Mecânica Geral II – Notas de AULA 2 - Teoria – Prof. Dr. Cláudio S.

Sartori

9 MOMENTO DE UM BINÁRIO. 9 Decomposição de uma força dada em

G G
Duas forças F , − F que tenham o mesmo uma força aplicada em O e um binário.
módulo e linha de ação paralelas e sentidos opostos
formam um binário.

G G G G G G
M O′ = r ′ × F = ( r + s ) × F
G G G G G G
Representando por rA , rB , M O′ = M O + s × F
respectivamente, os vetores posição dos pontos de
G G
aplicações de F , − F , encontramos para a soma 9 Redução de um sistema de forças a uma
dos momentos das duas forças em relação a O: força e um binário
G G G G G G G
( )
rA × F + rB × − F = ( rA − rB ) × F
G G G
r = rA − rB
G G G
G = r×F
M
O vetor M é chamado de momento de um
binário, é um vetor perpendicular ao plano que
contém as duas forças e de módulo:
G G G G
M = r ⋅ F ⋅ senθ = F ⋅ d G G G
Considere um sistema de forças
F1 , F2 , F3 que atuam nos pontos A1, A2, A3 de um
9 Binários equivalentes corpo rígido, definidos pelos vetores posição
G G G G
r , r
Dois binários que têm o mesmo momento são 1 2 3 , r . Como foi visto, F 1 pode ser deslocado de
equivalentes. A1, a um dado ponto O se for adicionado ao sistema
G
de força original um binário de momento M 1 ,
9 Adição de binários G G G
G G G dado por: M 1 = r1 × F1 em relação a O.
M = M1 + M 2 Repetindo o procedimento para outras
forças, podemos dizer que o sistema força-binário
equivalente será definido pelas equações:
G N G G G G
( )
N
R = ∑ Fi ⇔ M OR = ∑ ri × Fi
i =1 i =1

Uma vez que o dado sistema de forças

tenha sido reduzido a uma força e um binário em
um ponto O, pode-se facilmente reduzi-lo a uma
força e um binário em qualquer ponto O´. A força
resultante ficará inalterada, porém o novo momento
será:
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No caso geral de um sistema de forças no

espaço, o sistema força-binário equivalente em O
GR
consiste de uma força R e um momento M O não
perpendicular e não nulo.Então, o sistema de forças
não pode ser reduzido a uma única força ou a um
único binário. O vetor binário, no entanto, pode ser
substituído por dois vetores binários obtidos pela
GR G
decomposição de M O em uma componente M 1
G
segundo Re uma componente M 2 contida num
plano perpendicular a R.
Esse sistema força-binário particular é
G 2
chamado de torsor. A força R e o momento M 1
tendem, simultaneamente, a transladar o corpo
rígido na direção de R e a girá-lo em torno da linha
de ação de R. A linha de ação de R é conhecida
G G G G como eixo do torsor ou eixo central. A razão p é
M OR′ = M OR + s × R chamada de passo do torsor:
G
M1
p= G
9 SISTEMAS EQUIVALENTES DE R
FORÇAS E VETORES G
Podemos obter o valor de M 1 por:
Qualquer sistema de forças que atua num G G
corpo rígido pode ser reduzido a um sistema força- R ⋅ M OR
M1 = G
binário que atua em O e caracteriza o efeito do R
sistema de forças sobre o corpo rígido. Dois
sistemas de forças são equivalentes, se puderem ser Para determinar o eixo do torsor, podemos
reduzidos ao mesmo sistema força-binário num escrever
G uma equação que envolve o vetor posição
dado ponto O. r de um ponto arbitrário P do eixo. Aplicando a
G G G G G
Dois sistemas de forças F1 , F2 , F3 e força resultante R e o vetor binário M1 em P e
G G G
F1′, F2′, F3′ ~são equivalentes, se e somente se, a escrevendo que o momento em relação a O desse
sistema força-binário é igual ao momento resultante
soma das forças e a soma dos momentos, em G R
relação a um dado ponto O, das forças dos dois M O do sistema original de forças, escrevemos:
G G G G
sistemas, forem respectivamente iguais.
M OR = M 1 + r × R
As condições necessárias e suficientes
Ou:
para que dois sistemas sejam equivalentes são: G G G G
NG N G N G N G M OR = pR + r × R
∑ Fi′ = ∑ Fi ⇔ ∑ M O = ∑ M O′
i =1 i =1 i =1 i =1

9 SISTEMAS EQUIPOLENTES DE
FORÇAS E VETORES

Dois sistemas de vetores que satisfazem as

equações anteriores são ditos eqüipolentes.

