Graduação em Engenharia Controle e

Automação

“Sintonia de controladores PID: Comparação

entre o método analítico por meio do lugar
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das raízes e o método de compensação por

resposta em frequência”

Autores: Ana Carolina Daniel Silvério

Maurício Wesley da Silva Freire

Orientadores: Prof. João Paulo Carvalho Henriques

Prof. Egídio Raimundo Neto
Santa Rita do Sapucaí/MG – Maio/2017
 INTRODUÇÃO

Um SISTEMA DE CONTROLE é uma interconexão de componentes

formando uma configuração de sistema, que proporcionará uma
resposta desejada em um sistema dinâmico (DORF, 2013).
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G(s)

H(s)
 INTRODUÇÃO

Características desejáveis dos controladores:

 Resposta Rápida;
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 Evitar ação de controle excessiva;

 Eficiência;

 Estabilidade;

 Precisão;

 Confiabilidade.

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 OBJETIVO

Aplicar duas técnica de sintonia de

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controladores PID a uma planta de

primeira ordem.
 Materiais e métodos

Controlador Lógico
Sistema de Nível
Programável (CLP)
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 Materiais e métodos
O método analítico Compensação por Resposta em frequência resume
em procedimentos básicos envolvendo cálculos com números
complexos. Para determinar os parâmetros a partir da especificação
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de projeto utilizam-se as equações como apresentado por Philips

(2010).
 Materiais e métodos
O método do Lugar das Raízes foi introduzido por Evans em 1948 e
tem sido utilizado largamente na prática, pois é possível obter
resultados rápidos e precisos utilizando métodos computacionais. Para
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determinar os parâmetros a partir da especificação de projeto utilizam-

se as equações como apresentado por Philips (2010).
 Aplicação e resultados
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Aplicação prática - Montagem

Planta de Nível
 Aplicação e resultados
Obtenção da Função de transferência do processo:
Aplicado uma
potencia de 60%
na bomba. Função de sistemas
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de primeira ordem:

Utilizado o método
dos mínimos Função do sistema
quadrados apresentado:
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Aplicação e resultados
 Resultados – Método Lugar das Raízes
Para o sistema de Nível será utilizado um controlador do tipo PI e como
especificações de projeto tem-se:

Tempo de Coeficiente de Frequência natural

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Máximo pico
acomodação amortecimento de oscilação
120 segundos 25% 0,4037 0,0826 rad/s

Utilizando das equações do método Lugar das Raízes estima-se os

parâmetros Ki, Kp e Kd.

Kp (Ganho proporcional) Ki (Ganho Integral) Kd (Ganho Derivativo)

37,13 4,81 0
 Resultados – Método Lugar das Raízes
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Software utilizado:
Matlab 2013
 Resultados – Método Resposta em
Frequência
Para o sistema de Nível será utilizado um controlador do tipo PI e como
especificações de projeto tem-se:
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Frequência de
Tempo de Máximo Coeficiente de Margem de
cruzamento
acomodação pico amortecimento Fase
de ganho
120 segundos 25% 0,4 0,0826 rad/s 50°

Utilizando das equações do método Lugar das Raízes estima-se os

parâmetros Ki, Kp e Kd.

Kp (Ganho proporcional) Ki (Ganho Integral) Kd (Ganho Derivativo)

36,89 3,52 0
 Resultados – Método Resposta em
Frequência
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Software utilizado:
Matlab 2013
 Discussão – Ensaio em Malha Fechada
(Prático)
Setpoint: 4 cm
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Utilizado o critério
de estabilização
de 2%
 Discussão – Ensaio em Malha Fechada
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Vídeo: Ensaio com parâmetros da sintonia por Resposta em Frequência

 Conclusão
Dados obtidos
Especificações de projeto Resposta em
Lugar das Raízes
Frequência
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Tempo de
120 s 60 s 100 s
acomodação
Máximo pico 25 % 23,5% 22,25%
Kp - 37,13 36,89
Ki - 4,81 3,52
Kd - 0 0
 REFERÊNCIAS
BALAN, C. H. M.; HENRIQUES, J. P. C.; LUGLI, A. B. Sistema supervisório em Java para dispositivos móveis. Disponível
em: < www.inatel.br/biblioteca/index.php/producao-cientifica/artigos-cientificos-2/doc_download/7421-sistema-supervisorio-
em-java-para-dispositivos-moveis > Acesso em: 25 fev. 2016.

FREITAS, C. M. Controle PID em sistemas embarcados. Disponível em: <http://www.embarcados.com.br/controle-pid-em-

sistemas-embarcados/> Acesso em: 12 Maio 2016.

HENRIQUES, J. P. C.; NETO, E. R. Relatório Prático. 2016.

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PINHEIRO, J. R. Método do Lugar das Raízes. Disponível em <

www.inatel.br

http://coral.ufsm.br/gepoc/renes/Templates/arquivos/elc1031/ELC1031.L7.1.pdf > Acesso em: 12 Maio 2016.

LOTUFO, F. A. Método do Lugar das Raízes (Root Locus). Disponível

em:<http://www.feg.unesp.br/~falotufo/Disciplinas/Sel3023/Apostila/Capitulo7_12.pdf > Acesso em: 12 Maio. 2016.

DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Moderno. LTC, 2013.

MELO M. A. A.; STROHL C. E.; EISENCRAFT M. Ensino de Sistemas de Controle usando aplicações reais em Engenharia
Elétrica. COBENGE 2005. Disponível em: < http://www.abenge.org.br/CobengeAnteriores/2005/artigos/SP-5-09094665808-
1118974020889.pdf.> Acesso em: 12 Maio. 2016.

PHILIPS, L. C.; PARR J. Feedback Control Systems. 5.ed. Prentice Hall, 2010.

OGATA, K. Engenharia de controle moderno, 4ª Edição, Rio de Janeiro, RJ, Prentice Hall (Pearson), 2003, 800p.

OLIVEIRA, L. P.; RODRIGUES, V. L. Controle e supervisão de uma planta de nível. 2014. Trabalho de conclusão de curso –
Instituto Nacional de Telecomunicações, Santa Rita do Sapucaí, 2014.

HELENE, O. Método dos Mínimos Quadrados com Formalismo Matricial. LF Editorial. 2. ed. 2013.
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