PM 26 PDF

O Método do Referencial Móvel
Publicações Matemáticas
O Método do Referencial Móvel
Manfredo do Carmo
IMPA
impa
Copyright  2012 by Manfredo do Carmo
Impresso no Brasil / Printed in Brazil
Capa: Noni Geiger / Sérgio R. Vaz
Publicações Matemáticas
• Introdução à Topologia Diferencial – Elon Lages Lima
• Criptografia, Números Primos e Algoritmos – Manoel Lemos
• Introdução à Economia Dinâmica e Mercados Incompletos – Aloísio Araújo
• Conjuntos de Cantor, Dinâmica e Aritmética – Carlos Gustavo Moreira
• Geometria Hiperbólica – João Lucas Marques Barbosa
• Introdução à Economia Matemática – Aloísio Araújo
• Superfícies Mínimas – Manfredo Perdigão do Carmo
• The Index Formula for Dirac Operators: an Introduction – Levi Lopes de Lima
• Introduction to Symplectic and Hamiltonian Geometry – Ana Cannas da Silva
• Primos de Mersenne (e outros primos muito grandes) – Carlos Gustavo T. A. Moreira e Nicolau
Saldanha
• The Contact Process on Graphs – Márcia Salzano
• Canonical Metrics on Compact almost Complex Manifolds – Santiago R. Simanca
• Introduction to Toric Varieties – Jean-Paul Brasselet
• Birational Geometry of Foliations – Marco Brunella
• Introdução à Teoria das Probabilidades – Pedro J. Fernandez
• Teoria dos Corpos – Otto Endler
• Introdução à Dinâmica de Aplicações do Tipo Twist – Clodoaldo G. Ragazzo, Mário J. Dias
Carneiro e Salvador Addas Zanata
• Elementos de Estatística Computacional usando Plataformas de Software Livre/Gratuito –
Alejandro C. Frery e Francisco Cribari-Neto
• Uma Introdução a Soluções de Viscosidade para Equações de Hamilton-Jacobi – Helena J.
Nussenzveig Lopes, Milton C. Lopes Filho
• Elements of Analytic Hypoellipticity – Nicholas Hanges
• Métodos Clássicos em Teoria do Potencial – Augusto Ponce
• Variedades Diferenciáveis – Elon Lages Lima
• O Método do Referencial Móvel – Manfredo do Carmo
• A Student's Guide to Symplectic Spaces, Grassmannians and Maslov Index – Paolo Piccione e
Daniel Victor Tausk
• Métodos Topológicos en el Análisis no Lineal – Pablo Amster
• Tópicos em Combinatória Contemporânea – Carlos Gustavo Moreira e Yoshiharu Kohayakawa
• Uma Iniciação aos Sistemas Dinâmicos Estocásticos – Paulo Ruffino
• Compressive Sensing – Adriana Schulz, Eduardo A.B.. da Silva e Luiz Velho
• O Teorema de Poncelet – Marcos Sebastiani
• Cálculo Tensorial – Elon Lages Lima
• Aspectos Ergódicos da Teoria dos Números – Alexander Arbieto, Carlos Matheus e C. G.
Moreira
• A Survey on Hiperbolicity of Projective Hypersurfaces – Simone Diverio e Erwan Rousseau
• Algebraic Stacks and Moduli of Vector Bundles – Frank Neumann
• O Teorema de Sard e suas Aplicações – Edson Durão Júdice
• Tópicos de Mecânica Clássica – Artur Lopes
IMPA - ddic@impa.br - http://www.impa.br - ISBN: 978-85-244- 0281-4

Este ainda é para a Claudia
Prefácio da 1¯a edição
Estas notas constituem parte de um curso dado no IMPA no perı́odo

Março-Junho de 1976 e foram preparadas especialmente para a Terceira
Escola Latino-Americana de Matemática.
O objetivo das notas é apresentar o método do referencial móvel em
Geometria Diferencial a partir de um mı́nimo de prerequisitos. A leitura
das notas pressupõe apenas um curso de geometria diferencial de curvas e
superfı́cies, noções de variedades diferenciáveis e uma certa familiaridade
com formas diferenciais em variedades.
A fim de evitar apelos a conhecimentos de Grupos de Lie, restringimo-
nos à estrutura riemaniana, que corresponde ao grupo ortogonal. De resto,
o grupo ortogonal possui aparentemente aquela medida de complexidade
que torna o estudo da sua geometria uma tarefa não trivial porém tratável.
No primeiro capı́tulo estabelecemos os fatos fundamentais do método do
referencial móvel. Adotamos o ponto de vista de partir do R n e ir constru-
indo progressivamente as situações mais gerais. Entre as aplicações feitas
neste capı́tulo, encontram-se um teorema de E. Cartan sobre a determinação
local da métrica pela curvatura, o cálculo da curvatura do fibrado tangente
unitário da esfera S 2 , e um teorema de E. Hopf sobre funções subharmônicas
em variedades riemanianas compactas. O capı́tulo pode ser considerado
como uma breve introdução à Geometria Riemaniana pelo método do refe-
rencial móvel.
No segundo capı́tulo apresentamos algumas aplicações a problemas de
imersões em espaços de curvatura constante. Demonstramos o lema de
Chern e Lashof para espaços de curvatura constante (ao que saibamos, esta
forma do lema não se encontra publicada), o teorema de Sacksteder para
o caso compacto (K ≥ 0), o teorema de unicidade de Cohn-Vossen (K ≥
0), alguns resultados recentes sobre redução de codimensão, o teorema de
unicidade de Allendoerfer e, finalmente, o teorema de Chern e Lashof sobre
a curvatura total.
O leitor (ou leitora) poderá se restringir ao uso particular de imersões
em espaços euclideanos, em cujo caso as Seções 6 e 11 do Capı́tulo I poderão
ser omitidas.
Durante a preparação destas notas utilizamos livremente as fontes exis-
tentes, tanto escritas como orais. É impossı́vel dar crédito a todas mas
gostarı́amos de destacar vários cursos feitos em Berkeley com S.S. Chern,
com quem aprendemos a “ver” o método do referencial móvel.
Desejamos agradecer aos alunos e colegas que participaram das dis-
cussões sobre este curso durante as exposições orais, e a Wilson Góes pela
esmerada digitação. Agradecimentos especiais são devidos a Antonio Car-
los Asperti e Renato Tribuzy que leram criticamente todo o manuscrito,
corrigiram vários erros e apresentaram inúmeras sugestões.
Rio, 27 de Maio de 1976
Manfredo Perdigão do Carmo

Prefácio da 2¯a edição
Para esta edição, corrigı́ alguns erros matemáticos e tipográficos, que

me foram bondosamente apontados por colegas e alunos, aos quais agradeço
penhoradamente. Além disto, atualizei, o tanto quanto me foi possı́vel, a
Bibliografia, e introduzı́ algumas referências adicionais que se reportam a
problemas tratados no texto. No mais, o texto permanece o mesmo.
Desejo agradecer a Wilson Góes, que datilografou a 1a¯ edição e digitou
a atual. Agradecimentos são também devidos a Rogério Dias Trindade pela
editoração desta edição.
Rio, junho de 2008
Manfredo Perdigão do Carmo

Índice
Capı́tulo 1: O Método do Referencial Móvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1 Equações de estrutura do Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 O lema de Cartan e a unicidade das formas de conexão . . . . . . . . 5
1.3 Aplicações às superfı́cies em R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 O Teorema de Gauss-Bonnet para superfı́cies compactas . . . . . . . 13
1.5 Subvariedades de um espaço euclideano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6 Variedades riemanianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.7 Tensores em variedades riemanianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.8 Equações de estrutura em referenciais geodésicos;
determinação local da métrica pela curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.9 Imersões riemanianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.10 Globalização do método do referencial móvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.11 Um modelo para o espaço hiperbólico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Capı́tulo 2: Imersões em um espaço de curvatura

constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.1 Hipersuperfı́cies em um espaço de curvatura constante.
O lema de Chern e Lashof. Convexidade e curvatura . . . . . . . . . . 76
2.2 Unicidade de hipersuperfı́cies. O Teorema de
Cohn-Vossen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.3 Posto e número tipo de uma imersão. Redução de
codimensão. As formas de ordem superior de
uma imersão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
2.4 O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma
imersão. O Teorema de Chern e Lashof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Referências adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

Capı́tulo 1
O Método do Referencial
Móvel
1.1 Equações de estrutura do Rn
Uma variedade riemaniana é uma variedade diferenciável M e uma escolha,
para cada ponto p ∈ M , de um produto interno positivo definido h , ip no
espaço tangente Tp (M ) de M em p, que varia diferenciavelmente com p no
seguinte sentido: Se X e Y são campos diferenciáveis de vetores em M , então
a função p 7→ hX, Y ip , p ∈ M , é diferenciável em M . Diferenciável sempre
significará de classe C ∞ . O produto interno h , i é usualmente chamado
uma métrica riemaniana em M .
A noção natural de equivalência entre variedades riemanianas é a noção
de isometria. Um difeomorfismo f : M → M 0 entre duas variedades rie-
manianas M de M 0 é uma isometria se para todo p ∈ M e todo par
X, Y ∈ Tp (M ), tem-se
hX, Y ip = hdfp (X), dfp (Y )if (p) .
A importância da noção de variedade riemaniana é que nela podemos

definir as noções métricas usuais (ângulo, comprimentos, áreas, etc.) da
geometria euclideana. Em verdade, a geometria euclideana é o estudo das
noções métricas na mais simples de todas as variedades riemanianas, a saber,
o Rn munido da estrutura diferenciável usual e do seguinte produto interno:
Se u = (u1 , . . . , un ) e v = (v1 , . . . , vn ) são vetores do Rn , define-se
hu, vip = u1 v1 + · · · + un vn , para todo p ∈ Rn .
Observe-se que estamos identificando os espaços tangentes do R n com o

espaço vetorial Rn .
1
2 Equações de estrutura do Rn Seção 1.1
Mesmo sendo a variedade riemaniana mais simples, o R n é, em um certo

sentido, a variedade riemaniana universal. Isto ficará mais claro à medida
que formos desenvolvendo o método do referencial móvel que pretendemos
utilizar nestas notas.
Iniciaremos, portanto, estabelecendo as chamadas equações de estrutura
do Rn .
Seja U ⊂ Rn um aberto do Rn e sejam e1 , . . . , en n campos diferenciáveis
de vetores em U de tal modo que, para todo p ∈ U , se tenha hei , ej ip = δij ,
onde δij = 0 se i 6= j e δij = 1 se i = j, i, j = 1, . . . , n. Um tal conjunto de
campos de vetores é chamado um referencial ortonormal móvel em U . De
agora por diante omitiremos os adjetivos ortonormal e móvel.
A partir do referencial {ei } podemos definir formas diferenciais lineares
pela condição ωi (ej ) = δij ; em outras palavras, em cada ponto p ∈ U , a base
{(ωi )p } é a base dual da base {(ei )p }. O conjunto das formas diferenciais
{ωi } é chamado o coreferencial associado ao referencial {ei }.
Cada campo ei pode ser pensado como uma aplicação diferenciável
ei : U ⊂ Rn → Rn . A diferencial (dei )p : Rn → Rn , em p ∈ U , é uma
aplicação linear. Portanto, para todo v ∈ Rn , podemos escrever
X
(dei )p (v) = (ωij )p (v)ej .
j
É imediato verificar que as expressões (ωij )p (v), acima definidas, dependem

linearmente de v. Portanto (ωij )p é uma forma linear em Rn . Como ei
é um campo diferenciável, ωij é uma forma diferencial linear. Com estes
signficados em mente, escreveremos
X
dei = ωij ej , (1)
j
como definição das formas ωij , que são chamadas formas de conexão do Rn
no referencial {ei }.
Derivando a expressão hei , ej i = δij , obteremos
0 = hdei , ej i + hei , dej i = ωij + ωji ,
isto é, as formas de conexão ωij = −ωji são antisimétricas nos ı́ndices i, j.
O ponto fundamental no método do referencial móvel é que as formas
ωi , ωij satisfazem as chamadas equações de estrutura de Elie Cartan.
Cap. 1 O Método do Referencial Móvel 3
Teorema 1 (equações de estrutura do Rn ). Seja {ei } um referencial

ortonormal móvel em um aberto U ⊂ Rn . Sejam {ωi } o coreferencial asso-
ciado a {ei }, e ωij as formas de conexão de U no referencial {ei }. Então:
X
dωi = ωk ∧ ωki , (2)
k
X
dωij = ωik ∧ ωkj , k = 1, . . . , n. (3)
k
Demonstração: Seja ai = (1, 0, . . . , 0), a2 = (0, 1, 0, . . . , o), . . . ,

an = (0, 0, . . . , 0, 1) a base canônica do Rn e seja xi : U → R a função
que faz corresponder a cada ponto p = (x1 , . . . , xn ) ∈ U e sua i-ésima co-
ordenada. Então dxi é uma forma diferencial em U , e como dxi (aj ) = δij ,
concluı́mos que {dxi } é o coreferencial associado ao referencial {ai }.
O referencial dado se exprime em termos dos ai por
X
ei = βij aj , (4)
j
onde os βij são funções diferenciáveis em U e, para cada p ∈ U , a matriz

(βij (p)) é uma matriz ortogonal. Como ωi (ej ) = δij , temos
X
ωi = βij dxj . (5)
j
Diferenciando (4), obteremos

X X X
dei = dβik ak = dβik βjk ej .
k k j
P
Como dei = ωij ej , concluı́mos que
j
X
ωij = dβik βjk , (6)
k
ou seja X X
ωij βjs = dβik βjk βjs = d βis , s = 1, . . . , n. (7)
j jk
Finalmente, diferenciando exteriormente (5) e usando (7), obteremos

X X X
dωi = dβij ∧ dxj = ωik βkj ∧ dxj = ωk ∧ ωki ,
j jk k
que é a primeira equação de estrutura (2).

4 Equações de estrutura do Rn Seção 1.1
Diferenciando (6) e usando (7), obteremos
X X ½¡ X
n
¢ ¡X ¢
¾
dωij = − dβik ∧ dβjk = − ωi` β`k ∧ ωjs βsk
k k `=1 s
X X
=− ωis ∧ ωjs = ωik ∧ ωkj ,
s k
que é a segunda equação de estrutura (3).
A idéia básica do método do referencial móvel pode ser descrita da

maneira seguinte.
Seja x : M → Rn+q uma imersão de uma variedade diferenciável de
dimensão n em um espaço euclideano Rn+q (dizer que x é uma imersão
é dizer que x é diferenciável e que a diferencial dxp : Tp (M ) → Rn+q é
injetiva para todo ponto p ∈ M ). É uma conseqüência do teorema da
função inversa que, para todo p ∈ M , existe uma vizinhança U ⊂ M de p
tal que a restrição x|U de x a U é injetiva. Seja V ⊂ R n+q uma vizinhança
de x(p) em Rn+q de tal modo que V ⊃ x(U ). Admitamos © V suficientemente
ª
pequeno para que exista um referencial móvel e1 , . . . , en , en+1 , . . . , en+q
em V com a propriedade que, quando restritos a x(U ), os vetores e1 , . . . , en
sejam tangentes a x(U ) e os vetores en+1 , . . . , en+q sejam normais a x(U ).
Um tal referencial é dito um referencial adaptado a x.
A existência de um referencial adaptado pode ser provada da seguinte
maneira. Se V é suficientemente pequeno, existe um difeomorfismo g : V →
V tal que g ◦x(U ) é um aberto de uma subvariedade linear de dimensão n de
Rn+q . A existência de um referencial f1 , . . . , fn , fn+1 , . . . , fn+q adaptado a
g ◦ x(U ) em g(V ) é imediata. A imagem inversa dg −1 (f1 ), . . . , dg −1 (fn+q )
de um tal referencial pode não ser ortonormal. Usaremos então o processo
de ortonormalização de Gram-Schmidt em cada ponto de V . Observando
que os vetores obtidos por um tal processo “variam diferenciavelmente” com
os vetores dados, obteremos em V um referencial ortonormal adaptado a
x(U ).
Em V estão definidas as formas ωi do coreferencial de {ei } e as formas de
conexão ωij que satisfazem as equações de estrutura (2) e (3). A aplicação
x : U ⊂ M → V ⊂ Rn+q induz formas diferenciais x∗ (ωi ), x∗ (ωij ) em U .
Como x∗ comuta com a derivação exterior e com o produto exterior, tais
formas em U satisfazem as equações de estrutura (2) e (3). Acontece que
toda a geometria métrica local da imersão x está contida nestas equações
de estrutura, o que reflete o caráter “universal” do Rn .
A justificativa da afirmação acima não pode ser dada agora mas espera-
mos torná-la clara antes de terminar este capı́tulo.
1.2 O lema de Cartan e a unicidade das formas de conexão

Antes de darmos aplicações do método do referencial móvel, precisamos de
alguns lemas preliminares.
Inciaremos com um fato puramente algébrico. Recordemos que se ω1 , ω2
são formas lineares em um espaço vetorial V de dimensão n, então o produto
exterior ω1 ∧ω2 de ω1 com ω2 é a forma bilinear alternada ω1 ∧ω2 : V ×V →
R dada por
(ω1 ∧ ω2 )(v1 , v2 ) = ω1 (v1 )ω2 (v2 ) − ω1 (v2 )ω2 (v1 ), v1 , v2 ∈ V.
Além disto, se ω1 , . . . , ωn é uma base para o espaço das formas lineares V ∗ ,
então ωi ∧ ωj , i < j, i, j = 1, . . . , n, formam uma base para o espaço Λ2 V ∗
das formas bilineares alternadas de V × V .
Lema (Cartan). Seja V um espaço vetorial de dimensão n. Sejam
ω1 , . . . , ωr : V → R, r ≤ n, formas lineares de V linearmente independentes.
Suponhamos que existam formas lineares θ1 , . . . , θr : V → R satisfazendo a
Pr
seguinte condição: ωi ∧ θi = 0. Então
i=1
X
θi = aij ωj , i, j = 1, . . . , r, aij = aji .
j
Demonstração: Completemos as formas ω1 , . . . , ωr , em uma base

ω1 , . . . , ωr , ωr+1 , . . . , ωn de V ∗ e escrevamos
X X
θi = aij ωj + bi` ω` , ` = r + 1, . . . , n.
j `
P
Basta agora observar que a condição ωi ∧ θi = 0 implica em que
i
X X X X X
0= ωi ∧ θ i = ωi ∧ aij ωj + ωi ∧ bi` ω`
i i j ` `
X X
= (aij − aji )ωi ∧ ωj + bi` ωi ∧ ω` .
i<j i<`
Como os ωk ∧ ωs , k < s, k, s = 1, . . . , n, são linearmente independentes,

conclui-se que aij = aji e bi` = 0.
Lema 2. Seja U ⊂ Rn . Sejam ω1 , . . . , ωn formas diferenciais linearmente

independentes em U . Suponha que exista em U um conjunto de 1-formas
diferenciais ωij satisfazendo as condições:
X
ωij = −ωji , dωj = ωk ∧ ωkj .
k
6 Aplicações às superfı́cies em R3 Seção 1.3
Então um tal conjunto é único.

Demonstração: Suponhamos que exista um outro conjunto de formas ω̄ ij
com X
ω̄ij = −ω̄ji , dωj = ωk ∧ ω̄kj .
k
P
Então ωk ∧ (ω̄kj − ωkj ) = 0, e pelo lema de Cartan,
k
X j j j
ω̄kj − ωkj = Bki ωi , Bki = Bik .
i
Observe que
X j
X
k
ω̄kj − ωkj = Bki ωi = −(ω̄jk − ωjk ) = − Bji ωi
i i
j k
e, como os ωi são linearmente independentes, Bki = −Bji . Usando as
simetrias obtidas, concluı́mos que
k j j i i k k
Bji = −Bki = −Bik = Bjk = Bkj = −Bij = −Bji = 0,
ou seja, que ω̄kj = ωkj .
1.3 Aplicações às superfı́cies em R3

Vamos aplicar o método do referencial móvel a um caso particular razoavel-
mente bem conhecido, a saber, a teoria das superfı́cies em R 3 .
Seja S uma variedade diferenciável de dimensão 2 e x : S → R 3 uma
imersão. Para cada ponto p ∈ S fica então definido um produto interno
h , ip em Pp (S) pela regra: se v1 , v2 ∈ Tp (S),
hv1 , v2 ip = hdxp (v1 ), dxp (v2 )i,
onde no segundo membro aparece o produto interno usual do R 3 . É imediato

verificar que h , ip é diferenciável e define, portanto, uma métrica riemaniana
em S, chamada a métrica induzida pela imersão x.
Vamos estudar a geometria local de S em torno de um ponto p ∈ S.
Seja U ⊂ S uma vizinhança de p em S tal que a restrição x|U seja injetiva.
Seja V uma vizinhança de x(p) em R3 tal que V ⊃ x(U ). Tomando V e U
suficientemente pequenos, podemos escolher em V um referencial ortonor-
mal móvel e1 , e2 , e3 , adaptado a x, isto é, de modo que, quando restritos a
x(U ), e1 , e2 sejam tangentes a x(U ) (e3 será então normal a x(U )).
Em V estão definidas as formas ωi do coreferencial de {ei }, i = 1, 2, 3 e

as formas de conexão ω12 = −ω21 , ω32 = −ω23 , ω13 = −ω31 . Tais formas
satisfazem em V as equações de estrutura:
dω1 = ω2 ∧ ω21 + ω3 ∧ ω31 ,

dω2 = ω1 ∧ ω12 + ω3 ∧ ω32 ,
dω3 = ω1 ∧ ω13 + ω2 ∧ ω23 ,
dω12 = ω13 ∧ ω32 ,
dω13 = ω12 ∧ ω23 ,
dω23 = ω21 ∧ ω13 .
A imersão x : U ⊂ S → V ⊂ R3 induz em U formas x∗ (ωi ), x∗ (ωij ), i, j =

1, 2, 3. Como x∗ comuta com d e ∧, tais formas satisfazem as mesmas
equações acima. Observe-se que x∗ (ω3 ) = 0, pois para todo q ∈ U e todo
v ∈ Tq (S), teremos dx(v) = a1 e1 + a2 e2 , e portanto
(x∗ ω3 )(v) = ω3 (dx(v)) = ω3 (a1 e1 + a2 e2 ) = 0.
Para não sobrecarregar a notação, e como só vamos, em geral, tratar de

formas em U , convencionaremos escrever
x ∗ ωi = ω i , x∗ ωij = ωij .
Esta convenção equivale a pensar em U como um subconjunto de R 3 pela

inclusão x (observe que x|U é injetiva) e pensar nas formas ωi , ωij como
restritas a U ⊂ V ⊂ R3 . Tais formas satisfazem portanto as equações acima,
com a relação adicional ω3 = 0.
Passemos agora ao estudo da geometria local de S. Como ω3 = 0, temos
que
dω3 = ω1 ∧ ω13 + ω2 ∧ ω23 = 0
e, pelo lema de Cartan,
ω13 = h11 ω1 + h12 ω2 ,

ω23 = h21 ω1 + h22 ω2 ,
onde hij = hji , i, j = 1, 2, são funções diferenciáveis em U . Para interpretar

geometricamente estas funções, observemos que, por um lado,
ω13 (e1 ) = h11 ω1 (e1 ) + h12 ω2 (e1 ) = h11 ,

ω13 (e2 ) = h12 ,
ω23 (e1 ) = h21 ,
ω23 (e2 ) = h22 ,
P
e, por outro lado, como dei = ωij ej ,
j
de3 (v) = ω31 (v)e1 + ω32 (v)e2 ,

para todo q ∈ U e todo v ∈ Tq (S). Portanto, escrevendo v = a1 e1 + a2 e2 ,
obteremos µ ¶ µ ¶µ ¶
a1 −h11 −h12 a1
de3 = = ,
a2 −h21 −h22 a2
isto é, (−hij ) é a matriz da diferencial da aplicação e3 : U → R3 na base
{e1 , e2 }. Como |e3 | = 1, esta última aplicação toma valores na esfera
unitária S 2 ⊂ R3 . Fixemos orientações em U e R3 e escolhamos o refe-
rencial {e1 , e2 , e3 } de tal modo que, para todo q ∈ U , (e1 )q (e2 )q seja uma
base de Tq (S) na orientação escolhida e (e1 )q , (e2 )q , (e3 )q seja uma base
positiva de R3 ; um tal referencial é dito compatı́vel com as orientações de
U e R3 . Neste caso, a aplicação e3 : U → S 2 ⊂ R3 está completamente
definida e é chamada a aplicação normal de Gauss em U . Portanto (−hij )
é a matriz da diferencial da aplicação normal de Gauss na base {e1 , e2 }.
Observe que quando S é orientada é possı́vel definir a aplicação normal
de Gauss globalmente em S.
Como hij é uma matriz simétrica, concluı́mos imediatamente que a dife-
rencial da aplicação normal de Gauss é uma aplicação linear auto-adjunta.
Por um resultado de Álgebra Linear, uma tal aplicação linear pode ser
diagonalizada, com valores próprios −λ1 , −λ2 reais, e vetores próprios or-
togonais.
É usual definir a curvatura Gaussiana K de S em p por
K = det(de3 )p = λ1 λ2 = h11 h22 − h212 ,
onde as funções envolvidas estão calculadas em p. Decorre da definição de
K que
dω12 = ω13 ∧ ω32 = −(h11 ω1 + h12 ω2 ) ∧ (h21 ω1 + h22 ω2 ) =
= −(h11 h22 − h212 )ω1 ∧ ω2 = −Kω1 ∧ ω2 .
A expressão dω12 = −Kω1 ∧ ω2 permite demonstrar um dos teoremas
mais importantes da teoria das superfı́cies, descoberto por Gauss.
Teorema (Gauss). K depende apenas da métrica induzida de S, isto é, se
x, x0 : S → R3 são duas imersões de S tais que as métricas induzidas em S
por x e x0 coincidem, então K(p) = K 0 (p), p ∈ S, onde K e K 0 indicam as
curvaturas Gaussianas de x e x0 , respectivamente.
Demonstração: Considere um referencial {e1 , e2 } em um aberto U ⊂ M ,
ortonormal na métrica induzida. Então, {dx(e1 ), dx(e2 )} pode ser esten-
dido a um referencial adaptado a V ⊃ x(U ). Analogamente, {dx0 (e1 ),
dx0 (e2 )} pode ser estendido a um referencial adaptado em V ⊃ x(U ). Indi-

caremos por 0 as entidades referentes à imersão x0 . Como as métricas in-
duzidas por x e x0 coincidem, ω1 = ω10 e ω2 = ω20 . Pelo Lema 2, ω12 = ω12
0
.
Decorre daı́ que
0
dω12 = dω12 = −K ω1 ∧ ω2 = −K 0 ω10 ∧ ω20
donde K = K 0 .
O Teorema de Gauss significa que a curvatura Gaussiana, embora tenha
sido definida usando o espaço “ambiente” R3 , só depende de medidas feitas
sobre a superfı́cie. Isto levou Gauss em 1827 a imaginar a existência de
geometrias independentes do espaço ambiente. Por falta de conceitos ade-
quados (particularmente da noção de variedade diferenciável), ele não de-
senvolveu estas idéias que foram retomadas por Riemann em 1852, dando
inı́cio ao que hoje chamamos de Geometria Riemaniana.
Exemplo 1. Considere a imersão x : U ⊂ R2 → R3 , onde U é dado por
U = {(s, v) ∈ R2 ; −∞ < x < ∞, 0 < v < 2π}
e x é dado por
x(s, v) = (h(s) sen v, h(s) cos v, g(s)).
as funções h(s) e g(s) são funções diferenciáveis em s que satisfazem a
¡ ¢2 ¡ dg ¢2
condição dh
ds + ds = 1. A imagem x(U ) é uma superfı́cie de revolução
do eixo 0z cuja curva geratriz y = h(s), z = g(s) é parametrizada pelo
comprimento de arco de s.
Vamos mostrar que a curvatura desta superfı́cie de revolução é K =
00
− hh , onde linha indica derivada em relação a s.
Observe inicialmente que hv mede o comprimento de arco do cı́rculo
¡∂¢ ¡ ∂¢
paralelo x (const., v). Portanto e1 = dx ∂x , e2 = dx h1 ∂v são vetores
ortonormais e tangentes a x(U ). Completando-os com um vetor e3 unitário
e normal a x(U ), teremos um referencial adaptado e1 , e2 , e3 . Em verdade,
para o cálculo da curvatura, não precisaremos nos preocupar com o e3 , e
basta calcular ω1 , ω2 , ω12 .
É imediato verificar que ω1 = ds, ω2 = hdv. Usando que
0 = dω1 = ω2 ∧ ω21 = hdv ∧ ω21 ,
e que
h0 ds ∧ dv = dh ∧ dv = dω2 = ω1 ∧ ω12 = ds ∧ ω12 ,
concluı́mos que ω12 = h0 dv. Levando estes valores na expressão dω12 =
−K ω1 ∧ ω2 , obteremos finalmente
h00 ds ∧ dv = −K ds ∧ hdv,
ou seja,
h00
K=− ,
h
que é a expressão procurada.
Em geral, entidades geométricas em S que podem ser calculadas a partir
de ω1 , ω2 e ω12 dependem apenas da métrica induzida de S no sentido
acima mencionado, e devem poder ser definidas sem fazer menção alguma
à imersão x. Voltaremos a este assunto na Seção 1.9.
Pelo que vimos anteriormente, dada uma imersão x : S → R 3 ficam
definidas duas formas quadráticas em cada Tp (S), p ∈ S, da maneira
seguinte.
A primeira forma quadrática Ip é simplesmente a forma quadrática as-
sociada à forma bilinear h , ip isto é,
Ip (v) = hv, vi, v ∈ Tp (S).
Em um referencial local adaptado e1 , e2 , e3 , a primeira forma quadrática

se escreve
Ip (v) = (ω1 ω1 + ω2 ω2 )(v) = (ω12 + ω22 )(v), (1)
onde ω1 ω1 , por exemplo, é o produto simétrico (e não exterior) de ω1 com
ω1 , isto é, ω1 ω1 (v) = ω1 (v)ω1 (v). Para verificar (1), escrevamos v = v1 e1 +
v2 e2 . Então
Ip (v) = ω1 (v)ω1 (v) + ω2 (v)ω2 (v) = v12 + v22 = hv, vi.
Portanto a primeira forma quadrática, isto é, a métrica induzida de S, se

escreve
I = ω12 + ω22 ,
onde, como usualmente, deixamos cair a indicação do ponto p.
A segunda forma quadrática IIp é definida em um referencial local adap-
tado e1 , e2 , e3 por
X
IIp (v) = (ω13 ω1 + ω23 ω2 )(v) = hij ωi ωj (v), i, j = 1, 2,
ij
onde, de novo, os produtos de formas diferenciais são produtos simétricos.

Para que a definição faça sentido, é necessário que II não dependa do refe-
rencial escolhido. Este é o caso quando S é orientada, pois, conforme vimos,
(−hij ) é então a matriz da diferencial da aplicação normal de Gauss em um
referencial compatı́vel com a orientação. Em verdade,
IIp (v) = −hde3 (v), vip , v ∈ Tp (S).

Uma outra interpretação geométrica de II, que será generalizada pos-

teriormente, é a seguinte. Seja U ⊂ S uma vizinhança de p e seja e1 , e2 ,
e3 um referencial em U adaptado a x e compatı́vel com a orientação de S.
Então, para todo q ∈ U e todo v ∈ Tq (S), temos
hdxq (v), (e3 )q i = 0,
ou seja,
hdx, e3 i = 0. (2)
A equação (2) significa que se α : (−ε, ε) → U é uma curva em S
parametrizada digamos, pelo comprimento de arco s, com α(0) = p e
α0 (0) = v, então, escrevendo
x ◦ α(s) = x(s), e3 ◦ α(s) = e3 (s),

¿ À
dx
teremos ds , e3 (s) = 0, donde
¿ À¯ ¿ À¯
d2 x ¯ dx de3 ¯¯
¯
, e3 (s) ¯ =− , = −hdx(v), de3 (v)i
ds2 s=0 ds ds ¯s=0
= −hdx, de3 i(v) = −hω1 e1 + ω2 e2 , ω3 e1 + ω32 e2 i(v)
= hω, ω13 + ω2 ω23 i(v) = IIp (v)
Portanto,
¿ À¯
d2 x ¯
IIp (v) = 2
, e3 (s) ¯¯ = hkn, e3 i = khn, e3 i,
ds s=0
onde k é curvatura de α e n é o seu vetor normal principal em p.

Esta última expressão é chamada a curvatura normal de α em p. Decorre
daı́ que o valor da segunda forma quadrática em um vetor v ∈ Tp (S) é o
valor da curvatura normal de qualquer curva que é tangente a v em p (o
que implica que tais curvas têm todas a mesma curvatura normal).
Um fato interessante é que as formas quadráticas I e II determinam a
imersão x : S → R3 a menos de um movimento rı́gido de R3 . Voltaremos a
este assunto posteriormente, quando demonstraremos este resultado de uma
maneira mais geral. No momento, queremos apenas chamar a atenção para
o fato que isto significa que a geometria local da imersão x está inteiramente
contida nas formas quadráticas I e II e, portanto, nas equações de estrutura
que lhes deram origem.
A geometria da primeira forma quadrática, isto é, o estudo das entidades

geométricas que só dependem da métrica induzida de S é chamada a ge-
ometria intrı́nseca de S. Além da curvatura Gaussiana, um outro conceito
que pode ser definido intrinsecamente é o de derivada covariante de campos
de vetores, que passaremos a introduzir.
Seja X um campo diferenciável de vetores tangentes a S e seja v ∈ Tp (S),
p ∈ S. Seja α : (−ε, ε) → S uma curva parametrizada com α(0) = p,
α0 (0) = v. Restrito à curva α, o campo X(α(t)) = X(t) é uma função
vetorial X : (−ε, ε) → R3 . Define-se a derivada covariante ∇v X de X em v
no ponto p por
µ ¶
dX
(∇v X)(p) = projeção ortogonal sobre Tp (S) de .
dt t=0
¡ ¢
Em outras palavras, (∇x X)(p) é a parte da derivada usual dX dt t=0 que é
“vista de Tp (S)”.
Para mostrar que a derivada covariante só depende da métrica induzida
de S, consideremos um referencial local adaptado e1 , e2 , e3 , definido
¡ ¢ em uma
vizinhança de p. Escrevamos X = x1 e1 + x2 e2 e calculemos dX dt t=0 , onde
X = X(t) é a restrição de X a uma curva α : (−ε, ε) → S com α(0) = p
e α0 (0) = v. Por simplicidade, deixaremos cair a indicação de t = 0 nas
expressões abaixo:
µ ¶
dX dx1 dx2 de1 de2
= ei + e2 + x 1 + x2
dt t=0 dt dt dt dt
dx1 dx2
= e1 + e2 + x1 (ω12 (v)e2 + ω13 (v)e3 )
dt dt µ ¶
dx1
+ x2 (ω21 (v)e1 + ω23 (v)e3 ) = + x2 ω21 (v) e1
dt
µ ¶
dx2
+ + x1 ω12 (v) e2 + B e3 ,
dt
onde o termo B não nos interessa. Decorre daı́ que

µ ¶ µ ¶
dx1 dx2
(∇v X)(p) = + x2 ω21 (v) e1 + + x1 ω12 (v) e2 ,
dt dt
o que mostra que ∇v X depende apenas da métrica induzida.

