Introducao A Mecanica Analitica - Nuno M. M. Maia PDF

COLECÇÃO• ENSINO DA Cl~NCIA E DA TECNOLOGIA
introdução à
dinâmica;.
introduçto ª
4lio.
di nâ m~~ltíti ca
C OLECÇÃO• ENSINO DA CIÊNC IA E IDA TECN O L OGIA
T T U LOS P U BLICADOS
4 Feixes Hert zianos,

Carlos Salema.
5 Introdução à Gestão Ambiental:

a avaliação do ciclo de vida de produtos,
Paulo Cadete Ferrâ.o.
6 Elementos da Teoria da Elasticidade

E duardo .Romano de Arantes e Oliveira.
7 Int rodução à Programação em mathematica,

José Carmo, A mflcar Berna.das,
Cristina Semadas . F. Miguel Dioní.sw.
Carlos Caleira.
8 Reconhecimento de Padrões:
métodos estatísticos e neuronais,
J o-r:qe S oJuador Aforqnes.
9 Geoestatíst ica para as Ciências da Terra e do Ambiente

A ndlca.1" Soares.
T T U LO S A P U B LICA R
Análise de Sistemas Lineares,

Isabel R ibeiro.
Reactores Químicos,
Francisco Lenw.5. José Ivladeim Lopes,
F. Ramôa R ibeiro.
N U N O M. M. M A 1A
IST PRESS
Institut o Supierior T écnico
Av. Rovisco Pais, n" 1
1049-{)01 Lisboa
Portuga l
e H A T e N e A
EDITORA: IST Press
DIRECTOR: Jorge C. G. Calad o

COLECÇÃO: Ensino da Ciência e Tecnologia
COORDENADOR E DITORIAL: Eduardo Borges Pires
AUTOR: Nuno l'vI. M . Maia
TfTULO: Introdução à Dinâ mica Analítica
ISBN: 972-8±69-14-4
DEPÓSIT O LEGAL: 156591/00
PRODUÇÃO: Manuela TI.f orais
DESIGN: Golpe de Estado - Prod uções Criat ivas , Lda.
IMPRESSÃO/ AOABAMENTOS: Multi pont o S. A .
T IRAGEM: 1000 exemplares
COPYRIGHT@ SETEMBRO DE 2000 , INSTITUTO SUPERIOR TÉCNICO
ESTE LIVRO TEM O APOIO DE:
Fumb.ção para a Ciêllda. e a Tecnologia

M!NlSTÉRlO DA Of."!"CTA ll DA 'TECN'OlOGlA
A minha mulher,
Maria José
V
CONTEÚDO
PREFÁCIO ix
l N OTA HISTÓRICA 1
1.1 Os Ant igos 3
1.2 A Época de Galileu ..J
1.3 Newton e Alguns Contemporàneos Seus 5
1.4 D' Alembert, Euler , Lagrange e Hamilton 9
2 CONCEITOS F UNDAMENTAIS 13
2.1 Introdução 15
2.2 Princípios Fundamentais da Mecànica Vectorial 15
2.2.1 P rincípio ela inércia de Galileu 15
2.2.2 P rincípio do rnomenfom
2.2.:'l Princípio da acção e reacção 16
2.2 A Princípio da sobreposição 16
,2.3 Ttabalho 16
2.3.1 Funções de est ado, P faffianos, difer enciais exactas e forças conservativa.s 17
2.4 Trabalho e Energia Potencial 22
2.4.1 Energia p otencial gravít ica 23
2.4.2 Energia p otencial devida. a uma força gravitacional 25
2.4.3 Energia potencial elástica 26
2.5 Trabalho e Energia Cinética 27
2.6 Princípio da Conservação da Energia. 30
2.7 Graus ele Liberdade 33
') t::
2.8 Problemas dt.)
3 PRlNC ÍPIO D OS TRABALHOS VIRTUAIS.

PRJNCÍPIO DE D'ALEMBERT. PRINCÍPIO DE HAMILTON 37
3.1 O P rincípio dos Tr abalhos Virtuais em Estática 39
3.2 Princípio de D'Alembert. Extensão do Princípio elos T rabalhos Virt uais
à Dinâmica
3.3 Princípio de Hamilton
:u.1 Do princípio d os t rab alhos virtuais ao princípio de Hamilton
3.4 Problemas 55
4 EQUAÇÕES DE LAG RANGE 59
4. 1 Graus de Lib erdade, Constrangimentos e Coordenadas Generalizadas 61
4.1.1 Ligações holónornas 63
4.1.2 Ligações anolónomas 67
4.2 Do P r incípio de Hamilton às Equações de Lagrange 68
4.2.1 de q, qe t 75
-1.2.2 de 9--1
4.:3 Problemas 10:3
5 DE HAMILTON 109
5.1 11
.5.2 Hamiltoniana 111
5.:3 11:3
5.4 da Hamiltoniana llf;
5.4.l 116
116
5.5 Problemas 118
6 PRINCÍPIO DE HAMILTON E
NA ANÁLISE DE SISTEMAS CONTÍNUOS 121
6.1 12:3
6.2 Dinâmico
6.:3
127
6.4 1:37
BIBLIOGRAFIA 141
ÍNDICE 143
viii
PREF CIO
A larga maioria dos livros sobre mecânica tendem a ser abarcando

uu.u"'·'"'º''U'-' vasta de como cinemática e dinâmica de partículas e corpos
introdução às das a dinâmica anaHtica costuma constituir
apenas um ou dois capítulos. Em muito menor
sobre dinâmica analítica. Normalmente são bastante e por conseguinte mais
apropriados a cursos de pos-.12;raauaç.ao.
O presente livro é exclusivamente dedicado à dinâmica analítica e fundamental-

mente ao aluno de licenciatura. Procurou-se que fosse relativamente curto, com vários
exemplos de aplicação e com uma explicação tão clara e simples quanto possível, quer
do de vista matemático, quer do ponto de vista da interpretação física.
Não se pretende que este livro cubra especificamente disciplina. Poderá, is-
so sim, apoiar várias disciplinas de vários cursos em que esta matéria seja abordada.
Ocorrem-me as cadeiras de Física de todos os cursos de licenciatura em Engenharia,
Matemática, Física, Química, por exemplo; ou outras mais específicas em Engenharia
Mecânica e Civil como as clássicas "Mecânicas Aplicadas", "Vibrações", etc.
Sobre a forma como está estruturado, há um capítulo de introdução histórica, seguido

de um capítulo em que os conceitos fundamentais são abordados de forma sucinta,
em jeito de revisão. Os Capítulos 3 a 5 dizem respeito aos princípios dos trabalhos
virtuais, de D'Alembert, de Hamilton e às equações de Lagrange e de Hamilton, em
sistemas discretos; a sua interpretação e aplicação é explicada, e alguns exemplos são
apresentados. Finalmente, no Capítulo 6 é focada a aplicação da dinâmica analítica a
sistemas contínuos.
Gostaria de agradecer aos meus colegas Professores Miranda Guedes, Melão Barros e
Relógio Ribeiro as valiosas trocas de impressões e discussões sobre alguns dos assuntos
versados. São igualmente devidos agradecimentos aos Professores Júlio Montalvão e
Silva, Cabrita Neves, Dias de Deus, Resina Rodrigues e António Urguei.ra pela revisão
crítica do manuscrito, tendo contribuído decisivamente para a melhoria do texto em
variados aspectos.
1 Normalmente designa-se por clássica a mecânica não relativista, embora-de facto-a relativadade
seja já clássica!
PREFÁCIO
Queria igualmente exprimir o meu apreço pelo empenho dos colaboradores da IST Press,
nomeadamente da Dr.ª Manuela Morais e Paula Barruncho, e onde destaco o entusiástico
apoio do Prof. Eduardo Borges Pires e o cuidado minucioso do Engº Paulo Abreu no
tratamento das figuras e no arranjo do texto. Ao António Faria elogio o harmonioso
design da capa.
Finalmente, o maior agradecimento vai para a minha mulher, por todos os sacrifícios
que suport ou e que incansavelmente me apoiou ao longo dest e projecto.
Nuno M. M. Maia
Setembro de 2000
X
NOTA HISTÓRICA
NOTA HISTÓRICA
1.1 OS ANT IGOS
A Mecânica é a disciplina mais antiga da Física. Desde a Antiguidade que os sábios

se interrogavam sobre os movimentos, nomeadamente os dos corpos celestes, bem como
sobre o equilíbrio de forças. Coube aos filósofos, como Aristóteles (384-322 a. C.) o de-
senvolvimento do pensamento relacionado com a movimentação dos corpos, quer quando
lançados, quer em queda livre. Avançaram-se os conceitos de movimentos nat urais e vi-
olentos. Naturais os que t inham a ver com a procura (natural) do estado de repouso;
violentos quando ligados a acções externas, como o lançamento de uma pedra ao ar,
embora aí houvesse também uma parte natural, correspondente ao período de queda.
Naturais eram, ainda, os movimentos dos planetas. Aristót eles compreendeu a composi-
ção de forças e aproximou-se mesmo da noção de força centrífuga, mas praticamente não
eram estabelecidas quaisquer leis; as deduções eram baseadas no raciocínio filosófico, a
maioria das quais dando origem a julgamentos errados, que no ent anto ninguém ousava
questionar e que prevaleceram durante séculos como correct amente formulados. Fazia a
distinção entre o mundo celeste (constituído pelos ast ros) e o mundo "infralunar", que
é o nosso, abaixo da Lua. Esta estabelecia a fronteira ent re os dois mundos, e o facto
de ter "fases" era a prova da sua nào total perfeição. No mundo celeste, as coisas eram
"incorruptíveis", eternamente iguais a si próprias. Os movimentos eram perfeitos, circu-
lares e uniformes; o mundo "infralunar" era constituído por coisas mutáveis, "sujeitas à
corrupção", onde apenas exist ia uma ordem imperfeita, por vezes caótica.
Aristóteles acreditava que um corpo em movimento rectilíneo parava-não por causa

do atrito - mas porque a "força motriz" se ia esgotando. Pensava-se que para existir
um movimento rectilíneo uniforme era preciso haver uma força a actuar constantemente
o corpo. Se a força cessasse, aquele parava. Colocava-se então a questão: como é que
um corpo que cai pode acelerar? E a resposta era: porque em cada instante ele recebe
uma nova impulsão, fornecida pelo ar que se precepita atrás dele. Isto é, o ar em vez
de travar o movimento, acelerava-o. Consequentemente, no vazio, os corpos cairiam com
velocidade uniforme! Julgava-se que existia uma relação directa entre força e velocidade.
Aristóteles afirmava que um corpo n vezes mais pesado do que out ro caía n vezes mais
depressa. Havia muitos outros erros e lacunas; por exemplo, não existia a mínima noção
de pressão atmosférica e quando a água subia num tubo por aspiraçào dizia-se que era
por "horror ao vazio". Não existia ainda a ideia correcta de massa, muito menos da
distinção entre massa e peso. Por incrível que possa parecer, a larga maioria destas
ideias manteve-se até ao século XVI.
Progressivamente, outros conhecimentos foram trazidos pelos antigos gregos, principal-

mente no campo da matemát ica e, em particular, da geometria. Nomes famosos dessa
3
A ÉPOCA DE G I,ILEU
época são os de Tales a. 580-509 a. e Euclides 1 . Todos

os desenvolvimentos da mecânica tiveram por base a geometria de Euclides (ou Eucli-
Foi preciso esperar mais de dois mil anos para ver surgir novas geometrias,
com particular destaque para a de Riemann . As dos gregos
na mecânica manifestaram-se mais no desenvolvimento da estática e da hidrostática,
que vieram a ter um avanço significativo com a. . Para além
de contribuições noutras áreas, da alavanca e no
seu tempo concebeu cerca de mecânicos. Era a estática -,.-.. ~-~-·
Contudo, a cinemática e a dinâmica tinham ainda um longo caminho a percorrer.
1.2 A ÉPOCA DE GALILEU
As especulações dos Antigos, e dos Gregos em particular, à estática. Foi

com Galileu (1564-1642) que as leis da dinâmica começaram a ser convenientemente
formuladas, podendo-se afirmar que é ele o fundador da dinâmica. Para além da me-
cânica, as contribuições de Galileu para a ciência foram inúmeras e particularmente
importantes na óptica e na astronomia. Graças aos aperfeiçoamentos que conseguiu
na construção de telescópios (que atingiam ampliações de trinta vezes), foi-lhe possível
descobrir novos corpos celestes, nomeadamente satélites de Júpiter. Teve enormes pro-
blemas com a Inquisição, por defender a teoria de Copérnico (1473-1543), o que na época
era considerado uma heresia. É curioso referir que, aproximadamente na mesma altura,
Kepler (1571-1630)-na Alemanha-apresentava as suas leis, confirmando a teoria de
Copérnico. Foi no entanto na mecânica que Galileu ficou mais famoso, começando por
contestar as seculares e praticamente sagradas conjecturas de Aristóteles.
Diz-se que, ao observar os lustres da catedral de Pisa, Galileu terá verificado que quer
os grandes quer os mais pequenos (com o mesmo comprimento de suspensão) oscilavam
com igual per:íodo. Compreendendo que na fase descendente a oscilação correspondia
a uma queda, apercebeu-se de que corpos mais pesados ou menos pesados deveriam
cair igualmente depressa, ou seja, que o peso não teria influência na velocidade de
queda. Chegava também a esta conclusão raciocinando da seguinte forma: imaginando
um corpo dividido em pequenas partes, estas cairiam todas ao mesmo tempo; logo, um
corpo grande deveria cair tão depressa corno um pequeno. Realizou algumas experiências
para confirmar as suas conjecturas, nomeadamente quando deixou cair da torre de Pisa
pesos distintos. Realizou ainda experiências de queda de corpos ao longo de planos
indinados, a fim de retardar o tempo de queda e assim facilitar a sua medição.
1 Desconhecem-se as datas correcta.s de nascimento e morte de Euclides. Sabe-se que terá nascido por
volta do ano 300 a. C.
2 A geometria de Riemann foi a adoptada por Einstein (1879-1955) no desenvolvimento da teoria da
relatividade generalizada.
4
NOTA HISTÓRICA
Uma das maiores ucu."v'º"' de Galileu foi a introdução do conceito de

Concluiu que uma força "''·"·'"'º'"°' a um corpo lhe causa uma de ve10c:m.aa1e,
embora não seja necessário haver força para manter um movimento linear uniforme. É
a lei de inércia de Galileu.
Como se referiu, na expe1ne1uc1a ou, no

mínimo, também
Galileu se baseou muitas vezes mais no racíoc.íni.o do que na experiência para º"'"'"''"cu
os seus resultados fundamentais. Na dificilmente seria possível concretizar
urna que verificasse o raciocínio teórico por detrás da lei da inércia. A
sua lei resultou simplesmente do seu pensamento: suponha-se um corpo que é "'"''"ª''°'v
sobre uma superfície horizontal com uma determinada velocidade inicial. Ao fim de
um determinado tempo, o movimento necessariamente cessará, devido ao atrito entre
o corpo e a superfície. Se imaginarmos que o atrito diminui (por exemplo, oleando a
superfície), então o corpo deslizará durante mais tempo. No limite, se conseguíssemos
atrito nulo, o corpo manter-se-ia indefinidamente em movimento, que seria uniforme.
Nenhuma experiência poderia conduzir à conclusão de que um corpo quando não está
sujeito a qualquer força mantém o movimento uniforme.
1.3 NEWTON E ALGUNS CONTEMPORÂNEOS SEUS
Galileu supunha que todo o movimento se podia estudar em qualquer referencial, mas
Newton (1643-1727) 3 compreendeu que isso não era verdade em dinâmica, passando a
admitir um referencial (dito de inércia ou inercial) onde a lei da inércia seria válida.
Esse referencial teria que estar em repouso ou em movimento uniforme em relação a
um espaço fixo. A existência de um tal referencial implica que, se supusermos dois
referenciais em movimento uniforme, um em relação ao outro, se um deles for de inércia,
o outro também o será. Consequentemente, se a lei da inércia for válida num, também
o será no outro. Esta é a teoria da relatividade clássica, que nos livros é muitas vezes
atribuída a Galileu por uma questão de homenagem ao homem que compreendeu a
importância da aceleração e "abriu o caminho" a Newton. Na verdade, a teoria da
relatividade clássica é muito mais (se não totalmente) de Newton.
Era no entanto necessário encontrar um referencial absolutamente fixo, um espaço de

referência absoluto. Newton propôs esse referencial, como ele dizia, às estrelas
fixas distantes. Se aquele então existirá urna infinidade de referenciais de inércia.
3 Normalmente, a data de nascimento de Newton é dad.;: como 1642, exactamente o ano da morte de
Galileu. Na verdade, Newton nasce no ano seguinte (de acordo com a actualização das datas de ambos
para o actual calendário Gregoriano, que entrou em vigor em Outubro de 1582, mas só foi adoptado em
Inglaterra no século
5
NEWTON E ALGUNS CONTEMP ORÂNEOS SEUS
Se um referencial tiver aceleração, como por exemplo um referencial associado a um

veículo que está a acelerar, ou ligado a um carrossel a rodar, a lei da inércia deixa de
ser válida e há que "compensá-la" com outras forças, como as centrífugas e de Coriolis
(1792- 1843), embora se possa reduzir a expressão à mesma forma força igual à massa
vezes a aceleração, pois o que se faz é alterar a expressão da aceleração, incluindo mais
termos.
Um referencial absolutamente fixo como o proposto por Newton provavelmente não

existirá, pelo que temos que procurar uma alternativa suficientemente satisfatória. Um
referencial excelente será um colocado no Sol. Outro, embora menos bom, será um
ligado à Terra. Não sendo perfeito, uma vez que roda e se desloca não uniformemente, é
aceitável para a maioria das aplicações em mecânica, sem ser necessário ter-se em conta
as forças centrífugas ou de Coriolis, já que o movimento da Terra é lento e as acelerações
normalmente desprezáveis face à aceleração da gravidade. Há casos, porém, em que se
nota alguma influência da rotação da Terra, como por exemplo nas forças de erosão nas
margens dos rios, dado que as massas em jogo são enormes. Um caso intermédio entre os
referenciais da Terra e do Sol é o proposto por Kõnig (1712- 1757) com centro na Terra
e eixos apontados para t rês estrelas fixas distantes.
O desenvolvimento da mecânica pôde contar com a importante contribuição de Huygens

(1629- 1695), contemporâneo de Hooke (1635- 1722), Newton e Leibnitz (1646-1716),
nomeadamente na aplicação do pêndulo na regularização do movimento dos relógios, até
então muito imprecisos. O mérito do seu invento foi muito reconhecido, embora a sua
"paternidade" tenha sido algo disputada. A aplicação da mola em espiral nos relógios é
também da sua autoria, embora a ideia original da utilização de uma mola de aço para
regular o movimento já pertencesse a Hooke. Huygens publicou muitas obras, em vários
domínios, incluindo a astronomia (em particular sobre os anéis de Saturno), a teoria
dos choques, a mecânica de fluidos, a ópt ica, a teoria da luz e as matemáticas puras,
nomeadamente na área da geomet ria. Inventou a curva cicloidal, que Jean Bernoulli
(1667- 1748) mais tarde mostrou ser a curva braquistócrona, isto é, a curva de menor
tempo de descida entre dois pontos. Jean Bernoulli propusera este problema, que foi
resolvido independentemente por Leibnitz, Newton, L'Hôpital (1661- 1704) e ainda pelo
seu irmão Jacques Bernoulli (1654-1705). Os irmãos Bernoulli tiveram Leibnitz como
mestre e mantinham o hábito de disputar entre si a resolução de problemas difíceis.
Huygens formulou ainda a teoria da força centrífuga e inventou o pêndulo baseado

naquela força, que em vez de oscilar num plano, oscilava ao longo de uma superfície
cónica. Também Hooke reivindicava esta descoberta, que levou à conclusão de que a
Terra não era perfeitamente esférica.
6
NOTA HIST R A
Neste é interessante fazer uma referência às designações que foram sendo atribuí-
das às várias "''"''"""'"" físicas da mecânica. Galileu chamava momento ao
do peso, uma vez que para ele nào existia a clara
e Descartes chamava-lhe quantidade de
movimento. esta última designação. viva ao
produto da massa quadrado da por vµvu,,'<U•V
exerci.da por um corpo em repouso. Coriolis nr•>to·rn 1
Belanger propôs chamar viva a viva a , tendo

ainda por impulsão o produto da força pelo tempo. Coriolis chamou trabalho
ao produto da força pelo deslocamento. Para Huygens (e também Leibnitz) a verdadeira
medida da devia ser determinada em função do tendo sido o a
fazer a equivalência entre trabalho e embora não usasse estas expressões.
Enquanto GaHleu e Newton falam da força como entidade primordial, Huygens

o trabalho, sendo a força o Hmite do trabalho em relação à variação do deslocamento.
Newton utilizou quase exclusivamente os conceitos de força, massa e quantidade de
movimento, enquanto Huygens usava o trabalho, a massa e a força viva. Newton,
Huygens e Jean Bernoulli foram os primeiros a notar a distinção entre peso e massa,
mas foi Newton quem definitivamente tornou claro o conceito de massa.
É curioso pensar como hoje todos estes conceitos e definições são claros para nós e no
entanto levaram séculos até serem perfeitamente definidos. Para explicar a diferença
entre peso e massa basta fazer notar que um mesmo corpo tem pesos diferentes na
Terra e na Lua, devido à gravidade ser diferente, mas que para o pôr em movimento,
empurrando-o para que adquira uma certa aceleração, é necessário aplicar a mesma força
quer na Terra quer na Lua.
Todos os físicos e matemáticos atrás referidos e tantos outros que será impossível citar
nesta curta nota foram contribuindo nas mais diversas áreas para o avanço da mecânica,
quer através da teoria quer das aplicações. No entanto, aqueles que marcaram de for-
ma mais decisiva a mecânica clássica foram, sem dúvida, Arquimedes, Galileu, Newton,
Huygens, D'Alembert (1717-1783), Euler (1707-1783), Lagrange (1736-1813) e Hamil-
ton (1805-1865). Voltemos a Newton, para referir mais em particular as suas valiosas
contribuições.
Newton deteve a cátedra de Matemática em Cambridge, no Trinity durante

