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Apostila - Sistemas - de - Controle (Parte Ib) PDF
Apostila - Sistemas - de - Controle (Parte Ib) PDF
IV.1. Introduo
Considere o sistema em malha fechada mostrado abaixo
Y ( s) K A K P G ( s)
= (IV.1)
R( s) 1 + K A K P G ( s)
W. R. Evans sugeriu que seja construdo o local de todas as possveis razes da equao (IV.2)
conforme KA varia de zero a infinito. Adicionalmente, ao estudarmos efeitos de plos e zeros adicionais em
um dado local, podemos examinar os efeitos de dinmicas adicionais na malha. Assim, teremos uma
ferramenta no apenas para seleo do ganho, mas tambm para projetos de compensao dinmica.
Similarmente, podemos examinar os efeitos de mudanas nos parmetros da planta para realizar um projeto
de controle global melhor.
O grfico de todas as possveis razes da equao (IV.2) chamado de Lugar Geomtrico das Razes
(Root Locus), e a tcnica de projeto chamada de Mtodo do Lugar das Razes de Evans. Comearemos a
mecnica de construo de um lugar geomtrico das razes, usando o ganho do amplificador com parmetro.
Assumimos que KPG(s), a funo de transferncia do processo, uma funo racional com numerador
KPb(s), onde b(s) um polinmio mnico de grau m, e denominador a(s) de grau n, onde n > m e
m
b(s) = sm + b1sm 1 + + bn = (s z1)(s z2)(s zm) = (s z )
i =1
i (IV.3)
n
a = sn + a1sn 1 + + an = ( s p j )
j =1
K = KAKP (IV.4)
O problema do lugar das razes expressado na equao (IV.2) pode agora ser colocado de vrias
maneiras equivalentes e usuais. Cada uma das seguintes equaes tem as mesmas razes:
1 + KG(s) = 0, (IV.5a)
b( s )
1+K = 0, (IV.5b)
a( s)
25
1
G(s) = (IV.5d)
K
Exemplo: Seja a funo de transferncia normalizada do controle de posio de um motor DC tal que
1
G(s) =
s ( s + 1)
Assim,
KP = 1
b(s) = 1,
a(s) = s2 + s
pi = 0, -1.
A partir da equao (IV.5c), o lugar das razes um grfico das razes da equao quadrtica
s2 + s + K
1 1 4K
s1,2 =
2 2
Para 0 K 1/4, as razes esto entre 1 e 0. Em K = 1/4, existem duas razes em 1/2, e para K >
1/4 as razes se tornam complexas, com uma parte real 1/2 e uma parte imaginria que cresce
essencialmente em proporo raiz quadrada de K, conforme mostrado abaixo
Para = 0,5, no grfico acima, podemos calcular o valor de K porque sabemos que a magnitude da
parte imaginria 3 vezes a magnitude da parte real. Como o tamanho da parte real 1/2, ento
1 4K 3
=
2 2
que verdade se K = 1
Observaes:
1. Existem duas razes e assim dois ramos para o lugar das razes;
26
2. Em K = 0 estes ramos esto nos plos de G(s) como deveriam, pois para K = 0 o sistema est em
malha aberta;
3. Para K > 1/4, as razes se movem para o infinito com partes reais iguais, tal que a soma das duas
razes sempre 1;
4. Se existe um K tal que o desempenho transitrio seja satisfatrio, podemos escolh lo para projetar
um controlador proporcional; caso contrrio, somos forados a considerar compensaes mais
complexas.
1
G(s) =
s ( s + c)
1 + G(s) = 0
ou
s2 + cs + 1 = 0
Podemos usar as mesmas formas da equao (IV.5c), com as definies associadas de plos e zeros, se
designarmos
a(s) = s2 + 1, p1,2 = j1
b(s) = s,
K = c.
c c2 4
r1,2 =
2 2
27
Definio I: O lugar geomtrico das razes o local dos valores de s onde 1 + KG(s) = 0 satisfeita
conforme o parmetro real K varia de zero a infinito. Usualmente 1 + KG(s) o denominador de uma funo
de transferncia de interesse, assim, os pontos no lugar das razes so os plos do sistema de malha fechada.
Considerando novamente a equao
1
G(s) = , (IV.5d)
K
se K real e positivo, ento G(s) deve ser real e negativo. Assim, podemos tambm definir o lugar das razes
como segue.
Definio II: O lugar geomtrico das razes de 1 + KG(s) = 0 o lugar dos pontos no plano s onde a fase de
G(s) 180o.
