6

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA SUL-RIO-

GRANDENSE – CÂMPUS PASSO FUNDO
CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA

GREGÓRIO LUSSANI SALVADOR

DESENVOLVIMENTO DE PRÓTESE DE MÃO ROBÓTICA SERVO

CONTROLADA COM SENSORES ELETRO-MIOGRÁFICOS, MODELADA PARA
PRODUÇÃO ATRAVÉS DE MANUFATURA ADITIVA

PASSO FUNDO
2022
 7

GREGÓRIO LUSSANI SALVADOR

DESENVOLVIMENTO DE PRÓTESE DE MÃO ROBÓTICA SERVO

CONTROLADA COM SENSORES ELETRO-MIOGRÁFICOS, MODELADA PARA
PRODUÇÃO ATRAVÉS DE MANUFATURA ADITIVA

Projeto de pesquisa submetido ao Curso de

Engenharia Mecânica do Instituto Federal
Sul-Rio-Grandense, câmpus Passo Fundo,
como requisito parcial para a aprovação na
disciplina de Oficina de Projetos e Redação
Científica.

Orientador: Raul Eduardo Fernandez Sales

Coorientador: Anselmo Rafael Cukla

PASSO FUNDO
2022
 8

RESUMO

O presente trabalho visa desenvolver uma prótese de mão antropomórfica

servo-acionada, capaz de reproduzir os principais movimentos da mão humana a
partir da captação de estímulos eletromiográficos. O desenvolvimento do protótipo,
utilizará softwares de modelagem matemática e técnicas de manufatura aditiva para
tornar o processo de fabricação mais econômico, ágil e ergonômico. O escopo deste
projeto prevê a realização de modelos matemáticos para o mapeamento das
trajetórias e o estudo da cinemática dos movimentos da prótese.
A captação de estímulos eletromiográficos, proposta no âmbito deste trabalho,
possibilitará o acionamento de servomotores através de sinais elétricos de um
controlador desenvolvido utilizando técnicas de machine learning. Na fase final, serão
realizados testes funcionais para realizar a parametrização dos movimentos da
prótese, avaliar sua precisão e o comportamento de seus sistemas elétricos, para
realizar a calibração de seus componentes.

Palavras-chave: Prótese. Cinemática. Denavit-Hartemberg. Controle.

 9

LISTA DE FIGURAS (OPCIONAL)

Relação de figuras de acordo com a ordem apresentada no texto, com cada

item acompanhado do respectivo número de página. A lista de figuras é utilizada para
facilitar a visualização das figuras empregadas no texto, sobretudo quando elas
aparecerem em um número considerável.
Se não houver lista de figuras, deletar esta página.
 10

LISTA DE TABELAS (OPCIONAL)

Relação de tabelas de acordo com a ordem apresentada no texto, com cada

item acompanhado do respectivo número de página. A lista de tabelas é utilizada para
facilitar a visualização das tabelas empregadas no texto, sobretudo quando elas
aparecerem em um número considerável.
Se não houver lista de tabelas, deletar esta página.
 11

LISTA DE ABREVIAÇÕES E DE SIGLAS (OPCIONAL)

Deve trazer a relação, em ordem alfabética, das abreviaturas e siglas que foram
utilizadas no texto do trabalho com sua significação por extenso ao lado. Só deve ser
utilizada se houver muitas siglas e/ou abreviações no corpo do texto.

IFSUL – Instituto Federal Sul-rio-grandense

TCC – Trabalho de Conclusão de Curso

Se não houver lista de abreviações e de siglas, deletar esta página.

 12

SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ................................................................................................. 14
1.1 Tema................................................................................................................ 14
1.2 Problema ......................................................................................................... 14
1.3 Hipótese(s)...................................................................................................... 15
1.4 Objetivos ......................................................................................................... 15
1.4.1 Objetivo geral ................................................................................................... 15
1.4.2 Objetivos específicos ....................................................................................... 16
1.5 Justificativa .................................................................................................... 16
2 REFERENCIAL TEÓRICO .............................................................................. 18
2.1 Contexto histórico ......................................................................................... 18
2.2 Antropometria da mão ................................................................................... 18
2.3 Estado da arte das próteses atuais .............................................................. 18
3 MATERIAIS E MÉTODOS ............................................................................... 19
3.1 Desenvolvimento ........................................................................................... 19
3.2 Mecanismo das falanges ............................................................................... 19
3.2.1 Configuração .................................................................................................... 19
3.2.2 Cinemática ....................................................................................................... 19
3.3 Mecanismo do polegar .................................................................................. 19
3.3.1 Configuração .................................................................................................... 19
3.3.2 Cinemática ....................................................................................................... 19
3.4 Modelagem da prótese .................................................................................. 19
3.4.1 Morfologia e dimensões ................................................................................... 19
3.4.2 Acoplamento e disposição dos componentes .................................................. 19
3.4.3 Materiais e manufatura aditiva ......................................................................... 19
3.5 Sistema elétrico e de controle ...................................................................... 19
3.5.1 Atuação ............................................................................................................ 19
3.5.2 Controle PI e função de transferência .............................................................. 19
3.5.3 Alimentação ..................................................................................................... 19
3.5.4 Captação de sinais........................................................................................... 19
4 TESTES E RESULTADOS .............................................................................. 20
4.1 Procedimento e medições ............................................................................. 20
 13

