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Controle de Motores de CC
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Eletrnica Industrial
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(Equao 1)
Fora contra-eletromotriz E = K1 x N x
(Equao 2)
Torque T = K2 x Ia x
(Equao 3)
Fluxo = K3 x If
(Equao 4)
Potncia mecnica TN = E x Ia
(Equao 5)
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Figura 2 Ajuste de velocidade por resistores. (a) Circuito (b) Variao a torque fixo.
A frenagem eltrica pode ser realizada de uma das trs maneiras apresentadas na Figura 3.
Tomando-se as condies normais da mquina de corrente contnua operando como motor na Figura
3a como referncia; retirando-se a tenso de armadura e colocando-se no lugar um resistor,
converteremos a mquina CC momentaneamente em gerador, como mostra a Figura 3b. Esse tipo de
frenagem denominada dinmica. Outra forma a apresentada na Figura 3c. Na Figura 3d temos a
frenagem regenerativa, quando a tenso E > V e a mquina CC trabalha como gerador, fornecendo
energia para a fonte.
(b) Caractersticas.
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Figura 5 - Acionamento com velocidade varivel. (a) Ajuste de tenso por regulador. (b)
Ajuste de tenso por retificador controlado.
Tipicamente um motor da ordem de 2 kW possui uma indutncia suficiente para manter a
corrente contnua. A velocidade do motor CC determinada por meio da tenso de armadura, sendo
que qualquer oscilao (corrente) absorvida pela inrcia da mquina. Portanto a velocidade do
motor CC dependente do ngulo de disparo do retificador controlado. O campo tambm poder ser
alimentado por um retificador controlado.
A mquina CC poder se tornar um gerador se uma frenagem rpida for necessria, e dessa
maneira o conversor dever operar como inversor.
Comparando os dois sistemas da Figura 5, notamos que o tipo a mais simples, porm, com
um tempo de resposta mais longo a uma possvel mudana na velocidade e no torque. O controlador
da Figura 5b muito mais flexvel, com um tempo de resposta rpida a mudanas de velocidade e
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torque, porm proporciona um atraso no fator de potncia da rede, gerando harmnicas de ordem
elevada.
Adicionalmente, pode-se usar um resistor no circuito de armadura do motor CC na partida,
retirando-o quando a armadura atingir a velocidade desejada. A finalidade do uso de resistores de
partida limitar a corrente de armadura at que a fora contra-eletromotriz (que aparece com o
aumento da velocidade) estabilize o sistema. Com o uso de retificadores controlados possvel
desprezar o uso de resistores de partida, sendo que a variao do ngulo de disparo dos tiristores em
conjunto com um limitador de corrente realizam a funo dos referidos resistores.
Como a corrente continua, as formas de onda so idnticas s desenvolvidas com carga
indutiva. Porm, para pequenos motores CC como a corrente de armadura pode ser descontnua, a
forma de onda da tenso difere um pouco da dos motores convencionais.
Tipicamente um motor CC pequeno pode ser alimentado por um retificador de meia-onda
em ponte (hbrido) ligado a uma rede monofsica, tal como na Figura 6a.
Podemos assumir que a inrcia do motor tal que mantm a velocidade quase constante em
todo o ciclo da rede. Com a corrente de campo fixa, o motor possui uma fora contra-eletromotriz
gerada internamente (E).
Observando-se as formas de onda da Figura 6b, podemos esquematizar um circuito
equivalente, como o da Figura 6c.
Portanto,
vm = L
dim
+ Rim + E
dt
(Equao 6)
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Figura 6 Pequeno motor com descontinuidade da corrente. (a) Circuito controlador hbrido.
(b) Formas de onda. (c) Circuito equivalente da armadura.
Quando uma rpida reduo de velocidade for requerida, poderemos utilizar um conversor
totalmente controlado no modo inversor. Quando a regenerao no possvel, poderemos usar a
frenagem dinmica. A Figura 7 ilustra um sistema, no qual ao ser pressionado o boto da parada (no
apresentado na figura) um contator coloca sobre a armadura um resistor e, ao mesmo tempo,
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desconecta a armadura do retificador. Usando um resistor fixo teremos sobre o mesmo uma queda de
tenso linear, pois a tenso proporcional velocidade.
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armazenada. Essa operao muito lenta devido ao tempo que a corrente de campo leva para atingir o
valor zero, e aps o valor pleno novamente, no sentido inverso. O torque tambm fica limitado devido
a estabilizao das condies de fluxo. Devido a esse fato mais utilizada a reverso por armadura.
O fator de potncia da corrente drenada da rede diretamente relacionado com a velocidade
no caso de acionamento de motor CC por alimentao de armadura. Se a velocidade de um motor CC,
por exemplo, for a metade da nominal, com uma tenso de armadura correspondente metade do
valor mdio total, com um ngulo de disparo de 60, o fator de potncia da componente fundamental
ser da ordem de cos 60 = 0,5.
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velocidade cair para 990 rpm, ento o erro ser de 0,2 V e, desse modo, a tenso sobre o motor
aumentar, levando novamente o acionamento velocidade prxima a 1000 rpm.
Duas observaes devem ser feitas em relao ao sistema de controle acima descrito:
sempre existir um erro e qualquer mudana na carga motor poder ocasionar um aumento excessivo
na corrente de armadura, e, portanto, nos tiristores; dessa maneira, importante o emprego de um
circuito limitador de corrente.
A corrente poder ser limitada usando-se um segundo elo de realimentao, tal como o da
Figura 12. A corrente do motor CC pode ser monitorada por um sensor, como na Figura 12, ou por
trs transformadores ligados na entrada CA de linha e um retificador trifsico, como mostra a Figura
13.
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