ENGENHARIA ELETRÔNICA – DAELN – UTFPR

Prof. Paulo R. Brero de Campos

CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH

Um sistema será estável quando todos os polos estiverem no semiplano

esquerdo do plano S.
Exemplo:

G(s) = 1 = 1
(s+a)(s+b) s2 + s(b+a) + ab

-b -a Note que os coeficientes são todos positivos

O denominador da função de transferência é chamado equação característica

(polinômio característico).
Exemplo:

G(s) = 1 = 1
2
(s+a)(s-b) s + s(b+a) - ab

-a b Note que há coeficientes negativos

Exemplo:

0,1 + j
-4 G(s) = 1
s3 + 3,8s2 + 0,21s +4,04

0,1 - j Note que todos os coeficientes são positivos

(mas o sistema é instável)

Note que muitas vezes não necessitamos saber os valores dos polos, apenas
necessitamos saber se eles estão no semiplano direito, isto é, se existe algum polo
no semiplano direito. Se isto acontecer o sistema já será instável.
É possível obter algumas informações sobre a estabilidade do sistema sem
resolver a equação característica.
 Uma condição necessária para a estabilidade do sistema é que todas as
raízes do polinômio característico tenham parte real negativa, que por seu turno
requer que todos os coeficientes da equação característica sejam positivos.
Uma condição necessária (mas não suficiente) para a estabilidade é que
todos os coeficientes do polinômio característico sejam positivos.
Se um dos coeficientes for zero ou negativo, então o sistema terá polos
localizados fora do semiplano esquerdo.
O critério de Routh mostra que uma condição necessária e suficiente para
estabilidade é que todos os elementos na primeira coluna da tabela de Routh sejam
positivos.
Dado o polinômio característico:
Q(s)= bnsn + bn-1sn-1+ bn-2sn-2 + ... + b1s + b0
Obtido da Função de transferência F(s)=1/Q(s)
Os coeficientes do polinômio característico serão inicialmente dispostos em
duas linhas, separados em coeficientes pares ou ímpares.

sn bn bn-2 bn-4
sn-1 bn-2 bn-3 bn-5
sn-2 c1 c2 c3
sn-3 d1 d2
...
s1 j1
0
s k1

Em seguida a tabela é preenchida por coeficientes calculados a partir das

duas linhas:

c1= bn-1 x bn-2 – bn x bn-3 = - det bn b n-2

bn-1 bn-1 bn-1 bn-3

c2= bn-1 x bn-4 – bn x bn-5 = - det bn b n-4

bn-1 bn-1 bn-1 bn-5

Repete-se este procedimento até que os demais elementos c sejam todos

nulos.
Forma-se então a linha d.
 d1= c1 x bn-3 – bn-1 x c2 = - det bn-1 bn-3
c1 c1 c1 c2

d2= c1 x bn-5 – bn-1 x c3 = - det bn-1 bn-5

c1 c1 c1 c3

Continua-se o processo até chegar as linhas s 1 e s0. Eles possuem um único

elemento cada uma deles.
Terminada a tabela, o critério de Routh estabelece que o número de raízes
da equação característica com parte real positiva é igual ao número de mudanças de
sinal dos coeficientes dos elementos da primeira coluna.
O sistema será estável se todos os termos da primeira coluna possuírem o
mesmo sinal.
Exemplo: verifique a estabilidade do sistema MF=1/Q(s).
Q(s)= s5+s4+10s3+72s2+152s+240

s5 1 10 152
s4 1 72 240
s3 -62 -88
s2 70,6 240
s1 122,6
s0 240

Na primeira coluna há duas mudanças de sinal: de 1 para -62 e de -62 para

70,6. Portanto Q(s) possui duas raízes no semiplano direito em s.
Teorema 1: Divisão de uma linha. Os coeficientes de qualquer linha podem ser
multiplicados ou divididos por um número positivo sem que haja troca de sinais na
primeira coluna.
Teorema 2: Existência de um coeficiente nulo na primeira coluna. Quando o primeiro
termo de uma linha é igual a zero e os demais não são todos nulos, os seguintes
métodos podem ser utilizados:
1) Fazer na equação original s=1/x e resolver para x.
O número de raízes x com parte real positiva será o mesmo que o de s com parte
real positiva.
2) Multiplicar o polinômio original pelo fator (s+1)
Exemplo: Q(s)= s4+s3+2s2+2s+5

