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Texto original retirado de:
da Silva, Elcio Brito. Automação & Sociedade: Quarta Revolução Industrial, um olhar para o
Brasil . BRASPORT. Edição do Kindle. 2018
CAPÍTULO 1 Surge uma Nova Sociedade
Marcos T. J. Barbosa, Marcos Baisso, Marcos T. Almeida
Em seu livro “A Quarta Revolução Industrial”, Klaus Schwab, fundador e presidente executivo do
Fórum Econômico Mundial, afirma: “estamos no início de uma revolução que alterará
profundamente a maneira como vivemos, trabalhamos e nos relacionamos. Em sua escala,
escopo e complexidade, a Quarta Revolução Industrial é algo que considero diferente de tudo
aquilo que já foi experimentado pela humanidade” (SCHWAB, 2017, p. 11).
A obra de Schwab provoca reflexões profundas sobre essa nova etapa do desenvolvimento
humano que começamos a experimentar. Neste capítulo apresentamos os principais pontos do
livro de Schwab, que se impôs como norteador do olhar que agora lançamos sobre o Brasil,
devido à sua abrangência e visão sobre as oportunidades e ameaças que a quarta revolução traz
para a sociedade.
Portanto, este “Automação & Sociedade: Quarta Revolução Industrial, um olhar para o Brasil”
utiliza o livro de Schwab como ponto de partida para apresentar exemplos de como a Quarta
Revolução Industrial tem sido experimentada no nosso país. Ao longo deste livro, são discutidos
também os desafios para nos adaptarmos a essa nova revolução e as ações que podemos
realizar tanto coletiva como individualmente, com vistas a encontrar um caminho a seguir para
nos beneficiarmos desse momento magnífico que vivemos.
1.1. Quarta Revolução Industrial: contexto histórico
A questão da demarcação das revoluções industriais ao longo da história humana é um ponto

de discussão na literatura acadêmica. Para Simão Filho e Pereira (2014, p. 45), as revoluções
industriais são definidas em função da evolução e transformação de dois vetores: tecnologia e
organização social. Com base nesses dois vetores, a primeira revolução, iniciada em 1760, foi
provocada pelo surgimento da máquina a vapor e pelo início do desenvolvimento do
pensamento econômico liberal, com a publicação, por Adam Smith, da obra “An Inquiry into the
Nature and Cause of the Wealth of Nations” (Uma investigação sobre a natureza e a causa da
riqueza das nações) (SIMÃO FILHO; PEREIRA, 2014, p. 47-48). A segunda revolução se iniciou no
início do século XX, impulsionada pela criação da linha de montagem e pela proposta de
Frederick Winslow Taylor de utilização de métodos cartesianos na administração das empresas
(idem, p. 49-52). A terceira revolução começou na década de 60 do século XX, com a robotização
e a automação, tendo, do ponto de vista de organização social, suas bases estabelecidas na
década anterior, com o plano Marshall, que gerou o fluxo de investimentos que impulsionou a
inovação nesta revolução (idem, p. 49-52).
A revolução que vivemos agora foi denominada por Schwab como a Quarta Revolução
Industrial. Do ponto de vista tecnológico, é o da convergência das tecnologias dos mundos
digital, físico e biológico (SCHWAB, 2017, p. 23).
Ele defende que são três os fatores que nos levam a concluir que estamos experimentando a
Quarta Revolução Industrial (idem, p. 13). O primeiro deles diz respeito à velocidade com que
as mudanças se produzem. Como vivemos em um mundo extremamente interconectado, ao
mesmo tempo que as novas tecnologias de uma área avançam, tecnologias de outras áreas são
viabilizadas e beneficiadas, criando um círculo virtuoso e acelerado de progresso tecnológico,
visto por muitos como exponencial, tanto na literatura técnica como científica. O segundo fator
engloba a amplitude e a profundidade das mudanças. Diversos paradigmas estão sendo
quebrados devido à tecnologia na economia, nos negócios, na sociedade e no dia a dia das
pessoas. Ela modifica o que fazemos e como fazemos, sendo capaz de produzir inovações
surpreendentes numa alta frequência. Por fim, o terceiro fator mencionado nos faz ter uma
visão holística dessa revolução. Trata-se do impacto sistêmico, percebido quando há a
transformação de sistemas inteiros entre países e dentro deles, na sociedade, nas organizações
e na população. Apesar de estarmos vivenciando enormes transformações, deve-se destacar
que, considerando os dois vetores de uma revolução industrial, a tecnologia e a organização
social, ainda não existe uma clara visão sobre em qual direção, em termos de organização social,
estamos caminhando.
Cabe ressaltar ainda que, segundo Simão Filho e Pereira (2014, p. 55-59), a evolução observada
com o surgimento da internet, do desenvolvimento da computação, do software e das
comunicações, em conjunto com os avanços na organização social, catalisados com o fim da
Guerra Fria, possuem a relevância para serem também entendidos como uma revolução
industrial. Assim, fica a cargo dos pesquisadores do futuro, que refletirão sobre esta fase do
desenvolvimento da humanidade, distanciados da influência direta de analisar a própria época
que vivenciam, a demarcação final, em termos de revolução industrial, deste período entre a
última década do século XX e a segunda década do século XXI.
1.2. Quarta Revolução Industrial: mundos digital, físico e biológico
1.2.1. Mundo digital
As principais tecnologias do mundo digital associadas à quarta revolução, de acordo com Schwab
(2017, p. 23), são:
a) Internet das coisas: conforme Atzori, Iera e Morabito (2010), trata-se de um novo paradigma
na comunicação eletrônica de dados sem fio, no qual objetos de nosso dia a dia passam a ter
capacidade de se conectarem através da internet de modo a poderem colaborar entre si, com o
objetivo de executarem uma determinada função. Segundo Evans (2011, p. 3), a segunda década
do século XXI começou com 12,5 bilhões de dispositivos conectados à internet e deve terminar
com 50 bilhões de dispositivos conectados. Entre as possibilidades de ganhos econômicos que
esta tecnologia traz estão a viabilização da rastreabilidade de produtos, que contribui para o
aumento de visibilidade e consequentemente para uma melhora na gestão em toda a cadeia de
fornecimento.
b) Blockchain: o blockchain foi criado inicialmente com a proposta de ser um banco de dados
capaz de viabilizar a implantação de um livro contábil, para possibilitar que transações
financeiras fossem realizadas diretamente entre os interessados sem a necessidade de
intermediários (TAPSCOTT; TAPSCOTT, 2016, p. 1). Hoje o blockchain é visto como uma solução
para diversas aplicações, como, por exemplo, de registro de movimentações, em que se busca
não só a eliminação de intermediários, mas também outros benefícios, como, por exemplo, a
desburocratização.
c) Plataformas digitais: plataformas digitais são ambientes digitais com capacidade de oferecer
serviços a um custo marginal de acesso, reprodução e distribuição muito baixos. A internet é a
principal representante desta tecnologia. As plataformas digitais tornam possível a economia
sob demanda. O Uber simboliza o poder de ruptura dessas plataformas, que permitem a
localização de ativos e serviços de terceiros antes desconhecidos, tornando-os disponíveis para
uso por uma grande parcela de potenciais consumidores (BRYNJOLFSSON; MCAFEE, 2017, p.
127-176).
1.2.2. Mundo físico
As principais tecnologias do mundo físico associadas à quarta revolução, ainda em conformidade

com Schwab (2017, p. 23), são:
a) Veículos autônomos1: são veículos que se movimentam sem a ação humana. A autonomia
dos veículos alterará o modelo de comercialização destes bens porque é muito provável que
grande parte da população opte por ser um usuário colaborativo, e não mais um proprietário.
b) Impressão 3D: na impressão 3D o processo de fabricação, mais conhecido, é baseado na

adição de camadas de materiais, com base no desenho digital 3D do objeto que se deseja. O
processo de impressão 3D permite um alto grau de personalização. Essa tecnologia já tem sido
empregada na produção de turbinas eólicas e implantes ósseos.
c) Robótica avançada: com o desenvolvimento da robótica, os robôs responderão e

compreenderão melhor o seu ambiente e poderão se empenhar em tarefas variadas, como as
domésticas. De maneira que, em um futuro muito próximo, robôs colaborativos estarão em
praticamente todos os lugares fazendo tarefas cotidianas.
d) Novos materiais: materiais mais leves, mais fortes, recicláveis e adaptáveis têm surgido no
mercado em alta frequência. Esses novos materiais abrem um largo espectro de possibilidades
de criação de novos produtos.
1.2.3. Mundo biológico
Schwab (2017, p. 29-32) aponta que as principais tecnologias do mundo biológico associadas à
quarta revolução estão ligadas à manipulação genética. Essas manipulações só se tornaram
possíveis devido às reduções dos custos das tecnologias digitais que contribuíram imensamente
para os avanços no desenvolvimento do mundo biológico. Hoje o tempo necessário para
processamento de um sequenciamento genético é de poucas horas e o custo do
sequenciamento genético caiu de 2,7 bilhões para menos de ganham mil dólares num período
de 10 anos (WETTERSTRAND, 2016). Entre as tecnologias de manipulação genética de maior
destaque no mundo biológico está a biologia sintética, que em nível de pesquisa tem
demonstrado um potencial transformador surpreendente, cujas limitações hoje são mais
jurídicas e éticas do que técnicas.
1.2.4. Convergência dos mundos digital, físico e biológico

O fim dos limites entre os mundos digital, físico e biológico é o que impulsiona a Quarta
Revolução Industrial (SCHWAB, 2017, p. 23). O aplicativo Waze é um exemplo do que acontece
quando as tecnologias do mundo digital ganham acesso às tecnologias do mundo físico.
Transformando cada veículo de seus usuários em sensores, o Waze consegue as informações
necessárias para recomendar a melhor rota de deslocamento de um ponto A para um ponto B.
A capacidade preditiva das turbinas da gigante industrial americana General Electric (GE), aptas
a identificar uma futura falha, por sua vez, ilustra as possibilidades que surgem quando as
tecnologias do mundo físico encontram as tecnologias do mundo digital.
Um exemplo do que é possível quando ocorre a convergência dos mundos digital, físico e
biológico deu-se em novembro de 2016, quando Gregoire Courtine, professor do Instituto
Federal Suíço de Tecnologia em Lausanne, apresentou ao mundo os primeiros resultados de sua
pesquisa sobre recuperação de movimentos em primatas lesionados. Em sua demonstração de
resultados, Courtine apresentou um primata com uma lesão parcial na espinha, responsável pela
paralisia dos movimentos da perna direta. No cérebro deste primata foi implantado um
neurotransmissor, um gerador de pulso e um implante multieletrodo junto à espinha. As
informações capturadas pelo neurotransmissor foram transmitidas por meio digital sem fio para
um computador. O computador interpretou as atividades neurais do primata e as converteu em
comandos. Esses comandos foram transmitidos também digitalmente por uma comunicação
sem fio para o gerador de pulso instalado no primata. Os comandos recebidos foram
decodificados e transformados em sinais elétricos que foram aplicados em grupos musculares
específicos, por meio do implante junto à espinha, viabilizando o retorno dos movimentos da
perna direita de forma a permitir ao primata andar normalmente outra vez (FERNANDEZ, 2016).
A figura 1.1 ilustra a convergência dos três mundos: o digital, o físico e o biológico. Essa
convergência tem uma abrangência com um impacto tão significativo que é normalmente, na
leitura técnico-científica, referenciada como uma convergência maior do que apenas aquela das
tecnologias: é uma convergência capaz de gerar uma nova organização social. Essa Sociedade
4.0 é formada pela Indústria 4.0, a Saúde 4.0, o Hospital 4.0, a Cidade 4.0, enfim, todos os setores
e agentes do mundo que conhecemos, numa versão transformada pelo fim dos limites entre
esses mundos.
Figura 1.1. Convergência dos mundos digital, físico e biológico.

