispositivos de "hardware", substitui-se os tais dispositivos ou componentes pelos seus modelos
matemticos.
Obter um modelo matemtico razoavelmente preciso de um componente fsico um dos problemas mais
importantes em engenharia de controle. Um modelo matemtico no deve ser nem muito complicado
nem muito simplificado. Um modelo matemtico deve representar os aspectos essenciais de um
componente fsico. As previses do comportamento do sistema baseadas no modelo matemtico devem
ser razoavelmente precisas. Embora as relaes entre entrada-sada de muitos componentes sejam
no-lineares, normalmente lineariza-se tais relaes em torno de pontos de operao, limitando a faixa
de variveis para ser pequena - facilitando o tratamento analtico e computacional.
A anlise de um sistema de controle corresponde a investigao, sob condies especficas, do
desempenho do sistema cujo modelo matemtico conhecido. Visto que qualquer sistema constitudo
de componente, a anlise deve comear por uma descrio matemtica de cada componente. Uma vez
que o modelo matemtico do sistema completo tenha sido deduzido, a maneira pela qual a anlise
executada independe do fato do sistema fsico ser pneumtico, eltrico, mecnico, etc. Por anlise da
resposta transitria geralmente determina-se as respostas de uma planta para comandar entradas e
entradas de perturbaes. Por anlise no estado estacionrio determina-se a resposta depois da
resposta transitria ter desaparecido.
Projetar um sistema significa achar um sistema que realize uma dada tarefa. Se as caractersticas da
resposta dinmica e/ou as caractersticas no estado estacionrio no forem satisfatrias, deve-se
adicionar um compensador ao sistema. Em geral, um projeto de um compensador adequado no
direto, mas exigir mtodos experimentais.
Nos ltimos anos, os computadores digitais tm representado um papel importante na anlise, no projeto
e na operao de sistemas de controle. O computador pode ser usado para executar computaes
necessrias, para simular uma planta ou componentes de sistema, ou para controlar um sistema. O
controle por computador tem se tornado cada vez mais comum, e muitos sistemas de controle
industriais, sistemas de aviao e sistemas de controle de robs utilizam controladores digitais.
O mtodo bsico para o projeto de qualquer sistema de controle prtico necessariamente envolver
procedimentos experimentais. A sntese de sistemas de controle linear teoricamente possvel, e o
engenheiro de controle pode determinar sistematicamente os componentes necessrios para
desempenhar o objetivo dado. Na prtica, no entanto, o sistema pode ser submetido a muitas restries
ou pode ser no-linear, e em tais casos nenhum dos mtodos de sntese est disponvel atualmente.
Alm disso, as caractersticas dos componentes podem no ser precisamente conhecidas. Assim,
procedimentos experimentais so sempre necessrios.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 091 DE 0115
O engenheiro de controle deve satisfazer as especificaes dadas na realizao de uma tarefa. Estas
especificaes podem incluir fatores tais como a velocidade de resposta, amortecimento razovel,
preciso do estado estacionrio, confiabilidade e custos. Todos os requisitos devem ser interpretados em
termos matemticos, no se esquecendo de certificar de que o sistema de malha fechada estvel e
tem caractersticas aceitveis na resposta transitria (velocidade e amortecimento razovel) e preciso
aceitvel no estado estacionrio.
A especificao do sinal de controle sobre o intervalo de tempo de operao chamado lei de controle.
Matematicamente, o problema bsico de controle determinar a lei do controle timo, sujeita a vrias
restries de engenharia e de economia, o que minimiza (ou maximiza, conforme possa ser o caso) um
dado ndice de desempenho. Este ndice de desempenho pode ser uma integral de uma funo varivel
de erro que deve ser minimizada.
E0APA- (4 P+4WE04 (E 1M -I-0EMA (E C4N0+45E
Dada uma planta, deve-se primeiro escolher sensores e atuadores apropriados. Deve-se obter modelos
matemticos da planta, dos atuadores e dos sensores. Ento, usando o modelo matemtico obtido,
projeta-se um controlador tal que o sistema em malha fechada satisfaa as especificaes dadas. O
controlador projetado a soluo para a verso matemtica do problema de projeto. Neste estgio, a
teoria de controle timo muito til porque fornece o limite superior de desempenho do sistema para um
dado ndice de desempenho.
Depois do projeto matemtico ter sido concludo, o engenheiro de controle simula o modelo em um
computador para testar o comportamento do sistema resultante em resposta a vrios sinais e
perturbaes. Usualmente, a configurao inicial do sistema no satisfatria. Ento o sistema deve ser
reprojetado e a anlise correspondente concluda. Este processo de projeto e anlise repetido at que
um sistema satisfatrio seja obtido. Ento, pode-se concluir o sistema fsico do prottipo.
Este processo de construo de um prottipo o inverso daquele de modelamento. O prottipo um
sistema fsico que representa o modelo matemtico com razovel preciso. Uma vez que o prottipo
tenha sido construdo, o engenheiro o testa para ver se ele ou no satisfatrio. Se for, o projeto est
concludo. Se no, o prottipo deve ser modificado e testado novamente. Este processo continua at que
o prottipo seja completamente satisfatrio.
No caso de alguns sistemas de controle de processo, formas padronizadas de controladores, tais como
controladores PD (proporcional-mais-derivativo), P (proporcional-mais-integral) e PD (proporcional-
mais-integral-mais-derivativo) podem ser usados. Os parmetros do controlador so determinados
experimentalmente seguindo um procedimento padro estabelecido. Neste caso, no so necessrios
modelos matemticos. No entanto, este um caso tanto especial..
Captulo 1' A%es de Controle
Os controladores analgicos industriais podem ser classificados, de acordo com a ao de controle,
como:
Controladores de duas posies ou liga-desliga (on-off);
Controladores proporcionais;
Controladores do tipo integral;
Controladores do tipo proporcional-mais-integral;
Controladores do tipo proporcional-mais-derivativo;
Controladores do tipo proporcional-mais-integral-mais derivativo;
Em um sistema de controle de duas posies, o elemento atuante possui apenas duas posies fixas
que so, em muitos casos, simplesmente ligado e desligado (do ingls, on-off). O controle de duas
posies relativamente simples e barato e, por esta razo, extremamente utilizado, tanto em sistemas
de controle industriais, como domsticos. So geralmente dispositivos eltricos, e uma vlvula operada
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 092 DE 0115
por solenide eltrico extensivamente usada nestes controladores. O tamanho do intervalo diferencial
deve ser determinado a partir de consideraes relativas preciso exigida e vida do componente.
Para um controlador com ao de controle proporcional, a relao entre a sada do controlador, u(t), e o
sinal de erro atuante, e(t), igual a uma constante, Kp, denominada sensibilidade proporcional ou ganho.
ndependentemente do mecanismo real, ou da forma da potncia de operao, o controlador
proporcional essencialmente um amplificador com um ganho ajustvel.