30 anos. a abandonou, foi eleito presidente da Society London. Os seus
trabalhos mais importantes são nas matemáticas, astronomia e apesar
dos seus estudos abrangerem áreas tão diversificadas como a química, a electricidade, a
l'.''"JlU'l'.H:t, a meteorologia e o magnetismo.
NEWTON E AJ~GUNS CONTEMPORÂNEOS SEUS
A sua obra mais conhecida é o livro Naturalis

,,~~u.~~·~~ em que o seu nome começa a ser célebre,
nos trabalhos sobre a espectral da luz embora as suas ideias neste
domínio tenham sofrido considerável por brilhantes
Huygens e Mariotte
A de uma
mas que degenerou em a
universal. Na verdade, os estudos dos movimentos e a ideia da existência de forças de
entre os corpos celestes remontam mesmo aos Antigos, como nuia'"'ª"'vi. e
Pitágoras. Mais e
a este assunto era muito se o peso de um corpo
se manifesta junto à superfície da Terra e numa também se deverá continuar
a manifestar, embora com intensidade até à Lua; esta, sem a atracção
terrestre, "fugiria" segundo a tangente à sua sendo a Terra por fazê-la
"cair" constantemente. As "primeiras versões" da lei da gravitação universal começaram
a surgir, mas não apenas devidas a Newton. Outros contemporâneos seus disputaram
com ele e entre si a originalidade da descoberta invenção, como se de
urna lei satisfatória para a atracção universal. Foi o caso de Wren (1632-1723), Hooke
e Halley (1656-1742). Depois de alguma polémica, a Society London decidiu
(com a anuência de Newton) que cada um deles as teria desenvolvido separadamente. No
entanto, Newton era muito rigoroso, como é evidente no seu livro .. Todos os conceitos,
tais como quantidade de movimento, etc., são claramente definidos e é aí que é
demonstrada de forma rigorosa que a de atracção entre dois corpos é directamente
proporcional às suas massas e inversamente ao quadrado da distância. A
lei da gravitação universal ficou definitivamente associada a Newton, que mostra, ainda,
que a segunda e a terceira leis de Kepler são consequência da sua lei. Algumas das
investigações mais importantes de Newton e que aparecem nos Mathematica
dizem respeito a:
- método de cálculo da órbita de um cometa;
- movimento de três corpos sujeitos à lei da
- atracção das montanhas sobre o pêndulo;
- influência da Lua nas rnarés;
- teoria da refracção da luz;
rn:n.r:1.nuM Matemáticos da Filosofia Natural . .\la época, chamava-se Filosofia Natural à Física e era
comum escrever as obras científicas em latim, língua de muito ampla divulgação e conhecimento. A
língua inglesa tinha pouca expressão.
5 Anaxágoras viveu no século V a. e.
N TA HI T R CA.
- determinação de uma fórmula para a velocidade do som no ar;
- resistência sofrida por um corpo ao evoluir num tendo uma lei. Tam-
bém Galileu já que a sua lei sobre a queda dos corpos só seria exacta no
mas tanto ele como outros não formular uma lei.
No que nos diz mais directamente '°ºQ'"'°'t"'

seu dizem respeito a:
- enunciado preciso e do do de
- introdução do princípio da acção e reacção.
Com Newton, passou a haver um conhecimento muito mais exacto das relações entre
movimentos e forças, isto é, da dinâmica.
Na matemática, Newton ficou célebre pelo desenvolvimento do cálculo infinitesimal, pro-

vavelmente a maior invenção da matemática. É conhecida a disputa que manteve durante
anos com Leibnitz, uma vez que ambos reclamavam a sua autoria. Na altura, a decisão
foi favorável a Newton, mas ambos desenvolveram o assunto de forma independente. Na
verdade, foi Leibnitz quem mais o desenvolveu. Curiosamente, já se encontram "ves-
tígios" do cálculo infinitesimal com Arquimedes, Kepler, Fermat (1601-1665) e outros,
ao tentarem estudar os limites de certas quantidades quando estas tendem para valores
muito pequenos.
Halley, a que já fizemos uma breve referência, foi um dos mais famosos contemporâneos
de Newton, que chegou a astrónomo real de Greenwich. Publicou profusamente, com
destaque para 78 artigos nas Philosophical Transactions the Royal Society London,
a publicação científica mais importante da época, que teve início em 1665 e continua em
publicação nos nossos dias. HaHey tornou-se particularmente famoso por ter calculado a
órbita de 24 cometas. Como é sabido, existe um cometa com o seu nome.
L4 D'ALEMBERT, EULER, LAGRANGE E HAMILTON
D 'Alembert foi um dos dentistas mais proeminentes da França do século xvm, tendo
mesmo chegado a ocupar o lugar de secretário da Academia Francesa. O seu
trabalho mais importante foi o Traité de publicado em 1743, quando tinha
apenas 26 anos. É nessa sua obra que ele trata o produto massa vezes aceleração como
9
D'AJ~EM E ,EU EH,L G NG H MIJLT N
uma força de inércia ( = e a passa a incluir no

-a às outras aplicadas e de O somatório de todas essas forças, as
"reais" ( apHcadas e de reacção) e as "fictícias" de inércia) dão a uma "força
efectiva" total que terá de ser a zero para que um corpo
Ao encarar as de inércia como
-se afirmar que D'Alembert trata o
Este conhecido por
princípio dos trabalhos virtuais à dinâmica,
das ligações, e suscitou os trabalhos futuros de Euler, e Hamilton,
D 'Alembert, trabalhou na teoria de vi-

de cordas, desenvolvendo a teoria das
D'Alembert dedicou-se também a outros assuntos, uns puramente matemáticos, outros
ainda nas áreas da hidrodinâmica e aerodinâmica,
Aluno de Jean Bernoulli, Euler foi quem mais desenvolveu o cálculo variacional, embora
os Bernoulli sejam muitas vezes considerados os seus inventores, devido ao famoso caso
da curva braquistócrona, Euler foi o primeiro a propor um método geral para resolver
problemas isoperimétricos, em que se procura uma função máxima ou mínima, No
problema da curva braquistócrona procura-se a função em que o tempo de descida entre
dois pontos seja mínimo; noutros casos pode procurar-se a distância mais curta entre
dois pontos numa superfície ou a maior área envolvida por um certo perímetro, De entre
várias trajectórias ou curvas possíveis, que diferem umas das outras mas que coincidem
nas posições inicial e final, há urna que é a solução do problema, correspondendo à
condição de estacionariedade de um funcional (função que define o problema, ela própria
englobando todas as funções possíveis), Os problemas isoperimétricos propostos por
vários físicos e matemáticos nos séculos xvn e xvm foram o motor do desenvolvimento
do cálculo variacionaL Hoje em dia referimo-nos não a problemas isoperimétricos, mas
sim a problemas de optimização,
Euler foi o matemático mais "produtivo" de todos os tempos, contando-se mais de 800
obras escritas, entre livros e manuscritos, tanto em matemática pura como em
aplicações a praticamente todos os domínios da Física, Trabalhou na Academia de
Sampetersburgo de 1725 a 1741 e na Academia de Berlim de 1741 a 1766, tendo então
regressado a Sampetersburgo onde ficou até à sua morte, Nesta última fase, já cego,
continuou a publicar, ditando as suas ajudado pela sua fantástica memória,
A importância da sua obra levava (17 49-1827) a referia-se a Euler como "o
mestre de todos nós",
6 Filho de Jean Bernoulli,
10
N TA HIST RICA
Lagrange foi professor de Matemática na Escola de Artilharia de Turim, aos 19 anos.

De 1766 a 1786 viveu em Berlim e onde foi na École Normale
e na École Os seus trabalhos foram no cálculo de
iniciado por Euler, tendo-o desenvolvido de forma analítica e aplicado à dinâ-
mica. Estudou também soluções de equações algébricas, teoria dos números e teoria das
ª"''"''"º analíticas. A sua obra mais conhecida e mais completa é a magistral
~ .. ~~~~ em cem anos dos M athematica de Newton.
A mecânica de Newton era puramente geométrica e os métodos a ela associados dizem-
-se sintéticos. os métodos se baseiam no cálculo, uma diz-se analítica
(temos, por exemplo, a geometria analítica). Hoje em dia chama-se vectorial à mecânica
newtoniana e analítica à mecânica lagrangiana.
Lagrange foi o analista por excelência do século xvm. Na sua obra, a dinâmica é aborda-
da exclusivamente através do cálculo, não contendo uma única figura, como ele ~v.r.~·r·~
faz questão de realçar, no seu prefácio. Como já foi referido, inspirou-se essencialmente
nos trabalhos de Euler sobre cálculo variacional e no princípio de D'Alembert, que lhe foi
fundamental. A dificuldade de aplicação do princípio de D'Alernbert reside no facto das
coordenadas físicas escolhidas para definir o sistema não serem todas necessariamente
independentes e, consequentemente, os deslocamentos virtuais a elas associados tam-
bém o não serem. Ao desenvolver o conceito de coordenadas generalizadas, conseguiu
uma formulação muito mais geral. Lagrange introduziu também factores multiplicadores
(hoje ditos multiplicadores de Lagrange), que permitem calcular as forças de reacção
num sistema ligado. Introduziu ainda a notação "ô" para designar a variação de uma
quantidade, distinguindo-a da representação "d" que se refere a uma diferencial.
Hamilton foi astrónomo real da Irlanda em 1827, com 21 anos, onde se manteve até à
sua morte. Os seus trabalhos em Física são essencialmente na óptica e na dinâmica.
Na matemática, ficou famoso pelo estudo dos quatemiões. Hamilton procurou deduzir
as equações da óptica e da dinâmica a partir de um princípio geral, ao aplicaria
o cálculo variacional, a fim de calcular a estacionariedade
____ de
,,,-----~"·-~·~'M•~-- ~,,
uma acção.
•''"''
Na dinâmica,
,,_,_,._.~·"'-~~~-~"-~-.--.•~~°'-'~"--~-~--~ -~" ~
o princípio a que chega (princípio de Hamilton-ver Capítulo 4) é efectivamente geral

e não apenas para uma classe de problemas. É baseado no cálculo da estacionariedade
de um funcional em que intervêm a Lagrangiana do sistema e o trabalho das forças
não-conservativas, podendo ser utilizado directamente para a obtenção das equações de
equilíbrio dinâmico. De uma forma ainda mais geral, permite a dedução das equações
de Lagrange. Naturalmente, os princípios equivalem-se entre si e, portanto, é possível
deduzir o de Hamilton a partir do generalizado dos trabalhos virtuais
de D'Alembert. São-lhe devidas ainda as equações que ficaram conhecidas como equações
de Hamilton e que são formas canónicas das equações da dinâmica (ver Capítulo 5). Com
essa formulação, conseguem-se 2N equações diferenciais de primeira ordem, em lugar das
N equações diferenciais de segunda ordem de Lagrange.
1
D' LE BERT, EULER, L R NGE E HAMI ON
da Dinâmica Analítica não se confinam à Mecânica Clássica.

~., .. ~~~~ ao à Relatividade, à Mecânica Quântica,
,.,~ •.• ~,,u~·~ do correcto estabelecimento das energias correspondentes. Neste
apenas a Mecânica Clássica é abordada.
12
CONCEITOS FUNDA ENTAIS
CONCEITO FUND MENTAIS
:;Ll INTRODUÇÃO
A mecânica clássica baseada nas leis de Newton é normalmente conhecida por mecânica
vectorial, dado que as intervenientes para o estabelecimento das
de estático e dinâmico são do tipo vectorial quantidade de
Desta forma, torna-se necessário estabelecer relações cinemáticas e calcular forças
de ligação entre os vários corpos que constituem os sistemas. A abordagem de uº'""'ª"·"'"'
por outro lado, conduz à chamada mecânica analítica, com a de coordenadas
au.,,o.c•uo e baseada nos conceitos de trabalho e Embora mais abstracta,
torna-se mais apropriada para o estudo de sistemas mecânicos complexos, uma vez que
estes são encarados sob um ponto de vista global, sem necessidade de os separar em
vários componentes.
Neste livro vamos apresentar uma introdução à dinâmica analítica, onde se mostram
as suas vantagens no tratamento de sistemas com muitos graus de liberdade. É, po-
rém, conveniente começar por rever alguns princípios, leis e teoremas fundamentais da
mecânica vectorial.
2.2 PRINCÍPIOS FUNDAMENTAIS DA MECÂNICA

VECTORIAL
Os princípios fundamentais da mecânica vec'torial são: i) o princípio da inércia de Gali-

leu, ii) o princípio do momentum, iii) o princípio da acção e reacção e iv) o princípio da
sobreposição.
2.2.1 PRINCÍPIO DA INÉRCIA DE GALILEU
Este princípio diz que uma partícula, num referencial de inércia, não está a ser
actuada por quaisquer forças exteriores, tende a conservar o seu estado de repouso ou
de movimento uniforme rectilíneo. Matematicamente, F =O~ v = const., em que se
chama a atenção para o facto da constante ser um vector, significando que se mantém
não só o módulo, mas também a direcção e o sentido.
2.2.2 PRINCÍPIO DO momentum
O princ1p10 do momentum, ou da quantidade de movimento (ou ainda, do momento

linear), diz que uma força aplicada a uma partícula iguala a taxa de variação no tempo
15
TRABAL O
isto é,
F-~
- dt -
Para m '-'V'"'"'ª"""' a fórmula passa a ser

dv
F=m~=ma
dt
que é uma lei normalmente conhecida por 2ª lei
de Newton.
2.2.3 PRINCÍPIO DA
Diz este princípio que, se uma partícula i exercer uma sobre outra partícula j,
, a partícula j exercerá sobre a partícula i uma de reacção Fji igual e oposta1
segundo a linha de acção comum, isto é,
(2.3)
2.2.4 PRINCÍPIO DA SOBREPOSIÇÃO
Segundo este princípio, se existirem várias forças a actuar simultaneamente sobre uma
partícula, esta mover-se-á corno se fosse actuada pela soma vectorial de todas essas
forças:
R= (2.4)
2.3 TRABALHO
Se uma força F actuar sobre uma partícula, cuja posição no espaço é definida pelo vector
:r, e se essa partícula tiver um deslocamento elementar d:r, diz-se que a força realizou
trabalho, neste caso um trabalho elementar dW, tal que
dW = F · d:r (2.5)
em que · significa produto interno. dW é, em consequência, uma quantidade escalar e a
barra significa que no caso geral se tratar de uma diferencial não-exacta. Cabe,
em seguida, fazer-se um parêntesis e discutirem-se as noções de diferencial exacta,
.~... ~,.,~, funções de estado e forças conservativas e não conservativas .
1 Note-se que este princípio é válido tanto em repouso como em movimento.

CONCEIT S FUNDAMENTAIS
DE ESTADO, DIFERENCIAIS EXACTAS E FORÇAS

CONSERVATIVAS
Uma função de estado é uma função que permite definir o valor de urna determinada
característica do em estado em que se vu~~'""'
independentemente do tipo de que esse sistema sofra entre dois estados diferen-
tes. A variação do valor dessa propriedade
final do sistema. Considere-se, por um gás que é
pressão para uma A variação de
, qualquer que seja a forma como a compressão for conduzida. Se dP for uma
v1u·rn,1;au elementar da pressão, a total de pressão entre os estados 1 e 2 será
Diz-se, nestas condições, que dP é uma diferencial exacta, e a propriedade pressão é,

ela mesmo, uma função de estado. Suponha-se, em seguida, o caso de um cicHsta que
pretende subir uma encosta, de uma cota y 1 para uma cota Y2. A cota genérica y é, uma
vez mais, uma propriedade do sistema (considerando o ciclista como um sistema) e uma
função de estado, dado que a variação Y2 - y1 não depende da forma como o ciclista
evolui de 1 para 2.
Há, no entanto, em Física, necessidade de definir grandezas que, sendo funções de pro-
priedades de um sistema, não são funções de estado. A grandeza trabalho será, em geral,
uma dessas funções. No exemplo do ciclista, o trabalho que ele realiza ao subir de Y1
para y2 , embora mensurável, estará dependente do trajecto que ele escolher para efec-
tuar a subida, da direcção e intensidade do vento que se fizer sentir, etc. Neste caso, o
trabalho, embora função da propriedade y, não é uma função de estado. Se designarmos
o trabalho elementar por dW, teremos:
(2.7)
dW não é, pois, integrável e por isso se diz que não é uma diferencial exacta. Representa-
-se, então, tal como em por dW, Se a força F que actua uma partícula for dada
por
F= + (2.8)
o trabalho elementar dW definido em será
1 '7
TR BALH
é da forma:
dU= + +···+
é sabido que, sendo U uma função das variáveis qi, q2 , ... , qn, a diferencial total
dU é dada por
As expressões e (2.11) são semelhantes. Existe, uma diferença fundamen-

tal: na expressão os coeficientes das variações elementares das variáveis
independentes são derivadas parciais, em isso pode não acontecer. Em consequên-
cia, dU tem uma primitiva imediata, que é a própria função U, enquanto- em geral -
não existirá nenhuma função cuja diferencial seja dU. dU é uma diferencial exacta, mas
dU não o é. Portanto, o Pfa:ffiano (2.10) só será urna diferencial exacta, se
au au au
A1 = 8q1 , A2 = 8q2 , ... , An = 8qn (2.12)
Em qualquer transformação finita entre os estados 1 e 2, a variação da propriedade U,

t::.U, será independente do caminho percorrido e dada por
t::.U = f 2 dU = U2 - Ui (2.13)
Qualquer caminho que se escolha pode ser imaginado como decomposto em n subcami-
nhos (1, 2, ... i, ... n), em que no subcaminho i apenas varie qi, mantendo-se todas as
outras variáveis constantes (noção de derivada parcial). Por exemplo (ver figura 2.1),
seja U função apenas de duas variáveis, x e y, tal que U1 = U(x1, Y1) e U2 = U(x2, Y2).
A evolução do sistema de A para D pode ser efectuada através de uma infinidade de
caminhos. Consideremos dois desses possíveis caminhos: ABD e ACD. Segundo ABD,
sejam ainda AB e BD dois subcaminhos. Ao longo de AB, y = const. = y 1 e ao longo
de BD x = const. = x2. Então,
dy (2.14)
Segundo ACD, temos os dois subcaminhos AC e CD. Ao longo de AC, x = const. = x 1

e ao longo de CD y = const. = y2 . Logo,
+ dx
18
CONCEITOS FUNDAMENTA
y
Y2
Y1 - - - -
FIGURA 1
Sendo dU uma diferencial exacta, os resultados de e serão iguais.
Seja, por dU = 5x 2 ydx + = 2, Y1 = 3, Y2 = 4. A

variação da grandeza U de A para D,
U = f_dU = {_ (5x 2 ydx + + dx + 3xy 2

hBD hB
+
=1x=2 dx + 1y=4 dy= 109
x=l y=3
Seguindo o caminho AC e CD, temos:
U = f_dU = f_ (5x 2 ydx + 3xy 2 dy) + {_ dx + 3xy2 dy)

hcD hc ÍcD
= 1=I (5x ydx + 3xy dy) +
2 2 (5x 2 ydx + 3xy 2 dy)
3y2 dy + 1:: 2
20x 2 dx = 83.67
Como se pode observar, os resultados são diferentes, o que significa que dU = 5x 2 ydx +
não é uma diferencial exacta. Por dU = + é uma
diferencial exacta, cuja primitiva é U = 2.5x 2 y 2 + const. Sendo U apenas uma função de
a três dimensões, dado tratar-se de uma
Temos também, que