1.3. Principais impactos da Quarta Revolução Industrial
1.3.1. Crescimento econômico
Do ponto de vista econômico, para Schwab (2017, p. 35), os impactos da quarta revolução serão
sentidos em várias dimensões, sem, contudo, que exista um consenso entre os economistas
sobre quais serão esses impactos. Nos extremos da discussão sobre o tema, para o autor, estão
os tecnopessimistas e os tecno-otimistas.
Na visão dos tecnopessimistas as contribuições da revolução digital para a produtividade já

estão acabando (SCHWAB, 2017, p. 36), tendo em vista que a taxa de crescimento do Produto
Interno Bruto (PIB) mundial está se mantendo, nos últimos anos, ao redor dos 3% ou 3,5%, o
que fica abaixo da taxa de 5% esperada pelos economistas. Diz o autor que o atual baixo
crescimento no PIB pode ser explicado por múltiplos fatores, incluindo até um questionamento
com relação à capacidade dos indicadores econômicos atuais de apurar o crescimento. Na visão
de Delong (2015), professor de economia da Universidade da Califórnia, em Berkeley, as novas
formas de produção e consumo, viabilizadas pelas tecnologias emergentes da Quarta Revolução
Industrial, são mais eficientes na entrega de bens e serviços à população e são realizadas sobre
uma nova plataforma de negócios, não percebida pelos indicadores econômicos atuais.
1.3.2. Produtividades das empresas
De acordo com Schwab (2017, p. 56), as tecnologias associadas à quarta revolução estão
aumentando a escala das mudanças nas empresas. Isso pode ser exemplificado pela redução na
média da sua expectativa de vida, que passou de 60 para 18 anos, conforme listado pela
Standard & Poor’s na bolsa americana de ações (KNIGHT, 2014).
Os grandes impactos no mundo dos negócios serão (SCHWAB, 2017, p. 58-66):
a) Na redefinição da forma de entendimento das expectativas dos consumidores por meio de

experiências.
b) Nos produtos que serão mais inteligentes, capazes de evoluírem, mesmo depois de terem
deixado as fábricas.
c) Na forma como o processo de inovação ocorre, tornando-se cada vez mais colaborativo e
aberto à participação de pessoas de fora da empresa.
d) No processo de criação de novos modelos operacionais, baseados progressivamente em

plataformas ciberfísicas, capazes de dominar os objetos do mundo físico, em substituição aos
processos atuais, estruturados e ancorados apenas em objetos físicos
Bernardi, Sarma e Traub (2017, p. 42-45) ilustram essa transformação nas empresas por meio
de um cenário hipotético de mudança de negócios de uma fabricante de colchões. No modelo
corrente o fabricante de colchões define seus produtos em conformidade com especificações
técnicas e custos, visando atender à expectativa do cliente de encontrar o melhor produto
possível dentro de um limite de orçamento. Nesta nova revolução, o cliente não busca um
produto, mas sim a experiência de um sono perfeito, cabendo ao produtor de colchões inverter
o propósito de seu negócio, de fabricante de colchões para viabilizador da experiência de um
sono perfeito. Para tanto, a empresa pode contar com a tecnologia para instrumentar seus
colchões, monitorar o sono do usuário e sugerir ações de formar a atender às expectativas de
viabilizar tal experiência.
1.3.3. Empregos
Schwab (2017, p. 41) defende que, apesar de existir uma expectativa positiva com relação à
capacidade de as tecnologias da Quarta Revolução Industrial contribuírem para o
desenvolvimento econômico, deve-se gerenciar os possíveis impactos negativos da perda
líquida de empregos no curto prazo, de forma a mitigar a possibilidade de que os progressos da
economia e das empresas sejam desfrutados apenas por uma pequena parcela da sociedade.
Ele apresenta duas tabelas com conjuntos de profissões impactadas pelo desenvolvimento das
tecnologias associadas com a quarta revolução (SCHWAB, 2017, p. 45). Na tabela 1.1, são
apresentadas as profissões com alta probabilidade de desaparecerem, devido à tecnologia; na
tabela 1.2, outras profissões menos propensas a se extinguirem.
Fonte: Benedikt; Osborne, 2013 apud Schwab (2017, p. 45).

Além das mudanças nas demandas pelas profissões, uma outra grande transformação está
relacionada à localização da força de trabalho. Schwab (2017, p. 53) observa que a Quarta
Revolução Industrial está levando ao surgimento de uma “nuvem humana”, que se constituiria
a partir da seguinte conjunção de fatores: as atividades separadas em atribuições e projetos; e
os trabalhadores localizados em qualquer lugar do mundo.
1.4. Conclusão
Moisés Naím afirma: “no século XXI, será mais fácil chegar ao poder, mais difícil usá-lo e mais
fácil perdê-lo” (MOISÉS, 2013, apud SCHWAB, 2017, p. 72). Este capítulo apresentou o que
consideramos os principais pontos discutidos no livro “A Quarta Revolução Industrial”, de Klaus
Schwab, e estabeleceu a relação entre essa obra e os capítulos deste livro. Essa visão deve nos
motivar a capturar este novo mundo que se abre perante aqueles que, com otimismo, buscam
uma sociedade melhor. Nesta etapa de profundas mudanças, precisaremos de líderes para nos
apoiar nessa jornada.
É possível dizer que é um privilégio podermos antecipar os efeitos de uma revolução. De fato,
todas as outras revoluções foram identificadas por seus efeitos na sociedade humana, mas isso
ocorreu após sua passagem. Agora temos a oportunidade de, uma vez convencidos do momento
em que estamos, tirar proveito dessa revolução.
Referências:
ATSORI, L.; IERA, A.; MORABITO, G. The Internet of Things: a survey. Computer Networks, 31
maio 2010. Disponível em: <http://www.cs.mun.ca/courses/cs6908/IoT-Survey-Atzori-
2010.pdf>. Acesso em: 05 jan. 2018.
BERNARDI, L.; SARMA, S.; TRAUB, K. The Inversion Factor: how to thrive in the IoT economy.
Cambridge, MA: MIT Press, 2017.
BRYNJOLFSSON, E.; MCAFEE, A. Machine, Platform, Crowd: harnessing our digital future. New
York: W. W. Norton & Company; June 27, 2017.
DELONG, J. B. Making do with more. Project Syndicate, 26 fev. 2015. Disponível em:
<https://www.project-syndicate.org/commentary/abundance-without-living-standards-
growth-by-j--bradford-delong-2015-02?barrier=accessreg>. Acesso em: 05 jan. 2018.
EVANS, D. The Internet of Things: how the next evolution of the Internet is changing everything.
White Paper, Cisco, Apr. 2011. Disponível em:
<https://www.cisco.com/c/dam/en_us/about/ac79/docs/innov/IoT_IBSG_0411FINAL.pdf>.
Acesso em:05 jan. 2018.
FERNANDEZ, C. Watch the incredible moment paralyzed monkeys WALK again using brain
implants – and the treatment could be used in humans by 2020. Daily Mail, Science, 10 nov.
2016. Disponível em: <http://www.dailymail.co.uk/sciencetech/article-3920332/Watch-
incredible-moment-paralysed-monkeys-WALK-using-mind-reading-brain-implants-treatment-
used-humans-three-years.html>. Acesso em: 05 jan. 2018.
KNIGHT, E. The art of corporate endurance. Harvard Business Review, Strategy Execution, 02
abr. 2014. Disponível em: <https://hbr.org/2014/04/the-art-of-corporate-endurance>. Acesso
em: 05 jan. 2018.
SCHWAB, K. A Quarta Revolução Industrial. São Paulo: Edipro, 2017.
SIMÃO FILHO, A.; PEREIRA, S. L. A Empresa Ética em Ambiente Ecoeconômico: a contribuição da

empresa e da tecnologia da automação para um desenvolvimento sustentável inclusivo. São
Paulo: Quartier Latin do Brasil, 2014.
TAPSCOTT, D.; TAPSCOTT, A. Blockchain Revolution. São Paulo: Senai, 2016.
WETTERSTRAND, K. DNA Sequencing Cost: Data from the NHGRI Genome Sequencing Program
(GSP). National Human Genome Research Institute, 24 maio 2016. Disponível em:
<https://www.genome.gov/27541954/dna-sequencing-costs-data/>. Acesso em: 08 jan. 2018.
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S06 – Tecnologia de Grupo (TG)
Sumário
3.1 Conceituação e aplicabilidade
3.2 Aspectos históricos
3.3 Definição e formação de famílias de peças
3.3.1 Inspeção visual
3.3.2 Análise do fluxo de produção
3.3.3 Classificação por código
3.3.4 Reconhecimento de padrões
3.4 Sistema de classificação e codificação
3.4.1 Características e finalidades
3.5 Sistemas celulares de manufatura
3.5.1 Células flexíveis de manufatura (CFM)
3.6 Concepção e operacionalidade de CFM
3.7 Estratégia de implementação de TG
3.7.1 Padronização de procedimentos
3.7.2 Sistemas de informação
Referências
3.1 Conceituação e aplicabilidade
As empresas estão produzindo cada vez mais variedades de produtos em

lotes cada vez menores. Em tese, a ineficiência tende a aumentar, diminuindo a
produtividade e, assim, elevando os custos de maneira geral.
Uma filosofia que vem sendo utilizada com sucesso, para contornar boa parte
destas dificuldades na área de manufatura, é a Tecnologia de Grupo (TG), que,
aplicada a manufatura, é a filosofia para o gerenciamento das atividades de
produção, na qual se procura obter vantagens econômicas da similaridade das
peças fabricadas em pequenos lotes, tratando-as em conjunto, como se fosse uma
produção em massa. A TG é também uma filosofia que concilia organização e
produtividade com satisfação no desenvolvimento do trabalho, refere Lorini (1993, p.
3).
Segundo Lorini (1993, p. 17) pode-se conceituar Tecnologia de Grupo (TG)

como uma filosofia que define a solução de problemas explorando semelhanças,
para se obter vantagens operacionais e econômicas mediante um tratamento de
grupo. Sob o aspecto de manufatura de acordo com o mesmo autor, aplica-se como
filosofia de organização, agrupando as peças e recursos para sua fabricação. O
agrupamento em famílias é determinado por meio de alguma metodologia, reunindo
semelhanças de projeto ou processos. Estas peças, uma vez definidas em famílias,
passam a ser consideradas, para fins de planejamento produtivo, não mais em
Elaborado por: Prof. Gilberto Wolff Data: 25/08/2010 Revisão: R0

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vários lotes pequenos, mas sim como uma produção em série de todo o grupo.
Assim, cada família de peças passa a ser tratada como uma peça composta com
todos os atributos do grupo em que se insere. Busca-se deste modo, obter para
manufatura de pequenos lotes, as vantagens, principalmente econômicas, de uma
operação em massa, refere Lorini (1993, p. 17).
Para implantação dos princípios de TG de acordo com Lorini (1993, p. 17),

toda uma reorganização do ambiente de manufatura faz-se necessária. As principais
etapas que devem ser consideradas neste processo são:
Adequação do leiaute físico;
Implantação de um sistema de codificação e classificação;
Racionalização de projetos e processos de fabricação; e,
Formação de famílias de peças e células de máquinas.
Os agrupamentos ou grupos da “tecnologia de grupo” são determinados a

partir das operações que são necessárias para executar um trabalho sobre um
conjunto de itens semelhantes, ou famílias de peças e, que requerem um
processamento semelhante (STEVENSON, 2001, p. 204).
Em uma fabricação celular eficaz, é preciso que existam grupos de itens

selecionados, que tenham características semelhantes de processamento. O
processo de agrupamento é conhecido como tecnologia de grupo e, envolve a
identificação de itens que tenham algumas características de projeto ou de
fabricação similares e, seu subsequente agrupamento em famílias de peças. As
características de projeto incluem o tamanho, a forma e a função; as características
de fabricação ou processamento envolvem o tipo e a sequência das operações
requeridas. Em muitos casos, as características de projeto e de processamento
estão inter-relacionadas, mas isso nem sempre é verdadeiro. Assim, famílias de
peças para fins de projeto podem ser diferentes das famílias de peças para fins de
processamento (STEVENSON, 2001, p. 204-205). A Figura 3.1 apresenta um grupo
de peças com características de processamento semelhantes, mas com
características de projeto diferentes.

3
Figura 3.1 – Grupo de peças com requisitos de processo de fabricação semelhantes,

mas com diferentes atributos de projeto.
Fonte: Stevenson, 2001, p. 2005.
Uma vez identificadas as semelhanças entre os itens, eles podem ser

classificados de acordo com suas famílias e, pode ser então criado um sistema que
facilite a recuperação de informação de uma base de dados para fins de projeto e
fabricação. Por exemplo, um projetista poderia utilizar o referido sistema para
determinar se já existe uma peça semelhante ou idêntica a uma nova peça que
precisa ser projetada. Pode acontecer que uma peça existente, com alguma
modificação, seja satisfatória. Isso poderia aumentar muito a produtividade do
projeto. De maneira análoga, o planejamento da fabricação de uma peça nova pode
incluir o propósito de integrá-la a uma das famílias de peças existentes, aliviando
assim grande parte da massa de detalhes específicos de processamento
(STEVENSON, 2001, p. 205).
A conversão para a tecnologia de grupo e para a fabricação requer uma

análise sistemática das peças, para se identificarem as famílias. Frequentemente,
isto constitui um empreendimento de grande escala; é uma tarefa que consome
tempo e que envolve a análise de uma quantidade considerável de dados. Para
fazer isso, há três métodos principais: a inspeção visual, o exame dos dados de
projeto e produção, e a análise do fluxo de produção (STEVENSON, 2001, p. 205).
A inspeção visual é o método de menor precisão entre os três, mas é também

o menos dispendioso e o mais simples. O exame dos dados de projeto e produção é
o mais preciso, porém consome mais tempo; ele talvez seja o método de análise

4
utilizado com maior frequência. O terceiro método, a análise do fluxo de produção,

tem uma perspectiva de fabricação, e não de projeto. Por meio da análise, se
procura descobrir semelhanças existentes, examinando-se as necessárias
sequências de operações e os roteiros (“roteamento”) entre máquinas. Além disso,
as sequências e os roteiros de operação são considerados como dados já definidos
(STEVENSON, 2001, p. 205).
A conversão para a fabricação celular pode envolver um dispendioso

realinhamento do equipamento. Consequentemente, um gerente precisa pesar os
benefícios da transferência de um arranjo físico por processo para um celular em
relação a custo de se deslocar o equipamento, assim como o custo e o tempo
necessário para o agrupamento de peças (STEVENSON, 2001, p. 205).
A TG segundo Stevenson (2001, p. 409) por meio da capitalização das

semelhanças em operações recorrentes, pode ser utilizada para diminuir o tempo e
o custo de setup. Por exemplo, as peças que são semelhantes quanto à forma, aos
materiais e a outros aspectos podem demandar setups muito semelhantes. O
processamento delas em sequência, no mesmo equipamento, pode reduzir a
necessidade de mudar completamente o setup; podem ser necessários apenas
ajustamentos menores.
Por sua vez, Davis; Aquilano; Chase (2001, p. 276-277) referem que um
leiaute de tecnologia de grupo (celular) aloca máquinas não-similares em células
para trabalhar em produtos que têm pesos, formas e exigências de processamento
similares. Leiautes de TG são agora amplamente utilizados na fabricação de metais,
manufatura de chips de computador e trabalho de montagem segundo os mesmos
autores. O objetivo geral é obter os benefícios do leiaute de produto em tipos de
produção por processo. Esses benefícios segundo os autores acima
incluem:
1. Melhores relações humanas. As células consistem de alguns trabalhadores

que formam uma pequena equipe de trabalho; uma equipe produz
unidades completas de trabalho.
2. Maior especialização do operador. Os trabalhadores enxergam apenas um

limitado número de peças diferentes em um ciclo finito de produção, de
maneira que a repetição significa aprendizado rápido.