Em um controlador com ao de controle integral, o valor da sada do controlador, u(t) variado em uma
taxa proporcional ao sinal de erro atuante, e(t). A Eq. 1 apresenta esta taxa de variao, onde Ki a
constante ajustvel do controlador integral. A ao de controle integral muitas vezes denominada
controle de restabelecimento (reset).
=
=
t
i
dt t e Ki t u
ou
t e K
d
t du
)
) / ) /
) /
) /
(1)
A ao de controle de um controlador proporcional-mais-integral definida pela Eq. 2, onde Ti
chamado tempo integral. Tanto Kp como Ti so ajustveis. O tempo integral ajusta a ao de controle
integral, enquanto uma mudana no valor de Kp afeta tanto a parte proporcional, como a parte integral
da ao de controle. O inverso do tempo integral Ti denominado taxa de restabelecimento (reset), que
o nmero de vezes, por minuto, que a parte proporcional da ao de controle duplicada. Esta taxa
medida em termos de repeties por minuto.
+ =
t
dt t e
Ti
Kp
t e Kp t u
)
) / ) / ) /
(2)
A ao de controle de um controlador proporcional-mais-derivativo definida pela Eq. 3, onde Td
chamado tempo derivativo. Tanto Kp como Td so ajustveis. O tempo derivativo o intervalo de tempo
pelo qual a ao de taxa avana o efeito da ao de controle proporcional. A ao de controle derivativa,
algumas vezes denominada controle de taxa, onde a magnitude da sada do controlador proporcional
taxa de variao do sinal de erro atuante. Sua ao tem o carter antecipatrio, entretanto, a ao de
controle derivativo nunca pode antecipar uma ao que ainda no ocorreu. Porm, possui a
desvantagem de amplificar os sinais de rudo e causar efeito de saturao no atuador. Logo, nunca se
usa este controle sozinho porque somente efetivo durante os perodos transitrios.
dt
t de
Td Kp t e Kp t u
) /
) / ) / + = (3)
A ao de controle de um controlador proporcional-mais-integral-mais-derivativa uma combinao da
ao de controle proporcional, ao de controle integral e ao de controle derivativa, definida pela Eq.
4. Esta ao combinada possui as vantagens de cada uma das trs aes de controle individuais.
dt
t de
Td Kp dt t e
Ti
Kp
t e Kp t u
t
) /
) / ) / ) /
)
+ + =
(4)
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 093 DE 0115
E7EI04- (A- A28E- (E C4N0+45E IN0E;+A5 E (E+I$A0I$A -4F+E 4 (E-EMPENA4 (4
-I-0EMA
No controle proporcional de um processo cuja funo de transferncia no possui um integrador, 1/s, h
um erro em regime estacionrio, ou desajuste, na resposta entrada ao degrau. Este desajuste pode ser
eliminado se for includa no controlador uma ao de controle integral.
No controle integral de um processo, o sinal de sada do controlador, em qualquer instante igual rea
sob a curva sinal de erro atuante at aquele instante. A FG. 4 mostra os efeitos de um controlador
integral e de um controlador proporcional em um sistema. Observa-se que a ao de controle integral,
embora remova o desajuste ou erro em regime estacionrio, pode resultar em uma resposta oscilatria
com amplitude lentamente decrescente ou mesmo com amplitude crescente, ambas usualmente
indesejveis.
Curvas de erro, e(t), e sinal de sada, u(t), de controlador
(A) Controle integral
(B) Controle proporcional
FONTE: Ogata, 1993, p.175
O erro em regime estacionrio pode ser reduzido pelo aumento do valor do ganho Kp. O aumento deste
valor, entretanto, resultar em uma resposta mais oscilatria do sistema. J que o valor do ganho no
pode ser demasiadamente aumentado, desejvel modificar o controle proporcional para um controle
proporcional-mais-integral. Curvas de respostas tpicas para um pequeno e um grande valor de Kp so
mostrados:
Curvas de resposta tpicas para o distrbio de torque em degrau
FONTE: Ogata, 1993, p.176
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 094 DE 0115
Se for adicionado ao controlador uma ao de controle integral, ento, enquanto houver um sinal de erro,
haver um sinal desenvolvido pelo controlador para reduzir este erro, desde que o sistema de controle
seja estvel. Logo, a ao de controle proporcional tende a estabilizar o sistema, enquanto a ao de
controle integral tende a eliminar ou reduzir o erro em regime estacionrio em resposta a vrias
entradas.
A ao de controle derivativa, quando adicionada a um controlador proporcional, possibilita um meio de
obter um controlador com alta sensibilidade. Uma vantagem em usar ao de controle derivativa que
ela responde taxa de variao do erro atuante e pode produzir uma correo significativa antes de o
valor do erro atuante tornar-se demasiadamente grande. O controle derivativo, portanto, antecipa o erro
atuante e inicia uma ao corretiva mais cedo, tendendo a aumentar a estabilidade do sistema.
Embora o controle derivativo no afete diretamente o erro em regime estacionrio, ele produz
amortecimento no sistema e portanto, permite o usos de um valor maior de ganho do sistema, o que
resulta em uma melhora na preciso em regime estacionrio.
Devido ao fato de o controle derivativo operar sobre a taxa de variao do erro atuante e no sobre o
prprio erro atuante, este modo nunca usado sozinho. sempre utilizado em combinao com ao
proporcional ou ao proporcional-mais-integral.
C4N0+45A(4+ A104MD0IC4X A01A(4+ E -EN-4+
A FG. A um diagrama de blocos de um sistema de controle industrial, que consiste em um controlador
automtico, um atuador, uma planta e um sensor (elemento de medio). O controlador detecta o sinal
de erro atuante, que usualmente est em um nvel de potncia muito baixo, e o amplifica at um nvel
suficientemente alto. Junto com o amplificador, pode-se alterar o sinal de erro atuante amplificando-o e
s vezes diferenciando e/ou integrando-o para produzir um melhor sinal de controle.
7i)ura A , Diagrama de blocos de um sistema de controle automtico
FONTE: Ogata, 1993, p.147
O atuador um dispositivo de potncia que produz a entrada para a planta de acordo com o sinal de
controle, de modo que o sinal de realimentao corresponder ao sinal de entrada de referncia. A sada
de um controlador automtico introduzida em um atuador, tal como um motor hidrulico ou vlvula
pneumtica ou motor eltrico.
