Semafáro Inteligente para Pedestres

Escola SENAI "Conde Alexandre Siciliano"
Caio H. Narciso Felix
Gabriel P. Viterbo Ferreira
Lucas Felipe Ignácio
Lucas H. da Silva Coller
SEMÁFORO INTELIGENTE
APLICANDO O RASPBERRY PI E VISÃO COMPUTACIONAL
JUNDIAÍ - SP
2018
1
Escola SENAI "Conde Alexandre Siciliano"
Caio H. Narciso Felix
Gabriel P. Viterbo Ferreira
Lucas Felipe Ignácio
Lucas H. da Silva Coller
SEMÁFORO INTELIGENTE
APLICANDO O RASPBERRY PI E VISÃO COMPUTACIONAL
Trabalho de Conclusão de Curso

apresentado à Escola SENAI "Conde
Alexandre Siciliano" como exigência parcial
para obtenção do diploma do Curso
Técnico de Eletroeletrônica.
JUNDIAÍ - SP
2018
2
DEDICATÓRIA
Dedicado aos nossos pais e

parentes, e principalmente aos
instrutores que se esforçaram tanto
em ajudar-nos, por meio do
fornecimento de material, e
acompanhamento periódico do
trabalho, sem eles nada seria
possível.
3
AGRADECIMENTOS
Gratificamos as indústrias do estado de São Paulo, mantenedoras do SENAI

e que em muito contribuem para o desenvolvimento do país. Agradecemos aos
nossos professores, em especial, ao nosso orientador Nilton, que nos incentivou e
apoiou e a todos os responsáveis pelos ensinamentos que tivemos. À direção e a
coordenação que abriram as portas e nos deram todas as oportunidades.
Reconhecemos também todo apoio de nossos familiares e amigos que foram
imprescindíveis durante nossa formação.
4
EPÍGRAFE
"A tarefa não é tanto

ver aquilo que ninguém viu,
mas pensar o que ninguém
ainda pensou sobre aquilo
que todo mundo vê.”
Arthur Schopenhauer
5
RESUMO
A monografia que vos segue possuí o intuito de incrementar, em método

e funcionalidade, o corrente sistema de controle de fluxos em vias públicas que
disponham além da demanda de veículos automotores de significativo curso de
transeuntes. A proposta do projeto é utilizar o Raspberry Pi para incrementar
uma contagem de pessoas por meio de um sistema de detecção e
reconhecimento visual em Python e OpenCV para deste modo fazer um
gerenciamento mais inteligente dos fluxos de transeuntes. Com este designo
analisou-se o sistema de semáforos do município de Jundiaí, junto ao
departamento de semafórica obtivemos detalhes quanto ao seu funcionamento.
Obteve-se o domínio sobre a tecnologia escolhida por meio de ampla pesquisa
sobre suas especificações, conceitos de hardware e funcionalidades. Produziu-
se um ambiente de teste com uma via para a realização efetiva dos mesmos e
simulação de movimentação de pessoas. O desenvolvimento do software de
detecção se deu em paralelo a constantes testes assim como análises e
revisões no algoritmo lógico do semáforo, a versão final foi compartilhada com
a comunidade local e especialistas da área tendo a sua viabilidade e aplicação
comprovadas além de ter obtido um excelente índice de aprovação.
Palavras-chave: Semáforo inteligente, Raspberry Pi, Pedestres.
6
ABSTRACT
The monograph that follow you is intended to improve, with functionality,

the traffic light system in public streets and avenues that have a high vehicles
and pedestrians flow. The purpose of project is to use the Raspberry Pi to
improve a score of people by a detection and facial recognition system with
Python and OpenCV to take a most intelligent management of the pedestrian’s
flow. Together with traffic light department of Jundiai city, we had details about
their operation. it was obtained domain knowledge about the chosen technology
with a long search about the specification and functionality of hardware. It was
produced a test ambient with a street to take a movement people simulation.
The development of detection software was done with tests and analyzes of
logic algorithm of semaphore. The final version was shared with the local
community and specialists having its proven application and take an excellent
approval rating.
Keywords: Smart traffic light, Raspberry Pi e Pedestrian.
7
LISTA DE ILUSTRAÇÕES
Figura 1 - Semáforo 224. .......................................................................................... 28
Figura 2 - Localização do semáforo 224. .................................................................. 28
Figura 3 - Semáforo 286. .......................................................................................... 29
Figura 5 - Semáforo 228. .......................................................................................... 30
Figura 6 - Localização do Semáforo 228. .................................................................. 30
Figura 7 - Semáforo 220. .......................................................................................... 31
Figura 9 - Semáforo 263. .......................................................................................... 32
Figura 10 - Localização do semáforo 263. ................................................................ 32
Figura 11 - Semáforo 234. ........................................................................................ 33
Figura 12 - Localização do Semáforo 234. ................................................................ 33
Figura 13 - Semáforo 120. ........................................................................................ 34
Figura 15 - Semáforo 124. ........................................................................................ 35
Figura 17 - Semáforo 143. ........................................................................................ 36

8
Figura 19 – Semáforo 184. ........................................................................................ 37
Figura 21 - Semáforo 179. ........................................................................................ 38
Figura 23 - Semáforo 92. .......................................................................................... 39
Figura 24 - Localização do Semáforo 92. .................................................................. 39
Figura 25 - Semáforo 235. ........................................................................................ 40
Figura 27 - Diagrama do acoplador óptico em um circuito elétrico............................ 48
Figura 28 - Diagrama de blocos da fonte de alimentação. ........................................ 50
Figura 29 - Transformador ........................................................................................ 50
Figura 30 - Retificador com ponte de diodos. ............................................................ 51
Figura 31 - Filtro com capacitor. ................................................................................ 52
Figura 32 - Regulador de tensão. .............................................................................. 53
Figura 33 - Terminal Raspberry Pi ............................................................................ 57
Figura 34 - Comando pwd. ........................................................................................ 58
Figura 35 - Comando ls -la. ....................................................................................... 58
Figura 36 - Pasta Pi exibindo arquivos ocultos. ........................................................ 59
9
Figura 37 - Comando cd. ........................................................................................... 59
Figura 38 - The Zen of Python................................................................................... 61
Figura 39 - Imagem por matriz binaria. ..................................................................... 66
Figura 40 - Imagem em escala de cinza, formada por uma matriz de inteiros. ......... 66
Figura 41 - Exemplo da composição de cores em dois ambientes. .......................... 67
Figura 42 - Exemplo de três matrizes em RGB ......................................................... 67
Figura 43 - Exemplo do uso na indústria. .................................................................. 68
Figura 44 - Detecção computadorizada de tumores na mama. ................................. 69
Figura 45 - OS no site oficial do R. pi. ....................................................................... 73
Figura 46 - Arquivos do pacote de Instalação. .......................................................... 73
Figura 47 - Sistemas operacionais do pacote. .......................................................... 74
Figura 48 - Progresso da instalação do Raspbian..................................................... 74
Figura 49 - Ambiente desktop do Raspbian. ............................................................. 75
Figura 50 - Menu inicial do Raspbian. ....................................................................... 75
Figura 51 - Algoritmo no Scratch. .............................................................................. 78
Figura 52 - Algoritmo em Python. .............................................................................. 79
Figura 53 - Fluxograma do algoritmo do semáforo. ................................................... 81
Figura 54 - Ensaio do algoritmo com LEDs. ............................................................. 82
Figura 55 - Convertendo em escala de cinza. ........................................................... 83
10
Figura 56 - Binarizando. ............................................................................................ 83
Figura 57 - Método Sobel .......................................................................................... 84
Figura 58 - Filtro Laplaciano ...................................................................................... 84
Figura 59 - Método Canny ......................................................................................... 85
Figura 60 - Marcação de bordas. .............................................................................. 86
Figura 61 - Detectando pessoas. .............................................................................. 87
Figura 62 - Habilitando VNC...................................................................................... 88
Figura 63 - VNC Viewer na Play Store. ..................................................................... 89
Figura 64 - Inserindo IP no VNC. .............................................................................. 89
Figura 65 - Desktop via VNC. .................................................................................... 90
Figura 66 - VNC Viewer no Windows 10. .................................................................. 90
Figura 67 - Login VNC Viewer ................................................................................... 91
Figura 68 - Desktop no VNC Viewer no Windows 10. ............................................... 91
11
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Alimentação do Raspberry Pi ................................................................... 49
Tabela 2 - Alimentação da sinalização. ..................................................................... 49
Tabela 3 - Comando para exclusão de pacotes. ....................................................... 77
12
LISTA DE ABREVIATURAS, ACRÔNIMOS, SIGLAS E UNIDADES DE
MEDIDAS
Siglas
HDMI Interface Multimídia de Alta Resolução.
USB Porta universal.
IEEE Instituto de engenheiros elétricos e eletrônicos.
FHSS Espectro de difusão em frequência variada.
DSSS Sequencia direta de espalhamento do espectro.
MIMO Entradas e saídas múltiplas.
ID EEPROM Memória somente leitura programável apagável.
GND Terra ou negativo.
GPIO Entrada / Saída para Uso Geral.
TRS Conector ponta, anel e capa.
PC Computador pessoal.
OS Sistema operacional.
FAT File Allocation Table.
NTFS New Technology File System.
HD Hard Disk.
TI Tecnologia da informação.
Acrônimos
RISC Computador com um conjunto reduzido de instruções;
Wi-Fi Fidelidade sem fio (Comunicação sem uso de cabos);
MS-DOS Microsoft Disk Operating System
Fortran IBM Mathematical Formula Translation System
VNC Virtual network computing
Abreviatura
r.PI Raspberry Pi 3 model B;
13
Unidades de medida
mm Milímetro: (1/1000 de metro).
Hz Hertz: Frequência por segundo.
GB Gigabyte;
Mbps Megabits por segundo.
14
SUMÁRIO
SUMÁRIO ....................................................................................................... 15
INTRODUÇÃO ................................................................................................ 19
1. TERMOS EXPLICADOS ............................................................................. 20
2. REFERENCIAL TEÓRICO ......................................................................... 24
2.1 SISTEMA SEMAFÓRICO ................................................................... 24
2.1.1 Estatísticas sobre semáforos. ................................................... 25
2.1.2 Departamento de semafórica de Jundiaí................................... 26
2.1.3 Principais semáforos de pedestre do município. ....................... 28
2.1.3.1 Avenida Antônio Frederico Ozanan. .................................. 28
2.1.3.2 Avenida Nove de Julho. ..................................................... 32
2.1.3.3 Avenida Quatorze de Dezembro. ....................................... 33
2.1.3.4 Avenida União dos Ferroviários. ........................................ 34
2.1.3.5 Rodovia Vereador Geraldo Dias. ....................................... 35
2.1.3.6 Rua Cica. ........................................................................... 36
2.1.3.7 Rua da Várzea Paulista. .................................................... 37
2.1.3.8 Rua Petronília Antunes. ..................................................... 38
2.1.3.9 Rua São Francisco de Sales. ............................................. 39
2.1.3.10 Rua Suíça. ....................................................................... 40
2.2 DETALHAMENTO DE HARDWARE .................................................. 41