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3. Menos estoque intermediário e manuseio de materiais. Uma célula

combina diversas etapas de produção, de forma que menos peças passam
através da seção.
4. Setup de produção mais rápido. Menos tarefas significam menos trocas de

ferramentas e, consequentemente, trocas mais rápidas.
Desenvolvendo um leiaute de TG. A passagem do leiaute de processo para

um leiaute celular TG abrange três etapas:
1. Agrupar peças em famílias que seguem uma sequência comum de etapas.

Essa etapa requer o desenvolvimento e a manutenção de uma
classificação de peças e um sistema de codificação computadorizados.
Esses sistemas, geralmente, acarretam em grandes despesas, embora
muitas empresas tenham desenvolvido procedimentos mais diretos para
identificar as famílias das peças.
2. Identificar padrões de fluxo dominante de famílias de peças como base

para locação ou realocação de processo.
3. Agrupar máquinas e processos fisicamente em células. Frequentemente

algumas peças não podem ser associadas a uma família e, máquinas
especializadas não podem ser colocadas em célula alguma devido ao seu
uso geral. Essas peças e máquinas independentes são colocadas em uma
“célula de sobras”.
3.2 Aspectos históricos
O termo Tecnologia de Grupo tem origem relativamente recente, mas a idéia

de produzir componentes de características semelhantes de maneira agrupada,
utilizando métodos de fluxo em linha para fabricação em lotes, é bem mais antiga.
Embora alguns trabalhos tenham sido desenvolvidos nas décadas de 30 e 40,

enfocando alguns aspectos da produção em lotes e agrupamento de máquinas, é na
década de 50 que a filosofia começa a tornar-se consistente e racionalizada,
segundo Lorini (1993, p. 18). O mesmo autor refere que um marco no
desenvolvimento científico sobre a TG é o trabalho apresentado na Rússia, Scientific
Principle of Group Technology, do engenheiro S.P. Mitrofanov. O conceito básico

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apresentado pelo autor era de agrupar peças com similaridade geométrica em

famílias, para serem fabricadas em uma única máquina. Reduziam-se assim ao
mínimo os tempos de preparação da máquina (setup) entre um tipo e outro de peças
daquela família, para as operações necessárias.
Na década de 60, os princípios de Mitrofanov difundem-se pela Europa,

notadamente na Alemanha e Inglaterra onde surgem novos e importantes trabalhos.
O conceito evolui então para a fabricação em famílias de peças em mais de

uma máquina, ou seja, num agrupamento conceituado como célula de manufatura.
Na Universidade de Aachen, na Alemanha Ocidental, Opitz realiza importante
trabalho de investigação estatística para peças, lançando as bases do seu sistema
de classificação para peças, amplamente difundido nos meios de pesquisa e
aplicado com adaptações em ambientes industriais.
Na Inglaterra, vários trabalhos foram desenvolvidos e empregados nas

indústrias, pode-se destacar o de Brisch no aspecto de sistema de classificação e
codificação. Na mesma linha, na Tcheco-Eslováquia, institutos de pesquisa, como o
VUOSO e VUSTE, desenvolveram trabalhos, destacando-se os respectivos sistemas
de classificação e codificação. Também, nos Estados Unidos, alguns trabalhos
relacionados à classificação e codificação foram apresentados pela Brisch-Birn,
empresa de consultoria, em especial o que foi realizado para a Allis-Chalmers,
aplicando os princípios da TG na implantação de novas unidades fabris. Um maior
desenvolvimento de aplicações começou a ocorrer nos Estados Unidos a partir da
década de 70, associado a sistemas auxiliados por computador (Computer Aided
Design - CAD; Computer Aided Manufacturing – CAM) e, à maior automatização
com máquinas de comando numérico na manufatura.
Na Itália o importante método apresentado por Burbidge, o de análise do fluxo

de produção, para considerar as rotas e sequências das peças entre as máquinas
em que ocorre o processo.
No Japão, a Sociedade Japonesa para Promoção de Máquinas (JSPMI)

promoveu importantes estudos sobre o tema TG, desde 1967. Dentre os mais
importantes resultados destes trabalhos estão os sistemas de codificação e
classificação como o KK-1 (1970), o KK-2 (1973), o KK-3 (1976), amplamente
difundidos nas indústrias japonesas. Desde a década de 60, os japoneses vêm

7
adotando os conceitos de TG e promovendo a sua implantação em nível mundial,

associados a outras importantes técnicas como o “Just In Time - JIT” com excelentes
resultados em qualidade e produtividade.
3.3 Definição e formação de famílias de peças
O termo família é usado para designar uma lista de peças agrupadas por
algumas características de similaridade. Não há regras rígidas ou gerais para
determinar que peças serão agrupadas em que famílias. Deve-se considerar, no
entanto, que a formação das famílias de peças é um requisito básico, para que
dentro da filosofia de TG, se possa projetar uma célula de manufatura, ou seja,
organizar racionalmente um leiaute de grupo.
Os critérios estabelecidos para se buscar este agrupamento podem conduzir

a famílias cujas peças tenham similaridade de forma (características geométricas) ou
de processo de fabricação. Por outro lado, determinadas peças que, por
características geométricas, se agrupariam numa mesma família, podem vir a exigir
máquinas muito diferentes para sua execução, em função de fatores tais como: o
tamanho; o grau de precisão necessária; ou, processos muito específicos.
Uma das maiores dificuldades para passar de um sistema tradicional de

produção para um enfoque de TG, com uma produção em células, é justamente o
agrupamento das peças em famílias, para se alocar as máquinas necessárias. Há
quatro metodologias básicas que podem ser adotadas para se resolver o problema.
Os métodos são: inspeção visual; análise do fluxo de produção; classificação por um
código; e, reconhecimento de padrões.
3.3.1 Inspeção visual
Consiste em agrupar as peças apenas pela análise visual de suas

características. É simples e barato, mas o menos eficiente. É dependente da
experiência humana e, limitado pelo número de peças que podem ser fisicamente
manuseadas em tempo aceitável. Portanto, aplica-se a pequeno número de peças
em casos particulares.

8
3.3.2 Análise do fluxo de produção
É uma técnica analítica para se encontrar famílias, por uma análise

progressiva das informações contidas nas folhas de processo dos componentes. A
análise do fluxo de produção é uma técnica que analisa a sequência de operação e
percurso (roteiro) das peças através das máquinas e estações de trabalho, no chão
de fábrica. As peças são agrupadas, portanto, pelas rotas comuns, ou seja, pelas
coincidências dos fluxos de processo definidos para cada uma delas, independente
de tamanho ou forma geométrica. O método, por embasar-se nas rotas de processo
das peças, tem sua precisão limitada e depende da confiabilidade dos dados
registrados nas folhas de processo. É recomendado para manipulação com lotes
médios e repetitivos e, como um método inicial para se introduzir a TG na área de
manufatura, num início de uma nova organização, por ser um método relativamente
simples e que requer apenas a análise das folhas de processo.
Nos métodos de análise de fluxo de produção, trabalha-se sobre uma matriz

que relacione as máquinas e as peças, que é chamada matriz de incidência peça-
máquina. Na formulação da matriz, cada elemento a(ij) relaciona uma peça i com a
máquina j, indicando se a incidência existe ou não, isto é, se a peça é processada
naquela máquina correspondente, ou não. Na maioria dos métodos esta incidência é
assinalada pelo valor 1, se positiva e, 0 ou deixado em branco se negativa.
Para ilustrar o método observe a matriz representativa de quatro máquinas e

cinco peças abaixo.
Peças
P1 P2 P3 P4 P5
Máquinas
M1 1 1 1
M2 1 1
M3 1 1
M4 1 1
Devidamente manipulada a matriz, com trocas de posições nas colunas e

linhas, pode-se destacar duas células distintas de máquinas com as
correspondentes famílias de peças, como mostrado a abaixo.

9
Peças
P1 P3 P2 P4 P5
Máquinas
M2 1 1
Célula 1
M4 1 1
M1 1 1 1
Célula 2
M3 1 1
Uma análise subsequente, mais detalhada é necessária para se ajustar e

ratificar a formação das células, em parâmetros e condicionamentos, tais como:
custos de produção; tempo de processamento; frequência de movimentação de uma
peça durante o processo; limite de ciclos que um sistema de movimentação suporta;
tempo máximo disponível de processamento por máquina; limite de máquinas por
células; e, limite do porte das máquinas por células.
3.3.3 Classificação por um código
O método pressupõe um sistema de codificação, quer seja de propósito geral

quer seja específico, que permita codificação das peças onde atributos geométricos,
de processo, ou outros, sejam de modo claro e preciso, bem representados.
Diversos critérios podem ser estabelecidos para se agrupar as peças, dando-

se maior ou menor flexibilidade à variação de determinados campos representativos
de algumas características, dentro do sistema de classificação adotado, de acordo
com a área de interesse de aplicação.
A classificação pode ser feita basicamente sob três orientações quanto ao seu
objetivo, que são:
1. Classificação orientada por características de projeto
Busca-se uma classificação pelas características que possibilitem identificar

famílias de peças pelos atributos (formas/geometria, dimensionais, materiais,
tolerâncias) de projeto.
2. Classificação orientada por identidade de processos
Busca-se agrupar peças com similaridade nos processos de fabricação.

10
3. Classificação orientada por identidade de rotas
Busca-se uma classificação pelas coincidências de rotas, ou seja, reunião das

peças que têm sequência comum de processos pelas mesmas máquinas.
Do ponto de vista de metodologias para classificação, dois tipos de

abordagens podem ser feitas sobre os códigos para se fazer um agrupamento de
peças, baseando-se principalmente sobre o tipo de estrutura do sistema de
codificação, são elas: abordagem de “código de campo”; e, abordagem de “dados
característicos”
3.3.4 Reconhecimento de padrões
O método vale-se da determinação de alguns padrões para serem

comparados com demais itens, dentro de uma amostra, para agrupá-los em lotes de
acordo com certo grau de semelhança entre os elementos.
Os critérios de similaridade são determinados através de funções de

avaliação dos elementos da amostra, por algum processo, como analiticamente
quantificados e traduzidos em uma forma representativa do seu status para efeito
comparativo com o modelo ou padrão pré-determinado.
3.4 Sistema de classificação e codificação
3.4.1 Características e finalidades
Por um sistema de codificação entende-se uma metodologia de formação de

um código numérico ou alfanumérico, com finalidade de expressar características de
um objeto ou processo. As características podem ser descritivas, funcionais, ou uma
combinação destas, de acordo com objetivos da utilização. Um sistema pode ser de
propósito geral, isto é, para cobrir uma variada gama de atividades, ou ser
específico, dirigido a determinado segmento de aplicação industrial.
Na área de manufatura, onde um código de produto constitui numa

ferramenta essencial para a TG, ele deve ter características especiais que garantam
os benefícios esperados na sua aplicação, tais como: formação de famílias de peças
e grupo de máquinas; recuperação de desenhos de processos; racionalização e
11
redução nos custos de projeto; padronização de projetos e produtos;

estabelecimento de estatísticas sobre as peças; estimativas de ferramentas e cargas
de máquinas; racionalização de ferramental e redução de tempos de preparação das
máquinas; padronização de ferramental e de processos; racionalização da
programação e planejamento da produção; estimativas e contabilidade de custos
mais apurados; e, estabelecimento de uma base de dados de manufatura.
Ainda sob a ótica da TG, um sistema de classificação e codificação deve

possuir algumas características operacionais básicas, como: ser suficientemente
abrangente, para englobar todos os itens do universo de produção em que está
inserido; ser mutuamente exclusivo, no sentido de permitir incluir semelhanças ou
excluir diferenças, usando-se parâmetros claramente definidos; basear-se em
características permanentes que sejam facilmente identificáveis; ser adaptável a
mudanças e expansões tecnológicas; e, ser compatível com aplicações
computacionais e permitir integração com sistemas CAD/CAM.
Sob o aspecto construtivo, num sistema de codificação, alguns fatores

essenciais que devem ser considerados, são: o universo do alvo específico da
aplicação, como o tipo de produto, o tipo de usuário e resultados esperados; as
características que devem ser representadas pelo código para sua aplicabilidade
(atributos físicos, funcionais e, outros); o tipo de estrutura para o código que melhor
representa aquelas características desejadas; e, o tipo de representação digital
adequado à utilização que se propõe (numérica, alfanumérica, decimal, binária e,
outras).
3.5 Sistemas celulares de manufatura
Os sistemas celulares de manufatura (SCM), bem como os sistemas flexíveis

de manufatura (SFM) constituem-se na mais moderna concepção para sistemas de
produção integrados por computador, com capacidade de gerar produtos de elevada
qualidade e baixos custos. O elemento fundamental buscado é a flexibilidade
operacional, cujo compromisso com a capacidade de produção pode definir
diferentes tipos de sistemas celulares conforme mostrado na figura 3.5.1.

