PROJETO

OCTA-I O ROB QUE

DESVIA DE OBSTCULOS
Octavio Nogueira
Tato Equipamentos Eletrnicos

Octa-I um rob capaz de desviar de obstculos.

Ao se deparar com um, ele pra, d um giro de 45 e
segue em frente, at encontrar um novo obstculo.
Isto permite que ele possa, por exemplo, sair de um
labirinto. O melhor de tudo isto que ele um rob
que voc mesmo pode construir.
A Mecatrnica um campo do conhecimento
humano que tende a crescer muito nos prximos
anos. possvel constatar nos dias de hoje, por
exemplo, o nvel de automao nas indstrias que
cada vez mais utilizam robs na linha de produo
de seus produtos. Estes robs no se parecem com
os que vemos nos filmes de fico cientfica onde,
normalmente, se movimentam e, invariavelmente,
acabam por querer dominar o mundo. Se este tipo
de coisa acontecer ou no ns no sabemos, mas

o que sabemos que se quisermos ter o controle

da situao e um bom emprego no futuro, devemos comear desde j a aprender como um rob
funciona e como fazer para program-lo. Nos Estados Unidos existem diversas competies de
robs e as escolas montam diversos times para
competir entre si e os melhores so mandados
para competies estaduais e nacionais. Infelizmente aqui no Brasil ainda no temos nada
que se compare a isto, mas se no comearmos
logo, iremos ficando cada vez mais deslocados. O
Octa-I, o rob descrito neste artigo, poderia servir
de base para uma competio semelhante ao que
vemos l.
Este artigo permitir construir um rob com as seguintes caractersticas:

PROJETO

Sistema motriz: Dois servo motores com velocidade varivel e inverso do sentido de giro.
Sensor: O sonar, permite determinar a distncia
que o rob est de um objeto. Com este sensor o
rob pode se movimentar desviando de obstculos.
Microcontrolador: a parte principal do rob pois
onde as informaes dos sensores sero avaliadas e onde sero tomadas as decises.
Alimentao: Fornece energia para o rob se movimentar.
A seguir sero explicados com mais detalhes os
itens acima:

vai se mover lentamente para frente e o outro lentamente para trs.

Um aspecto importante a lembrar que o motor
precisa receber um pulso a cada 10 ms para continuar se movimentando, se pararmos de mandar pulsos ele pra.
SENSOR
O sonar um dos sensores mais interessantes,
pois faz com que o rob saiba a distncia que est
de um objeto, permitindo com isto que ele desvie e
no colida com o mesmo.

SISTEMA MOTRIZ
O Octa-I possui dois servos motores. Eles se diferenciam dos motores normais pois permitem que a
velocidade seja variada atravs do tamanho dos pulsos que so enviados.
Eles possuem trs terminais sendo eles; terra, alimentao de 5 V e controle. O sinal de controle um
trem de pulsos com durao entre 1 ms e 2 ms e um
perodo de 10 ms, ou seja, pulsos de 1 ms a 2 ms com
um intervalo entre eles de 10 ms. Quando o pulso tem
1,5 ms o motor est parado, quando tem 1 ms o motor
gira a velocidade mxima em um sentido e quando est
em 2 ms, gira a velocidade mxima no outro sentido.
Ns no precisamos enviar pulsos de 1 ms e 2 ms.
Quaisquer valores entre estes limites faro o motor
se mover, por exemplo se quisermos fazer o rob se
mover lentamente para frente, poderamos enviar
pulsos de 1,6 ms e se quisermos que o rob vire,
mandamos pulsos de 1,6 ms para um motor e 1,4 ms
para o outro. Com estas duraes de pulsos, um motor

Figura 1 - Representao e aspecto dos servo-motores.

Figura 3 - O sonar.

O funcionamento do sonar o seguinte: ele envia

um pulso ultra-snico muito curto e fica esperando o
seu retorno. O pulso vai viajar a uma velocidade aproximada de 340 m/s, bater em um obstculo e retornar.
Assim que retornar, o mdulo do sonar calcula o tempo
que o pulso levou para ir e voltar. Como sabemos a
velocidade do pulso e o tempo que ele levou para
ir e voltar, possvel calcular a distncia que ele
percorreu.
A diferena deste sensor para os outros que detectam obstculos, como os pticos, que o sonar
nos permite saber a distncia exata do obstculo.
Imagine que o seu rob est participando de uma
competio onde ele tem que sair de um labirinto, se
estivesse usando um sensor ptico ele teria que andar at encontrar uma parede e ento ir seguindo a
parede at achar uma porta e seguir este processo
para caminhar pelo labirinto. Utilizando o sonar ele
poderia fazer um giro de 360 graus sobre o seu eixo,
fazendo medies de distncia a medida que girasse
e, aps isto, saberia em qual sentido deveria se mover para passar pela porta.
CREBRO OU PROCESSADOR CENTRAL

Figura 2 - Pulsos de controle dos servo-motores.

Um dos grandes problemas de quem quer comear a aprender ou se aprofundar em Robtica ter
que aprender a linguagem de programao do rob.

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PROJETO

Hoje existem diversas linguagens, cada uma com

suas vantagens e desvantagens. Para este rob ns
escolhemos utilizar o microcontrolador BASIC Step
2K. Este um poderoso microcontrolador com 2048
bytes de memria flash que possui 15 entradas/sadas e pode ser programado em BASIC. O BASIC
uma linguagem muito fcil de se aprender e ao mesmo tempo poderosa. Esta linguagem possui todas as
caractersticas das linguagens de alto nvel como C
e Pascal, com a vantagem de ser muito mais fcil de
se aprender. A Microsoft fornecia a linguagem
QBASIC junto com o DOS, antes da introduo do
Windows e, provavelmente, grande parte dos leitores
j programou alguma vez em QBASIC. Pois bem, o
BASIC utilizado pelo BASIC Step 2K praticamente
idntico ao QBASIC.
Outros problemas com os microcontroladores so
a necessidade de um gravador, geralmente caro, e a
sua disponibilidade no mercado nacional. Pois bem,
o BASIC Step 2K de fabricao nacional e o seu
gravador um simples cabo ligado a porta paralela
do PC. O compilador onde escrevemos o cdigo fonte totalmente amigvel e integrado com o gravador,
nos permitindo fazer simulaes e emulao antes
de gravarmos o microcontrolador. Ele possui em sua
biblioteca diversas funes teis j prontas para uso
tais como: escrita em display LCD, comunicao
serial, I2C e 1WIRE. E o melhor, gratuito.
Todas as informaes sobre o microcontrolador
BASIC Step 2K, assim como o compilador para
download esto disponveis no site http://
www.tato.ind.br.
Gostaria ainda, de deixar claro que este artigo
apenas um ponto de partida para o que pode ser um
grande projeto, j que estamos estudando os conceitos bsicos de um rob motorizado. Os tpicos aqui
apresentados podem ser aplicados para outros tipos
de robs e este rob bsico pode ser ampliado com o
acrscimo de outros sensores e dispositivos.

COMPILADOR
O programa precisa ser escrito e compilado antes
de ser gravado no microcontrolador do rob, para isto
usamos o compilador Bascom. Ele um ambiente
completo de desenvolvimento para os microcontroladores BASIC Step 2K. Ele possui o editor
de texto, compilador, simulador, gravador e arquivo de ajuda com todos os comandos explicados.
A figura 5 abaixo mostra a sua aparncia.

Figura 5 - Tela do Bascom.

Como dissemos anteriormente a linguagem utilizada o BASIC, uma linguagem muito fcil de se
aprender e com muitos recursos.
O Bascom especialmente indicado para o nosso rob pois j possui em suas bibliotecas, comandos para controle dos motores, leitura dos sensores
de ultrasom, etc.
A primeira coisa a fazer em nosso programa configurar os servos com o seguinte comando:
Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.0 ,
Servo2 = Portb.1 , Reload = 50
Este comando diz ao compilador que teremos 2
servos ligados as sadas Pb0 e Pb1. Para fazermos
os motores se moverem basta executarmos o seguinte comando: Servo(1) = 20 ou Servo(2) = 20.
Para facilitar o nosso trabalho, podemos escrever
algumas rotinas para automatizar este processo:
Rotina para fazer os motores pararem:
Sub Para()
Servo(1) = 30
Servo(2) = 30
End Sub

Figura 4 - O BASIC Step 2K.

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Faz o rob se mover para frente com velocidade

determinada por v:

PROJETO

Sub Frente(v As Byte)

Servo(1) = 30 - V
Servo(2) = 30 + V
End Sub
Faz o rob se mover para trs:
Sub Re(v As Byte)
Servo(1) = 30 + V
Servo(2) = 30 - V
End Sub
Faz o rob virar para a direita:
Sub Direita(v As Byte)
Servo(1) = 30 - V
Servo(2) = 30 - V
End Sub

1 diodo 1N4004 ou 1N4007;

fios de ligao.
Pinagem do BASIC Step 2K
Como a par te principal do rob o seu
microcontrolador de controle, iremos descrever a
pinagem do mesmo, veja que nem todos os pinos
sero usados neste rob. O BASIC Step 2K muito
potente com diversos perifricos tais como: comunicao serial RS-232, etc, e diversos destes perifricos no sero usados neste projeto. A pinagem do
Basic Step 2K mostrada na tabela 1.
Como podemos ver temos disponvel 15 linhas de

E para a esquerda:
Sub Esquerda(v As Byte)
Servo(1) = 30 + V
Servo(2) = 30 + V
End Sub
Estas rotinas so chamadas pelo programa principal a medida do necessrio, um exemplo de programa simples para o rob mover-se para a frente por 2
segundos, parar, virar-se para a direita e mover-se
por mais 2 segundos. O programa ficaria assim:
Call
Wait
Call
Call
Wait
Call
Call
Wait
Call

Frente(5)
2
Para()
direita(3)
1
Para()
Frente(5)
2
Para()

Como pode ser visto por este pequeno programa

exemplo, a linguagem bem simples e com a ajuda
de sub-rotinas podemos programar o rob em uma
linguagem quase coloquial.
MONTAGEM
Para a montagem deste rob voc vai precisar de:
1 microcontrolador BASIC Step 2K;
2 servo-motores modificados para rotao contnua com pneus;
1 mdulo sonar;
1 capacitor eletroltico de 100 m F x 16 V;
1 suporte para 4 pilhas pequenas;
1 base de montagem;

Tabela 1 - Pinagem do BASIC Step 2K.

entrada/sada nossa disposio, neste rob usaremos 2 sadas para os motores e 1 entrada para o
sonar.
O esquema eltrico, com suas respectivas ligaes, esto representadas na figura 7. Os principais
passos a serem seguidos so:
1 ligue o fio de controle do motor direito ao pino
20 (PB0) e o fio de controle do motor esquerdo ao
pino 19 (PB1);
2 ligue os fios de alimentao e terra dos dois
motores ao suporte de pilhas tomando o cuidado para
no inverter a polaridade;
3 O sonar precisa de 3 ligaes, ligue o fio + 5 V

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PROJETO

Figura 6 - Montagem da placa-suporte do BASIC Step 2K.

