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Manual de Treinamento

Kit Didático de Posicionamento


_________________________________________

Este manual de treinamento desenvolvido pela Automatus Didática, através


de uma equipe de profissionais com capacitação e experiência didático-
pedagógica, tem como principal objetivo auxiliar na educação técnica em
ambientes de ensino aprendizagem. Através de uma linguagem simples e
objetiva, este manual visa facilitar o processo de ensino aprendizagem para
instrutores e alunos, formando profissionais competentes para o mercado de
trabalho ou agregando conhecimento para profissionais atuantes. Os
assuntos abordados são referentes a motor trifásico de corrente alternada,
inversor de freqüência, servo motor, servo acionamento, motor de passo
driver para motor de passo, a estrutura da bancada didática e exercícios.

Caxias do Sul – RS – Brasil


ÍNDICE

1 Introdução .................................................................................................................................. 5
1.1 Conceitos ...................................................................................................................................................... 5
1.2 Motores elétricos .......................................................................................................................................... 6
1.3 Servo Motor .................................................................................................................................................. 7
1.4 Motor De Passo ............................................................................................................................................ 8
1.5 Sistemas de Transmissão ............................................................................................................................ 11

2 Inversor De Freqüência .............................................................................................................. 12


2.2 Partes Do Inversor De Freqüência .............................................................................................................. 13
2.3 Conexão Da Alimentação ............................................................................................................................ 13
2.4 Conexão De Saída Para Motor .................................................................................................................... 14
2.5 Terminais De Controle ................................................................................................................................ 14
2.6 Display E Teclas De Função ......................................................................................................................... 14
2.7 Parametrização ........................................................................................................................................... 15
2.8 Códigos De Falha ......................................................................................................................................... 20

3 Servo Acionamento CA .............................................................................................................. 22


3.1 Partes Do Servo Acionamento .................................................................................................................... 22
3.2 Conexão Da Alimentação ............................................................................................................................ 22
3.3 Conexão Para O Servo Motor ..................................................................................................................... 22
3.4 Terminais De Controle ................................................................................................................................ 22
3.5 Conexão Para Encoder Do Motor ............................................................................................................... 23
3.6 Conexão EMULADOR DE ENCODER ............................................................................................................ 23
3.7 Conexão comunicação serial ...................................................................................................................... 23

4 Driver Para Motor De Passo ....................................................................................................... 24


4.1 Partes Do Driver .......................................................................................................................................... 24
4.2 Conexão Para O Motor De Passo ................................................................................................................ 24
4.3 Conexão De Alimentação ............................................................................................................................ 24
4.4 Terminais De Controle ................................................................................................................................ 24
4.5 MicroChaves Para Configuração ................................................................................................................. 25

5 Partes Do Kit Didático ................................................................................................................ 27


5.1 Estrutura ..................................................................................................................................................... 27
5.2 Localização dos Componentes .................................................................................................................... 28
5.3 Sistema de Movimentação Linear............................................................................................................... 29
5.4 Chaves fim de curso .................................................................................................................................... 29
5.5 Sensor Indutivo ........................................................................................................................................... 29
5.6 Transdutor Linear ....................................................................................................................................... 29
5.7 Indicador digital de posição ........................................................................................................................ 29
5.8 Motor de passo ........................................................................................................................................... 29
5.9 Driver Motor de Passo ................................................................................................................................ 29
5.10 Servo Motor ................................................................................................................................................ 29
5.11 Drive Servo Motor ...................................................................................................................................... 29
5.12 Interface Alta Frequência ........................................................................................................................... 30
5.13 Encoder Incremental................................................................................................................................... 30
5.14 Fonte Chaveada .......................................................................................................................................... 30

6 Exercícios .................................................................................................................................. 31
1. INTRODUÇÃO

1.1 CONCEITOS Trabalho


Qualquer tipo de força que produz algum tipo de
Para o completo entendimento sobre movimento está realizando um trabalho.
sistemas de posicionamento, primeiramente Matematicamente definimos o trabalho como o
devemos ter claro alguns conceitos relacionados a produto da força exercida no corpo pela distância que
motores elétricos e seus acionamentos, assim como o corpo percorreu, ou seja:
as variáveis que serão úteis quando se trabalha com
esse tipo de aplicação.
=Fxd
Velocidade
Nos motores elétricos a velocidade é representada
pelo número de revoluções completas que o eixo do W= Trabalho em [J] ou [Nm]
F= Força em [N]
motor executa em uma unidade de tempo. A unidade
d= Distância de deslocamento
da velocidade no Sistema Internacional é RPM
(Rotações Por Minuto).
Potência
Torque ou Conjugado É a relação que existe entre um trabalho realizado e o
É a força que tende a girar um objeto em torno de tempo decorrido durante a realização deste trabalho.
um eixo ou ponto central, ou no caso dos motores Em outras palavras, a potência expressa a capacidade
elétricos, a força que tende a girar o eixo do motor. de realizar trabalho em um determinado tempo. É
Matematicamente, o torque é o produto da força representada por vários tipos de unidades diferentes,
pela distância entre o ponto de aplicação da força e o porém a unidade mais usual para potência mecânica
ponto onde a força de torque será produzida, ou seja: é o cavalo vapor e o Horse Power.

Cavalo Vapor (cv)


Corresponde à potência que é necessária para
levantar verticalmente 75kg a uma velocidade
constante de 1m/s.
1cv = 736W

Figura 1 - Torque Mecânico Horse Power (hp)


Corresponde à potência que é necessária para
levantar verticalmente 550lb (libras) a uma
velocidade de 1ft/s (pés por segundo).
1hp = 746W
T= Torque ou conjugado em [Nm] ou [kgfm]
F= Força em [N] Lei de Faraday
R= Distância em [m]
A Lei de Faraday consiste na teoria de que um
Para conversão 1kgfm = 9,8Nm. condutor que é atravessado pelas linhas de força de
um campo magnético variável (de um imã, por

5
exemplo) sofre a indução de uma tensão através especiais. Por isso, na indústria predomina o uso de
deste condutor que varia de acordo com a variação motores elétricos de corrente alternada.
do fluxo que o enlaça. Se o condutor formar um
circuito fechado, será induzida neste uma corrente.”
1.2.1 Motores Elétricos CA
Os motores elétricos de corrente alternada
são compostos basicamente por estator e rotor. O
estator, parte fixa do motor, é composto de chapas
finas de aço magnético de tal maneira que possam
ser alojados os enrolamentos. Essa estrutura será
responsável por criar um campo magnético para girar
o rotor.
O rotor é a parte móvel do motor responsável
pelo movimento, também é constituído por chapas
Figura 2 - Lei de Faraday
finas de aço magnético e seu movimento será feito
através do campo magnético que será criado no
A figura acima mostra a aplicação da Lei de
estator.
Faraday, onde um condutor formando um circuito
fechado é atravessado por um campo magnético
variável, representado pelo movimento do imã se
aproximando e afastando. Se o imã permanecer
estático não haverá corrente no circuito, apenas
quando ele estiver em movimento e provocando
variação do campo magnético.

