Cinemtica de Mecanismos

1. Introduo ao Estudo de Mecanismos

Paulo Flores J.C. Pimenta Claro

Universidade do Minho Escola de Engenharia

Guimares 2005

NDICE

1. Introduo ao Estudo de Mecanismos .......................................................1 1.1. Nota Histrica..........................................................................................1 1.2. Sistemas Mecnicos: Mquinas e Mecanismos.......................................9 1.3. Noes Bsicas sobre Mecanismos.......................................................15 1.4. Tipos de Movimento .............................................................................18 1.5. Juntas Cinemticas ................................................................................22 1.6. Graus de Liberdade ou Mobilidade de Um Mecanismo .......................26 1.7. Glossrio de Termos..............................................................................32

Ignorato motu, ignoratur natura. Galileo Galilei

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 1.1. NOTA HISTRICA

O movimento , seguramente, um dos mais comuns fenmenos observados quotidianamente. As rajadas de vento, as ondas do mar, a queda das folhas so alguns exemplos deste fenmeno. Por movimento, em mecnica1, quer significar-se a variao temporal da posio de um determinado corpo no espao relativamente a outros corpos. O movimento fica completamente definido pelo conhecimento das suas caractersticas cinemticas e dinmicas, como, por exemplo, a posio, a velocidade, a acelerao e a fora a que um determinado corpo est sujeito. A mecnica racional faz parte das cincias naturais e apoia-se em leis experimentais que reflectem uma classe determinada de fenmenos naturais relacionados com o movimento dos corpos materiais, isto , as leis vlidas, por exemplo, tanto para o movimento da Terra em torno do Sol, como para o movimento de um fogueto ou de um projctil. A mecnica aplicada, que uma parte da mecnica, diz respeito elaborao de projectos e clculos de toda a espcie de construes, como motores, mquinas e mecanismos. O papel e a importncia da mecnica residem, no s no facto de ela constituir a base cientfica de vrios ramos da tcnica moderna, mas tambm porque as suas leis e os seus mtodos permitem estudar e explicar um grande nmero de fenmenos importantes do universo, contribuindo, deste modo, para o desenvolvimento da cincia em geral. Conforme a natureza do objecto em estudo, a mecnica racional pode dividir-se nas seguintes reas: - Mecnica dos corpos rgidos; - Mecnica dos corpos deformveis; - Mecnica dos corpos fluidos. Mecnica, no sentido lato do termo, designa a cincia que tem por objectivo estudar os problemas relacionados com o movimento e o equilbrio dos corpos, bem como das suas interaces. Em geral, a mecnica pode dividir-se em trs grandes grupos, a esttica2, a cinemtica3 e a dinmica4. A esttica, em que se estudam as leis de composio das foras e das condies de equilbrio, aparece primeiramente nas obras de Arquimedes. A dinmica, onde se que estudam as leis do movimento dos corpos materiais sujeitos a foras exteriores, surge como cincia muito mais tarde, apenas no incio do sculo XVII. Quanto cinemtica, que trata das propriedades gerais do movimento dos corpos, s emerge como ramo da mecnica na primeira metade do sculo XIX.
O vocbulo mecnica, do grego (construo, mquina, inveno) apareceu pela primeira vez nas obras de Aristteles (384-322 a.C.) que foi um dos maiores filsofos da Antiguidade. 2 A esttica, do grego , que significa em equilbrio, a seco da mecnica em que se estuda o equilbrio dos corpos. 3 A palavra cinemtica, etimologicamente de origem grega e significa algo relativo ao movimento. Este vocbulo foi utilizado pela primeira vez por Ampre (1775-1836). 4 O termo dinmica provm do timo grego traduzindo algo relativo a fora.
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A emergncia e o desenvolvimento da mecnica como cincia esto intimamente ligados histria do desenvolvimento da indstria e da tcnica. Na Antiguidade, quando a produo se destinava satisfao das necessidades e exigncias da construo, surgiram as primeiras mquinas simples, como a roldana, o sarilho5, a alavanca, o plano inclinado, entre outros. Por volta do ano 1700 a.C. surgem, em poemas da literatura Hindu, referncias a carros e rodas, o que pressupe que ento j havia mecanismos suficientemente bem conhecidos. Homero, cuja existncia se situa no sculo X a.C., refere-se, na obra Ilada, existncia de uma manivela. J no ano 260 a.C. existia na China o chamado carro que segue o sul, que era um engenhoso mecanismo montado sobre um carro que, merc de uso de um trem epicicloidal, mantinha o brao de uma figura humana sempre apontado na direco do sul, independentemente da direco em que o carro se deslocava. Este dispositivo era utilizado como bssola pelos viajantes que atravessavam o deserto de Gobi. Foram, contudo, os sbios gregos que primeiramente se interrogaram sobre a natureza do movimento. Aristteles (384-322 a.C.) julgava ter descoberto uma lei da Natureza ao afirmar que para o mesmo volume, os corpos caem mais rapidamente quanto mais pesado so. Aristteles chegou a esta concluso errnea, provavelmente, porque no conhecia o conceito de movimento no vazio, nem teve oportunidade de realizar uma rigorosa experimentao. Aristteles dedicou-se, ainda, ao estudo de outros assuntos puramente mecnicos, como a composio geomtrica de foras e a queda dos graves. A lei de Aristteles perdurou at meados do sculo XVII, quando Galileo a contrariou, restabelecendo a lei da Natureza, segundo a qual, todos os corpos caem para a terra com a mesma acelerao (acelerao da gravidade) independentemente do seu peso. Arquimedes (287-212 a.C.) teve indubitavelmente uma transcendncia superior de Aristteles, sendo mesmo considerado o iniciador da mecnica como cincia. Definiu o conceito de centro de gravidade de um sistema material e estabeleceu a lei da alavanca dizendo dem-me um ponto de apoio e eu moverei o mundo. Arquimedes enunciou o princpio que tem o seu nome em mecnica dos fluidos e desenvolveu inmeros engenhos blicos para defesa de Siracusa de onde era originrio e onde residia. tambm nas obras de Arquimedes que se encontram os fundamentos da esttica. Cerca de cem anos mais tarde, a influncia da cultura helnica trespassa as fronteiras da Grcia e aparece na cidade de Alexandria onde emergiam outros sbios. Hero de Alexandria (sculo I d.C.) foi pioneiro no uso do vapor de gua como gerador de potncia e escreveu diversos livros onde descreve inmeras mquinas, tais como a prensa de parafuso e um sofisticado hodmetro que permitia medir distncias percorridas, nomeadamente fraces de milha. No mundo romano, to notvel na jurisprudncia, apenas se vinha manifestando no domnio das matemticas e das cincias de natureza. Cabe, contudo, citar um dos escritores romanos que fizeram registo das investigaes gregas, nomeadamente, Marcus Vitruvius6 (85 a.C.), arquitecto do imperador Julius Caesar, autor de De Arquitectura, onde feita uma resenha tecnolgica da poca. O perodo de tempo que medeia o final do imprio romano e toda a idade mdia, isto , pouco mais de dez sculos, caracterizado por uma certa estagnao ao nvel
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Aparelho rotativo onde se enrolam fios de modo a formar meadas. Os trabalhos desenvolvidos por Vitruvius foram de ndole puramente ldica e recreativa.
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da tcnica e do conhecimento cientfico-experimental. Apenas se regista a reproduo e a melhoria dos engenhos j existentes, porm, com uma quase total carncia de criatividade mecnica. Com efeito, o grande incremento no desenvolvimento da mecnica remonta ao incio do perodo renascentista que comea no sculo quatrocento e vai at ao Romantismo (sculo XVII). O renascimento foi um momento histrico no ressurgimento de todas as reas do saber e caracterizado pelo aparecimento de grandes gnios, alguns dos quais centraram a sua ateno em problemas mecnicos. Uma das grandes personalidades , sem dvida, Leonardo da Vinci7 (1452-1519), cujos famosos desenhos de mquinas foram fonte inspiradora de inmeros autores ao longo dos tempos. Nos seus trabalhos podem encontrar-se desenhos de gruas, dispositivos de respirar debaixo de gua, mecanismos de transformao movimento, entre tantos outros. Leonardo da Vinci realizou algumas experincias relativas ao estudo do movimento, no sendo, contudo, publicadas em tempo til, razo pela qual a influncia dos conhecimentos deste cientista praticamente nula. Gerolamo Cardan (1501-1576) inventou a junta de transmisso com o seu nome, e estudou a trajectria de um ponto de uma circunferncia que roda dentro de outra circunferncia cujo dimetro o dobro do da primeira. A esttica, que estava praticamente esquecida desde Arquimedes, experimentou novo e decisivo desenvolvimento graas aos trabalhos de Simon Stevin (1548-1620) que publicou no incio do sculo XVII a obra intitulada Hypomnemata Mathematica na qual estudou o equilbrio no plano inclinado e em polias, empregando o mtodo do paralelogramo para efectuar a decomposio de foras. A primeira grande contribuio para o estudo do movimento foi, sem sombra de dvida, a do italiano Galileo Galilei (1564-1642) que publicou as suas teorias no livro intitulado Discorsi e Dimostrazioni Mathematiche, onde constam as leis do movimento numa forma embrionria e sobre as quais, posteriormente, Newton baseou o seu trabalho. Galileo, defensor da teoria heliocntrica, pode ser considerado como o iniciador da dinmica. Um dos seus principais estudos foi o da queda dos graves, formulou as leis do movimento uniformemente acelerado e conduziu estudos sobre a trajectria de um projctil lanado horizontalmente e sujeito aco da gravidade. Galileo enunciou ainda a lei do sincronismo do pndulo8, estabelecendo que o perodo do movimento independente da amplitude e da massa. Galileo usou a decomposio de foras para estudos estticos e definiu o conceito de momento de uma fora.
As obras de Leonardo da Vinci encontram-se em dispersas pelo planeta, como no Museu da Histria da Cincia em Florena, Itlia, e na coleco particular de William (Bill) Gates, co-fundador de empresa Microsoft que considerado, actualmente, o homem mais rico do mundo. 8 Galileo, durante uma cerimnia religiosa, usou a prpria pulsao cardaca para cronometrar observaes sobre o movimento pendular do turbulo. Galileo estudou tambm alguns assuntos teolgicos e, com isso, provocou a ira dos mais conservadores, que levaram o Papa Pio V a declarar a teoria heliocntrica de Coprnico como heresia. Isso forou Galileo a um silncio por mais uma dcada. Em 1632, j no pontificado de um novo Papa, Urbano VIII, acreditou poder publicar, sem restries, um novo livro em que duas personagens conversam, uma defendendo as antigas teorias, outra as de Coprnico. Pelo contedo desta obra, Galileo foi levado a julgamento no tribunal da Santa Inquisio. Em 1633, com quase 70 anos, foi obrigado a negar as suas ideais, sob pena de ser queimado vivo. Conta-se que, aps declarar-se arrependido, teria virado rosto de lado e murmurado em voz baixa Eppui si muove!, frase cujo significado pode ser facilmente deduzido como Mas, apesar disso tudo, a verdade que ela se move!. Morreu cego e condenado pela igreja. Somente 341 anos aps a sua morte, em 1983, a mesma igreja, revendo o processo, decidiu-se pela absolvio.
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 j em pleno sculo XVII que a mecnica atinge uma certa maturidade como cincia. nesta poca que surgem alguns dos grandes gurus da mecnica, tais como, Descartes, Pascal, Huygens, Newton, entre outros. Ren Descartes (1596-1650) formulou correctamente a lei de inrcia. Christian Huygens (1629-1695), baseado no trabalho de Galileo, desenvolveu o relgio de pndulo e investigou sobre o pndulo cicloidal ou tautcrono9. Isaac Newton (1642-1727) , sem dvida, dos cientistas mais importantes e reconhecidos do sculo XVII. Newton, estabeleceu, com genial argcia, as trs leis fundamentais do movimento, conhecidas como leis de Newton, publicadas na obra Principia Mathematica Philosophiae Naturae. A primeira lei lei da inrcia enuncia-se da seguinte maneira: um corpo, sem qualquer influncia exterior, permanece no seu estado de repouso ou de movimento rectilneo e uniforme, enquanto no for obrigado a modificar esse estado pela aco de foras aplicadas. A segunda lei lei fundamental da dinmica indica que o produto da massa de um corpo pela acelerao que lhe imprime uma dada fora igual, em mdulo, a essa fora, sendo o sentido da acelerao o mesmo que o da fora. A terceira lei lei da igualdade da aco e da reaco estabelece que dois corpos exercem um sobre o outro foras de igual magnitude, com a mesma direco mas em sentidos opostos. As leis de Newton foram confirmadas experimentalmente no decorrer do avano tecnolgico. Pode, assim, aceitar-se que os conhecimentos adquiridos no domnio da mecnica, e baseados nas leis do movimento de Newton, so exactos e qualquer engenheiro se pode basear nelas com confiana, durante a sua actividade criadora10. Newton distinguiu ainda, de forma definitiva, a diferena entre massa e peso e enunciou a lei da gravitao universal. De entre os escassos cientistas que acompanharam e prosseguiram os trabalhos de Newton destacam-se Bernoulli, Euler, DAlembert e Lagrange. Jean Bernoulli (1661-1748) interveio activamente no desenvolvimento da mecnica dos fluidos e estudou o princpio dos trabalhos virtuais como princpio geral da esttica. Desenvolveu tambm o conceito de centro instantneo de rotao no movimento plano. Leonhard Euler (1707-1783), matemtico suo e discpulo de Bernoulli, estabeleceu que o movimento plano de um slido indeformvel se pode descrever como a decomposio de uma translao e de uma rotao em torno de um eixo. Esta lei actualmente conhecida como o teorema de Chasles. Este princpio, aplicado anlise de velocidades e aceleraes, constitui a gnese da anlise grfica de mecanismos. Euler desenvolveu mtodos de resoluo de problemas de dinmica do ponto e do slido por integrao de equaes diferenciais. Em reconhecimento do seu trabalho, os ngulos que descrevem o movimento de rotao do corpo rgido so denominados ngulos de Euler. James Watt (1736-1819) dedicou grande parte do seu trabalho ao estudo do movimento, abordando o problema da trajectria de um ponto de uma biela do quadriltero articulado. Estes estudos permitiram-lhe projectar e conceber a mquina a vapor. Gaspard Monge (1756-1818) contribuiu para a reestruturao sistemtica do ensino tcnico superior. Foi fundador da lEcole
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Tautcrono um pndulo em que o perodo das oscilaes independente da amplitude. O posterior desenvolvimento da cincia, nomeadamente por Albert Einstein (1878-1955), veio mostrar que, para velocidades prximas da velocidade da luz ( 300.000 km/s), o movimento dos corpos regido pelas leis da mecnica relativista e o movimento dos micro-elementos (electres, positres, etc.) pelas leis da mecnica quntica. Estas leis limitaram-se a precisar o domnio de aplicao da mecnica clssica ou de Newton. Embora o trabalho de Einstein tenha tido um profundo efeito na mecnica, em geral, a mecnica clssica persiste em ser vlida para a maioria das aplicaes onde as velocidades em jogo so inferiores velocidade da luz.
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Polytechnique de Paris, onde props um curso sobre elementos de mquinas. Jean DAlembert (1717-1783), que enunciou o famoso princpio com o seu nome, deu tambm um importante contributo para o desenvolvimento da mecnica, com particular incidncia na resoluo de problemas de dinmica. Joseph-Loius Lagrange (1736-1813), com base no princpio de DAlembert e no princpio dos trabalhos virtuais, desenvolveu um mtodo geral de resoluo analtica de problemas dinmicos. Na Rssia, os trabalhos do cientista e escritor Mikhail Lomonossof (1711-1765) tiveram profunda influncia no desenvolvimento da mecnica. Durante o sculo XIX, os conhecimentos que constituem hoje a cincia de mquinas e mecanismos foram consolidados. A geometria e anlise matemtica contriburam notavelmente para este progresso, motivado pelo rpido crescimento tecnolgico. Os estudiosos deste sculo podem agrupar-se em quatro grandes escolas: a francesa (Ampre, Coriolis, Chasles), a alem (Reuleaux, Bermester, Mrh, Aronhold, Grbler), a inglesa (Willis, Rankine, Kennedy) e a russa (Ostrogradski, Chebyshev, Liapunov, Krylov, Jonkovski). Andr Ampre (1775-1836) reconheceu a possibilidade de estudar o movimento dos mecanismos independentemente das foras que o produzem, isto no mais do que a anlise cinemtica tal como hoje conhecida. Na sua obra Essai sur la Philosophie des Sciences, Ampre utilizou pela primeira vez a palavra cinemtica em cincia, traduzindo a ideia de movimento. Desde ento, a cinemtica comeou a ser considerada como uma disciplina independente. Gustave de Coriolis (17921843), engenheiro de profisso e director da lEcole Polytechnique de Paris, mostrou, pela introduo de termos adicionais (acelerao de coriolis), a validao das leis de Newton quando os referenciais so mveis. Coriolis foi tambm percursor da mecnica aplicada moderna. Michel Chasles (1793-1880) generalizou o conceito de centro instantneo de rotao e eixo instantneo de rotao. Franz Reuleaux (1829-1905), e mais tarde, o seu discpulo Ludwig Bermester (1840-1927), tornaram-se conhecidos pelas tcnicas grficas de anlise e de sntese que desenvolveram. Foi mesmo Reuleaux que introduziu o conceito de sntese, ainda hoje actual, e que consiste na consecuo de mecanismos de modo a satisfazer determinadas especificaes de projecto, sejam elas de natureza geomtrica, cinemtica ou dinmica. A definio de junta cinemtica superior e inferior deve-se tambm a Reuleaux, que considerado, por muitos, como o pai da cincia dos mecanismos moderna. Reuleaux foi pioneiro na anlise de mecanismos de forma sistemtica e profunda, definindo conceitos como, elemento, junta cinemtica, equivalncia cinemtica e inverso. Friedrich Mrh (1806-1879) foi tambm responsvel pela introduo, na Alemanha, dos mtodos grficos para a anlise de mecanismos. Siegfried Aronhold (1819-1884) enunciou, antecipando-se a Kennedy, o teorema dos trs centros tambm conhecido por teorema de Aronhold-Kennedy11, se bem que ambos tenham desenvolvido o trabalho separada e independentemente. Martin Grbler (1851-1935), professor nas Universidades de Zurique, Riga, Berlim e Dresden, estabeleceu o critrio da mobilidade para mecanismos planos e espaciais.