12
Figura 3.5.1 – As características de volume x variedade das tecnologias de

manufatura.
Fonte: Slack; Chambers; Johnston, 2002, p. 248.
A TG, por sua vez, é a base racional para fornecer os meios de organização
da manufatura celular, e através das aplicações da filosofia, obter-se uma série de
vantagens operacionais e principalmente econômicas.
Um aspecto fundamental é trabalhar com famílias de peças que possibilitem a

fabricação em sistemas celulares flexíveis, que facilmente podem ser reconfigurados
de um tipo de peça para outro, com mínimo tempo de setup (tempo que demora
entre o término da última peça do lote e a primeira do novo lote) de máquinas.
A organização celular permite processar a matéria-prima de seu estado inicial

até atingir o produto acabado, com as tarefas conduzidas por pequeno número de
colaboradores, o que permite acompanhar todas as fases e ver o resultado do seu
empenho até o estágio final, proporcionando satisfação pessoal. Ademais, pelo fato
de manter-se mais próximo da atividade, integrado ao ambiente, a pessoa sente-se
mais responsável e detecta erros em condições de corrigi-los em tempo de
processo, contribuindo para a melhoria da qualidade. Portanto, são notórios os
ganhos em produtividade e qualidade, em confronto com os sistemas convencionais.

13
3.5.1 Células flexíveis de manufatura (CFM)
Uma célula de manufatura consiste em uma ou mais máquinas de comando

numérico (CN) que produzem uma família de peças similares. As máquinas podem
ser conectadas por dispositivos automáticos de manuseio de materiais
(STEVENSON, 2001, p. 153).
As características de muitos sistemas Just in time (JIT) são as múltiplas

células de manufatura. As células contêm as máquinas e ferramentas necessárias
para processar famílias de peças com requisitos de processamento semelhantes.
Em essência, as células constituem centros de produção altamente especializados e
eficientes. Entre os importantes benefícios das células de manufatura estão os
reduzidos tempos de reconfiguração – troca rápida de ferramentas, o elevado grau
de utilização do equipamento e a facilidade de treinamento dos operadores para o
exercício de suas funções. A combinação de uma elevada eficiência das células de
trabalho e lotes de pequeno porte resulta em níveis muito baixos de material em
processo (STEVENSON, 2001, p. 510)
Figura 3.1 – Célula flexível de manufatura.

Fonte: http://www.gamfg.com/oldsite/fac02.htm.
Uma célula de manufatura pode ser fisicamente conceituada como um

conjunto de máquinas selecionadas e reunidas em determinado local e disposição,

14
para conter todas as facilidades necessárias a processar de forma econômica e

racional uma família de peças (LORINI, 1993, p. 55).
Poucas regras existem para se projetar fisicamente uma célula. O que é

básico e fundamental é que os trabalhos sejam completados dentro do ambiente da
célula e, que se busque sempre obter o maior grau de automatização e flexibilidade
possível, que permita facilmente expandir-se na medida das necessidades, efetuar a
inclusão de novos componentes, ou alterar o estado corrente para adaptações com
economia, qualidade e rapidez (LORINI, 1993, p. 55).
A organização e integração dos equipamentos segundo Lorini (1993, p. 55),

nas células podem seguir uma das orientações básicas: totalmente integrados, por
meio de sistemas de transporte e de controle de fluxo do trabalho; uma célula semi-
integrada, projetada com transportadores usados para armazenagem e transporte
de peças; células simples, sem nenhum sistema automático de manuseio e controle;
e, trabalho agrupado para execução em máquinas simples.
Quanto ao porte de uma célula, ou seja, o número adequado de máquinas,

isto deve ser definido em função de um balanceamento de carga que considere as
características das famílias, o tamanho dos lotes, a diversidade de processos
necessários e as limitações no aspecto físico. Outros fatores devem ser
considerados sob os aspectos operacionais e econômicos, por serem limitantes.
Quanto maior for o tamanho da célula, maior a quantidade de máquinas, resultando
em maior número de etapas no fluxo de processo, além de aumentarem o tempo de
manuseio e, o número necessário de operadores. Portanto, além de tornar-se mais
complexa a automação reduz-se os ganhos de produtividade do sistema (LORINI,
1993, p. 56).
3.6 Concepção e operacionalidade de CFM
A escolha de um ambiente celular para fabricação é adequada

predominantemente para sistemas de produção de grandes variedades de peças,
em volumes que não justifiquem investimentos em equipamentos dedicados, por
serem pequenos ou médios os lotes.
A automatização deve ser compatibilizada com a flexibilidade operacional

possível. A definição, ou projeto destes ambientes deve considerar tanto as rotas de

15
processo, quanto as características operacionais, aspecto que devem ser

simultaneamente tratados.
A metodologia de análise de fluxo de produção pode utilizar as mais diversas

técnicas para os agrupamentos, onde a eficiência será consequente, mas a
qualidade estará diretamente ligada à confiabilidade e à otimização da definição das
rotas. Estas rotas, que representam os planos de processo de cada peça, devem
considerar as características de manufatura adequadas às condições de projeto.
Devem ser otimizadas, porque normalmente é possível uma multiplicidade de rotas
e, a otimização deve considerar condições de minimizar tempo, etapas de fluxo, ou
custos. Portanto, haverá rotas alternativas com variações na produtividade, mas que
poderão justificar enquadramento em outras células ou famílias.
Aspectos operacionais por sua vez devem ser considerados em paralelo,

tratados quando do projeto do sistema, dentre os quais podem ser destacados:
requisitos tecnológicos; os investimentos em equipamentos; a flexibilidade desejada
para o sistema; a distribuição da carga de trabalho; o número de peças a produzir; o
número de máquinas por grupo; as características das máquinas; a frequência de
fabricação; e, aspectos políticos internos das empresas.
3.7 Estratégia de implementação de TG
A TG é uma filosofia de base racional, importante como fator gerador de uma

nova ordem, quando implementada. Sua introdução numa empresa exige um
trabalho consistente de planejamento, aproximação e comprometimento de todos os
setores envolvidos. Entretanto, antes de qualquer tomada de decisão, é necessária
uma avaliação por parte da empresa quanto a sua estratégia futura, às reais
necessidades e ao aproveitamento de uma tecnologia desta natureza dentro de suas
características produtivas, definindo, assim, os objetivos desta implantação.
Os resultados da TG podem se manifestar de muitas formas, que variam

desde a necessidade de novos sistemas computacionais, até mudanças na forma e
procedimentos de trabalho. Como estas alterações introduzem inovações, na
maioria das vezes significativas, pode-se optar por uma implantação gradual,
minimizando, assim, riscos de insucesso. Também pelo fato dos resultados serem
os mais variados, é conveniente que o início desta implantação seja em áreas onde

16
estes possam ser rapidamente comprovados, ou seja, é preferível começar por algo
relativamente pequeno, e então, expandir a implantação com base em tais
resultados.
Um estudo (analisando-se o custo x benefício) de importância considerável,

que deve ser feito nas fases iniciais da implantação da filosofia da TG, é a decisão
entre fazer toda a implantação estudando o problema e usando soluções e recursos
internos, ou contratar orientação externa (empresa de consultoria com experiência
no ramo).
A abrangência da filosofia da TG pode envolver muitas áreas dentro de uma

empresa. Há áreas que são tradicionalmente envolvidas na implantação da TG,
como Projetos, Planejamento do Processo, Programação e Controle de Produção.
Outras também podem ser envolvidas, como Montagem, Compras, Orçamentos,
Vendas e, outras. A definição das áreas e da sequência de implantação são
importantes para que possam estar claras as delimitações de sistemas
computacionais que venham a ser desenvolvidos, como, por exemplo, de um
Sistema de Classificação e Codificação, e da coletânea de dados que propicie uma
implantação objetiva.
3.7.1 Padronização de procedimentos
A padronização de métodos e procedimentos é uma tarefa complexa e

trabalhosa. Na abordagem da TG, todas as peças devem ser codificadas, as famílias
determinadas e requisitos de produção confrontados com as capabilidades (é a
medida da aceitabilidade da variação do processo – limite de tolerância inferior e
limite de tolerância superior) das máquinas, para que se desenvolvam rotinas e
planos de processo adequados à nova organização. Isso implica na necessidade de
grande sintonia entre os ambientes de projeto e manufatura, para se fabricar
conforme definido e, reciprocamente, para definir de acordo com as condições e
capabilidades estabelecidas, dentro da flexibilidade do ambiente de manufatura
instalado.

17
3.7.2 Sistemas de informação
O fluxo de informação deve transitar rápida e eficazmente entre todos os

setores envolvidos. Uma base de dados de manufatura deve ser de fácil acesso aos
sistemas de programação, planejamento, controle, projeto e, gerenciamento da
produção.
No tocante a informações operacionais, o sistema deve permitir

principalmente: permanente acompanhamento do estado (status), no que diz
respeito a equipamentos, peças, dispositivos e ferramentas em processo; controle
das ocorrências durante as operações de preparação, paradas e andamento dos
processos; informar e comandar sequenciamentos, ordens de produção e operações
de carga e descarga; gerar relatórios referentes à operação, produção e
manutenção; e, enviar e receber mensagens entre operação e controle.
Antes de implantar qualquer sistema de informação, deve-se efetuar uma

análise da quantidade, utilidade e qualidade das informações, para se proceder a
uma simplificação daquilo que realmente seja essencial aos objetivos, garantindo a
confiabilidade.
REFERÊNCIAS
CORRÊA, Carlos A.; CORRÊA, Henrique L. Administração de produção e

operações: manufatura e serviços: uma abordagem estratégica. 2. ed. São Paulo :
Atlas, 2009. 690 p.
DAVIS, Mark M.; AQUILANO, Nicholas J.; CHASE, Richard B. Fundamentos da
administração da produção. 3. ed. Porto Alegre : Bookman, 2001. 598 p.
LORINI, Flávio J. Tecnologia de grupo e organização da manufatura.
Florianópolis : Ed, da UFSC, 1993. 105 p.
SLACK, Nigel; CHAMBERS, Stuart; JOHNSTON, Robert. Administração da
produção. 2. ed. São Paulo : Atlas, 2002. 747 p.
STEVENSON, William J. Administração das operações de produção. 6. ed. São
Paulo : LTC, 2001. 722 p.

1
Reflexões sobre a Manufatura Integrada por Computador (CIM)
Prof. Dr. Henrique Rozenfeld, EESC-USP
1. Introdução
Para garantir sua sobrevivência perante um mercado cada vez mais competitivo e globalizado, as
empresas de manufatura têm recorrido a um sem número de "novas" abordagens, tecnologias,
filosofias, etc... Muitas vezes esses modismos trazem realmente resultados significativos. No
entanto, a quantidade de mudanças esgota a capacidade dessas empresas em discernir qual o
caminho a seguir (figura 1).
Novos Materiais, CIM

CNC,FMS,Robôs, Times Autônomos
CLP,AGV
Normalização Tecnologia de Informação
RDBMS,LAN,CASE
ISO/OSI,CIM-OSA,
Unix,Windows,OO,
Aplicativos Integrados STEP,GKS,IGES, 4GL,GUI,C++,IA,
CAD,CAE,CAPP ISO9000,Ethernet
Workgroup Computing
MRP,ERP,CAQ, Engenharia Cliente-Servidor
MPS,DNC,CRP, ABC Simultânea
JIT Reengenharia
Teoria das Restrições
Learning Lean Production
Qualidade Empowerment Enterprise
Figura 1: Dificuldades de Decisão
A Manufatura Integrada por Computador (CIM) também teve seu tempo de glória, mas foi
ultrapassada por novas abordagens, tais como Qualidade Total, Reengenharia e outras. Logicamente
sabe-se que essas novas abordagens podem ser encaradas como complementares à Manufatura
Integrada por Computador. Porém alguns consultores, aproveitando-se de clientes acossados pela
concorrência global, sempre lançam novas siglas oferecendo um "novo produto", como a salvação
para os problemas e desafios enfrentados pelas empresas de manufatura.
Não se está afirmando que todas essas novas abordagens são enganosas com o único intuito de se
vender consultoria. Elas possuem conceitos valiosos, que sem dúvida podem alavancar os negócios
de manufatura. Além disso, as pessoas dentro das empresas de manufatura ficaram fossilizadas,
principalmente no Brasil, pois não tinham com quem competir. Neste contexto, elas necessitam de
2
consultores atualizados, muitas vezes contribuindo com o óbvio, pois "santo de casa não faz
milagres".
Neste artigo procura-se mostrar que a sigla CIM ainda é atual, se for lida com uma outra ênfase
do que na sua versão original. Esta ênfase estaria no significado amplo do termo Integração. Essa
nova leitura pode trazer no seu bojo a conotação de uma nova sigla. No entanto, isso fica a cargo do
leitor que pode adotar a moda que achar mais conveniente. O objetivo desta contribuição é discutir
conceitos comuns a várias abordagens de melhoria das empresas de manufatura, a fim de apresentar
uma reflexão sobre a importância da Integração hoje e no futuro.
Devido ao grande número de abordagens existentes e com a intenção de se produzir um texto

sucinto, serão referenciados alguns trabalhos para consulta complementar. Assim discute-se mais
detalhadamente a evolução de CIM e os seus conceitos comuns com outras abordagens. Finalmente
propõe-se uma postura que as empresas de manufatura devem tomar diante das opções existentes.
2. Visão holística da empresa
A palavra hólos veio do grego e significa inteiro; composto. Segundo o dicionário, holismo é a
tendência a sintetizar unidades em totalidades, que se supõe seja própria do universo. Sintetizar é
reunir elementos em um todo; compor [FERREIRA 1975].
A visão holística de uma empresa equivale a se ter uma "imagem única", sintética de todos os
elementos da empresa, que normalmente podem ser relacionados a visões parciais abrangendo suas
estratégia, atividades, informações, recursos e organização, assim como suas interrelações (figura
2).
Estratégias
Estratégias Atividades
Atividades
Informações
Informações
Organização
Organização Recursos
Recursos
•estrutura • técnicas/métodos
•cultura holismo: tendência a • equipamento
•aprendizagem sintetizar unidades • hardware
• pessoas em totalidades. • software
(Integrar) • rec.financeiros
Figura 2: Visão holística da empresa