Lei de Lenz
A lei de Lenz determina o sentido que a corrente
induzida percorre. Ela afirma que o sentido desta
Fonte: WEG
sempre se opõe à causa que lhe deu origem. Em
outras palavras, quando um imã passa no interior de
uma bobina de fio condutor, de acordo com a lei de
Figura 3 - Motor Elétrico CA
Faraday, é gerada nesta bobina uma corrente
1 - Rotor
elétrica. Como tal corrente deve se opor ao
2 - Ventilador
movimento do imã, segundo a lei de Lenz, a mesma
3 - Barra Anéis de Curto Circuito
terá um sentido tal que crie um campo magnético
4 - Enrolamentos
que se oponha ao movimento.
5 - Estator
6 - Núcleo de Chapas
1.2 MOTORES ELÉTRICOS

Motores elétricos são máquinas utilizadas para Os motores CA são classificados em dois tipos:
transformar energia elétrica em energia mecânica síncronos e assíncronos (ou indução). Nos dois tipos de
(movimento). Eles podem ser de corrente contínua ou motores CA o estator funciona da mesma maneira. A
corrente alternada. Os motores de corrente contínua diferença entre os dois tipos está no projeto e no
são pouco empregados hoje em dia visto que a energia movimento do rotor em relação ao campo magnético
elétrica é fornecida em corrente alternada. Assim, seria girante (ver Campo Magnético Girante pág. 7). Os
necessário utilizar dispositivos de conversão para motores síncronos possuem a velocidade do rotor e do
corrente contínua, o que torna muito caro a aplicação campo magnético girante iguais. Já nos motores
com este tipo de equipamento e limitado a aplicações assíncronos essas velocidades são diferentes. Os

6
motores assíncronos trifásicos de rotor em curto- ferromagnéticos (cobre, alumínio). Nesse tipo de
circuito (rotor tipo gaiola) é o modelo mais utilizado em motor, o rotor não irá acompanhar o campo girante do
máquinas industriais devido a sua grande simplicidade, estator com a mesma velocidade. O campo girante irá
fácil manutenção, robustez e baixo custo. induzir correntes elétricas no rotor, que é
eletricamente fechado. Essas correntes induzidas no
Campo Magnético Girante rotor irão criar um campo magnético próprio, que irá
Um campo magnético girante é a força que reagir com o campo do estator, dando origem a
será gerada nas bobinas do estator de um motor CA, rotação do motor. Nesse caso, teremos um motor de
fazendo com que o rotor seja movimentado por este indução. Para que sejam induzidas correntes no rotor,
campo magnético, ou seja, fazendo o motor girar. As ele precisa girar numa velocidade menor em relação ao
bobinas ou enrolamentos (A, B e C na figura 1) formam campo girante do estator. Por causa dessa
o estator e são instalados na parte interna da carcaça característica, o motor de indução é também
o
do motor com diferença de 120 entre elas. O número denominado motor assíncrono, pois o rotor gira a uma
de pólos do motor é definido pelo número de vezes velocidade diferente da velocidade do campo do
que o enrolamento aparece, como na figura abaixo, estator.
onde temos um motor de dois pólos. Os motores de corrente alternada podem ser
conectados a rede elétrica trifásica através de
dispositivos eletromecânicos como chaves manuais
ou contatores, não sendo necessário um controlador
eletrônico específico. Quando necessário, pode ser
utilizado um inversor de freqüência para controlar
sua velocidade.

1.3 SERVO MOTOR

O servo motor é um modelo de motor


Figura 4- Localização das bobinas no estator elétrico utilizado em aplicações onde são necessárias
as características de torque constante e de precisão
A partir do momento que os enrolamentos de posicionamento, mas os motores não podem ser
localizados no estator são sujeitos a uma corrente grandes ou pesados.
alternada, gera-se um campo magnético no estator que
alterna o acionamento das bobinas de acordo com a
alteração da corrente. Esses campos são conhecidos
como campos magnéticos girantes.
Consequentemente, no rotor surge uma força
eletromotriz induzida devido ao fluxo magnético
variável que atravessa o rotor. A tensão induzida dá
origem a uma corrente induzida no rotor que tende a
opor-se à causa que lhe deu origem, criando assim um
movimento giratório no rotor. Figura 5 - Exemplo de servo motor
Qualquer material magnético que estiver
dentro do estator entrará em rotação acompanhando o Seu estator, é bobinado semelhante ao
campo girante, no mesmo sentido e com a mesma motor elétrico de indução convencional.
velocidade, como de fato acontece com o rotor. O Seu rotor, é composto por ímãs
motor com este tipo de comportamento é denominado permanentes, sendo esta a principal diferença entre
motor síncrono. o motor convencional de indução, com rotor em
O rotor também pode ser um circuito elétrico curto-circuito, e o servo motor.
fechado, construído a base de metais não

7
1.4 MOTOR DE PASSO

Motor de passo é um modelo de motor


elétrico de corrente contínua que é controlado
através de sinais digitais de baixa tensão. Isso faz com
que ele tenha uma grande precisão de trabalho e seja
muito utilizado em aplicações que necessitam um
ajuste fino de rotação, como em impressoras,
plotters, scanners, drivers de disquetes, discos
rígidos.
O deslocamento do motor é realizado por
passo, onde o passo corresponde ao menor
deslocamento angular que ele é capaz de realizar. As
Fonte: WEG principais vantagens da utilização de motores de
Figura 6 - Estrutura do Servo Motor passo são o seu tamanho e custo reduzidos, a
integração total com controladores digitais e também
1 – Rotor Imã Permanente a sua estabilidade.
2 - Encoder Os motores de passo não usam escovas ou
3 - Estator comutadores e possuem um número fixo de pólos
4 – Rolamento magnéticos que determinam o número de passos que
o motor realiza por volta.
Enquanto o motor convencional pode atingir
altíssimas velocidades (10000 RPM) e ainda ter um
bom torque, o seu volume e peso são grandes em
relação ao servomotor. O servo tem a desvantagem
de não atingir altas velocidade, porém, ele tem
grande torque. Além disso, as dimensões e peso são
bem menores, o que faz eles serem vantajosos em
muitos tipos de aplicação. Este tipo de motor é muito
utilizado na movimentação de eixos de maquinas, Figura 7 - Exemplo de motor de passo
partes móveis de robôs, etc.
Apesar de utilizar alimentação trifásica, não Seu estator, é bobinado semelhante ao
pode ser ligado diretamente à rede elétrica por motor elétrico de indução convencional. Já seu rotor,
utilizar uma bobinagem especial. Para conectar-se a é composto por ímãs permanentes.
rede elétrica, o servomotor necessita de um
controlador eletrônico dedicado denominado servo
1.4.1 Precisão
acionamento, que realiza a alimentação e o controle
do sistema do servo. Os motores de passo possuem precisão de
acordo com o ângulo de rotação que o motor executa
1.3.1 Vantagens do Servo Motor a cada passo. Por exemplo, um motor de passo com
precisão de 15º graus, define que a cada passo do
Possibilidade de atingir boas velocidades; motor ele vai rotacionar num ângulo de 15º graus.
Bom torque; Quanto menor esse valor, maior será a precisão do
Baixo peso e volume; motor de passo. Para sabermos quantos passos são
Não há necessidade de manutenção; necessários para executar uma volta completa,
Baixas restrições de trabalho: Um servo devemos fazer o seguinte cálculo:
motor pode funcionar normalmente em
praticamente qualquer tipo de ambiente.