Observe-se que h∇v e1 , e2 i = ω12 (v) e, portanto, a derivada covariante
permite reobter a forma de conexão ω12 . Neste sentido, a noção de derivada
covariante é equivalente à noção de conexão, e a geometria da primeira forma
quadrática deve poder ser desenvolvida a partir de qualquer um destes dois
conceitos.
1.4 O Teorema de Gauss-Bonnet para superfı́cies compactas

As considerações do parágrafo anterior são estritamente locais. Entretanto,
um dos aspectos mais interessantes do método do referencial móvel é que
ele permite a demonstração de teoremas globais de difı́cil acesso por outros
métodos. Ilustraremos esta situação com a demonstração do teorema de
Gauss-Bonnet para superfı́cies compactas do R3 .
Seja S ⊂ R3 uma superfı́cie compacta e orientada do R3 . Seja p ∈ S e
V ⊂ R3 uma vizinhança de p em R3 tal que em V exista um referencial e1 ,
e2 , e3 adaptado a S e compatı́vel com as orientações de S e R 3 . Sejam ωi ,
ωij as restrições a V ∩ S das formas do coreferencial associado a {ei } e das
formas de conexão, respectivamente.
Primeiro, observamos que a forma ω1 ∧ ω2 não depende do referencial
escolhido (dentro da classe dos referenciais compatı́veis com a orientação de
S), e é, portanto, definida globalmente em S. Com efeito, a forma ω1 ∧ ω2
aplicada a um par de vetores u = u1 e1 + u2 e2 , v = v1 e1 + v2 e2 de Tp (S),
linearmente independentes e na orientação de Tp (S), fornece
ω1 ∧ ω2 (u, v) = ω1 (u)ω2 (v) − ω2 (u)ω1 (v) = u1 v2 − u2 v1 ,
que é a área de paralelogramo formado por u e v. Por esta razão ω1 ∧ω2 = σ
é chamado o elemento de área de S.
Como S é compacta, podemos considerar a integral
Z Z
K ω1 ∧ ω 2 = K σ,
S S
que é chamada a integral de K estendida a S. O teorema de Gauss-Bonnet

afirma que este número depende apenas da topologia de S.
Para mostrar isto, levamos em conta a expressão
dω12 = −K ω1 ∧ ω2
e procuramos integrar dω12 em S. Como ω12 não é globalmnete definida
em S, vamos primeiro estudar como muda esta forma por uma mudança de
referencial.
Sejam então e1 , e2 , e3 e ē1 , ē2 , ē3 = e3 referenciais compatı́veis com a
orientação de S e relacionados por
ē1 = cos θ e1 + sen θ e2 ,
(1)
ē2 = − sen θ e1 + cos θ e2 ,
De (1) decorre que
ω̄1 = cos θ ω1 + sen θ ω2 ,
ω̄2 = − sen θ ω1 + cos θ ω2 ,
14 O Teorema de Gauss-Bonnet para superfı́cies compactas Seção 1.4
donde, usando as equações de estrutura,
dω̄1 = − sen θdθ ∧ ω1 + cos θdθ ∧ ω2 + cos θdω1 + sen θdω2

= dθ ∧ ω̄2 + cos θ(ω2 ∧ ω21 ) + sen θ(ω1 ∧ ω12 )
= dθ ∧ ω̄2 + ω̄2 ∧ ω21 = ω̄2 ∧ (ω21 − dθ). (2)
Analogamente
dω̄2 = ω̄1 ∧ (ω12 + dθ). (3)
Portanto, as formas
ω̄12 = ω12 + dθ, ω̄21 = ω21 − dθ = −ω̄12
são antisimétricas e satisfazem as equações (2) e (3). Pela unicidade do

Lema 2 da Seção 1.2, elas são as formas de conexão de S no referencial ē1 ,
ē2 , ē3 .
Passemos agora à demonstração do Teorema de Gauss-Bonnet. Seja v
um campo diferenciável de vetores tangentes a S com um número finito de
pontos singulares p1 , . . . , pk (isto é, v(pi ) = 0, i = 1, . . . , k). Para cada
pi , seja Bi ⊂ S uma vizinhança de pi de tal modo que Bi não contenha
outro ponto singular além de pi e S que ∂Bi seja uma curva fechada regular
v
orientada positivamente. Em S − {pi } podemos escrever ē1 = |v| · Como
i S
S é orientável, podemos escolher em S − {pi } um referencial adaptado ē1 ,
i
ē2 , ē3 compatı́vel com a orientação de S. Então, pelo teorema de Stokes,
Z Z XZ
S
K ω̄1 ∧ ω̄2 = − S
dω̄12 = ω̄12 . (4)
S− Bi S− Bi i ∂Bi
Quando Bi se aproxima de pi , a integral do primeiro membro tende

para a integral de K estendida a S (observe que ω̄1 ∧ ω̄2 não depende
do referencial). Nas mesmas condições, entretanto, a integral do segundo
membro depende do referencial ē1 , ē2 , ē3 , que não está definido em pi .
Portanto, para calcular este limite, introduziremos, em uma vizinhança U i ⊃
Bi , um referencial adaptado e1 , e2 , ē3 = ē3 , compatı́vel com a orientação de
S e dado por (1). Em Ui − {pi }, ω̄12 = ω12 + dθ e portanto, pelo teorema
de Stokes,
Z Z Z Z Z
ω̄12 = ω12 + dθ = dω12 + dθ
∂Bi ∂Bi ∂Bi ∂Bi ∂Bi
Z Z
=− Kω1 ∧ ω2 + dθ,
∂Bi ∂Bi
pois e1 , e2 , e3 está definido em Bi . Decorre daı́ que

Z Z
lim ω̄12 = lim dθ. (5)
Bi →pi ∂Bi Bi →pi ∂Bi
R
Observe agora que ∂Bi dθ é a integral em uma curva fechada da variação
do ângulo θ que faz o campo v = |v| ē1 com o vetor e1 . Como ambos, v e
e1 , voltam à sua posição inicial, esta integral é um múltiplo inteiro Ii de
2π, isto é, Z
dθ = 2π Ii .
∂Bi
O número inteiro Ii é chamado o ı́ndice do campo v no ponto singular pi

e mede, intuitivamente o número de “voltas” que o campo v dá ao longo
de ∂Bi . É possı́vel definir o ı́ndice de maneira mais rigorosa e provar, ao
mesmo tempo, que ele não depende da escolha da curva ∂Bi , da escolha do
referencial {ei } e da maneira como S está mergulhada em R3 (para detalhes
v. M. do Carmo [dC1]). Portanto
Z
lim dθ = 2π Ii . (6)
Bi →pi ∂Bi
Juntando (4), (5) e (6), obteremos o seguinte resultado

Teorema. Seja S ⊂ R3 uma superfı́cie compacta em R3 e seja K a sua
curvatura Gaussiana. Seja v um campo diferenciável de vetores tangentes
a S com um número finito de pontos singulares p1 . . . , pk . Então a integral
de K estendida a S é igual a 2π vezes a soma dos ı́ndices de v nos pontos
pi , i = 1, . . . , k, isto é, Z
K σ = 2π Σ Ii . (7)
S
Como o primeiro membro de (7) não depende do campo v e o segundo

membro não depende da métrica induzida, concluı́mos que ambos os mem-
bros dependem apenas da variedade S e permanecerá o mesmo para todas
que lhe sejam difeomorfas.
Observação: Na demonstração do teorema de Gauss-Bonnet utilizamos
o fato que toda superfı́cie compacta e orientada do R3 admite um campo
diferenciável de vetores tangentes com um número finito de pontos singu-
lares. Isto é um fato geral que é válido em qualquer variedade diferenciável
compacta (V. Lima [Li1], pg. 144). Para o caso de S ⊂ R3 , poderı́amos
obter uma demonstração mais direta utilizando, por exemplo o Teorema de
Sard para a aplicação normal de Gauss de S; uma outra demonstração pode
ser encontrada em M. do Carmo [dC4], pg. 174.
16 Subvariedades de um espaço euclideano Seção 1.5
1.5 Subvariedades de um espaço euclideano

Voltemos às nossas considerações do fim da Seção 1.1. Seja x : M n → Rn+q
uma imersão de uma variedade de dimensão n em R n+q . (De agora em
diante, usaremos um ı́ndice superior quando quisermos indicar a dimensão
de uma variedade). Seja p ∈ M e U uma vizinhança de p em M na qual a
restrição x|U seja injetiva. Seja V uma vizinhança de x(p) em R n+q de tal
modo que x(U ) ⊂ V e que em V esteja definido um referencial adaptado
e1 , . . . , en , en+1 , . . . , en+q . Pensaremos em x como uma inclusão de U em
V ⊂ Rn+q e usaremos a mesma notação para uma entidade em V ou a sua
restrição a U . De agora por diante, esta convenção será usada sem maiores
comentários.
Usaremos os seguintes tipos de ı́ndices:
1 ≤ A, B, C, · · · ≤ n + q,
1 ≤ i, j, k, · · · ≤ n,
n + 1 ≤ α, β, γ, · · · ≤ n + q.
Dado o referencial {eA } em V , definimos o coreferencial {ωA } e as formas

de conexão ωAB em V por
dx = Σ ωA eA , (1)
deA = Σ ωAB eB . (2)
As formas ωA e ωAB satisfazem as equações de estrutura
dωA = Σ ωA ∧ ωBA , (3)

dωAB = Σ ωAC ∧ ωCB . (4)
As restrições das formas ωA , ωAB e U ⊂ V satisfazem ainda as equações

(3) e (4), com a relação adicional ωα = 0, para todo α. Esta última relação
provém do fato que os vetores eα são normais a U , e portanto, para todo
q ∈ U e todo v = Σ vi ei ∈ Tq (M ), tem-se
ωα (v) = ωα (Σ vi ei ) = 0.
No que se segue só usaremos formas restritas a U . Como ωα = 0, temos

que
0 = dωα = Σ ωB ∧ ωBα = Σ ωβ ∧ ωβα + Σ ωi ∧ ωiα = Σ ωi ∧ ωiα .
Pelo lema de Cartan,

X
ωiα = hα
ij ωj , hα α
ij = hji .
j
A forma quadrática
X X
II α = ωi ωiα = hα
ij ωi ωj
i ij
é chamada a segunda forma quadrática de x na direção eα .

Para cada p ∈ M , o espaço gerado pelos vetores de Rn+q que são normais
a dxp (Tp (M )) é chamado o espaço normal da imersão x em p e indicado
por Np (M ). Um campo diferenciável de vetores normais é uma aplicação
diferenciável ν : M → Rn+q com ν(p) ∈ Np (M ), p ∈ M . Dado um campo
diferenciável unitário de vetores normais ν : U ⊂ M → Rn+q , em uma
vizinhança U suficientemente pequena de p, podemos escolher um referen-
cial adaptado {eA } em U de tal modo que en+1 = ν. A segunda forma
quadrática II n+1 é chamada a segunda forma quadrática de x na direção ν
e indicada por II ν .
O significado geométrico de II ν é obtido generalizando uma situação
semelhante que encontramos no caso de superfı́cies em R 3 . Para isto, seja
v ∈ Tp M , |v| = 1, e consideremos uma curva α : (−ε, ε) → U parametrizada
pelo comprimento de arco s, com α(0) = p, α0 (0) = v. Então, como
h dα
ds , νi = 0,
¿ À ¿ À
d2 α dα dν
,ν =− , = −hdx(v), dν(v)i = −hdx, dνi(v)
ds2 ds ds
¿X X X À
=− ω i ei , ωn+1,j ej + ωn+1,β eβ
i j β
X X
=− ωi ωn+1,i = ωi ωi,n+1 = II ν (v). (5)
i
Portanto, II ν (v) é a componente do vetor normal de α segundo o vetor

unitário ν. Decorre daı́ que II ν é independente da escolha do referencial.
Como a toda forma quadrática em um espaço vetorial está associada
uma aplicação linear auto-adjunta, temos que, para todo p ∈ M e todo
vetor unitário normal ν ∈ Np (M ), existe uma transformação linear auto-
adjunta Aν : Tp (M ) → Tp (M ), tal que
II ν (v) = −hAν (v)vi,
para todo v ∈ Tp (M ). Por (5), é claro que
hAν (v), vi = hdν(v), dx(v)i,
¡e quen+1
a matriz
¢ de Aν em um referencial adaptado com en+1 = ν é dada por
− hij .
Vamos agora escrever as equações de estrutura (3) e (4), tendo o cuidado

de separar as partes tangenciais (ı́ndices i, j, . . . ) das partes normais (ı́ndices
α, β, . . . ). Obteremos as equações:
X
dωi = ωj ∧ ωji , (6)
j
X X
dωij = ωik ∧ ωkj + ωiα ∧ ωαj , (7)
k α
X X
dωiα = ωij ∧ ωjα + ωiβ ∧ ωβα , (8)
j β
X X
dωαβ = ωαj ∧ ωjβ + ωαγ ∧ ωγβ . (9)
j γ
Observe que as equações (7) são semelhantes às equações de estrutura de

um espaço euclideano, com um “termo de correção” dado por
X
ωiα ∧ ωαj = Ωij , Ωij = −Ωji .
α
Para esclarecer o significado das 2-formas Ωij , notemos que a imersão

x : M n → Rn+q determina uma métrica riemaniana h , i em M dada por:
hv1 , v2 ip = hdxp (v1 ), dxp (v2 )i, p ∈ M, v1 , v2 ∈ Tp (M ),
onde o produto interno do segundo membro é o produto interno usual do

Rn+q . A métrica riemaniana h , i em M é chamada a métrica induzida por
x. A métrica induzida e a parte tangente {ei } do referencial determinam as
formas ωi , donde as formas dωi . Pelo Lema 2 da Seção 1.2, as formas ωij
ficam então inteiramente determinadas pela imersão, e o mesmo se verifica
para as formas X
Ωij = dωij − ωik ∧ ωkj .
k
Portanto, a matriz anti-simétrica de 2-formas (Ωij ) depende apenas da

métrica induzida (e da escolha do referencial).
Isto sugere que a matriz (Ωij ) é uma espécie de medida de quanto a
métrica induzida deixa de ser euclidiana. (Ωij ) é chamada a matriz das
formas de curvatura no referencial {ei }.
Observe que se M n = Rn , Ωij = 0. Além disto, se x : M 2 → R3 , temos
que
Ω12 = dω12 − 0 = −K ω1 ∧ ω2 ,
o que mostra que (Ωij ) generaliza a noção de curvatura Gaussiana de uma
superfı́cie.
Para associar um significado geométrico à matriz das formas de cur-

vatura, precisamos verificar como elas variam com uma mudança da parte
tangente do referencial {ei } (a parte normal {eα } do referencial não afeta as
formas Ωij ). Para isto será conveniente usar a seguinte notação matricial.
As matrizes das formas ωij e Ωij serão indicadas por W e Ω, respecti-
vamente, e o vetor coluna das formas ωi , por ω. As equações de estrutura
(6) e (7) se escrevem então
dω = W ∧ ω,
dW = W ∧ W + Ω.
Uma mudança na parte tangente {ei } do referencial será dada por ei =

Σ uij ēj , onde (uij ) = U é uma matriz de funções diferenciáveis em M ;
além disso, U é ortogonal, isto é, U U ∗ = identidade, onde U ∗ indica a
matriz transposta de U .
Lema 1. Por uma mudança do referencial tangente {ei } dada por ei =
P
uij ēj , a matriz das formas de conexão W muda por
j
W = d U U ∗ + U W U ∗, (10)
e a matriz das formas de curvatura Ω muda por
Ω = U Ω U ∗, (11)
onde uma barra indica a entidade correspondente no referencial {ē i }.

P P
Demonstração: De ei = uij ēj decorre que ωi = uij ω̄j , isto é,
j j
ω = U ω̄, e então ω̄ = U ∗ ω. Portanto,
dω = dU ∧ ω̄ + U dω̄ = dU ∧ (U ∗ ω) + U (W ∧ ω̄) = (dU U ∗ + U W U ∗ ) ∧ ω.
Decorre daı́, pelo lema de unicidade, que
W = d U U ∗ + U W U ∗,
o que demonstra (10). Para demonstrar (11), observemos que d U U ∗ =

−U (dU )∗ e passemos a calcular W ∧ W e dW . Obteremos
W ∧ W = (d U U ∗ + U W U ∗ ) ∧ (d U U ∗ + U W U ∗ )
= −d U U ∗ U ∧ (dU )∗ − U W U ∗ U ∧ (dU )∗
+ d U U ∗U ∧ W U ∗ + U W U ∗ ∧ U W U ∗
= −dU ∧ (dU )∗ + dU ∧ W U ∗ − U W ∧ (dU )∗ + U W ∧ W U ∗ ,
e
∗
dW = −dU ∧ (dU )∗ + dU ∧ W U ∗ − U W ∧ (dU )∗ + U ∗ dW ∧ U.
Portanto,
Ω = −W ∧ W + dW = −U W ∧ W U ∗ + U d W U ∗
= U (dW − W ∧ W )U ∗ = U Ω U ∗ ,
o que demonstra (11).

Decorre do lema que, fixado p ¡∈ M , ¢quando mudamos o referencial
tangente {ei }, a matriz de formas (Ωij )p muda como a matriz de uma
transformação linear em Tp©(M ). Portanto,
ª fixados dois vetores X, Y ∈
Tp (M ), a matriz numérica (Ωij )p (X, Y ) representa uma transformação
linear em Tp (M ), que indicaremos por
¡ ¢
RXY p : Tp (M ) → Tp (M ),
e que não depende do referencial tangente. RXY é chamado o operador de

curvatura da métrica induzida.
Passemos agora a analisar as equações (9). Escrevevendo (9) na forma
X
dωαβ = ωαγ ∧ ωγβ + Ωαβ ,
γ
onde X
Ωαβ = ωαi ∧ ωiβ = −Ωβα ,
i
vemos que elas possuem uma certa analogia formal com as equações de
estrutura de um espaço euclideano com um “termo de correção” Ωαβ . Por
um raciocı́nio inteiramente análogo ao do Lema 1, verificaremos que a matriz
de formas (ωαβ ) = W ⊥ e a matriz de formas (Ωαβ ) = Ω⊥ se transformam,
por uma mudança da parte normal {eα } do referencial, de modo semelhante
às formas W e Ω, respectivamente. Por esta razão, chamaremos ωαβ as
formas da conexão normal e Ωαβ as formas da curvatura normal.
© É claro que, ª fixados p ∈ M e dois vetores X, Y ¡∈ ⊥Tp (M ¢ ), a matriz
(Ωαβ )p (X, Y ) determina uma transformação linear RXY p
: (Np (M ) →
⊥
Np (M ). RXY é chamado o operador de curvatura normal da imersão x.
Para o caso x : M 2 → R4 , podemos definir, por analogia com a curvatura
Gaussiana, uma função KN chamada curvatura normal da imersão x por
dω34 = −KN ω1 ∧ ω2 .
Como no caso de superfı́cies, as formas ωij possuem a seguinte inter-

pretação geométrica. Seja X um campo diferenciável de vetores tangentes
em M , seja Y ∈ Tp (M ), e seja α : (−ε, ε) → M uma curva diferenciável com
α(0) = p e α0 (0) = Y . Definamos
µ ¶
¡ ¢ dX
∇Y X p = proj. sobre Tp (M ) de ,
dt t=0
onde t é o parâmetro da curva α. Em outras palavras, (∇Y X)p é a parte da
¡ ¢
derivada usual dX dt t=0 que é “vista de Tp (M )”. Vamos mostrar que ∇Y X
só depende da métrica induzida em M por X.
Para isto, escolhamos um referencial adaptado {eA } em uma vizinhança
U ⊂ M e escrevamos X = Σ xi ei , onde xi são funções diferenciáveis em U .
Como
dX X dxi X dei
= ei + xi
dt i
dt i
dt
X dxj X X µ∂¶ X X µ ¶
∂
= ej + xi ωij ej + xi ωiα eα ,
j
dt i j
∂t i α
∂t
temos que
X ½ dxj X ∂
¶ ¾ µ
(∇Y X)P = + ωij x i ej
j
dt i
∂t
X© X ª
= dxj (Y ) + ωij (Y )xi ej
j i
o que
¡ mostra
¢ que ∇Y X só depende dos ωij e portanto da métrica induzida.
∇Y X p é chamada a derivada covariante do campo X segundo o vetor
Y no ponto p. Se X = ei , obteremos
h∇Y ei , ej i = ωij (Y ),
o que fornece uma interpretação geométrica das formas de conexão ωij em
termos da derivação covariante.
Uma interpretação análoga pode ser dada às formas de conexão normal
ωαβ : Seja η um campo diferenciável de vetores normais em M e y ∈ Tp (M ).
A derivada covariante normal (∇⊥ y η)p de η em relação a y no ponto p é a
projeção sobre o complemento ortogonal Np (M ) de Tp (M ) da derivada usual
¡ dη ¢
dt t=0 . Como anteriormente, t é o parâmetro de uma curva diferenciável
α : (−ε, ε) → M , com α(0) = p, α0 (0) = y.
De uma maneira inteiramente análoga à anterior, verifica-se que
¡ ⊥ ¢ X© X ª X
∇y η p = dηα (y) + ωαβ (y)ηα eβ , η = η α eα ,
β α α
isto é, ∇⊥
y η depende apenas das formas ωαβ . A interpretação geométrica
das formas ωαβ é obtida observando que, se η = eα , temos
h∇⊥
y eα , eβ i = ωαβ (y).
Finalmente, deve ser observado que as equações de definição

X X
Ωij = ωiα ∧ ωαj , Ωαβ = ωαi ∧ ωiβ ,
α i
relacionam as formas de curvatura da métrica induzida e as formas da cur-

vatura normal com as segundas formas quadráticas de imersão da seguinte
maneira:
X©X X ª
Ωij = − hα
i` ω` ∧ hαjk ωk
α ` k
X©X ª
= (hα
i` hα
jk − hα
ik hα
j` ) ωk ∧ ω` (12)
k<` α
e
X©X X ª
Ωαβ = − hα
ik ωk ∧ hβi` ω`
i k `
X©X ª
= (hα
ki hβi` − hβki hα
i` ) ωk ∧ ω` (13)
k<` i
As equações (12) e (13) são chamadas as equações de Gauss e as equações

de Ricci, respectivamente.
Tudo se passa como se a geometria da imersão x se decompusesse em
duas, uma geometria tangente e uma geometria normal, ligadas pelas segun-
das formas quadráticas, isto é, as formas ωiα . Neste contexto, as equações
(8) (Equações de Codazzi) exprimem as diferenciais das formas ωiα (isto
é, as segundas formas quadráticas) em termos das formas ωiα , da conexão
tangente e da conexão normal.
Exemplo 1 (O toro de Clifford). Seja x : R2 → R4 uma aplicação diferen-
ciável dada por
x(u, v) = (cos u, sen u, cos v, sen v), (u, v) ∈ R2 .
Como
dx = (− sen u du, cos u du, − sen v dv, cos v dv),
teremos
¶
µ
∂
dx = (− sen u, cos u, 0, 0),
∂u
µ ¶
∂
dx = (0, 0, − sen v, cos v),
∂v
e portanto x é uma imersão. Como x(u + 2nπ, v + 2mπ) = x(u, v), para n,
m inteiros, a imagem x(R2 ) é um toro S 1 × S 1 ⊂ R4 .
Para estudar a geometria deste toro, escolhamos um referencial ortonor-
mal e adaptado:
e1 = (− sen u, cos u, 0, 0),
e2 = (0, 0, − sen v, cos v),
1
e3 = √ (cos u, sen u, cos v, sen v),
2
1
e4 = √ (− cos u, − sen u, cos v, sen v).
2
Como dx = Σ ωi ei , concluı́mos que
ω1 = hdx, e1 i = du, ω2 = dv, ω3 = 0, ω4 = 0.
Para o cálculo das ωij , calcularemos primeiro
de1 = (− cos u du, − sen u du, 0, 0),
de2 = (0, 0, − cos v dv, − sen v dv),
1
de3 = √ (− sen u du, cos u du, − sen v dv, cos v dv),
2
donde
ω12 = hde1 , e2 i = 0,
−du
ω13 = hde1 , e3 i = √ ,
2
du
ω14 = hde1 , e4 i = √ ,
2
−dv
ω23 = hde2 , e3 i = √ ,
2
−dv
ω24 = hde2 , e4 i = √ ,
2
ω34 = hde3 , e4 i = 0.
De ω12 = 0, concluı́mos que a curvatura Gaussiana da métrica induzida
é zero. De ω34 = 0, concluı́mos que a curvatura normal KN da imersão
também é zero.
Para o cálculo das segundas formas quadráticas nas direções e3 e e4 ,
faremos
ω13 = h211 ω1 + h312 ω2 ,
ω23 = h321 ω1 + h322 ω2 ,
24 Variedades riemanianas Seção 1.6
−1 −1
donde h311 = √
2
, h312 = h321 = 0, h322 = √ 2
, isto é,
 ±√ 
−1 2 0
A2 =  ±√
.
0 −1 2
Analogamente,  ±√ 
1 2 0
A4 =  ±√
.
0 −1 2
√
Observe que e3 = √1 x descreve uma esfera unitária, pois |x| = 2.
2 √
Portanto x(S 1 × S 1 ) está contida na esfera S√ 3
2
de raio 2 de R4 e o
referencial e1 , e2 , e4 é tangente a esta esfera, com e3 normal a x(S 1 × S 1 ).
Como imersão, x : S 1 × S 1 → S√ 3
2
em S√3
2
, x descreve o chamado toro
de Clifford. Observe que é natural considerar A4 como a segunda forma
quadrática desta imersão (uma definição rigorosa será dada na Seção 1.9) e
que o traço de A4 é zero. Como veremos na Seção 1.9, isto significa que o
toro de Clifford é uma superfı́cie mı́nima da esfera S 3 .
1.6 Variedades riemanianas

As equações de estrutura relativas a uma métrica induzida por uma imersão,
a saber, X
j
nos sugerem a possibilidade de desenvoler o método do referencial móvel
para uma variedade riemaniana M n . Seja p ∈ M um ponto de M e seja
U ⊂ M uma vizinhança de p em M , onde seja possı́vel definir campos
diferenciáveis de vetores e1 , . . . , en tais que hei , ej i = δij . O conjunto {ei },
i = 1, . . . , n, será chamado um referencial (ortonormal, móvel) em U . Se-
jam ωi formas diferenciais em U definidas por ωi (ek ) = δij (o coreferencial
associado a {ei }). Já vimos no Lema 2 da Seção 1.2 que se existirem formas
diferenciais ωij = −ωji satisfazendo (1), elas estarão inteiramente determi-
nadas. Que tais formas existem a partir da métrica riemaniana de M é o
conteúdo do lema seguinte.
Lema 1 (Levi-Civitta). Escolhido um referencial {ei } em um aberto U ⊂ M
de uma variedade riemaniana M existe em U um (único) conjunto de formas
diferenciais ωij que são anti-simétricas, ωij = −ωji , e satisfazem (1).
Demonstração: Façamos dωj (ek , ei ) = Ajki , isto é,
X j
dωj = Aki ωk ∧ ωi , Ajki = −Ajik .
k<i
i i
Queremos determinar funções Ckj = −Cjk tais que as formas diferenciais
X
i
ωkj = Ckj ωi (2)
i
satisfaçam (1). Se tais funções existirem, teremos

X j X
dωj = Aki ωk ∧ ωi = ωk ∧ ωkj =
k<i k
X ¡X ¢ X
i i k
= ωk ∧ Ckj ωi = (Ckj − Cij ) ωk ∧ ωi .
k i k<1
Igualando os coeficientes de termos correspondentes nas equações acima,

temos
Ajki = Ckj
i k
− Cij ,
j
Akij = Cik i
− Cjk ,
j
Aiij = Cki k
− Cji .
Adicionando membro a membro as igualdades acima, obteremos a seguinte

i
condição necessária para a existência dos Ckj :
i 1 j
Ckj = (A + Akij + Aikj ).
2 ki
i
Definindo Ckj pela equação acima e as formas ωij por (2), verificamos facil-
mente que elas satisfazem as condições pedidas.
As formas ωij são chamadas as formas de conexão de M no referencial
{ei }. O interesse geométrico das formas de conexão é que elas permitem
definir uma noção de derivação para campos de vetores em M . Observe-se
que em uma variedade diferenciável, podemos derivar funções, porém não
campos de vetores. O conteúdo do Lema 1 e da proposição seguinte é que
em uma variedade riemaniana uma tal derivação é bem definida.
Proposição 1. Sejam X e Y campos diferenciáveis de vetores em M
P e seja
{ei } um referencial em um aberto U ⊂ M . Suponhamos que Y = y i ei e
i
façamos X© X ª
∇X Y = dyj (X) + ωij (X)yi ej . (3)
j i
Então ∇X Y é independente do referencial {ei } e, portanto, globalmente

definido em M .
Demonstração: Será conveniente usar a notação matricial estabelecida no
parágrafo anterior, com as adições seguintes. e = (e1 , . . . , en ) será uma
matriz linha e y = (y1 , . . . , yn ) será uma matriz coluna; assim Y = ey. Se

ē é um outro referencial, façamos e = ēU ∗ ; assim y = U ȳ. Com uma tal
notação, a equação (3) se escreve
∇X Y = e(dy(X) + W ∗ (X)y).
Como X não irá interferir nos cálculos, vamos abandoná-lo nas expressões
abaixo. Inicialmente, observemos que
dy = dU ȳ + U dȳ,
e que, da equação (10) do parágrafo anterior, vem

∗ ∗ ∗
W ∗ y = U (dU )∗ y + U W U ∗ y = −dU U ∗ y + U W U ∗ y = −dU ȳ + U W ȳ.
Portanto
∗
e(dy + W ∗ y) = e(dU ȳ + U dȳ − dU ȳ + U W ȳ)
∗ ∗
= eU dȳ + eU W ȳ = ē(dȳ + E ȳ),
o que mostra que (3) não depende da escolha do referencial {ei }.

∇X Y é chamada a derivada covariante de Y em relação a X. Que ela é
uma derivação “de boa qualidade” é garantido pelos quatro primeiros itens
da seguinte proposição.
Proposição 2. Sejam X, Y , Z campos diferenciáveis de vetores em M , f ,
g funções diferenciáveis em M e a, b números reais. Então:
1) ∇f X+gZ Y = f ∇X Y + g ∇Z Y ,
2) ∇X (aY + bZ) = a ∇X Y + b ∇X Z,
3) ∇X (f Y ) = f ∇X Y + X(f )Y ,
4) h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi = X(hY, Zi),
5) Se p ∈ M , (∇X Y )(p) só depende do valor de X no ponto p e dos
valores de Y ao longo de uma curva parametrizada α :(−ε,ε)→M , com
α(0) = p, α0 (0) = X(p).
Demonstração: Verificação direta a partir da definição (3). Os detalhes

podem ser deixados como exercı́cios.
Uma observação importante é que a derivação covariante permite inter-
pretar geometricamente as formas de conexão. Com efeito, de (3) decorre
que, para todo campo X,
h∇X ei , ej i = ωij (X).

Portanto ωij (ek ) = h∇ek ei , ej i.

Convém estender a noção de derivada covariante para campos de vetores
definidos ao longo de uma curva parametrizada α : (a, b) → M da maneira
seguinte. Um campo diferenciável de vetores ao longo de α é uma corre-
spondência que a cada t ∈ (a, b) associa um vetor Y (t) ∈ Tα(t) (M ) de tal
modo que escolhendo um referencial {ei } em torno de α(t), as funções yi (t)
dadas por Y (t) = Σ yi (t)ei sejam diferenciáveis; é claro que esta condição
não depende do referencial escolhido. Pelo item (5) da Proposição 2, a
expressão
( µ ¶ )
DY X dyj X ∂
= + α∗ ωij yi ej = ∇ ¡ ∂ ¢ Y (t)
dt j
dt i
∂t dα ∂t
está bem definida, e é chamada a derivada covariante de Y ao longo de α.

Um campo Y ao longo de α é paralelo se DY dt ≡ 0. Uma curva α é uma
geodésica se o seu campo de vetores tangentes (que é um campo ao longo
D dα
de α) é paralelo, isto é, se dt dt ≡ 0.
A condição para que o campo Y (t) = Σ yi (t)ei seja paralelo, isto é,
µ ¶
dyi X ∗ ∂
+ α ωji yj = 0, i = 1, . . . , n,
dt j
∂t
é evidentemente um sistema de equações diferenciais lineares em yi (t). De-

corre daı́ que dado Y0 ∈ Tα(t0 ) (M ) existe um e um único campo paralelo
Y (t) ao longo de α com Y (t0 ) = Y0 . O campo Y (t) assim obtido é chamado
o transporte paralelo de Y0 em α.
Se uma curva parametrizada γ : (a, b) → M é uma geodésica, então, pelo
item (4) da Proposição 1,
d 0 Dγ 0 (t) 0
hγ (t), γ 0 (t)i = 2 h , γ (t)i = 0
dt dt
isto é, o vetor tangente γ 0 (t) tem comprimento constante. Observe, entre-
tanto, que γ pode ter auto-intersecções.
Os seguintes fatos sobre geodésicas serão apresentados sem demons-
trações. As demonstrações dependem dos teoremas de existência, unicidade
e dependência das condições iniciais das equações diferenciais ordinárias e
podem ser encontradas em M. do Carmo [dC ].
Para todo ponto p ∈ M e todo vetor v ∈ Tp (M ) existe uma única
geodésica γ(t; p, v) definida em um intervalo (−ε, ε) e satisfazendo às con-
dições: γ(0; p, v) = p, γ 0 (0; p, v) = v; uma tal geodésica é homogênea no
sentido seguinte: se γ(t; p, λv) está definida em t ∈ (−ε, ε), a geodésica
¡t ¢ ¡ ¢
γ λ ; p, v está definida em t ∈ − λε , λε e
µ ¶
t
λ ; p, v = γ(t; p, λv), λ ∈ R.
λ
Além disso, fixado p ∈ M , o ponto γ(1; p, v) está definido para todo v

pertencente a uma bola aberta Bη (0) ⊂ Tp (M ), centrada na origem de
Tp (M ), e varia diferenciavelmente com v.
Os fatos acima permitem definir uma aplicação diferenciável
expp : Bη (0) ⊂ Tp (M ) → M
chamada a aplicação exponencial em p, dada por
expp (v) = γ(1; p, v).
Observe que expp (0) = p e que a diferencial de expp na origem é dada por
¯ ¯
d ¯ d ¯
(d expp )0 (v) = ¯
γ(1; p, tv)¯ = γ(t; p, v)¯¯ = γ 0 (0, p, v) = v.
dt t=0 dt t=0
Pelo teorema da função inversa, expp é um difeomorfismo em uma vizi-

nhança V da origem de Tp (M ). A imagem expp (V ) = U é chamada uma
vizinhança normal de p ∈ M . As geodésicas de U que passam por p são
chamadas geodésicas radiais da vizinhança normal U . Note que todo q ∈ U
é ligado a p em U por uma única geodésica radial.
Dada uma curva α : (a, b) → M parametrizada pelo comprimento de
D dα
arco, o campo ds ds ao longo de α mede o quanto α deixa de ser geodésica.
D dα
O valor de ds ds é chamado o vetor curvatura geodésica de α em M .
Passemos agora à introdução da curvatura em uma variedade riemani-
ana. Motivados pela Seção anterior, definiremos
X
Ωij = dωij − ωik ∧ ωkj . (5)
k
As formas Ωij são chamadas as formas de curvatura de M no referencial

{ei }. O significado geométrico de tais formas é inteiramente análogo ao das
formas Ωij da Seção anterior,
© isto é, para
ª cada p ∈ M e cada par de vetores
X, Y ∈ Tp (M ), a matriz (Ωij )p (X, Y ) é a matriz de uma aplicação linear
¡ ¢
RXY p
: Tp (M ) → Tp (M ).
RXY é chamado o operador de curvatura de M . Como Ωij = −Ωji , e

Ωij é uma forma bilinear alternada, temos as seguintes identidades para o
operador de curvatura: Se X, Y , Z e T são campos diferenciáveis de vetores

em M , então
hRXY Z, T i = −hRY X Z, T i, (6)

hRXY Z, T i = −hRXY T, Zi. (7)
Derivando exteriormente as equações (1), obteremos

X X
0= dωk ∧ ωkj − ωk ∧ dωkj
k k
X X
= ωi ∧ ωik ∧ ωkj − ωi ∧ dωij
ki i
X ¡X ¢ X
= ωi ∧ ωik ∧ ωkj − dωij = − ωi ∧ Ωij
i k i
ou seja X
ωi ∧ Ωij = 0. (8)
i
A equação (8) é chamada a primeira identidade de Bianchi. Em termos

do operador curvatura, ela se traduz da maneira seguinte. Se X, Y e Z são
campos diferenciáveis de vetores em M , então, para todo j = 1, . . . , n,
X
0= ωi ∧ Ωij (X, Y, Z)
i
X© ª
= ωi (X)Ωij (Y, Z) − ωi (Y )Ωij (X, Z) + ωi (Z)Ωij (X, Y )
i
= hRY Z X − RXZ Y + RXY Z.ej i,
donde
RXY Z + RY Z X + RZX Y = 0. (8’)
De (8’) e (7) decorre a seguinte identidade
hRXY Z, T i = hRZT X, Y i (9)
que pode ser demonstrada da maneira seguinte: a partir de (8), obtemos
hRXY Z, T i + hRY Z X, T i + hRZX Y, T i = 0,

hRY Z T, Xi + hRZT Y, Xi + hRT Y Z, Xi = 0,
hRZT X, Y i + hRT X Z, Y i + hRXZ T, Y i = 0,
hRT X Y, Zi + hRXY T, Zi + hRY T X, Zi = 0.
Somando as equações acima, concluı́mos que
2hRZX Y, T i + 2hRT Y Z, Xi = 0,
donde, usando (7),

hRZX T, Y i = hRT Y Z, Xi,
que é equivalente à expressão (9).
Derivando exteriormene a equação (5), obteremos
X X
0= dωik ∧ ωkj − ωik ∧ dωkj + dΩij
k k
X¡X ¢
= ωis ∧ ωsk + Ωik ∧ ωkj
k s
X ¡X ¢
− ωik ∧ ωkm ∧ ωmj + Ωkj + dΩij
k m
X X
= dΩij + Ωik ∧ ωkj − ωik ∧ Ωkj , (10)
k k
que é chamada a segunda identidade de Bianchi.

Como as formas Ωij são formas de grau dois, elas podem ser escritas
1X X
Ωij = − Rijk` ωk ∧ ω` = − Rijk` ωk ∧ ω` .
2
k` k<`
As funções Rijk` são chamadas as componentes do tensor curvatura de M .

Veremos na próxima seção o significado desta expressão. É claro que
1X
hRek ,e` (ei ), ej i = Ωji (ek , e` ) = − Rjist ωs ∧ ωt (ek , e` ) = Rijk`
2 s,t
= hRei ej (ek ), e` i.
As formas de curvatura permitem definir vários tipos de curvatura em

M , o mais importante sendo a curvatura seccional que passaremos a intro-
duzir. Seja P ⊂ Tp (M ) um subespaço de dimensão dois do espaço tangente
Tp (M ) de M em p ∈ M . Escolhamos um referencial ortonormal e1 , . . . , en
em uma vizinhança
¡ ¢ de p de tal modo que e1 , e2 geram P . Vamos mostrar
que o número Ω12 p (e1 , e2 ) depende apenas do subespaço P .
Para isto, seja ē1 , . . . , ēn um outro referencial em torno de p de modo
ē1 , ē2 ainda geram P . Então ei = Σ uij ēj , onde a matriz U = (uij ) é da
forma  
A 0
U = 
0 B
   
cos θ sen θ − sen θ cos θ
e A=  ou A= 
− sen θ cos θ cos θ sen θ
dependendo da orientação de ē1 , ē2 relativamente a e1 , e2 . Pelo Lema 1 da
Seção 1.5, X
Ωij = uik Ωk` uj` ,
k`
donde
X ¡ ¢
Ω12 = u1k u2` Ωk` = ± cos2 θ Ω12 − sen2 θ Ω21 = ± Ω12
k`
onde o sinal depende da orientação. Portanto
Ω12 (e1 , e2 ) = ± Ω12 (e1 , e2 ) = Ω12 (ē1 , ē2 ),
qualquer que seja a orientação adotada, o que prova o afirmado. O número
Kp (P ) = −(Ω12 )p (e1 , e2 ) = h(Re1 e2 )p (e1 ), e2 i
é chamado a curvatura seccional de M em p segundo P .

