Analise Teoria Sem02 2010

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ
INSTITUTO DE TECNOLOGIA
ENGENHARIA ELÉTRICA
ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO
ANÁLISE DE SISTEMAS
LINEARES
Rosana Soares
rpo_soares@hotmail.com
Belém PA
02\2010
Apresentação e Plano de Ensino
APRESENTAÇÃO da Disciplina
E PLANO DE ENSINO DA DISCIPLINA
NOME DA DISCIPLINA: Análise de Sistemas Lineares CARGA HORÁRIA: 90horas

PROFESSORA: Rosana Soares SALA: Nº245 / Instituto de Tecnologia
E-mail: rpo_soares@hotmail.com
CONTEÚDO PROGRAMÁTICO:
Capítulo 01 – Representação de Sinais
(A) Introdução – Objetivos, Cenários e Conceitos
(B) Tipos de Sinais
(C) Sinais Singulares
(D) Representação de Sinais por Fasor e Espectro
(E) Sinais de Energia e Sinais de Potência
(F) Densidades Espectrais
Capítulo 02 – Representação de Sistemas
(A) Introdução – Modelagem
(B) Tipos de Sistemas
(C) Resposta Impulsiva
(D) Integral de Convolução e Integral de Superposição
(E) Função de Transferência Senoidal
(F) Estabilidade de Sistemas Lineares – Conceito BIBO
Capítulo 03 – Série de Fourier e aplicações a SLIT
(A) Introdução
(B) Série Trigonométrica
(C) Série Exponencial
(D) Linhas Espectrais
(E) Teorema de Parseval
(F) Resposta de SLIT a Entradas Periódicas
Capítulo 04 – Transformada de Fourier e SLIT
(A) Introdução – Definição
(B) Densidade Espectral de Energia
(C) Transformada de Fourier no Limite
(D) Propriedades e Teoremas
(E) SLIT e a Transformada de Fourier
Capítulo 05 – Transformada de Laplace
(A) Introdução – Definição
(B) Propriedades –Teoremas e Transformadas de Sinais Importantes
(C) Obtenção da Resposta de SLIT
Capítulo 06 –Transformada de Laplace e SLIT
(A) Introdução
(B) Função de Transferência
(C) Diagrama de Blocos
(D) Resposta Temporal e Componentes
UFPA - FEE - Análise de Sistemas Lineares - R☺sana S☺ares e2f
Apresentação e Plano de Ensino da Disciplina
(E) Análise de Desempenho Dinâmico

(F) Estabilidade e Função de Transferência
(G) Medidas de Desempenho Dinâmico
(H) Desempenho Dinâmico de Sistemas de 1ª Ordem Sem Zeros
(I) Desempenho Dinâmico de Sistemas de 2ª Ordem Sem Zeros
(J) Modelagem de SLIT- Estudo de Casos
1. Sistemas Elétricos.
2. Sistemas Mecânicos.
3. Sistemas Eletromecânicos
Capítulo 07 – Modelagem no Espaço de Estados
(A) Introdução
(B) Modelo no Espaço de Estados
(C) Matriz de Transição de Estados
(D) Solução no Domínio do Tempo
(E) Solução no Domínio da Freqüência
(F) Equação de Estados e Função de Transferência.
METODOLOGIA
O conteúdo programático da disciplina será abordado em aulas teóricas, 03 vezes por semana.
As aulas serão desenvolvidas através de exposição teórica, podendo ser complementadas com
estudos dirigidos ou com dinâmicas participativas. Em todas as situações é imprescindível a
participação ativa de todos os envolvidos no processo de ensino-aprendizagem. Sendo assim,
fica a mensagem abaixo, para lembrarmos sempre ao longo do semestre:
“Sejamos ativos, exercitando sempre nossa iniciativa, curiosidade e perseverança. A passividade e a
acomodação são as piores inimigas no processo de construção do conhecimento”.
Material de Acompanhamento do Curso
Serão fornecidos por meio digital os textos de acompanhamento do conteúdo teórico a ser
apresentado em sala de aula e as listas de exercícios propostos.
Texto de acompanhamento do conteúdo teórico: Os textos de acompanhamento foram
elaborados para que o aluno possa acompanhar a seqüência dos assuntos abordados em
sala. Contudo, trata-se de um material resumido que pode não conter todos os detalhes
abordados e discutidos em sala, principalmente quando se tratar de exemplos de aplicação,
exercícios de fixação e comentários originados pela participação da turma durante as aulas.
Observações importantes explicadas em sala de aula podem ser esquecidas se não forem
devidamente anotadas. Dessa maneira, recomenda-se fortemente que o aluno anote todas as
informações, que julgar importantes, fornecidas em sala de aula.
Listas de Exercícios: As listas de exercícios a serem propostas ao longo do semestre têm
como objetivo auxiliar o aluno no aprendizado, entendimento e consolidação dos conceitos
envolvidos na disciplina. Sua resolução é fortemente indicada para que as dúvidas sejam
identificadas e os conceitos reforçados. As soluções das listas de exercícios não precisarão
ser entregues, porém serão realizadas atividades em sala de aula onde os alunos, em grupos,
serão convidados a resolver/discutir a solução das listas, objetivando a socialização do
Apresentação e Plano de Ensino da Disciplina
conhecimento. Dessa forma, para que as atividades sejam produtivas é importante que os
participantes procurem resolver a lista previamente, procurando esclarecer as dúvidas.
“O principal objetivo da Lista de Exercícios é estimular o raciocínio a cerca dos conceitos

adquiridos, não permitindo que a dúvida em um item da disciplina possa comprometer o
acompanhamento dos itens subseqüentes pela quebra de sequência do processo de construção do
conhecimento.”
AVALIAÇÃO
O conteúdo programático da disciplina será avaliado de forma quantitativa e qualitativa na seguinte
proporção: Conceito Final = 100% Nota Quantitativa + 20% Nota Qualitativa
Avaliação Quantitativa será atribuída pela média entre 03 provas, as quais serão realizadas nas
últimas segundas feiras de cada mês, conforme quadro abaixo.
PROVA DATA MATÉRIA
1 11 OUT CAP1; CAP 2; CAP3
2 22NOV CAP3; CAP4 E CAP5
3 22DEZ CAP 5;CAP6 E CAP7
Observações importantes
1. A segunda chamada da avaliação quantitativa somente será permitida ao discente que, por impedimento
legal, doença atestada por serviço médico de saúde ou motivo de força maior, devidamente comprovado,
faltar a avaliação e solicitá-la através de requerimento à direção da FEE em até setenta e duas horas úteis
após a realização da primeira chamada.
2. A data da segunda chamada deverá ser realizada fora do horário de aula, aproximadamente uma semana
após a realização da primeira chamada. O horário deverá ser previamente combinado com os alunos
aptos a realizar a segunda chamada.
Avaliação Qualitativa será atribuída de acordo com a participação e desempenho do aluno em
atividades dinâmicas realizadas em sala e no resultado de pequenas tarefas a serem executadas
dentro ou fora da sala de aula.
TABELA DE CONCEITOS:
(EXC) Excelente [9 - 10] (BOM) Bom [7 - 9[ (REG) Regular [5 – 7[
(INS) Insuficiente [0 – 5[ (SAP) Sem Aproveitamento Aluno sem avaliações.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] Ziemer, R.; Trinter, W & Fannin, D - “Signals and Systems; Continuos and Discrete”,
Publishing Company, 3ª edição, 1983. [Livro Texto ]
[2] Lathi B.P. - “Sinais e Sistemas Lineares”, Bookman, 2ª edição, 2007.
[3] Haykin, S., VanVeen, B., “Sinais e Sistemas”. Editora Bookman, Porto Alegre, 2001.
[4] Girod, B.; Rabenstein, R. Stenger, A. – “Sinais e Sistemas”. LTC, 2003.
[5] Ogata, K. “Engenharia de Controle Moderno”. 3a Edição, LTC, 1998.
[6] Norman S. Nise, “Control Systems Engineering”, Addison Wesley, 1995.

Capítulo 01CAPÍTULO 01 –deREPRESENTAÇÃO
– Representação Sinais DE SINAIS
(A) INTRODUÇÃO
Objetivo da Disciplina
Complementar base matemática para aplicações na engenharia;
Introduzir conceitos e métodos de análise de sinais e sistemas.
Cenário do Ser Humano
“Seres” com Informação,

Objetivos e Estímulo e
Tarefas Resultados
Avaliação e medida
de desempenho
Criatividade e Melhorias
Tempo
Cenário da Disciplina
Sistemas Sinais
Análise de Sistemas
Projeto de Controladores
Variável Independente

Visão Geral – Formalizada
Sinais
É um conjunto de dados ou informações acerca do comportamento e das características
de determinados fenômenos, que podem ser representados por funções ou seqüências de
valores de uma ou mais variáveis independentes.
Sistemas
Entidades (dispositivos) que ao processarem um ou mais sinais, produzem novos sinais,
alcançando um objetivo ou realizando uma determinada “tarefa” ou ainda obtendo
resultados. Dessa forma, diz-se que os sistemas podem tanto modificar como extrair
informações de um sinal.
Variáveis Independentes
A variável independente “natural” é o tempo. Contudo, existem estudos dentro da
Engenharia de Sistemas que envolvem outras variáveis independentes, tais como a
frequência.
• Sinal de Alimentação Sinal externo que “energiza” o sistema tornando-o capaz de reagir a
um sinal de entrada.
• Sinal de Entrada Sinal externo que estimula o sistema a produzir um sinal de saída.
Referência Sinais gerados voluntariamente para estimular o
sistema a produzir uma resposta desejada.
Distúrbio ou Perturbação Sinais gerados involuntariamente,
influenciando de maneira imprevisível no desempenho do sistema,
afetando a resposta produzida pelo sistema, fazendo-o divergir do
comportamento desejado.
• Sinal de Saída Sinal de interesse que caracteriza uma reação do sistema. Trata-se
de um sinal percebido pelo meio externo.
Problemas Típicos
Modelagem de Sistemas
Estudo que envolve a caracterização das propriedades e dinâmica dos sistemas.
Análise de Sistemas
Estudo que envolve teoria e métodos de avaliação de desempenho dos sistemas.
Projeto de Controladores
Ação necessária quando se identifica que o sistema não apresenta um bom desempenho.

(B) TIPOS DE SINAIS
A informação (Sinal) que é demandada para o sistema, ou mesmo a informação que é produzida
pelo sistema pode assumir diversas formas e características.
1. Determinísticos X Estocásticos (Aleatórios)

Determinísticos
São sinais que podem ser modelados ou descritos por funções no tempo. Sua forma e amplitude
são perfeitamente definidas para um instante de tempo qualquer.
Exemplo: Sinal Senoidal X( t ) = A sen(ωt)
Aleatórios
São sinais que assumem valores aleatórios em qualquer instante de tempo, e em função disso só
podem ser modelados por funções probabilísticas.
Exemplo: Descarga Atmosférica
OBS: Em geral os sinais de referência são sinais determinísticos e os sinais de perturbação são
aleatórios.
2. Periódicos X Não Periódicos
Periódicos
São sinais que apresentam um comportamento
repetitivo em intervalos de tempo finitos e constantes. Isto
é, X(t +To) = X(t) para -∞ < t < +∞, sendo To constante e
finito. Portanto, um sinal periódico por definição deve
começar em t = -∞ e continuar para sempre.
Não Periódicos
São sinais que não satisfazem a condição de periodicidade citada anteriormente.
3. Contínuos no Tempo X Discretos no Tempo

Contínuos no Tempo
São sinais que possuem variável independente contínua (tempo), ou seja, podem assumir um
número infinito de valores (Precisão Infinita). Esses sinais podem ser representados por funções no
tempo.
Discretos no Tempo
São sinais definidos apenas em determinados instantes de tempo, caracterizando a variável
independente como uma variável não contínua. O sinal discreto consiste de uma sequência de
números.
4. Contínuos em Amplitude X Discretos em Amplitude

Contínuos em Amplitude
São sinais que possuem amplitudes contínuas, pois sua variável dependente pode assumir um
número infinito de valores (Precisão Infinita).