O sensor ou elemento de medio um que converte a varivel de sada em uma outra varivel
adequada, tal como um deslocamento, uma presso ou uma tenso (voltagem), que pode ser usada
para comparar a sada ao sistema de entrada de referncia. Este elemento est no caminho de
realimentao do sistema de malha-fechada. O ponto de ajuste do controlador deve ser convertido a
uma entrada de referncia com as mesmas unidades que o sinal de realimentao proveniente do
sensor ou elemento de medio.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 095 DE 0115
Captulo 1? 7odelos de mal>as de controles
Controle Cascata_
Uma das tcnicas para melhorar a estabilidade de um circuito complexo o emprego do controle tipo
cascata. Sua utilizao muito conveniente quando a varivel controlada no pode manter-se no valor
desejado, pr melhores que sejam os ajustes do controlador, devido`as perturbaes que se produzem
em virtude das condies do processo. Quando a temperatura media se desvia do set-pont, o
controlador varia a posio da vlvula de vapor; e se todas as caractersticas do vapor permanecerem
constantes, o controle ser satisfatrio. Entretanto, se uma das caractersticas (pr exemplo, a presso
da linha) variar, a vazo atravs da vlvula tambm variar, embora tivssemos a vlvula fixa. Teremos
uma mudana da temperatura do trocador de calor, e aps um certo tempo (dependendo das
capacitncia, resistncia e tempo de transporte do processo), a variao da temperatura chegar ao
controlador, o qual reajustar a posio da vlvula de acordo com a aes de que dispusermos)
Controle +a:o_
Como o prprio nome indica, temos neste tipo de controle uma razo entre duas variveis. No controle
de razo ou relao, uma varivel controlada em relao a uma segunda varivel. Controle Razo
( uma aplicao tpica do controle de relao de duas vazes de ar / leo na malha de combusto em
uma caldeira ou forno)
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 096 DE 0115
O controle de cascata somente um mtodo que melhora o controle de uma varivel, e que o controle
de relao ou razo satisfaz uma necessidade especifica no processo entre duas grandezas.
O sinal do Transmissor de Vazo multiplicado pr um fator manual ou automaticamente. O sinal de
Sada do multiplicador ser o set-pont do controlador de vazo do fluido secundrio, o qual atuara
diretamente no controlador, onde teramos ento uma razo fixa.
Controle ra:o com set,pont remoto (fator)_
A malha apresenta a seguir uma associao do controle cascata com o controle razo, sendo que a
razo determinada atravs do sinal de um analisador.O nvel afetado pela vazo A e por B
indiretamente. O lic atuar na vazo A a qual ir atuar no Fic B em proporo determinada pelo AC.
Controle 4%erride_
Empregamos este tipo de controle para limitar a varivel do processo entre dois valores, com o objetivo
de evitar danos ao processo ou produto.Entre as aplicaes tpicas encontramos a do bombeamento em
oleoduto.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 097 DE 0115
Neste tipo de controle temos dois controladores de presso: um na suco da bomba e o outro na
descarga da bomba, cujos sinais de sada so selecionados por um rele seletor ( passa baixa) , o qual
atuar na vlvula de controle. Empregamos este sistema quando estivermos diante de duas ou mais
condies de anormalidade. O controle na vlvula ser feito pela condio anormal que existir.
Controle -plit,ran)e_
No controle split-range ou ranger dividido normalmente se envolvem duas vlvulas de controle operadas
por um mesmo controlador.Neste tipo de controle teremos basicamente quase sempre uma das duas
condies a seguir.
A primeira, quando temos uma malha de controle com uma varivel atuando dentro de uma faixa
prefixada, a sada da varivel desta faixa provocando a interveno de uma segunda varivel.
Pode-se este tipo de controle aplicado a dois trocadores de calor ligados em serie. O processo se utiliza
para aquecer um produto cuja vazo sofre muita variao. Quando houver vazo baixa, basta apenas
um trocador de calor para aquecer o produto, e quando houver vazo alta, teremos necessidade de
utilizar os dois trocadores de calor.
Suponhamos que, do ponto de vista de segurana, as vlvula devam fechar em caso de falta de ar;
teremos ento o controlador de ao reversa ( ao se aumentar a temperatura, diminui-se o sinal de
sada). Se a vazo do produto baixa , atuara a vlvula de vapor V-1 porque teremos o sinal de sada do
controlador compreendido entre 50 e 100% ( 9 - 15 PS ). A medida que aumenta a vazo, o controlador
de temperatura diminui o seu sinal de sada, at que, quando tivermos o sinal menor que 50% ( 9 PS ),
a vlvula V-1 permanecera
totalmente aberta; teremos, ento o primeiro trocador trabalhando no maximo de seu rendimento, e
teremos a vlvula V-2 comeando a se abrir e iniciando o funcionamento do segundo trocador. Quando
tivermos o maximo de vazo determinada, teremos duas vlvulas totalmente abertas e os dois
trocadores trabalhando no maximo de sua potencia.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 098 DE 0115
Vejamos o exemplo de um tanque que tivesse sua presso controlada atravs de uma injeco de N>.
Caso tivssemos necessidade de reduzir a presso no tanque e o simples fechamento total da vlvula
de N> no fosse suficiente para baixa-la, o controlador de presso atuaria em uma vlvula de purga para
a atmosfera, baixando conseqentemente a presso do vaso.
Normalmente na passagem de uma condio limite para a entrada da 2 vlvula, temos uma faixa "
morta de aproximadamente 5%, sendo que o valor desta faixa varia com a sua aplicao
Controle de limites Cru:ados_
Utilizamos o controle de limite cruzados quando ha uma certa seqncia na manipulao de variveis,
sendo prioritrio o comprimento desta seqncia.
Este tipo de Controle bastante utilizado em malhas de controle de combusto em caldeiras e fornos em
geral. Utilizamos este tipo de controle quando temos duas variveis atuando em paralelo, sendo que
exigido que uma delas atue sempre em antecipao a segunda varivel; poderamos citar como exemplo
uma aplicao tpica no controle de combusto em uma caldeira.
A varivel principal a presso de vapor que deve ser mantida em um valor constante prederteminada.
O sinal de sada do controlador de presso atuar como set-pont remoto para as vazes de combustvel
e ar de combusto.
Quando tivermos baixa presso na caldeira, teremos, por parte do controlador de presso, uma
solicitao de combustvel e ar. Entretanto, a admisso destes deve obedecer a uma certa seqncia, ou
seja, primeiramente teremos a entrada do ar de combusto para posterior entrada do combustvel. Em
condies opostas, poderamos provocar avarias na caldeira ou forno, caso a entrada do ar sofresse um
atraso pondervel.
Na solicitao de diminuio das vazes ( combustvel e ar ) por parte do controlador, teramos ento
condies inversa: primeiramente " sairia o combustvel para posterior sada do comburente
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 099 DE 0115
Controle de com?usto em Paralelo com (uplo 5imite Cru:ado.
A tcnica de controle em paralelo em duplo limite cruzado, hoje a mais inovadora aplicao em termos
de controle de combusto. Neste tipo de controle, o controlador de temperatura atua em cascata e em
paralelo nos controladores de ar e combusto. Em operao normal, a malha funciona como um tpico
controle em cascata paralelo. Mais, nos transientes que suas vantagens so sentidas. Este controle
permite determinar o excesso maximo de ar e de gs quando ocorrer um incremento ou decremento das
vazes, isto :
,K1 = Determina o excesso maximo de gs para desaquecer.
+K2 = Determina o excesso maximo de ar para aquecer.
-K3 = Determina o excesso maximo de ar para desaquecer.
+K4 = Determina o excesso maximo de gs para aquecer.