au au (2.16)
dU= -dx+-dy
8x ây
19
H BALHO
FIGURA 2.2
onde, obviamente, {)U j 8x é para y constante e 8U j 8y é para X constante.
Graficamente, dU pode ser visualizado tal corno de ilustra na figura 2.3.
dU = dU' + dU"
X (y =
FIGURA 2.3
Seja agora:
(2.17)
Como é evidente, dU coincidirá com dU quando
Ax = 8U e
au (2.18)
8x 8y
Derivando estas expressões respectivamente em ordem a y e a x, obtém-se:
8Ax 8 a2 u
8y 8y 8y8x
8Ay 8
ax 8x 8x8y
C NCEITOS FUND MENTAIS
,a derivada de U em
a x e a y é e temos que a necessária e
suficiente para que um Pfa:ffiano seja uma diferencial é que as derivadas cruzadas
sejam
8Ay
8y = 8x
A para n variáveis implicaria n - 1 "<=n,,t·,•.hn·t,',':l,,,v"'"' duas a duas. É também
evidente que, sendo dU uma diferencial o ao longo de uma curva fechada
(integral é nulo. e em 2.1:
U= { dU = dU = =Ü
ÍA.BDCA
Voltemos à expressão do trabalho elementar
Em consequência do anteriormente exposto, o trabalho elementar só será uma diferencial

exacta se cada componente da força for a derivada parcial respectiva de uma dada função
escalar, que designaremos por U 1 :
8U 1 8U 1
Fy = 8y. (2.24)
8z
Nestas condições, a força F diz-se conservativa, verificando-se as seguintes relações:
DFx 8Fy
8y 8x
8Fy _ 8Fz (2.25)
8z - 8y
8Fz 8Fx
8x - 8z
ou
21
T B LHO E NE G A OTENCI I,
Dado que o rotacional da força F é calculado por
rotF =V x F
i j k
a a {)
ôx 8y {)z
Fz
j+ k
8x
em que V é o operador diferencial nabla e x externo, facilmente se

conclui que as equações
rotF =O (2,28)
Portanto, uma força é conservativa se o seu rotacional for nulo, Também se diz neste
caso que o campo vectorial de forças é irrotacionaL Nessas condições, o trabalho não
dependerá da trajectória e, de (2,24), teremos:
8U 1 8U1 8U 1
dW= -dx+-dy+-dz (2,29)
8x 8y 8z
2.4 TRABALHO E ENERGIA POTENCIAL
Considere-se a figura 2A, em que se pretende determinar o trabalho realizado por uma
força conservativa quando uma partícula se desloca de A para B,
e
FIGURA 2.4
Sendo a força conservativa, as suas componentes podem ser deduzidas a de um

dado campo escalar, como em e podemos determinar o trabalho segundo qualquer
trajectória entre A e B, por ao longo da curva que passa por C, Se se arbi-
trar que C representa a origem daquele campo escalar, denomina-se energia V"'""'"'"'"'
em VA, ao trabalho realizado força quando a se desloca de A para e
22
C N UNDAlVI TAIS
(a
F·dr=
Da mesma a
aC:
F·dr=
O trabalho realizado de A a B então,
WAB= F·dr= =Wc-
donde:
(2.33)
2.4.1 ENERGIA POTENCIAL GRAVÍTICA
Um caso particular importante em mecânica é o do trabalho realizado peso de um

corpo, que é uma força constante e conservativa, e da respectiva energia associada, que
se denomina energia potencial gravítica. Considere-se a figura 2.5.
y
Y2
Como dW = + =0, =-Pe =Ü,
dW=
TRAB LH E ENERGIA O NCI L
o trabalho realizado da ao deslocar-se o corpo da

será
W= =-P
a será igual
-Pdy = -P(O-
Analogamente,
-Pdy = -P(O- (2.37)
Portanto, das equações (2.35), (2.36) e (2.37), conclui-se que
(2.38)
Note-se que, se VA 2 > VA 1 , a energia potencial aumenta e o trabalho é negativo. Se o

trabalho for positivo, a energia potencial diminui. Corno a quantidade envolvida é uma
diferença de energias, pode escolher-se como referência para a energia potencial nula o
nível que se quiser para a contagem da altura y.
Na posição genérica a energia potencial elementar dV será Pdy e, portanto,
dW=-dV (2.39)
ou, desenvolvendo,
av av av
dW = --dx - -dy - -dz (2.40)
8x 8y az
Como dW = Fxdx +
Fx = - - -
av
8x
F __ av
y - {)y
F __ av
z - âz
24
C NCEITOS FUNDAMENTAIS
ou ainda,
av
+ + V
em que
eF=-
2.4.2 ENERGIA POTENCIAL DEVIDA A UMA FORÇA GRAVITACIONAL
ser considerada constante, por

veículo a mover-se no espaço, tem que se ter em conta a variação --~ ---·-
distâcia r ao centro da Terra.
Da lei da gravitação universal, sabemos que dois corpos de massas m 1 e m 2 distanciados

de r se atraem com iguais e opostas F e -F, segundo a linha que os une, sendo o
seu módulo dado por:
em que G é a constante universal de gravitação.
Segundo a figura 2.6, suponha-se que m 2 se move de A para A'. O trabalho elementar
dW será
FIGURA 2.6
25
TRABALHO E ENERGIA P TENC AL
O trabalho desde a será:
1
=
Como
e,
2.4.3 ENERGIA POTENCIAL ElLÁSTICA
Seja um corpo ligado a um fixe por uma mola de k Em 2.7a, a

mola não está distendida. Quando se desloca o corpo para a posição da figura
a mola distende-se do valor x 1 , e a que esta exerce sobre o corpo será oposta ao
deslocamento, ou seja, F 1 = -kx 1 . Em 2.7c será F2 = -kx2 e, numa posição intermédia,
F=-kx.
~ !l!Alll!Ai rh
01vmmvvr--JJA0
'
(b)
rDA
FIGURA 2.1
O trabalho elementar realizado força exercida mola quando o corpo se desloca

de uma distância elementar dx é
dW=Fdx
C NCEIT FUNDAMENTAIS
e como F =
dW = -kxdx
1 l
= kxdx = 2
2
Sendo a x dada por
V=l
2
condui-se que, à semelhança de e o trabalho é também dado pela

da potencial elástica.
Graficamente F em função de x, verifica-se que a área a

tracejado corresponde ao valor da energia potencial elástica acumulada.
F
F=kx
"
Área= V= ~kx 2
o x1 X x2 X
FIGURA 2.8
No caso mais geral em que ambas as extremidades da mola têm movimento, representado
por exemplo por x 1 e x 2 , a energia elástica acumulada fornecida) mola terá que
ver com o deslocamento relativo x 2 - x 1 e será dada por
l
V= -k(x2 -
2
2.5 TRABALHO E ENERGIA CINÉTICA
Como vimos, o trabalho elementar realizado por uma força F é dado por
dW=F·dr
27
TRABALHO E ENERGIA CINÉTICA
Pela segunda lei de Newton, F = mr, sendo F a resultante das forças que actuam numa
partícula de massa m. Donde,
dW =mr ·dr (2.50)
ou
dw = m r.. · -drdt = mr.. · r'dt (2.51)

dt
Pode também escrever-se a seguinte relação:
(2.52)
Então:
dW = ~m!!..(r. f )dt
2 dt
(2.53)
= ~md( r · r) = d ( ~mr · r) = d ( ~mlfl 2 )
Como l / 2(mli·l 2 ) é a energia cinética2 da partícula, designada habitualmente por T,
dW= dT (2.54)
Se a partícula se mover da posição r1 para outra posição r2, sujeita à força F, o trabalho
é dado por
(2.55)
Este result ado corresponde ao princípio do trabalho e energia cinética:
O trabalho realizado por uma força ao deslocar uma partícula de uma posição
r 1 para outra r 2 é igual à correspondente variação de energia cinética.
Note-se a particularidade interessante expressa na equação (2.54): no primeiro membro

temos uma diferencial não-exacta e no segundo membro uma diferencial exacta, isto é,
conseguimos calcular o trabalho realizado por uma força (mesmo não-conservativa) ao
2 Note-se que, sem não for constante, se obtém uma expressão diferente para a energia cinética.
28
CONCEIT S FUNDAMENTA S
a
energia cinética, que só
Sendo T =
dT = mr. · dºr = -8T · dºr = -fJTd.x + -8Td.y + -8Td.z
ar a± 8fJ az
traduz urna diferencial exacta em termos de velocidades e não de des-
pelo que, mesmo no caso em que o trabalho não é uma função de estado
Lvc.'"""'"uv0,
e só se escrever corno dW = + + Fzdz, podemos calculá-lo a de
uma função de estado, a energia cinética, dado a integração em ser em termos de
velocidades e não de deslocamentos, isto é:
F·dr = dT=
Este resultado tem uma implicação que não é, a óbvia: suponhamos (sem perda
de generalidade) que uma partícula se desloca no plano horizontal (~V = O) entre dois
pontos no espaço e que a força não é conservativa. O trabalho realizado pela força
dependerá da trajectória percorrida entre os dois pontos. No entanto, se se impuser
que para qualquer trajectória a velocidade de partida é a mesma e que a velocidade de
chegada (diferente da de partida) é também a mesma, o trabalho realizado será o mesmo
em qualquer das trajectórias!
Analisemos esta questão estudando uma que se movimenta no plano xy, repre-
sentando sua(s) trajectória(s) juntamente com o módulo da(s) velocidade(s) num
gráfico a três dimensões, como se ilustra na figura 2.9.
Seja W A o trabalho realizado por uma força não-conservativa ao deslocar uma partícula
do ponto 1 para o ponto 2, segundo a trajectóri.a A. De acordo com (2.57),
F·dr= 1 ;.2
r1
dT= (2.58)
Considere-se agora o trabalho realizado entre os pontos 1 e 3 (trajectóri.a C). A posição

do ponto 3 é a mesma da do ponto 2, isto é, r2 ""r3, mas como a é não conservativa,
temos:
F ·dr f. F·dr
Wc= dT=
29
PRINC PI DA CON ERVA O D ENE GIA
FIGURA 2.9
uma vez que r2 = :r3 mas 1# 1.

Contudo, se considerarmos que a evolução é entre os pontos 1 e 2 segundo uma trajec-
tória B, temos:
F·dr= dT = T2 -Ti= (2.61)
Portanto, desde que se imponha que a diferença de velocidades entre a partida e a

chegada é a mesma, o trabalho será o mesmo qualquer que seja a trajectória seguida,
mesmo que a força seja não-conservativa.
2,6 PRINCÍPIO DA CONSERVAÇÃO DA ENERGIA
Sendo a força que actua o corpo conservativa, vimos que ela ser obtida a partir de
urna função potencial, que é a energia e nesse caso temos:
dW = F · dr = -dV
a obtém-se:
dT=-dV
30
CONCE TOS UNDA EN I
ou
+ =Ü
ou ainda:
T +V = E = const.
sendo E a do sistema. A o
da
No entanto, em geral, temos forças conservativas e não-conservativas, isto é,
F · dr = F e · dr + F nc · dr
ou
dT = -dV + F nc · dr
ou ainda
d(T + V) = dE = F nc · dr (2.70)
e, finalmente, dividindo 3 ambos os membros por dt,

d
~(T+
dt
Esta última expressão diz-nos que a taxa de variação do trabalho das forças não-conser-
ou a dissipada (ou é igual à taxa de da
total do sistema.
A ser utilizada para determinar a po'8lc:ao de equilíbrio dinâmico de

um sistema de um grau de liberdade, como se demonstra no seguinte.
3 Note-se que não é o mesmo que derivar em ordem ao tempo.
31
PR NCÍPI DA ONSERVAÇÃ DA ENERGIA
EXEMPLO 2.6.1
Determinar a de dinâmico do sistema da 2. usando a
FIGURA 2.10
A energia cinética é
T = ~m± 2
2
e a energia potencial elástica é
V= ~kx 2
2
pelo que:
! (T + V) = mxx + kxx (2. 72)
As forças não-conservativas são as devidas ao amortecedor e à força aplicada. Estando a

massa a mover-se no sentido indicado, o amortecedor (viscoso) reage proporcionalmente
à velocidade no sentido oposto, donde:
Fnc = -ex+ f(t)
Substituindo (2. e (2. 73) em (2. 71), obtém-se:
mxx + kxx =(-e±+ J(t))x
donde:
mx+c±+ kx =
que é a equação de dinâmico procurada. Para sistemas com mais graus de

liberdade, este processo nií.o poderá ser aplicado. Nos capítulos seguintes veremos como
proceder nesses casos.
32
C NCEITOS FUNDAMENTA S
2.7 GRAUS DE LIBERDADE
Nos que se seguem, é frequente referirmo-nos a graus de liberdade de

um que é desde introduzir esse conceito e definir para um
dado sistema mecânico o número de graus de liberdade que este possui.
O número de graus de Hberdade de um sistema é o número de movimentos independentes

que aquele pode sendo esses movimentos representados através de coordenadas
que permitem definir a posição desse sistema em todo e instante.
Um corpo rígido, no espaço, terá 6 3 rotações e 3 translações. No terá

3 l rotação e 2 translações. Existem algumas regras básicas para a determinação
do número de graus de liberdade, nomeadamente para mecanismos planos articulados,
constituídos por sistemas de barras ligadas entre mas mesmo estas regras não são de
aplicação completamente geral. É relativamente simples, para sistemas de corpos rígidos
(ligados ou não entre si por elementos flexíveis), a determinação do número de graus
de liberdade que os definem. Tornemos como exemplo o sistema constituído pelas duas
barras, no plano do papel, representadas na figura 2.11.
O conjunto das duas barras separadas (figura 2.lla) tem 6 g.d.l., cada uma se
pode deslocar segundo a horizontal e vertical e, ainda, rodar (os movimentos são no
plano). Quando ligadas através de uma articulação (figura 2.llb), como é que podemos
ver quantos graus de liberdade passam a ter? Uma forma expedita consiste em fixar
os vários movimentos um a um até à imobilização total. Fixando os três movimentos
de uma das barras (figura 2.12), verificamos que a outra já só pode rodar. Fixando
este último movimento, contamos 4 g.d.L Portanto, a articulação retirou dois graus de
liberdade.
A (b)
FIGURA 2.11
FIGURA 2.12
33
GR S D LIB RD DE
FIGURA 2.13
ainda, o sistema discreto representado na

m 1 e m2, montadas sobre elementos de mola de
Sendo permitido apenas o movimento vertical das duas massas, é neste exemplo evidente
que apenas dois graus de liberdade são necessários para definir a posição do sistema em
qualquer instante. dois pontos, um em cada massa, podem ser escolhidos.
No caso de um sistema as propriedades de massa e rigidez encontram-se dis-

tribuídas e não concentradas em determinados Uma ou uma placa são
exemplos de sistemas contínuos. Nesse caso, para se poder contabilizar exactamente a
posição deformada de qualquer ponto ao longo da viga, torna-se necessário considerar
um número infinito de graus de liberdade. No Capítulo 6 abordaremos o estabelecimento
das equações de equilíbrio dinâmico em sistemas contínuos.
Em casos mais complicados, como acontece nas estruturas reais, normalmente não é
possível estudar os sistemas com um número infinito de graus de liberdade, e a escolha
ou a atribuição de um número finito que represente o seu comportamento (denominada
discretização) fica então sujeita ao critério de quem fizer o estudo do sistema, baseando-
-se normalmente na sua experiência, no tipo de movimentos mais importantes a estudar,
no objectivo do estudo, etc. Esta questão, no entanto, está fora do âmbito deste livro.
34
CONCEIT S FUND E TAIS
.8 PROBLEMAS
2.1 se as
a) F = ~x 2 y 5 i +
F= +
2.3 Seja uma F= + Calcule a expressão do trabalho
elementar efectuado por esta Verifique se a é conservativa.
2.4 Mostre que:
a) xdx =d
d (±2 ) = 2±xdt
2.5 Num pêndulo simples (figura 2.14) mostre que a energia potencial pode ser dada
quer por V= -mglcosO, quer por V= - cosO). Justifique.
FIGURA 2.14
2.6 Supondo que dV = kxdx, determine:
a) a derivada de V em ordem a x;
a derivada de V em ordem ao
PROBLEMAS
2º7 Deduza a dinâmico para os sistemas ""'""''""nh>rl1-."

2ol5a e da da pequenos
desfocamentosº
/1,
1· 'I
§lm'
m1
~
m2
(a)
FIGURA 2.15
2º8 Deduza a equação de equitlíbrio dinâmico para o sistema representado na figu-

ra 2º16, usando a equação (2º71)º Suponha pequenos desfocamentosº
FIGURA 2.16
36
PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS.
PRINCÍPIO DE D'AlE BERT.
PRINCÍPIO DE HA ILTON
RINCÍ IO D H.TU
IN CÍP O E NCÍPI E A LTON
3.1 O PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

EM ES ICA
Por vezes é abordar o de

dos conceitos de trabalho e ~.... ~ .• ,~ se
mais simples em que intervêm apenas escalares em vez de

o dos trabalhos virtuais à determina-
da estático e dinâmico de um sistema. Comecemos caso
estático .
.... ~ ..,,,~,,·~~ que cada

soma da resultante das
1)
Para que cada partícula esteja em é condição necessária e suficiente que cada
resultante seja nula:
=0
Podemos agora imaginar que a sofre uma vaJll<lLva•J,

denomina de deslocamento virtual, da sua ri para
a ri + A virtual designa-se por ôr e não facto de
representar algo que não existe fisicamente. De supõe-se que ôr acontece sem que
ocorra variação no e sem que as forças existentes sofram qualquer vari-
de vista físico, não se conceber que o deixe de fluir e, por
isso, o deslocamento é virtual, não existe senão nas nossas mentes. Talvez de uma forma
mais correcta, dever-se-á imaginar o sistema num dado instante t e que nesse mesmo ins-
tante o sistema tanto estar numa dada como noutra infinitesirnalmente
deslocada. Pelo à diferencial dr já se atribui a no
dt. De forma, or segue as mesmas leis matemáticas da diferencial dr.
Suponha-se um vector posição r*, tal que
r* = r + or
Uma virtual da velocidade r originará o vector:

e= ir+ ar
Derivando em ordem ao
r*=r+~
dt
P RII\J C o S TRABAL OS RTUAIS EM ESTATICA
de e condui-se que
d
dt dt
Deve ainda acrescentar-se que os deslocamentos virtuais "-R'au.,,a'uu•>, embora arbitrári-

os, têm que corresponder a reais de de todo o sistema no
instante t, isto é, não devemos uua,;uuu
gimentos. Por num sistema biela-manivela, só nnf1Pl'<Pn'"" HU.UJ;;HHCU
deslocar-se ao do cilindro ao qual está confinado o seu movimento.
Voltemos à equação Se fizermos o produto interno por obtemos
=0
Esta equação não mais do que o trabalho elementar da resultante quando

a particula se desloca de Corno Ôri é virtual, aquele resultado é um trabalho virtuaL
Uma vez que (3.2) representa uma condição de equilíbrio, (3.7) será igualmente uma
condição necessária de equilíbrio. Para um sistema constituído por N partículas, a
condição de equíbrio poderá, pois, ser dada por
N
8W= l:::Ri · =0
i=l
Atendendo a (3.1):
N N
8W= (3.9)
i=l i=l
Acontece, porém, que o trabalho realizado pelas forças de reacção fi é sempre nulo. No
caso de serem forças de reacção interna, estas anulam-se duas a duas pelo prindpio da
acção e reacção. No caso de apoios fixos, o trabalho é nulo, porque o deslocamento
virtual é necessariamente igual a zero. No caso de apoios móveis, a reacção é sempre
perpendicular ao deslocamento virtual possível, o que implica mais uma vez trabalho
virtual nulo. Este resultado é particularmente importante e conveniente, já que não
teremos mais do que entrar em linha de conta apenas com as apHcadas. A
equação (3.9) reduz-se, pois, a
N
=0
i=l
40
RIN ÍPI DOS TRABA HOS V RTU S.
PRINCÍPIO DE D' LEMBE . PR NCÍPIO DE AMILT N
Esta equação o em estática:
É necessária e suficiente para que um sistema

estático que o trabalho realizado por todas as forças ~vuv<h~C~
deslocamentos virtuais arbitrários crnnpatíve1
ligação a zero.
No caso de sistemas oW = -óVe,

óV=O
nariedade da sua energia potencial.