Discretos em Amplitude
São sinais cuja variável dependente não admite qualquer valor. Ou seja, possui um número finito
de níveis de amplitude (Precisão Finita).
Sinal Analógico: Contínuo no tempo e em amplitude
Sinal Digital: Discreto no tempo e em amplitude
(C) SINAIS SINGULARES
Classe de Sinais Não Periódicos que combinados podem representar uma variedade de
outros sinais.
01) Degrau Unitário u(t)

Degrau não ideal
(variação não instantânea Δ→Não nulo)
Degrau Ideal
(variação instantânea Δ→0)
⎧0, t < 0
u (t ) = ⎨
⎩ 1, t ≥ 0
Degrau de Amplitude A:
⎧ 0, t < 0
x(t ) = A.u (t ) = ⎨
⎩ A, t ≥ 0
Degrau com deslocamento à direita:
⎧0, t − To < 0 ⎧0, t < To

z(t ) = u(t − To) = ⎨ =⎨
⎩1, t − To ≥ 0 ⎩1, t ≥ To
⎧0,−t < 0
Degrau rotacionado: u (−t ) = ⎨
⎩1,−t ≥ 0
Obs: Sinais constantes podem ser representados em
função do degrau unitário.
Exemplo: pulso unitário centrado na origem:
⎧ 0, t < −To
⎪
p (t ) = ⎨1, −To ≤ t ≤ To
⎪ 0, t > To
⎩

Relação entre o sinal degrau e o sinal pulso

p(t) = u(t+To) - u(t-To) ou p(t) = u(t+To) . u(-t+To)
Representação alternativa do pulso

⎛ t − Tm ⎞
p ( t ) = N .Π ⎜ ⎟
⎝ ΔT ⎠
02) Rampa Unitária r(t)
⎧0, t < 0
r (t ) = ⎨
⎩ t, t ≥ 0
Rampa de inclinação A:
⎧ 0, t < 0
x ( t ) = A .r ( t ) = ⎨
⎩ A .t , t ≥ 0
⎧ 0, t < To
Rampa com deslocamento a direita : z (t ) = r (t − To ) = ⎨
⎩t − To , t ≥ To
⎧ 0, − t < To
Rampa rotacionada (em relação a origem) : zb ( t ) = r ( − t − To ) = ⎨
⎩ − t − To , − t ≥ To
⎧ 0, − t < −To
Rampa rotacionada em torno de si: za (t ) = r ( − t + To ) = ⎨
⎩ − t + To , − t ≥ −To
Relação entre o sinal degrau e o sinal rampa: r( t ) = t. u( t ); dr( t )/dt = u( t ), t ≥ 0
03) Impulso Unitário δ(t)
Por definição:
δ ( t ) = Lim p Δ ( t )
Δ→0
Impulso deslocamento a direita : z (t ) = δ (t − To )

Impulso rotacionado em relação a origem: zb (t ) = δ ( − t − To )
Impulso rotacionado em torno de si : za (t ) = δ ( − t + To ) = δ (t − To )

∞ ∞
Características: ∫p
−∞
Δ (t ) dt = ∫ δ (t ) dt = 1 ;
−∞
t
⎧0, t < 0
∫ δ (λ )dλ = ⎨
−∞ ⎩ 1, t ≥ 0
= u ( t ) , logo: δ ( t ) = du ( t )
dt
Propriedades: Seja x(t) um sinal qualquer

1) x(t).δ(t-To)=x(To) .δ(t-To)
∞
2) ∫ x (t )δ (t − To ) dt = x (To )
−∞
(D) REPRESENTAÇÃO DE SINAIS POR FASOR E ESPECTRO

Embora os sistemas processem sinais reais, em algumas situações é matematicamente
conveniente representá-los em termos de quantidades complexas.
Conceito de Fasor
jϕ
X = X .e Módulo |X| e Fase ϕ
± jϕ
Identidade de Euler e = cos(ϕ ) ± j sen(ϕ )
X = X Cos(ϕ ) + j X Sen(ϕ ) e X ∗ = X Cos(ϕ ) − j X Sen(ϕ )
Representação de sinais utilizando fasores

jωo.t
Seja um fasor referência de módulo unitário e fase ωo.t, conforme X 0 (t ) = 1.e
Considere um sinal x( t ) = A.cos(ωot),que também pode ser representado por:
( ) ( )
x(t ) = Re[A.e jωo.t ] = A .e jωo.t + A .e − jωo.t ou
2 2
x(t ) = Re[A.X (t )] = [(A ).X (t )] + [(A ). X (t )]
*
0 2 0 2 0
Assumindo um fasor X = A.e , então

j0
*
⎡⎛ X ⎞ ⎤ ⎡⎛ X ⎞ ⎤
[
x ( t ) = Re X . X 0 ( t ) = ⎢ ⎜ ] ⎟. X 0 ( t ) ⎥ + ⎢ ⎜ ⎟ . X 0 ( t ) ⎥ , graficamente tem-se:
⎣⎢ ⎝ 2 ⎠ ⎦⎥ ⎢⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦⎥

Seja um sinal x( t ) = A.cos(ωot+θ), que também pode ser representado por
( )2 2
( )
x(t ) = Re[A.e j (ωo.t +θ ) ] = A .e j (ωo.t +θ ) + A .e − j (ωo.t +θ ) ou
x(t ) = Re[A.e jθ . X (t )] = [(A ).e jθ

. X (t )] + [(A ).e jθ
. X 0 (t )]*
0 2 0 2
jθ
Assumindo um fasor X = A.e , então
*
⎡⎛ X ⎞ ⎤ ⎡⎛ X ⎞ ⎤
[ ]
x ( t ) = Re X . X 0 ( t ) = ⎢ ⎜ ⎟. X 0 ( t ) ⎥ + ⎢ ⎜ ⎟. X 0 ( t ) ⎥ , graficamente tem-se:
⎣⎢ ⎝ 2 ⎠ ⎦⎥ ⎣⎢ ⎝ 2 ⎠ ⎦⎥
• Espectro do Sinal é a representação das características do sinal no domínio da freqüência.

Essa freqüência pode ser a freqüência angular ω (em rad/seg), ou a freqüência f (em Hertz). A
relação entre elas é dada por ω=2πf.
Exemplificando: A partir do sinal x( t ) = A.cos(ωot+θ), define-se os fasores abaixo:
X = A.e jθ e X 0 (t ) = 1.e jωo.t

*
⎡⎛ X ⎞ ⎤ ⎡⎛ X ⎞ ⎤
Logo: x ( t ) = Re X . [
X 0 ( t ) = ⎢ ]⎜
⎝
⎟
⎠
. X 0 ( t ) ⎥ + ⎢ ⎜
⎝
⎟
⎠
. X 0 ( t ) ⎥
⎢⎣ 2 ⎥⎦ ⎢⎣ 2 ⎥⎦
O espectro do sinal é definido pelas características de amplitude e fase e de acordo com a
representação adotada pode ser Unilateral ou Bilateral.
Espectro Unilateral Espectro Bilateral
[ ]
*
⎡⎛ X ⎞ ⎤ ⎡⎛ X ⎞ ⎤
x ( t ) = Re X . X 0 ( t ) x (t ) = ⎢⎜ ⎟. X 0 ( t ) ⎥ + ⎢ ⎜ ⎟. X 0 ( t ) ⎥
⎢⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎥⎦

Observações:
1. O Espectro de Amplitude Bilateral é uma Função Par: A( f )=A(-f )
2. O Espectro de Fase Bilateral é uma Função Ímpar: Fase( f )=-Fase(-f )
3. O Espectro de Amplitude Unilateral é duas vezes o Espectro de Amplitude Bilateral
para frequências positivas.
(E) SINAIS DE ENERGIA E SINAIS DE POTÊNCIA
• Quanto ao Tamanho do Sinal: Como um sinal que existe em um determinado intervalo de

tempo com amplitude variante pode ser medido por um número que irá indicar o tamanho ou
a força do sinal?
- Tal medida deve considerar não apenas a amplitude do sinal, mas também a sua duração,
ou seja, a área sob o sinal pode ser considerada como uma possível medida de seu
tamanho.
- Porém mesmo para um sinal grande, se ele assumir amplitudes negativas e positivas tal
medida será pequena.
Assim considerando um sinal complexo arbitrário x(t), tem-se que:
• Energia Total do Sinal: Medida do tamanho ou força de um sinal é dada por:
T 2
E ≡ Lim
T →∞ ∫
−T
x ( t ) dt
Obs: A energia do sinal deve ser finita para que seja uma medida significativa do tamanho do
sinal. Uma condição necessária para que isso aconteça é que a amplitude do sinal → 0
quando ⏐t⏐ →∞.
• Potência Total do Sinal ou Energia média do Sinal: Medida mais significativa do tamanho ou
força de um sinal quando a Energia total for Infinita.
T 2
1
P ≡ Lim
T→∞ 2T
∫
−T
x ( t ) dt
• Os sinais podem ser classificados de acordo com os valores de Energia e de Potência

1. Sinal de Energia: Sinal que possui 0 < E < ∞ e P=0
2. Sinal de potência: Sinal que possui E = ∞ e 0 < P < ∞.
(F) DENSIDADES ESPECTRAIS

São funções de frequência que quando integradas em torno de toda faixa de frequência,
resultam ou na energia ou na potência total do sinal, dependendo se o sinal é de energia ou de
potência, respectivamente.
∞ ∞
E ≡ ∫ G ( f )df
−∞
e P ≡ ∫ S ( f )df
−∞
Onde G( f ) é a Densidade Espectral de Energia e S( f ) é a Densidade Espectral de Potência.
Capítulo 02CAPÍTULO
- Representação
02 –deREPRESENTAÇÃO
Sistemas DE SISTEMAS
(A) INTRODUÇÃO
Independente da natureza do sistema existe sempre uma relação de Causa e Efeito entre o Sinal
de Saída e o Sinal de Entrada e essa relação pode ser estabelecida de diversas maneiras:
Matematicamente, Numericamente, Simbolicamente e etc. Estabelecer essa relação significa
modelar ou identificar o Sistema.
Modelo Matemático → É o conjunto de equações que descreve

o comportamento dinâmico de um sistema que está submetido a
um sinal de entrada. Ou seja, é a representação matemática das
leis físicas que regem o comportamento do sistema e do princípio
de funcionamento dos dispositivos que compõem o sistema.
Simplicidade X Precisão
Na Modelagem de Sistemas sempre é preciso estabelecer um compromisso entre a
Simplicidade do Modelo e a Precisão dos Resultados que serão obtidos a partir do modelo
considerado.
Precisão: Todos os efeitos e interações dinâmicas envolvidas no sistema devem ser
considerados no Modelo → Modelo Complexo e Ferramentas para Análise e/ou Projeto mais
“Pesadas”.
Simplicidade: Algumas interações dinâmicas são desprezadas e/ou as condições de
operação são restringidas → Modelo Simplificado e Ferramentas mais Simples.
(B) TIPOS DE SISTEMAS

De acordo com o modelo adotado para o sistema (Interações
dinâmicas e condições de operação consideradas), este
pode assumir tipo e propriedades diferentes.
1. Discreto ou Contínuo
Sistema Contínuo
Sistema onde os sinais processados são todos de natureza contínua. A variável independente da
equação que descreve o comportamento do sistema é uma variável contínua.
Sistema Discreto
Sistema que opera apenas em instantes de tempo particulares, produzindo respostas que
consistem em um conjunto de amostras (seqüências). O comportamento desses sistemas é descrito
por equações cuja variável independente é discreta.
2. Variante ou Invariante no tempo

Sistema Invariante no Tempo
Sistema cuja relação entrada/saída não se altera com o tempo. Em outras palavras, é o sistema
composto por elementos que não alteram suas características de operação em função do tempo.

Capítulo 02 - Representação de Sistemas
Sistema Variante no Tempo

Sistema cuja relação entrada/saída se altera com o tempo. Ou seja, trata-se de um sistema
composto por elementos que alteram suas características de operação em função do tempo.
Se Y(t) = f [ X(t) ] então
Y(t-t0) = f [ X(t-to) ] Invariante
Y(t-t0) ≠ f [ X(t-to) ] Variante
3. Dinâmico ou Instantâneo
Sistema Instantâneo
Sistema considerado sem memória, pois seu comportamento no instante atual independe das
amplitudes passadas dos sinais processados. O Comportamento de sistemas instantâneos é
descrito por equações algébricas.
Sistema Dinâmico
Sistema que possui memória, ou seja, a saída depende também de valores passados dos sinais
processados. O Comportamento de sistemas dinâmicos é descrito por equações diferenciais e/ou
integrais ou recursivas.
4. Causal ou Não Causal

Sistema Não Causal ou Antecipativo
Sistema cuja resposta a um sinal de entrada depende de valores futuros da entrada (previsão).
Sistema Causal ou Não Antecipativo

Sistema cuja resposta a um sinal de entrada independe de valores futuros da entrada.
5. Monovariável ou Multivariável
Sistema Monovariável
Sistema que possui apenas um sinal de entrada e um sinal de saída.
Sistema Multivariável
Sistema que possui mais de um sinal de entrada e/ou
mais de um sinal de saída.
6. Relaxado ou Não Relaxado (Estado de Operação)

Sistema Relaxado
Sistema cuja resposta depende unicamente da energia externa fornecida pelo sinal de entrada,
apresentando condição inicial nula (nenhuma energia inicial armazenada).
Sistema Não Relaxado
Sistema cuja resposta depende da energia externa fornecida pelo sinal de entrada, bem como da
condição inicial (energia inicial armazenada).

