AUTOMAÇÃO

A LINGUAGEM DE

LADDER PROGRAMAÇÃO
LADDER
1ª PAR
PARTE
ARTE
Fernando Pazos

a estratégia de controle de um de-

Nos números anteriores de Mecatrônica Atual (ver números 2, 3 terminado sistema. Logo, é possível
e 4) fizemos uma abordagem sobre o tema “Controladores Lógi- utilizar os sinais de entrada forneci-
dos pelos sensores no controle dos
cos Programáveis”, sua estrutura básica, princípio de funciona-
diversos atuadores conectados nos
mento, CPU, módulos de entrada/saída, entre outras característi- pontos de saída.
cas. Neste número, será apresentada a programação específica Durante a década de 50, o recur-
desses dispositivos controladores, cada vez mais utilizados na in- so mais usado no controle lógico de
linhas de produção e em máquinas
dústria e em diferentes processos de automação. isoladas era constituído de mecanis-
mos baseados em dispositivos
eletromecânicos. Tais dispositivos

O
s controladores lógicos
programáveis, ou CLPs, são
equipamentos eletrônicos
empregados para controlar
sistemas de automação flexíveis. Pos-
suem diversos tipos de saídas, nas
quais são conectados os atuadores
encarregados de fornecer energia
para o funcionamento do sistema fí-
sico a ser controlado. Dispõem, ain-
da, de diversos tipos de entrada,
onde são conectados sensores en-
carregados de medir as variáveis fí-
sicas próprias do sistema. Os CLPs
permitem desenvolver e alterar fa-
cilmente a lógica para o acio-
namento das suas saídas em fun-
ção das entradas, mudando assim
eram principalmente relés, e a com-
plexidade dos processos produtivos
exigia instalações em painéis de
controle com centenas deles e, con-
seqüentemente, um número ainda
maior de interconexões entre eles.
Freqüentemente aconteciam proble-
mas derivados do espaço ocupado

28 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


pelo equipamento de controle, es-
paço que devia ser preservado de
poeira, umidade, calor, etc., e a
quantidade de falhas, sempre difí-
ceis de achar e consertar, costuma-
va ser excessiva.
Uma outra circunstância compro-
metedora consistia no fato de que,
como a programação lógica do pro-
cesso era realizada por conexões elé-
tricas fixas, eventuais alterações nes-
sa lógica exigiam interrupções do pro-
cesso produtivo para reconectar os
dispositivos.
No final da década de 50 e início
dos anos 60, com o surgimento da
tecnologia de estado sólido, disposi-
tivos transistorizados passaram a ser
utilizados, reduzindo assim alguns
dos problemas existentes, entre eles,
o tamanho dos painéis de controle.
Porém, foi a criação dos componen-
tes eletrônicos integrados em larga
escala (LSI) e, principalmente, o de-
senvolvimento dos micropro-
cessadores, nos anos 70, que permi-
tiram a miniaturização dos con-
troladores digitais de processos e o
aparecimento dos Controladores Ló-
gicos Programáveis.
Essa primeira geração de CLPs
foi melhorando com a inclusão de
outros recursos importantes, entre
eles, interfaces de operação e pro-
gramação de fácil utilização, instru-
ções aritméticas, lógicas e de ma-
nipulação de dados, recursos de
comunicação via redes de CLP, pos-
sibilidades de configuração especí-
fica para cada aplicação mediante
o uso de módulos específicos
intercambiáveis, canais únicos de
transferência de dados, ou
barramentos, onde são conectadas
quantidades consideráveis de
sensores e atuadores, entre outros
muitos recursos.
Figura 1 - Diagrama "ladder" básico.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002
LINGUAGENS
DE PROGRAMAÇÃO
Como em qualquer computador, o
processador do CLP opera com uma
série de instruções e dados codifica-
dos em forma de números binários,
que ele pode entender; esse código é
conhecido como código-objeto. Porém,
a realização de programas diretamen-
te em código-objeto é inadequada,
devido à dificuldade de lembrar a ins-
trução que cada número representa,
além de haver uma grande possibili-
dade de errar ao digitar-se um progra-
ma constituído por números e muita
dificuldade para encontrar os erros,
caso o programa não execute as ações
desejadas.
Por essa razão, nasceram as lin-
guagens de programação, que permi-
tem ao programador editar o progra-
ma utilizando sentenças e estruturas
escritas em forma bem mais próxima
da sua linguagem cotidiana e que re-
presentam melhor a ação a ser exe-
cutada. Nos computadores tradicio-
nais, algumas linguagens já são mui-
to conhecidas e de domínio de uma
grande quantidade de programadores,
tais como C ou Pascal. O texto do pro-
grama escrito nessas linguagens é
conhecido como programa fonte, e
deve passar por um processo chama-
do compilação, que consiste em tra-
duzir as sentenças escritas nessas lin-
guagens ao código-objeto que o
processador possa entender, para o
programa poder ser executado.