Exemplo: Seja
s +1
{[ ]
G(s) =
s (s + 2) + 4 (s + 5)
2
}
Testar se e o ponto s0 = - 1 + j2 pertence ao lugar das razes de 1 + KG(s) = 0.
G = 1 - 1 - 2 - 3 - 4
= - 129,2o
Passo 1: Desenhe os eixos do plano s em uma escala conveniente e represente neste plano cada plo com um
x e cada zero com um o.
Considere novamente a equao:
Kb( s )
1+ =0 (IV.5b)
a( s)
Para K = 0, a equao acima s vlida nos pontos que so razes de a(s). Para K = , a equao
vlida somente nos pontos que so razes de b(s) ou quando s . Donde se conclui que os plos de G(s)
28
so pontos de partida do lugar das razes e que os zeros so pontos de chegada (incluindo se os zeros no
infinito).
Os ngulos a partir de plos e zeros sobre o eixo real so 0o se o ponto est a direita e 180o se o ponto
est a esquerda. Assim, para a fase de G(s) somar 180o + l180o, o ponto de teste deve estar a esquerda de um
nmero mpar de plos mais zeros sobre o eixo real.
s m + b1 s m 1 + ... + bm
1+ K =0 (IV.7)
s n + a1 s n 1 + ... + a n
Se n > m, ento G(s) tende a zero quando s tende a infinito. De fato, para valores elevados de s, os
plos e zeros de G(s) estariam aparentemente agrupados, m zeros cancelariam essencialmente os efeitos de m
plos, e os restantes (n m) plos estariam no mesmo lugar. A equao pode ser aproximada por
1
1+ K =0 (IV.8)
(s ) n m
para s e K elevados. Dizemos que o lugar das razes da equao (IV.7) converge assintoticamente ao lugar
das razes da equao (IV.8) para s e K elevados. Precisamos calcular para encontrar o lugar do sistema
assinttico. Assim seja so = Rej pertencente ao lugar assinttico para R fixo e varivel. Como todos os
plos do sistema simplificado esto no mesmo local, a fase dessa funo de transferncia 180o se todos os n
m ngulos, cada qual igual a l, somam 180o. Ento l dado por
para algum l inteiro e para qualquer R. Portanto, o lugar assinttico das razes consiste de linhas radiais em n
m ngulos distintos dados por
180 o + l 360 o
l = , l = 0, 1, 2, ..., n m 1 (IV.9)
nm
29
onde as linhas das assntotas partem de so = sobre o eixo real. Para determinar reescrevemos:
- a1 = pi (IV.10)
e
- b1 = zi (IV.11)
Assim,
sn + a1sn 1 + ... + an + K(sm + b1sm 1 + ... + bm) = 0 (IV.12)
Com isso, vemos que, se m < n 1, o ponto central das razes no muda, ou seja,
a1 = - ri = - pi (IV.13)
Agora, para valores elevados de K, m das razes ris coincidem com os zeros zis, e n m vm do sistema
assinttico 1/(s - )n m cujos plos somam (n m). Combinando estes resultados temos que a soma de
todas as razes igual a soma daquelas que tendem a infinito mais a soma das que tendem aos zeros de G(s).
Portanto,
+ ri = + (n m) + zi = pi
Ento,
=
p z
i i
(IV.14)
nm
ou
b1 a1
= (IV.15)
nm
Exemplo:
Tomando l = - 1, o resultado
30
2 = - 45o
K
1+
[
s (s + 4 ) + 16
2
]= 0
que equivalente a
s3 + 8s2 + 32s + K = 0
Aplicando o critrio de Routh vemos que o sistema estvel para K < 256, pois estamos interessados
apenas nos valores positivos de K. Em K = 256, teremos soluo para a equao no eixo j, com s = j.
Substituindo esta soluo na equao:
As solues so o = 32 = 5,66.
