Eq.

Advecção

Bruno S.
Carmo Equações de Advecção e Adveção–Difusão
Introdução

Eq. de PME5425 – Métodos de Elementos Finitos de Alta Ordem

advecção
linear com Aplicações em Mecânica dos Fluidos e Transferência
Discretização de Calor
de Galerkin
Contínuo

Discretização
de Galerkin
Descontínuo
Prof. Bruno S. Carmo
Espectro do
operador de
advecção Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
Semi- Escola Politécnica da Universidade de São Paulo
lagrangiana

Técnicas de
estabilização
2017
 Sumário

Eq. Advecção
1 Introdução
Bruno S.
Carmo

Introdução 2 A equação de advecção linear

Eq. de
advecção
linear 3 Discretização de Galerkin Contínuo
Discretização
de Galerkin
Contínuo
4 Discretização de Galerkin Descontínuo
Discretização
de Galerkin
Descontínuo

Espectro do
5 Espectro do operador de advecção
operador de
advecção

Semi- 6 Formulação semi-lagrangiana

lagrangiana

Técnicas de
estabilização
7 Técnicas de estabilização
 Introdução

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo Nesta aula, estudaremos as propriedades e características
Introdução
da solução numérica da equação de advecção.
Eq. de
advecção O estudo desta equação é fundamental para a solução das
linear

Discretização
Eqs. de Navier-Stokes.
de Galerkin
Contínuo
Consideraremos primeiramente apenas a advecção linear,
Discretização
de Galerkin com e sem difusão.
Descontínuo

Espectro do
operador de É importante compreender a estabilidade da integração
advecção
temporal desta equação porque os termos de advecção das
Semi-
lagrangiana eqs. de Navier-Stokes são não lineares e por isso
Técnicas de normalmente tratados de forma explícita.
estabilização
 A equação de advecção linear 1d (1/2)

Eq. Advecção
∂u ∂u
Bruno S.
Carmo
+V = 0,
∂t ∂x
Introdução u(x ,0) = u0 (x ).
Eq. de
advecção
linear Nesta equação, V é uma velocidade constante e u0 (x ) é a
Discretização condição inicial. Assumimos condições de contorno periódicas
de Galerkin
Contínuo no intervalo x ∈ [a, b].
Discretização
de Galerkin
Descontínuo A solução exata é a propagação da condição inicial com
Espectro do velocidade V :
operador de
advecção u(x , t) = u0 (x − Vt)
Semi-
lagrangiana Como as condições de contorno são periódicas, a solução pode
Técnicas de ser expressa em termos de componentes de uma série de
estabilização
Fourier ei(ωt−kx ) , onde ω e k são os números de onda temporal
e espacial, respectivamente.
 A equação de advecção linear 1d (2/2)

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo
Substituindo os componentes de Fourier na equação diferencial
Introdução concluímos que ω = kV , ou seja, a velocidade de fase
Eq. de Cφ ≡ ω/k = V é constante. Em outras palavras, todos os
advecção
linear componentes se propagam com a mesma velocidade constante
Discretização
de Galerkin
V.
Contínuo

Discretização A discretização da equação leva ao aparecimento de erros de

de Galerkin
Descontínuo dispersão e dissipação.
Espectro do
operador de
advecção Observa-se que se o esquema for de ordem par, então o erro é
Semi- dissipativo. Por outro lado, se o esquema for de ordem ímpar, o
lagrangiana
erro é dispersivo.
Técnicas de
estabilização
 Dispersão e dissipação numéricas

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo Num método dispersivo, cada componente da série de
Introdução
Fourier com diferente número de onda k se propaga com
Eq. de
uma velocidade de fase diferente.
advecção
linear

Discretização
A forma específica da dispersão depende do esquema
de Galerkin
Contínuo
numérico.
Discretização
de Galerkin A dispersão pode ser utilizada como uma medida da
Descontínuo

Espectro do
acurácia do esquema.
operador de
advecção
A dissipação numérica faz com que a amplitude dos
Semi-
lagrangiana modos de Fourier seja diminuída à medida em que eles se
Técnicas de propagam.
estabilização
 Exemplo de dispersão numérica

Eq. Advecção

Bruno S.
Velocidades de fase (esq.) e grupo (dir.) para discretizações do
Carmo
tipo diferenças centradas para diferentes ordens, em função do
Introdução número de onda.
Eq. de
advecção
linear 1.2 1.2

Discretização
de Galerkin 1 1

Contínuo

Discretização 0.8 0.8

de Galerkin
( / )/V

(d /d )/V
Descontínuo
0.6 2nd order 0.6
scheme
Espectro do 2nd order
operador de scheme
0.4 0.4
advecção

Semi-
0.2 0.2
lagrangiana

Técnicas de
0 0
estabilização 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
k x/ k x/
 Dispersão numérica para P = 1