3
Essa divisão tomou como base as visões do CIM-OSA, discutido a seguir no item "Nova leitura
da sigla CIM". Como recursos deve-se entender os recursos financeiros que a empresa utiliza, seus
equipamentos de produção e de trabalho, os métodos e técnicas empregadas, hardware, software,
etc... O conceito de organização aqui empregado é mais abrangente do que o normalmente
conhecido. Ele considera a estrutura organizacional e suas interrelações, a sua cultura, as pessoas e
sua qualificação, as formas de comunicação, assim como a capacidade de aprendizado da
organização.
Todo empresário e o seu pessoal gerencial deveriam ter uma visão holística de sua empresa. Essa
visão possui diferentes ênfases e graus de abstração. No entanto, a visão do todo ( a imagem única)
é essencial para que eles cumpram o seu papel. Algumas empresas possuem pessoas com essa
visão, e normalmente elas se destacam de suas concorrentes. Porém uma grande parte dos dirigentes
atingiu seu posto vindo de uma área específica, trazendo assim uma visão distorcida do todo. É
comum encontrar gerentes empolgados com os recursos computacionais, outros achando que a
solução está somente na estrutura organizacional, outros que consideram suas máquinas e
equipamentos como sendo a salvação da empresa, etc...
Com uma visão holística é mais seguro tomar decisões relativas a uma das visões, pois a
influência desta decisão sobre as outras visões da empresa é observada à priori. Se esta visão
holística for então formalizada, pode-se discutir problemas específicos sem se perder a abrangência,
nivelando-se o conhecimento entre os participantes da discussão. No entanto, é impossível
representar o todo de forma completa. Este todo é algo abstrato, que forma uma unidade na mente
dos dirigentes.
É preciso discutir amplamente este conceito da visão holística dentro das empresas, para poder
partir para um formalismo maior, se necessário, trazendo à consciência dos dirigentes, que eles já
possuem (ou deveriam possuir) esta visão. Em seguida deve-se difundir esse conceito para as
demais pessoas da empresa.
Pensar a empresa como um conjunto de business processes é o que mais se aproxima de um

formalismo para a obtenção da visão holística.
3. Raciocinar com base em business process
Allaire, da Xerox, divide os processos empresariais em 3 tipos [GARVIN 1995]:
- processos de gerenciamento: com os quais a alta cúpula dirige a empresa, interage com os
funcionários, toma decisão e se comunica. Esses processos marcam o contexto organizacional da
4
empresa e determinam o estilo de trabalho. Como exemplos desse tipo de processo têm-se: gestão
estratégica e definição de investimento a longo prazo.
- business processes (BP): definidos abaixo e escopo deste capítulo. Como exemplos têm-se:
desenvolvimento de produtos, comercialização de produtos, fabricação de produtos e atendimento
ao cliente.
- processo de trabalho: são os elementos dos BP e representam o aspecto operacional de como se

realizam as atividades dos BPs.
Um business process (BP) é um fenômeno que ocorre dentro das empresas. Ele contém um
conjunto de atividades, associadas às informações que manipula, utilizando os recursos e a
organização da empresa. Forma uma unidade coesa e deve ser focalizado em um tipo de negócio,
que normalmente está direcionado a um determinado mercado/cliente, com fornecedores bem
definidos (figura 3).
Fornecedor Cliente
Business
Process
Informação Informação
Atividades
Recursos
Organização
Figura 3: Definição de business process
Esta focalização no negócio é importante, pois é comum encontrar diversos negócios de uma
empresa compartilhando os mesmos elementos estruturais e recursos, o que dificulta a definição do
BP (e em muitos casos a própria operação da empresa). Se o compartilhamento de recursos for
inevitável, o conhecimento dos BPs que utilizam esses recursos traz este fato à consciência de uma
forma sistemática, auxiliando então no seu gerenciamento (que não deixa de ser complexo). O BP é
algo natural que acontece hoje em todas as empresas, mas muitas vezes ele é mascarado por
disfunções estruturais, principalmente naquelas empresas que ainda trabalham com uma
organização burocrática funcional. A existência de atividades, que não agregam valor ao produto,
também dificulta a identificação dos BP.
5
Em algumas empresas a existência dos BP não era consciente. Os novos requisitos dos clientes,
competição mais acirrada e a disponibilidade de tecnologia de informação mais flexível fizeram
com que fosse necessário se identificar os BP. Assim se consegue gerenciar os negócios de uma
forma mais efetiva, focalizando-se nas exigências dos clientes [GARVIN 1995].
São os BPs que servem de referência para o desenvolvimento de diversas abordagens de

melhoria das empresas de manufatura.
"processos de negócios" = conjunto de atividades que são realizadas por diversos setores de
uma empresa
4. Business process é o ponto comum de várias abordagens
Mesmo sem ser explicitamente citado como business process (BP), ele é utilizado em diversas
abordagens atuais, como se procura mostrar a seguir de uma forma bem sucinta. São analisadas aqui
a Reengenharia, o Sistema de Qualidade e o Custo baseado em Atividades (ABC).
A ênfase atual de se definir os business processes das empresas advém da febre da Reengenharia
[MOREIRA 1994]. Pode-se dizer que a Reengenharia é que forneceu este termo com o significado
atual de conjunto de atividades, que normalmente são realizadas por diversos departamentos de uma
empresa. Normalmente uma Reengenharia do Negócio, onde a estrutura organizacional da empresa
sofre alterações para ficar enxuta e preparada para os desafios da concorrência, deveria ser
precedida pela Reengenharia do Processo. Nesta última oBP deveria ser identificado e melhorado, à
luz do potencial da tecnologia de informação, partindo-se de um white-paper, ou seja, sem vínculo
com a situação atual. Esta mudança teria que ser radical, buscando-se índices de melhoria
significativos[HAMMER 1994]. É discutível se os benefícios alcançados com essas medidas
radicais compensam o trauma que a empresa pode sofrer a médio prazo [WOOD 1995]. A prática
mostra porém que, em todas as situações não importando o grau de radicalismo, o conhecimento da
situação atual, sem um grande formalismo, é necessário para um trabalho de Reengenharia. Este
conhecimento estabelece um ponto de referência comum, uma base line, pois se obter uma visão
nivelada - um consenso - sobre a situação atual da empresa já é um grande ganho.
A obtenção de um Sistema de Qualidade segundo a norma ISO 9000 exige um certo formalismo
dos procedimentos em vigor na empresa. Um resultado natural da preparação para a certificação
segundo a ISO 9000 deveria ser uma melhoria dos processos atuais, apesar que muitas empresas
preocupam-se somente com a certificação. Estas perdem a chance de se obter os verdadeiros ganhos
que a abordagem da qualidade fornece. Observa-se então que os BPs tornam-se uma referência para
a formalização dos procedimentos. Muitas empresas não adotam essa premissa, tratando os
procedimentos como ilhas desconectadas, pois eles normalmente referem-se ao processos de
trabalho (segundo a classificação anteriormente apresentada). Elas deveriam tratar dos BPs no
6
contexto da certificação e da aplicação da Qualidade Total [GARVIN 1995]. Existe hoje uma
proposta de se unificar o ínicio das abordagens da qualidade e de CIM através de uma modelagem
única dos BPs [ALLIPRANDINI 1996].
A abordagem de ABC (Activity Based Costing) é um método alternativo ao custeio clássico por
absorção. O ABC propõe que se direcione os custos indiretos para os produtos, pois eles são cada
vez mais significativos nas empresas de manufatura, . Assim deve-se obter um custo mais real dos
produtos, apoiando a tomada de decisões gerenciais[NESS 1995]. Alguns autores afirmam que o
ABC é um outro tipo de custo por absorção [CAT92]. O verdadeiro ganho está no ABM (Activity
Based Management) [SPOENE 1994]. O ABM preconiza que se deve analisar as atividades visando
a sua otimização, antes de serem custeadas através de seus direcionadores de custo. Percebe-se
então que o conhecimento do business process é essencial para a prática do ABM. Em algumas
empresas a definição das atividades para o ABC/M parte do estabelecimento dos BPs.
Como pôde ser visto nesta sucinta apresentação, a determinação dos BPs é um ponto em comum
de algumas abordagens em uso atualmente.
Para que os BPs possam servir de referência para essas diversas abordagens e mesmo para a
manufatura integrada, eles devem ser mapeados [BARRET 1993]. A organização inteira deve
pensar em termos de BP [GARVIN 1995]. O mapa do BP é essencial como base de referência para
discussões, a fim de apoiar a obtenção sistemática de uma a visão holística da empresa. No entanto,
a visão holística é algo abstrato. Existe então uma dificuldade de representação do BP.
5. Representação de um business process
Normalmente, representam-se visões parciais de um BP. Elas são representadas por formalismos
advindos da área de análise de sistemas, tais como DFD (Data Flow Diagram) ou SADT (Structured
Analysis Design Technique). Nesses formalismos estão contidas somente as visões de atividades e
informações. Outras técnicas advindas de OEM (Organização e Métodos) poderiam também ser
utilizadas. São porém precisas demais para a intenção de se mapear os BPs. Um dos problemas, que
contribuíram para o desuso de algumas técnicas de OEM, foi o seu grau de detalhamento. Muitas
vezes a documentação de um fluxo de trabalho otimizado não era atualizada, devido à dificuldade
de manipulação da sua representação. Os conceitos de OEM, no entanto, continuam válidos, quando
se procura, por exemplo, eliminar atividades que não agregam valor ao produto, na análise de um
BP.
Uma adaptação da técnica SADT foi utilizada com sucesso em alguns casos práticos, no
mapeamento do BP [ROZ95a,TIBERTI 1995]. Nas caixas onde se desenha uma atividade
7
acrescentam-se informações sobre os recursos utilizados nessa atividade, assim como a organização
que a realiza. Desenham-se somente dois níveis de detalhamento, montando-se com isso um
"poster", que fornece uma visão abrangente do BP (figura 4).
Poster do Business Process
Informação Atividade Informação
Organização Recursos
Figura 4: Técnica de representação de business process
Cada caixa "folha" da árvore de atividades resultante é detalhada em um nível, utilizando um

texto simples e estruturado, conforme os formalismos da ISO 9000 para descrição de um
procedimento. Quando se desejar obter uma visão mais detalhada de algum aspecto do BP, deve-se
utilizar aquelas visões parciais (informação, organização e recursos), com as quais a empresa já tem
alguma afinidade. Assim. a visão do "poster" passa a ser uma sinopse das outras visões.
Essa representação segue o lema "é melhor ser aproximadamente correto do que precisamente
incorreto". Isto significa que neste "poster" não estão representadas todas a nuâncias e nem todos os
detalhes do BP. No entanto, ele fornece um frame para obtenção da visão holística da empresa.
Pode ser uma referência para discussões. Porém deve-se ter sempre em mente, que a pessoa (ou
equipe) responsável pelo BP é que possui a visão completa e abstrata. Em outras palavras, os
responsáveis interpretam aquele modelo mapeado. É difícil imaginar, que uma representação
aproximada do BP seja suficiente. Mas a experiência mostra que assim se consegue melhores
resultados, porque não se perde muito tempo com a precisão da representação, que na maioria das
vezes é impossível.
Quando o BP torna-se completo, aumenta a dificuldade de se manipular o seu modelo,

principalmente quando existirem visões complementares, por exemplo um MER (Modelo Entidade
Relacionamento) para a representação da visão informação. Para apoiar essa manipulação existem
hoje ferramentas computacionais disponíveis no mercado [ROZENFELD 1995b].
8
6. Nova leitura da sigla CIM
Com base nos conceitos apresentados discute-se aqui a evolução do CIM.
Desde os primórdios da utilização da sigla CIM, a ênfase estava na letra "C" de Computador, ou
de uma forma mais ampla, Tecnologia de Informação.
Um exemplo é a definição de CIM como sendo "a utilização do processamento de dados