9 Torsor.
.
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¾ Exemplo 1 – Um cubo de aresta a é

submetido a uma força P, como ilustrado.
nˆ → = 1
AG
( )(
3 iˆ − ˆj − kˆ )
Determinar o momento de P do cubo: G G
(a) em relação a A.
(b) em relação à aresta AB.
( )(
M AG = nˆ → ⋅ M AG = 1 3 iˆ − ˆj − kˆ ⋅
AG 2
)
aP ˆ ˆ ˆ
i + j+k ( )
(c) em relação à diagonal AG do cubo. G aP
M AG = (1 − 1 − 1)
6
G −aP
M AG =
6
¾ Exemplo 2 – Determine as componentes
do binário equivalente aos dois binários da figura:
3
Solução:
(a) em relação a A.

G →
∆r = AF = F − A = aiˆ − aˆj
G
( ) ( )
P = P 2 ˆj − P 2 kˆ
G
(
P = P 2 ˆj − kˆ)( )
G G G
M A = ∆r × P
G
( ) (
M A = a iˆ − ˆj × P 2 ˆj − kˆ )( ) Solução:
G
(i + j + k )
aP ˆ ˆ ˆ Aplicamos ao ponto A as forças de 100N,
MA = paralelas às já existentes de 100N e de sentidos
2 opostos. Obtemos dois binários formados por
(b) em relação à aresta AB. forças de 100N, um contido no plano xz e outro em
um plano paralelo ao plano xy. Os três binários da
figura podem ser representados por três vetores
binários Mx, My e Mz paralelos aos eixos
coordenados e dados por:
M x = − (150 ) ⋅ ( 0.450 ) = −67.5 N ⋅ m
M y = + (100 ) ⋅ ( 0.300 ) = +30.0 N ⋅ m
M z = + (100 ) ⋅ ( 0.225) = +22.5 N ⋅ m

G G
M AB = iˆ ⋅ M A = iˆ ⋅
2
(
aP ˆ ˆ ˆ
i + j+k )
G G aP
M AB = iˆ ⋅ M A =
2
(c) em relação à diagonal AG do cubo.

→
AG aiˆ − ajˆ − akˆ
nˆ → = →
= G
a 3 M = −67.5iˆ + 30.0 ˆj + 22.5kˆ ( N ⋅ m )
AG
AG
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¾ Exemplo 3 – Substituir o binário e a força ¾ Exemplo 4 – Uma viga de 4.8m está

ilustrados por uma única força, equivalente, submetida às forças indicadas. Reduzir o sistema de
aplicada à alavanca. Determinar a distância do eixo forças dado a:
ao ponto de aplicação dessa força equivalente.
(a) um sistema força-binário equivalente em A.
(b) um sistema força-binário equivalente em B.
(c) uma única força ou resultante.

Solução:

4
Solução:

Inicialmente, a força e o binário dados são (a) um sistema força-binário equivalente em A.

substituídos por um sistema força-binário
G N G G G G
∑( )
equivalente em O. Deslocamos a força F para O e N
somamos a ela um binário de momento MO igual ao
i =1
∑
R = Fi ⇔ M AR =
i =1
ri × Fi
momento da força em sua posição original em
relação a O:
G → G G N G
M O = OB× F R = ∑ Fi = 150 ˆj − 600 ˆj + 100 ˆj − 250 ˆj
G
( ) ( )
i =1
M O = 0.15iˆ + 0.26 ˆj × −400 ˆj G
R = −600 ˆj ( N )
G
M O = −60kN ˆ ⋅m G G G
( )
N
M AR = ∑ ri × Fi
i =1
G
M AR = 1.6iˆ × ( −600 ˆj ) + 2.8iˆ × (100 ˆj ) + 4.8iˆ × ( −250 ˆj )
G
M AR = −1880kˆ ( N ⋅ m )
G G
R = −600 ˆj ( N ) ↓; M AR = −1880kˆ ( N ⋅ m ) 2⇐

(b) um sistema força-binário equivalente em B.