EXEMPLO 3.1.1
Neste exemplo determinar a posição de estático do sistema cons-
tituído por duas massas m unidas por uma barra rígida massa desprezável) a elas
ligada através de articulações. Partindo da posição inicial correspondente a x 0 , y 0 e ao
ângulo 80 e para a qual a mola de rigidez k não está actuada, o sistema vai deslocar-se
até à posição de equilíbrio final estático, correspondente ao ângulo e (figura É esta
posição final que se pretende determinar.
y
y'
YO
FIGURA 3.1
Por forma a ter em conta o modo como o sistema se pode mover segundo x e y, é
conveniente introduzir as coordenadas associadas ao movimento de cada massa, e y'.
;v111e11temEmt,e, temos
X= Xo +X 1
1
Y = Yo -y
41
NC H. S V TU s T A
desenvolvida mola e sobre o sistema o sentido indicado na

é dada por:
R=
Admitindo deslocamentos virtuais ôx' e
o que neste caso serem
~~~~'~º escrever o trabalho virtual realizado exteriores P e R. Para
esse trabalho terá que ser nulo:
=Ü (3.14)
em que o sinal surge facto de o sentido da ser contrário ao do

deslocamento. Substituindo e como P = mg,
óW= =Ü
Dado que o sistema tem apenas um grau de ôx 1 e estarão relacionados

deriva da forma como o sistema se encontra Na vp1en,,,n,,
a /JVo'5.:H.UH.IUO>Uv Pnuu'<>n do sistema está uma forma que pode
ser traduzida de como se verá na
Secção
x2 + (3.16)
ou
f = + _ g2 =o (3.17)
Substituindo em (3.17), obtém-se:
f = + + - g2 =o
donde
= 2 (xo + -2 =Ü
Portanto:
y
()
X
Substituindo em e tendo em conta que X = f COS () e Xo = f COS vem
- k (.e cos e - ecos tgB) =Ü
42
p
PR N MILT N
donde se
() - cos
inicial = 45°, da
Dado que este sistema é uma vez que não intervêm '"'""'"''"" dissi-
~~nnm''° alternativamente utilizar a
1
V= mgy+ 2 =mg
obtém-se:
+ =Ü
que mais não é que a 15) a que havíamos chegado anteriormente,
3.2 PRINCÍPIO DE D'ALEMBERT. EXTENSÃO DO PRINCÍ-

PIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS Á DINÂMICA
vi'''"~'"C"'~
de D'Alembert, a priori, mais não é do que uma outra forma de olhar o
da quantidade de movimento e, em a segunda lei de Newton, Em
vez de se dizer F = ma, diz-se (incluindo forças aplicadas e de reacção):
F+f-ma=O (3,25)
Parecerá, à primeira vista, que, tratando-se de escrever a mesma coisa de uma forma
diferente, nada nos trará de útiL No entanto, o enunciado à fórmula
diz-nos qualquer coisa de novo, Se não,
Se em cada instante, a cada uma das partículas de um sistema, além das for-
ças e de se as de inércia correspondentes,
o sistema de forças estará em equilíbrio e, então, todas
as da estática,
Como se o simples facto de se escrever a lei de Newton de uma outra

forma permite interpretar as de inércia como forças activas e reduzir, de certa
o problema dinâmico ao estático, As vantagens desta interpretação estar:
i) no estabelecimento das equações vectoriais de equilíbrio dinâmico, onde se incluem,
PRINCÍPIO DE D' I,EM ERT. E TENSÃ D PRINC o
DOS TRAB LH S RTUA S À DINÂ I A
nos de corpo de inércia como exteriores e

também no estabelecimento das vV,CH.UvV•~o dinâmico a
dos trabalhos virtuais. de nada nos
~~-·~,.,~·~ dos trabalhos virtuais ao caso dinâmico.
É o que iremos ver de seguida.
Para que cada de um sistema esteja em

ficar:
Se fizermos o interno por obtemos a condição de em

termos de trabalhos virtuais:
=Ü
Para as N partiículas de um sistema, a condição de equilíbrio será (dado que, como já se

viu, o trabalho das forças de reacção é
N
L (Fi - miri) · óri =O (3.28)
i=l
O princípio de D' Alembert permite, pois, a extensão imediata do princípio dos trabalhos
virtuais (equação (3.10)) ao caso dinâmico:
óW = óW forças + óWforças = O (3.29)

reais de inércia
EXEMPLO 3.2.1
Neste exemplo, uma barra rígida de comprimento f, está apoiada numa mola de rigidez k
e num amortecedor viscoso de constante c. Tem aplicada uma força f, variável no tempo
(flgura 3.2). Supõe-se que o sistema se encontra já na sua posição de equilíbrio estático.
Pretende-se determinar a equação de equilíbrio dinâmico que traduz o movimento em
torno da posição de equilíbrio estático.
A fim de se aplicar o princípio dos trabalhos virtuais (equação é necessário

primeiramente determinar quais as forças externas (reais e de inércia) que actuam na
barra. Dado que o sistema se encontra já na sua posição de equilíbrio estático, não
se torna necessário ter em conta o peso próprio da barra (este apenas transforma ()
em e+ const.). Para se determinarem as aplicadas, vamos supor o sistema numa
posição genérica (fi.gura
PRINCÍ IO DOS TRABALHO IRTU IS.
RINCÍPIO DE D'ALEMBERT. PRINC PIO DE HAMILTON
c.g.
FIGURA 3.2
f!./2
FIGURA 3.3
Como já se sabe, as reacções no apoio não realizam trabalho, pelo que não serão con-
tabilizadas. Das outras forças, temos i) as forças reais: f(t), (devida à mola) e Fc
(devida ao amortecedor) e ii) a força de inércia (devida .à massa) e o momento Mi
(devido à inércia de rotação). Os sentidos marcados para as forças e momento estão de
acordo com o sentido marcado para a rotação (o momento e as forças, à excepção de
reagem contrariamente ao sentido da rotação).
As coordenadas x e y estão relacionadas através de:
y =X (}
y ~ x()
45
P INC PI DE D'ALEMB NS O DO PRIN PIO
DO T AI~HOS e
donde
= ka8 Fi=
Vamos agora supor um deslocamento virtual ó{} a da

na 3.3
FIGURA 3.4
Para cada posição ao longo do eixo dos xx, o deslocamento virtual segundo y será
= xô{}. O trabalho virtual das forças reais será
ôWforças =
reais
em que os sinais têm que ver com os sentidos relativos entre o deslocamento virtual e a
respectiva força. O trabalho virtual das forças de inércia será
€
óWforças = -Fi-2ó() - Mió()
de inércia
Da aplicação do dos trabalhos virtuais (equação resulta:
-F--
e ó8 =o
'2
Substituindo as expressões em obtém-se:

€ 2
+ -m 2 e- =Ü
46
p TlJ
INC H N IO D l\'1 N
a de dinâmico será
Este w·~ ~
••• , , •. de em
dinâmica. Por outro lado, antevê-se ~·>,"'"~ no caso do sistema em
causa ter muitos graus de que para cada um deles se tem que os
Uma alternativa e muito mais

equações de Lagrange para a
Lagrange ser deduzidas de um o
vez relacionado com o princípio dos trabalhos virtuais em dinâmica.
alternativa, bastante e geral, que falaremos nas
princípio de Hamilton.
3.3 PRINCÍPIO DE HAMILTON
O princ1p10 de Hamilton é, o princ1p10 mais importante da Mecânica, embora

não seja de todo mesmo evidente. Requer reflexão para que se possa
o seu significado físico e mesmo o seu enunciado.
Imaginemos uma partícula que é lançada 1 , com uma determinada velocidade inicial, da
posição 1, no instante ti, atingindo a posição 2 no instante t 2 (ver figura 3. 5). Sabemos
que a partícula seguirá uma única e bem determinada (a carregado).
"'--~2(t,)
Yl - - , 1 ( t 1 ) :
FIGURA
1Afim de facilitar a exposição, mas sem prejudicar a generalidade, supomos que todos os possíveis
movimentos se desenrolam no plano vertical xy.
47
PR CÍPIO DE :n MILT N
3.5 a
que serão é, na mesma '"'"º'-'''"'v virtuais
descritos na Em cada instante no ser imaginada em
qualquer uma das cakulemos o
integral:
l= dt
Concluir-se-á que, de todos os cálculos para as várias aquele que corresponde

à efectivamente descrita traço é o que dá o resultado
mais pequeno para aquele integral.
O que o princípio de Hamilton diz é este resultado verdadeiramente extraordinário: a

conclusão a que chegámos para o exemplo anterior é completamente geral, é sempre
verdade. A trajectória verdadeira é aquela que minimiza o integral
A quantidade integranda, T - V, chama-se a Lagrangiana e representa-se pela letra L.

Generalizando para um sistema de partículas, o princípio de Hamílton pode ser enunci-
ado da seguinte forma:
De todo o conjunto de configurações admissíveis que um sistema pode assu-

mir ao evoluir de uma configuração 1 no instante t 1 para uma configuração 2
no instante t2, aquela que satisfaz às condições de equilíbrio dinâmico em
cada instante é a que torna estacionário (mínimo) o integral da Lagrangiana
do sistema durante esse intervalo de tempo.
Matematicamente, a condição de equilíbrio dinâmico corresponde a
(T - V)dt =ô 1t2
ti
L dt =O (3.33)
em que ô representa a primeira variação de J. Não se trata de uma minimização clássica

das várias funções associadas
às várias trajectórias possíveis, expressas pelo integral J, à sua minimização corresponde
também uma função, que é a trajectória de equilíbrio. I não é uma
mas antes uma função de funções, que se designa por funcional. Estamos, pois, a
minimizar um funcional, o que passa cákulo da sua Este tipo de
cálculo insere-se num ramo autónomo da matemática, chamado cálculo
de variações. Por este facto se diz que o prindpio de Hamilton é um '"'"'"'-·'ij-"'"
48
PRINC I DOS LH S VIH.T IS.
PR N ÍP DE 'ALENIBERT. IN PIO D H ILT N
cinética
que a integração no tempo dessa medida
dinâmico. O de Hamilton ..,"'~'"ª-''"'
dos trabalhos virtuais em ucu.i<C•.>w~a,
COJíl.tEimp!::tr o caso estático.
nesse caso, T = O e não há que ter em conta a integração no que
ôl =O se reduz simplesmente a ôV =O, corno antes vimos
Convém aqui discutir um pouco mais a noção de virtu-

al. Por é o significado de e no Para tornar
este claro, considere-se apenas a evolução de y no tempo, como está ilustrado
na figura em que se representa a "trajectória" 2 real de a traço grosso e uma
"trajectória" virtual = + a fino. Enquanto representa a vari-
ação somente no instante t, representa a diferencial ao do intervalo de
elementar dt = y( t + e #
dy l ôyJ
2
FIGURA 3.6
Em relação à velocidade, no instante t temos y(t) e em t + dt temos y(t + dt), enquanto

na "trajectória" virtual temos no instante t. A variação elementar da velocidade
em t será ôy(t) = i/' que não terá nada a ver com dy, que será dada por
y(t + dt) - y(t). Portanto, ôy # embora seja verdade que ô(dy/dt) = d/dt(ôy), como
se viu em (3.6).
Como consequência, temos, por exemplo, que dT # ôT. Se T = dT=

e ôT =
Da mesma forma, dV # JV. Num sistema conservativo, como vimos na Secção

dE = dT + dV = O, mas como ôE = ôT + dE # ôE e, ôE # O.
2 'Tuajectória significando neste caso evolução no tempo.
49
NC PI M N
~"'L~,CL~
para um sistema conservativo expressa
conduz a:
=Ü
Se ôE fosse o o que
seria um absurdo!
Reflictamos um pouco mais no de •• "...... v·~··· fJVU'-'.""'v" compreender
um pouco melhor o seu significado físico. Voltemos à figura mas suponhamos agora
que a
gravítico . Representemos então num gráfico apenas as evoluções
de x no tempo (figura 3.7). O intervalo de tempo do percurso é fixo, igual a t2 - ti, e o
percurso, também, igual a x 2 -x 1 . será a "trajectória" 3 e de que modo deve
variar a velocidade ao longo dessa "trajectória" por forma a que corresponda à menor
energia gasta? Por exemplo, deverá a acelerar muito no início e desacelerar
muito só no fim?
X
x, --~2
XI --Ir :
-li'lGURA :3. 7
Neste caso, reduz-se a o! = óTdt =O. Corno T = , oT = mxox e,
OI = mxóxdt =o
significando aqui novamente evolução no tempo.

V
R N
Tendo em conta que J± =
por
.d
x-
dt
xóxdt =o
que todas as coincidem em ti e que
xóxdt =o
Como óx é arbitrário, a única de que sempre nulo é que x = O.

Neste caso, o princípio de Hamilton conduz à de velocidade segundo a
1-1u:>1v1Je" 1 e 2. Nestas """'fü'~º' o resultado é evidente. Qualquer
outra I.
E se houver um campo Voltemos à 3.5. Nesse caso, a cinética

seria T = + e a energia potencial V= mgy, donde:
ôT = mxôx +
óV=
De
+ =Ü
Atendendo a
+ + =Ü
Como óx e são para que nulo terá que se verificar
x=O
ii+g=O
PRIN Í IODE
donde se
há y tem um movimento
uniformemente retardado:
X= vt+
1
y=- + +
em que e são constantes a determinar a das condições iniciais.
Eliminando o tempo entre as expressões conclui-se que a trajectória real é uma

parábola.
Como se em cada instante há um compromisso entre a energia cinética e a H-'"""'-"-"-""'

de modo a que, ao fim do intervalo de em causa, a diferença entre as duas é
mínima. Se a partícula for lançada com mui.ta velocidade inicial, atinge uma altura
maior, mas também terá uma maior energia cinética inicialmente. Na posição máxima
terá uma energia potencial máxima e uma energia cinética nula. No fim, terá novamente
uma energia potencial menor e uma energia cinética maior, como é bem sabido. A
energia total conserva-se (na trajectória real). O que acontece é que, para as mesmas
condições iniciais, a trajectória só pode ser uma, tal que o equilíbrio exista em cada
instante. Se a energia total se conserva em cada instante, é o princípio de Hamilton
que traduz o equilíbrio ao longo de toda a trajectória, e o valor do integral I, para a
trajectória real, é mínimo. É como se a partícula, em cada instante, tivesse que decidir
qual seria a melhor trajectóri.a a seguir. É óbvio que não é assim que o processo se
desenrola, antes a partícula "sente" em cada instante quais as forças a que está sujeita
e segue o percurso que lhe permite manter-se em equfübrio. Neste sentido, é muito
mais "físico" o equilíbrio de forças do que os prindpios energéticos. Estes são mais
convenientes, mas não são, geralmente, tão intuitivos, situam-se antes num nível
no que concerne ao entendimento mais imediato, embora ainda se consiga explorar o seu
sigificado físico, como temos estado a tentar fazer.
3.3.1 Do PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS AO PRINCÍPIO DE HAMILTON
Como atrás se referiu, o de Hamilton pode ser encarado como a integração

no do princípio dos trabalhos virtuais em dinâmica. Apesar de ser um princípio
que, por definição, não se é deduzir-se a sua expressão a do
,,.,, ..~.• ,,,,~ dos trabalhos virtuais. Vejamos como:
52
PRINCÍPIO IRT AIS.
PRINCÍ IO DI.<; D'A E NC PI DE H MILT N
dinâmico é dada por
N
=0
i=l
d
=ri. +ti.
dt
1
=ri· +ó
2
resulta que
d 1
-8
dt 2
Multiplicando por mi e somando para todo o sistema,

N
I:
i=l
(3.46)
Relembrando que
= ""'1 ..
N
ôW= e T ,L_, -m{ri ·ri
i=l 2
e substituindo em (3.46), obtém-se:
N
d
m·-
i dt +ôT=O (3.47)
i=l
ou
N
d
óT+ôW = m·-
• dt
i=l
Tal como anteriormente um paralelo com o exemplo ilustrado na

suponhamos que o sistema evolui de uma configuração 1 no instante t 1 para uma con-
figm:ª'_ção 2 no instante O deslocamento de cada partícula correspondente a uma
posição intermédia na verdadeira (equivalente a cada na trajectória
53
HIN !) l'v1 ILT N
a grosso na vector ri. O deslo-

dita virtual
vector r; No quer em t 1 quer
virtual coincide com a isto é,
=O em
por dt e entre t 1 e
N d
+ dt = 2.:::
i=l
mi dt
dt
Atendendo a
( ôT + ôW) dt =O
Dado que, em ôW = ôW + ôW nc, em que ôW nc representa o trabalho virtual das

forças não-conservativas e que ôW = mais geral do que
em para o princípio de Hamilton:
(ô (T - V)+ dt =o, =O, i = 1, .. . N
ou, fazendo intervir a Lagrangiana do
(ôL+ dt =o, (ti)= =O, i = 1, ... N
de Hamilton
Para sistemas reduz-se a , embora seja mais rigoroso incluir

a de anulação dos deslocamentos virtuais nos extremos do intervalo no
óLdt =O, )= =O, i = 1, ... N (3.54)
54
PRIN ÍPIO DO L os IRTtJ S.
PRINC PIO D D' IN ÍPIO D HA ILTON
não se -como
se viu - a sistemas de Hamilton é bastante trabalhoso no
estabelecimento das -.,~·-··~··~ u.uw.ucu.vv, como antes se viu mesmo em casos
muito No o ~~'~··'~'~ deduzir as de

de muito mais fácil aplicação.
Antes porém de vermos como é que as de Lagrange podem ser deduzidas a

do de é importante introduzir o conceito de coordenada gene-
ralizada e de de constrangimento, voltando também a falar de graus de liberdade.
É o que faremos no 4.
3.4 PROBLEMAS
3.1 Determine a equação de equilíbrio dinâmico do sistema apresentado na

usando o princípio dos trabalhos virtuais. A posição horizontal corresponde às
molas não-distendidas.
e
P,m
]<'IGURA 3.8
3.2 Determine a equação de equilíbrio dinâmico do sistema apresentado na figura

usando o princípio dos trabalhos virtuais.
3.3 Determine a equação de equilíbrio dinâmico do sistema apresentado na figura 2.15a,

3.4 Determine a equação de equilíbrio dinâmico do sistema apresentado na figura 2.15b,


usando o princípio dos trabalhos virtuais. As oscilações são de pequena
e despreza-se a massa da barra vertical.
3.6 Determine a equação de equilíbrio dinâmico do sistema na

usando o princípio dos trabalhos virtuais. As oscilações são de pequena
55
PROBJ'~ MA
FIGURA 3.9
y2(t)
Yl (t)
1 1-=8
kt
o m1,Jcc
e~
%
l l/2 R/2 ,I
FIGURA 3.10
3.7 Determine a equação de equilíbrio dinâmico do sistema apresentado na figura 3.11,

usando o princípio dos trabalhos virtuais. Despreze as massas e inércias das bar-
ras articuladas e assuma pequenos deslocamentos. O fio que liga as massas é
inextensível, está sempre esticado e despreza-se o atrito nas ligações
FIGURA 3.11
3.8 Determine a equação de equilíbrio dinâmico do sistema apresentado na figura

usando o princípio de Hamilton.
56
PRINC PIO DOS TRABALH S VIRTU IS.
PRINCÍPIO DE D'ALEMBERT. P INC PI DE H MI ON
FIGURA 3.12
3.9 de equilíbrio dinâmico do sistema aoreE;enttaClo na figura 2.14,

usando o~-•~,·<~•~ de Hamilton.
3.10 Determine a equação de equilíbrio dinâmico do sistema apresentado na figura 2.15a,

3.11 Determine a equação de equilíbrio dinâmico do sistema apresentado na figura 2.15b,





3.16 Determine a equação de equilíbrio dinâmico do sistema ap1res1ent;aclo na figura 3.11,

3.17 Determine as equações de equilíbrio dinâmico do sistema apresentado na