7. Linear ou Não Linear
Sistema Linear
Sistema que satisfaz o Princípio da Superposição.
Sistema Não Linear

Sistema que não satisfaz o Princípio da Superposição
→ Princípio da Superposição: Satisfaz as Propriedades da Aditividade e da Homogeneidade.
PROPRIEDADE PROPRIEDADE
Aditividade ENTRADA SAÍDA Homogeneidade ENTRADA SAÍDA
Se V1(t) Vo1(t) Se V1(t) Vo1(t)
V2(t) Vo2(t) Então A.V1(t) A.Vo1(t)
Então V1(t)+V2(t) Vo1(t)+Vo2(t) Sendo A um valor constante e real
(C) RESPOSTA IMPULSIVA

Definição: É a resposta do sistema devido a um sinal de
entrada do tipo Impulso Unitário.
A resposta ao impulso de um sistema representado por uma equação diferencial ordinária

corresponde a solução homogênea da equação.
Na obtenção de h(t) para t > 0, considera-se a entrada nula, logo o comportamento do sistema
caracteriza-se apenas pela sua própria dinâmica.
(D) INTEGRAL DE CONVOLUÇÃO E INTEGRAL DE SUPERPOSIÇÃO
Convolução: Uma Operação Matemática

Seja w( t ) o resultado da convolução entre x( t ) e z( t ). A notação desta operação é dada
por: w( t )=x( t )*z( t ), onde
t t
w (t ) = ∫ x(τ ).z (t − τ )dτ = ∫ z (τ ).x(t − τ )dτ , para -∞<τ<t e -∞<t<∞
−∞ −∞
Propriedade da Convolução:
Lembrando que
Área Unitária
Por definição δ ( t ) = Lim

Δ→0
p Δ (t )

Seja um sinal x(t) qualquer conforme o gráfico

ao lado, o qual pode ser aproximado pela soma
de pulsos retangulares pτ de largura Δτ, onde a
aproximação será melhor, quanto menor for Δτ,
isto é se Δτ→0. Logo
t
x ( t ) ≅ Lim
Δτ → 0
τ
∑
= −∞
p τ (t − τ )
Para -∞<τ<t, onde -∞<t<∞.
• Considerando uma primeira aproximação, em que Δτ→0 , tem-se que:

pτ (t-τ) → x(τ). Δτ. δ(t-τ), onde x(τ). Δτ é a área do pulso que deu origem ao impulso.
t t
E x(t ) ≅
τ
∑ x(τ ).Δτ .δ (t − τ )
= −∞
ou x (t ) ≅
τ
∑ x (τ ).δ (t − τ ).Δ τ
= −∞
• Considerando uma segunda aproximação, em que Δτ→dτ, tem-se que a somatória Σ tenderá
para uma integral ∫, ou seja,
t
x (t ) = ∫ x (τ ).δ (t − τ ) dτ
−∞
, para -∞<τ<t e -∞<t<∞
t
Portanto, sendo x ( t ) = ∫ x (τ ). δ (t − τ )dτ , logo:

−∞
x( t )=x( t )*δ( t )
Propriedade de SLIT:
Se o sistema é Linear e Invariante no tempo (SLIT) então ele satisfaz o princípio da superposição e
a propriedade de deslocamento no tempo. Logo:
∑
t
x(t ) ≅
τ
x(τ ).δ (t − τ ).Δτ
= −∞
y (t ) ≅
τ
∑ x (τ ).h (t − τ ).Δ τ
= −∞
Para se obter melhor aproximação, assume-se que Δτ→dτ. Tem-se então que a somatória Σ
tenderá para uma integral ∫, ou seja:
t t
x (t ) = ∫ x (τ ). δ ( t − τ ) dτ
−∞
y (t ) = ∫ x (τ ).h (t − τ ) d τ
−∞
y(t)=x(t)* h(t) INTEGRAL DE SUPERPOSIÇÃO

(E) FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA SENOIDAL

t
Seja um SLIT , onde Portanto y (t ) = ∫ x(t − τ ).h(τ )dτ

−∞
t t
∫e y(t ) = e jωt ∫ e− jωτ .h(τ )dτ ≡ e jωt . H (ω )

jω ( t −τ )
Então: y(t ) = .h(τ )dτ ou
−∞ −∞
onde
+∞
H (ω ) = ∫ h( λ ) e
−∞
− jωλ
dλ = A(ω )e jθ (ω ) Função de Transferência Senoidal.
Onde A(ω) é a característica

Ou seja: de amplitude e θ(ω) é a
característica de fase do
sistema.
(F) ESTABILIDADE DE SISTEMAS LINEARES – CONCEITO BIBO
O SLIT é estável se: Para um sinal de entrada limitado (um sinal que não assuma valores
infinitos), ele apresentar um sinal de saída limitado – BIBO (Bounded Input Bounded Output).
+∞ +∞ +∞
y (t ) = ∫ x (τ ). h ( t − τ ) d τ
−∞
→ y (t ) = ∫ x (τ ). h ( t − τ ) dτ
−∞
≤ ∫
−∞
x (τ ) . h ( t − τ ) d τ
Se a entrada é limitada então: x(τ ) ≤ M < ∞ , logo:

+∞ +∞
y (t ) ≤ M ∫ h (t − τ ) dτ
−∞
ou seja y ( t ) < ∞ se ∫ h ( t − τ ) dτ < ∞
−∞
Assim, fazendo uma mudança de variável, a condição necessária e suficiente para o sistema ser
+∞
estável é dada por

−∞
∫ h (t′ ) dt′ < ∞

Capítulo 03 - Série03
CAPÍTULO de –
Fourier
SÉRIE e aplicações
DE FOURIERa SLIT E APLICAÇÕES A SLIT
(A) INTRODUÇÃO
Obtenção da resposta de um Sistema devido a um sinal ´ Integral de Superposição.

A Integral de superposição envolve ´ Obter reposta impulsiva e realizar a convolução entre a
resposta impulsiva e o sinal de entrada.
Soluções alternativas´ Utilizar: Série de Fourier ou Transformada de Fourier ou Transformada
de Laplace de acordo com o tipo dos sinais envolvidos no sistema.
Vantagens Principais´ Obter caracterização do sistema no domínio da frequência e
transformar equações diferenciais em equações algébricas.
(B) SÉRIE TRIGONOMÉTRICA
Um sinal periódico (período To) arbitrário x( t ) pode ser representado pela somatória de termos em
senos e cossenos harmonicamente relacionados, ou seja, com frequências de valor múltiplo inteiro
da frequência fundamental ωo, conforme expressão abaixo:
x(t ) = ao + a1.cos(ωot ) + a 2.cos(2ωot ) +...+b1.sen(ωot ) + b2.sen(2ωot ) +...

para -∞ < t < +∞
∞
ou x(t ) = ao + ∑(an.cos(nωot ) + bn.sen(nωot )) , ωo=2π/To = 2πfo

n=1
1 2 2
To To
∫
onde: ao = To ∫ x (t )dt an = To x (t ).cos(nωot )dt bn = To ∫ x ( t ).sen( n ω ot ) dt
To
Condições de Convergência da série de Fourier – Condições para que seja possível

representar um sinal x( t ) periódico pela série de Fourier:
1. x( t ) deve ser absolutamente integrável em um período ∫
T
x (t) dt < ∞
2. x( t ) deve conter um número finito de descontinuidade em um período.

3. x( t ) deve conter um número finito de máximos e mínimos em um período.
Estas restrições não constituem restrições rigorosas para os típicos sinais periódicos.
Exemplo: Sinal quadrado
UFPA - FEE - Análise de Sistemas Lineares - R☺sana S☺ares 18

Capítulo 03 - Série de Fourier e aplicações a SLIT
Sinal contendo até a 7ª Harmônica Sinal contendo até a 15ª Harmônica
(C) SÉRIE EXPONENCIAL
É mais fácil de manipular do que a série trigonométrica.

É mais conveniente no processo de transição para a transformada de Fourier
∞
x (t) = ∑
n = −∞
X n.e j n .ω o . t
1
onde
Xn =
To ∫
To
x ( t ) . e − jn .ω o .t d t
Assumindo que X n = X n . e jθ n seja o coeficiente da série para n>0 e
Xnn = Xnn .e jθnn seja o coeficiente da série para n<0

Sendo que Xn* = Xnn , logo: |Xn| = |Xnn| e θnn = -θn
Obs: PROPRIEDADES DE SIMETRIA
Dependendo da simetria do sinal é possível identificar algumas características nos coeficientes

da série de Fourier:
1. Se x( t )=x(-t) - Sinal Par bn=0 e Xn é real
2. Se x( t )=-x(-t) - Sinal Ímpar an=0 e Xn é imaginário
(D) LINHAS ESPECTRAIS
¼Série de Fourier Exponencial - Soma de Fasores – Pode ser caracterizado no domínio da

frequência através de dois gráficos:
Espectro Espectro de Amplitude
Espectro de Fase

∞
Seja: x ( t ) = ∑
n = −∞
X n.e jn .ω o . t
Espectro Bilateral
∞
x (t ) = ∑
n = −∞
Xn .e jθ n .e jn ω ot
Amplitude Fase
|Xn| θn
Função par Função ímpar
Espectro Unilateral
∞
x ( t ) = Xo + ∑ 2 . Xn . cos( n ω ot
n =1
+ θn)
Amplitude Fase
Para n=0 Xo 0
para 1≤n≤∞ 2|Xn| θn
(E) TEOREMA DE PARSEVAL

To / 2 2
1
P ≡ Lim
To → ∞ To
∫
− To / 2
x ( t ) dt
Se o sinal é periódico torna-se desnecessário aplicar o limite, pois se obtém o mesmo resultado
desde que a integral seja realizada dentro de um período completo. Logo
1 1
∫ ∫
2
P≡ x ( t ) dt ou P≡ x(t ). x(t ) * dt
To To To To
Sabendo-se que:
∞ ∞
x (t ) = ∑ X n.e jn .ω o . t
x (t ) = *
∑ Xn . e
n =−∞
* − jn .ω o .t
n = −∞
1
∫ x ( t ). e
− jn .ω o . t
Xn = dt
To To
∞ ∞ ∞
P= ∑ Xn . Xn = ∑ = Xo + 2 ∑ Xn
* 2 2 2
Então: Xn
n = −∞ n = −∞ n =1

(F) RESPOSTA DE SLIT A ENTRADAS PERIÓDICAS
Seja o sistema representado por:
+∞
∫
− jωλ jθ H (ω )
Com função de transferência senoidal:
H (ω ) = h ( λ ) e d λ = A (ω ) e
−∞
¼ Para uma entrada periódica, em regime permanente, um SLIT estável produz uma saída
periódica. Logo, x( t ) e y( t ) podem ser representados por uma série de Fourier:
∞ ∞
x (t ) = ∑ X n.e j n .ω o . t
e y (t ) = ∑
n = −∞
Y n.e j n .ω o . t
n = −∞
jθ n
Com Xn = Xn .e e Y n = Y n . e jβ n
Como o sistema é Linear e Invariante no Tempo, demonstra-se que:
Yn=H(nωo).Xn ,
onde: H(n.ωo) =H(ω)|ω=nωo
Sendo: |Yn|=A(nωo).|Xn| ; βn=θn+θH(nωo)
Assim:
∞
Se x ( t ) = Xo + ∑ 2 . Xn . cos( n ω ot
n =1
+ θn)
∞
Então y (t ) = Ho. Xo + ∑ 2. A( nωo ). Xn . cos[ nωot + θn + θ H ( nωo )]

n =1

Capítulo 04 - Transformada
CAPÍTULO de Fourier e SLIT
04 – TRANSFORMADA DE FOURIER E SLIT
(A) INTRODUÇÃO – DEFINIÇÃO DA INTEGRAL DE FOURIER
SINAL PERIÓDICO XP(T) SINAL NÃO PERIÓDICO XNP(T)

Espectro Discreto Espectro Contínuo
(0→ωo→2ωo→3ωo...) ωo=2π/To To→∞ ωo→Δω
nωo→n=0,1, 2... nωo→ω (Variável Contínua)
∞ ∞
∑ Xn. e ∑
~
jn .ω o .t
xp ( t ) = xnp ( t ) = X n . e j .ω .t
n = −∞ ω = −∞
Δω
To / 2 To / 2
1 ~
Xn = ∫ xp
To − To / 2
( t ). e − jn .ωo .t
dt Xn = ∫ xnp
2π −To/ 2
( t ). e − j .ω .t
dt
∞
Δω ⎡ ⎤ j.ω.t 1 ∞ ⎡ To/2 ⎤ j.ω.t
To/2
xnp(t ) = ∑ ⎢ ∫ xnp(t ).e− jωt

dt ⎥e = ∑ ⎢ ∫ xnp(t ). e − jωt
dt ⎥e Δω
ω=−∞ 2π ⎣−To/2 ⎦ 2π ω=−∞ ⎣−To/2 ⎦
Quando To→∞: Δω→dω e Σ→∫
1
∞
⎡∞ ⎤ j .ω .t
xnp ( t ) =
2π ∫− ∞ ⎢⎣ −∫∞ xnp ( t ). e − jω t
dt ⎥e d ω
⎦
∞ ∞
1
xnp(t ) =
2π ∫ Xnp(ω )e ω dω
−∞
j . .t
onde
X np ( ω ) = ∫ xnp ( t ). e
−∞
− jω t
dt
Sabendo que ω=2πf então dω=2πdf

∞ ∞
xnp(t ) = ∫ Xnp( f )e
−∞
j .2 πf .t
df onde
X np ( f ) = ∫ xnp ( t ). e
−∞
− j 2 π ft
dt
x(t) ⇒Operador Fourier F ⇒ X(f) ou X(ω)