15
2.2.1 Sistema inteligente de comando. .............................................. 41
2.2.1.1 O Raspberry Pi 3 Model B. ................................................ 42
2.2.1.2 Componentes do Raspberry Pi 3 Model B. ........................ 42
2.2.1.3 Módulo de câmera Raspberry 5Mp. ................................... 47
2.2.2 Sistema de sinalização.............................................................. 47
2.2.2.1 Módulos de relê opto acoplados. ....................................... 47
2.2.2.2 Sinaleiras. .......................................................................... 48
2.2.3 Estruturas Anexas. .................................................................... 48
2.2.3.1 Fonte de Alimentação. ....................................................... 48
2.2.3.1 Periféricos. ......................................................................... 53
2.3 DETALHAMENTO DO SOFTWARE .................................................. 54
2.3.1 O ambiente Linux. ................................................................. 54
2.3.1.1 Usando o terminal do LXTerminal. ..................................... 57
2.3.1.2 Navegação e procura. ........................................................ 57
2.3.1.3 Histórico e “auto-complete”. ............................................... 60
2.3.1.4 Privilégios Root. ................................................................. 60
2.3.2 Linguagem Python 3. ................................................................ 60
2.3.3 Principais Bibliotecas. ............................................................... 61
2.3.3.1 Numpy................................................................................ 61
2.3.3.2 OpenCV. ............................................................................ 62
2.3.3.3 Mahotas. ............................................................................ 62
16
2.3.3.4 Time. .................................................................................. 63
2.3.3.5 RPI.gpio. ............................................................................ 63
2.3.3.6 Tensor Flow. ...................................................................... 63
2.4 VISÃO COMPUTACIONAL ................................................................ 64
2.4.1 Visão. ........................................................................................ 64
2.4.2 Percepção. ................................................................................ 65
2.4.3 Imagens na computação. .......................................................... 65
2.4.4 Aplicações. ................................................................................ 67
2.4.4.1 Industria. ............................................................................ 68
2.4.4.2 Segurança.......................................................................... 68
2.4.4.3 Saúde................................................................................. 69
3. METODOLOGIA ......................................................................................... 70
3.1 ANÁLISE DO PROBLEMA ................................................................. 70
3.1.2 Soluções existentes. ................................................................. 70
3.2 DESENVOLVIMENTO DO AMBIENTE DE TESTES ......................... 71
3.2.1 Ambiente inicial – Ensaios. ....................................................... 71
3.2.2 Ambiente final – Protótipo. ........................................................ 72
3.3 DESENVOLVIMENTO DO SISTEMA ................................................. 72
3.3.1 Preparação do ambiente de software. ...................................... 72
3.3.1.1 Instalação do sistema operacional. .................................... 72
17
3.3.1.2 Configuração do sistema. .................................................. 75
3.3.3 Programação............................................................................. 77
3.3.3.1 Concepção do algoritmo lógico. ......................................... 77
3.3.3.2 Primeiras operações com imagens. ................................... 82
3.3.3.3 Detecção de pessoas. ....................................................... 86
3.3.4 Conectividade. .......................................................................... 87
3.3.4.1 Conexão via VNC .............................................................. 87
3.3.4.2 Uso do VNC no Raspberry PI ............................................ 88
CONSIDERAÇÕE FINAIS .............................................................................. 92
REFERÊNCIAS .............................................................................................. 93
18
INTRODUÇÃO
Constata-se nos municípios de Jundiaí e região uma grande

ineficiência no sistema de semáforos, especialmente os destinados a travessia
de pedestres em vias com alto fluxo de automóveis pois na atual estrutura de
controle de trânsito não há nenhuma adequação tecnológica referente a
dinamização das sinaleiras, por justamente ser um sistema arcaico de trânsito,
e por não haver propostas de aperfeiçoamento tão claras. Considerou-se então
tal problema para o desenvolvimento de um novo nicho tecnológico integrando
um computador de placa única (r.Pi), com o devido código de inteligência em
sua memória e os periféricos necessários, à uma câmera de vídeo com
qualidade de imagem compatível com o futuro tratamento pelo qual será
submetido via software, mais especificamente em Python com a biblioteca
OpenCV. Essa integração viabiliza uma maior flexibilidade para a real tomada
de decisão do semáforo por possuir uma inteligência capaz de relacionar o
número de pessoas à espera da travessia, o estado atual do semáforo e ainda
controlar o tempo com que o mesmo se mantém em cada estado.
Este trabalho é voltado inteiramente para a satisfação e segurança dos

pedestres e consequentemente há a preocupação com os motoristas já que o
transito tornar-se-á mais efetivo, reduzindo as longas esperas. O projeto pode
ser aplicado em qualquer região que contenha a faixa de pedestres e onde a
prioridade é o transeunte em questão, pois assim não atrapalhará vias de
grande fluxo de automóveis, tampouco impossibilitará o funcionamento regular
de outros semáforos com a lógica interligada.
19
1. TERMOS EXPLICADOS
Tensão elétrica: Tensão elétrica é a força responsável pelo movimento

orientado dos elétrons, a tensão tende a colocar as cargas em equilíbrio. Logo
para que haja corrente é preciso que se tenha uma diferença de potencial entre
dois pontos, isto é, dois pontos com cargas distintas sejam conectados por um
condutor.
Em uma analogia, tendo dois tanques de águas, sendo um cheio de água

e o outro vazio, ambos conectados na base por um tubo com um registro. A
Tensão seria a força que faria o nível de água se equalizar ao abrir o registro.
Para U.S. NAVY:
A força que ocasiona o movimento dos elétrons livres em um condutor,

formando uma corrente elétrica, é chamada [...] (2) tensão ou (3) diferença
de potencial. Quando existe uma diferença de entre dois corpos
carregados que são ligados por um condutor, os elétrons fluirão ao longo
de condutor.
(BEHAR, Maxim. Curso completo de eletricidade volume I. Traduzido por:
Ministério da Marinha. 2018. Rio de Janeiro)
Corrente elétrica: Os elétrons estão constantemente em movimento de

deriva, sabe-se que em escala microscópica as cargas livres são agitadas
devido a temperatura, a corrente refere-se ao movimento dos elétrons, porém
não a este movimento natural e sim a um fluxo orientado e ordenado dos
elétrons. Para que ocorra uma corrente elétrica é preciso que haja íons ou
elétrons livres no interior dos corpos, ou seja é imprescindível a existência de
cargas livres logo é por este fator que não são passíveis de fornecer bom
suporte a corrente elétrica todos os materiais, devido as características
atômicas os metais são os que apresentam maior eficiência. Está grandeza
física é mensurada em ampères.
Para Milton Gussow:
O movimento ou fluxo de elétrons é chamado corrente. Para se produzir a

corrente, os elétrons devem se deslocar pelo efeito de uma diferença de
potencial. [...] Num condutor, por exemplo, num fio de cobre, os elétrons
20
livres são cargas que podem ser deslocadas com relativa facilidade ao ser
aplicada uma diferença de potencial.
(GUSSOW, Milton. Eletricidade básica. Traduzido por: Aracy Mendes da
Costa. 1985. São Paulo)
Corrente alternada: A corrente alternada é aquela que varia o sentido,

e não percorre em um sentido único. Ela é muito usada para levar a energia
elétrica para longas distâncias, pois tem facilidade de ter seu valor de tensão
alterado.
Corrente continua: A corrente continua é aquela que tem o fluxo de

elétrons sempre na mesma direção, ou seja, ela percorre sempre no mesmo
sentido. Comumente encontrada em pilhas e baterias, a corrente contínua é a
mais utilizada em circuitos eletrônicos.
Frequência: Grandeza física escalar referente ao número de

ocorrências com que um evento acontece (ciclos, voltas, oscilações) em
determinada faixa de tempo. A frequência é normalmente apresentada pela
letra f, tendo como unidade de medida o hertz (Hz), que equivale a quantidade
de ciclos por segundo. A frequência padrão de redes de tomadas no Brasil é
60Hz, ou seja, 60 ciclos por segundo.
Bit (Binary Digit): O digito binário é a menor unidade de informação

digital que pode ser armazenada ou transmitida, podendo assumir apenas dois
valores, como 0 ou 1, normalmente o bit é tratado como um valor de memória.
Fisicamente, o valor do bit é armazenado como carga elétrica, que se

encontra acima ou abaixo de um nível definido em apenas um capacitor dentro
de um dispositivo de memória.
Os conjuntos de bits, também possuem nomes específicos, como é o

caso do agrupamento de 8 bits, é denominado byte, e o de 4 bits é chamado de
nibble.
Hardware: Constitui-se da parte física de elementos eletrônicos,

formado por componentes de mesma característica.
21
Firmware: Conjunto de instruções operacionais cuja programação é feita
diretamente no hardware. Onde, normalmente, contém as informações de
inicialização do aparelho.
Software: Conjunto de instruções que pode ser instalada e interpretada

por um sistema computacional. É a parte lógica que fornece métodos a serem
executados pelo hardware. Pode ser chamado de programa ou aplicação.
Pixel: É o menor elemento em uma tela ou outro dispositivo de exibição,

a cada pixel atribuir-se uma cor. Sinteticamente, um pixel é o menor ponto que
compõem digitalmente uma imagem, pode-se fazer uma analogia a um átomo
que é a menor unidade da matéria capaz de possui propriedades diferentes
conforme o número de prótons.
Sistema de arquivos (file system): Os sistemas de arquivos podem ser

explicados como um caminho intermediário, o qual é utilizado para armazenar,
organizar e acessar dados, e esses sistemas podem ser encontrados em
dispositivos e unidades de armazenamentos conhecidos, como o cartão de
memória, pendrive ou HD.
A forma com a qual você acessa os arquivos armazenados são

divididos em métodos, com suas especificidades, se o desejo é acessá-los por
meio de uma tabela de alocação de arquivos por grupos de setores, a escolha
é o FAT ou FAT32, se o caso de aplicação é mediar o acesso por meio de
índices alocados junto de partições a escolha seria o NTFS.
FAT e FAT32: Este método, é nomeado como uma “Tabela de Alocação

de Arquivos”, foi projetado para funcionar como um sistema de arquivos oficial
do MS-DOS na década de 1980, e foi usado até o Windows 95.
A primeira versão do sistema operava com 12 bits de endereçamento,

valor este que aumentou para 32(FAT32) em 1996.
22
Cluster: Com o surgimento do FAT, uma tecnologia de unidades de
alocação surgiu também, os chamados “clusters”. Essa unidade de alocação
faz referência ao menor espaço de armazenamento de um arquivo, como pode
ser visto no exemplo de Ramon Voltolini, especialista na área:
“Por exemplo: se uma unidade de armazenamento de 8 GB estiver

configurada sob o formato FAT32, clusters de 4 KB serão
destinados à alocação de arquivos. Significa que uma extensão de
10 KB vai ocupar três clusters de 4 KB – neste caso, 2 KB serão
desperdiçados, pois um mesmo arquivo não pode compartilhar o
espaço livre de um mesmo cluster.”
(VOLTOLINI, 2016)
Abaixo segue uma lista dos possíveis tamanhos para os clusters do

método FAT32:
▪ Clusters de 512 bytes para unidades de até 512 bytes

▪ Clusters de 4 KB para unidades de até 8 GB
▪ Clusters de 32 KB para unidades de até 2 TB
O método FAT32: O endereçamento de dados por esse sistema é

manejado a partir de clusters menores. Por conseguir trabalhar com unidades
de alocação menores, o FAT32 evita os desperdícios de espaço do disco.
A compatibilidade de formatação também é maior, pois é necessária

uma quantidade de apenas 4 bytes para o armazenamento dos clusters.
Prompt: O prompt são um conjunto de texto ou símbolos que

representam a prontidão do sistema para executar o próximo comando.
Podendo também ser uma representação textual de em qual diretório o usuário
se encontra.
23
2. REFERENCIAL TEÓRICO
2.1 SISTEMA SEMAFÓRICO
É recorrente nas cidades contemporâneas, em especial nas metrópoles,

a presença de congestionamentos de veículos e de pedestres. Contudo está
não é uma preocupação exclusiva da contemporaneidade, os ingleses antes da
invenção de veículos automotores (Karl Benz em 1886) e principalmente da sua
popularização (em 1903 com o Ford Model T) já buscavam meios de organizar
o intenso fluxo de carruagens e transeuntes.
John Peake Knight foi provavelmente o primeiro a desenvolver uma

invenção para organizar a movimentação das carruagens, porém o sistema era
ainda muito arcaico e operado manualmente por guardas. Logo surgiram novas
ideias e inventos semelhantes ao redor do mundo. O modelo semelhante ao
que usamos hoje só foi concebido em 1912 por Lester Farnsworth Wire nos
Estados Unidos da América.
Com a terceira revolução industrial as sinaleiras não ficarão de fora da

modernização e começaram a ter incrementos cada vez mais complexos com
as possibilidades oferecidas pelos sistemas computadorizados. Atualmente a
sociedade coloca-se em meio a quarta revolução industrial e é neste contexto
que este projeto vem se apresentar.
Abordado brevemente estes aspectos históricos decorrer-se-á nas

próximas linhas uma análise do sistema em questão com os dados referentes
ao estado de são Paulo que contribuem no embasamento do projeto assim
como um parecer sobre o município de Jundiaí. Para maior embasamento do
projeto foi realizada uma entrevista com funcionário da Semafórica
(departamento responsável pelos semáforos do município) em que os dados
obtidos se encontram explanados no próximo título.
24
2.1.1 Estatísticas sobre semáforos.
Os dados mais recentes sobre acidentes no trânsito no Estado de são