Os CLPs nasceram com a neces-
sidade de substituir os painéis de con-
trole a relés; portanto, uma linguagem
de programação que fosse familiar à
experiência dos técnicos e engenhei-
ros, acostumados com essa lógica,
seria a escolha mais adequada para
a geração de programas próprios para
Figura 2 - Diagrama "ladder" da função NOT.
AUTOMAÇÃO
CLPs. É por essa razão que foi de-
senvolvida uma linguagem conhecida
como “ladder” (ou diagrama de con-
tatos), que hoje em dia constitui a lin-
guagem padrão, mas não a única, de
programação desses Controladores.
Os editores de programas na lin-
guagem “ladder” (normalmente para
microcomputadores), possuem um
ambiente gráfico onde o programador
vai desenhando o diagrama de con-
tatos seguindo a lógica do programa
a ser implementado. Além disso, os
editores possuem uma opção de com-
pilação para traduzir o diagrama de-
senhado em um programa em códi-
go-objeto, o qual pode ser armazena-
do como um arquivo executável. O pro-
grama executável deve ser transferi-
do do computador ao CLP (operação
conhecida como download), o que ge-
ralmente é feito por meio de um cabo
de conexão entre portas seriais de
ambos equipamentos. Transferido o
aplicativo, o programa executor do
CLP pode executá-lo dispensando o
computador, que pode assim ser
desconectado. Alguns modelos de
CLP possuem uma bateria para man-
ter armazenado o aplicativo na memó-
ria RAM sem perdê-lo ao desligar o
equipamento.
Entretanto, outros modelos de CLP
possuem um keypad com teclas com
os contatos, entre outras opções, de
maneira tal que o programador pode
ir introduzindo o programa diretamen-
te no CLP, sem necessidade de dese-
nhar o diagrama previamente no com-
putador. Esses CLPs possuem na sua
memória um programa monitor, que
vai lendo o teclado e gerando o códi-
go-objeto correspondente na área de
memória destinada ao aplicativo.
Com os recursos oferecidos pelas
novas gerações de micropro-
cessadores, a representação simbóli-
Figura 3 - Diagrama "ladder" da função AND.
29
AUTOMAÇÃO
ca dos programas tornou-se, em al-
guns casos, impossível de ser
implementada por meio de um diagra-
ma de contatos. É o caso das senten-
ças que representam chamadas a
sub-rotinas, saltos a outras instruções,
chamadas a procedimentos e fun-
ções, e algumas sentenças de
processamento aritmético ou lógico.
Por essa razão, alguns programas de
editoração de aplicativos para CLP
possuem outras linguagens alterna-
tivas de programação, que contem-
plam essas outras opções. A mais
utilizada dessas outras linguagens
é a de “mnemônicos booleanos”,
que consiste em um conjunto de ins-
truções representadas por peque-
nas palavras, chamadas de
mnemônicos, seguidas de dados so-
bre os quais a instrução opera como,
por exemplo, os números de entra-
das e saídas, operandos em uma
operação aritmética ou lógica, etc.
Essa linguagem, muito próxima da
linguagem Assembly, para mi-
croprocessadores, embora seja
mais difícil de implementar, é mais
condizente com a forma como os
processadores operam e, portanto,
a maneira mais racional de progra-
mar um CLP.
Neste artigo, centralizaremos a
nossa atenção na realização de pro-
gramas na linguagem “ladder”, por ser
a mais utilizada na programação de
CLPs, mas sem deixar de observar
que, por nos encontrarmos em um
mundo tecnologicamente bastante di-
nâmico, essas linguagens menciona-
das podem ser suplantadas de uma
hora para outra por outras mais avan-
çadas.
Finalmente, cabe observar que tais
linguagens não são únicas para todos
os tipos de CLPs, mas que cada mo-
Figura 4 - Diagrama “ladder” da função AND
com um contato NF.
30
delo possui um conjunto de instruções
específicas, e por tal motivo, recomen-
da-se que, ao se implementarem pro-
gramas reais, realize-se primeiramen-
te um estudo detalhado do manual
fornecido pelo próprio fabricante.
A LINGUAGEM “LADDER”
O diagrama de contatos de um
programa realizado em linguagem
“ladder” consiste em um desenho for-
mado por duas linhas verticais, que
representam os pólos positivo e ne-
gativo de uma bateria ou fonte de ali-
mentação genérica. Entre essas duas
linhas verticais são desenhados ra-
mais horizontais que possuem cha-
ves, que podem ser de lógica normal-
mente aberta ou fechada, e que re-
presentam os estados das entradas
do CLP. Nesses ramais horizontais
são representadas (em geral com um
círculo) as saídas do CLP, de manei-
ra tal que o estado delas depende do
estado das entradas desse mesmo
ramal.