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo
Isosuperfícies de erro de fase
Introdução (valores menores ou maiores do que 1).
Eq. de
advecção SE N=1 Q=1 −− Dispersion Error SESL N=1 Q=1 −− Dispersion Error
180 180 0.35
linear 0.05
0.1 0.2 0.5
0.4
0.6
0.85 1.45 1.3
0.1 0.3 1.05 1.4
0.15 1.25 1.35
0.15 0.25 1.2
0.65
Discretização 0.25
0.2

de Galerkin 135
0.35
0.3 135
0.45 0.95 1.15
0.4
Contínuo 0.45
1.1
0.5

Phase Angle
Phase Angle

0.55
0.55
0.6
Discretização 90 90
0.7
0 0.9
de Galerkin 0.7
0.75 0.8
0.8
Descontínuo
0.85
0.9 45
45

Espectro do 0.

operador de
advecção 0
1
0
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Courant Number Courant Number
Semi-
lagrangiana Esquema padrão Esquema semi-lagrangiano
Técnicas de
estabilização
 Dispersão numérica para P = 4

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo
Isosuperfícies de erro de fase
Introdução (valores menores ou maiores do que 1).
Eq. de
advecção SE N=4 Q=4 −− Dispersion Error SESL N=4 Q=4 −− Dispersion Error
180 180
linear
0.7

0.75
Discretização 0.9 0.8

de Galerkin 135 135

Contínuo
Phase Angle

Phase Angle
0.85
1
Discretização 90 90
1
de Galerkin
Descontínuo 0.95

45 45

Espectro do
operador de 1

advecção 0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Courant Number Courant Number
Semi-
lagrangiana Esquema padrão Esquema semi-lagrangiano
Técnicas de
estabilização
 Discretização de Galerkin contínuo

Eq. Advecção
Consideramos a equação de advecção multidimensional linear:
Bruno S.
Carmo
∂u ∂u
Introdução + Lu = + (V · ∇)u = 0,
∂t ∂t
Eq. de
advecção
linear V = [a(x), b(x), c(x)]> , u(x; 0) = u0 (x)
Discretização
de Galerkin Assumimos que a condição inicial u0 (x) é suave (C 0 ) e que a
Contínuo
velocidade de propagação V é real e solenoidal (∇ · V = 0).
Discretização
de Galerkin Também assumimos condições de contorno apropriadas e
Descontínuo

Espectro do
consistentes com a natureza hiperbólica da equação.
operador de
advecção
Formulação fraca:
Semi-
lagrangiana
∂u
 
Técnicas de
estabilização
v, + (v , Lu)Ω = 0.
∂t Ω
 Representação matricial – Galerkin contínuo (1/2)

Eq. Advecção
Considerando inicialmente a discretização num único elemento,
Bruno S.
Carmo
Ωe :
!
Introdução ∂u δ
φpqr , + (φpqr , Lu δ )Ωe = 0, ∀(p, q, r )
Eq. de
advecção
∂t Ωe
linear

Discretização
de Galerkin
Contínuo Passando para a forma matricial:
Discretização
de Galerkin dûe
Descontínuo
(Be )> We Be + (Be )> We LBe ûe = 0.
Espectro do dt
operador de
advecção

Semi-
lagrangiana
Representação do problema global:
Técnicas de
dûl
((Be )> We Be ) + ((Be )> We LBe )ûl = 0.
estabilização

dt
 Representação matricial – Galerkin contínuo (2/2)

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo Impondo a continuidade:
Introdução
dûg
Eq. de A> ((Be )> We Be )A + A> ((Be )> We LBe )Aûg = 0.
advecção
linear
dt
Discretização
de Galerkin
Contínuo Designando M = A> ((Be )> We Be )A, temos o sistema
Discretização
de Galerkin
semidiscreto:
Descontínuo
dûg
Espectro do
operador de
= −M−1 A> ((Be )> We LBe )Aûg ,
advecção
dt
Semi-
lagrangiana
que pode ser discretizado no tempo usando os métodos vistos
Técnicas de no capítulo anterior.
estabilização
 Operador de advecção – nível elementar (1/2)

Eq. Advecção
Definição diferencial:
Bruno S.
Carmo
∂ ∂ ∂
Introdução L ≡ V · ∇ = a(x) + b(x) + c(x)
∂x1 ∂x2 ∂x3
Eq. de
advecção
linear

Discretização Aplicando a regra da cadeia para escrever as derivadas em

de Galerkin
Contínuo termos das coordenadas locais:
Discretização
∂ξ1 ∂ξ1 ∂ξ1 ∂
de Galerkin
 
Descontínuo
L= a +b +c +
Espectro do ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂ξ1
operador de
∂ξ2 ∂ξ2 ∂ξ2 ∂
 
advecção
a +b +c +
Semi- ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂ξ2
lagrangiana
∂ξ3 ∂ξ3 ∂ξ3 ∂
 
Técnicas de a +b +c
estabilização ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂ξ3
 Operador de advecção – nível elementar (2/2)