Paulo são do Movimento Paulista de Segurança que é uma iniciativa do governo
do estado com o objetivo de reduzir pela metade o número de vítimas fatais no
trânsito de estado de São Paulo até 2020.
Este movimento levantou no ano de 2017 foram registradas 5.645

mortes. Sendo que os pedestres correspondem a 28,3% das vítimas, ou seja,
um total de 1.596 óbitos no estado. É importante ressaltar que enquanto o total
de acidentes performou uma redução de 1,4% em comparação ao ano anterior
e a quantidade de fatalidades envolvendo ocupantes dos veículos atingiu uma
redução de 6,6% o percentual de acidentes com óbito de pedestres elevou-se
em 7,2%, ou seja, fatalidades com pedestres tem representando gradualmente
uma relevância maior em comparativo ao total de fatalidades no trânsito.
Todos estes dados, devidamente ponderados, levantam

questionamentos quanto as tecnologias contemporâneas oferecidas ao
aumento da segurança e eficácia no trânsito, pois ao modo que se concentram
os esforções somente em soluções que pensem exclusivamente em veículos,
apresenta-se, por consequência, uma discrepância aos dados apresentados
visto que estes indicam que urgem esforços no que se refere a segurança das
pedestres.
25
2.1.2 Departamento de semafórica de Jundiaí.
Existem dois tipos de central de controle, uma via cabo e a outra via
GPRS (sinal de celular). E com estas centrais é possível realizar o controle dos
semáforos a distância. Realizam monitoramento para ver se o semáforo está
com algum defeito, se está apagado, e ao mesmo tempo conseguem fazer
intervenções. Porém se a central não estiver em bom funcionamento, eles
mandam uma equipe para realizar essas intervenções.
Em Jundiaí, existem alguns semáforos inteligentes, na avenida 9 de julho

por exemplo, o semáforo tem um ciclo de forma autônoma, que por meio do
solo é realizada a contagem de veículos e um computador calcula a abertura e
fechamento das sinaleiras baseado no fluxo.
A tecnologia utilizada no funcionamento dos semáforos é uma espécie

de computador, uma CPU com display, que permite realizar a programação via
software e controlar o funcionamento dos sinais. Antigamente o controle se
dava por meio de CLP’s (controladores lógicos programáveis), porém, com
tantas novas tecnologias, ele se tornou meio ultrapassado.
Existe também uma lógica de fluxo nos semáforos, a CPU controladora

carrega vários programas, chamados de planos, e cada plano possui uma
programação que varia dependendo do horário. Existem planos para o horário
da manhã, planos para o pico do almoço, pico da tarde, planos para madrugada
e fim de semana. Cada plano entra em funcionamento durante o O funcionário
responsável para fazer a programação, insere na CPU várias informações, tais
como as fases do semáforo, os conflitos, o tempo de funcionamento, a
quantidade de planos e o horário de entrada do plano, e cada uma dessas
informações colabora para o funcionamento ideal do semáforo.
A lógica de tempo também é outro critério essencial no funcionamento,

para que melhore ainda mais o fluxo de veículos, pois o tempo cada cor de
sinaleira varia de acordo com vários fatores, por exemplo: O tempo de verde
aceso varia de acordo com a necessidade da via e do volume veicular, o tempo
26
de amarelo já usa a lógica da percepção e reação utilizando a velocidade
permitida da via para calcular o tempo, pois o motorista, após ver a luz amarela
acesa, deve ter tempo de tomar a decisão de parar ou atravessar o cruzamento,
para isso são feitos cálculos para chegar no tempo necessário, mas utilizados
como base temos que uma via de 40km/h necessita de 3s de amarelo, uma via
de 50km/h necessita de 4s, e acima de 70km/h necessita de 5s de amarelo
aceso. Já a sinaleira vermelha varia de acordo com a largura da via, pois caso
o motorista passe pelo sinal no último segundo de amarelo, ele deve ter tempo
de atravessar a via cruzada sem que haja colisão, por isso o tempo que um
sinal fecha até abrir o outro depende se o semáforo está localizado em uma
grande e larga avenida ou em uma simples rua de mão única.
27
2.1.3 Principais semáforos de pedestre do município.
2.1.3.1 Avenida Antônio Frederico Ozanan.
A. Travessia Praça Rildo M. Martho X Candieiro (Loja de móveis).
Figura 1 - Semáforo 224.
Fonte: Street View – Repositório digital do Google.1
Figura 2 - Localização do semáforo 224.
Fonte: Pontos de Interesse – Repositório digital da CIJUN.2
1 Disponível em: < https://www.google.com/maps/@-23.1757339,-

46.8801408,3a,75y,302.37h,87.72t/data=!3m6!1e1!3m4!1sBIbE94JcsX906yyqWQhLEg!2e0!7i
13312!8i6656?hl=pt-PT > Acesso em out. de 2018.
2 Disponível em: <

https://web.cijun.sp.gov.br/PMJ/IN/?visao_id=20&hash=v20;zoom15;lat-
23.192799846109484;lng-46.883296290954604;roadmap;gr4164;EI > Acesso em out. de
2018.
28
B. Travessia SR Planejados (Loja de móveis) X Praça Palestina.

46.8833648,3a,75y,281.12h,82.53t/data=!3m6!1e1!3m4!1sdtYXxtTrwL-
TqBGOhCrqNg!2e0!7i13312!8i6656?hl=pt-PT > Acesso em out. de 2018.
4. Disponível em: < > Acesso em out. de 2018.
29
C. Travessia Praça Otto Schenkell X Praça Tereza de Jesus Saldanha.
Figura 6 - Localização do Semáforo 228.

46.8895746,3a,75y,292.24h,81.2t/data=!3m6!1e1!3m4!1sradwHfo2HwPsOC_8ah1oiA!2e0!7i1
3312!8i6656?hl=pt-PT > Acesso em: out. de 2018.
6 Disponível em: <

23.192799846109484;lng-46.883296290954604;roadmap;gr4164;EI > Acesso em: out. de
2018.
30
D. Travessia paralela a linha férrea - JD FEPASA.

46.8948143,3a,75y,218.65h,84.72t/data=!3m6!1e1!3m4!1sRK44BxMEW1s7gvsgmVBbqw!2e0
!7i13312!8i6656?hl=pt-PT > Acesso em: out. de 2018.
8 Disponível em: <

2018.
31
2.1.3.2 Avenida Nove de Julho.
9 Disponível em: <https://www.google.com/maps/@-23.1984728,-
46.8906063,3a,75y,211.44h,75.44t/data=!3m6!1e1!3m4!1sZzg66b94ZC2H07E2XMkJHQ!2e0!
7i13312!8i6656?hl=pt-PT> Acesso em out. de 2018.
10 Disponível em: <

23.192799846109484;lng-46.883296290954604;roadmap;gr4164;EI> Acesso em out. de
2018.
32
2.1.3.3 Avenida Quatorze de Dezembro.

46.8750581,3a,75y,162.1h,80.13t/data=!3m6!1e1!3m4!1sEJJxTop3tc5gmOIQYfkRsQ!2e0!7i1

2018.
33
2.1.3.4 Avenida União dos Ferroviários.
46.8727523,3a,75y,331.16h,90t/data=!3m6!1e1!3m4!1skZbRDBup6-eeq4y0E-
uUyw!2e0!7i13312!8i6656?hl=pt-PT> Acesso em: out. de 2018.
2018.
34
2.1.3.5 Rodovia Vereador Geraldo Dias.

46.8987823,3a,75y,287.18h,76.55t/data=!3m6!1e1!3m4!1sAdMl5IM92RmTSLFnjbakYA!2e0!7i

2018.
35
2.1.3.6 Rua Cica.

46.8799522,3a,75y,323.86h,83.17t/data=!3m6!1e1!3m4!1sMlut9aAsqqlRozm38SptuA!2e0!7i1
3312!8i6656?hl=pt-BR > Acesso em: out. de 2018.

2018.
36
2.1.3.7 Rua da Várzea Paulista.
Figura 19 – Semáforo 184.

46.8676787,3a,75y,287.29h,76.78t/data=!3m6!1e1!3m4!1stvnbfIun_1c5FcPdINhBnw!2e0!7i13

23.192799846109484;lng-46.883296290954604;roadmap;gr4164;EI> Acesso em: out. de
2018.
37
2.1.3.8 Rua Petronília Antunes.

46.888484,3a,75y,135.45h,80.06t/data=!3m6!1e1!3m4!1sEcHOsIbBuibYRNlcvzfl0w!2e0!7i133

2018.
38
2.1.3.9 Rua São Francisco de Sales.

46.8802179,3a,48.9y,192.01h,87.68t/data=!3m6!1e1!3m4!1ssg_mbbKMddJkxHQ9KxIhOA!2e
0!7i13312!8i6656?hl=pt-PT > Acesso em: out. de 2018.

23.192799846109484;lng-46.883296290954604;roadmap;gr4164;EI> Acesso em: out. de
2018.
39
2.1.3.10 Rua Suíça.

46.8815558,3a,75y,163.23h,84.34t/data=!3m6!1e1!3m4!1svgwmWPsC7TWSpga0DrE7Tg!2e0
!7i13312!8i6656?hl=pt-BR > Acesso em: out. de 2018.

2018.
40
2.2 DETALHAMENTO DE HARDWARE
Atualmente no município os semáforos são controlados por CPU,

conforme foi exposto anteriormente, no entanto, na solução que doravante
apresentar-se-á em mais detalhes optou-se por desenvolver o sistema com
outro meio, porém ainda sim semelhante. Utilizou-se um computador de placa
única chamado Raspberry PI e a partir desta premissa definiram-se as demais
necessidades de Hardware. Tanto o R. Pi como estas outras estruturas serão
expostas em detalhes nesse título.
2.2.1 Sistema inteligente de comando.
Todo o controle efetua-se por meio deste computador de placa única que
foi criado por Pete Lomas quando ele se juntou a um grupo de cinco
desenvolvedores em 2006 para criar um computador de baixo custo, ainda sem
nenhuma pretensão tornar-se cofundador dessa grande invenção.
A ideia do Raspberry Pi surgiu na universidade Cambridge (UK) no

mesmo ano que Pete se juntou ao grupo e tinha o intuito de ensinar
programação para crianças e adolescentes especialmente em países de
terceiro mundo de modo mais divertido.
Em maio de 2009, a Fundação Raspberry Pi foi fundada em Caldecote,

no Reino Unido, como uma associação de caridade.
Em agosto de 2011, foram fabricadas cinquenta placas na fase Alpha e

em outubro do mesmo ano o logotipo foi selecionado dentre os vários enviados
pelos próprios membros da comunidade.
O primeiro modelo da placa batizada de Raspberry Pi 1 Model A foi

lançado em 29 de fevereiro de 2012 e seguiu os ideais de 2006 tanto é que não
possuía interface de rede já que alguns estudantes provavelmente possuiriam
acesso a mesma, por isso o modelo já contava com material para estudo incluso
dentro do próprio dispositivo.
41
Nos anos seguintes foram lançadas versões melhoradas do Raspberry,
para a nomenclatura usou-se um número que remete a qual geração a placa
pertence, a letra se referindo ao modelo e indicando se é uma versão de entrada
e consequentemente mais simples “A” ou se é uma versão com mais
capacidade como a “B” e se houver um símbolo de “+”representa que o produto
é uma revisão da versão original, há única exceção a essa regra é o Raspberry
Pi Zero que se refere ao modelo mais econômico da placa que custa US$ 5,00
enquanto as demais versões custam por volta de US$ 40,00.
Atualmente há disponível no mercado até a versão Raspberry Pi 3 Model