Por exemplo, um programa básico
de uma entrada (sensor) controlando
uma saída (atuador) terá o aspecto
mostrado na figura 1.
Tabela 1 - Tabela-verdade do diagrama da
figura 4.
Figura 5 - Diagrama “ladder” da função OR.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002
Onde I0 é a entrada digital nú-
mero 0 do CLP e Q0 é a saída digi-
tal número 0 do CLP. Desta manei-
ra, fica claro nesse diagrama de con-
tatos que o estado da saída Q0 de-
penderá do estado da entrada I0:
quando esta for ativada, fechando a
chave I0, se fechará o circuito elé-
trico entre os pólos virtuais da fonte
de alimentação (representados pelas
duas linhas verticais) e se ativará,
portanto, a saída Q0. Se, por exem-
plo, conectarmos um pulsador à en-
trada digital I0 do CLP, e uma lâmpa-
da à sua saída digital Q0 (a forma de
conexão depende da interface de en-
trada/saída), o que ocorrerá ao exe-
cutar esse programa é que a CPU irá
continuamente efetuar a leitura da
entrada I0, e atribuirá à saída Q0 o
valor lido. Em outras palavras, se o
pulsador for fechado, fará com que a
entrada I0 passe a nível lógico 1, o
que implicará que a saída, segundo o
programa, passe também a nível ló-
gico 1, acendendo a lâmpada
conectada em Q0.
Implementação
da função NOT
Se o projetista desejar utilizar ló-
gica negativa, isto é, que o estado da
saída seja o inverso do estado da en-
trada, deverá programar a entrada I0
como uma chave normalmente fecha-
da, de modo que quando essa entra-
da se ativar, se abra o circuito entre
os pólos vir tuais da bateria,
desativando a saída Q0. O diagrama
“ladder” correspondente terá, então, o
aspecto ilustrado na figura 2.
Observe que isso não implica
que o pulsador, ou genericamente,
o sensor conectado à entrada I0,
Figura 6 - Diagrama “ladder” da função OR
com um contato NF.

deva ser normalmente fechado, mas
que a lógica que o programa
aplicativo implementa é a lógica
negativa, ao contrário do exemplo
anterior. Isso significa que, caso a
CPU leia na entrada I0 o valor 0
(pulsador desativado), colocará na
saída Q0 o valor 1, acendendo a
lâmpada ou ativando o atuador
conectado nela. Se o programa exe-
cutivo, ao efetuar a varredura, ler na
entrada I0 o valor 1 (pulsador ativa-
do), escreverá na saída Q0 o valor
0 apagando a lâmpada.
Implementação
da função AND
Quando se quiser que uma saí-
da fique ativada apenas quando
dois sensores estiverem ativados
juntos, deveremos implementar a
função AND no diagrama “ladder”,
o qual terá o aspecto exibido na
figura 3.
Assim, seguindo a lógica descri-
ta pela tabela verdade da função AND,
a saída Q0 só estará ativada quando
as duas entradas, I0 e I1, estiverem
ativadas. Caso alguma delas se en-
contre em estado lógico 0 (entrada
desativada), a saída Q0 estará
desativada. Na lógica do diagrama de
contatos, apenas quando as duas
chaves estiverem fechadas é que o
circuito virtual estará fechado e, por-
tanto, será ativada a saída Q0, ativan-
do o atuador ligado nela.
Obviamente, assim como na fun-
ção AND, o estado da saída pode
depender de mais de duas entradas.
Nesse caso, é suficiente desenhar
no ramal correspondente todas as
Tabela 2 - Tabela-verdade do diagrama da
figura 6, onde a lógica dos estados é a
mesma utilizada no exemplo anterior.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002
chaves que representam as entra-
das em série.
A seguir, é apresentado na figura
4 um exemplo em que uma dessas
chaves é normalmente fechada.
Isso implica em que a saída Q0
só estará ativada quando a entrada
I0 estiver também em estado lógico
1 (fechando a primeira chave), e a
entrada I1 estiver desativada em es-
tado lógico 0 (mantendo a segunda
chave fechada). Em outras palavras,
a lógica do programa se cor-
responde com a tabela-verdade
(tabela1).
Onde se deve entender o esta-
do 0 como entrada ou saída
desativada, e o estado 1 como en-
trada ou saída ativada.
Implementação
da função OR
Quando se desejar que uma saí-
da se ative diante da ativação de
qualquer uma de duas entradas,
dever-se-á implementar uma função
OR no diagrama “ladder”, o qual
terá o seguinte aspecto, visto na fi-
gura 5.
Assim, seguindo a lógica defi-
nida pela função OR, a saída Q0
Figura 7 - Diagrama “ladder” da função
NAND.
