CAP 5

ANÁLISE DO LUGAR DAS RAÍZES (LDR)

DA EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA

5.1 – INTRODUÇÃO ............................................................................................................................... 1

5.2 – ESPECIFICAÇÃO DE SISTEMAS PELA FASE .......................................................................... 1
5.2.1 – CONDIÇÕES PARA ELABORAÇÃO DO LDR .................................................................... 2
5.3 – MÉTODO PARA OBTENÇÃO DO LDR EM SISTEMAS DE FASE MÍNIMA.......................... 4
5.3.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ................................................................................................. 6
5.4 – CARACTERÍSTICAS DO LDR ................................................................................................... 23
5.5 – MÉTODO PARA OBTENÇÃO DO LDR EM SISTEMAS DE FASE NÃO MÍNIMA .............. 24
5.5.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ............................................................................................... 24
5.6 – SISTEMAS COM REALIMENTAÇÃO POSITIVA ................................................................... 29
5.7 – GRADUAÇÃO DO PARÂMETRO K.......................................................................................... 29
5.8 – MATLAB ...................................................................................................................................... 30
5.9 – LISTA DE EXERCÍCIOS ............................................................................................................. 30
5.1 – INTRODUÇÃO

O LDR é uma representação gráfica da localização das raízes da equação

característica da FTMF (pólos) a partir do conhecimento da localização dos pólos e
zeros de malha aberta, quando um parâmetro, normalmente o ganho, varia de ZERO a
INFINITO.
Ex:

Root Locus
20

15
Zero

10

Pólos
5
Imaginary Axis

-5

-10

-15

-20
-50 -45 -40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis

5.2 – ESPECIFICAÇÃO DE SISTEMAS PELA FASE

Os sistemas de controle são definidos quanto à fase como sendo sistemas de fase
mínima, de fase máxima e sistemas de fase não mínima.

Se todos os pólos e zeros de um sistema contínuo estiverem no semi-plano esquerdo

do plano
, o sistema será chamado de fase mínima. Havendo pelo menos um pólo ou
zero à direita no plano
, o sistema será de fase não mínima.

Sistemas com pólos no semi-plano direito são instáveis.

Sistemas estáveis são ditos de fase máxima quando todos os zeros estão localizados no
semi-plano direito do plano
.

A derivada da resposta de fase de um sistema é uma medida do atraso temporal que as

componentes de freqüência sofrem quando passam através do sistema. Uma
característica de fase mínima implica em uma função de atraso mínima, enquanto que
uma característica de fase máxima indica uma função de atraso máximo.

O gráfico abaixo exemplifica isso para os sistemas:

Fase Mínima Fase Máxima Fase Não Mínima

1 1 1
     2      2      2
 
4  
4  
4
2  1   1 2  1   1 2  1   1

1
 Step Response
0.8

0.6

0.4

0.2
Amplitude

-0.2
Fase Mínima ( HFmin )

-0.4 Fase Máxima ( HFmax )

Fase Não Mínima ( HFnmin )
-0.6
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (sec)

5.2.1 – CONDIÇÕES PARA ELABORAÇÃO DO LDR

Dada a equação característica de um sistema de MF de fase mínima e realimentação

negativa, 1 + G ( s ) H ( s ) = 0 , a condição angular é:

 
180°2  1 , 
0,1,2, 

e a condição modular é:

|  |
1

Os valores de “s” que satisfazem tanto a condição angular quanto a condição modular
são as raízes da equação característica, ou, os pólos da FTMF.

O lugar dos valores de “s” que satisfazem somente a condição angular é denominado
de lugar das raízes (LDR).

Para um ponto de teste qualquer, as condições de módulo e fase são dadas de acordo
com a figura abaixo.

2
A condição de fase é
! &

 
    $%
"# %"#

No caso da figura
 
#  $#  $'  $(  $)

Se o ponto de teste estiver sobre o LDR (considerando o sistema de fase mínima e

realimentação negativa) então a condição de fase será

 
180° 2  1 , 
0,1,2

A condição de módulo é

∏ ,
|  |
*
∏% -%

,#
No caso da figura
|  |
*
-# -' -( -)

Se o ponto de teste estiver sobre o LDR então a condição de módulo permite calcular
o valor de * (ganho variável).

-# -' -( -)
*

,#
Ou também,

∏%"#
&
/  0% 1
*
. ! .
∏"#  2
3"4

Em sistemas de fase não mínima, a condição angular depende do número de pólos e

zeros no semi-plano direito. O cálculo da condição angular consiste primeiramente em
reescrever a equação de   na forma

∏"#
!
  2
 

∏%"#
&
/  0% 1

Se ao arrumar a equação ficar um sinal positivo na frente da fração, então a condição

angular se mantém em 180° 2*  1 , *
0,1,2, , caso apareça um sinal
negativo, a condição angular passa para:

 
0° *360 *
0,1,2, 

3
5.3 – MÉTODO PARA OBTENÇÃO DO LDR EM SISTEMAS DE FASE MÍNIMA

1. Obtenha a equação característica da FTMF do sistema.

1 + G( s) H (s) = 0

2. Reorganize a equação característica de forma que o parâmetro de interesse

apareça como um fator multiplicativo.

