Diagrama Regulador de Velocidade

ROTAÇÃO OU FREQÜÊNCIA
TRANSDUTOR

POTÊNCIA ELÉTRICA
ESTATISMO TRANSDUTOR

POSIÇÃO
- SERVOMOTOR CONDUTO
ATUADOR
REFERÊNCIA + CONTROLADOR +
- HIDRÁULICO TURBINA
CARGA /
FREQÜÊNCIA

TRANSDUTOR

REIVAX Automação e Controle DV 1

 Diagrama Regulador de Velocidade

FREQÜENCIA
MEDIÇÃO DE
FREQUENCIA VELOCIDADE

-
REF + CONTROLE
DE
VELOCIDADE +
W
SERVO + CONTROLE
ATUADOR TURBINA
VIRTUAL DE POSIÇÃO

REF + CONTROLE + -
DE
POTÊNCIA
- REALIMENTAÇÃO

POTÊNCIA
TRANSDUÇÃO

REIVAX Automação e Controle DV 2

 Diagrama Regulador de Velocidade

FREQÜENCIA
MEDIÇÃO DE
FREQUENCIA VELOCIDADE

-
REF + CONTROLE
DE
VELOCIDADE +
W
SERVO + CONTROLE
ATUADOR TURBINA
VIRTUAL DE POSIÇÃO

REF + CONTROLE + -
DE
POTÊNCIA
- REALIMENTAÇÃO

POTÊNCIA
TRANSDUÇÃO

REIVAX Automação e Controle DV 3

 Regulação de Velocidade e Potência

Controle de Velocidade
FREQÜÊNCIA

Seletor de
Servo Virtual
VELOCIDADE
Medição
ACELERÔMETRO FILTRAGEM LS = Ref. LIM.

- 1 + s Tn + Kw
REFERÊNCIA Filtro Corta Filtro Corta CONTROLE
+ +
FREQÜÊNCIA 1 + sTn / 10 Faixa 1 Faixa 2 s DE POSIÇÃO
+

LI = 0

ESTATISMO s Td
bt
TRANSITÓRIO 1 + sTd

REIVAX Automação e Controle DV 4

 Regulação de Velocidade e Potência
FREQÜÊNCIA Controle de Velocidade
Seletor de
VELOCIDADE
Medição
ACELERÔMETRO FILTRAGEM

- 1 + s Tn
REFERÊNCIA Filtro Corta Filtro Corta
+
FREQÜÊNCIA 1 + sTn / 10 Faixa 1 Faixa 2

Servo Virtual
LS = Ref. LIM.

+ Kw CONTROLE
+
s DE POSIÇÃO
+

LI = 0

s Td VAZIO
ESTATISMO bt
TRANSITÓRIO 1 + sTd CARGA

+ -

REIVAX Automação e Controle DV 5

 Regulação de Velocidade e Potência
FREQÜÊNCIA Controle de Velocidade e Potência
ACELERÔMETRO
Seletor de VAZIO
VELOCIDADE
Medição
1 + s Tn FILTRAGEM
1 + sTn / 10
-
REFERÊNCIA Filtro Corta Filtro Corta
+
FREQÜÊNCIA Faixa 1 Faixa 2
1 + s Tn
1 + sTn / 10

CARGA Servo Virtual

SELEÇÃO DE ESTATISMO LS = Ref. LIM.
ESTATISMO PERMANENTE

MEDIÇÃO DE 1 + Kw
- CONTROLE
ep +
POTÊNCIA 1 + sTf s DE POSIÇÃO
+ +

POSIÇÃO DO
SERVO LI = 0

ESTATISMO s Td s Td
bt bt
TRANSITÓRIO 1 + sTd 1 + sTd

VAZIO CARGA

REFERÊNCIA 1
+ -
DE POTÊNCIA 1 + sTg

CURVA
ABERTURA X POTÊNCIA

REIVAX Automação e Controle DV 6

 Regulação de Velocidade e Potência

A malha de controle de velocidade adotada pela REIVAX pode ser descrita

de uma forma simplificada em um controle PID.