Neste caso, como exemplo, imaginaremos a situao de falha de ar e de falta de gs. Consideramos que
estamos em aquecimento, que a sada do controlador de temperatura TC de 80% ,que FK igual a
um (1) e que as funes de "K se~rao ajustadas com os seguintes valores:
-K1 = 5% -K3 = 5%
+K2 = 1% +K4 =1%
a) Situao: Falha do Ar de Combusto.
1 - O sinal T de 80%
2 - O sinal A ser de 0%
3 - O sinal A1 ser de 0%
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0100 DE 0115
4 - O sinal A2 ser de 0%
5 - O sinal na saida do seletor "3 ser de 80%
6 - O sinal na sada do seletor "4 ser de 0%
Cortando a vazo de gs
B) Situao: Falha no Gs
1 - O sinal T de 80%
2 - O sinal G ser de 80%
3 - O sinal G1 ser de 0%
4 - O sinal G2 ser de 0%
5 - O sinal na sada do seletor "1 ser de 80%
6 - O sinal na sada do seletor "2 ser de 0%
Cortando a vazo de ar
Como podemos ver, no ocorre excesso de gs na falta de ar nem excesso de ar na falta de gs.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0101 DE 0115
Captulo 16 Controladores 0$icos 3ro$ram!)eis
Os Controladores Lgicos Programveis - CLP - so um microcomputador de propsito especfico
dedicado para o controle de processos. Os CLP's foram desenvolvidos para o controle de sistemas com
entradas e sadas binrias (de dois estados apenas: ligado - desligado, alto - baixo, etc.); porm, hoje
tm adquirido muitas outras funes com alta confiabilidade, como o caso de tratamento de sinais
analgicos, controle contnuo multi-variveis, controle de posio de alta preciso, etc. Os CLP's
nasceram para substituir reles na implementao de intertravamentos e controle seqencial se
especializando no tratamento de variveis digitais. Algumas caractersticas mais relevantes dos CLP's
so:
Carter modular dos CLP's: permite adequar o controlador para qualquer aplicao, j que o
projetista especifica s o nmero e tipos de mdulos que precisa de acordo com o nmero de
entradas, sadas e outras funes, que requer o processo a ser controlado, se adequando o
controlador aplicao;
Flexibilidade dada pela programao: pode ser aplicado a qualquer tipo de processo e facilmente
mudadas as funes atravs do programa, sem mexer na instalao;
Comunicao: cada fabricante possui redes de comunicao proprietrias e possibilidades para
comunicao com outros CLP's ou componentes como inversores de freqncia, o que possibilita a
distribuio de tarefas de controle e a centralizao das informaes atravs de computadores onde
rodam aplicativos de superviso. Diversos meios fsicos so possveis: fios tranados, fibras pticas
ou ondas de rdio;
Redundncia: quando o sistema assim o requer, so fornecidos mdulos e CPU's (Unidade Central
de Processamento) redundantes (com mais de uma CPU) que garantem uma altssima
confiabilidade de operao at nos processos mais exigentes.
As linguagens de programao desenvolvidos para eles so fundamentalmente representados de trs
formas:
- Redes de contatos: similar aos esquemas eltricos de rels e contatores;
- Blocos funcionais: similares aos esquemas eltricos de circuitos digitais (AND, OR, XOR, etc.);
- Lista de instruo mnemnicas: similares aos programas escritos em assembler.
Os CLP's nasceram para substituir rels na implementao de intertravamentos e controle seqencial, se
especializando no tratamento de variveis digitais. caracterizado por:
- Fornecimento via projeto de integrao;
- Sistema divido em diversas CPU's de CLP's a fim de obter melhor performance em aplicaes
crticas. Redundncia proporcionada pela duplicao de cartes de /O (entrada / sada), fontes e
CPU's;
- Redes de comunicao antes proprietrias, agora buscam obedecer a padres internacionais. Uso
recente de fibras ticas;
- Total liberdade de escolha de parceiros de equipamentos e engenharia;
- Programao do supervisrio independente da programao do CLP;
- As variveis devem ser definidas duas vezes: na base de dados do SCADA e no programa do CLP;
- Tecnologia em geral aberta;
- Muito eficiente no tratamento de variveis discretas com poder e flexibilidade crescentes no
tratamento de variveis analgicas;
- Hardware e software padres de mercado;
- Custos globais baixos quando comparado a SDCD - Sistemas Distribudos para Controle Digital.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0102 DE 0115
Captulo 1F Inter@ace Homem 7!Euina
Embora existam diversas tecnologias de controle, deve existir o interfaceamento entre o controle com o
comando, proporcionando uma melhor integrao do homem com a maquina. Para esta finalidade,
utilizou-se com freqncia anunciadores de alarmes, sinaleiros chaves seletoras botoeiras, etc..., que
nos permitiam comandar ou visualizar estados definidos com ligado e desligado, alto ou baixo,
temperatura elevada ou normal, mas no nos permitia visualizar os valores de alto, quanto alto, ou
normal quo normal. Surgiram ento os "displays e chaves digitais ("thumbweel switchs"). Os "displays
nos permitiam visualizar os valores das variveis do processo, bem como mudar parmetros pr
definidos, como por exemplo, temporizaes atravs das chaves digitais.
No entanto, este tipo de interface trazia dois problemas claros, o primeiro a dimenso da superfcie do
painel, que por muitas vezes necessitava de ser ampliada, somente para alojar tantos botes, ou
informaes que eram necessrias. Com o desenvolvimento das interfaces homem-mquina HM -
com visores alfanumricos, teclados de funes e comunicao via serial com o dispositivo de controle,
o qual muitas vezes era um computador pessoal PC - estas traziam consigo os seguintes benefcios:
- Economia de fiao e acessrios, pois a comunicao com o CP seria serial com um ou dois pares
de fio transados, economizando vrios pontos de entrada ou sada do CP, e a fiao deste com os
sinaleiros e botes.
- Reduo da mo-de-obra para montagem, pois ao invs de vrios dispositivos, agora seria montado
apenas a HM.
- Diminuio das dimenses fsicas do painel
- Aumento da capacidade de comando e controle, pois a HM pode ajudar em algumas funes o CP,
com por exemplo massa de memria para armazenar dados, etc.
- Maior flexibilidade frente a alteraes no campo.
- Operao amigvel
- Fcil programao e manuteno.
A evoluo seguinte foi a utilizao de interfaces grficas ao invs de alfanumricas.
Quando utilizadas, as interfaces grficas, em alguns casos mais simples substituem os sistemas
supervisrios, ou quando usadas em sistemas de controle, integradas a sistemas supervisrios, estas
alm das funes das HM's alfanumricas j citadas, executam tambm funes de visualizao que
aliviam o sistema supervisrio para que a performance das funes de superviso, alarme, tendncias,
controle estatstico de processo entre outras possa ser elevada.
Logo, os softwares que tem a finalidade de servir como uma nterface Homem Maquina, no tem a
finalidade de controlar nenhuma parte da maquina ou processo, ou seja, se ocorrer qualquer problema
durante a sua execuo, no prejudicar a automao da mquina ou processo. Normalmente estes
softwares apresentam facilidades de configurao, mas esto limitados em segurana de dados,
comunicao em rede, comunicao remota, controles de processo, etc.
