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Abstract
PID control is used in dynamic systems, where it is responsible for maintaining the output value equal to the value
set by the user. It is applied in control systems, like speed, temperature, level and others. The control is performed
through the proportional, integral and derivative parameters. This article introduces the concepts of PID controller
and one of the most used technic for the control parameters calculation, the Auto tuning. Then it is presented a
design of PID controller, implemented in the PLC to control a level plant.
Resumo
O controle PID utilizado em sistemas dinmicos, onde responsvel por manter o valor de sada igual ao valor
ajustado pelo usurio. Ele aplicado em sistemas de controle de velocidade, temperatura, nvel, entre outros. O
controle realizado atravs dos parmetros proporcional, integral e derivativo. Este artigo apresenta os conceitos de
controlador PID e uma das formas mais utilizadas para o clculo dos parmetros de controle, a funo Auto tuning.
Em seguida apresentado um projeto de controlador PID, implementado no CLP para o controle de uma planta de
nvel.
Palavras chave Auto tuning, CLP - Controlador Lgico Programvel, Controlador de nvel, Controle PID,
Mtodos de Ziegler Nichols, Sintonia do controlador PID.
1. INTRODUO
H muitas tcnicas de controle que tornam um processo automatizado, trazendo eficincia, estabilidade, preciso,
robustez e confiabilidade ao processo. Um dos mais utilizados na indstria, em sistemas de controle, o PID
(Proporcional Integral e Derivativo). [1] [2]
As tcnicas de controle PID baseiam-se na leitura de uma entrada, no clculo dos ganhos kp (proporcional), ki
(integral) e kd (derivativo) e na soma desses ganhos para obter a resposta de sada. [1] [2] O controle em malha
fechada utiliza da realimentao, um elemento sensor, a fim de comparar o sinal SP (Set Point), que o sinal
desejado para a varivel de sada, com o sinal PV (Process Variable), que o sinal real da varivel de sada.
Atravs do desvio (erro) entre esses dois sinais determina-se o controlador para que o sinal real PV aproxime-se do
sinal desejado SP. [2] [3] [4]
Para automatizao de sistemas de controle o CLP (Programmable Logic Controller) apresenta maior
versatilidade, robustez, fcil programao e interao entre software e hardware, possibilitando a implementao de
funes de controle, operaes lgicas e aritmticas, manipulao de dados e superviso de procedimentos atravs
da IHM (Interface Homem Mquina). [5] [6]
2. CONTROLADOR PID
2.1. CONTROLE PROPORCIONAL (P)
O controlador P apresenta uma resposta na sada proporcional ao erro obtido pela realimentao. Se o valor de kp
for grande, maior ser o erro e mais instvel ser o controlador, e se o valor de kp for pequeno, mais lento ser o
tempo de resposta na sada. [7]
A desvantagem que o controlador proporcional apresenta a incapacidade de eliminar perturbaes constantes
na sada ou erros estacionrios quando variado o SP. [8]
A equao (1) representa a ao proporcional.
(1)
Onde
[7]
(2)
Onde i a constante de tempo integral. [7]
(3)
Onde d a constante de tempo derivativo. [7]
(4)
Esses valores so encontrados a partir dos pontos de cruzamento dos ramos do lugar das razes com o eixo .
A Tabela I apresenta o mtodo de sintonia Ziegler Nichols baseada no Kcrtico e Pcrtico. [8]
Tabela I
Mtodo de sintonia Ziegler Nichols. [8]
Tipo de Controlador
Kp
0,5 Kcr
PI
0,45 Kcr
PID
0,6 Kcr
0
0,5 Pcr
0,125 Pcr
6. SENSOR ULTRASSNICO
O sensor ultrassnico baseia-se na emisso e recepo de ondas sonoras entre dois pontos: emissor e receptor.
[13]
O meio mais comum de propagao o ar. O tempo entre emisso e recepo da onda enviada e refletida
medido e processado obtendo assim informaes do objeto. [13]
A Figura 3 ilustra o princpio de funcionamento do sensor ultrassnico.
8.RESULTADOS
CONTROLE PID
Foi desenvolvida uma planta de nvel, conforme apresentado na Figura 6, a fim de implementar o controle PID
clssico. Todos os resultados e valores que sero apresentados correspondem planta desenvolvida.
i = 41,3051
d = 10, 32628
i = 20
d = 10, 32628
A Figura 10 apresenta a comparao entre o overshoot dos parmetros estimados pelo Auto tuning e os
parmetros estimados pela sintonia fina.
em verde est representado o nvel da planta para Sintonia B, a sintonia fina. Para esta planta desenvolvida o
aumento do parmetro Kp influenciou no overshoot, diminuindo de 1 cm para aproximadamente 0,2 cm,
caracterizando o sistema como robusto. O aumento do parmetro i influenciou no erro do sistema, diminuindo o
erro em regime permanente. As ondulaes apresentadas em regime permanente referem-se s ondulaes da
gua, captadas pelo sensor ultrassnico. O parmetro d permaneceu o mesmo por influenciar na velocidade do
processo, e por ser uma planta de nvel, a velocidade com que o sistema atingiu o regime permanente foi
satisfatrio.
9.CONCLUSO
O Auto tuning uma funo otimizada para estimar os valores dos parmetros de um controlador PID. Estes
valores atuam como ponto de partida para a sintonia fina do controlador.
A aproximao do sistema a um modo linear, afeta a sua dinmica, pois a alterao dos valores de Kp, i e d
influenciam na estabilidade, no overshoot e na velocidade do sistema. Cada planta apresenta uma resposta para os
valores de cada parmetro, geralmente o Kp influencia na estabilidade e robustez do sistema. O i influencia no
erro do sistema, fazendo com que o ele possa atingir o SP rapidamente. O d influencia na velocidade do sistema.
Na planta de nvel desenvolvida, foi realizada a sintonia fina, onde o aumento do Kp e do i influenciaram na
estabilidade, diminuio do overshoot e menor erro em regime permanente.
Como a planta de nvel um sistema no linear, o controle timo definido para um valor de SP especfico,
explicando a presena de pequenos erros durante o regime permanente para os outros valores. Portanto, o erro
zero para um determinado valor de SP pode ocasionar erros grandes para outros valores. Assim, necessrio
avaliar as necessidades do sistema, para ajustar os parmetros de forma a oferecer um desempenho de qualidade.
REFERNCIAS
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