1 + kP ( s ) = 0
3. Fatore P ( s ) para escrever a equação na forma:
nz

∏ (s + z )
i
1+ k i =1
np
=0
∏ (s + p )
j =1
j

4. Localize os pólos e os zeros de P ( s ) no plano complexo.

5. Localize os segmentos do eixo real que são lugares de raízes.
→ A seção do LDR sobre o eixo real possui sempre um número ímpar de
pólos e zeros à sua direita.
→ Cubra todo o LDR e caminhe no sentido da seta.
→ À medida que os pólos e zeros vão aparecendo marca-se o eixo real
apenas quando a quantidade de pólos e zeros visíveis for ímpar. Ex:
Im

LDR

Re

Sentido
6. Determine o número de lugares separados
→ O LDR inicia-se nos pólos de P ( s ) (quando k → 0 ) e termina nos
zeros de P ( s ) (quando k → ∞ ).
→ Quando o número de pólos, n p , é maior que o número de zeros, nz ,
n p − nz pólos buscarão zeros no infinito.
→ O numero de lugares separados refere-se ao número de trajetórias
distintas dos pólos em busca dos zeros, logo, o número de lugares
separados (LS) é igual ao número de pólos LS = n p .

7. Encontre as assíntotas dos pólos que caminham para infinito

→ O número de assíntotas para infinito é dado por n p − nz .
→ As assíntotas são centradas em σ A

4
 np nz

∑ (− p ) − ∑ (−z )
j =1
j
i =1
i

σA =
n p − nz
→ Os ângulos das assíntotas são determinados por

28  1

180°, 8
0,1,2,  , /4  9  11
7
4  9

OBS: Como as raízes complexas ocorrem sempre em pares conjugados, o

LDR será sempre simétrico em relação ao eixo real.

8. Determinar, caso exista, os pontos de saída/chegada dos pólos/zeros sobre o

eixo real.
1
a. Da equação 1 + kP ( s ) = 0 , obtenha k = −
P( s)
b. Derive a equação obtida em relação à “s”. Como “k” é constante,
dk
= 0.
ds
c. Obtenha as raízes da equação acima. As raízes sobre o eixo real que
pertencem ao LDR são os pontos de saída/chegada dos pólos do LDR.
d. Se duas ou mais raízes pertencerem ao LDR e houver apenas um ponto
e saída/chegada este será o da raiz real que tiver maior valor em
módulo.

9. Determinar o ângulo de saída do pólo e o ângulo de chegada no zero.

→ Se o pólo está sobre o eixo real, então o ângulo de saída do pólo será
de 90°.
→ Se o zero está sobre o eixo real, então o ângulo de chegada do pólo
será de 90°.
→ Se o pólo/zero estiver fora do eixo real, efetue o seguinte
procedimento:
a. Escolha um ponto arbitrário próximo ao pólo/zero em que
se queira determinar o ângulo de saída/chegada.
b. Verifique o ângulo de cada pólo e zero em relação ao ponto
“P”, conforme exemplo abaixo.
Im
P• θ1

φ2 θ3 φ1 θ2
Re

θ4

5
 c. Os ângulos de saída ou chegada são obtidos pela relação:

! &

    $%
180° 2  1
"# %"#

10. Determinar os pontos em que o LDR cruza o eixo imaginário (caso ocorra).
→ A partir da equação característica, obtenha “k” que torne o sistema
MARGINALMENTE ESTÁVEL.
→ Se não for possível obter “k”, então o sistema não toca o eixo
imaginário.
→ Caso exista “k”, os pontos em que o LDR toca o eixo imaginário são as
raízes do polinômio auxiliar.
11. Desenhe o LDR.

5.3.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

1) Esboce o LDR do sistema abaixo.

k ( s + 2)
R(s) +_ C(s)
s + 2s + 3
2

SOLUÇÃO
1. Obtenha a equação característica da FTMF do sistema.

1 + G (s ) H ( s) = 0
k ( s + 2)
1+ 1= 0
s + 2s + 3
2

2. Reorganize a equação característica de forma que o parâmetro de interesse

apareça como um fator multiplicativo.