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O teorema dos trs centros ou teorema do Aronhold-Kennedy, foi primeiramente desenvolvido por Aronhold em 1872 e, posteriormente, por Kennedy em 1886. Os trabalhos de Aronhold e de Kennedy foram realizados de forma independente. Na literatura alem comum encontrar-se a referncia a este teorema, como o teorema de Aronhold, por sua vez, na literatura anglo-saxnica encontra-se a referncia ao teorema de Kennedy.
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Robert Willis (1800-1875), engenheiro e antroplogo, foi professor na Universidade de Cambridge. Na sua obra Principles of Mechanisms, publicada em 1841, props um critrio de classificao dos mecanismos de acordo com a relao de transmisso do movimento entre os elementos de entrada e de sada. William Rankine (1820-1872), professor na Universidade de Glasgow, publicou a obra A Manual of Machinery and Millwork, em 1869, em que dedicou cerca de trezentas pginas cinemtica de mquinas. Alexander Kennedy (1847-1928), professor na Universidade de Londres, formulou um algoritmo grfico para a determinao do centro de rotao do movimento relativo entre dois elementos de um mecanismo (teorema dos trs centros) e traduziu para ingls diversas obras de Reuleaux, contribuindo, deste modo, para a sua divulgao. J no ltimo quartel do sculo XIX, na Rssia, Mikhail Ostrogradski (1801-1861) e Pafnutij Chebyshev12 (1821-1894) deram novas orientaes relativas ao estudo do movimento dos mecanismos. A principal contribuio de Chebyshev consistiu na utilizao de mtodos proporcionados pela Anlise Matemtica, em particular pelo desenvolvimento da teoria dos polinmios para ajuste de curvas. Ostrogradski desenvolveu inmeros trabalhos sobre mtodos analticos de resoluo de problemas em mecnica. Aleksander Liapunov (1857-1918) elaborou novos mtodos para o estudo da estabilidade de mecanismos. Aleksei Krylov (1863-1945) desenvolveu a teoria dos navios e contribui imenso para o desenvolvimento da teoria dos giroscpios. Os trabalhos de Nikolas Jonkovski (1847-1921), pai da aviao russa, tiveram uma importncia enorme nas investigaes posteriores e permitiram aplicar os mtodos da mecnica resoluo de problemas de engenharia. As ideias de Jonkovski repercutiram-se tambm no ensino da mecnica racional nas escolas tcnicas superiores da ex-Unio Sovitica. Pode dizer-se que a principal contribuio da escola russa consistiu na utilizao dos mtodos proporcionados pela Anlise Matemtica, na gnese das tcnicas de anlise de mecanismos, em particular dos nmeros duais, dos nmeros complexos e do clculo tensorial. Esta escola contribuiu tambm, e de forma impar, para a classificao dos mecanismos. Com efeito, o incio do sculo XX , dominado pelas escolas alem e russa. A primeira, fundada por Reuleaux e Burmester, notabilizou-se, sobretudo, pela sntese de mecanismos planos. Enquanto que na Rssia, os discpulos de Chebyshev prosseguiam os seus trabalhos sobre o ajuste e aproximao de curvas, desenvolvendo mtodos especiais e novas ferramentas matemticas. At Segunda Grande Guerra, os trabalhos desenvolvidos no campo da cincia de mquinas e dos mecanismos foram levados a cabo por investigadores europeus, cujo denominador comum era o facto de se apoiarem fortemente na geometria de mecanismos. J durante a Segunda Guerra Mundial, surge, com grande mpeto, a escola Norte-Americana que deu novo e decisivo impulso nas tcnicas de anlise e sntese de mecanismos, baseadas nos mtodos algbricos e numricos e no uso do computador. De entre outros, destacam-se Denavit e Hartenberg, cujo trabalho se baseou na notao matricial. Por seu lado, Chace obteve solues explcitas, em forma fechada, de sistemas de equaes vectoriais em duas e trs dimenses, particularmente adequados anlise de cadeias cinemticas abertas com vrios graus
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Na literatura temtica existente podem encontrar-se variaes diversas no nome Chebyshev as quais decorrem da incorrecta traduo. Listam-se, a ttulo de curiosidade, alguns exemplos: Tschebyscheff, Tchebisheff, Tchebicheff, Tchebyshew, Chebychev, entre outras. Porm, a traduo Chebyshev a mais correntemente usada e, por isso, adoptada para o presente trabalho.
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de liberdade, como as que caracterizam os modernos robs industriais. Shigley, que desenvolveu o seu trabalho na Universidade de Michigan, tambm uma das grandes referncias no estudo cinemtico e dinmico de mecanismos. Freudenstein, Sandor, Erdman, Uicker nos Estados Unidos, Crossley e Hunt, na Austrlia e Dijksman na Holanda, para alm de muitos outros dispersos pela geografia mundial, merecem aqui uma breve referncia. Em 196513, realizou-se em Varna, na Bulgria, o primeiro congresso internacional sobra a teoria de mquinas e mecanismos, em que participaram 120 engenheiros e investigadores de onze pases. Em 1969 em Zacopane, na Polnia, realizou-se a assembleia inaugural da Federao Internacional para a Teoria de Mquinas e Mecanismos, IFToMM, acrnimo de International Federation for the Theory of Machines and Mechanisms. Em 1999, a comunidade cientfica decidiu alterar o nome Teoria de Mquinas e Mecanismos para Cincia de Mquinas e Mecanismos (Machine and Mechacnism Science) face evoluo que se tinha verificado no mbito desta disciplina cientfica. Em 2000, apesar do sigla IFToMM se ter mantido, por razes de identidade histrica, o significado passou a ser o de Promotion of Research and Development Activities in Mechanism and Machine Science. Com efeito, aps mais de cem anos de desenvolvimento da cincia de mquinas e mecanismos, vasto o leque de tcnicas, analticas, grficas, numricas e empricas, de uso geral que prestam grande auxlio na anlise e sntese de mecanismos. A introduo dos computadores no estudo dos mecanismos tem um historial relativamente curto mas assaz rico. S nos meados do sculo passado que apareceram as primeiras aplicaes em que os meios informticos foram utilizados como ferramenta auxiliar, nomeadamente na indstria aeroespacial e em algumas universidades. O principal avano verificou-se na capacidade e rapidez de processamento dos computadores, facto que veio permitir resolver problemas analticos e, sobretudo, numricos, que de outro modo se tornariam bastante morosos, nos casos mais simples, e impossveis, para os casos mais complexos. Refira-se que as tcnicas matemticas de resoluo de sistemas de equaes lineares e no-lineares, a integrao numrica j so conhecidas desde h longas dcadas. Em meados dos anos setenta, do sculo passado, surgiram os primeiros programas computacionais com aplicao especfica cinemtica e dinmica de mecanismos. Nas duas dcadas seguintes, e at aos dias de hoje, os programas comerciais foram alvo de melhoramentos significativos, nomeadamente no atinente compatibilidade com programas de desenho auxiliado por computador, o que possibilita uma mais fcil modelao de mecanismos planos e tridimensionais. A simulao e visualizao dos movimentos mais ou menos complexos tornou-se, assim, mais fcil trazendo consigo a vantagem de permitir observar e conhecer o funcionamento dos mecanismos sem necessidade de recorrer construo de prottipos fsicos. Durante as ltimas quatro dcadas vrios foram os programas computacionais desenvolvidos e capazes de simular, em condies realistas, mecanismos, desde os mais simples, como por exemplo os mecanismos do tipo biela-manivela com corredia, at aos mais complexos, de que so exemplo os sistemas de locomoo de
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At Segunda Grande Guerra observava-se um fenmeno meramente marginal mais significativo, que era o facto de que mais de 50% das referncias bibliogrficas citadas nos artigos cientficos num determinado pas serem de trabalhos e autores desse mesmo pas, o que era uma clara manifestao da ausncia de intercmbio de informao entre as diversas escolas e investigadores. A este facto no alheio o contexto scio-poltico da poca.
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1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