Para obter a expressão da curvatura seccional em termos do operador
de curvatura, tomemos dois vetores linearmente independentes X, Y ∈ P ⊂
Tp (M ), e um referencial ortonormal {ei } tal que e1 , e2 gerem P . Então
X = x1 e1 + x2 e2 , Y = y1 e1 + y2 e2 , e, por linearidade e pelas relações
de simetria (6) e (7),
hRXY X, Y i = hRx1 e1 +x2 e2 ,y1 e1 +y2 e2 x1 e1 + x2 e2 , y1 e1 + y2 e2 i

= (x1 y2 − x2 y1 )hRe1 e2 x1 e1 + x2 e2 , y1 e1 + y2 e2 i
= (x1 y2 − x2 y1 )2 hRe1 e2 e1 , e2 i = (A(X, Y ))2 K(P ),
onde A(X, Y ) é a área do paralelogramo formado por X e Y . Portanto
hRXY X, Y i
K(P ) = · (11)
(A(X, Y ))2
Diz-se que uma variedade riemaniana M é isotrópica em p ∈ M se

todas as curvaturas seccionais em p têm o mesmo valor, isto é, se Kp (P )
não depende de P ⊂ Tp (M ).
Proposição 3. Seja M uma variedade riemaniana, p um ponto de M e
{ei } um referencial em uma vizinhança de p. Então M é isotrópica em p
se e só se
Ωij = −Kp ωi ∧ ωj . (12)
Demonstração: Sejam X = Σ xi ei e Y = Σ yi ei dois vetores linearmente

independentes de Tp (M ). Por linearidade,
X
h(RXY )X, Y i = Rijk` xi yj xk y` .
i,j,k,`
Por outro lado,

2
(A(X, Y ))2 = |X|2 |Y |2 − hX, Y i
Ã !   Ã !
X X X X
= δik xi xk  δj` yj y`  −  δij xi yj  δk` xk y`
ik j` ij k`
X
= (δik δj` − δij δk` )xi xk yj y` .
i,j,k,`
Suponhamos agora que M seja isotrópica em p, isto é, para todo X, Y ∈

Tp (M ),
hRXY X, Y i = Kp (A(X, Y ))2 ,
ou seja,
 
X X 
x i yj x k y` = K p (δik δj` − δij δk` )xi yj xk y` ,
 
i,j,k,` i,j,k,`
para todo X, Y .
Afirmamos que isto implica que (note a mudança de ı́ndices no lado
direito da igualdade)
Rijk` = Kp (δik δj` − δkj δi` ).
Para provar nossa afirmação, escolha:

i k
X = (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 1, 0, 0, . . . ),
j `
Y = (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 1, 0, 0, . . . ).
Então,
1 = x i x k yj y` = x k x i yj y` = x i x k y` yj = x k x i y` yj ,
e todos outros produtos são nulos. Segue-se que
Rijk` = Kp (δik δj` − δij δk` ).

Da expressão acima, obtém-se

2(Rijk` + Rkji` ) = Kp [δik δj` − δij δk` ] + [δki δej − δk` δij ]
+ [δki δj` − δi` δkj ] + [δki δj` − δkj δi` ],
donde
Rijk` + Rkji` = Kp [2δik δj` − δij δk` − δkj δi` ] (i)
De (i), concluı́mos
Rkij` + Rjik` = Kp [2δkj δi` − δki δj` − δji δk` ]. (ii)
Finalmente, escrevemos a igualdade de Bianchi,
Rijk` + Rkij` Rkji` = 0. (iii)
Se agora tomarmos a soma (i) + (iii) − (ii), obteremos
Rijk` = Kp (δik δj` − δkj δi` ),
como havı́amos afirmado.
Portanto,
1 X
Ωij = − Rijk` ωk ∧ ω`
2
k`
X
=− Kp (δik δj` − δij δk` ) ωk ∧ ω` = −Kp ωi ∧ ωj .
k`
Revertendo os passos do argumento, provaremos a recı́proca.

Diz-se que uma variedade riemaniana M tem curvatura constante se
Kp (P ) não depende de p e de P . O resultado seguinte é surpreendente e
mostra que se dim M ≥ 3, a isotropia de M em todos os seus pontos implica
na constância da curvatura de M .
Teorema (Schur). Seja M n uma variedade riemaniana conexa, n ≥ 3.
Suponha que M é isotrópica para todo p ∈ M . Então M tem curvatura
constante.
Demonstração: Diferenciando a relação (12), obteremos
dΩij = −dKp ∧ ωi ∧ ωj − Kp dωi ∧ ωj + Kp ωi ∧ dωj .
Por outro lado, a segunda identidade de Bianchi (10) e as equações de
estrutura fornecem
X X
dΩij = − Ωik ∧ ωkj + ωik ∧ Ωkj
k k
X X
= Kp ωi ∧ ωk ∧ ωkj − Kp ωik ∧ ωk ∧ ωj
k k
= Kp ωi ∧ dωj − Kp dωi ∧ ωj .
Segue-se daı́ que, para todo i, j,
dKp ∧ ωi ∧ ωj = 0,
e, portanto, dKp = 0 em M . Como M é conexa, Kp não depende de p.

Voltaremos às variedades de curvatura constante na Seção 1.8. No mo-
mento queremos apenas apresentar dois exemplos de variedades riemanianas
de curvatura constante que junto com o Rn desempenham um papel funda-
mental na Geometria Diferencial.
Exemplo 1. A esfera unitária S n ⊂ Rn+1 centrada na origem. Escolhendo
um referencial adaptado e1 , . . . , en , en+1 em Rn+1 − {0}, teremos
X
dωij = ωik ∧ ωkj + ωi,n+1 ∧ ωn+1,j , i, j, k = 1, . . . , n,
k
donde
Ωij = ωi,n+1 ∧ ωn+1,j .
Como podemos pensar em x = en+1 como o vetor posição da esfera S n em
Rn+1 , teremos
dx = Σ ωi ei = den+1 = Σ ωn+1,i ei ,
donde ωi = ωn+1,i . Decorre daı́ que Ωij = −ωi ∧ ωj , isto é, S n tem
curvatura constante 1.
Exemplo 2 (O espaço hiperbólico). Seja H n = {x ∈ Rn ; |x|2 < 4} a bola
aberta em Rn de raio 2. Vamos definir em H n uma métrica riemaniana
dada por
¿ À
∂ ∂ δij n
, =µ ¶2 , x = (x1 , . . . , xn ) ∈ H .
∂xi ∂xj x 2
1 − |x|4
Munido desta métrica riemaniana, H n é chamado o espaço hiperbólico de

dimensão n. Vamos mostrar que H n tem curvatura constante igual a −1.
2
Façamos u = 1 − |x|4 e escolhamos o referencial ei = u ∂x ∂
i
· É ime-
diato verificar que hei , ej i = δij . O coreferencial associado é dado por
ωi = u1 dxi . Portanto,
1 1 X ∂u
dωi = − 2
du ∧ dxi = − 2 dxj ∧ dxi
u u j ∂xj
X X µ ¶
∂u ∂u ∂u
=− ωj ∧ ωi = − ωj ∧ ωi − ωj .
j
∂xj j
∂xj ∂xi
Façamos
∂u ∂u
ωij = ωi − ωj = −ωji .
∂xj ∂xi
Pelo Lema 2 da Seção 1.2, ωij são as formas de conexão de H n no refe-
rencial {ei }. Resta-nos mostrar que Ωij = ωi ∧ ωj para concluir que H n
tem curvatura constante −1.
Σ x2i
Como u = 1 − 4 , temos que ∂u
∂xj = − 21 xj . Então
1
ωij = − (xj ωi − xi ωj ).
2
Portanto,
X X 1© ª © ª
ωik ∧ ωkj = x k ωi − x i ωk ∧ x j ωk − x k ωj
4
k k
1 X© ª
= x k x j ωi ∧ ω k − x k x k ωi ∧ ω j + x i x k ωk ∧ ω j
4
k
e
u
dωij = (ωi ∧ ωj − ωj ∧ ωi )
2
1© ª
− xj ωk ∧ (xk ωi − xi ωk ) + xi ωk ∧ (xj ωk − xk ωj ) .
4
Decorre daı́ que
|x|2
Ωij = dωij − Σ ωik ∧ ωkj = u ωi ∧ ωj + ωi ∧ ω j = ω i ∧ ω j ,
4
conforme querı́amos.
Daremos mais um exemplo que, embora não tão fundamental como os
exemplos anteriores, apresenta aspectos instrutivos. Os cálculos abaixo
foram feitos por Antonio Carlos Asperti e Renato Tribuzy.
Exemplo 3 (A métrica do fibrado tangente). Seja M n ⊂ Rn+k=N uma
variedade riemaniana com a métrica induzida. Seja T M ⊂ R N × RN o
fibrado tangente de M , isto é,
T M = {(p, v) ∈ RN × RN ; p ∈ M, v ∈ Tp (M )}.
T M possui uma métrica riemaniana natural que passaremos a definir.
Seja (p, v) ∈ T M e sejam V , W dois vetores tangentes a T M no ponto
(p, v). Sejam α(t) = (x(t), v(t)) e β(t) = (y(t), ω(t)) duas curvas em T M
com
α(0) = (x(0), v(0)) = (p, v), β(0) = (y(0), ω(0)) = (p, v)
α0 (0) = (x0 (0), v 0 (0)) = V, β 0 (0) = (y 0 (0), ω 0 (0)) = W.
Definiremos
hV, W i(p,v) = hx0 (0), y 0 (0)i + h(v 0 (0)T , (ω 0 (0))T i,
onde h , i no segundo membro indica a métrica de M e ( )T indica ¡ a compo-

¢
nente tangente a M do vetor ( ) ∈ RN . Observe que (v 0 (0))T = ∇ ∂ v t=0
∂t
e que, portanto, a métrica de T M pode ser definida de uma maneira intrı́n-
seca.
É conveniente, às vezes, considerar o fibrado tangente unitário T1 M que
é definido por
T1 M = {(p, v) ∈ T M ; |v| = 1} ⊂ T M.
É claro que a métrica acima definida de T M induz em T1 M uma métrica
riemaniana que chamaremos a métrica natural de T1 M . O interesse na
introdução de T1 M provém do fato de que, quando M é compacto, T1 M
também o é.
A métrica natural do fibrado tangente unitário possui várias propriedades
interessantes. Aqui nos contentaremos em provar que se M = S 2 com a
métrica de curvatura constante igual a 1, então a métrica natural de T1 S 2
tem métrica de curvatura constante igual a 1/4.
No que se segue, indicaremos por π : T1 M → M a aplicação π(p, v) = p.
Seja p ∈ S 2 e sejam (r, θ) , −∞ < r < +∞, 0 < θ < 2π, coordenadas
polares em Tp (S 2 ) − L, onde L é a semi-reta de origem 0 que corresponde a
θ = 0. Como expp : Tp (S 2 ) → S 2 é um difeomorfismo em uma vizinhança V
da origem de Tp (S 2 ), podemos introduzir as coordenadas (r, θ) em expp (V −
¡∂¢
V ∩ L) = U ⊂ S 2 . É fácil verificar que os campos vetoriais e1 = d expp ∂r ,
1
¡∂¢
e2 = sen r d expp ∂θ , definidos em U , são ortonormais. Portanto, uma
parametrização de π −1 (U ) ⊂ T1 (M ) é dada por
(r, θ, ω) → (expp (r, θ), cos ω e1 + sen ω e2 ), 0 < ω < 2π.
Vamos indicar por ∂r, ∂θ, ∂ω os campos coordenados de T1 S 2 na para-

metrização acima. Se mostrarmos que
(a) h∂r, ∂ri = 1,
(b) h∂θ, ∂θi = 1,
(c) h∂ω, ∂ωi = 1,
(d) h∂r, ∂θi = 0,
(e) h∂r, ∂ωi = 0,
(f) h∂θ, ∂ωi = cos r,
poderemos tomar
1 cos r
ε1 = ∂r, ε2 = ∂θ, ε3 = ∂ω − ∂θ, (*)
sen r sen r
como um referencial ortonormal em U . Para provar as relações (a)-(f),

procederemos ¡da ¢maneira seguinte.
¡ ∂ ¢Será∂ conveniente simplificar a notação
∂ ∂
e fazer d expp ∂r = ∂r , d expp ∂θ = ∂θ ·
(a) Por definição de métrica natural,
¿ À
∂ ∂
h∂r, ∂ri = ,
∂r ∂r
¿ À
D D
+ (cos ω e1 + sen ω e2 ), (cos ω e1 + sen ω e2 ) .
∂r ∂r
D D ∂
Como r → expp (r, θ) é uma geodésica radial em S 2 , ∂r e1 = ∂r ∂r = 0.
D
Além disto, e2 é paralelo ao longo das geodésicas radiais, donde ∂r e2 = 0.
Decorre daı́ que
h∂r, ∂ri = 1 + 0 = 1.
(b) Por definição,
¿ À
∂ ∂
h∂θ, ∂θi = ,
∂θ ∂θ
¿ À
D D
+ (cos ω e1 + sen ω e2 ), (cos ω e1 + sen ω e2 ) .
∂θ ∂θ
∂ ∂
Mas h ∂θ , ∂θ i = sen2 r, donde,
¿ À ¿ À
∂ ∂ ∂ 1 d ∂ ∂
, = , = sen r cos r.
∂r ∂θ ∂θ 2 dr ∂θ ∂θ
Portanto,
¿ À ¿ À ¿ À
D D ∂ 1 ∂ D ∂ 1 ∂
e1 , e 2 = , = , = cos r
∂θ ∂θ ∂r sen r ∂θ ∂r ∂θ sen r ∂θ
e ¿ À
D 1 d
e1 , e 1 = (e1 , e1 ) = 0,
∂θ 2 dθ
isto é,
D
e1 = cos r e2 .
∂θ
Além disto,
¿ À ¿ À ¿ À
d D ∂ 1 ∂ D ∂
e2 , e 1 = − e2 , =− , = − cos r
∂θ ∂θ ∂r sen r ∂θ ∂r ∂θ
e ¿ À
D 1 d
e2 , e 2 = he2 , e2 i = 0,
∂θ 2 dθ
isto é,
D
e2 = − cos r e1 .
dθ
Decorre daı́ que
h∂θ, ∂θi = sen2 r + sen2 ω cos2 r + cos2 ω cos2 r = 1.
(c) Por definição,

¿ À
D D
(∂ω, ∂ω) = (cos ω e1 + sen ω e2 ), (cos ω e1 + sen ω e2 )
∂ω ∂ω
= h− sen ω e1 + cos ω e2 , − sen ω e1 + cos ω e2 i
= sen2 ω + cos2 ω = 1.
(d)
¿ À
∂ ∂
h∂r, ∂θi = ,
∂r ∂θ
¿ À
D D
+ (cos ω e1 + sen ω e2 ), (cos ω e1 + sen ω e2 )
∂r ∂θ
¿ À
D D D D
= 0 + cos ω e1 + sen ω e2 , cos ω e1 + sen ω e2 = 0
∂r ∂r ∂θ ∂θ
(e)
¿ À
D D
(∂θ, ∂ω) = cos ω e1 + sen ω e2 , − sen ω e1 + cos ω e2 = 0.
∂r ∂r
(f)
¿ À
D D
(∂θ, ∂ω) = cos ω e1 + sen ω e2 , − sen ω e1 + cos ω e2
∂θ ∂θ
= h cos ω cos r e2 − sen ω cos r e1 , − sen ω e1 + cos ω e2 i
= cos2 ω cos r + sen2 ω cos r = cos r,
o que conclue a demonstração das afirmações (a)-(f).
Consideremos em U o referencial dado por (*). O coreferencial associado

é dado por
ω1 = dr, ω2 = dθ + cos r dω, ω3 = sen r dω,

onde, por exemplo, dr é a diferencial da função coordenada:
(expp (f, θ), cos ω e1 + sen ω e2 ) → r.
Utilizando as equações de estrutura, obteremos
0 = dω1 = ω2 ∧ ω21 + ω3 ∧ ω31 ,
− ω1 ∧ ω3 = dω2 = ω1 ∧ ω12 + ω3 ∧ ω32 ,
cos r
ω1 ∧ ω3 = dω3 = ω1 ∧ ω13 + ω2 ∧ ω23 .
sen r
Para calcular as formas de conexão ω12 , ω13 , ω23 , procederemos da
maneira seguinte. Da primeira equação acima e do lema de Cartan, temos
que
ω21 = A11 ω2 + A12 ω3 ,

ω31 = A12 ω2 + A22 ω3 .
Fazendo ω32 = B1 ω1 + B2 ω2 + B3 ω3 e introduzindo estas expressões nas

duas últimas equações, concluı́mos que
1 cos r
A11 = B2 = B3 = 0, A12 = , A22 = − ,
2 sen r
donde
1 1 cos r 1
ω21 = ω3 , ω31 = ω2 − ω3 , ω32 = ω2 .
2 2 sen r 2
Finalmente, usando as expressões das formas de curvatura, obteremos
1
Ω12 = dω12 − ω13 ∧ ω32 = cos r dr ∧ dω + ω2 ∧ ω 1
4
cos r 1
− ω3 ∧ ω 1 = − ω1 ∧ ω 2 ,
sen r 4
1
Ω13 = dω13 − ω12 ∧ ω23 = − ω1 ∧ ω3 ,
4
1
Ω23 = dω23 − ω21 ∧ ω13 = − ω2 ∧ ω3 .
4
Pela Proposição 3 da Seção 1.6, concluı́mos que T1 S 2 tem curvatura cons-
tante igual a 14 , como havı́amos afirmado.
Para concluir esta seção, mencionaremos que, se M é orientada, a n-

forma diferencial ω1 ∧ · · · ∧ ωn = ν não depende da escolha do referencial
40 Tensores em variedades riemanianas Seção 1.7
{ei }, contanto que tomemos sempre referenciais na orientação de M . Com

efeito, o valor de ν nos vetores vi = Σ aij ej , i, j = 1, . . . , n é dado por
¡X X ¢
(ω1 ∧ ω2 ∧ · · · ∧ ω2 ) a1j ej , . . . , anj ej
j j
= det(aij )ω1 ∧ · · · ∧ ωn (e1 , . . . , en ) = det(aij )
que é igual ao volume orientado do paralelepı́pedo formado pelos vetores vi .

A forma ν é portanto globalmente definida e é chamada a forma volume de
M . Por exemplo, a forma volume da esfera S n no referencial do Exemplo 1
é dada por
ν = ω1 ∧ ω2 ∧ · · · ∧ ωn = ωn+1,1 ∧ · · · ∧ ωn+1,n .
1.7 Tensores em variedades riemanianas

Seja M n uma variedade riemaniana. Um tensor de ordem r em M é uma
correspondência F que a cada ponto p ∈ M associa uma forma r-linear
Fp : Tp (M ) × · · · × Tp (M ) → R.
| {z }
r fatores
Um tensor F é diferenciável em p ∈ M se escolhido um referencial {ei },

i = 1, . . . , n, em uma vizinhança U de p, as funções Fi1 i2 ,...,ir dadas por
Fq (ei1 , ei2 , . . . , eir ) = Fi1 i2 ,...,ir (q),

i1 , i2 , . . . , ir = 1, . . . , n, q ∈ U
são diferenciáveis em p. É claro que esta condição não depende da escolha

do referencial {ei }. F é diferenciável em M se é diferenciável para todo
p ∈ M . De agora por diante, só consideraremos tensores diferenciáveis e
omitiremos o adjetivo diferenciável por conveniência. As funções fi1 ,i2 ,...,ir
são chamadas as componentes do tensor F no referencial {ei }.
Exemplo 1. O tensor curvatura R em M que faz corresponder a cada
p ∈ M e a cada conjunto de quatro vetores X, Y , Z, T de Tp (M ) e valor
Rp (X, Y, Z, T ) = hRZT X, Y i.
R é um tensor de ordem quatro e suas componentes em um referencial {ei }

são dadas por
Rp (ei , ej , ek , e` ) = Rijk` .
Exemplo 2. O tensor métrico G que faz corresponder a cada ponto p ∈ M

e a cada par de vetores X, Y ∈ Tp (M ), o produto interno de X e Y na
métrica riemaniana de M , isto é,
Gp (X, Y ) = hX, Y ip .
Exemplo 3. Toda k-forma diferencial ω em M é automaticamente um

tensor de ordem k em M .
Observação 1: Para os que são familiares com a noção de tensor, deve
ser mencionado que a definição acima é conveniente para os propósitos da
Geometria Riemaniana. É possı́vel definir a noção de tensor em uma va-
riedade diferenciável sem estrutura riemaniana mas, então, é necessário dis-
tinguir os tensores covariantes (que definimos acima) dos contravariantes
(que poderı́amos definir utilizando o dual de Tp (M )). No nosso caso, isto
é desnecessário, pois a métrica riemaniana faz corresponder a cada campo
diferenciável de vetores X uma forma diferencial ω dada por
ωp (Y ) = hX, Y ip , para todo p ∈ M e todo Y ∈ Tp (M ).
Observação 2: Segundo a definição adotada, um campo diferenciável de

vetores X é um tensor de ordem 1 que faz corresponder a todo p ∈ M e
todo Y ∈ Tp (M ) o valor hX, Y ip .
Freqüentemente será conveniente deixar de indicar o ponto p nos cálculos
abaixo. Por exemplo, se X1 , . . . , Xr são campos diferenciáveis de vetores
em M , F (X1 , . . . , Xr ) indica a função diferenciável que a cada p ∈ M faz
corresponder o valor Fp ((X1 )p , . . . , (Xr )p ). Assim, tem sentido falar na
diferencial d(F (X1 , . . . , Xp )), etc.
Em uma variedade riemaniana, é possı́vel estender a noção de diferencial
covariante a tensores de ordem r. Seja F um tensor de ordem r em uma
variedade riemaniana M n . Seja p ∈ M e {ei } um referencial ortonormal em
uma vizinhança U de p. A diferencial covariante ∇F é um tensor de ordem
r + 1 definido da seguinte maneira. As componentes
Fi1 i2 ,...,ir ;j = ∇F (ei1 , ei2 , . . . , eir , ej ),

i1 , i2 , . . . , ir , j = 1, . . . , n,
de ∇F no referencial {ei } são dadas por

X X
Fi1 i2 ,...,ir ;j ωj = dFi1 ,...,ir + Fji1 ,i3 ,...,ir ωji1
j j
X X
+ Fi1 ji3···r ωji2 + · · · + Fi1 i2 ...ir−1 j ωjir , (1)
j j
onde Fi1 i2 ...ir indica as componentes de F no referencial {ei }.

Para mostrar que a definição faz sentido é necessário verificar que ela não
depende da escolha do referencial {ei }. Isto pode ser feito ou por um cálculo
direto ou por meio de uma interpretação geométrica de ∇F . Usaremos a
segunda alternativa.
Observe inicialmente que, por exemplo,
X X
Fi1 i2 ji4 ...ir ωji3 (ei ) = F (ei1 , ei2 , ej , . . . , eir )h∇ei ej , ei3 i.
j j
Como F é linear e h∇ei ej , ei3 i = −hej , ∇ei ei3 i, teremos

X X X
Fi1 i2 ji4 ,...,ir ωji3 (ei ) = −F (ei1 , ei2 , h ∇ei ei3 , ej iej , . . . , eir )
j j j
= −F (ei1 , ei2 , ∇ei ei3 , ei4 , . . . , eir ).
Portanto
X
Fi1 i2 ,...,ir ;i = Fi1 i2 ,...,ir ;j ωj (ei )
j
= (dF (ei1 , ei2 , . . . , eir ))(ei ) − F (∇ei ei1 , ei2 , . . . , eir )
− · · · − F (ei1 , ei2 , . . . , ∇ei eir )

= ∇F (ei1 , ei2 , . . . , eir , ei ).
Sejam agora
X X X X
X1 = x1i1 ei1 , X2 = x2i2 ei2 , . . . , Xr = xrir eir , Y = y i ei
i1 i2 ir i
r+1 campos diferenciáveis em U . Usando a linearidade, a regra de derivação

do produto e a expressão anterior, obteremos
∇F (X1 , . . . , Xr , Y ) = d(F (X1 , . . . , Xr ))(Y )−

− F (∇Y X1 , X2 , . . . , Xr ) − · · · − F (X1 , X2 , . . . , ∇Y Xr )
o que mostra que a definição de ∇F não depende do referencial.

A noção de derivada covariante se obtém a partir da noção de diferen-
cial covariante da maneira usual. Mais explicitamente, define-se a derivada
covariante de um tensor F em relação a um campo diferenciável de vetores
X como sendo o tensor ∇X F de mesma ordem que F dado por
∇X F (X1 , . . . , Xr ) = ∇F (X1 , X2 , . . . , Xr , X).

Exemplo 1. Vamos mostrar que ∇G = 0, onde G é o tensor métrico de

M . Com efeito, dados campos diferenciáveis de vetores X1 , X2 , Y , teremos
∇G(X1 , X2 , Y ) = (dG(X1 , X2 ))(Y ) − G(∇Y X1 , X2 ) − G(X1 , ∇Y X2 )
= dhX1 , X2 i(Y ) − {h∇Y X1 , X2 i + hX1 , ∇Y X2 i} = 0,
o que exprime simplesmente que a derivada covariante satisfaz a regra do
produto (V. (4) da Prop. 2 da Seção 1.6).
No caso de uma imersão x : M n → Rn+q de uma variedade riemaniana,
é conveniente estender a noção de tensor da maneira seguinte. Um tensor
de ordem (r, `), ` 6= 0, de uma imersão x é uma correspondência F que a
cada ponto p ∈ M associa uma forma (r + `)-linear
Fp : Tp (M ) × · · · × Tp (M ) × Np (M ) × · · · × Np (M ) → R.
| {z } | {z }
r fatores ` fatores
A definição de diferenciabilidade de um tal tensor é feita da maneira usual.

A diferencial covariante ∇F de F (X, Y, . . . , Z, ξ, η, . . . , ζ) é o (r + ` + 1)-
tensor dado por
∇F (X, Y, . . . , Z, ξ, . . . , ζ; T )
= dF (X, Y, . . . , Z, . . . , ξ, η, . . . , ζ)(T ) − F (∇T X, Y, . . . , Z, ξ, η, ζ)
− F (X, ∇T Y, . . . , Z, ξ, η, ζ) − · · · − F (X, Y, . . . , Z, ∇T ξ, η, ζ)
− F (X, Y, . . . , Z, ξ, η, ∇T ζ).
Naturalmente, a derivada em T de F é dada por
∇T F (X, Y, . . . , Z, ξ, η, . . . , ζ) = ∇F (X, Y, . . . , Z, ξ, η, . . . , ζ; T ).
A derivação covariante de tensores permite estender às variedades rie-
manianas certos operadores diferenciais (laplaciano, divergência, etc) de uso
freqüente no Rn . Passaremos a uma exposição de alguns destes operadores.
Seja f : M → R uma função diferenciável em uma variedade riemaniana
M . O gradiente de f é o campo vetorial grad f em M definido por
h grad f, Xip = dfp (X),
para todo p ∈ M e todo X ∈ Tp (M ). Em outras palavras, grad f é o dual
na métrica riemaniana da forma df .
Considerando umP referencial {ei } em um aberto U ⊂ M , podemos es-
crever, em U , df = fi ωi . A função fi é chamada a derivada de f na
i
direção ei . É imediato que, em U ,
X
grad f = f i ei .
i
A diferencial covariante de df é dada por

X
∇(df ) = fi;j ωi ωj ,
i,j
onde, por (1), X X

fi;j ωj = dfi + fj ωji .
j j
A forma bilinear ∇(df ) é chamada o hessiano de f na métrica de M . O

traço desta forma bilinear, isto é, a função em M dada por
X
fi;i = ∆f
i
é chamada o laplaciano de f . Note que no caso M = Rn (ωij = 0), hessiano

e laplaciano concidem com os conceitos conhecidos do R n . As funções em
M para as quais ∆f = 0 são chamadas harmônicas.
Dado um campo diferenciável de vetores X em M , a métrica riemaniana
faz corresponder a X uma 1-forma diferencial ω X dada por
ω X (Y ) = hX, Y ip ,
para todo p ∈ M e todo Y ∈ Tp (M ). Dado um referencial local {ei }, é
imediato verificar que se X = Σ xi ei então
X
ωX = x i ωi .
A diferencial covariante ∇ω X de ω X é uma forma bilinear

X
∇ω X = xi;j ωi ωj ,
onde, por (1), X X

xi;j ωj = dxi + xj ωji . (2)
j j
O traço de ∇ω X , isto é, a função em M dada por

X
xi;i = div X
i
é chamada a divergência de X. Observe que

∆f = div grad f.
As expressões seguintes são obtidas sem dificuldade a partir das definições,
e serão deixadas como exercı́cios.
div(f X) = f div X + X(f ), (3)
∆(f g) = f ∆g + g∆f + 2h grad f, grad gi. (4)

A importância destes operadores reside no fato que eles permitem de-
monstrar teoremas globais em variedades riemanianas. Dentro em pouco
mostraremos que se ν é a forma volume de uma variedade riemaniana ori-
entável, então
div X ν = dθ, (5)
onde θ é uma (n − 1)-forma definida em M . Admitindo provisoriamente
este fato, podemos demonstrar o seguinte teorema de uso freqüente.
Teorema (E. Hopf). Seja M uma variedade riemaniana orientável, com-
pacta e conexa. Seja f uma função diferenciável em M com ∆f ≥ 0. Então
f = const.
Demonstração: Seja X = grad f . Usando (5) e o teorema de Stokes,
obteremos
Z Z Z Z
∆f ν = div X ν = dθ = θ = 0.
M M M ∂M
Como ∆f ≥ 0, teremos que ∆f = 0. Utilizando de novo o teorema de

Stokes para f 2 /2, teremos, por um lado,
Z Z Z Z
∆(f 2 /2)ν = div Y ν = dθ0 = θ0 = 0,
M M M ∂M
2
onde Y = grad(f /2). Por outro lado, usando (4),
Z Z Z
∆(f 2 /2)ν = f ∆f ν + | grad f |2 ν.
M M M
Como ∆f ≡ 0, concluı́mos que grad f ≡ 0, o que implica que df ≡ 0. Como

M é conexa, f é constante em M .
Resta-nos provar (5). Para isto, convém introduzir a noção de produto
interior iX ω de um campo diferenciável de vetores X com uma k-forma
diferencial ω. Esta noção não necessita da presença de uma métrica riema-
niana. Por definição, iX ω é uma forma de grau k − 1 tal que
¡ ¢
iX ω p (v1 , . . . , vk−1 ) = (ω)p (v1 , . . . , vk−1 , Xp ),
para todo p ∈ M e todo v1 , . . . , vk−1 ∈ Tp (M ).

Afirmamos que dθ na igualdade (5) é dada por (−1)n d(iX ν), isto é, que
(−1)n div Xν = d(iX ν), (6)
onde n é a dimensão da variedade M .

46 Equações de estrutura em referenciais geodésicos... Seção 1.8
Para provar (6), basta verificá-la em um referencial particular. Escolha-

mos um referencial local {ei } tal que X = xn en . Então
iX ν(e1 , . . . , en−1 ) = ν(e1 , . . . , en−1 , xn en ) = xn ,
e iX ν(ei1 , . . . , ein−1 ) = 0 se i1 , . . . , in−1 é qualquer combinação de n − 1

elementos de 1, 2, . . . , n, distinta de 1, . . . , n − 1. Portanto, neste referencial,
iX ν = ω1 ∧ · · · ∧ ωn−1 xn .
Decorre daı́, usando as equações de estrutura e (2), que
d(iX ν) = dω1 ∧ ω2 ∧ · · · ∧ ωn−1 xn

+ (−1)ω1 ∧ dω2 ∧ · · · ∧ ωn−1 xn
+ · · · + (−1)n ω1 ∧ · · · ∧ ωn−1 ∧ dxn
¡X ¢
= ωj ∧ ωj1 ∧ ω2 ∧ · · · ∧ ωn−1 xn
j
¡X ¢
+ (−1)ω1 ∧ ωj ∧ ωj2 ∧ · · · ∧ ωn−1 xn
j
n
¡X ¢
+ · · · + (−1) ω1 ∧ · · · ∧ ωn−1 ∧ xn;j ωj − xn ωnn
j
= (−1)n (xn ωn1 ) ∧ ω2 ∧ · · · ∧ ωn

+ (−1)n (xn ωn2 ) ∧ ω1 ∧ ω3 ∧ · · · ∧ ωn
+ · · · + (−1)n xn;n ω1 ∧ · · · ∧ ωn
= (−1)n {x1;1 ν + x2;2 ν + · · · + xn;n ν} = (−1)n div Xν,
pois, de (2), X
xn ωni = xi;k ωk .
k
Portanto (6) está demonstrado.
1.8 Equações de estrutura em referenciais geodésicos;

determinação local da métrica pela curvatura
Uma pergunta natural é se o conhecimento do tensor curvatura deter-
mina localmente a métrica riemaniana de uma variedade. Em um certo
sentido, que pretendemos explicitar neste parágrafo, a resposta é afirma-
tiva. Uma afirmação equivalente foi feita pela primeira vez por Riemann
em sua famosa dissertação de 1850, ([Ri], pg. 289). Ao que saibamos, a
primeira demonstração do resultado local foi dada por Elie Cartan ([Ca 1],
pg. 238) e é essencialmente a demonstração que apresentamos aqui. A

versão global do teorema, que não apresentaremos, foi feita por Ambrose
em 1956 ([Amb]). Uma apresentação do resultado de Ambrose pode ser
encontrada em Cheeger, Ebin [ChEb].
Precisamos de um lema preliminar, útil em muitas outras situações, que
é uma forma particular das equações de estrutura.
Seja M n uma variedade riemaniana e p um ponto de M . Seja U uma
vizinhança normal de p, isto é, U = expp (V ), onde V é uma vizinhança da
origem em Tp (M ) na qual expp é um difeomorfismo. Considere o referencial
{ei }, i = 1, . . . , n, em U obtido transportando paralelamente uma base
ortonormal (e1 )p , . . . , (en )p de Tp (M ) ao longo das geodésicas em U que
saem de p. Um tal referencial é chamado um referencial geodésico em p em
uma vizinhança normal U de p.
Sejam ωi , ωij as formas do coreferencial e as formas de conexão de M
em {ei }, respectivamente. Considere o espaço R × Rn e seja W ⊂ R × Rn
o aberto dado por
( )
X
n
W = (t, a1 , . . . , an ) ∈ R × R ; t ai {ei }p ∈ V .
i
Seja F : W → U dada por

¡ X ¢
F (t, a1 , . . . , an ) = expp t a i ei .
i
∗ ∗ n
Então F ωi , F ωij são formas em R × R e podemos escrever
F ∗ ωi = fi dt + θi , F ∗ ωij = θij ,
onde θi não contém dt.

Lema (equações de estrutura em um referencial geodésico). Com a notação
acima, θij não contém dt e
fi (t, a1 , . . . , an ) = ai .
Além disso, as seguintes equações são verificadas:

∂θi X ¯
= dai + aj θji , θi (t, ak , da` )¯t=0 = 0, (1)
∂t j
∂θij X ¯
=− Rijk` ak θ` , θij (t, ak , da` )¯t=0 = 0, (2)
∂t
k`
∂θi ∂θi
onde a forma ∂t , por exemplo, é definida por dθi = dt ∧ ∂t + termos sem
dt.
Demonstração: Façamos
θij = F ∗ ωij = βij dt + αij ,
onde αij não contém dt. Fixado a = (a1 , . . . , an ) ∈ Rn , a curva γ(t) =
F (t, a) é uma geodésica partindo de p com vetor tangente γ 0 (t) = Σ ai ei . É
claro que γ ∗ ωi = fi dt e γ ∗ ωij = βij dt. Portanto,
µ ¶ µ µ ¶¶
∂ ∂
f i = γ ∗ ωi = ωi dγ = ωi (γ 0 (t)) = ai ,
∂t ∂t
µ ¶ µ µ ¶¶
∗ ∂ ∂
βij = γ ωij = ωij dγ = ωij (γ 0 (t)) = h∇γ 0 (t) ei , ej i = 0,
∂t ∂t
pois o referencial {ei } é paralelo ao longo de γ. A primeira afirmação do
lema está portanto provada.
Para provar a validade das equações indicadas, apliquemos as equações
de estrutura às formas F ∗ ωi , F ∗ ωij . Por um lado,
X
dF ∗ ωi = F ∗ dωi = F ∗ (Σ ωj ∧ ωji ) = (fj dt + βj ) ∧ θji
j
X X
=− aj θji ∧ dt + θj ∧ θji
j j
e por outro,
∂θi
dF ∗ ωi = d(ai dt + θi ) = dai ∧ dt + dt ∧ + termos sem dt.
∂t
Portanto,
∂θi ¡ X ¢
∧ dt = dai + aj θji ∧ dt + termos sem dt,
∂t j
o que fornece a equação em (1) (a condição inicial (1) será verificada dentro
em pouco).
Analogamente,
¡X 1X ¢
d(F ∗ ωij ) = F ∗ dωij = F ∗ ωis ∧ ωsj − Rijk` ωk ∧ ω`
s
2
k`
X 1 X
+ θis ∧ θsj − Rijk` (fk dt + θk ) ∧ (f` dt + θ` )
s
2
k`
¡1 X 1X
= Rijk` ak θ` + Rij`k a` θk ) ∧ dt = termos sem dt
2 2
k` k`
X
= Rijk` ak θ` ∧ dt + termos sem dt,
k`
e
∂θij
dF ∗ ωij = dθij = dt ∧ + termos sem dt.
∂t
Portanto,
∂θij X
=− Rijk` ak θ` ,
∂t
k`
o que prova a equação em (2).

Para verificar as condições iniciais, observe que se g é uma função dife-
renciável arbitrária em uma vizinhança de p, então, em (0, a1 , . . . , an ) ∈ W ,
µ ¶ µ µ ¶¶
∂(g ◦ F ) ∂ ∂
0= = dg ◦ dF = dF g,
∂ai ∂ai ∂ai
onde a primeira igualdade vem do fato que F (0, a1 , . . . , an ) = p. Portanto,

em t = 0,
µ ¶ µ µ ¶¶
∂ ∂
θj = ωj dF = 0,
∂ai ∂ai
µ ¶ µ µ ¶¶
∂ ∂
θij = ωij dF = 0,
∂ai ∂ai
o que prova as condições iniciais em (1) e em (2).

Para enunciar o teorema de Cartan, precisamos de alguma notação. Se-
jam M e M 0 duas variedades riemanianas e sejam p ∈ M e p0 ∈ M 0 . No que
se segue, indicaremos por uma linha as entidades correspondentes em M 0 .
Seja V uma vizinhança da origem de Tp (M ) onde expp é um difeomorfismo,
fixemos uma isometria linear i : Tp (M ) → Tp0 (M 0 ), e seja
f : expp V = U → expp0 V 0 = U 0
a aplicação dada por
f (q) = expp0 ◦ i ◦ exp−1

p (q), q ∈ U.
Para todo q ∈ U , seja Ppq = Tp (M ) → Tq (M ) o transporte paralelo de p a

q ao longo da geodésica radial dada por expp tv, v = exp−1
p (q), 0 ≤ t ≤ 1.
Seja φq : Tq (M ) → Tf (q) (M 0 ) a aplicação
φq (X) = Pp0 0 f (q) ◦ i ◦ Ppq

−1
(X), X ∈ Tq (M ).
Diremos que φ preserva curvatura se, para todo q ∈ U e todo X, Y, Z, T ∈

Tq (M ), tivermos
hRXY Z, T iq = hRφ0 q (X)φq (Y ) φq (Z), φq (T )if (q) .

