Apresentação Introdução Transformada Z SDLIT Bibliografia

Transformada Z

Prof. Ernano Arrais

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA BIOMÉDICA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

Email: ernano_arrais@ieee.org

05 Fevereiro 2021 | Natal, RN, Brasil

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Sumário

1 Apresentação

2 Introdução

3 Transformada Z
Plano Z
Convergência
Exemplos
Propriedades
Inversa
Propriedades

4 SDLIT
Exemplo

5 Bibliografia

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Apresentação da Aula
Nesta aula será apresentada a Transformada Z.

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Objetivos

Prover o aluno com o conhecimento básico acerca da fundamen-

tação teórica e das aplicações da Transformada Z.

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Transformada Z

Ferramenta matemática utilizada para análise de sistemas em tempo

discreto;
Análise de sistemas discretos no domínio da frequência;
O método de análise é semelhante ao método de análise de siste-
mas contínuos através da Transformada de Laplace;
A Transformada Z pode ser considerada como uma generalização
da Transformada de Fourier para sequências;
Possibilita representar uma entrada arbitrária x[n] em uma soma
de exponenciais (de duração infinita) na forma zn ;
Verificação da Estabilidade e Causalidade de sistemas pela análise
dos pólos e zeros da função;

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Fundamentação Teórica

Considere a sequência: x[n] : n = 0, ±1, ±2, ...

A Transformada Z de x[n] é definida como:
∞
X
X [z] = x [n] z−n (1)
n=−∞

z−1 : operador de atraso denT[s] ou n amostras;

z é uma variável complexa do tipo z = rejw :
r é o módulo da variável;
w é o ângulo: 0 ≤ w < 2π ou −π ≤ w < π.

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Interpretação Plano Z

Se |z| = 1 (círculo de raio unitário):

z = rejw , então TZ(x[n]) = TDF(x[n]):
h i ∞
X
X ejw = x [n] e−jwn (2)
n=−∞
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Região de Convergência (ROC)

Região de Convergência da Transformada Z:

∞
X
(3)
 
|X [z]| = x [n] z−n  < ∞
n=−∞

X[z] é uma série de potências, portanto ela existe somente para os

valores de z para os quais a série converge.
Para sequências finitas a ROC engloba todo o plano z, exceto, pos-
sivelmente, z = 0 e/ou z = ∞;

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Região de Convergência (ROC)

Convergência para Séries infinitas:

Sabe-se que z = rejw . Então, tem-se que:

∞
X ∞ 
X 
 
|X [z]| = x [n] z−n  = x [n] r−n e−jωn  < ∞
 
n=−∞ n=−∞
X∞  
sendo que e−jωn  = 1
 
|X [z]| = x [n] r−n  < ∞,  
n=−∞

Logo, X[z] é finita se e somente se x[n]r−n for absolutamente so-

mável. Assim, pode-se representar X[z] como:
−1
X ∞
  X  
|X [z]| ≤ x [n] r−n  + x [n] r−n 
n=−∞ n=0
∞
X ∞
X
|x [−n] rn | +
 
|X [z]| ≤ x [n] r−n 
n=1 n=0

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Região de Convergência (ROC)

Convergência para Séries infinitas:

∞
X ∞
X
|x [−n] rn | +
 
|X [z]| ≤ x [n] r−n 
n=1 n=0

O termo azul define uma sequência de lado esquerdo:

Interior de um círculo de raio RL , sendo RL < ∞.
O termo vermelho define uma sequência de lado direito:
Exterior de um círculo de raio RH , sendo RH > 0.
Assim, A ROC de uma sequência infinita será uma região anular
(um anel) dada pela intersecção das ROC individuais das duas sequên-
cias, sendo que: RL > RH . Então, tem-se que:

RH < |z| < RL

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Região de Convergência (ROC)

Convergência para Séries infinitas:
Im

Sequência Lateral Direita

RH
Re

Im

Sequência Lateral Esquerda

RL
Re

Im

RH
Sequência Infinita (bilateral)
Re

RL

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Exemplos de Transformação e Convergência

1. Sequência de duração finita.

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Exemplos de Transformação e Convergência

2. Determine a Transformada Z e a região de convergência da sequên-
cia abaixo:

Solução: Considere um sinal x[n] = an u[n]. Como o sinal é diferente de

zero para n ≥ 0, trata-se de uma sequência de lado direito. Então:

Para que a sequência convirja, é necessário que:

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Exemplos de Transformação e Convergência

2. Determine a Transformada Z e a região de convergência da sequên-
cia abaixo:

Solução: (cont.) A região de convergência será |az−1 | < 1, ou melhor,

|z| > |a|.