B +, a placa admite várias linguagens como Linux, Python, e há especulações
de lançarem o Raspberry Pi 4 nos próximos anos.
2.2.1.1 O Raspberry Pi 3 Model B.
Este em específico é um dos mais completos Raspberry Pi, de

dimensões 85 x 56 x 17mm, por possuir um tamanho tão ínfimo se comparado
com os computadores pessoais seu custo é muito menor para execuções de
projetos tais como nosso, onde não há um grande gasto com o processamento,
mas ainda assim é possível criar algoritmos complexos integrando diversas
portas lógicas, além da capacidade de instalações de dispositivos USB no r.PI,
como teclados, mouses, sensores e até mesmo câmeras.
Pelo fato deste computador só possuir firmware de inicialização,

localizada na CPU, todo o resto é maleável, tornando a abrangência de projetos
para a plataforma bem grande.
2.2.1.2 Componentes do Raspberry Pi 3 Model B.
A. Processador Broadcom BCM2837 64bit ARMv8 Cortex-A53 Quad-Core;
O papel de processadores é pegar os dados requisitados, processar

esses dados conforme a programação previamente escrita e devolver um
resultado.
42
O chip de processamento da Broadcom, é um processador de intervalo
médio, que funciona com tensão baixa, implementando uma das famílias de
arquitetura RISC, uma linha de arquitetura usada nos processadores
favorecendo um conjunto simples de instruções que levam o mesmo tempo
para serem executadas, a família ARMv8 que suporta endereçamento e
aritmética de 64 bits com instruções de tamanho fixo de 32 bits. O processador
possui quatro núcleos, ou seja, maior capacidade multitarefa.
B. Clock 1.2 GHz;
Clock é o sinal de sincronismo, que arbitraria o momento em que os

circuitos trocarão informações entre si. Como circuitos eletrônicos precisam de
uma velocidade rápida para essa troca de informações.
Frequência com que o computador - processador - consegue executar

funções.
C. Memória RAM: 1GB;
A memória RAM é uma memória volátil, portanto, ao cortar sua

alimentação elétrica, apaga-se os dados que nela estavam armazenados,
podendo-se compará-la à calculadora.
É uma tecnologia que permite o acesso e armazenamento dos arquivos

temporários de um computador, é usado pela leitura de conteúdos quando
requisitado, de forma não-sequencial, recebendo assim seu nome "Random
Access Memory" (Memória de acesso aleatório).
D. Adaptador Wi-fi 802.11n integrado;
O adaptador Wi-fi proporciona a capacidade de um computador se

comunicar com uma rede por meio da tecnologia sem fio.
A identificação 802.11n refere-se à uma família de especificações feitas

pelo IEEE, para tecnologias sem fio, fornecendo uma transmissão de 100Mbps
43
na banda de 2,4GHz usando “FHSS” ou o “DSSS”, e essa família tem as MIMO,
e o transmissor e antenas adicionais do receptor permitem um aumento de
transferência de dados utilizando a escala de multiplexação e aumento do
espaço explorando esquemas como a codificação Alamouti.
E. Bluetooth 4.1 BLE integrado;
Bluetooth é um sistema de comunicação sem fio onde a transmissão de

dados é feita por rádio frequência, para seu funcionamento basta que os
dispositivos estejam dentro do alcance. A tecnologia foi desenvolvida por
notórios nomes da tecnologia, IMB, Toshiba, Intel, Nokia e Ericsson.
Para que fosse universal a comunicação utiliza a faixa de frequência

aberta ISM, que opera a 2,4Gh. Utiliza o esquema de comunicação FH-CDMA,
para que não sofra ou gere interferências dividindo a frequência em vários
canais. A versão especifica BLE 4.1 tem velocidade máxima de 24 Mb/s. e
possui um sistema de alta economia de energia.
F. Conector de vídeo HDMI;
Conexão de alta definição para transmissão de imagem e áudio, é muito

mais eficiente que as outras tecnologias analógicas anteriores pois não realiza
a compressão dos dados para transmiti-los.
G. 4 portas USB 2.0;
É uma conexão universal com suporte a diversos dispositivos, pode ser

utilizada com cabos de até 5m devido a velocidade limite de transmissão de
1.500 nano segundos. Além da alta compatibilidade as conexões USB permitem
que os dispositivos sejam conectados e desconectados a qualquer momento, o
que garante praticidade ao uso. No R. PI permitirá a conexão de alguns
periféricos como Mouse, teclado e câmera.
H. Conector Ethernet;
44
É uma conexão de telecomunicação para redes popularmente nomeado
de RJ 45 utiliza oito cabos organizados em quatro pares de cabos trançados
afim de evitar interferências entre eles. A conexão permite conectar o R. PI a
redes locais, ou a internet por exemplo.
I. Interface para câmera (CSI);
O CSI (câmera serial interface) é uma especificação da MIPI Alliance

(empresa que desenvolve especificações de interface), que tem a função de
criar uma conexão entre a câmera e o processador host.
Já existem 3 variações do CSI: CSI-1, CSI-2, CSI-3.
O CSI-1, foi o primeiro a ser desenvolvido e tinha funcionamento mais

simples que os sucessores, pois apenas faz a definição entre a câmera e o
processador.
O CSI-2, já é um pouco mais complexo, com algumas funções a mais

que o primeiro. Criado em 2005 o MIPI CSI-2 tem o protocolo de baixo nível,
a conversão de pixels em bytes e a camada de aplicação.
Por ultimo, criado em 2012, o CSI-3 tem uma velocidade muito mais
rapida, com protocolo bidirecional destinado as transmissões de imagem e
vídeo entre a câmera e o host.
J. Interface para display (DSI);
O DSI, assim como o CSI, tambem é uma tecnonologia da MIPI alliance.

Esse dispositivo nada mais é do que uma especie de LCD de uso específico do
Raspberry pi.
Tela Touch screen de 7 polegadas com resolução de 800x480 pixels, o

display, apesar de ser o unico que pode ser ligado na saída DSI do Raspberry
45
pi, pode sim ser ligado ao mesmo tempo que outro monitor ligado na saída
HDMI.
Porem a fonte do Raspberry pi deve ser um pouco mais potente, pois só

o display DSI consome 5v com 500mA.
K. Slot para cartão microSD;
O slot para cartão microSD é um compartimento que tem a finalidade de

comportar um componente que não há naturalmente na placa no caso um
cartão microSD.
O do tipo push-pull e não mais push-push, ou seja, não há um "click" ao

retirar ou ao inserir o cartão. Esse componente torna mais difícil a retirada
indevida do cartão.
L. Conector de áudio;
O conector TRS é uma família de conectores usada para transmissão de

sinais analógicos, normalmente utilizado para saída de áudio, o conector TRS
possui formato cilíndrico com três contatos, sendo dois para sinal e um para
aterramento do circuito, todos isolados entre si.
Um dos mais comuns é o tipo P2, que possui 3.5mm de diâmetro, porém,
no Brasil, temos também o P1 com 2.5 mm e o P10 com 6.5mm de diâmetro.
M. GPIO de 40 pinos;
É um cabeçalho que conta com 40 pinos dos quais dois fornecem 5V,
dois de 3,3V, dois de uso avançado (ID EEPROM), oito de GND e vinte e seis
de uso geral (GPIO). As GPIO são de 3,3V. Os pinos GPIO2 e GPIO3 possuem
resistores fixos, mas os outros pinos precisam ser configurados por software
para utilizar esse recurso.
46
2.2.1.3 Módulo de câmera Raspberry 5Mp.
Módulo que permite transformar o Raspberry em uma câmera digital,

pesa 3 gramas, tem as dimensões 25 x 20 x 9mm pode entregar fotos com
resolução de até 2592×1944 pixels e vídeos com resolução de 1080p.
Uma de suas vantagens é que ela utiliza um conector já presente no

Raspberry Pi, portanto não utiliza nenhuma porta USB.
Ela permite que você crie vídeos e imagens em HD, oferecendo imagens
de vídeo de alta velocidade e sensibilidade com reduzida contaminação, ou
seja, poucas machas e ruídos.
2.2.2 Sistema de sinalização.
2.2.2.1 Módulos de relê opto acoplados.
O módulo de rele está sendo usado como uma fase de potência para
acionar as sinaleiras do semáforo por meio do Raspberry. As partes principais
do modulo são o rele propriamente dito e o opto acoplador.
O rele utilizado no modulo é o JQC-3FF-S-Z , pode chavear 15 A se a

tensão for de 125 V alternado ou 10 A se a tensão for de 250 V alternado, sua
alimentação é de 5 V contínuos, conta com um contato normalmente fechado,
um normalmente aberto e um contato comum a ambos os contatos (COM). Seu
funcionamento é como o de qualquer outro rele, uma corrente relativamente
pequena flui por sua bobina, quando isso acontece ela gera um campo
magnético que atrai o contato de metal que consegue chavear grandes
correntes quando comparada a corrente da bobina, o que proporciona um
controle de grandes correntes por meio de pequenas correntes.
Porém, esse rele usa um componente que proporciona uma proteção a

circuitos que trabalham com o envio de sinais de alta frequência. Seu
funcionamento é baseado em um diodo transmissor de luz e um foto transistor
47
que é acionado por meio do LED, e isso é que dá a maior característica do
acoplador ótico, que é comutar dois circuitos de forma isolada.
Figura 27 - Diagrama do acoplador óptico em um circuito elétrico.
Fonte: O que é um acoplador ótico. Repositório digital “Do Bit ao Byte” (2018).27
Este componente pode ser usado tanto para operações digitais quanto
para lineares. O sinal digital é o que trabalha com um nível lógico alto e outro
baixo, enquanto o sinal linear, ou analógico é o que mantém sua forma de onda.
2.2.2.2 Sinaleiras.
São dispositivos automáticos, providos de uma sinalização luminosa

(composta por LEDs), quem é mais utilizada como semáforos para controlar o
trânsito de veículos nas ruas da cidade, porem também pode ser utilizada para
qualquer tipo de aviso que necessite de um sinal luminoso grande.
2.2.3 Estruturas Anexas.
2.2.3.1 Fonte de Alimentação.
Na construção do hardware que há de suportar o sistema operacional e

aplicações que constituem o software para os fins supracitados o primeiro fator
a ser dimensionado para o sistema é a fonte de alimentação, ela é responsável
por fornecer a energia para o funcionamento do Raspberry Pi e seus periféricos.
27 Disponível em: < https://www.dobitaobyte.com.br/construindo-um-pinball-parte-ii-
solenoide/> Acesso em: 8 de nov. de 2018.
48
O computador de placa única demanda de características especificas como
corrente e tensão. A fonte é a responsável por adequar o que é fornecido pela
rede as necessidades do sistema.
O dispositivo em questão, Raspberry 3 B, pede uma alimentação em

corrente continua, conforme especificação da fabricante de 5V a 2,1A, por meio
de uma conexão micro USB, para tal é preciso uma fonte de alimentação com
estas especificações.
Tabela 1 - Alimentação do Raspberry Pi

Especificações de Alimentação
Tensão (V) 5
Corrente (A) 2,1

Fonte: Elaborada pelos autores.
Além desta demanda apresentam-se a necessidade de fornecer

alimentação para as estruturas do sistema de sinalização, sendo que as
sinaleiras requerem uma tensão de 24V em corrente continua e os relês
responsáveis pela interface controle-sinalização 3V também em corrente
continua.
Tabela 2 - Alimentação da sinalização.

Especificações de Alimentação
Relês Sinaleiras
Tensão (V) 3 Tensão (V) 24
Fonte: Elaborada pelos autores.
A rede elétrica disponível em Jundiaí fornecida pela Companhia Paulista

de Força e Luz é atualmente de 127V e 220V em fase - neutro e fase – fase.
Para fornecer para o sistema estás especificidades as fontes dispõem de

uma série de dispositivos que podem simplistamente serem sintetizados em
quatro blocos: transformador, retificador, filtro, regulador.
49
Figura 28 - Diagrama de blocos da fonte de alimentação.
Fonte: MELO, 2012, pág. 42.
A. Transformador:
Tem a finalidade de rebaixar a tensão utilizando das propriedades de

indução, manifestação de corrente devido a variação de fluxo eletromagnético
ou geração de campo eletromagnético devido a variação na corrente elétrica.
Em um transformador apresenta-se as duas formas de indução, primeiramente
alimenta-se uma bobina que atuara como indutor sob um núcleo ferromagnético
e secundariamente este núcleo é que induzira corrente sob a bobina
secundaria.
Figura 29 - Transformador
Fonte: Repositório Digital da Eletrônica PT.28
Logo para se alterar a tensão utilizamos bobinas com diferentes números

de espiras afim de causar indução de grandezas diferentes deste modo
28 Disponível em: < https://www.electronica-pt.com/transformadores > Acesso em out.