Teorema (Cartan). Com a notação acima, se φ preserva curvatura, então

f : U → U 0 é uma isometria.
Demonstração: Escolha uma base ortonormal {(ei )p } em Tp (M ) e faça
i(ei )p = (e0i )p0 . Construa um referencial geodésico {ei } em U transportando
paralelamente {(ei )p } ao longo das geodésicas radiais de U e efetue uma
construção semelhante em U 0 a partir de (e0i )p0 . Pela construção dos refe-
renciais, dizer que φ preserva curvatura e equivalente a que
(Rijk` )q = (Rijk` )0 f (q) , q ∈ U.
Pelo lema, as formas {θi , θij } e {θi0 , θij

0
} são soluções de um mesmo sistema
((1)+(2)), com as mesmas condições iniciais. Portanto θi = θi0 , θij = θij 0
.
0 0 n
Observe que θi , θij , θi , θij são formas induzidas em R × R pelas aplicações
F e F 0 definidas como no lema. Como F 0 = f ◦ F , teremos que
ωij = f ∗ ωij
0
, ωi = f ∗ ωi0 ,
P P
donde ωi2 = f ∗ ωi02 , isto é, f é uma isometria.
i i
Corolário 1. Duas variedades riemanianas M e M 0 de mesma curvatura

constante K são localmente isométricas.
Corolário 2. Seja M n uma variedade riemaniana de curvatura constante.
Sejam p e q dois pontos de M , a1 , . . . , an uma base ortonormal de Tp (M )
e b1 , . . . , bn uma base ortonormal de Tq (M ). Então existe uma isometria f
de uma vizinhança normal Up de p em uma vizinhança normal Uq de q tal
que f (p) = q e dfp (ai ) = bi , i = 1, . . . , n.
Observação 1: Uma variedade riemaniana M é completa se para todo
p ∈ M , a aplicação expp é definida em todo o Tp (M ). Uma variedade
diferenciável M é simplesmente conexa se toda curva fechada em M pode
ser continuamente deformada em um ponto. É possı́vel provar que se as
variedades M e M 0 do Corolário 1 são completas, simplesmente conexas e
têm a mesma curvatura constante K, então elas são globalmente isométricas.
(V. M. do Carmo [dC 2] pg. 177).
Relacionado com o problema que acabamos de tratar existe o problema
de saber se um difeomorfismo f : M → M 0 que preserva curvaturas no
sentido que
0
hRX,Y Z, T ip = hRdf p (X),dfp (Y )
dfp (Z), dfp (T )if (p) ,
para todo p ∈ M e todo X, Y, Z, T ∈ Tp (M ), é uma isometria. Em dimensão

dois, isto seria uma espécie de recı́proca do teorema de Gauss e é falso,
mesmo no caso compacto, como mostra o exemplo da figura a seguir:
isométricas isométricas
dilatação = f
f é um difeomorfismo que preserva curvatura mas não é uma isometria.

Para n ≥ 4 (n = dim M = dim M 0 ), o problema admite, com algumas
hipóteses adicionais, uma solução afirmativa. Por exemplo, se M é C ∞
e o conjunto dos pontos não-isotrópicos de M é denso em M , então um
difeomorfismo de M em M 0 que preserva curvaturas no sentido acima é
uma isometria (V. Kulkarni, [Ku 1], [Ku 2]). Para n = 3, o problema foi
tratado por Yau [Ya].
1.9 Imersões riemanianas

n+q
Seja M n uma variedade riemaniana e seja x : M n → M uma imersão
de M em uma variedade riemaniana M . Diremos que x é uma imersão
isométrica (ou riemaniana) se
hv1 , v2 ip = hdx(v1 ), dx(v2 )ix(p) ,
para todo ponto p ∈ M e todo par v1 , v2 ∈ Tp (M ). Em outras palavras, f

é isométrica se a métrica induzida coincide com a métrica original.
Dado um ponto p ∈ M , escolheremos uma vizinhança U ⊂ M de p de
tal modo que x restrita a U seja injetiva. Seja V ⊂ M uma vizinhança de
p em M tal que V ⊃ x(U ) e que em V seja possı́vel definir um referencial
ortonormal {eA }, A = 1, . . . , n + q, adaptado a x, isto é, restritos a x(U )
os vetores e1 , . . . , en são tangentes a x(U ). Faremos a convenção usual de
identificar U ⊂ M com x(U ) ⊂ M , e utilizaremos os seguintes domı́nios
para os ı́ndices:
1 ≤ A, B, C, · · · ≤ n + q, 1 ≤ i, j, k, · · · ≤ n, n + 1 ≤ α, β, γ, · · · ≤ n + q.
O espaço tangente Tp (M ) de M em p se decompõe em uma soma direta

Tp (M ) = Tp (M ) ⊕ Np (M ), onde identificamos dxp (M )) ≈ Tp (M ) e deno-
tamos por Np (M ) o complemento ortogonal de Tp (M ) em Tp (M ). Np (M )
será chamado o espaço normal da imersão x em p. Um campo normal ν é
uma correspondência que a cada p ∈ M associa um vetor ν(p) ∈ Np (M ) de
tal modo que para todo referencial adaptado em uma vizinhança V ⊂ M
52 Imersões riemanianas Seção 1.9
de p em V , as funções να dadas por ν = Σ να eα sejam diferenciáveis em p.

É claro que uma tal condição não depende da escolha do referencial.
Em V temos as formas ωA , ωAB que satisfazem as equações de estrutura:
X
dωA = ωB ∧ ωBA ,
B
X 1 X
dωAB = ωAC ∧ ωCB + ΩAB , ΩAB = − RABCD ωC ∧ ωD .
2
C
As restrições destas formas em U ⊂ V satisfazem as mesmas equações de

estrutura e, como o referencial é adaptado, ωα = 0. Decorre daı́ que
0 = dωα = Σ ωi ∧ ωiα ,
e pelo lema de Cartan,

X
ωiα = hα
ij ωj , hα α
ij = hji .
j
P
A forma quadrática II α = hα
ij ωi ωj é a segunda forma quadrática de x
ij
na direção eα .
Seja ν um campo unitário normal em M . É possı́vel escolher a parte
normal do referencial {eα } em U de modo que en+1 = ν em U . II ν =
II n+1 é então chamada a segunda forma quadrática de x na direção ν.
Para mostrar que a definição não depende da escolha do referencial, seja
α : (−ε, ε) → U uma curva parametrizada pelo comprimento de arco com
α(0) = p. Fazendo α0 (0) = v, e escolhendo a parte tangente do referencial
de modo que α0 (s) = e1 , teremos
¡X ¢ X
IIpν (v) = IIpn+1 (e1 ) = ωi,n+1 ωi (e1 ) = ¯ e ei , en+1 iωi (e1 )
h∇ 1
i i
= h∇ ¯ α0 (0) α0 (s), νi,
¯ e e1 , νi = h∇ (1)
1
isto é, IIpν (v) é a componente segundo ν do vetor curvatura geodésica em

M de uma curva passando por p com vetor tangente v. Portanto, II ν não
depende da escolha do referencial e está globalmente definida.
A transformação linear auto-adjunta em Tp (M ) associada à forma qua-
drátia IIpν em Tp (M ) será indicada por
−Aνp : Tp (M ) → Tp (M ).
Como hv, νi = 0, se v ∈ Tp (M ), teremos, usando (1),

¯ v ν, vi.
hAνp (v), vi = −IIpν (v) = h∇
Às vezes é conveniente usar a aplicação bilinear Bp : Tp (M ) × Tp (M ) →

Np (M ) dada por
hBp (X, Y ), νip = −hAνp (X), Y ip , X, Y ∈ Tp (M ), ν ∈ Np (M ).
Em termos de um referencial local adaptado, B é dada por

X¡X ¢
B(X, Y ) = hα
ij ωi (X)ωj (Y ) eα ,
α ij
o que mostra que B é uma aplicação bilinear simétrica. O traço de B em

p, isto é, X¡X ¢
hαii eα = n Hp
α i
dá origem a um vetor normal Hp chamado o vetor curvatura média em p.

Uma imersão x : M → M é mı́nima se H ≡ 0. A teoria das imersões
mı́nimas é um ramo altamente desenvolvido da Geometria. Para maiores
detalhes, veja-se Chern [Ch], Lawson [La], Osserman [Os].
Separando as equações de estrutura nas partes tangenciais e normais,
obteremos
X
dωi = ωj ∧ ωji (2)
j
X X
dωij = ωik ∧ ωkj + ωiα ∧ ωαj + Ωij (3)
k α
X X
dωiα = ωik ∧ ωkα + ωiβ ∧ ωβα + Ωiα (4)
k β
X X
dωαβ = ωαi ∧ ωiβ + ωαγ ∧ ωγβ + Ωαβ (5)
i γ
As formas ωij só dependem da métrica riemaniana de M e da parte tan-

gente do referencial {ei }. Por outro lado, as formas ωαβ determinam uma
derivação covariante para campos de vetores normais, definida da maneira
usual (Cf. Seção 1.5): Se {eA } é um referencial local adaptado, X é um
campo de vetores tangentes a M e ξ = Σ ξα eα é um campo de vetores
normais a M , então o campo normal
X© X ª
∇⊥
Xξ = dξα (X) + ωβα (X)ξβ eα ,
α β
não depende do referencial escolhido. As formas ωαβ são as formas da

conexão normal e ∇⊥
X é chamada a derivada covariante normal em relação
ao campo tangente X.
¯ X ξ,
Estendendo X e ξ a campos vetoriais de M , podemos calcular ∇
¯
onde ∇X é a derivada covariante em M , da seguinte maneira:
X© X ª
¯ Xξ =
∇ dξA (X) + ωBA (X) ξA eA
A B
X© X ª X
= dξα (X) + ωβα (X) ξβ eα + ωβi (X) ξβ ei
α β iβ
X¡X ¢
= ∇⊥
Xξ + ωβi (X) ξβ ei .
i β
Portanto ∇⊥ ¯
X ξ é a componente normal de ∇X ξ. Observe (Cf. item 5 da
¯
Prop. 2 da Seção 1.6) que ∇X ξ não depende realmente das extensões con-
sideradas mas só dos valores de X e ξ em M .
Analogamente se verifica que ∇X Y é a componente tangente de ∇ ¯ XY ,
onde X e Y são campos
P de vetores tangentes em M .
As formas dωij − ωik ∧ωkj = Ωij são as formas de curvatura da métrica
k P
riemaniana de M . As formas dωαβ − ωαγ ∧ ωγβ = Ωαβ são chamadas
γ
formas da curvatura normal da imersão. Elas determinam, da maneira
⊥
usual, um operador de curvatura normal (RXY )p : Np (M ) → Np (M ), para
todo par de vetores X, Y ∈ Tp (M ).
Da equação (3) decorre que o tensor curvatura Rijk` de M está rela-
cionado com as componentes tangentes Rijk` do tensor curvatura de M
por
1 X X X
− Rijk` ωk ∧ ω` = Ωij = dωij − ωik ∧ ωkj = ωiα ∧ ωαj + Ωij
2 α
k` k
1 X¡X α α ¢ 1 X
= (hi` hjk − hα α
ik hj` ) ωk ∧ ω` − Rijk` ωk ∧ ω` ,
2 α
2
k` k`
ou seja, X
Rijk` = Rijk` − (hα α α α
i` hjk − hik hj` ), (6)
α
que é chamada a equação de Gauss e generaliza a equação (12) da Seção 1.5.

Usando a linearidade, é fácil verificar que a equação de Gauss se escreve
hRXY (Z), T i = hRXY (Z), T i − {hB(X, T ), B(Y, Z)i − hB(X, Z), B(Y, T )i}
para todo X, Y, Z, T ∈ Tp (M ), ou seja, em termos de curvaturas seccionais,
K(X, Y ) = K(X, Y ) + {hB(X, X), B(Y, Y )i − (B(X, Y ))2 }, (6’)
onde K(X, Y ) indica a curvatura seccional do plano gerado por X e Y .

Da equação (5) decorre, analogamente, que
1X X
− Rαβij ωi ∧ ωj = Ωαβ = dωαβ − ωαγ ∧ ωγβ
2 ij γ
X
= ωαk ∧ ωkβ + Ωαβ
k
1 X¡X α α X α β ¢ 1
− hkj hki − hki hkj ωi ∧ ωj − Rαβij ωi ∧ ωj
2 ij 2
k k
ou seja, X β α
Rαβij = (hα α
ik hkj − hik hkj ) + Rαβij (7)
k
que é chamada a equação de Ricci e generaliza a equação (13) da Seção 1.5.

Usando a linearidade, podemos escrever a equação de Ricci na forma
⊥
hRXY ξ, ηi = −h(Aξ Aη − Aη Aξ )(X), Y i + hRXY ξ, ηi
= −h[Aξ , Aη ]X, Y i + hRXY ξ, ηi, (7’)
para todo X, Y ∈ Tp (M ) e todo ξ, η ∈ Np (M ), e onde indicamos Aξ Aη −

Aη Aξ = [Aξ , Aη ].
Observe que se M tem curvatura constante, Rαβij = 0 para todo
α, β, i, j (Cf. Prop. 3 da Seção 1.6), donde hRXY ξ, ηi = 0. Portanto,
⊥
hRXY ξ, ηi = −h[Aξ , Aη ]X, Y i.
Por um teorema de Álgebra Linear, [Aξp , Aηp ] = 0, isto é, Aξp e Aηp comutam
se e só se existe uma base em Tp (M ) que diagonaliza simultaneamente Aξp
e Aηp . Decorre daı́ a seguinte proposição.
Proposição 1. Seja x : M → M uma imersão isométrica em uma varie-

dade riemaniana M de curvatura constante. Então é possı́vel diagonalizar
simultaneamente todas as segundas formas quadráticas da imersão x em
cada ponto de p ∈ M se e somente se a curvatura normal da imersão é
identicamente zero.
Exemplo 1. Seja x1 : Srm1 → Rm+1 a esfera de raio r1 centrada na origem
de Rm+1 . Seja
x : Srm1 × Srq2 → S1m+q+1 ⊂ Rm+q+2 ,
+x2
p
a imersão dada por x = x1D , D = r12 + r22 . x é uma imersão de um
produto de esferas de dimensão m + q em uma esfera unitária de dimensão
m + q + 1. Vamos calcular a primeira e a segunda formas quadráticas de x.
Para isto, escolha um referencial e0 , e1 , . . . , em , f0 , f1 , . . . , fq em um

aberto de Rm+q+2 de tal modo que r1 e0 = x1 , r2 f0 = x2 , e1 , . . . , em sejam
tangentes a Srm1 e f1 , . . . , fq sejam tangentes a Srq2 . Observe que
r 2 e0 − r 1 f 0
ν=
D
é um vetor unitário normal de x. Defina formas ϕi e ϕ̃j , i = 1, . . . , m,
j = 1, . . . , q, por X X
de0 = ϕi ei , df0 = ϕ̃j fj .
i j
Então, a segunda forma quadrática II de x na direção ν é dada por

¿ À
r1 de0 + r2 df0 r2 de0 − r1 df0
−II = hdx, dνi = ,
D D
r1 r2
= {hde0 , de0 i − hdf0 , df0 i}
D2
r1 r2 ¡ X 2 X 2 ¢
= ϕi − ϕ̃j .
D2 i j
Definindo
r1 r2
ωi = ϕi , ω̃j = ϕ̃j ,
D D
teremos finalmente
r12 X 2 r2 X 2 X 2 X 2
I = hdx, dxi = 2
ϕi + 22 ϕ̃j = ωi + ω̃j ,
D D i j
r2 X 2 r1 X 2
−II = hdx, dvi = ω − ω̃ .
r1 i i r2 j j
¡ ¢2
Observe que se rr21 = m q , então o traço de II é zero, isto é, x é uma
imersão mı́nima de um produto de esferas em uma esfera unitária. Este
x1
exemplo inclue o caso do toro de Clifford para m = q = 1, r1 = r2 e x = √ 2
(Cf. Exemplo 1 da Seção 1.5). Observe ainda que, pela fórmula de Gauss,
as curvaturas seccionais dos planos gerados por vetores ei , fj são nulos.
Por outro lado, os planos gerados por ei , ek , i, k = 1, . . . , m têm curvaturas
positivas.
Uma imersão x : M → M é geodésica em p ∈ M se IIpν = 0 para todo

ν ∈ Np (M ). A imersão é totalmente geodésica se ela é geodésica em todo
ponto p ∈ M . A razão desta terminologia é dada na proposição seguinte.
Proposição 2. Uma imersão x : M → M é geodésica em p ∈ M se e só se

toda geodésica γ de M partindo de p é geodésica de M em p.
Demonstração: Suponhamos que x é geodésica em p e parametrizemos
γ pelo comprimento de arco s, com γ(0) = p. Seja {eA } um referencial
adaptado em uma vizinhança de p de modo que e1 = γ 0 (s). Então, para
todo ν ∈ Np (M ),
¯ γ 0 (0) γ 0 (s), νi = 0.
IIpν (γ 0 (0)) = h∇ (8)
Como γ é geodésica em M ,
¯ γ 0 (0) γ 0 (s), ei i = ω1i (γ 0 (0)) = h∇γ 0 (0) γ 0 (s), ei i = 0,
h∇ (9)
para todo ei ∈ Tp (M ). Decorre de (8) e (9) que ∇¯ γ 0 (0) γ 0 (s) = 0 em p, isto
é, γ é geodésica de M em p.
Reciprocamente, suponhamos que toda geodésica γ de M partindo de p
é geodésica de M em p. Seja v ∈ Tp (M ) um vetor unitário e seja γ uma
geodésica de M parametrizada pelo comprimento de arco, de modo que
γ(0) = p, γ 0 (0) = v.
Como γ é geodésica de M em p, tem-se, por (8)
IIpν (v) = 0,
para todo ν ∈ Np (M ). Como isto se verifica para todo v ∈ Tp (M ), IIpν = 0,
isto é, x é geodésica em p.
A condição de ser totalmente geodésica é muito forte. Se, por exem-
plo, M = Rn+q , a Proposição 2 mostra que as imagens das imersões to-
talmente geodésicas em Rn+q são as subvariedades lineares de Rn+q . Se
M = S n+q ⊂ Rn+q+1 é uma esfera centrada na origem de Rn+q+1 , as ima-
gens das imersões totalmente geodésicas em S n+q são as intersecções com
S n+q de subvariedades lineares de Rn+q+1 passando pela origem.
A Proposição 2 permite também obter uma interpretação geométrica

interessante da curvatura seccional. Seja M uma variedade riemaniana,
p ∈ M e P ⊂ Tp (M ) um subespaço de dimensão dois de Tp (M ). Seja
B ⊂ Tp (M ) uma bola aberta de Tp (M ), centrada na origem e onde expp é
um difeomorfismo. Então, expp (B ∩ P ) = S ⊂ M é uma subvariedade de
dimensão dois em M passando por p. Intuitivamente, S é uma superfı́cie
formada por “pequenas” geodésicas de M que saem de p e são tangentes a
P em p. Pela Proposição 2, S é geodésica em p, donde as segundas formas
quadráticas da inclusão i : S ⊂ M são nulas em p. Como subvariedade de
M , S possui uma métrica riemaniana induzida, cuja curvatura gaussiana
em p indicaremos por KS . Decorre da equação de Gauss (6’) que
KS = Kp (P ).
Em outras palavras, a curvatura seccional Kp (P ) é a curvatura gaussiana

em p de uma “pequena” superfı́cie formada por geodésicas de M que saem
de p e são tangentes a P em p. Esta foi exatamente a maneira pela qual
Riemann definiu a curvatura seccional em [40].
Uma outra relação interessante entre a curvatura gaussiana de uma su-

perfı́cie S ⊂ M e a curvatura seccional de M segundo Tp (S) ⊂ Tp (M ) é
dado pelo seguinte resultado, devido a Synge.
Proposição 3 (Synge). Seja M uma variedade riemaniana. Seja γ uma
geodésica de M e seja S uma subvariedade de dimensão dois em M (su-
perfı́cie de M ) que contém γ. Seja KS (p) a curvatura gaussiana de S em
p ∈ S e K(Tp (S)) a curvatura seccional de M em p segundo o plano tan-
gente a S. Então para todo p ∈ γ, KS (p) ≤ K(Tp (S)) e a igualdade ocorre
para todo p ∈ γ se e só se Tp (S) é paralelo ao longo de γ.
Demonstração: Escolha um referencial e1 , . . . , en em uma vizinhança de
p ∈ γ de tal modo que e1 = γ 0 (s) e e2 é tangente a S. Vamos considerar
S como uma subvariedade de M e indicar por α um ı́ndice que varia em
3, . . . , n. Da equação de Gauss (6’) decorre que
X¡ ¢
α 2
KS (p) = K(Tp (S)) + hα α
11 h22 − (h12 ) .
α
Como γ é uma geodésica, tem-se, para todo α,
hα
11 = ω1α (e1 ) = h∇e1 e1 , eα i = 0,
donde a desigualdade afirmada. A igualdade ocorre para todo p ∈ γ se e só

se hα
12 (p) = 0, para todo α e todo p ∈ γ. Isto é equivalente a
0 = hα
12 = ω2α (e1 ) = h∇e1 e2 , eα i. (10)
Além disso, como γ é geodésica,
h∇e1 e2 , e1 i = −he2 , ∇e1 e1 i = 0. (11)
Juntando (10) e (11) concluı́mos que a igualdade ocorre se e só se e2 é

paralelo ao longo de γ, isto é, se o plano gerado por e1 e e2 é paralelo ao
longo de γ.
As variedades totalmente geodésicas são bastante raras. Não se sabe se-

quer se toda variedade riemaniana possui uma variedade totalmente geodé-
sica. Um resultado de E. Cartan afirma que se para todo p ∈ M n , n ≥ 3,
e todo subespaço de dimensão dois P ⊂ Tp (M ) existe uma superfı́cie de M
tangente a P em p e totalmente geodésica, então M tem curvatura constante

(para uma demonstração V. L. Rodrı́guez [Ro2].
As variedades totalmente geodésicas generalizam as subvariedades li-
neares do Rn . Uma generalização da noção de esfera em Rn é dada na
seguinte definição. Seja M n uma variedade riemaniana. Uma subvariedade
S q ⊂ M n , q < n, é chamada uma q-esfera riemaniana se:
a) S é totalmente umbı́lica, isto é, para qualquer ponto p ∈ S e qualquer

direção normal ν em p a segunda forma quadrática IIpν tem valores
próprios iguais: λ1 = λ2 = · · · = λp 6= 0.
b) O vetor curvatura média H de S em M é paralelo na conexão normal,

isto é, para todo p ∈ S e todo X ∈ Tp (S), ∇⊥
X H = 0.
Leung e Nomizu demonstraram o seguinte resultado ([LeNo]). Se

para todo p ∈ M n , n ≥ 3, e todo subespaço de dimensão dois P ⊂ Tp (M )
existe uma 2-esfera riemaniana de M tangente a P em p, então M tem cur-
vatura constante. (Uma demonstração pode ser encontrada em L. Rodrı́guez
[Ro 2].)
Uma outra caracterização dos espaços de curvatura constante foi obtida

em 1975 por Kulkarni [Ku 3] e pode ser enunciada da maneira seguinte: Seja
M n , n ≥ 3, uma variedade riemaniana conexa. Então M tem curvatura
constante se toda esfera métrica suficientemente pequena de M é totalmente
umbı́lica. Aqui uma esfera métrica é o subconjunto de M constituı́do de
pontos que estão a uma distância fixa de um ponto dado; se a distância fixa
é suficientemente pequena um tal subconjunto é uma subvariedade de M .
n+q
De uma maneira geral, uma imersão x : M n → M é umbı́lica relati-
vamente a um campo ν de vetores normais se, para cada p ∈ M , os valores
n+q
próprios de Aνp são todos iguais. O lema seguinte mostra que se M é um
espaço de curvatura constante e o campo ν é paralelo na conexão normal,
então tais valores próprios não dependem de p.
n+q
Lema 1. Seja M n conexa e seja x : M n → M uma imersão de M n em
n+q
um espaço de curvatura constante M . Suponhamos que x seja umbı́lica
relativamente a um campo normal paralelo ν. Então os valores próprios de
Aν são constantes.
Demonstração: Seja p ∈ M e escolha um referencial móvel {eA } adaptado
a x, em uma vizinhança U de p, de modo que en+1 = ν. Como x é umbı́lica
relativamente a en+1 , a parte tangente {ei } do referencial diagonaliza An+1
em U . Então
ωi,n+1 = λωi ,
onde λ é o valor próprio de An+1 em qualquer direção. Diferenciando exte-

riormente a equação anterior, obtemos
dωi,n+1 = dλ ∧ ωi + λdωi .
Por outro lado, utilizando a equação de estrutura (4),

X X
dωi,n+1 = ωij ∧ ωj,n+1 + ωiβ ∧ ωβ,n+1 + Ωi,n+1 .
j β
n+q
Como M tem curvatura constante, Ωi,n+1 = 0. Além disto, en+1 é
paralelo na conexão normal, isto é, ωα,n+1 = 0, para todo α. Portanto,
X
dωi,n+1 = ωij ∧ ωj,n+1 = λωj ωij ∧ ωj = λdωi .
j
Decorre daı́ que, para todo i,
dλ ∧ ωi = 0,
donde dλ = 0. Como M é conexa, λ = const., como querı́amos.

O Lema 1 tem várias conseqüências geométricas. Trataremos apenas do
n+q
caso em que M = Rn+q .
Proposição 4. Seja M n conexa e x : M n → Rn+q uma imersão. Supo-
nhamos que x é umbı́lica relativamente a um campo normal paralelo ν.
Então, ou x(M ) está contida em uma (n + q − 1)-subvariedade linear de
Rn+q ou x(M ) está contida em uma (n + q − 1)-esfera de Rn+q .
Demonstração: Escolha um referencial {eA } em uma vizinhança U de
p ∈ M , como no Lema 1. Então ωi,n+1 = λωi , com λ = const., em U . Como
a função λ tem um significado geométrico, ela está definida globalmente em
M . Como M é conexo, λ = const. em M .
Suponhamos λ = 0. Então o vetor normal ν é constante em M , pois,
em uma vizinhança de um ponto arbitrário,
X X
dν = den+1 = ωn+1,i ei + ωn+1,α eα = 0.
i α
Por outro lado, seja f : M → R, dada por f (p) = hx(p), νi, p ∈ M . f é

constante em M , pois
df = hdx, νi + hx, dνi = 0,
e M é conexa. Decorre daı́ que, se λ = 0, x(M ) está contida em uma

(n + q − 1)-subvariedade linear de Rn+q perpendicular a ν.
Suponhamos λ 6= 0, e seja y : M n → Rn+q dada por
ν(p)
y(p) = x(p) − , p ∈ M.
λ
Se mostrarmos que y é constante, teremos que x(M ) está contida na (n +
q − 1)-esfera de Rn+q de centro y e raio 1/λ. Mas, em uma vizinhança de
um ponto arbitrário de M ,
1 X 1X
dy = dx − den+1 = ω i ei − ωn+1,i ei = 0.
λ i
λ i
Como M é conexa, y = const. como querı́amos.

Como corolário da Proposição 4, obtemos um resultado clássico de su-
perfı́cies.
Corolário. Se uma superfı́cie conexa S ⊂ R3 é inteiramente constituı́da de
pontos umbı́licos, entãoo ou S está contida em um plano ou S está contida
em uma esfera.
1.10 Globalização do método do referencial móvel

Uma das caracterı́sitcas mais importantes do método do referencial móvel é
que as formas ωi e ωij , que são definidas em um aberto U de uma variedade
riemaniana e dependem da escolha de um referencial em U , podem ser
globalizadas em uma certa variedade construı́da a partir de M . Os detalhes
desta construção e a explicação do que se entende por esta “globalização”
é o objetivo da presente Seção.
Para simplificar a exposição, trataremos o caso em que M n ⊂ Rn+q .
Em verdade, isto não é uma restrição muito séria, pois, por um teorema de
Nash, toda variedade riemaniana pode ser isometricamente mergulhada em
um espaço euclideano de dimensão suficientemente grande. É possı́vel evitar
o teorema de Nash desenvolvendo uma teoria geral das conexões, o que tem
várias outras aplicações. Isto entretanto introduziria certas tecnicalidades
que pretendemos evitar. Além disso, para as aplicações que temos em mente
no Capı́tulo II, a presente exposição é satisfatória.
Consideremos um espaço euclideano RN com a base canônica a1 =
(1, 0, . . . , 0), . . . , aN = (0, 0, . . . , 0, 1). O conjunto de todas as bases ortonor-
mais do RN pode ser identificado com o conjunto 0(N ) das transformações
lineares ortogonais do RN . Por outro lado, usando a base canônica, o con-
junto de todas as transformações lineares de RN pode ser identificado com
2 2
o espaço euclideano RN das matrizes N × N . Como subconjunto de RN ,
0(N ) é dado pelas equações AA∗ = ident., onde A indica uma matriz N ×N
62 Globalização do método do referencial móvel Seção 1.10
e A∗ a sua transposta. Não é difı́cil mostrar (V. Lima [Li 2] pg. 67) que
2
estas equações definem 0(N ) como uma subvariedade de R N de dimensão
N (N − 1)/2.
A variedade produto B = RN × 0(N ) será chamada o fibrado das bases
ortonormais de RN . Um ponto de B é um par (p, {eA }), onde p ∈ RN e
{eA }. A = 1, . . . , N é uma base ortonormal de RN . A projeção π : B → RN
de B em RN , definida por B(p, {eA }) = p é certamente uma aplicação
diferenciável. Uma secção de B em um aberto U ⊂ RN é uma aplicação
diferenciável σ : U → B tal que π ◦ σ = ident. Observe que uma secção de
B em U é um referencial móvel em U .
Seja agora M n ⊂ Rn+q=N uma subvariedade de RN . Usaremos as con-
venções usuais para os ı́ndices:
1 ≤ A, B, C, · · · ≤ n + q, 1 ≤ k, j, k, · · · ≤ n, n + 1 ≤ α, β, γ, · · · ≤ n + q.
Considere o subconjunto BM ⊂ B das bases adaptadas a M , isto é,
BM = {(p, {eA }) ∈ B; p ∈ M, ei ∈ Tp (M ), eα ∈ Tp (M )⊥ }.
Indicaremos com a mesma letra π a restrição a BM da projeção π definida
em B, isto é, π : BM → M é dada por π(p, {eA }) = p. A imagem inversa
π −1 (p) de um ponto p ∈ M é chamada a fibra sobre p.
BM é uma variedade diferenciável. Com efeito, seja U ⊂ M uma vizi-
nhança coordenada de M onde exista um referencial móvel adaptado {eU A }.
Os pontos (p, {eA }) de π −1 (U ) podem ser parametrizados
© pelas
ª coordenadas
de p ∈ U e pelas coordenadas dos vetores eA na base (eU A )p . É claro que na
interseção π −1 (U ) ∩ π −1 (V ), onde V ⊂ M é outra vizinhança coordenada
de M com um referencial móvel {eVA } e V ∩ U 6= φ, a mudança de tais
parâmetros é diferenciável, o que prova a afirmação feita. A construção
mostra também que a inclusão BM ⊂ B é diferenciável.
Uma secção de BM em um aberto U ⊂ M é uma aplicação diferenciável
σ : U → BM , tal que π ◦ σ = ident. Em outras palavras, uma secção é a
escolha de um referencial móvel adaptado em U .
Observe-se que BM não é mais necessariamente um produto, mas deve
ser pensado como um conjunto de fibras π −1 (p), p ∈ M . Entretanto, para
todo aberto U onde existe uma secção, © isto ªé, um referencial móvel ẽA ,
π −1 (U ) pode ser obtido aplicando a (ēA )p em cada p ∈ U as trans-
formações ortogonais que deixam Tp (M ) (donde Np (M )) fixo. Deste modo
π −1 (U ) ≈ U × (0(n) × 0(q)), isto é, BM é localmente um produto.
Passemos agora à geometria diferencial de BM . Definiremos aplicações
diferenciáveis x̃ : BM → RN , ẽA : BM → RN por
x̃(p, {eA }) = p ∈ M ⊂ RN ,
ẽA (p, {eA }) = eA ∈ RN .
Desta maneira, tem sentido falar ns diferenciais
dx̃ : T(p,{eA }) (BM ) → Rn ,

dẽA : T(p,{eA }) (BM ) → Rn .
Definiremos formas diferenciais lineares ω̃A , ω̃AB em BM por

X
dx̃ = ω̃A ẽA , (1)
A
X
dẽA = ω̃AB ẽB . (2)
B
Estas formas são definidas globalmente em BM . Como para todo V ∈

T(p,{eA }) (BM ) tem-se dx̃(V ) ∈ Tp (M ), conclui-se que as formas ω̃α = 0.
Além disto, como hẽA , ẽB i = δAB , temos
hdẽA , ẽ)Bi = ω̃AB = −hẽA , dẼB i = −ω̃BA .
Seja agora σ : U → BM uma secção de BM em U , isto é, σ é a escolha

de um referencial adaptado móvel {eA } em U . A aplicação diferenciável σ
induz formas σ ∗ ω̃i e σ ∗ ω̃AB em U . Como π ◦ σ = x̃, onde x : M ⊂ RN é a
inclusão de M em RN , tem-se que, em U , x̃◦σ = x e ẽA ◦σ = eA . Portanto,
indicando por ωi e ωBC as formas do coreferencial associado a {eA } e as
formas de conexão em {eA }, respectivamente, teremos
X X
ωi (v)ei = dx(v) = dx̃ ◦ dσ(v) = ω̃i (dσ(v))ẽi ◦ σ
i i
X
= σ ∗ ω̃i (v) ei
i
X X
ωAB (v)eB = deA (v) = dẽA ◦ dσ(v) = ω̃AB (dσ(v)) ẽB ◦ σ
B B
X
= (σ ∗ ω̃AB )(v) eB ,
B
para todo v ∈ Tp (M ). Portanto,
σ ∗ ω̃i = ωi , σ ∗ ω̃AB = ωAB .
É neste sentido que se diz que as formas ω̃i e ω̃AB globalizam em BM as

formas ωi , ωAB , respectivamente, de U .
Vamos agora mostrar que as formas ω̃i e ω̃AB satisfazem em BM as
mesmas equações de estrutura que as formas ωi e ωAB em U . Em verdade,
é mais fácil demonstrar as equações de estrutura em B e usar o fato que a
inclusão i : BM ⊂ B é diferenciável para obtê-las em BM .
Procederemos da mesma maneira que no caso de RN (Cf. Seção 1.2).

Consideremos a base canônica aA do RN , e escrevamos
X
ẽA = β̃AB aB ,
B
onde β̃AB são funções diferenciáveis em B e a matriz (β̃AB ) é ortogonal.

Indicaremos as coordenadas de um ponto do RN por (x1 , . . . , xN ). Indi-
caremos ainda por xB : RN → R a projeção xB (x1 , . . . , xB , . . . , xN ) = xB ,
e por x̃B : B → R a composta xB ◦ x̃ = x̃B . Então, se V ∈ T (B),
¡X ¢
dx̃B (V ) = d(xB ◦ x̃)(V ) = dxB (dx̃(V )) = dxB αc ac
c
= αB = hdx̃(V ), aB i.
Portanto,
X X X
dx̃ = ω̃A ẽA = ω̃A β̃AB aB
A A B
X¡X ¢ X X
= ω̃A β̃AB aB = hdx̃, aB i = dx̃B aB .
B A B B
P
Decorre daı́ que dx̃B = ω̃A β̃AB , isto é,
A
X
ω̃A = β̃AB dx̃B .
B
A partir deste ponto a demonstração é exatamente a mesma que fizemos

na Seção 1.2 e não iremos repetı́-la. A conclusão é que, em B,
X
dω̃A = ω̃B ∧ ω̃BA , (3)
B
X
dω̃AB = ω̃AC ∧ ω̃CB . (4)
c
Restringindo agora as formas ω̃A , ω̃AB a BM e denotando estas re-

strições pelos mesmos sı́mbolos, como usualmente, teremos ω̃ α = 0 e
X
dω̃i = ω̃j ∧ ω̃ji , (5)
j
X X
dω̃ij = ω̃ik ∧ ω̃kj + ω̃iα ∧ ω̃αj , (6)
k α
X X
dω̃αβ = ω̃αi ∧ ω̃iβ + ω̃αγ ∧ ω̃γβ , (7)
i γ
X X
dω̃iα = ω̃ij ∧ ω̃jα + ω̃iβ ∧ ω̃βα , (8)
j α
Observação: Uma demonstração mais rápida das equações de estrutura

pode ser obtida se admitirmos (o que é possı́vel provar) que é válido aplicar
às expressões (1) e (2) as regras formais de derivação exterior. Teremos,
então,
X X ¡X ¢
0 = d(dx̃) = dω̃A ẽA − ω̃A ∧ ω̃AB ẽB
A B B
X¡ X ¢
= dω̃B − ω̃A ∧ ω̃AB ẽB ,
B
X X ¡X ¢
0 = d(dẽA ) = dω̃AB ẽB − ω̃AB ∧ ω̃BC ẽC
B B C
X¡ X ¢
= dω̃AC − ω̃AB ∧ ω̃BC ẽC ,
C B
o que implica nas equações (3) e (4).

