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Acetatos
Acetatos
Autómatos
e
Linguagens de programação
R. Loureiro/C. Cardeira
Pág. 1
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
HISTÓRIA
Redução do esforço físico
Automatização
do transporte
A VELA
Automatização
da navegação
Automatização de
tarefas repetitivas
O TEAR
Pág. 2
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
O COMPUTADOR
Pág. 3
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
O CORPO HUMANO
A máquina perfeita.
As diferentes soluções para a sua substituição
Pág. 4
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
MODELO
O HOMEM COMO MÁQUINA
OS ACTUADORES
O MECANISMO
Substituição da estrutura
assea do Homem.
Pág. 5
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
AS FONTES DE ENERGIA
Substituição dos
musculos do Homem.
Antes
A Máquina a vapor
Hoje
O Motor eléctrico
AS PRIMEIRAS MÁQUINAS
Funcionam sobre a supervisão do homem,
São rígidas,
Não adquirem informação.
Pág. 6
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
OS SENSORES
Substituição dos
sentidos do Homem.
A MÁQUINA AUTOMÁTICA
Funcionam ento autónomo,
Comando rudimentar,
A EVOLUÇÃO TECNOLÓGICA
Necessidade de sistemas mais complexos,
Verificação de erros,
Diversidade de sensores e actuadores,
Custo mais elevado,
Necessidade de adaptação a novos produtos,
APARECIMENTO DO COMPUTADOR
e dos
SISTEMAS MECATRÓNICOS
Pág. 7
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
OS SENSORES
Substituição dos
sentidos do Homem.
O SISTEMA MECATRÓNICO
Máquinas flexíveis,
Capacidade de actuação “inteligente”,
Grande capacidade de processamento,
Versatilidade, simplicidade,
Custos virtualmente nulos,
Comando de reduzidas dimensões,
Reprogramável.
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Se a necessidade de processamento
da informação não é elevada e apenas
se pretende a flexibilidade da máquina
e elevados graus de automatismo com
capacidade de reprogramação, utiliza-
se como comando o:
AUTÓMATO PROGRAMÁVEL
Na realização da:
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
OBJECTIVOS DA AUTOMAÇÃO
SEGURANÇA MERCADO
PRETENDE-SE PORQUE
PARA OBTER
< Custos
> Produtividade
> Qualidade
> Penetração no
PRUDÊNCIA ! mercado
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
TIPOS DE AUTOMAÇÃO
FIXA
Altos investimentos
Altas taxas de produção
Configuração rígida (alteração difícil)
Operações simples
Equipamento específico
(máquina de embalar
chocolates)
PROGRAMADA
Altos investimentos
Taxas médias de produção
Configuração semi-flexível
(possibilidade de reprogramação)
Equipamento genérico
(máquina de controlo numérico)
FLEXÍVEL
Investimentos muito elevados
Produção contínua
(diferentes produtos simultâneos)
Configuração flexível
(alteração por software)
Equipamento geral
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Variedade
de
produtos
PROGRAMADA
elevada
média
FLEXÍVEL
métodos
pequena manuais FIXA
Volume de
pequeno médio elevado produção
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
NÍVEIS DE AUTOMAÇÃO
Complexidade
(custo)
TIPO FUNÇÃO
Programada Monitorização
2º NÍVEL ou Controlo Protecção
(médio) Flexível Gestão local
1º NÍVEL Fixa
ou Actuação Actuação Processo
(baixo) Programada
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
ESTRUTURAS DE AUTOMAÇÃO
Nível Superior
ESTRELA (STAR) Controlo
(master)
Processo Processo
Nível Superior
Processo Processo
Processo
Gestão
local
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
AUTOMATISMOS
MODELO DE BURR
O HOMEM
Alimentação Detritos
aparelho
digestivo
olhos
tacto cérebro Músculos
sabor
esqueleto
A MÁQUINA
Energia Resíduos
potência
estrutura
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
MODELO CLÁSSICO
Parte Parte
Operativa Comando
i
Actuadores Ampl. Ordens n
t
Controlo e
Sensores Informações r
f
a
c
e
Comunicação
Processo
OUTROS AUTOMATISMOS
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
TECNOLOGIAS
Electrónica
Fluídica Pneumática
Hidráulica
Hidríca
Vácuo RELÉ
PROGRAMADA
Autómatos Programáveis
Micro-Processadores
Mini-Computadores
COMANDO NUMÉRICO
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Quantidades a
fabricar
Complexidade do
Automatismo
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
PROBLEMA
ANÁLISE
ANTE-PROJECTO
PARTE OPERATIVA PARTE COMANDO
Projecto Projecto
Fabrico Fabrico
Ensaios Ensaios
INTEGRAÇÃO
MONTAGEM
TESTES E ENSAIOS
PRÉ-PRODUÇÃO
EXPLORAÇÃO
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
SISTEMAS PNEUMÁTICOS
COMPONENTES
CILINDROS
Simples efeito
Duplo efeito
Amortecimento
Haste passante
Tandem
Sem haste
Embolo móvel
Ar Ar
Magnético
Núcleo Magnético
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
COMPONENTES
VÁLVULAS
Válvulas (2/2)
normalmente fechada
normalmente aberta
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
COMPONENTES
OUTRAS VÁLVULAS
(4/2)
(5/2)
Escape Escape
Pressão
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
COMPONENTES
PILOTAGEM DAS VÁLVULAS
AR Mola
Pneumática
Eléctrica Mecânico
Comando pneumático AR AR
(memória)
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
A- A+ A-
0
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
0
A+ 1
dB+ = a- . m 1
2
A- dB- = b+
B- B+ dM+ = a+
A+A-B+B-
3
dM- = b+
a- a+
A+ A-
m1 m0
M+ M- B
b- b+
B+ B-
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
SISTEMAS AUTOMÁTICOS
EXEMPLO
CONTROLO DUM CICLO EM L set A = b- m 0
reset A = a+
set B = a- . m 1
OBJECTIVO reset B = b+
Redução e normalização set M = a+
PROGRAMA
do equipamento a utilizar reset M = b+
na montagem.