Os softwares que possuem as mesmas funes dos softwares HM, alm de poderem efetuar controle,
distribuir informaes entres estaes via rede com performance e segurana, etc., so os softwares do
tipo "sistema de controle e aquisio de dados- SCADA. Estes softwares normalmente so mais
robustos e confiveis para aplicaes de grandes porte e para aplicaes distribudas em varias
estaes.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0103 DE 0115
Captulo 20 #istema de super)iso
O software de superviso, localizado no nvel de controle do processo das redes de comunicao, o
responsvel pela aquisio de dados diretamente dos controladores lgico programveis - CLP para o
computador, pela sua organizao, utilizao e gerenciamento dos dados. Poder ser configurado para
taxas de varredura diferentes entre CLP's e inclusive, entre pontos de um mesmo CLP.
Os dados adquiridos devem ser condicionados e convertidos em unidades de engenharia adequadas,
em formato simples ou de ponto flutuante, armazenando-os em um banco de dados operacional. A
configurao individual de cada ponto supervisionado ou controlado, permite ao usurio definir limites
para alarmes, condies e textos para cada estado diferente de um ponto, valores para converso em
unidade de engenharia, etc..
O software deve permitir que estratgias de controle possam ser desenvolvidas utilizando-se de funes
avanadas, atravs de mdulos dedicados para implementao de funes matemticas e booleanas,
por exemplo. Atravs destes mdulos, poder ser feito no software aplicativo de superviso, o controle
das funes do processo.
Os dados adquiridos podem ser manipulados de modo a gerar valores para parmetros de controle
como "set-point's". Os dados so armazenados em arquivos de dados padronizados. Estes arquivos
podero ser acessados por programas de usurios para realizao de clculos, alterao de parmetros
e dos seus prprios valores.
O software supervisrio visto como o conjunto de programas gerado e configurado no software bsico
de superviso, implementando as estratgias de controle e superviso, as telas grficas de
interfaceamento homem-mquina, a aquisio e tratamento de dados do processo, a gerncia de
relatrios e alarmes. Este software deve ter entrada de dados manual, atravs de teclado. Os dados
sero requisitados atravs de telas com campos pr-formatados que o operador dever preencher. Estes
dados devero ser auto-explicativos e possurem limites para as faixas vlidas. A entrada dos dados
deve ser realizada por telas individuais, seqencialmente, com seleo automtica da prxima entrada.
Aps todos os dados de um grupo ser inserido, esses podero ser alterados ou adicionados pelo
operador, que ser o responsvel pela validao das alteraes.
A estratgia de superviso e controle desenvolvida com o software bsico de superviso que cria um
banco de dados operacional com todos os dados de configurao do sistema. Os dados podem ser
referentes a configurao da prpria estratgia ou referentes aos pontos supervisionados (ou
controlados). Em ambos os casos, o mtodo e recursos utilizados para entrada de dados deve ser
composta por ferramentas do tipo "Windows", com menus dirigidos, preenchimento de campos pr-
formatados e mltiplas janelas.
Os dados da estratgia so gerais, afetando todo o banco, como por exemplo, a configurao de
impressoras, os tipos de equipamentos conectados, as senhas, etc.. Os dados referentes aos pontos so
individuais e abrangem os "TAG" (variveis de entrada/sada - /O - ou internas), as descries, os limites
de alarme, a taxa de varredura, etc.. Alteraes podem ser realizadas com o sistema "on-line" (ligado ou
quente). Aps a estratgia configurada, o software bsico deve executar, gerenciar e armazenar o
resultado de clculos e operaes realizadas, o estado dos pontos e todas as informaes necessrias
neste banco de dados.
O conjunto de telas do software de superviso deve permitir os operadores, controlar e supervisionar
completamente toda a planta. As telas devero ser organizadas em estrutura hierrquica do tipo rvore,
permitindo um acesso seqencial e rpido. A seguir, descrito as principais telas que o aplicativo deve
conter:
- Telas de viso geral: so telas que apresentaro ao operador uma viso global de um processo, sob
visualizao imediata na operao da planta. Nestas telas so apresentados os dados mais
significantes operao e objetos que representam o processo. Os objetivos devem ser dotados de
caractersticas dinmicas, representando o estado de grupos de equipamentos e reas do processos
apresentado. Os dados devem procurar resumir de forma significativa os principais parmetros a
serem controlados (ou monitorados) do processo especfico;
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0104 DE 0115
- Telas de grupo: so telas representativas de cada processo ou unidade, apresentando objetos e
dados de uma determinada rea de modo a relacionar funes estanques dos processos. Os objetos
devem ser dotados de caractersticas dinmicas representado o estado e/ou condio dos
equipamentos da rea apresentada. Os dados apresentados devem representar valores
quantitativos dos parmetros supervisionados (ou controlados). As telas de grupo tambm possibilita
ao operador, acionar os equipamentos da rea atravs de comandos do tipo abrir/fechar ou
ligar/desligar. Alm disso, o operador poder alterar os parmetros de controle ou superviso, tais
como "set-point's", limites de alarme, modos de controle, etc.;
- Telas de detalhe: so telas que atendem a pontos e equipamentos controlados (ou monitorados)
individualmente. Sero compostas, quando possvel, por objetos com caractersticas dinmicas,
representando o estado do equipamento. Os dados apresentam todos os parmetros do ponto
supervisionado (ou monitorado). As telas devem possibilitar ao operador alterar os parmetros do
equipamento, seus limites, os seus dados de configurao, etc.;
- Telas de malhas: so telas que apresentam o estado das malhas de controle. Todas as telas devem
apresentar os dados das variveis controladas exibidas, como "set-point's", limites e condio dos
alarmes, valor atual e valor calculado, etc., em forma de grfico de barras e em valores numricos;
- Telas de tendncia - histrica e real: so telas normalmente padro do software bsico de
superviso. Estas telas apresentam vrias ( em mdia seis) variveis simultaneamente, na forma
grfica, com valores coletados em tempo real ("on-line"), na forma de tendncia real e na forma
histrica "off-line" - valores de arquivos pr-armazenados em disco. Estas tendncias podem ser
apresentadas em forma de grficos ou em forma tabular, com os ltimos valores coletados para cada
varivel;
- Telas de manuteno: so compostas por informaes de problemas, alarmes, defeitos e dados de
manuteno das diversas reas referentes ao processo e equipamentos destes, incluindo o prprio
sistema de controle. As informaes so do tipo histrico de falhas, programa de manuteno dos
equipamentos (corretiva e preventiva), e informaes gerais dos equipamentos (comerciais,
assistncias tcnica, etc.). O histrico de falhas por equipamento ou rea fica armazenado em
arquivos no banco de dados do software de superviso, possibilitando o tratamento destas
informaes atravs de telas orientativas manuteno, ou atravs de programas de usurio para
estatsticas de utilizao e defeitos.