Eq. Advecção
A versão discreta do operador L atuando nos pontos de
Bruno S.
Carmo quadratura é:
Introdução
L = Re Deξ1 + Se Deξ2 + Te Deξ3
Eq. de
advecção
linear
onde:
Discretização
de Galerkin
∂ξ1 ∂ξ1 ∂ξ1
 
Contínuo
Re = Λe a +b +c +
Discretização ∂x1 ∂x2 ∂x3
de Galerkin
∂ξ2 ∂ξ2 ∂ξ2
 
Descontínuo e e
S =Λ a +b +c +
Espectro do ∂x1 ∂x2 ∂x3
operador de
∂ξ3 ∂ξ3 ∂ξ3
 
advecção
Te = Λe a +b +c
Semi-
lagrangiana
∂x1 ∂x2 ∂x3
Técnicas de
estabilização
A matriz A> ((Be )> We LBe )A não é simétrica.
 Exemplo de convergência – Projeção de condição
inicial 2d
Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo Projeção da função u(x1 , x2 ) = sen(πx1 ) sen(πx2 ).
Introdução

Eq. de
1
advecção
linear 1.0

Discretização
de Galerkin
Contínuo 0.5

Discretização
de Galerkin
Descontínuo 0.0

Espectro do
operador de
-0.5
advecção

Semi-
lagrangiana
-1.0
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 5 10 15 20
Técnicas de
estabilização
 Exemplo de convergência – Projeção de condição
inicial 3d
Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo Projeção da função u(x1 , x2 , x3 ) = sen(πx1 ) sen(πx2 ) sen(πx3 ).
Introdução

Eq. de
advecção 1
linear

Discretização
de Galerkin
Contínuo
1.0
Discretização 0.5
de Galerkin
Descontínuo 0.0

5
Espectro do -0 .
operador de 0
advecção -1 .
-1.0

-1.0
-0.5

-0.5
0.0

0.0

Semi-
0.5

0.5
1.0
1.0

lagrangiana
5 10 15 20
Técnicas de
estabilização
 Exemplo de convergência – Convergência espacial
(1/2)
Eq. Advecção
Advecção da condição inicial u0 (x) = sen(π cos(πx )), com
Bruno S.
Carmo
V = 1 e ∆t = 0.002.
Domain A
Introdução 1
Domain B
Eq. de
0.5 1
advecção 0.8
linear 0.6
0
0.4
Discretização 0.2
de Galerkin -0.5 0
Contínuo -1 -0.5 0 0.5 1
-1
Discretização
-1 -0.5 0 0.5 1
de Galerkin
Descontínuo
Domain C
Espectro do 0.5
operador de 0.4
0.3
advecção 0.2
0.1
0
Semi-
lagrangiana -1 -0.5 0 0.5 1
Domain D
Técnicas de 0.25
0.2
estabilização 0.15
0.1
0.05
0

-1 -0.5 0 0.5 1
 Exemplo de convergência – Convergência espacial
(2/2)
Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo

Domain A
Introdução Domain B Domain A
1 Domain C Domain B
Eq. de Domain D 1 Galerkin-Fourier Domain C

advecção Domain D

linear

Discretização
de Galerkin
Contínuo

Discretização
de Galerkin
Descontínuo

Espectro do
operador de
advecção
10 20 30 0 20 40 60
Semi-
lagrangiana

Técnicas de
estabilização
 Discretização de Galerkin descontínuo (DG) (1/2)

Eq. Advecção

Bruno S.
Equação hiperbólica geral, em 2d:
Carmo
∂u
Introdução + ∇ · F(u) = 0
∂t
Eq. de
advecção
linear onde F(u) = [f (u), g(u)]> é o vetor de fluxo, que define o
Discretização
de Galerkin
transporte de u(x, t). No caso linear considerado
Contínuo anteriormente, ∇ · F(u) = Lu = V · ∇u.
Discretização
de Galerkin
Descontínuo Problemas hiperbólicos deste tipo admitem soluções
Espectro do
operador de
descontínuas (choques). Por isso, procuraremos uma
advecção aproximação num espaço X δ que é suave nos elementos, mas
Semi-
lagrangiana
que admite descontinuidades entre os elementos:
Técnicas de
estabilização X δ = {v ∈ L2 (Ω) : v |Ωe ∈ PP (Ωe ), ∀Ωe }
 Discretização de Galerkin descontínuo (DG) (2/2)

Eq. Advecção

Bruno S. Aplicando o método de resíduos ponderados, com v δ = φpq (x):

Carmo

∂u δ
Z Z
Introdução
vδ dx + v δ ∇ · F(u δ ) dx = 0.
Eq. de
advecção Ωe ∂t Ωe
linear

Discretização
de Galerkin
Contínuo
Diferentemente da formulação contínua de Galerkin, agora
Discretização
aplicamos o teorema de divergência ao termo de advecção:
de Galerkin
Descontínuo
∂u δ
Z Z Z
Espectro do vδ dx + v δ F(u δ ) · n ds − ∇v δ · F(u δ ) dx = 0.
operador de Ωe ∂t ∂Ωe Ωe
advecção