Capítulo 04 - Transformada de Fourier e SLIT
Espectro Bilateral de x( t ) é obtido a partir de X( f ) onde:

X ( f ) xf Espectro de Amplitude
∠X ( f ) x f Espectro de Fase
Condições de Convergência – para que seja possível obter a transformada de Fourier:
1. x( t ) deve ser absolutamente integrável em um período ∫ xnp(t ) dt < ∞

T
2. x( t ) deve conter um número finito de descontinuidade, máximos e mínimos.
3. x( t ) não deve assumir amplitudes infinitas.
4. x( t ) não deve ter descontinuidades infinitas.
Propriedades de Simetria
1) Se x( t ) é Par [x( t ) =x(-t )] então X( f ) é real e par de f.
2) Se x( t ) é Ímpar [x( t ) =-x(-t )] então X( f ) é imaginário e ímpar de f.
Exemplo: xa(t) xb(t)

1
1
1
-1 t
-1 1 t -1
(B) DENSIDADE ESPECTRAL DE ENERGIA

+∞ +∞
∫ ∫ x(t ). x(t )
2
E ≡ x (t ) dt ou
E≡ *
dt
−∞ −∞

*
+∞
⎡ +∞
⎤ +∞
⎡ +∞ ⎤
E ≡ ∫ x(t ) ⎢. ∫ X ( f )e df ⎥ dt
* j 2πft
ou
E ≡ ∫ X ( f ) ⎢. ∫ x(t )e − j 2πft
dt ⎥ df
−∞ ⎣ −∞ ⎦ −∞ ⎣ −∞ ⎦
+∞ +∞
∫ X ( f ). X ( f ) df ∫
2
E≡ *
E≡ X ( f ) df
−∞ −∞
∞
2
Comparando com E ≡ ∫ G ( f ) df então G( f ) = X ( f )
−∞
(C) TRANSFORMADA DE FOURIER NO LIMITE

δε(t)
Seja o impulso unitário δ( t ), sinal que viola as condições
de convergência da transformada de Fourier. Supondo 1/2ε
então o sinal ao lado, tem-se que:
Δε( f )=sinc ( 2εf ). t
No Limite: Δ( f ) = Δε( f ), quando ε →0 Logo Δ( f )≈1 -ε ε
(D) PROPRIEDADES / TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE FOURIER
Linearidade A. f 1(t ) + B. f 2(t ) ⇔ A. F1( f ) + B. F 2( f )

Deslocamento no Tempo f ( t − To ) ⇔ e − j 2 π fTo . F ( f )
Deslocamento na frequência e − j 2 π fot . f ( t ) ⇔ F ( f + fo )
Dualidade x(t) ⇔ X ( f ) X (t ) ⇔ x(− f )
d n f (t )
⇔ ( j 2π f ) n
Diferenciação F( f )
dt n
Teorema da Convolução
t t
Seja y (t ) = ∫ x (λ ). z (t − λ ) dλ ;−∞ < t < ∞

0
ou y (t ) = ∫ z ( λ ). x ( t − λ ) d λ ; −∞
0
<t<∞
y( t ) = z( t )*x( t ) No domínio da freqüência Y( f )=Z( f ).X( f )
(E) SLIT E A TRANSFORMADA DE FOURIER
δ(t) h(t) x (t) y(t)

Para o Sistema Linear Invariante
no tempo ao lado, tem-se que: Sistema Sistema

y( t ) = h( t )*x( t ) logo Y( f )=H( f ).X( f )
Se x(t) for um impulso unitário δ(t) então y(t) será a resposta impulsiva h(t).
Assim: y( t ) = h( t )* δ ( t ) logo Y( f )=H( f ). Δ ( f )
Como Δ( f )≈1 então Y(f) = H(f)
Espectro do Sistema
H( f ) = H( f ) . e j∠H ( f )
1) Espectro de Amplitude do sistema H( f ) = H(− f ) Função Par e

2) Espectro de Fase do sistema ∠H( f ) = −∠H(− f ) Função Ímpar
Sobre o cálculo do espectro do sinal de saída y(t) a um sinal x(t). Com H( f ) e X( f ) obtém-se
Y( f) = H( f ) . X( f )
Sobre Densidade Espectral de Energia

2 2
Seja Gx( f ) = X ( f ) e Gy( f ) = Y( f )
2
Então Gy( f ) = H ( f ) Gx( f )

Capítulo 05 CAPÍTULO
- Transformada
05de– Laplace
TRANSFORMADA DE LAPLACE
(A) INTRODUÇÃO – DEFINIÇÃO

Seja um sinal x(t) que viola a condição de convergência absoluta, ou seja
t
L im
t → ∞ ∫
0
x ( t ) dt = ∞
−σt
Utilizando um fator de convergência e , com σ positivo e assumindo que x(t) = 0 para t<0, é
t
possível garantir que

L im
t → ∞
∫0
x (t ) . e −σtd t < ∞
A Transformada de Laplace é definida a partir da transformada de Fourier sob as condições

mencionadas acima, ou seja:
∞
∫
− σ t − jω t
X (σ + j ω ) = x ( t ) e e dt S = σ + jω
0
∞
X ( S ) ≡ ℑ [x ( t ) ] =
Variável Complexa
∫
0
x ( t ) e − S . t dt
t
Onde X(S)=X(σ+jω) existe se: x( t )=0 para t < 0

L im
t → ∞
∫
0
x (t ) . e −σtd t < ∞
(B) PROPRIEDADES E TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Linearidade ℑ( f 3(t )) = ℑ( A. f 1(t ) + B. f 2(t )) = A.F1(S ) + B.F 2(S )

Deslocamento no Tempo ℑ ( f ( t − To ). U ( t − T o )) = e − T oS . F ( S )
Deslocamento na frequência ℑ ( e − At . f ( t )) = F ( S + A )
Diferenciação
⎛ df (t ) ⎞ ⎛ d 2 f (t ) ⎞ •
ℑ⎜ ⎟ = S F ( S ) − f ( 0 ) , ℑ ⎜ ⎟ = S 2 F ( S ) − Sf ( 0) − f (o)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt
2
⎠
⎛ t
⎞ 1
Integração ℑ⎜
⎝
∫
0
f (t )dt ⎟ =
⎠ S
.F (S )
Teorema do Valor Final

Se f(t) e df(t)/dt são transformáveis segundo Laplace e Lt →im f (t ) < ∞
∞
Então f ( ∞ ) = L im f ( t ) = L im SF ( S )
t→ ∞ S→ 0
Teorema do Valor Inicial

Capítulo 05 - Transformada de Laplace
Se f( t ) e df( t )/dt são transformáveis segundo Laplace e L im S F ( S ) < ∞

S→∞
Então f ( 0) = Lim f ( t ) = LimSF ( S )

t→0 S→∞
Teorema da Convolução
t
Seja y ( t ) = ∫ x ( λ ). h ( t − λ ) dλ ;−∞ < t < ∞ ou

0
t
y( t) = ∫ h ( λ ). x ( t − λ ) dλ;−∞ < t < ∞

0
y( t ) = h( t )*x( t ) No domínio da frequência Y(S)=H(S).X(S)
Transformadas de Sinais Úteis
Seja x( t ) um sinal definido para t ≥ 0, sendo 0 para t<0.

Degrau Unitário U(S) = 1/S
Rampa Unitária R(S) = 1/S2
Impulso Δ(S) = 1
Senoidal fs(t) = A.Sen(ωt), t>0 Fs(S) = Aω /[S2+ω2]
Cossenoidal fc(t)=A.Cos(ωt), t>0 Fc(S) =AS/[S2+ω2]
(C) OBTENÇÃO DA RESPOSTA DE SLIT

Tabela de Transformada
Ferramentas de Trabalho Propriedades
y (t ) = ℑ−1[Y ( S )] Expansão em Frações parciais
Método da Expansão em Frações Parciais (Heaviside)

Seja: Y(S) = A(S)/B(S)
onde: A(S) = Am Sm+Am-1Sm-1+Am-2 Sm-2 +.....+A1 S + Ao
B(S) = Bn Sn+Bn-1Sn-1+Bn-2 Sn-2 +.....+B1 S + Bo
Sendo Ai e Bj - Valores Constantes e Reais m e n - Valores Positivos e Inteiros
Restrições do Método
(A) m < n (Fração própria)
Fração Não Própria = Fração Própria + Polinômio
(B) É preciso calcular as raízes de B(S)

Capítulo 05 - Transformada de Laplace
Tipos de Raízes de B(S)
Reais e distintas
A(S)
Seja Y(S) = onde S1, S2, e S3 são reais e diferentes.
(S − S1)(S − S2)(S − S3)
ou Y (S ) =
K1
+
K2
+
K3
( S − S 1) ( S − S 2 ) ( S − S 3)
Sendo que Kk = [( S − S k )Y ( S ) ]S = S k
⎡ K ⎤
Yk (S) = ⎢ k ⎥ logo Yk (t ) = ℑ [Yk ( S )] = K k e .u (t )
−1 Sk .t
Termo genérico:
⎣(S − Sk)⎦
ou Yk ( t ) = ℑ −1 [Yk ( S ) ] = K k e Sk .t , t ≥ 0
Reais e iguais
A( S ) onde r representa a multiplicidade da raiz S1
Y (S ) =
( S − S 1) r
K 1r K 1( r −1) K 11
ou Y (S ) = + r −1
+....+
( S − S 1) r
( S − S 1) ( S − S 1)
Sendo que K 1k =
1 ⎧ d r −k
⎨
( r − k )! ⎩ dS r − k
[( S − S 1)r Y ( S )]⎬ ⎫
⎭ S =S1
Termo genérico:
logo Yk(t ) = ℑ [Yk(S )] =
⎡ K ⎤ −1 Kk n−1 Sk.t
Y (S ) = ⎢ k ⎥ .t .e .u(t ) ou
k ⎢⎣ ( S − S k ) ⎥⎦
n
(n −1)!
Kk
Yk(t ) = ℑ−1[Yk( S )] = . t n−1. eSk.t , t ≥ 0
( n −1)!
Complexas conjugadas (mesma abordagem das raízes reais distintas)
A(S )
Seja Y (S ) = onde S1 = Sr+jSi e S2= Sr-jSi
( S − S 1)( S − S 2 )
ou Y (S ) =
K1
+
K 2
Sendo que K k = [( S − Sk )Y ( S ) ]S = Sk
( S − S 1) (S − S 2)
K1 e K2 assumem valores complexos, sendo que K1 = K2* , ou seja,

se K1= Re + j Im então K2 = Re - j Im
( S − Sr ) Si
Arrumando as frações Y ( S ) = A +B ,
( S − Sr ) + Si
2 2
( S − Sr ) 2 + Si 2
onde A e B são funções de Re e Im
y ( t ) = [ A.e Sr .t Cos ( Sit ) + B .e Sr .t Sen ( Sit )]u ( t )

Capítulo 06 - Transformada
CAPÍTULO de Laplace e SLIT
06 – TRANSFORMADA DE LAPLACE E SLIT
(A) INTRODUÇÃO
Seja um sistema representado pela figura abaixo:
Sinal de Entrada
SISTEMA
Sinal de Saída
Independente da natureza/tipo do sistema sempre haverá uma relação de causa e efeito entre
o Sinal de Saída e o Sinal de Entrada. Identificar esta relação consiste em “conhecer” e
representar o sistema de trabalho. Desse modo, esta tarefa é a primeira e a mais importante etapa
no processo de análise de um sistema, pois somente quando o sistema físico é "conhecido" e
representado adequadamente os resultados obtidos da análise serão confiáveis.
Modelo → É o conjunto de equações (ou dados) que estabelece a relação de causa e efeito entre
o Sinal de Saída e o Sinal de Entrada do sistema em estudo, caracterizando dessa maneira o
comportamento dinâmico do sistema quando submetido ao sinal de entrada. Em geral, no
modelo bem definido estão representadas todas as leis físicas que regem o comportamento
do sistema e o princípio de funcionamento dos dispositivos que compõem o sistema.
(B) FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
[ ]
Onde: ℑ[x(t )] = X ( S ) e ℑ y ( t ) = Y ( S )
A Função de Transferência do Sistema LIT é obtida considerando o sistema relaxado sendo

dada por H(s)= Y(S)/X(S)
A função de transferência representa o modelo do sistema, de forma que as características
dinâmicas do sistema LIT poderão ser extraídas através da expressão de H(S).
Se H(S) é conhecido e o sinal de comando fé definido, então a resposta do sistema poderá ser
obtida, pois: Y(S) = H(S).X(S) e, portanto a resposta temporal é:
y(t) = ℑ−1[Y(S)] = ℑ−1[ H(S) X(S)]
Notar relação entre a resposta do sistema a um sinal do tipo Impulso Unitário (resposta
impulsiva) e a função de transferência y(t ) = ℑ−1[Y ( S )] = ℑ−1[ H ( S )] = h(t ) .
O espectro do sistema (Resposta em Frequência) pode ser obtido a partir da função de
transferência:

Capítulo 06 - Transformada de Laplace e SLIT
H (S ) S = jω Espectro de Amplitude ∠H (S )S = jω Espectro de Fase
→ Características de H(S)
Z (S )
A FT genericamente apresenta o seguinte formato: H(S ) = K
P(S )
Onde K - Ganho Raízes de Z(S) são os Zeros do Sistema.
Raízes de P(S) são os Pólos do Sistema.
→Matriz de Transferência do sistema (Sistema Multivariável)
⎡ Vo1( S ) ⎤ ⎡ G 11( S ) G 12 ( S ) G 13( S ) ⎤
⎢Vo 2 ( S ) ⎥ ⎢ G 21( S ) ⎡ Vi1( S ) ⎤
G 23( S ) ⎥ ⎢
⎥ . Vi 2 ( S ) ⎥
G 22 ( S )
⎢ ⎥= ⎢
⎢ Vo 3 ( S ) ⎥ ⎢ G 31( S ) G 32 ( S ) G 33( S ) ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣Vo 4 ( S ) ⎥⎦ ⎢ G 41( S ) ⎥ ⎢ ⎥⎦
G 43( S ) ⎦ ⎣
Vi 3( S )
⎣ G 42 ( S )
(C) DIAGRAMA DE BLOCOS

Se o sistema envolve um número muito grande de variáveis (Sistemas de Médio e Grande
Porte), sente-se necessidade natural de visualizar a influência individual de cada variável, ou
mesmo de cada dispositivo que compõe o sistema, no desempenho global do Sistema.
No domínio da Frequência → Representação Simbólica ou Diagrama de Blocos.
Elementos básicos dos Diagramas de Blocos
Bloco Y(S) = G(S).X(S)
Ponto de Soma Y(S)=X(S)-Z(S)
Ponto de Ramificação
ou ponto de junção
Álgebra de Blocos
É desenvolvida com base nas operações de soma e multiplicação, bem como nas propriedades
comutativa e associativa.
(a)
(b)
(c)
(D) RESPOSTA TEMPORAL E COMPONENTES
y ( t ) = yn ( t ) + yf ( t ) y ( t ) = yo (t ) + ye ( t ) y ( t ) = yss ( t ) + yt ( t )
Yn(t) - Resposta natural (devido às características próprias do sistema).

Yf(t) - Resposta forçada (devido às características do sinal externo aplicado).
Yo(t) - Resposta a uma condição Inicial e entrada zero.
Ye(t) - Resposta a um sinal externo e Condição inicial nula.
Yt(t) - Resposta transitória (comportamento do sistema que tende desaparecer a medida em que
t→∞).
Yss(t) - Resposta Estacionária ou de Regime Permanente (comportamento do sistema após o
período transitório ou y(t)=Yss(t) quando t →∞).
Observação: Considera-se que o sistema instável não alcança o regime permanente
(E) ANÁLISE DE DESEMPENHO DINÂMICO
Consiste em identificar as características de resposta do sistema devido a um sinal de entrada ou

de comando.

Está intimamente ligado ao posicionamento dos pólos e/ou zeros do sistema no plano S, quando
se trata de sistemas lineares.
Etapas da avaliação de desempenho:

• Estabilidade→Identificar a Capacidade do sistema em “Atender” um sinal do comando.
• Resposta Transitória→Identificar as características de velocidade de resposta e
segurança do sistema durante o intervalo de tempo que o sistema está “tentando atender”
o sinal de comando.
• Resposta Estacionária→Identificar as características de qualidade da resposta em
relação ao sinal de comando.
(F) ESTABILIDADE E FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
O SLIT é assintoticamente estável se após um sinal de perturbação (de curta duração), ele for
capaz de voltar para um ponto de equilíbrio.
O SLIT é estável se: Para qualquer sinal de entrada limitado (sinal que não assuma valores
infinitos), ele apresentar um sinal de saída limitado - BIBO.
Condição de Estabilidade
Seja um sistema cuja função de transferência é:
Y (S ) Z (S )
= K d c.
X (S ) P (S )
Sendo que o polinômio característico P(S) pode ser fatorado conforme expressão abaixo:
P ( S ) = ( S − p 1)( S − p 2 )( S − pr + jpi )( S − pr − jpi ) ou
P ( S ) = ( S − p 1)( S − p 2 )[( S − pr ) 2 + pi 2 ]
Ou seja, um sistema possui pólos em S1=p1 S2=p2 e S3,4=pr±j.pi
Considerando que X(S) seja sinal do tipo degrau Unitário (sinal limitado) → Então X(S)=1/S,
então com a expansão em frações parciais, tem-se que :
ko k1 k2 k3 k4
Y (S ) = + + + + ou
S S − p1 S − p 2 S − pr + jpi S − pr − jpi
y(t ) = ko + k1e p1.t + k 2e p 2.t + ke pr.t [a. cos( pi.t ) + b.sen( pi.t )] , p/ t≥0
Obs: Se, por exemplo, S1=p1=0, ou seja, houver presença de pólos na origem então, o formato da
resposta passa a ser diferente

ko k1 k2 k3 k4
Y (S ) = + 2 + + +
S S S − p 2 S − pr + jpi S − pr − jpi
y (t ) = ko + k1.t + k 2e p 2.t + ke pr .t [a. cos( pi.t ) + b.sen( pi.t )] , p/ t≥0
Portanto, o sistema será estável, ou seja, a resposta ao degrau apresentará característica de
sinal LIMITADO somente se todos os pólos reais forem negativos não nulos, e todos os pólos
complexos tiverem parte real negativa.
Considerando que X(S) um sinal do tipo impulso Unitário (Sinal temporário) => Ou seja, X(S)=1,
então com a expansão em frações parciais, tem-se que:
k1 k2 k3 k4
Y (S ) = + + + ou
S − p1 S − p 2 S − p 3 S − p 4
y(t ) = k1e p1.t + k 2e p2.t + kepr.t [a.cos(pi.t ) + b.sen(pi.t )], p/ t≥0

Portanto, o sistema será assintoticamente estável, ou seja, a resposta ao impulso convergirá
para zero (ponto de equilíbrio) quando t tender para infinito, somente se todos os pólos reais
forem negativos não nulos, e todos os pólos complexos tiverem parte real negativa não nula.
REGIÃO DE ESTABILIDADE NO PLANO S
CASOS PARTICULARES
Sistema com pólos no semi-plano negativo do plano S e pelo menos um par de pólos
complexos com parte real nula O par de pólos complexos com parte real nula produz
uma componente oscilatória sem amortecimento (oscilação sustentada) na resposta. Assim:
Resposta ao degrau é um sinal oscilatório, porém limitado. Portanto o sistema é
estável.
Resposta impulsiva não converge para zero (ponto de equilíbrio) quando t tende para
infinito. Portanto o sistema não é assintoticamente estável.
Neste caso é considerado Marginalmente Estável.

Sistema com pólos no semi-plano negativo do plano S e um pólo na origem O pólo na

origem produz uma componente:
Ilimitada a uma entrada limitada (degrau) gerando uma saída ilimitada. Portanto o
sistema é instável.
Constante a uma entrada impulsiva assim a resposta impulsiva não converge para
zero (ponto de equilíbrio) quando t tende para infinito. Portanto o sistema não é
assintoticamente estável.
Neste caso é considerado Instável.
(G) MEDIDAS DE DESEMPENHO DINÂMICO
As medidas de desempenho servem para quantificar as características do Desempenho

Dinâmico (transitório e regime permanente) de um Sistema.
Durante a Resposta Transitória, são realizadas as medidas de:
Velocidade Inicial Velocidade de “Partida” do sistema para atender o sinal de comando.
Velocidade Final Velocidade de “Chegada” do sistema em atender o sinal de comando.
Sobre sinal Sobrecarga do sistema em relação ao seu grau de capacidade em atender o
sinal de comando.
O Desempenho Transitório de um sistema está muito ligado a posição
de seus Pólos (Principalmente) e Zeros no plano S.
O Degrau unitário é o sinal padrão de teste utilizado para medir as características

transitórias de um sistema.
Teoricamente, conhecendo a posição relativa dos pólos e zeros do sistema, é possível
identificar de forma Qualitativa (pelo menos) as características transitórias, sem
necessariamente calcular a resposta no tempo.
Durante a Resposta Estacionária, mede-se a qualidade da Resposta através do Erro de Regime

Permanente Onde:
Erro do sistema E(S) = Resposta Desejada - Resposta Real C(S)

Erro do sistema em Regime Permanente ess
e ss = Lim[e(t )] = Lim[ S .E ( S )] ou e ss = r (∞) − c(∞)

t →∞ S →0
Quanto menor o módulo do erro maior a qualidade de resposta do sistema.

Se ess = 0, o sistema apresenta qualidade de resposta de 100%.

(H) DESEMPENHO DINÂMICO DE SISTEMAS DE 1ª ORDEM SEM ZEROS
Condição de Estabilidade Pólo em S = -1/T Ganho DC K

T>0 Constante de Tempo T
c( t) = K − Ke
−t/T
,t ≥ 0 e ss = 1 − K
t T 3T 4T 5T ∞
C(t) 0,632K 0,95K 0,98K 0,99K K
63,2% de 95% de 98% de 99% de 100%
c(∞) c(∞) c(∞) c(∞) c(∞)
Sobre sinal Sistema com pólos reais e sem zeros não apresenta sobre sinal. Em nenhum
momento da resposta o sinal assume amplitudes maiores do que o valor de regime permanente.
Velocidade Inicial Inclinação da resposta nos instantes iniciais do transitório.

dc( t ) K −t /T K
t =0 = .e t =0 = Se o Sistema mantivesse sua velocidade inicial, ele alcançaria
dt T T
seu valor final K em T segundos (Uma Constante de Tempo)
Velocidade Final Tempo que o sistema precisa para alcançar o valor final da resposta [valor de
regime permanente c(∞)]. Também conhecido como tempo de acomodação.
Ts=3T - Critério de 5% Ts=4T - Critério de 2% Ts=5T - Critério de 1%

Interpretação no Plano S
Quando o Pólo do Sistema se aproxima do eixo imaginário Significa que:

T (constante de Tempo) Ts (tempo de Acomodação)
O sistema se torna mais Lento, ou seja, a velocidade de resposta do sistema diminui.
Exemplo: Sistema 01 Sistema 02 Sistema 03

1 5 0 ,5
G (S ) = G (S ) = G (S ) =
S + 1 S + 5 S + 1
K=1;T=1; K=1;T=1/5; K=0,5; T=1;
Sistema 02
Sistema 01
Sistema 03
(I) DESEMPENHO DINÂMICO DE SISTEMAS DE 2ª ORDEM SEM ZEROS
(01) Sistema Sobre amortecido (ξ > 1)

Pólos do sistema estão situados em: S = −ξω n ± ω n ξ 2
−1

Logo são pólos Reais e distintos

2
S 2 = − ξω n − ω n ξ − 1 = − p 2
2
S 1 = − ξω n + ω n ξ − 1 = − p 1
SISTEMA COM DUAS CONSTANTES DE TEMPO

Maior Constante de Tempo: T1=1/p1
&
Menor Constante de Tempo: T2 = 1/p2
Resposta ao degrau
c(t ) = Ko + K1e− p1t + K2e− p2t , t ≥ 0 Influência de dois termos de 1ª Ordem

Sobre sinal A observação feita no sistema de 1ª ordem é válida também para esta situação, ou
seja, “Sistema com pólos reais e sem zeros não apresenta sobre sinal”.
Velocidade Final O termo que mais influencia na resposta transitória é o termo que desaparece
por último (o termo referente ao pólo mais próximo do eixo imaginário). Logo a constante de tempo
associada a este pólo, que irá determinar o tempo de acomodação ou a velocidade final de reposta
(aproximada).
Ts=3Tmaior - Critério de 5% Ts=4Tmaior - Critério de 2% Ts=5Tmaior - Critério de 1%
Velocidade Inicial Esta avaliação de velocidade deve ser feita com base no conjunto dos pólos,
pois no inicio do transitório existe a contribuição dos dois termos de 1ª ordem. Desta forma uma
avaliação qualitativa desta característica somente pode ser feita em termos comparativos.
⌦Exemplo: Sistema 01 Sistema 02 Sistema03

2 10 5
G(S) = G( S ) = G(S) =
(S + 1)(S + 2) ( S + 1)( S + 10 ) (S + 0,5)(S + 10)
Sistema02
Sistema01
Vel. Inicial = sistema 02 mais rápido.

Vel. Final = aproximadamente a mesma.

Sistema01
Sistema03
Vel. Inicial = aproximadamente a mesma.

Vel. Final = sistema 01 mais rápido.
Sistema02
Sistema03
Vel. Inicial = sistema 02 mais rápido.