Figura 7 - Esquema eltrico da montagem.

ao pino 5 do BASIC Step 2K, o fio G ao terra e o fio

de sada ao pino 18 (PB2) do BASIC Step 2K;
4 Ligue o terra do suporte de pilhas ao terra do
BASIC Step 2K (pino2);
5 Ligue o terminal positivo do suporte de pilhas ao anodo do diodo e o catodo do mesmo
chave liga/desliga e desta para o pino 5 do BASIC
Step.
Com isto terminamos as ligaes eltricas e agora nosso rob precisa de um programa para executar.
A programao, como vimos anteriormente, feita
atravs compilador Bascom.

Aps o programa ter sido compilado sem erros,

conectamos o cabo de gravao e transferimos o programa para o microcontrolador.
O site da Tato Equipamentos Eletrnicos http://
www.tato.ind.br, onde voc pode adquirir todos os componentes necessrios para a montagem eltrica do
seu rob bem como o compilador e programas de
exemplo para testar o seu rob.
O cdigo-fonte completo do programa elaborado
para o Octa-I est disponvel para download no site:
http://www.mecatronicaatual.com.br.

Figura 8 - Montagem das placas no chassi do rob.

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PROJETO

A ESTRUTURA DE PLSTICO DO OCT

A-I
OCTA-I
Jos Francci Jnior
Plastimodelista
O nosso prottipo foi construdo em um chassi de
dois nveis; inferior com os dois redutores e a roda
livre e; superior com os circuitos eletrnicos e a caixa de pilhas.
Os materiais utilizados foram chapa de plstico
estireno de 2 mm e chapa de acrlico transparente de
2 mm. A escolha de um chassi com essa configurao se deu com o intuito de obter uma melhor distribuio de peso sobre uma base de trs apoios (as
duas rodas motrizes dos redutores e a roda livre).
Distribumos as rodas de modo a formar com elas
um tringulo quase eqiltero, isso facilita a mobilidade do rob e, os circuitos na parte elevada ficam
com o acesso mais fcil alm de se conseguir uma

melhor leitura dos sensores com uma maior distncia deles em relao ao solo.
Com base nessas informaes use sua
criatividade, voc poder usar muitos materiais diferentes para a construo do chassi tais como: chapas metlicas diversas, eucatex, madeira compensada fina, etc...No site http://www.mecatronica
atual.com.br voc encontrar alguns desenhos com
as principais medidas do chassi do Octa-I, para ajudar na elaborao do seu prprio modelo.
Tenha sempre em mente uma construo compacta e firme, d especial ateno ao alinhamento do
sistema motriz e proteja os circuitos do p com uma
tampa ou cobertura, bom trabalho e divirta-se!

Figura 9 - Montagem da roda no servo-motor.

Figura 10 - Vista superior traseira do Octa-I, onde se pode

perceber os detalhes da "roda boba" e da chave liga/desliga.

Figura 11 - Mais alguns detalhes da montagem do chassi do Octa-I.

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ELETRNICA

ELETRNICA BSICA
PARA MECATRNICA
1 Par te
Newton C. Braga

INTRODUO
H alguns anos atrs, para instalar uma mquina automatizada numa
indstria era preciso contar com a ajuda de trs profissionais.
Um Engenheiro Mecnico, eventualmente com especializao em
pneumtica, para colocar a mquina
em seu lugar de funcionamento fazendo as conexes e montagens de
todas suas partes; um Engenheiro
Eletrnico para instalar os dispositivos
de controle e finalmente um especialista em software para elaborar os programas de controle desta mquina.
As coisas mudaram e hoje em dia
para a mesma tarefa e tambm para
a prpria manuteno desta mquina
preciso apenas um profissional: o
especialista em Mecatrnica.
Mecatrnica a unio da eletrnica com a mecnica criando automatismos, robs, equipamentos de uso
industrial e domstico, veculos e chegando a um dos ramos mais fascinantes da tecnologia que construo
de dispositivos dotados de inteligncia artificial.
No entanto, o conhecimento de
Eletrnica necessrio para os que pretendem se tornar profissionais desta
cincia nem sempre pode ser adquirido com facilidade por publicaes
comuns ou mesmo adquiridos em
cursos regulares.
De fato, nos tempos antigos a
Eletrnica era vista como uma cincia definitiva, que era estudada
para se trabalhar nela. E, neste
ponto as coisas tambm mudaram

em nossos dias: a Eletrnica uma

matria a ser estudada para se aplicar em outras cincias como a
Informtica, as Telecomunicaes e
evidentemente a Mecatrnica.
Com estas mudanas preciso
adequar a Eletrnica aplicao e
isso vlido no nosso caso.
A finalidade aqui justamente
possibilitar a leitores de todos os nveis que desejam de alguma forma
entrar no campo fascinante da
Mecatrnica entender a Eletrnica
bsica usada em seus dispositivos.
Nossa abordagem justamente
ser dada de uma forma que os
fundamentos aqui ensinados podero servir de base para cursos
tcnicos, disciplinas eletivas de
cursos de segundo grau e at
mesmo para o aquele que
nunca teve contato
com a Mecatrnica
e deseja construir
seus prprios
dispositivos
mecatrnicos.

MECATRNICA
MECATRNICA FCIL
FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

Analisaremos o princpio de funcionamento de componentes e circuitos que podem ser usados nos projetos de Mecatrnica de todos os nveis, tanto os que podem ser elaborados com finalidades didticas e recreativas at os que so encontrados em aplicaes industriais.
Veremos todos os tipos de aplicaes prticas incluindo sensores,
circuitos especficos, o uso do computador e de microprocessadores e
os softwares que podem ser empregados tanto em controle como
sensoriamento.

99

ELETRNICA
Outro ponto importante de nosso
curso a abordagem de tpicos muito prticos que incluem a montagem
de alguns projetos experimentais e didticos que na sua maioria podem ser
elaborados com materiais reciclados
ou de fcil obteno, inclusive os eletrnicos.
Nossa finalidade com tudo isso
ser:
a) Possibilitar aos leitores que pretendem estudar Mecatrnica num
grau mais profundo ter os fundamentos necessrios para o melhor entendimento de sua Eletrnica em especial os que tiveram uma formao na
Mecnica e por isso pouco viram da
Eletrnica.
b) Dar elementos para cursos de
nvel mdio e mesmo superior para
criar experimentos e aulas para seus
cursos usando material prtico de fcil obteno e circuitos experimentais
bastante didticos. At mesmo cursos
completos podem ser elaborados com
base no material deste curso.
c) Dar idias prticas e fundamentos tericos para que muitos dos leitores que j possuam habilidades no
setor ou mesmo professores que pretendam implementar as partes prticas de seus cursos, possam elaborar seus prprios projetos.
d) Dar elementos e idias para que
estudantes de todos os nveis possam elaborar projetos prticos como
base de trabalhos, para feiras e demonstraes ou mesmo para formaturas.
e) Reciclar os conhecimentos daqueles que j esto no campo da
Mecatrnica mas que, por qualquer
motivo tenham passado por uma formao incompleta no campo da Eletrnica, principalmente os que sairam
das escolas h mais tempo e que portanto carecem de informaes sobre componentes e tecnologias
mais modernas.
f) Levar ao leitor uma imagem atual das Aplicaes da Mecatrnica no
dia-a-dia, indo das aplicaes recreativas e didticas at as de uso em
aplicativos de consumo e industrial.
Enfim, nossa meta fornecer aos
leitores o primeiro curso fasciculado de
Mecatrnica que j foi dado em qualquer publicao tcnica de nosso pas.
10

Lembramos aos leitores que nossa experincia vem do fato de tambm

termos elaborado o primeiro Curso de
Eletrnica numa revista tcnica h
25 anos utilizando na poca o mtodo de Instruo Programada, e que
foi acompanhado por milhares de leitores, muitos dos quais o utilizaram
como ponto de partida para uma vida
profissional de sucesso.
Tambm elaboramos um Curso de
Manuteno Eletrnica, de Rdio, TV
e Vdeo e de Instrumentao na mesma revista, que nos d a necessria
habilitao para empreitar mais esta
tarefa que certamente tambm far
sucesso entre os leitores desta nova
revista.
OS COMPONENTES
ELETRNICOS
Comearemos o nosso curso com
a anlise dos componentes eletrnicos usados nos projetos de Mecatrnica. Diferentemente do que muitos leitores possam pensar, os componentes eletrnicos bsicos so
todos iguais. O modo como eles so
usados e as configuraes que
determinam o que o circuito ou o
conjunto vai fazer.
Assim, os mesmos componentes
usados num rob podem ser encontrados num televisor ou no sistema de
ignio eletrnica de seu carro.
Podemos dividir os componentes
eletrnicos em trs categorias que
sero o assunto desta nossa lio:
a) Componentes passivos
Os componentes passivos so
aqueles que no amplificam nem geram sinais sendo basicamente usados
na funo de polarizao, acoplamento
ou desacoplamento de circuitos.
Nos projetos de Mecatrnica os
principais componentes passivos que
vamos encontrar so:
Resistores
Os resistores tem por finalidade
apresentar uma resistncia eltrica ou
seja, uma oposio passagem de
uma corrente. A medida da resistncia feita numa unidade denominada

ohms (W). Os resistores mais comuns so os de carbono e os de fio

de nicromo ou simplesmente de fio
e que tem os aspectos mostrados na
figura 3.

Figura 1 - Resistores fixos comuns.