Semi-
lagrangiana

Técnicas de
O acoplamento entre os elementos se dá através do fluxo F(u δ )
estabilização
do segundo termo da equação.
 DG – Termo de fluxo

Eq. Advecção
O fluxo é calculado na fronteira entre elementos, onde a
Bruno S.
Carmo
solução pode ser descontínua, ou seja, temos dois valores
possíveis para a solução u δ .
Introdução

Eq. de δ (interno ao elemento) e

advecção Denotamos estes dois valores por u−
linear δ
u+ (externo ao elemento) e o fluxo na fronteira é designado
Discretização
de Galerkin por f̃ e (u−
δ , u δ ).
+
Contínuo

Discretização
de Galerkin Para obtermos um esquema estável, o cálculo do fluxo precisa
Descontínuo
considerar a forma como a informação é naturalmente
Espectro do
operador de propagada (upwinding). Por exemplo, considerando o caso
advecção
linear onde F(u δ ) = Vu δ :
Semi-
lagrangiana (
δ , V · n e ≥ 0,
Vu−
Técnicas de e δ δ
estabilização f̃ (u− , u+ ) = δ , V · n e < 0.
Vu+
 DG – Formulação utilizando operadores

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo
Omitindo o superscrito δ,
Introdução

Eq. de ∂t (v , u)Ωe + hv , f̃(u− , u+ )iΩe − (∇v , F(u))Ωe = 0,

advecção
linear

Discretização
onde os operadores são definidos da seguinte forma:
de Galerkin Z
Contínuo

Discretização (a, b)Ωe ≡ ab dx,

e
de Galerkin
Descontínuo
ZΩ
Espectro do (a, b)Ωe ≡ a · b dx,
e
operador de
advecção
ZΩ
Semi- ha, bi∂Ωe ≡ ab · n e ds.
lagrangiana ∂Ωe
Técnicas de
estabilização
 DG – Formulação utilizando matrizes (1/2)

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo dûe h
= [Me ]−1 (Dex1 Be )> We Λe (f (u)) +
Introdução dt i
Eq. de
advecção
+ (Dex2 Be )> We Λe (g(u)) − [Me ]−1 be ,
linear

Discretização
de Galerkin
onde b é o vetor correspondente à integral de linha
Contínuo Z
Discretização
de Galerkin
be [n(pq)] = f̃ · n e ds.
Descontínuo ∂Ωe
Espectro do
operador de
advecção Notamos que a resolução deste sistema envolve a inversão
Semi-
lagrangiana
somente da matriz de massa elementar, que é bem mais barato
Técnicas de do que inverter uma matriz global e pode ser trivial se uma
estabilização
base ortogonal for utilizada.
 DG – Formulação utilizando matrizes (2/2)

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo
Além disso, notamos que:
Introdução

Eq. de
advecção (Dex1 Be )> We Λe (f (u)) = (Be )> (Dex1 )> We Λe (f (u))
linear

Discretização
= ((Be )> We )(We )−1 (Dex1 )> We Λe (f (u))
de Galerkin
Contínuo

Discretização
Portanto, se calcularmos o vetor
de Galerkin
Descontínuo
(We )−1 (Dex1 )> We Λe (f (u)),
Espectro do
operador de
advecção
este termo se reduz a um produto interno, que pode ser
Semi-
lagrangiana calculado usando fatoração da soma.
Técnicas de
estabilização
 DG – Implementação alternativa

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo

Introdução
Alternativamente, pode-se integrar o termo Ωe ∇v δ · F(u δ ) dx
R
Eq. de
advecção
linear
por partes novamente, de modo que a formulação não
Discretização
contenha operadores de diferenciação transpostos e seja, dessa
de Galerkin
Contínuo
forma, mais consistente com os operadores utilizados na
Discretização formulação de Galerkin padrão. O resultado é
de Galerkin
Descontínuo

Espectro do
∂t (v , u δ )Ωe + hv , [f̃(u−
δ δ
, u+ ) − F(u δ )]iΩe + (v , ∇ · F(u δ ))Ωe = 0.
operador de
advecção

Semi-
lagrangiana

Técnicas de
estabilização
 DG – considerações sobre a avaliação dos fluxos

Eq. Advecção

Bruno S. Para o caso mais complicado de um sistema de equações

Carmo
parabólicas, um solver de Riemann 1d aproximado pode
Introdução
ser utilizado, como veremos no futuro.
Eq. de
advecção
linear Para calcular o vetor be , tipicamente escolhemos pontos
Discretização de quadratura de Gauss, pois
de Galerkin
Contínuo