8
Uma volta completa é 360º, como cada passo efetua
15º temos:

Passos/Volta = 360 / 15
Passos/Volta = 24

Um motor com precisão de 15º para completar uma


volta necessita de 24 passos.
Girando: As bobinas são energizadas em
determinados intervalos de tempo obedecendo a
1.4.2 Velocidade uma seqüência lógica, impulsionando o motor a girar
Um dos parâmetros de controle de um num sentido.
motor de passo é a velocidade. O controle da
velocidade é feito através do envio de uma sequência
de pulsos digitais num determinado intervalo. Quanto
menor o intervalo, maior será a velocidade de
rotação do motor.
O intervalo não deve ser inferior a 10ms
entre cada passo. Um valor inferior a esse, fará com
que o motor vibre em vez de girar, perdendo todo o
seu torque.

1.4.3 Funcionamento O modo que o motor irá operar vai depender


do tipo de aplicação envolvida e o que se deseja
O motor de passo pode trabalhar em 3
controlar. Algumas situações exigem um torque
estados diferentes, como mostrado na figura abaixo,
maior, outros a precisão ou a velocidade. Essas são as
representado pelas bobinas e a flecha
principais características dos motores de passos que
correspondente ao rotor do motor:
devem ser levadas em conta. Além disso, é
Desligado: Motor sem alimentação. Não importante saber também a tensão de alimentação, a
existe fornecimento de energia, as bobinas estão máxima corrente elétrica suportada nas bobinas e
todas desligadas e o rotor está livre. também o grau (precisão).
Para realizar o movimento e controle do
motor de passo, existem três modos diferentes de
operação: Passo completo (full-step) acionando uma
bobina, passo completo (full-step) acionando duas
bobinas e meio passo (half-step).

Passo completo (Full-Step) com uma bobina

Esse modo de operação é feito acionando


Parado: Quando apenas uma das bobinas fica uma bobina a cada passo, seguindo uma seqüência
energizada. Deste modo, o motor permanece estático lógica para realizar o movimento do rotor no sentido
num determinado sentido e consome energia desejado. Esse modo possui as seguintes
elétrica. características:
- Menor torque;
- Menor consumo de energia;
- Maior velocidade.

9
Passo completo (Full-Step) com duas bobinas

Esse modo de operação é similar ao anterior, 1.4.4 Controle


porém são acionadas duas bobinas simultaneamente
durante a sequência, como mostra a figura acima. Para realizar o controle do motor de passo
Esse modo possui as seguintes características: deve ser feita a sequência correta de acionamento
das bobinas, de acordo com o modo de
- Maior torque; funcionamento que será utilizado (full ou half-step),
- Consome mais energia que o passo completo com conforme mostrado anteriormente.
apenas uma bobina; Tomando por base o esquema abaixo, com
- Maior velocidade. as bobinas sendo representadas por B0, B1, B2, B3 e
considerando que queremos o giro do motor no
sentido horário, as sequências corretas para controlar
o motor de passo seriam as seguintes:

Meio Passo (Half-Step)

Esse modo de operação é utilizado quando é


necessário uma maior precisão de posicionamento. Passo completo uma bobina (Full-Step)
Para isso, é feita uma combinação dos dois tipos de
“passo completo” com o objetivo de reduzir o passo e Nº do Passo B0 B1 B2 B3 Decimal
aumentar a precisão. Possui as seguintes 1 1 0 0 0 8
características:
2 0 1 0 0 4
- Consome mais energia que o modo de passo
completo; 3 0 0 1 0 2
- O torque é relativamente alto, próximo ao do Passo
4 0 0 0 1 1
completo com duas bobinas;
- Menor velocidade.

10
Passo completo duas bobinas (Full-Step) 1.4.5 Vantagens do Motor de Passo

Nº do Passo B0 B1 B2 B3 Decimal Baixo Custo;


Total adaptação à lógica digital;
1 1 1 0 0 12
Pouco desgaste;
2 0 1 1 0 6 Não há necessidade de manutenção:
Diferentemente de outros tipos de motor, por não
3 0 0 1 1 3
possuir escovas, os motores de passo não
4 1 0 0 1 9 necessitam de manutenção periódica.
Baixas restrições de trabalho: Um motor de
passo pode funcionar normalmente em
Meio Passo (Half-Step) praticamente qualquer tipo de ambiente.
Torque Contínuo: Em comparação com
Nº do Passo B0 B1 B2 B3 Decimal outro tipos de motores utilizados para a mesma
aplicação, os motores de passo produzem mais
1 1 0 0 0 8
torque contínuo em altas velocidade.
2 1 1 0 0 12
1.5 SISTEMAS DE TRANSMIS SÃO
3 0 1 0 0 4
Os sistemas de transmissão são dispositivos
4 0 1 1 0 6
que transmitem a energia mecânica gerada em um
5 0 0 1 0 2 componente para o outro. Como exemplo, temos as
6 0 0 1 1 3 polias e correias dentadas (Figura 8a) que podem
transmitir a energia mecânica gerada por um motor
7 0 0 0 1 1
elétrico até outro eixo desejado. Também podemos
8 1 0 0 1 9 citar os fusos de esferas recirculantes (Figura 8b),
correntes, cabos, fitas de aço e redutores.
Para inverter o sentido de rotação do motor,
basta inverter a ordem dos passos acima descritos.