(a) (b)
Figura 1: (a) Gráfico da sequência x[n] (b) ROC de x[n].

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Exemplos de Transformação e Convergência

3. Determine a Transformada Z e a região de convergência da sequên-
cia abaixo:

Solução: Considere um sinal x[n] = an u[−n − 1]. Como o sinal é di-

ferente de zero para n ≥ −1, trata-se de uma sequência de lado es-
querdo. Então:

A região de convergência será |a−1 z| < 1, ou melhor, |z| < |a|.

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Exemplos de Transformação e Convergência

3. Determine a Transformada Z e a região de convergência da sequên-
cia abaixo:

Solução: (cont.) A região de convergência será |a−1 z| < 1, ou melhor,

|z| < |a|.

(a) (b)
Figura 2: (a) Gráfico da sequência x[n] (b) ROC de x[n].
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Propriedades da Região de Convergência

1 O ROC será um disco ou um anel centrado na origem:
0 ≤ RH ≤ |z| ≤ RL ≤ ∞
2 A transformada de Fourier de x[n] irá convergir, se somente se, o
ROC de x[n] incluir o círculo unitário.
3 O ROC não pode conter nenhum polo.
4 Se x(n) tem duração finita, o ROC é o plano z, exceto, possivel-
mente, os pontos z = 0 e/ou z = ∞.
5 Para uma sequência lateral direita o ROC se estende desde o polo
mais exterior até o infinito.
6 Para uma sequência lateral esquerda o ROC se estende desde o
zero até o polo mais interior.
7 Para sequências bilaterais o ROC é um anel a partir do polo de
menor magnitude até o polo de maior magnitude, não contendo
polos.
8 O ROC é uma região toda conectada.

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Transformada Z Inversa
Métodos de Inversão da Transformada Z:
1 Método por inspeção;
2 Expansão em Frações Parciais;
3 Expansão em Séries de Potências;
4 Divisão Longa ou continuada;
5 Teorema da Integral de Cauchy.

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Transformada Z Inversa
Tabela de Transformada Z:

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Propriedades da Transformada Z
1. Básica


x [−n] ↔ X z−1 , z−1 ∈ ℜx
x∗ [n] ↔ X∗ (z∗ ) , z ∈ ℜx

2. Linearidade

ax [n] + by [n] ↔ aX (z) + bY (z) , z ∈ ℜx ∩ ℜy

3. Deslocamento no Tempo: x[n] é uma sequência causal

Atraso no Tempo:
nd
X
x [n − nd ] ↔ z−nd X (z) + z−nd x[−i]zi , nd > 0; z ∈ ℜx
i=1

Avanço no Tempo:
nX
d −1

x [n + nd ] ↔ znd X (z) + znd x[i]z−i , nd > 0; z ∈ ℜx

i=0
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Propriedades da Transformada Z
4. Escalonamento em Frequência
z z
an x [n] ↔ X , ∈ ℜx
a a
5. Diferenciação em Frequência
dX (z)
nx [n] ↔ −z , z ∈ ℜx
dz
6. Convolução
x [n] ∗ y [n] ↔ X (z) Y (z) , z ∈ ℜx ∩ ℜy
7. Teorema do Valor Inicial: x[n] é uma sequência causal
x [0] = lim X (z)
z→∞

8. Teorema do Valor Final: x[n] é uma sequência causal

x [∞] = lim x [n] = lim 1 − z−1 X (z)


n→∞ z→1

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 Apresentação Introdução Transformada Z SDLIT Bibliografia Exemplo

Comportamento no Domínio do Tempo: Sinal Causal

1 Causalidade
A resposta ao impulso satisfaz a seguinte condição: h[n] = 0, n < 0
O ROC da transformada Z de uma sequência causal é exterior ao
círculo;
Um SLIT é causal se e somente se o ROC da função do sistema é
exterior ao círculo de raio r < ∞, incluindo o ponto z = ∞.
2 Estabilidade
A condição necessária para um SDLIT ser BIBO estável é:
X
∞
|h [n]| < ∞
n=−∞