um qualquer ser vivo. A ttulo de exemplo, listam-se alguns dos programas mais populares, IMP (Integrated Mechanism Program), LINCAGES (Linkage INteractive Computer Analysis and Graphically Enhanced Synthesis), ADAMS (Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems), DADS (Dynamic Analysis and Design System), KAP (Kinematic Analysis Program), DAP (Dynamic Analysis Program), Working Model, Madymo, entre muitos outros.

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1.2. SISTEMAS MECNICOS: MQUINAS E MECANISMOS

Os sistemas mecnicos resultam, em geral, da associao de subsistemas estruturais e mecnicos com o objectivo de transmitir esforos e movimento. Um sistema mecnico pode ser definido como um conjunto de corpos rgidos e/ou flexveis interligados por juntas cinemticas e actuados por foras e momentos. As foras e momentos aplicados ao sistema podem resultar da actuao de molas, amortecedores, actuadores, ou ainda de foras exteriores, como, por exemplo, as foras gravticas e as foras de contacto, entre outras. Os sistemas mecnicos podem incluir um conjunto de mquinas e de mecanismos mais ou menos complexos. O estudo dos sistemas mecnicos, nomeadamente no que concerne sua caracterizao cinemtica e dinmica, baseia-se em leis conhecidas desde h longo tempo. De entre outras, salientam-se as leis do movimento de Newton-Euler, tambm designadas leis do movimento de translao e de rotao, leis essas que constituem a base da mecnica clssica ou newtoniana. O ramo da mecnica, denominado cincia de mquinas e mecanismos, tem como objectivo estudar as leis que regem os movimentos, quer em termos de deslocamento, velocidade, acelerao e, eventualmente, impulso, dos diversos membros que constituem os sistemas mecnicos, bem como dos esforos, foras e momentos, que esses mesmos membros transmitem. Quando se projecta um sistema mecnico, ou quando se analisa um sistema j existente, o problema pode dividir-se em duas partes distintas. Em primeiro lugar, as dimenses de cada um dos componentes e a sua ligao devem permitir que cada um tenha o seu prprio e determinado movimento. Em segundo lugar, cada um dos componentes deve ser capaz de resistir cabalmente s solicitaes que sobre ele actuam. Por tudo isso, a cinemtica e a dinmica, desempenham um papel preponderante no estudo dos mecanismos e das mquinas.
MECNICA ESTTICA CINEMTICA DINMICA

Geometria

Geometria

Geometria

Movimento

Movimento

Movimento

Fora

Fora

Fora

Figura 1.1 Disciplinas que constituem a mecnica: esttica, cinemtica e dinmica.