O tamanho do resistor est relacionado com sua capacidade de dissipar calor. Quanto mais intensa for
a corrente num resistor mais calor ele
gera e este calor precisa ser transferido ao meio ambiente. Os resistores
comuns podem ser encontrados com
valores de resistncia desde frao
de ohm at mais de 20 milhes de
ohms e com dissipaes de 1/8 W a
mais de 100 W.
Para expressar os valores altos de
resistncia costume usar os prefixos quilo (k) para milhares e mega (M)
para milhes. Assim, 2,2 k ohms significa 2 200 ohms e 15 M ohms significa 15 000 000 ohms.
Para os leitores que vo usar
resistores importante conhecer o
cdigo de cores. As faixas coloridas
em torno do resistor do seu valor
conforme mostra a tabela 1.
Para ler, o primeiro e segundo
anis a partir da ponta do os dois
dgitos da resistncia enquanto que o
terceiro o fator de multiplicao ou
nmero de zeros.
Um resistor vermelho-violetaamarelo ter 2 7 seguidos de 0000 ou
270 000 ohms (270KW).
Existem resistores especiais que
podem ter sua resistncia alterada e
por isso so usados em ajustes ou
controles. Temos dois tipos principais
de resistores variveis que so mostrados na figura 4.

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ELETRNICA

Tabela 1 - Cdigo de cores para resistores.

Capacitores

Figura 2 - Resistores variveis.

Os trimpots so usados para se

ajustar a resistncia de um circuito girando-se um cursor sobre uma pea
de grafite e os potencimetros so
usados como controles. Estes dois
componentes so especificados pela
sua resistncia mxima. Assim, um
trimpot ou um potencimetro de 100k
ohms um componente que pode ter
sua resistncia ajustada para apresentar qualquer valor entre 0 e 100 000
ohms.
Existem potencimetros especiais duplos e alguns at podem incluir uma chave para ligar e desligar
um circuito.
Tambm podemos citar resistores especiais que podem funcionar como sensores e de que falaremos oportunamente.

A finalidade do capacitor armazenar uma carga eltrica. Neste processo o capacitor apresenta algumas
propriedades importantes que so
aproveitadas em circuitos eletrnicos.
Os capacitores so usados como filtros, como espcie de reservatrio de
energia ou como amortecedores evitando que ocorram variaes grandes de corrente num circuito.
Os capacitores so especificados
pela sua capacitncia (ou capacidade) que medida em farads (F). O
farad uma unidade muito grande
assim encontramos na maioria dos
casos especificaes em submltiplos
como o microfarad (mF) que equivale
milionsima par te do farad ou

Figura 3 - Capacitores: smbolos e aspectos.

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0,000 001 F; o nanofarad (nF) que

equivale bilionsima parte do Farad
ou 0,000 000 001 F e o picofarad (pF)
que equivale a trilionsima parte do
Farad ou 0,000 000 000 001 F.
Os capacitores so formados por
duas placas de metal tendo entre elas
um material isolante (dieltrico) que
lhes d nome. Na figura 5 temos alguns tipos de capacitores normalmente encontrados nos circuitos de
mecatrnica.
Os tipos mais comuns so os
cermicos, polister e eletrolticos. Os
eletrolticos so polarizados, ou seja,
preciso observar o plo positivo e
negativo no momento do uso.
Uma outra especificao dos
capacitores a tenso mxima que
podem suportar ou tenso de trabalho que medida em volts e que varia
entre 3 V e 1200 V tipicamente.
Indutores
Os indutores ou bobinas so componentes formados por espiras de fio
esmaltado que podem ser enroladas
numa forma sem ncleo, com ncleo
de ferro ou ferrite e que tem smbolo e
aspectos mostrados na figura 6.
Os indutores podem ser especificados pela indutncia em Henry (e
seus submltiplos como o microhenry)
ou ainda pelo nmero de espiras, dimetro e comprimento da forma alm
do tipo de ncleo. Alguns indutores
possuem ncleos ajustveis para se
poder modificar sua indutncia.

Figura 4 - Indutores.

11

ELETRNICA
Transformadores
Os transformadores so componentes formados por duas bobinas ou
enrolamentos num ncleo ou forma
comum. O ncleo pode ser de lminas de ferro ou ferrite. O smbolo e
aspecto destes componentes mostrado na figura 7.
Os transformadores so usados
para alterar as caracterstica de um
sinal ou ainda uma tenso alternada.
O tipo mais usado de transformador
o denominado transformador de alimentao ou transformador de fora. Este tipo de transformador usado em fontes de alimentaes tanto
para reduzir a tenso da rede de energia para um valor menor de acordo
com a aplicao, como para isolar a
rede de energia evitando assim choques em quem tocar no circuito do
aparelho.
Os transformadores so especificados pela tenso de entrada (primrio), tenso de sada e corrente de
sada (secundrio).

Figura 5 - Transformador: smbolo e aspecto.

Diodos
Os diodos so componentes
semicondutores que conduzem a corrente num nico sentido. Na figura 8
temos os smbolos e aspectos dos
diodos mais usados nos circuitos prticos de Mecatrnica.
Estes componentes podem ser
especificados pela tenso e correntes
mximas de trabalho ou ainda por um
smbolo formado por letras e nmeros dado pelo fabricante como
1N4002, 1N4148, BA315, etc.
Os diodos possuem uma faixa em
seu invlucro que permite identificar
seu catodo.
12

Figura 6 - Diodos.

Existem tipos especiais de diodos

que podem operar como transdutores
e dos quais falaremos oportunamente.
Transdutores ou sensores
Existem diversos tipos de dispositivos que podem ser usados para converter sinais eltricos em formas de
energia diferentes como som, luz, etc.
e dispositivos que servem como
sensores. Na figura 9 temos alguns
deles.
a) Alto-falantes convertem energia eltrica em sons. So especificados pela impedncia em ohms,
potncia em watts e pelo tamanho;
b) Transdutores piezoeltricos
so pastilhas de uma cermica especial que pode converter sinais eltricos em som;
c) Lmpadas convertem energia eltrica em luz;
d) LEDs so tipos especiais de
diodos (diodos emissores de luz) que
convertem energia eltrica em luz;
e) Motores convertem energia
eltrica em movimento e fora mecnica;
f) Solenides convertem energia eltrica em mecnica;
g) Elementos de aquecimento
convertem energia eltrica em calor;
h) Foto-resistores ou LDRs so
sensores de luz;
i) Termistores so sensores de
calor;
j) Foto-diodos so diodos usados como sensores de luz;
k) Chaves de mercrio so
sensores de posio.

Figura 7 - Transdutores.

Alm desses podemos citar os

sensores, que podem ser construdos
com lminas e contatos, que falaremos quando entrarmos nos circuitos
que os utilizam.
b) Componentes ativos
Os componentes ativos so aqueles que podem gerar ou amplificar sinais, os quais dividimos em dois grupos principais. O primeiro, mais antigo e no muito usado atualmente a
no ser em aplicaes especiais so
os que trabalham com base em tubos
de gs ou vcuo, ou seja, vlvulas e o
segundo o mais moderno que trata
das propriedades dos materiais
semicondutores, ou seja, dos dispositivos de estado slido.
Em nosso curso trataremos basicamente dos componentes de estado
slido que so:
Transistores bipolares
Os transistores so componentes
formados por trs pedaos de materiais semicondutores como o silcio
P e o silcio N formando a estrutura
mostrada na figura 10.
Nesta figura tambm mostramos o
smbolo usado para os dois tipos de
transistores mais usados que so os
do tipo NPN e PNP.
Os transistores so os componentes mais importantes dos circuitos

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ELETRNICA
Para usar um transistor preciso
ter em conta a tenso mxima, a corrente mxima e o ganho (fator de amplificao) que pode variar entre 5 e
10000.
Na operao normal, a corrente
aplicada base do transistor controla a corrente que circula entre o emissor e o coletor.
Figura 8 - Transistores bipolares.

Transistores de efeito de campo

eletrnicos, pois podem gerar e amplificar sinais alm de funcionar como

chaves controladas eletrnicamente.
Na figura 11 temos os aspectos de
alguns transistores comuns.
No grupo (a) temos os transistores de baixa potncia que so destinados a trabalhar com correntes pouco intensas. Em (b) temos os transistores de mdia e alta potncia que so
usados para controlar correntes intensas como, por exemplo, as que circulam por um motor. Estes transistores so dotados de elementos para
instalao num radiador de calor, conforme mostra a figura 12.
Observe que os transistores possuem terminais de emissor (E), coletor
(C) e base (B) e devem ser ligados
corretamente em qualquer projeto.
Os transistores so indicados,
de fbrica, como BC548, 2N2222,
BF494, etc.

Um tipo de transistor muito usado

atualmente o FET ou Filed Effect
Transistor (Transistor de Efeito de
Campo) cujos smbolos e aspectos
so mostrados na figura 13.

Figura 9 - Aspectos dos transistores.

Figura 10 - Transistor montado em

radiador de calor.

Figura 11 - Os transistores de efeito de campo.

Nestes transistores a tenso aplicada comporta (g) controla a corrente que circula entre o dreno (d) e a
fonte (s).
Os pequenos transistores de efeito de campo podem ser usados como
amplificadores e osciladores enquanto que os maiores denominados
POWER FETs ou ainda POWER
MOSFETs ou transistores de efeito
de campo de potncia podem controlar correntes muito intensas (de at
dezenas de ampres) sendo por isso
muito empregado em controles de
motores nos projetos de Mecatrnica.
Basta aplicar uma tenso positiva
de alguns volts na comporta de um
Power FET para que a resistncia entre o dreno e a fonte (Rds) se reduza
a uma frao de ohm e uma corrente
muito intensa possa circular alimentando um circuito externo como mostra a figura 14.
Os FETs de potncias so indicados por siglas como IRF6490,
IRF132, etc.

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

Figura 12 - Controlando um motor com um

Power MOSFET ou Power FET.

Tiristores
Os tiristores so dispositivos
semicondutores destinados ao controle de correntes intensas, havendo dois
tipos principais que podemos encontrar nos projetos de Mecatrnica: os
SCRs (Diodos Controlados de Silcio
ou Silicon Controlled Rectifier) e os
TRIACs cujos smbolos e aspectos
so mostrados na figura 15.
Os SCRs disparam quando um
pulso de tenso aplicado na sua
comporta (gate). Nos circuitos de corrente contnua os SCRs permanecem
em conduo mesmo depois que o
pulso desaparece. Para deslig-los
preciso interromper a alimentao. Os
SCRs conduzem a corrente num nico sentido como os diodos.
J os TRIACs conduzem a corrente nos dois sentidos quando disparados e por isso so indicados para o
controle de dispositivos em circuitos
de corrente alternada.Os SCRs e
TRIACs comuns podem controlar correntes que vo de 500 mA a mais de
1000 A. Os de maior corrente so dotados de recursos para montagem em
dissipadores de calor.