de 2018.
50
rebaixando a tensão e por consequência elevando a corrente. Esta máquina
elétrica foi inventada por Michael Faraday e utiliza os princípios da Lei de
Faraday-Neumann-Lenz.
B. Retificador:
O circuito retificador, ou apenas retificador, faz parte de circuitos elétricos

com o objetivo de transformar corrente alternada em corrente contínua. Além
de realizar a transformação da corrente o retificador também é capaz de ser
utilizado em outras aplicações, como quando há a necessidade da passagem
da corrente em apenas um sentido.
Utiliza-se nesse processo elementos semicondutores como tiristores, e

o mais comum, o diodo. (tiristor: componente semicondutor com pelo menos
três junções P.N.P.N que trabalha como forma de chaveamento do estado de
bloqueio para o estado de condução. Existem os tiristores SCR, que funciona
como chave em circuitos de corrente contínua, e o TRIAC que funciona como
comutador em circuitos de corrente alternada) (Diodo: Componente elétrico que
permite a passagem da corrente em apenas um sentido, normalmente
comparado com uma válvula de água, o diodo faz a mesma coisa com a
corrente elétrica. O diodo é um componente com dois terminais, um positivo e
um negativo)
Figura 30 - Retificador com ponte de diodos.
Fonte: MARQUES, CHOUERI-JR e CRUZ, 1996, pág 67.
51
Durante o semiciclo (Sic.) positivo, os diodos D1 e D3 conduzem e os
diodos D2 e D4 cortam, transferindo, assim, toda a tensão de entrada para
a carga. Durante o semiciclo(Sic.) negativo os diodos D2 e D4 conduzem
e os diodos D1 e D3 cortam, fazendo com que toda tensão de entrada caia
sobre a carga com a mesma polaridade que a do semiciclo (Sic.) positivo.
MARQUES, Ângelo E.B. 1996. Página 67.
C. Filtro:
Na saída do retificador, encontra-se a corrente contínua pulsante, porém

não sai como uma corrente pura, e não serve para alimentar a maioria dos
circuitos eletrônicos, é nesse caso que entra o processo de filtragem, que
normalmente é um capacitor (conjunto de dois ou mais condutores isolados
entre si por meio de dielétricos e que tem como função armazenar carga e
energia elétrica no campo eletrostático que se estabelece entre os condutores)
ligado conforme a figura:
Figura 31 - Filtro com capacitor.
Fonte: Adaptado de Repositório Digital da Eletrônica DIY.29
Logo após a passagem pelo capacitor, já se obtém a corrente contínua

filtrada que seria pura, ou quase isto, porém devido a uma pequena variação
que ocorre entre os semicírculos da corrente. Essa variação é chamada de
"ripple", e normalmente é mensurada em mV com o auxílio de um osciloscópio,
quanto mais perfeita a filtragem menor é o “ripple”.
29 Disponível em: < http://eletronica-diy.blogspot.com/2017/04/capacitores-suas-

funcoes-e-seu-uso.html > Acesso em: out. de 2018.
52
D. Regulador:
É um dispositivo formado por semicondutores que tem a função de

realizar a manutenção da tensão na saída do circuito elétrico. Ele mante a
tensão de saída constante mesmo que haja alterações na tensão de entrada.
Figura 32 - Regulador de tensão.
Fonte: Repositório Eletrônico da Athos Electronics.30
2.2.3.1 Periféricos.
A. Teclado USB
Teclado é um dispositivo que, normalmente conectado á um aparelho,

serve para controle ou comando do mesmo.
Serve para inserir dados num computador, ou selecionar itens numa

máquina por exemplo.
Quando pressionado uma tecla, o computador detecta e envia ao display

a letra ou comando que deve aparecer.
Os teclados de computador possuem teclas alfanuméricas, teclas de

pontuação e caracteres especiais.
30 Disponível em < https://athoselectronics.com/regulador-de-tensao/ > Acesso em: out.

de 2018.
53
B. Mouse USB;
O mouse é um dispositivo utilizado para a realização das tarefas e

trabalho em um computador.
Ele controla um cursor na tela que funciona como uma extensão das
mãos do operador, e considerado por alguns especialistas da informática como
a comunicação entre a máquina e o homem.
C. Monitor com entrada HDMI;
O monitor, na computação, é tão importante quanto o mouse e o teclado.
Ele é uma saída do computador que tem como objetivo mostrar em sua
tela todas as operações que estão sendo feitas no computador.
Existem vários fatores que definem a qualidade do monitor, como por

exemplo os pixels que compõem as imagens.
Os monitores mais novos são fabricados com muitos pixels, e é por meio
disso que permite o monitor ter uma entrada HDMI para se obter uma imagem
em alta definição.
2.3 DETALHAMENTO DO SOFTWARE
Aqui temos o objetivo de coletar, detalhar e organizar os artefatos que

descrevem completamente os requisitos de software dos sistemas e
subsistemas para o controle do hardware por meio de instruções de interface
semântica de programação ou gráfica.
2.3.1 O ambiente Linux.
O Linux é originalmente um núcleo de sistema operacional, parte

fundamental no funcionamento de um computador, que tem a função de
comunicar as partes de um PC como o Hardware e o Software.
54
Atualmente o Linux pode ser difundido como um sistema operacional, o
que por sua vez é uma afirmação errônea, já que o OS é o conjunto do kernel
e demais programas integrados.
Kernel e Shell’s: Para entender o que é um Kernel, o shell e

consequentemente o que é o Linux, vos seguirá uma analogia feita por Jorge
Alberto Corso, um professor da área:
" Para explicar o que é o kernel, fiz uma analogia com uma outra máquina:
um carro.
Trata-se de duas máquinas, uma mecânica, outra eletrônica.
1) Para o carro movimentar-se ele precisa de um motor;

1) Para o microcomputador funcionar, ele precisa se um programa básico
- um software chamado sistema operacional;
2) Existem vários tipos de motores, motores para carro de corrida, para

carro de passeio, etc;
2) Existem vários tipos de sistemas operacionais, Linux, Windows, UNIX,
etc;
3) Mesmo para um mesmo fabricante de motor, existem vários modelos

para o mesmo fim, por exemplo: motor 1.0, motor 1.6;
3) Existe um Linux para cada tipo de computador, main-frame, PC,
Macintosh;
4) Quando aprendemos a dirigir um carro de passeio, aprendemos o

funcionamento básico: direção, pedais para acelerar, trocar de marcha,
frear. Ou seja, não atuamos diretamente no motor, mas através(sic.) de
comandos para fazê-lo funcionar;
4) Quando usamos Linux, temos um outro software que faz a mediação
(interface) entre o kernel e o usuário, chama-se shell. Existem vários shells
(csh, ksh, bsh, bash, etc). Mas o importante é que são os mesmos,
independentemente do kernel (motor) em uso, afinal os pedais e direção
são sempre iguais seja em um motor 1.0 ou 1.6!
5) Para alguns acessórios funcionarem em um carro, devemos adequar o

motor ou algum componente dele para que isto aconteça, por exemplo um
ar-condicionado exigirá uma bateria com maior amperagem;
5) Para que o Linux funcione perfeitamente, em alguns casos é necessário
instalarmos algum módulo específico, entenda módulo com um programa
(software) preparado para uma finalidade específica e que não é comum
a todos os equipamentos, por exemplo um módulo para a placa de rede
de nosso microcomputador. "
(CORSO, 2005)
Entendido o que é o kernel Linux, podemos seguir em frente.
55
A fundação GNU: Um kernel não pode funcionar propriamente sozinho,
existem programas responsáveis por interagir com ele, e para o kernel Linux a
maioria desses programas foram criados por uma fundação de nome GNU.
Logo, ao nos referirmos ao Linux como sistema operacional deveríamos chamá-
lo de GNU/Linux.
O núcleo Linux necessita de uma série de ferramentas e programas para

funcionar, uma das principais necessidades é o programa para compilar seu
código fonte, fornecido pelo instituto GNU.
As distribuições do GNU/Linux: O Linux possuí vários modelos, o que

recebe o nome de distribuições. Distribuições são constituídas do kernel Linux
com programas adicionais incluídos nele. Cada distribuição é projetada para
uma aplicação e funcionalidade específica, o que depende da necessidade do
usuário, onde o mesmo pode optar por uma forma de instalar pacotes, ou
interfaces gráficas diferentes.
Distribuição Ubuntu: Essa distribuição é a mais utilizada pelos usuários

do GNU/Linux por sua facilidade de utilização e instalação, devido a ser uma
interface muito mais visual e intuitiva.
Distribuição Debian: O Debian é um pouco mais complexo que a

distribuição anterior por ser menos visual, contudo ele possui mais de 51000
pacotes que contém softwares em estado de pré-compilação tornando mais
fácil a instalação deles.
A distribuição escolhida: Raspbian: A distribuição Raspbian é um O.S.

baseado na Debian projeto para a aplicação no Raspberry Pi. Tem a
característica de ser uma das distribuições mais simples para o r.Pi, e focada
no aprendizado por ser mais intuitiva e fácil que as demais.
56
2.3.1.1 Usando o terminal do LXTerminal.
No r.Pi, rodando Raspbian, o terminal padrão é o “LXTerminal”,

conhecido como um “emulador de terminal”, pois emula o estilo antigo de
terminais de vídeo, antes de interfaces gráficas de usuário serem
desenvolvidas, em um ambiente gráfico.
Figura 33 - Terminal Raspberry Pi
Fonte: Print screen da aplicação no sistema operacional Raspbian.
O prompt padrão do Raspbian identifica o Nome de usuário e o nome do

Host do r.Pi, separados pelo “@” respectivamente:
pi@raspberrypi ~ $
2.3.1.2 Navegação e procura.
Para saber em qual diretório se está atualmente, e se localizar o

comando que deve ser executado é o “pwd”, acrônimo para “Print Working
Directory”.
57
Figura 34 - Comando pwd.
Fonte: Print Screen do terminal no sistema operacional Raspbian.
Uma das utilidades para o LXTerminal é usá-lo para navegar nos

arquivos do sistema. Um dos comandos utilizados para tal fim é o “ls -la”:
Figura 35 - Comando ls -la.
O comando “ls” lista os conteúdos e arquivos no diretório em que o

usuário esta. O componente “–la” é conhecido como “Flag” (bandeira). A flag
modifica o comando que foi previamente escrito. Nesse caso o “l” mostra o
58
conteúdo em forma de lista, identificando o arquivo, seu tamanho e quando foi
editado pela última vez. E o “a” serve para mostrar todos os arquivos, incluindo
os “dotfiles” (“arquivos ponto”, pois seus nomes iniciam com “. “), esses arquivos
são usados para configuração base e são configurados em texto.
Figura 36 - Pasta Pi exibindo arquivos ocultos.
Ao tornar-se necessário a mudança de diretório em que se está

atualmente, para o acesso de algum arquivo, ou por qualquer razão que seja, o
comando utilizado será o “cd”. Por exemplo, para entrar no diretório do Desktop:
#Caminho relativo: #Caminho Absoluto:

cd Desktop Cd /home/pi/Desktop
Figura 37 - Comando cd.
59
2.3.1.3 Histórico e “auto-complete”.
O terminal possui funções práticas que facilitam a utilização do mesmo,

para não precisar anotar ou decorar todos os comandos, tampouco ficar
reescrevendo-os de forma monótona em uma rotina, o LXTerminal permite
acessar o histórico de todos os comandos previamente executados, com o
controle das setas verticais do teclado. Existe também a função de completar
automaticamente o comando ou diretório que está sendo escrito, ao pressionar
a tecla “tab” precedida de um texto inicial condizente com o comando em
questão.
2.3.1.4 Privilégios Root.
Caso o usuário do terminal não esteja conectado por meio de uma conta
“Root” (Com privilégios de administrador), certos comandos requisitarão os
privilégios de administrador para mudar o estado do sistema permanentemente
2.3.2 Linguagem Python 3.
No dia 20 de fevereiro de 1991 foi lançada a primeira versão do Python,

seu criador Guido van Rossum percebeu a necessidade de criar essa
linguagem para escrever programas intermediários, algo entre o C e o
Shell Script e esse foi o objetivo do Python por um longo tempo.
Python é uma linguagem de programação interpretada, deste modo o

código é copilado e executado uma linha por vez, multiplataforma e
multiparadigma, ou seja, admite tanto diversas plataformas como também
diversos paradigmas (métodos) de programação. É considerada uma
linguagem de alto nível, robusta, dinâmica e de código aberto (podendo ser
utilizada inclusive para fins comerciais gratuitamente). Tem como máxima a
simplicidade e facilidade, apresentando uma sintaxe bem clara e com um uso
mínimo de caracteres especiais. Ela também pode se comunicar com outras
aplicações que foram feitas em outras linguagens como C, C++, Java e C#.
60
Desenvolver nesta linguagem vai além de seguir os paradigmas da
mesma e compreender sua sintaxe, junto a linguagem criou-se uma cultura de
desenvolvimento, uma lista de premissas básicas que sintetizam a máxima
filosófica da linguagem.
Figura 38 - The Zen of Python
Fonte: Desenvolvendo com Python e Django. Repositório digital da gerenciando tudo de T.I.31
2.3.3 Principais Bibliotecas.
2.3.3.1 Numpy.
A ideia fundamental do Numpy é o suporte a matrizes multidimensionais.