( s + 2)
1+ k =0
s + 2s + 3
2

( s + 2)
P(s) = 2
s + 2s + 3

3. Fatore P ( s ) para escrever a equação na forma:

nz

∏ (s + z ) i
1+ k i =1
np
=0
∏ (s + p )
j =1
j

( s + 2)
1+ k =0
( s + 1 + j 2 )( s + 1 − j 2 )

6
4. Localize os pólos e os zeros de P ( s ) no plano complexo.

Im

-2 -1 Re

− 2

5. Localize os segmentos do eixo real que são lugares de raízes.

Im

-2 -1 Re

− 2

6. Determine o número de lugares separados

LS = n p = 2

7. Encontre as assíntotas dos pólos que caminham para infinito

→ O número de assíntotas para infinito é dado por n p − nz = 2 − 1 = 1 .
→ As assíntotas são centradas em σ A
np nz

∑(− p ) − ∑(−z )
j =1
j
i =1
i

σA =
n p − nz

σA =
( ( −1 − j 2 ) + ( −1 + j 2 ) ) − ( −2 )
2 −1
σA = 0

→ Os ângulos das assíntotas são determinados por

( 2q + 1) o
φA = ⋅180 , q = 0,1, 2,K , ( n p − nz − 1)
n p − nz

φA =
( 2q + 1) ⋅180o , q=0
2 −1
φ A = 180o

7
8. Determinar, caso exista, os pontos de saída/chegada dos pólos sobre o eixo
real.
1
a. Da equação 1 + kP ( s ) = 0 , obtenha k = −
P( s)

s 2 + 2s + 3
k =−
s+2

b. Derive a equação obtida em relação à “s”. Como “k” é constante,

dk
=0
ds
dk d  s 2 + 2s + 3 
=−  =0
ds ds  s + 2 
( 2s + 2 )( s + 2 ) − ( s 2 + 2s + 3)
− =0
( s + 2)
2

−
(s 2
+ 4s + 1 ) =0
( s + 2)
2

s 2 + 4s + 1 = 0

c. Obtenha as raízes da equação acima. As raízes sobre o eixo real que

pertencem ao LDR são os pontos de saída/chegada dos pólos do LDR.

s1 = −3.732
s2 = −0.268

Apenas s1 pertence ao LDR, logo, -3.732 é o ponto de chegada do

LDR sobre o eixo real.

9. Determinar o ângulo de saída do pólo.

Im
P• θ1
2

φ1
Re
−2 −1

θ2
− 2

8
 O ângulo de saída, θ1 , é obtido pela relação:
! &

    $%
180° 2  1
"# %"#
 $#  $'
180°
#
180° √2
tan># ? A  $#  90°
180°
: 1
$#
145°

10. Determinar os pontos em que o LDR cruza o eixo imaginário (caso ocorra).

( s + 2)
1+ k =0
s + 2s + 3
2
s2 1 ( 3 + 2k )
s 2 + 2 s + 3 + k ( s + 2)
=0
s1 (2 + k ) 0
s 2 + 2s + 3 s 0
( 3 + 2k )
q( s ) = s 2 + (2 + k ) s + 3 + 2k

Para que o sistema seja Marginalmente Estável, temos que

( 2 + k ) = 0 ⇒ k = −2 , porém, se k = −2 , ( 3 + 2k ) = ( 3 − 4 ) < 0 , logo
∃ k que torne o sistema Marginalmente Estável, ou seja, o LDR não
toca o eixo imaginário.

11. Desenhar o LDR.

Root Locus
2

1.5 φ1 = 145o

0.5
Imaginary Axis

0
System: sys
Gain: 5.46
Pole: -3.73
-0.5 Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.73

-1

-1.5

-2
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis

9
2) Trace o LDR para o sistema com realimentação unitária e FTMA dada por:

1


)  12 (  64 '  128

SOLUÇÃO

1. Obtenha a equação característica da FTMF do sistema.

1 + G (s ) H ( s) = 0
k
1+ 1= 0
s + 12 s + 64 s 2 + 128s
4 3

2. Reorganize a equação característica de forma que o parâmetro de interesse

apareça como um fator multiplicativo.

 1 
1+ k  4 =0
 s + 12s + 64s + 128s 
3 2

1
P( s) = 4
s + 12s + 64s 2 + 128s
3

3. Fatore P ( s ) para escrever a equação na forma:

nz

∏ (s + z ) i
1+ k i =1
np
=0
∏ (s + p )
j =1
j

1
1+ k =0
s ( s + 4 )( s + 4 + j 4 )( s + 4 − j 4 )

4. Localize os pólos e os zeros de P ( s ) no plano complexo.

Im

-4 Re

−4

10
5. Localize os segmentos do eixo real que são lugares de raízes.
Im

-4 Re

−4

6. Determine o número de lugares separados

LS = n p = 4

7. Encontre as assíntotas dos pólos que caminham para infinito

→ O número de assíntotas para infinito é dado por n p − nz = 4 − 0 = 4 .
→ As assíntotas são centradas em σ A
np nz