A importância das formas ω̃i , ω̃AB , é que elas determinam a subvarie-
dade M ⊂ Rn+q a menos de um movimento rı́gido de Rn+q . Um movimento
rı́gido de Rn+q é a composta de uma translação com uma transformação
linear ortogonal. Em verdade, as formas ω̃i , ω̃AB determinam o fibrado
BM a menos de uma aplicação definida no fibrado das bases ortonormais
RN × 0(N ) da seguinte maneira. Seja ρ : RN → RN um movimento rı́gido
e seja ρ̃ : RN × 0(N ) → RN × 0(N ) a aplicação definida por
ρ̃(p, {eA }) = (ρ(p), {dρ(eA )}). (9)
Diz-se que ρ̃ é a aplicação induzida em RN × 0(N ) por ρ. É claro que
ρ̃(BM ) = Bρ(M ) . Além disto, se ω̃i e ω̃AB são as formas correspondentes a
Bρ(M ) então ρ∗ ω̃1 e ρ∗ ω̃AB são as formas correspondentes a BM ; este fato
é uma conseqüência imediata de (1), (2) e (9).
Para enunciar precisamente o fato que as formas ω̃i e ω̃AB determinam
BM a menos de um movimento rı́gido induzido em RN × 0(N ) precisamos
de mais uma definição. Sejam M e M 0 duas subvariedades de RN . Uma
aplicação f˜: BM → BM 0 é dita fibrada se ela leva fibras em fibras. Uma tal
aplicação determina uma aplicação induzida f : M → M 0 dada por f ◦ π =
π 0 ◦ f˜, onde π : BM → M e π 0 : BM 0 → M 0 são as projeções de BM e BM 0 .
Teorema 1 (de unicidade). Sejam M e M 0 duas subvariedades de Rn+q ,
com M conexa. Sejam BM e BM 0 os fibrados das bases ortonormais adap-
tados a M e M 0 , respectivamente. Suponha que existe uma aplicação fibrada
f˜: BM → BM 0 que satisfaz

f˜∗ ω̃i0 = ω̃i , f˜∗ ω̃A0 B = ω̃AB .
Então existe um movimento rı́gido ρ : Rn+p → Rn+p tal que a restrição
ρ̃|BM = f˜, onde ρ̃ é a aplicação induzida por ρ no fibrado das bases ortonor-
mais de Rn+q . Em particular, ρ|M = f .
Demonstração: Seja f : M → M 0 a aplicação induzida por f˜. Seja p ∈ M
e p0 = f (p) ∈ M 0 . Efetue a translação T em Rn+q de vetor f (p) − p.
Fixe uma base {eA } em p, isto é, fixe um elemento b = (p, {eA }) ∈ BM .
Seja b0 = f˜(b) = (p0 , {e0A }) e efetue uma rotação R de Rn+q em torno de
f (p) = p0 de modo que R eA = e0A . Seja ρ = R◦T o movimento rı́gido assim
obtido e ρ̃ a aplicação induzida no fibrado das bases ortonormais. Vamos
mostrar que a aplicação g̃ = f˜ ◦ ρ̃−1 : Bρ(M ) → BM 0 é a identidade, isto é,
Bρ(M ) = BM 0 , e isto implicará que ρ̃|BM = f˜, como queremos.
Observe inicialmente que
g̃ ∗ ω̃AB
0
= (ρ̃−1 )∗ f˜∗ ω̃AB
0 ρ
= (ρ̃−1 )∗ ω̃AB = ωAB ,
ρ
onde ωAB são as formas do fibrado Bρ(M ) . De agora por diante indicaremos
as entidades de Bρ(M ) com um ı́ndice superior ρ.
Como
X ρ
dẽρA = ω̃AB ẽB ,
B
¡X ¢
d(ẽ0A ◦ g̃) = dẽ0A ◦ dg̃ − 0
ω̃AB ẽ0B ◦ (dg̃)
B
X
∗ 0
= (g ω̃AB )(ẽ0B ◦ g̃)
B
X ρ
= ω̃AB (ẽ0B ◦ g̃),
B
teremos X
d(ẽρA − ẽ0A ◦ g̃) = ρ
ω̃AB (ẽρB − ẽ ◦ g̃). (10)
B
Conclui-se daı́ que as aplicações ẽρA − ẽ0 ◦ g̃ em Bρ(M ) satisfazem ao sistema

de equações lineares (10) com condições iniciais em ρ̃ b dadas por
(ẽρA − ẽ0A ◦ g̃)(ρ̃ b) = (ẽρA − ẽ0A ◦ f˜ ◦ ρ̃−1 )(ρ̃ b) =
= (ẽρA ◦ ρ̃ − ẽ0A ◦ f˜)(b) = R(eA ) − e0A = 0.
Pelo teorema de unicidade das equações diferenciais,
ẽρA = ẽ0A ◦ g̃ (11)
em todo Bρ(M ) .
De maneira inteiramente análoga, mostrarı́amos que
X
d(x̃ρ − x̃0 ◦ g̃) = ω̃i (ẽρB − ẽ0B ◦ g̃) = 0,
B
onde a última igualdade decorre do que acabamos de provar. Levando em

conta que x̃ρ = xρ ◦ π, a relação anterior se escreve
0 = d(xρ ◦ π − x0 ◦ π 0 ◦ g̃) = d(xρ ◦ π − x0 ◦ g ◦ π) = d(xρ − x0 ◦ g) ◦ dπ,
onde g : ρ(M ) → M 0 é a aplicação induzida por g̃. Como M é conexa,

xρ − x0 ◦ g = const., isto é, ρ(q) − g(ρ(q)) = const., para todo q ∈ M . Como
em ρ(p),
ρ(p) − g(ρ(p)) = ρ(p) − f ◦ ρ−1 (ρ(p)) = p0 − f (p) = 0,
g é a aplicação identidade, isto é, ρ(M ) = M 0 .

Finalmente, se (q, e1 , . . . , en+p ) ∈ Bρ(M ) , então
g̃(q, e1 , . . . , en+p ) = (q, ē1 , . . . , ēn+p ).
Mas a equação (11) diz exatamente que
ēA = ẽ0A ◦ g̃(q, {eA }) = ẽρA (q, {eA }) = eρA ,
e portanto g̃ é identidade, como querı́amos.

Observação 3: As formas ωi , ωAB = −ωBA permitem também obter um
teorema de existência (local) para imersões de variedades Riemanianas em
Rn+k . O enunciado é o seguinte:
Sejam formas diferenciais ωi , ωAB = −ωBA definidas localmente em
uma n-variedade Riemaniana M n e suponha que elas satisfazem as equações
(3) e (4). Então, existe uma imersão isométrica local x : V ⊂ M → R n+k
e um referencial {ei } adaptado a x em V tais que as formas ωi , ωAB são,
respectivamente, as formas do coreferencial e de conexão de Levi-Civita
de x.
Para uma prova do enunciado acima V. K. Tenenblat ([Te], Lemma 2).
O Teorema 1 mostra que as formas ω̃i , ω̃AB determinam o fibrado BM a

menos de um movimento rı́gido, isto é, módulo uma relação de equivalência
pelo grupo ortogonal afim (translações mais rotações). Este último é o
grupo da geometria métrica o que dá uma indicação de porque a geometria
métrica de M está contida nas formas ω̃i e ω̃AB . Além disto, este fato
sugere a possibilidade de estudar geometrias baseadas em outros grupos

(grupo projetivo, grupo conforme, grupo unitário, grupo unimodular, etc).
Embora as definições e resultados desta seção tenham sido estabeleci-
dos para subvariedades do RN , elas se estendem para o caso de imersões
x : M n → RN , com os seguintes cuidados. O fibrado BM das bases adap-
tadas a x é agora o subconjunto de variedade produto M × B dado por
BM = {(p, b) ∈ M × B; x(p) = π(b) e b é adaptado a x}
A aplicação π 0 : BM → M é definida por π(p, b) = p. É possı́vel mostrar

que BM é uma variedade diferenciável, que é localmente o produto de uma
vizinhança coordenada U ⊂ M por 0(n) × 0(q). As aplicações x̃ : BM →
RN e ẽA : BM → RN se definem de modo inteiramente análogo ao caso
de subvariedades: por exemplo, x̃(p, b) = x(p), p ∈ M . Desta maneira,
se obtém as formas ω̃A , ω̃AB em BM . A demonstração das equações de
estrutura é feita da mesma maneira que anteriormente. Na demonstração
do teorema de unicidade, prova-se primeiro o resultado localmente e observa-
se que o movimento rı́gido assim obtido é único. Segue-se daı́ o resultado
global.
A versão local do teorema de unicidade é freqüentemente útil, e se enun-
cia da maneira seguinte.
Teorema 1’ (unicidade local). Sejam U e U 0 duas subvariedades conexas

de dimensão n em Rn+q . Suponhamos que existam referenciais adaptados
{eA } em U , {e0A } em U 0 , e um difeomorfismo f : U → U 0 tais que
f ∗ ωA
0
= ωA , f ∗ ωAB
0
= ωAB .
Então, existe um movimento rı́gido ρ : Rn+q → Rn+q tal que ρ|U = f .
Demonstração: Provavelmente a maneira mais rápida de demonstrar o

Teorema 1’ é repetir os passos da demonstração do Teorema 1, o caso pre-
sente sendo ainda mais simples. Faremos um breve esquema das etapas.
Seja p ∈ M e f (p) = p0 ∈ M 0 . Efetue uma translação T em Rn+q
de vetor p0 − p e, em seguida, uma rotação R em torno de p = p0 de
modo que, em p0 , R(eA ) = e0A . Seja ρ = R ◦ T . Vamos mostrar que
g = f ◦ ρ−1 : ρ(U ) → U 0 é a identidade. Para isto, indicaremos as entidades
em ρ(U ) com um ı́ndice superior ρ.
Como, por definição, para todo q ∈ ρ(U ) e todo v ∈ Tp (ρ(U )), temos
X
(deρA )q (v) = ρ
(ωAB )q (v)(eρB )q ,
B
d(e0A ◦ g)( v) = (de0A )g(q) (dg(v))

X
= (ω)AB 0 )g(q) (dg(v))(e0B )g(q)
B
X
= (g ∗ ωAB
0
)q (v) (e0B ◦ g)(q),
B
concluı́mos, como q e v são arbitrários e g ∗ ωAB

0
= ωAB0
, que eρA − e0A ◦ g
satisfaz ao sistema de equações diferenciais
X ρ
d(eρA − e0A ◦ g) = ωAB (eρB − e0B ◦ g),
B
com condições iniciais em ρ(p) : (eρA −e0A ◦g)(ρ(p)) = 0. Portanto, eρA = e0A ◦g.
Analogamente, e usando o fato que acabamos de provar,
X ρ ρ
d(xρ − x0 ◦ g) = ωB (eB − e0B ◦ g) = 0,
B
onde xρ = p(U ) ,→ Rn+q e x0 : U 0 ,→ Rn+q são as inclusões respectivas.

Como as condições iniciais em ρ(p) são: (xρ − x0 ◦ g)(ρ(p) = 0, teremos
xρ = x0 ◦ g. Levando em conta que xρ e x0 são inclusões, isto implica em
que g é a identidade, como querı́amos.
1.11 Um modelo para o espaço hiperbólico

Depois do espaço euclideano, as variedades riemanianas mais simples são as
variedades de curvatura constante não nula. Dentre elas, a esfera e o espaço
hiperbólico (V. Exemplos 1 e 2 da Seção 1.6) ocupam uma posição especial.
A esfera S n pode ser isometricamente mergulhada em Rn+1 e isto facilita
a utilização do método do referencial móvel em questões relativas à esfera.
Nesta parágrafo, mostraremos que é possı́vel mergulhar isometricamente o
espaço hiperbólico H n em Rn+1 , não com a métrica usual do Rn+1 mas
com a métrica de Lorentz.
A métrica de Lorentz é definida do seguinte modo. Consideremos em
Rn+1 a base canônica a1 = (1, . . . , 0), . . . , an+1 = (0, . . . , 0, 1) e intro-
duzamos uma forma bilinear simétrica ( , ) em Rn+1 definida por:
(ai , aj ) = δij , (an+1 , ai ) = 0, (an+1 , an+1 ) = h < 0, i, j = 1, . . . , n,
onde h é uma constante negativa. A forma bilinear ( , ) define em R n+1 um

produto interno (que não é positivo definido) que chamaremos a métrica de
Lorentz de Rn+1 . Convém indicar o Rn+1 com esta métrica por E n+1 .
70 Um modelo para o espaço hiperbólico Seção 1.11
Seja U ⊂ E n+1 um aberto de E n+1 , e e1 , . . . , en+1 um conjunto de

campos diferenciáveis de vetores em U (referencial móvel em U ) satisfazendo
as condições:
(ei , ej ) = δij , (en+1 , ei ) = 0, (en+1 , en+1 ) = h. (1)
Sejam ω1 , . . . , ωn , ωn+1 , formas diferenciais em U que em cada p ∈ U for-

mam a base dual da base e1 , . . . , en+1 em p. Vamos definir formas ωAB em
U por
deA = Σ ωAB eA , (2)
onde A, B, C indicarão ı́ndices que variam de 1 a n + 1. Observe que a
definição dos ωA é equivalente a escrever
dx = Σ ωA eA , (3)
onde x : E n+1 → E n+1 é a aplicação identidade.

Derivando exteriormente (2) e (3) (ou por um processo análogo ao da
Seção 1.2), obteremos as equações de estrutura de E n+1 :
dωA = Σ ωA ∧ ωBA , (4)

dωAB = Σ ωAC ∧ ωCB . (5)
Além disto, (1) fornece as seguintes relações entre as formas ωAB . Como
(en+1 , en+1 ) = h, temos
0 = 2(den+1 , en+1 ) = 2(Σ ωn+1,A eA , en+1 ) = 2 ωn+1,n+1 h
e, como h 6= 0,
ωn+1,n+1 = 0. (6)
Analogamente, de (ei , en+1 ) = 0 vem
0 = (dei , en+1 ) + (ei , den+1 ) = (Σ ωiA eA , en+1 ) + (ei , Σ ωn+1,A eA )

= ωi,n+1 h + ωn+1,i ,
donde
ωn+1,i = −h ωi,n+1 . (7)
Considere agora o conjunto dos pontos x ∈ E n+1 tais que (x, x) = h.
Escrevendo
x = x1 a1 + · · · + xn an + xn+1 an+1 ,
teremos que
(x, x) = x21 + x22 + · · · + x2n + h x2n+1 = h.
Como h < 0, um tal conjunto é um “hiperbolóide de duas folhas” em E n+1 .

A componente conexa deste hiperbolóide correspondente a xn+1 > 0 será
indicada por H n (k), onde k = 1/h.
Como (x, dx) = 0, o espaço tangente em cada ponto de H n (k) é normal
a x. Como (x, x) = h, é possı́vel escolher uma base b1 , . . . , bn , bn+1 de E n+1 ,
com
bn+1 = x, (bi , bn+1 ) = 0, (bi , bj ) = δij , i, j = 1, . . . , n.
Decorre daı́ que Tx (H n (k)) é gerado pelos bi ’s, isto é, a métrica induzida
por E n+1 em H n (k) é riemaniana.
De agora por diante, usaremos referenciais locais {eA } em E n+1 que
satisfazem (1) e que são adaptados a H n (k), isto é, restritos a H n (k),
e1 , . . . , en são tangentes a H n (k) e en+1 = x descreve H n (k).
Vamos calcular a curvatura de H n (k) na métrica induzida. Para isto,
indicaremos por ωA e ωAB as restrições a H n (k) das formas de mesmo nome
em E n+1 , o que implica que ωn+1 = 0.. Observando que x é a restrição a
H n (k) da aplicação x : E n+1 → E n+1 , teremos
dx = Σ ωi ei = den+1 = Σ ωn+1,i ei ,
donde ωn+1,i = ωi . A curvatura procurada é, portanto,
1
Ωij = dωij − Σ ωik ∧ ωkj = ωi,n+1 ∧ ωn+1,j = − ωi ∧ ωj ,
h
onde usamos (6). Decorre daı́ e da Proposição 3 da Seção 1.6 que H n (k)
tem curvatura constante 1/h = k. Quando k = −1, um tal espaço tem
curvatura constante −1 e, pelo Corolário 1 da Seção 1.8, ele é localmente
isométrico ao espaço hiperbólico definido no Exemplo 2 da Seção 1.6.
É possı́vel mostrar que a isometria local acima é, em verdade, uma isome-
tria global entre H n (−1) e o espaço hiperbólico (Cf. Observação 1 da Seção
1.8). Desta maneira, H n (−1) é um mergulho isométrico em E n+1 do espaço
hiperbólico.
Para ilustrar a utilidade deste modelo, vamos demonstrar o seguinte
resultado:
Teorema (L. Amaral [Am]). Seja M n−1 uma variedade riemaniana com-
pacta com curvaturas seccionais ≤ 0. Então não existe uma imersão iso-
métrica x : M → H n .
Demonstração: Suponhamos que existe uma tal x : M n−1 → H n (−1) ⊂
E n+1 . Para todo p ∈ M consideraremos uma vizinhança U ⊂ M de p tal
que a restrição x|U seja injetiva. Seja V ⊂ E n+1 uma vizinhança de x(p)
em E n+1 de tal modo que V ∩M ⊃ x(U ) e que em V seja possı́vel definir um
referencial e1 , . . . , en−1 , en , en+1 satisfazendo (1) e as seguintes condições:
(a) Em x(U ), e1 , . . . , en−1 são tangentes a x(U ) e en é normal a x(U ) e

tangente a H n (−1).
b) Em V ∩ H n (−1), en+1 descreve H n (−1).
Um tal referencial é dito adaptado a x.

Restringiremos a x(U ) ⊂ V as formas de coreferencial associado e as
formas de conexão. Modificaremos ligeiramente a nosssa convenção dos
ı́ndices para:
1 ≤ i, j, k, · · · ≤ n − 1, 1 ≤ A, B, C, · · · ≤ n.
Pela segunda parte de (a) tem-se que ωn = 0. Logo ωn+1,n = ωn = 0. Além

disso, dωn = 0 e, portanto
X
0 = dωn = ωj ∧ ωjn .
j

X
ωin = hij ωj , hij = hji ,
j
onde os hij são os coeficientes da segunda forma quadrática de x na direção

en .
Terminados estes preliminares, passaremos à demonstração propriamente
dita. Seja f : U → R a função dada por
f (p) = −(en+1 (p), an+1 ), p ∈ U.
A função f não depende da escolha do referencial adaptado e é, portanto,

globalmente definida em M . Como M é compacta, f atinge um máximo
em um ponto q ∈ M , donde dfq = 0, d2 fq ≤ 0.
Escrevendo
an+1 = Σ vi ei + vn en + vn+1 en+1 , (8)
vem que f (p) = vn+1 . Portanto as condições acima podem ser escritas
(dvn+1 )q = 0, (d2 vn+1 )q ≤ 0.
Podemos supor que a segunda forma quadrática em q, IIq , está diagonal-

izada. Então, pela equação de Gauss, temos que, em q,
Rijij = hii hjj − 1.

Diferenciando exteriormente a expressão (8), obteremos

X
0 = dan+1 = dvi ei + dvn en + dvn+1 en+1
X ¡X ¢
+ vi ωiA eA + ωi,n+1 en+1
i A
¡X ¢ ¡X ¢
+ vn ωnA eA + vn+1 ωn+1,i ei
A i
X¡ X ¢
= dvj + vi ωij + vn ωnj + vn+1 ωn+1,j ej
j i
¡ X ¢ ¡ X ¢
+ dvn + vi ωin en + dvn+1 + vi ωi,n+1 en+1 ,
i i
donde
X
dvj = vi ωji − vn ωnj − vn+1 ωn+1,j ,
i
X
dvn = vi ωni ,
i
X X
dvn+1 = − vi ωn+1,i = − vi ω i .
Como, em q, (dvn+1 )q = 0, teremos
v1 (q) = · · · = vn−1 (q) = 0.
Além disso, (d2 vn+1 )q ≤ 0, e portanto, em q,

X X
−(d2 vn+1 )q = (dvi )q ωi = (−vn ωni − vn+1 ωn+1,i )ωi
i i
X X
= −vn ωni ωi − vn+1 (ωi )2
i i
X X
= vn hij ωi ωj − vn+1 (ωi )2
ij i
X X
= vn hii ωi2 − vn+1 (ωi )2
i
X
= (hii vn − vn+1 )ωi2 ≥ 0.
i
Aplicando a desigualdade acima para cada ei , concluı́mos que hii vn ≥ vn+1 ,

para todo i, isto é, em q,
hii hjj (vn )2 ≥ vn+1

2
, todo par i, j.
2
Mas vi (q) = 0. Logo an+1 = vn en + vn+1 en+1 , donde vn+1 − vn2 = 1 em q.
Portanto, obtemos finalmente,
2 2
vn+1 vn+1 −1 1
Rijij = hii hjj − 1 ≥ 2
− 1 = 2
= 2 > 0,
vn vn vn
o que contradiz o fato da curvatura seccional de M em q ser não positiva, e
termina a demonstração.
O Teorema de Amaral foi generalizado por E.F. Stiel [St] na seguinte
forma: Seja M n compacta com curvaturas seccionais K ≤ 0. Então não
existe uma imersão isométrica x : M n → H n+q , se q < n.
A maior vantagem de ter um modelo da esfera S n em Rn+1 e um modelo
de H n em E n+1 é poder estender às subvariedades destes espaços certas
construções que efetuamos para as subvariedades do espaço euclideano.
Por exemplo, a globalização do método do referencial móvel e o teo-
rema de unicidade da seção anterior se estendem sem dificuldades às sub-
variedades do S n e do H n . Trataremos rapidamente o caso de S n ⊂ Rn+1 ,
deixando o caso do H n como exercı́cio.
Seja M n ⊂ S n+q ⊂ Rn+q+1 . Escolheremos sempre referenciais locais
e1 , . . . , en , . . . , en+q , en+q+1 em Rn+q+1 de modo que en+q+1 descreve S n+q
e, restritos a M , e1 , . . . , en são tangentes a M e en+1 , . . . , en+q são normais
a M e tangentes a S n+q . Usaremos os ı́ndices:
i ≤ i, j, k . . . , ≤ n, n + 1 ≤ α, β, γ, · · · ≤ n + q, 1 ≤ A, B, C, · · · ≤ n + q + 1.
Construiremos o fibrado BM ⊂ B = RN × 0(N ), n = n + q + 1, con-
siderando M como subvariedade de RN . Como, no caso presente, x̃ =
ẽn+q+1 , teremos
dx̃ = Σ ω̃i ẽi = dẽn+q+1 = Σ ω̃n+q+1,A ẽA ,
donde
ω̃i = ω̃n+q+1,i , ω̃n+q+1,α = 0, ω̃n+q+1,n+q+1 = 0.
Portanto, as formas ω̃n+q+1,A não mais aparecem explicitamente quando
nos restringimos a M , e as equações de estrutura tomam a seguinte forma:
X
dω̃i = ω̃j ∧ ω̃ji ,
i
X X
dω̃ij = ω̃ik ∧ ω̃kj + ω̃iα ∧ ω̃αj − ω̃i ∧ ω̃j ,
k α
X X
dω̃αβ = ω̃αγ ∧ ω̃γβ + ω̃αi ∧ ω̃iβ ,
γ i
X X
dω̃iα = ω̃ij ∧ ω̃jα + ω̃iβ ∧ ω̃βα ,
j β
que são semelhantes às equações de estrutura de uma subvariedade M n ⊂

Rn+q com a adição apenas do termo −ω̃i ∧ ωj na segunda equação, o que
reflete o fato do espaço ambiente S n+q ter curvatura 1.
Um movimento rı́gido em S n+q é a restrição a S n+q de uma rotação
de Rn+q+1 com determinante positivo. Com esta definição, o enunciado
e a demonstração do teorema de unicidade da seção anterior se estendem
sem dificuldades ao caso presente. Basta notar que as formas ω̃n+q+1,A
não aparecem explicitamente e que, na demonstração, devemos substituir
a translação de vetor f (p) − p por uma rotação de Rn+q+1 que leve p em
f (p) (o que é possı́vel pois ambos pertencem a S n+q ). O resultado é que as
formas ω̃i , ω̃ij , ω̃αi , ω̃αβ determinam a subvariedade M ⊂ S n+q a menos de
um movimento rı́gido de S n+q .
A extensão da versão local do teorema de unicidade para o caso presente
não oferece dificuldades. Também o caso de imersão, com os cuidados men-
cionados no fim da seção anterior, pode ser tratado de maneira inteiramente
análoga.
Capı́tulo 2
Imersões em um espaço
de curvatura constante
2.1 Hipersuperfı́cies em um espaço de curvatura constante.

O lema de Chern e Lashof. Convexidade e curvatura.
Em todo este capı́tulo indicaremos por Qk (c) (ou simplesmente Qk ) um

dos três espaços seguintes: O espaço euclideano R k com curvatura c = 0,
a esfera S k de curvatura c = 1, ou o espaço hiperbólico H k de curvatura
c = −1.
Uma hipersuperfı́cie de Qn+1 (c) é uma imersão x : M n → Qn+1 (c) de

uma variedade de dimensão n em Qn+1 (c). Nesta seção e na seguinte,
trataremos das hipersuperfı́cies de Qn+1 (c). Alguns resultados só serão
considerados para o caso em que Qn+1 = Rn+1 ; isto será indicado explicita-
mente. Em geral, os resultados desta seção foram inicialmente demonstra-
dos para o caso em que Qn+1 = Rn+1 e, posteriormente generalizadas para
S n+1 e H n+1 . Quando uma tal generalização existe, daremos a referência
correspondente.
Seja x : M n → Qn+1 (c) uma hipersuperfı́cie e seja p um ponto de M .

Seja e1 , . . . , en , en+1 um referencial ortonormal móvel em uma vizinhança
V de x(p) em Qn+1 adaptado a x. Então, pelas equações da Seção 1.9,
76
Cap. 2 Imersões em um espaço de curvatura constante 77
teremos ωn+1 = 0 e
X
ωi,n+1 = hij ωj , hij = hn+1
ij = hji , (1)
j
X
j
X
dωij = ωik ∧ ωkj + ωi,n+1 ∧ ωn+1,j − c ωi ∧ ωj (3)
k
No caso de hipersuperfı́cies, só existe, a menos de orientação, uma

única segunda forma quadrática em cada ponto p ∈ M , a saber, II =
Σ hij ωi ωj . Usando a métrica induzida em Tp (M ), podemos escolher os
vetores e1 , . . . , en em p de modo a diagonalizar IIp . Indicaremos λi (p) =
hii (p). Desta maneira, em p,
X
IIp = λi ωi2 .
i
As direções e1 , . . . , en , são chamadas direções principais em p e os números

λ1 , . . . , λn são chamados valores próprios de II em p. Observe que pode
não ser possı́vel escolher e1 , . . . , en continuamente em uma vizinhança de p
de modo a diagonalizar II nesta vizinhança.
Para obter o significado geométrico dos valores próprios de IIp , lembre-
mos da Álgebra Linear que eles são os valores crı́ticos da forma quadrática
IIp restrita à esfera unitária de Tp (M ). Por outro lado, se v ∈ Tp (M ) é
um vetor unitário, vimos na seção 1.9 que IIp (v) é a componente normal
do vetor curvatura geodésica em Qn+1 de uma curva em M passando por
p com vetor tangente v. Decorre daı́ que λi = IIp (ei ) é um valor crı́tico de
uma função definida na esfera unitária de Tp (M ) do seguinte modo: Para
cada v ∈ Tp (M ), |v| = 1, o valor da função em v é a componente normal
do vetor curvatura geodésica em Qn+1 de uma curva em M passando por p
com vetor tangente v. Por esta razão, λ1 , . . . , λn são também chamadas as
curvaturas principais de x em p.
As funções simétricas de λ1 , . . . , λn são invariantes da aplicação linear
−Ap = −An+1 p : Tp (M ) → Tp (M ) que é associada à forma quadrática IIp
(V. Seção 1.9) e, portanto, não dependem da diagonalização feita. Em
particular, o determinante de −Ap :
λ1 λ2 . . . λn = K(p)
e o traço de −Ap dividido por n:
λ1 + · · · + λ n
= H(p)
n
78 Hipersuperfı́cies em um espaço de curvatura constante. Seção 2.1
são chamadas a curvatura de Gauss-Kronecker e a curvatura média de x,

respectivamente. Observe que H é o módulo do vetor curvatura média
definido na Seção 1.9.
Uma observação importante é que o sinal de IIp (e portanto o sinal
de λi ) só fica bem definido globalmente com a escolha de uma orientação.
Portanto, H só está bem definida se M for orientável e orientada. Por outro
lado, é imediato verificar que se n é par, K está definido independentemente
de orientação.
A equação (3) (que é essencialmente a equação de Gauss da Seção 1.9)
pode ser escrita no ponto p tomando e1 , . . . , en nas direções principais em
p, e fornece
X ¡X ¢ ¡ X ¢
Ωij = dωij − ωik ∧ ωkj = hi` ω` ∧ − hjk ωk − c ω1 ∧ ωj
` k
= −λi λj ωi ∧ ωj − c ωi ∧ ωj = −(λi λj − c) ωi ∧ ωj ,
onde Ωij são as formas de curvatura da métrica induzida. Decorre daı́ que
Rijij = λi λj + c, i 6= j. (4)
Como Rijij é a curvatura seccional de M em p segundo o plano gerado por

ei , ej , concluı́mos que λi λj depende apenas de c e da métrica induzida.
Isto permite demonstrar a seguinte generalização do teorema egregium de
Gauss.
Teorema 1. Seja x : M n → Qn+1 (c) uma hipersuperfı́cie e suponha que
n = 2k é par. Então a curvatura de Gauss-Kronecker depende apenas de c
e da métrica induzida de M .
Demonstração: Com efeito,
K = (λ1 λ2 ) . . . (λ2k−1 λ2k )

= (R1212 − c) . . . (R2k−1,2k,2k−1,2k − c),
e o segundo membro só depende de c e da métrica induzida de M .

Observação 1: A demonstração mostra, em verdade, que se n é par, P qual-
quer função simétrica de ordem par dos λi ’s (por exemplo, a função λi λj )
i<j
é um invariante geométrico que só depende de C e da métrica induzida de M .
Observação 2: As definições acima se estendem facilmente a uma imersão
n+1
x: Mn → M em uma variedade riemaniana M qualquer. O Teorema
1 ainda é válido, isto é, se n é par, a curvatura de Gauss-Kronecker de x
depende apenas da métrica riemaniana de M e da métrica induzida de M .
No caso particular em que Qn+1 = Rn+1 e M n é orientada, podemos, por

analogia com o que fizemos para superfı́cies, definir uma aplicação normal de
Gauss. Para isto, escolheremos um referencial e1 , . . . , em , en+1 de modo que
a base {e1 , . . . , en } esteja na orientação de M e forme com en+1 uma base
positiva de Rn+1 . Um tal referencial é dito compatı́vel com a orientação
de M . Neste caso, en+1 : M n → Rn+1 toma valores na esfera unitária
S n ⊂ Rn+1 . Como M é orientada, esta aplicação é globalmente definida e
é chamada a aplicação normal de Gauss de x. Como
X X¡X ¢ X
den+1 (ek ) = ωn+1,i (ek )ei = − hij ω(ek ) ei = − hik ei ,
i i j i
vemos que (−hij ) é a matriz da diferencial da aplicação normal de Gauss

na base {ei }. Isto mostra que (den+1 )p = Ap .
A aplicação normal de Gauss tem implicações topológicas. Como exem-
plo, provaremos o seguinte fato.
Teorema 2. Seja M n , n ≥ 2, uma variedade compacta, conexa e ori-
entável. Se existir uma imersão x : M n → Rn+1 com curvatura de Gauss-
Kronecker diferente de zero em todo ponto de M , então M n é difeomorfa à
esfera S n .
Demonstração: Seja ν : M n → S n a aplicação normal de Gauss de x.
Como, para todo p ∈ M ,
K(p) = (−1)n det Ap = (−1)n det(dν)p 6= 0,
a aplicação ν é um difeomorfismo local. Como M é compacta e S n é conexa,
ν é uma aplicação de recobrimento. Como S n é simplesmente conexa
(n ≥ 2), ν é um difeomorfismo global. (Para detalhes sobre espaços de
recobrimento V. M. do Carmo [dC 4] cap. 5).
Voltemos às imersões em espaços de curvatura constante. Vamos de-

monstrar um resultado fundamental conhecido sob o nome de Lema de
Chern-Lashof.
Chamaremos de posto de uma forma quadrática o número de valores
próprios não nulos desta forma quadrática.
Lema 1 (Chern-Lashof). Seja x : M n → Qn+1 (c) uma hipersuperfı́cie ori-
entável em um espaço de curvatura constante c e seja IIp a segunda forma
quadrática de x em p. Seja
Um = {p ∈ M ; posto IIp = n − m}.
Então, se Um contém um aberto V , por cada ponto de x(V ) passa uma
variedade totalmente geodésica L de Qn+1 de dimensão m. Além disto, se
p é ponto de acumulação de L ∩ Um , então p ∈ Um .
Demonstração: Seja p ∈ V e seja Pp ⊂ Tp (M ) o subespaço de dimensão

m que anula IIp . Vamos fazer uma modificação na nossa convenção de
ı́ndices e usar:
1 ≤ α, β, γ ≤ m, m + 1 ≤ a, b, c ≤ n, 1 ≤ i, j, k ≤ n.
Escolhamos, em uma vizinhança de x(p), um referencial e1 , . . . , en , en+1 ,

adaptado a x e compatı́vel com a orientação de M , de tal modo que restritos
a x(V ), e1 , . . . , en pertençam a P . Como a matriz (hij ) de segunda forma
quadrática é dada por X
ωi,n+1 = hij ωj
j
e os vetores eα anulam II, concluı́mos que
ωα,n+1 = 0 = −ωn+1,α . (5)
Além disto, a matriz (hij ) se escreve na forma

 
0 0
  , det(hab ) = D 6= 0,
0 (hab )
onde (hab ) é uma matriz (n − m) × (n − m).

Primeiro, observe que de (5) e da equação (4) da Seção 1.9 vem
X
0 = dωα,n+1 = ωαk ∧ ωk,n+1 + Ωα,n+1
k
X X
= ωαβ ∧ ωβ,n+1 + ωαb ∧ ωb,n+1 − c ωα ∧ ωn+1
β b
X X
= ωαb ∧ ωb,n+1 = ωab ∧ hba ωa , (6)
b ba
pois ωβ,n+1 = 0 e ωm+1 = 0. Multiplicando exteriormente ambos os mem-

bros de (6) por
ωm+1 ∧ ωm+2 ∧ · · · ∧ ω̂a ∧ · · · ∧ ωn ,
onde ω̂a significa que o fator ωa não está presente, obteremos, para todo a,
X Y
hab ωαb ∧ ωc = 0,
b c
Q
onde ωc = ωm+1 ∧ · · · ∧ ωn . Como det(hab ) 6= 0, podemos escrever
c
Y
ωαb ∧ ωc = 0,
c
e portanto X
ωab = Aαba ωa . (7)
a
Decorre daı́ que as formas ωb , que anulam P , satisfazem a seguinte
condição:
X X X
dωb = ωk ∧ ωkb = ωα ∧ ωαb + ωa ∧ ωab
k α a
XX X
=− Aαba ωa ∧ ωα + ωa ∧ ωab
α a a
X ¡ X ¢
= ωa ∧ ωab − Aαba ωα , (8)
a α
isto é, as formas dωb pertencem ao ideal gerado pelas ωb ’s. Mas isto é pre-
cisamente a condição do Teorema de Frobenius, que garante a integrabili-
dade da distribuição P definida pelas formas ωb . Portanto, por cada ponto
de x(V ) passa uma subvariedade de dimensão m. Restritas a esta subvarie-
dade, as formas ωa = 0 e, de (7), as formas ωαb , que fornecem as segundas
formas quadráticas desta subvariedade nas direções normais eb , também
se anulam. Como por (5), a segunda forma quadrática na direção en+1 é
nula, concluı́mos que as subvariedades obtidas são totalmente geodésicas em
Qn+1 , o que prova a primeira parte do lema.
Para provar a segunda parte, vamos estudar o comportamento do deter-
minante D ao longo da variedade totalmente geodésica que passa por um
ponto de x(V ). Observe que
Y
ωa,n+1 = ωm+1,n+1 ∧ · · · ∧ ωn,n+1
a
Y
= det(hab )ωm+1 ∧ · · · ∧ ωn = D ωc . (9)
c
Diferenciando exteriormente ambos os membros de (9), obteremos

X
(−1)a−m−1 ωm+1,n+1 ∧ · · · ∧ dωa,n+1 ∧ · · · ∧ ωn,n+1
a
Y ¡X ¢
= dD ∧ ωc + d (−1)a−m−1 ωm+1 ∧ · · · ∧ dωa ∧ · · · ∧ ωn . (10)
c a
Mas, de (8), X X
¡ ¢
dωa = ωb ∧ ωba − Aβab ωβ . (11)
b β
Além disto, como o espaço ambiente tem curvatura constante,

X X
dωa,n+1 = ωak ∧ ωk,n+1 = ωab ∧ ωb,n+1 . (12)
k b
Levando (11) e (12) em (10), concluı́mos que a primeiro membro de (10)

se anula e que a segunda parcela do segundo membro de (10) se reduz a
¡X Y ¢
D Aβaa ωβ ∧ ωc .
βa c
Portanto, a equação (10) se escreve

¡ ¡X ¢¢ Y
dD + D Aβaa ωβ ∧ ωc = 0,
βa c
ou seja, D satisfaz a seguinte equação diferencial:

¡X ¢
dD + D Aβaa ωβ ≡ 0, mod ωc , (13)
βa
onde “mod ωc ” significa que o segundo membro é uma combinação linear

das ωc ’s.
As considerações acima são válidas em um ponto do interior de Um .
Seja agora p um ponto de M que é ponto de acumulação de L ∩ Um , para
alguma subvariedade totalmente geodésica L de dimensão m. Considere
uma vizinhança W de p e escolha um referencial ẽ1 , . . . , ẽn , ẽn+1 em W tal
que, restritos a L, ẽ1 , . . . , ẽm sejam tangentes a L. Indicando por ω̃i , ω̃ij as
formas do novo referencial, podemos escrever
X
ω̃αb = Beαbk ω̃k ,
k
pois os ω̃k ’s são linearmente independentes. Observe que, para todo q ∈

L, as funções B eαbk coincidem com funções Aeαbk definidas em (7). Seja
γ : [0, 1) → L uma curva diferenciável em L ∩ W tal que p pertença ao
conjunto limite de γ(t) quando t → 1. Como p é ponto de acumulação de
L, uma tal curva sempre existe. Para todo ponto de γ([0, 1)) teremos
¡X ¢
dD + D eβaa ω̃β = 0,
A (14)
βa
pois as formas ω̃c se anulam em L. Segue-se, por integração, que

 
Z X
D(t) = D(0) exp − eβaa ω̃β  , D(0) 6= 0.
A
βa
eβaa é uma função limitada,

Como D(t) é uma função contı́nua e A
D(p) = lim D(t) 6= 0,

t→1
o que mostra que p ∈ Um .