Portanto, o Numpy pode ser considerado como a base para a computação
numérica no Python e foi criado para permitir que o mesmo seja usado na
resolução de problemas matemáticos e científicos. O módulo Numpy fornece
centenas de funções matemáticas úteis além de constantes como a base dos
logaritmos naturais (e) e Pi (π).
Numpy é um pacote básico do Python, ele permite trabalhar com

arranjos, dados organizados em uma estrutura de armazenamento - variável
indexada – onde uma coleção de elementos do arranjo que podem ser
31 Disponível em: <http://gerenciandotudodeti.blogspot.com/2014/04/desenvolvendo-
com-python-e-django.html> Acesso em 10 de nov. de 2018.
61
identificados por meio de pelo menos uma chave, vetores (arranjos
unidimensionais) e matrizes de N dimensões.
Há também na biblioteca funções extensivas e polivalentes no que diz

respeito à transmissão de dados. Além de possuir ferramentas de integração
entre C/C++ e a linguagem Fortran(usada em Ciência da Computação e Análise
Numérica).
2.3.3.2 OpenCV.
O OpenCV é uma biblioteca multiplataforma que não tem uso restringido,

pode ter tanto um uso acadêmico quanto comercial, visando desenvolver
aplicativos referentes a visão computacional.
Foi desenvolvido com as linguagens C/C++, possuindo álgebra linear,

estrutura de dados e processamento de imagens e vídeos I/O.
A biblioteca OpenCV é compatível com Android, Black Berry, IOS, Linux,

OpenBSD e Windows.
O projeto OpenCV foi iniciado em 1999 com o objetivo de melhorar o uso

intensivo de processamento. O projeto foi lançado pela Intel Research, e era
parte de uma série de outros projetos, tais como o uso do Ray Tracing e dos
monitores 3D.
2.3.3.3 Mahotas.
Mahotas é uma biblioteca do Python utilizada no processamento de

imagens e visão computacional (todos implementados em C ++) operando
sobre matrizes Numpy.
Mahotas atualmente tem mais de 100 funções para processamento de

imagens e visão computacional e continua crescendo.
62
Apesar de ser escrita principalmente em C ++, isso é escondido do usuário,
pois há Wrappers Python escritos à mão para todas as funções. A principal razão que
Mahotas é implementada em C ++ (e não em C, que é a linguagem do interpretador
Python) é usar modelos. Quase toda a funcionalidade do C ++ é dividida em duas
funções:
- Uma py function que usa a API C do Python para obter argumentos e

verificá-los.
- Uma função de modelo <dtype> que funciona para o tipo dtype

executando a operação real.
2.3.3.4 Time.
A biblioteca Time proporciona a manipulação de informações de tempo

como data, hora, tempo transcorrido. A conversão entre formatos de data é uma
tarefa comum para computadores. Os módulos de horário e calendário do
Python ajudam a rastreá-las.
2.3.3.5 RPI.gpio.
A biblioteca RPi.GPIO Python permite que você configure e leia com

facilidade os pinos de entrada / saída no cabeçalho GPIO do Pi dentro de um
script Python.
2.3.3.6 Tensor Flow.
É uma renomada biblioteca de código aberto para computação numérica

desenvolvida por pesquisadores e engenheiros da Google Brain Team, e criada
pensando inicialmente no uso interno da própria Google em pesquisas
referentes a redes neurais.
Foi disponibilizado como código aberto em 2015, alcançou a versão 1.0

em fevereiro de 2017, com um desenvolvimento e adoção incrivelmente
rápidos.
63
Atualmente se tornou uma grande ferramenta quando se trata de
projetos que envolvem inteligência artificial, sendo utilizado principalmente para
criação e treinamento de redes neurais podendo ser baixada e utilizada por
qualquer pessoa, seja um engenheiro da Google ou um entusiasta da área.
2.4 VISÃO COMPUTACIONAL
Visão computacional consiste em desenvolver tecnologias para fornecer

a sistemas informatizados a capacidade de identificar e analisar imagens,
construindo uma forma de visão artificial. Capacitando os sistemas para obter
informações de imagens ou outros dados multidirecionais.
“O mundo está cheio de coisas mágicas que pacientemente

esperam que a nossa percepção fique mais aguçada.”
(BERTRAND, Russell)
2.4.1 Visão.
É por meio de nossos olhos, nervos e estruturas acessórias: pálpebras,

supercílios, músculos e aparelho lacrimal que a luz emitida ou refletida dos
diferentes materiais chega aos nossos receptores sensoriais, os
fotorreceptores, onde se analisa a amplitude das ondas eletromagnéticas e
emite-se sinais elétricos ao encéfalo. Já uma câmera possuí de mesmo modo
inúmeros componentes para cumpri tais requisitos e diferentemente da visão
humana que só é capaz observar uma ínfima parte do espectro
eletromagnético, a visão computacional supera demasiadamente esta limitação
com uma infinidade de câmeras com lentes e sensores específicos. Porém não
é possível afirmar que de forma geral os sistemas computadorizados superam
a visão humana, pois ver algo vai muito além da capacidade de enxergar.
Enxergar compreende o processo de receber os estímulos visuais do exterior
já ver é mais específico e se refere a todo o processo de compreensão da visão
perpassando pela percepção.
“Quando estamos numa livraria, por exemplo, podemos dizer que

ao folhear as páginas de um livro estamos apenas enxergando suas
folhas, entretanto, quando passamos a ler suas páginas, estamos
64
realmente vendo e interagindo com o conteúdo apresentado pelo
autor.” (MARQUES, José.)
2.4.2 Percepção.
Na literatura a psicologia define percepção como “processo de

selecionar, organizar e interpretar os estímulos oferecidos pelo meio ambiente”.
Temos diversos sentidos que estão constantemente captando inúmeras
informações do meio, temperatura, umidade, odores, texturas, cores,
luminosidade, sabores, odores. Tão numerosos também são as possibilidades
oferecidas pelos sensores, o advento da tecnologia fez deles, senão mais, tão
precisos e capazes quanto o sistema somestésico humano. Porém a incrível
capacidade humana não está relacionada estritamente ou essencialmente aos
aspectos quantitativos ou qualitativos dos receptores sensoriais que
possuímos, mas decorre justamente da interpretação do meio, ou seja, a
percepção. Os empíricos quando defendiam que o conhecimento deveria ser
obtido por meio das experiências já constroem as primeiras teorias acerca da
percepção.
O neocortex (telencéfalo) é resultante do processo evolutivo que elevou

o raciocínio humano e sua capacidade cognitiva, em sua Circunvolução pós-
frontal temos um grupo especifico de neurônios denominados como aferentes
sensoriais que recebem as informações dos sentidos. Possuímos em ambos os
hemisférios mecanismos neuronais especializados na percepção que utilizam
os dados para produzir informações relevantes ao indivíduo. “Na essência, a
percepção é a forma como vemos o mundo ao nosso redor...” (LAMB; HAIR;
MCDANIEL, 2012, p.99).
2.4.3 Imagens na computação.
Para tornar algo tão abstrato e complexo como uma imagem

compreensível a um computador, que em baixo nível só é capaz de reconhecer
dois estados (zero e um). Utilizamos o conceito matemático de matrizes, uma
65
variável bidirecional. Uma imagem binária que possua só duas cores pode ser
representada por uma única matriz com dois valores possíveis, zero e um.
Figura 39 - Imagem por matriz binaria.

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0
0 1 0 0 1 1 0 0 1 0
0 1 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Fonte: Elaborado pelos autores.
Para uma imagem possua mais tons entre a preto e o branco cada campo
da matriz utiliza oito bits (um byte), onde cada valor entre 0 e 255 define uma
tonalidade.
Figura 40 - Imagem em escala de cinza, formada por uma matriz de inteiros.
Fonte: ANTONELLO, 2018, pág. 8.
Para possibilitar uma gama maior de cores utilizamos a sobreposição de

diferentes matrizes conforme o ambiente de cor. No ambiente RGB temos uma
composição aditiva e no CMYK uma composição subtrativa.
66
Figura 41 - Exemplo da composição de cores em dois ambientes.
Fonte: ANDRADE (2016)
No ambiente RGB (o mais utilizado por padrão em telas) teremos uma

matriz para cada canal sendo respetivamente, vermelho, verde e azul; no modo
CMYK (utilizando na criação de imagens para impressão em meios físicos) ao
invés de três tem-se quatro canais sendo ciano, magenta, amarelo, preto.
Figura 42 - Exemplo de três matrizes em RGB
Fonte: ANTONELLO, 2018, pág. 8.
2.4.4 Aplicações.
A Visão Computacional é o campo da computação que estuda maneiras

de extrair informação dos objetos de uma imagem, tais como suas formas,
velocidades, etc.. Foi teorizado há bastante tempo, mas começou a ser
empregado na prática apenas recentemente, quando os computadores se
tornaram capazes de processar quantidades de dados tão grandes quanto
imagens. Ainda assim, não há formulação ou solução padrões para “o
problema da Visão Computacional”. (RIO, Luiz Romário Santana. Visão
computacional. Pag. 1.)
A evolução tecnológica na área também ocorre devido ao

desenvolvimento de hardware ópticos mais compactos, poderosos e
acessíveis, com lentes e outros recursos, mas está intrinsicamente associada
ao desenvolvimento de software que propicia a noção de percepção e
67
interpretação aos computadores, assegurando uma capacidade significativa
aos modernos sistemas de visão possibilitando suas a aplicações em diversas
áreas com avanços notórios, nos títulos seguintes apresentam-se alguns
exemplos.
2.4.4.1 Industria.
Na área industrial a tecnologia tem sido muito utilizada no setor de

qualidade, tornado processos que quando executados manualmente eram
repetitivos e demasiadamente suscetíveis a falhas. O principal setor é o de
bebidas, que utiliza os conceitos de visão computacional durante o envase,
analisando inicialmente a limpeza das garrafas, o nível, o lacre, etc. Para
efetuar o descarte de produtos ou componentes avariados.
Figura 43 - Exemplo do uso na indústria.
Fonte: STIVANELLO, 2004, pág. 14
2.4.4.2 Segurança.
Os sistemas modernos de segurança também avançaram muito,

detecção de movimento por câmeras, acesso biométrico, leitura de íris,
reconhecimento de face. Todos estes recursos trabalham com visão
computacional. Existem dispositivos que são capazes de detectar a face das
pessoas que entrem em um prédio tirar uma foto e compara-la com o banco de
dados das forças policiais.
68
2.4.4.3 Saúde.
Notavelmente o setor que mais explorou as possibilidades da visão

computacional com expoente uso em diversos exames como: suavização de
ruídos em ultrassonografias, segmentação de contornos em pedobarografia
dinâmica, segmentação de estruturas do ouvido, segmentação do lúmen da
carótida, detecção de neoplasias. Além da área diagnostica tem-se também o
uso na pesquisa cientifica com analise e monitoramento das cobaias por
exemplo.
Figura 44 - Detecção computadorizada de tumores na mama.
Fonte: TAVARES, 2011, pág. 19.
69
3. METODOLOGIA
3.1 ANÁLISE DO PROBLEMA
Após o início do processo que culmina neste trabalho, no momento que

já havia se estabelecido a temática de trabalho apresentava-se uma notável
problemática na mobilidade urbano no que tange aos transeuntes.
Tornou-se preciso um maior domínio de conhecimento acerca das

tecnologias aplicadas no sistema semafórico, a informação que inicialmente se
possuía era imprecisa, incapaz de abordar detalhes do controle e programação
das sinaleiras e de questões ligadas a engenharia de trafego portanto entrou-
se em contado com a semafórica de Jundiaí e realizou-se uma entrevista com
um profissional da área o que comprovou que a observação da pratica cotidiana
era verdadeira e validou a continuidade da análise do sistema de semáforos
para pedestres na região.
Para que o projeto fosse desenvolvido de uma maneira que atendesse

as necessidades do público era necessário saber qual a satisfação das pessoas
quanto ao uso do semáforo de pedestres, e para obtenção desses realizou-se,
por meio informatizado, uma pesquisa de campo para tomar conhecimento
sobre isso.
3.1.2 Soluções existentes.
Após essas pesquisas acima de tudo, manifestou-se fundamental

estudar a existência de soluções que já foram implementadas para resolver os
problemas semelhantes ao proposto. Infelizmente não se obteve sucesso em
encontrar numerosas soluções ressaltando a negligencia quanto ao assunto.
Porem apresentar-se-ão os resultados alcançados:
Em Roterdã foram instalados semáforos inteligentes nos cruzamentos

mais movimentados com o objetivo de estimular o uso de bicicletas reduzindo
o tempo de espera de 2 minutos para cerca de 1 quando uma é detectada.
70
Em Rio Claro implementou-se vários semáforos inteligentes que se
utilizam de sensores indutivos que ficam em uma faixa azul no chão, com a
informação dos sensores os veículos só precisam esperar cerca de 20
segundos.
Em São Paulo a solução em cruzamentos de alto trafego foi utilizar uma

faixa de pedestre especial que permite a travessia do cruzamento na diagonal,
ou seja, duas ruas de uma vez, acrescentando um tempo para pedestres.
Em Londres um semáforo ainda experimental analisa os diferentes

tempos necessários para cada pessoa atravessar, para adaptar-se a pessoas
com necessidade especial, para isto o sistema utiliza um aplicativo que notifica
a demanda especifica de um transeunte com dificuldades de locomoção.
3.2 DESENVOLVIMENTO DO AMBIENTE DE TESTES
Para melhor entender e colocar em prática o projeto do melhoramento

da semafórica foi desenvolvido um ambiente de testes para simulação dos
resultados.
3.2.1 Ambiente inicial – Ensaios.
Primeiramente, realizou-se ensaios iniciais na bancada, sem preocupar-

se em construir um ambiente real em alguns fatores, o intuito consistia somente
em oferecer um ambiente para obtenção de primeiros resultados.
Confeccionou-se em PETG por meio de uma parceria com FAB LAB