Passo 6: Estimar a localizao das razes mltiplas, especialmente sobre o eixo real, e determinar os ngulos
de chagada e partida nestas localizaes.
s
No exemplo com G(s) = vimos que para K = 1/4 o sistema de malha fechada tem um plo
s ( s + 1)
duplo em 1/2. Ao caminharmos sobre o lugar das razes no eixo real de 1 a 0, observamos que K assume
um valor mximo em s = - 1/2 que onde os plos so iguais. Assim, a derivada de K em relao a s deve ser
nula nos pontos de razes mltiplas. Usando a relao K = - 1/6, obtemos a frmula
d 1
=0 (IV.17)
ds G s =s0
31
d a 1 da db
= 2 b a (IV.18)
ds b b ds ds
1 b( s ) b = 1
Exemplo 1: G(s) = =
s ( s + 1) a ( s ) a = s + s
2
db da
=0 = 2s + 1
ds ds
Assim,
2so + 1 = 0
so = - 1/2
1 b = 1
Exemplo 2: G(s) =
s[( s + 4) 2 + 16] a = s + 8s + 32s
3 2
db da
=0 = 3s 3 + 16s + 32
ds ds
3s2 + 16s + 32 = 0
Obs.: A condio derivativa necessria mas no suficiente para indicar uma situao de plo mltiplo.
Os ngulos de partida e chegada dos plos mltiplos no lugar das razes geralmente so 90o ou 0o e
o
180 .
Passo 2: desenhar o lugar das razes sobre o eixo real para intervalos a esquerda de um nmero
mpar de plos mais zeros reais.
=
p z
i i
=
a1 + b1
;
nm nm
180 o + l 360 o
l = , l = 0, 1, 2, ..., n m 1.
nm
32
Passo 5: assumir so = jo e calcular o (s) ponto (s) onde o lugar das razes cruza o eixo
imaginrio para K positivo.
Passo 6: a equao caracterstica tem razes mltiplas nos pontos do lugar das razes onde.
da db
b a = 0.
ds ds
Passo 7: completar o lugar geomtrico das razes, usando os passos desenvolvidos nos passos
anteriores.
s +1
G(s) = , para vrios valores de p.
s ( s + p)
2
Exemplo 1: Primeiro esboaremos o lugar das razes para p muito grande nominalmente, o lugar de
s +1
G(s) =
s2
180 o l 360 o
l = = 180 o
2 1
- 2l + 0o = 180o + 360o
Passo 5: Calcular os pontos onde o eixo imaginrio cruzado pelo lugar das razes
S2 + Ks + K = 0
Para K > 0, o lugar das razes estar todo no semi plano esquerdo de s e no cruza o eixo imaginrio.
33
Passo 6: Localizar as possveis razes mltiplas.
db
b(s) = s + 1 =1
ds
da
a(s) = s2 = 2s
ds
A condio necessria :
da db
b a = 0,
ds ds
(s + 1)(2s) (s2)(1) = 0,
s2 + 2s = 0,
s = 0, - 2.
A raiz em s = 0 corresponde aos dois plos de G(s) que esto sobre o lugar das razes quando K = 0. O outro
caso em s = - 2 corresponde a uma raiz mltipla, desde que no passo 2 encontremos que s = - 2 est sobre o
lugar das razes.
s +1
Exemplo 2: Seja agora p = 4, ou seja G(s) =
s ( s + 4)
2
Passo 1, 2: Ok!
=
p z
i i
=
4 (1)
=
3
nm 3 1 2
34
- 2l 0o + 0o = 180o + 360o
1 = - 90o l180o
= - 90o, + 90o
Passo 5: Assumir s = jo e calcular o (s) ponto (s) onde o lugar das razes cruza o eixo imaginrio:
( s + 1)
1+K = 0,
s ( s + 4)
2
s3 + 4s2 + Ks + K = 0
Seja s = j:
- j3 - 42 + Kj + K = 0
- 42 + K = 0 K = 42 , (i)
- 3 + K = 0 K = 2 , (ii)
As duas equaes no tm soluo exceto K = = 0, assim conclumos que o lugar das razes para K > 0.
Podemos confirmar isto pelo teste de Routh.
s3 1 K
s2 4 K
1
s 4K K
4
s0 K
db
b(s) = s + 1, = 1,
ds
da
a(s) = s3 + 4s2, = 3s 2 + 8s.
ds
35
(s + 1)(3s2 +8s) (s3 + 4s2)(1) = 0
2s3 + 7s2 + 8s = 0
s(2s2 + 7s +8) = 0
s = 0 e s = - 1,75 j0,968
Passo 7:
s +1
Exerccio 1: G(s) =
s ( s + 12)
2
36
s +1
Exerccio 2: G(s) =
s ( s + 9)
2
1
G(s) =
s{( s + 2)[(s + 1) 2 + 4]}
Passos 1,2 e 3: Marcar os plos, desenhar os segmentos sobre o eixo real, e determinar as assntotas.