∑(− p ) − ∑(−z )
j =1
j
i =1
i

σA =
n p − nz

σA =
(( −0) + ( −4) ( −4 − j 4 ) + ( −4 + j 4 ))
4−0
−4 − 4 − 4
σA =
4
σ A = −3

→ Os ângulos das assíntotas são determinados por

( 2q + 1) o
φA = ⋅180 , q = 0,1, 2,K , ( n p − nz − 1)
n p − nz

φA =
( 2q + 1) ⋅180o , q = 0,1, 2,3
4−0
φ A = 45o ,135o , 225o e 315o

8. Determinar, caso exista, os pontos de saída/chegada dos pólos sobre o eixo

real.
1
d. Da equação 1 + kP ( s ) = 0 , obtenha k = −
P( s)

(
k = − s 4 + 12s 3 + 64s 2 + 128s )

11
 e. Derive a equação obtida em relação à “s”. Como “k” é constante,
dk
=0
ds
= − ( 4 s 3 + 36 s 2 + 128s + 128 ) = 0
dk
ds
4 s 3 + 36 s 2 + 128s + 128 = 0

f. Obtenha as raízes da equação acima. As raízes sobre o eixo real que

pertencem ao LDR são os pontos de saída/chegada dos pólos do LDR.

s1 = −1.57
s2 = −3.71 + j 2.55
s3 = −3.71 − j 2.55
Apenas s1 pertence ao eixo real e ao LDR, logo, é o ponto de saída do
LDR.

9. Determinar o ângulo de saída do pólo.

Im
P• θ1
4

θ2 θ4
-4 Re

θ3
-4

O ângulo de saída, θ1 , é obtido pela relação:

! &

    $%
180° 2  1
"# %"#
$#  $'  $(  $)
180°
$#  90°  90°  180°  45°
180°
$#
135°

10. Determinar os pontos em que o LDR cruza o eixo imaginário (caso ocorra).

 1  s4 1 64 k
1+ k  4 =0
 s + 12s + 64s + 128s 
3 2
s3 12 128 0
s 4 + 12s 3 + 64s 2 + 128s + k s2 53.3 k
=0
s 4 + 12s 3 + 64s 2 + 128s s1 (128 − 0.22k ) 0
q( s ) = s 4 + 12s 3 + 64s 2 + 128s + k s0 k

12
 Para que o sistema seja Marginalmente Estável, temos que
(128 − 0.22k ) = 0 ⇒ k = 568,8 .
Os pontos sobre o eixo imaginário são as raízes do polinômio auxiliar:
53.3s 2 + k = 0
53.3s 2 + 568.8 = 0
s = ± j 3.26

11. Desenhar o LDR.

Root Locus
10

4
Assíntota θ1 = −135o System: sys
2 Gain: 566
Pole: -6.3e-005 + 3.25i
Imaginary Axis

Damping: 1.94e-005
0 Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 3.25
-3
-2

-4

-6

-8

-10
-15 -10 -5 0 5 10
Real Axis

3) (Avaliação 2006/1) Para um sistema com retroação unitária a FTMA está

representada abaixo. Construa o LDR calculando todos os elementos críticos.

K
G(s) =
s ( s + 6)( s + 9)
SOLUÇÃO:
G(s)
1. A FTMF do sistema é FTMF = , onde G ( s ) é dada pela
1 + G (s) H ( s)
equação acima e H ( s ) = 1 . Assim, a equação característica da FTMF é
q ( s ) = 1 + G ( s ) H ( s ) = 0 , portanto:
K
q( s) = 1 + =0
s ( s + 6)( s + 9)

13
2. Reorganizando a equação acima na forma 1 + KP ( s ) = 0 , temos:
1
1+ K =0
s ( s + 6)( s + 9)
1
logo, P( s ) =
s ( s + 6)( s + 9)

3. Localizar os pólos e zeros de P ( s ) no plano complexo.

Root Locus
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

4. Marcar o LDR sobre o eixo real (ver gráfico acima).

5. LS = 3
6. O LDR é simétrico em relação ao eixo real.

∑(− p ) − ∑(−z )
N M

0−6−9−0
j i
j =1 i =1
7. σ A = ⇒ σA = ⇒ σ A = −5
n p − nz 3− 0
2q + 1
φA = × 180 q = 0,1,L , (n p − nz − 1)
n p − nz
2q + 1
φA = ×180 q = 0,1, 2
n p − nz
φ A = 60o ,180o , 300o
Root Locus
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2
-5
-0.4