4.2 Resultados obtidos ........................................................................................ 20

4.3 Estimativa de custos ..................................................................................... 20
5 CONCLUSÃO .................................................................................................. 21
6 CRONOGRAMA .............................................................................................. 22
REFERÊNCIAS ......................................................................................................... 23
APÊNDICES ............................................................................................................. 25
ANEXOS ................................................................................................................... 26
 14

1 INTRODUÇÃO

A mão humana é o membro mais útil ao ser humano, sua versatilidade permite
ao indivíduo manipular o ambiente ao seu entorno, podendo realizar tarefas tanto de
esforço quanto movimentos refinados e de precisão. Essas características foram
essências para o desenvolvimento das capacidades humanas, tanto socialmente
quanto tecnologicamente, sendo assim a perda deste membro acarreta em um grande
impacto emocional, pela dificuldade de socializar e pela incapacidade de realizar
tarefas que antes eram cotidianas e tidas como simples.
A perda da mão ou membro superior, de um ou ambos os lados, ocorre
normalmente por acidentes de trânsito ou trabalho, má formação congénita, ou outras
doenças como câncer e diabetes. Tendo esses fatores em vista, inventores de todas
as épocas buscam desenvolver próteses para tais pessoas, tanto produtos que visam
apenas reproduzir a aparência de uma mão, cumprindo uma função cosméticas,
outras funcionais, que buscam reproduzir movimentos da mesma, e próteses que
pretendem cumprir ambos os papéis.
Trata dos elementos estruturantes da pesquisa: tema e problema de pesquisa,
hipóteses, objetivos e justificativa. Pode ser construída de forma corrente ou
apresentar subseções (recomendado), como demonstrado neste modelo. (obrigatório)
Conforme a norma ABNT NBR 6024, todas as seções devem conter um texto
relacionado a elas. Neste sentido, mesmo que sejam usadas subseções, é necessário
escrever ao menos um parágrafo nesta seção para “conectá-la” à subseção posterior.

1.1 Tema

O presente trabalho tem como foca a prototipagem de próteses de mão

robotizadas de confecção por manufatura aditiva, o modelamento matemático e
análise cinemática de seus mecanismos, e o desenvolvimento de sistemas de
acionamento e controle a partir da captação de sinais eletromiográficos.
Assunto sobre o qual versará o trabalho. (obrigatório)

1.2 Problema
 15

Embora formas de remediar as debilidades causadas pela amputação ou

ausência da mão ou membro superior a uma pessoa sejam elaboradas desde a muito
tempo, e muitos sucessos tenham sido alcançados com o avanço da tecnologia, ainda
nenhum modelo de prótese robótica foi capaz de atender satisfatoriamente reproduzir
os movimentos básicos de uma mão e ser acessível, de forma a ser largamente
utilizada.
Tal situação se deve ao fato de a maioria das iniciativas serem recentes, na
fase de prototipagem ou testes, a serem mecanismos complexos e únicos, que
necessitam de maquinário laboratorial ou de nível industrial para serem
confeccionados, e ao fato seus sistemas controle necessitarem de conhecimento
técnico para serem implantados pois necessitam de ajustes a cada usuário.
(Acrescentar menção a prótese anterior?)
Problemática que será explorada a partir da elaboração do tema. Deve ser
formulado o problema, questionamento, que o Trabalho se proporá a resolver.
(obrigatório)

1.3 Hipótese(s)

Dependendo da natureza do trabalho, podem-se estabelecer hipóteses, ou

seja, possíveis respostas ao problema estabelecido às quais se deseja chegar. Podem
ser subdivididas de acordo com a complexidade do tema. (obrigatório, quando o tipo
de pesquisa requerer)