Este motor necessita, para poder ser


conectado à rede elétrica, um controlador eletrônico
dedicado denominado driver. O driver comanda o
motor de passo através de sinais de controle de baixa
tensão. Ele será mostrado mais detalhadamente no
capítulo 4.
Figura 8a - Polia e corrente dentada

Controlador
Digital

Drive

Figura 8b – Fuso de Esferas Recirculantes


Motor Passo

11
2 INVERSOR DE FREQÜÊNCIA

2.1 CONCEITO

Inversor de frequência é um equipamento


eletrônico que, através da variação da tensão e
freqüência ou, dependendo do modelo, somente da
variação da freqüência, controla a velocidade e o
torque de motores trifásicos de corrente alternada.
Normalmente, os inversores variam a freqüência de
saída de 5Hz a 300Hz, variando proporcionalmente a
velocidade do motor.
É constituído, basicamente, por CPU, IHM,
circuito de comando e circuito de potência. A CPU é Figura 9 – Diagrama do Inversor de Frequência
responsável pelo armazenamento dos parâmetros e
das falhas ocorridas durante sua utilização. Nos Além do controle de velocidade, os inversores
parâmetros podem ser definidos, por exemplo, tensão possibilitam que o motor tenha partida e parada
da rede, freqüência da rede, corrente do motor, suaves, devido à existência das rampas de aceleração e
freqüência mínima e máxima de trabalho, tempo de de desaceleração, reduzindo a quebra de elementos de
aceleração e tempo de desaceleração. transmissão como correias e engrenagens.
A IHM, opcional em alguns modelos, A velocidade medida no eixo de um motor,
possibilita a visualização de falhas, valores de tensão, denominada velocidade assíncrona, é determinada,
corrente, freqüência e temperatura, a parametrização basicamente, pela quantidade de pólos do motor e pela
do inversor e seu comando local. freqüência aplicada ao mesmo.
O circuito de comando, acoplado ao circuito
de potência, permite comandar o inversor de 120 f 1- s
freqüência em modo remoto, ou seja, à distância, n
p
ligando, desligando, invertendo o sentido de rotação
do motor e controlando sua velocidade, através de um
Onde:
CLP ou por comando manual.
O circuito de potência, responsável pela • n= velocidade nominal em rpm (rotações por
energização do motor, possui um retificador que gera minuto);
tensão contínua pulsante, um circuito intermediário, • f = freqüência aplicada ao motor em Hz
denominado barramento DC, que converte a tensão (Hertz);
contínua pulsante do retificador em tensão contínua e • s = escorregamento do motor;
um inversor que gera a tensão e a freqüência para o • p = numero de pólos do motor.
motor.

12
Em geral, os inversores de freqüência são Limitações do Motor na Variação de Freqüência
fabricados para redes elétricas monofásicas de 120V e Para baixas rotações ocorre uma redução da
240V, e redes elétricas trifásicas de 240V e 380V. ventilação do motor, causando sobre aquecimento.
Quanto à classificação os inversores podem Como solução para este problema, pode-se sobre
ser escalar ou vetorial. dimensionar o motor ou utilizar um motor com
ventilação independente, a qual não dependerá da
Controle Escalar velocidade do eixo do motor.
Os inversores de freqüência modelo escalar Para altas rotações, a velocidade máxima
possuem como base de comando um controle dependerá do balanceamento e dos rolamentos do
tensão/freqüência constante para manter o torque motor, bem como do restante da estrutura mecânica
nominal do motor em qualquer velocidade. Assim, para da máquina acoplada a seu eixo. É importante lembrar
variar a velocidade do motor trifásico de indução, o que um motor que opera acima de sua freqüência
inversor escalar varia a tensão proporcionalmente a nominal diminui seu torque, podendo esta redução ser
freqüência. seu limitador de velocidade.
Quando a freqüência de saída do inversor escalar
atinge 60Hz, a tensão de saída já possui o seu valor Aplicações Típicas dos Inversores de Freqüência
máximo, ou seja, o valor da rede elétrica. Então, acima
dos 60Hz a tensão não irá mais aumentar, apenas a • Sistemas de bombeamento de fluidos;
freqüência, a corrente do motor irá diminuir e, por • Sistemas de ventilação;
conseqüência, também o torque. • Sistemas de compressor;
Quando a freqüência de saída atinge valores • Indústrias de papel e celulose;
baixos, menores que 30Hz, a tensão, mantendo-se • Movimentação de cargas.
proporcional a freqüência, diminuiu bastante,
reduzindo a corrente e o torque do motor.
2.2 PARTES DO INVERSOR DE FREQÜÊNCIA
Com isso, pode-se concluir que o inversor de
freqüência escalar é utilizado em sistemas que não As conexões elétricas de inversores de
necessitam de alto desempenho, não necessitam freqüência de diversas marcas são semelhantes,
controle de torque e não necessitam acelerações e porém, cada qual possui suas particularidades. Este
paradas bruscas. capítulo será baseado no modelo Altivar 31 ref.
ATV31H018M2A, o qual integra a bancada de
Controle Vetorial posicionamento.
O inversor de freqüência vetorial é um O inversor de freqüência possui, basicamente,
equipamento eletrônico que, semelhante ao inversor terminais de potência, terminais de controle, display,
de freqüência escalar, é utilizado para controlar a teclas de função e porta RJ45.
velocidade de motores trifásicos, porém, possui como
característica a capacidade de calcular a corrente 2.3 CONEXÃO DA ALIMENTAÇ ÃO
necessária para manter o torque, exigido pela máquina,
Na parte superior do módulo inversor de
no motor.
freqüência, estão localizados os terminais R/L1 e S/L2
De modo diferente de um inversor escalar,
para alimentação da potência e o terminal terra.
que ao diminuir a freqüência para reduzir a velocidade
do motor diminui também a tensão, o inversor vetorial
controla a freqüência e tensão separadamente. Assim,
é possível compensar o escorregamento do motor
durante sua utilização, mesmo em freqüências muito
baixas.

13
Figura 9 – Módulo Inversor ATV31 H018M2A

2.4 CONEXÃO DE SAÍDA PARA MOTOR

Na parte inferior do módulo inversor de


freqüência, estão localizados os terminais U/T1, V/T2 e
W/T3 que correspondem aos bornes de saída para
motor.

2.5 TERMINAIS DE CONTROLE

Na parte central do módulo de inversor de


freqüência estão localizados os conectores dos
terminais de controle do inversor. Figura 10 - Partes do Módulo

R1A, R1B e R1C: contato comutador NA/NF do


2.6 DISPLAY E TECLAS DE FUNÇÃO
relé programável r1 (1,5A para 230Vca ou 30Vcc).
R2A e R2C: contato NA do relé programável r2
(1,5A para 230Vca ou 30Vcc).
COM: comum 0V das entradas e saídas analógicas.
AI1: entrada analógica em tensão, 0 a 10V.
10V: alimentação 10V para potenciômetro.
AI2: entrada analógica em tensão, 0 a 10V.
AI3: entrada analógica em corrente, 0 a 20mA.
COM: comum 0V das entradas e saídas analógicas.
AOV: saída analógica em tensão, 0 a 10V.
AOC: saída analógica em corrente, 0 a 20mA.
24V: alimentação para as entradas lógicas.
Figura 11 - Display e teclas de função
LI1 a LI6: Entradas lógicas programáveis, 24V.
CLI: comum das entradas lógicas. O inversor de freqüência possui, em sua parte
frontal, um display composto por quatro caracteres de
sete segmentos, seis teclas de função e um
potenciômetro de referência.