Discretização Precisamos de uma maior precisão na integração nas

de Galerkin
Descontínuo
arestas, pois os termos de fluxo dominam o erro da
Espectro do
aproximação;
operador de
advecção
Queremos evitar o cálculo de grandezas nos vértices
Semi-
lagrangiana colapsados de triângulos para não precisarmos resolver um
Técnicas de problema multidimensional de Riemann quando estivermos
estabilização tratando de problemas não lineares.
 Espectro do operador de advecção (1/3)

Eq. Advecção
Para Galerkin contínuo, o operador de advecção é:
Bruno S.
Carmo
M−1 A> ((Be )> We LBe )A
Introdução

Eq. de
advecção
linear A matriz (Be )> We LBe representa o produto interno da base
Discretização
de Galerkin
de expansão com o operador de advecção agindo sobre a base,
Contínuo isto é, (φpqr , Lφlmn ). Assumindo que o campo de velocidades
Discretização
de Galerkin
V é solenoidal,
Descontínuo

Espectro do Lφpqr = (V · ∇)φpqr = ∇ · (Vφpqr )

operador de
advecção

Semi-
lagrangiana
Podemos então usar a identidade vetorial:
Técnicas de
estabilização
φ∇ · (ψV) = ∇ · (Vφψ) − ∇φ · (ψV)
 Espectro do operador de advecção (2/3)

Eq. Advecção
Fazendo φ = φpqr e ψ = φlmn
Bruno S.
Carmo Z
Introdução
(φpqr , Lφlmn )e = −(Lφpqr , φlmn )e + ∇ · (φpqr Vφlmn )dx
Ωe
Eq. de
advecção
linear

Discretização Aplicando o teorema da divergência no último termo

de Galerkin
Contínuo Z
Discretização (φpqr , Lφlmn )e = −(Lφpqr , φlmn )e + φpqr φlmn V · ndx
de Galerkin ∂Ωe
Descontínuo

Espectro do
operador de
ou seja, o operador será antissimétrico se a integral de
advecção superfície for zero. Para Galerkin contínuo modos de interior
Semi-
lagrangiana
não contribuem para a integral de superfície. Assumindo uma
Técnicas de
discretização conforme, a integral de superfície na interface
estabilização
entre dois elementos será igual e oposta. Portanto não haverá
contribuição das interfaces interelementares.
 Espectro do operador de advecção (3/3)

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo
A única contribuição remanescente é a do contorno do domínio.
Introdução Se as condições de contorno forem antissimétricas (periódicas
Eq. de
advecção
ou igual a 0 por exemplo), então o operador será antissimétrico.
linear

Discretização Como a matriz M é simétrica, o operador

de Galerkin
Contínuo M−1 A> ((Be )> We LBe )A será antissimétrico e, portanto, terá
Discretização
de Galerkin
autovalores imaginários puros. Consequentemente, precisamos
Descontínuo de um esquema de avanço no tempo cuja região de estabilidade
Espectro do
operador de
também inclua ao menos parte do eixo imaginário.
advecção

Semi- Em geral, o módulo do maior autovalor do operador cresce com

lagrangiana

Técnicas de
P 2.
estabilização
 Crescimento do maior autovalor da matriz de
advecção com o grau do polinômio
Eq. Advecção

Bruno S. 1000
Carmo
Periodic box
80
Introdução Standard triangle
60 2

Eq. de 100
40 1

advecção
linear 20

Discretização
de Galerkin
Contínuo 10
8

Discretização
4
de Galerkin
Descontínuo
2
Espectro do 1
3 4 5 6 7 8 9 10 20 30 3 4 5 6 7 8 9 10
operador de
advecção

Semi- Onda na direção Ondas em direções diversas

lagrangiana
perpendicular à fronteira dos com relação às arestas dos
Técnicas de
estabilização elementos elementos
 Formulação semi-lagrangiana

Eq. Advecção

Bruno S.
Restrição sobre passo de tempo é bastante forte na
Carmo
resolução explícita da equação de advecção (CFL).
Introdução

Eq. de Uma alternativa é utilizar a formulação semi-lagrangiana,

advecção
linear que permite que maiores passos de tempo sejam
Discretização utilizados, mantendo as matrizes simétricas e erros de
de Galerkin
Contínuo dispersão e difusão baixos.
Discretização
de Galerkin
Descontínuo Esta abordagem já é utilizada há muito tempo em
Espectro do meteorologia, onde a integração de longas séries temporais
operador de
advecção é necessária.
Semi-
lagrangiana
A principal ideia do método é discretizar a derivada no
Técnicas de
estabilização tempo na sua forma lagrangiana, e tratar os demais
termos na forma euleriana.
 Esquemas da formulação semi-lagrangiana I

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo

Introdução Para implementar a formulação, é necessário obter a

Eq. de solução referente às partículas que ocupam cada um dos
advecção
linear pontos da malha no instante anterior.
Discretização
de Galerkin
Contínuo A obtenção desta solução pode ser feita usando as
Discretização técnicas utilizadas para traçadores de forma reversa ou
de Galerkin
Descontínuo resolvendo uma equação auxiliar de advecção.
Espectro do
operador de
advecção
Essas duas versões da formulação semi-lagrangiana são o
Semi- esquema forte e o esquema auxiliar.
lagrangiana