Esse binário é adicionado ao binário de
momento -24 N.mk formado pelas duas forças de
200N, sendo obtido um binário de -84k (N.m). Esse
binário pode ser eliminado pela aplicação de F em
um ponto C escolhido, de tal modo que:
→ G
−84kˆ = OC × F
( ) (
−84kˆ = OC cos 600 iˆ + OCsen600 ˆj × −400 ˆj
−84kˆ = OC cos 600 ( −400 ) kˆ
OC = 420mm
Desejamos encontrar o sistema força-binário
em B equivalenteao sistema força-binário em A
determinado anteriormente. A força R permanece
inalterada, porém, o novo vetor binário MBR deve
ser determinado
G G → G
M BR = M AR + BA× R
G
M BR = −1880kˆ + −4.80iˆ × −600 ˆj
G
M BR = −1880kˆ + 2880kˆ
G
M BR = 1000kˆ ( N ⋅ m )
G G
R = −600 ˆj ( N ) ↓; M BR = −1880kˆ ( N ⋅ m ) 3⇐
) (c) uma única força ou resultante.
G G G
M AR = r × R
xiˆ × −600 ˆj = −1880kˆ
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G G G
( )
N
1880
x=− M OR = ∑ ri × Fi
600 i =1
x = 3.13m G
M = ( −27iˆ + 15 ˆj ) × (12.5iˆ − 21.7 ˆj ) +
R
O

( 30iˆ + 21 ˆj ) × (15iˆ − 21 ˆj ) + (120iˆ + 21 ˆj ) × ( −25 ˆj ) +

( 90iˆ − 21 ˆj ) × (17.7iˆ + 17.7 ˆj )
G
¾ Exemplo 5 – Quatro rebocadores são
M OR = −1552kˆ
usados para trazer um transatlântico ao cais. Cada (b) rebocador único:
G
robocador exerce uma força de 25kN nas direções e r = xiˆ + yjˆ
sentidos ilustrados. Determinar: G G G 5
(a) o sistema força binário equivalente no M OR = r × R
G
mastro dianteiro O.
(b) o ponto no casco onde um só rebocador ( ) (
M OR = xiˆ + yjˆ × 45.2iˆ − 49.0 ˆj )
x ( −49.0 ) kˆ − 949kˆ = −1552kˆ
mais poderoso deverá empurrar para produzir o
mesmo efeito que os quatro rebocadores originais.
x = 12.3m

Exemplo 6 – Três cabos são atados ao suporte.

Solução: Substituir as forças exercidas pelos cabos por um
sistema força-binário em A.
G G GR N G G
( )
N
(a) R = ∑ i
F ⇔
i =1
M O = ∑ ri × Fi
i =1

Solução:

Determinamos inicialmente os vetores que

ligam o ponto A aos pontos de aplicações das forças
e decompomos as forças em suas componentes
cartesianas.
G
G
( ) ( ) (
R = 12.5iˆ − 21.7 ˆj + 15iˆ − 20 ˆj + 25 ˆj + 17.7iˆ + 17.7 ĵ ) FB = 700nˆBE
→
G BE
R = 45.2iˆ − 49.0 ˆj nˆBE = →
BE
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→
BE = E − B = 3iˆ − 6 ˆj + 2kˆ
→
BE = 32 + ( −6 ) + 22 = 7
2

3ˆ 6 ˆ 2 ˆ
nˆ BE = i − j+ k
7 7 7
G →
∆rB = AB = B − A = 0.075iˆ + 0.05kˆ
G
FB = 300iˆ − 600 ˆj + 200kˆ
G →
∆rC = AC = C − A = 0.075iˆ − 0.05kˆ
G Solução: Inicialmente, reduziremos o 6
FC = 707iˆ − 707kˆ sistema de forças dado a um sistema de força-
binário equivalente na origem O das coordenadas.
G →
∆rD = AD = D − A = 0.1iˆ + 0.1 ˆj Esse sistema consiste na resultante R e no momento
G MOR:
FD = 600iˆ + 1039 ˆj
G N G
O sistema força-binário em A equivalente
às forças dadas consiste em:
R = ∑ Fi = 1607iˆ + 439 ˆj + −507 kˆ ( N )
i =1
G G G
( )
N
G N G
R = ∑ Fi = 1607iˆ + 439 ˆj + −507 kˆ ( N ) M OR = ∑ ri × Fi
i =1
i =1
G G G G G G G
( )
N
M AR = ∑ ri × Fi r ( m) F ( kN ) r × F ( N ⋅ m)
i =1 G G
0 −200 ˆj 0
iˆ ˆj kˆ
G G G
M B = ∆rB × FB = 0.075 0 0.05 −60 ˆj
3iˆ −180kˆ
300 −600 200
G
M B = 30iˆ − 45kˆ 3iˆ + 1.5kˆ −40 ˆj 60iˆ − 120kˆ