14
As teclas de função são utilizadas para ajuste 2.7 PARAMETRIZAÇÃO
dos parâmetros, partida e parada do inversor de
freqüência, conforme mostrado a seguir: O inversor de freqüência possui quatro teclas
para navegação em seu painel frontal para
Tecla Função configuração e ajuste dos parâmetros de acordo com a
necessidade do usuário.
Passa para menu anterior.

Tecla Função
▲ Passa para parâmetro anterior.

Passa para menu anterior.


Aumenta valor visualizado.

▲ Passa para parâmetro anterior.


Passa para menu seguinte.

Aumenta valor visualizado.


▼ Passa para parâmetro seguinte.

Passa para menu seguinte.


Diminui valor visualizado.

▼ Passa para parâmetro seguinte.


Sai do menu atual.

ESC Diminui valor visualizado.


Sai do parâmetro atual sem salvar o valor
modificado.
Sai do menu atual.
Seleciona o menu visualizado.
ESC
Sai do parâmetro atual sem salvar o valor
modificado.
Seleciona o parâmetro visualizado.
ENT

Seleciona o menu visualizado.


Memoriza o valor modificado no parâmetro
atual.
ENT Seleciona o parâmetro visualizado.

Controla a energização do motor quando Memoriza o valor modificado no parâmetro


RUN
utilizado comando local (tCC = LOC). atual.

Controla, sempre, a parada do motor.

STOP / RESET

Permite o rearme das falhas.

15
2.7.1 Acesso Aos Menus

Os códigos dos menus e dos parâmetros são diferenciados. Os códigos dos menus possuem um traço à
direita.

2.7.2 Acesso Aos Parâmetros

O valor modificado no parâmetro visualizado é gravado quando, ao pressionar a tecla (ENT), o display
piscar.

16
2.7.3 Menu Regulagens SEt-

A modificação dos parâmetros de regulagens é possível durante o funcionamento e a parada do


equipamento.

2.7.4 Menu Controle Do Motor drC-

A modificação dos parâmetros de controle só é possível durante a parada do equipamento.

2.7.5 Menu Entradas/Saídas I-O-

A modificação dos parâmetros de entrada e saída só é possível durante a parada do equipamento.

17
2.7.6 Menu Comando CtL-

A modificação dos parâmetros de comando só é possível durante a parada do equipamento.

2.7.7 Menu Funções FUn-

A modificação dos parâmetros de função só é possível durante a parada do equipamento.

2.7.8 Menu Falhas FLt-

A modificação dos parâmetros de falha só é possível durante a parada do equipamento.

18
2.7.9 Menu Comunicação COM-

A modificação dos parâmetros de comunicação só é possível durante a parada do equipamento.

2.7.10 Menu Supervisão SUP-

A modificação dos parâmetros de supervisão é possível durante o funcionamento e a parada do


equipamento.

19
2.7.11 Retorno às Regulagens de Fábrica recarga dos valores de fábrica, pressione a tecla ENT
por aproximadamente 2 segundos até o display piscar.
É possível, de maneira simples e rápida,
Ao pressionar ESC para sair do parâmetro FCS,
retornar todos os parâmetros do inversor de
o retorno ao valor nO ocorre automaticamente.
freqüência a seus valores de fábrica.

No menu de comando CtL-, programe o


parâmetro FCS com o valor InI. Para confirmar a

2.8 CÓDIGOS DE FALHA

Falha
Causa provável Solução
mostrada

Corrente de liberação do freio não atingida. Verificar a conexão inversor/motor.


Nível de freqüência de fechamento de freio bEn = Verificar os enrolamentos do motor.
bLF
nO (não ajustada) quando a lógica de freio bLC é Verificar a regulagem Ibr do menu FUn-.
configurada. Efetuar as regulagens recomendadas de bEn.
Falha de comando do relé de carga ou resistência
CrF Entrar em contato com a assistência técnica.
de carga danificada.
Verificar o ambiente (compatibilidade
EEF Falha da memória interna. eletromagnética).
Entrar em contato com a Assistência Técnica.
Verificar o ambiente (compatibilidade
InF Falha interna. eletromagnética).
Entrar em contato com a Assistência Técnica.
Verificar os parâmetros de SEt- e drC-.
Parâmetros dos menus SEt- e drC- não corretos.
Verificar o dimensionamento do
OCF Inércia ou carga muito elevada.
motor/inversor/carga.
Bloqueio mecânico.
Verificar o estado da mecânica.
Curto-circuito ou aterramento na saída do
inversor. Curto-circuito ou aterramento na saída do inversor
SCF Corrente de fuga elevada a terra na saída do Corrente de fuga elevada a terra na saída do
inversor, no caso de diversos motores em inversor, no caso de diversos motores em paralelo.
paralelo.
Verificar os parâmetros do motor, ganho e
estabilidade.
Instabilidade.
SOF Acrescentar uma resistência de frenagem.
Carga tracionante muito elevada.
Verificar o dimensionamento motor / inversor /
carga.
Utilizar a relação L ou P (UFt).
Motor especial ou motor de potência não
Verificar a presença do motor na auto-regulagem.
tnF adaptada ao inversor.
No caso de utilização de um contator a jusante,
Motor não conectado ao inversor.
fechá-lo durante a auto-regulagem.
Verificar a rede de comunicação.
COF Interrupção da comunicação na rede CANopen.
Consultar a documentação específica.
EPF Falha externa segundo o usuário. Segundo o usuário.
LFF Perda da referência 4-20 mA na entrada AI3. Verificar a ligação na entrada AI3.
Aumentar o tempo de desaceleração.
Acrescentar uma resistência de frenagem, se
ObF Frenagem muito brusca ou carga tracionante. necessário.
Ativar a função brA se for compatível com a
aplicação.
Verificar a carga do motor, a ventilação do inversor e
OHF Temperatura muito elevada do inversor. as condições ambientais. Aguardar o resfriamento
para dar nova partida.