Observação 4: No caso em que Qn+1 = Rn+1 , as subvariedades total-
mente geodésicas (variedades lineares de Rn+1 ), obtidas na demonstração
do lema de Chern-Lashof, possuem a propriedade seguinte: Ao longo de tais
subvariedades o vetor normal en+1 é constante. Com efeito,
X X X
den+1 = ωn+1,i ei = ωn+1,α eα + ωn+1,b eb
i α b
X X
= ωn+1,b eb = (−hba ωa )eb ,
b ba
donde den+1 (eα ) = 0, como havı́amos afirmado.

Observação 5: O Lema de Chern-Lashof pode ser utilizado para demons-
trar o chamado “Teorema do cilindro”: Se x : M n → Rn+1 é uma imersão
isométrica de uma variedade riemaniana completa cujas curvaturas sec-
cionais são todas nulas, então x(M ) ⊂ Rn+1 é um (n − 1)-cilindro, isto
é, por cada ponto de x(M ) passa uma variedade linear de dimensão n − 1
inteiramente contida em x(M ) e duas tais (n − 1)-variedades são paralelas
ou coincidentes. Para uma demonstração deste fato V. L. Rodrı́guez ([Ro
2]).
Nestas notas, utilizaremos o lema de Chern-Lashof para caracterizar, por
meio da curvatura seccional, as hipersuperfı́cies compactas e convexas do
Rn+1 . Um subconjunto K ⊂ Rn+1 é convexo se dados dois pontos p, q ∈ K,
o segmento de reta pq está contido em K. Um corpo convexo de R n+1 é
um subconjunto convexo com pontos interiores. Uma subvariedade M n ⊂
Rn+1 é convexa se ela é fronteira de um corpo convexo de Rn+1 . O resto
desta seção será dedicado à demonstração do seguinte resultado fundamental
(Após a demonstração faremos alguns comentários sobre o desenvolvimento
histórico e as possı́veis extensões do resultado).
Teorema 3. Seja M n , n ≥ 2, uma variedade riemaniana conexa, com-
pacta, orientada, com curvatura seccional K ≥ 0. Seja x : M n → Rn+1
uma imersão isométrica. Então M é homeomorfa a uma esfera S n , x é um
mergulho e x(M ) ⊂ Rn+1 é uma subvariedade convexa do Rn+1 .
Será conveniente dividir a demonstração em uma série de lemas, para os
quais precisamos de alguns preliminares.
Dado um vetor ν̃ ∈ S n ⊂ Rn+1 , chamaremos função altura de x relati-
vamente a ν̃ à função h : M → R definida por h(p) = hx(p), ν̃i, p ∈ M . A
demonstração se baseia no estudo das trajetórias do campo grad h.
Recordamos que um ponto crı́tico de uma aplicação diferenciável f : M →
N de uma variedade diferenciável M em uma variedade diferenciável N é
um ponto p ∈ M no qual a diferencial dfp : Tp (M ) → Tp (N ) não é sobre-

jetiva. A imagem de um ponto crı́tico é chamado um valor crı́tico de f .
Os ponto de N que não são valores crı́ticos de f são chamados valores re-
gulares de f . O fato fundamental relativo a estas definições é o Teorema
de Sard: O conjunto dos valores regulares de f é denso em N ; para uma
demonstração V. Milnor [Mi]. Se, em particular, f : M → R é uma função
real, e p ∈ M é um ponto crı́tico de M , é possivel mostrar que a forma
bilinear d2 fp : Tp (M ) × Tp (M ) → R está bem definida. A forma quadrática
associada a d2 fp é chamada o hessiano de f no ponto crı́ticos p. Um ponto
crı́tico p é não degenerado se todos os valores próprios do hessiano de f em
p são distintos de zero.
Lema 2. Seja M n uma variedade riemaniana orientada com curvatura
seccional K ≥ 0. Seja x : M n → Rn+1 uma imersão isométrica e seja
ν : M n → S n a aplicação normal de Gauss de x. Seja ν̃ ∈ S n um valor
regular de ν. Então os pontos crı́ticos da função altura h : M → R relativa-
mente a ν̃ são todos não degenerados e são pontos de máximo ou de mı́nimo
de h.
Demonstração: Se p ∈ M é um ponto crı́tico de h,
dhp = hdxp , ν̃i = 0.
Decorre daı́ que ν̃ é um vetor normal em x(p) e que o hessiano
d2 hp = hd2 xp , ν̃i
é a segunda forma quadrática de x na direção ν̃. Como ν̃ e um valor

regular da aplicação ν, det(dνp ) 6= 0. Mas det(dνp ) é, a menos de sinal,
o determinante da forma quadrática d2 hp . Portanto, p é um ponto crı́tico
não degenerado de h.. Além disto, como as curvaturas seccionais são não
negativas, todos os valores próprios de d2 hp têm o mesmo sinal. Portanto
h(p) é um máximo ou um mı́nimo de h.
Lema 3. Seja M n , n ≥ 2 uma variedade diferenciável compacta e conexa.
Seja h : M → R uma função diferenciável tal que todos os seus pontos
crı́ticos sejam não degenerados, e sejam pontos de máximo ou pontos de
mı́nimo. Então h possui exatamente dois pontos crı́ticos.
Demonstração: Por compacidade de M existe um ponto crı́tico de h,
digamos q ∈ M . Trocando h por −h, se necessário, podemos supor que q é
um mı́nimo. Considere em M o campo de vetores grad h dado por
dhp (X) = h grad h(p), Xi ,
para todo p ∈ M e todo X ∈ Tp (M ). É claro que se p é um ponto crı́tico

de h, grad h(p) = 0.
Uma trajetória de grad h é uma curva ϕ : (−ε, ε) → M tal que dϕ

dt =
grad h (ϕ(t)). Como M é compacta, segue-se que por todo ponto de M
passa uma trajetória máxima ϕ : (−∞, ∞) → M . Observe que
dh ¡ dϕ ¢ dϕ
(ϕ(t)) = dh = h grad h (ϕ(t)), i = | grad h (ϕ(t))|2 .
dt dt dt
Diz-se que uma trajetória ϕ(t) do gradiente sai de um ponto crı́tico p se
ϕ(0) está próximo de p e lim ϕ(t) = p.
t→−∞
Considere uma trajetória ϕ(t) do gradiente de h que sai do ponto de
mı́nimo q. Como h é limitado em M , e
Z t Z f
d
h(ϕ(t)) − h(ϕ(0)) = h(ϕ(t))dt = | grad j (ϕ(t))|2 dt,
0 dt 0
concluı́mos que | grad h| se aproxima arbitrariamente de zero ao longo da

trajetória ϕ(t). Como o fecho de uma tal trajetória é um conjunto compacto,
| grad h| se anula em algum ponto deste fecho. Decorre daı́, e do fato que os
pontos crı́ticos são pontos de máximo ou de mı́nimo, que existe lim ϕ(t) =
t→+∞
p ∈ M e p é um ponto crı́tico de h. No que se segue, exprimiremos este fato
dizendo que ϕ(t) entra em p.
Vamos mostrar que p e q são os únicos pontos crı́ticos de h. Diremos
que o conjunto dos pontos de M onde h = const. = c é a superfı́cie de nı́vel
e de h. Se c é um valor regular, decorre do teorema da função implı́cita que
a superfı́cie de nı́vel c é uma subvariedade de M de dimensão n − 1. Além
disto, se p é um ponto crı́tico não degenerado de máximo ou de mı́nimo, as
superfı́cies de nı́vel “perto de p” são homeomorfas a esferas S n−1 .
Seja S uma superfı́cie de nı́vel de h, suficientemente próxima de q para
que S seja homeomorfa a uma esfera. Seja A ⊂ S o conjunto dos pontos que
são intersecções de S com uma trajetória de grad h saindo de q e entrando
em p. Como p e q são pontos de máximo ou de mı́nimo, A é aberto em S.
Por outro lado, como vimos anteriormente, uma trajetória que sai de q e
intersecta S em um ponto do complementar de A, entra em um ponto crı́tico,
digamos r, que também é um ponto de máximo ou de mı́nimo. Decorre daı́
que o complementar de A é aberto em S, e como S é conexo (aqui é usado
o fato de que n ≥ 2), A = S. Portanto todas as trajetórias de grad h que
saem de q entram em p. Por um argumento análogo, vê-se que o conjunto
de tais trajetórias constitui um conjunto aberto e fechado de M , donde todo
o M.
Portanto p e q são os únicos pontos crı́ticos de h, o que termina a de-
monstração do lema.
Passemos à demonstração do Teorema 3.
Demonstração do Teorema: Primeiro observamos que se p ∈ M é tal que

ν(p) = ν̃ é um valor regular de ν, então x(M ) está inteiramente contido em
um dos dois semi-espaços fechados determinados pelo hiperplano tangente
a x(M ) em x(p); caso contrário, a função altura relativamente a ν̃ teria pelo
menos três pontos crı́ticos, o que contradiz os Lemas 2 e 3. Exprimiremos
este fato dizendo que x(M ) está de um mesmo lado do hiperplano tangente
em x(p).
Seja H o conjunto dos hiperplanos de Rn+1 (não necessariamente pas-
sando pela origem) com a topologia natural, isto é, dois hiperplanos estão
próximos se os coeficientes das equações lineares que os representam estão
próximos. Seja q ∈ M tal que ν(q) é um valor crı́tico de ν, e seja π o hiper-
plano tangente de x(M ) em x(q). Vamos mostrar que para toda vizinhança
W de π em H existe r ∈ M tal que ν(r) é valor regular de ν e Tx(r) ∈ W ,
onde, por simplicidade, indicamos dxr (Tr (M )) = Tx(r) .
Para provar o afirmado, convém modificar ligeiramente a nossa notação
anterior e indicar por Um o conjunto dos pontos de M onde a segunda forma
quadrática tem posto m. Podemos supor que q ∈ Uk , k < n. Então, ou
existe uma vizinhança de q em M contida em Uk ou em toda vizinhança
de q existem pontos de Um , m > k. Repetindo o argumento um número
suficiente de vezes, acharemos, em qualquer dois dois casos, um ponto p 1 ∈
M , com Tx(p1 ) ∈ W , e tal que uma vizinhança de p1 está contida em Um ,
m ≥ k. Pelo lema de Chern-Lashof, passa por x(p1 ) uma (n − m)-variedade
linear L ao longo da qual o hiperplano tangente é constante (V. Observação
4). Seja x(p2 ) um ponto da fronteira da intersecção L ∩ M , que existe por
compacidade de M . É claro que ν(p2 ) = ν(p1 ) e que Tx(p1 ) = Tx(p2 ) . Pelo
lema de Chern-Lashof, p2 ∈ Um . Portanto, em qualquer vizinhança de p2
existem pontos de U` , ` > m. Segue-se que existe um ponto p3 ∈ M , com
p3 ∈ U` e Tx(p3 ) ∈ W . Se ` < n, repetiremos o argumento anterior até
acharmos um ponto p ∈ M , com Tx(p) ∈ W e p ∈ Un . Como p ∈ Un , ν
é um difeomorfismo local em uma vizinhança de p. Pelo Teorema de Sard,
existe r ∈ M tal que ν(r) é valor regular de ν e Tx(r) ∈ W , o que prova a
afirmação feita.
Como ν(r) é um valor regular de ν, x(M ) está de um mesmo lado de
Tx(r) . Por continuidade, x(M ) está de um mesmo lado de π.
Decorre daı́ que x(M ) está de um mesmo lado do hiperplano tangente
de cada um de seus pontos.
Como M é compacto, existem valores regulares de ν, e portanto x(M )
não está contido em um hiperplano de Rn+1 . Portanto, a intersecção de
todos os semi-espaços fechados determinados pelos hiperplanos tangentes a
x(M ), e contendo pontos de x(M ), é um corpo convexo K de R n+1 cuja
fronteira K 0 contém x(M ). Se mostrarmos que x é um homeomorfismo e
que x(M ) = K 0 , a demonstração estará terminada.
Primeiro mostraremos que x(M ) é aberto em K 0 . Seja p ∈ M e seja

U ⊂ M uma vizinhança de p em M de tal modo que x(U ) seja o gráfico
de uma função diferenciável f definida em uma vizinhança da origem W ⊂
dxp (Tp (M )). Seja q um ponto do interior do corpo convexo K 0 ,
q pertencente à normal a x(M ) em p. Seja B(0) ⊂ W uma bola aberta
centrada na origem de dxp (Tp (M )) e seja C o conjunto das semi-retas (um
cone) de origem q e passando por B(0). É claro que C ∩ K 0 é um aberto
de K 0 . Como K é convexo, cada semi-reta r de C intersecta K 0 uma única
vez, digamos em k 0 ∈ K 0 . Seja k̄ a intersecção de r com B(0). Então
f (k̄) ∈ x(U ) e a correspondência k → f (k̄) é evidentemente um homeomor-
fismo do aberto C ∩ K 0 em x(U ) cuja imagem contém x(p). Portanto x(U )
contém um aberto de K 0 que contém x(p), donde x(M ) é aberto em K 0 .
Por compacidade, x(M ) é aberto e fechado em K 0 , donde x : M → K 0
é uma aplicação sobrejetiva. Como M é compacto, x é uma aplicação de
recobrimento. É um fato conhecido (e fácil de demonstrar) que a fronteira
de um corpo convexo e compacto é homeomorfa a uma esfera. Portanto, K 0
é simplesmente conexo, se n ≥ 2, e a aplicação de recobrimento x : M → K 0
é um homeomorfismo, como querı́amos.
Observação 6: A condição de ser n ≥ 2 é necessária, como mostra o
exemplo de uma curva plana em forma de um 8. Convém notar que o
fato da curvatura seccional ser não negativa foi usada apenas na demons-
tração do Lema 2. Em verdade, e isto será útil na Seção 2.4, demons-
tramos o seguinte fato: Seja x : M n → Rn+1 uma imersão de uma va-
riedade M conexa, compacta e orientável, e seja ν : M n → S n ⊂ Rn+1
a aplicação normal de Gauss de x. Se para todo valor regular ν̃ de ν,
a função altura relativamente a ν̃ possui exatamente dois pontos crı́ticos,
então x(M n ) ⊂ Rn+1 é a fronteira de um corpo convexo de Rn+1 .
Observação 7: O Teorema não é definitivamente um fato local, como
mostra o exemplo seguinte. Seja z = x3 (1 + y 2 ), definida na vizinhança
y 2 < 1/2 de (0, 0). Um cálculo simples mostra que a curvatura Gaussiana
K desta superfı́cie satisfaz K ≥ 0, e entretanto existem pontos da superfı́cie
em ambos os lados do plano tangente na origem.
Observação 8: O Teorema 3 pode ser estendido para o caso em que M n
(n ≥ 2) é completo, não compacto, tem curvaturas seccionais K ≥ 0 e,
em pelo menos um ponto, tem todas as curvaturas seccionais estritamente
positivas. Neste caso, resulta que M n é homeomorfo a Rn e x(M ) ⊂ Rn+1
é a fronteira de um corpo convexo de Rn+1 . Uma primeira demonstração
deste fato foi dada em Sacksteder [Sa 1], onde a situação considerada é um
pouco mais geral do que a descrita aqui.
Observação 9: O Teorema 3 tem uma longa história. Para o caso n = 2,
M compacto, K > 0, ele foi demonstrado por J. Hamadard em 1897 [Ha].
O caso n = 2, M completo não compacto, K > 0 foi demonstrado por J.J.

Stoker em 1936 [Sto]. O caso n = 2, M compacto, K ≥ 0 foi demonstrado
por S.S. Chern e R. Lashof em 1958 [ChLa 1]. O caso geral, mencionado
na Observação 8, foi demonstrado por R. Sacksteder em 1960 [Sa 1]. Uma
demonstração simples do caso compacto, K ≥ 0, n ≥ 2 arbitrário, foi
dada por M. do Carmo e E. Lima em 1969 [dCL 1]; esta é essencialmente a
demonstração que apresentamos aqui. Uma demonstração do caso completo
não compacto, seguindo uma linha semelhante, é dada em M. do Carmo e
E. Lima [dCL 2], onde se demonstram outros fatos que não decorrem do
trabalho de Sacksteder (V. entretanto [Cu] onde uma correção de [dCL 2]
é apresentada). Um fato importante relacionado com o Teorema 3 no caso
completo, não compacto, é que o fecho da imagem da aplicação normal de
Gauss é um subconjunto convexo da esfera. Para uma demonstração deste
fato, veja-se M. do Carmo e B. Lawson [dCLa] e H. Wu [Wu].
Observação 10: No caso em que M n é compacto, o Teorema 3 pode
ser estendido para hipersuperfı́cies da esfera S n+1 e do espaço hiperbólico
H n+1 , com a condição de que a curvatura seccional de M seja maior ou
igual a curvatura do espaço ambiente. Para uma demonstração V. M. do
Carmo [dCWar]. Para o caso em que M n é completo e o espaço ambiente é
o espaço hiperbólico, o problema está em aberto e não é sequer claro qual
deva ser o enunciado (Ver, entretanto, a Observação 13).
Observação 11: O Teorema 3 pode ser estendido para hipersuperfı́cies de
um espaço de Hilbert. Para detalhes V. M. do Carmo [dC 3], L. Jonker [Jo]
e R.L. de Andrade [An].
Observação 12: O Teorema da convexidade foi estendido para hipersu-
perfı́cies compactas com bordo por L. Rodrı́guez [Ro 2] e se enuncia da
seguinte maneira. Seja M n uma variedade conexa com bordo ∂M , e supon-
hamos que M tenha curvatura seccional não negativa. Seja x : M n → Rn+1
uma imersão isométrica e suponhamos que a imagem por x de cada compo-
nente conexa de ∂M seja a fronteira de um conjunto convexo. Seja K(∂M )
a união de tais conjuntos convexos. Então x(M ) ∪ K(∂M ) é a fronteira de
um corpo convexo de Rn+1 .
Observação 13: Um problema fundamental nesta ordem de idéias parece
n+1
ser o seguinte. Seja M uma variedade riemaniana completa, simples-
m+1
mente conexa, com curvatura seccional K ≤ 0. Sabe-se então que M
é homeomorfa a Rn+1 (V. M. do Carmo [dC 4]) e que, dados dois pontos
p̄, q̄ ∈ M existe uma única geodésica ligando p̄ e q̄. Seja M n uma variedade
n+1
riemaniana completa, e seja x : M n → M uma imersão isométrica de
modo que as curvaturas seccionais K de M e K de M satisfaçam à condição:
K(p, P ) ≥ K(x(p), dx(P )), (*)
para todo p ∈ M e todo P ⊂ Tp (M ). Pergunta-se se x(M ) ⊂ M é fronteira

de um corpo convexo e quais as implicações topológicas deste fato. Se a
desigualdade (*) é estrita, uma solução se encontra em [A`]. V. também a
tese de Ivan Tribuzy no IMPA (1978) e o trabalho de R. Currier [Cu].
2.2 Unicidade de hipersuperfı́cies. O Teorema de Cohn-

Vossen.
Seja x : M n → Qn+1 uma hipersuperfı́cie orientada de Qn+1 . Para cada
ponto p ∈ M estão definidas em Tp (M ) duas formas quadráticas Ip e IIp ,
onde I é a métrica induzida por x e II é a segunda forma quadrática de
x. Estas formas quadráticas determinam a imersão x a menos de um movi-
mento rı́gido.
Proposição 1. Sejam x, x0 : M n → Qn+1 duas imersões de uma va-
riedade conexa e orientada M , e sejam I e II as primeira e segunda formas
quadráticas de x, e I 0 e II 0 as primeira e segunda formas quadráticas de x0 .
Suponhamos que para todo p ∈ M , Ip = Ip0 , IIp = IIp0 . Então existe um
movimento rı́gido ρ : Qn+1 → Qn+1 tal que ρ ◦ x = x0 .
Demonstração: Seja p ∈ M e U ⊂ M uma vizinhança de p de tal
modo que a restrição x|U seja injetiva e que exista um referencial adap-
tado e1 , . . . , en+1 em x(U ), compatı́vel com a orientação de M . Seja f =
x0 ◦ x−1 |x(U ) e seja e01 , . . . , e0n+1 , o referencial compatı́vel com a orientação
de M , definido em x0 (U ) por
e0i = df (ei ), i = 1, . . . , n, en+1 normal a x0 (U ).
Como I = I 0 , f : x(U ) → x0 (U ) é uma isometria, e os campos e0i são ortonor-
mais. Além disso, indicando por uma linha as entidades em x0 (U ), o fato de
ser f uma isometria implica que f ∗ ωi0 = ωi , f ∗ ωij0
= ωij . Por outro lado,
0 ∗ 0
como II = II , concluı́mos que f ωi,n+1 = ωi,n+1 .
Aplicando o Teorema 1’ (unicidade local) da Seção 1.10, obtemos que
existe um movimento rı́gido ρu de Qn+1 tal que a restrição ρu |x(U ) = f ,
isto é, ρu ◦ x|U = x0 . Pela escolha dos referenciais, ρu é único. Decorre daı́
que na intersecção U ∩ V de duas tais vizinhanças, ρu = ρv . Como M é
conexa, existe ρ = ρu tal que ρ ◦ x = x0 .
Uma pergunta natural é em que condições a primeira forma quadrática

(isto é, a geometria intrı́nseca de M ) determina a segunda forma quadrática
de uma hipersuperfı́cie. Pela Proposição 1, isto implica que a imersão é
única a menos de um movimento rı́gido; em outras palavras, a geometria
intrı́nseca de M determina a “forma” de M no espaço ambiente. O proble-
ma de determinar tais condições é chamado o problema de unicidade das
hipersuperfı́cies.
90 Unicidade de hipersuperfı́cies. O Teorema de Cohn-Vossen. Seção 2.2
A proposição seguinte mostra que se a dimensão de M for maior ou igual

a três, o problema tem pouco interesse.
Proposição 2 (Beez). Seja x : M n → Qn+1 (c) uma imersão de uma
variedade conexa e orientada M em um espaço de curvatura constante c.
Suponha que o posto da segunda forma quadrática IIp de x é maior ou igual
a três para todo ponto p ∈ M . Então II é determinada por I.
Demonstração: Seja p ∈ M e seja {eA }, A = 1, . . . , n + 1, um referencial
em uma vizinhança de p que diagonaliza a segunda forma quadrática em p.
Sejam λ1 , . . . , λn os valores próprios de IIp . Por (4) da Seção 2.1, temos
que
λi λj = K(p; {ei ej }) − c, i 6= j,
onde K(p; {ei , ej }) é a curvatura seccional de M em p segundo o plano
gerado por i , ej . Por hipótese, pelo menos três valores próprios, digamos,
λ1 , λ2 , λ3 são distintos de zero. Como os produtos λ1 λ2 , λ2 λ3 , λ3 λ1 só
dependem de c e da métrica induzida, o mesmo acontece com λ1 , λ2 e
λ3 . Qualquer outro λk 6= 0, λ 6= 1, 2, 3, pode ser calculado a partir de
λk λ1 = K(p, {e1 , ek }) − c. Portanto IIp fica inteiramente determinada por
I e, como p é arbitrário, concluı́mos a demonstração.
A proposição mostra que o problema de unicidade de hipersuperfı́cies é
mais interessante no caso em que a dimensão de M é dois. No resto desta
Seção, nos restringiremos ao caso x : M 2 → R3 .
Observação 1: Convém observar que a segunda forma quadrática de
x : M n → Rn+1 só fica bem definida quando fixamos uma orientação para
M (suposta orientável). Caso contrário, o fato de serem iguais as primeira
e segunda formas quadráticas de duas imersões x, x0 : M n → Rn+1 significa
apenas que x e x0 diferem por um movimento rı́gido seguido possivelmente
de uma reflexão (uma reflexão é uma transformação linear de R n+1 com
valores próprios ±1 e com determinante negativo).
Provavelmente, o mais famoso dos teoremas de unicidade é o seguinte

resultado.
Teorema 1 (Cohn-Vossen, Herglotz). Seja M 2 uma variedade riemaniana
de dimensão dois, orientável, compacta, conexa e com curvatura Gaussiana
K ≥ 0. Sejam x, x0 : M 2 → R3 duas imersões isométricas de M 2 em R3 .
Então existe um movimento rı́gido ρ de R3 tal que ou x0 = ρ ◦ x ou x0 =
ρ ◦ R ◦ x, onde R é uma reflexão de R3 .
Demonstração: Já sabemos, pelo Teorema 3 da Seção 2.1, que x e x0 são
mergulhos, e x(M ) e x(M 0 ) são fronteiras de corpos convexos em R3 . Será
conveniente identificar x(M ) = M , x0 (M ) = M 0 e definir f : M → M 0 por
f = x0 ◦ x−1 . Seja p ∈ M e seja e1 , e2 , e3 um referencial adaptado a M em

uma vizinhança U de p. Defina
e01 = df (e1 ), e02 = df (e2 ), e03 normal a Tf (p) (M 0 ).
Como f é uma isometria, e01 , e02 , e03 é um referencial adaptado a M 0 em

uma vizinhança U 0 = f (U ), e f ∗ ωi0 = ωi , i = 1, 2, f ∗ ω12
0
= ω12 . Nestes
0
referenciais, as segundas formas quadráticas de M e M são dadas por
II = a ω12 + 2b ω1 ω2 + c ω22
II 0 = a0 ω102 + 2b0 ω10 ω20 + c0 ω202 .
Queremos provar que f ∗ II 0 = II, isto é, que f ◦a0 = a, f ◦b0 = b e f ◦c0 = c.
Como f é uma isometria, temos que
K = ac − b2 = f ◦ K 0 = f ◦ (a0 c0 − (b0 )2 ).
por simplicidade de notação, vamos escrever no que se segue f ◦ a0 = a0 ,

f ◦ K 0 = K 0 , etc.
Seja yA = hx, eA i, A = 1, 2, 3, a função altura de M relativamente a eA ,
e introduza a forma diferencial
© ª
dθ = d y1 (f ∗ ω23
0
) − y2 (f ∗ ω13
0
)
definida em U . Vamos mostrar que dθ é globalmente definida em M .

Com efeito,
dy1 = hdx, e1 i + hx, de1 i = ω1 + ω12 y2 + ω13 y3
e, analogamente
dy2 = ω2 + ω21 y1 + ω23 y3 .
Portanto, utilizando a simplificação de notação mencionada e notando que
f ∗ ω12
0
= ω12 , teremos
dθ = ω1 ∧ (f ∗ ω23
0
) − ω2 ∧ (f ∗ ω13
0
) + y3 (ω13 ∧ f ∗ ω23
0
− ω23 ∧ f ∗ ω13
0
)
0 0 0 0 0
= (a + c )ω1 ∧ ω2 + y3 (ac + ca − 2bb )ω1 ∧ ω2
= (2H 0 + y3 J)ω1 ∧ ω2 , (1)
onde y3 é a chamada função suporte de M , que mede a distância de Tp (M )

à origem de R3 , e J é dado por
 0 
a − a b0 − b
J = ac0 + ca0 − 2bb0 = −   + (a0 c0 − (b0 )2 ) + (ac − b2 )
0 0
b −b c −c
= − det(de3 − de03 ) + 2K. (2)
De (1) e (2) concluı́mos que dθ tem um significado geométrico independente

do referencial e, portanto, é globalmente definida, como havı́amos afirmado.
Como dθ é globalmente definida, podemos integrá-la em M e usar o
teorema de Stokes
Z Z
0= dθ = (2H 0 + y3 J) ω1 ∧ ω2 . (3)
M M
A expressão (3) é chamada a fórmula integral de Herglotz, e é uma das

informações geométricas que necessitamos para demonstrar o Teorema 1.
A fórmula (3) é válida, em particular, quando M = M 0 , donde
Z
(H + y3 K) ω1 ∧ ω2 = 0. (4)
M
(Muitas vezes o nome de fórmula integral de Minkowski é atribuido à ex-

pressão (4), que vale para qualquer superfı́cie compacta de R 3 ). Subtraindo
(3) de (4), obtemos
Z Z
0
2 (H − H) ω1 ∧ ω2 = y3 det(de3 − de03 ) ω1 ∧ ω2 . (5)
M
Necessitamos do seguinte lema de álgebra linear.

Lema 1. Sejam A e B matrizes 2 × 2, simétricas e semi-definidas (isto
é, os valores próprios de A e B são ≥ 0). Suponhamos que det A = det B.
Então:
(1) det(A − B) = α ≤ 0
(2) Se, em adição, A e B são definidas (isto é, os valores próprios são
> 0), a igualdade em (1) ocorre se e só se A = B.
(3) Se A e B são semi-definidas e a igualdade ocorre em (1), então A e

B são proporcionais (onde o coeficiente de proporcionalidade pode ser
zero).
Demonstração: Podemos supor que a matriz A está diagonalizada, isto é,

   0 0
a 0 a b
A= , B= .
0 c b0 c 0
Então, como det A = det B,
ac = a0 c0 − (b0 )2 ,
α = det(A − B) = (a − a0 )(c − c0 ) − (b0 )2

= ac − ac0 − a0 c + a0 c0 − (b0 )2 = 2ac − ac0 − a0 c.
Observe também que, como A e B são semi-definidas e det A = det B,

teremos que a, c, a0 , c0 ≥ 0.
Para demonstrar (1), consideraremos os seguintes casos:
a) a = c = 0. Então α = 0.
b) a 6= 0, c = 0. Então α = −ac0 ≤ 0.
c) a = 0, c 6= 0. Então α = −a0 c ≤ 0.
d) a 6= 0, c 6= 0. Neste caso, escreveremos
¡ a0 c0 − (b0 )2 ¢
α = (a − a0 )(c − c0 ) − (b0 )2 = − a0 (c − c0 ) − (b0 )2
c
¡ a0 c 0 ¢ (b0 )2
= − a0 (c − c0 ) − (c − c0 ) − (b0 )2
c c
1 c0
= − (a0 c − a0 c0 )(c − c0 ) − 2(b0 )2 + (b0 )2
c c
0 0 2
1 0 a (c )
= − (a c − a0 c0 )(c − c0 ) − 2(b0 )2 + − ac0 .
c c
Se a0 = 0, então α = −2(b0 )2 − ac0 ≤ 0. Se a0 6= 0 e c0 = 0, então
a0
α=− (c − c0 )2 − 2(b0 )2 ≤ 0.
c
Finalmente, se a0 6= 0 e c0 6= 0, teremos
¡ ac + (b0 )2 ¢
α = (a − a0 )(c − c0 ) − (b0 )2 = a − (c − c0 ) − (b0 )2
c
¡ ac ¢ (b0 )2
= a − 0 (c − c0 ) − 0 (c − c0 ) − (b0 )2
c c
a c
= − (c − c0 )2 − 0 (b0 )2 ≤ 0,
c c
o que conclui a demonstração da parte (1) do lema.
Para demonstrar (2), observe que se A e B são definidas, a, c, a0 , c0 são
positivos. Usando a última expressão do caso (d) de (1), teremos que
a c
0=α=− (c − c0 )2 − 0 (b0 )2 .
c0 c
Portanto α = 0 implica em que c = c0 e b0 = 0, i.e., A = B.
Para demonstrar (3), consideraremos os seguintes casos:
a) a = c = 0. Então o coeficiente de proporcionalidade é zero.

b) a 6= 0, c = 0. Então α = −ac0 = 0 implica c0 = 0. Como det A =
det B, teremos (b0 )2 = ac = 0, donde b0 = 0. Se a0 =
6 0, B = λA, com
λ = aa0 · Se a0 = 0, B = λA, com λ = 0.
c) a = 0, c 6= 0. Este caso é inteiramente análogo ao caso anterior.
d) a 6= 0, c 6= 0. Este caso é tratado como o caso (d) de (1). Por exemplo,
se a0 6= 0 e c0 6= 0, teremos,
a c
0=α=− (c − c0 )2 − 0 (b0 )2 ,
c0 c
donde, c = c0 e b0 = 0. Como det A = det B, temos que ac = a0 c0 =
a0 c, isto é, a = a0 .
Portanto, se a0 6= 0 e c0 6= 0, teremos A = B. As outras situações são
tratadas de maneira análoga, e isto conclui a demonstração do Lema 1.
Voltemos à demonstração do Teorema. Escolha a origem de R 3 no inte-

rior do corpo convexo limitado por M . Então, y3 > 0 e, pela parte (1) do
Lema 1, o segundo membro de (5) é não positivo. Portanto,
Z
(H 0 − H) ω1 ∧ ω2 ≤ 0.
M
Por simetria, devemos ter também

Z
(H − H 0 ) ω1 ∧ ω2 ≤ 0.
M
Portanto, o segundo membro de (5) é zero. Como y3 > 0, concluı́mos que

det(de3 − de03 ) = 0.
Suponha agora que K > 0. Pela parte (2) do Lema 1, teremos que
de2 = de03 , donde a = a0 , b = b0 , c = c0 , o que prova o teorema no caso em
que K > 0.
Para demonstrar o Teorema no caso em que K ≥ 0, observe que det(de3 −
de03 ) = 0 para todo q ∈ M , e que de3 = de03 nos pontos onde K 6= 0. Seja
p ∈ M , com K(p) = 0. Precisamos mostrar que de3 = de03 em p (observe
que e03 está sendo usado para representar e03 ◦ f ).
Se p é ponto de acumulação de pontos onde K 6= 0, a igualdade se
verifica em p por continuidade. Podemos portanto supor que existe uma
vizinhança W de p, onde todos os pontos têm K = 0. Convém indicar por
Um o conjunto dos pontos de M onde a segunda forma quadrática tem posto
m e por p0 = f (p).
Se p ∈ U0 e p0 ∈ U00 , então de3 = 0 = de03 . Portanto, podemos supor

que, por exemplo, p ∈ U1 , e que W foi escolhida de tal modo que W ⊂ U1 .
Pelo lema de Chern-Lashof, por p passa um segmento de reta L. Como M
é compacto, M ∩ L tem pontos na fronteira, digamos q1 e q2 . Pela parte
(3) do Lema 1, para todo q ∈ L IIq = λ IIf (q) . Como L é totalmente
geodésica, L0 = f (L) também é totalmente geodésica. Portanto, L0 é um
segmento de reta de extremidades q10 = f (q1 ) e q20 = f (q2 ). Além disso, pelo
lema de Chern-Lashof, q1 ∈ U1 , q2 ∈ U1 , e, como são pontos da fronteira de
L, são ambos pontos de acumulação de pontos de U2 . Portanto a igualdade
de3 = de03 vale em q1 e q2 . Decorre daı́ que q10 , q20 ∈ U10 . É claro que os
pontos r10 e r20 em L0 suficientemente próximos de q10 e q20 , respectivamente,
são ainda pontos de U10 . Pelo lema de Chern-Lashof, passam por r10 e r20
segmentos de reta que, por unicidade, coincidem com L0 . Decorre daı́ que
p0 ∈ U10 .
Para concluir, precisamos do seguinte lema, que é uma versão do lema
de Chern-Lashof para dimensão dois.
Lema 2. Seja x : M 2 → R3 uma imersão isométrica de uma variedade M
de dimensão dois. Seja p ∈ U1 ⊂ M e W uma vizinhança de p em M tal
que W ⊂ U1 . Seja L o segmento de reta passando por p, que é dado pelo
lema de Chern-Lashof. Seja s o comprimento de arco de L, a partir de uma
certa origem, e seja λ(s) o valor próprio não nulo de II em s. Então
d2 ¡ 1 ¢
= 0.
ds2 λ
Demonstração: Escolha um referencial e1 , e2 , e3 e, W de modo que ao

∂
longo de L, e1 seja tangente a L, isto é, e1 = ∂s · Como L é uma geodésica
ω12 (e1 ) = 0, e portanto
ω12 = A ω2 , (6)
onde A é uma função diferenciável em W . Como L é totalmente geodésica,
ω13 = h11 ω1 + h12 ω2 = 0,
isto é, h11 = h12 = 0. Decorre daı́ que
ω23 = h21 ω1 + h22 ω2 = λ ω2 ,
onde λ = h22 é o valor próprio não nulo da segunda forma quadrática.