H[z] deve conter o círculo unitário dentro da região de convergência:

X
∞
|H [z]| ≤ |h [n]| , |z| = 1
n=−∞

Um sistema causal não implica em um sistema estável, e vice-

versa;
Um SLIT será causal e estável se e somente se, |z| > r < 1. Todos
os polos do sistema devem estar dentro do círculo unitário.
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 Apresentação Introdução Transformada Z SDLIT Bibliografia Exemplo

Comportamento segundo localização dos polos

A causalidade está relacionada com a localização ou não do polo con-
tido na região do círculo unitário:
1. Sinal com 1 polo: Para x[n] causal:

1
x [n] = an u [n] ←→ X [z] =
1 − az−1
Onde:
ROC: |z| > |a|
1 zero, z1 = 0 e 1 polo, p1 = a
De modo que:
Se o polo estiver dentro do círculo o sinal decai com o tempo;
O valor será constante se estiver no círculo;
Se o polo estiver fora do círculo o sinal aumenta com o tempo;
Um polo negativo causa oscilações e se estiver fora do círculo
causa um sinal crescente e que causará overflow no sistema digital.

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 Apresentação Introdução Transformada Z SDLIT Bibliografia Exemplo

Comportamento segundo localização dos polos

A causalidade está relacionada com a localização ou não do polo con-
tido na região do círculo unitário:
1. Sinal com 1 polo:

Figura 3: Comportamento do sistema no tempo dependendo da localização

de um único polo real no círculo unitário.
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 Apresentação Introdução Transformada Z SDLIT Bibliografia Exemplo

Comportamento segundo localização dos polos

A causalidade está relacionada com a localização ou não do polo con-
tido na região do círculo unitário:
2. Sinal com 2 polos: Para x[n] causal:

az−1
x [n] = nan u [n] ←→ X [z] = 2
(1 − az−1 )

Onde:
ROC: |z| > |a|
1 zero, z1 = 0 e 2 polos, p1,2 = a

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 Apresentação Introdução Transformada Z SDLIT Bibliografia Exemplo

Comportamento segundo localização dos polos

A causalidade está relacionada com a localização ou não do polo con-
tido na região do círculo unitário:
2. Sinal com 2 polos:

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 Apresentação Introdução Transformada Z SDLIT Bibliografia Exemplo

Exemplo de Fixação
1 Analise o sistema abaixo:

Expandindo em frações parciais:

Plano Z:

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 Apresentação Introdução Transformada Z SDLIT Bibliografia Exemplo

Exemplo de Fixação
1 Analise o sistema abaixo: (cont.)
Plano Z:

O sistema é estável se: 0.5 < |z| < 1.5

O sistema é causal se: |z| > 1.5

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 Apresentação Introdução Transformada Z SDLIT Bibliografia Exemplo

Exemplo de Fixação
Analise o sistema abaixo: (cont.)
1

Plano Z:

O sistema é não causal se: |z| < 0.5

O sistema não apresenta um ROC de maneira que ele possa ser

estável e causal, uma vez que o polo de maior modulo apresenta
valor 3/2 > 1.
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Bibliografia

1. LATHI, B. P. Sinais e sistemas lineares. 2. ed. Porto Alegre: Bookman,

2007. 856 p.

2. HAYKIN, Simon S; VAN VEEN, Barry; SANTOS, José Carlos Barbosa

dos. Sinais e sistemas. Porto Alegre: Bookman, 2001. 668 p.

3. HSU, Hwei P. Sinais e sistemas. 2. ed. Porto Alegre , RS: Bookman,

2012. 495 p. (Schaum)

4. OPPENHEIM, Alan V; SCHAFER, Ronald W. Digital signal

processing. Englewood Cliffs, New Jersey: Prentice-Hall, c1975. 585 p.

5. OPPENHEIM, Alan V; SCHAFER, Ronald W. Discrete-time signal

processing. 3rd ed. Upper Saddle River, NJ: Pearson, c2010. xxviii, 1108
p.

6. SEMMLOW, John L. Circuits, systems and signals for bioengineers:

a MATLAB-based introduction. Amsterdam Boston: Elsevier Academic
Press, 2005. xiv, 446 p. (Academic Press series in biomedical engineering)

7. PROAKIS, John G; MANOLAKIS, Dimitris G. Digital signal

processing. 4th ed. Harlow: Pearson, c2014. ii, 1014 p.
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