ra 3.13, usando o ~w·m~·•~'~ de Hamilton. O sistema oscila no plano, tendo dois
graus de Hberdade.
57
PR B M S
FIGURA 3.13
3.18 Determine as equações de na figu-

ra 3.14, usando o ~v'~,,,~,A de Hamilton. Os momentos de inércia são relati.vos aos
centros de massa das barras rígidas. Admita oscilações de pequena
FIGURA 3.14
3.19 Determine as equações de equilíbrio dinâmico do sistema apresentado na figu-

ra 3.15, usando o princípio de Hamilton. Admita oscilações de pequena amplitude.
FIGURA 3.15
58
E UAÇÕES DE LAGRANGE
EQU ÕES DE LAGR NGE
4.1 GRAUS DE LIBERDADE, CONSTRANGIMENTOS

E COORDENADAS GENERALIZADAS
J~ina Secção 2.7 defini.mos o conceito de grau de liberdade e vimos um processo ª".""'"r1iJ-~
de determinar o número de graus de liberdade de um sistema, tomando desde logo em
conta as Hgações existentes. De uma forma mais geral, podemos considerar que cada
partícula de um sistema tem a possibilidade de se movimentar Hvremente no espaço
segundo três direcções e que, se ao número total de movimentos possíveis de todas as
partículas, subtrairmos o número de o resultado final será o número
de movimentos independentes realmente possíveis para o sistema, ou o seu número
de graus de Hberdade . Nesse caso, o número de graus de liberdade será dado por
1
n=3N-m (4.1)
em que N é o número de partículas e m o número de constrangimentos2 . Um corpo

rígido, no espaço, terá 6 possibilidades de se movimentar independentemente, segundo
as três direccções ortogonais e as correspondentes rotações. Nesse caso, o número de
graus de liberdade para um sistema de corpos rígidos seria
n=6N-m
Vejamos o seguinte exemplo (figura 4.1), em que temos três massas consideradas como
partículas (portanto, sem inércia de rotação) a movimentarem-se no plano, ligadas ao
fixe por elementos de mola.
Como cada massa, no plano, tem duas possibilidades de movimento independente, o

sistema terá-no total-2 x 3 = 6 graus de li.herdade. Suponhamos que restringimos
o movimento de cada massa à vertical (figura 4.lb). Uma análise directa da figura 4.lb
diz-nos imediatamente que o sistema tem 3 graus de liberdade; mas podemos chegar ao
mesmo resultado pensando nas duas etapas anteriores, isto é, primeiro temos 6 graus,
aos quais impomos 3 constrangimentos, e o resultado é 6 - 3 = 3. Chegamos obviamente
ao mesmo resultado.
Suponhamos ainda um terceiro caso (figura 4.lc), em que juntamos uma barra rígida,
articulada a cada uma das massas. O sistema tem a possibilidade de se movimentar
como um todo na vertical e ainda de rodar. Passou a ter apenas dois graus de liberdade,
isto é, a barra de ligação impôs um constrangimento adicional. Na situação anterior,
como havia três graus de liberdade, eram necessárias três coordenadas para definir a
posição do sistema em cada instante, x 1, x 2 e x3. Agora, bastam duas coordenadas.
1 Entendendo-se naturalmente que os constrangimentos são independentes.

2 Um constrangimento é descrito por uma equação ou por uma inequação.
61
GR US ERD DE, NSTRANGilVIENTOS
D S GE~.J LIZADAS
fil (a)
(b)
(e)
(d)
FIGURA 1
Uma das anteriores coordenadas pode relacionar-se com as outras duas; por exemplo, se
escolhermos x 1 e x2 para definir o sistema, facilmente se vê que
Esta é a equação de constrangimento imposta, correspondente à introdução da barra

rígida. Podemos igualmente escolher x 1 e x 3 ou x 2 e x 3 , sendo a coordenada em falta
relacionada com as outras duas, através da respectiva equação de constrangimento. Quer
isto dizer que, uma vez determinado o número de graus de liberdade do sistema, quais-
quer duas coordenadas independentes podem servir para definir a posição do sistema.
Neste caso, inclusivamente, poderíamos escolher as coordenadas q1 e q2 (figura
visto o sistema ter dois graus de liberdade.
A este tipo de coordenadas, correspondente ao número de graus de liberdade do sistema,

dá-se o nome de coordenadas porque podem significar quer
deslocamentos quer rotações).
62
EQU Ç E DE LA N E
No sistema na figura 4.2, em que uma barra está articulada em

existe apenas um grau de bastando uma coordenada para definir a do
sistema. ser a rotação qi, ou outra como q2 ou q3 . É
a coordenada generalizada para este sistema.
FIGURA 4.2
4.1.1 HOLÓNOMAS
Voltemos ao exemplo da figura 4.1. Podemos estudar o equilíbrio dinâmico do sistema

em função das coordenadas generalizadas q1 e q2 , mas pode ser mais vantajoso fazê-lo
em função das coordenadas xi, x 2 e x 3 , introduzindo na altura apropriada a equação de
constrangimento. Este procedimento pode sempre ser seguido desde que as equações de
constrangimento ou de ligação sejam do tipo da equação (4.3).
Generalizando, para um sistema de N partículas no espaço, teremos 3N coordenadas, e

as m equações de constrangimento poderão ser escritas da forma seguinte:
Íi , X2, · · · X3N) = Ü
(xi,X2, ... X3N) =Ü
No caso do referido, a equação de constrangimento é do tipo (4.4), visto

poder escrever-se como:
que as equações de constrangimento se possam escrever na forma de diz-se

que os constrangimentos ou as ligações são holónomas. Como nesta forma se podem
explicitar as "coordenadas de , como se fez em é possível também escrever
as 3N - m coordenadas outras que não as de ligação) em função das
G AUS DE LIBERD DE, CONST NGIM NT s
E C ORDEN DAS GENERALIZ DA
coordenadas generaHzadas q e vice-versa:
Xm+l = 91 , q2, · · ·
Xm+2=g2 ,q2, ...
e, invertendo o sistema de eq111a<;oes.
Reportando-nos ao exemplo das figuras 4.lc e 4.ld, relacionaríamos x 1 e x 2 com q1 e q2

da seguinte forma:
X1 = qi - asenq2
(4.8)
x2 = q1 + asenq2
e também:
1
q1 = 2 (x1 + x2)
q2 = sen- 1 [ 21ª (x2 - xi)]
Estando o sistema em movimento, tanto as coordenadas x como as q têm uma dependên-

cia implícita do tempo. O mesmo acontecerá com as equações de constrangimento. Nesse
caso, as ligações holónomas serão explicitamente independentes do tempo, chamando-
-se-fües ligações esclerónomas. É o caso da ligação expressa pela equação (4.3). Esta
equação, embora implicitamente dependente do tempo, porque o são x 1 e x2, é sempre
verdadeira. qualquer que seja o instante considerado, pois é puramente geométrica.
Pode, no entanto, acontecer que as ligações sejam explicitamente dependentes do tempo

e, nesse caso, as ligações holónomas dizem-se reónomas. Atente-se na figura em que
temos um pêndulo simples a oscilar no plano vertical, mas em que o de ligação O
tem um movimento imposto x, segundo a horizontal, por exemplo sinusoidal, igual a
Xsenwt.
64
EQUAÇÕES DE AGR NGE
}"'IGURA 4.3
que temos conveniência prática em considerar as coordenadas x 1 e x 2 para

'-'"'P'-"u"u.uu'"
definir a posição do sistema. Temos, porém, uma equação de constrangimento que é
(4.10)
Dado termos escolhido duas coordenadas e haver uma equação de constrangimento, o

sistema tem apenas um grau de liberdade. Recorde-se que o movimento x é imposto e,
portanto, conhecido. Em consequência, bastará uma coordenada para definir completa-
mente a posição do sistema, x 1 ou x 2 , que será, neste caso, a coordenada generalizada.
Igualmente poderíamos escolher o ângulo 8, tendo então que se relacionar x 1 com B:
x 1 = /!,senB +X senwt (4.11)
ou x2 com B:
X2 = /!, - /!, COS (} (4.12)
Em resumo, as ligações holónomas podem ser esderónomas ou reónomas, consoante

sejam expHci.tamente independentes ou dependentes do tempo, respectivamente. As
Hgações reónomas serão do tipo:
Íl (x1, X2, ... X3N, t) =Ü

Í2 , X2, · · · X3N, t) = Ü
(4.13)
Continuam, porém, a pertencer à categoria de holónomas, pois continua a ser sempre
65
G US DE L BERDAD , C NST ANGIMENTOS
E C ORD NADA GENER LIZADAS
nº"'"""'' escrever as coordenadas independentes em das coordenadas

das q e vice-versa:
Xm+l = 91 , q2, ... qn, t)
Xm+2 = 92 , q2, ... qn, t)
e
q1 = (xm+1,Xm+2, ... X3N,t)
q2 = ,Xm+2, ... X3N,t)
Nas ligações holónomas e mais geralmente nas reónomas, numa transformação elemen-
as variações elementares das coordenadas estão relacionadas entre si através de
expressões diferenciais, que são diferenciais exactas. Sendo cada ligação reónoma escrita
como f;(x1, x2, ... x 3N, t) =O, teremos
3N
dfi = L -8Ôfi dxk + -Ôfi8 t dt,
Xk
i = 1, 2, ... ,m
k=l
São, consequentemente, integráveis. É esta propriedade que nos permite escolher as

n coordenadas independentes (generalizadas) q. Em relação à equação (4.10), seria
f = (x1 - X senwt) 2 + - f,)2 - f2

=2 (x1 - X senwt) dx1 + 2 (x2 - f) dx2
+ 2 (x 1 - X senwt) (-Xw coswt) dt (4.17)
Qualquer propriedade do sistema, como a energia cinética, a energia potencial, a posição

de cada partícula no espaço, etc., pode ser expressa em função das coordenadas genera-
lizadas qi e do tempo. Em particular, para a posição de cada partícula-definida pelo
seu vector posic:ao :ri - ter-se-á:
(4.18)
Numa será
n 8ri
-8 dqk + -8 dt, i = 1,2, ... ,N
qk t
k=l
66
QU Ç ESDELAG ANGE
No exemplo sendo ri definido por x 1 "'c'"'"uu.v () para coordenada ge-

resulta nas , e a
conduz a:
= 8x1d() = fcosOdO + Xwcoswtdt

ae +
= ae d() = f sen () d()
4.1.2 ANOLÓNOMAS
exprimi-las através de
que relacionam as coordenadas das várias partículas que constituem o isto é, não
é possível escrever expressões do das equações ou Apenas será
escrevê-las em relação a uma transformação elementar. Numa tal haverá
m relações diferenciais entre as variações elementares das coordenadas das partículas
do sistema, mas estas serão expressões pfaffianas que não corresponderão a diferenciais
exactas como em (4.16). Serão do tipo
3N
dfi = L:: 'Yik +ai dt =O, i = 1, 2, ... , m
k=l
onde os coeficientes 'Yil< e ai não podem ser escritos como derivadas parciais. Consequen-
temente, as expressões não são integráveis e, portanto, não poderemos eliminar
as coordenadas de ligação usando as equações de constrangimento, como o fizemos no
exemplo da figura 4.lc, com a equação (4.3). Em sistemas que tenham este tipo de
ligações, vamos sempre precisar de mais coordenadas para o descrever do que apenas as
associadas aos graus de liberdade. O exemplo dássico é o do disco de raio r que rola
no xy sem escorregar 4.4), sempre na vertical (para facilitar) e segundo
qualquer trajectória s, não prescrita a De acordo com a figura 4.4, se escolhermos
as coordenadas x e y do ponto de contacto entre o disco e o plano e ainda o
de rotação ljJ e o ângulo a entre a y e a tangente à trajectória no ponto de
contacto, a condição de rolamento sem escorregamento implica que:
ds =
dx = dssena
= dscosa
DO PHINCÍP O DE HAMILTON ÀS E UAÇÕ S DE LAGRAN E
dy
~dx
X
FIGURA 4.4
Substituindo (4.23) em (4.24), obtém-se:
dx = rsenadef>
= rcosad</J
Estas são as equações de constrangimento do sistema. Como temos quatro coordenadas

(x, y, a, ef>) e duas equações de constrangimento, o sistema tem dois graus de liberdade;
em cada posição (x, y) o disco pode rolar segundo </J e rodar segundo a (em torno do
seu eixo vertical). Se a trajectória s for prescrita à partida, o disco terá de segui-la e,
nesse caso, se se fixar o seu rolamento, ele não terá mais nenhuma possibiHdade de se
movimentar: o sistema terá, então, apenas um grau de liberdade.
As expressões (4.25) não são diferenciais exactas, não podendo ser integradas. No en-
tanto, se o movimento se processar ao longo de uma trajectória bem definida, aquelas
expressões passarão a ser integráveis e, portanto, a representar ligações holónomas. É o
que aconteceria se a trajectória prescrita fosse urna linha recta, já que o ângulo a teria
um valor constante. Voltaremos a falar de ligações anolónomas mais adi.ante, ~ ------
estudarmos o método dos multiplicadores de Lagrange.
4.2 DO PRINCÍPIO DE HAMILTON ÁS EQUAÇÕES

DELAGRANGE
É interessante verificar que, podendo as equações de Lagrange ser deduzidas do

de Hamilton, historicamente aquelas tenham precedido este último. Este facto confirma
o que antes foi discutido a propósito dos significados físicos mais imediatos. No entanto,
apesar do princípio ser posterior às equações, não lhe retira o seu grande na
medida em que é muitíssimo elegante e permite de uma forma extremamente
harmoniosa o contexto em que surgem as equações de Lagrange.
68
EQUAÇÕES E LAGRANGE
Em vez caso a caso, irmos de Hamilton-em que

será sempre necessário a certa altura,,.,,,.,,.,.,..,,,,,,,,. a uma integração por partes-será
rível fazer um desenvolvimento a qualquer por forma a obterem-se
as suas equações de equilíbrio das suas coordenadas ge-
neralizadas. Tal desenvolvimento geral é como veremos seguidamente.
Como vimos na Secção sendo as Hgações a posição de cada

la no espaço - definida pelo seu vector posição ri - pode ser expressa em
, q2, ... , qn, t), i = 1, 2, ... , N

pelo que, numa transformação elementar, se terá equação
Dividindo ambos os membros por obtém-se a derivada total em ordem ao
i = 1,2, ... ,N (4.26)
O vector posição ri é definido suas componentes segundo as três direcções, que

designamos por Xij:
(4.27)
Temos, então,
. n 8xij . OXij
Xij= a-:qk+Tt, i=l,2, ... ,N, j=l,2,3 (4.28)
k=l qk
Lembrando que a energia cinética é dada por
N l
T= -
2
i=l
podemos escrever, em termos das componentes de ri,
1 N 3 l N 3
·2
T=-2 xij =2
i=l j=l i=lj=l
69
DO PRINCÍPIO DE H M LT N S UAÇÕE DE L.AGR NGE
obtém-se para a energia cinética:
Esta expressão será discutida mais 4.2.L por-

que a cinética é, no caso geral, uma não só dos deslocamentos
generalizados como também das velocidades generalizadas e, tarner1te, do tempo:
. o.' t)
Em também, a energia potencial, que é função de ri, será dos deslocamentos

generalizados e do
Sabemos, ainda, que
(4.34)
em que ôW nc representa o trabalho virtual das forças não-conservativas. Como se viu,

N
ôWnc = (4.35)
i=l
Recordamos uma vez mais que (cf. equação (4.19))
i = 1,2, ... ,N
No entanto, de acordo com a explicação dada na Secção o deslocamento virtual ôr é

considerado independentemente do tempo, pelo que
n
ôri = L -ôqk, i = 1, 2, ... , N (4.36)
k=l
Substituindo em
N
8Wnc =
i=l
U Ç E DE NGE
ou
n
k=I
em que
i=l
são
Substituindo do de Hamilton
obtém-se:
+ dt =o, =O, k = 1, .. . n
Tendo em conta as expressões (4.32) e , como L =T - V, temos também que
Numa transformação elementar, teremos dL, que é uma diferencial exacta:
dL = L
k=l
n ( 8L
-dqk
ôL )
+ 8qk dqk + atdt
ôL
No tal como anteriormente (ver (4.36)), urna variação virtual é con-

siderada independentemente do tempo, que o segundo termo do segundo membro
não aparece:
(4.43)
Substituindo em (4.40), vem
[~ + n
k=l
Qkoq1,] dt = o,
=O, k = 1, .. . n
3 Forças generalizadas significa que podem ser forças ou momentos.

DO PRINCÍ IODE HAMILTON S EQUA E D LAGRANGE
é necessário integrar o~~"'.~"''~~ termo do

terá que ser por
dt
Devido à de os se anularem em t 1 e o primeiro termo do segundo

membro é igual a zero. Substituindo em e rearranjando, vem:
n [8L d
-óqk - ~
8qk dt
dt =o
k=I
ou
dt =o (4.47)
Como os deslocamentos são arbitrários e se referem a coordenadas generalizadas,

que são independentes, a única garantia que temos de que (4.47) se anule é que cada
coeficiente de seja nulo, donde:
d 8L
k=l,2, ... ,n (4.48)
dt 8qk
São estas as famosas equações de Lagrange. Este é, na verdade, um resultado extraor-

dinário, não só pela sua elegância corno pela extrema facilidade de aplicação. Note-se
que basta conhecer-se a Lagrangiana do sistema, que é um escalar, e as forças externas
aplicadas, para-de uma forma directa-se obterem as equações de equilíbrio dinâ-
mico. Naturalmente, a expressão (4.48) indica que se obtêm n equações, dado que o
sistema tem n graus de liberdade. A partir daqui vamos analisar outras variantes e
generalizações destas equações. Se não existirem forças externas ª1-'"""""""'• o sistema
encontrar-se-á em movimento Hvre e a equação simpHfica-se:
d - oqk
8L -O k~= 1,2, ... ,n
- ,
dt
Urna alternativa muito usual à forma (4.48) é a que se obtém explicitando a

Substituindo L por T - V,
d
k= 1,2, ... ,n
dt
EQU ÕES DE LAGRANGE
~,, .. ~.~~.~ exterio-

No caso
conservati.vas. Tal como estas últi-

mas são dadas por , as ,,,,.,~ª'><"" do viscoso poderão ser dadas
por , em que :F = ~ I:~=l I:~=l Por exemplo, no sistema massa-mo-
la-amortecedor de um grau de liberdade, em que a constante do amortecedor é e e a
coordenada q, :F será e a """,l.P~b'C't,,.ª força será Saliente-se que :F repre-
senta uma ,.,~"~··~·~ dissipada e não uma energia e u"''"'e,ua-m:; por dissipação de
Rayleigh.
As equações passam a ser:
d ar av a:F
dt
-- +
8qk
- = - - +
8qk
k = 1,2, ... ,n
ou
d
k = 1,2, ... ,n
dt
Se não houver forças aplicadas ao sistema, o que significa dizer que o sistema se encontra
em movimento = O, donde:
d ( ar) ar av a:F k = 1,2, ... ,n

dt aq_k - - + aqk + aq_k = o,
Saliente-se que as equações de Lagrange são aplicáveis mesmo para potenciais de força
que sejam explicitamente dependentes do tempo 4 , como aliás se admitiu em
De
n
av
dV=L +-dt
at
k=l
mas
4 Note-seque, se V contiver explicitamente o tempo, a energia não se conserva. Nesse caso, a força-
ainda que derivada de um potencial-não será conservativa.
73
DO P INCÍPI D AMILT N À E U S E GRANG
Os Vd"~uiv•~·u mais de
existem deslocamentos ao
em que existe um deslocamento
à massa m 1 , através da mola
EXEMPLO 4.2.1
Pretende-se determinar as
4.5.