eletrônicos e o fluxo de informações auxiliado por computador em todos os setores da empresa"
EVESHEIM 1987.
A essa visão tecnológica foram sendo acrescentadas uma visão estratégica, "CIM deve ser
entendido como um meio para se aumentar a velocidade de negócios de uma empresa através de
uma estratégia orientada ao consumidor e uma produção flexível" [ENKAWA 1991]; uma visão
organizacional, "CIM é um padrão contemporâneo de organização da produção, que utiliza os
computadores e a automação como ferramentas para a integração de todas as fases do ciclo de
fabricação do produto, desde sua concepção até a sua comercialização" [VALLE 1991]. Este
mesmo autor acrescenta, quatro anos depois, que este padrão deve estar associado às decisões nas
áreas de estratégias de produção, informatização e cultura técnica [VALLE 1995].
Nesse período surgiu uma grande quantidade de propostas de modelos CIM, arquiteturas CIM,
soluções CIM, etc.. Uma arquitetura bem ampla que pode ser adotada até hoje como referência é a
proposta pelo projeto europeu AMICE (sigla invertida de European Computer Integrated
Manufacturing Architeture) do programa europeu ESPRIT (European Strategic Programme for
Research and Development of Information Technology). Essa arquitetura chama-se CIM-OSA (CIM
Open System Architeture) e fornece um framepara os usuários planejarem e implantarem CIM
[JOR91]. Ao mesmo tempo, os fornecedores de software deveriam adotar o CIM-OSA como padrão
de referência no desenvolvimento de soluções individuais a serem integradas. Após a proposição do
frame, esse trabalho não foi continuado no âmbito do AMICE, pois os interesses comerciais dos
participantes não contemplavam mais a criação de um padrão de referência comum.
As três dimensões propostas pelo frame do CIM-OSA continuam válidas, segundo o autor deste.
Nelas pode-se encaixar os modelos de representação de uma arquitetura CIM. Em uma dimensão
têm-se as visões de função (atividade), informação, recursos e organização. Deve-se acrescentar
aqui a visão de estratégia. Em uma outra dimensão, são propostas as visões de requisitos, projeto e
implementação. Na terceira dimensão estão os modelos gerais, os parciais (específicos por área de
atuação da empresa) e os modelos específicos de uma empresa em particular.
A letra hoje então mais importante da sigla CIM é o "I" de Integração (figura 5).
9
CIM:Computer Integrated Manufacturing
C I M C IM
Atividades Informação
Estratégias
Visão Holística
Business Process
Recursos Organização
Figura 5: Evolução da sigla CIM
O "C", ou seja a Tecnologia de Informação, é o potencializador da integração, na visão recursos

do frame do CIM-OSA. Ela também viabiliza outras formas de integração na visão organização, por
exemplo através da disponibilidade da tecnologia de workgroup computing[STROM 1995]. Só que
nesse caso outros fatores, tais como cultura oganizacional e capacidade de aprendizado da
organização são mais importantes. Não se deve esquecer que o domínio do negócio, ou melhor da
manufatura (letra "M") continua a ser essencial. De nada adiantaria a melhor estratégia, a melhor
organização, os melhores recursos, se não existir um domínio amplo do negócio, desde o
desenvolvimento de seus produtos, até a sua comercialização e produção.
A Integração parte de uma visão holística da empresa, onde todas as visões fazem parte de um
todo unificado. O que sustenta esta visão holística é a compreensão da empresa através de seus
business processes.
Logicamente não se pretendeu aqui diminuir a importância da Tecnologia de Informação na

Integração da Manufatura. Graças aos avanços atuais e disponibilidade de equipamentos e sistemas
flexíveis e de fácil interconexão é que se pode tratar da Integração como um todo. O potencial da
tecnologia é que permitiu que se pensasse em organizações modernas e até virtuais. Existem alguns
caminhos a serem ainda desbravados, principalmente na área de normalização. Mas esses avanços
fizeram com que se pudesse considerar a tecnologia como commodities para o CIM.
7. Considerações adicionais
Com a abrangência maior do significado da sigla CIM, qualquer mudança nos cenários atuais
relacionados com novas estratégias, formas organizacionais, tecnologia, etc... influencia a
10
manufatura integrada. Apresentam-se aqui alguns exemplos que podem influir na integração da
manufatura.
A globalização da economia traz, entre outras, uma estratégia de se operar simultâneamente em

vários locais distintos. Isso pode ocorrer, por exemplo, no desenvolvimento de um produto, com
várias pessoas localizadas em diversos locais trabalhando em grupo e fazendo uso da tecnologia de
telecomunicações. Suas atividades seriam suportadas por sistemas de workgroup
computing[STROM 1995] e elas formariam uma oganização virtual [HAN95].Mesmo dentro de
uma mesma empresa, pode-se formar equipes de trabalho com pessoas advindas de vários
departamentos afins à tarefa a ser resolvida pelo grupo [SAVAGE 1991].
Uma outra tecnologia disponível parece que pode ser o caminho para a criação de software no
futuro. Essa tecnologia tem a sigla BPA (business process automation) e seu princípio está na
automação de atividades específicas definidas em um BP resultante, por exemplo, de um trabalho
de Reengenharia. O desenvolvimento desses buiding blocks de software específicos seria realizado
com um ferramenta de desenvolvimento orientada por objeto com grande produtividade e alto grau
de abstração.
Em termos de tecnologia de informação uma decisão a ser tomada é entre a integração

homogênea ou heterogênea de sistemas.
A homogênea parte do princípio que existem uma base de dados única para todos os aplicativos
[PET92]. Isto é conseguido através de sistemas integrados, que contém teoricamente todos os
aplicativos que uma empresa de manufatura necessitaria. Esses sistemas são bem flexíveis, pois
podem ser configurados para diversas alternativas. O problema maior desses sistemas integrados é o
seu tempo e custo de implantação. Hoje no entanto já surgem sistemas integrados baseados na
arquitetura cliente-servidor, com cliente Windows TM Assim, esses aplicativos podem fazer uso da
tecnologia OLE (object link embebed), o que facilita a integração funcional com outro aplicativo
que trabalhe também com o padrão OLE. O problema ainda fica na integração da base de dados,
pois os modelos dos sistemas integrados normalmente fazem um uso extenso da integridade
referencial, dificultando a troca on-line de dados com aplicativos não nativos no sistema integrado.
Alguns sistemas, no entanto, fornecem interfaces de dados padrão, onde se armazenam os dados
que se deseja inserir, ficando a criação do relacionamento referencial a cargo do próprio aplicativo.
A integração heterogênea, como o próprio nome diz, preocupa-se em integrar sistemas distintos,
desenvolvidos por fornecedores diferentes [PETRIE 1992]. Ela toma como base um repositório de
dados também conhecido como meta base de dados, que é uma espécie de dicionário de todos os
dados que estão nas bases de dados de cada um dos aplicativos a serem integrados. A grande
desvantagem aqui é o armazenamento redundante de dados. Por utilizar sistemas diferentes pode
11
acontecer que em um ambiente heterogêneo existe também uma redundância das funções oferecidas
por dois aplicativos ou mais. Um exemplo de uma integração deste tipo pode ser visto no Ambiente
de Engenharia Integrado desenvolvido pelo autor deste e que utiliza sistemas comercias
[ROZENFELD 1995a,TIBERTI 1995]. Esse princípio de se trabalhar com meta base de dados pode
também ser utilizado na integração de diversos building-blocks da tecnologia BPA.
Outro aspecto a ser considerado é a cultura técnica da empresa, que é o "reservatório de saber"
partilhado intersubjetivamente pelos agentes técnicos de uma organização, ao qual remetem os
enunciados técnicos, por ocasião de uma tomada de decisão [VALLE 1995]. Segundo este autor,
uma alternativa para a obtenção da cultura técnica apropriada à manufatura integrada é a adoção de
estratégias incrementais de modernização.
Muitos outros aspectos poderiam ser apresentados aqui, a fim de se montar um arcabouço de
alternativas e considerações relevantes à manufatura integrada, segundo a visão holística mostrada.
No entanto, isso fugiria do escopo desta contribuição. As considerações realizadas servem de
exemplos.
Um tema final de reflexão está na questão de como se deve implantar a manufatura integrada
considerando-se os conceitos e aspectos até agora discutidos.
8.Integração da Manufatura
Dentro da nova leitura da sigla CIM apresentada, o caminho para as empresas de manufatura
atingirem os objetivos de suas estratégias deve passar pela Integração da Manufatura, pois nesse
enfoque todos os elementos da empresa são considerados e existe a possibilidade de se combinar
certos aspectos de diferentes abordagens para a melhoria da manufatura. Integrar é, segundo o
dicionário, tornar inteiro, completar [FE75]. Holismo compõe unidades em um todo. Ou seja, a
visão holística da empresa é uma condição para que se possa integrar.
A questão que se coloca então é como integrar dentro desta visão holística. Segundo o autor
deste a integração depende de dois fatores básicos: educação e metodologia. A integração começa
com educação, passa por educação e continua com educação. Utiliza-se aqui o significado amplo do
termo educação, que se inicia fora das empresas e continua por toda a vida profissional do
indivíduo. A metodologia deve ser um frame de métodos, técnicas e ferramentas, que o indivíduo
educado (ou grupo de indivíduos) pode acessar e utilizar conforme a sua necessidade específica.
A educação influencia principalmente a cultura técnica da empresa e a sua capacidade de

aprendizado, passando por motivação, tomando como referência as necessidades e habilidades
existentes. Deve-se atuar com educação em todos os níveis da empresa, do presidente e diretoria aos
12
operários. Nos primeiros devem estar fundamentados os conceitos de integração,business process,
técnicas gerenciais, estabelecimento de estratégias, etc... Para os últimos, conceitos de suas
múltiplas funções, habilidades necessárias, conhecimentos específicos, etc.. Isso para não falar dos
níveis intermediários. Esta colocação é propositadamente superficial, com a intenção somente de se
destacar a importância da educação, pois quem realmente agrega valor à manufatura de uma forma
ampla são as pessoas que trabalham dentro da empresa (o autor deste não considera o termo recurso
humano apropriado neste caso).
O outro fator básico é uma referência de como se deve agir para se implantar a integração.
Toma-se aqui como referência uma Metodologia de Integração da Manufatura proposta há 2 anos
[AGUIAR 1994], que após alguns casos práticos de implantação [AGUIAR1994, RENTES1995]
está sendo aperfeiçoada para uma metodologia mais abrangente, não apenas aplicável em empresas
de manufatura, e que hoje serve até de referência para se educar pessoas em seus princípios
[BREMER 1996].
Levantamento de requisitos e Situação Atual
Desenvolvimento de Projetos
Custos por Atividades
Reengenharia ISO9000
Engenharia Simultânea
Implementação e Monitoração
Figura 6: Metodologia de Integração da Manufatura
Na figura 6 é apresentado este frame, mas uma discussão mais detalhada sobre o seu conteúdo
pode ser consultada na bibliografia citada. São mostrados aqui somente seus conceitos, que se
relacionam com a nova leitura da sigla CIM. Ela possui três grandes ciclos que podem ser sempre
repitidos: diagnóstico, desenvolvimento de projetos (planejamento e especificação) e
implementação/monitoramento. A visão holística da empresa com base no conhecimento e
especificação do business process está contida no desenvolvimento de todas as suas fases. A ênfase
aqui é criar uma sinergia entre as abordagens passíveis de serem aplicadas, reaproveitando-se por
exemplo o modelo do BP levantado.
13
Para a etapa de diagnótico existem algumas técnicas disponíveis na metodologia. Nesta etapa já
foi utilizado com sucesso o levantamento de disfunções da empresa, envolvendo todas as visões já
citadas. Com isso não se perde a abrangência, no momento de se definir alguma ação corretiva
específica. Em um caso prático de estabelecimento da automação do BP "vender" pôde ser
constatado pelo diagnóstico, que um problema raíz estava na falta de capacidade de gerenciamento
dos dirigentes da empresa e consequente descrédito das pessoas nos procedimentos adotados.
Assim, não adiantava revolucionar o BP "vender", sem antes atacar o problema raíz. Este é somente
um exemplo ilustrativo de tantos outros que puderam ser constatados na aplicação da metodologia.
Nessa etapa não se deve modelar os BPs atuais de forma muito detalhada e pode-se até adotar
algum formalismo já empregado pela empresa, a fim de se obter a base line. Existem outros
métodos disponíveis dentro da metodologia para a fase de diagnóstico que tratam da definição de
estratégias, índices, etc... Porém somente alguns são utilizados em uma aplicação prática,
dependendo dos objetivos da integração e da situação atual.
A etapa de desenvolvimento é mais ampla e depende dos resultados do diagnóstico. Passa pela
definição dos BPs, com diferentes graus de detalhamento, conforme o caso. É nesta etapa que se
obtém a maior sinergia. Deve-se aqui incorporar possíveis resultados já obtidos em projetos
realizados pela empresa no passado, ou mesmo em andamento. Ao mesmo tempo pode-se
reengenheirar um BP específico da empresa enquanto paralelamente se aprimora um processo atual,
apenas eliminando-se deste algumas atividades que não agregam valor ao produto. Com base nos
BPs mapeados, pode-se especificar as atividades para o ABC e mesmo os procedimentos a serem
detalhados para uma certificação da ISO 9000. Essa sequência apresentada é um exemplo e a
metodologia prevê que novas abordagens possam ser incorporadas a ela e que mesmo outra
sequência possa ser empregada em um caso prático.
Na etapa final implementam-se as ações planejadas na etapa anterior. Essa é a etapa mais
demorada e que exige uma maior flexibilidade de ação, pois as condições estão sempre mudando.
Enquanto se implementa uma ação/projeto definido, pode-se estar refazendo um diagnóstico mais
detalhado de um BP específico, visando um outro objetivo. Assim é possível que se realizem
aplicações simultâneas da metodologia , mas sempre em cima de uma mesma base de referência.
Com isso, a empresa evita de sempre estar recomeçando do zero, quando for aplicar uma nova
teoria. Uma análise crítica desta nova teoria tem que ser realizada, para que seja possível identificar
pontos em comuns com informações á existentes, visando a sua reutilização. Considera-se que
somente a partir de um primeiro ciclo de aplicação da metodologia é que se pode falar em melhoria
contínua, pois então existe uma base de referência confiável, que é o mapa dos BPs, com diferentes
graus de detalhamento, conforme as necessidades exstentes.
14
9. Síntese, comentários e desafios
As reflexões desta contribuição indicam que a obtenção da visão holística de uma empresa de
manufatura com base em seus business process é essencial para o seu corpo dirigente, podendo
fazer com que aconteça uma sinergia entre várias abordagens de melhoria da manufatura hoje
existentes. Esse mesmo princípio deve ser utilizado por toda empresa com diferente níveis de
detalhamento. É melhor ser aproximadamente correto, do que precisamente incorreto.
A tecnologia de informação oferece um novo potencial que deve ser explorado para a melhoria
dos BPs, mas não se pode esquecer que o domínio das técnicas de manufatura é a condição básica
para se ter excelência nos negócios. Esse domínio parte do desenvolvimento de produtos, sua
comercilização até a sua fabricação e assistência técnica. A visão tecnológia de CIM é importante,
mas deve estar contida na visão holística, como parte de um todo.
A educação das pessoas da empresa (em todos os níveis) é o maior fator de sucesso da
Integração da Manufatura, associada a uma metodologia de implantação abrangente e flexível.
A educação e sobretudo a reeducação são os maiores desafios existentes hoje em dia para se
viabilizar a Integração da Manufatura. E dentro destes coloca-se um desafio para a Universidade em
formar arquitetos de integração. Esses arquitetos devem possuir uma visão abrangente das
tecnologias técnicas, métodos, business processde referência, modelagem, etc... Eles devem ter
condições de contribuir para a obtenção e formalização da visão holística dentro das empresas,
acelerando o processo de adaptação às novas condições de mercados e aos novos paradigmas.
10. Bibliografia
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AUTOMAÇÃO
Osmar Brune
m termos simples, o objetivo