180 o + l 360 o 2 11 0 + 0
l = = 45 o = = 1
40 40
Passo 4:
37
- 1 - 2 - 3 - 4 = + 180o + l360o
onde,
1 + 2 = 180o
3 = incgnita
4 = 90o
assim,
- 3 = 180o + 90o + 180o + l360o
= 450o + l360o
Para l = - 1: - 3 = 90o
3 = - 90o
o4 4 j o3 9 o2 + 10 j o + K = 0
o4 9 o2 + K = 0 (i)
4 o3 + 10 o = 0 (ii)
5 25 90 25
K = 9 = = 16,25
2 4 4
da
a = s4 + 4s3 + 9s2 +10s = 4s3 + 12s2 + 18s + 10
ds
38
A condio se reduz a da/ds = 0. Do passo 4 vemos que s = - 1 um ponto de raiz mltipla que pode
ser fatorado. Assim,
A equao quadrtica tem razes 1 j 3 / 2 = - 1 j1,22. Desde que estes pontos estejam sobre a
linha que une os plos complexos, eles so pontos de razes mltiplas do lugar das razes.
1
a) G1(s) =
s{( s + 1)[( s + 1) 2 + 4]}
1
b) G2(s) =
s{( s + 10)[( s + 1) 2 + 4]}
( s + 0,1) 2 + 16
a) G1(s) =
s[( s + 0,1) 2 + 25]
( s + 0,1) 2 + 25
b)
s[( s + 0,1) 2 + 16]
39
1) Marcar os n plos com x e os m zeros com o.
2) Desenhar o lugar sobre o eixo real para intervalos a esquerda de um nmero para de plos
mais zeros.
=
p z
i i
=
a1 + b1 )
nm nm
l 360 o
l = , l = 0, 1, 2, 3, ..., n m 1
nm
4) Calcular os ngulos de partida dos plos e de chagada nos zeros, investigando para pontos
prximos do plo ou zero onde a fase de G(s) 0o.
5) Assumir s = jo e calcular os pontos onde o lugar das razes cruza o eixo imaginrio para K
negativo.
6) A equao tem razes mltiplas nos pontos sobre o lugar onde a fase de G(s) 0o + l360o e, em
adio, dG-1/ds = 0 ou
da db
b a =0
ds ds
Todas as solues reais de dK/ds = 0 so pontos de ramificao (razes mltiplas) no lugar da razes
completo (- < K < ), j que todo o eixo real no plano s ocupado pelo lugar das razes completo.
s2 + (K +2)s + 4K = 0
40
a ( s ) = s 2 + 2 s b( s ) = s + 4
Passo 6: da db
= 2s + 2 ds = 1
ds
(s + 4)(2s + 2) (s2 + 2s)(1) = 0
2s2 + 2s + 8s + 8 s2 2s = 0
s= 1,172
s2 + 8s + 8 = 0
s= 6,828
Obs.: Note que os pontos de ramificao esto todos sobre o lugar das razes.
s2 + (2 + K)s + (2 + 2K) = 0
ou
s2 + 2s + 2 + K(s + 2) = 0
da db
b a =0
ds ds
a = s2 + 2s +2 b=s+2
da db
= 2s + 2 =1
ds ds
2s2 + 2s + 4s + 4 s2 2s 2 = 0
s= 0,586
s2 + 4s + 2 = 0
s= 3,414
Obs.: Note que neste caso s = - 3,414 um ponto de ramificao do lugar das razes, enquanto que s = - 0,586
um ponto de ramificao do lugar das razes complementar.
41
1
Exemplo 3: Esboce o LGR completo de 1 + KG(s), onde G(s) =
s{( s + 2)[(s + 1) 2 + 4]}
1
| s
j =1
o + pj |
| K |= = m
| G(s o ) |
| s
i =1
o + zi |
6) A adio de um zero no sistema de malha aberta melhora a estabilidade do sistema de malha fechada.
Considere o sistema:
42
Y ( s) G ( s)
T(s) = =
R( s ) 1 + C ( s )G ( s )
Se o denominador de G(s) e o numerador de C(s) possurem fatores comuns, ento os plos e zeros de malha
aberta correspondentes se cancelaro entre si, reduzindo o grau da equao caracterstica em um ou mais.
