Ações de controle

Leandro Baroni

Instrumentação e controle
Exemplo 1

Encontre o modelo para o circuito mos-

trado na figura, que contém um resistor
não linear cuja relação tensão-corrente é
+
v(t)
−
r definida por ir = 2e0,1vr , onde ir e vr são
corrente e tensão do resistor, respectiva-
mente. Considere que v(t) é uma fonte
de tensão.
20 V

2
Exemplo 1
Ï Tensão no resistor: vr = 10 ln 12 ir

3
Exemplo 1
Ï Tensão no resistor: vr = 10 ln 12 ir
Ï Lei de Kirchhoff para tensões:
di 1
v(t) − L − 10 ln i + 20 = 0
dt 2

3
Exemplo 1
Ï Tensão no resistor: vr = 10 ln 12 ir
Ï Lei de Kirchhoff para tensões:
di 1
v(t) − L − 10 ln i + 20 = 0
dt 2

Ï Equilíbrio (corrente em estado estacionário): v(t) = 0

3
Exemplo 1
Ï Tensão no resistor: vr = 10 ln 12 ir
Ï Lei de Kirchhoff para tensões:
di 1
v(t) − L − 10 ln i + 20 = 0
dt 2

Ï Equilíbrio (corrente em estado estacionário): v(t) = 0

Ï vL (t) = 0 ⇒ vr = 20 V ⇒ ir = 14,78 A

3
Exemplo 1
Ï Tensão no resistor: vr = 10 ln 12 ir
Ï Lei de Kirchhoff para tensões:
di 1
v(t) − L − 10 ln i + 20 = 0
dt 2

Ï Equilíbrio (corrente em estado estacionário): v(t) = 0

Ï vL (t) = 0 ⇒ vr = 20 V ⇒ ir = 14,78 A
Ï Assim: i0 = ir = 14,78 A

3
Exemplo 1
Ï Tensão no resistor: vr = 10 ln 12 ir
Ï Lei de Kirchhoff para tensões:
di 1
v(t) − L − 10 ln i + 20 = 0
dt 2

Ï Equilíbrio (corrente em estado estacionário): v(t) = 0

Ï vL (t) = 0 ⇒ vr = 20 V ⇒ ir = 14,78 A
Ï Assim: i0 = ir = 14,78 A e i = i0 + δi

3
Exemplo 1
Ï Tensão no resistor: vr = 10 ln 12 ir
Ï Lei de Kirchhoff para tensões:
di 1
v(t) − L − 10 ln i + 20 = 0
dt 2

Ï Equilíbrio (corrente em estado estacionário): v(t) = 0

Ï vL (t) = 0 ⇒ vr = 20 V ⇒ ir = 14,78 A
Ï Assim: i0 = ir = 14,78 A e i = i0 + δi
d(i0 + δi) 1
L + 10 ln (i0 + δi) − 20 = v(t)
dt 2

3
Exemplo 1
Ï Tensão no resistor: vr = 10 ln 12 ir
Ï Lei de Kirchhoff para tensões:
di 1
v(t) − L − 10 ln i + 20 = 0
dt 2

Ï Equilíbrio (corrente em estado estacionário): v(t) = 0

Ï vL (t) = 0 ⇒ vr = 20 V ⇒ ir = 14,78 A
Ï Assim: i0 = ir = 14,78 A e i = i0 + δi
d(i0 + δi) 1
L + 10 ln (i0 + δi) − 20 = v(t)
dt 2

Ï Linearizar ln 21 (i0 + δi):

3
Exemplo 1
Ï Tensão no resistor: vr = 10 ln 12 ir
Ï Lei de Kirchhoff para tensões:
di 1
v(t) − L − 10 ln i + 20 = 0
dt 2

Ï Equilíbrio (corrente em estado estacionário): v(t) = 0

Ï vL (t) = 0 ⇒ vr = 20 V ⇒ ir = 14,78 A
Ï Assim: i0 = ir = 14,78 A e i = i0 + δi
d(i0 + δi) 1
L + 10 ln (i0 + δi) − 20 = v(t)
dt 2
¯
df ¯
Ï Linearizar ln 21 (i0 + δi): f (x) = f (x0 ) + dx ¯ (x − x0 )
x=x0

3
Exemplo 1
Ï Tensão no resistor: vr = 10 ln 12 ir
Ï Lei de Kirchhoff para tensões:
di 1
v(t) − L − 10 ln i + 20 = 0
dt 2

Ï Equilíbrio (corrente em estado estacionário): v(t) = 0

Ï vL (t) = 0 ⇒ vr = 20 V ⇒ ir = 14,78 A
Ï Assim: i0 = ir = 14,78 A e i = i0 + δi
d(i0 + δi) 1
L + 10 ln (i0 + δi) − 20 = v(t)
dt 2
¯
df ¯
Ï Linearizar ln 21 (i0 + δi): f (x) = f (x0 ) + dx ¯ (x − x0 )
x=x0
( )¯
1 1 d ln 12 i ¯¯
ln (i0 + δi) = ln i0 + ¯ δi
2 2 di ¯
i=i0

3
Exemplo 1
Ï Tensão no resistor: vr = 10 ln 12 ir
Ï Lei de Kirchhoff para tensões:
di 1
v(t) − L − 10 ln i + 20 = 0
dt 2

Ï Equilíbrio (corrente em estado estacionário): v(t) = 0

Ï vL (t) = 0 ⇒ vr = 20 V ⇒ ir = 14,78 A
Ï Assim: i0 = ir = 14,78 A e i = i0 + δi
d(i0 + δi) 1
L + 10 ln (i0 + δi) − 20 = v(t)
dt 2
¯
df ¯
Ï Linearizar ln 21 (i0 + δi): f (x) = f (x0 ) + dx ¯ (x − x0 )
x=x0
( )¯
1 1 d ln 12 i ¯¯
ln (i0 + δi) = ln i0 + ¯ δi ⇒
2 2 di ¯
i=i0
1 1
= ln i0 + δi
2 i0

3
Exemplo 1

Ï Equação linearizada:
( )
d(δi) 1 1
L + 10 ln i0 + δi − 20 = v(t)
dt 2 i0

4
Exemplo 1

Ï Equação linearizada:
( )
d(δi) 1 1
L + 10 ln i0 + δi − 20 = v(t)
dt 2 i0

Ï Com L = 1 H e i0 = 14,78 A:
d(δi)
+ 0,677δi = v(t)
dt

4
Exemplo 1

Ï Equação linearizada:
( )
d(δi) 1 1
L + 10 ln i0 + δi − 20 = v(t)
dt 2 i0

Ï Com L = 1 H e i0 = 14,78 A:
d(δi)
+ 0,677δi = v(t)
dt

Ï Solução para v(t) = 0,5 sen t :

4
Exemplo 1

Ï Equação linearizada:
( )
d(δi) 1 1
L + 10 ln i0 + δi − 20 = v(t)
dt 2 i0

Ï Com L = 1 H e i0 = 14,78 A:
d(δi)
+ 0,677δi = v(t)
dt

Ï Solução para v(t) = 0,5 sen t :

{
P1 = 0,2321
Ï Solução particular: δip = P1 sen t + P2 cos t ⇒
P2 = −0,3429

4
Exemplo 1

Ï Equação linearizada:
( )
d(δi) 1 1
L + 10 ln i0 + δi − 20 = v(t)
dt 2 i0

Ï Com L = 1 H e i0 = 14,78 A:
d(δi)
+ 0,677δi = v(t)
dt

Ï Solução para v(t) = 0,5 sen t :

{
P1 = 0,2321
Ï Solução particular: δip = P1 sen t + P2 cos t ⇒
P2 = −0,3429
Ï Solução homogênea: δih = Ae−0,677t

4
Exemplo 1

Ï Equação linearizada:
( )
d(δi) 1 1
L + 10 ln i0 + δi − 20 = v(t)
dt 2 i0

Ï Com L = 1 H e i0 = 14,78 A:
d(δi)
+ 0,677δi = v(t)
dt

Ï Solução para v(t) = 0,5 sen t :

{
P1 = 0,2321
Ï Solução particular: δip = P1 sen t + P2 cos t ⇒
P2 = −0,3429
Ï Solução homogênea: δih = Ae−0,677t
Ï Solução: δi = Ae−0,677t + 0,2321 sen t − 0,3429 cos t

4
Exemplo 1

Ï Equação linearizada:
( )
d(δi) 1 1
L + 10 ln i0 + δi − 20 = v(t)
dt 2 i0

Ï Com L = 1 H e i0 = 14,78 A:
d(δi)
+ 0,677δi = v(t)
dt

Ï Solução para v(t) = 0,5 sen t :

{
P1 = 0,2321
Ï Solução particular: δip = P1 sen t + P2 cos t ⇒
P2 = −0,3429
Ï Solução homogênea: δih = Ae−0,677t
Ï Solução: δi = Ae−0,677t + 0,2321 sen t − 0,3429 cos t
Ï Condições iniciais δi(0) = 0 ⇒ A = 0,3429:

4
Exemplo 1

Ï Equação linearizada:
( )
d(δi) 1 1
L + 10 ln i0 + δi − 20 = v(t)
dt 2 i0

Ï Com L = 1 H e i0 = 14,78 A:
d(δi)
+ 0,677δi = v(t)
dt

Ï Solução para v(t) = 0,5 sen t :

{
P1 = 0,2321
Ï Solução particular: δip = P1 sen t + P2 cos t ⇒
P2 = −0,3429
Ï Solução homogênea: δih = Ae−0,677t
Ï Solução: δi = Ae−0,677t + 0,2321 sen t − 0,3429 cos t
Ï Condições iniciais δi(0) = 0 ⇒ A = 0,3429:
Ï Portanto: δi = 0,3429e−0,677t + 0,2321 sen t − 0,3429 cos t

4
Exemplo 1

Não linear Linearizado

15.3

15.1

14.9
Resposta [A]

i0

14.7

14.5

14.3
0 5 10 15 20 25 30
Tempo [s]

5
Exemplo 2

Encontre as equações do movimento

x1 x2
b3
K1 K3
M1 M2
f
K2
b1 b2

6
Exemplo 2
Ï Diagrama de forças:

7
Exemplo 2
Ï Diagrama de forças:

x1

K1 x 1 b3 (ẋ1 − ẋ2 )
f M1
b1 ẋ1 K2 (x1 − x2 )

7
Exemplo 2
Ï Diagrama de forças:

x1

K1 x 1 b3 (ẋ1 − ẋ2 )
f M1
b1 ẋ1 K2 (x1 − x2 )

Ï 2a. Lei de Newton:

M1 ẍ1 = f − K1 x1 − b1 ẋ1 − b3 (ẋ1 − ẋ2 ) − K2 (x1 − x2 )

7
Exemplo 2
Ï Diagrama de forças:

x1 x2

K1 x 1 b3 (ẋ1 − ẋ2 ) b3 (ẋ1 − ẋ2 )

f M1 K2 (x1 − x2 ) M2 K3 x 2
b1 ẋ1 K2 (x1 − x2 ) b2 ẋ2

Ï 2a. Lei de Newton:

M1 ẍ1 = f − K1 x1 − b1 ẋ1 − b3 (ẋ1 − ẋ2 ) − K2 (x1 − x2 )

7
Exemplo 2
Ï Diagrama de forças:

x1 x2

K1 x 1 b3 (ẋ1 − ẋ2 ) b3 (ẋ1 − ẋ2 )

f M1 K2 (x1 − x2 ) M2 K3 x 2
b1 ẋ1 K2 (x1 − x2 ) b2 ẋ2

Ï 2a. Lei de Newton:

M1 ẍ1 = f − K1 x1 − b1 ẋ1 − b3 (ẋ1 − ẋ2 ) − K2 (x1 − x2 )
M2 ẍ2 = b3 (ẋ1 − ẋ2 ) + K2 (x1 − x2 ) − b2 ẋ2 − K3 x2

7
Exemplo 2
Ï Diagrama de forças:

x1 x2

K1 x 1 b3 (ẋ1 − ẋ2 ) b3 (ẋ1 − ẋ2 )

f M1 K2 (x1 − x2 ) M2 K3 x 2
b1 ẋ1 K2 (x1 − x2 ) b2 ẋ2

Ï 2a. Lei de Newton:

M1 ẍ1 = f − K1 x1 − b1 ẋ1 − b3 (ẋ1 − ẋ2 ) − K2 (x1 − x2 )
⇒
M2 ẍ2 = b3 (ẋ1 − ẋ2 ) + K2 (x1 − x2 ) − b2 ẋ2 − K3 x2

M1 ẍ1 + (b1 + b3 ) ẋ1 + (K1 + K2 ) x1 − b3 ẋ2 − K2 x2 = f

M2 ẍ2 + (b2 + b3 ) ẋ2 + (K2 + K3 ) x2 − b3 ẋ1 − K2 x1 = 0

7
Exemplo 2
Ï Espaço de estados (z1 = x1 , z2 = ẋ1 , z3 = x2 , z4 = ẋ2 )

8
Exemplo 2
Ï Espaço de estados (z1 = x1 , z2 = ẋ1 , z3 = x2 , z4 = ẋ2 )
ż1 = z2
(K1 + K2 ) (b1 + b3 ) K2 b3 1
ż2 = − z1 − z2 + z3 + z4 + f
M1 M1 M1 M1 M1
ż3 = z4
K2 b3 (K2 + K3 ) (b2 + b3 )
ż4 = z1 + z2 − z3 − z4
M2 M2 M2 M2

8
Exemplo 2
Ï Espaço de estados (z1 = x1 , z2 = ẋ1 , z3 = x2 , z4 = ẋ2 )
ż1 = z2
(K1 + K2 ) (b1 + b3 ) K2 b3 1
ż2 = − z1 − z2 + z3 + z4 + f
M1 M1 M1 M1 M1
ż3 = z4
K2 b3 (K2 + K3 ) (b2 + b3 )
ż4 = z1 + z2 − z3 − z4
M2 M2 M2 M2

Ï Forma matricial (saída y = x2 ):

   0 1 0 0
   
ż1 z1 0
ż2  
− (K1 +K2 )
− (b1M+b 3) K2 b3    1 
 z2   M1 
 = M1 1 M1 M1
 + f
ż3   0 0 0 1  z3  0 
ż4 K2
M2
b3
M2 − (K2M+K
2
3)
− (b2M+b
2
3) z4 0
 
z1
[ ] z2 
y= 0 0 1 0  
z3 
z4
8
Exemplo 2
{
ż = Az + Bf
Ï Substituindo os valores:
y = Cz + Df

M1 = 2 kg M2 = 3 kg
K1 = 500 N/m b1 = 40 Ns/m
K2 = 300 N/m b2 = 35 Ns/m
K3 = 400 N/m b3 = 75 Ns/m

9
Exemplo 2
{
ż = Az + Bf
Ï Substituindo os valores:
y = Cz + Df

M1 = 2 kg M2 = 3 kg
K1 = 500 N/m b1 = 40 Ns/m
K2 = 300 N/m b2 = 35 Ns/m
K3 = 400 N/m b3 = 75 Ns/m

      
ż1 0 1 0 0 z1 0
ż2  −400 −57,5 150 37,5  z2  0,5
 =  + f
ż3   0 0 0 1  z3   0 
ż4 100 25 −233,33 −36,67 z4 0
 
z1
[ ] z2 
y= 0 0 1 0  
z3 
z4

9
Exemplo 2

0.10

0.09

0.08

0.07

0.06
Resposta [m]

0.05

0.04

0.03
kp = 2500
0.02 kp = 2500, kd = 200
kp = 2500, ki = 12000
0.01
kp = 2500, ki = 12000, kd = 200

0.00
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
Tempo [s]

10
Exemplo 3

Ï Pêndulo invertido montado em um carro motorizado.

Ï Instável sem controle
Ï Objetivo: controlar o sistema para equilibrar o pêndulo aplicando
uma força ao carro

Ï http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum

11
Exemplo 3
Ï Modelo linearizado:
(J + ml2 )ϕ̈ − mglϕ = mlẍ
(M + m)ẍ + bẋ − mlϕ̈ = u

Ï Espaço de estados:
  0 1 0

0 x

0

ẋ
 ẍ   − (J+ml2 )b m2 gl2    J+ml 
0 
2
 = 0 ẋ 
 + a u

ϕ̇ 
a a
0 0 0 1 ϕ  0 
ϕ̈ 0 − mlb
mgl(M+m)
0 ϕ̇
ml
a a a
 
x
[ ]  ẋ 
y= 0 0 1 0  

ϕ
ϕ̇

a = J(M + m) + Mml2

12
Exemplo 3
Ï Para o sistema de pêndulo invertido com:

M massa do carro 0,5 kg

m massa do pêndulo 0,2 kg
b coeficiente de atrito 0,1 N s/m
l distância ao centro de massa do pêndulo 0,3 m
J momento de inércia do pêndulo 0,006 kg m2
kp , ki , kd ganhos do controlador 100, 60, 1

      
ẋ 0 1 0 0 x 0
 ẍ  0 −0,1818 2,6727 0    
 =   ẋ  + 1,8182 u
ϕ̇ 0 0 0 
1 ϕ    0 
ϕ̈ 0 −0,4545 31,1818 0 ϕ̇ 4,5455
 
x
[ ]  ẋ 
y= 0 0 1 0 ϕ


ϕ̇

13
Exemplo 3
0.20

0.15
ϕ [rad]
0.10

0.05

0.00
−0.02
0.2

0.1

0.0
ϕ̇ [rad/s]

−0.1

−0.2

−0.3
3
2
1
ϕ̈ [rad/s2 ]

0
−1
−2
−3
−4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

14
Exemplo 3
70
60
50
40
x [m]

30
20
10
0
−10
16
14
12
10
ẋ [m/s]

8
6
4
2
0
−2
2.0
1.5
1.0
ẍ [m/s2 ]

0.5
0.0
−0.5
−1.0
−1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

15