s4 1 2 5
s3 1 2
2
s 0 5
A ocorrência do zero na primeira coluna impede o prosseguimento do cálculo.
Uso do método 1: fazendo s=1/x
Q(s)= (1/x)4 + (1/x)3+2(1/x)2 +2/x+5
Q(s)= 1 + x + 2x2+2x3+5x4
A nova tabela é:

x4 5 2 1
3
x 2 1
x2 -1 2 [original (-1/2 1)x2]
x1 5
x0 2

Há duas trocas de sinal e com isso duas raizes no semiplano s direita.

Obs: se Q(s) e Q(x) tiverem os mesmos coeficientes este método não funciona.
Uso do método 2: Q(s)=s5 + 2s4+3s3+4s2+7s+5

s5 1 3 7
4
s 2 4 5
3
s 2 9 [original (1 9/2) x2]
2
s -5 5
1
s 11
s0 5

Outro método
Substitui-se o termo nulo por um número positivo muito pequeno, infinitesimal (), e o
resto da tabela pode ser calculado.
Exemplo: s3+ 2s2+s+2=0

s3 1 1
2
s 2 2
1
s 0=
s0 2

Exemplo: s4 + s3+ 2s2+2s+5=0

s4 1 2 5
3
s 1 2
s2 0= 5
s1 (2-5)/
0
s 5
 Se o sinal acima do zero () é o mesmo que o sinal do coeficiente abaixo, isto
indica que há um par de raízes imaginárias.
Se, entretanto, o sinal do coeficiente acima do zero () é oposto do coeficiente
abaixo, isto indica que há uma mudança de sinal.
Teorema 3: ocorrência de uma linha nula
Quando todos os coeficientes de uma linha forem iguais a zero, faz-se o
seguinte:
1) Uma equação auxiliar pode ser formado a partir da linha que precede a linha nula.
2) A tabela de Routh pode ser completada substituindo se os coeficientes nulos
pelos da derivada da equação auxiliar.
3) As raízes da equação auxiliar são também raízes da equação original. Elas
ocorrem aos pares e são simétricas em relação à origem. Em consequência, estas
raízes podem ser imaginárias (complexas conjugadas) ou reais (uma positiva e outra
negativa) pertencem a conjuntos de quatro raizes (dois pares de raízes complexas
conjugadas), etc.
Exemplo: Q(s)= s4 + 2s3 + 11s2+ 18s+ 18

s4 1 11 18
3
s 1 9 [original (2 18) ]
2
s 1 9 [original (2 18) ]
s1 0 Linha nula indica a presença de raízes
simétricas em relação à origem
Formar equação auxiliar, a partir da linha anterior:
s2+9=0
Raízes são: s=+- j3
Estas raízes também anulam a equação original. Para completar a tabela de
Routh, deriva-se a equação auxiliar com relação a s:
2s+0=0
Os coeficientes desta equação são colocados na linha s1 e a tabela é
concluída.

s1 2
s0 9

Como não há troca de sinais na primeira coluna, não há raízes com parte real
positiva.
Obs: uma fila de zeros (linha nula) indica simetria com respeito à origem (dois
polos imaginários puros ou dois polos reais um positivo outro negativo).
Critério de Routh – uma linha inteira zero
Isto implica a presença de raízes espelhas relativas ao eixo imaginário ou em
um ou mais pares de raízes imaginárias conjugadas (+- jw). Neste caso um
polinômio auxiliar pa(s) pode ser definido diretamente pelos elementos da linha
anterior.
Os coeficientes da linha nula podem ser substituídos pelos coeficientes da derivada
do polinômio auxiliar, e o procedimento continua.
De forma alternativa, pa(s) pode ser fatorado de a(s) e o polinômio resultante pode
ser testado pelo critério de Routh.
Exemplo: a(s)= s6 + 2s5 -9 s4 - 12s3 + 43s2 + 50s -75
Como existem coeficientes negativos e positivos é um polinômio não estável.