Vel. Final = sistema 02 mais rápido.
Caso Particular: Sistema Criticamente Amortecido (ξ=1) Pólos Reais e Iguais
2
S 1 , 2 = − ξω n ± ω n ξ − 1 = − ω n
2
1 ωn
Supondo G 1 ( S ) =  G 2,3(S ) =
S + 1 S
2
+ 2ξω nS + ω n
2
1 1
para ξ = 1 e ωn=1 G 2(S ) = 2
= 2
S + 2S + 1 ( S + 1)
1 1
para ξ = 2 e ωn=1 G 3( S) = G3( S) =
2
S + 4S + 1 ( S + 0, 2679)( S + 3,7321)
G1(S) G2(S)
G3(S)
(2) Sistema Sub amortecido (0< ξ < 1)
2
Pólos do sistema estão situados em: S = − ξω n ± ω n ξ − 1
Logo são pólos complexos conjugados

2
S 1,2 = − ξ ω n ± jω n 1− ξ
ou S 1, 2 = − σ ± jω d
ξ Coeficiente de amortecimento
ωn Frequência natural não amortecida
σ Fator de amortecimento ou de atenuação
ωd Frequência natural amortecida
−σt ⎡ σ ⎤
Resposta ao degrau unitário c (t ) = K − Ke ⎢ cos(ω dt ) + sen (ω dt ) ⎥, t ≥ 0
⎣ ωd ⎦

Caso Particular: Sistema Sem Amortecimento ( ξ=0 )

2
S 1,2 = − ξ ω n ± jω n 1 − ξ S 1,2 = ± jω n
c ( t ) = K − K [cos( ω nt ) ], t ≥ 0
Especificação Transitória (sistema sub amortecido)

−σt ⎡ σ ⎤
c ( t ) = K − Ke ⎢⎣ cos( ω dt ) + sen ( ω dt )⎥,t ≥ 0
ωd ⎦
Mp
C(∞)
C(0)=0
Tr (0% - 100%) Ts
(1) Tempo de Atraso (Td) Tempo para a resposta alcançar pela 1a vez 50% do valor final C(∞).
(2) Tempo de Subida (Tr) Tempo para a resposta variar pela 1a vez de
0%-100% do valor final C(∞) ou 5%-95% do valor final C(∞) ou 10%-90% do valor final C(∞)
(3) Tempo de Pico (Tp) Tempo para a resposta alcançar o primeiro pico do sobre sinal.
(4) Tempo de Acomodação (Ts) Tempo para a resposta alcançar a oscilação de 1% ou 2% ou
5% em torno do valor final.
(5) Sobre sinal Máximo - Overshoot (Mp) É o máximo valor de pico da resposta medido em
relação ao valor final.
c ( Tp ) − c ( ∞ ) c ( Tp ) − c ( ∞ )
Mp = Mp % = .100
c (∞ ) c(∞ )
Medida de Velocidade Inicial Tr  Medida de Velocidade Final Ts

Medida de Sobre sinal Mp%

CÁLCULO DAS ESPECIFICAÇÕES TRANSITÓRIAS
−σt ⎡ σ ⎤
r(t) = u(t), → c ( t ) = K − K .e . ⎢ cos( ω dt ) + sen ( ω dt )⎥, t ≥ 0
⎣ ωd ⎦
Tempo de Subida (Tr) - 0%-100% c(Tr)=c(∞)=K
⎡ σ ⎤
c (Tr ) = K − K .e − σ Tr ⎢ cos( ω dTr ) + sen (ω dTr )⎥ = K
⎣ ωd ⎦
ωd
tg (ω d .Tr ) = ou
−σ
⎛ ωd ⎞
.(π − β )
1 −1 1
Tr = tg ⎜ ⎟=
ωd ⎝ − σ ⎠ ωd
.(π − β )
1
Tr =
ω n. 1 − ξ 2
OBS: Para a faixa de 0 <ξ< 1, verifica-se que o termo que mais influencia no tempo de subida é ωn
sendo que se ωn → Tr
Tempo de Pico (Tp) - Valor máximo

⎡⎛ σ 2 + ω d 2
⎞ ⎤
⎟⎟ . sen (ω d .t )⎥ = 0
dc ( t ) −σ t
= K .e ⎢ ⎜⎜
dt t = Tp ⎣⎝ ωd ⎠ ⎦
π
s e n (ω d . T p ) = 0 Tp =
ω d
c ( Tp ) − K
Sobre sinal Máximo -Overshoot (Mp) Mp =
K
⎡ σ ⎤
c (Tp ) = K − K .e − σ Tp ⎢ cos( ω dTp ) + sen (ω dTp )⎥
⎣ ωd ⎦
⎡ σ ⎤ ⎡ σ ⎤
Mp = − e −σ Tp ⎢ cos( ω dTp ) + sen (ω dTp ) ⎥ = − e −σπ / ω d ⎢ cos( π ) + sen (π ) ⎥
⎣ ωd ⎦ ⎣ ωd ⎦

− σπ / ω d − πξ / 1− ξ 2
Mp = e =e
OBS: Para a faixa de 0 <ξ< 1, verifica-se que o termo que mais influencia no sobre sinal máximo é
ξ sendo que se ξ → Mp%
Tempo de Acomodação (Ts)
⎡ σ ⎤
c ( t ) = 1 − e − σ t ⎢ cos( ω dt ) + sen ( ω dt ) ⎥ , t ≥ 0
⎣ ωd ⎦
Ts=4T - Critério de 2% Onde T = 1/σ Logo Ts = 4/σ
OBS: Para a faixa de 0 <ξ< 1, verifica-se que o termo que mais influencia no tempo de acomodação
é σ sendo que se σ → Ts
Para uma análise qualitativa do desempenho transitório de um sistema sub amortecido de 2ª ordem,
tem-se o quadro resumo abaixo:
QUADRO RESUMO
CARACTERÍSTICAS MEDIDAS DE CARACTERÍSTICAS POSIÇÃO DOS PÓLOS NO
DE DESEMPENHO DESEMPENHO DA FT PLANO S PLANO S
Velocidade Inicial Tr ωn Distância radial (dr)
Velocidade Final Ts σ Distância do eixo jω (de)
Sobre sinal Mp% ξ Ângulo de abertura (θ)
(J) MODELAGEM DE SLIT – ESTUDO DE CASOS
1. SISTEMAS ELÉTRICOS
Variáveis de Interesse: Tensão (V) → v(t)

Corrente (A) → i(t)
Leis Físicas (Leis de Kirchoff)
Lei das Tensões → A Somatória de
todas as quedas de tensão ao longo
de uma trajetória fechada é nula.
Lei das Correntes → A soma de
todas as correntes que chegam a um
nó é igual soma de todas as
correntes que saem do mesmo nó.
Sinais Externos:
Fonte de Tensão (ideal):

A tensão independe do circuito que está sendo alimentado.
Fonte de Corrente (ideal):

Corrente independe do circuito que está sendo alimentado.
Dispositivos Básicos (Passivos)
[1]. Resistor:
iR(t) VR(t)
vR(t) = R. iR(t) → VR(S)=R.IR(S) → ZR(S) = VR(S)/IR(S) = R
[2]. Indutor:
di L ( t )
v L (t ) = L. → VL(S)=L.[S.IL(S)-iL(0)] → com iL(0)=0 ZL(S) = VL(S)/IL(S) = L.S
dt
Indutor não relaxado

IL(S)=(1/LS).VL(S)+(1/S).iL(0) VL (S)=S.L.IL(S)- L.iL(0)
+
[3]. Capacitor
dv c (t )
iC (t ) = C . → IC(S)=C[SVC(S)-vC(0-)] → com vC(0)=0 ZC(S) = VC(S)/IC(S) = 1/CS
dt
Capacitor não relaxado

IC(S)=SC.VC(S)-C.vC(0) VC(S)=(1/SC)IC(S)+(1/S) vC(0)
Dispositivos Básicos (Ativos)

Amplificador Operacional
Características: Alto ganho de malha Aberta Alimentação DC : ±15V
Alta Impedância de Entrada Baixa Impedância de Saída
Eo(t)=K[E2(t)-E1(t)]
Onde: K =>105 - 106, f < 1KHz
↑f ↓K
Assim, Eo(t)/K = E2(t) - E1(t) ≈ 0
ou E1(t) = E2(t)
Aplicação: É possível transferir informação de tensão entre estágios sem que haja
interferência do estágio anterior e posterior.
2. SISTEMAS MECÂNICOS
São os sistemas responsáveis por movimentos desenvolvidos por corpos rígidos. Estes
movimentos podem ser de:
• Translação → Movimento desenvolvido pelo corpo, ao longo de uma trajetória retilínea.
• Rotação → Movimento desenvolvido pelo corpo, em torno de si mesmo.
Movimento de Translação
Variáveis de Interesse: Força (N) → f(t)

Aceleração(m/s2) → a(t)
Velocidade (m/s) → v(t)
Deslocamento (m) → x(t)
Leis Físicas: Princípio de D’Alembert → Modificação da 2a Lei de Newton.

fR(t) = Σ Forças Atuantes, onde fR é a Força resultante (ou de movimento)
“A soma algébrica das forças que atuam sobre um corpo rígido em uma dada direção é
igual a força resultante sobre o corpo a qual produz o movimento”.

v(t),y(t),a(t)
f1(t) f3(t)
Corpo de
massa (m) f4(t)
f2(t)
fR(t) = f1(t) – f2(t) + f3(t) – f4(t)
Dispositivos Básicos (Características Lineares)
[1]. Massa (m) → Representa o corpo em movimento translacional
a(t), v(t), y(t) dv(t ) d 2 y (t )

f R (t ) = m.a (t ) = m. = m.
dt dt 2
m FR ( S ) = m. A( S ) = m.SV ( S ) = m.S 2Y ( S )
[2]. Elasticidade (K) → Representa a elasticidade de um cabo ou de uma barra, ou mesmo a

presença de uma mola real.
y 2(t ) > y1(t )

y1(t) y2(t)
K f K (t) = K.Δy(t) = K.[ y2(t) − y1(t)]
fK(t)
FK (S) = K.ΔY (S) = K.[Y 2(S) − Y1(S)]
K y(t)
f K (t) = K.Δy(t) = K.[ y(t) − 0] = K.y(t)
FK (S) = K.ΔY (S) = K.[Y (S) − 0] = K.Y (S)
[3]. Atrito viscoso (B) → Representa o atrito viscoso que provoca uma força de retardamento
no movimento do corpo rígido e é dado pela relação entre a força aplicada e a velocidade
imprimida pelo corpo.
v1(t) v2(t) v2 (t ) > v1 (t )

B
f B (t) = B.Δv(t) = B.[v2 (t) − v1 (t)]
fB(t)
FB (S) = B.ΔV (S) = B.[V2 (S) − V1 (S)]
v(t) f B (t) = B.Δv(t) = B.[v(t) − 0] = B.v(t)

B
FB (S) = B.ΔV (S) = B.[V (S) − 0] = B.V (S)
fB(t)
v(t) Força de atrito presente entre o corpo rígido e o

B piso, contrária ao movimento resultante do corpo,
sendo dada por:
m fB (t)
f B (t) = B.Δv(t) = B.[v(t) − 0] = B.v(t)
Movimento de Rotação
Variáveis de Interesse: Torque(N.rad) → t(t)

Aceleração Angular(rad/s2) → α(t)
Velocidade Angular(rad/s) → ω(t)
Deslocamento Angular (rad) → θ(t)
Relação entre as grandezas lineares [a(t),v(t),y(t)] e as angulares [α(t),ω(t),θ(t)]

→ a(t)= r. α(t) →v(t)= r.ω(t)→y(t)=r.θ(t)
Leis Físicas: Princípio de D’Alembert → Modificação da 2a Lei de Newton.
tR(t) = ∑ Torques Atuantes, onde tR é o Torque resultante (ou de movimento)
“A soma algébrica dos torques que atuam sobre um corpo rígido em uma dada direção é
igual ao toque resultante sobre o corpo a qual produz o movimento”.
Dispositivos Básicos (Características Lineares)
[1]. Inércia(J) → Representa o corpo em movimento rotacional

dω (t ) d 2θ (t )
t R (t ) = J .α (t ) = J . = J.
α(t), ω(t), θ(t) dt dt 2
J
TR ( S ) = J .α ( S ) = J .Sω ( S ) = J .S 2θ ( S )