O software bsico de superviso possui um mdulo para desenvolvimento de relatrios. Criados em
formatos padro, para os relatrios do tipo histricos, permitem ao operador a escolha de quais variveis
deseja visualizar. Os dados podem ser apresentados nas telas das estaes com campos de
identificao para "TAG", data, hora e descrio do ponto. Os relatrios podero ser solicitados
manualmente pelo operador e destinados para impressoras ou terminais de vdeo. Os dados histricos
so armazenados em arquivos de modo que podem ser acessados pelos programas de relatrios, para
serem trabalhados e apresentados operao. Deste modo, os arquivos podem ser armazenados em
meios magnticos para utilizao futura.
Estes aplicativos oferecem sofisticados recursos que otimizam o tempo de desenvolvimento e a
manuteno dos sistemas:
- nterface clara, lgica e intuitiva;
- Conectividade com a maioria dos equipamentos disponveis no mercado ou mesmo com outros
aplicativos Windows;
- Biblioteca grfica para criao de telas; Suporte rede e arquitetura cliente/servidor;
- Configurao e reconhecimento de alarmes;
- Relatrios formatados, graficamente customizados pelo usurio;
- Registro de dados em disco e anlise histrica;
- Receitas que permitem a programao de valores para o envio ao processo;
- Scripts que permitem a criao de rotinas exclusivas, definindo lgicas e criando seqncias de
atitudes atravs de uma linguagem de programao interativa, personalizando ao mximo o
aplicativo;
- Suporte a banco de dados via ODBC (Open Data Base Connectivity) - Access, SQL Server, Oracle,
dBase, etc.;
- CEP (Controle Estatstico de Processos);
- Mdulo matemtico para a formulao de equaes;
- Controle de acesso por nvel de usurio;
- Acesso remoto via nternet;
- Captura, registro e transmisso digital de imagens;
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0105 DE 0115
- Aquisio de eventos com preciso de 1ms;
- Criao de instrumentos virtuais.
Captulo 21 2edes de Comunicao Industrial
Os sistemas de automao e controle tem se apoiado cada vez mais em redes de comunicao
industriais, seja pela crescente complexibilidade dos processos industriais, seja pela distribuio
geogrfica que se tem acentuado nas novas instalaes industriais. Assim, praticamente no tem sido
implementados sistemas que no incluam alguma forma de comunicao de dados, seja local, atravs
de redes industriais, seja remota, implementadas em sistemas SCADA - sistema para aquisio,
superviso e controle de processos.
Embora essa disseminao de aplicao de comunicao seja recente, j de h muito que tem sido
desenvolvidos diferentes esquemas de comunicao de dados em ambientes industriais, buscando
sempre estruturas que garantam a segurana na transmisso dos dados, bem como a velocidade de
comunicao. Um modelo bastante abrangente para os vrios requisitos de comunicao no ambiente
industrial o de trs nveis diferentes de requisito:
- Nvel de informao: caracterizado por grandes volumes de troca de dados com constantes de
tempo da ordem de grandeza de segundos (tempo no crtico). Essencialmente de domnio da
informtica;
- Nvel de automao e controle: caracterizado por volumes moderados de dados com constantes de
tempo da ordem de grandeza de centenas de milisegundos. Orientado para integrao entre
unidades inteligentes, de natureza diversa. Aplicaes de caracterstica contnua, de baixa
velocidade e alta segurana. Mensagens complexas, com razovel nvel de informaes de
diferentes propsitos;
- Nvel de dispositivos de campo: caracterizado por volumes menores de dados com constantes de
tempo da ordem de grandeza de dezenas de milisegundos (tempos de resposta muito curtos).
Orientada a sensores e atuadores, tipicamente de natureza discreta. Aes executadas no nvel dos
dispositivos, sem necessidade de interao com nveis superiores;
Dificilmente uma nica rede de comunicao local poder atender todos os trs nveis, havendo em
geral, uma implementao de diferentes redes para atender cada caracterstica especfica. De forma
geral, quando se est analisando o desempenho da rede, usual colocar-se como primeira questo,
qual a taxa de transmisso de bits, para depois inquirir sobre o protocolo usado, e finalmente, sobre o
mecanismo de troca de dados. Entretanto, o impacto sobre o desempenho de uma rede nesse aspecto
exatamente oposto a essa considerao: o efeito maior sobre o desempenho dado pelo modelo,
seguido pelo protocolo e finalmente pela taxa de transmisso. Concludo-se, no adianta comunicar a
altas velocidades, com informaes mal dispostas ou redundantes.
A camada de enlace, responsvel pelo mecanismo de entrega de pacotes, tem sido implementada
tradicionalmente em redes industrias com a estrutura origem/destino. Essa implementao agrega a
cada mensagem enviada o endereo da estao de destino.
Observe-se que esta implementao, em determinadas circunstncias, pode ser ineficiente: suponha-se
que um mesmo dado deve ser transmitido a vrios ns de uma mesma rede. O dispositivo que est
transmitindo este dado dever emitir uma mensagem com ambos endereos origem/destino para cada
n que deva receber tal mensagem. Portanto, aumentando o trfego da rede e constituindo um operao
repetitiva em conter sempre o endereo do dispositivo a ser enviado tal mensagem. Alm disso, caso
haja necessidade de sincronizar vrios dispositivos pertencentes a uma mesma rede, havendo alguma
dificuldade em fazer tal sincronismo, uma vez que ao ser necessrio mandar mensagens consecutivas a
todos os dispositivos a serem sincronizados, ocorre um deslocamento desse instante de sincronismo.
Redes industriais mais recentes usam um modelo diferente para implementar a camada de enlace,
chamado produtor/consumidor. Esta implementao est baseada no conceito de que alguns
dispositivos so produtores de informaes e outros so consumidores dessas. Nessa implementao,
quando um produtor disponibiliza sua informao, esta colocada na rede disponvel para todos os
dispositivos que sejam seus consumidores ao mesmo tempo, reduzindo o nmero de mensagens a
serem emitidas, bem como reduzindo o prprio comprimento da mensagem, uma vez que no ser
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0106 DE 0115
necessrio incluir ambos endereos de remetente e destinatrio, sendo necessrio to somente
identificar a informao a ser transmitida. Logo, o modelo produtor/consumidor, empregado nas redes de
mercado mais recentes como Foundation Fieldbus, WorldFP, ControlNet e DeviceNet, apresentam um
modelo de rede eficiente, quanto a maximizao de troca de dados, alm de se ter um aumento da
flexibilidade da rede.
;loss#rio
0CPOIP , 0ransmission Control Protocol , Internet Protocol
uma famlia de protocolos, algumas vezes chamado de Con5unto DoD, desenvolvido pelo
Departamento de Defesa norte-americano, muito utilizado para conectar computadores/equipamento
com "Sistema Operacional" diferentes.
Control NetIorUs
Rede de controle com inteligncia descentralizada. Normalmente utilizada para comunicao entre
CLP's ou HM's.
ex. Ethernet | Profibus FMS | Data Highway | ControlNet | Modbus Plus | CAN | LONWorks | alguns Fieldbus |etc...