Usando as equações de estrutura e (6) obteremos
0 = ω21 ∧ ω13 = dω23 = dλ ∧ ω2 + λ ∧ dω2

= dλ ∧ ω2 + λ ω1 ∧ ω12 = (dλ + A λ ω1 ) ∧ ω2 ,
ou seja
dλ
+ Aλ = 0.
ds
Diferenciando exteriormente (6) e usando as equações de estrutura dω2 =
ω1 ∧ ω12 , dω12 = −K ω1 ∧ ω2 , obteremos, ao longo de L,
¡ dA ¢
0 = −K ω1 ∧ ω2 = dω12 = dA ∧ ω2 + A dω2 = + A 2 ω1 ∧ ω 2 .
ds
Portanto,
d2 λ dλ dA 1 ¡ dλ ¢2
2
=− A−λ = 2λA2 = 2 .
ds ds ds λ ds
donde 2 ¡ dλ ¢2
d2 ¡ 1 ¢ λ d λ2 − 2
2
= − ds ds
= 0,
ds λ λ3
como querı́amos.
Podemos agora concluir a demonstração do Teorema 1. Como p0 ∈ U10
e, pelo Lema 2, λ1 e λ10 são lineares ao longo de L e L0 , respectivamente,
podemos escrever
1 1
λ(s) = , λ0 (s) = ,
As + B A0 s + B 0
onde, como f é uma isometria, s é o comprimento de arco comum a L e
L0 . Podemos supor que s = 0 corresponde a q1 ; então q2 corresponde a
s = ` = comp. L. Como λ(0) = λ0 (0) e λ(`) = λ0 (`), concluı́mos que
λ(s) = λ0 (s). Decorre daı́ que de3 = de03 ao longo de L, em particular, em
p, como querı́amos mostrar.
Observação 2: O Teorema de Cohn-Vossen é a parte da unicidade do
famoso problema de H. Weyl: Provar que toda variedade riemaniana de
dimensão dois, compacta e com curvatura K > 0 pode ser isometricamente
imersa em R3 . Para o caso em que a variedade e a métrica são analı́ticas,
este problema foi resolvido por H. Weyl e H. Lewy. O caso C ∞ foi re-
solvido por A. Alexandroff e A.V. Pogorelov. Em verdade, motivado por
este problema, Alexandroff iniciou o estudo das superfı́cies convexas sem
diferenciabilidade, e desenvolveu uma série de técnicas que constituem a
marca registrada de um grupo de geômetras russsos, e que permitiram re-
solver o problema de Weyl em uma grande generalidade. O Teorema 1
afirma simplesmente que, uma vez obtida uma tal imersão diferenciável, ela
é única a menos de um movimento rı́gido. A prova de Cohn-Vossen reque-
ria analiticidade e K > 0. A prova acima é uma apresentação de S. Chern
de um argumento devido a Herglotz. Uma exposição detalhada, e com re-
ferências, dos fatos acima mencionados pode ser encontrada no excelente
artigo de Efimov [Ef].
Observação 3: Existem superfı́cies compactas em R 3 que não são determi-

nadas por suas métricas induzidas. Um exemplo simples é dado
perfil de S1
perfil de S 2
eixo de rotação
pelas duas superfı́cies de revolução S1 e S2 da figura acima. S1 é obtida

de uma superfı́cie convexa de revolução com uma parte plana, retirando a
parte plana e substituindo-a por um “bulbo” saliente; para S2 , substitui-se a
parte plana pelo “bulbo” simétrico. Desta maneira S1 e S2 são isométricas,
porém não existe um movimento rı́gido de R3 que leve S1 em S2 . Deve
ser observado que este exemplo não é analı́tico e é um problema em aberto
saber se toda superfı́cie compacta analı́tica é determinada por sua métrica
induzida. A. Alexandroff resolveu este problema afirmativamente para uma
certa classe de superfı́cies (que inclui as superfı́cies difeomorfas a um toro)
chamadas as T -superfı́cies. (Para detalhes, V. o artigo de Efimov [Ef] acima
citado).
Observação 4: É um problema em aberto caracterizar as superfı́cies C ∞
compactas de R3 que são determinadas pela métrica induzida. Para o caso
em que a superfı́cie tem o tipo topológico do toro e satisfaz certas condições
bastante técnicas, uma solução foi obtida por Nirenberg [Ni]. Tais condições
são satisfeitas para o toro de revolução, que, portanto é determinado por
sua métrica induzida.
Observação 5: No caso não compacto, o nosso conhecimento é ainda mais
precário. Recentemente (1971), R. Greene e H. Wu ([GrWu]) demonstraram
que o teorema de Cohn-Vossen continua válido se retirarmos de M 2 (com-
pacta, conexa, orientável e de curvatura K ≥ 0) um número finito de pon-
tos. A prova deste resultado é extremamente delicada. Em outra direção,
Pogorelov [Po] demonstrou que se M 2 é completa, não compacta, com K ≥ 0
R
e M K dMR = 2π (pelo teorema de Sacksteder citado na Observação da
Seção 2.1, M K dM ≤ 2π) então duas imersões isométricas de M 2 diferem
por um movimento rı́gido. Por outro R lado, Olowjanischnikow demonstrou,
nas mesmas condições acima, que se M K dM < 2π, então existem imersões
isométricas de M 2 que não diferem por um movimento rı́gido. Para uma
demonstração simples do resultado de Pogorelov no caso C ∞ ver Saksteder
[Sa 2].
Observação 6: O Teorema de Cohn-Vossen se estende para as hiper-
superfı́cies da esfera que possuem curvaturas seccionais maiores que a do
espaço ambiente. Para uma demonstração V. M. do Carmo e F. Warner
[dCWa];
Em geral, os problemas de unicidade estão historicamente ligados a
problemas de rigidez e rigidez infinitesimal. Por completação, daremos as
definições relevantes. M será uma variedade de dimensão dois, conexa e
orientável.
Uma deformação de uma imersão x : M → R3 é uma aplicação dife-
renciável F : [0, 1] → R3 , tal que, indicando ft (p) = F (t, p), t ∈ [0, 1],
p ∈ M , as seguintes condições sejam satisfeitas:
1) f0 = x,
2) ft é uma imersão para todo t ∈ [0, 1],
3) hdft (X), dft (Y )i = hdx(X), dx(Y )i, para todo par X, Y ∈ Tp (M ) e
todo t ∈ [0, 1].
Uma deformação de x é trivial se, para todo t, ft = At ◦ x, onde At é um
movimento rı́gido de R3 . A imersão x é rı́gida se toda deformação de x é
trivial; no caso contrário, x é deformável.
Uma versão infinitesimal da situação acima é motivada pelas considera-
ções seguintes. Suponhamos que x seja uma inclusão. Então a condição (3)
se escreve
hX, Y i = hdft (X), dft (Y )i.
Se indicarmos por Zt o vetor tangente à curva t → ft (p), em t, teremos
d
0= hdft (X), dft (Y )i = Zt hdft (X), dft (Y )i.
dt
Portanto, em t = 0,
0 = ZhX, Y i = hdZ(X), Y i + hX, dZ(Y )i, (7)
para todo X, Y ∈ Tp (M ), onde Z = Z0 : M → R3 é uma aplicação diferen-

ciável. Z(p) é chamada o vetor deformação de F em p. A equação (7) é
equivalente a
hdZ(X), Xi = 0, para todo X ∈ Tp (M ). (8)
Portanto, um campo de vetores Z : M → R3 que satisfaz (8) pode ser

pensado como a “derivada” de uma deformação. No caso em que x não é
uma inclusão, terı́amos que escrever, no lugar da equação (8),
hdZ(X), dx(X)i = 0, para todo X ∈ Tp (M ),
ou seja,
hdZ, dxi = 0. (9)
Isto motiva a seguinte definição. Um campo diferenciável de vetores
Z : M → R3 é uma deformação infinitesimal de x se (9) é verificada.
O significado preciso da condição (9) é obtido da maneira seguinte. A
métrica da deformação x + tZ de x é dada por
hdx + tdZ, dx + tdZi = hdx, dxi + 2thdZ, dxi + t2 hdZ, dZi.
Para que a diferença entre esta métrica e a métrica hdxdxi de x seja de

ordem maior ou igual a dois, é necessário e suficiente que hdZ, dxi = 0.
Assim (9) significa que a deformação dada por Z preserva a métrica em
primeira ordem.
Voltemos às considerações que motivaram a definição de deformação
infinitesimal. Se F é uma deformação trivial de x, então ft = At ◦ x, isto é
(supondo ainda x uma inclusão),
ft (p) = Ot (p) + at ,
onde Ot é uma matriz ortogonal de determinante positivo com O0 = ident.,

e at é um vetor (translação) de R3 com a0 = 0. Decorre daı́ que
¯ ¯
dft ¯¯ d ¯
Z(p) = = (Ot )¯¯ p + a00 = O00 + a00 .
dt ¯t=0 dt t=0
Como Ot é uma matriz ortogonal (Ot Ot∗ = ident.), a derivada 00t satisfaz
Ot0 · Ot∗ + Ot (Ot∗ )0 = 0,
donde, como O0 = ident., temos em t = 0
O00 + (O00 )∗ = 0,
isto é, O00 é uma matriz antisimétrica.

Isto motiva as seguintes definições.
100 Posto e número tipo de uma imersão Seção 2.3
Uma deformação infinitesimal Z de uma imersão x é trivial se Z(p) =

B(x(p)) + ω, onde B é uma matriz antisimétrica e ω ∈ R3 . A imersão x
é infinitesimalmente rı́gida se toda deformação infinitesimal é trivial; caso
contrário, x é infinitesimalmente deformável.
Para completar estas definições, diremos que uma imersão x : M → R 3
é única se dada qualquer outra imersão x0 : M → R3 que determina em
M a mesma métrica induzida que x, então x(M ) e x0 (M ) diferem por um
movimento rı́gido de R3 , seguido eventualmente de uma simetria.
É claro que unicidade implica em rigidez. A situação das outras possı́veis
implicações é ainda bastante obscura. Mencionaremos brevemente alguns
resultados.
Vamos enunciar alguns fatos cujas demonstrações podem ser encon-
tradas em Spivak ([Sp], Vol. V, Cap. 12). O parabolóide z = x2 + y 2
é infinitesimalmente deformável. Entretanto, pelo Teorema de Pogorelov
citado na Observação 5 (note que a integral da curvatura Gaussiana es-
tendida ao parabolóide é igual a 2π), ele é único, donde rı́gido. Portanto,
rigidez não implica em rigidez infinitesimal. Por outro lado, embora seja
um fato plausı́vel (V. Spivak, [Sp], Vol. V, pag. 257), não se sabe se rigidez
infinitesimal implica em rigidez.
A conjectura fundamental nesta ordem de idéias, uma das mais antigas
e difı́ceis conjecturas da Geometria Diferencial, parece ser a seguinte: Toda
superfı́cie compacta C ∞ em R3 é rı́gida.
2.3 Posto e número tipo de uma imersão. Redução de

codimensão. As formas de ordem superior de uma
imersão
Nesta seção iniciaremos o estudo mais detalhado das imersões x : M n →
Qn+q (c) de curvatura constante c. Usaremos as convenções de ı́ndices e as
notações da Seção 1.9.
Em todo ponto p ∈ M , está definida uma aplicação bilinear Bp :
Tp (M )×Tp (M ) → Np (M ) (V. Seção 1.9). A imagem Bp (Tp (M )×Tp (M )) =
(N1 )p ⊂ Np (M ) é chamado o primeiro espaço normal da imersão em
p. A dimensão de (N1 )p é chamada o posto r(p) de x em p. O espaço
Tp (M ) ⊕ (N1 )p é chamado o primeiro espaço osculador de x em p, e gene-
raliza a noção de plano osculador de uma curva em R 3 . Neste contexto, o
primeiro espaço normal generaliza a noção de normal principal a uma curva
em R3 .
É imediato verificar que o primeiro espaço normal (N1 )p é caracterizado
da maneira seguinte:
© ª⊥
(N1 )p = ν ∈ Np (M ); Aνp = 0 ,
onde ( )⊥ indica o complemento ortogonal do espaço em questão. Decorre

daı́ que r(p) = dim(N1 )p ≤ n(n+1)
2 ·
Uma outra caracterização de (N1 )p é obtida observando primeiro que
(N1 )p é gerado por Bp (X, X), |X| = 1, X ∈ Tp (M ), e que hBp (X, X), νi =
hIIpν (X), Xi para todo ν ∈ Np (M ). Como, por outro lado, IIpν (X) é a
projeção sobre ν do vetor curvatura geodésica em Q de uma curva em
M passando por p e tangente a X, concluı́mos que (N1 )p é gerado pelas
projeções sobre Np (M ) dos vetores curvaturas geodésicas em Q de todos as
curvas de M que passam por p.
Um caso particular extremamente interessante é quando x : M 2 → Q4 .
Neste caso, fazendo X = v ∈ Tp (M ), |v| = 1, teremos X = cos θ e1 +sen θ e2 .
Portanto, indicando por Hp o vetor curvatura média em p, obtemos (i, j =
1, 2; α = 3, 4)
X©X 1 X αª
Bp (X, X) − Hp = hα
ij ωi (X)ωj (X) − h eα
α ij
2 i ii
X¡ hα hα ¢
11
= hα 2 α 2
11 cos θ+2h12 sen θ cos θ+h22 sen θ− − 22 eα
α
2 2
X ¡ hα − h α µ ¶
11 22
¢ cos 2θ
= cos 2θ + hα
12 sen 2θ e α = L ,
2 sen 2θ
α
onde L é a matriz dada por

1 
(h311 − h322 ) h312
2 
L=

.

1 4
(h − h422 ) h412
2 11
Decorre daı́ que a aplicação (Bp − Hp ) restrita ao cı́rculo unitário de

Tp (M ) é a restrição de uma transformação linear de Tp (M ) em Np (M ),
obtida como a composição de uma rotação de ângulo θ com uma trans-
formação linear cuja matriz nas bases {e1 , e2 } de Tp (M ) e {e3 , e4 } de Np (M )
é L. Portanto, a imagem por Bp − Hp do cı́rculo unitário de Tp (M ) é uma
elipse chamada a indicatriz normal de x : M 2 → Q4 . É claro que o cen-
tro desta elipse é o vetor curvatura média de x e não é difı́cil verificar que
ela fica inteiramente determinada pela curvatura Gaussiana K de M 2 e
pela curvatura normal KN da imersão (a curvatura normal de uma imersão
x : M 2 → Q4 é definida por dω34 = −KN ω1 ∧ ω2 ).
Para maiores detalhes sobre a indicatriz normal e sua generalização para
n > 2, V. J. Little [Lit].
Voltemos ao caso geral x : M n → Qn+q . Um outro invariante importante

de x é o número tipo que é um inteiro definido da seguinte maneira. Seja
p ∈ M e escolha, em uma vizinhança de p, um referencial {eA } adaptado
a x tal que en+1 , . . . , en+r em p gere (N1 )p . Considere a n × r submatriz
(ωiµ ), µ = n + 1, . . . , n + r, das formas de conexão (ωAB ). O número tipo
τ de x em p é o número máximo de linhas de (ωiµ ) tal que as τ r-formas
destas linhas sejam linearmente independentes. Não é difı́cil verificar que
τ não depende do referencial escolhido. Se a codimensão q = 1, τ coincide
com o posto da segunda forma quadrática em p.
As definições apresentadas até agora podem ser estendidas a uma imersão

n+q n+q
x: Mn → M de M n em uma variedade riemaniana qualquer M . No
que se segue, vamos estudar o problema de redução de codimensão de uma
imersão, o que só fará sentido se o espaço “ambiente” possuir um número
razoavelmente grande de subvariedades totalmente geodésicas. Como men-
cionamos na Seção 1.9, o espaço Qn+q (c) satisfaz a esta condição.
Diremos que uma imersão x : M n → Qn+q (c) de uma variedade conexa
M em um espaço Qn+q (c) de curvatura constante c é substancial se x(M )
não está contida em alguma subvariedade totalmente geodésica de Qn+q . O
problema de redução de codimensão de uma dada imersão x : M n → Qn+q
é obter um inteiro d, 1 ≤ d ≤ q, tal que a imersão x : M n → Qn+d seja
substancial. Em outras palavras, procura-se saber que parte do espaço
ambiente Qn+q pode ser desprezada sem afetar a imersão x.
O lema fundamental para tratar o problema de redução de codimensão
é a seguinte observação de E. Cartan ([Ca 2], pg. 371).
Lema 1. Se x : M n → Qn+q (c) uma imersão, p ∈ M e U ⊂ M uma

vizinhança de p tal que x|U seja injetiva. Suponha que existe um inteiro 1 ≤
d ≤ q, e um referencial {eA } adaptado a x em uma vizinhança V ⊃ x(U ) de
x(p) em Qn+q , de tal modo que ωrA = 0, para todo r = n + d + 1, . . . , n + q,
e todo A = 1, . . . , n + q. Então, se U é conexa, x(U ) está contida em uma
subvariedade totalmente geodésica Qn+d ⊂ Qn+q .
Demonstração: Suponhamos primeiro c 6= 0 e consideremos Qn+q (c) ⊂

E n+q+1 (ou em Rn+q+1 se a curvatura c é positiva), como na Seção 1.11.
Estenda o referencial {eA } de modo a incluir o vetor en+q+1 que descreve
Qn+q em E n+q+1 . Então, em U ,
n
X X
dx = ωi ei = d en+q+1 = ωn+q+1,A eA .
i=1 A
Decorre daı́ que ωn+q+1,i = ωi e ωn+q+1,α = 0, α = n + 1, . . . , n + q.

Seja fr : U → R definida por fr (p) = (x(p), (er )p ), p ∈ U onde ( , ) é o
produto interno em E n+q+1 . Então

¡ X ¢
dfr = (dx, er ) + (x, der ) = x, ωrA eA + ωr,n+q+1 en+q+1 .
A
Por hipótese, ωrA = 0, e pela construção do referencial, ωr,n+q+1 = 0, pois

X
hden+q+1 , er i = 0 = hωn+q+1,A eA , er i = ωn+q+1,r .
A
Isto mostra que der = 0, isto é, er é um vetor constante, e dfr = 0. Como
U é conexa, fr = const. Isto significa que x(U ) está contida em um hiper-
plano de E n+q+1 , perpendicular a er , para todo r = n + d + 1, . . . , n + q .
Como a intersecção de um tal hiperplano com Qn+q é uma subvariedade
totalmente geodésica de Qn+q , e os vetores er são linearmente indepen-
dentes, concluı́mos que x(U ) está contida em uma subvariedade totalmente
geodésica de Qn+q de dimensão (n + q) − (q − d) = n + d.
No caso em que c = 0, isto é, Qn+q (c) = Rn+q , não há necessidade
de imergir Rn+q em um espaço auxiliar, e a demonstração é análoga (em
verdade, mais simples).
Nas demonstrações que se seguem, será conveniente separar, como acima,

o caso c 6= 0, para o qual é conveniente utilizar o espaço auxiliar E N +1 (se
c < 0) ou RN +1 (se c > 0). Para evitar repetições, não faremos mais
menção do caso c = 0, onde as demonstrações são análogas e, em verdade,
mais simples.
Para as proposições seguintes, precisamos de algumas definições que são

n+q
válidas no contexto mais geral de uma imersão x : M n → M em uma
variedade riemaniana arbitrária M .
n+q
Seja x : M n → M . O conjunto dos pares (p, ν) onde p ∈ M e ν ∈
Np (M ) = {dxp (Tp (M ))}⊥ é chamado o fibrado normal da imersão x e
indicado por N (M ).
Um subfibrado normal N e de N (M ) é a escolha para cada p ∈ M de um
e
subespaço Np ⊂ Np (M ), de tal modo que exista uma vizinhança U de p em
M e k campos diferenciáveis de vetores normais νi , i = 1, . . . , k, definidos
em x(U ), linearmente independentes, e que geram N eq para todo q ∈ U .
Diz-se então que N e é gerado localmente pelos campos normais νi , que são
chamados as secções locais de N e em U . O inteiro k é chamado a dimensão
de N e e representa a dimensão constante da fibra N ep , para todo p ∈ M . Diz-
se que um campo de vetores normais η pertence a N e , e se escreve η ∈ N
e , se
e
η(p) ∈ Np , para todo p ∈ M .
Diz-se que um subfibrado normal N e é paralelo na conexão normal se
para todo campo diferenciável de vetores normais η ∈ N e e todo campo
diferenciável de vetores tangentes X, tem-se que ∇⊥ e e

X η ∈ N , isto é, N é
invariante pela derivação covariante normal.
Dado um subfibrado normal N e de dimensão q − d de uma imersão
n n+q
x: M → M , é conveniente introduzir referenciais da maneira seguinte.
Vamos modificar ligeiramente a nossa convenção de ı́ndices e escrever:
1 ≤ i, j, k ≤ n; n + 1 ≤ α, β, γ ≤ n + d; n + d + 1 ≤ r, s, t ≤ n + q;
1 ≤ A, B, C ≤ n + q. (1)
Dado p ∈ M , escolheremos um referencial local {eA } adaptado a x

de modo que os vetores en+d+1 , . . . , en+q geram N e . Diremos então que o
referencial é adaptado a x e a N .e
É possı́vel definir a curvatura normal de um subfibrado N e do seguinte
modo. Como na Seção 1.9, é possı́vel mostrar que as formas
X
e rs = dωrs −
Ω ωrt ∧ ωts
t
mudam, por uma mudança de referencial adaptado a x e N e , como a matriz

de uma transformação linear. Portanto, para cada p ∈ M e cada par X, Y ∈
Tp (M ), é possı́vel definir um operador de curvatura (ReXY ) : Nep → N ep da
p
maneira usual. O correspondente tensor R e é chamado o tensor curvatura
e e
de N , e as formas Ωrs são as formas de curvatura de N e no referencial {eA }.
Lema 2. Seja x : M n → Qn+q (c) uma imersão e seja N e um subfibrado nor-

mal de dimensão q − d. Suponhamos que a curvatura de N e seja nula. Então
para todo p ∈ M é possı́vel escolher um referencial local {eA } adaptado a x
eaN e de modo que ωrs = 0, para todo r, s.
Demonstração: Como no Lema 1, tome Qn+q (c) ⊂ E n+q+1 (ou Rn+q+1

se c for positivo). Considere o conjunto das bases ortonormais e1 , . . . ,
en+q+1 de E n+q+1 , isto é, das bases que satisfazem:
1
(eA , eB ) = δAB , (eA , en+q+1 ) = 0, (en+q+1 , en+q+1 ) = ·
c
Diremos que uma base ortonormal b = {eA , en+q+1 } em x(p), p ∈ M , é
adaptada a x e a Ne se dada uma vizinhança U ⊂ M de p onde x é injetiva,
as seguintes condições são satisfeitas:
a) e1 , . . . , en são tangentes a x(U ) em x(p), e en+1 , . . . , en+q são normais

a x(U ) em x(p).
ep .
b) en+d+1 , . . . , en+q ∈ N
c) en+q+1 descreve Qn+q .

eM o conjunto dos pares (p, b), onde p ∈ M e b é uma base ortonor-
Seja B
mal em x(p) adaptada a x e a N e . Sejam ω̃A , ω̃AB as formas globais de
e
BM definidas como na Seção 1.10. (Como vimos na Seção 1.11 as formas
ω̃A,n+q+1 não aparecem explicitamente). As formas ω̃rs definem em B eM
uma distribuição no sentido do Teorema de Frobenius. Por hipótese,
X
dω̃rs = ω̃rt ∧ ω̃ts . (2)
t
Mas (2) é precisamente a condição para que a distribuição dada por ω̃ rs

seja integrável. Portanto, por cada ponto de B eM passa uma subvariedade
S, restrita a qual ω̃rs = 0. Observe que o espaço tangente de cada ponto de
S contém um subespaço T (precisamente aquele subespaço que anula todas
as formas da conexão normal) que é transversal ao espaço tangente da fibra
por aquele ponto. Então, dado p ∈ M , escolhemos um ponto da fibra sobre
p e passamos por este ponto uma subvariedade de S tangente a T . Como
T é transversal à fibra, os pontos desta subvariedade definem uma secção
de BeM em uma vizinhança U de p. Uma tal secção é um referencial em U
para o qual ωrs = 0.
Observação 1: O Lema 2 fornece um significado geométrico da curvatura

como uma obstrução a uma condição de integrabilidade. Da mesma maneira
se mostraria que as formas Ωij da curvatura da conexão tangente ωij são
nulas se e só se é possı́vel obter um referencial local adaptado {eA } de
modo que ωij = 0. Estas situações são casos particulares da noção geral
de conexão (derivação covariante) em um fibrado vetorial, à qual se associa
uma curvatura que é nula se e só se é possı́vel obter secções locais do fibrado
para as quais a conexão se anula.
Observação 2: Dado um subfibrado normal N e de uma imersão x : M n→
n+q
Q existem duas curvaturas a serem consideradas. A curvatura “intrı́n-
seca” de Ne definida acima (que é essencialmente a curvatura da conexão
ωrs induzida em N e , por Qn+q ) e a restrição da curvatura normal R⊥ aos
XY
campos pertencentes a N e . Estas duas curvaturas são em geral distintas.
Podemos agora enunciar alguns resultados sobre redução de codimensão.

Teorema 1 (Erbacher [Er]). Seja x : M n → Qn+q uma imersão. Supo-
nhamos que exista um inteiro d e um subfibrado normal N , de dimensão d,
que é paralelo na conexão normal e contém o primeiro espaço normal N 1
de x, isto é, N p ⊃ (N1 )p , para todo p ∈ M . Então existe uma variedade
totalmente geodésica Qn+d ⊂ Qn+q tal que x : M n → Qn+d . Além disto,
se d é o menor inteiro que satisfaz às condições acima, a imersão x é

substancial.
Demonstração: Sejam p um ponto de M e U uma vizinhança de p onde x
é injetiva. Considere em U um referencial {eA } adaptado a x e ao comple-
mento ortogonal N e de N em N (M ). Observe que N e tem dimensão q − d.
Como N é paralelo na conexão normal, N e também o é. O fato de ser N
e
paralelo na conexão normal significa que, para todo campo tangente X,
0 = h∇⊥
X es , eα i = ωsα (X), n + d + 1 ≤ s ≤ n + q, n + 1 ≤ α ≤ n + d,
isto é, ωsα = 0, para todo s e todo α. Como N contém N1 , II s = 0, isto é,
ωsi = 0, i = 1, . . . , n. Além disto, como ωsi = 0 e ωsα = 0, teremos
X X X X
dωsr = ωsi ∧ ωir + ωsα ∧ ωαr + ωst ∧ ωtr = ωst ∧ ωtr ,
i α t t
onde estamos usando ı́ndices como em (1). Decorre daı́ que

X
e sr = dωsr −
Ω ωst ∧ ωtr = 0,
t
e tem curvatura zero.

isto é, o fibrado N
Pelo Lema 2, podemos escolher o referencial de modo que ωrs = 0.
Portanto ωsA = 0. Pelo Lema 1, x(U ) ⊂ Qn+d , onde Qn+d é a intersecção
com Qn+q de uma subvariedade linear constante E 0 de E n+q+1 ⊃ Qn+q .
Portanto, o teorema é válido localmente.
Para globalizar o resultado, observe que na intersecção de duas tais
vizinhanças U e V , temos que x(U ∩ V ) ⊂ Qn+d ; isto decorre do fato que
a subvariedade linear E 0 é constante em M . Como M é conexa, segue-se o
resultado.
Finalmente, se d é o menor inteiro que satisfaz as condições do Teorema
1, é imediato que x é substancial.
Proposição 1. Seja x : M n → Qn+q uma imersão. Suponha que o primeiro

espaço normal de x tem dimensão constante igual a d e que o número tipo
τ satisfaz τ ≥ 2. Então existe uma variedade totalmente geodésica Qn+d ⊂
Qn+q tal que x : M → Qn+d e a imersão x é substancial.
Demonstração: Escolha um referencial local {eA } adaptado a x e ao com-
plementar Ne de N1 . Então ωis = 0, donde
X X X X
0 = dωis = ωij ∧ ωjs + ωiα ∧ ωαs + ωit ∧ ωts = ωiα ∧ ωαs . (2)
j α t α
Como τ ≥ 2, podemos supor que todas as formas ω1α , ω2α são linearmente
independentes. Portanto, de (2),
ωαs = comb. lin. ω1β ,

ωαs = comb. lin. ω2β ,
donde ωαs = 0. Decorre daı́ que N1 é paralelo na conexão normal, e a

Proposição decorre do Teorema 1.
Teorema 2. Seja x : M n → Qn+q uma imersão mı́nima. Suponha que a

curvatura normal de x seja nula e que o primeiro espaço normal N1 tenha
dimensão constante d. Então d ≤ n e existe uma variedade totalmente
geodésica Qn+d ⊂ Qn+q tal que x : M n → Qn+d , e x é substancial.
Demonstração: Que d ≤ n decorre imediatamente do fato que (V. Prop.
1, Seção 1.9) é possı́vel diagonalizar simultaneamente todas as segundas
formas quadráticas em cada ponto p ∈ M .
Para obter a redução de codimensão requerida, escolha um referencial
adaptado {eA } em uma vizinhança de um ponto p ∈ M de tal modo que
os primeiros d vetores da parte normal en+1 , . . . , en+d , . . . , en+q gerem N1 .
Então, usando ı́ndices como em (1), ωir = 0, e, por diferenciação exterior,
obteremos
X X X X
0 = dωir = ωij ∧ ωjr + ωiα ∧ ωαr + ωis ∧ ωsr = ωiα ∧ ωαr .
j α s α
Vamos mostrar que as formas ωαr são nulas em U . Para isto, seja
q ∈ U e modifique a parte tangente do referencial {eA } de modo que os
vetores (ei )q diagonalizem todas as segundas formas quadráticas em q. Isto
evidentemente não altera as formas ωαr e permite escrever ωiα = λα i ωi em
q, onde λα
i é o i-ésimo valor próprio de II α
q . Utilizando a expressão anterior,
obteremos, em q,
X ¡X α ¢
λαi ωi ∧ ωαr = − λi ωαr ∧ ωi = 0,
α α
isto é, para todo i existem números ci com

¡X α ¢
λi ωαr = ci ωi .
α
Decorre daı́ que, em q,

X
λα
i ωαr (ej ) = ei δij
α
e, portanto, indicando por Aν a aplicação correspondente a IIqν ,

¡X ¢ X
ci δij ei = λα
i ωαr (ej ) ei = ωαr (ej )λα
i ei
α α
P
X ωαr (ej )eα
α
=− ωαr (ej )A (ei ) = −A α (ei ).
α
Esta
P última expressão significa que a única direção própria de
ωαr (ej )eα
Aα (ei ) com valor próprio não nulo é ej com
P valor próprio −c⊥j .
Por minimalidade, cj = 0, para todo j. Portanto ωαr (ej )eα ∈ (N1 )q ,
α
isto é, pertence ao espaço gerado pelos er . Segue-se que ωαr (ej ) = 0, para
todo j, isto é, ωαr = 0 em q. Como q é arbitrário, ωαr = 0 em U .
Como ωαr = 0, N1 é paralelo na conexão normal e o resultado decorre
do Teorema 1.
A condição sobre a curvatura normal no Teorema 2 pode ser enfraque-

cida. Mais precisamente, temos o seguinte resultado.
Teorema 3 (do Carmo, Colares [dCCo]). Seja x : M n → Qn+q uma
imersão mı́nima. Suponha que a dimensão do primeiro espaço normal seja
constante e igual a d, e que a derivada covariante da curvatura normal
seja nula, isto é, ∇⊥ R⊥ ≡ 0. Então existe uma subvariedade totalmente
geodésica Qn+d ⊂ Qn+q tal que x : M n → Qn+d , e a imersão x é substan-
cial.
Antes de iniciar a demonstração convém estabelecer alguns lemas que
não dependem da condição de minimalidade.
Lema 3. Seja x : M n → Qn+q uma imersão. Então ∇⊥ R⊥ ≡ 0 se e
somente se para todo p ∈ M , todo X, Y, Z ∈ Tp (M ), e todo ξ, η ∈ Np (M )
tem-se que £ ¤
h Aξ(t) , Aη(t) X(t), Y (t)i = const.
onde X(t), Y (t), ξ(t), η(t) são os transportes paralelos de X, Y , ξ, η,
respectivamente, ao longo de uma curva α : (−ε, ε) → M , com α(0) = p,
α0 (0) = Z.
Demonstração: Suponha que
£ ¤
f (t) = h Aξ(t) , Aη(t) X(t), Y (t)i = const.
Como Qn+q tem curvatura constante, segue da fórmula de Ricci (Cf. (7’)
da Seção 1.9) que
f (t) = hR⊥ (X(t)Y (t) ξ(t), η(t)i = const.

Portanto, usando a definição de derivada covariante de um tensor da Seção

1.7, teremos
∇⊥ ⊥
Z R (X(t), Y (t), ξ(t), η(t))
df
= ZhR⊥ (X(t)Y (t))ξ(t), η(t) = = 0,
dt
pois ∇⊥ ⊥ ⊥ ⊥
Z X(t) = ∇Z Y (t) = ∇Z ξ(t) = ∇Z η(t) = 0. Como p e X, Y , ξ, η
⊥ ⊥
são arbitrários, teremos que ∇ R ≡ 0. Para a recı́proca, basta percorrer
o argumento em sentido contrário.
Lema 4. Seja x : M n → Qn+q © uma imersão, eξ suponha que ∇⊥ R⊥ ≡ 0.

e η
Para todo q ∈ M seja Nq = ξ ∈ Nq (M ); h[A , A ]X, Y i = 0, para todo
ª
e é um subfibrado normal que é
η ∈ Nq (M ) e todo X, Y ∈ Tq (M ) . Então N
paralelo na conexão normal.
Demonstração: Seja p ∈ M . Escolha, em uma vizinhança normal U ⊂ M
de p, uma base ortonormal e1 , . . . , en em Tp (M ) e uma base ortonormal
en+1 , . . . , en+q em Np (M ), de modo que en+d+1 , . . . , en+q ∈ N ep . Trans-
porte a base {eA } paralelamente ao longo das geodésicas radiais (os vetores
tangentes na conexão tangente e os vetores normais na conexão normal),
obtendo assim um referencial (que indicaremos ainda por {eA }) adaptado
a x.
Como (er )p ∈ N ep , temos que h[Ar , Aη ]X, Y i = 0, para todo X, Y ∈
p
Tp (M ) e todo η ∈ Np (M ). Observe que se q ∈ U , qualquer vetor de
Tq (M )⊕Nq (M ) é o transporte paralelo de um único vetor de Tp (M )⊕Np (M )
(basta tomar vetores que têm as mesmas coordenadas no referencial {e A }).
Pelo Lema 3, h[Ar , Aη ]X, Y iq = 0, para todo q ∈ U , todo X, Y ∈ Tq (M )
e todo η ∈ Nq (M ). Portanto, er ∈ N eq , para todo r e todo q ∈ U . Pela
mesma razão, eα ∈ e
/ Nq , para todo α e todo q ∈ U .
Decorre daı́ que N e é localmente gerado pelos er . N e é, portanto, um
subfibrado normal, e o referencial {eA } em U é adaptado a x e N e.
e
Finalmente, para mostrar que N é paralelo na conexão normal, seja
ξ∈N e . Como Qn+1 tem curvatura constante, R⊥ ξ = 0, para todo par de
XY
campos tangentes X, Y . Como ∇Z R⊥ ≡ 0, para todo campo tangente Z,
teremos pela Seção 1.7, ∇⊥ ⊥ ⊥ ⊥ ⊥ e
Z (RXY ξ) = RXY (∇Z ξ) = 0, isto é, ∇Z ξ ∈ N , o
que prova o afirmado.
Demonstração do Teorema 3: Escolha um referencial adaptado {eA }

em uma vizinhança U de um ponto p ∈ M de tal modo que os primeiros d
e o subfi-
vetores en+1 , . . . , en+d da parte normal de {eA } geram N1 . Seja N
⊥ e
brado normal do Lema 4. Como (N1 ) ⊂ N , os vetores en+d+1 , . . . , en+q ∈
Ne . Podemos supor que a dimensão de N

e é q − ρ, onde ρ < d; caso contrário,
e ⊥
N = (N1 ) , e o Teorema decorre imediatamente do Lema 4 e do Teorema
1. Escolheremos os ı́ndices da maneira seguinte
1 ≤ i, j, k ≤ n, n + 1 ≤ α, β, γ ≤ n + ρ, n + ρ + 1 ≤ µ, ν, λ ≤ n + d,
n + d ≤ r, s, t ≤ n + q.
Como N e tem dimensão q − ρ, o complemento ortogonal em N (M ) do

espaço gerado pelos vetores er , isto é, N1 , contém um subespaço de di-
mensão d − ρ que está contido em N e . Portanto, é possı́vel escolher os
vetores eµ de N1 de modo que eµ ∈ N . e
Será conveniente acompanhar a demonstração com o diagrama abaixo,
que representa a matriz das formas de conexão.
N1
~
tangente N
}}
}
i r
ij i i ir i
sr r
e é paralelo na conexão
Pela construção do referencial, ωir = 0. Como N
normal, ωrα = 0. Decorre daı́ que
X X X X
0 = dωri = ωrj ∧ ωji + ωrα ∧ ωαi + ωrµ ∧ ωµi + ωrs ∧ ωsi
j α µ s
X
= ωrµ ∧ ωµi .
µ
e , é possı́vel diagonalizar simultaneamente as

Além disso, por definição de N
µ
formas quadráticas II em cada ponto de U .
Vamos mostrar que as conclusões acima implicam em que as formas ω rµ

são nulas em U . Daı́ se segue que N1 é paralelo na conexão normal e o
Teorema decorre do Teorema 1.
Para mostrar que as formas ωrµ são nulas, procederemos de maneira
análoga ao do Teorema 2. Seja q ∈ U e modifique a parte tangente do
referencial {eA } de modo a diagonalizar as segundas formas quadráticas
II µ em q. Portanto, em q, ωµi = aµi ωi , onde aµi é o i-ésimo valor próprio
de IIqµ . Omitindo a indicação de q, por conveniência, e usando as expressões
anteriores, obteremos
X X µ
0= ωrµ ∧ ωµi = − ai ωrµ ∧ ωi .
µ µ
Portanto, existem reais ci tais que

X µ
ai ωrµ (ej ) = δij cj ,
µ
isto é,
P
X X ωrµ (ej )eµ
δij cj ei = ωrµ (ej )aµi ei = − ωrµ (ej )Aµ (ei ) = −A µ (ei ).
µ µ
Decorre daı́,
P por minimalidade, que ci = 0, para todo i.
⊥
Logo, ωrµ (ej )eµ ∈ (N1 ) , onde ωrµ = 0 em q. Como q é arbitrário,
µ
ωrµ = 0 em U , o que conclui a demonstração do Teorema.
Um fato curioso é que a curvatura normal de uma imersão está ligada

com uma generalização da curvatura seccional que passamos a descrever.
Para isto precisamos de alguns lemas.
Lema 5. Seja V um espaço vetorial com um produto interno h , i. Se A e
B são transformações lineares auto-adjuntas de V então [A, B] = AB − BA
é uma transformação linear antisimétrica.
Demonstração: Se x, y ∈ V , teremos que hAx, yi = hx, Ayi e hBx, yi =
hx, Byi. Portanto,
h[A, B]x, yi = hABx, yi − hBAx, yi

= hx, BAyi − hx, AByi
= −hx, [A, B]yi.
Lema 6. Seja M n ⊂ Qn+q e p ∈ M . Sejam P ⊂ Tp (M ) e σ ⊂ Np (M ) dois

planos orientados de Tp (M ) e Np (M ), respectivamente. Sejam {X, Y } ∈ P
e {ξ, η} ∈ σ bases positivas de p e σ, respectivamente. Então o valor de
h[Aξ , Aη ]X, Y i
0 0
(3)
(area(ξ, η))(area(X, Y ))
depende apenas dos planos orientados p e σ.