de uma máquina - ferramen-
O Comando Numér ico Computador izado
ta com CNC é fazer com que
(CNC) é um equipamento eletrônico utilizado as ferramentas de corte ou
principalmente no controle de máquinas - fer- usinagem sigam, automaticamente,
uma trajetória pré-programada através
ramenta no processo de manufatura de peças.
de instruções codificadas, com a ve-
Comparadas às máquinas - ferramenta conven- locidade da trajetória e a rotação da
cionais (manuais ou semi-automáticas), essas ferramenta ou peça também pré-pro-
com CNC proporcionam maior flexibilidade, pre- gramadas. Há diversas formas de exe-
cutar essa programação, algumas ma-
cisão e uniformidade na manufatura. nuais, outras auxiliadas por computa-
Neste artigo serão abordados alguns concei- dor (CAP – Computer Aided
tos básicos sobre o CNC e máquinas - ferra- Programming). Existem também ca-
sos em que o próprio CNC pode ser
menta com CNC, com o objetivo de criar uma utilizado para auxiliar na programação,
visão introdutória nesse assunto. Em outros ar- usando métodos interativos com o
tigos que se seguirão a este, serão detalhados operador, ou métodos de digitalização
e cópia.
alguns dos principais subsistemas do CNC e
máquinas - ferramenta, com enfoque mais for- Histórico
te no CNC.
Em 1947, John Parsons, da
Parsons Corporation, iniciou expe-
52 MECATRÔNICA ATUAL Nº 4 - JUNHO/2002

AUTOMAÇÃO
rimentos com a idéia de utilizar da-
dos de curvatura de 3 eixos para
controlar movimentos de ferramen-
tas em máquinas para a produção
de componentes para a indústria de
aviões. Em 1948, Parsons foi con-
tratado pela Força Aérea dos Esta-
dos Unidos para construir o que vi-
ria a ser o primeiro comando numé-
rico. Em 1951, o projeto foi assumi-
do pelo MIT (Massachusets Institute
of Technology). Em 1952, o coman-
do numérico ficou pronto e demons-
trou que movimentos simultâneos
com 3 eixos eram possíveis, usan-
do um controlador construído em la-
boratório e um eixo árvore (spindle )
vertical. Em torno de 1955, depois
de alguns refinamentos, o coman-
do numérico tornou-se disponível
para a indústria.
Os primeiros comandos numéri-
cos eram programados a partir de fi- Figura 1 – Fotografia de um torno com CNC.
tas ou cartões perfurados. Devido ao
tempo e esforço necessários para edi- tes mecânicos e elétricos, sensores, Dessa maneira, a peça gira com a
tar programas em fitas, posteriormen- atuadores, arquitetura da máquina rotação do eixo S, e entrando em con-
te computadores foram introduzidos - ferramenta e do CNC. tato com a ferramenta de corte, ocor-
para auxiliar a programação. A figura 1 exibe um torno desse re a usinagem. A rotação do eixo S
Atualmente, diversos recursos tipo. pode ser controlada pelo CNC, e em
existem para facilitar a programação, A figura 2 ilustra o sistema de co- alguns tornos a posição angular do
por exemplo: ordenadas com eixos X e Z, e uma eixo S também pode ser controlada.
- programas podem ser gerados di- peça ao final da usinagem, e alguns O carro do eixo X tem a função de
retamente a partir de um desenho de dos principais componentes mecâni- aproximar ou afastar a ferramenta de
uma peça, utilizando sistemas CAD/ cos do torno. corte da peça, no sentido radial. A re-
CAM ( Computer Aided Design/ A peça a ser usinada é fixada no ferência (coordenada zero) do eixo X
Computer Aided Manufacturing). cabeçote, e apoiada no contraponto. normalmente coincide com a linha de
- programas podem ser gera- O cabeçote gira comandado pelo centro do torno, para que a posição
dos interativamente no própr io eixo ár vore, também conhecido do eixo X corresponda ao raio da
CNC, utilizando editores e simu- como spindle (eixo S). peça.
ladores gráficos, ou diálogos para
peças simples.
- programas podem ser gerados a
partir de uma peça-modelo, através de
digitalização executada pelo CNC.
EXEMPLO DE MÁQUINA -
FERRAMENTA COM CNC
A seguir, é mostrado um exem-

plo de máquina- ferramenta simples,
um torno horizontal com 2 eixos (X
e Z) e eixo árvore (S = spindle). Este
exemplo será utilizado ao longo do
artigo para facilitar a compreensão
dos conceitos que envolvem a
tecnologia de máquinas-ferramenta
com CNC, tais como a programação
Figura 2 – Componentes mecânicos principais de um torno.
e operação da máquina, componen-
MECATRÔNICA ATUAL Nº 4 - JUNHO/2002 53

AUTOMAÇÃO
etapa de desbaste, desde o ponto P0
até o ponto P2. Observa-se que a fer-
ramenta de corte não tem capacida-
de de remover todo o metal de uma
única vez, e dessa maneira é neces-
sário um desabaste em etapas. Con-
siderou-se que o torno pode remover
uma camada de até 2 mm de metal
em cada etapa de desbaste.
O seguinte trecho de programa,
em linguagem EIA, poderia executar
essa usinagem:
N10 G90 G0 X38 Z33 (posiciona
em P1, em velocidade máxima)
Figura 3 – Primeira fase de desbaste. N15 T04 (seleciona ferramenta 04
para usinagem) Figura 4 – Segunda fase de desbaste.
O carro do eixo Z tem a função de N20 M3 S100 (liga spindle em 100
deslocar a ferramenta no sentido lon- rpm, sentido horário) G0 indica que se deve utilizar a máxi-
gitudinal, paralelo à linha de centro do N30 G4 F2 (espera de 2 segun- ma velocidade permitida pela máqui-
torno. Sua referência pode ser deter- dos para estabilizar spindle) na, visto que é um posicionamento
minada arbitrariamente, por exemplo, N40 G1 G91 F100 Z-36 (desloca “em vazio”, sem usinagem.
para que a coordenada zero –36 mm no eixo Z, em 100 mm/min) No bloco N15, T04 seleciona a fer-
corresponda à extremidade esquerda N50 G0 X-2 (desloca –2 mm no ramenta número 4 para executar a
da peça. eixo X, em velocidade máxima) usinagem, supondo-se que o torno
Deslocando os eixos X e Z de for- N60 G1 Z+36 (desloca +36 mm no disponha de um magazine com diver-
ma interpolada, pode-se obter contor- eixo Z, em 100 mm/min) sas ferramentas.
nos da peça de diversos tipos, como N70 G0 X-2 (desloca –2 mm no No bloco N20, M3 indica que o eixo
no exemplo, onde existem contornos eixo X, em velocidade máxima) árvore (spindle) deve girar no sentido
circulares, linhas retas paralelas a X N80 G1 G91 Z-36 (desloca –36 horário, e S100 indica que deve girar
ou a Z, e linhas retas inclinadas em mm no eixo Z, em 100 mm/min) a 100 rpm.
relação a ambos os eixos. N90 G0 X-2 (desloca –2 mm no Em N30, G4 F2 indica um tempo
eixo X, em velocidade máxima) de espera de 2 segundos (G4 = tem-
EXEMPLO DE USINAGEM E N100 G1 Z+36 (desloca +36 mm po de espera especificado pela letra
PROGRAMAÇÃO COM TORNO no eixo Z, em 100 mm/min) F em seguida). Esse tempo pode ser
CNC N110 G0 X-2 (desloca –2 mm no inserido, por exemplo, para aguardar
eixo X, em velocidade máxima) que o eixo árvore estabilize sua rota-
Prosseguindo o exemplo com tor- N120 G1 G91 Z-36 (desloca –36 ção em 100 rpm.
nos, desta vez explicamos como um mm no eixo Z, em 100 mm/min) Em N40, modifica-se o sistema de
torno CNC pode ser utilizado para N130 G0 X-2 (desloca –2 mm no coordenadas para incremental através
usinar uma peça simples (um tronco eixo X, em velocidade máxima) de G91, o que significa que os valo-
de cone) a partir de uma peça bruta N100 G1 Z+36 (desloca +36 mm res em X e Z daí por diante (ou até
cilíndrica. Será mostrada também uma no eixo Z, em 100 mm/min) aparecer um G90 para cancelar o
possibilidade de programação para G91) são distâncias a serem percorri-
essa peça, empregando linguagem No início de cada bloco (linha de das, e não mais as posições finais
com códigos EIA. O objetivo é dar uma programa), a letra N indica um núme- absolutas do eixo. Portanto, “G91 Z-
pequena introdução às linguagens de ro de identificação para o bloco, que 36” indica que o eixo Z deve se deslo-
programação de CNC. é opcional, podendo ser colocado em car 36 mm no sentido negativo. Além
A figura 3 mostra a peça final programas que utilizam “saltos”. Mes- disso, G1 F100 indica que os eixos,
(após usinada) em cor verde e, em mo não utilizando saltos, como ocor- em modo G1 (interpolação linear) de-
amarelo, o metal que deve ser retira- re no programa anterior, é recomen- vem se deslocar a 100 mm/minuto,
do a partir da peça em bruto. Mostra- dável escrever os números para do- uma velocidade de corte mais baixa,
se apenas a projeção da peça no pla- cumentar melhor o programa. visto que desta vez existe usinagem.
no X-Z, e somente a metade inferior No fim de cada bloco, os textos Em N50, o eixo X avança 2 mm no
da peça, visto que a mesma tem si- entre parênteses são comentários. sentido negativo, em G0 (velocidade
metria cilíndrica. No bloco N10, G90 indica que as máxima), pois não há material para
As linhas tracejadas indicam a tra- coordenadas para os eixos X e Z são usinar (G0 cancela G1 anterior). Ob-
jetória percorrida pela ponta da ferra- absolutas, ou seja, o eixo deve ser servar que G91 (incremental) ainda
menta no plano X-Z, numa primeira movido para X = 38 mm e Z = 33 mm. está ativo.