FIGURA 4.5
Uma vez que y é conhecido, o sistema tem apenas 2 graus de liberdade, que podemos
tomar como x 1 e x 2 (neste caso, é conveniente fazer coincidir x 1 com q1 e x2 com q2)·
A energia cinética será
e a energia potencial será
Neste caso, a energia potencial é explicitamente dependente do tempo. Calculemos os

termos da equação (neste caso, serão duas):
BT =}-
d
8q1 dt
8T =O há termos em
8q1
av
8q1
8:F =o há dissipação
8q1
74
E O Ç DE L RAN E
porque o deslocamento y é inde-

as cojrresp,onae,ntE~s derivadas de são nulas.
~"n~r1~ há deslocamentos Pode então afirmar-se que
as associadas às não-conservativas 1m,potHça10 de
deslocamentos em determinados pontos são
serem das coordenadas an.ú<Rla.:'J qk. Em termos mais e
com referência a este se contabilizou o
deslocamento y na ~AL~,,,,~ poier1c1i'11 """'"'"-,,ª· a este nada mais está
ª'-'"'""""'-""· isto é, passa a estar livre de exteriores, que as
de Lagrange a considerar são as (4.53) e não as
Portanto, as duas equações de equilíbrio dinâmico são
+ ki (Q1 - Y sen wt) + k2 ( qi - Q2) =O

- k2 ( Ql - Q2) = o
ou
{
m1Q1 + + k2) Q1 - k2Q2 = senwt
m2q2 - k2Ql + k2Q2 = O
4.2.l ENERGIA CINÊTICA COMO FUNÇÃO DE q, qE t
Recordando que T = L~1 ~mi:1\. ri e que o vector posição ri é definido por (veja-se a
equação (4.27)):
chegámos anteriormente à conclusão de que a energia cinética era, no caso geral, uma
função dos deslocamentos generalizados, das velocidades generalizadas e do (veja-
75
DO PRINCÍPIO E HAMILTON ÁS E U ÇÕES DE L GR NGE
-se a
2
l N 3
T= 2 mi +
i=l j=l
Desenvolvendo esta expressão, obtemos
ax ..
~+
+2
8t
Verifica-se que a energia cinética é composta por três termos:
T(q, q, t) =To+ + T2
em que os índices representam o grau de q:
(4.58)
(4.59)
(4.60)
To é a energia cinética de transporte, T 1 é a energia cinética mútua ou cruzada e T 2 é

a energia cinética relativa. É evidente que a energia cinética de transporte, T0 , só
existe - como o próprio nome indica - quando o sistema se move relativamente a um
outro movimento (dito de transporte). Em consequência, sendo To também T 1
o será. Saliente-se, ainda, que a existência de T0 resulta da dependência explícita do
tempo do vector posição ri e, portanto, da energia cinética. Essa dependência decorre
do sistema ter ligações reónomas. Conclui-se, pois, que num sistema esclerónomo apenas
existirá o termo da energia cinética relativa, T2 •
A substituição das várias paredas da energia cinética nas equações de Lagrange permite-
-nos identificar a natureza dos diversos tipos de forças de inércia em jogo. Reportando-
-nos, por exemplo, às equações , os termos que têm a ver com as forças de inércia
são os dois primeiros (com o sinal trocado), + 8T/ 8qk. Substituindo
76
EQUAÇÕES E LA RAN
, temos:
d a
------
(To +Ti + T2)
+8 - -----
dt 8qk
Como = O, obtemos:
d
dt
Se definirmos
e tivermos em atenção a equação (4.59), vemos que X é uma função das coordenadas
generalizadas e do tempo:
X= t)
donde
ax ax
= -8 dt + L -8 dqr
n
dX (4.65)
t r=l Qr
em que se alterou o índice k parar, uma vez que aquele já figurava em (4.63).
Substituindo (4.63) em (4.65), obtém-se:
d ( 8T1 ) = !_ ( 8T1 ) dt + n !!_ ( 8T1 ) (4.66)

8iJ.k 8t Oqk r=l 8qr 8iJ.k
Dividindo por dt:
d a
dt at
Se substituirmos em obtemos:
a
at
Agrupemos, de seguida, as várias forças de inércia envolvidas em
77
O PRINCÍPI E HAMII,T N S QU ES DE I,AGRANGE
e T1, mas em que
a
ôt +
As de inércia relativas têm que ver apenas com a parcela T2 , dado que correspon-
dem à que não tem movimento de =O):
As de inércia têm que ver com as parcelas restantes:
Analisemos um pouco mais esta última expressão. De (4.59) vemos que é possível
escrever T1 na seguinte forma:
(4.72)
ou, de preferência,
(4.73)
Substituindo em (4. 71), obtém-se:
(4.74)
ou
n
(4.75)
r=l
Estas forças complementares são de natureza giroscópica que surgem devido à existência
de ligações reónomas. Da equação , é fácil constatar que 9kr = -grk· Em termos
matriciais, este resultado significa que a matriz dos coeficientes 9kr é uma matriz anti-
-simétrica, denominada giroscópica.
u ÕES D LA N E
Saliente-se que estas ao contrário do que a se possa pensar, são de natureza

conservativa. De e de acordo com a equação (2.71), num sistema conservativo a
'-'"'''Hf>•"'uª é nula membro a Se calcularmos a
obtemos:
n
k=l
Acontece que este resultado é nulo, devido à anti-simetria de gkr·
EXEMPLO 4.2.2
Comecemos pelo caso ilustrado na em que se um sistema de dois
graus de liberdade, q1 e q2 , com massas m 1 e m 2 unidas por molas e amortecedores
c1 e c2 e actuadas por forças variáveis no tempo e Pretendem-se as equações de
equilíbrio através da utilização das equações de Lagrange.
Q1 (t) Q2(t)
mC1
m1
i---
q1 (t)
cz
m2
i---
q2(t)
;;;;;
FIGURA 4.6
Neste caso, a energia cinética é dada por
A energia potencial está associada à deformação das molas e será:
(4.77)
Note-se que no segundo termo figura o deslocamento relativo da mola, dado ser este o
que contribui para a sua energia elástica.
Temos ainda os amortecedores, que dissipam uma potência dada função dissipação
de Rayleigh:
(4. 78)
Saliente-se que esta função tem uma "estrutura" análoga à da energia potencial elástica,
como se pode verificar comparando com
79
DO PRINCÍPIO DE HAMILTON ÀS E U Ç ES DE LAGRANGE
exteriores a,µ,IJ{A;,Uai'.>, ~'vJt''"'~vUO do Tendo em conside-

teremos:
d aT av a:F
dt + +
d aT av a:F
dt + + 8q2 =
Calculemos os vários termos:
8T d
:=:} - =
8q1 dt
8T
-=O
8q1
av
donde
2.ª equação:
donde
-qi) =
Em resumo, as equações de equilíbrio dinâmico são dadas por
+ rll - C2(fa =
- c29'1 + c2q2 = Q2
80
EQU ÇÕES DE G ANGE
ou, na forma
}
EXEMPLO 4.2.3
'-''-'1-''-'""ª,,.''"'"' o sistema ilustrado na figura 4. 7, que representa uma
em 4 molas iguais e sujeita a uma força numa das extremidades. A massa é m e os
momentos de inércia referidos a e e <P (iguais) são J.
FIGURA 4.7
Trata-se de um sistema com 3 graus de liberdade, supondo que não são possíveis movi-
mentos no plano horizontal. Podem escolher-se para coordenadas generalizadas z, ()e <fy,
no centro da placa.
A energia cinética é
1 2 1 ·2 1 ·2
T = -mi + -J e + -J</i
2 2 2
A fim de se escrever a energia potencial elástica, convém definir coordenadas auxiliares

(de ligação), junto a cada uma das molas, zi, z 2 , z 3 e z 4 :
É necessário relacionar as coordenadas de ligação z1, z2, z3 e z4 com as coordenadas

generalizadas q1 =
z, q2 =()
e q3 :;;:; <fi. De acordo com a que tem sido usada,
81
D PR NCÍPI DF;; AM N 1\ E lJ ES D LAGR NGE
i=l,2,3, cada um apenas com uma
o,
o,
o,
o,
Para se relacionar z1, z2, z3 e z4 com z, () e </>,

deslocado no sentido de z e rodado de () e </>
Admitam-se deslocamentos de pequena tal que se possa sen () ;::::;

tg() ~ (). por exemplo, a extremidade de coordenada z 1 sobe z, desce aB devido à
rotação segundo () e desce devido à rotação segundo efy. Raciocinando analogamente
para as outras extremidades, obtêm-se as equações de constrangimento seguintes:
z1 = z - aB -
z2 = z + aB - a</J
(4.80)
z3 = z - aB + a</J
Z4 = z + aB + aefy
FIGURA 4.8
Estas equações são do tipo das equações isto é, representam ligações holónomas
(em particular, esclerónomas). Substituindo-as na expressão da energia potencial, ob-
tém-se:
V= ~k - aB - + (z + aB - + (z - aB + aefy) 2 + (z + aB +
2
1
= -4k (z 2 + a 2 (J2 +
2
Note-se que neste exemplo a atribuição das forças generalizadas não-conservativas as-
sociadas a cada grau de liberdade não é directa, uma vez que está aplicada numa
E UA L
extremidade Para determinar as ter-se-á que utilizar a

4
i=l
=0
=0
=0
= (0,0,
e, de acordo com e resulta:
donde
Alternativamente, pode desde logo escrever-se que o trabalho virtual das não-
-conservativas é dado por
OWnc =
e, tendo em conta (4.80),
ôWnc = (ôz + aoB + ao</J) (4.83)
O trabalho virtual escrito em termos das e coordenadas

por
oz+ (4.84)
a obtêm-se as e tal como em

DO PRINCÍPIO DE H LT N EQUAÇ ESDEL GRANGE
que neste caso se reduzem a

d
+-=
av k = 1,2,3
dt
obtêm-se finalmente as equações de do sistema:
mz+4kz =
+
+
EXEMPLO 4.2.4
Considere-se o sistema da figura 4.9. A barra é e suposta sem massa e ao
desta desliza (sem atrito) uma corrediça de massa m, ligada à articulação através de uma
mola de rigidez k. O sistema tem, pois, 2 graus de liberdade, que podem ser expressos
pelas coordenadas q1 e q2· Pretende-se determinar as equações de equilíbrio dinâmico,
pelas equações de Lagrange.
:FIGURA 4.9
A energia cinética é dada por
em que o primeiro termo representa a energia cinética de translação, e o segundo termo,

a energia cinética de rotação. A energia potencial será:
Note-se que neste exemplo existe uma dependência explícita da energia cinética em
relação à coordenada q1 . As equações de Lagrange são
d
- ar + av = o, i = 1, 2
dt
E U ÕES DE LAG GE
Calculemos cada um dos termos:·
ar =
d
==> - =
DiJ.1 dt
8T
8q1
av = - mgcosq2
8q1
8T d
==> -
dt
= +
As equações de equilíbrio são, portanto:
mq1 - mq1q~ + kq1 - mgcosq2 =O (4.85)

+ 2mq11]2 + mgsenq2 =O (4.86)
Note-se que o segundo termo de (4.86) é uma força de Coriolis, já que existe um movi-
mento de translação (da massa m) em relação a um movimento de rotação (de transpor-
te) da barra. É de salientar a forma como todas as componentes das forças de inércia
surgem naturalmente a partir da energia cinética, sem ser necessário contabilizar todas
as componentes das acelerações em jogo.
Cabe aqui resolver o problema pela mecânica vectorial, para que se possa compreender
como neste exemplo a resolução se torna consideravelmente mais complicada. A fi.m de
calcularmos as forças de inércia, é necessário calcular a aceleração absoluta da massa m,
no referencial de inércia. Como m tem movimento relativamente à chamemos P
ao ponto pertencente a m, e S ao mesmo ponto (coincidente com P na posição ilustrada
na figura mas pertencente à barra.
Da mecânica vectorial, quando temos movimentos em referenciais não-inerciais (não-

-galilianos), sabemos que a aceleração absoluta de P, aP, será
em que as é a aceleração absoluta de ap;s é a de P em relação a Se ac

é a aceleração de Coriolis. Convém, aqui, decompor as acelerações segundo as
85
DO RINC O EH MILTON SE U ES DE I,AGRANGE
10
Como ac X a sua
ap, =as,+ ap;s, + ac

apn =as,,+
O valor absoluto da aceleração as, é . Como a massa desliza segundo a direcção n,

ap;s, = O. A velocidade relativa , donde o valor de ac é igual a
Portanto, o valor da componente tangencial do ponto P é
ap, = (4.87)
O valor absoluto da aceleração centrípeta as,, é -q~q 1 e o da aceleração relativa ap;s,,

é ii1. Portanto,
(4.88)
(4.87) e (4.88) pela massa m e trocando os sinais, temos as forças de

inércia respectivas:
Se a estas forças adicionarmos segundo a direcção normal a força da mola -kq1 e a

componente do peso mg cos q2 e segundo a direcção "ª"'ft'.'=""'"'" a componente do peso
-mg sen q2 , obtemos as equações e
em que todas as cinética

intervêm, devido à existência de uma Hgação reónoma.
86
E DAÇÕES E AG ANGE
EXEMPLO 4.'.~L5
Considere-se o sistema na em que uma massa m está
a um disco rotativo de inércia J e com velocidade constante de módulo
através de molas e amortecedores.
11=
J
FIGURA l
Pretende-se conhecer as equações de equilíbrio dinâmico em vibração livre, isto é, sem

forças externas aplicadas à massa m. Supõe-se, sim, que aquela é deslocada inicialmente
para uma determinada posição não-coincidente com o centro do disco e largada de
seguida, estando o disco em movimento.
A massa m tem duas possibilidades de se movimentar, segundo x e y. Existe também

o movimento global de rotação, mas de facto não conta como grau de liberdade, pois
é conhecido à partida. O sistema tem, pois, dois graus de liberdade. O sistema de
eixos xy é fixo e o sistema q1 q2 é móvel, solidário com o disco. Escolhendo como graus
de liberdade as coordenadas generalizadas q1 e q2 , e imaginando a massa m deslocada
ligeiramente da sua posição inicial segundo os sentidos positivos de q1 e q2 , não será-
porventura-muito difícil chegarmos à conclusão de que a energia cinética do sistema é
dada por
T=-m
1
+ ~1n2 (4.89)
2 2
No entanto, admitindo que este resultado não é evidente e que convém explicar como
se chega de uma forma geral (mais ainda, para casos mais vv,,u~nn,ª""''v"
vamos deduzir da energia cinética
2
l N 3
T= 2' mi +
i=l j=l
87
D PRINCÍP O DE HAMH"TON ÀS EQU AÇ S DE LAGRANGE
= m, m2 = e, como o vector de vv'"""'v da massa m,

r, é de t, então n = 2. Donde:
2
1 2 3
T= 2 mi +
i=l j=l
É relacionar os dois sistemas de eixos. É sabido que essa ,...,,,,u·,,..,, é feita através
de um """'"',.111u- de pura, expresso por uma matriz caso 2 x tal que:
:~
cos (} senB
{ }= [ - senB cos ()
donde:
Para a massa m e inércia temos, respectivamente:
X11 =X X21 = Ü
{
X12 =Y { X22 =Ü
X13 =Ü X23 = ()
Substituindo (4.91), e como e= fU, os termos não nulos são dados por
X11 = qi cos ru - sen Ot
q2
{
X12 = qi sen fU + q2 cos Ot (4.92)
X23 = Ot
Desenvolvendo (4.90), obtém-se:
T=~
2
88
EQUAÇÕES DE LAGRANGE
De temos:
= cosfU = -senflt
senfU - cosflt
at
-·- = senfU -8 = cosfU
q2
cosfU - senüt
=Ü =0 -=!J
8t
Substituindo em obtém-se o resultado expresso em

1
T=-m
2
Devido à configuração do sistema, convém expressar a potencial elástica

ciada às molas) em relação ao referencial , que é solidário com o disco, mas faz um
ângulo de 45° com o referencial q1 q2 . Assim, no referencial , temos simplesmente:
1 1
V= 2' (2k2) + "2
A relação entre os dois referenciais é

sen45º
{ } = [ cos45º
-sen45º cos45º
donde:
Em refação à função dissipação de Rayleigh, podemos utilizar de imediato o referencial

q1 q2, uma vez que os amortecedores estão segundo esses eixos:
1
+-2
Sabidas T, V e as equações
d
dt
d
dt
89
DO PRINCÍPIO D AM ON SE UA S DE LAGRANGE
Calculemos os vários termos:

d
===} - =m
dt
+
+ +
e, para a segunda
8T 1 d
(2 + )) ===} - =m +
8q2 dt
ôT 1
-=-m
2
Substituindo em obtém-se:
+ - ki) q2 + 2c1 q1 = O
+ q2 + 2c2iJ2 = O
Na forma matricial, temos:
[ ; ~ J { ~: } + [ 2 ~n -2;;n J { ~: } + [ -~n 2 o J { :: }
+ [ =
ki ki ~ ki ] { ~~ } +[ o o ]{ ~~ }= { ~ } (4.95 )
+ + + + =0
em que e C são as matrizes de massa,

almente encontramos, G é a matriz gi:roscópica e Ki é uma matriz de
co1Tetmo1ndenl;e às forças centrifugas devidas ao movimento de e
K 2 costumam agrupar-se numa única matriz de dinâmica. Do de vista da
90
EQU A ÕF;s DE L R N E
mas formalmente não

tem uma natureza ea
uma natureza conservativa.
-2mn
o J{ ~~ }
]{ :~ }+[ o o]{~~}={~}
+ + + =0
Se quiséssemos identiflcar as várias parcelas constituintes da energia cinética, e

podíamos utilizar as suas expressões (equações a mas uma simples análise
do desenvolvimento de (4.89) permite-nos imediatamente reconhecer aquelas
Assim, desenvolvendo obtém-se:
T=~ + +
2
donde
Estas expressões, bem como as da energia potencial e da potência dissipada podem ser
escritas na forma matricial:
To=
1
2 { q1 q2 } [ ~ ~]{:~} +2
1 1
+2
=~{
2 41 42 l[2~n
-2m0
o ]{ q1 }
q2
= 1,TG q
-q
2
= !2 { 41 42 } [~ ~] {iJ.241
V=
1
2 { q1 q2 } [k2 -
+ - ki
+ ]{ q1
q2
F= !2 { eh . } [ 2c1
q2 o
o
]{42 ili } = -q
1,Tc·q
2
91
DO PRINCÍPI DE HAMILTON ÁS E UAÇÕES DE LAGRANGE
Podemos utilizar esta forma matricial nas de Comecemos por subs-

tituir T por + + T2 em
:!:_(8(T0 + +T2))_8(To+T1+T2)+8V + =O
dt 8q 8q 8q
Na é sempre nulo e, neste ~~,,u,1n~, também é nulo exem-

4.2.4 este termo não era Donde se obtém:
:!:_ (â(T1 +T4))- 8(To + ) +-+-=0

av
dt âq 8q 8q 8q
Como To depende apenas de q, podemos juntá-lo a definindo o escalar V* =V -

que designamos por potencial dinâmico:
:!:_ (8(T1 +T2 ) ) - _ + 8V* +_=O (4.97)

dt âq âq âq âq
Tendo em conta calculemos cada um dos termos de (4.97):
-lG.q+ M""
q- ( - 1 + =0
2 2
ou, finalmente,
Mq+Gq+ + =0
com K* = K - 0 2 M.
92
EQU ÇÕE E L G NGE
querer identificar os vários de de inércia em tal como

4.2.1:
de inércia de
Forças de inércia relativas:
F = -~dt (8T2)
R
8T2
8q + 8q
= -~ (~ (~c{Mq)) + ~
dt 8q 2 8q
d
dt
=-Mq
Forças de inércia complementares:
8
+-.
8q
(l
-q·TG q )
2
+-
8
8q
(1
-qTGT·)
2
q
DO PRINC PIO DE HAMLLTON ÀS EQU ÇÕES E L GR NG
4.2.2 MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
um sistema tem um certo número de co:ns1;ra,nJQ;m1er1tc•s, d.ig:'trrtos m, vimos que

as ser substituídas iniciais em termos das
variáveis que descrevem a do chegando directamente e sem
dificuldades às de Lagrange apenas em das n coordenadas generali-
zadas. Isto acontece desde que os
dependentes do ou No c:Hca1au
~•wn~·n.,_,,~ são anolónomos
Neste caso, o método dos de Lagrange permite dar uma resposta ao

SaHente-se que este processo é geral, quer se
trate de ligações holónomas quer anolónomas. Para estas recordam-se as equa-
ções de constrangimento, que apenas podem ser escritas em relação a transformações
elementares ( cf. equação
3N
= I:
k=l
+ =0, i=l,2, ... ,m
em que 'Yik = ,x2, ... X3N,t) e ai= ai ,x2, ... X3N,t). Em termos de desloca-
mentas virtuais, temos:
3N
= I: "fikÔXk = Ü, i = 1, 2, ... , m (4.98)
k=l
Supõe-se à partida o sistema completamente livre, sem quaisquer constrangimentos, com

os seus-por exemplo-3N graus de liberdade e adiciona-se-lhe a energia necessária
para que aquele se mova de acordo com os constrangimentos existentes. Tendo o sis-