s6 1 -9 -43 -75
s5 1 -6 25 0 [original (2 -12 50 0)/2]
s4 -1 6 -25 0 [original (-3 18 -75 0)/2]
3
s 0 0 Linha nula p(s)=-s4+6s2-25
s3 -1 3 [original (-4 12)/4]
2
s 3 25
1
s -5.333
s0 -25
Existem três mudanças de sinal na primeira coluna, então três raízes estão no
semiplano direito.
As raízes de a(s) são:
a(s)= (s+2 ± j) (s-2 ± j)(s-1)(s+3), onde pa(s)= (s+2 ± j) (s-2 ± j)
Então as raízes de a(s) estão espelhadas no eixo imaginário como s=± 2+ j e s=± 2-
j.

s=± 2+ j
1j

-2 2
s=± 2- j
-1j

OBs: se a(s) não tem raízes no semi-plano direito, isto implica que existe um ou mais
pares de raízes imaginarias conjugadas (+-jw).
Neste caso não houve mudança de sinal na primeira coluna.
Este sistema é marginalmente estável.

ESTABILIDADE VIA TABELA DE ROUTH COM LINHAS DE ZERO

Uma linha completa de zeros aparecerá a tabela de Routh quando um

polinômio estritamente par ou estritamente impar por um fator do polinômio original.
Por exemplo, s4+3s2+7 é um polinômio par, possui somente potências pares
de s.
Os polinômios pares possuem somente raízes que são simétricas em relação
à origem. Esta simetria pode ocorrer sob diversas situações quanto ao
posicionamento das raízes.
1) Raízes simétricas e reais
2) Raízes simétricas e imaginárias
3) Raízes quadrantais
Cada um dos casos ou combinações destes casos vai gerar um polinômio
par.

J
C B C

A A


C B C

B - raízes imaginárias e simétricas em relação à origem

A - raízes reais e simétricas em relação à origem
C - raízes quadrantis e simétricas em relação à origem

OBS: o polinômio s5+ 5s3+7s é um exemplo de polinômio impar, possui

unicamente potências ímpares de s. Os polinômios ímpares são o produto de um
polinômio para por uma potência ímpar de s.
Exercício:
1) Determine para qual faixa de valores dos parâmetros K e K I o sistema abaixo é
estável.

𝐾𝑖 1
𝐾+
𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2)

𝑠 𝐾 + 𝐾𝑖 1
𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2) 𝑠 𝐾 + 𝐾𝑖
=
𝑠 𝐾 + 𝐾𝑖 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 𝐾𝑖 + 2 + 𝑠 𝐾 + 𝐾𝑖
1+
𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 20

Q(s)=s3 + 3s2 + 2s + sK + KI = s3 + 3s2 + s(2+ K) + KI

s3 1 2+K
s2 3 KI
s1 c1
0
s KI
c1= (3(2+K) - KI)/3
(2+K) > KI/3
(2+K) > KI/3
Resposta:
K > KI/3 - 2
e
KI >0

2) Calcule K para que os pólos da Função de Transferência Y/U sejam complexos

conjugados e com parte real= - 6,5

U(s) Y(s)
1 𝐾
0,2 𝑠 + 1 0,5 𝑠 + 1

Resposta: K=3
3) Calcule o máximo valor que ainda mantém o sistema estável.

𝐾 1
𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2)

Resposta: K < 6

4) Questão do exame para Petrobrás: dada a função de transferência em malha

fechada H(s), determine a faixa de K para garantir a estabilidade.
𝑠 3 − 4𝑠 − 11
𝐻 𝑠 =
𝑠 5 + 𝑠 4 + 4𝑠 3 + 2𝑠 2 + 3𝑠 + 𝑘 − 1

a) 0<K<2; b)1<K<2; c)K>-2; d) K>-1; e) K>0.

Resposta: item b.