A bibliografia existente no domnio da cincia de mquinas e mecanismos no unnime relativamente classificao ou diviso da mecnica. Uma classificao
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que se julga pertinente e abrangente a que est apresentada na figura 1.1, e com base neste critrio de classificao que desenvolvido o presente trabalho. Tal como se referiu anteriormente, a mecnica pode dividir-se em trs grandes disciplinas, a esttica, a cinemtica e a dinmica. A esttica a disciplina em que se estudam as leis de composio das foras e as condies de equilbrio dos corpos materiais submetidos aco de foras e/ou momentos. O conhecimento de tais condies permite estudar a estabilidade das estruturas. Na prtica, a anlise esttica tambm vlida e aplicvel quando nos mecanismos as velocidades e aceleraes em jogo so baixas. Para velocidades elevadas, a anlise dinmica mais apropriada, uma vez que os efeitos de inrcia das massas em movimento tm uma importncia preponderante nos esforos globais desenvolvidos. A cinemtica a rea da Mecnica que se ocupa das leis do movimento dos corpos independentemente das causas que o provocam. Neste tipo de anlise apenas se estudam os aspectos puramente geomtricos do movimento, no sendo considerados os esforos envolvidos no processo. Definir cinematicamente um mecanismo ou formular a lei do movimento de um corpo definir ou determinar, para cada instante, a posio, a velocidade e a acelerao, em relao a um referencial previamente definido. Por outro lado, a cinemtica serve de base dinmica, uma vez que o estabelecimento das relaes cinemticas necessrio ao estudo do movimento dos corpos submetidos aco de foras. Foi por isso, que face s exigncias da indstria, em constante desenvolvimento, a cinemtica se tornou, na primeira metade do sculo XIX, num ramo independente na mecnica. Em geral, dentro da cinemtica devem distinguir-se a anlise cinemtica da sntese cinemtica. A primeira, tambm designada cinemtica directa, refere-se determinao das caractersticas cinemticas de um mecanismo, ao passo que a sntese cinemtica, ou cinemtica inversa, consiste em determinar a configurao que um mecanismo deve ter para produzir ou realizar um movimento cujas caractersticas so previamente especificadas. Por ltimo, a dinmica dedica-se ao estudo da relao entre o movimento dos corpos e as aces ou causas que o provocam. Ao contrrio da cinemtica, na dinmica, ao estudar-se o movimento dos corpos, consideram-se no s os esforos que actuam sobre os corpos, mas tambm a sua inrcia. A dinmica permite prever o movimento causado por determinadas aces ou vice-versa. O estudo dinmico baseia-se em leis que generalizam resultados de inmeras experincias e observaes feitas sobre o movimento dos corpos. Estas leis foram sistematizadas e formuladas pela primeira vez por Newton na sua obra Principia Mathematica Philosophiae Naturae, publicada em 1687. Desde a Antiguidade que o Homem emprega mquinas e mecanismos para substituir o esforo humano, nomeadamente, na agricultura, na caa, etc., onde o Homem se foi provendo de ferramentas apropriadas. Actualmente, podem encontrar-se sistemas mecnicos (mquinas e mecanismos) nas mais variadas actividades, tais como, a agricultura, a indstria (txtil, metalomecnica, informtica, electrnica, etc.). O propsito bsico de uma mquina, simples ou complexa, o de realizar tarefas especficas de um modo mais conveniente do que aquele que pode ser feito atravs do uso da fora muscular. Alis, na Antiguidade as mquinas existentes (rodas, alavancas, etc.) eram utilizadas sobretudo para aumentar ou ampliar a fora muscular humana.
10 CINEMTICA DE MECANISMOS

A alavanca , sem dvida, a mais simples e natural das mquinas. Todos os movimentos do corpo humano so proporcionados por um sistema de alavancas (os ossos) que so accionadas pelos msculos, como ilustra esquematicamente a figura 1.2a. Um outro exemplo de uma mquina simples uma tesoura que constituda por duas alavancas unidas por intermdio de um pino que possibilita o movimento de rotao, como mostra a figura 1.2b.

(a)

(b)

Figura 1.2 Mquinas simples: (a) Corpo humano modelado como um conjunto de alavancas; (b) Tesoura constituda por um par de alavancas ligadas por um pino.

O automvel , provavelmente, o exemplo mais paradigmtico de uma mquina, do qual fazem parte diversos elementos mecnicos bsicos (rodas, eixos, etc.) que actuam de modo independente. De um automvel fazem tambm parte vrios mecanismos como, por exemplo, as suspenses, os sistemas de transmisso de movimento, entre outros. A figura 1.3 ilustra algumas das partes constituintes de um automvel.

Figura 1.3 Esboo de um automvel e algumas partes que o constituem.

Nas oficinas mecnicas tambm se encontram as mais variadas mquinas (mquinas elctricas, mquinas-ferramenta, etc.) e mecanismos. Na figura 1.4 est representado um limador, bem como o respectivo mecanismo de accionamento.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 11

(a)

(b)

Figura 1.4 (a) Limador; (b) Mecanismo de accionamento.

A evoluo das mquinas e dos mecanismos est intimamente relacionada com a evoluo scio-econmica da humanidade e vice-versa. Na Antiguidade, as mquinas existentes eram simples e em nmero bastante reduzido. O conceito de mquina est directamente associado ideia de fora e movimento, enquanto que mecanismo associa-se ideia de transmitir, transformar ou controlar um determinado movimento. No atinente s definies de mquina e de mecanismo convm fazer aqui uma pequena abordagem histrica do assunto. Hero de Alexandria, sculo I d.C., refere nos seus trabalhos a existncia de cinco mquinas ou sistemas mecnicos simples: a roda, a alavanca, a roldana, o plano inclinado e o parafuso helicoidal. Estas mquinas eram usadas essencialmente para o levantamento de pesos14. Vitruvius, sculo I d.C., define mquina como sendo uma combinao de materiais e componentes que tm a capacidade de movimentar pesos. Galileo Galilei, 1593, sobre a definio de mquina escreveu uma mquina algo que transporta pesos para um determinado local atravs do uso de foras. Paolo Branca, 1629, descreve mquina atravs das suas caractersticas fsicas inerentes, uma mquina consiste num motor, incorre num determinado custo e depende da destreza de um operador. Leupold, 1724, acerca da descrio de mquinas e mecanismos refere tm por objectivo modificar o movimento. Lanz e Btancourt, 1808, consideram elementos de mquinas, os dispositivos que podem alterar o movimento; as mquinas mais complicadas so apenas a combinao de mquinas capazes de proporcionar movimentos simples. Robert Willis, 1841, sobre mecanismo e mquina diz o seguinte: eu utilizo a palavra mecanismo para a combinao de maquinaria quando apenas so consideradas as relaes que governam o movimento e mquina para um dispositivo modificador de fora.
14

O livro de Hero de Alexandria foi traduzido para rabe com ttulo O livro sobre a elevao de pesos pesados; a traduo para grego do mesmo livro originou o ttulo O elevador.
CINEMTICA DE MECANISMOS

12

Segundo Guilio, 1846, mquina todo o dispositivo cujo propsito receber a aco de um motor e modificar a velocidade e direco do movimento. Para Reuleaux15, 1875, mquina uma combinao de corpos indeformveis constrangidos de tal modo que produzem um determinado efeito como resposta a um movimento prescrito. Masi, 1897, chama mecanismo a uma cadeia cinemtica em que um dos componentes fixo, mquina um mecanismo que produz trabalho. Knigs (1905) diz uma mquina reconhecida como uma montagem de corpos resistentes que esto constrangidos reciprocamente e sob a aco de foras naturais. Se as foras esto ausentes, o restante da mquina consiste em corpos e constrangimentos. Isto um mecanismo. Hartenberg e Denavit, 1964, referem que o termo mquina est associado ao uso e transformao de fora, e embora o movimento acontea numa mquina, a ideia de fora dominante. Mecanismo, por outro lado, definitivamente suplica a ideia de movimento, e apesar das foras estar presentes, elas so relativamente pequenas e pouco importantes quando comparadas com a explorao do movimento. A Federao Internacional para Teoria de Mquinas e Mecanismos, IFToMM, em 1991, define mquina como um sistema mecnico que desempenha uma tarefa especfica e transfere e transforma movimento e fora, e mecanismo como um sistema de corpos que converte movimento, e fora, de um ou vrios corpos em movimentos constrangidos por outros corpos e foras. As definies de mquina apresentadas excluem os computadores como mquinas legtimas. Frolov, 1987, define mquina como algo que transforma potncia, materiais e informao para substituir ou simplificar trabalho fsico ou intelectual. Ainda nesta senda, Nilsson, 1998, escreve para muitas pessoas, uma mquina uma coisa bastante estlida. A palavra evoca imagens de rodas dentadas, o assobiar das mquinas a vapor e o soar das partes metlicas ... Hoje em dia, o computador tem expandido a nossa noo do que pode ser uma mquina. Com efeito, oportuno fazer, de forma clara e objectiva, a destrina entre mecanismo e mquina. Mecanismo pode definir-se como sendo uma combinao ou coleco de vrios corpos ligados entre si com o intuito de transmitir ou transformar um determinado movimento. Por seu lado, mquina todo o sistema mecnico formado por diversos elementos cujo objectivo transmitir ou transformar um determinado movimento e produzir trabalho til. Ao conceito de mquina est, geralmente, associada uma fonte de energia. Donde se observa que os mecanismos so, em geral, uma parte integrante das mquinas. Os mecanismos, podem, contudo, existir de per si num sistema mecnico sem que este possa ser considerado uma mquina, como exemplo um relgio mecnico. A diferena fundamental entre uma mquina e um mecanismo decorre do facto de que numa mquina a transmisso de movimento est associada a transformao de energia em trabalho, ao passo que num mecanismo apenas transmitido movimento. Na literatura anglo-saxnica faz-se a distino entre linkage e mechanism. O termo linkage refere-se a um sistema articulado, ou seja, um conjunto de barras ligadas entre si, ao passo que o termo mechanism tambm diz respeito a um sistema articulado, no entanto uma das barras fixa.
15

Numa nota de rodap, Reuleaux, no livro Kinematics of Machinery, expe dezassete definies diferentes de mquina. Kennedy ao traduzir a obra de Reuleaux inclui sete novas definies e aborda o assunto com algum detalhe.
13

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

Deve chamar-se a ateno que uma estrutura , semelhana de uma mquina, um sistema mecnico cujos componentes esto ligadas entre si de modo a serem capazes de suportar e transmitir esforos ou solicitaes sem que, contudo, haja movimento relativo entres as suas partes. Com efeito, pode, de um modo simples, associar-se aos conceitos de estrutura, mecanismo e mquina cada uma das trs disciplinas da mecnica apresentadas anteriormente. Assim, estrutura est para a esttica, como a cinemtica est para um mecanismo e a dinmica est para uma mquina. A figura 1.5 traduz e sintetiza, de forma grfica, esta ideia.
Esttica Estruturas

Cinemtica Mecanismos Mecnica

Dinmica Mquinas

Existncia de fora Existncia de movimento

Ausncia de fora Ausncia de movimento

Figura 1.5 Disciplinas da mecnica: esttica, cinemtica e dinmica.