20
Verificar as conexões do inversor ao motor.
No caso de utilização de um contator a jusante,
configurar OPL a OAC (menu FLt-).
Teste em motor de potência inferior ou sem motor:
Falta de uma fase na saída do inversor. em regulagem de fábrica, a detecção de perda de
fase do motor é ativa (OPL = YES). Para verificar o
Contator a jusante aberto.
OPF inversor em ambiente de teste ou de manutenção, e
Motor não conectado ou potência muito baixa.
sem necessidade de um motor equivalente ao calibre
Instabilidades instantâneas da corrente do motor.
do inversor (especialmente para os inversores de
potência elevada), desativar a detecção de perda de
fase do motor (OPL = no).
Verificar e otimizar os parâmetros UFr, UnS e nCr e
realizar uma auto-regulagem por tUn.
Tensão da rede muito elevada.
OSF Verificar a tensão da rede.
Distúrbios na rede.
Verificar a regulagem ItH da proteção térmica do
Desligamento por corrente do motor muito
OLF motor, controlar a carga do motor. Aguardar o
elevada.
resfriamento para dar nova partida.
Inversor mal alimentado ou queima de um fusível.
Falta de uma fase. Verificar as conexões de potência e os fusíveis.
Utilização de um ATV31 trifásico em rede Rearmar.
PHF
monofásica. Utilizar uma rede trifásica.
Carga desbalanceada. Eliminar a falha por IPL = nO (menu FLt-).
Obs.: Esta proteção age somente em carga.
Verificar a rede de comunicação.
SLF Interrupção da comunicação na rede Modbus.
Consultar a documentação específica.
Fazer um retorno às regulagens de fábrica ou
chamada da configuração em backup, se estiver
CFF A configuração em curso é incoerente.
válida. Ver parâmetro FCS dos menus I-O-, drC-, CtL-
ou FUn-.
Configuração inválida.
Verificar a configuração anteriormente carregada.
CFI A configuração carregada no inversor por ligação
Carregar uma configuração coerente.
serial é incoerente.
Tensão da rede muito baixa.
Verificar a tensão e o parâmetro tensão.
USF Queda de tensão passageira.
Entrar em contato com a Assistência Técnica.
Resistência de carga deteriorada.

21
3 SERVO ACIONAMENTO CA

As conexões elétricas de servo acionamentos estágio de potência e terminais 0Vcc e 24Vcc para
de diversas marcas são semelhantes, porém, cada alimentação do controle do equipamento.
qual possui suas particularidades. Este capítulo será
baseado no modelo Lexium 05 ref. LXM 05●D10M2, o 3.3 CONEXÃO PARA O SERVO MOTOR
qual integra a bancada de posicionamento.
Um servo acionamento consiste basicamente Na parte inferior do módulo de servo
em um amplificador eletrônico de potência que acionamento, há os terminais U/T1, V/T2 e W/T3
fornece a energia necessária para a operação do para alimentação do motor e o terminal terra.
motor em resposta a sinais de controle de baixa
tensão. Através dele se controla os parâmetros de 3.4 TERMINAIS DE CONTROLE
rotação e torque de um servo motor de acordo com
Na parte central do módulo estão localizados
as informações enviadas pelo sistema de feedback do
os terminais de controle.
mesmo.

Figura 3.1 - Servo Acionamento

3.1 PARTES DO SERVO ACIONAMENTO

O servo acionamento possui, basicamente,


terminais de potência, terminais de controle,
terminais para o encoder do motor, display, teclas de
função e porta de comunicação RJ45.

3.2 CONEXÃO DA ALIMENTAÇ ÃO


Figura 3.2 – Partes do Módulo
Na parte superior do módulo de servo
acionamento, estão localizados os terminais 0Vca,
220Vca e o terminal terra, para alimentação do

22
3.4.1 Entradas analógicas 3.7 CONEXÃO COMUNICAÇÃO SERIAL

11: entrada analógica de 14 bit para referência de A comunicação serial é disponível no


corrente ou velocidade, ±10V. conector CN4. Nesta conexão é permitido realizar a
comunicação com PC, terminal remoto e dispositivos
12: potencial de referência para o pino 11.
Modbus e CANopen.
13: entrada analógica de 14 bit para limitação de
corrente ou velocidade, ±10V.

14: potencial de referência para o pino 13.

3.4.2 Entradas/saídas digitais

31: saída 24V, indica erro.

32: saída 24V, indica motor alimentado.

33: não utilizado em modo de controle local.

34: entrada 24V, rearme após falha.

35: entrada 24V, habilita estágio de potência.

36: entrada 24V, função Halt. A função Halt freia o


motor mantendo o estágio de potência ativo. Após
desabilitar a solicitação Halt, o movimento que foi
interrompido continuará.

37 e 38: entrada 24V, função Power Removal. A


função Power Removal corta o torque do motor de
forma segura, proporcionando uma parada categoria
0 ou categoria 1. Na categoria 0 há o corte imediato
da alimentação, paralisando os elementos de
controle da máquina. Na categoria 1, há uma parada
controlada onde o acionamento da máquina é
mantido até sua efetiva paralisação.

3.5 CONEXÃO PARA ENCODER DO MOTOR

O encoder é o componente do servo motor


que informa ao servo acionamento a posição do rotor
do motor. O conector é identificado por CN2 e é
localizado abrindo a tampa frontal do drive.

3.6 CONEXÃO EMULADOR DE ENCODER

O servo acionamento possui o conector


identificado por CN5, onde são possíveis três funções
distintas: referência por encoder externo (com sinais
A/B), referência através de sinais pulso/direção e
simulação do encoder. O CN5 é localizado abrindo a
tampa frontal do drive.

23
4 DRIVER PARA MOTOR DE PASSO

O driver (modelo KR-55MC/Autonics) é


basicamente um amplificador eletrônico de potência
que amplifica a energia para fazer o acionamento do
motor, já que os sinais de controle são de baixa
tensão.

Figura 4.1 – Driver motor de passo Figura 4.2 – Partes do Módulo

4.1 PARTES DO DRIVER 4.3 CONEXÃO DE ALIMENTAÇÃO

O módulo driver para motor de passo possui Na parte superior do modulo do driver
um driver para motor de passo com conexões para estão localizados os bornes 0Vcc, 24Vcc e terra, para
terminais de alimentação, terminais de conexão ao alimentação do módulo, conforme mostra a figura
motor, terminais de comando e micro chaves para 4.2.
configuração de parâmetros do motor de passo.
4.4 TERMINAIS DE CONTROLE
4.2 CONEXÃO PARA O MOTOR DE PASSO
Na parte central do módulo do driver há os
Na parte inferior do módulo do driver estão
bornes de entradas digitais CW, CCW, HOLD OFF,
localizados os bornes para conexão da alimentação
SELEÇÃO DE PASSO E ZERO OUT, para controle do
do motor de passo. São eles: 1-AZ (cabo azul do
driver do motor de passo.
motor), 2-VM (cabo vermelho do motor), 3-LR (cabo
laranja do motor), 4-VD (cabo verde do motor) e 5PT CW: Giro no sentido horário;
(cabo preto do motor) conforme indicado na figura
4.2. CCW: Giro no sentido anti-horário;

HOLD OFF: Sinal de controle para motor delisgado;

24
SELEÇÃO DE PASSO: Sinal de seleção de passo: 0V posição OFF. Quando na posição ON as funções do
(M1) 5V (M2); driver permanecem paradas.