K
Exemplo: Seja G(s) = e C(s) = s + 1 [realimentao de posio e velocidade]
s ( s + 1)( s + 2)
K ( s + 1) [ s ( s + 1) + K ]( s + 1)
1 + C(s)G(s) = 1 + =
S ( s + 1)( s + 2) s ( s + 1)( s + 2)
[s(s + 2) + K](s + 1) = 0
s(s + 2) + K = 0
Para obter o conjunto completo de plos de malha fechada, devemos adicionar os plos cancelados de
C(s)G(s) aos plos obtidos no grfico do lugar das razes de 1 + C(s)G(s). importante lembrar que o plo
cancelado de C(s)G(s) um plo do sistema de malha fechada, conforme mostra o seguinte sistema
equivalente:
Trabalho:
1- Seja o sistema
Simule a sada deste sistema para os seguintes valores de K: 0,1; 0,2; 0,4; 0,5; 1,0; 5,0; 6,0 e 8,0. Feito
isso, explique analiticamente a variao no comportamento da sada y(t) via root locus.
2- Seja o sistema
Simule a sada deste sistema para os seguintes valores de K: 0,1; 0,2; 0,4; 0,5; 1,0; 5,0; 6,0; 8,0 e 10,0.
Feito isso, explique analiticamente a variao no comportamento da sada y(t) via root locus.
43
CAPTULO V: Projeto de Compensadores Baseado no Lugar
Geomtrico das Razes (LGR).
V.1.Introduo:
Se as dinmicas dos processos so de uma tal natureza que um projeto satisfatrio no
pode ser obtido apenas por um ajuste de ganho, ento indicada alguma modificao na
compensao da dinmica do processo. A variedade dessas compensaes alteradas e com
dinmica prpria (plos e/ou zeros) enorme, mas duas categorias tm se mostrado simples e
efetivas. Estas so as redes Lead e Lag (avano e atraso em fase, respectivamente). Os nomes
destes dispositivos vm de suas respostas freqncias onde a sada adianta a entrada em um
caso (deslocamento de fase positivo) e atrasa a entrada no outro (deslocamento de fase negativo).
A rede lead (de avano de fase) atua principalmente para modificar a resposta dinmica,
elevar a banda de passagem de freqncia, diminuir o tempo de subida e tambm diminuir o
sobressinal mximo. J a rede lag (de atraso de fase) geralmente usada para aumentar o ganho
de baixa freqncia e assim melhora a preciso de regime estacionrio do sistema.
De maneira geral a rede lead aproxima o controle derivativo e a rede lag uma
aproximao do controle integral.
K
KG ( S ) = ,
S ( S + 1)
que tem o lugar das razes mostrado abaixo com linha cheia.
Im(S
Re(S)
1
Se a especificao de sada requer wn2, ento o ganho apenas, com G ( S ) = ,
S ( S + 1)
pode somente produzir um valor muito baixo de coeficiente de amortecimento , e portanto neste
ganho requerido o sobressinal mximo ser substancial. Entretanto, pela adio de um zero
podemos mover o lugar das razes para uma posio tendo razes de malha fechada em wn=2 e
0,5, como mostra a linha pontilhada da figura anterior , com o zero em S= 2. Note que o efeito
do zero mover o lugar para a esquerda, em direo a parte mais estvel do plano. Assim, temos
o sistema compensado satisfatoriamente pelo uso de C(S)=S+2.
44
O problema com essa compensao que a realizao fsica da funo de transferncia
C(S)=S+2 pode ser apenas aproximada, e os rudos de alta freqncia, inevitveis na entrada de
C(S), sero altamente amplificados por este. Entretanto, como o efeito do zero mais importante
prximo a wn= +2, a ao de compensao no ser muito reduzida se um polo de alta freqncia
( S + 2)
adicionado, por exemplo, S= 20 que resulta C ( S ) = . Esta funo de transferncia
( S + 20)
resultante a chamada rede lead.
Im(S)
1
G(S ) =
S ( S + 1)
C(S ) = S + 2
Re(S) S+2
C(S ) =
2 -10 -8 -6 -4 -2 -1 0 S + 20
S+2
C(S ) =
S + 10
A influncia do plo pressionar o lugar das razes para a direita. Quando K pequeno o
plo tem pouca influncia.
O mtodo de seleo do plo do zero da rede lead pode se tornar mais analtico se
escolhermos primeiro a localizao do plo de malha fechada desejado. Ento podemos
arbitrariamente um parmetro da rede lead e usar a condio de ngulo do lugar das razes para
selecionar o outro.