14

CINEMTICA DE MECANISMOS

1.3. NOES BSICAS SOBRE MECANISMOS

Nos mecanismos, os componentes ou elementos susceptveis de transmitir fora e movimento so denominados ligaes ou barras. Para que o movimento possa ser transmitido, finalidade bsica de um mecanismo, os elementos devem ser ligados entre si. O conjunto das superfcies que estabelece o contacto entre as diversas barras de um mecanismo designa-se junta cinemtica ou par cinemtico. Os diferentes tipos de componentes e de juntas cinemticas que constituem os mecanismos sero objecto de estudo mais detalhado nas seces seguintes. A ttulo elucidativo, na figura 1.6 ilustra-se o mecanismo biela-manivela com corredia, o qual constitudo por quatro elementos, o fixe16 (1), a manivela (2), a biela (3) e a corredia (4), e que esto unidos por trs juntas de rotao (R12, R23, R34) e uma junta de translao (T14).
R23 1 Fixe 2 Manivela 3 4 R34 T14 1 1 3 Biela 4 Corredia

R12

Figura 1.6 Mecanismo biela-manivela com corredia.

As ligaes ou barras podem ser binrias, ternrias, quaternrias, etc., consoante possuam dois, trs ou quatro elementos de junta. A figura 1.7 ilustra alguns exemplos assim como a respectiva representao esquemtica.

LIGAES

BINRIA

TERNRIA

QUATERNRIA

Figura 1.7 Ligao binria, ternria e quaternria.

16

O fixe ou bloco, que o corpo que est rigidamente ligado estrutura, , em geral, referencidado com o nmero 1.
15

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

Num mecanismo, o elemento que recebe o movimento que se pretende transmitir ou transformar designa-se rgo motor. Ao elemento que recebe o movimento que se pretende utilizar chama-se rgo movido ou seguidor. Num mecanismo, as barras que rodam ou oscilam em torno de um eixo fixo denominam-se manivelas, e as barras que fazem a ligao entre duas manivelas ou entre uma manivela e uma corredia chamam-se bielas. A barra que, num mecanismo, se considera fixa, isto rigidamente ligada estrutura, denomina-se fixe ou bloco. A figura 1.8 ilustra dois mecanismos de uso frequente em mecnica, o mecanismo de quatro barras ou quadriltero articulado e o mecanismo came-seguidor, nos quais se podem observar os diferentes tipos de rgos ou elementos. Os mecanismos podem ser classificados como abertos ou fechados, consoante a cadeia cinemtica seja aberta ou fechada. Num mecanismo fechado, o movimento dos seus elementos depende directamente do movimento de outros elementos. Ao passo que num mecanismo aberto, o movimento dos seus elementos pode no ter como consequncia o movimento dos demais elementos. A figura 1.8a ilustra um mecanismo fechado, o mecanismo de quatro barras, enquanto que a figura 1.8b mostra um mecanismo do tipo aberto, o mecanismo came-seguidor.

1 3

2 2 1 1 rgo imvel: fixe 2 rgo motor: manivela 3 rgo intermdio: biela 4 rgo movido: manivela

1 1 rgo imvel: fixe 2 rgo motor: came 3 rgo movido: seguidor

(a)

(b)

Figura 1.8 (a) Mecanismo de quatro barras; (b) Mecanismo came-seguidor.

Quando num mecanismo se liberta a barra inicialmente fixa e, por outro lado, se fixa uma barra anteriormente livre, diz-se que o mecanismo foi invertido. A inverso de um mecanismo no altera o movimento relativo entre as barras, mas modifica o movimento absoluto de cada uma das barras relativamente a um referencial fixo. Assim, por exemplo, o mecanismo de quatro barras, pelo facto de ter quatro elementos significa que h trs inverses possveis, correspondentes fixao das barras 2, 3 e 4. A figura 1.9 mostra as inverses do mecanismo de quatro barras. Quando os diversos componentes de um mecanismo partem de uma posio, descrevem um determinado movimento e retornam posio inicial para, deste modo, recomearem a mesma trajectria, diz-se que o mecanismo completou um ciclo, com a durao de determinado perodo de tempo, tendo assumido fases, ou seja, vrias posies instantneas relativas, durante o ciclo.
16 CINEMTICA DE MECANISMOS

3 4

3 4

2 1

2 1

(a) 3 4

(b)

3 4

2 1

2
1

(c)

(d)

Figura 1.9 Inverso do mecanismo de quatro barras: (a) Sistema de manivela barra oscilante; (b) Sistema de dupla manivela; (c) Sistema de manivela barra oscilante; (d) Sistema duplamente oscilante.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

17

1.4. TIPOS DE MOVIMENTO

No atinente ao estudo dos mecanismos, torna-se importante e necessrio distinguir os diferentes tipos de movimento descritos pelos seus elementos constituintes. A figura 1.10 resume os movimentos que podem existir num mecanismo.
Rotao Plano ou bidimensional Tipos de movimento Rectilnea Translao Curvilnea Geral ou misto

Espacial ou tridimensional

Esfrico Helicoidal

Figura 1.10 Tipos de movimento que podem existir num mecanismo.

No movimento plano ou bidimensional, todos os pontos de um dado corpo em movimento descrevem trajectrias no mesmo plano ou em planos paralelos, isto , no movimento plano, todos os pontos de um corpo ou mecanismo permanecem a uma distncia constante relativamente a um plano de referncia. A figura 1.8 ilustra dois exemplos de mecanismos em que o movimento descrito pelos seus componentes plano. No movimento plano podem distinguir-se trs tipos de movimento, o movimento de rotao, o movimento de translao e o movimento geral ou misto. Por sua vez o movimento de translao pode ainda ser rectilneo ou curvilneo.
C B 2 A 1 1 D 3 4 C C

Figura 1.11 Quadriltero articulado: movimento plano de rotao e oscilante.

O movimento rotao quando todos os pontos descrevem trajectrias circulares em torno de uma recta perpendicular ao plano de rotao, designada eixo de rotao. No movimento de rotao, todos os pontos de um corpo permanecem a uma distncia constante em relao ao eixo de rotao. Quando a rotao alternada dentro de uma certa amplitude limite, o movimento de rotao denominado oscilante. A figura 1.11 mostra o mecanismo de quatro barras em que a barra 2 descreve movimento de rotao em torno de um eixo imaginrio que passa pelo ponto A, enquanto que a barra 4 oscila em torno de D, entre as posies limite C e C. Este mecanismo , por isso, chamado mecanismo de manivela e barra oscilante.

18

CINEMTICA DE MECANISMOS

B 2 3 A C 1 4 C C 1

Figura 1.12 Mecanismo biela-manivela: movimento de translao rectilneo.

O movimento plano de translao quando todos os pontos descrevem trajectrias paralelas de tal modo que as linhas que unem dois quaisquer pontos de um corpo permanecem sempre paralelas relativamente posio inicial. Quando os pontos de uma barra descrevem trajectrias rectas e paralelas entre si, diz-se que o movimento de translao rectilneo. O movimento de vaivm da corredia do mecanismo biela-manivela da figura 1.12 um exemplo do movimento de translao rectilneo.
C 4 B 2 A R 1 3

Figura 1.13 Quadriltero articulado: movimento de translao curvilneo.

No movimento de translao, quando os pontos de uma barra descrevem trajectrias curvas e paralelas entre si, diz-se que o movimento realizado de translao curvilneo. O movimento de barra 4 do quadriltero articulado de figura 1.13 exemplifica este tipo de movimento, cujo raio de curvatura R.
B vB = + B B

A vA Movimento geral ou misto =

A translao

vA + rotao

Figura 1.14 Movimento plano geral ou misto.

O movimento plano designa-se geral ou misto quando nele co-existem as propriedades dos movimentos de rotao e de translao. Nestes casos, o movimento pode ser decomposto como a soma de uma rotao e uma translao, traduzindo a lei de Chasles. O movimento da biela, barra 3, do mecanismo biela-manivela da figura
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 19

1.12 um exemplo elucidativo do movimento geral ou misto. Um outro exemplo de movimento plano misto o que se representa na figura 1.14 que consiste numa barra cujas extremidades A e B se deslocam, respectivamente, ao longo de uma guia horizontal e vertical. O movimento da barra equivalente soma de uma translao com o ponto A, na direco horizontal e de uma rotao em torno de A, ou ainda, equivalente soma de uma translao com o ponto B, na direco vertical e de uma rotao em torno de B. A primeira situao est representada na figura 1.14. Quanto ao movimento espacial ou tridimensional, h dois tipos bsicos de movimento a considerar, o movimento esfrico e o movimento helicoidal. No primeiro caso, cada ponto de uma barra que descreve movimento esfrico mantm-se a uma distncia constante de um ponto fixo, como o caso do movimento descrito pela barra 3 do mecanismo representado na figura 1.15a. No movimento helicoidal, os pontos de uma barra movem-se com rotao em torno de um eixo fixo e com translao na direco desse mesmo eixo, como se ilustra na figura 1.15b. O movimento descrito por um ponto que pertence a uma porca, enquanto est a ser aparafusada num parafuso ou perno, um exemplo de movimento helicoidal.

2 3 4 1

(a)

(b)

Figura 1.15 Movimento espacial ou tridimensional: (a) Movimento esfrico; (b) Movimento helicoidal.

O movimento, quer seja plano quer seja espacial, pode ser contnuo, intermitente ou alternativo de vaivm. O movimento contnuo quando um ponto ou um corpo se desloca indefinidamente no mesmo sentido. Um exemplo deste tipo de movimento o descrito pela manivela do mecanismo de quatro barras ilustrado na figura 1.13. O movimento de um corpo designa-se intermitente quando interrompido e apresenta perodos de repouso. No movimento de vaivm, os corpos descrevem movimento num sentido e de seguida em sentido contrrio. O movimento da corredia do mecanismo biela-manivela ilustrado na figura 1.12 um exemplo claro de movimento de vaivm. Quando o movimento de vaivm circular, designa-se movimento oscilante, como exemplo o movimento oscilatrio de um pndulo. Nos mecanismos, a transmisso de movimento pode ser levada a cabo de duas formas distintas, a saber: por contacto directo ou por ligao intermdia. Nas transmisses por contacto directo o movimento transmitido atravs do contacto entre as superfcies dos rgos motor e movido. Neste grupo esto includos, por exemplo, os sistemas de transmisso por engrenagens e os mecanismos do tipo came-seguidor, como se mostra na figura 1.16. No segundo grupo esto os sistemas em que a transmisso do movimento efectuada atravs de um corpo intermdio que liga o rgo motor ao rgo movido, como se ilustra na figura 1.17.
20 CINEMTICA DE MECANISMOS

(a)

(b)

Figura 1.16 Transmisso de movimento por contacto directo: (a) Sistema de engrenagens; (b) Mecanismo came-seguidor.