Figura 8 - Diagrama “ladder” alternativo da
função NAND.
AUTOMAÇÃO
só estará desativada quando esti-
verem desativadas as duas entra-
das I0 e I1. Se alguma delas (ou
as duas) estiverem ativadas, em
estado lógico 1, o programa exe-
cutor ativará a saída, alimentando
o atuador ligado nela. Na lógica do
diagrama de contatos, o circuito
v i r t u a l e s t a r á fe c h a d o q u a n d o
qualquer uma, ou as duas chaves,
estiverem fechadas, ativando as-
sim a saída Q0.
Aqui também pode acontecer
que o estado da saída dependa de
mais de duas entradas. Nesse
caso, basta desenhar no ramal
correspondente todas as chaves
correspondentes a todas as entra-
das das quais depende a saída em
paralelo.
Atente para o exemplo dado na
figura 6 em que uma dessas cha-
ves é normalmente fechada.
Nesse caso, a saída Q0 estará ati-
vada quando se ativar a entrada I0,
quando se desativar a entrada I1, ou
quando se cumprirem ambas as con-
dições; pode ser visto de modo inver-
so: a saída Q0 só estará desativada
quando a entrada I0 estiver desativada
e a entrada I1 estiver ativada, único
caso em que o caminho entre os pó-
los virtuais da bateria do diagrama fica
aberto. Em outras palavras, esse dia-
grama responde à tabela-verdade 2
(tabela 2).
Implementação
da função NAND
Se desejarmos que uma saída
esteja desativada apenas quando
duas entradas estiverem ativadas,
deve-se implementar no diagrama
“ladder” uma função NAND. Para
implementar tal função, existem
duas possibilidades.
Figura 9 - Diagrama “ladder” da função NOR.
31
AUTOMAÇÃO
A primeira delas é aplicar a “lei de
De Morgan” observando que: A · B =
A + B . O aspecto do diagrama de con-
tatos é o ilustrado na figura 7.
Observe-se que a tabela-verda-
de que representa a lógica desse
diagrama, com I0 e I1 como variá-
veis de entrada e Q0 como variável
de saída, responde àquela da fun-
ção NAND.
A segunda possibilidade é
implementar uma função AND se-
guida de uma função NOT. Para
isso, seria necessária a utilização
de uma variável intermédia, que
representasse o resultado da fun-
ção AND e sobre a qual aplicaría-
mos a função NOT. Efetivamente,
na maioria dos CLPs estão dispo-
níveis para o programador uma
série de bits em posições de me-
mória na área da tabela de entra-
da/saída, posições que não se
correspondem com entradas e saí-
das reais, mas estão lá para o pro-
gramador utilizar como variáveis.
Assim sendo, o diagrama de con-
tatos poderia ficar com o aspecto
mostrado na figura 8.
Note que a saída “virtual” M0 es-
tará ativada quando as duas entra-
das, I0 e I1, estiverem ativadas, res-
pondendo à lógica da função AND.
Isso significa que, quando o progra-
ma executor realizar a varredura,
colocará nessa posição de memó-
ria (chamada de M0) o bit corres-
pondente à lógica descrita. Em se-
guida, colocará no bit correspon-
dente à saída real Q0, o estado
c o n t r á r i o, i s t o é , o p r o g r a m a
implementará uma função NOT
com esse bit M0 como entrada e
Q0 como saída.
Figura 10 - Diagrama “ladder” alternativo da
função NOR.
32
Também aqui, obviamente, po-
demos implementar a função NAND
para mais de duas entradas com
qualquer uma das duas possibilida-
des descritas.
Implementação
da função NOR
Se quisermos que uma saída
esteja ativada apenas quando duas
entradas estiverem desativadas,
deveremos implementar no diagra-
ma de contatos uma função NOR.
Neste caso, também contamos com
as duas possibilidades descritas na
seção anterior.
A primeira é aplicar a “lei de De
Morgan”, lembrando que A + B =
A·B
O aspecto do diagrama de con-
tatos, então, seria aquele desenha-
do na figura 9.
Observe-se que a tabela-verda-
de que representa a lógica desse
Figura 11 - Diagrama “ladder” da expressão
lógica.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002
diagrama, com I0 e I1 como variá-
veis de entrada e Q0 como variável
de saída, responde àquela da fun-
ção NOR.
A segunda possibilidade, simi-
larmente ao descrito na seção an-
terior, consiste em aplicar a fun-
ção OR representando-a em uma
variável intermediária, para apli-
car a função NOT nessa variável.
Assim, o aspecto do diagrama de
contatos seria o apresentado na
figura 10.
Veja que a saída “virtual” M0 esta-
rá desativada quando as duas entra-
das, I0 e I1, estiverem desativadas,
respondendo à lógica da função OR.