Figura 13 - SCRs e TRIACs.

13

ELETRNICA

Figuras 14 - Smbolos dos CIs.

Alguns circuitos integrados que se

destinam ao controle de altas correntes, por gerarem bastante calor ao funcionar, so dotados de recursos para
a montagem em radiadores de calor.
Os circuitos integrados so especificados por grupos de letras e nmeros como, por exemplo, LM555,
CA3140, 4017, NE567, etc. Nas listas
de materiais dos projetos, comum
acrescentar-se a funo do circuito
integrado como, por exemplo, timer
(temporizador), circuito lgico (CMOS
ou TTL), regulador de tenso, etc.
Os microprocessadores e os
microcontroladores so um tipo especial
de circuito integrado que se destinam ao
controle e processamento de informaes
na forma digital. Alguns microprocessadores podem conter mais de 5 milhes de transistores em seu interior.
c) Acessrios
Os acessrios so partes de um
projeto que no fazem propriamente
parte dos circuitos, mas que so importantes. Estes componentes sustentam partes de circuito ou fazem sua
conexo. Temos os seguintes exemplos:

Placas de circuito impresso

Os componentes eletrnicos so
montados e soldados em placas de
materiais isolantes onde existem gravadas trilhas de cobre que funcionam
como os fios de ligao entre estes
componentes. Elas so denominadas
placas de circuito impresso. Na figura
18 temos um exemplo de placa.
O padro ou desenho das trilhas
de cobre de uma placa depende do
circuito que vai ser montado. Assim,
para as fbricas o que se tem um
projeto e uma produo em massa
para a placa que vai suportar o circuito determinado em fabricao. Para a
montagem de um prottipo, como
ocorre num laboratrio de Mecatrnica ou por um amador, por exemplo, a placa deve ser projetada e
manufaturada individualmente.
O projeto pode ser feito manualmente ou por meio de programas
como o MultiSIM da Electronics
Workbench que simula o circuito e
desenha sua placa. As placas so
ento gravadas e corrodas utilizando-se kits que contm as substncias necessrias a isso.

Figura 15 - Aspectos dos CIs.

Circuitos Integrados
Num nico invlucro podem ser
encontrados conjuntos de componentes j interligados de modo a formar
um circuito que exera determinada
funo como, por exemplo, um amplificador, um circuito de controle, um
oscilador, etc. Os dispositivos deste
tipo recebem o nome de circuitos integrados e so representados por smbolos que na verdade apenas do o
seu tipo e no o circuito equivalente
interno, conforme mostra a figura 16.
O uso de circuitos integrados simplifica o projeto j que alguns tipos
podem conter centenas de transistores, resistores e outros componentes
j interligados e prontos para uso necessitando apenas poucos componentes adicionais externos.
Na figura 17 temos os aspectos
mais comuns dos circuitos integrados
que podemos encontrar nos trabalhos
de Mecatrnica.
14

Figura 16 - Placas de circuito impresso.

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

ELETRNICA

Figura 19 - "Um aero-barco".

Figura 17 - Exemplos de uma placa universal
(a) e de matriz de contatos (b).

Outra possibilidade para o projeto e montagem de prottipos a utilizao de matrizes de contactos e

placas universais como as mostradas na figura 19.
Na matriz de contatos os componentes so encaixados sem a necessidade de solda e interligados com
pedaos de fios. A troca de configuraes simples e uma vez verificado o seu funcionamento pode-se partir para uma montagem definitiva.

Uma placa com o mesmo padro

permite transferir diretamente o projeto para uma verso definitiva com
componentes soldados.
Outros elementos acessrios so
mostrados na figura 20 e so de grande utilidade tais como:
- Suporte de pilhas;
- Botes de controle;
- Suportes de fusveis;
- Tomadas e conectores;
- Interruptores e chaves;
- Cabos de ligao;
- Caixas para montagem;

- Soquetes para circuitos integrados;

- Radiadores de calor;
- Bornes e garras jacar.
Ao tratar dos projetos prticos
ser comum agregarmos s listas de
materiais alguns dos elementos
acessrios.
CONCLUSO
O que vimos nesta nossa primeira
lio foi apenas uma viso geral dos
componentes eletrnicos usados nos
projetos de Mecatrnica.
Para um aprofundamento maior
nestes componentes e no seu uso
sugerimos que os leitores leiam o
Curso Bsico de Eletrnica de
Newton C. Braga que traz todos os
elementos para que se trabalhe com
circuitos e componentes de uma forma mais profunda.
Neste livro tambm so dadas as
tcnicas de montagem com o uso do
soldador que a ferramenta bsica
para este tipo de trabalho.
PARTE PRTICA

Figura 18 - Circuito eltrico simples.

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

Na nossa primeira lio no podemos partir para projetos completos de

imediato. Assim, nosso primeiro circuito eletrnico ser bastante simples
para que os leitores tenham contato
com as tecnologias e componentes
que sero comuns daqui para frente.
Montaremos trs circuitos bastante simples:
15

ELETRNICA
a) Circuito Eltrico Simples
Um circuito eltrico simples formado por uma fonte de energia (bateria) um dispositivo de controle (interruptor) e uma carga (que dispositivo
que deve ser alimentado pela bateria).
Como primeiro projeto podemos
mostrar o modo de se alimentar uma
lmpada ou um motor usando pilhas
conforme mostra a figura 20.
Neste projeto o nmero de pilhas
ligadas em srie determinado pela
tenso que o motor ou lmpada precisa para funcionar. Assim, levando
em conta que cada pilha fornece 1,5
V, temos de usar 2 pilhas se a lmpada ou motor for de 3 V e 4 pilhas
se for de 6 V.

Figura 22 - Um controle completo para elevador.

Figura 20 - Dois controles para motor DC.

O tamanho das pilhas, se pequenas (AA), mdias ( C ) ou grandes

(D) depende do consumo ou potncia do motor. Normalmente, nas aplicaes em que o motor tem de fazer
fora devem ser usadas pilhas mdias ou grandes.
Um fato importante que deve ser
observado neste primeiro experimento que o leitor pode fazer que o sentido de rotao do motor depende da
polaridade das pilhas. Invertendo as
pilhas o motor inverte a rotao.
Na figura 21 mostramos um projeto simples baseado neste circuito

Figura 21 - Controle completo de motor DC.

16

que um aerobarco movido pilhas. Basta acoplar uma hlice ao eixo

do motor e com a escolha do sentido
apropriado da corrente no motor fazemos com que ela propulsione o pequeno barco que pode ser at uma
simples prancha de madeira que flutue com as pilhas e motor.
b) Controlando um Motor
Se o sentido de rotao de um
motor de corrente contnua depende
do sentido de circulao da corrente
ou polaridade das pilhas, a fora que
ele faz tambm pode ser controlada
com a ajuda de componentes como
diodos ou resistores.
Na figura 22 mostramos como podemos controlar o sentido de rotao
de um motor com uma chave reversvel (HH) e a velocidade com trs
diodos 1N4002.
O motor usado pode ser aproveitado de qualquer brinquedo eletrnico ou mesmo adquirido separadamente devendo apenas o leitor observar
qual a sua tenso nominal de alimentao.
Os dois circuitos podem ser associados num nico conforme mostra a figura 23.

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

ELETRNICA
A chave S1 faz com que o motor
gire num sentido e noutro, a chave
S2 liga e desliga o motor e a chave
S3 muda sua velocidade. Quando a
chave est aberta os diodos reduzem a tenso aplicada ao motor.
Cada diodo de silcio pode reduzir em
0,7 V a tenso. Quando a chave est
fechada o motor recebe a alimentao total e roda com mxima velocidade (e potncia).
Podemos usar dois diodos para
reduzir em 1,4 V a tenso ou trs
diodos para reduzir em 2,1 V.
Uma aplicao interessante num
projeto de Mecatrnica para este circuito o elevador mostrado na figura
24 em que temos um controle sobedesce pela inverso do motor, e de
fora conforme o peso que ele tem de
manusear.

Figura 23 - Associando pilhas.

c) Ligao Srie e Paralelo

Motores e outras cargas alm de
fontes de energia podem ser ligados
em srie ou em paralelo.
Quando ligamos pilhas em srie as
suas tenses se somam, e quando ligamos em paralelo aumentamos sua
capacidade de fornecimento de corrente mas a tenso se mantm conforme mostra a figura 25.
Para as as cargas tambm podemos lig-las em srie ou em paralelo
conforme mostra a figura 26.
Veja na mesma figura o que ocorre com as correntes e tenses nos dois
casos.
Podemos mostrar o que acontece
com as tenses na prtica usando
duas lmpadas de 6 V x 50 mA e quatro pilhas comuns no experimento da
figura 27.
Quando as pilhas esto em paralelo a tenso em ambas 6 V e elas
acendem com mximo brilho. Quando so ligadas em srie cada uma recebe apenas 3 V e elas acendem com
brilho reduzido.l

Figura 24 - Ligao de cargas em srie e em paralelo.

Na prxima edio: Os
Motores de Corrente Contnua e Circuitos de Controle.
Figura 25 - Experincia prtica: ligao srie/paralelo.