Quando a transmisso de movimento efectuada por ligao intermdia, esta pode ser rgida, como no caso de um mecanismo de quatro barras, ou flexvel, como so exemplo as correias e correntes. A figura 1.17 resume e ilustra os tipos de transmisso de por ligao intermdia.

(a)

(b)

(c)

Figura 1.17 Transmisso de movimento por ligao intermdia: (a) Ligao rgida; (b) Ligao flexvel por correia; (c) Ligao flexvel por corrente.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

21

1.5. JUNTAS CINEMTICAS

Num mecanismo, para que o movimento seja transmitido, as barras devem estar ligadas entre si por juntas ou pares cinemticos. As juntas impem constrangimentos ou restries nos movimentos dos corpos. Cada tipo de junta tem as suas prprias caractersticas geomtricas, as quais determinam o tipo de movimento existente entre os corpos. Assim, no caso de duas barras unidas por uma junta de rotao apenas possvel que uma rode em relao outra em torno de um eixo que passa pelo centro da junta. O reconhecimento da geometria de contacto das superfcies das juntas pode, por vezes, no ser bvio. Por exemplo, uma junta de rotao pode incorporar rolamentos de rolos ou agulhas e, deste modo, tornar difcil o reconhecimento das superfcies de contacto existentes. Contudo, se o movimento individual de cada um dos rolos for desprezvel quando comparado com o movimento global produzido num mecanismo, o movimento relativo permitido pela junta equivalente ao de uma junta de rotao definida por uma veio e um casquilho, vulgo chumaceira. A distino entre as vrias juntas cinemticas assenta principalmente no movimento relativo permitido e no somente no tipo de superfcies em causa. Por outro lado, as juntas cinemticas descritas ao longo deste trabalho so representadas por abstraces matemticas cuja geometria ideal ou perfeita, isto , as dimenses, a folga, a lubrificao, entre outros fenmenos, no so considerados na anlise dos mecanismos.

(a)

(b)

Figura 1.18 (a) Junta cinemtica superior; (b) Junta cinemtica inferior.

As juntas cinemticas podem ser classificadas segundo vrios critrios. De acordo com Reuleaux17, as juntas podem agrupar-se em duas grandes classes, a saber: a juntas superiores e as juntas inferiores. Enquanto que nas juntas superiores o contacto pontual ou linear, como ilustra na figura 1.18a, nas juntas inferiores o contacto entre os elementos uma superfcie, como mostra a figura 1.18b. O critrio usado por Reuleaux baseia-se no tipo de contacto entre os elementos. Contudo, este critrio pode ser enganador quando se trata, por exemplo, de um rolamento de rolos ou agulhas em que o mais importante o tipo de movimento relativo permitido, e no a natureza do contacto entre os rolos ou as agulhas e as pistas. Pode dizer-se que, na prtica, no existem juntas superiores em virtude das deformaes que ocorrem na zona de contacto sendo, deste modo, limitada a capacidade de carga deste tipo de junta. Nas juntas superiores, as superfcies que esto em contacto so, geralmente, sujeitas a tratamentos trmicos e de superfcie com o intuito de aumentar a vida til dos componentes. A figura 1.16 mostra dois mecanismos em que bem evidente a
O critrio de Reuleaux tem como base a seguinte considerao, uma junta em cujo contacto linear ou pontual , do ponto de vista da sua obteno, mais nobre e complexa. Ao passo que, as juntas inferiores so, pela mesma ordem de ideias, mais fcies de obter, menos nobres e, por isso, inferiores.
22 CINEMTICA DE MECANISMOS
17

existncia de juntas cinemticas superiores, nomeadamente um par de roda dentadas e um mecanismo do tipo came-seguidor. As juntas cinemticas superiores so, em geral, mais difceis de obter, mas so utilizadas sobretudo por serem o meio mais simples de se obterem deslocamentos de natureza complexa. As juntas cinemticas inferiores tm como principais caractersticas a elevada capacidade de carga e a facilidade de produo, como por exemplo, por maquinagem.
JUNTAS CINEMTICAS INFERIORES

Designao

Geometria

Smbolo

Graus de liberdade

Rotao

Translao ou prismtica

Esfrica ou globular

Cilndrica

Plana

Helicoidal ou de parafuso

Figura 1.19 Juntas cinemticas inferiores.

Reuleaux distingue seis juntas cinemticas inferiores, nomeadamente: - Junta de rotao (R) permite apenas o movimento relativo de rotao. Numa junta de rotao existe somente um grau de liberdade; - Junta de translao (T) ou prismtica permite apenas o movimento relativo de translao. A junta de translao tem um s grau liberdade; - Junta esfrica (E) ou globular possibilita a rotao em torno dos trs eixos coordenados. Numa junta esfrica h trs graus de liberdade; - Junta cilndrica (C) permite dois movimentos independentes, isto , rotao e translao. Numa junta cilndrica h dois graus de liberdade; - Junta plana (P) permite trs movimentos independentes, duas translaes e uma rotao. Uma junta plana possui trs graus de liberdade;
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 23

- Junta helicoidal (H) ou de parafuso possibilita dois movimento, uma translao e uma rotao. Numa junta helicoidal h apenas um grau de liberdade devido ao escorregamento relativo entre as superfcies em contacto. A figura 1.19 ilustra e resume as diferentes juntas cinemticas inferiores bem como as suas principais caractersticas. As juntas cinemticas de rotao e de translao so as mais correntemente utilizadas para ligar as barras dos mecanismos. Outro critrio de classificao das juntas cinemticas que tem por base a sua forma. Assim, se a forma dos elementos de uma junta tal que, supondo um deles fixo, as trajectrias de todos os pontos do componente a que o outro elemento pertence so completamente determinadas, a junta diz-se fechada, como exemplo uma qualquer junta de rotao do mecanismo de quatro barras. Se assim no for, a junta diz-se aberta, como no caso de uma came e um seguidor, sendo neste caso necessrio uma fora exterior para manter o contacto permanente entre os dois elementos. A fora exterior pode ser a aco da gravidade ou produzida por uma mola ou actuador. Um terceiro critrio de classificao das juntas cinemticas o que diz respeito ao tipo de movimento permitido. Com efeito, no atinente ao movimento permitido, as juntas podem ser rotides, esfricas, deslizantes, etc. Uma junta diz-se rotide quando o movimento permitido de rotao ou oscilao num s plano, sendo habitualmente designadas articulaes. Quando a rotao ou oscilao acontece em qualquer plano, a junta diz-se esfrica, vulgo rtula. Uma junta deslizante, ou translacional, quando o movimento permitido de translao e em que o elemento fixo se designa guia e o mvel corredia. Os trs critrios de classificao e caracterizao das juntas cinemticas, anteriormente descritos e resumidos na figura 1.20, so critrios complementares no que caracterizao das juntas diz respeito.
Superior Contacto Inferior

Aberta Classificao das juntas cinemticas Forma Fechada

Rotide Esfrica Movimento Deslizante Helicoidal

Figura 1.20 Critrios de classificao das juntas cinemticas.

As juntas cinemticas representam-se, usualmente, por uma letra maiscula, que simboliza o tipo de movimento permitido, seguida pelos nmeros das barras que por
24 CINEMTICA DE MECANISMOS

elas so unidas. Assim, por exemplo, no mecanismo biela-manivela da figura 1.21, R12 representa uma junta cinemtica de rotao ou rotide que une as barras 1 e 2, e T41 simboliza uma junta cinemtica de translao ou deslizante que liga os corpos 4 e 1, isto a corredia e o fixo. Este mecanismo pode, portanto, ser caracterizado como mecanismo do tipo RRRT.
R23 2 3 R34 4 1 1 T41 R12 Rotide inferior fechada R23 Rotide inferior fechada R34 Rotide inferior fechada T41 Translacional inferior fechada

R12

Figura 1.21 Caracterizao das juntas cinemticas do mecanismo biela-manivela.

Na figura 1.22 esto representadas e caracterizadas algumas das juntas cinemticas mais frequentemente utilizadas em construo mecnica.

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

(a) Chumaceira radial de escorregamento de 360: junta rotide inferior fechada (b) Chumaceira radial de escorregamento < 180 : junta rotide inferior aberta (c) Chumaceira de rolamentos de esferas: junta rotide inferior fechada (d) Came radial e seguidor oscilante de prato: junta translacional superior aberta (e) Parafuso de transmisso de movimento: junta helicoidal inferior fechada (f) Transmisso de movimento por cilindro com mbolo: junta translacional inferior fechada

Figura 1.22 Caracterizao de juntas cinemticas utilizadas em construo mecnica.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

25

1.6. GRAUS DE LIBERDADE OU MOBILIDADE DE UM MECANISMO

O conhecimento do nmero de graus de liberdade ou mobilidade18 de um mecanismo uma propriedade importante na anlise e sntese cinemtica do sistema. O nmero de graus de liberdade pode definir-se como sendo o nmero de movimentos de accionamento que um determinado mecanismo necessita para que a localizao dos seus corpos seja completamente conhecida em relao a um referencial predefinido, ou seja, o nmero de accionadores, como por exemplo motores, necessrio para produzir movimento num mecanismo. Por outras palavras, o nmero de graus de liberdade ou mobilidade de um mecanismo o nmero mnimo de coordenadas, parmetros ou variveis de entrada e independentes que descrevem e definem a configurao e o movimento de um mecanismo. Assim, quando a configurao de um mecanismo fica completamente definida e caracterizada pelo posicionamento de um dos seus corpos, diz-se que o mecanismo tem um grau de liberdade. A maioria dos mecanismos de uso corrente tem apenas um grau de liberdade, como so exemplo os mecanismos de quatro barras e biela-manivela anteriormente apresentados. Os mecanismos do tipo came-seguidor e os robs so sistemas mecnicos que se caracterizao por terem dois ou mais grau de liberdade. Um corpo considerado livre no espao tridimensional pode descrever seis movimentos diferentes, isto , movimento de translao e de rotao em relao a cada um dos eixos coordenados, como ilustra a figura 1.23a. Cada uma destas possibilidades denomina-se de grau de liberdade. Um corpo no espao tridimensional tem, portanto, seis graus de liberdade, ou seja, tem seis movimentos independentes. Assim, dois corpos livres no espao tridimensional tm doze graus de liberdade.
y

y x z z Z (a) Y x Y X

X (b)

Figura 1.23 (a) Graus de liberdade de um corpo livre no espao tridimensional; (b) Graus de liberdade de um corpo livre no espao bidimensional.