-0.6

-0.8

-1
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real A xis

14
 8. Determinação do ponto de saída sobre o eixo real
(
K = − s 3 + 15s 2 + 54 s )
dK
ds
(
= − 3s 2 + 30 s + 54 = 0 )
s = −7, 64 ∉ LDR s = −2,35 ∈ LDR

9. Como os pólos estão sobre o eixo real, eles saem a 90° para as
assíntotas.
10. Usando o arranjo de Routh

s3 1 54
2
s 15 K
810 − K
s 1
b1 0 b1 =
15
s0 K

Para haver oscilação, b1 = 0 , portanto, K = 810

Substituindo K no polinômio auxiliar

paux ( s) = 15s 2 + 810 = 0 ∴ s = ± j 7,35 são os pontos de interseção no
eixo imaginário.

11. Traçando o LDR

Root Locus
20

15 System: G
Gain: 810
Pole: 0.00192 + 7.35i
Damping: -0.000261
10 Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 7.35

5
Imaginary Axis

0
System: G
Gain: 57
Pole: -2.35
-5
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 2.35
-10

-15

-20
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
Real Axis

15
4) (Prova Substitutiva 2006/1) Um sistema possui a FTMA representada abaixo.
Obtenha o LDR para o sistema com realimentação unitária.

s 2 + 6s + 10
G ( s) =
s( s + 2)( s + 3)
SOLUÇÃO:
1. Obtenha a equação característica da FTMF do sistema.

G(s)
FTMF = , onde G ( s ) é dada pela equação acima e H ( s ) = 1 .
1 + G (s) H ( s)
A equação característica da FTMF é q ( s ) = 1 + G ( s ) H ( s ) = 0 , portanto:

s 2 + 6s + 10
q( s) = 1 + k =0
s ( s + 2)( s + 3)

2. Reorganize a equação característica de forma que o parâmetro de interesse

apareça como um fator multiplicativo, q ( s ) = 1 + kP ( s ) = 0

s 2 + 6s + 10
q( s) = 1 + k =0
s ( s + 2)( s + 3)

s 2 + 6s + 10
P( s) =
s ( s + 2)( s + 3)

3. Fatore P ( s ) para escrever a equação na forma:

nz

∏ (s + z ) i
1+ k i =1
np
=0
∏ (s + p )
j =1
j

( s + 3 − j )( s + 3 + j )
P( s) =
s ( s + 2)( s + 3)

4. Localize os pólos e os zeros de P ( s ) no plano complexo.

16
5. Localize os segmentos do eixo real que são lugares de raízes.

Root Locus
1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

6. Determine o número de lugares separados LS = 3

7. Encontre as assíntotas dos pólos que caminham para infinito

Ponto de Saída das Assíntotas

∑ ( − p j ) − ∑ ( − zi )
N M

j =1 i =1 0 − 2 − 3 − ( −3 − j − 3 + j )
σA = ⇒ σA = ⇒
n p − nz 3− 2
σA =1

Ângulos das Assíntotas

2q + 1
φA = × 180 q = 0,1,L , (n p − nz − 1)
n p − nz
2q + 1
φA = × 180 q=0
n p − nz
2(0) + 1
φA = × 180
3− 2
φ A = 180o

17
8. Determinar, caso exista, os pontos de saída/chegada dos pólos sobre o eixo real.

s ( s + 2)( s + 3)
k =−
s 2 + 6 s + 10
s 3 + 5s 2 + 6 s
k =− 2
s + 6 s + 10

dk
=−
( )( ) ( )
 3s 2 + 10 s + 6 s 2 + 6 s + 10 − s 3 + 5s 2 + 6 s ( 2 s + 6 ) 
 

( ) 
2
ds s + 6 s + 10
2
 
0 = 3s 4 + 18s 3 + 30 s 2 + 10s 3 + 60 s 2 + 100 s + 6 s 2 + 36 s + 60 − 2 s 4 − 10 s 3 − 12 s 2 − 6 s 3 − 30 s 2 − 36s
s 4 + 12 s 3 + 54 s 2 + 100 s + 60 = 0

( -4,11 ± 1,74i )

As raízes do polinômio acima são: -1,15
-2,62


Logo, a raiz que pertence ao LDR é -1,15.

9. Determinar o ângulo de saída do pólo e o ângulo de chegada no zero.

Como os pólos estão sobre o eixo real, eles saem a 90° para as assíntotas.