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17

PNEUMTICA

AUTOMAO PNEUMTICA
1 par
te
parte
Jos Carlos Amadeo
Centro Universitrio Salesiano de So Paulo

INTRODUO
Atualmente, as empresas instaladas em nosso pas esto, cada vez
mais, preocupadas com a evoluo
da concorrncia internacional, as
quais oferecem produtos de alta qualidade e com preos competitivos, resultados dos investimentos realizados ao longo destes anos na
Automao Industrial. Seja na rea
produtiva, controle de materiais, controle de qualidade, embalagens, produtividade, segurana, entre outros,
estas empresas esto procurando a
melhor soluo para enfrentar a concorrncia acirrada provocada pelas
necessidades de consumo cada vez
maior em nosso Planeta. E o caminho encontrado est relacionado na
Automao.
No Brasil, so poucas as
Empresas preocupadas
em orientar seus Engenheiros, Tcnicos em
Instrumentao e/ou em
Mecatrnica, para o
campo da Automao
Industrial devido falta
de pessoal qualificado.
O objetivo principal
desta srie de artigos ser
preparar os leitores para o
segmento da Automao
Pneumtica, enfocando temas como, por exemplo, desde a instalao de um compressor de ar comprimido at
os comandos de controladores lgicos, onde a Pneumtica e a Eletrnica se fazem
18

presentes, percorrendo juntas para

as mais diversas aplicaes.
Este programa ser desenvolvido atravs de partes publicadas nesta revista, cuja pretenso no ser a
de transform-las num Manual Completo de Automao Pneumtica e
sim, fornecer requisitos bsicos para
que os leitores possam ter uma iniciao aos projetos pneumticos, levando em considerao: a gerao do ar
comprimido, sua preparao e tratamento, seus comandos, clculos de
consumo, vazo, entre outros pontos
de fundamental importncia para que
no final atenda suas expectativas de
utilizao.
Em resumo, estaremos sempre
enviando informaes atualizadas e

seguras, complementando com artigos tcnicos, visando a preparao

dos alunos para o desenvolvimentos nos mais variados setores da
Automao Industrial e com as mais
modernas utilizaes desta fonte de
energia, o ar comprimido.
UM POUCO DA HISTRIA DO AR
COMPRIMIDO
O ar comprimido adquiriu importncia em aplicaes industriais, somente na segunda metade do sculo XIX. No entanto, sua utilizao
anterior Da Vinci que, em seus inmeros inventos, utilizou a energia do
ar comprimido.

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PNEUMTICA
Na fundio da prata, do ferro, do
chumbo e do estanho, so encontradas referncias do ar comprimido
datadas no Velho Testamento. A histria conta que, h mais de 2.000
anos, tcnicos da poca construram
mquinas pneumticas, utilizando
para tal fim, um Cilindro de madeira
dotado de um mbolo. J o vento era
aproveitado pelo antigos, utilizando
sua fora gerada pela dilatao do ar
aquecido.
Em Alexandria, centro cultural
do mundo helnico, foram construdas as primeiras mquinas, no
III sculo A C.
Neste perodo, Ctesibios fundou
a Escola de Mecnicos em Alexandria, tornando-se o precursor da
tcnica para comprimir o ar. Na mesma poca, um grego chamado Hero,
escreveu um artigo de dois volumes
sobre as aplicaes do ar comprimido e do vcuo.
Tais inventos, por falta de recursos e de materiais adequados, no
foram amplamente utilizados. Suas
tcnicas eram depreciadas, a no ser
que estivesse servio dos reis e
do exrcito, para aprimoramento de
armas de guerra.
Durante um longo perodo, a energia pneumtica sofreu uma paralisao, renascendo somente nos sculos XVI e XVII, com as descobertas
de Galileu, Otto Von Guericke, Robert
Boyle, Bacon e outros, que passaram a observar as leis naturais sobre compresso e expanso dos
gases. Leibiniz, Huyghnes, Papin e
Newcomem so considerados os pais
da Fsica Experimental, sendo que
os dois ltimos consideravam a presso atmosfrica como uma fora
enorme contra o vcuo efetivo, que
era o objeto das Cincias Naturais,
Filosficas e da Especulao Teolgica desde Aristteles at o final da
poca Escolstica.
No final deste perodo, o Evangelista Torricelli, inventa o barmetro,
um tubo de mercrio para medir a
presso atmosfrica.
Com a inveno da mquina de
vapor, por Watts, tem incio a era da
mquina e, no decorrer dos sculos, surgiram vrias maneiras de utilizao do ar, proporcionando, desta

forma, maiores conhecimentos fsicos

e alguns instrumentos de medio.
Neste longo caminho, das mquinas impulsionadas por ar comprimido, na Alexandria, at nos dias de
hoje, com o desenvolvimento da Eletrnica, o homem sempre tentou aprisionar esta energia, colocando-a aos
seus servios, controlando e transformando-a em trabalho.
O termo pneumtica derivado
do grego Pneumos ou Pneuma, que
quer dizer: respirao, sopro, e definido como o segmento da Fsica
que se ocupa da dinmica e dos fenmenos fsicos relacionados com
os gases e com o vcuo, bem como
com os estudos da converso da
energia pneumtica em energia mecnica, atravs de seus elementos
de trabalho.
Voltaremos em outros captulos
a contar um pouco mais sobre a Histria do Ar Comprimido.

mais componentes desta mistura

gasosa que respiramos (figura 1).
Compressibilidade
Um volume de ar, quando submetido por uma fora exterior, como por
exemplo, em um atuador pneumtico (cilindro), seu volume inicial ser
reduzido, revelando uma de suas
propriedades: a compressibilidade,
que mostrada na figura 2.

PRINCPIOS BSICOS
Propriedades fsicas do ar
Sem a existncia do ar, no haveria vida em nosso planeta. Apesar
de no possuir uma forma fsica,
podemos notar sua presena em todos os lugares. Por ser elstico e
compressvel ocupa todo o espao
onde est contido. Sua composio
principal constituda por Nitrognio
(78,09%) e Oxignio (20,95%). Os resduos de Dixido de Carbono,
Argnio, Hidrognio, Nenio, Hlio,
Criptnio e Xennio formam os de-

Figura 1 - Propriedades fsicas do ar.

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

Figura 2 - Compressibilidade do ar.

Elasticidade
Como j mencionado, o ar possui
a propriedade de elasticidade, que faz
com que, uma vez desfeita a funo
da compressibilidade, este volte ao
seu volume incial (figura 3).

Figura 3 - Elasticidade do ar.

19

PNEUMTICA
Difusibilidade
Em processos industrias, comum a aplicao da difusibilidade do
ar, que faz com que haja uma mistura homognea com qualquer meio
gasoso no saturado (figura 5).

Figura 5 - Expansibilidade do ar.

Figura 4 - Difusibilidade do ar.

Expansibilidade
Como mencionado anteriormente,
o ar ocupa o volume total de um recipiente. Sendo assim, importante
ter em mente esta propriedade de
expansibilidade quando formos projetar qualquer reservatrio de ar comprimido, tubulaes contendo tanques, ou mesmo quando se for instalar uma rede de ar comprimido. Este
importante assunto ser abordado
mais tarde (figura 5).
Peso do Ar
Ser que o ar tem peso? possvel verificar isso atravs de uma
experincia. Se colocarmos, numa
balana de preciso, dois recipientes de mesmo formato e peso, hermeticamente fechados, iremos notar, obviamente, que a balana ir
registrar o mesmo peso, conforme
20

Figura 6 - O peso do ar. Na situao (a), os dois recipientes contm a mesma quantidade de ar
enquanto que na situao (b), somente o recipiente 2 contm ar ao passo que o 1 est sem ar (vcuo).

demonstrado na figura 6(a). Em

seguida, se retirarmos o ar de um
dos recipientes, com o uso de uma
bomba de vcuo e os colocarmos
novamente na balana, notaremos
que o recipiente sem ar estar
mais leve que o outro, que ainda
contm ar, conforme mostrado na
figura 6(b).
Apenas como notao, um litro de
ar, a uma temperatura de 0C e ao
nvel do mar, pesa 1,293 x 10-3 Kg.
Podemos afirmar que ar quente
mais leve que o ar frio ?
Quando utilizado em processos
de automao industrial, notamos
esta propriedade do ar comprimido.

O ar atmosfrico aspirado pelas vlvulas de admisso dos compressores de ar e neste processo, o

ar comprimido atinge uma temperatura de, aproximadamente, 200
C, tornando-se mais leve. Alm disso, arrasta consigo, partculas de
vapores de gua para a rede de ar
comprimido.
Esta impor tante preocupao,
ser revista no captulo: "Tratamento
e Preparao do Ar Comprimido" que
ser publicado futuramente.
Voltemos a nossa questo: no texto acima, mencionamos que o ar
quente torna-se mais leve quando
submetido ao processo de compresso. Para comprovar isso, pode-se
fazer uma experincia, semelhante

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PNEUMTICA

Figura 7 - O ar quente (T2) possui uma densidade menor que o ar frio (T1).

descrita anteriormente, com a diferena de que agora, ao invs de retirarmos o ar de um dos recipientes
vamos elevar a sua temperatura. Ao
fazer isso, e retornarmos o recipientes de volta na balana, notaremos
que aquele com o ar mais quente
estar mais leve.
O Barmetro de Torricelli
Torricelli provou que possvel
medir a presso atmosfrica, presente em todos os lugares, inclusive
sobre o nosso corpo, atravs de seu
invento, que se tornou muito famoso, o barmetro de mercrio.
A idia principal contida na experincia realizada por Torricelli que
ao colocar um tubo de vidro, sem ar
dentro dele e, portanto sem a atuao da presso atmosfrica, na posio vertical em um recipiente contendo gua, possvel notar que o
nvel deste lquido ir subir e se manter numa determinada altura, porque
a presso atmosfrica ir exercer
uma fora, que se equilibrar ao peso
desta coluna de gua. No caso deste lquido, especificamente, o equilbrio se d, quando a coluna estiver
com 10,33 metros (desde que se
esteja no nvel do mar e numa temperatura de 0)
Por conta do tamanho do tubo que
necessrio utilizar, a experincia
torna-se muito incmoda, pois onde
conseguir um tubo de vidro de, pelo
menos, 10,33 metros de altura, sem
deixar que este caia e quebre?

Esta foi a mesma concluso que

Torricielli chegou. Da, este fsico teve a idia de utilizar um lquido mais
denso que a gua. No caso foi utilizado o mercrio, pois uma mesma
massa deste lquido, ocupa um menor volume, em comparao com a
gua.
Dessa forma, Torricelli provou que
a presso atmosfrica capaz de
equilibrar uma coluna de apenas 0,76
m em uma rea de 1 cm2.
Para visualizar esta experincia
em relao ao tamanho do tubo, observe a figura 15, onde possvel
notar a relao entre as colunas de

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

mercrio e a gua. Se compararmos

as duas, iremos notar que a coluna
de mercrio 13,6 vezes menor que
a coluna de gua.
Com tudo isso, pode-se deduzir
que aquela coluna (que ficou incomoda para se conseguir) de 10,33
metros de coluna de gua, ser igual,
em peso, uma coluna de mercrio
de 0,76 metros.
Efetuando nossas contas, iremos
concluir que10,33 dividido por 13,6
ser igual a 0,759, ou seja, praticamente os 0,76 m.
O que Torricelli nos comprovou,
portanto, que a presso atmosfrica atua em todos os sentidos e direes com, praticamente, a mesma
intensidade e equivalente a 760 mm
de uma coluna de mercrio de qualquer seo transversal a 0 C ao nvel do mar. E a grande utilidade deste invento que conhecendo-se a
relao entre a presso e a altura
da coluna de mercrio, possvel
descobrir qual a presso numa
deter minada situao, bastando
para isso medirmos a altura da coluna de mercrio.
Na prxima lio, iremos abordar
algumas caractersticas fsicas dos
gases e como se do as transformaes de presso, volume e temperatura de um gs. At l!

Figura 8 - Comparao entre os barmetros de mercrio e de gua.

21

PROGRAMAO

LINGUAGEM LOGO PARA

ROBTICA E AUTOMAO
1 Par te
Luiz Henrique Corra Bernardes

APRESENTAO
Este o primeiro artigo de uma
srie que ir mostrar como a linguagem LOGO pode ser utilizada para
programar o PC no controle de robs
e outros dispositivos para automao.
Com a facilidade de se ter acesso a
um PC junto com a linguagem
LOGO, de fcil aprendizagem, conseguimos um timo resultado no desenvolvimento de programas e
interfaces para estes controles.
O PC atualmente est invadindo nossos lares. Com ele conseguimos verificar o nosso saldo bancrio, pagar as contas, jogar entre
inmeras outras tarefas. Geralmente lidamos com programas prontos,
que colocamos num PC e nos tornamos meros operadores deles.
Voc j pensou em fazer um desses programas? Difcil! Impossvel!
Imaginvel! Se estivermos falando
de um editor de texto complexo ou
um jogo simulador de Frmula 1,
realmente ser uma tarefa rdua
que necessitar de uma equipe com
vrios programadores experientes. Mas nem por isso voc
deve desanimar, pois
se fosse assim
ningum comearia a programar
computadores.
Este o papel
desta revista.
Vamos incentivar
voc a descobrir os
caminhos para fazer o
PC realizar diversas
22

tarefas que voc desejar. Legal?

muito legal. Voc vai perceber como
interessante essa interao entre
voc e a mquina e, principalmente,
sendo voc que tem o controle do
processo.

Mas voc pode estar se perguntando: Como eles vo fazer que eu

faa um programa se eu no sei nada
de programao?
A resposta simples: Quem vai
fazer todo o trabalho ser voc.
Como j dissemos, vamos ser os
seus incentivadores.
Nesa srie de artigos, vamos falar de teoria, mostrar exemplos prticos e dar sugestes para alterao
dos programas.

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PROGRAMAO

Figura 1 - Principais partes que compem um PC.

Como voc vai ter controle de

todo o processo, voc vai poder modificar, implementar novas funes e,
inclusive, fazer novos programas.
Voc deve estar dizendo: Falando assim parece fcil, mas realmente qual o pr-requisito que preciso
para fazer tudo isso? Como resposta podemos dizer que alm de
acesso a um PC que tenha um sistema operacional Windows 95 ou superior, e o que mais ser necessrio
ser persistente, e no d esanimar
nas primeiras dificuldades. Pois o processo de aprendizagem de programao baseado na tentativa, erro e
correo do erro. o que costumamos dizer de Erra, erra, erra, erra,
acerta, o que significa que sero
muito mais erros que acertos! Por
isso ser persistente!

Vamos comear. Mas por onde?

Simples. Pelo PC. Vamos descrever,
de uma maneira simples, o seu funcionamento e suas principais partes.
Em seguida, vamos falar de linguagens de programao, e ai que entra o LOGO. Aps isso estaremos
prontos para fazer os nossos primeiros programas para controlar robs e
outros dispositivos para automao.
O PC (do ingls Personal
Computer traduzindo: Computador
Pessoal) uma mquina digital feita
para processar dados na forma binria, isso significa que ele entende somente zeros e uns e nada mais. As
instrues (cdigo de mquina) que
a CPU do PC executa so combinaes de zeros e uns (ou um nmero
binrio). Veja na figura 1 as principais
partes de um PC.

A CPU (do ingls Central Process

Unit ou Unidade de Processamento
Central) o corao do PC. a responsvel por executar as seqncias
de instrues do processador. Na figura 1 voc pode analisar que temos
mais coisas alm da CPU. Entre os
outros componentes impor tantes
esto os vrios tipos de memria,
que so lugares onde armazenamos dados na forma de bytes. Portanto um disco rgido (em ingls HD
de Hard Disk), a unidade de disco flexvel (em ingls floppy disk)
e a memria RAM so lugares onde
armazenaremos dados e programas
em um PC.
Para simplificarmos como uma
memria funciona para a CPU, podemos imaginar um imenso prdio (figura 2) onde cada andar armazena
um dado (byte), portanto para podermos guardar ou pegar o dado necessitamos saber qual andar do dado.
Isso chamado de endereamento,
que significa que a CPU consegue
manusear (ler e escrever) os dados
corretamente porque ela consegue
enderear cada posio de memria.
Agora, da nossa figura 1, sobrou
os I/Os (do ingls Input/ Output traduzindo em entrada/sada) que so
o teclado, vdeo, porta paralela para
impressora, porta serial e joystick.
Podemos dizer, de uma maneira bem
simplificada, que os I/Os se comportam como a descrio da memria,

BINRIO, BIT E BYTES

Na base decimal temos 10 elementos (0 a 9) para representar
nmeros quando necessitamos representar um nmero maior que
9 necessitamos utilizar 2 ou mais desses elementos. Na base binria o processo o mesmo, s que temos somente 2 elementos
(0 e 1), portanto se quisermos representar um nmero maior que
1 temos que utilizar dois ou mais desses elementos, por exemplo,
8 em decimal equivale a 1000 em binrio.
Portanto Bit um desse elemento e s pode valer 0 ou 1 e Byte
o conjunto de 8 bits que pode representar um nmero em decimal de 0 a 255.
Figura 2 - Armazenagem dos dados na CPU.

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23

PROGRAMAO

PROGRAMA EM BAIXO NVEL ESCRITO

EM LINGUAGEM ASSEMBLY
NAME teste1
_TEXT SEGMENT WORD PUBLIC CODE
_TEXT ENDS
_DATA SEGMENT WORD PUBLIC DATA
_DATA ENDS
CONST SEGMENT WORD PUBLIC CONST
CONST ENDS
_BSS SEGMENT WORD PUBLIC BSS
_BSS ENDS
DGROUP GROUP CONST, _BSS, DATA
ASSUME CS:_TEXT, DS:DGROUP, SS: DGROUP
EXTERN __acrtused:ABS
EXTERN __chktsk:NEAR
_BSS SEGMENT
COMM NEAR _j: BYTE: 2
_BSS ENDS
_TEXT SEGMENT
ASSUME CS: _TEXTE
PUBLIC main
_main PROC NEAR
push bp
mov bp,sp
mov ax,2
call __chkstk
push si
register si = i
sub si,si
jmp SHORT $F104
$FC105:
inc si
$F104:
cmp si,100
jl $FC105
mov WORD PTR_j,0
jmp SHORT $F107
$FC108:
inc WORD PRT_j
$F107:
cmp WORD PTR_j,100
jl $FC108
pop si
mov sp,bp
pop pb
ret
_main ENDP
_TEXT ENDS
END

PROGRAMA EM ALTO NVEL ESCRITO EM

LINGUAGEM LOGO
aprenda teste1
atribua i 0
atribua j 0
atque [:i>99] [atribua i :i+1 escreva :i
atque [:j>99] [atribua j :j+1 escreva :j ]]
fim

24

sendo que a CPU pode ler ou escrever dados nos I/Os

utilizando instrues especiais.
Apesar de um PC ser uma mquina complexa, o que
precisaremos saber por enquanto que no PC temos
uma CPU que executa instrues manuseando dados e
que tem acesso memria e I/Os atravs de
endereamento.
LINGUAGENS DE
PROGRAMAO
Conforme j vimos, a CPU s entende instrues que
so combinaes de zeros e uns (nmeros binrios) e
nada mais. Na realidade uma CPU no tem inteligncia. Ela tem, na verdade, muita rapidez, conseguindo
executar uma quantidade muito grande de instrues
por segundo. possvel fazer com que um computador fique, inteligente fazendo com que ele execute
um programa que formado por vrias seqncias de
instrues. A maneira como montamos a seqncia
em que as instrues sero executadas chamamos
de Programao.
Em um PC necessitamos ter um Sistema Operacional
que vai gerenciar a execuo dos programas. Atualmente, o mais utilizado o Windows da Microsoft, que um
sistema operacional multitarefa, pois consegue gerenciar
a execuo simultnea de vrios programas.
Como j dissemos vrias vezes (s para fixar!) a CPU
s entende nmeros binrios, portanto um programa
uma seqncia de nmeros binrios. Voc deve estar
pensando: Como programar utilizando somente nmeros
binrios? Realmente seria uma tarefa muito difcil e cansativa. Entretanto, para solucionar este problema, foi desenvolvida a linguagem ASSEMBLY, conhecida como linguagem de mquina onde para cada instruo da CPU
representada por um mnemnico (palavra que nos faz
lembrar o funcionamento da instruo). Existe tambm
um compilador (Assembler) que vai interpretar os
mnemnicos e convert-los para instrues binrias que
a CPU entende.
Apesar da linguagem Assembly ter facilitado muito a
programao, ela uma linguagem de baixo nvel e com
uma curva de aprendizado longa, pois o baixo de baixo
nvel no tem significado pejorativo e sim de acesso total ao hardware do PC. Portanto com a linguagem
Assembly podemos fazer programas com plenos poderes sobre o hardware do PC.
Para facilitar o aprendizado e aumentar a produtividade, foram desenvolvidas as linguagens de alto nvel
(Fortran, Cobol, C, Pascal, etc.), onde o alto significa
que o programador est mais distante do hardware do PC
e no precisa se preocupar com pequenos detalhes e
sim com a lgica de programao.
Mas no esquea que no existe mgica. No final, o
nosso programa de alto nvel vai ser compilado e vai se
transformar em uma seqncia de nmeros binrios!
Analise o box ao lado e veja as diferenas de um programa em alto nvel e baixo nvel.
MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PROGRAMAO
Vale salientar que os dois programas fazem quase a
mesma coisa, um loop dentro do outro. Fica claro agora
que a programao em alto nvel mais fcil e no precisamos nos preocupar com vrios detalhes
do tipo alocao de memria e variveis.
Como curiosidade, rode o programa no
ambiente LOGO e veja o que acontece!
COMPILADOR VERSUS INTERPRETADOR
Conforme j foi visto, o compilador gera uma
seqncia de instrues de mquina que chamamos de programa executvel. Isto significa
que esse programa no precisa mais do ambiente de programao para funcionar.
Quando falamos de um interpretador estamos
falando de um ambiente que ir interpretar instruo por instruo de nosso programa. Mas porque
estamos falando disso? Simples. Para explicar
como o ambiente LOGO funciona, pois ele um
interpretador, portanto no iremos gerar nenhum
executvel. Para que um programa em LOGO funcione,
necessariamente deveremos estar operando dentro do
ambiente LOGO pois, nesse caso, o ambiente LOGO
um executvel. Bem, mas qual a vantagem ou desvantagem? Primeiro a desvantagem: A velocidade de execuo. Como a interpretao de cada instruo necessita
de um determinado intervalo de tempo, o nosso programa em LOGO ser bem mais lento que um programa
executvel similar. Entretanto, para as nossas aplicaes,
o fator velocidade no ser to importante.
Agora a vantagem: Lembra-se que falamos do processo Erra, erra, erra, erra, acerta? ai que est a vantagem. Como interpretamos uma instruo de cada vez,
se acontecer algum erro na execuo da instruo o programa pra e sinaliza o erro. Isso facilita muito a resoluo de problemas ou, como dizemos em ingls, debug
(traduzindo literalmente: retirar o inseto), que um termo