iˆ ˆj kˆ
G G G 1.2iˆ + 3kˆ −100 ˆj 300iˆ − 120kˆ
M C = ∆rC × FC = 0.075 0 −0.05
707 0 −707
G
M C = 17.7 ˆj
iˆ ˆj kˆ
G G G
M D = ∆rB × FB = 0.1 −0.1 0
600 1039 0
G
M C = 164kˆ
G
M AR = 30iˆ + 17.7 ˆj + 119kˆ ( N ⋅ m )

Exemplo 7 – Uma laje suporta as quatro

colunas indicadas. Determine o módulo, a direção e
o sentido das quatro cargas.

Como a força R e o vetor binário MOR são

mutuamente perpendiculares, o sistema força
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G
binário obtido pode ser reduzido a uma força R. O
rE = aiˆ + aˆj
novo ponto de aplicação de R será determinado,
G
sobre a laje, de modo que o momento de R em rD = ajˆ + akˆ
relação a O seja igual a MOR. Representando por r o G G G
vetor posição e por x e z suas coordenadas, teremos: R = F1 + F2 = Piˆ + Pjˆ
G G G G
M OR = r × R R = P ( iˆ + ˆj )
G G G G G
( xiˆ + zkˆ ) × ( −400 ˆj ) = 360iˆ − 420kˆ G
M OR = rE × F1 + rD × F2

400 ziˆ − 400 xkˆ = 360iˆ − 420 kˆ

(
M OR = ( aiˆ + ajˆ ) × ( Piˆ ) + ajˆ + akˆ × Pjˆ
G
)
⇔ x = 1.05m ⇔ z = 0.9 m M OR = − Pakˆ − Paiˆ
G
( )
Concluindo:
M OR = − Pa kˆ − iˆ 7
G
R = 400kˆ ( N ) ↓; x = 1.05m ⇔ z = 0.9m ⇐ (a) Força resultante em A:
Verifica-se que a resultante R tem módulo:
Exemplo 8 – Duas forças, ambas de módulo P, R=P 2
estão aplicadas ao cubo de aresta a da figura. θ x = θ y = 450 ⇔ θ z = 900 ⇐
Substitua as duas forças por um torsor equivalente e
determine: (b) Passo do torsor:
(a) o módulo, a direção e o sentido da Substituindo os valores de R e MOR das
resultante R. equações anteriores teremos:
(b) o passo do torsor.
(c) o ponto onde o eixo do torsor corta o eixo z. p=
R
G GR
=
(
ˆ ˆ )
⋅ M O P i + j ⋅ − Pa k − i
ˆ ˆ ( )
(P 2)
2
R2

− Pa 2 (1 + 0 + 0 )
p=
2P2
a
p=−
2
(c) Eixo do torsor:
Momento do torsor:

G G
Solução: a
M 1 = pR = − P iˆ + ˆj
2
( )
O torsor é formado pela resultante R e pelo
momento M1. Para determinarmos o ponto em que
o eixo do torsor intercepta o plano yz igualamos o
momento do torsor em relação a O ao momento
total MOR do sistema original de forças:
G G G G
M 1 + r × R = M OR
G
Como: r = yjˆ + zkˆ

− (
Pa ˆ ˆ
2
) ( ) (
i + j + yjˆ + zkˆ × P iˆ + ˆj = − Pa iˆ + kˆ ) ( )
Obtemos y = a.

Inicialmente determina-se o sistema força-

binário equivalente, na origem O. Observamos que
os vetores-posição dos pontos de aplicação E e D
das forças são: