4.

RESPOSTA DE SISTEMAS COM UM GRAU DE

LIBERDADE A UMA CARGA HARMÓNICA
A solicitação (forças ou deslocamentos) podem ser representadas por seno
ou cosseno.

4.1 SISTEMA NÃO AMORTECIDO

p(t) T
p(t ) = p0 sen w t
p0
Seja a solicitação

p0 - amplitude t(s)

w - frequência da solicitação

A equação de equilíbrio dinâmico é

m u&& + k u = p0 sen w t

e a solução complementar já se viu que é

uc (t ) = A cos wt + B sen wt

Dado que no 1º membro só aparecem derivadas pares, a solução

particular poderá ser do tipo

u p (t ) = U sen w t

sendo
u& p (t ) = U w cos w t

u&&p (t ) = −U w 2 sen w t

Substituindo vem

− m U w 2 sen w t + kU sen w t = p0 sen w t

donde

p0 p 1
U= = 0
k −mw 2
k w2
1− 2
w

FEUP - 2011 António Arêde 26

 w
Designando por r= a razão de frequências
w
p0
= U0 o deslocamento estático
k
vem 1
U = U0
1− r2

A solução geral é então

u (t ) = A cos wt + B sen wt + U 0
1
sen w t
1− r 2

Admitindo que para t = 0 u (0) = 0 e u& (0) = 0

obtém-se 0= A

u& (t ) = − A w sen wt + B w cos wt + U 0

w
cos w t
1− r2
w r
0 = B w +U0 ⇒ B = −U 0
1− r2 1− r2
donde

u (t ) = (sen w t − r sen wt )
U0
1− r 2

Trata-se da sobreposição de duas funções harmónicas com frequências

diferentes, pelo que o movimento resultante NÃO É HARMÓNICO !!

Temos assim

1
Factor de AMPLIFICAÇÃO DINÂMICA (estacionário)
1− r 2

sen w t Resposta em estado ESTACIONÁRIO

r sen wt Resposta TRANSITÓRIA

FEUP - 2011 António Arêde 27

 Exemplo: Considere-se o mesmo pórtico já estudado, sujeito agora a uma
força harmónica horizontal. Pretende-se calcular a resposta dinâmica.

Dados e resultados anteriores:

m=2000 kg/m
p(t) E = 21GPa
w = 22.8 rad/s
4.0

0.3x0.3
k = 2.6 ×10 6 × 2 N/m
p (t ) = p0 sen w t
p0 = 20 kN
5.0 w = 15 rad/s
u0 = u&0 = 0

20000
u s0 = = 0.0038 m
2.6 ×106 × 2
w
r= = 0.658
w
u (t ) = (sen 15t − 0.658 sen 22.8t )
0.0038
1 − 0.6582

1
D= = 1.764
1− r2
p(t)
20 kN
p = 20 sen 15t
10 kN
Acção
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 t(s)

u
(mm)
3.8 ×1.764 × sen 15t
6

2
Resposta
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 t(s)

− 3.8 ×1.764 × 0.658 × sen 22.8t estacionária

transitória
resposta total

FEUP - 2011 António Arêde 28

 Factores de Amplificação Dinâmica
D,D t
4
Total, Dt
Estacionária, D
3

0
0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
r = w/w

1
- da resposta estacionária D=
1− r2
max u (t ) Factor de AMPLIFICAÇÃO
- da resposta total Dt =
u s0 DINÂMICA TOTAL

Quando r = 1 u (t ) → ∞

Verifica-se portanto que quando ocorre a RESSONÂNCIA é impossível

determinar u(t) pela expressão anterior. Então a solução será do tipo

u p (t ) = C t cos w t com w=w

u& p (t ) = C cos w t − C t w sen w t

u&&p (t ) = −C w sen w t − C w sen w t − C t w 2 cos w t

Substituindo vem

p0
− 2 C m w sen w t − C m t w 2 cos w t + k{ C t cos w t = p0 sen w t ⇒ C = −
m w2
2mw

donde
p0
u p (t ) = − t cos w t
2mw

e a nova solução total resulta em

u (t ) = A cos wt + B sen wt −
p0
t cos w t
2mw

FEUP - 2011 António Arêde 29

Sendo para t = 0 u (0) = 0 e u& (0) = 0

obtém-se 0= A

u& (t ) = B w cos wt −
p0 pw
cos wt + 0 t sen wt
2mw 2mw
p p0
0 = Bw− 0 ⇒ B=
2m w 2m w 2

donde a expressão final

u (t ) = ( ) (sen wt − t w cos wt )
p0 p0
− t w cos wt + sen wt =
2mw2 2k
Obs : w=w
cuja evolução no tempo, tem o seguinte aspecto

u(t)
Amplitude crescente

4.2 SISTEMA COM AMORTECIMENTO

A equação é agora

m u&& + c u& + k u = p0 sen w t

sendo a solução complementar

uc (t ) = e − ξ wt ( A cos wa t + B sen wa t )

A solução particular assume a forma seguinte

u p (t ) = C1 sen w t + C 2 cos w t

Onde são introduzidas estas duas parcelas porque em geral a resposta do

sistema amortecido não está em fase com a carga harmónica.

FEUP - 2011 António Arêde 30

Re-arranjando a equação, vem

c k p
u&& + u& + u = 0 sen w t
m m m
↓ ↓
2ξw w 2

Mas como
u& p (t ) = C1 w cos w t − C2 w sen w t

u&&p (t ) = −C1 w 2 sen w t − C2 w 2 cos w t

obtém-se, após substituição e separação dos múltiplos de sen e cos

(− C w 1
2
− C2 w (2ξw) + C1w2 ) sen w t =
p0
m
sen w t

(− C 2 w 2 + C1 w (2ξw) + C 2 w 2 cos w t = 0)
Dividindo por w2 resulta

p0
− C1 r 2 − C2 r 2 ξ + C1 =
k

(1 − r )C 2
2 + 2 ξ r C1 = 0

donde
p0 1− r2
C1 =
(
k 1 − r 2 2 + (2ξ r )2 )
p0 − 2ξ r
C2 =
(
k 1 − r 2 + (2ξ r )2
2
)
A solução geral vem então

644Parcela
447 Transitóri a
44448
u (t ) = e ( A cos wa t + B sen wa t ) +
− ξwt

+
p0 1
1 − r 2
sen w t − 2ξ r cos w t [( ) ]
(
k 1 − r 2 + (2ξr )2
144444444
2
)
42444444444 3
Parcela Estacionária

FEUP - 2011 António Arêde 31

Tal como anteriormente, pode-se
definir α tal que C
2ξr
α

com 1− r2

2ξr 1− r2 2ξr
tg α = cos α = sen α =
1− r2 C C

e C= (1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2

Considerando apenas a parte estacionária, virá

u (t ) = (cos α sen w t − sen α cos w3t )

p0 1
k C 144444244444
sen  w t − α 

donde

u (t ) = U sen (w t − α ) em que U=
p0 1
k C

R2
R
R1 =
p0
k C2
(
1− r2 )
R1
wt α
p0
R2 = 2ξr
p0 k C2
=U
kC

U U 1 1
A razão = = = =D representa
po k u s0 C (1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2

o COEFICIENTE DE AMPLIFICAÇÃO DINÂMICA da parcela estacionária.

FEUP - 2011 António Arêde 32

 Equilíbrio de forças da resposta em REGIME ESTACIONÁRIO

I
Aceleração U

Fe
p0 U
Fe = kU = k D = p0 D Velocidade
k

wt P0
α
Fc

p0 cw U Deslocamento
Fc = c U& = c w D= p0 D = 2 ξr p0 D
k m w2
Fi

p0
Fi = mU&& = m w 2 D = r 2 p0 D
k

Este sistema de forças está em equilíbrio em REGIME ESTACIONÁRIO.

A dedução da equação do movimento podia então ser feita, também, a
partir desta consideração de equilíbrio.

O amortecimento introduz um atraso na resposta estacionária, traduzido

pelo ângulo de fase α: I
cwU

2
mw U kU
u p (t ) = U sen (w t − α )

u& p (t ) = −U w cos (w t − α ) -P0

u&&p (t ) = −U w 2 sen (w t − α ) P0
α

Pelo equilíbrio de forças pode-se então determinar a fase α e a amplitude U.

FEUP - 2011 António Arêde 33

Do triângulo rectângulo da figura obtém-se

2ξr
(KU − m w U )
c wU cw
tg α = = = + (c w U ) = p02
2
; 2 2
kU − m w U k − m w
2 2
1− r 2

p02 p02 p0 1
⇒ U2 = =
1 ⇔ U=
(k − m w ) + (c w )
2 2 2 2 2
k  w 2   c w 2
1 − 2  +  
{k
1
(
4 4 4 2
)
1 − r 2 + (2 ξ r )
2

4 4 43
2

2  ↓
 w  mw  uS 0 D

FACTOR de AMPLIFICAÇÃO DINÂMICA versus RAZÃO de FREQUÊNCIAS:

4
ξ=0
3
ξ=0.2
D
2
ξ=0.5
ξ=0.7
1

ξ=1.0
0
0 1 2 3
r
Relação entre o ÂNGULO de FASE e a RAZÃO de FREQUÊNCIAS:

r
FEUP - 2011 António Arêde 34
 Conclusões importantes da resposta em REGIME ESTACIONÁRIO
1 2ξr
u (t ) = U sen (w t − α ) U = u S0 D D= tg α =
(1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2
1− r 2

a) O movimento é HARMÓNICO e têm a mesma frequência da excitação

b) A amplitude é função de: amplitude e frequência da excitação; ( p0 ; w )
frequência e amortecimento do sistema; (w ; ξ )
O coeficiente de amplificação dinâmica tanto pode ser muito maior
como menor que a unidade.
c) A RESPOSTA e a EXCITAÇÃO NÃO ESTÃO EM FASE, ou seja não
atingem os valores máximos simultaneamente. A resposta atinge o
máximo α w segundos depois de a excitação o ter atingido.

Para r << 1 (w << w) (i.e., a força varia muito lentamente) o termo (2ξr )
2
d)
vem muito pequeno (ξ < 1) , tendendo para zero, e o termo (1 − r 2 ) → 1 ; logo
o factor D é pouco maior que 1.
A resposta é então essencialmente independente de (ξ) e é sobretudo
controlada pela parcela estática, ou seja, pela rigidez.
 2ξr 
Além disso α → 0 (porque  2 
→ 0 +), ou seja, a resposta está
1− r 
essencialmente em fase com a acção.

e) Para r >> 1 (i.e., a força varia muito rapidamente) o termo (r 4 ) é

(w >> w)
2
preponderante e o ξ afecta pouco a resposta. No limite D → 1 = 1 = w ,
2
u s0 w 2 u s0 k r4 r w2
p0
donde U → 2 = = , ou seja, a massa é que controla a
w m w2 m w2
resposta (maior massa
menor U ).
2ξr 
Além disso α → 180 (porque  2 
→ 0 −), ou seja, a resposta está
 1 − r 
essencialmente em oposição de fase com a acção.

f) Para r ≈ 1 (w ≈ w) (i.e., a força varia aproximadamente com a frequência

própria da estrutura), pelo que no limite vem
U 1 uS p p0 p0 p /w
D= → ⇒U ≈ 0 = 0 = = = 0
u S0 2ξ 2ξ 2kξ 2mw ξ ccrξ w
2
c
Quer dizer que a resposta é essencialmente afectada pelo amortecimento,
donde maior amortecimento
menor deslocamento máximo.
2ξr 
Além disso α → 90 (porque  2 
→ ∞), ou seja, significa que o
1− r 
deslocamento é máximo quando a força é nula (atraso de fase de 90º).

FEUP - 2011 António Arêde 35

4.3 RESPOSTA EM RESSONÂNCIA

O pico da resposta em regime estacionário ocorre para valores de r próximos

da unidade, sendo que o valor máximo exacto se obtém derivando a
expressão de D em ordem a r.

No entanto, para pequenos valores de ξ, os diversos valores de r no pico da

resposta praticamente coincidem em torno da unidade.

Assim, no caso de ressonância ( r=1 ) a expressão da resposta escreve-se:

u (t ) = e −ξ wt ( A cos wa t + B sen wa t ) −
p0 cos w t
k 2ξ

e, admitindo que para t = 0 , u (0) = 0 e u& (0) = 0

p0 1 p0 1
A= ; B=
k 2ξ k 2 1 − ξ2

obtém-se

1 p0  −ξ wt  ξ  
u (t ) = e cos wa t + sen wa t  − cos wt 
2ξ k   1 − ξ2  
  

Nos casos correntes wa = w e ξ sen wt contribui pouco para a amplitude :

u (t ) 1 −ξ wt
U 0 2ξ
≅ e ( )
− 1 cos wt

Para ξ = 0 a solução é indeterminada, podendo a indeterminação ser

levantada usando a regra de l’Hôpital.

 ξ  1
− wt e −ξ wt  cos wt + sen wt  + sen wt e − ξ wt
u (t )  1− ξ 2  1− ξ 2
sen wt − wt cos wt
=   =
U0 2 2

FEUP - 2011 António Arêde 36

Assim, a tradução gráfica da equação do movimento em ressonância com
amortecimento é:

u(t)/us0

1/(2ξ)

-1/(2ξ)

Resolvendo a equação aproximada (e − ξ wt

)
− 1 cos wt = 1 em ordem a wt,
obtém-se o número de ciclos necessário para que a resposta amortecida
em ressonância atinja o seu pico, traduzido pelo seguinte aspecto gráfico:

u(t)/us0
1/(2ξ) ξ=0.2 ξ=0.1
ξ=0.05

ξ=0.02

1/(4ξ)

nº de ciclos
2 4 6 8 10 12
0 4π 8π 12π 16π 20π 24π 28π
wt

FEUP - 2011 António Arêde 37

4.4 CÁLCULO DO AMORTECIMENTO EM SISTEMAS DE 1 G.L.

i) Decréscimo da amplitude nas vibrações livres

δn um
ξ≅ em que δ n = ln
2 nπ um+ n

ii) Amplificação em ressonância

U

3U0
Considere-se a estrutura solicitada por

p(t ) = p0 sen w t
2U0

Calcula-se a máxima amplitude U para um

U0
conjunto de frequências w crescentes.

0 1 2 r

U 1
Sabe-se que = ; U 0 = u s0
U0 (1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2

U r =1 1 U0
e quando r=1 ≅ ⇒ ξ≅
U0 2ξ 2 U r =1

mede-se no gráfico

Inconveniente deste procedimento: necessidade de determinar U0.

Os aparelhos que permitem aplicar a carga dinâmica, não têm, dum modo
geral, a possibilidade de aplicar p0 de forma estática.

FEUP - 2011 António Arêde 38

iii) A partir das características da curva que relaciona a máxima amplitude
com a razão de frequências

A diferença entre duas frequências que correspondem à mesma

amplitude está relacionada com o amortecimento.

Seja o caso particular em que U

1
U= U r =1 3U0
2
Ur=1
ou seja 2
2U0

U0 1 U0
U= =
(1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2 2 2ξ
U0

donde ( )
8 ξ 2 = 1 − r 2 + (2ξr )
2 2
0 r1 1 r 2 2 r

Fazendo R = r2 vem R = 1 − 2 ξ2 ± 2 ξ 1 + ξ2 ≈ 1 ± 2 ξ ⇒ r = 1 ± 2 ξ
123
≈1
desprezável

Usando a expansão binomial ou em série de Mc-Laurin e desprezando

os termos de ordem superior à primeira, obtém-se então

r1 = 1 −
1
(2ξ ) + L
2
⇒ r2 − r1 ≅ 2ξ
r2 = 1 + (2ξ ) + L
1
2

Lendo no gráfico os valores de r1 e r2 para aquele valor particular de U,

é então possível obter uma estimativa do factor de amortecimento.

FEUP - 2011 António Arêde 39

4.5 RESPOSTA NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA COMPLEXA

Consideremos a equação correspondente ao movimento devido a

p(t)
p0 cos w t p0
m u&&R + c u& R + k u R = p0 cos w t
t
t=0 p(t) = p 0
A solução correspondente ao regime estacionário

[u R = U cos(w t − α )]
p(t)
Do mesmo modo será p0

m u&&I + c u& I + k u I = p0 sen w t

t
em que t=0 p(t) = 0
[u I = U sen(w t − α )]

Se multiplicarmos por i = − 1 esta equação e a somarmos à anterior

resulta
m u&& + c u& + k u = p0 e iw t = p

em que a barra sobre p, u e suas derivadas designa um vector no plano

complexo e
[u = uR + i uI ] Resposta complexa
Então a parte estacionária do movimento será dada pela
parte real ou pela parte imaginária conforme a solicitação

p0 cos w t p0 sen w t

Podemos admitir que a solução é do tipo

u = U ei ( w t −α ) = U eiw t
Amplitude unitária [cos w t + i sen w t ]
U = U e − iα Amplitude de movimento

Substituindo na equação de movimento

− m U w 2 eiw t + C U w i eiw t + k U eiw t = p0 e iw t

p0 p0 / k u s0 u s0
U = = = =
( )
k − mw 2 + i cw 
1 −
w2  c  w2  ξc  w 2  ξ 2mw
 + i w 1 − 2  + i cr2 w 1 − 2  + i w
 k /m k  w  mw  w  mw 2

FEUP - 2011 António Arêde 40

 Ou seja:

 
G (w ) =
U 1
=
 u s0 ( ) 
1 − r + i (2 ξ r ) 
2

obtendo-se assim a resposta complexa no domínio da frequência.

Para determinar a amplitude e a fase da resposta estacionária necessita-se

apenas de determinar a amplitude e fase da expressão complexa G (w )

U 1 2ξ r
= tg α =
u s0 (1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2 1− r2

A correspondente representação gráfica é

I I

mu
u p cu
p
u
α ku
wt
R R

onde: Polígono de forças em equilíbrio

u = U e iw t
u& = U i w e iw t = i w u
u&& = − w 2 u

(Note-se que multiplicar um número complexo por i, corresponde a rodar o

correspondente vector de 90º no plano dos complexos)

FEUP - 2011 António Arêde 41

4.5 RESPOSTA A FORMAS ESPECIAIS DE ACÇÃO HARMÓNICA

i) Transmissão de forças de máquinas vibratórias p(t) = p 0 sen w t

Num sistema actuado por uma forca p(t):
m

a força transmitida à fundação (fT) engloba a k c

(cu& )
força elástica (ku) e de amortecimento
fT
[ fT = f e + f c = K ⋅ u (t ) + cu& (t )]

Aplicando as expressões de u (t ) e u& (t ) vem

f T (t ) = u S0 Rd [k sen (w t − α ) + cw cos (w t − α )]

cuja amplitude máxima é: ( fT )0 = uS 0

Rd ⋅ k 2 + c 2 w 2
p0
ou, atendendo a que: k = mw2, c = 2ξmw e u S0 =
k
( fT )0  w
2

= Rd 1 +  2ξ  = TR = (factor de) transmissibilidade que mede

p0  w a fracção de força da máquina que é
transmitida ao suporte.

1 + (2ξr )
2
TR = Rd 1 + (2ξr ) =
2

(1 − r ) + (2ξr )
2 2 2

ii) No caso de ser uma aceleração na base ..

ut
Acção: u&&g (t ) = u&&g0 sen w t m
e a aceleração total vem: u&&t (t ) = u&&(t ) + u&&g (t ) c
k ..
ug
A equação de equilíbrio dinâmico escreve-se:

mu&&t + cu& + ku = 0 ⇔ mu&& + cu& + ku = − mu&&g (t )

= − mu&&g 0 sen w t
A resposta vem então:
mu&&g 0
u (t ) = − Rd sen (w t − α )
k

FEUP - 2011 António Arêde 42

 Derivando 2 vezes e adicionando a u&&g (t ) obtém-se u&&t (t ) que permite definir
a relação entre aceleração total máxima da massa (u&&0t ) e a aceleração
máxima e suporte (u&&g 0 ) dado por:

 u&&t 1 + (2ξ r ) 
2
 0 = = TR 
 u&&g 0 (1 − r ) + (2ξ r )
2 2 2


que coincide com o factor de transmissibilidade.

Se: w << w ⇔ (r << 1) ⇒ u&&0t → u&&g0

ou seja, a massa move-se rigidamente com o suporte
⇒ deslocamento relativo → 0

Se: w >> w ⇔ r >> 1 ⇒ u&&0t → 0 (porque o termo em r4 domina e → ∞)

ou seja, a massa quase fica parada enquanto o solo se move muito rápido.

iii) No caso de ser um deslocamento na base

Acção: u g (t ) = u g 0 sen w t ut
É possível concluir a mesma relação de m
transmissibilidade em deslocamento:
k c
ug
 1 + (2ξ r ) 
2
u0t
TR = = 
 u g0 ( 2
)
1 − r 2 + (2ξ r ) 
2

Note-se que estas expressões são particularmente úteis no estado de vibrações

induzidas por máquinas, no estudo de acelerações em equipamentos
instalados nas estruturas e ainda na resposta de veículos circulando sobre
suportes irregulares (exemplos 3.3, 3.4 e 3.5 do livro de Anil Chopra).

FEUP - 2011 António Arêde 43

4.6 DISSIPAÇÃO DE ENERGIA SOB ACÇÃO HARMÓNICA

Acção: p (t ) = p0 sen w t Forças de amortecimento viscoso: f c = c ⋅ u&

Energia dissipada num ciclo:

2π / w
c(u& ) dt = π ⋅ c ⋅ w U 2
T
E D = ∫ f c ⋅ du = ∫ f c ⋅ u& dt = ∫
2
0 0

com du = u& dt T = 2π / w u& (t ) = w U cos(w t − α )

k w
Ou, como c = ξ 2mw m= r= vem então:
w2 w

E D = 2π ξ r K U 2 com U = U s0 ⋅ D = U s0 Rd

A energia introduzida no sistema devido à excitação, num ciclo é dada por:

2π / w
EI = ∫ p(t )du = ∫ p(t )u& dt = ∫ ( p0 sen w t ) ⋅ (w U cos(w t − α ))dt
T

0 0

⇔ EI = π ⋅ p0 U senα

 2ξR 
ou, atendendo à definição do ângulo de fase  tg α = , pode ser dada por:
 1 − r 2 

E I = 2 π ξ r K ⋅U 2 = E D

Conclui-se então que a energia introduzida no sistema é dissipada pelo

mecanismo de amortecimento do mesmo.
De facto, é possível demonstrar que a energia potencial (ES) associada à
deformação elástica e a energia cinética (EK) associada à força de inércia
durante um ciclo são nulas, ou seja:

2π / w
E S = ∫ f e du = ∫
0
(ku )⋅ u& dt = ........... = 0

2π / w
EK = ∫ f i du = ∫
0
(mu&&) ⋅ u& dt = ........... = 0

FEUP - 2011 António Arêde 44

 Evolução da força de amortecimento com o deslocamento:

f D = C u& (t ) ⇔ f D = c w U 2 − u 2 (t )
f D (t)

ut>0

 u (t )   f D 
2 2

⇔  +   = 1 u(t)
  
-U U
U c w U  2 ut<0
E D= 2 π ξ r K U
Elipse em (u, fD)

Evolução da força no suporte com o deslocamento:

fT

f T = f e + f c = K u (t ) + C u& (t )
k
1
Ku

= K u (t ) + c w U − U (t )
2 2 cwU

 No espaço (u, fT) esta equação u u(t)

representa uma elipse rodada, onde

fT é a força que se mede no suporte
E D= 2 π ξ r K U2
num caso real. porque E s = 0

Amortecimento viscoso equivalente: fR

k
1
Numa estrutura real, a resposta em termos de
força resistente fR , que acaba por englobar a u>0
(carga)

restituição elástica e o amortecimento, tem

u u
uma forma menos regular. De qualquer modo, u<0
(descarga)
pode ser registada a resposta histerética num
ciclo e obtida a área do diagrama. E DR= energia dissipada real

Pode-se estimar a razão (factor) de amortecimento viscoso equivalente ξeq ,

que num sistema ideal sob a mesma solicitação harmónica, originaria a
w
mesma energia dissipada: ⇒ 2π ξ eq kU 2 = E DR
w
Considerando ainda que a energia de deformação máxima até U, é dada
E /E
por E S0 = K U 2 2 , pode-se então escrever: ξ eq = dr S0 o amortecimento
4π w / w
equivalente sob solicitação sinusoidal à frequência.

Se a medição for em ressonância (quando  Edr 1 

ξ eq = 
é mais sensível o amortecimento), vem:
 E S0 4π 
FEUP - 2011 António Arêde 45