ZERO OUT: Sinal para indicar que a freqüência de


excitação é zero. 4.5.2 Microchaves dez posições
O driver KR-55MC possibilita o ajuste de
4.5 MICROCHAVES PARA CONFIGURAÇÃO duas resoluções diferentes, utilizando as
microchaves MS1 e MS2, que serão selecionadas
Na parte superior do driver há cinco micro através da entrada digital “Seleção de Passo”.
chaves de duas posições, duas microchaves rotativas
Microchaves MS1
de dez posições e duas microchaves rotativas de
dezesseis posições. Posição Resolução Posição Resolução

4.5.1 Microchaves duas posições 0 1 5 10

Microchaves duas posições


1 2 6 16
Micro
Função ON OFF
chave
2 4 7 20
Rotação a
1 Teste Normal
100pps
3 5 8 40
Método de
2 1 pulso 2 pulsos
controle
4 8 9 80
Auto
3 diminuição Desabilitado Habilitado
da corrente
Microchaves MS2
Controle de
4 Habilitado Desabilitado
torque Posição Resolução Posição Resolução

Verificação
5 Deve permanecer em OFF 0 1 5 10
interna

1 2 6 16
Teste: o driver gera uma seqüência de 100pps
enquanto a micro chave estiver na posição ON, 2 4 7 20
para testar o driver e o motor de passo.
3 5 8 40
Método de controle: determina o método 1 pulso
ou 2 pulsos para os terminais CW e CCW.
4 8 9 80

Auto diminuição da corrente: reduz a corrente do


driver para uma taxa constante visando minimizar Para cálculo do ângulo de rotação do motor
o aquecimento durante a parada do motor. de passo de cinco bobinas deve ser considerado:

Controle de torque: aumenta o torque do motor


em alta velocidade, modificando a tensão do
driver.

Verificação interna: esta micro chave deve estar na

25
4.5.3 Microchaves dezesseis posições 5 50 D 82

Na microchave RUN CURRENT deve ser 6 54 E 86


ajustada a corrente por fase de funcionamento do
motor de passo. 7 58 F 90
Na microchave STOP CURRENT deve ser
ajustada a porcentagem da corrente de
funcionamento que será aplicada ao motor de passo
durante sua parada. A porcentagem de corrente
aplicada tem como finalidade manter o torque
durante a parada do motor de passo.

Microchaves RUN CURRENT


Corrente Corrente
Posição Posição
(A/bobina) (A/bobina)

0 0,5 8 1,1

1 0,58 9 1,15

2 0,66 A 1,25

3 0,75 B 1,3

4 0,81 C 1,4

5 0,88 D 1,47

6 0,96 E 1,53

7 1,03 F 1,6

Microchaves STOP CURRENT

Posição Corrente (%) Posição Corrente (%)

0 27 8 62

1 31 9 66

2 36 A 70

3 40 B 74

4 45 C 78

26
5 PARTES DO KIT DIDÁTICO

5.1 ESTRUTURA

O Kit Didático de Posicionamento é constituído de uma estrutura auto portante em alumínio anodizado e
sistema de rodízio para o transporte do equipamento dentro do laboratório. Possui também gavetas e armário
embutido para armazenar os módulos. O Kit proporciona ao usuário uma excelente ferramenta para fazer ensaios de
posicionamento com diversos tipos de motores: motor trifásico de indução, servo motor e motor de passo. Através de
uma base montada no kit é possível fixar o tipo de motor desejado para a aplicação, conectando ele ao sistema de
movimentação linear através das correias dentadas.

27
5.2 LOCALIZAÇÃO DOS COMP ONENTES

1 – Servo Acionamento
2 – Interface Alta Frequência 7 - Transdutor Linear
3 - Drive Motor de Passo 8 - Sensor Indutivo
4 - Módulo Botoeira/Sinaleira 9 - Sistema de Movimentação Linear
5 - Inversor de Frequencia 10 - Encoder Incremental
6 - Motor 11 - Indicador Digital de Posição
12 - Fonte Alimentação Chaveada

2 3
1

12

11
6

10 8
9
7

28
5.3 SISTEMA DE MOVIMENTA ÇÃO LINEAR 5.7 INDICADOR DIGITAL DE POSIÇÃO

O kit didático possui um sistema de A bancada possui um indicador digital de


movimentação linear para simulação de posição. Ele possui um display vermelho que indica o
posicionamento, com guias lineares e fuso de esferas posicionamento em tempo real do sistema, recebendo
recirculantes, com um curso útil total de 500mm. Este informação através do transdutor linear. Pode ser
sistema de movimentação simula um processo de programado para realizar leitura linear e angular.
posicionamento. Ele possui um mecanismo que Possui resolução de leitura linear - 0,1; 0,01; 0,005 e
proporciona o acoplamento a qualquer um dos 0,00. Na parte frontal, existe uma tecla individual para
motores que acompanham o kit através da correia zeramento de eixos. Ele executa correção linear para
dentada. As partes móveis e que podem oferecer compensação de um possível erro da máquina.
algum risco de acidente possuem proteção de acrílico Alimentação: 100 a 240 Vac. 50/60Hz;
transparente 4mm.

5.8 MOTOR DE PASSO


5.4 CHAVES FIM DE CURSO
O kit didático possui um motor de passo da
Para proteger o equipamento de possíveis Autonics modelo MD5-MF14 de 5 fases com corrente
danos, existem duas chaves eletromecânicas tipo fim 1,4 Amp por fase, flange: 60mm, ângulo do passo: 0,72
de curso que delimitam os limites máximos do curso do graus, torque máximo: 1,66 Nm (16.6 kgf cm).
sistema de movimentação, para que ele não os
ultrapasse. Elas possuem um contato NA e um NF e
5.9 DRIVER MOTOR DE PASSO
quando são acionadas mecanicamente pelo carro que
se movimenta no curso linear, as chaves comutam seus Drive para motor de passo de 5 fases modelo
contatos, indicando que chegou no limite máximo do KR-55MC da Autonics. Possui alimentação de 20 a 40
curso. As chaves fim de curso são muito utilizadas VCC, e realiza a operação com micro passo de até 80
neste tipo de aplicação. divisões (0.009° ~ 0.72°). Corrente por fase: 1.4 Amp.