Técnicas de
estabilização
 Esquemas da formulação semi-lagrangiana II

Eq. Advecção

Bruno S. Considere a equação de advecção–difusão,

Carmo

∂φ
Introdução + a · ∇φ = ν∇2 φ,
Eq. de
∂t
advecção
linear onde a(x, t) é um campo de advecção.
Discretização
de Galerkin
Contínuo Normalmente, tratamos os termos difusivos de forma implícita
Discretização
de Galerkin
e os termos de advecção de forma explícita.
Descontínuo

Espectro do
operador de
advecção t n+1
Semi-
lagrangiana

Técnicas de
estabilização tn
xi 1 xi xi+1
 Esquemas da formulação semi-lagrangiana III

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo
Podemos reescrever a equação na forma lagrangiana,
Introdução
Dφ D ∂
Eq. de
advecção = ν∇2 φ, onde = + a · ∇.
linear Dt Dt ∂t
Discretização
de Galerkin
Contínuo
Discretizamos no tempo a equação acima num ponto xi usando
Discretização
de Galerkin um esquema implícito de primeira ordem,
Descontínuo

Espectro do φin+1 − φnd

operador de = ν∇2 φn+1
i ,
advecção ∆t
Semi-
lagrangiana
onde φnd = φn (xd , t n ) e xd é chamado de ponto de partida.
Técnicas de
estabilização
 Formulação semi-lagrangiana: esquema forte I

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo
Num esquema lagrangiano, a derivada material é calculada ao
longo de uma característica. Podemos então determinar o
Introdução
ponto de partida resolvendo a equação característica
Eq. de
advecção Dx/Dt = a revertida no tempo para t n+1 ≥ t ≥ tn usando as
linear
condições iniciais x(t n+1 ) = xi .
Discretização
de Galerkin
Contínuo

Discretização
a) b)
de Galerkin
Descontínuo 1/a

Espectro do
operador de t n+1 t n+1
advecção

Semi-
lagrangiana
tn tn
Técnicas de xi 1 xd xi xi+1
estabilização
 Formulação semi-lagrangiana: esquema forte II

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo

Introdução

Eq. de
A complexidade do esquema depende da forma de a(x, t); se a
advecção
linear
for independente do tempo, o cálculo é relativamente simples.
Discretização
de Galerkin Para se encontrar xd , normalmente se empregam esquemas de
Contínuo

Discretização
segunda ordem, implícitos ou explícitos.
de Galerkin
Descontínuo
Deve-se notar também que o esquema requer uma operação de
Espectro do
operador de interpolação para avaliar φ(xd , t n ).
advecção

Semi-
lagrangiana

Técnicas de
estabilização
 Formulação semi-lagrangiana: esquema auxiliar I

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo No esquema auxiliar, ao invés de achar a posição da partícula
Introdução
no tempo anterior e interpolar para achar o valor da função φnd ,
Eq. de calculamos o valor de φnd diretamente.
advecção
linear

Discretização
Isto é feito resolvendo a parcela de advecção do problema
de Galerkin
Contínuo
independentemente na forma Euleriana e com um passo de
Discretização
tempo menor. Ou seja, introduzimos soluções intermediárias
de Galerkin
Descontínuo
φ̃(x, τ ) e resolvemos o problema
Espectro do
operador de Dφ̃ ∂ φ̃
advecção = + a · ∇φ̃ = 0, t n ≤ τ ≤ t n+1 ,
Semi-
Dτ ∂τ
lagrangiana

Técnicas de com condições iniciais φ̃(xi , t n ) = φ(xi , t n ).

estabilização
 Formulação semi-lagrangiana: esquema auxiliar II

Eq. Advecção
Como a equação resolvida é estritamente hiperbólica, então a
Bruno S.
Carmo
solução ao longo da característica é constante, e
φ(xd , t n ) = φ̃(xi , t n+1 ).
Introdução

Eq. de
advecção b)
linear
1/a 1/a
Discretização
de Galerkin
Contínuo t n+1
Discretização
de Galerkin
Descontínuo
tn
xi do
xdEspectro xi+1 xi 1 (xd ) xi xi+1
operador de
advecção

Semi-
lagrangiana O passo de tempo é restrito pelas condições de CFL.
Técnicas de Entretanto, resolvendo o termo difusivo com menor frequência
estabilização
pode-se economizar bastante em termos de custo
computacional.
 Convergência de esquemas semi-lagrangianos fortes

Eq. Advecção Advecção e difusão de um cone gaussiano num plano onde

Bruno S. (u, v ) = (+x2 , −x1 )
Carmo

Introdução
ABCN Eulerian
Eq. de SLSE-RK2 with t
SLSE-RK2 with 10* t
advecção SLSE-RK2 with 20* t
linear 10
-1 SLSE-RK4 with 20* t