Isso significa que, quando o progra-
ma executor realizar a varredura, co-
locará nessa posição de memória cha-
mada de M0 o bit correspondente à
lógica descrita. Em seguida, colocará
no bit correspondente à saída real Q0,
o estado contrário, isto é, o programa
implementará uma função NOT com
esse bit M0 como entrada e Q0 como
saída.
Também neste caso, obviamen-
te, podemos implementar a função
NOR para mais de duas entradas,
com qualquer uma das duas possi-
bilidades descritas.
Figura 12 - Diagrama “ladder” do circuito de
intertravamento.
Figura 13 - Circuito de SET e RESET.

Elaboração
de circuitos
Evidentemente, em muitas situa-
ções deveremos implementar lógi-
cas correspondentes a expressões
algébricas mais complexas, devido
ao fato de que o estado do atuador
poderá depender de combinações
complexas de estados de vários
sensores. Isso sempre será possí-
vel implementar utilizando variáveis
intermédias.
Por exemplo, suponha-se que se
deseja implementar em um diagra-
ma de contatos a lógica represen-
tada pela expressão algébrica se-
guinte, onde o estado da função
(saída) depende dos estados de três
variáveis binárias (entradas) chama-
das de A, B e C:
S=A·B+C+B·A+B
Figura 14 - Circuito de detecção de borda.
É claro que podemos (e sempre
será conveniente) simplificar primei-
ro essa expressão, antes de
implementar o diagrama de conta-
tos. Isso é possível aplicando as “leis
de De Morgan” e as propriedades da
álgebra de Boole. Mas, a título de
ilustração implementaremos um dia-
grama de contatos seguindo a lógi-
ca dessa expressão sem simplifica-
ção alguma. Tal diagrama poderá ter
o aspecto visto na figura 11.
Onde supomos as variáveis de
entrada A, B e C conectadas às en-
tradas I0, I1, e I2, respectivamen-
te, e a variável S na saída Q0.
Observe-se que, assim como na
expressão lógica aparece mais de
uma vez a mesma variável, aqui
também utilizamos a mesma entra-
da em mais de um ramal. Isso não
representa inconveniente algum.
Quando o programa executor
efetuar o ciclo de varredura, lerá os
estados das três entradas I0, I1, e
I2, e escreverá nas posições de me-
mória correspondentes, M0 a M6, os
estados respectivos à lógica descri-
ta pelo programa, para finalmente
estabelecer o estado da saída Q0
segundo esta lógica.
Circuitos de
intertravamento
Até agora, todos os exemplos mos-
trados respondem à lógica com-
AUTOMAÇÃO
binacional, isto é, uma lógica onde o
estado das variáveis de saída depen-
de exclusivamente dos estados das
variáveis de entrada nesse momento.
Todavia, deve-se atentar para o que
acontece com a lógica do seguinte
diagrama de contatos; veja figura 12.
Qual será o estado da saída Q0
quando as entradas I0 e I1 estiverem
desativadas? Tudo dependerá do es-
tado anterior dessas entradas; isto
quer dizer que a saída já não mais
depende exclusivamente da condição
das entradas nesse momento, mas de
um histórico desses estados. A lógica
desse diagrama não é mais
combinacional, mas sim seqüencial.
Se inicialmente a entrada I0 es-
tiver desativada, seja qual for o es-
tado da entrada I1, a saída virtual
M0 estará desativada e, portanto, a
saída real Q0 também. Ao se ativar
a entrada I0 (mantendo I1
desativada), se fechará o caminho
entre os pólos virtuais da bateria,
ativando as saídas M0 e Q0. Mas,
ao ativar a saída M0, se fechará o
circuito pelo outro ramal, porque
também estará se fechando a cha-
ve M0, chave e saída tem seu esta-
do armazenado no mesmo bit da
memória. Assim sendo, se posterior-
mente for desativada a chave I0, a
saída M0 per manecerá ativada,
uma vez que o circuito permanece
fechado pelo ramal inferior. Mudou
o estado da saída mesmo tendo no-
vamente as duas entradas
desativadas. Essa situação persis-

Figura 16 - Exemplo de aplicação de um

Figura 15 - Diagrama de tempos do circuito de detecção de borda. circuito de detecção de borda.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 33

AUTOMAÇÃO
te até ativar-se a entrada I1, abrin-
do o circuito e desativando a saída
M0, e logo também a chave M0. Se
depois se desativar I1, o circuito per-
manecerá aberto e portanto a saí-
da M0 desativada.
Em síntese, I0 é chamado de
pulsador de start , pelo fato de que
ao ser pressionado ativa a saída,
a qual permanece nessa condição
mesmo depois de soltar o
pulsador, e I1 é chamado pulsador
de stop , porque ao ser pressiona-
do desativa a saída, a qual per-
manece nesse estado mesmo
após desativar I1.
