Exemplos de Modelagem

Exemplo 1
• Suponha que o sistema real
consiste em uma caixa d’água
fechada (tanque fechado). Um
modelo físico é apresentado
conforme figura ao lado.
Exemplo 1
• Determine:
• a equação de sistema
• a equação de movimento (taxa de variação de uma
variável no tempo, geralmente, equação diferencial)
• função de transferência
• o comportamento dinâmico do sistema, ou seja, a
simulação do modelo matemático
Exemplo 1 - Solução

• Equação de sistema
Balanço de massa:
𝑑𝑚 𝑑𝐻 𝑚
= 𝜌. 𝐴 = 𝜌𝑒 . 𝑄𝑒 (sendo 𝜌 = , ou 𝑚 = 𝜌. 𝐴. 𝐻)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑉

• Lembrando que:
𝑄𝑒 é a vazão de entrada
𝜌𝑒 é a massa específica do fluido de entrada
Exemplo 1 - Solução
• Assume-se as seguintes simplificações:
• a massa específica 𝜌 da água é constante
• Despreza-se dilatações térmicas nas paredes do tanque, assumindo-se a área
A como constante
• Equação de movimento
𝑑𝐻 𝑄𝑒
• = (equação linear ordinária de 1ª ordem)
𝑑𝑡 𝐴
• A função de transferência resultante é:
𝐻(𝑠) 1
•𝐺 𝑠 = =
𝑄𝑒 (𝑠) 𝐴.𝑠
Exemplo 1 - Solução
• Equação de movimento
𝑑𝐻 𝑄𝑒
• = (equação linear ordinária de 1ª ordem)
𝑑𝑡 𝐴
• A função de transferência resultante é:
𝐻(𝑠) 1
•𝐺 𝑠 = =
𝑄𝑒 (𝑠) 𝑠.𝐴
Exemplo 2
• Suponha que o sistema real consiste
em uma caixa d´água com fluxo de
saída. Pode-se imaginar um modelo
físico conforme a figura ao lado.
• Onde:
• 𝜌𝑒 =massa específica do fluido na entrada
• 𝜌 =massa específica do fluido no tanque
• Qe = vazão de entrada
• Qs = vazão de saída
• H = altura (nível) do fluido no tanque
• A = área da base do tanque
• Pa = pressão atmosférica
Exemplo 2
• Determine:
• Equação do sistema
• Analise a equação de balanço de massa
Exemplo 2 - Solução
• Equação do sistema
• Balanço de massa:
𝑑𝑚 𝑑𝐻
• 𝑑𝑡 = 𝜌. 𝐴 𝑑𝑡 = 𝜌𝑒 . 𝑄𝑒 − 𝜌. 𝑄𝑠 (equação diferencial linear de 1ª.
Ordem)
• Caso se assuma 𝜌 = 𝜌𝑒 , a equação acima pode ser reescrita
como:
𝑑𝐻
• 𝐴 𝑑𝑡 = 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠
Exemplo 2 - Solução
• Analisando a equação do balanço de massa, podemos constatar que:
• condições de contorno (variáveis externas que devem ser fornecidas
em função do tempo para que o sistema tenha solução): Qe(t) e Qs(t);
• incógnita: H(t);
• condição inicial: H(0); e
𝑑𝐻
• Caso se tome = 0 tem-se o modelo estacionário.
𝑑𝑡
Exemplo 3
• Suponha agora o exemplo 2
colocando uma válvula na tubulação
de saída da caixa d´água, conforme a
figura ao lado.
• Onde:
• 𝜌𝑒 =massa específica do fluido na entrada
• 𝜌 =massa específica do fluido no tanque
• Qe = vazão de entrada • Cv = coeficiente de vazão da válvula
• Qs = vazão de saída • Pj = pressão a jusante da válvula
• H = altura (nível) do fluido no tanque • Pm = pressão a montante da válvula
• A = área da base do tanque
• Pa = pressão atmosférica
Exemplo 3
• Determine:
• Para um escoamento laminar (as partículas de um fluido movem-se
ao longo de trajetórias bem definidas, apresentando lâminas ou
camadas):
• Equação constitutiva - relaciona diversas variáveis termodinâmicas
(pressão, temperatura etc.) ou mecânicas (velocidade, aceleração
etc.)
• Equação de movimento (taxa de variação de uma dada incógnita do
problema no tempo)
• Função de transferência
Exemplo 3
• Para um escoamento turbulento (as partículas descrevem
trajetórias irregulares):
• Equação constitutiva
• Equação de movimento
• Função de transferência
 Escoamento Laminar
x
Escoamento Turbulento
Exemplo 3 – Solução – Escoamento Laminar
• Equações constitutivas
• 𝑄𝑠 = 𝐶𝑣 . ∇𝑃 = 𝐶𝑣 . 𝑃𝑚 − 𝑃𝑗
• A equação acima introduziu uma nova incógnita, Pm, que
terá sua solução quando introduzir uma segunda equação
constitutiva:
• 𝑃𝑚 = 𝑃𝑎 + 𝜌. 𝑔. 𝐻
• Combinando as duas equações acima, obtém-se:
• 𝑄𝑠 = 𝐶𝑣 . 𝑃𝑎 + 𝜌. 𝑔. 𝐻 − 𝑃𝑗 = 𝐶𝑣 . 𝑃𝑎 + 𝐶𝑣 .𝜌. 𝑔. 𝐻 − 𝐶𝑣 𝑃𝑗
Exemplo 3 – Solução – Escoamento Laminar
• Equação de movimento
• Lembrando que, quando se assume 𝜌 = 𝜌𝑒 , tem-se:
𝑑𝐻
• 𝐴 𝑑𝑡 = 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠
• E fazendo 𝑃𝑗 = 𝑃𝑎 , resulta em:
𝑑𝐻 𝑄𝑒 −𝐶𝑣 .𝜌.𝑔.𝐻
• 𝑑𝑡 = 𝐴
• Cuja função de transferência é dada por:
𝐻(𝑠) 1
•𝐺 ℎ = =
𝑄𝑒 (𝑠) 𝐴.𝑠+𝐶𝑣 .𝜌.𝑔
Exemplo 3 – Solução – Escoamento Turbulento

• Equações constitutivas
• 𝑄𝑠 = 𝐶𝑣 . 𝑃𝑚 − 𝑃𝑗
• A equação acima, não é proveniente de nenhum princípio
básico da física, mas foi obtida experimentalmente
• Além disso, a segunda equação constitutiva será:
• 𝑃𝑚 = 𝑃𝑎 + 𝜌. 𝑔. 𝐻
Exemplo 3 – Solução – Escoamento
Turbulento
• Equação de movimento
• Partindo de:
𝑑𝐻
• 𝐴 𝑑𝑡 = 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠
• E substituindo Qs e Pm na equação acima obtém-se:
𝑑𝐻 𝑄𝑒 −𝑄𝑠 𝑄𝑒 −𝐶𝑣 . 𝑃𝑚 −𝑃𝑗 𝑄𝑒 −𝐶𝑣 . 𝑃𝑎 +𝜌.𝑔.𝐻−𝑃𝑗
• 𝑑𝑡 = = =
𝐴 𝐴 𝐴
Referências
• GARCIA, C. Modelagem e simulação de processos industriais
e de sistemas eletromecânicos. 2005.
• OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 2011.
• FRANCHI, C. M. Controle de processos industriais : princípios
e aplicações. 2011.