muito utilizado na
eletrnica digital e
informtica quando
desejamos resolver
um problema. Sua origem
vem da poca dos primeiros computadores, quando um
tcnico (americano!) estava concertando um computador
e o problema era um inseto que estava entre os circuitos.
QUAL AMBIENTE LOGO IREMOS UTILIZAR?
Escolhemos o SuperLogo 3.0 do NIED por vrios
motivos:
1 - O ambiente e a programao so feitos em portugus;
2 - Voc pode fazer o download (por R$ 5,00) atravs
da Internet no site do NIED: http://www.nied.unicamp.br
Aqui fazemos uma ressalva para parabenizar o belo
trabalho do NIED (Ncleo de Informtica Aplicada
Educao) da Universidade Estadual de Campinas,
onde foi aprimorado e traduzido o ambiente LOGO da
Softronics resultando no SuperLogo, uma excelente ferramenta de ensino para programao que pelo fato de ser
em portugus pode ser utilizada em qualquer nvel escolar.
possvel tambm, comprar uma verso multimdia,
distribuda pela Editora Melhoramentos, juntamente com
a Divertire (http://www.divertire.com.br), onde alm do
ambiente SuperLogo 3.0 existem vrios exemplos e vrios projetos de diversas reas educacionais.
INSTALANDO O SUPERLOGO VERSO 3.0

Figura 3 - Fazendo o download do Programa SuperLogo a partir do

site do Nied.

MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

Para instalar o SuperLogo verso 3.0, basta executar

as seguintes etapas:
1. Fazer download do arquivo logo95.exe no site
do NIED http://www.nied.unicamp.br. V pgina de
softwares e publicaes e clique em SLogo/Windows95
conforme a figura 3.
25

PROGRAMAO
2. Descompactar o arquivo slogo30.exe:
Para descompact-lo, execute o logo95.exe. Nesta
execuo ser criado o diretrio \install no drive C: do
seu PC, o qual conter os arquivos para a instalao
do SuperLogo.
3. Efetuar a instalao do SuperLogo:
Execute o arquivo SETUP.EXE (no diretrio
c:\install) atravs do Gerenciador de Arquivos do
Windows. Ser gerado um cone o qual dar acesso
ao SuperLogo. Aps obter sucesso na instalao, o
diretrio c:\install poder ser excludo.
4. Testando o Sistema
Para testar se tudo deu certo, execute o programa SuperLogo e acione em ajuda a opo DEMO
conforme mostra a figura 4. Essa opo de demonstrao demonstra um pouco das possibilidades do
SuperLogo.
Figura 4 - Executando o programa SuperLogo no modo de demonstrao.

O LOGO E A TARTARUGA

Figura 5 - Comando "parafrente".

No comeo do desenvolvimento do LOGO (1968)

os pesquisadores utilizavam um rob, que era comandado pelo computador. Este, pelo seu movimento e
formato lembrava uma tartaruga. Com o desenvolvimento dos computadores pessoais a tartaruga foi
transferida para a tela (veja figura 4).
Podemos comear a programar executando programas bem simples como desenhar um quadrado. Ento
mos a obra:
1 - Digite o comando parafrente 100 na linha de
comando como mostra a figura 5. Pressione a tecla
enter ou clique com o mouse em executar. Esse comando ir movimentar a tar taruga para frente o
nmero de passos (100), ou seja, desloca a tartaruga no sentido em que ela estiver apontando. Com isso
desenhamos um lado do quadrado.
2 - Execute o comando paradireita 90 e voc ver
que a tartaruga virou para a direita 90 graus.
3 - V executando comandos de parafrente 100 e
paradireita 90 at formar um quadrado conforme a
figura 6.
Que tal melhorar a nossa programao? Ento limpe a tela grfica utilizando Restaurar a Janela Grfica na janela de comandos. Na linha de comandos execute o comando:
repita 4 [ pf 100 pd 90]

Figura 6 - Desenhando um quadrado.

26

Voc ver que conseguimos fazer o mesmo quadrado digitando menos, esse comando na realidade
repete 4 vezes a seqncia parafrente 100 e paradireita
90 (aqui resumidas abreviadas para pf e pd).
Se tivermos algum procedimento que seja muito
utilizado, possvel armazen-lo e cham-lo quando
quisermos (veja o exemplo na figura 7). Para faz-lo:
1. Execute o comando EDITE quadrado
2. Editor ir aparecer. Escreva dentro da janela do
editor:
MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

PROGRAMAO
APRENDA QUADRADO
REPITA 4 [PF 100 PD 90]
FIM
3. fechar o Editor e salvar.
4. Execute o comando QUADRADO e o nosso quadrado ir aparecer novamente.
5. Para salvar o programa em Logo para ser utilizado em outras oportunidades, basta ir em Arquivo no
menu principal e escolher Salvar Como, ento escolha um nome com extenso LGO.
6. Para restaurar quando abrir o Logo novamente
v em Arquivo no menu principal e escolha a opo
Abrir, ento escolha o nome do programa.
Assim, aprendemos a fazer o nosso primeiro procedimento. Vamos incrementar um pouco e fazer uma
aplicao com recursos grficos de janela e botes
conforme mostra a figura 8:

Figura 7 - Utilizando o editor de procedimentos.

O programa em Logo:

aprenda SABER
criejanela main d1 [Saber Eletronica] 10 10 150 50
crieboto d1 b1 Quadrado 10 10 40 20 [quadrado]
crieboto d1 b3 LIMPA

60 10 40 20[tat]

fim

No interessante? Com poucos comandos conseguimos fazer um programa com recursos poderosos! Para saber como funcionam os comandos
criejanela e crieboto v em AJUDA na barra de
menu principal clique em Index, ento procure o comando desejado (ex. figura 9).
Figura 8 - Uma aplicao com recursos grficos de janelas e botes.

PROPOSTA DE EXERCCIOS
1 - Elabore novos procedimentos para desenhar figuras (ex. tringulo);
2 - Modifique o programa SABER para que ele
tenha mais botes que acionem os novos procedimentos;
3 - Estude os arquivos de auxlio (AJUDA na Barra
de Menu Principal).
PRXIMOS PASSOS
Estamos chegando ao final dessa primeira parte
de uma srie de artigos, onde foram expostos vrios
conceitos de uma maneira simples, que sero importantes durante o processo de aprendizagem. Como j
dissemos anteriormente, seremos os grandes
incentivadores. Nas prximas edies comearemos
a integrar o PC com dispositivos externos. V se preparando! Vai ser muito interessante e divertido.
MECATRNICA FCIL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

Figura 9 - Menu de ajuda.

27

SOFTWARE

AUTOCAD APLICADO
MECATRNICA
1 par te
Srgio Eduardo Macdo Rezende
Departamento de Engenharia Mecatrnica e Sistemas Mecnicos
Escola Politcnica da USP
INTRODUO
Com o avano no uso de computadores, fazer desenhos tcnicos e
ilustrativos se tornou uma tarefa bem
mais fcil e de melhor qualidade com
os programas de CAD. Por meio deles podemos construir, corrigir e
agilizar nossos desenhos com bastante facilidade. Alm disto possvel importar o que chamamos de bibliotecas de desenhos, poupando
bastante tempo. Um exemplo na
Mecatrnica fazer o projeto de uma
planta hidrulica ou pneumtica. A
partir de componentes como vlvulas, motores e bombas j prontos, basta fazer a conexo en-

28

tre estes. O mesmo pode ser dito

para um projeto mecnico envolvendo rolamentos, retentores e eixos.
Outro motivo para o uso de programas CAD fazer ilustraes, principalmente em trs dimenses. Isto
certamente facilita a compreenso de
uma pea ou da montagem de um
sistema. Por exemplo, um brao de
rob pode ser, inicialmente, desenhado em duas dimenses para se colocar as cotas ou a identificao de
componentes. Posteriormente podese fazer um modelo tridimensional no

AutoCAD para que este possa ser

animado em outro programa, como o
3D Studio.
H vrios programas do tipo CAD,
dentre eles o CATIA, Microstation,
Pro-Engineering e outros. Estamos
iniciando o curso sobre um programa de desenho bastante conhecido
na Engenharia, chamado de
AutoCAD, feito pela empresa
Autodesk. Muitos, quando pensam
em CAD, o primeiro programa que
lembram o AutoCAD. Ele popular
por vrios motivos, um deles sua
praticidade. Por exemplo, muitas pessoas que usam computador esto
acostumadas a acionar comandos
por menus e botes utilizando o
mouse, outras pessoas se adaptam melhor acionando estes por
meio do teclado. O AutoCAD permite este acesso de ambas as
formas. Alm disso ele usado para os vrios ramos da
Engenharia, com vastas
bibliotecas de desenhos e programas
associados. O programa dividido
basicamente em
AutoCAD 2D (bidimensional) para
desenhos de plantas, desenhos de
montagem e fabricao e o AutoCAD 3D para desenhos
tridimensionais. Inicialmente ser ensinado
o Auto-

MECATRNICA
MECATRNICAATUAL
FCIL N
N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
1 OUTUBRO/NOVEMBRO/2001

SOFTWARE

Figura 1 Projeto mecnico.