tema 3N graus de liberdade, as 3N coordenadas x confundem-se neste caso com as
coordenadas generalizadas q, pelo que se pode escrever as equações (4.22) e como:
3N
= I:
k=l
+ aidt =O, i=l,2,. .. ,m (4.99)
3N
= I:
k=l
=Ü, i = 1,2, ... ,m
Suponhamos, sem de que as ligações não têm atrito. Se tiverem, as

respectivas forças entram naturalmente no membro das equações de Lagrange,
visto serem não-conservativas. Em consequência, quando se consideram deslocamentos
as forças associadas aos constrangimentos não produzirão trabalho.
94
EQUAÇ ESD L GRANGE
,_,,,,,,~;1wcucctu essas por o trabalho virtual total que elas

zern será nulo:
3N
=Ü
k=l
em que os deslocamentos virtuais
Consideremos em seguida m factores UH.UU,,,,.,v~ de

(i = 1,2, ... ,
3N
= O, i = 1, 2, ... , m
k=l
Adicionando as m equações (4.102), obtém-se:
m 3N
L:L:
i=l k=l
=0
Subtraindo 103) de (4.101), obtém-se:
(4.104)
Note-se que os 3N valores óqk não são todos independentes, dado que estão relaciona-
dos pelas m equações (4.100). Não é, portanto, afirmar-se de imediato que os
coeficientes de óqk, em (4.104), são to 'os nulos. Por outro lado, os m multiplicadores
Ài foram considerados independentes ( ·bitrários). Imaginemos, sem perda de genera-
lidade, que dos 3N valores oqk são os " primeiros que não são independentes. Então,
poderá escrever-se:
3
+ (4.105)
k=m
Como os m multiplicadores Ài são arbitrário. podemos escolhê-los de tal forma que cada
parcela do primeiro somatório nula, isto
m
= 1,2, ... ,m
i=l
95
DO PRINCÍPIO DE H LTON ÀS EQU Ç ES DE LA RANGE
, os são que cada se
m
k = m + 1, m + 2, ... , 3N
i=l
De e condui-se que afinal é verdade que

m
k= 1,2, ... ,3N
i=l
embora este resultado não fosse a de
Em condusão, verificamos que as forças generalizadas associadas aos constrangimentos

..~.w ~···~~ ou
... podem ser dadas pelas equações e, portanto,
ser indulÍdas· na expressão das equações de Lagrange (equação
k = 1,2, ... ,n (4.109)
ou
= Qk, k = 1, 2, ... , n
em que neste caso os n graus de liberdade serão todos os 3N iniciais.
Note-se que temos n equações, mas n + m incógnitas, nomeadamente n incógnitas q e m

incógnitas À. São, pois, necessárias mais m equações, que são as equações de ligação:
n
"/ikdqk + aidt =O, i = 1, 2, ... , m
k=l
que também se podem escrever alternativamente como:

n
+ai= O, i = 1, 2, ... , m
k=l
No caso das ligações serem holónomas, os coeficientes "lik e ai são derivadas parciais das
equações de constrangimento, isto é, sendo estas do tipo ,qn,t) =0,
,q2, ...
n
= (4.113)
k=l
96
E UAÇÕ SDELAGR NGE
com "fik = Nestas de

passam a ser:
d ar av a:;::
--+-+-- = k; = 1, 2, ... ,n
dt 8qk
Neste caso, as generalizadas ser derivadas de um

OC!Jl<.,WCL, este ser incluído na º'"'""""'"'
aumentado, ou modificado, V':
m
=V-
i=l
e as equações de Lagrange tomam o seguinte aspecto, formalmente idêntico ao das

equações (4.52):
k = 1, 2, ... ,n (4.116)
Os próximos exemplos permitem esclarecer a aplicação e a utilidade do método agora

exposto, nomeadamente porque evidenciam que os multiplicadores de Lagrange signifi-
cam fisicamente reacções nos apoios, pelo que este engenhoso processo é vantajoso não só
quando o sistema tem ligações anolónomas, mas também quando se pretendem calcular
simultaneamente as forças de reacção.
EXEMPLO 4.2.6
Retomemos o exemplo 4.2.2 e resolvamo-lo pelo método dos multiplicadores de Lagrange.
Vamos supor à partida que não existem as restrições de as duas massas se deslocarem
segundo a horizontal, como mostra a figura 4.12.
FIGURA 4.12
O sistema é, pois, considerado à partida como tendo graus de liberdade. Porém,

como existem dois constrangimentos, o sistema terá efectivamente dois graus de liber-
dade, q1 e q2 . Pelo método dos multiplicadores de Lagrange, teremos que adicionar ao
97
DO RINC O DE HAMILTON As QUA Õ DE 1:,AGRANGE
vWv•f''A~ associada aos ·an,g1111e1ritc1s para que este tenha o cu.mj_;u1·1,acm:m

co1Te/';po,naen1;e ao rei:1re1;;entacto ils de
neste caso bastante u'"'"V"·~u.
{
q3 = qo = const. ~ { li = q3 - qo = O
q4 = qo = const. = q4 - qo =O
É fácil reconhecer que estes são holónomos em

nomos). não seria necessário utilizar o método dos
de Lagrange. No entanto, este sempre ser utilizado e vamos aµ;,,1..,ac-1v
demonstrar a sua utilização. Recordemos a ..,...,,"""'""v
3N
+ =O, i = 1, 2, ... , m
k=l
Neste caso, como temos 4 graus de liberdade à e as ligações são esclerónomas,

temos efectivamente:
4
=o, i = 1, 2
k=l
Desenvolvendo,
dfi = /'11 dq1 + 1'12dq2 + ')'13dq3 +

= /'21 dq1 + /'22dq2 + ')'23dq3 +
ou, na forma matricial,
dq1
{ dfi /'11
dh } = [ /'21
/'12
/'22
/'13
/'23
/'14
/'24
]{ dq2
dq3 }
em que, como é uma diferencial exacta, /'ik = a f;/ aqk.
Concretizando:
~1=0 ~2=0 ~3=1 /'w=O
~1=0 ')'~=0 ~3=0 ~4=1
A energia cinética será
98
EQUA ÕESDELAGR NGE
V=l
2
A é
Calculemos os vários termos de
8T . d
- =m1q1 ==? -
841 dt
ar
-8q1 =o
av = k1q1 +
8:F
âiJ1
m1ih + k1q1 +
{ -k2
+m1g+
+m2g+
99
D PRINCÍPIO DE HA ILTON QUAÇ ESDELAGRANGE
Tendo em conta 11 =O e ij4 =O, que
+ +
tiplici:tdo,res de
das massas, e as equações
no exemplo 4.2.4.
Uma vez que as ligações são holónomas, em alternativa definir o oote11ci,aJ

aumentado (equação e aplicar as equações
1
2
EXEMPLO 4.2. 'f

Suponha-se o sistema representado na figura 4.13, constituído por dois discos de mas-
sa m (considerada concentrada no que rolam sem escorregar no plano xy. As
coordenadas x e y dão a posição do centro de massas e o ângulo a a orientação do eixo.
Inicialmente, o centro de massas encontra-se na origem do referencial, com velocidade
linear v 0 segundo x. Temos, ainda, as seguintes condições iniciais: a(O) =O e a(O) = w.
Pede-se para determinar as equações de movimento e a trajectória do centro de massas.
FIGURA 18
100
E UAÇÕ DE "L G NC;E
que o centro em cada

do ao da s. Existem
dx = cosads
= senads
donde:
senadx - cosa =O
xsen a - y cos a = O
que ..-·~v~·~ anolónoma existente. Em termos de coordenadas
a x, y e a. A total
do sistema, colocada no centro de massas, e à inércia das massas em '"''""'º"'"' ao mesmo
centro:
T=~
2
= m (±2 +
A energia potencial é constante, uma vez que o centro de massas mantém a sua cota
vertical. Como aquela se define a menos de uma constante, podemos tomá-la como nula.
Comparando a equação de constrangimento (4.119) com vemos que

1'11 =sena
/'l2 =- cosa
/'13 =o
Temos ainda:
8T = 2mi:
8i:
8T
8y
8T
ªª
obtém-se:
2mx - À sena= O
+À sena= O
=Ü
101
D P INCÍPI DE HAMIJ~T N À. EQU ÇÕES DE LA R NGE
Primitivando obtém-se:
ã = const. = c 1 ===}a= + c2
a =wt
Ó=W
substituindo em e vem
..
x = - À senüJt
2m
.. À
y = --coswt
2m
. À
x = - - - coswt + c1
2mw (4.124)
. À
y = - - - senwt + c2
2mw
Aplicando as condições iniciais nas equações (x(O) = vo e obtém-se o

seguinte resultado:
Substituindo em (4.124),
. À
x = --(1- coswt) + vo
2mw (4.125)
. À
y = ---senwt
2mw
Falta considerar a equação de constrangimento. Substituindo em vem:
À
( _>._(1- cos + senwt + - - senwtcoswt =O
2mw 2mw
donde
À=
E UA ÕES E AG NGE
x = vocoswt
y = vo senwt
Primitivando e tendo em conta que =0,
Vo
x = -senwt
w
Vo
y = -(1 - coswt)
w
Eliminando o tempo entre estas duas equações, obtemos a trajectória:
Como facilmente se reconhece, trata-se da equação de uma circunferência com centro em

x =O e y = V0 /w e raio r = v0 /w. O multiplicador de Lagrange representa, neste caso,
a força centrfpeta associada ao movimento.
4.3 PROBLEMAS

usando as equações de Lagrange.

usando as equações de Lagrange.

usando as de Lagrange.
103
PR BL MAS
4.4 Determine as na
ra
4.5 Determine as equações na

ra usando as
4.6 Determine as equações de

ra usando as v~~~vv•~v
as oscilações são de pequena
FIGURA 4.14
4. 7 Determine as equações de dinâmico do sistema apresentado na figu-

ra 4.15, usando as equações de Lagrange. Despreze a massa da barra. Admita que
as oscilações são de pequena amplitude.
:F'IGURA 4.15
4.8 Determine as equações de equilíbrio dinâmico do sistema na figu-

ra usando as equações de Lagrange. Admita que as oscilações são de pequena
amplitude.
104
E DAÇÕES E GRANGE
FIGURA 4.16
4.9 Determine as de equilíbrio dinâmico do sistema apresentado na figu-

amplitude.
FIGURA 4.17

ra 4.18, usando as equações de Lagrange. Admita que as oscilações são de pequena
amplitude.
FIGURA
4.11 Determine as equações de equilíbrio dinâmico do sistema

ra usando as de Lagrange. Admita que as u'"·ua.1.,u1~"
amplitude e despreze a massa da barra.
105
PROBLEMAS
x1(t)1 1 x2(t)
m
I, .1
i/3 i/3 R/3
FIGURA 4.19
4.12 Determine as dinâmico do sistema apresentado na

usando as Admita que as oscilações são de pequena
~ 1 "t"r"õ e despreze a massa da barra.
FIGURA 4.20

ra 4.21, usando as equações de Lagrange e considerando que:
a) o disco pode escorregar;
o disco não escorregar.
c) Resolva a alínea pelos multiplicadores de Lagrange.
Admita que as oscilações são de pequena
4.14 Determine as de equilíbrio dinâmico do sistema apresentado na figu-

amplitude e despreze a massa da barra.
106
EQUAÇÕE DELAGRANGE
FIGURA 4.21
FIGURA 4.22
4.15 Determine a equação de equílíbrio dinâmico do sistema apresentado na figura

usando as equações de Lagrange. O deslocamento imposto é conhecido e
desprezam-se as massas das vigas-coluna.
x(t)
f---
k2 e
" m
~
_!<:i
2
!----<>
y(t)
_!<:i
2
l
FIGURA 4.23
107
PR BLEMAS
4.16 Determine as dinâmico do sistema

ra O deslocamento
movimento da roda à velocidade n rpm é conhecido.
2m
FIGPR;\ 4.24
108
E UAÇÕES DE HA llTON
E UAÇ ES DE H MILTON
5.1 INTRODUÇÃO
As equações de Lagrange são diferenciais de

haver conveniência em lidar com equações diferenciais de ordem. Isso acontece
as forças que actuam um sistema são funções ~~"''"~ª"'~~·~ do foram
obtidas experimentalmente e só se conhecem resultados em intervalos de tempo discre-
~~· .. ,-"~• "<.,""'"''"'v não-linear. Nessas circunstâncias, as
diferenciais são resolvidas por integração numérica, usando técnicas especiais,
como por exemplo os métodos de Runge-Kutta, Newmark, etc. O de cálculo
e os problemas de integração numérica são reduzidos se as equações diferenciais forem
apenas de primeira ordem. Através da da HamHtoniana do sistema, as N equa-
ções diferenciais de segunda ordem de Lagrange são transformadas em 2N equações de
primeira ordem de Hamilton.
5.2 HAMILTONIANA DE UM SISTEMA
A Hamiltoniana de um sistema é definida como:

n âL
H = a--iJk -L (5.1)
k=l Qk
Definindo
8L
Pk = 8qk, k=l,2, ... n (5.2)
obtém-se:
n
H= -L (5.3)
k=l
Como a Lagrangiana é uma diferença de energias, as suas dimensões são também as de

uma energia, pelo que Pk tem unidades de quantidade de movimento (ou momentum) e
por isso se designa Pk por momentum generalizado (não aplicamos aqui o termo momento
linear, uma vez que as velocidades generaHzadas podem ser angulares, o que poderia dar
origem a alguma confusão).
Lembrando que L = q, t), podemos escrever a diferencial de que é uma diferencial

exacta:
d'H= +
111
HAMI ONIAN A DE UM S!STE A
o eo termos do somatório anterior cancelam-se
at
Como dn é uma diferencial os coeficientes de e dt deverão ser derivadas

de em a Pk, qk e t. Portanto, pode escrever-se:
dn = + +
isto é,
81{
k = 1,2, ... n
IJL
k=l,2, ... n
8L 81{
(5.9)
8t 8t
Derivando (5.2) em relação ao tempo,
= d ( BL) , k = 1, 2, ... n (5.10)

8qk
Não havendo forças exteriores aplicadas ao sistema, as equações (4.49) aplicam-se:
:!:__ ( BL) - BL =O, k = 1, 2, ... n

dt 8qk âqk
e, de (5.10), obtém-se:
8L
k = 1, 2, .. . n (5.11)
8qk'
Substituindo em resulta:
k = 1, 2, ... n
112
EQUAÇ ESDEH II. T N
5.3 EQUAÇÕES DE HAMILTON
efectuadas na
k=l,2, ... n
Se houver são
d 8L
= k = 1, 2, .. . n
dt
e de (5.10) tem-se:
8L
=-+
ôqk
k=l,2, ... n
Nessas condições, as equações de Hamilton são:

81í
{
k = 1, 2, .. . n (5.15)
. 81í
Pk =- 8qk +
Num caso mais geral em que forças de dissipação viscosa e m constrangimentos

não-holónomos, vimos que as equações de Lagrange são (ver equação
k= 1,2, ... ,n
ou
k = 1, 2, ... ,n (5.16)
As equações de Hamilton serão, neste caso mais geral, dadas por:
{ +:L
m
i=l
+
k= 1,2, ... ,n (5.
1 Também designadas por equações canónicas de Hamilton.
113
EQU ÇÕES EH l\IHI,TON
EXEMPLO 5.3.1
Um muito ~..•• ,_,._,~ serve para elucidar a ~,.,"~·~v~'~ das equações de Hamilton.
Pretende-se calcular a resposta em estacionário do sistema de um grau de liber-
dade na lhe é ,,,.P'"'-'"''-'ª·
f(t) = Feiwt
FIGURA 5.1
A Lagrnngiana é
L
1 mq·2 - 1 kq 2
=2 2
e a função dissipação de Rayleigh é dada por
,.,... l ·2
.r = 2cq
O momentum generalizado é (equação (5.2)):

8L . p
P-
- -
8q -
- =} q= - (5.18)
m
A Hamiltoniana é (equação (5.3)):
1í. = mq2 - (5.19)
Substituindo (5.18),
1 1 2 1 2
1í. = --p + -kq
2m 2
Aplicando as equações (5.1 vem

. 81í. p
q=-=-
8p m
que é, naturalmente, o resultado encontrado em (5.18), e
e
p= + --p+
m
114
EQU Ç S DE H lVHI,TON
1
=Ü
e
+ +
diferenciais de ordem em p e q. Na forma
[~ ~ ]{! } +[ ~ -1/m ] { ; } = {
o
}
Sendo f(t) = Feiwt, vem
o
{ }={ ~ } eiwt =} { ; } ={ ~ } eiwt
=} { ; } = iw { ~ } eiwt = iw { ; }
donde:
=} J(t)
+ (c/m+ q=------
k -w 2 m +iwc
e,
q=
F iwt
k-w 2 m + iwc e
Esta representa a """'""",." em estado estacionário do sistema em causa, como é

bem conhecida.
115
OUTRAS PROPRI D ES A HAMILTONI NA
5.4 OUTRAS PROPRIEDADES DA HAMILTON! NA
5.4.1
Outro a considerar é a da HamHtoniana no Já vimos

do tempo,
8L
8t ôt
Se dividirmos por temos:
dt
No caso de um sistema conservativo e com ligações holónomas, as equações de Hamilton

são dadas pelas equações pelo que, substitui.ndo estas em se chega à
conclusão de que
ô'H
(5.23)
dt ôt
Se não houver dependência explldta do tempo, ô1i/8t e, portanto, a HamHtoniana

conserva-se:
dt = O =? 1i = const.
5.4.2 HAMILTONIANA EXPLICITAMENTE EM TERMOS DE TE V
Como vi.mos, no caso mais geral, a energia cinética é dada por (ver equação
(5.25)
em que
t)
= T1 q, t)
T2 = T2(q, q, t)
e
1
E UAÇ ES DE HAM LTON
temos:
+ +
donde:
1í= + +
De , obtém-se:
+ +
donde:
(5.32)
e, de acordo com (4.60),

n
2:::
k=l
(5.33)
Substituindo em (5.30), vem
Se não houver dependência ~""'"~'"~ do tempo, =O e T ~ Como nesse

caso 1í = const. Logo,
1í = T +V = const. =E
do a Hamiltoniana do sistema con-

serva-se e coincide com a energia total do sistema. No te-se que é o caso retratado no
<:::Ae111µ1u 5.3.1 5.19).
117
PR BLEMAS
5.5 PROBLEMAS
5.1 Deduza as equações de Hamilton para o do

ma
na 2.15.
5.3 Deduza as de Hamilton para o sistema rer>rese11ta.ao na figura 2.15.
5.4 Deduza as equações de Hamilton para o sistema representado na figura que

representa um pêndulo ponto de suspensão descreve um movimento circular
com velocidade constante.
FIGURA 5.2
5.5 Deduza as equações de Hamilton para o sistema representado na figura 4.3.
5.6 Deduza as equações de Hamilton para o sistema representado na figura 5.3. Admita
oscilações de pequena amplitude.
FIGURA 5.3
5.7 Deduza as equações de Hamilton para o sistema representado na 4.12.
5.8 Deduza as equações de Hamilton para o sistema representado na figura 5.4. Admita
oscilações de pequena amplitude.
118
EQU ÇÕES DE AMILTON
m1 r-!
e
f
m2
ki
~
FIGURA 5
5.13 Deduza as equações de Hamilton para o sistema da figura 5.5, que representa um
pêndulo esférico. A massa m, deslocando-se numa superfície esférica, tem dois
graus de liberdade (uma "longitude" e uma "latitude").
z
y
FIGURA 5.5
119
PRINCÍPIO DE HA ILTON
E EQUAÇÕES DE LAGRANGE
NA ANÁLISE DE SISTEMAS CONTÍNUOS
R NCÍPI DE HAMILTON E EQ AÇÕES DE L GH.ANGE
NA N LISE DE SISTEMAS C NTÍNUOS
6.1 INTRODUÇÃO
Cabe neste descrever a dinâmico para

sistemas contínuos, isto é, para sistemas em que as de massa, rigidez e
amortecimento se distribuem de forma contínua. Na verdade, este é sempre o caso em
a sua complexidade leva a que na maioria das situações
se proceda à sua atribuindo-lhes um número finito de graus de liberdade.
Ainda por vezes, há elementos estruturais que podem ser estudados como sistemas
contínuos, com um número infinito de graus de liberdade. Juntamente àqueles "'",.,"'"'"
sempre coexistir, elementos estruturais discretos.
No presente capítulo deduzir-se-ão primeiramente as de equilíbrio dinâmico a

partir do princiípio de Hamilton e, posteriormente, a das de Lagrange.
tl.2 FORMULAÇÃO DAS EQUAÇÕES DE EQUILÍBRIO

DINÂMICO USANDO O PRINCÍPIO DE HAMILTON
Não tendo sido feita qualquer restrição ao princípio de Hamilton em relação ao número
de graus de liberdade, não há motivo para que aquele não possa ser aplicado a siste-
mas contínuos, desde que devidamente adaptado. Recorde-se o princípio de Hamilton
generalizado para sistemas discretos (equação (3.53)):
(t2) = O, i = 1, ... N
Suponhamos que pretendemos estudar o equilíbrio dinâmico de uma víga em flexão

(usando a teoria de Bernoulli-Euler, para não complicar a explicação), de área transversal
A= A(x), segundo momento de área I = I(x), módulo de Young E e massa espedfica p,
sujeita a uma carga transversal distribuída ao longo do seu comprimento e variável no
tempo f = f(x, t), como mostra a figura 6.1.
Neste caso, a expressão (3.53) passa a ser
+ôWnc)dt=O, ôw(x, =Ôw =Ü para Ü :5 X :5 f,
uma vez que o deslocamento transversal w é uma de x e de t. É definir a

Lagrangiana e o trabalho das forças não-conservativas. Para uma viga Bernoulli-Euler,
123
FORMULAÇÃO DAS EQUAÇ ES DE EQU LÍBRI DIN MICO