[2]. Elasticidade de Torção (K) → Representa a elasticidade de torção em um cabo ou em

uma barra.
K θ 2 (t ) > θ 1 (t )
θ1(t) θ2(t) tK (t) = K.Δθ (t) = K.[θ 2 (t) −θ1 (t)]
tK(t)
TK (S) = K.Δθ (S) = K.[θ2 (S) −θ1 (S)]
K tK (t) = K.Δθ (t) = K.[θ (t) − 0] = K.θ (t)
θ(t)
tK(t) TK (S) = K.Δθ (S) = K.[θ (S) − 0] = K.θ (S)
[3]. Atrito Viscoso de Torção (B) → Representa o atrito viscoso rotacional que provoca um
torque de retardamento no movimento rotacional do corpo rígido e é dado pela relação
entre o torque aplicado e a velocidade angular imprimida pelo corpo.
ω 2 (t ) > ω 1 (t )
B
ω2(t)
ω1(t) t B (t) = B.Δω(t) = B.[ω2 (t) − ω1 (t)]
tB(t)
TB (S) = B.Δω(S) = B.[ω2 (S) − ω1 (S)]
DISPOSITIVOS DE ACOPLAMENTO
Mecânicos → São dispositivos que tem como função acoplar mecanicamente duas partes do
sistema obtendo a máxima transferência de potência e transmitindo energia entre as partes do
sistema de tal forma que a força, o torque a velocidade e o deslocamento sejam alterados.
Alguns destes dispositivos são os sistemas de engrenagem, as alavancas, as correias, etc.
Engrenagem → Na prática, as engrenagens têm inércia e há atrito no acoplamento dos

dentes. Isto, em geral, não pode ser desprezado. Para o caso ideal, despreza-se a inércia e o
atrito das engrenagens.
T1 (t ), θ 1 (t ), ω1 (t )
N1
T1(t), T2(t) → Torque nas engrenagens.
N1, N2 → Número de dentes das engrenagens.
r1, r2 → Raio das engrenagens.
N1 r1 T 1(t ) θ 2(t ) ω 2 (t ) N2 T2 (t ), θ 2 (t ), ω 2 (t )
= = = =
N 2 r2 T2 (t ) θ1 (t ) ω1 (t ) T2 (t ), θ 2 (t ), ω 2 (t )

3. SISTEMAS ELETROMECÂNICOS
São sistemas constituídos por elementos elétricos e mecânicos acoplados, em geral, por um
elemento resistivo (potenciômetro), ou por campo magnético (galvanômetros, motores)
Potenciômetro
3•
θ (t ) v (t ) = K .θ (t )
vcc
POTENCIÔMETRO
1•
v (t )
2•
Onde θ(t) representa deslocamento angular que posiciona o terminal 1 do potenciômetro.
Motor DC – Controlado por armadura

A função do motor DC é acionar uma carga de forma a movimentá-la. O motor DC é
composto por um Rotor (Parte Móvel) – e por um Estator – (Parte Fixa-Carcaça) os quais são
acoplados magneticamente. O rotor é representado por um circuito de armadura e o estator
por um circuito de campo, conforme mostra a figura abaixo.
O motor DC pode ser controlado por campo ou por armadura. Em qualquer das situações de
operação as seguintes relações de causa e efeito são válidas
Tm(t) α ψ(t).ia(t) Tm(t) = K1 ψ(t).ia(t)

ψ(t) α if(t) → Na análise linear ψ(t) = Kf if(t)
eb(t) α ψ(t).ωm(t) eb(t) = K2 ψ(t).ωm(t)
Na operação do motor DC controlado por armadura, a corrente de campo if(t) é mantida
constante e uma tensão ea(t) ajustável é aplicada à armadura. Quando a corrente de campo é
constante, o fluxo produzido pela bobina de campo também é constante e nesse caso o torque
conjugado Tm(t) desenvolvido pelo motor é proporcional à corrente de armadura ia(t).
Tm(t)= Km.ia(t)
Com a rotação da armadura do motor no campo magnético constante produzido pela bobina de
campo, aparece uma tensão induzida na bobina de armadura eb(t) que é proporcional à
velocidade do motor ωm(t).
dθ m
eb(t)= Kb. ωm(t) lembrando que = ω m (t )
dt

Do circuito de armadura e aplicando a lei de kirchoff, tem-se que:

dia(t )
ea(t ) = Ra.ia(t ) + La. + eb(t )
dt
Considerando um motor DC a vazio (ou seja, considerando apenas a inércia Jm do eixo do
motor DC e desprezando os atritos), tem-se que:
d ω m (t )
∑Torques = T Re sul tan te logo Tm (t ) = Jm .
dt
O Diagrama de blocos do motor DC em questão é dado por:
Ea(S) +
1 1 ωm(S)
Km
La .S + Ra Jm.S
-
Eb(S)
Kb
MOTOR DC

Capítulo 07 - Representação
CAPÍTULO de Sistemas noNO
07 – MODELAGEM Espaço de Estados
ESPAÇO DE ESTADOS
(A) INTRODUÇÃO
Vantagens da Representação no Espaço de Estados

Representação interna do Sistema.
Facilidade de representar Sistemas Multivariáveis.
Representação mais adequada para tratar sistemas de grande porte.
Conceito de Estado do Sistema

O estado do sistema em t=To, inclui a mínima informação necessária para especificar a
condição de operação do sistema em t=To e permitir determinar todas as saídas do sistema
para t ≥To, quando a entrada for especificada.
(B) MODELO NO ESPAÇO DE ESTADOS
Seja o sistema representado pela Função de Transferência
Sua representação no Espaço de Estados é dada pelas equações abaixo:

•
x ( t ) = A. x ( t ) + B .u ( t ) Equação de Estado
y ( t ) = C . x ( t ) + D .u ( t ) Equação de Saída
Considerando o número de entradas = p; número de Saídas = m e a ordem do sistema = n, então:

x(t)=[x1(t) x2(t) ... xn(t)]T Vetor de Estados (n x 1)
u(t)=[u1(t) u2(t) ... up(t)]T Vetor de Entradas (p x 1)
y(t)=[y1(t) y2(t)... ym(t)]T Vetor de Saídas (m x 1)
Desse modo, as matrizes A(n x n), B(n x p), C(m x n) e D(m x p) representarão o modelo do sistema
no espaço de estados
Observações Importantes:
1. A representação do sistema através da função de transferência é única.

2. A representação do sistema no espaço de estados não é única, pois depende da escolha das
variáveis que irão compor o vetor de estados.
3. As variáveis de estado não precisam representar grandezas físicas possíveis de medir. As
variáveis de saída devem possuir esta característica.
4. O Modelo no espaço de estados de ordem mínima (n) implica que n é o menor número de
variáveis que devem ser conhecidas no instante t = to, para que se possa determinar
completamente o comportamento do sistema na presença da entrada u(t) para t ≥ to.

Capítulo 07 - Representação de Sistemas no Espaço de Estados
(C) MATRIZ DE TRANSIÇÃO DE ESTADOS

•
Seja uma equação diferencial de 1 Ordem homogênea a
x (t ) − ax (t ) = 0 . A solução desta
equação é dada por x ( t ) = e at . x ( 0 ) .

Considere um sistema representado pela equação de estado (matricial) abaixo apresentando
condição inicial x(0):
•
x ( t ) = A. x ( t ) + B .u ( t )
•
Assumindo que não existe sinal de entrada, ou seja u(t)=0, então x ( t ) = A. x ( t ) . A solução da
equação de estado homogênea será dada por x ( t ) = e . x ( 0 ) . Assim, define-se a Matriz de
At
Transição de Estados dada por φ ( t ) = e At de modo que x(t ) = φ(t ). x(0) representará o
comportamento das variáveis de estado do sistema devido à condição inicial não nula.
Observações Importantes:
φ(t) define o comportamento dos estados do sistema entre dois instantes distintos quando
as entradas externas são nulas x(t1)=φ(t1).x(0) ou x(t2)=φ(t2-t1).x(t1)
O cálculo da matriz de transição de estados, no domínio do tempo, pode ser feito utilizando
a expansão de eAt em termos de uma série infinita mostrada abaixo:
⎡ 1 1 ⎤
φ (t ) = e At = ⎢ I + At + A 2 t 2 + ... + A k t k + ... ⎥
⎣ 2! k! ⎦
O cálculo da matriz de transição de estados, no domínio S pode ser feito utilizando a
relação Φ(S) = (SI-A)-1
(D) SOLUÇÃO NO DOMÍNIO DO TEMPO
Seja um sistema representado pela equação de estado (matricial) abaixo tendo condição inicial
x(0)=0 e u(t) ≠ 0:
• •
x ( t ) = A . x ( t ) + B .u ( t ) x ( t ) − A . x ( t ) = B .u ( t )
− A .t • •
d (e . x (t ))
Sabendo-se que = e − A.t . x (t ) − e − A.t . A. x (t ) = e − A.t .[ x (t ) − A. x (t )]
dt
d ( e − A .t . x ( t ))
Logo: = e − A .t .B . u ( t ) ou d (e − A.t . x (t )) = e − A.t .B. u(t ). dt
dt
τ
∫e
− A .τ
Integrando dos dois lados de 0 a τ, tem-se que: e . x (τ ) − e − A .0
.x (0 ) = − A .t
.B .u ( t ).dt
0
Como x(0)=0, então:

τ τ τ
e − A .τ
. x (τ ) = ∫ e − A .t
.B .u ( t ).dt ou x (τ ) = e A .τ
∫ e − A .t
.B . u ( t ). dt = ∫ e A ( τ − t ) .B . u ( t ). dt
0 0 0

t
Assim, x (t ) = ∫ φ (t − τ ).B .u (τ ).d τ representará o comportamento das variáveis de estado do
0
sistema devido ao sinal de entrada.
Generalizando
Seja um sistema representado pela equação de estado (matricial) tendo condição inicial x(0) não
nula e u(t) ≠ 0:
•
x ( t ) = A . x ( t ) + B .u ( t )
A solução completa é dada por
∫
t
A (t−α )
x (t) = e At
x (0) + e B u (α ) d α
0
Comportamento devido a Comportamento devido ao

condição Inicial Sinal de entrada
ou x(t ) = φ(t ). x(0) + ∫0φ(t − α ) Bu(α )dα ou ainda x(t ) = φ (t − To). x(To) + ∫To φ (t − α ) Bu(α )dα
t t
(E) SOLUÇÃO NO DOMÍNIO DA FREQÜÊNCIA
Seja um sistema representado pela equação de estado (matricial) abaixo tendo condição inicial X(0)
não nula e u(t) ≠ 0:
•
x ( t ) = A . x ( t ) + B .u ( t )
Aplicando o operador Laplace nos dois lados da equação, tem-se que:
X ( S ) = ( SI − A) −1 x(0) + ( SI − A) −1 BU ( S )
Ou seja, a solução da equação de estado pode ser obtida pela anti transformada de Laplace,
conforme equação:
x(t ) = ℑ−1[(SI − A)−1 ].x(0) + ℑ−1[(SI − A) −1 BU (S )]
Comportamento devido a Comportamento devido ao

condição Inicial Sinal de entrada
Se o mesmo sistema for também representado pela equação (matricial) y(t ) = C.x(t ) + D.u(t ) e
pela função de transferência G(S) = Y(S)/U(S) então a relação entre as Matrizes [A, B,C e D] e a
Função de Transferência G(S), é dada por:
Y (S )
= G(S) = C(SI − A)−1 B + D
U (S )

Y (S ) ⎡ Adjunta ( SI − A ) ⎤ C . Adjunta ( SI − A ). B + D . det( SI − A )

= G ( S ) = C .⎢ ⎥ .B + D =
U (S ) ⎣ det( SI − A ) ⎦ det( SI − A )
Logo, observa-se que os pólos do sistema Y(S)/U(S) correspondem aos autovalores da matriz A
(Matriz característica do sistema) ou seja, a solução de det(SI-A)=0
Teorema de Cayley Hamilton:
Se “A” é matriz característica do sistema então ela satisfaz a equação característica. Ou

seja:
Se → det(SI-A)=Sn+b1.Sn-1+b2.Sn-2+...+bn=0
Então → An+b1.An-1+b2.An-2+...+bn.I=0
(F) EQUAÇÃO DE ESTADOS E FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Uma representação no espaço de estados de um determinado sistema pode ser obtida a partir da
sua função de transferência com a aplicação de técnicas de decomposição. Dependendo da técnica
utilizada é possível obter diferentes representações. Algumas representações no espaço de estado
são conhecidas como forma canônica, sendo representações de ordem mínima (ordem igual a
ordem do sistema). Na tabela abaixo, as técnicas estão relacionadas com as representações
canônicas.
Forma Canônica Decomposição

Controlável Direta
Observável Aninhada
Diagonal (desacoplada) Paralela
De Jordan Paralela (Modificada)
De um modo geral, as técnicas de decomposição que permitem obter as formas canônicas

consistem dos seguintes passos:
a) Construir o Diagrama de Estados. O diagrama de estado é um diagrama de blocos sendo que
os blocos ou são integradores puros (1/S), ou ganhos puros (K).
b) Definir as saídas dos blocos integradores puros como variáveis de estado do sistema.
c) Obter a representação no espaço de estados re-escrevendo as informações contidas no
diagrama de estado no domínio do tempo e organizando-as no formato das equações da
representação no espaço de estado.
Tipos de decomposições e suas formas canônicas
Seja o sistema representado pela seguinte função de transferência:

Y ( S ) b3 S 3 + b2 S 2 + b1S + b0
=
U ( S ) S 3 + a2 S 2 + a1S + a0
a) Forma Canônica Controlável (Decomposição Direta)
Seja o diagrama de bloco abaixo:
1
b3S3 +b2 S 2 + b1S + b0
S 3+a2 S 2 + a1S + a0 W(S) Y(S)
U(S)
Então:
W (S ) 1 Y (S )
= 3 = b 3 S 3 + b 2 S 2 + b1 S + b 0
U ( S ) S + a2 S + a1S + a0
2
W (S )
Ou ainda : U (S ) =S 3W (S ) + a2S 2W (S ) + a1SW (S ) + a0W (S )
Y ( S ) = b3 S 3W ( S ) + b2 S 2W ( S ) + b1 SW ( S ) + b0W ( S )
Construindo o Diagrama de Estados, conforme figura abaixo e definindo as saídas dos blocos
integradores puros como variáveis de estado do sistema.
b3
b2
b1 +
+ +
U + S3W 1 S2W 1 SW 1 W
b0 Y
S S S +
–
–
– a2
a1
a0
Ou simplesmente definindo as variáveis de estados de forma que:

X1(S) = S2W(S) X2(S) = SW(S) e X3(S) = W(S)
A representação no espaço de estados (Forma canônica controlável superior) é obtida re
escrevendo e arrumando as informações contidas no diagrama de estados no domínio do tempo,
conforme mostrada abaixo:
⎡ • ⎤
⎢ x1 •( t ) ⎥ ⎡ − a 2 − a1 − a 0 ⎤ ⎡ x1 ( t ) ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎢ x (t ) ⎥ = ⎢ 1 0 0 ⎥⎥ . ⎢⎢ x 2 ( t ) ⎥⎥ + ⎢⎢ 0 ⎥⎥ .u ( t )
⎢ 2• ⎥ ⎢
⎢ x 3 ( t ) ⎥ ⎢⎣ 0 1 0 ⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎢⎣ ⎥⎦

⎡ x1 (t ) ⎤
y (t ) = [b2 − b3a2 b1 − b3a1 b0 − b3a0 ].⎢⎢ x2 (t ) ⎥⎥ + [b3 ].u (t )
⎢⎣ x3 (t ) ⎥⎦
b) Forma Canônica Observável (Decomposição Aninhada)
Seja o sistema b3S 3 +b2 S 2 + b1S + b0

U(S) S 3+a2S 2 + a1S + a0 Y(S)
Y ( S ) b3 S 3 + b2 S 2 + b1 S + b
Logo: = 3
W (S ) S + a 2 S 2 + a1 S + a0
Ou: S 3Y (S ) + a2S 2Y (S ) + a1SY(S ) + a0Y (S ) = b3U (S ) + b2S 2U (S ) + b1SU(S ) + b0U (S )
Y (S ) Y (S ) Y (S ) U (S ) U (S ) U (S )
ou: Y (S ) + a2 + a1 2 + a0 3 = b3U (S ) + b2 + b1 2 + b0 3
S S S S S S
U (S ) U (S ) U (S ) Y (S ) Y (S ) Y (S )
ou: Y (S ) = b3U (S ) + b2 + b1 2 + b0 3 − a2 − a1 2 − a0 3
S S S S S S
ou: Y (S ) = b3U (S ) +
1
(b2U (S ) − a2Y (S )) + 12 (b1U (S ) − a1Y (S )) + 13 (b0U (S ) − a0Y (S))
S S S
1⎡ ⎤
Y (S ) = b3U (S ) + ⎢(b2U (S ) − a2Y (S )) + (b1U (S ) − a1Y (S )) + 2 (b0U (S ) − a0Y (S ))⎥
1 1
ou:
S⎣ S S ⎦
1⎧ 1⎡ ⎤⎫
Y (S ) = b3U (S ) + ⎨(b2U (S ) − a2Y (S )) + ⎢(b1U (S ) − a1Y (S )) + (b0U (S ) − a0Y (S ))⎥⎬
1
ou:
S⎩ S⎣ S ⎦⎭
Assim, definem-se as variáveis de estados de forma que:
X 3 (S ) =
1
[b0U (S) − a0Y (S)] X 2 (S) = 1 [(b1U (S) − a1Y (S)) + X3 (S)]
S S
X1(S ) =
1
[(b2U (S) − a2Y (S)) + X2 (S)]
S
Observa-se que no Diagrama de Estados, conforme figura abaixo, as variáveis de estado do

sistema são as saídas dos blocos integradores puros.

U
b0 b1 b2 b3
+ + + + Y
SX3 1 + SX2 1 + SX1 1 +
S S S
– – –
a2
a1
a0
A representação no espaço de estados (Forma canônica observável) é obtida re escrevendo e
arrumando as informações contidas no diagrama de estados no domínio do tempo, conforme
mostrada abaixo:
⎡ • ⎤
⎢ x1 •( t ) ⎥ ⎡ − a 2 1 0 ⎤ ⎡ x1 ( t ) ⎤ ⎡ b 2 − a 2 b 3 ⎤
⎢ x (t ) ⎥ = ⎢ − a 0 1 ⎥ . ⎢ x ( t ) ⎥ + ⎢ b − a b ⎥ .u ( t )
⎢ • ⎥ ⎢
2 1 ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ 1 1 3 ⎥
⎢ x 3 ( t ) ⎥ ⎢⎣ − a 0 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ b 0 − a o b 3 ⎥⎦
⎣⎢ ⎦⎥
⎡ x1 ( t ) ⎤
y ( t ) = [1 0 0 ]. ⎢⎢ x 2 ( t ) ⎥⎥ + [b 3 ].u ( t )
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦
c) Forma Canônica Diagonal (Decomposição Paralela)

Obs: Somente é possível de se obter quando os pólos do sistema forem todos reais e
distintos.
Y (S ) b3 S 3 + b2 S 2 + b1S + b0 K1 K2 K3
= = + +
U ( S ) ( S + p1 )( S + p2 )( S + p3 ) ( s + p1 ) ( S + p2 ) ( S + p3 )
K1 K2 K3
Y (S ) = U (S ) + U (S ) + U (S )
( S + p1 ) ( S + p2 ) ( S + p3 )
Y ( S ) = K1Y1 ( S ) + K 2Y2 ( S ) + K 3Y3 ( S ) = Y11 ( S ) + Y22 ( S ) + Y33 ( S )
1
Sendo que: Yi ( S ) = U (S ) ou SYi ( S ) = U ( S ) − piYi ( S ) e Yii ( S ) = K iYi ( S )
( S + pi )
Construindo o Diagrama de Estados e definindo as saídas dos blocos integradores puros como
variáveis de estado do sistema. Ou simplesmente definindo as variáveis de estados de forma que
Xi(S) = Yi(S), a representação no espaço de estados (Forma canônica diagonal) é obtida re

escrevendo e arrumando as informações contidas no diagrama de estados no domínio do tempo,

conforme mostrada abaixo:
⎡ • ⎤
⎢ x1 •(t ) ⎥ ⎡ − p1 0 0 ⎤ ⎡ x1 (t ) ⎤ ⎡1⎤
⎢ x (t ) ⎥ = ⎢ 0 − p2 0 ⎥⎥.⎢⎢ x 2 (t ) ⎥⎥ + ⎢⎢1⎥⎥.u (t )
⎢ 2• ⎥ ⎢
⎢ x3 ( t ) ⎥ ⎢⎣ 0 0 − p 3 ⎥⎦ ⎢⎣ x3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎣⎢ ⎦⎥
⎡ x1 ( t ) ⎤
y ( t ) = [K 1 K2 K 3 ].⎢⎢ x 2 ( t ) ⎥⎥
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦
d) Forma Canônica de Jordan (Decomposição Paralela Modificada)

Obs: Somente é possível de se obter quando os pólos do sistema forem todos reais, e se
houver alguma multiplicidade de pólos.
Y (S ) b 2 S 2 + b1 S + b 0 K 11 K 12 K2
= = + +
U ( S ) ( S + p1 )( S + p1 )( S + p 2 ) ( S + p1 ) ( S + p1 ) 2 ( S + p 2 )
K11 K12 K2
Y (S ) = U (S ) + U (S ) + U (S )
( S + p1 ) ( S + p1 ) 2
( S + p2 )
Ou Y ( S ) = Y11 ( S ) + Y12 ( S ) + Y22 ( S )
Sendo: Y11 ( S ) = K11Y1 ( S ) ; Y12 ( S ) = K12Y120 ( S ) e Y22 ( S ) = K 2Y2 ( S )

1
Onde: Y1 ( S ) = U ( S ) ou SY1 ( S ) = U ( S ) − p1Y1 ( S )
( S + p1 )
1
Y2 ( S ) = U ( S ) ou SY2 ( S ) = U ( S ) − p2Y2 ( S )
( S + p2 )
Y (S )
Y120 ( S ) = 1 ou SY120 ( S ) = Y1 ( S ) − p1Y120 ( S )
(S + p1 )
Construindo o Diagrama de Estados e definindo as saídas dos blocos integradores puros como
variáveis de estado do sistema. Ou simplesmente definindo as variáveis de estados de forma que
X1(S) = Y120(S), X2(S) = Y1(S) e X3(S) = Y2(S), a representação no espaço de estados (Forma
canônica de Jordan) é obtida re escrevendo e arrumando as informações contidas no diagrama de
estados no domínio do tempo, conforme mostrada abaixo:
⎡ • ⎤
⎢ x1 •( t ) ⎥ ⎡ − p 1 1 0 ⎤ ⎡ x1 ( t ) ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ x (t ) ⎥ = ⎢ 0 − p1 0 ⎥⎥ . ⎢⎢ x 2 ( t ) ⎥⎥ + ⎢⎢ 1 ⎥⎥ .u ( t )
⎢ 2• ⎥ ⎢
⎢ x 3 ( t ) ⎥ ⎢⎣ 0 0 − p 2 ⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
⎣⎢ ⎦⎥
⎡ x1 ( t ) ⎤
y ( t ) = [K 12 K 11 K 2 ].⎢⎢ x 2 ( t ) ⎥⎥
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦

Analise Teoria Sem02 2010

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ

NOME DA DISCIPLINA: Análise de Sistemas Lineares CARGA HORÁRIA: 90horas

(E) Análise de Desempenho Dinâmico

“O principal objetivo da Lista de Exercícios é estimular o raciocínio a cerca dos conceitos

UFPA - FEE - Análise de Sistemas Lineares - R☺sana S☺ares e4f

Cenário do Ser Humano

“Seres” com Informação,

UFPA - FEE - Análise de Sistemas Lineares - R☺sana S☺ares e5f

Visão Geral – Formalizada

UFPA - FEE - Análise de Sistemas Lineares - R☺sana S☺ares e6f

(B) TIPOS DE SINAIS

1. Determinísticos X Estocásticos (Aleatórios)

3. Contínuos no Tempo X Discretos no Tempo

4. Contínuos em Amplitude X Discretos em Amplitude

UFPA - FEE - Análise de Sistemas Lineares - R☺sana S☺ares e7f

(C) SINAIS SINGULARES

01) Degrau Unitário u(t)

Degrau com deslocamento à direita:

⎧0, t − To < 0 ⎧0, t < To

UFPA - FEE - Análise de Sistemas Lineares - R☺sana S☺ares e8f

Relação entre o sinal degrau e o sinal pulso

Representação alternativa do pulso

02) Rampa Unitária r(t)

03) Impulso Unitário δ(t)

Impulso deslocamento a direita : z (t ) = δ (t − To )

UFPA - FEE - Análise de Sistemas Lineares - R☺sana S☺ares e9f

Propriedades: Seja x(t) um sinal qualquer

(D) REPRESENTAÇÃO DE SINAIS POR FASOR E ESPECTRO

Representação de sinais utilizando fasores

Assumindo um fasor X = A.e , então

UFPA - FEE - Análise de Sistemas Lineares - R☺sana S☺ares e10f

Seja um sinal x( t ) = A.cos(ωot+θ), que também pode ser representado por

x(t ) = Re[A.e jθ . X (t )] = [(A ).e jθ

• Espectro do Sinal é a representação das características do sinal no domínio da freqüência.

X = A.e jθ e X 0 (t ) = 1.e jωo.t

Espectro Unilateral Espectro Bilateral

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(E) SINAIS DE ENERGIA E SINAIS DE POTÊNCIA

• Quanto ao Tamanho do Sinal: Como um sinal que existe em um determinado intervalo de

• Os sinais podem ser classificados de acordo com os valores de Energia e de Potência

(F) DENSIDADES ESPECTRAIS

Modelo Matemático → É o conjunto de equações que descreve

(B) TIPOS DE SISTEMAS

2. Variante ou Invariante no tempo

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Sistema Variante no Tempo

4. Causal ou Não Causal

Sistema Causal ou Não Antecipativo

6. Relaxado ou Não Relaxado (Estado de Operação)

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7. Linear ou Não Linear

Sistema Não Linear

→ Princípio da Superposição: Satisfaz as Propriedades da Aditividade e da Homogeneidade.

(C) RESPOSTA IMPULSIVA

A resposta ao impulso de um sistema representado por uma equação diferencial ordinária

(D) INTEGRAL DE CONVOLUÇÃO E INTEGRAL DE SUPERPOSIÇÃO

Convolução: Uma Operação Matemática

Por definição δ ( t ) = Lim

UFPA - FEE - Análise de Sistemas Lineares - R☺sana S☺ares e15f

Seja um sinal x(t) qualquer conforme o gráfico

Para -∞<τ<t, onde -∞<t<∞.

• Considerando uma primeira aproximação, em que Δτ→0 , tem-se que:

Exemplo: Sinal quadrado

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Exemplo: xa(t) xb(t)

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