Este circuito de intertravamento,
também conhecido como circuito de
relé, devido ao fato de que a sua ló-
gica também pode ser imple-
mentada com um relé convencional,
é a base de todos os circuitos de
lógica seqüencial, os quais podem
ser muito mais complexos e com
saídas dependendo de diversas
Figura 17 - Diagrama “ladder” de um
temporizador.
Figura 18 - Diagrama de tempos de um circuito temporizador.
34
combinações e seqüências de es-
tados nas entradas.
Finalmente, cabe destacar que al-
guns modelos de CLP permitem utili-
zar uma saída real também como en-
trada virtual. Nesse caso, faz-se des-
necessária a utilização da variável
M0, uma vez que tanto saída como
chave podem ser chamadas de Q0.
Sentenças SET e RESET
Uma outra maneira de conseguir
um intertravamento é através do uso
da sentença SET, a qual permite ati-
var uma saída ante uma condição
de entrada e permanecer nesta con-
dição mesmo mudando o estado da
entrada. Para desativar a saída,
deve-se utilizar a sentença RESET,
a qual desativa a saída ante uma
condição da entrada e permanece
desativada mesmo mudando essa
condição de entrada.
Os diferentes modelos de CLP
divergem na forma de implementar
esse par de instruções, daremos
aqui um exemplo genérico, ilustra-
do na figura 13.
Aqui, diante da ativação da en-
trada I0, se estabelecerá (SET) na
saída Q0 o estado lógico 1, o qual
permanecerá nessa condição inde-
finidamente, mesmo mudando o es-
tado da entrada. Diante da ativação
da entrada I1, se desativará
(RESET) a saída Q0, continuando
nesse estado mesmo desativando-
se a entrada I1.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002
Circuitos de
detecção de borda
Existem algumas situações em
que é necessário registrar não o
estado de uma entrada, mas o ins-
tante em que essa entrada comu-
ta. Isso é realizado por meio de
circuitos de detecção de borda,
que podem detectar tanto o flanco
ascendente (instante de ativação
da entrada), como o flanco des-
cendente (instante de desativação
da entrada). Esses circuitos se
aproveitam da característica dis-
creta do CLP e do tempo de var-
redura em que a CPU demora para
ler os estados das entradas. Ob-
serve o seguinte exemplo, dado na
figura 14.
Inicialmente, quando a entrada
I0 está desativada, as variáveis
M0 e M1 estão em estado lógico
0. Quando o programa executor ler
um estado lógico 1 na entrada I0,
e estado lógico 0 na variável M1,
colocará um 1 nas variáveis M0 e
M1. Mas no seguinte ciclo de var-
redura, ao ter lido um 1 na variá-
vel M1, colocará um 0 na variável
M0. Isso implica que a variável M0
permanecerá em estado lógico 1
apenas durante um ciclo de var-
redura, o que normalmente dura
uns poucos microssegundos (mui-
tos CLP permitem fixar o tempo de
Figura 19 - Diagrama “ladder” de um
temporizador com retardo no desligamento.

varredura). O estado dessa variá-
vel será um impulso de cur ta du-
ração que aparece no instante de
ativação da entrada I0.
O diagrama de tempos que re-
presenta essa situação é o mostra-
do na figura 15.
Atente para o fato de que, na re-
alidade, M0 não mudará de estado
no exato instante de comutação de
I0, que é o instante de ativação do
sensor conectado nessa entrada,
mas a partir do seguinte ciclo de
varredura, permanecendo em esta-
do lógico 1 apenas durante um ci-
clo.
Um exemplo de aplicação práti-
ca desse circuito é quando se de-
seja ativar e desativar uma saída
com um único pulsador. Quando
este é pressionado, se ativará a saí-
da, e quando for pressionado pela
segunda vez, será desativada, e
assim por diante. O circuito comple-
to para essa implementação pode fi-
car com o aspecto exibido na figu-
ra 16.
Os dois primeiros ramais são
iguais aos do diagrama anterior, a
variável M0 só se ativará quando se
ativar o pulsador conectado à entra-
da I0 e permanecerá ativada durante
um impulso. Ao se ativar M0, ativar-
se-á M2, devido a que a linha superi-
or do terceiro ramal estará fechada, e
portanto se ativará a saída Q0. Um
ciclo de varredura depois, ao se
desativar M0, o terceiro ramal ainda
continuará fechado, devido a que a li-
Figura 20 - Diagrama de tempos do diagrama
de contatos anterior.
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nha inferior se fechará agora, manten-
do M2 ativado e, por conseguinte, a
saída Q0 também. Ao se ativar pela
segunda vez I0, será ativada a variá-
vel M0 abrindo a linha inferior do ter-
ceiro ramal e, logo, desativando M2
e conseqüentemente a saída Q0. No
seguinte ciclo de varredura, ao se
desativar a variável M0, a variável
M2 ainda permanecerá desativada,
por estar o terceiro ramal aberto,
prosseguindo a saída Q0
desativada.