Discretização
de Galerkin
10-2
Contínuo

Discretização
de Galerkin 10-3
Descontínuo
eL2

-4
Espectro do 10
operador de
advecção
10-5
Semi-
lagrangiana
-6
10
Técnicas de
estabilização
-7
10
2 4 6
P
 Comparação entre convergências dos esquemas
forte e auxiliar
Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo

Introdução 10-2 -2
10

Eq. de P=5 Min substeps

advecção 10
-3
-3
P=5 Variable substeps
10 P=7 Min substeps
linear

L2 Error squared
10-4
Discretização 10-4
eL2

de Galerkin
Contínuo 10
-5 t2
10-5

Discretização P=4
-6
de Galerkin 10 P=6 -6
P=8 10
Descontínuo P=10

-7
10 -7
Espectro do 10
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
operador de t t
advecção

Semi- Esquema forte Esquema auxiliar

lagrangiana

Técnicas de
estabilização
 Comparação de eficiência entre métodos
semi-lagrangianos fortes e eulerianos
Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo
P SLSE - RK4 ABCN Euleriano
(seg/passo) (seg/passo)
Introdução
4 0.15 0.08
Eq. de
advecção 6 0.39 0.21
linear
8 0.80 0.51
Discretização
de Galerkin 10 1.49 1.19
Contínuo

Discretização
de Galerkin P Razão speed-up
Descontínuo
(SLSE/ABCN) (SLSE/ABCN)
Espectro do
operador de 4 1.88 10.6
advecção

Semi-
6 1.86 10.8
lagrangiana 8 1.57 12.7
Técnicas de
estabilização
10 1.25 16.0
 Soluções descontínuas

Eq. Advecção

Bruno S. Até agora, lidamos com soluções suaves de regularidade

Carmo
infinita para as quais conseguimos taxas de convergência
Introdução
exponenciais.
Eq. de
advecção
linear Entretanto, equações hiperbólicas admitem soluções
Discretização
de Galerkin
descontínuas ou soluções de regularidade limitada.
Contínuo

Discretização
de Galerkin
Para problemas deste tipo, a solução com métodos de alta
Descontínuo ordem podem dar origem a oscilações que acabam por
Espectro do
operador de
tornar o esquema instável.
advecção

Semi-
lagrangiana
Este fenômeno é conhecido como fenômeno de Gibbs, e é
Técnicas de
conhecido na literatura desde o fim do século XIX. Ele
estabilização causa perda de monotonicidade na solução das equaçoes.
 Fenômeno de Gibbs

Eq. Advecção
Gottlieb et al. (1981) provou que, embora apareçam estas
Bruno S.
Carmo oscilações de alta frequência próximo à descontinuidade,
métodos espectrais capturam a posição e a velocidade do
Introdução
choque com precisão.
Eq. de
advecção
linear

Discretização
de Galerkin
Contínuo

Discretização
de Galerkin
Descontínuo

Espectro do
operador de
advecção

Semi-
lagrangiana

Técnicas de
estabilização
 Lidando com o fenômeno de Gibbs

Eq. Advecção

Bruno S. A incorporação direta de dissipação artificial, técnica de

Carmo
uso bastante comum em métodos de volumes finitos de
Introdução baixa ordem, não é apropriada para métodos de alta
Eq. de
advecção
ordem.
linear

Discretização Algumas outras técnicas de estabilização podem ser

de Galerkin
Contínuo empregadas:
Discretização
de Galerkin
Descontínuo
Filtros;
Espectro do
operador de Viscosidade artificial dependente do modo;
advecção

Semi-
lagrangiana Malha upwind (discretização superconsistente).
Técnicas de
estabilização
Neste curso, estudaremos as duas primeiras.
 Filtros

Eq. Advecção

Bruno S. O fenômeno de Gibbs pode ser tratado filtrando-se as

Carmo
oscilações de alta frequência, seja no espaço físico, seja no
Introdução
espaço transformado (modal).
Eq. de
advecção
linear No espaço transformado, os coeficientes û de uma
Discretização
de Galerkin
expansão espectral de u são multiplicados por um filtro
Contínuo σ(θ), onde θ ∈ [−π, π].
Discretização
de Galerkin
Descontínuo O filtro é uma função infinitamente diferenciável, e deve
Espectro do
operador de
ser igual a um próximo à origem θ = 0, de forma que ela
advecção não altere o valor médio da função filtrada.
Semi-
lagrangiana

Técnicas de
Ele também deve ser zero fora da faixa de θ (isto é, para
estabilização |θ| ≥ π).
 Filtros de Vandeven I

Eq. Advecção
Vandeven (1991) desenvolveu uma série de filtros
Bruno S.
Carmo correspondentes a diferentes ordens p, tendo a forma
Z x
Introdução
(2p − 1)!
Eq. de σp (x ) = 1 − [t(1 − t)]p−1 dt.
advecção (p − 1)!2 0
linear

Discretização 1.4
de Galerkin
Contínuo 1.2

Discretização
1
de Galerkin
Descontínuo
0.8

Espectro do
operador de 0.6
advecção
0.4
Semi-
lagrangiana
0.2

Técnicas de
estabilização 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Filtros para p = 3, 6, 8 10, 20 e 30.