S+z
A fase de C ( S ) = , em S=jw dada por
S+p
w w
= tg 1 tg 1 .
z p
Desejamos projetar z e p que force o lugar das razes a passar atravs do ponto S 0 = 1 + j 3 ,
que corresponde a wn=2 e =0,5. Este ponto esboado no plano S como segue:
45
C ( S 0 )G ( S 0 ) = 90 o 120 o
Im
= 210 o = 180 o
j2
So
j3
j1
60o
p z 1 0 Re(S)
Como a fase de G(S) no ponto So 210o , a condio de ngulo do lugar das razes
satisfeita se o ngulo (a contribuio de fase da rede lead) for 30o . Se arbitrariamente
colocamos o zero em 2 , o plo de malha fechada pode ser localizado em So se o plo da rede
lead em 4. Outras combinaes tambm podem ser escolhidas para resultar os 30o requeridos.
Assim, vemos que o critrio de fase para uma determinada localizao do plo de malha fechada
desejado especifica a relao entre o plo e o zero. Para o compensador C(S) encontrado, o novo
lugar das razes :
Im
j2
So
O valor de K correspondente ao LGR
A.B.C
em S0 : K = j1
D C D B A
4 2 1 0
Re(S)
2. 3.2. 3 j1
K= =6
2 So
j2
A realizao fsica de uma rede lead pode ser feita de vrias maneiras. A seguir,
apresentamos dois circuitos para implementao de redes de avano de fase.
46
- Circuito Passivo:
C Z1
R1
Z1 =
R1 Z2 R1CS + 1
Z 2 = R2
Vin R2 Vout
Vout ( S ) Z2 R2 R1CS + 1
C(S ) = = =
Vin ( S ) Z 1 + Z 2 R1 + R2 R1 R2 CS + 1
R +R
1 2
Definindo,
R2
R1C = e = <1 ,
R1 + R2
temos:
1
S+
S + 1
C(S ) = =
S + 1 S+ 1
- Circuito ativo:
C
Rf
R1 R2
Vin
Vout
S + 1
C(S ) = K c , onde
S + 1
Rf
Kc = = 1 se R f = R 1 + R 2 ,
R1 + R2
= R 1C ,
R2
e =
R1 + R2
47
1 1
Note que o zero est em z = e que o plo est em p = , assim o parmetro
determina a separao entre o plo e o zero, que em geral um fator de 3 a 10.
R(S) 1 Y(S)
+ S ( S + 1)
Y (S ) 1 1
T (S ) = = 2 =
R ( S ) S + S + 1 1
2
3
S + +
2 4
O grfico do lugar das razes para este sistema :
Im
K=1
Re
(S + z)
Desejamos projetar um compensador da forma C ( S ) = Kc , para ser posicionado na
( S + p)
malha direta do sistema, de tal forma que o sistema tenha como plos dominantes de malha
fechada os plos 1 j 3 , que correspondem a wn=2 e =0,5.
Do exemplo anterior, sabemos que a rede lead precisa dar para o sistema uma contribuio
de fase de =30o. Pela Tcnica da bisseo devemos traar duas retas PA e PO, a primeira sendo
horizontal passando por P e a segunda unindo P a origem. Feito isso, bisseccionamos o ngulo
entre as retas PA e PO, e desenhamos duas retas PC e PD que fazem ngulos /2 com a
bissetriz PB, conforme indica a figura. As intersees PC e PD com o eixo real negativo fornecem
as posies necessrias para o plo e para o zero da rede em avano. O compensador assim
projetado tornar o ponto P um ponto sobre o lugar das razes do sistema compensado. O ganho
de malha aberta determinado por meio da condio de mdulo.
48
Im(S)
A
C B D
Re(S)
O plo em S= 1,7 est prximo ao zero adicionado em S= 1,45, assim seu efeito na
resposta transitria relativamente pequeno.
49
z
onde z e p so pequenos (por exemplo z=0,1 e p=0,01) e ainda C (0) = = 10 ou geralmente na
p
faixa de 3 a 10, dependendo da extenso para o qual o ganho de estado estacionrio requer
auxlio. A funo de transferncia de C(S) com z>p tem fase negativa, correspondendo a um
atraso de fase. O dispositivo com esta funo de transferncia chamado de rede lag.
( S + 2) 1
Exemplo: Considere a rede lead C1 ( S ) = em cascata com a planta G ( S ) = e
( S + 20) S ( S + 1)
aumente o ganho at que os plos dominantes de malha fechada correspondam a um coeficiente
de amortecimento =0,707 (=45o ). Neste ponto, o ganho K31. Assim a constante de
velocidade :
Kv = lim S .K .C ( S ).G ( S )
S 0
( S + 2) 1
= lim S .31. .