As diferenças básicas em relação ao PID clássico são as seguintes:

•O PID é composto pela cascata de um controle PI com um D;

•O D (Tn) processa apenas a variável desvio de freqüência ;

•O PI é sintetizado por um bloco de ação derivativa (Bt,Td) na

realimentação o que é semelhante à um PI (cuja saída é set-point para o
servomotor);

•Há uma ação adicional de feed-forward (Para rampeamento de Potência)

REIVAX Automação e Controle DV 7

 Regulação de Velocidade e Potência

Para obter –se um bom controle de velocidade é necessário basicamente:

•Ajusta-se a malha do atuador (servomotor) de modo a obter uma boa

característica estática (rastreamento), com uma boa resposta dinâmica
tanto para degraus positivos, quanto degraus negativos, em toda a faixa
operativa, isto é obtido ajustando adequadamente as malhas de controle
da válvula proporcional distribuidora e do próprio servo, nesta seqüência;

•Ajusta-se os parâmetros Tn, Bt e Td para o caso de máxima carga em

operação isolada, na maior parte dos casos não é factível em
comissionamentos, utilizam-se os parâmetros Tw (reação da coluna de
água no conduto forçado) e 2H (constante de inércia da máquina, incluindo
gerador e turbina) para pré-calibrar Tn, Bt e Td;

Tn = 0,5 Tw Bt = 1,25 Tw/2H Td = 3 Tw

REIVAX Automação e Controle DV 8

 Regulação de Velocidade e Potência

No caso de não se utilizar ação derivativa os parâmetros ficam:

Bt = 2,5 Tw/2H Td = 6 Tw

Calcule Tw e 2H através dos seguintes parâmetros:

Tw = Qo . ΣL / Ho g ΣA 2H = 5,48 10-9 J (RPM) 2 / MVA

Onde:
Qo – Vazão em (m3/seg)
Ho – Queda em (m)
ΣL / ΣA – Somatório dos comprimentos pelas suas áreas
transversais individualmente calculados. Para o caso de
diferentes bitolas calcular cada relação e depois somar.
g – Constante da aceleração da gravidade. 9,8 m/s2.
J – Inércia Total do Conjunto (Kg m3)
RPM – Velocidade da Turbina
MVA – Potência Total em Mega Volt-Amper

REIVAX Automação e Controle DV 9

 Diagrama Regulador de Velocidade

FREQÜENCIA
MEDIÇÃO DE
FREQUENCIA VELOCIDADE

-
REF + CONTROLE
DE
VELOCIDADE +
W
SERVO + CONTROLE
ATUADOR TURBINA
VIRTUAL DE POSIÇÃO

REF + CONTROLE + -
DE
POTÊNCIA
- REALIMENTAÇÃO

POTÊNCIA
TRANSDUÇÃO

REIVAX Automação e Controle DV 10

 Controle de Posição - Malhas Internas
TÍPICO: FRANCIS OU PELTON COM DEFLETOR PASSIVO

CIRCUITO HIDRÁULICO SIMPLES

COMANDO
DIRETO SERVO

MAX

REFERÊNCIA + SAÍDA
DO SERVO + Kp + LIMITADOR
- + CONTROLE
VIRTUAL.

LS MIN

AVANÇO
Ki
ATRASO
s

LI

POSIÇÃO DO
SERVO

LEGENDA:

Kp - GANHO PROPORCIONAL
Ki - GANHO INTEGRAL

REIVAX Automação e Controle DV 11

 Controle de Posição - Malhas Internas
TÍPICO: FRANCIS OU PELTON COM DEFLETOR PASSIVO E COM VÁ
VÁLVULA DISTRIBUIDORA

CIRCUITO HIDRÁULICO COM VÁLVULA DISTRIBUIDORA

COMANDO COMANDO
DIRETO SERVO DIRETO VÁLVULA

MAX MAX

REFERÊNCIA + +
DO SERVO Kp SAÍDA
+ + LIMITADOR + Kp + LIMITADOR
VIRTUAL. - + - + CONTROLE

LS MIN LS MIN

AVANÇO AVANÇO
Ki Ki
ATRASO ATRASO
s s

LI LI
POSIÇÃO DA
VÁLVULA
POSIÇÃO DO
SERVO

LEGENDA:

Kp - GANHO PROPORCIONAL
Ki - GANHO INTEGRAL

REIVAX Automação e Controle DV 12

 Controle de Posição - Malhas Internas
TÍPICO: KAPLAN OU PELTON

COMANDO
DIRETO SERVO

MAX

REFERÊNCIA + SAÍDA CONTROLE DO SERVO DO

DO SERVO + Kp + LIMITADOR
- + DISTRIBUIDOR OU AGULHA
VIRTUAL.