ENTRADAS
SAIDAS
A B
a- a+ b- b+
A+ B+
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
AUTOMATOS PROGRAMÁVEIS
DEFINIÇÃO
NEMA (National Electric Manufacturer's Association - USA)
CAMPO DE APLICAÇÃO
COMANDO DE UMA LÂMPADA
Uso de um interruptor
Comando manual
Utilização dum AP
Recolha de informação (interruptor)
Actuação do AP (acender lâmpada)
DESNECESSÁRIO
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Comando solar
Célula foto-eléctrica.
Interruptor comandado
pelo sol.
IDEALMENTE:
Sistema de lâmpadas
comandado por Autómato
Programável
LIMITAÇÕES:
O tamanho do AP.
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
VANTAGENS
FLEXIBILIDADE
Aplicação em utilizações distintas.
Mesmo tipo de autómato para várias máquinas,
Redução dos custos de manutenção
Alterações feitas por simples reprogramação
reduzido tempo de intervenção.
EXPANSIBILIDADE
Aumento das E e/ou S com as necessidades.
Depende do tipo de autómato utilizado.
É genérica em maior ou menor grau a todos eles.
BAIXO CUSTO
Autómatos de muito baixo custo
Capacidades suficientes para aplicações em A.I.
SIMULAÇÃO
Programa desenvolvido laboratorialmente.
Programa executado por simulação.
Isolamento do fabrico e montagem.
Diminuição dos tempos de instalação.
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
OBSERVAÇÃO
O funcionamento observado em tempo real.
Execução de programas passo a passo.
VELOCIDADE
Execução a alta velocidade,
Controlo de diversas máquinas em simultâneo se
necessário.
Velocidade medida em ms/K (ms por cada 1024
inst.).
Extremamente importante no controlo.
A ser considerada pelo projectista.
FACILIDADE DE PROGRAMAÇÃO
Diferentes tipos de programação:
digital.
linguagem de
contactos.
FIABILIDADE
Mais fiável do que os relés electromegnéticos,
memórias e temporizadores normalmente
utilizados no comando de máquinas.
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
SEGURANÇA
Programa não pode ser modificado
acidentalmente.
DOCUMENTAÇÃO
Reposição da documentação em alguns minutos,
Autómatos imprimem o programa em memória.
DESVANTAGENS
TECNOLOGIA
Ainda recente
Pessoal de manutenção não preparado.
AMBIENTE
Pode inviabilizar a utilização de AP's.
Altas temperaturas;
Vibração permanente;
Trovoadas constantes.
PREÇO
Aplicações, extremamente simples, podem ser
excessivamente caras.
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
TIPOS DE AUTÓMATOS
Divisão por:
Estrutura de construção,
Potencialidades, e
Gamas
ESTRUTURA DE CONSTRUÇÃO
COMPACTOS
Nº fixo de entradas e saídas,
E e S só digitais,
Constituições tipicas:
12 E, 10 S
24 E, 16 S
40 E, 24 S
Baratos,
Expansão difícil.
MODULARES
Constituição modular,
Expansão por bus,
Módulo principal - o CPU,
Podem agregar-se módulos:
Digitais,
Analógicos,
Contagem,
Comunicação, etc...
Bus expansível,
Nº máximo de módulos.
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
POTENCIALIDADES
Velocidade
Tempo para executar 1K (1024) instruções.
AP rápido - 0,5 ms/k
AP lento - 200 ms/k
Escolha depende da complexidade do processo a gerir
Maioria dos processos são lentos.
Instruções disponíveis
Conjunto mínimo
Operações lógicas (AND, OR, etc...);
Contagem (crescente e decrescente);
Temporizações;
Saltos de instruções; e
Operações de comparação (>, <, =).
Conjunto alargado
Operações matemáticas ( * ; / ; - ; + );
Detecção de flancos das variáveis;
Operações de deslocamento;
Operações de rotação; e
Operações de transferência.
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Comunicação
SEM COMUNICAÇÃO
Não podem comunicar com outros
Aplicação limitada a processos autónomos.