Temporizadores
A maioria dos CLPs atuais pos-
suem um recurso de retardo de
tempo, ou temporizador. A manei-
ra como ele é inserido no diagra-
ma de contatos, assim como algu-
mas par ticularidades sobre seu
uso são próprias de cada modelo
de CLP. Daremos aqui uma defini-
ção genér ica, a qual deve ser
adaptada segundo o manual for-
necido pelo fabricante na hora de
ser implementado um circuito com
temporizador.
O diagrama de contatos básico
é similar ao seguinte, indicado na fi-
gura 17.
Onde I0 é a entrada que contro-
la a ativação da base de tempo e
PV ( Preset Value ) é a entrada
Figura 21 - Diagrama de contatos de um
oscilador astável.
AUTOMAÇÃO
onde se determina o tempo de re-
tardo, especificado como um múl-
tiplo de uma base de tempo de-
terminada; nesse exemplo, a base
de tempo foi escolhida 0,1s e o
valor de PV em 300, o que signifi-
ca que o retardo será de 30 s. A
base de tempo em geral pode ser
escolhida entre algumas opções
pré-determinadas. O símbolo %
especifica endereço de memória,
que pode ser de entrada (%I0),
saída (%Q0), ou auxiliar do tipo re-
gistrador (%R1). A contagem de
impulsos, cada um acontecendo a
cada período de tempo determina-
do pela base de tempo (no exem-
plo: 0,10s) é ar mazenada numa
variável auxiliar endereçada em
%R1. Assim, quando se ativar a en-
trada I0, começará uma contagem
de impulsos até 300 (ou 30s). De-
corrido esse tempo, será ativada a
saída Q0. Se, no entanto, a entrada
I0 se desativar antes da contagem
finalizar, a saída Q0 não se ativa-
rá em momento algum, zerando a
contagem armazenada em %R1
novamente. O diagrama de tempos
ilustrado na figura 18 traz essa si-
tuação.
Além desse diagrama básico, é
possível implementar outros dia-
gramas de contatos que utilizam
temporizadores e apresentam ou-
tros efeitos. Mostraremos, a título
de ilustração, apenas um par de
exemplos. O primeiro deles con-
siste em ativar uma saída quando
se ativa uma entrada, e mantê-la
Figura 22 - Diagrama de tempos do oscilador
astável.
35
AUTOMAÇÃO
nessa condição até 30 s depois da
entrada se desativar (efeito de re-
tardo no desligamento). O diagrama
de contatos que produz tal efeito é
aquele fornecido na figura 19.
O funcionamento desse diagra-
ma de contatos pode ser entendido
mais claramente mediante um dia-
grama de tempos, conforme mostra
a figura 20.
Deve-se notar que agora é a
desativação de I0, juntamente com a
manutenção da variável M0 em esta-
do lógico 1, a condição que inicializa
o temporizador. Mas quando a chave
M1 for fechada (30s depois), é que a
variável M0 será resetada. Durante a
ativação dessa variável é que a saída
real Q0 é ativada.
O segundo exemplo que será
apresentado é o clássico “oscilador
astável”, realizado com dois
temporizadores; veja a figura 21.
O diagrama de tempos que ilus-
tra o funcionamento do oscilador é
dado na figura 22.
Obviamente, a saída real Q0
acompanha o estado da chave M0.
Deve-se obervar que, diante da ati-
vação da chave principal I0, se ati-
vará o primeiro temporizador, cuja
contagem é armazenada no regis-
trador endereçado em %R1, fechan-
do a chave M0, t0 décimos de se-
gundo depois. Isso ativará o segun-
do temporizador, cuja contagem é
armazenada no registrador endere-
çado em %R4, e a chave M1 se
ativará t1 décimos de segundo após.
Mas, ao se ativar essa chave, se
desativará o primeiro temporizador e
Figura 23 - Exemplo de utilização do
temporizador “on-delay”.
36
portanto também o segundo, que des-
sa maneira só se manteve ativado
durante um ciclo de varredura. Assim,
volta-se à condição inicial, recome-
çando o ciclo novamente. Isto dura
enquanto I0 permanecer ativada.
Em muitos modelos de CLPs há
outros tipos de temporizadores. Em
seguida, serão analisados dois dos
mais freqüentemente encontrados
. de tempo for menor que o valor
On-delay timer (ondtmr):
O temporizador on-delay acumu-
la tempo enquanto recebe energia
da entrada de controle. A
desativação da entrada de controle
detém a contagem de tempo, mas o
contador não é zerado, o que acon-
tece apenas diante da ativação de
uma entrada de Reset . O
temporizador passa energia na saí-
da quando o tempo excede o valor
presetado vezes a unidade de tem-
po. A contagem de tempo deve ser
armazenada em uma posição de
memória do tipo registrador. Atente
para o exemplo mostrado na figura
23.