5.5 SENSOR INDUTIVO 5.10 SERVO MOTOR

Para fazer o referenciamento e posicionamento Servo motor da Telemecanique modelo


do sistema de movimentação, estão acoplados a ele BSH0552T31A21 com torque de parada de 0,9 Nm, pico
dois sensores indutivos. Os sensores indutivos são de torque associado ao servo acionamento de 2,2 Nm,
componentes que criam um campo eletromagnético na faixa de rotação 0 a 3000 RPM. Características
região próxima ao sensor e detectam a aproximação de funcionais, robustez, segurança, em conformidade com
objetos metálicos, sem a necessidade de haver contato a IEC 60034-1, Classe de isolamento do enrolamento: F
físico entre o sensor e o objeto a ser detectado. (temperatura limite para enrolamentos 155 °C) em
conformidade com VDE 0530, sensor integrado,
5.6 TRANSDUTOR LINEAR encoder monovolta de alta resolução.

O kit possui um transdutor linear com sensor


5.11 DRIVE SERVO MOTOR
óptico que conectado a um indicador digital de posição,
mostram em tempo real o posicionamento do carro. Drive para Servo motor compatível com o
Ele possui resolução de 0,01mm, auto correção de motor especificado, com homologação UL, cUL e com
pequenas folgas geométricas, circuito eletrônico com marcação CE. Com portas de comunicação MODBUS e
sistema híbrido e um conector DB9 para comunicação CAN OPEN integradas ao drive, com duas entradas
com o indicador digital. analógicas de 10 Vcc. Possui modos de controle: -

29
ponto a ponto para posicionamentos incrementais ou
absolutos; - Modo engrenagem eletrônica; - Modo
regulação de velocidade com controle de posição; -
modo controle de velocidade; - Modo controle de
corrente; - Modo operação manual para fácil
configuração . Função de segurança “Power Removal”
integrada que impede acionamentos acidentais do
motor em conformidade com as normas EM 954-1 cat.
3 e IEC/EM 61508 SIL2.

5.12 INTERFACE ALTA FREQUÊNCIA

O módulo de interface de alta freqüência é


utilizado para realizar a interface entre dois diferentes
valores de tensão de trabalho utilizados no kit. Assim é
possível fazer o comando e acionamento de 24V
através de sinais de tensão de 5V.

5.13 ENCODER INCREMENTAL

Acoplado ao sistema de movimentação da


bancada está instalado um encoder incremental. O
encoder é um componente que, acoplado ao eixo do
movimentador linear, manda informação para o
sistema de controle a respeito do posicionamento do
carro movimentador, servindo como referência para
realizar um posicionamento correto e preciso.

5.14 FONTE CHAVEADA

Fonte chaveada, entrada 100-240Vca.


Proteção contra curto circuito, com rearme
automático. Interruptor diferencial residual 25A/30mA,
disjuntor bipolar 10A e botão de emergência. Saída
5Vcc – 5A, 220Vca - 10A.

30
6 EXERCÍCIOS

_____________________________________
1. RETORNO ÀS REGULAGEN S DE FÁBRICA
_____________________________________
Utilizando o display e as teclas de função do
inversor de freqüência, execute o procedimento _____________________________________
padrão para retornar os valores dos parâmetros aos
_____________________________________
originais de fábrica. Descreva os passos a serem
seguidos para a realização desta tarefa. _____________________________________

_____________________________________
Descrição

2. PARÂMETROS DO MOTOR
_____________________________________
Utilizando o display e as teclas de função do
_____________________________________
inversor de freqüência, configure os parâmetros do
_____________________________________ motor de indução trifásico e faça o ajuste dos
parâmetros conforme mostra a tabela a seguir:
_____________________________________
Faixa de Valor de
_____________________________________ Parâmetro
regulagem ajuste

_____________________________________
Aceleração 0,1 a 999,9s 0,5
_____________________________________

_____________________________________ Desaceleração 0,1 a 999,9s 0,1

_____________________________________
Velocidade mínima 0 a LSP 0
_____________________________________

_____________________________________ (1)
Velocidade máxima HSP a tFr 75

_____________________________________
0,2 a 1,5
Proteção térmica 1,3
_____________________________________ vezes In

_____________________________________

31
3. COMANDO DE AVANÇO E RECUO

Utilizando os módulos adequados, faça no inversor de frequência a conexão do circuito como mostrado
abaixo e configure os parâmetros para realizar um comando de avanço e retorno via manoplas externas:

32
4. CONTROLE DE POSICION AMENTO

Utilizando os módulos adequados e o motor de indução trifásico, monte um sistema integrando o CLP e o
Inversor de frequência, para realizar o controle de posicionamento do carro com o auxílio do encoder incremental.
Neste sistema deverá haver rotina de referenciamento do carro e duas velocidades diferentes: a primeira rápida para
aproximação e outra lenta para atingir a posição precisa desejada. A entrada de valores para posicionamento se dará
via IHM. Faça a conexão do circuito abaixo, e realize a programação do CLP, utilizando a lista de alocação.

Endereço Parâmetros

%I0.0 Sinal A encoder


%I0.1 Sinal B encoder

%I0.2 Sensor recuo máximo


%I0.3 Sensor avanço máximo
%I0.4 Botão iniciar referenciamento
%I0.5 Manopla habilita posicionamento
%I0.6 Botão de Emergência

%Q0.2 Recua carro


%Q0.3 Avança carro
%Q0.4 Seleciona velocidade rápida
%Q0.5 Seleciona velocidade lenta
%MF8 Posição atual do carro

%MF10 Posição preset carro

33
5. RETORNO ÀS REGULAGEN S DE FÁBRICA

Utilizando o display e as teclas de função do servo acionamento, execute o procedimento padrão para
retornar os valores dos parâmetros aos originais de fábrica. Descreva os passos a serem seguidos para a realização
desta tarefa.

Descrição

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________

34
6. MOVIMENTAÇÃO COM SERVO MOTOR

Utilizando o servo motor e os módulos adequados, desenvolva um sistema para realizar movimentação em
modo JOG via I/Os. Faça a conexão do circuito abaixo e configure para trabalhar com velocidades de 100 e 500 RPM;

35
7. TESTANDO FUNÇÕES COM POWERSUITE

Utilizando o software POWERSUITE, faça o teste das funções de auto tunning automático, procedimento de
referenciamento (homing) e controle de posição.

36
8. MOVIMENTAÇÃO SEQUENCIAL

Realize a configuração necessária para realizar a movimentação seqüencial, utilizando o modo Motion
Sequence. Para isto, configure seguindo os passos abaixo:

1- Configure a unidade do usuário, com resolução de 0.01mm;


2- Configurar LI1 = limite positivo, LI2 = limite negativo, LI4 = inicio movimentação, LI7 = habilita estágio de
potência;
3- Configurar a tabela de posicionamento, conforme exemplo da figura abaixo:

37
9. CONTROLE DE POSICION AMENTO

Utilizando os módulos adequados e o motor de passo, monte um sistema integrado com o CLP para realizar o
controle de posicionamento do carro. Faça a conexão do circuito abaixo, e realize a programação do CLP:

38
39