LS MIN

AVANÇO
Ki
CURVA DE ATRASO
CONJUGAÇÃO s

LI

POSIÇÃO DO SERVO DO DISTRIBUIDOR OU

AGULHA
COMANDO
DIRETO SERVO

MAX

+
+ Kp + LIMITADOR SAÍDA CONTROLE RODA OU DEFLETOR
- +

LS MIN

AVANÇO
Ki
ATRASO
s

LI

POSIÇÃO DD SERVO DA RODA OU

DEFLETOR

REIVAX Automação e Controle DV 13

 Controle de Posição - Malhas Internas
TÍPICO: KAPLAN OU PELTON COM VÁ
VÁLVULAS DISTRIBUIDORAS

COMANDO COMANDO
DIRETO SERVO DIRETO VÁLVULA

MAX MAX

REFERÊNCIA + +
DO SERVO Kp SAÍDA
+ + LIMITADOR + Kp + LIMITADOR
VIRTUAL. - + - + CONTROLE

LS MIN LS MIN

AVANÇO AVANÇO
Ki Ki
CURVA DE ATRASO ATRASO
CONJUGAÇÃO s s

LI LI
POSIÇÃO DA
VÁLVULA
POSIÇÃO DO
SERVO
COMANDO COMANDO
DIRETO SERVO DIRETO VÁLVULA

MAX MAX

+ + SAÍDA
+ Kp + LIMITADOR + Kp + LIMITADOR
- + - + CONTROLE

LS MIN LS MIN

AVANÇO AVANÇO
Ki Ki
ATRASO ATRASO
s s

LI LI
POSIÇÃO DA
VÁLVULA
POSIÇÃO DO
SERVO

REIVAX Automação e Controle DV 14

 Regulação de Velocidade e Potência

REIVAX Automação e Controle DV 15

 Regulação de Velocidade e Potência
FREQÜÊNCIA TÍPICO: FRANCIS OU PELTON 1 AGULHA DEFLETOR PASSIVO
ACELERÔMETRO

Seletor de VAZIO
VELOCIDADE
Medição
1 + s Tn FILTRAGEM
1 + sTn / 10
REFERÊNCIA
- Filtro Corta Filtro Corta
+ SAÍDA SERVO
FREQÜÊNCIA Faixa 1 Faixa 2 DISTRIBUIDOR /
1 + s Tn COMANDO AGULHA
SERVO VIRTUAL DIRETO SERVO
1 + sTn / 10
ESTATISMO LS = Ref. LIM. MAX
CARGA
PERMANENTE

MEDIÇÃO DE 1 + Kw +
POTÊNCIA
- ep + + Kp + LIMITADOR
1 + sTf + + s - +

POSIÇÃO DO LS MIN
SERVO LI = 0
SELEÇÃO DE
ESTATISMO AVANÇO
s Td s Td Ki
ESTATISMO bt bt ATRASO
TRANSITÓRIO 1 + sTd 1 + sTd S

LI
POSIÇÃO DO SERVO DO
VAZIO CARGA
DISTRIBUIDOR OU AGULHA

REFERÊNCIA
1
DE POTÊNCIA
+ -
1 + sTg

CURVA
ABERTURA X POTÊNCIA

LEGENDA:

Kp - GANHO PROPORCIONAL
Ki - GANHO INTEGRAL

REIVAX Automação e Controle DV 16

 Regulação de Velocidade e Potência
FREQÜÊNCIA TÍPICO: KAPLAN
ACELERÔMETRO

Seletor de VAZIO
VELOCIDADE
Medição
1 + s Tn FILTRAGEM
1 + sTn / 10
REFERÊNCIA
- Filtro Corta Filtro Corta
FREQÜÊNCIA + Faixa 1 Faixa 2 SAÍDA SERVO
DISTRIBUIDOR
1 + s Tn COMANDO
SERVO VIRTUAL DIRETO SERVO
1 + sTn / 10
ESTATISMO LS = Ref. LIM. MAX
CARGA
PERMANENTE

MEDIÇÃO DE 1 + Kw +
POTÊNCIA
- ep + + Kp + LIMITADOR
1 + sTf + + s - +

POSIÇÃO DO LS MIN
SERVO LI = 0
SELEÇÃO DE
ESTATISMO AVANÇO
s Td s Td Ki
ESTATISMO bt bt ATRASO
TRANSITÓRIO 1 + sTd 1 + sTd S