CAD 2D pois nesta parte que sero abordados os comandos bsicos que tambm sero utilizados para 3D.
Com esta srie de artigos voc ser capaz de aprender
passo-a-passo os comandos mais importantes, para fazer qualquer tipo de desenho. Esta baseada no AutoCAD
2000 (ltima verso) que apresenta algumas inovaes
como a possibilidade de abrir vrios desenhos
simultneamente e fcil alterao da espessura das linhas. No entanto, como sero vistos os comandos mais
importantes, esta srie pode ser perfeitamente aplicada
para verses anteriores (R12, R13 e R14).

Figura 3 Draw
Toolbar.

VISO GERAL DO AUTOCAD

Inicialmente preciso se familiarizar com a tela do
AutoCAD. Assim que o programa inicializado, podemos
observar, na tela, diversos detalhes importantes. O primeiro deles o menu superior onde encontramos opes
importantes como o File, Edit, View, Draw e outros. Abaixo destas opes encontramos uma toolbar (caixa de ferramentas) que, quando arrastada, pode ser deslocada para
qualquer posio da tela. Ela permite acessar os co-

Figura 2 Tela do
AutoCAD 2000.

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

Figura 5 Visualizao
da Toolbar

Figura 6 Modificao da
abertura do cursor.

29

SOFTWARE
aprendizado de comandos fundamentais. importante destacar que estes comandos so to importantes
que so semelhantes em outros programas do tipo CAD. O primeiro tipo
de desenho que faremos, e o mais
importante, o de linhas retas. Devido sua importncia, h trs formas
de faz-las. Inicialmente vamos apenas acionar o comando. Para isto h
vrias opes. A primeira , no menu
superior, selecionar Draw e Line e
clique em vrios pontos da tela para
observar a construo. Outra forma
de acion-la clicando no boto Line
da Toolbar Draw mostrada na figura
9. O modo que muitos consideram
mais rpido de acionamento da linha
digitar a letra l (ou line) no menu
inferior da tela e pressionar Enter.

Figura 7 Coordenadas do cursor.

Figura 8 Mudana de cor da tela.

mandos desejados, diretamente,

clicando-se na opo desejada.
Para visualizarmos uma toolbar v
ao menu View, clique em Toolbar... e
selecione, por exemplo, a caixa Draw.
Um instrumento bastante importante o cursor do AutoCAD. Por ele
possvel selecionar qualquer entidade
que estiver na tela. Caso se deseje
alterar sua abertura basta, no menu
superior, acessar Tools e em seguida
clique em Options. Na caixa de dilogo que aparecer clique na guia
Selection. Agora basta modificar a
barra de rolagem da regio Pickbox
Size at chegar a dimenso desejada.
Outro detalhe que pode ser observado fica na posio inferior esquerda, onde pode-se ver as coordenadas em que o cursor se encontra.
Modifique sua posio e observe que
a marcao altera. Para modificar a
preciso acesse, no menu superior,
a opo Format e, em seguida, Units.
Na lateral esquerda observamos
uma figura bastante importante que
so os eixos coordenados. Por ele
podemos identificar as direes x e
30

y necessrias para o traado de linhas, movimentos e cpias. So bastante importantes para termos idia
de direo e sentido. Na regio inferior da tela podemos observar o menu
inferior (onde h algumas frases escritas). Nele podemos destacar a
linha de comandos (onde est escrito Command ) para ativar funes, digitar valores e especificar
propriedades.
Para encerrar este reconhecimento geral da tela do AutoCAD vamos
utilizar uma propriedade que pode ser
til quando se trabalha durante longos perodos com o programa. a
possibilidade de mudar a cor da tela.
Para isto clique em Tools, Options,
selecione a guia Display e o boto
Colors.
LINHAS E COMANDOS BSICOS
Linhas
Aps uma rpida apresentao e
localizao de partes importantes da
tela do AutoCAD podemos iniciar o

Figura 9 Acionamento do comando de

linha.

Zoom
Outro comando extremamente importante o zoom, para observar detalhes ou o desenho como um todo.
Para acion-lo pelo menu superior
clique em View, Zoom e, por exemplo, em In. Outra forma clicando no
cone de Zoom Realtime. Em seguida posicione o cursor em qualquer
parte da tela, clique o boto esquerdo do mouse e, mantendo o boto
clicado, movimente o mouse de um
lado para outro.
Uma terceira
forma de dar
zoom a seguinte: digite z
(ou zoom ) no
menu inferior,
tecle Enter e
clique em dois
Figura 10 Zoom
pontos para enRealtime.
quadrar o deta-

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

SOFTWARE

Observao: Uma opo para interromper um comando utilizar a tecla esc. Para encerrar o comando pode-se tambm utilizar
o boto direito do mouse ao invs da tecla Enter no AutoCAD 14.
Este boto tambm serve para reativar o ltimo comando utilizado. No AutoCAD 2000, ao se clicar o boto direito aparecer um
menu de atalhos para confirmar o Enter ou a repetio do ltimo
comando. Para quem no quiser perder tempo com este recurso
ele pode ser desconfigurado no menu superior em Tools, Options,
no guia Users Preferences e desative o check box Shortcut menus in drawing area.
Figura 13 Primeiro modo de traar linhas.

lhe desejado. Este chamado de

"zoom window".
Muitas vezes desejamos ter uma
viso geral do desenho de forma que
todo ele se enquadre na tela. Para
isto basta acionar o zoom, digitando
a letra z na linha de comandos, e em
seguida digitando all. rpido e ser
bastante til no futuro. Podemos perceber que h vrias formas de utilizarmos o zoom. No fique preocupado se no lembra de todos. O uso de
cada um deles depende da necessidade. Ao fazer projetos e exerccios
mais longos, estes comandos apenas facilitaro a execuo e sero
lembrados com mais facilidade.

clicar em Modify e posteriormente

em Erase. Uma forma mais rpida
digitar no menu inferior a letra e ou
erase, em seguida tecle Enter. Neste menu aparecer escrito Select
Objetcs: Agora selecione as linhas
que se deseja apagar, elas ficaro
tracejadas. Terminando a seleo
basta teclar Enter novamente.
Formas de traar linhas

Muitas vezes necessrio apagar alguma parte do desenho. No

AutoCAD isto fcil de ser feito. Primeiro pode-se, no menu superior,

A primeira delas a que chamamos de coordenadas absolutas ou

cartesianas. Por geometria simples
sabe-se que por dois pontos possvel traar uma linha e este comando segue o mesmo princpio. Inicialmente, para apagar todas as figuras
da tela siga os comandos:
Command: erase
Select Objects: all
(D Enter)
Em seguida faa o seguinte:

Figura 11 Zoom window.

Figura 12 Apagando linhas.

Erase

MECATRNICA FCIL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

Command: line
LINE Specify first point: 0,0
Specify next point or [Undo]: 10,5
(D Enter)
Command: zoom
[All/Center/Dynamic/Extents/
Previous/Scale/Window] <real
time>: all
Caso no tenha sido percebido,
uma reta foi traada do ponto 0,0 do
centro de coordenadas do AutoCAD
at o ponto 10,5. Se no for fcil de
ver a reta use o "zoom window" explicado anteriormente.
A segunda forma de traar linhas
o que chamamos de coordenas
polares, onde, sero utilizados o comprimento e o ngulo da linha a ser
traada em relao ao eixo x. Apague a linha feita anteriormente e siga
estes comandos:
Command: line
LINE Specify first point: 0,0
Specify next point or [Undo]:
@100<30
(D Enter)
Neste caso foi especificado que
a linha parte do ponto 0,0, possui um
comprimento de 100 unidades e forma um ngulo de 30 em relao ao
eixo x dos eixos coordenados.
O terceiro modo de traar linhas
o mais importante. Por ele podemos traar uma linha sem se importar sobre o ponto inicial. Esta forma
consiste em determinar um ponto de
incio qualquer (no necessrio
saber as coordenadas iniciais) e em
seguida informar o quanto ela desloca em relao ao eixo x e em relao ao eixo y. Veja este exemplo:
31

SOFTWARE
Command: line
LINE Specify first point: (Clique
em qualquer ponto da tela)
Specify next point or [Undo]:
@50,100
(D Enter)

Figura 14 Segundo modo de traar linhas.

Para praticar, vamos fazer um desenho simples para treinar os comandos vistos at agora, inclusive os trs mtodos de traar linhas.

Command: l
LINE Specify first point: 0,0
Specify next point or [Undo]: 100,0 (Coordenadas absolutas)
Specify next point or [Undo]: 100,50(Coordenadas absolutas)
Specify next point or [Close/Undo]: (D Enter)
Command: z
(Comando para zoom)
ZOOM
Specify corner of window, enter a scale factor (nX or nXP), or
[All/Center/Dynamic/Extents/Previous/Scale/Window] <real time>: all
Command: l
LINE Specify first point: 100,50
Specify next point or [Undo]: @-50,0
(Coordenadas relativas)
Specify next point or [Undo]: @0,50(Coordenadas relativas)
Specify next point or [Close/Undo]: @50<180
(Coordenadas polares)
Specify next point or [Close/Undo]: @100<-90
(Coordenadas polares)
Specify next point or [Close/Undo]: (D Enter)

Finalizando, tente praticar o que voc aprendeu com o exerccio abaixo. Use o mtodo de coordenadas absolutas e, principalmente, o de coordenadas relativas para agilizar. At a prxima.
l

Figura 15 Terceiro modo de traar linhas.

Figura 16 Exerccio1.

32

Figura 17 Exerccio 2.

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