COMUNICAÇÃO EM REDE
Módulos com protocolo específico de rede
(ex. TELWAY; BUS DE TERRENO; etc...)
Integração em sistemas de
Controlo,
Comando e
Supervisão.
COMUNICAÇÃO GENERALIZADA
Forma de integrar qualquer AP o sistema
Módulos de transmissão/recepção assincronos
(Ex: RS232C, RS485, TTY, etc..),
Transmissão em código ASCII.
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Memória
Limita o nº de instruções a utilizar.
Medida em K bytes (1K = 1024).
Memórias de 1K; 2K; 4K; 8K; 16K; 32K e 64K
Memória interna:
mapas e tabelas de funcionamento.
medida em
temporizadores,
contadores,
entradas,
saídas e
memórias .
capacidades comuns:
T C M
16 16 128
32 32 128
128 128 256
Linguagens
Gráficas
Lógica de Contactos (LAD);
Blocos Funcionais; (CSF) e
Grafcet
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Estrutura do software
Estruturada
construção de subrotinas ou blocos
facilita a construção de programas repetitivos ou complexos
GAMAS
Baixa
São compactos ou modulares.
Nº de entradas/saídas limitadas.
Normalmente programados por STL.
São baratos.
São aplicados em controlo de processos simples.
Média
Capacidades de E/Sanalógicas.
Possibilidades de comunicação via rede.
Capacidade de programação gráfica.
Conjunto de instruções é limitado.
Alta
Modulares (módulos de comunicação, supervisão, etc...)
Caros
Não têm limitações de entradas/saídas .
Podem permitir aplicações em robótica.
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
LINGUAGENS
- LISTA DE INSTRUÇÕES
- LÓGICA DE CONTACTOS
- BLOCOS FUNCIONAIS; e
- GRAFCET (não é uma linguagem).
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Exemplo:
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
ABERTO
FECHADO
ABERTO 0
FECHADO 1
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
LAD OPERAÇÃO
representação em LAD
da função lógica
Programação em LAD
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Representação CSF
equação lógica
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
INSTRUÇÕES BÁSICAS
LOAD I 7.12
LOADNOT M 3.7
AND I 0.0
AND I 3.5
AND(
AND O 2.5
OR I 3.0
)
ANDNOT I 0.4
OR C 5
OR(
AND O 2.5
OR I 3.0
)
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
LOAD I 8.5
AND M 3.2
ORNOT T 5
SET O 0.4
ANDNOT M 3.2
OR C3
RESET M 2.4
AND I 8.5
= O 2.4
FIM
ORNOT T 10
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
INSTRUÇÕES ESPECIAIS
LOAD B OB3,A
TRANSFER W B,M7
EXCHANGE A,B
EXCHANGE do_acumulador,para_acumulador
ROTAÇÕES
Rotação à direita ROD
Rxx W A
Rxx [formato] [acumulador]
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
DESLOCAMENTOS
Deslocamento lógico à esquerda DLE
Dxx W B
Dxx [formato] [acumulador]
CONVERSÕES
xPx A
xPx [acumulador]
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
CONTADORES
AND I 0.3
ANDNOT T5
IC C6
AND I 0.3
ANDNOT T5
R C6
AND I 0.3
ANDNOT T5
S [Acc],C6
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
TEMPORIZADORES
AND I 0.3
ANDNOT T5
LOAD K.m
IT T7
AND I0.3
R T7
COMPARAÇÕES
LOAD C6
FLAGS 0 1 ZERO
LOAD C8 C6 > C8 C6 = C8
comparação 0 C6 >= C8 C6 >= C8
= variável C6 <> C8 C6 <= C8
C6 < C8 não
1 C6 <= C8 possível
C6 <> C8
NEGATIVE
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
OPERAÇÕES ARITMÉTICAS
FIM DE BLOCO
[cond] = flag
omissão independente
FBS[cond] R RES
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
GRAFCET
Não é uma linguagem.
Define o comportamento dinâmico do comando,
e não as funções lógicas a serem executadas.
É uma representação gráfica do programa.
Os ELEMENTOS DE BASE
ETAPA
TRANSIÇÃO
Representada por uma variável (ou variáveis) de transição.
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Execução
3 8 8
m a
a b
4 14 14
15 15
sequêncial paralela alternativa
Alternativas de transição
Estática
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Flanco ascendente
Flanco descendente
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
INICIALIZAÇÃO
A situação inicial, caracteriza o comportamento (estado)
do comando em relação à máquina no instante de ligar.
Corresponde à passagem do estado de todas as etapas
inactivas, para pelo menos uma etapa activa (a inicial).
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
ACÇÕES
As acções definem a sequência de instruções a realizar
durante uma etapa do processo.
Pág. 54
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
linguagem de contactos
Comando
eléctrico
Comando
pneumático
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
CONDICIONAIS
realizando-se apenas quando a etapa está activa
e uma (ou mais condições) são satisfeitas.
INCONDICIONAIS
realizando-se sempre, desde que a etapa esteja activa.
LIGAÇÕES ORIENTADAS
Pág. 56
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
CONCLUSÃO
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