(e%ice NetIorUs
Rede de controle com inteligncia centralizada. Normalmente utilizada para comunicao com Entradas
e Sadas remotas ou dispositivos e atuadores em campo.
ex. Profibus DP/PA | FieldBus | Remote /O | DeviceNet | Genius | Seriplex | CC Links | etc...
Profi?us 7M- , Process 7ield Fus , 7ield Message -pecification
Rede de comunicao orientada a objetos, torna a integrao de vrios objetos transparentes, Multi-
Mestre /Slave, Token passing/polling, mximo de 32 ns por segmento, velocidade mxima de 12Mbit/s -
depende da distancia/meio fsico.
Profi?us (P , Process 7ield Fus - (ecentralized Periphery
Rede de troca de dados entre estaes mestre-escravo, torna a integrao de vrios /O remotos
transparentes.
Profi?us PA , Process 7ield Fus - Process Automation
Rede para conexo de instrumentos na area de processo, utiliza padro EC 1158-2.
Inter?us
Rede de troca de dados entre /O Remotos e Processadores, Master/Slave, mximo 256 ns, velocidade
mxima de 500Kbits/s
(e%iceNet
Rede de troca de dados entre estaes mestre-escravo, para conexo de /O Remotos, sensores e
atuadores, Master/Slave, baseado no CAN (Control Area Network)
ControlNet
Rede de troca de dados entre estaes CLP's e/ou MM, velocidade mxima de 5 M bit/s - Rede
Proprietria da Allen-Bradley.
+emote IO4
Rede de troca de dados entre estaes mestre-escravo, para conexo de /O Remotos, sensores e
atuadores, Master/Slave, velocidade mxima de 230.4Kbits/s (762 metros) - Proprietria da Allen-Bradley
(A` (ata Aighway Plus
Rede de troca de dados entre estaes CLP's e/ou MM, velocidade mxima de 57.6Kbits/s (utilizando
KT/KTX Card) - Rede Proprietria da Allen-Bradley (Rockwell Automation)
A#3GC*- ,A +(-0/89- *+0+7G*2ICA
Houve um tempo em que a discusso era a cerca do padro telemtrico pneumtico que deveria
ser utilizado nos instrumentos, 3 a 15 PSG ou 6 a 30 PSG. O tempo passou e hoje enfrentamos uma
realidade tecnolgica totalmente diferente daquele tempos.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0107 DE 0115
0e+emetria
pneum1tica
0e+emetria
e+etr2nica
ana+3gica.
0e+emetria
e+etr2nica
$ibrida.
0e+emetria
puramente
digita+.
43 o tempo
nos dir1.
0empo.
5enda de
instrumentos
$oje
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0108 DE 0115
Captulo 22 #istema de comunicao Fieldus
Fieldbus um sistema de comunicao digital bidirecional que interliga equipamentos
inteligentes de campo com sistema de controle ou equipamentos localizados na sala de controle.
O "Fieldbus no apenas uma substituio do sinal de transmisso analgico de 4 a 20 mA por
um digital, interligando os instrumentos de campo a sala de controle. Algumas vantagens desta nova
tecnologia so:
Reduo no custo de fiao, instalao, operao e manuteno de plantas industriais;
nformao imediata sobre diagnstico de falhas nos equipamentos de campo. Os problemas podem
ser detectados antes deles se tornarem srios, reduzindo assim o tempo de inatividade da planta;
Distribuio das funes de controle nos equipamentos de campo - instrumentos de medio e
elementos de controle final. Sero dispensados os equipamentos dedicados para tarefas de controle;
Aumento da robustez do sistema, visto que dados digitais so mais confiveis que analgicos;
Melhoria na preciso do sistema de controle, visto que converses D/A e A/D no so mais
necessrias. Consequentemente a eficincia da planta ser aperfeioada.
O "Fieldbus no representa uma paixo tpicas por novas tecnologias e sim a reduo de
aproximadamente 40 % nos custos de projeto, instalao, operao e manuteno de um processo
industrial.
mpacto nos novos sistemas de controle:
Reduo de custo de engenharia;
Reduo de cabos, bandejas, borneiras, etc;
Melhoria na qualidade das informaes;
Os transmissores transmitem muito mais informaes;
Os equipamentos indicam falha em tempo real;
Facilidade na manuteno;
entre outros.
A# (+2*+4*+# 7/4,IAI#
Por se tratar de uma comunicao puramente digital necessrio que se estabeleam regras
para que seja possvel a interoperabilidade entre instrumentos de fabricantes diferentes. nicialmente
cada fabricante procurou desenvolver sua prpria tecnologia, ficando o usurio final subordinado aquela
rede proprietria.
A partir da unio de grandes empresas sujem duas vertentes mundiais, a FELDBUS
FUNDATON formada basicamente por empresas americanas e a FELDBUS PROFBUS formada por
empresas europias.
A FELDBUS PROFBUS sai na frente e estabelece seus padres, tendo hoje mais de 1400
instrumentos de diversos fabricantes aprovados nos testes de conformidade e com o certificado da
fundao. J a FELDBUS FUNDATON completou o seu processo de padronizao no final do ano de
1997. A seguir temos a traduo do jornal de divulgao mundial da Fundation que pode ser encontrado
em www.fieldbus.org
0rVs fornecedores rece?em re)istro de dispositi%o
AUSTN, Texas, 12 de junho de 1998 - A Fieldbus Fundation
hoje anunciou que sete dispositivos fieldbus completaram seu
processo de registro de dispositivo prosperamente, passando nos
testes de interoperabilidade entre outras exigncias e agora esto
autorizados a receber a marca de registro da Fundao. O registro
dos primeiros produtos Fieldbus Fundation que foram antecipado
por usurios de equipamento de automatizao, esperada para ter um impacto significante no mercado
de controles industrial.
A Fieldbus Fundation emitiu certificados registro para os seguintes produtos: Rosemount nc.,
Modelo 3244 Transmissor de Temperatura e Modelo 3051 Transmissor de Presso; Smar nternational
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0109 DE 0115
Co., LD Modelo 302 Transmissor de Presso, Modelo TT302 Transmissor de Temperatura e Modelo
F302 conversor de 4-20 mA para Fieldbus; e Yokogawa Eletric Corporation, Modelo EJA Transmissor de
Presso e Modelo YF Flowmeter.
De acordo com o Presidente da Fieldbus Fundation John Pittman, o registro do produto Fieldbus
" significa o comeo de uma era nova, dinmica em automatizao de planta. "
Testes de interoperabilidade entre dispositivo so administrados pela Fundao de Fieldbus em
seu laboratrio independente em Austin, Texas.
A Fieldbus Fundation uma corporao sem fins lucrativos que consiste em mais de 120
fabricantes e companhias de automatizao industrial mundial, com o propsito principal de prover um
ambiente aberto e neutro para o desenvolvimento de um nico, internacional, fieldbus interopervel.
Neste ambiente, usurios finais, fabricantes, universidades e organizaes de pesquisa esto
trabalhando para desenvolver a tecnologia juntos.