Um corpo que se desloque livremente no espao bidimensional possui apenas trs possibilidades de movimento, translao segundo os dois eixos coordenados pertencentes ao plano e rotao em torno de um eixo perpendicular ao plano do
Na literatura alem faz-se a distino entre movabilidade e mobilidade de um mecanismo. Movabilidade inclui todos os graus de liberdade do sistema como um todo ignorando as restries cinemticas que so impostas aos corpos, ao passo que mobilidade refere-se apenas ao nmero de movimentos independentes que existe no mecanismo.
26 CINEMTICA DE MECANISMOS
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movimento, como mostra a figure 1.23b. Deste modo, um sistema formado por dois corpos, no ligados, no plano possui seis graus de liberdade. No presente trabalho apenas so estudados os mecanismos de movimento plano, uma vez que constituem a grande maioria dos casos tpicos utilizados em sistemas mecnicos. possvel, excepto para algumas situaes que sero discutidas mais tarde, determinar o nmero de gruas de liberdade de um mecanismo a partir do nmero de corpos que o constitui, bem como do nmero e tipo de junta cinemtica que o sistema contm. O nmero de graus de liberdade de um sistema pode ser reduzido pela introduo de constrangimentos ou restries cinemticas. Assim, por exemplo, a figura 1.24 ilustra dois corpos rgidos unidos por uma junta cinemtica de rotao ou rotide centrada em B. Dado que o ponto B pertence simultaneamente aos dois corpos, o deslocamento absoluto de B quando considerado no corpo 1 o mesmo que quando este mesmo ponto est associado ao corpo 2. O posicionamento do ponto A situado no corpo 1, pode ser expresso em funo das coordenadas cartesianas (xA,yA). O posicionamento do ponto B, relativamente a A, funo da posio angular do corpo 1, 1, isto , a posio angular do segmento de recta AB cujo comprimento l1. Por seu lado, a posio do ponto C do corpo 2 pode ser expressa em funo da posio angular do corpo 2, 2, ngulo que define a orientao do segmento de recta BC, que mede l2. Para caracterizar a posio do ponto C so necessrias quatro variveis independentes, e que so xA, yA, 1 e 2. Assim, um sistema formado por dois corpos ligados por uma junta de rotao tem, portanto, quatro graus de liberdade. Por outras palavras, uma junta de rotao que une dois corpos rgidos no plano, retira ao sistema dois dos seus graus de liberdade. As juntas cinemticas que removem ou constrangem dois graus de liberdade denominam-se juntas primrias e de que so exemplo as juntas de rotao e de translao.
C Y l2 2 l1 1 1 B 2

xA

A yA

Figura 1.24 Junta cinemtica de rotao ou rotide retira dois graus de liberdade.

Se se considerar agora n corpos ligados entre si por j1 juntas de rotao, o sistema da resultante tem trs graus de liberdade associados a cada um dos corpos, aos quais so subtrados dois graus de liberdade por cada junta rotide existente, isto , cada corpo possui trs graus de liberdade e cada rotide remove dois desses graus de liberdade. Esta condio matemtica, que traduz o nmero total de graus de liberdade (GDL) do sistema, pode ser expressa por,
GDL = 3n 2 j1

(1.1)

onde n representa o nmero de corpos e j1 o nmero de juntas primrias, isto , juntas que retiram dois graus de liberdade ao sistema.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 27

Os mecanismos so raramente utilizados sem que lhes seja adicionado outro tipo de constrangimentos, sendo, em geral, um dos corpos fixo, como se mostra na figura 1.25. Um corpo fixo tem, por definio mobilidade nula. Deste modo, observa-se que num sistema formado por n corpos, sendo um deles fixo, e unidos por j1 juntas de rotao, o nmero de graus de liberdade dado por,
GDL = 3(n 1) 2 j1

(1.2)

em que as variveis n e j1 tm o mesmo significado do da equao (1.1).

2 2

Figura 1.25 Dois corpos unidos por uma junta de rotao em que um dos corpos fixo.

Dois corpos podem, ainda, ser constrangidos por juntas cinemticas secundrias, as quais restringem apenas um dos movimentos relativos. Os corpos 1 e 2 representados na figura 1.26 ilustram este tipo de junta cinemtica. O pino C do corpo 2 pode mover-se ao longo da ranhura do corpo 1. Pode observar-se que o nico movimento constrangido ao ponto C o movimento na direco perpendicular ranhura do corpo 1.

Figura 1.26 Dois corpos constrangidos por uma junta cinemtica secundria.

Com efeito, o nmero de graus de liberdade de um sistema formado por n corpos, sendo um deles fixo, e unidos por juntas cinemticas pode ser calculado como,
GDL = 3(n 1) 2 j1 j2

(1.3)

onde n representa o nmero de corpos, j1 o nmero de juntas primrias, i.e., retiram dois graus de liberdade, e j2 o nmero de juntas secundrias, i.e., retiram apenas um grau de liberdade. Pela anlise da expresso (1.3), que traduz o critrio de Grbler19 ou de Kutzbach, pode concluir-se que o nmero de graus de liberdade depende do nmero de corpos ou barras e do tipo e do nmero de juntas cinemticas.
19

No obstante o critrio adoptar este nome, reconhecido, inclusiv por Grbler, que Chebyshev e Sylvester foram os pioneiros no estudo da mobilidade de sistemas mecnicos.
CINEMTICA DE MECANISMOS

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A equao (1.3) apenas vlida para sistemas planos. Se se aplicar o mesmo raciocnio para sistemas tridimensionais, o critrio de Grbler expresso por, GDL = 6(n 1) 5 j1 4 j 2 3 j3 2 j 4 j5 (1.4)

onde n representa o nmero de corpos, jk representa o nmero de juntas que retiram k graus de liberdade e em que k = 1, 2, ..., 5. Note-se que um corpo no espao tridimensional tem seis graus de liberdade e que uma junta rotao, junta do tipo j1 retira cinco graus de liberdade. Ao aplicar-se o critrio de Grbler dado pela equao (1.3), se o nmero de graus de liberdade for nulo ou negativo, significa que no se trata de um mecanismo, pois este ter sempre pelo menos um grau de liberdade, mas sim de uma estrutura, respectivamente isosttica ou hipersttica ou redundante. Neste ltimo caso, o nmero de graus de liberdade representa o grau de hiperstaticidade ou redundncia da estrutura. Assim, podem resumir-se as seguintes situaes resultantes da aplicao do critrio de Grbler aos sistemas mecnicos: - Se GDL > 0: o sistema um mecanismo com GDL graus de liberdade; - Se GDL = 0: o sistema uma estrutura estaticamente determinada; - Se GDL < 0: o sistema uma estrutura estaticamente indeterminada.
3 4 2 2 3 4 1 1 n=4, j1=4, j2=0; GDL=1 (a) 1 n=4, j1=4, j2=0; GDL=1 (b) 1

3 2

3 4

1 1 n=3, j1=3, j2=0; GDL=0 (c) 5 2 3 4 1 1 n=6, j1=8, j2=0; GDL= -1 (e) 6

1 n=4, j1=3, j2=1; GDL=2 (d) 1

3 2 1 n=3, j1=2, j2=1; GDL=1 (f)

Figura 1.27 Aplicaes do critrio da mobilidade de Grbler: (a) Mecanismo de quatro barras; (b) Mecanismo biela-manivela; (c) Estrutura isosttica; (d) Mecanismo de quatro barras com roda; (e) Estrutura hipersttica; (f) Mecanismo came-seguidor.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 29

A figura 1.27 mostra alguns exemplos de aplicao do critrio da mobilidade de Grbler a sistemas mecnicos. Especial ateno deve ser dada junta cinemtica que liga a came e o seguidor no mecanismo ilustrado na figura 1.27f. Aqui, considera-se que existe escorregamento e rolamento entre os componentes, sendo, por isso, a junta cinemtica considerada como uma junta secundria. Mecanismos do tipo cameseguidor e de rodas dentadas so exemplos que h rolamento e escorregamento entre os corpos. Nas rodas de atrito existe, em geral, rolamento sem escorregamento. Para mecanismos cuja cadeia cinemtica fechada, ao nmero de graus de liberdade corresponde igual nmero de geradores de movimento. Contudo, em sistemas abertos, a aplicao do critrio de Grbler resulta, por vezes, em graus de liberdade passivos ou redundantes, sendo necessrio neste caso uma actuao exterior, por exemplo, a fora da gravidade ou a fora de uma mola, para evitar a separao dos elementos do mecanismo, como o caso dos mecanismos do tipo cameseguidor. O critrio de Grbler pode, salvo algumas excepes, ser utilizado para determinar o nmero de graus de liberdade dos mecanismos de uso corrente. H, todavia, restries na sua aplicao. Estas restries prendem-se com o facto de na deduo do mtodo, nada ser dito relativamente s dimenses das barras, nem serem tecidas consideraes relativamente a outras caractersticas geomtricas dos sistemas mecnicos, como, por exemplo, a existncia de barras paralelas, barras de igual comprimento, ou outras configuraes geomtricas particulares. Com efeito, quando n barras esto ligadas entre si por uma mesma junta cinemtica, esta deve, para efeito do clculo do nmero de graus de liberdade, ser apenas considerada n-1 vezes. Assim, uma junta de rotao que une trs barras no mesmo lugar geomtrico contabilizada apenas duas vezes como junta primria, como exemplo a junta que une as barras 2, 3 e 5 no sistema representado na figura 1.27e. No caso de um determinado sistema apresentar barras paralelas, o critrio de Grbler falha devido existncia de constrangimentos redundantes. Assim, para o mecanismo de dupla manivela ilustrado na figura 1.28a, a aplicao directa do critrio resulta num sistema cuja mobilidade nula, mas, apesar disso, existe movimento relativo entre as barras, pois trata-se, na verdade, de um mecanismo com um grau de liberdade. Na figura 1.28b est representado o mecanismo cinematicamente equivalente, o qual pela aplicao da equao (1.3) resulta em um grau de liberdade.