LI
POSIÇÃO DO SERVO DO
VAZIO CARGA
DISTRIBUIDOR

COMANDO
1 DIRETO SERVO
REFERÊNCIA
DE POTÊNCIA
+ -
1 + sTg MAX

CURVA
ABERTURA X POTÊNCIA +
QUEDA Kp
+ + LIMITADOR
LÍQUIDA - +

CURVA DE LS
CONJUGAÇÃO MIN

AVANÇO
Ki SAÍDA SERVO
ATRASO RODA
LEGENDA: S

Kp - GANHO PROPORCIONAL LI
Ki - GANHO INTEGRAL POSIÇÃO DO SERVO DAS PÁS

REIVAX Automação e Controle DV 17

 Regulação de Velocidade e Potência
FREQÜÊNCIA TÍPICO: PELTON 2 AGULHAS OU DEFLETOR ATIVO
ACELERÔMETRO

Seletor de VAZIO
VELOCIDADE
Medição
1 + s Tn FILTRAGEM
1 + sTn / 10
REFERÊNCIA
- Filtro Corta Filtro Corta
FREQÜÊNCIA + Faixa 1 Faixa 2 SAÍDA SERVO
AGULHA
1 + s Tn COMANDO
SERVO VIRTUAL DIRETO SERVO
1 + sTn / 10
ESTATISMO LS = Ref. LIM. MAX
CARGA
PERMANENTE

MEDIÇÃO DE 1 + Kw +
POTÊNCIA
- ep + + Kp + LIMITADOR
1 + sTf + + s - +

POSIÇÃO DO LS MIN
SERVO LI = 0
SELEÇÃO DE
ESTATISMO AVANÇO
s Td s Td Ki
ESTATISMO bt bt ATRASO
TRANSITÓRIO 1 + sTd 1 + sTd S

LI
POSIÇÃO DO SERVO DA
VAZIO CARGA
AGULHA

COMANDO
1 DIRETO SERVO
REFERÊNCIA
DE POTÊNCIA
+ -
1 + sTg MAX

CURVA
ABERTURA X POTÊNCIA +
LÓGICA + Kp + LIMITADOR
- +

LÓGICA LS MIN
DEFLETOR OU
AGULHAS
AVANÇO SAÍDA SERVO
Ki
ATRASO DEFLETOR /
LEGENDA: S AGULHA

Kp - GANHO PROPORCIONAL LI
Ki - GANHO INTEGRAL POSIÇÃO DO SERVO DO
DEFLETOR OU AGULHA

REIVAX Automação e Controle DV 18

 Regulação de Velocidade e Potência
MAX
TÍPICO: PELTON 4 AGULHAS - CONTROLE POR LÓ
LÓGICA
+ Kp + LIMITADOR
- +
FREQÜÊNCIA
LS MIN
ACELERÔMETRO
AVANÇO SAÍDA
Seletor de VAZIO Ki AGULHA 1
VELOCIDADE ATRASO
Medição
1 + s Tn S
FILTRAGEM
COMANDO
1 + sTn / 10 DIRETO SERVO LI POSIÇÃO DO SERVO DO
REFERÊNCIA
- Filtro Corta Filtro Corta DISTRIBUIDOR OU AGULHA
FREQÜÊNCIA + Faixa 1 Faixa 2
MAX
1 + s Tn
SERVO VIRTUAL
1 + sTn / 10 + Kp + LIMITADOR
ESTATISMO LS = Ref. LIM. - +
CARGA
PERMANENTE
LS MIN
1 + Kw SAÍDA
MEDIÇÃO DE AVANÇO
- ep + LÓGICA Ki AGULHA 2
POTÊNCIA 1 + sTf s ATRASO
+ +
S
POSIÇÃO DO COMANDO
SERVO LI = 0 DIRETO SERVO LI POSIÇÃO DO SERVO DO
SELEÇÃO DE
DISTRIBUIDOR OU AGULHA
ESTATISMO
s Td s Td MAX
ESTATISMO bt bt
TRANSITÓRIO 1 + sTd 1 + sTd
+ Kp + LIMITADOR
- +

LS MIN
VAZIO CARGA SAÍDA
AVANÇO
Ki AGULHA 3
ATRASO
S
REFERÊNCIA 1 COMANDO
DE POTÊNCIA
+ - DIRETO SERVO LI POSIÇÃO DO SERVO DO
1 + sTg DISTRIBUIDOR OU AGULHA
CURVA
MAX
ABERTURA X POTÊNCIA

+ Kp + LIMITADOR
- +

LS MIN
LEGENDA: AVANÇO
SAÍDA
Ki AGULHA 4
ATRASO
Kp - GANHO PROPORCIONAL S
COMANDO
Ki - GANHO INTEGRAL DIRETO SERVO LI POSIÇÃO DO SERVO DO
DISTRIBUIDOR OU AGULHA

REIVAX Automação e Controle DV 19