1.4 Objetivos

O propósito geral do presente trabalho é realizar o desenvolvimento e análise

matemática de uma prótese de mão robótica, capaz de reproduzir os principais
movimentos da mão humana, e de confecção acessível.
É a definição, com precisão e clareza, das metas, propósitos e resultados
concretos a que se pretende chegar. (obrigatório)

1.4.1 Objetivo geral

 16

Busca-se desenvolver um protótipo de uma prótese de mão antropomórfica

servo-controlada, bem como a análise matemática, confeccionada por manufatura
aditiva e capaz de responder adequadamente a partir da captação de estímulos
eletromiográficos.
O fim que se pretende alcançar. (obrigatório)

1.4.2 Objetivos específicos

Pretende-se o objetivo geral ao realizar objetivos específicos elencados abaixo:

- Realizar o modelamento CAD da prótese de mão em tamanho natural com o
mecanismo de acionamento e componentes implementados na mesma;
- Modelamento matemático e análise cinemática dos movimentos realizados
pelo mecanismo da prótese;
- Desenvolver sistema de controle PID apropriado à prótese, a partir do
modelamento matemático, e de captação dos sinais eletromiográficos com técnicas
de machine learning;
- Confecção da prótese por manufatura aditiva (impressão 3D) e montagem da
mesma;
- Realização de testes funcionais para otimização dos parâmetros PID e
modelamento da função de transferência para acionamento dos cervos motores.

Para atingir o objetivo geral, ele deve ser detalhado/desmembrado nos

objetivos específicos, que são instrumentais para o objetivo geral e dão uma visão
embasadora sobre o próprio tema. Podem ser escritos em formato de tópicos.
(obrigatório)

1.5 Justificativa

A mão humana é um membro fundamental para as atividades na vida de uma

pessoa, sua perda é extremamente debilitante, segundo o SIHSUS, o Brasil tem
incidência de 13,9 amputações por 100 mil habitantes, sendo que cerca de 15% são
de membros superiores. Com o uso de próteses robóticas, busca-se atender as
pessoas que sofreram amputações e restabelecer, em parte, a funcionalidade do
membro, manter sua autonomia e sua inclusão social. Versões anteriores de próteses
 17

utilizam mecanismos com fios, sendo tracionados para realizar os movimentos dos
dedos, a semelhança da mão humana, porém estes são de montagem e ajustes
difíceis, normalmente apresentando folgas, falta de precisão e de firmeza em seus
movimentos. O projeto de uma prótese com um mecanismo de barras visa solucionar
estes problemas, pois sua qualidade construtiva depende principalmente do processo
de fabricação de suas partes, o qual é mais preciso, do que de seu processo de
montagem, e por possuir todas as suas partes rígidas, transmitindo melhor a força por
seus componentes móveis, com os movimentos apresentando mais firmeza e
controle.
(acrescentar dados IBGE-SIHSUS)
Apresentação dos motivos que levaram à decisão de se abordar esse tema
dentro do universo acadêmico. É preciso esclarecer as razões que levaram à escolha
e que sustentam a realização do trabalho. (obrigatório)
 18

2 REFERENCIAL TEÓRICO [15/01]

Apresentação do embasamento teórico sobre o qual se fundamentará o

trabalho. São os pressupostos que darão suporte à abordagem do trabalho.
(obrigatório)
Como o tempo para o desenvolvimento do projeto é muito breve, o referencial
teórico não precisa ser muito extenso. Recomenda-se de uma a duas páginas.

2.1 Contexto histórico [14/01]

2.2 Antropometria da mão [15/01]
2.3 Estado da arte das próteses atuais [12-13/01]
 19

3 MATERIAIS E MÉTODOS [25/01]

Definição dos procedimentos técnicos, das modalidades de atividades, dos
métodos que serão utilizados. Procura responder às questões: O quê? Onde? Como?
Quando? Ou outras pertinentes ao conteúdo. Vai depender da natureza do trabalho,
do tipo de pesquisa e dos objetivos propostos. (obrigatório)

3.1 Desenvolvimento [25/01]

3.2 Mecanismo das falanges [21/01]
3.2.1 Configuração
3.2.2 Cinemática
3.3 Mecanismo do polegar [22/01]
3.3.1 Configuração
3.3.2 Cinemática
3.4 Modelagem da prótese [16-20/01]
3.4.1 Morfologia e dimensões
3.4.2 Acoplamento e disposição dos componentes
3.4.3 Materiais e manufatura aditiva
3.5 Sistema elétrico e de controle [23-25/01]
3.5.1 Atuação
3.5.2 Controle PI e função de transferência
3.5.3 Alimentação
3.5.4 Captação de sinais
 20