U NDO O P INCÍ IODE HAMILTON
z
t)
w(x, t)
p
w= t)
FIGURA 6.1
as energias cinética e potencial são, respectivamente:
T = 21 Jo(· (ª8~ ) 2
dx = 21 Joff. pAw2dx
V=~ { e EI (ª2 ~ )2 dx = ~ { e Elw 112 dx (6.3)
2 }0 âx 2 }0
A Lagrangiana será
e o trabalho da força exterior f = t) será
(6.5)
As primeiras variações de (6.4) e (6.5) serão
ôL= (pAwów - Eiw 11 ôw11 ) dx
ôWnc= fówdx
Substituindo (6.6) e em (6.1), obtém;se:

, )
(pAwôw- + dxdt =O,
=0 paraO::::;x::;f
124
PRINCÍPIO DE HAMILT N E E U ÇÕES DE AGRANGE
N ANÁLIS D ISTEMAS ONTÍNUOS
A fim de se obter em todos os termos o deslocamento virtual é preciso por

os dois primeiros termos. Para o temos:
dxdt = dtdx
dx
Devido à condição = Ü em Ü ::::; X ::::; f, resulta:
pAwôwdxdt = - pAwôw dt dx = - pAwôwdxdt
Para o segundo termo de (6.8), temos:
Elw"ôw"dxdt = :x (E/w 11 )8w1dx} dt (6.11)
Integrando novamente por partes o segundo termo de obtém-se:
t fe 8 2 }
0
+ Jo Bx 2 (E!w")ôw dx dt (6.12)
Substituindo (6.10) e em (6.8),
pAwôw dx dt
a2 ( li)
âx 2 Elw ow dt
+ dxdt =O,
ów (x, ti) = ów =O para O $ x ::::; f (6.13)
125
F RMUL ÇÃ. DAS EQU ÇÕES DE EQUILÍ RI DIN MICO
USANDO O PR NCÍPIO DE AM LT N
ou
+ } dt =o,
ów =Ów = Ü para Ü $ X :5 f
Como os deslocamentos e as rotações virtuais-tanto no domínio como na fronteira-

são arbitrários, a única de que a equação (6.14) seja nula é que cada um dos
termos seja nulo, o que origina as seguintes eguações:
+ ::2 (Eiw 11
) - f =O (6.15)
Eiw 11 (0, t) =O
! (Eiw 11 (0, ów(O, t) =O

(6.16)
Eiw 11 (C,t)ów 1(f,t) =O
a (Eiw"(f, t))ów(C, t) =O
ax
A equação (6.15) é a bem conhecida equação de equilíbrio dinâmico de vigas (Bernoulli-

-Euler), sem carregamento longitudinal. As equações (6.16) representam condições de
fronteira. Neste caso, estão englobadas as condições de fronteira "clássicas", isto é,
encastramento, extremidade livre e apoio simples. Cada uma das equações (6.16) permite
duas hipóteses: ou um ou outro termo serem nulos. Por exemplo, para uma viga
encastrada em x = O e livre em x = f, temos, em x = O, EI w 11 (O, t) # O (que é o momento
de encastramento) e ów'(O, t) =O (rotação e, ainda, 8/8x(Eiw 11 (0, i O (esforço
transverso) e ów(O, t) = O (deslocamento nulo). Em x = f, Elw"(f, t) = O (não há
momento flector) e t) i O (rotação) e, 8/8x(Elw 11 (C, = O (não há
esforço transverso) e t) f O (deslocamento).
No caso de existirem outras condições de fronteira, tais corno molas de translação e/ou
rotação e massas inércias, ter-se-ão que contabilizar as suas energias potencial e
cinética, respectivamente, na expressão da Lagrangiana. Podem ainda, outras
exteriores aplicadas, por exemplo que nesse caso teriam que ser
contabilizadas no termo da energia das forças não-conservativas.
126
PRINCÍPI DE HA ILTON E EQUA ÕES DE L GR NGE
NA AN LISE DE IS TEM S CONTÍNUOS
6.3 FORMULAÇÃO DAS EQUAÇÕES DE EQUILÍBRIO

DINÂMICO USANDO AS EQUAÇÕES DE LAGRANGE
sistemas contínuos a
,~,·~~·~~ à ~puv·~~~~
evitando-se ter que se às a estudar.
Vamos supor um caso mais geral, para vigas Bernoulli-Euler, do que o da secção '"ª""L'v'
em que temos um sistema contínuo com cargas transversais e longitudinais e, nas duas
fronteiras, molas e massas (figura
Este caso mais deduzido em princípio para vigas, incluirá também cordas, barras 1
e bastando para isso ignorar a energia de flexão, ou seja, o termo de derivada de
quarta ordem e adaptando as correspondentes variáveis e coordenadas. Não se deduzem
os casos ainda mais gerais para vigas Timoshenko para não sobrecarregar a explicação,
mas o processo é inteiramente análogo, desde que se adicionem as energias associadas à
inércia de rotação e ao esforço de corte.
z
w(x, t)
f = f(x, t)
mo
w = w(x,t)
ko
Definam-se primeiramente as energias cinética e potencial do sistema da figura 6.2:
T = ~mow(O,
1
V= 2kow(O, Pw 12 dx (6.18)
1 Utiliza-se
normalmente a expressão barra para designar um elemento estrutural que apenas está sujeito
a esforços de tracção e compressão.
127
FORMUL ÇÃO DAS EQUAÇÕES DE EQUILÍBRIO DINÂMICO
USAND AS EQUAÇÕES DE L GRANGE
ou, de forma
T= To+ + Tdx
V= + + fi dx
1 2
emqueT=
A A
eV= 2Eiw 11 +
cinética e energia po~en1crn•L
A Lagrangiana é, portanto,
L=Lo+ + Ldx (6.21)
em que
Lo=To-Vo
Le =Te - Ve (6.22)
L= T- V (densidade da Lagrangiana).
FacHmente se verifica que
Lo= Lo (w(O, t), w(O, t)) (6.23)

Lc = Lf(w(f,t),w(e,t)) (6.24)
L = L(w,w 1 ,w11 ) (6.25)
A fim de se deduzirem as equações de Lagrange a partir do princípio de Hamilton, vamos

ter de cakular ôL Tendo em consideração as expressões (6.21) e (6.23)-(6.25):
8Lo 8Lo . 8L1.

ôL = aw(O, t) ôw(O, t) + aw(O, t) ôw(O, t) + aw(f, t) ôw(f, t)
8Le
+ 8w(f, t) uw
;: ( 11
ff-, t
)
+
(ªt,. + al , , +
8w uw 8w 10 w dx
Substituindo na expressão do de Hamilton (equação e tendo em
128
PRINCÍPIO E HAMILTON E EQU ÇÕES DE GR.AN E
NA ANÁLISE DE SISTEMAS CONTÍNUO
atenção que o trabalho das exteriores é obtém-se:
dx+ dt =o,
ôw(x, = ôw = Ü para Ü~ X ~ f
Os termos de que não são em ôw terão que ser integrados por para se obter
tudo em termos de ôw. Vejamos separadamente cada um dos termos que não têm ôw:
8Lo , . (O
8w(O, t) uw ' = l 8Lo Jt 2
8w(O, t) ôw(O, t) t1
8 ( 8Lo )
8t 8w(O, t)
t)dt
[t 2 8 ( 8L0 ) t)dt
= - }t ôt 8w(O, t)
1
De forma inteiramente análoga se conclui que
a ( 8w(f,
8t
8Le )
t) ôw(i, t)dt (6.29)
Analisemos os restantes termos:
(6.30}
[t. aL
Jo ôw 1 Ôw 1 dxdt =
al
--ôw11 dxdt =
8w 11
129
FORMU .AÇÃO DAS E UAÇÕES DE EQUILÍBRIO DINÂMIC
US NDO AS EQUAÇÕES DE LAGRANGE
Substituindo em , obtém-se:
ówdx
dt =o
ou, reagrupando os termos,
[-! (;:) -! (:,) j ::, l

+! dx ów
8Lo â ( 8Lo )
+ 8w(O, t) ôw(O, t) - ât 8w(O, t) ôw(O, t)
8Le 8 ( 8Le )
+ 8w(C, t) ôw(C, t) - ât 8w(C, t) ôw(f, t)
+ [:!,s{1 [;;,ow'J:- [:x (~}{} dt ~o (6.34)

Tal como anteriormente, devido à arbitrariedade dos deslocamentos e velocidades virtu-
ais, a expressão (6.34) implica que
(6.35)
no domínio O< x < C; para x =O:
8L0
[ âw(O, a ( âLo ) ai 1 ( a t) =o
t) - 8t âw(O, t) - 8w 1 + 8x
(O,t)
t) =o
âw" I(0,t)
130
PRIN ÍPIO HAMILT N EQUAÇ ES DE LAGR N E
NA ANÁLISE DE S STEMAS CONTÍNUOS
para X= f:
a al =o
at +~ 1
8w 1
(l,t)
) (t.J t)
t) =o
8w 11 I
(f,t)
corresponde à equação de equilí'brio dinâmico no domi'.ni.o e as equações

às condições de fronteira. Em qualquer das equações ou existe
um deslocamento rotação) imposto ou o coeficiente é nulo. Poder-se-iam, ainda, ter
induído molas de torção e inércias na formulação, o que faria com que Lo e
também funções de W 1 e de w1 , aparecendo mais termos nas equações
Prescindiu-se desse caso, para não complicar demasiado a dedução.
EXEMPLO 6.3.1
Determinar a equação de equilíbrio dinâmico e correspondentes condições de fronteira da
viga ilustrada na figura de comprimento e, secção uniforme A, módulo de Young E,
segundo momento de área I e massa especffi.ca p, sujeita a uma carga horizontal cons-
tante Pesem carga transversal f, em vibração transversal.
z
t)
A,EI,p me
-~
p X
FIGURA 6.3
A energia cinética da é
e, a densidade de energia cinética é:
131
FORMULAÇÃO D.AS E UAÇÕES DE E UILÍBR O DINÂMIC
USANDO AS EQUAÇÕES DE LAGRANGE
V=~ +-2
1
2
Portanto, a densidade da
As energias correspondentes aos elementos das fronteiras são:
To =0
V0 =0
Logo,
Lo= To - Vo =O, Le = 1 mew(f,t)

- lfe = 2 . 2 1 kew (f,t )2
- 2
Calculem-se os vários termos termos de (6.35):
. fJ
=p A w°*at (ªi.,)
aw =p A w
..
at = -Pw' :=:;. !.__ ( al) = -Pw"

8x 8w 1
at = -EI "
w °* 8xa22 ( 8w
at ) 11
= -EI
w
iv
f =0
pAw + Elw 1 v - Pw 11 =O
132
PR NCÍPIO DE IIA II,TON E E DAÇÕES DE LAGRANGE
NA ANÁLISE DE SI TE AS C NTÍNUOS
Condições de fronteira:
Em x = O, sabemos que t) oe t) = O. Em x f, t) "f. O e

t) #O, pelo que, de e se terá que verificar:
e
+
l(t,•) )L. )~ º
at =0
(f,t)
8Le
Bw(f, t) = -kew(C, t)
8Le . 8 ( 8Lt ) ..
8w(C, t) = mew(f, t) =} 8t 8w(f, t) = mew(C, t)
al
8w'
(f,t)
;;, ~ -Elw" ~ ( ! (;;,))l(t,t) ~ -Elul"(l, t)
al 1
awn = -Elw "( f., t )
(l!,t)
Portanto, (6.40) e (6.41) dão origem a:
-m1.w(f, t) - t) - Pw'(f., t) + Elw 111 (f, t) =O

Eiw 11 (f, t) =O
Como Elw 11 (C, t) e t) são, respectivamente, o momento flector e o esforço

transverso na extremidade direita da viga, significa que o momento tiector é nulo
há momento aplicado na fronteira x = f) e o esforço transverso as forças de
inércia, da mola e a componente da força axial:
t) = mgw(f., t) + t) + Pw 1 (f
133
FORMULAÇÃO D S EQUAÇÕES DE E UII,ÍBRIO DINÂMICO
US N O AS QUAÇÕES DE LAGRANGE
EXEMPLO 6.3.2
Determinar a dinâmico de uma corda de comprimento C, massa
por unidade de a uma de sem carga transversal
6.4.
]FIGURA 6.4
A energia cinética da corda é:
T= ~ {e
2 Ío
e, portanto, a densidade de energia cinética é:
T 1 ,2
= -pw
A
A energia potencial é:
V=~
2
donde a densidade de energia potencial é:
V= !Pw12
2
Portanto, a densidade da Lagrangi.ana é:
A A A 1
L=T-V=
134
PRINC I EH l'vfLLTON E E AÇÕES DE J, GRANGE
NA AN LISE DE ISTE AS CONT NUOS
=Ü
1
Vo = 2kw(O,
Logo,
Calculem-se os vários termos de (6.35):
al . a(ªL) .
aw =pw=> 8t 8w =pw
at ,
8w' = -Pw => âx
a ( 8w )
1 =
at
fJw" =O
f =0
pw-Pw 11 =o
Condições de fronteira:
Como a equação é apenas de segunda ordem em x, apenas são necessárias duas condições
de fronteira em relação ao deslocamento (equações (6.36) e Como 8w(O, t) =/=O e
8w(.€, t) =/=O, os seus coefkientes terão que ser nulos:
8Le
=Ü
8w(.€, t)
135
FORMULAÇÃO DAS EQUAÇ ES DE EQ ILÍBRIO D NÂMICO
USANDO AS EQU ÇÕE DE LAGR NGE
Calculemos cada um dos termos de e
8Lo
t)
8w(O, t)
---=0
8w(O, t)
8w(l!, t) = -kw(l!, t)
8Le =O
aw(l!, t)
:;, 1 = -Pw'(l!, t)
(R,t)
Portanto, (6.42) e dão origem a
-kw(O, t) + t) =o
-kw(f, t) - Pw'(e, t) =O
donde a componente vertical da força P tem que equilibrar a força da mofa em cada
extremidade:
Pw'(O, t) = kw(O, t)
Pw'(f,t) = -kw(C,t) (6.44)
Note-se que, à partida, numa formulação vectorial do problema, poderia não ser evidente
a troca de sinal verificada em (6.44).
136
PRINCÍPIO DE HAMILTON E EQUAÇÕES DE LAGRANGE
NA NÁLI E DE SISTEMAS CONTÍNU S
llL4 PROBLEMAS
6.1 Determinar a de dinâmico e corrE:spon.d!ent<3S C<Jn<1lç,oes

teira da viga ilustrada na figura de f, secção uniforme
de Young momento de área I e massa específica p,
Hamilton.
FIGURA 6.5
6.2 Resolva o problema anterior, usando as equações de Lagrange.
6.3 Determinar a equação de equfübrio dinâmico e correspondentes condições de fron-

teira de uma corda (figura 6.6) de comprimento C, massa por unidade de compri-
mento p, sujeita a uma força de tracção P, sem carga transversal, pelo de
Hamilton. A extremidade esquerda é fixa e a direita é deslizante, mas sem atrito.
z
w(x, t)
FIGURA 6.6
6.5 Um determinado campo magnético provoca uma deformada estática longitudinal

numa barra fixa-livre e homogénea de secção constante (figura 6.7). Admitindo a
cessação instantânea do efeito do campo magnético, a barra vibrará longitudinal-
mente. Determine a equação de equilíbrio dinâmico e correspondentes condições
de fronteira, pelo de Hamilton.
FIGURA 6.7
137
PR BLEMAS
6.6 Resolva o
6. 7 Determinar a equação de equl.liíbrio dinâmico e correspondentes '-'V'·"""'u'º"'

teira da ilustrada na de !!, secção uniforme
de Young E, segundo momento de área I e massa específica p,
Hamilton.
E,I,A,p
xj
F'IGUHA 6.8
6.9 Determinar a equação de equilíbrio dinâmico e correspondentes condições de fron-

teira da viga encastrada-apoiada ilustrada na figura 6.9, de comprimento!!, secção
uniforme A, módulo de Young E, segundo momento de área I e massa específica p.
O apoio direito tem uma mola cuja constante de torção é kt e está sujeita a uma
força transversal. Utilize o princípio de Hamilton.
z
w(x, t)
J(x, t)
FIGURA 6.9
6.11 UtiHzando as equações de Lagrange, determinar a equação de equilíbrio dinâmico e

correspondentes condições de fronteira da viga uniforme encastrada-livre ilustrada
na figura 6.10. A viga está sujeita a uma transversal t) e roda com
velocidade angular constante n.
138
PRINCÍPIO D HA LTON E EQUAÇ ES E LAGRANGE
N ANÁLISE DE SISTEMAS CONTÍNUOS
Note que a induz uma força de devida à centrífuga que, numa

secção à, distância x, tem a ver com a massa existente entre x e a extremidade da
viga.
z
t)
FIGURA 10
139
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ÍNDICE
aceleração 18
absoluta, 85 discretização, 34
86
85 4
>.HO:>L./'UJJ,);'Yi<leõ, 8
""~""'"""·""'· 3, 4 cinética, 75
Arquimedes, 4, 7, 9 cruzada, 76
mútua, 76
Belanger, 7 relativa, 76
Bernoulli, Daniel, 10 de transporte, 76
Bernoulli, Jacques, 6 potencial, 22-25, 30, 70
Bernoulli, Jean, 6, 7, 10 elástica, 26, 27, 32
gravítica, 24
cákulo variacional, 10, 11, 48
total, 31
condições de fronteira, 131, 133,
equações
135
canónicas de Hamilton, 113
constante universal de gravitação, 25
de constrangimento, 63, 65
constrangimentos, 40, 42, 61
de equilíbrio dinâmico, 32
anolónornos, 94, 96
holónomos, 94, 96 de Hamilton, 11, 113
de Lagrange, 11, 47, 55, 68, 72, 123,
coordenadas
generalizadas, 11, 61, 62, 66 127, 128
de ligação, 63 equilíbrio dinâmico, 10, 31, 32,
Copérnico, 4, 8 47, 123, 127
Coriolis, 6, 7 esforço transverso, 126, 133
curva braquistócrona, 6, 10 estacionariedade, 41
Euclides, 4
D'Alembert, 7, 9, 10 Euler, 7, 9-11
densidade
de energia Fermat, 9
cinética, 128, 131, 134 força
potencial, 132, 134 aplicada, 39, 40
da Lagrangiana, 128, 132, 134 conservativa, 17, 25, 31
Descartes, 7 de CorioHs, 85
deslocamentos de dissipação viscosa, 113
generalizados, 70 externa, 44
virtuais, 40, 42, 70 generalizada
diferencial não-conservativa, 71
exacta, 71, 111 do tipo viscoso, 73
não-exacta, 16, 28 gravitacional, 25
ÍND CE
8
matriz
31, 32
de massa, 90
viva, 7 de rigidez, 90
mecânica 85
89, método dos multipHcadores de Lagran-
ge, 97
de estado, 16, 17 momento
potencial, 30 ftector, 126, 133
linear, 15
Galileu, 4, 5, 7, 9 momentum, 111
graus de liberdade, 33, 61 generalizado, 111
multiplicadores de Lagrange, 11, 94, 95,
HaHey, 8, 9
100, 103
Hamilton, 7, 9-11
Hamiltoniana, 111, 114, 116 Newton, 5-9, 11
Hooke, 6, 8 número de graus de liberdade, 61
Huygens, 6-8
Pfaffiano, 16-18, 21
impulsão, 7 Pitágoras, 4, 8
Kõnig, 6 potência
Kepler, 4, 8, 9 dissipada, 31, 73
viva, 7
Lagrange, 7, 9-11 primeira variação, 48
Lagrangiana, 48, 49, 54, 72, 111, 123, princípio
124, 128 da acção e reacção, 15, 16
Laplace, 10 da conservação da energia, 30, 31
lei de D'Alembert, 10, 11, 44
da gravitação universal, 8, 25 generalizado dos trabalhos virtuais
de inércia, 5, 6 de D'Alembert, 11
de GalHeu, 5 de Hamilton, 11, 47, 48, 52, 68, 123,
Leibnitz, 6, 7, 9 128
L'Hôpl.tal, 6 generalizado, 54, 71, 123
ligações de inércia de Galileu, 15
anolónomas, 67 do momentum, 15
esderónomas, 64, 65 da quantidade de movimento, 43
144
NDICE
da sobreposição, 15, 16
do trabalho e
referencial
de 5, 15
não-inercia!, 85
Riemann, 4
segunda lei de Newton, 16, 43

sistema
conservativo, 31, 41, 79
contínuo, 34, 123
esclerónomo, 76
Tales, 4
trabalho, 7, 16, 22, 27
elementar, 17, 25
das forças não-conservativas, 123
de restituição, 23
virtual, 40
das forças de inércia, 46
das forças não-conservativas, 70,
83
das forças reais, 46
trajectória virtual, 48, 49
variação, 39, 49
velocidades generalizadas, 70
viga
BernouUi-Euler, 123, 127
Timoshenko, 127
Wren, 8
145

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COLECÇÃO• ENSINO DA Cl~NCIA E DA TECNOLOGIA

4 Feixes Hert zianos,

5 Introdução à Gestão Ambiental:

6 Elementos da Teoria da Elasticidade

7 Int rodução à Programação em mathematica,

9 Geoestatíst ica para as Ciências da Terra e do Ambiente

Análise de Sistemas Lineares,

EDITORA: IST Press

DIRECTOR: Jorge C. G. Calad o

COORDENADOR E DITORIAL: Eduardo Borges Pires

AUTOR: Nuno l'vI. M . Maia

TfTULO: Introdução à Dinâ mica Analítica

DESIGN: Golpe de Estado - Prod uções Criat ivas , Lda.

IMPRESSÃO/ AOABAMENTOS: Multi pont o S. A .

T IRAGEM: 1000 exemplares

COPYRIGHT@ SETEMBRO DE 2000 , INSTITUTO SUPERIOR TÉCNICO

ESTE LIVRO TEM O APOIO DE:

Fumb.ção para a Ciêllda. e a Tecnologia

3 PRlNC ÍPIO D OS TRABALHOS VIRTUAIS.

A larga maioria dos livros sobre mecânica tendem a ser abarcando

O presente livro é exclusivamente dedicado à dinâmica analítica e fundamental-

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- atracção das montanhas sobre o pêndulo;

- influência da Lua nas rnarés;

- teoria da refracção da luz;

- determinação de uma fórmula para a velocidade do som no ar;

No que nos diz mais directamente '°ºQ'"'°'t"'

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Na matemática, Newton ficou célebre pelo desenvolvimento do cálculo infinitesimal, pro-

L4 D'ALEMBERT, EULER, LAGRANGE E HAMILTON

uma força de inércia ( = e a passa a incluir no

D 'Alembert, trabalhou na teoria de vi-

6 Filho de Jean Bernoulli,

Lagrange foi professor de Matemática na Escola de Artilharia de Turim, aos 19 anos.

o princípio a que chega (princípio de Hamilton-ver Capítulo 4) é efectivamente geral

da Dinâmica Analítica não se confinam à Mecânica Clássica.

2.2 PRINCÍPIOS FUNDAMENTAIS DA MECÂNICA

Os princípios fundamentais da mecânica vec'torial são: i) o princípio da inércia de Gali-

2.2.1 PRINCÍPIO DA INÉRCIA DE GALILEU

2.2.2 PRINCÍPIO DO momentum

O princ1p10 do momentum, ou da quantidade de movimento (ou ainda, do momento

Para m '-'V'"'"'ª"""' a fórmula passa a ser