ESCOLA Jundiaí uma case para colocar o Raspberry Pi com seus módulos, e
uma outras duas case projetadas para alojar os as sinaleiras, nas cores do
semáforo, para simular os semáforos reais.
Com a câmera, foi possível realizar uma espécie de simulação com

objetos sob uma superfície branca para testar o funcionamento.
71
3.2.2 Ambiente final – Protótipo.
Após os testes no ambiente inicial serem concluídos e com a obtenção

dos resultados esperados, foi possível dar continuidade e elaborar um ambiente
mais complexo.
Concebeu-se um projeto utilizando canos de PVC de 100mm para

estruturar um protótipo de poste, construindo um sistema que simula o ambiente
real dos semáforos de pedestres.
Com os canos que, com pouco mais de três metros e meio de altura,
desenvolvendo sinaleiras a partir de fita de LED RGB foi possível criar um
cenário nas mesmas proporções de um semáforo real utilizado nas ruas, e com
a câmera instalada em um ponto estratégico desse poste, foi possível realizar
os testes com pessoas físicas, tornando um ambiente de simulação real.
3.3 DESENVOLVIMENTO DO SISTEMA
3.3.1 Preparação do ambiente de software.
3.3.1.1 Instalação do sistema operacional.
Como abordado anteriormente o OS escolhido, por sua facilidade e

praticidade na interface visual, foi o Raspbian. A instalou-se o sistema por meio
da formatação do cartão SD, com a memória adequada, e adequação do
mesmo para ser lido pela placa e executado.
Para iniciar a instalação periféricos foram conectados à placa para

facilitar a instalação e configuração.
Primeiramente conectou-se o cartão ao adaptador e em seguida

inseriu-se o conjunto na porta SD do computador. Utilizou-se o software “SD
Formatter” para executar a formatação em formato FAT da mídia em questão.
72
Após a formatação, efetuou-se o download do sistema operacional
disponível no site oficial das placas Raspberry.
Figura 45 - OS no site oficial do R. pi.
Fonte: Print Screen do site no Sistema operacional Windows 10.
O pacote NOOBS contém várias versões do sistema operacional, com

uma interface de instalação. Este pacote foi descompactado, gerando arquivos
mostrados na imagem:
Figura 46 - Arquivos do pacote de Instalação.
Fonte: Repositório digital da QNAP.32
32 Disponível em: < https://www.qnap.com/pt-pt/how-to/tutorial/article/conecte-o-

raspberry-pi-ao-qnap-nas-atrav%C3%A9s-do-qiot-suite-lite/ > Acesso em out. de 2018.
73
Estes arquivos foram copiados para o cartão SD, logo após o mesmo
foi inserido ao computador de placa única, e então o Raspberry pode-se
prosseguir com a instalação do sistema, que após a inicialização apresenta-se
com a seguinte tela contendo opções de sistemas disponíveis para instalação
neste pacote:
Figura 47 - Sistemas operacionais do pacote.
O primeiro da lista, Raspbian foi escolhido e então iniciou-se a instalação

do OS e logo o Desktop encontrava-se pronto para uso:
Figura 48 - Progresso da instalação do Raspbian


74
Figura 49 - Ambiente desktop do Raspbian.
Fonte: Print Screen do sistema operacional Raspbian.
3.3.1.2 Configuração do sistema.
Login: Na tela inicial do r.Pi foi necessário a utilização de um usuário

padrão para o uso do sistema operacional, como o OS foi o Raspbian, o usuário
padrão é “ pi “ e a senha é “ raspberry “, para a segurança do dispositivo, alterou-
se o Login padrão.
Menu de configuração inicial: Ao iniciar o r.Pi a tela de configuração

inicial foi exibida, mas, caso não fosse esse o caso, ela poderia ter sido
inicializada por meio dá do comando “sudo raspi-config”
Figura 50 - Menu inicial do Raspbian.
Fonte: Print Screen no sistema operacional Raspbian.
A primeira ação feita foi estender a partição do sistema operacional a

todo o cartão de memória pois assim o volume ocupado pelo sistema adota um
75
espaço extra não utilizado por outras partições utilizando-o para unidades que
precisam de volume extra.
A segunda opção possível disponibiliza a mudança do usuário e senha

padrão
A terceira alternativa permite a escolha a forma de inicialização, ou seja,

define se ao inicializar o que será exibido será uma interface gráfica como uma
área de trabalho, ou somente linhas de comando (o OS vem configurado por
padrão a inicialização por meio de do Desktop).
A quarta opção é onde a escolha do idioma, região, data e hora é feita,

além da configuração do teclado e suas preferências.
A quinta opção ativa o soquete zif, utilizado para a conexão do módulo

de câmera do r.Pi.
A sexta alternativa vem a ser muito útil para diversas aplicações, nela
você ativa ou não o Rastrack, em que mostra a existência de outros Raspberry’s
perto do seu.
Na sétima escolha é possível ativar o “OVERCLOCK” do r.Pi, ou seja,

você acelera a velocidade clock da placa, “turbinando-a”, contudo ao ativar essa
função há um aquecimento excessivo e por isso é recomendado a utilização de
coolers no computador e dissipadores de calor nos CI’s
A oitava opção tem a finalidade de adequar características avançadas, é

usada também para consertar execuções equivocadas na interface gráfica,
mudar o nome da placa na rede, alterar o tamanho da memória da GPU e liberar
o SSH (forma segura de conexão remota por meio de um PC ou outro
dispositivo).
E por último, a nona opção oferece informações gerais sobre a

ferramenta de configuração.
76
Após finalizar as configurações iniciais e iniciar o OS, ele exibira a
interface de Desktop, onde é o início das atividades com a placa.
A primeira ação tomada após a configuração inicial foi a atualização dos

pacotes existentes no sistema operacional por meio do terminal, com o seguinte
comando:
sudo apt-get update
Após atualizar os pacotes, vários programas já estão inclusos no sistema

operacional, contudo, muitos deles não foram utilizados, e para liberar o espaço
designado a estes.
Os programas excluídos e seus respectivos comandos para tal assim

foram os seguintes:
Tabela 3 - Comando para exclusão de pacotes.

Nome do pacote. Comando. Tamanho.
Wolfram apt-get purge -y wolfram-engine 680MB
Libreoffice apt-get purge -y libreoffice* 245MB
Java apt-get purge -y oracle-java* 160MB
apt-get purge -y scratch2 140MB
Scratch
apt-get purge -y scratch 91MB
Após a execução desses comandos, bastou utilizar os comandos para

então se obteve um sistema operacional pronto para a nossa aplicação.
apt-get autoremove
apt-get clean
3.3.3 Programação.
3.3.3.1 Concepção do algoritmo lógico.
Um algoritmo é um conjunto de instruções para a execução de tarefas,

definimos inconscientemente diversos em nosso dia a dia, por exemplo, para
fazer um bolo seguimos uma receita.
77
O algoritmo responsável por controlar o sistema semafórico proposto
requer instruções capazes de analisar a contagem de pessoas e, portanto, ser
capaz de tomar decisões adequadas quanto ao controle do trafego de veículos
e transeuntes.
Os primeiros esboços de tais instruções foram feitos a mão, tinha-se o

desafio de construir um código muito dinâmico que estivesse apto a lidar com
os casos de uso mais distintos que poderiam ocorrer na pratica e atrapalhar o
funcionamento do sistema como, por exemplo, o número de pessoas não se
manter constante durante a execução do algoritmo devido ao movimento dos
mesmos.
Prosseguiu-se quase que de modo didático com o registro do algoritmo

elaborado no software Scratch (desenvolvido pelo MIT, com o intuito de tornar
a aprendizagem de programação mais simples) desta forma garantiu-se uma
revisão completa do algoritmo e a possibilidade de testar seu funcionamento
lógico antes de prosseguir com a sua codificação em Python, linguagem que
será utilizada no Raspberry Pi.
Figura 51 - Algoritmo no Scratch.
Fonte: Print Screen do software Scratch no Sistema Windows 10.
78
Desde o início escolheu-se por premissa a clareza do código e facilidade
de manutenção. Aderiu-se o uso de conceitos de orientação a objetos, de modo
que as rotinas para ligar e desligar os semáforos foram inseridas em métodos.
Já na linguagem escolhida dispusemos de diversos recursos para seguir

estas premissas como definição das saídas por meio de variáveis, definição dos
tempos constantes por variáveis, comentários objetivos em todo o código.
Figura 52 - Algoritmo em Python.
Fonte: Print Screen do algoritmo em Python no software IDLE.
A lógica de funcionamento foi expressa de uma forma bem simples.

Utilizou-se inicialmente uma estrutura de controle “while” que por meio de um
“if” encadeado analisa o valor de “N” (número de pessoas) em busca da
presença de pessoas, caso encontre “N” maior que zero ele aguarda um tempo
(“Tteste”) para repetir este teste de modo que o transeunte que apenas passar
pelo passeio público não ativará o sistema. Após este teste, que é interrompido
por meio de variáveis booleanas utilizadas para controle dos laços de repetição,
o algoritmo prossegue em outro “while” em que novamente temos um “if”
79
encadeado semelhante ao anterior, garantindo a interrupção do processo caso
o número de pedestres seja menor ou igual a zero, este mesmo laço possui um
“else” onde por meio de uma expressão matemática define-se o tempo de
espera.
Número de pessoas é multiplicado por um valor constante e produto

desta multiplicação subtraído de outra constante “Ti” (Tempo inicial ou tempo
máximo de espera) de modo que o “Te” (tempo de espera) é inversamente
proporcional ao número de pessoas. Exceção à regra a situação em que o
número de pessoas for maior que nove onde o tempo de espera torna-se fixo.
O Tempo é contado do modo mais simples possível inserindo um

incremento de na variável “T” a cada repetição que devido ao delay inserido
com a função “time.slepp” ocorre a cada um segundo. A variável “T” é
comparada a “Te” a cada ciclo de incremento onde caso o tempo contado “T”
atinja o tempo de espera a variável booleana de controle é invertida.
Deste modo como condição de saída temos dois fatores, primeiramente

a não manutenção do número de pessoas acima de zero e ao atingir-se, em
algum instante ao menos, o tempo de espera determinado conforme a
expressão matemática para o número de pedestres.
Todos estes conceitos lógicos podem representados por meio de um

fluxograma, elucidando sua assimilação.
80
Figura 53 - Fluxograma do algoritmo do semáforo.
81
Ademais a parte lógica, o controle das saídas foi descomplicado
parcialmente pelo seu uso em dois métodos, dividindo sua manipulação em
duas operações, mas principalmente pelo uso da biblioteca “RPI.gpio”.
Este algoritmo se mostrou bastante eficiente em testes em ambiente

controlado, com número de pessoas definido artificialmente. Inclusive com o
auxílio de um cronômetro foi possível comprovar resultados dentro do
esperado. Estes ensaios permitiram ajustes em algumas constantes, tornando
o funcionamento mais harmônico e coerente com a realidade.
Figura 54 - Ensaio do algoritmo com LEDs.
3.3.3.2 Primeiras operações com imagens.
Optou-se inicialmente em realizar alguns ensaios com imagens, fazendo

manipulações mais simples antes de efetuar a detecção, reconhecimento e
contagem de pessoas. Utilizou-se nestes ensaios imagens estáticas, uma
obtida na internet e as demais por fotografia, deste modo simplificou-se ainda
mais estas experimentações em Python e OpenCV.
Na primeira etapa para a contagem de pessoas é converteu-se estas