Escolhendo um ponto P próximo ao zero no segundo quadrante, o ângulo de chegada

nos zeros é:
nz np

∑ φi − ∑θ j = ±180 ( 2k + 1)
i =1 j =1

  180 1  180  1  

(φ1 + 90 ) − 90 + 180 − arctan    + 180 − arctan     = ±180 ( 2k + 1)
  π 1  π  3  
φ1 − 135 − 161, 57 = 180
φ1 = 476, 57o ou 116, 57o

10. Determinar os pontos em que o LDR cruza o eixo imaginário (caso ocorra).

s 2 + 6s + 10
1+ k =0
s ( s + 2)( s + 3)
( )
s ( s + 2)( s + 3) + k s 2 + 6s + 10 = 0
s 3 + (k + 5) s 2 + 6(k + 1) s + 10k = 0

18
 Usando o arranjo de Routh

s3 1 6k + 6
s 2
k+5 10k
(k + 5)(6k + 6) − 10k
s 1
b1 0 b1 =
k +5
s0 10k

(k + 5)(6k + 6) − 10k
=0
k +5
Para haver oscilação, b1 = 0 : (k + 5)(6k + 6) − 10k = 0 e k ≠ −5
6k 2 + 26k + 30 = 0
k = −2,16 ± j 0.55

k assume valores complexos, portanto, o LDR não corta o eixo

imaginário.

11. Desenhe o LDR.

Root Locus
2

1.5

φ1 = 116,57o
1

System: ftma
Gain: 0.409
0.5 Pole: -1.15
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Imaginary Axis

Frequency (rad/sec): 1.15

0

-0.5

-1

-1.5

-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

19
5) (Avaliação 2006/2) Para um sistema com retroação unitária a FTMA está
representada abaixo. Construa o LDR calculando todos os elementos críticos.

K ( s + 3)
G(s) =
s ( s + 1)
SOLUÇÃO
G(s)
1. A FTMF do sistema é FTMF = , onde G ( s ) é dada pela
1 + G (s) H ( s)
equação acima e H ( s ) = 1 . Assim, a equação característica da FTMF é
q ( s ) = 1 + G ( s ) H ( s ) = 0 , portanto:
K ( s + 3)
q( s) = 1 + =0
s ( s + 1)

2. Reorganizando a equação acima na forma 1 + KP ( s ) = 0 , temos:

( s + 3)
1+ K =0
s( s + 1)
( s + 3)
logo, P ( s) =
s( s + 1)
3. Localizar os pólos e zeros de P ( s ) no plano complexo.

Root Locus
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

4. Marcar o LDR sobre o eixo real (ver gráfico acima).

5. LS = 2
6. O LDR é simétrico em relação ao eixo real.

∑(− p ) − ∑(−z )
N M

0 − 1 − (−3)
j i
j =1 i =1
7. σ A = ⇒ σA = ⇒ σA = 2
n p − nz 2 −1

20
 2q + 1
φA = ×180 q = 0,1,L , (n p − nz − 1)
n p − nz
2q + 1
φA = × 180 q=0
n p − nz
φ A = 180o

8. Determinação do ponto de saída sobre o eixo real

s2 + s
K =−
s+3
dK  ( 2 s + 1)( s + 3 ) − ( s + s ) 
2

= =0
( )
2
ds 
 s + 3 
( 2s + 1)( s + 3) − ( s 2 + s ) = 0
s 2 + 6s + 3 = 0
s = −5, 45 ∈ LDR
s = −0,55 ∈ LDR

9. Como os pólos estão sobre o eixo real, eles saem a 90° para as
assíntotas.
10. Os pólos buscam por zeros, logo, um pólo irá para o zer e o outro
segue a assíntota em 180º para infinito, logo o LDR não corta o eixo
imaginário.

11. Traçando o LDR

Root Locus
2.5

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

21
6) (Prova Final 2006/2) Obtenha o gráfico do LDR para o circuito abaixo, sendo
LC = 1 e R L = 2 :

R L

v1 (t ) +
_ C v2 (t )

SOLUÇÃO

I (s)
V1 ( s ) = RI ( s ) + sLI ( s ) +
sC
I (s)
V2 ( s ) =
sC
V2 ( s ) 1
=
V1 ( s ) LCs + RCs + 1
2

1
V2 ( s ) LC
=
V1 ( s ) s 2 + R s + 1
L LC

Do enunciado,

V2 ( s ) 1
= 2
V1 ( s ) s + 2 s + 1

O LDR

• Pólos duplos em -1
• Pólos sobre o eixo real partem a 90º e 270º em direção às assíntotas no
infinito
Root Locus
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis

22
5.4 – CARACTERÍSTICAS DO LDR

A equação característica de um sistema cuja função de transferência de malha aberta é

D   E#  >#    E
 
 G H
   F#  >#    F

é uma equação algébrica de grau  em . Para qualquer polinômio na forma

I
   F#  >#    F

a soma de suas raízes resulta em F# com o sinal trocado.

Assim, se H J   2, e alguns pólos se deslocarem para a esquerda sobre o LDR, à

medida que D aumenta, então os outros se deslocarão para a direita para manter a
relação de soma igual a F# .