O termo " fieldbus " se refere a um protocolo de comunicaes digital, bidirecional usado para
comunicaes entre instrumentos de campo e sistemas de controle em processo, manufatura, batelada e
contnuo. intencional, com a substituio do 4-20 mA analgico, uma oferta de benefcios, inclusive a
habilidade para migrar o controle ao cho de planta; acesso para uma riqueza sem precedente de dados
do campo; custos reduzido de telemetria; e aumentou capacidades de manuteno avanada, sem falar
na brusca reduo de custos de instalao.
A seguir temos a arquitetura de uma rede Fielbus, onde podemos observar a estao de
superviso, uma placa de interface com mltiplos canais, o barramento linear, terminador do barramento
( BT-302 ), fonte de alimentao (PS-302), impedncia ( PS-302 ) e diversos instrumentos, inclusive um
CLP com placa de interface para o barramento.
Na figura seguinte podemos observar com mais detalhes a instalao de um barramento linear
Fieldbus, tambm observamos a redundncia das placas de interface.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0110 DE 0115
Captulo 23 #istema de comunicao 3ro@ius
PROFBUS rea de aplicao.
PROFBUS um padro de fieldbus aberto para largas aplicaes, processos contnuo,
manufatura, eltrica, entre outras. ndependncia dos vendedores e abertura esto garantidas pelo
padro PROFBUS EN 50 170. Com o PROFBUS, dispositivos de diferentes fabricantes podem
comunicar entre si sem a necessidade de interface especiais. PROFBUS pode ser usado onde
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0111 DE 0115
necessitamos de alta velocidade transmisso de dados e tarefas de comunicao complexas e extensas.
Veja figura 1. A famlia de PROFBUS consiste em trs verses compatveis.
P+47IF1-,(P
Aperfeioado para velocidade alta e montagem barata, esta verso de PROFBUS
especialmente projetada para comunicao entre sistemas de controle de automatizao e /O
distribudo ao nvel de dispositivo. PROFBUS-DP pode ser usado para substituir transmisso paralela
em 24 V - 0 a 20 mA. ou 4 a 20 mA.
P+47IF1-,PA
PROFBUS-PA especialmente projetado para automatizao de processo. Permite conectar
sensor e atuadores at mesmo em um barramento comum em reas intrinsecamente seguras.
PROFBUS-PA permite comunicao de dados e pode ser usado com tecnologia 2 fios de acordo com o
padro internacional EC 1158-2.
P+47IF1-,7M-
PROFBUS-FMS a soluo de propsito geral para comunicao de tarefa ao nvel de clula.
Servios de FMS poderosos abrem um amplo alcance de aplicaes e provem grandes flexibilidades.
PROFBUS-FMS tambm pode ser usado para tarefas de comunicao extensas e complexas.
Fi$ure 2H A @amlia de 32-FI1/#
P+404C454 (E ACE--4 A4 MEI4.
PROFBUS especifica as caractersticas tcnicas e funcionais de um sistema de fieldbus serial,
descentralizando os controladores digitais, agora trabalhando a nvel de clula. H uma distino entre
dispositivos mestre e dispositivos de escravo.
Dispositivos mestres determinam a comunicao de dados no barramento. Um mestre pode enviar
mensagens sem um pedido externo quando segura os direitos de acesso do barramento (o token).
Tambm so chamados os mestres estaes ativas.
Dispositivos escravos so dispositivos perifricos. Dispositivos escravos tpicos incluem dispositivos de
/O, vlvulas, drivers e transmissores. Eles no tm direitos de acesso ao barramento e s podem
reconhecer mensagens ou podem enviar mensagens ao mestre quando requisitados. Tambm so
chamados os escravos estaes passivas. Eles s requerem uma poro pequena do protocolo do
barramento, o implementao deles particularmente econmica
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0112 DE 0115
PROBBUS protocolo de acesso ao meio.
Observamos que a interao
com o CLP totalmente possvel,
desde que tenhamos um carto que
promova a interface. Muitos
fabricantes j possuem cartes de
interface com certificado de
conformidade, entre eles GEFANUC,
ALLEN BRADLEY, entre outros. Ao
lado temos a figura do carto de
interface para PROFBUS-DP do
fabricante Allen Bradley.
A forma de configurao e
programao do CLP no se altera,
porm existem uma outra interface
onde se faz a configurao e a
programao dos demais dispositivos
da rede.
No caso do PROFBUS as
verses que mais nos interessa a
DP e a PA, a seguir temos uma
listagem das funes bsicas do
PROFBUS-DP que foram extradas
do catlogo eletrnico disponvel para
download em www.profibus.com. O
trecho no foi traduzido para no
perder a legitimidade das funes.
$asic PRO6I$7S,DP functions
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0113 DE 0115
0ransmission 0ecHnolo)@
_ RS-485, twisted pair, two wire cable or fibre optics
_ Baud rates from 9.6 kbit/sec to 12 Mbit/sec
Fus access
_ Token passing procedure between masters and master-slave procedure for slaves
_ Mono-master or multi-master systems possible
_ Master and slave devices, maximum of 126 stations on one bus
Communication
_ Peer-to-peer (user data transmission) or Multicast (control commands)
_ Cyclic master-slave user data transmission and acyclic master-master data transmission
4peratin) modes
_ Operate: Cyclic transmission of input and output data
_ Clear: nputs are read, and outputs are held in fail-safe status
_ Stop: Only master-master data transmission is possible
-@ncHroni:ation
_ Control commands permit synchronization of the inputs and outputs
_ Sync mode: Outputs are synchronized
_ Freeze mode: nputs are synchronized
7unctionallit@
_ Cyclic user data transmission between DP master and DP slave(s)
_ Dynamic activation or deactivation of individual DP slaves
_ Check of DP slave configuration
_ Powerful diagnostic functions, 3 hierarchical levels of diagnosticmessages
_ Synchronization of the inputs and/or the outputs
_ Address assignment for the DP slaves over the bus
_ Configuration of the DP master (DPM1) over the bus
_ Maximum of 246 bytes of input and output data per DP slave
-ecurit@ and protection functions
_ All messages are transmitted with Hamming distance HD = 4
_ Watchdog timer at the DP slave
_ Access protection for the inputs/outputs of the DP slaves
_ Monitoring of user data transmission with configurable monitoring timer at the master
0@pes of de%ices
_ Class-2 DP master (DPM2): programming/configuration/diagnostic devices
_ Class-1 DP master (DPM1): central programmable controllers such as PLCs, PCs, etc.
_ DP slave: device with binary or analog inputs/outputs, drives, valves, etc.
,ocumentation : (ersion 1"
A princpio no podemos afirmar se um dos padres Fieldbus ser extinto ou se os dois vo
perdurar de forma harmnica. Talvez, assim como o Windows prevaleceu como Sistema
Operacional sobre os demais, o mesmo possa vir a ocorrer com um dos padres. Porm isto no
significa que seja o melhor, pois no caso do Windows sabemos da atual realidade.
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0114 DE 0115
Captulo 2" *aela de protocolos de comunicao
Curso de nstrumentao ndustrial PG. 0115 DE 0115