4 TESTES E RESULTADOS [30/01]

4.1 Procedimento e medições [26-28/01]
4.2 Resultados obtidos [29/01]
4.3 Estimativa de custos [30/01]
 21

5 CONCLUSÃO [31/01]

Definição de gastos (custos relativos a materiais, equipamentos, pagamento de

profissionais etc.) a serem alocados para o desenvolvimento do trabalho. (obrigatório,
caso o projeto necessitar)
 22

6 CRONOGRAMA

Define-se a distribuição das tarefas e etapas que permitirão um aproveitamento

racional e lógico da disponibilidade de tempo para a realização do trabalho.
Estabelecem-se datas-limite para leitura, redação, revisão, entrega e outras
atividades. (obrigatório)
Exemplo:

2021 2022
ATIVIDADES
JUL AGO SET OUT NOV DEZ JAN FEV MAR ABR
Construção do projeto de pesquisa
Revisão da literatura
Desenvolvimento do experimento
Coleta de dados
Interpretação dos dados e conclusões
Escrita e revisão do TCC
Entrega do TCC
Apresentação do TCC
Correções do TCC
 23

REFERÊNCIAS

Todos os autores e trabalhos a que se fez referência no texto devem ser

devidamente citados no seu desenvolvimento, com nome do autor seguido do ano de
publicação. No capítulo de referências especificam-se as obras dos autores que foram
referenciados durante o trabalho.
A forma de como fazer esta referência muda de acordo com o tipo de
publicação, sempre seguindo as normas da Associação Brasileira de Normas
Técnicas (ABNT) - NBR 6023:2018 – Informação e documentação - Referências -
Elaboração. A seguir apresentam-se alguns exemplos de como realizar este
procedimento:

- Em caso de artigo de revista a referência deve ser assim realizada:

GURGEL, C. Reforma do estado e segurança pública. Política e administração. Rio

de Janeiro, v. 3, n. 2, p. 15-21, set. 1997.

- Em caso de artigo e/ou matéria de revista, boletim etc. em meio eletrônico a

referência deve ser assim realizada:

MARQUES, Renata Ribeiro. Aspectos do comércio eletrônico aplicados ao Direito

Brasileiro. Jus Navigandi. Teresina, a. 6, n. 52, nov. 2001. Disponível em:
<http://www1.jus.com.br/doutrina/texto.asp?id=2467>. Acesso em: 20 set. 2003.

- Em caso de livro, a referência deve ser assim realizada:

CURTY, Marlene Gonçalves; CRUZ, Anamaria da Costa; MENDES, Maria Tereza

Reis. Apresentação de trabalhos acadêmicos, dissertações e teses: (NBR
14724/2002). Maringá: Dental Press, 2002.

- Referências cuja autoria seja uma instituição ou Estado (exemplo):

BRASIL. Ministério da Educação. Secretaria de Educação a Distância. Programa de

Formação continuada Mídias na Educação. Metodologia da Pesquisa Científica.
Disponível em <http://www.eproinfo.mec.gov.br/webfolio/Mod83266/index.html>.
Acesso em: 16 ago. 2009.

_____. Ministério da Educação. Secretaria de Educação a Distância. Programa

nacional de Informática na Educação. Informática e Formação de Professores.
Brasília: MEC, 2000.

Outras referências:
 24

BRASIL. Secretaria do Estado da Educação e do Desporto. Proposta Curricular de

Santa Catarina. Florianópolis: SED,1996.
 25

APÊNDICES (Elemento opcional)

Texto ou documento elaborado pelo autor, a fim de complementar sua argumentação,

sem prejuízo da unidade nuclear do trabalho. Deve ser precedido da palavra
APÊNDICE, identificado por letras maiúsculas consecutivas, travessão e pelo
respectivo título. Utilizam-se letras maiúsculas dobradas, na identificação dos
apêndices, quando esgotadas as letras do alfabeto.
EXEMPLO
APÊNDICE A – Avaliação numérica de células inflamatórias

Se não houver apêndices, deletar esta página.

 26

ANEXOS (Elemento opcional)

Texto ou documento não elaborado pelo autor, que serve de fundamentação,

comprovação e ilustração. Deve ser precedido da palavra ANEXO, identificado por
letras maiúsculas consecutivas, travessão e pelo respectivo título. Utilizam-se letras
maiúsculas dobradas, na identificação dos anexos, quando esgotadas as letras do
alfabeto.
EXEMPLO

ANEXO A – Representação gráfica de contagem de células inflamatórias presentes

nas caudas em regeneração - Grupo de controle I (Temperatura...)

Se não houver anexos, deletar esta página.