S 0 ( S + 20) S ( S + 1)
31
= = 3,1
10
( S + 0,1)
Supondo que adicionemos um rede lag C ( S ) = para aumentar o coeficiente de
( S + 0,01)
velocidade por um fator de 10. O lugar das razes deste sistema resultante plotado como segue:
Im
Re
Obs: Os principais plos dominantes esto em 1,35j1,35 e o outro plo est muito prximo de
0,1+j0. Este plo corresponde a um decaimento muito lento, que tem pequena magnitude, pois
quase cancelado pelo zero.
A realizao fsica de uma rede lag pode ser feita de vrias maneiras. A seguir,
apresentaremos dois circuitos para a implementao de redes em atraso de fase.
50
- Circuito Passivo:
Z1
Z2
R1
Z 1 = R1 ,
R2 1
Z 2 = R2 +
Vin Vout CS
C
Vout ( S ) Z2 R 2 CS + 1
C(S ) = = =
Vin ( S ) Z 1 + Z 2 (R1 + R2 )CS + 1
Definindo,
R1 + R2
R2 C = e = > 1,
R2
Temos
1
S+
S + 1 1
C(S ) = =
S + 1 1
S +
- Circuito Ativo:
R1 R2
Ri
Vin
Vout
51
Usualmente Ri=R2, assim o ganho de alta freqncia unitrio, mas podem ainda ser feitos
ajustes de ganho por outras escolhas de R1.
Etapa 1: Desenhe o grfico do lugar das razes para o sistema no compensado. Com base nas
especificaes da resposta transitria, localize os plos de malha fechada dominantes sobre o
lugar das razes.
Etapa 5: Determine o plo e o zero da rede em atraso que produz o aumento necessrio no
coeficiente particular de erro sem alterao aprecivel nos lugares das razes originais.
Etapa 6: Desenhe um novo grfico do lugar das razes para o sistema compensado. Localize os
plos de malha fechada dominantes sobre o lugar das razes. (Se a contribuio angular da rede
em atraso for muito pequena, isto , poucos graus, ento os lugares das razes original e
modificado so praticamente idnticos. Haver uma leve discrepncia entre eles. Localize, ento,
sobre o novo lugar das razes os plos de malha fechada dominantes desejados com base nas
especificaes de resposta transitria.)
Etapa 7: Ajuste o ganho do amplificador por meio da condio de mdulo para que os plos de
malha fechada dominantes resultem nas posies desejadas.
j2
j1
3 2 1 0 Re(S)
j1
j2
52
A funo de transferncia de malha fechada :
Y (S ) 1,06
=
R( S ) ( S + 0,33 j 0,58)( S + 0,33 + j 0,58)( S + 2,33)
Os plos de malha fechada dominantes so: S= 0,33j0,58. A relao de amortecimento
dos plos de malha fechada dominantes =0,5. A freqncia natural no amortecida dos plos
de malha fechada dominantes 0,67 rd/s. O coeficiente de erro de velocidade esttico 0,53s-1 .
Deseja-se aumentar o coeficiente de erro de velocidade esttico Kv para aproximadamente
-1
5s sem mudana aprecivel na localizao dos plos de malha fechada dominantes.
Uma rede em atraso que aumenta o coeficiente de velocidade esttico por um fator de
aproximadamente 10 :
( S + 0,1)
C ( S ) = Kc
( S + 0,01)
Esta rede produzir uma pequena modificao no novo lugar das razes prximos aos plos
de malha fachada dominantes desejados. A funo de transferncia do ramo direto do sistema
compensado resulta em:
1,06.Kc.( S + 0,1)
G1 ( S ) =
S ( S + 0,01)( S + 1)( S + 2)
Como o novo lugar das razes difere do original por apenas um ligeiro deslocamento direita e uma
leve abertura prximos aos plos dominantes, se quisermos manter a mesma relao de amortecimento, os
novos plos de malha fechada dominantes sero: S= 0,28j0,51. O ganho Kc necessrio para isso :
S ( S + 0,01)( S + 1)( S + 2)
Kc = = 0,925
1,06( S + 0,1) S = 0 , 28 + j 0 , 51
Obs: Se desejarmos aumentar o coeficiente de erro de velocidade esttico para aproximadamente 5s-1, ou
podemos modificar as posies do plo e do zero da rede em atraso ou podemos usar a rede em atraso
presente e escolher Kc=0,944. Neste ltimo caso, entretanto, a relao de amortecimento dos plos de malha
fechada dominantes menor que 0,5. Neste problema, podemos considerar o projeto apresentado como bem
aceitvel.