(a)

(b)

Figura 1.28 (a) Sistema de dupla manivela; (b) Mecanismo cinematicamente equivalente.

O critrio de Grbler no aplicvel quando uma das barras tem unicamente duas juntas cinemticas deslizantes paralelas, pois no possvel impedi-la de se mover independentemente do resto do mecanismo, como se ilustra na figura 1.29a. A
30 CINEMTICA DE MECANISMOS

aplicao do critrio da mobilidade tambm no vlida para sistemas que tm somente uma junta rotide e as restantes juntas so deslizantes, como exemplificado na figura 1.29b.

(a)

(b)

Figura 1.29 Exemplos em que no aplicvel o critrio de Grbler.

Apesar das restries na aplicao do critrio da mobilidade, ele , mesmo assim, muito til e fcil de usar na determinao dos graus de liberdade dos sistemas mecnicos. Para evitar as limitaes anteriormente referidas, seria necessrio incluir na equao (1.3) outras variveis que contemplassem outras condies geomtricas dos mecanismos, resultando numa expresso de natureza substancialmente mais complexa e, por conseguinte, menos interessante.

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

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1.7. GLOSSRIO DE TERMOS

Acelerao Anlise cinemtica ngulo de transmisso Articulao Biela Binrio de foras Taxa de variao da velocidade por unidade de tempo. Determinao das caractersticas geomtricas, posio, velocidade e acelerao, de um dado movimento. ngulo medido entre a barra intermdia e a barra movida. Junta ou par cinemtico que permite aos rgos rodar ou oscilar num nico plano. rgo mecnico que estabelece a ligao entre duas manivelas ou entre uma manivela e uma corredia. Sistema formado por duas foras de mdulo igual que actuam em linhas de aco paralelas mas em sentidos opostos. Elemento que num mecanismo se considera fixo. rgo mecnico cuja finalidade transmitir, por contacto directo, um determinado movimento a outro rgo, denominado elemento movido ou seguidor. Ponto de um corpo atravs do qual actua a resultante devido a aco de um campo gravtico. Se este for uniforme, o centro de gravidade coincide com o centro de massa. Ponto de uma seco de um corpo, animado de um movimento que no seja de translao, que, num dado instante, tem acelerao nula. Ponto de uma seco de um corpo que, num dado instante, tem velocidade nula. Variao da acelerao com o tempo. Repetio das caractersticas de um movimento em intervalos de tempo sucessivos. Conjunto de conhecimentos exactos, universais e verificveis, expressos por meio de leis, que o Homem tem sobre si prprio, sobre a natureza, a sociedade, o pensamento, etc. Sistema ou conjunto de conhecimentos relativos a um assunto ou objecto determinado, em especial, os obtidos mediante a observao, a experincia dos factos e um mtodo prprio; domnio do saber. Disciplina da mecnica em que se estuda o movimento,

Bloco Came

Centro de gravidade ou de massa Centro instantneo de acelerao Centro instantneo de rotao Choque Ciclo Cincia

Cinemtica

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CINEMTICA DE MECANISMOS

independentemente das causas que o provocam. Conexo Constrangimento Corpo rgido ou inelstico Conjunto de superfcies que estabelece o contacto entre os elementos de um mecanismo. Ligao entre corpos que tem por objectivo reduzir ou restringir o nmero de graus de liberdade. Corpo em que as distncias entre as suas partculas permanecem constantes quando sujeito aco de uma fora exterior. Um corpo rgido conserva, portanto, a forma e a dimenso durante o movimento. Trajectria contnua descrita por um ponto em movimento relativamente a um referencial. Esquema do corpo, isolado do sistema (estrutura, mecanismo, mquina), sobre o qual se representam as aces que nele actuam. Estabelecimento das dimenses caractersticas dos elementos que constituem os sistemas mecnicos, de modo a que estes possam resistir satisfatoriamente durante toda a sua vida aos esforos aplicados. Disciplina da mecnica em que se estudam as leis dos movimentos dos corpos sujeitos aco de foras e momentos.

Deslocamento Diagrama do corpo livre Dimensionamento

Dinmica

Dispositivo Elemento motor Elemento movido Esttica Componente que, num mecanismo, recebe o movimento que se pretende transmitir ou transformar. Componente que, num mecanismo, segue o movimento de elemento. Disciplina da mecnica em que se estudam as leis de composio das foras e as condies de equilbrio dos corpos materiais sujeitos aco de esforos. Conjunto de corpos rgidos capazes de suportar esforos sem que haja movimento relativo entre as suas partes. rgo mecnico, de forma circular, que roda em torno de um eixo paralelo ao eixo que passa pelo centro de gravidade. Posio instantnea de um mecanismo. Ver bloco. Grandeza fsica que d a medida quantitativa da interaco mecnica dos corpos.

Estrutura Excntrico Fase Fixe Fora

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

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Fora aplicadas Fora de ligao Graus de liberdade

Foras de natureza fsica que no dependem da geometria do sistema e podem ser determinadas experimentalmente. Foras de natureza geomtrica que resultam de restries ao movimento dos vrios corpos que constituem o sistema. Nmero de movimento independentes. Nmero de variveis ou coordenadas necessrio para caracterizar ou descrever a configurao de um mecanismo. Ver choque. Propriedade que os corpos materiais possuem e que se caracteriza pelo facto de estes se oporem variao do estado de movimento, sob a aco de foras que lhes so aplicadas. Situao que ocorre quando, num mecanismo, se liberta a barra fixa e se fixa uma barra anteriormente livre. Conjunto de superfcies que ligam os corpos entre si. Junta cinemtica que retira ou constrange dois graus de liberdade. Junta cinemtica que retira ou constrange apenas um grau de liberdade. Componente, elemento ou barra que num mecanismo susceptvel de transmitir fora e movimento. Ligao que possui apenas dois elementos de par cinemtico. Ligao que possui trs elementos de par cinemtico. Elemento que roda ou oscila em torno de um eixo fixo. Sistema mecnico cujo objectivo transmitir ou transformar movimento, fora e produzir trabalho til. Quantidade de matria que existe num dado corpo. Cincia em que se estuda as leis do movimento dos corpos, quer do ponto de vista da sua descrio geomtrica, quer da sua causa e leis. Parte da Fsica em que se estuda o aspecto experimental e as leis tericas fundamentais dessa cincia. Ver mecnica clssica. Teoria fundamental dos fenmenos fsicos em escala microscpica, tais como os movimentos dos electres.

Impulso Inrcia

Inverso de um mecanismo Junta cinemtica Junta primria Junta secundria Ligao Ligao binria Ligao ternria Manivela Mquina Massa Mecnica

Mecnica clssica Mecnica de Newton Mecnica quntica

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CINEMTICA DE MECANISMOS

Mecanismo Mecanismos equivalentes Mobilidade Momento de uma fora Movimento Movimento bidimensional Movimento contnuo Movimento espacial Movimento intermitente Movimento plano Movimento tridimensional Par cinemtico Par deslizante

Coleco de corpos, sendo um deles fixo, ligados entre si de modo a transmitir ou transformar movimento. Dois mecanismos designam-se equivalentes quando so cinematicamente equivalentes, isto , quando os elementos motores e movidos tm o mesmo movimento. Ver graus de liberdade. Grandeza que mede o efeito rotativo da fora em torno de um eixo. Variao temporal da posio relativa dos corpos no espao. Ver movimento plano. Movimento que um ponto ou corpo descreve indefinidamente no mesmo sentido. Movimento durante os qual os corpos descrevem trajectrias no espao tridimensional. Movimento de ponto ou corpo descreve que interrompido por perodos de repouso. Movimento durante o qual os pontos de um corpo rgido se deslocam paralelamente a um plano. Ver movimento espacial. Ver junta cinemtica. Par cinemtico em que o movimento relativo dos corpos de translao, o rgo fixo designa-se guia e o movido corredia. Par cinemtico em que o contacto uma superfcie. Ver junta primria. Ver junta secundria. Par cinemtico em que o contacto uma linha ou um ponto. Intervalo de tempo necessrio para completar um ciclo. Intensidade da fora que um corpo em repouso, situado num campo gravtico, exerce sobre o apoio que o impede de cair no sentido de actuao do campo gravtico. Ponto de um corpo cujas caractersticas do movimento so de particular interesse.

Par inferior Par primrio Par secundrio Par superior Perodo Peso

Ponto de interesse

1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS

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Ponto material Ponto morto

Ponto geomtrico a que se associa um nmero chamada massa. Posio em que o rgo motor e o rgo movido se encontram alinhados ficando o sistema numa fase de instabilidade na medida em que, a partir desta posio, o rgo movido poder rodar em sentidos diferentes. Local adquirido aps ter efectuado um deslocamento. Limitaes ou constrangimentos nos movimentos de um corpo ou mecanismo impostas por juntas cinemticas ou condies de fronteira. Movimento no qual cada ponto de um corpo rgido permanece a uma distncia constante de um eixo normal ao plano do movimento. Ver articulao. Junta ou par cinemtico esfrico em que os rgos podem rodar ou oscilar no espao tridimensional. Ver elemento movido. Determinao da geometria que um determinado mecanismo deve ter para ser capaz de produzir um movimento com caractersticas cinemticas previamente especificadas. Conjunto de pontos materiais. Arranjo de corpos no qual a posio ou o movimento de cada corpo depende da posio e do movimento do demais corpos. Conjunto de conhecimentos cientficos, dos processos e dos mtodos usados na produo, distribuio e utilizao de bens e servios. Grupo de processos, mtodos e instrumentos usados numa arte, numa tcnica ou ofcio. Ver deslocamento. Movimento durante o qual qualquer segmento de recta que une dois pontos de um corpo rgido se desloca mantendo-se paralelo a si mesmo. Taxa de variao da posio com o tempo.

Posio Restries cinemticos Rotao

Rotide Rtula Seguidor Sntese cinemtica

Sistema material Sistema mecnico

Tecnologia

Trajectria Translao

Velocidade

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