imagens inicialmente coloridas, logo com três canais (RGB), em escala de
cinza, obtendo assim uma única matriz.
82
Figura 55 - Convertendo em escala de cinza.
Contudo além desta conversão a imagem foi submetida a um processo

de suavização com o desfoque gaussiano e binarização que facilitaram os
procedimentos posteriores. Na binarização transformou-se a imagem em uma
matriz onde cada campo admite apenas um entre dois valores, zero ou um.
Figura 56 - Binarizando.
A contagem demanda noções de percepção do software, até o momento

alcançou-se a possibilidade de enxergar por meio de imagens, inclusive
manipulando e aprimorando está, porém era necessário alcançar o conceito de
visão. Para isto decorreu-se uma experimentação de diferentes métodos de
detecção de bordas.
83
Método Sobel: Analisa as nuances de polaridade no eixo x e y
separadamente, delimitando os contornos, para obter os contornos completos
foi preciso combinar estes dois resultados.
Figura 57 - Método Sobel
Filtro Laplaciano: Aplica o operador de Laplace e analisa áreas ímpares

de pixels individualmente atribuindo ao pixel central o valor médio da seção da
matriz analisada.
Figura 58 - Filtro Laplaciano
Método Canny: Recorre ao método Sobel, porém aprimora com a

aplicação do processo “hysteresis” que analisa os contornos do Sobel exibindo
somente os contornos relevantes considerando os limiares fornecidos.
84
Figura 59 - Método Canny
Também se realizou ensaios com objetos sobre uma superfície branca,

para isto o procedimento de binarização foi aprimorado utilizando o método
Otsu com Threshold, que consiste em analisar o histograma da imagem e
verificar o valor maior e menor considerando estes parâmetros para efetuar a
binarização, demonstrando maior eficiência à utilização um valor arbitrário.
Antes de obter os contornos com o método Canny a imagem foi submetida a
um processo de edição morfológica, dilatando as formas afim de diminuir a
quantidade de contornos não significativos que ocorreriam com os espaços
vazios dento de objetos. Para analisar estes contornos empregou-se a função
“cv2.findContours ()” que busca na imagem contornos fechados e retorna à
informação em um vetor que pode ser lido com a função “len(obetos)”
resultando no número de contornos, ou seja, objetos. Definiu-se um método
“Escrever” para facilitar a escrita dos resultados e usando a função
“drawContours” desenhou-se os contornos sobre a imagem original.
85
Figura 60 - Marcação de bordas.
3.3.3.3 Detecção de pessoas.
Devido a aplicação do modelo de reconhecimento e identificação de

pessoas anterior no ambiente de testes em tamanho real, por mais que os
conhecimentos adquiridos não foram descartados, foi visto que não era o
melhor método e muito menos prático, já que dependia de um ambiente muito
estável e imutável e de grandes contrastes, o que nem sempre é possível em
ambientes reais. Então um novo modo de identificação foi idealizado e
adaptado para o uso do projeto em escala real, tornando-o muito mais viável,
prático e inteligente.
O método anterior consistia em submeter as imagens retiradas da

Picamera a diversos filtros para que só a silhueta, melhor definida possível,
fosse utilizada para identificar os objetos.
Já o método atual consiste em aplicar a biblioteca de código aberto

(Tensorflow) para detectar padrões se baseando em redes neurais que são
formadas através do aprendizado de máquina, neste projeto foi utilizado uma
rede neural, o “Detection model zoo” disponibilizado pela própria Google. O
resultado é muito mais fluído e se assemelha a imagem abaixo:
86
Figura 61 - Detectando pessoas.
Fonte: Print screen do software no sistema operacional Raspbian.
3.3.4 Conectividade.
Quando foi pensado na real aplicabilidade do projeto, assuntos como

futuras e possíveis manutenções no semáforo instalado a partir da tecnologia
aqui desenvolvida, foi também idealizado meios pelos quais se viabilizaria a
feição das manutenções em questão. No ambiente de testes ou sob a esfera
de ensaios controlada o uso do monitor e periféricos para o manejo no
computador de placa única era imprescindível, contudo, se estas necessidades
se fizessem presentes em locais onde o uso do projeto fosse real o mesmo
tornar-se-ia de difícil acesso, e portanto foi pensado em meios para a conexão
com o r.Pi, sem o uso de monitores ou de periféricos de controle.
3.3.4.1 Conexão via VNC
A tecnologia VNC é responsável pelo controle remoto de

computadores via software, tornando possível a gerência de outro computador
por meio de uma conexão de rede. As teclas pressionadas no computador
“mestre”, assim como, posição e cliques do mouse são transmitidas ao
computador “escravo” permitindo assim o acesso à máquina sem se fazer
presente.
87
3.3.4.2 Uso do VNC no Raspberry PI
O modelo B do r.Pi 3 já contém a tecnologia VNC, então para ativa-la foi

preciso somente entrar nas configurações e liga-la:
Figura 62 - Habilitando VNC
Fonte: Setup VNC repositório digital da Make use of. 35
Após esta ação, o símbolo do “VNC” ficara habitando a barra de tarefas

do r.Pi.
Configurado a placa que queremos acessar remotamente, faltava agora

a configuração das máquinas pelas quais queríamos acessar, no caso, foi feito
dois exemplos, o primeiro por meio de um smartphone e o outro utilizando um
computador comum.
A. Conectando com o smartphone:
Para fazer a conexão do celular (Android) com a placa, foi preciso baixar
o software gratuito “VNC Viewer” na Play Store:
35Disponível em: < https://www.makeuseof.com/tag/raspberry-pi-pc-phone-vnc/> Acesso em:

11 de nov. de 2018.
88
Figura 63 - VNC Viewer na Play Store.
Fonte: Print Screen do aplicativo na Play Store no sistema Android.
Este software possibilita a conexão de forma rápida e dinâmica, por meio

do IP, e login por root no caso. No aplicativo é possível salvar os IP’s dos
computadores para não ter de configurar toda vez em que for conectar na
mesma máquina, contudo, na primeira conexão ainda é preciso escrever o
endereço do PC alvo e login.
Figura 64 - Inserindo IP no VNC.
Fonte: Print Screen do aplicativo VNC viewer no sistema operacional Android.
89
Após a identificação do computador alvo, o aplicativo conectou o celular
à placa, proporcionando a visão da área de trabalho:
Figura 65 - Desktop via VNC.
Fonte: Print Screen do aplicativo VNC viewer no sistema operacional Android.
B. Conectando com o computador:
A diferença entre os dois meios de conexão se dá somente na versão do

software baixado, neste caso foi preciso baixar a versão para o sistema
operacional aplicado no PC, Windows 10. Foi feito a instalação padrão do
software, e o mesmo possui a interface semelhante à versão mobile.
Figura 66 - VNC Viewer no Windows 10.
Fonte: Print Screen do software VNC viewer no sistema operacional Windows 10.
No campo de escrita foi onde o endereço de IP da placa foi escrito. Após

a placa ser encontrada e identificada o Login se faz necessário de novo.
90
Figura 67 - Login VNC Viewer
E então, como as credenciais estavam de acordo, o software exibe a

visão da área de trabalho como uma máquina virtual.
Figura 68 - Desktop no VNC Viewer no Windows 10.
91
CONSIDERAÇÕES FINAIS
É evidente após as pesquisas e análises apresentadas a importância de

se desenvolver tecnologias que melhorem a mobilidade urbana em especial no
que se refere ao pedestre, sua segurança e bem-estar. Identificou-se diversas
dificuldades nos deslocamentos pela cidade, devido à falta de infraestrutura e
o insuficiente desenvolvimento de políticas públicas que favoreçam o pedestre.
A gestão pública, os movimentos e organizações da sociedade civil tem

sido eficiente em diminuir o índice de acidentes de trânsito na esfera estadual,
porém estas ações não resultaram na diminuição das fatalidades envolvendo
pedestres.
Existem diversos projetos na área de mobilidade, no entanto estes não

abordam a problemática em sua totalidade, visto que projetam maior ênfase em
veículos, enquanto a gravidade e tendência apontam à demanda por soluções
tecnológicas para os transeuntes.
O semáforo inteligente para pedestre oferece maior segurança e conforto

aos transeuntes além de tornar mais dinâmico o controle do fluxo de pessoas e
veículos ao considerar quantitativamente a demanda de pedestres através da
câmera decidindo um tempo de espera mais adequado.
Este sistema pode ser aprimorado utilizando-se de tecnologias já

existentes para a detecção de veículos (sensores eletromagnéticos) ou até
mesmo de visão computacional, para analisar também os automotores e assim
se tornar capaz de tomar melhores.
92
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2016. Disponivel em:
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104

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Escola SENAI "Conde Alexandre Siciliano"

Caio H. Narciso Felix

Gabriel P. Viterbo Ferreira

Lucas Felipe Ignácio

Lucas H. da Silva Coller

APLICANDO O RASPBERRY PI E VISÃO COMPUTACIONAL

Caio H. Narciso Felix

Gabriel P. Viterbo Ferreira

Lucas Felipe Ignácio

Lucas H. da Silva Coller

APLICANDO O RASPBERRY PI E VISÃO COMPUTACIONAL

Trabalho de Conclusão de Curso

Dedicado aos nossos pais e

Gratificamos as indústrias do estado de São Paulo, mantenedoras do SENAI

"A tarefa não é tanto

A monografia que vos segue possuí o intuito de incrementar, em método

Palavras-chave: Semáforo inteligente, Raspberry Pi, Pedestres.

The monograph that follow you is intended to improve, with functionality,

Keywords: Smart traffic light, Raspberry Pi e Pedestrian.

Figura 1 - Semáforo 224. .......................................................................................... 28

Figura 2 - Localização do semáforo 224. .................................................................. 28

Figura 3 - Semáforo 286. .......................................................................................... 29

Figura 4 - Localização do semáforo 286. .................................................................. 29

Figura 5 - Semáforo 228. .......................................................................................... 30

Figura 6 - Localização do Semáforo 228. .................................................................. 30

Figura 7 - Semáforo 220. .......................................................................................... 31

Figura 8 - Localização do semáforo 220. .................................................................. 31

Figura 9 - Semáforo 263. .......................................................................................... 32

Figura 10 - Localização do semáforo 263. ................................................................ 32

Figura 11 - Semáforo 234. ........................................................................................ 33

Figura 12 - Localização do Semáforo 234. ................................................................ 33

Figura 13 - Semáforo 120. ........................................................................................ 34

Figura 14 - Localização do Semáforo 120. ................................................................ 34

Figura 15 - Semáforo 124. ........................................................................................ 35

Figura 16 - Localização do semáforo 124. ................................................................ 35

Figura 17 - Semáforo 143. ........................................................................................ 36

Figura 19 – Semáforo 184. ........................................................................................ 37

Figura 20 - Localização do Semáforo 184. ................................................................ 37

Figura 21 - Semáforo 179. ........................................................................................ 38

Figura 22 - Localização do Semáforo 179. ................................................................ 38

Figura 23 - Semáforo 92. .......................................................................................... 39

Figura 24 - Localização do Semáforo 92. .................................................................. 39

Figura 25 - Semáforo 235. ........................................................................................ 40

Figura 26 - Localização do semáforo 235. ................................................................ 40

Figura 27 - Diagrama do acoplador óptico em um circuito elétrico............................ 48

Figura 28 - Diagrama de blocos da fonte de alimentação. ........................................ 50

Figura 29 - Transformador ........................................................................................ 50

Figura 30 - Retificador com ponte de diodos. ............................................................ 51

Figura 31 - Filtro com capacitor. ................................................................................ 52

Figura 32 - Regulador de tensão. .............................................................................. 53

Figura 33 - Terminal Raspberry Pi ............................................................................ 57

Figura 34 - Comando pwd. ........................................................................................ 58

Figura 35 - Comando ls -la. ....................................................................................... 58

Figura 36 - Pasta Pi exibindo arquivos ocultos. ........................................................ 59

Figura 38 - The Zen of Python................................................................................... 61

Figura 39 - Imagem por matriz binaria. ..................................................................... 66

Figura 41 - Exemplo da composição de cores em dois ambientes. .......................... 67

Figura 42 - Exemplo de três matrizes em RGB ......................................................... 67

Figura 43 - Exemplo do uso na indústria. .................................................................. 68

Figura 44 - Detecção computadorizada de tumores na mama. ................................. 69

Figura 45 - OS no site oficial do R. pi. ....................................................................... 73

Figura 46 - Arquivos do pacote de Instalação. .......................................................... 73

Figura 47 - Sistemas operacionais do pacote. .......................................................... 74

Figura 48 - Progresso da instalação do Raspbian..................................................... 74