LUGARES GEOMÉTRICOS DE GANHO E FASE CONSTANTE

LUGARES GEOMÉTRICOS DE K E L CONSTANTES

Root Locus
M
N
0.8
0.965 0.93 0.88 0.78 0.62 0.35

0.6

NOKO1 MO0
0.986

0.4

0.997
0.2

MGP
Imaginary Axis

3 2.5 2 1.5 1 0.5

0

MO0
-0.2

NOKO1
0.997

-0.4

0.986

-0.6

0.965 0.93 0.88 0.78 0.62 0.35

M
N
-0.8
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis

23
5.5 – MÉTODO PARA OBTENÇÃO DO LDR EM SISTEMAS DE FASE NÃO
MÍNIMA

Em sistemas de fase não mínima se a condição angular for 0°, será necessário
modificar os seguintes passos:

Passo 5 – Localize os segmentos do eixo real que são lugares de raízes.

→ A seção do LDR sobre o eixo real possui sempre um número par de
pólos e zeros à sua direita (zero é par).
→ Posicione-se à esquerda do LDR, visualizando todo o plano .
→ Caminhe no sentido da seta marcando o eixo real sempre que o número
de pólos e zeros visíveis for par. Ex:
Im

LDR

Re

Passo 7 – Os ângulos das assíntotas são determinados por

8
Sentido
7
360°, 8
0,1,2,  , /4  9  11
4  9

Passo 9 – Os ângulos de saída ou chegada são obtidos pela relação:

! &

    $%
0° 360° 
0,1,2, 
"# %"#

5.5.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

1. Para um sistema com retroação unitária a FTMA está representada abaixo.

Construa o LDR calculando todos os elementos críticos.

D  3


  1

SOLUÇÃO
O sistema é de fase não mínima, pois existe um zero no semi-plano direito.
Arrumando a equação na forma abaixo para verificar a condição angular,
temos:
∏"#
!
  2
 
&
∏%"#/  0% 1

24
 D  3
 

  1

O sistema possui um sinal negativo, logo a condição de fase é 0°. Aplicando o

procedimento, temos:

1. A equação característica do sistema é:

D  3
8
1 
  1

2. Reorganizando a equação acima na forma 1 + KP ( s ) = 0 , temos:

  3
I

  1

3. Localizar os pólos e zeros de P ( s ) no plano complexo.

Root Locus
0.06

0.04

0.02
Imaginary Axis

-0.02

-0.04

-0.06
-2 -1 0 1 2 3 4
Real Axis

4. Marcar o LDR sobre o eixo real (ver gráfico acima).

5. LS = 2
6. O LDR é simétrico em relação ao eixo real.

∑(− p ) − ∑(−z )
N M

R>#>(
⇒ Q7
4 ⇒ Q7

j i
j =1 i =1
7. σ A =
n p − nz '>#

Existe apenas um zero no semi-plano direito do plano
, logo o número de

pólos e zeros é ímpar, assim, a condição angular é 0° e a equação de
ângulo das assíntotas é:

8

360°, 8
0,1,2,  , /4  9  11
7
4  9
8
7
360°, 8
0
4  9
7
0°

25
 8. Determinação do ponto de saída sobre o eixo real

'  
D

3
SD 2  1   3   '  


0
S   3 '
2  1   3   '  
0
 '  6  3
0

6,46 T UVW

0,46 T UVW

9. Como os pólos estão sobre o eixo real, eles saem a 90° para as
assíntotas.
10. Os pólos buscam por zeros, logo, um pólo irá para o zero e o outro
segue a assíntota em 0º para infinito, logo o LDR corta o eixo
imaginário.

D  3
8
1 
  1
  1  D  3
8

0
  1
  1  D  3
0
 '  1  D  3D
0

' 1 3D
# 1D 0
R 3D

Para estabilidade marginal, D

1
Usando o polinômio auxiliar, temos:
'  3
0

X√3

11. Traçando o LDR

System: G Root Locus
Gain: 0.998 4
Pole: 0.0051 + 1.73i
Damping: -0.00295
3
Overshoot (%): 101
Frequency (rad/sec): 1.73
2

1
Imaginary Axis

0
System: G System: G
Gain: 0.0718 -1 Gain: 13.9
Pole: -0.464 Pole: 6.46 - 1.08e-007i
Damping: 1 -2 Damping: -1
Overshoot (%): 0 Overshoot (%): Inf
Frequency (rad/sec):
-3 0.464 Frequency (rad/sec): 6.46

-4
-2 0 2 4 6 8 10 12 14
Real Axis

26
2. (Avaliação 2009/1) Trace o gráfico do LDR para o sistema abaixo explicando o
porquê dos valores obtidos quando o cálculo for desnecessário em todos os passos
do procedimento de construção do LDR. Obtenha o valor de D quando o LDR
cruzar o eixo imaginário.

D  1
W Y
  2   4
+_

SOLUÇÃO
O sistema é de fase não mínima, pois existe um zero no semi-plano direito.
Arrumando a equação na forma abaixo para verificar a condição angular,
temos:
∏"#
!
  2
 
&
∏%"#/  0% 1

D  1
 

  2   4

O sistema possui um sinal positivo, logo a condição de fase é 180°. Aplicando

o procedimento, temos:

1. Obtenha a equação característica do sistema.

8
1   
  1
8
1  D
  2   4
Assim,
  1
I

  2   4

2. Localize os pólos e os zeros de I no plano complexo e os locais do eixo

real que são lugares de raízes.

Root Locus
1

0.8

0.6
0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2
-0.4

-0.6

-0.8

-1
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

27
3. Determine o número de lugares separados U

2
4. Encontre as assíntotas dos pólos que caminham para infinito

Ponto de Saída das Assíntotas

∑ (− p ) − ∑ (−z )
N M

>'>) >Z#
⇒ Q7
⇒ Q7
7,0
j i
j =1 i =1
σA = '>#
n p − nz
Ângulos das Assíntotas
2q + 1
φA = ×180 q = 0,1,L , (n p − nz − 1)
n p − nz
28  1
\7
] 180 8
0
31
\7
180°

5. Determinar, caso exista, os pontos de saída/chegada dos pólos sobre o

eixo real.

Os pólos e zero estão sobre o eixo real e a assíntota está em 180°, logo
não haverão chegadas ou saídas do eixo real

6. Determinar o ângulo de saída do pólo e o ângulo de chegada no zero.

Como os pólos estão sobre o eixo real, e a assíntota está sobre o eixo real,
não é necessário calcular ângulo de saída/chegada.

7. Determinar os pontos em que o LDR cruza o eixo imaginário (caso

ocorra).

Um pólo cruza o eixo imaginário na origem, quando caminha para o zero

no semi-plano direito.

8. Desenhe o LDR.

Root Locus
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis

28
 a. Graduação do Parâmetro K

  1
8
1  D
0
  2   4
  2   4
D
^ _
  1 3"R
0  2 0  4
D

0  1
D
8

5.6 – SISTEMAS COM REALIMENTAÇÃO POSITIVA

Os sistemas com realimentação positiva podem existir dentro de plantas com

realimentação negativa, sendo esta responsável por estabilizar toda a planta.

A elaboração do LDR para sistemas com realimentação positiva é realizado da

seguinte forma:
• Para sistemas de fase mínima, adotam-se as alterações propostas para sistemas
de fase não mínima com condição angular igual a 0°.
• Para sistemas de fase não mínima, se ocorrer sinal negativo na forma geral,
então a condição angular será 180° e efetua-se o procedimento como se o
sistema fosse de fase mínima. Caso contrário, a condição angular é 0° e o
método segue as alterações propostas para sistemas de fase não mínima com
condição angular igual a 0°.

Quadro resumo para condição de fase:

FASE
NÃO MÍNIMA
REALIMENTAÇÃO
MÍNIMA Sinal Multiplicador da Fração da Forma Geral
POSITIVO NEGATIVO
Negativa 180° 180° 0°
Positiva 0º 0° 180°

5.7 – GRADUAÇÃO DO PARÂMETRO K

O valor do parâmetro “k” em uma raiz “x” do LDR é obtido pela relação

∏%"#
&
/  0% 1
*
. ! .
∏"#  2
3"

EXEMPLO: Para o sistema com realimentação unitária, e FTRD dada abaixo, obtenha
“k” para a localização do pólo em j 3.26 .
1

)
  12 (  64 '  128

29
SOLUÇÃO
&
∏%"#/  0% 1
*
. ! .
∏"#  2
3"
*%(,'`
| )  12 (  64 '  128|3"%(,'`
*%(,'`
|X3,26 )  12X3,26 (  64X3,26 '  128X3,26 |
*%(,'`
|112,94  X416  680,16  X416|
*%(,'` a 567

5.8 – MATLAB

a) Características dos Sistemas de Controle

i. rlocus (sys);
ii. sgrid, rlocfind
iii. Outras funções: pzmap, pole, zero, lsim, step, impulse, residue, roots,
ord2, rmodel, zpk, poly e printsys.

5.9 – LISTA DE EXERCÍCIOS

Livro Dorf: E7.1 a E7.23, P7.1 a P7.39, PA7.1 a PA7.12, PP7.1 a PP7.13.
Livro Ogata: A6.1 a A6.18, B6.1 a B6.17.

30