 Filtros de Vandeven II

Eq. Advecção

Bruno S.
Carmo

Introdução

Eq. de
advecção
linear

Discretização
de Galerkin
Contínuo

Discretização
de Galerkin
Descontínuo

Espectro do
operador de
advecção

Semi-
lagrangiana

Técnicas de (a) Solução não filtrada; (b) filtro aplicado no último passo de
estabilização
tempo; (c) aplicado em todo passo de tempo; (d) aplicado a cada
100 passos de tempo.
 Viscosidade artificial dependente do modo

Eq. Advecção

Bruno S.
Técnica conhecida como Spectral vanishing viscosity
Carmo (SVV), em inglês.
Introdução

Eq. de Ideia é baseada na introdução (convolução) de um

advecção
linear operador difusivo de segunda ordem. Aqui, trabalharemos
Discretização com uma solução adaptada onde a operação de
de Galerkin
Contínuo convolução é substituída por uma filtragem polinomial.
Discretização
de Galerkin
Descontínuo
Fisicamente, é adicionada uma pequena quantia de
Espectro do dissipação controlada, satisfazendo a 2a Lei da
operador de
advecção Termodinâmica (aumento de entropia), mas ainda sim
Semi- conservando a acurácia espectral.
lagrangiana

Técnicas de
estabilização Matematicamente, baseia-se em soluções viscosas das
equações não lineares de Hamilton–Jacobi.
 Aplicando SVV à equação de Burgers I

Eq. Advecção
Equação de Burgers invíscida:
Bruno S.
Carmo !
∂ ∂ u 2 (x , t)
Introdução
u(x , t) + = 0.
∂t ∂x 2
Eq. de
advecção
linear

Discretização
de Galerkin
Condição necessária imposta pela 2a Lei:
Contínuo ! !
Discretização ∂ u 2 (x , t) ∂ u 3 (x , t)
de Galerkin + ≤ 0.
Descontínuo ∂t 2 ∂x 3
Espectro do
operador de
advecção

Semi- Introdução de SVV no lado direito da equação:

lagrangiana

∂u 1 ∂u 2 ∂ ∂u
 
Técnicas de
estabilização + = F .
∂t 2 ∂x ∂x ∂x
 Aplicando SVV à equação de Burgers II

Eq. Advecção
Examinando somente o termo SVV, ignorando termos de
Bruno S.
Carmo fronteira, obtemos a forma fraca:
∂v ∂u
Introdução
 
Eq. de
,F .
advecção ∂x ∂x
linear

Discretização
de Galerkin
Contínuo Seja T uma matriz que transforma os coeficientes modais û,
Discretização relacionados às funções {ψk } da base C 0 , nos coeficientes ũ,
de Galerkin
Descontínuo relacionados às funções {ψ̃k } de uma base ortonormal que
Espectro do cubra o mesmo espaço da base C 0 . Seja F uma matriz
operador de
advecção diagonal que atue como a função de filtro, cujos elementos são
Semi- dados por
lagrangiana

Técnicas de (k−P)2 √
−
estabilização (k−MSVV )2
F̂k = e , k > MSVV ≈ 5 P.
 Aplicando SVV à equação de Burgers III

Eq. Advecção Temos então que ũ = Tû.

Bruno S.
Carmo
Vamos aplicar o filtro nos coeficientes ũ e depois retornar à
Introdução base C 0 . Ou seja,
Eq. de ˆ = T−1 FTû.
û
advecção
linear

Discretização
de Galerkin Dessa forma, a operação completa é
Contínuo

Discretização S> T−1 FTM−1 Sû,

de Galerkin
Descontínuo

Espectro do
onde Sij = (φi , ∂φj /∂x ) e Mij = (φi , φj ).
operador de
advecção
Pode-se mostrar que T−1 = M−1 T> , e o operador SVV
Semi-
lagrangiana discreto, que é simétrico e semi-positivo definido, tem a forma
Técnicas de final
estabilização

S> M−1 T> FTM−1 Sû = (M−1 S)> T> FTM−1 Sû.
 Aplicando SVV à equação de Burgers: exemplo

Eq. Advecção
Domínio com cinco elementos equispaçados, P = 16. Gráfico de
Bruno S.
Carmo
cima sem SVV e de baixo com SVV com MSVV = 8 e  = 1/16.

Introdução 1.5

Eq. de 1
advecção
0.5
linear
0
Discretização
de Galerkin −0.5
Contínuo
−1

Discretização −1.5
de Galerkin −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Descontínuo

Espectro do 1.5
operador de
1
advecção
0.5
Semi-
lagrangiana 0

Técnicas de −0.5
estabilização
−1

−1.5
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1