Acompanhe o diagrama de tem-
pos para o “on-delay”, na figura 24.
Neste exemplo, diante da ativa-
ção da entrada de controle %I1 ini-
cia-se a contagem de tempo, a qual
será ar mazenada no registrador
%R5. A desativação de %I1 pára a
contagem de tempo. Passados 5
segundos (50 vezes 0,1s) de tempo
total da entrada de controle ativa-
da, será ativada a saída, a qual per-
manecerá nessa condição até se
ativar a entrada de Reset %I2, a
qual zera a contagem de tempo.
Figura 24 - Diagrama de tempos
do exemplo da figura 23.
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Off-delay timer (ofdt):
No temporizador off-delay, a con-
tagem de tempo permanece zerada
enquanto a entrada de controle esti-
ver ativada. Diante da desativação da
entrada de controle, inicia-se a con-
tagem de tempo, a qual se detém
quando chega ao valor presetado ve-
zes a base de tempo. A saída prosse-
gue ativada sempre que a contagem
presetado vezes a base de tempo, o
que inclui o tempo que a entrada de
controle continuar ativada (devido a
que durante esse tempo a contagem
é igual a zero). Veja o exemplo mos-
trado na figura 25 e 26.
Contadores
Um outro recurso muito útil que a
maioria dos CLPs traz são os conta-
dores, os quais permitem quantificar
a ocorrência de eventos e executar
uma determinada ação depois de um
determinado número de ocorrências.
A maneira de implementar um conta-
dor em um diagrama “ladder” tam-
bém varia bastante de um modelo
de CLP para outro, sendo recomen-
dável, portanto, procurar o manual
do usuário para se informar sobre a
forma de implementação específica
no programa utilizado. Também exis-
tem diferentes tipos de contadores.
Em alguns casos, os CLP têm con-
tadores apenas crescentes ou ape-
nas decrescentes, enquanto que em
outros há contadores com uma en-
trada de contagem crescente e ou-
tra decrescente. Daremos aqui um
Figura 25 - Exemplo de utilização do
temporizador “off-delay”.

Figura 26 - Diagrama de tempos do exemplo dado.
exemplo genérico de contadores
crescentes e decrescentes.
Contador crescente (upctr):
Função que conta em forma cres-
cente o número de ativações da en-
trada de controle. Possui uma entra-
da de controle, uma entrada de com-
paração (PV, onde pode ser colocada
uma constante), uma entrada de
Reset de contagem, e uma saída, a
qual será ativada se a contagem do
número de ativações da entrada de
controle igualar ou ultrapassar a en-
Figura 27 - Exemplo de utilização de um trada de comparação. O valor da con-
contador crescente.
tagem deverá ser guardado em uma
Figura 28 - Esquema da instalação proposta.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002
AUTOMAÇÃO
variável auxiliar do tipo registrador. Ob-
serve o exemplo trazido na figura 27.
Neste exemplo, a saída %Q1 será
ativada a partir da quinta ativação da
entrada %I1. O valor da contagem é
guardado no registro %R1, e é zerada
diante da ativação da entrada %I2.
Contador decrescente (dnctr):
Idem ao anterior, só que a conta-
gem do número de ativações da en-
trada de controle será decrescente a
partir do valor estabelecido em PV. A
saída será ativada quando a conta-
gem chegar a zero ou diminuir por
baixo de zero. A ativação da entrada
de Reset levará a contagem ao valor
presetado.
Outras instruções
Além dessas instruções, também
encontramos disponíveis outras re-
lacionadas operações matemáticas
e lógicas, de comparação de dados
(menor que, igual que, etc.) e de
manipulação de dados (desloca-
mentos de bytes e words, registros
de deslocamento, conversão entre
dados BCD e inteiro, pulos e sub-
rotinas). Cada CLP possui sua ma-
neira específica de implementar es-
sas instruções, sendo, por conse-
guinte, recomendável consultar o
manual de usuário do programa es-
pecífico do CLP.
EXERCÍCIO PROPOSTO
A título de exercício, propõe-se ao
leitor tentar implementar um diagra-
ma de contatos genérico para o con-
trole da seguinte instalação; veja fi-
gura 28.
Através do programa, o usuário
deverá ser capaz de selecionar o
modo de funcionamento: automático
ou manual.
No manual, a bomba poderá ser
ligada pressionando-se o botão
LIGA e desligada pressionando-se
o botão DESLIGA. Neste modo, as
bóias de nível não têm nenhuma
ação.
No automático, a bomba será li-
gada 10 s após a detecção de NÍ-
VEL BAIXO e desligada 10 s após
a detecção de NÍVEL ALTO. l
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