Demonstração: Seja {e1 , e2 } uma base positiva de σ. Então
ξ = a 1 e1 + a 2 e2 , A ξ = a 1 A1 + a 2 A2 ,
η = b 1 e1 + b 2 e2 , A η = b1 A1 + b2 A2 ,
onde Ae1 = A1 e Ae2 = A2 . Segue-se daı́ que

0
[Aξ , Aη ] = (a1 b2 − a2 b1 )[A1 , A2 ] = (area (ξ, η))[A1 , A2 ].
Por outro lado, seja {f1 , f2 } uma base positiva de P . Então
X = c 1 f1 + c 2 f2 ,
Y = d 1 f1 + d 2 f2 ,
donde, indicando por C a matriz antisimétrica C = [Aξ , Aη ], teremos

0
hCX, Y i = hC(c1 f1 + c2 f2 ), d1 f1 + d2 f2 i = hCf1 , f2 i(area (X, Y ))
pois hCe1 , e1 i = −he1 , Ce1 i = 0. Decorre daı́ que a expressão (3) é igual
a h[A1 , A2 ]f1 , f2 i. Como {e1 , e2 } e {f1 , f2 } são bases positivas arbitrárias,
segue-se o resultado.
Seja x : M n → Qn+q (c) uma imersão e p ∈ M . Sejam P ⊂ Tp (M )

e σ ⊂ Np (M ) planos orientados, e sejam {X, Y } ∈ P , {η, ξ} ∈ σ bases
positivas de P e σ, respectivamente. Pela equação de Ricci,
⊥
hRXY ξηi h[Aξ , Aη ]X, Y i
0 0
= 0 0
,
(area(X, Y ))(area(ξ, η) (area(X, Y ))(area(ξ, η))
e, pelo Lema 6, esta última expressão só depende dos planos orientados
P e σ. Vamos denotá-la por Kp (P, σ) e chamá-la de curvatura biseccional
da imersão x em p segundo os planos P e σ. No caso em que n = 2 e
q = 2, Kp (P, σ) se reduz a curvatura normal KN de x : M 2 → Q4 dada por
dω34 = −KN ω1 ∧ ω2 .
Diremos que a curvatura biseccional é constante por transporte paralelo,

se para todo p ∈ M e toda geodésica γ(t) partindo de p = γ(0) tem-se que
Kp (P, σ) = Kγ(t) (Pt , σt ),
onde Pt e σt são os transportes paralelos ao longo de γ(t) (Pt na conexão

tangente e σt na conexão normal) de P = P0 , σ = σ0 . Observe-se que
o Lema 3 significa que ∇⊥ R⊥ ≡ 0 se e só se a curvatura biseccional é
constante por transporte paralelo.
Define-se, de maneira análoga, ser a curvatura biseccional linear por
transporte paralelo, ou mais geralmente, polinomial de grau n por transporte
paralelo. Indicando por (∇⊥ )n a operação de derivação covariante normal
aplicada n vezes, um cálculo longo, porém simples, mostra que (∇⊥ )n ≡ 0
se e só se a curvatura biseccional é polinomial do grau n − 1 por transporte
paralelo.
Introduziremos agora uma generalização da segunda forma quadrática de

uma imersão. Para motivar a definição, consideremos o caso de uma curva
x : I → R3 . Se o primeiro espaço normal de x tem dimensão constante
(no caso presente, isto equivale a dizer que a curvatura de x não se anula
em ponto algum de I), é possı́vel definir a binormal de x, que envolve as
terceiras derivadas de x. Analogamente, se o primeiro espaço normal de
n+q
uma imersão x : M n → M tem dimensão constante, podemos definir o
segundo espaço normal da imersão, que envolve as derivadas terceiras de
x. Para simplificar a exposição, introduziremos a definição no caso em que
n+q
M = Rn+q ; Para o caso geral, V. M. do Carmo e N. Wallach [dCWa].
Seja x : M n → Rn+q uma imersão e suponhamos que o primeiro espaço
normal tem dimensão constante r. Vamos usar os ı́ndices:
1 ≤ i, j, k ≤ n; n + 1 ≤ α, β, γ ≤ n + r; n + r + 1 ≤ µ, λ, ν ≤ n + q;
1 ≤ A, B, C ≤ n + q.
P
Como dx = ωi ei , teremos
X
d2 x = ωi dei + parte tangente
i
X X X
= ωi ωij ej + ωi ωiα eα + ωi ωiµ eµ + parte tang.
ij iα iµ
X X
= ωi ωiα eα + parte tang. = II α eα + parte tang.
iα α
P
Decorre daı́ o fato já conhecido que a componente normal de d2 x é II α eα .
α
Analogamente,
X X X
d3 x = II α deα + dII α eα + Ai dei + parte tangente,
α α i
onde o conhecimento dos Ai não nos interessa. Como ωiµ = 0, a projeção

ortogonal de d3 x sobre o complemento ortogonal (N1 )⊥ do primeiro espaço
normal é dada por
X X¡X ¢
II α ωαµ eµ = ωi ωiα ωαµ eµ .
αµ µ αi
P
Por analogia com a segunda forma quadrática II α = ωi ωiα , que é a
i
projeção de d2 x sobre N (M ), chamaremos de terceira forma fundamental
de x na direção eµ à forma cúbica
X
III µ = ωi ωiα ωαµ .
αi
O complemento ortogonal em Np (M ) do espaço gerado pelos (eµ )p tais que

IIIpµ = 0 é chamado o segundo espaço normal (N2 )p de x em p. Observe
que (N2 )p ⊃ (N1 )p . A soma (N2 )p ⊕ Tp (M ) é chamada o segundo espaço
osculador de x em p.
O processo pode agora ser repetido sem dificuldades. Se o segundo
espaço normal tem dimensão constante, é possı́vel projetar d4 x sobre o
complementar em Np (M ) de (N2 )p , obtendo uma forma quártica que é
chamada a quarta forma fundamental de x. O complemento ortogonal em
Np (M ) do anulador de tais formas é chamado o terceiro espaço normal
(N3 )p de x em p, e assim sucessivamente. Diz-se que uma imersão é n-
regular se os espaços normais de ordem k, para todo k ≤ n, têm dimensão
constante.
As várias formas homogêneas associadas a uma imersão não são indepen-
dentes. Como exemplo, indicaremos uma relação entre as segundas formas
quadráticas e as terceiras formas fundamentais.
Proposição 2 (E. Cartan [Ca 2], pg. 378). Seja x : M n → Rn+q uma
imersão tal que o primeiro espaço normal tem dimensão constante r. Seja
{eA } um referencial local adaptado a x de modo que os eα gerem N1 , n+1 ≤
α, β, γ ≤ n + r. Sejam II α a segunda forma quadrática na direção eα , e
III µ a terceira forma fundamental na direção eµ , n+r+1 ≤ µ, λ, ν ≤ n+q.
Então
∂III µ X ∂ωαµ
=3 II α , (4)
∂ωi α
∂ω i
µ
onde ∂II µ
∂ωi , por exemplo, é definido considerando III como um polinômio
do terceiro grau nas variáveis ω1 , . . . , ωn .
P
Demonstração: Como III µ = ωi ωiα ωαµ , teremos
iα
∂III µ X X ∂ωjα X ∂ωαµ

= ωiα ωαµ + ωj ωαµ + ωj ωjα · (5)
∂ωi α jα
∂ωi jα
∂ωi
Vamos mostrar que as três parcelas de (5) são iguais.

P α ∂ωjα
Em primeiro lugar, como ωjα = hjk ωk , temos que ∂ωi = hα
ji , donde
k
X ∂ωjα X
ωj = hα
ij ωj = ωiα (6)
j
∂ωi j
o que mostra que as duas primeiras parcelas de (5) são iguais.

Em seguida, observe que
X X X X
0 = dωiµ = ωij ∧ ωjµ + ωiα ∧ ωαµ + ωiλ ∧ ωλµ = ωiα ∧ ωαµ .
j α λ α
P
Portanto, fazendo ωαµ = Aµαk ωk , teremos
k
X©X µ ª
0= hα
ij Aαk ωj ∧ ωk ,
α jk
donde X X
µ µ
hα
ij Aαk = hα
ik Aαj ,
α α
para todo i, j, k, µ. Portanto,

X µ
X µ
hαji Aαk = hα
jk Aαi .
α α
Decorre daı́ que

X µ
X X ∂ωjα
hα
ji Aαk ωk = hα
ji ωαµ = ωαµ
α
∂ωi α
αk
X µ
X
= hα
jk Aαi ωk = ωjα Aµαi
αk α
X ∂ωαµ
= ωjα ,
α
∂ωi
116 O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma imersão. Seção 2.4
isto é,
X ∂ωjα X ∂ωαµ
ωαµ = ωjα , (7)
α
∂ωi α
∂ωi
o que mostra
P que as duas últimas parcelas de (5) são iguais. Notando que
II α = ωj ωjα , obteremos (4), como querı́amos.
j
Gostarı́amos de concluir esta seção com uma conjectura.
Conjectura (generalização do Teorema 3). Se x : M n → Qn+q é uma

imersão mı́nima n-regular e (∇⊥ )n R⊥ ≡ 0, então x : M n → Qn+ρ , onde ρ
é a dimensão do n-ésimo espaço normal.
Observação 2. Em sua tese de Doutorado no IMPA (1980), Marcos Da-

jczer obteve uma série de teoremas sobre redução de codimensão entre
os quais se encontra a prova de uma generalização de conjectura acima
(V. [Da 2], V. também [Da 1]).
Observação 3. Existe um teorema de redução de codimensão do qual se

conclue o seguinte: Se x : M n → Qk (c) × R é uma imersão isométrica e
existe um subfibrado V d , de dimensão d < k, do fibrado normal tal que
W = T M ⊕ V é invariante pelo tensor curvatura R do espaço ambiente
no sentido que quando campos X, Y, Z ∈ W temos que R(X, Y )Z e W ,
então existe uma variedade totalmente geodésica S d de Qk (c) × R tal que
x(M k ) ⊂ S d .
O teorema, em verdade, se aplica a espaços ambientes mais gerais, man-
tida a condição de invariância pela curvatura. Para detalhes V. ([ET], Teo-
rema 2). Não sabemos se o caso particular no qual Qk (c) × R é o espaço
ambiente pode ser demonstrado com os métodos desta Seção.
2.4 O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma

imersão. O Teorema de Chern e Lashof
Vimos na Seção 2.2 que se a segunda forma quadrática de uma hipersu-
perfı́cie tem posto maior ou igual a três, então a hipersuperfı́cie está inteira-
mente determinada por sua métrica induzida, a menos de um movimento
rı́gido (Teorema de Beez). Na Seção 2.3 introduzimos a noção de número
tipo de uma imersão x : M n → Qn+q que generaliza a noção de posto de
uma hipersuperfı́cie. Nesta Seção demonstraremos um análogo do Teorema
de Beez para codimensão arbitrária.
Teorema 1 (Allendoerfer). Sejam x, x0 : M n → Qn+q duas imersões de

uma variedade conexa M em Qn+q tais que as seguintes condições sejam
verificadas.
1) As métricas induzidas por x e x0 em M são iguais.
2) Para todo ponto p ∈ M , posto x = posto x0 = r, e r não depende de
p.
3) Para todo ponto p ∈ M , o número tipo de x é maior ou igual a três.
Então existe um movimento rı́gido ρ de Qn+q tal que ρ ◦ x = x0 .
Demonstração: Seja p ∈ M e U ⊂ M uma vizinhança de p tal que x|U
seja injetiva e exista um referencial {eA } adaptada a x. Como a dimensão
do primeiro espaço normal é uma constante r e o número tipo τ ≥ 2,
concluı́mos, pela Proposição 1 da Seção 2.3, que ambas x e x0 são imersões
substanciais em Qn+r . Seja f = x0 ◦x−1 |x(U ). Vamos definir um referencial
adaptado {e0A } em x0 (U ) de tal modo que
f ∗ ωA
0
= ωA , f ∗ ωAB
0
= ωAB . (1)
A definição de {e0A } será feita em várias etapas. Primeiro, definimos

a parte tangente por e0i = df (ei ). Como f é uma isometria, f ∗ ωi0 = ωi ,
f ∗ ωij
0
= ωij . A parte normal e0α será definida provisoriamente de maneira
arbitrária; nosso objetivo é mostrar que é possı́vel modificar os e0α de modo
que (1) seja satisfeita.
Como f ∗ ωij0
= ωij , teremos f ∗ dωij
0
= dωij , e portanto
¡X 0 ¢ ¡X 0 ¢
f ∗ dωij
0
= f∗ ωik ∧ ωkj0
+ f∗ 0
ωiα ∧ ωαj
k α
X X
= dωij = ωik ∧ ωkj + ωiα ∧ ωαj .
α
Decorre daı́ que, para todo i, j,

X X
f ∗ ωiα
0
∧ f ∗ ωαj
0
= ωiα ∧ ωαj . (2)
α α
Precisamos agora de um lema de álgebra linear.

0
Lema 1 (Chern). Sejam yiα , yiα , α = 1, . . . , r, i = 1, . . . , n, formas
lineares em um espaço vetorial de dimensão n. Seja τ o maior número de
linhas da matriz (yiα ) tal que as τr formas destas linhas sejam linearmente
independentes. Suponha que τ ≥ 3 e que
X X
0 0
yiα ∧ yjα = yiα ∧ yjα , (3)
α α
para todo i, j = 1, . . . , n. Então existe uma matriz ortogonal (hβα ) tal que
X
0
yiβ = hβα yiα , β = 1. . . . , r.
α
Demonstração do Lema 1: Primeiro afirmamos que se yα , yα0 , zα e zα0

são formas lineares e:
a) yPα , zα são linearmente
P 0 independentes,
b) yα ∧ z α = yα ∧ zα0 ,
α α
então, yα0 , zα0 são também linearmente independentes e cada um dos yα0 é
combinação linear dos yβ , zβ .
Com efeito, como
¡X 0 ¢r ¡ X ¢r
yα ∧ zα0 = yα ∧ zα = cy1 ∧ · · · ∧ yr ∧ z1 ∧ · · · ∧ zr 6= 0, c 6= 0,
α α
concluı́mos que as formas yα0 , zα0 são linearmente independentes. Qualquer

uma delas, digamos, y10 , satisfaz
¡X ¢r
y10 ∧ yα ∧ zα = y10 ∧ (c0 y10 ∧ · · · ∧ yr0 ∧ z10 ∧ · · · ∧ zr0 ) = 0
α
= y10 ∧ (c y1 ∧ · · · ∧ yr ∧ z1 ∧ · · · ∧ zr ),
e portanto é uma combinação linear de yβ , zβ , o que prova a afirmação feita.

0
Considere agora as formas lineaes yiα , yiα do enunciado do lema. Como
τ ≥ 3, podemos supor que as formas
y1α , y2α , y3α
são linearmente independentes. Então, fazendo em (3) i = 1, j = 2 e i = 1,

j = 3, e usando a afirmação inicial, obteremos
0
y1α = comb. lin. y1β , y2γ ,
0
y1α = comb. lin. y1β , y3δ , γ, δ = 1, . . . , r.
Como as formas y1β , y2γ , y3δ são linearmente independentes, conclui-se que
0
y1α depende apenas de y1β , isto é,
X
0
y1α = kαβ y1β .
β
Analogamente,
X X
0 0
y2α = `αβ y2β , y3α = mαβ y3β .
α α
Indiquemos com K = (kαβ ), L = (`αβ ), M = (mαβ ). Como

X X X
0 0
y1α ∧ y2α = kαβ `αγ y1β ∧ y2γ = y1α ∧ y2α ,
α αβγ α
∗ ∗
concluı́mos que K L = I, onde K indica a matriz transposta de K e I é a
matriz identidade. Analogamente, L∗ M = I, M ∗ K = I. Isto implica que
K, L e M são matrizes ortogonais e K = L = M . Portanto, para i = 1, 2, 3,
X
0
yiβ = kβα yiα .
β
Finalmente, como para todo j,

X X
0 0
yiα ∧ yjα = yiβ ∧ yjβ ,
α β
teremos, para i = 1, 2, 3
X XX X ¡X ¢
0 0
yiα ∧ yjα = kβα yiα ∧ yjβ = yiα ∧ kβα yjβ ,
α β α α β
ou seja X© X
¡ 0
¢ª
yiα ∧ yjα − kβα yjβ = 0.
α β
Usando o lema de Cartan e o fato que τ ≥ 2, concluı́mos que, para todo j,

X
0
yjα = kβα yjβ ,
β
o que termina a demonstração do lema.
Voltemos à demonstração do Teorema de Allendoerfer. Aplicando o

lema, obteremos, para todo q ∈ U ,
X
f ∗ ωiβ
0
= kβα ωiα .
α
É fácil ver que a matriz kβα varia diferenciavelmente com q. Suponhamos

efetuada a transformação kβα em N (U ), para todo q ∈ U , e indiquemos
o referencial normal assim obtido com a mesma notação anterior. Assim,
f ∗ ωiα
0
= ωiα .
Como f ∗ ωiα
0
= ωiα , teremos que f ∗ (dωiα
0
) = dωiα , e portanto
¡ X ¢ ¡X 0 ¢
f ∗ (dωiα
0
) = f∗ 0
ωik 0
∧ ωkα + f∗ 0
ωiβ ∧ ωβα
k β
X X
= dωiα = ωik ∧ ωkα + ωiβ ∧ ωβα ,
k β
donde, pelo que acabamos de provar,

X X
f ∗ ωiβ
0
∧ f ∗ ωβα
0
= ωiβ ∧ ωβα ,
β β
isto é,
X
ωiβ ∧ (f ∗ ωβα
0
− ωβα ) = 0.
β
Como τ ≥ 2, podemos supor que ω1α , ω2α são linearmente independentes.

f ∗ ωβα
0
− ωβα = comb. lin. ω1γ
f ∗ ωβα
0
− ωβα = comb. lin. ω2γ ,
donde f ∗ ωβα0
= ωβα . Portanto, dado um referencial adaptado do {eA } em
x(U ), existe um referencial adaptado {e0A } em x0 (U ) tal que (1) se verifica.
Pelo teorema de unicidade local da Seção 1.10, existe um movimento
rı́gido ρU de Qn+r que leva x(U ) em x0 (U ). Como o primeiro espaço normal
tem dimensão constante r, a imersão é substancial em cada aberto U ⊂
M . Decorre daı́ que ρU é único, e que, portanto, existe ρ = ρU tal que
ρ ◦ x = x0 .
Observação 1: A hipótese sobre o número tipo no Teorema 1 é certa-

mente uma condição muito forte. Entretanto, teoremas de unicidade em
codimensão arbitrária são extremamente raros, e, sem introduzir hipóteses
globais, o teorema de Allendoerfer parece ser o único conhecido. Para um
teorema de unicidade global em codimensão arbitrária V. J.D. Moore [Mo].
Observação 2: Uma outra prova do Teorema de Allendoerfer, junto com

algumas observações pertinentes, pode ser encontrada em ([Da 1], Cap. 6).
Seja agora x : M n → Qn+q uma imersão e suponhamos M orientada. Na

Seção 2.1 introduzimos, para o caso em que q = 1, a curvatura de Gauss-
Kronecker como o determinante da (única) segunda forma quadrática de x.
No caso presente, a curvatura de Gauss-Kronecker se generaliza da seguinte
maneira.
Seja p ∈ M e ν ∈ Np (M ) um vetor normal unitário. A curvatura de
Lipschitz-Killing G(p, ν) de x no par (p, ν) é por definição
G(p, ν) = (−1)n det Aνp ,
onde Aνp é a aplicação linear auto-adjunta associada a IIpν .

No caso em que Qn+q é o espaço euclideano Rn+q , a curvatura G(p, ν)

possui duas interpretações geométricas interessantes, que passamos a apre-
sentar.
Para a primeira delas, seja L(ν) = Tp (M ) ⊕ Rν, isto é, L(ν) é o espaço
gerado por Tp (M ) e ν. Então G(p, ν) é a curvatura de Gauss-Kronecker em
p da hipersuperfı́cie obtida projetando ortogonalmente x(M ) sobre L(ν).
Para provar este fato, basta mostrar que IIpν é a segunda forma quadrática
da hipersuperfı́cie x0 : M → L(ν) ⊂ Rn+q , onde x0 é a projeção ortogonal
de x sobre L(ν). Para isto, escolha um referencial adaptado {eA } em uma
vizinhança U ⊂ M de p com en+1 = ν. Observe que, para todo r ∈ U ,
x0 (r) − x(r) = an+2 (r)(en+2 )p + · · · + an+q (r)(en+q )p , (4)

0
x (r) − x(p) = comb. lin. (e1 )p , . . . , (en+1 )p , (5)
onde aλ (r), λ = n + 2, . . . , n + q, são funções diferenciáveis em U . Decorre

de (4) que
aλ = hx0 (r) − x(r), (eλ )p i.
Portanto, de (4) e (5), concluı́mos que

X
dx0 = dx + daλ (eλ )p
λ
X
= dx + hdx0 − dx, (eλ )p i(eλ )p
λ
X
= dx − hdx, (eλ )p i(eλ )p ,
λ
donde X
d2 x 0 = d 2 x − hd2 x, (eλ )p i(eλ )p .
λ
Assim
II ν = hd2 x, νi = hd2 x, en+1 i = hd2 x0 , en+1 i = hd2 x0 , νi,
como havı́amos afirmado.

A segunda interpretação de G(p, ν) depende de estender a definição da
aplicação normal de Gauss para o caso x : M n → Rn+q . Uma maneira
possı́vel (porém não a única) de introduzir uma tal generalização é a seguinte.
Seja x : M → Rn+q uma imersão. Seja N (M ) o fibrado normal de x e
N0 (M ) o fibrado normal unitário correspondente, isto é,
N0 (M ) = {(p, ν) : p ∈ M, ν ∈ Np (M ), (ν) = 1}.

Seja S n+q−1 ⊂ Rn+q a esfera unitária do espaço euclidiano Rn+q . A

aplicação ν̃ : N0 (M ) → S n+q−1 dada por ν̃(p, ν) = ν é chamada a aplicação
normal de x. Como N0 (M ) é uma variedade diferenciável de dimensão
n + q − 1, é possı́vel falar no determinante de dν̃. Afirmamos que
G(p, ν) = (−1)n det dν̃(p,ν) .
Para provar este fato, observe primeiro que T(p,ν) (N0 (M )) contém Tp (M )
e que a restrição de dν̃(p, ν) coincide com a aplicação linear auto-adjunta
Aνp associada a IIpν . Com efeito, se v ∈ Tp (M ) temos, diferenciando a
expressão
hdxp (v), νi = hdx(v), ν̃(p, ν)i = 0
que
IIpν = hd2 xp (v, v), νi
= hdxp (v), dν̃p,ν) (v)i.
Além disto, para todo vetor unitário normal η, temos que dν(p,ν) (η) = η,
isto é, a aplicação dν(p,ν) restrita ao complemento ortogonal de Tp (M ) em
T(p,ν) (N0 (M )) é a identidade. Juntando estes fatos, concluı́mos
(−1)n det dν̃(p,ν) = (−1)n det Aνp = G(p, ν),
o que prova a afirmação feita.
A vantagem desta segunda interpretação é que ela é global. Como no
caso de hipersuperfı́cies, a existência da aplicação normal tem fortes im-
plicações topológicas. Mesmo no caso de curvas em R 3 (n = 1, q = 2),
onde, indicando por k a curvatura usual da curva, temos
Z Z 2π
|G(p, ν)| = |k cos θ| = 4|k|,
N0 (p) 0
e é possı́vel provar o seguinte teorema, devido a Fenchel.

Teorema (Fenchel). Seja C 1 ⊂ R3 uma curva compacta em R3 e seja k a
sua curvatura. Então
Z Z Z
1
|k| = |G(p, ν)| ≥ 2π,
C C N0 (p) 4
e a igualdade ocorre se e só se C for uma curva plana convexa.

Para uma demonstração, V. M. do Carmo [dC 4].
Motivados pelo teorema de Fenchel, S.S. Chern e R. Lashof introduziram
em [ChLa 1] o conceito de curvatura total K de x : M n → Rn+q por
Z Z
K= |G(p, ν)|dσ dm,
M N0 (p)
onde dσ indica a forma volume da esfera N0 (p) e dm indica a forma volume

de M . Com esta definição, é possı́vel generalizar o teorema de Fenchel da
maneira seguinte.
Teorema 2 (Chern, Lashof [ChLa 1]). Seja x : M n → Rn+q uma imersão
de uma variedade M n conexa, compacta e orientada, e seja cn+q−1 o volume
da esfera unitária de Rn+q . Então a curvatura total de x é maior ou igual
a 2cn+q−1 , e a igualdade ocorre se e só se x(M n ) ⊂ Rn+1 e x(M ) é a
fronteira de um corpo convexo de Rn+1 .
Demonstração: Seja ν̃ : N0 (M ) → S n+q−1 a aplicação normal de x. Ob-
serve primeiro que todo ponto ν0 ∈ S n+q−1 é coberto pelo menos duas vezes
por ν̃. Com efeito, a função h : M → R dada por h(x) = hx(p), ν0 i tem,
por compacidade, pelo menos dois pontos crı́ticos distintos p, q ∈ M ; é claro
que dois dos quatro pontos (p, ±ν0 ), (q, ±ν0 ) são levados por ν̃ em ν0 , o
que prova a afirmação feita. Como a curvatura total de x é o volume da
imagem por ν̃ dos pontos não crı́ticos de N0 (M ) e, pelo teorema de Sard,
um tal conjunto é aberto e denso em S n+q−1 , concluı́mos que
Z Z
K= |G(p, v)| dσ dm ≥ 2cn+q−1 ,
M N0 (p)
que é a desigualdade afirmada no enunciado do teorema.

Para tratar o caso da igualdade, precisaremos de um lema.
Lema 2. Se a curvatura total de x : M n → Rn+q é igual a 2cn+q−1 , então
existe uma subvariedade linear Rn+1 de Rn+q tal que x(M n ) ⊂ Rn+1 e a
curvatura total de x : M n → Rn+1 é 2cn .
Demonstração do Lema 2: Podemos supor que q ≥ 2. Seja (p, ν0 (p)) ∈
N0 tal que G(p, ν0 ) 6= 0. Escolha um referencial local em uma vizinhança
de p de modo que (en+p )p = ν0 . Seja σ ⊂ Np o subespaço de dimensão dois
gerado por {en+q , en+q−1 }. Seja ν ∈ σ um vetor normal unitário dado por
ν(θ) = ν = en+q cos θ + en+q−1 sen θ.
Como
G(p, ν) = (−1)n det dν̃(p,ν)

= (−1)n det Aνp
= (−1)n det(cos θ An+q
p + sen θ Apn+q−1 ),
concluı́mos que, fixado p e fazendo ν(θ) variar em σ, G(p, ν) é um polinômio

em cos θ e sen θ. Decorre daı́ G(p, ν) = f (θ) é uma função analı́tica de θ
que não se anula identicamente pois f (0) = G(p, ν0 ) 6= 0.
Vamos admitir que x(M ) não está contida em um hiperplano de R n+q

e obter uma contradição.
Seja Hθ o hiperplano tangente em x(p) perpendicular a ν(θ). Como
x(M ) não está contido em um hiperplano, existem um hiperplano tangente
Hθ1 e pontos q1 , q2 ∈ M tais que x(q1 ) e x(q2 ) estão em lados opostos de
Hθ1 . Como f (θ) é analı́tica e não é identicamente nula, existe θ2 , perto
de θ1 , tal que f (θ2 ) = G(p, ν(θ2 )) 6= 0, e x(q1 ), x(q2 ) ainda estão em lados
opostos de Hθ2 . O fato de ser G(p, ν(θ2 )) 6= 0 implica que ν̃ é um difeo-
morfismo em uma vizinhança W de (p, ν(θ2 )) ∈ N0 (M ). Podemos escolher
W suficientemente pequena para que se (p0 , ν 0 ) ∈ W , então x(q1 ) e x(q2 )
estão ainda em lados opostos do hiperplano tangente a x(p0 ) e perpendi-
cular a ν 0 . A função altura hx, ν 0 i em M tem então três pontos crı́ticos:
um máximo, um mı́nimo, e p0 ; pela construção feita, p é certamente dis-
tinto do máximo e do mı́nimo. Decorre daı́ que uma vizinhança do ponto
ν̃(p, ν(θ2 )) ∈ S n+q−1 é coberta por ν̃ pelo menos três vezes. Como, pelo
argumento da desigualdade, cada ponto de S n+q−1 é coberto por ν̃ pelo
menos duas vezes, concluı́mos que a curvatura total é estritamente maior
do que 2cn+q−1 . Isto é uma contradição, e mostra que x(M ) está contido
em um hiperplano Rn+q−1 de Rn+q .
Vamos agora mostrar que a curvatura total da nova imersão x0 : M →

n+q−1
R é 2cn+q−2 . Para isto, indicaremos com uma linha as entidades
relativas à imersão x0 . Seja ω um vetor unitário perpendicular ao hiperplano
Rn+q−1 , e seja S n+q−2 a esfera unitária de Rn+q−1 . Podemos pensar em
S n+q−2 como o equador de S n+q−1 , onde ω é, digamos, o pólo norte. Seja
N0 (M )0 o fibrado normal unitário de x0 . Observe que N0 (M )0 ⊂ N0 (M ) e
que ν̃(N0 (M )0 ) ⊂ S n+q−2 . Seja ν̃ 0 a restrição de ν̃ a N0 (M 0 ). Basta provar
que a imagem inversa de um valor regular de ν̃ 0 contém exatamente dois
pontos.
Suponhamos o contrário, isto é, que existe um valor regular de ν̃ 0 cuja
imagem inversa contém pelo menos três pontos. Então existe um aberto
U ⊂ S n+q−2 tal que para todo µ ∈ U existem pelo menos três pontos de M ,
p1 , p2 , p3 , que têm µ como vetor normal. Todos os vetores unitários que
pertencem ao grande cı́rculo de S n+q−1 determinado por µ e ω são então
normais a x(M ) em x(p1 ), x(p2 ), x(p3 ). Portanto o conjunto formado pela
união de tais grandes cı́rculos é um aberto de S n+q−1 que é coberto por ν̃
pelo menos três vezes. Decorre daı́ que a curvatura total de x é maior do
que 2cn+q−1 , uma contradição.
Conclui-se do que foi visto que x(M n ) ⊂ Rn+q−1 e que a nova imersão
0
x : M n → Rn+q−1 tem curvatura total 2cn+q−2 . Por indução em q, obtém-
se que x(M n ) ⊂ Rn+1 e que a curvatura total da nova imersão é 2cn .
Voltemos à demonstração do Teorema 2. Como a curvatura total de

x : M n → Rn+1 é 2cn , a imagem inversa de um valor regular da aplicação
normal de Gauss ν̃ : N0 (M ) → S n de x contém exatamente dois pontos.
Portanto, a função altura h(p) = hx(p), νi, p ∈ M , relativa a um valor regu-
lar ν de ν̃ possui exatamente dois pontos crı́ticos. Segue-se da Observação
6 do Teorema 3 da Seção 2.1 que x é um mergulho e x(M n ) ⊂ Rn+1 é a
fronteira de um corpo convexo.
Reciprocamente, suponha que x é um mergulho de M n em Rn+1 e x(M )
é a fronteira de um corpo convexo. Se ν é um valor regular da aplicação
normal ν̃ : N0 (M ) → S n , então a curvatura de Gauss-Kronecker K nos
pontos da imagem inversa ν̃ −1 (ν) é não nula. Afirmamos que ν̃ −1 (ν) contém
exatamente dois pontos p1 e p2 . Com efeito, suponha que existe um terceiro
ponto p3 . Então, por convexidade, dois dos hiperplanos tangentes em x(pi ),
i = 1, 2, 3 terão que coincidir. Seja Ti o hiperplano tangente em x(pi ) e
digamos que T1 = T2 = T . Por convexidade, e como T é um hiperplano
tangente, x(M ) contém o segmento x(p1 ) x(p2 ). Mas isto contradiz o fato
de ser K(p1 ) 6= 0, e prova a afirmação feita. Decore daı́ que a curvatura
total de x é 2cn , e isto termina a demonstração do Teorema.
Observação: O Teorema de Chern-Lashoff deu origem a uma extensa lite-

ratura em Geometria Diferencial. A noção de curvatura total se relaciona
naturalmente com a teoria dos pontos crı́ticos de funções diferenciáveis em
variedades (Teoria de Morse). Para maiores detalhes V. as notas de L.
Rodrı́guez [Ro 2]. Veja-se também o artigo de Sunday [Su].
Uma condição local que implica, em variedades compactas, na mesma

conclusão do Teorema de Chern-Lashoff é dada no teorema seguinte.
Teorema 3 (do Carmo, Lima [dCLi 1]). Seja x : M n → Rn+q uma imersão
de uma variedade compacta e conexa M . Suponhamos que as segundas
formas quadráticas sejam semi-definidas (isto é, seus valores próprios não
nulos têm o mesmo sinal) e que, para algum (p, ν0 ) ∈ N0 (M ), se tenha que
IIpν é positiva definida. Então, existe uma subvariedade linear R n+1 ⊂ Rn+q
tal que x : M n → Rn+1 , x é um mergulho e x(M ) ⊂ Rn+1 é a fronteira de
um corpo convexo.
Demonstração: Para todo ν ∈ S n+q−1 defina a função altura h : M → R

por h(p) − hx(p), νi, p ∈ M . Observe que se ν é um valor regular de
ν̃ : N0 (M ) → S n+q−1 , então o Lema 2 da Seção 2.1 ainda é válido, isto é, os
pontos crı́ticos de h não-degenerados e são pontos de máximo ou de mı́nimo
de h. A demonstração é a mesma que a do Lema 2 da Seção 2.1. Pelo Lema
3 da Seção 2.1, h possui exatamente dois pontos crı́ticos.
Observe agora que a primeira parte do Lema 2 do Teorema de Chern-

Lashoff depende apenas da existência de um ponto (p, ν0 ) com G(p, ν0 ) 6= 0,
e do fato da função altura relativa a um valor regular de ν̃ possuir apenas
dois pontos crı́ticos. Como tais condições são verificadas no nosso caso,
concluı́mos, por indução, que existe uma subvariedade linear R n+1 de Rn+q
tal que x : M n → Rn+1 e x ainda satisfaz as hipóteses do Teorema 3. Mas,
no caso de x : M n → Rn+1 , as hipóteses do teorema significam que a cur-
vatura seccional da métrica induzida de M é não-negativa. Pelo Teorema
da Seção 2.1, x é um mergulho e x(M ) ⊂ Rn+1 é a fronteira de um corpo
convexo.
Observação: O Teorema 3 foi generalizado por L. Jonker [Jo 1] para o

caso de ser M completa.
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O Método do Referencial Móvel

O Método do Referencial Móvel

IMPA - ddic@impa.br - http://www.impa.br - ISBN: 978-85-244- 0281-4

Estas notas constituem parte de um curso dado no IMPA no perı́odo

Rio, 27 de Maio de 1976

Manfredo Perdigão do Carmo

Para esta edição, corrigı́ alguns erros matemáticos e tipográficos, que

Rio, junho de 2008

Manfredo Perdigão do Carmo

Capı́tulo 1: O Método do Referencial Móvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Capı́tulo 2: Imersões em um espaço de curvatura

Referências adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

hX, Y ip = hdfp (X), dfp (Y )if (p) .

A importância da noção de variedade riemaniana é que nela podemos

hu, vip = u1 v1 + · · · + un vn , para todo p ∈ Rn .

Observe-se que estamos identificando os espaços tangentes do R n com o

Mesmo sendo a variedade riemaniana mais simples, o R n é, em um certo

É imediato verificar que as expressões (ωij )p (v), acima definidas, dependem

0 = hdei , ej i + hei , dej i = ωij + ωji ,

Teorema 1 (equações de estrutura do Rn ). Seja {ei } um referencial

Demonstração: Seja ai = (1, 0, . . . , 0), a2 = (0, 1, 0, . . . , o), . . . ,

onde os βij são funções diferenciáveis em U e, para cada p ∈ U , a matriz

Diferenciando (4), obteremos

Finalmente, diferenciando exteriormente (5) e usando (7), obteremos

que é a primeira equação de estrutura (2).

Diferenciando (6) e usando (7), obteremos

que é a segunda equação de estrutura (3).

A idéia básica do método do referencial móvel pode ser descrita da

1.2 O lema de Cartan e a unicidade das formas de conexão

Demonstração: Completemos as formas ω1 , . . . , ωr , em uma base

Como os ωk ∧ ωs , k < s, k, s = 1, . . . , n, são linearmente independentes,

Lema 2. Seja U ⊂ Rn . Sejam ω1 , . . . , ωn formas diferenciais linearmente

Então um tal conjunto é único.

ou seja, que ω̄kj = ωkj .

1.3 Aplicações às superfı́cies em R3

hv1 , v2 ip = hdxp (v1 ), dxp (v2 )i,

onde no segundo membro aparece o produto interno usual do R 3 . É imediato

Em V estão definidas as formas ωi do coreferencial de {ei }, i = 1, 2, 3 e

dω1 = ω2 ∧ ω21 + ω3 ∧ ω31 ,

A imersão x : U ⊂ S → V ⊂ R3 induz em U formas x∗ (ωi ), x∗ (ωij ), i, j =

(x∗ ω3 )(v) = ω3 (dx(v)) = ω3 (a1 e1 + a2 e2 ) = 0.

Para não sobrecarregar a notação, e como só vamos, em geral, tratar de

Esta convenção equivale a pensar em U como um subconjunto de R 3 pela

ω13 = h11 ω1 + h12 ω2 ,

onde hij = hji , i, j = 1, 2, são funções diferenciáveis em U . Para interpretar

ω13 (e1 ) = h11 ω1 (e1 ) + h12 ω2 (e1 ) = h11 ,

de3 (v) = ω31 (v)e1 + ω32 (v)e2 ,

dx0 (e2 )} pode ser estendido a um referencial adaptado em V ⊃ x(U ). Indi-

U = {(s, v) ∈ R2 ; −∞ < x < ∞, 0 < v < 2π}

0 = dω1 = ω2 ∧ ω21 = hdv ∧ ω21 ,

Ip (v) = hv, vi, v ∈ Tp (S).

Em um referencial local adaptado e1 , e2 , e3 , a primeira forma quadrática

Ip (v) = ω1 (v)ω1 (v) + ω2 (v)ω2 (v) = v12 + v22 = hv, vi.

Portanto a primeira forma quadrática, isto é, a métrica induzida de S, se

onde, de novo, os produtos de formas diferenciais são produtos simétricos.

IIp (v) = −hde3 (v), vip , v ∈ Tp (S).

Uma outra interpretação geométrica de II, que será generalizada pos-

hdxq (v), (e3 )q i = 0,

x ◦ α(s) = x(s), e3 ◦ α(s) = e3 (s),

= −hdx, de3 i(v) = −hω1 e1 + ω2 e2 , ω3 e1 + ω32 e2 i(v)

= hω, ω13 + ω2 ω23 i(v) = IIp (v)

onde k é curvatura de α e n é o seu vetor normal principal em p.

A geometria da primeira forma quadrática, isto é, o estudo das entidades