Os dois plos de malha fechada restantes do sistema compensado so: S3= 2,31 e S4=
0,137. A incluso da rede em atraso aumenta a ordem do sistema de trs para quatro,
acrescentando-se um plo adicional prximo ao zero da rede em atraso. Como o plo adicional
em S= 0,137 est prximo ao zero em S= 0,1, o efeito deste plo na resposta transitria
pequeno. Desde que o plo em S= 2,31 est muito longe do eixo jw comparado com os plos de
malha fechada dominantes, o efeito deste plo na resposta transitria tambm pequeno.
Podemos portanto ignorar, com pequeno erro, os plos de malha fechada S3 e S4. Conclui-se que
os dois plos de malha fechada S1 e S2 so verdadeiramente dominantes. Podemos prever uma
resposta bastante precisa considerando-se apenas os plos de malha fechada dominantes.
A freqncia natural no amortecida do sistema compensado 0,6rd/s. Este valor
aproximadamente 10% menor do que o valor original, 0,67rd/s. Isto implica que a resposta
53
transitria do sistema compensado mais lenta do que a do sistema original. Resultar um maior
Tempo para acomodao. Se este fato puder ser tolerado, a compensao em atraso presente
apresenta uma soluo satisfatria para o problema de projeto especificado.
V.4.1. Introduo.
A compensao em avano aumenta a largura de faixa, o que melhora a velocidade de
resposta, e tambm reduz a sobrelevao. Entretanto, a melhora no desempenho de regime
permanente muito pequena. A compensao em atraso resulta em uma grande melhoria no
desempenho de regime permanente porm resulta em uma resposta mais lenta, devido largura
de faixa reduzida.
A rede em avano-atraso possui dois plos e dois zeros. Portanto, esta compensao
aumenta a ordem do sistema em duas unidades, a menos que ocorra cancelamento de um plo e
um zero no sistema compensado.
A realizao fsica de uma rede lead-lag pode ser implementada pelo seguinte circuito
passivo:
C1
Z1
Z2
R1 R1
Z1 = ,
R1C1 S + 1
1
R2 Z 2 = R2 +
C2 S
Vin Vout
C2
Definindo,
T1
R1C1 = 1 , R2 C 2 = e R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 = + 2 ( > 1)
1 1
S + S+
1 2
1
S + S +
1 2
O primeiro termo
1
S +
1 1 1 S + 1
= ( > 1)
1
S + S + 1
1
Etapa 2: Para obter os plos de malha fechada dominantes nas posies desejadas, calcule a
contribuio do ngulo necessria para a parte do avano de fase da rede avano-atraso.
55
seja aproximadamente unitrio, onde S=S1 um dos plos de malha fechada dominantes.
Determine os valores de 1 e a partir das seguintes exigncias:
1
S1 +
1
. Kc.G ( S1 ) = 1
S1 +
1
1
S1 +
1
=
S1 +
1
Desde que,
4
= 235 o
S ( S + 0,5) S = 2,5+ j 4,33
a parte de avano de fase da rede avano-atraso deve contribuir com 55o de modo que o lugar
das razes passe atravs das posies desejados dos plos de malha fechada dominantes.
A funo de transferncia de malha aberta do sistema compensado :
64444 C7
( S4
) 4448
1 1
S + S+
1 2
C ( S ).G ( S ) = .Kc.G ( S )
1
S + S +
1 2
56
Desta forma, o coeficiente de erro de velocidade esttico resulta em
S .4.Kc
Kv = lim S .C ( S ).G ( S ) = lim S .Kc.G ( S ) = lim = 8Kc
S 0 S 0 S 0 S ( S + 0,5)
1
S+
1
= 55o
S+
1 S = 2,5+ j 4,33
1
= 0,5 = 5
1 1
1 1
S+ S+
2 . 2
=1 0< < 3o
1 . 1
S+ S+
102 S = 2 , 5 + j 4 , 33
102 S = -2,5+ j4,33
57
Para satisfazer estas relaes e, ao mesmo tempo, assegurar que a maior constante de
tempo (10.2) da rede avano-atraso no seja demasiadamente grande para ser fisicamente
realizvel, escolhemos
2 = 10
S + 0,5 S + 0,1
C(S ) = .(6,25)
S + 5 S + 0,01
Referncias Bibliogrficas.
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