AUTOMAÇÃO
Em N60, o eixo Z avança 36 mm
no sentido positivo, em G1 (100 mm/
minuto), conforme programado ante-
riormente (G1 cancela G0 anterior).
E, assim, o programa continua até
chegar no ponto P2.
A figura 4 apresenta a segunda
fase de desbaste, desde o ponto P2
até o ponto P7.
A segunda fase do programa já
seria um pouco mais complexa de
gerar manualmente, pois seria neces-
sário utilizar um pouco de
trigonometria para calcular os pontos
P3, P4, P5, etc. Entretanto, atualmen-
te existem diversos mecanismos para
facilitar a programação em casos
como esse ou outros muito mais com-
plexos:
- ciclos fixos de desbaste, isto é,
sub-rotinas prontas que executam o
desbaste, bastando especificar o con-
torno final e alguns parâmetros. Todos
Figura 5 – Componentes principais de um Torno CNC.
os cálculos geométricos são feitos
dentro da sub-rotina, utilizando recur-
sos matemáticos oferecidos na lingua- A figura 5 fornece os principais - CVX, CVZ: comando de veloci-
gem EIA. componentes da máquina-ferramen- dade dos eixos X e Z
- programas gerados automatica- ta com CNC. - RPX, RPZ: realimentação de po-
mente por um computador, por A interface PROGR do CNC é uti- sição dos eixos X e Z.
exemplo, um sistema CAD/CAM. lizada para receber o programa de
Bastaria fazer o desenho da peça usinagem. Existem diversas maneiras Por exemplo, para o eixo X, CVX é
em bruto, da peça final, e o compu- de executar essa tarefa como, por o comando de velocidade do eixo.
tador geraria todo o programa EIA exemplo: Uma das maneiras que o CNC pode
automaticamente. Alguns progra- - um computador pode carregar o utilizar para comandar a velocidade é
mas mais avançados geram inclusi- programa via rede de comunicação utilizar uma saída analógica, tipica-
ve os dados tecnológicos, isto é, cal- - o operador pode digitar o progra- mente na faixa de –10 Vdc até +10
culam a rotação da ferramenta, a ve- ma utilizando um editor do CNC. Vdc, onde:
locidade de avanço dos eixos, e a - 0 Vdc = eixo parado
ferramenta a ser utilizada. Como A interface IHM representa os dis- - -10 Vdc = eixo com velocidade
parâmetros informa-se, por exem- positivos de interface homem-máqui- máxima no sentido negativo
plo, o acabamento desejado, o tem- na, ou seja, aqueles que permitem a - +10 Vdc = eixo com velocidade
po desejado para manufaturar a interação entre operador e máquina. máxima no sentido positivo
peça, etc. Esta interface normalmente é com- - outras tensões: a velocidade é di-
posta de teclado, botões e chaves retamente proporcional à tensão, de
ARQUITETURA DE UMA para a entrada de comandos do ope- forma linear.
MÁQUINA-FERRAMENTA rador, e de um monitor de vídeo para
COM CNC saída de informações para o opera- O sinal CVX entra no SERVO (ser-
dor. Através dessa interface o opera- vo-acionamento), que é um equipa-
Após a descrição anterior, cujos dor pode, por exemplo, solicitar o iní- mento de potência que alimenta o
objetivos foram dar uma noção geral cio de um programa de usinagem, motor (M), e o faz girar com velocida-
das aplicações e programação do depois de ter colocado a peça em bru- de proporcional ao valor estabelecido
CNC, e definir conceitos básicos, já é to no torno. por CVX. Tipicamente, a saída do
possível descrever a arquitetura de Para um eixo interpolante, como SERVO para o motor M é um sinal de
uma máquina CNC. Novamente, utili- X e Z, existem geralmente duas corrente ou de tensão, proporcional à
za-se para exemplificação um torno interfaces no CNC que possibilitam o velocidade.
simples com eixos X, Z e S, onde o controle de posição do eixo ao longo SV é um sensor de velocidade
eixo S não possui realimentação de do tempo (ou seja, controla-se tanto que realimenta o SERVO de manei-
posição. a posição como a velocidade): ra a ver ificar se a velocidade

AUTOMAÇÃO
Um exemplo de SP é um Em sistemas mais modernos (ser-
codificador rotativo (também conhe- vo - acionamentos e motores digitais),
cido como ROD), que gera pulsos à tipicamente:
medida que gira. Esses pulsos nor- - a saída SVX é um sinal digital,
malmente são constituídos por dois geralmente um sinal serial de alta ve-
sinais com defasagem de 90 graus locidade, do tipo rede de comunica-
entre si, para permitir a discriminação ção. Isto diminui problemas e erros
do sentido do movimento (positivo ou que possam ocorrer em sinais
negativo). Por exemplo, se um ROD analógicos, como imprecisão e sen-
gera 5000 pulsos por rotação, e o eixo sibilidade a ruídos.
se desloca 20 mm em cada rotação - os sensores SV e SP são unifi-
do ROD, então cada pulso do ROD cados tipicamente num único sensor
corresponde a 4 micra. Como os dois de posição do tipo ROD. O sinal des-
sinais que constituem o pulso têm 90 se ROD retorna tanto ao CNC (entra-
graus de defasagem entre si, o CNC da RPX) como ao SERVO. No último,
consegue discriminar a posição com a posição é convertida em velocida-
um quarto desse valor (neste exem- de usando técnicas de diferenciação
plo, 1 micra). (derivada no tempo da posição, equi-
A figura 6 ilustra os dois sinais vale a velocidade).
gerados pelo ROD (A e B), quando
Figura 6 – Exemplo de Sinal Gerado por um
ROD. este gira no sentido positivo (a) e no Para o eixo S, o controle de velo-
sentido negativo (b). Observar que, cidade através do sinal CVS, do SER-
girando no sentido positivo, o sinal A VO e de SV, ocorre de maneira simi-
especificada por CVX está correta-
está 90o avançado em relação a B, e lar aos eixos X e Z. Neste exemplo,
mente estabelecida. Um exemplo de
o contrário ocorre girando no sentido entretanto, o eixo S não tem realimen-
SV é um tacogerador, equipamento
negativo. tação de posição para o CNC, o que
acoplado ao eixo do motor, que pro-
duz uma tensão proporcional à ro-
tação do eixo do motor e, portanto,
à velocidade do eixo.
O objetivo do SERVO é manter
verdadeira a equação:
CVX = k * SV
(onde “k” é uma constante)
Por exemplo, caso o termo da

esquerda (CVX) seja positivo e
menor do que o termo da direita
(k * SV), então o eixo está giran-
do com velocidade muito elevada
no sentido positivo, e o SERVO
deve diminuir sua saída de corren-
te ou tensão para diminuir a velo-
cidade. Geralmente, um SERVO
tem um controlador PID (propor-
cional-integral-derivativo) embuti-
do para executar o controle da ve-
locidade do eixo.
Por outro lado, SP é um sensor de
posição do eixo, acoplado à entrada
RPX do CNC (realimentação de posi-
ção do eixo X). O objetivo desse
sensor é informar ao CNC a posição
absoluta de cada eixo, com a preci-
são necessária (normalmente, da or-
dem de 1 mícron). Figura 7 – Arquitetura Interna do CNC.

AUTOMAÇÃO
é comum em tornos simples. Tor- tigo, ou seja, do CNC. A figura 7 mos- implementa uma série de comandos
nos com mais recursos, tais como tra uma arquitetura simplificada de um que podem ser disparados direta-
corte de rosca de parafuso, pre- CNC para o torno utilizado como exem- mente pelo operador, tais como:
cisam de realimentação de posi- plo, enfatizando os componentes prin- - JOG: o operador pode movi-
ção no eixo S. cipais e essenciais. CNCs mais com- mentar um eixo manualmente, para
A interface PERIF representa plexos terão componentes adicionais. frente ou para trás, selecionando o
um conjunto de entradas e saí- O bloco IHM faz a interface entre eixo, ajustando sua velocidade atra-
das, tipicamente digitais, o operador e a máquina, utilizando vés de uma chave rotativa, e pres-
acopladas a um Controlador Ló- MONITOR DE VÍDEO (saída), e TE- sionando o botão de sentido de mo-
gico Programável (CLP), que nor- CLADO, BOTÕES E CHAVES (entra- vimento (+ ou -).
malmente está integrado ao CNC. das). Através do bloco IHM, o ope- - JOG INCREMENTAL: o opera-
O CLP, e suas entradas e saídas, rador pode e d i ta r p ro g ra ma s d e dor pode movimentar um eixo ma-
são utilizados para comandar fun- usinagem (inserindo-os na MEMÓ- nualmente, para frente ou para trás,
ções periféricas da máquina atra- RIA DE PROGRAMAS DE selecionando o eixo, ajustando a
vés de sensores e atuadores. USINAGEM), selecionar e disparar distância a ser percorrida (exemplo:
Essas funções periféricas, em ge- programas já armazenados na ME- 1 mícron, 10 micra, 100 micra, 1000
ral, são diferentes para cada mo- MÓRIA DE PROGRAMAS DE micra, 10000 micra) através de uma
delo de máquina, e isso justifica USINAGEM, executar comandos ma- chave rotativa, e pressionando o bo-
a utilização de um CLP, com um nuais e visualizar e reconhecer alar- tão de sentido de movimento (+ ou
programa aplicativo desenvolvido mes e mensagens do CLP integra- -).
de acordo com as necessidades do. - REFERENCIAMENTO: quando
da máquina (este programa O bloco INTERFACE DE COMU- se descreveu anteriormente o sis-
aplicativo do CLP é feito pelo fa- NICAÇÃO nor malmente é usando tema de discriminação de posição
bricante da máquina no momen- como meio para transferir programas utilizando RODs, talvez tenha pas-
to de sua fabricação – não se de usinagem de um computador para sado despercebido que esse siste-
deve confundir com programa de a MEMÓRIA DE PROGRAMAS DE ma permite saber quanto o eixo se
usinagem, que está relacionado USINAGEM, utilizando redes de co- deslocou (número de pulsos de des-
com as peças a serem usinadas municação. Pode ser empregado locamento), mas não permite saber
pela máquina). também para outros fins, como ope- onde o eixo está (sua posição ab-
Entre as funções periféricas ração automática do CNC (substitu- soluta). Portanto, após ligar o CNC,
executadas pelo CLP, pode-se ci- indo o operador). é necessário que se faça, para cada
tar: O bloco MEMÓRIA DE PROGRA- eixo, uma determinação de posição
- refrigeração da máquina e MAS DE USINAGEM, como diz o absoluta inicial, chamada
das peças (líquidos refrigerantes) nome, ar mazena programas de referenciamento. Uma vez determi-
- lubrificação da máquina usinagem. O operador pode selecio- nada essa posição absoluta inicial
- seguranças nar um deles para execução. por meio do referenciamento, basta
- troca de ferramentas com O bloco COMANDOS MANUAIS somar a ela os deslocamentos de-
maganize.
Os programas de usinagem do
CNC possuem recursos para
interagir com o CLP integrado,
através de funções auxiliares. Por
exemplo, uma função no meio do
programa de usinagem pode so-
licitar que o CLP ligue a bomba
de líquido refrigerante para a
peça, durante uma par te da
usinagem.
ARQUITETURA INTERNA DO
CNC
Vista a arquitetura da máqui-

na-ferramenta como um todo, e a
função do CNC dentro da mesma,
detalha-se neste ponto a arquite-
tura do principal objeto deste ar- Figura 8 – Velocidade e Posição de um Eixo.

AUTOMAÇÃO
terminados através dos pulsos dos Ou seja, para obter precisão de po-
RODs, e sempre se terá determi- sicionamento da ordem de 1 mícron
nada a posição absoluta. ou menos, com velocidades altas, é
- Comandos para o CLP Integra- necessário um valor baixo de T.
do: o operador pode executar algu- O movimento de cada eixo nor-
mas operações manuais sobre o malmente tem 3 fases: aceleração
CLP Integrado, tais como, por exem- constante até atingir a velocidade
plo, fazer um troca de ferramenta do de regime, velocidade de regime,
Figura 9 – Bloco - diagrama do LAÇO DE
magazine, ligar uma bomba de refri- e desaceleração constante até pa- POSICIONAMENTO.
geração, etc. rar. A figura 8 exibe a velocidade
O bloco DECODIFICAÇÃO DE e a posição do eixo no tempo du-
PROGRAMAS DE USINAGEM entra rante um bloco de movimento de locidade CVX.
em ação quando um programa de programa de usinagem. Deve-se Define-se como ERRO (erro de
usinagem está sendo executado. Ele obser var que, para o cálculo dos acompanhamento):
varre todos os blocos do programa de pontos intermediários destas cur- ERRO = X_DESEJADO –
usinagem (ver exemplo de programa va s , fe i t o a c a d a T m s p e l o X_REAL
de usinagem anterior), e extrai des- INTERPOLADOR, utiliza-se exata-
ses blocos os parâmetros que podem mente as equações da Física para Em seguida, multiplica-se o
ser utilizados para executar movimen- movimentos uniformemente acele- ERRO por um ganho, chamado KV,
tos de eixos (via bloco rados. Ou seja, o INTERPO- que converte o erro em velocidade:
INTERPOLADOR) ou comandar o LADOR é um bloco matemático VELOCIDADE = ERRO * KV
CLP Integrado. que emprega as bem conhecidas
O bloco CLP INTEGRADO exe- equações da Física estudadas no O ajuste do ganho KV deve ser
cuta um programa de aplicação pre- 2 o grau. feito criter iosamente de acordo
viamente codificado pelo fabricante Quando um eixo se move indi- com parâmetros dinâmicos que
da máquina, ou por quem fez sua vidualmente, ou até mesmo quan- dependem da mecânica da máqui-
“posta-em-marcha”. Este bloco tam- do diversos eixos se movem em na, dos ser vo-acionamentos e
bém aceita comandos e dá reali- conjunto numa interpolação line- motores, e do próprio CNC (exem-
mentações para os blocos ar (movimento em linha reta), a plo: o tempo de ciclo T). Em prin-
DECODIFICAÇÃO DE PROGRA- tarefa do INTERPOLADOR é sim- cípio, deseja-se que KV seja o
MAS DE USINAGEM, e COMAN- ples, conforme ilustra a figura 8. maior possível, pois dessa manei-
DOS MANUAIS. Também executa A tarefa começa a ficar mais com- ra diminui-se o erro de acompa-
um interface com o operador, repor- plexa quando cur vas devem ser nhamento. No entanto, a partir de
tando ao mesmo mensagens e alar- descr itas pela inter polação de determinado valor de KV, o eixo
mes através do bloco ALARMES E dois ou mais eixos, pois nesse entra em oscilação, não conse-
MENSAGENS DO CLP. Geralmen- caso a velocidade de regime é guindo se posicionar.
te, uma mensagem é um aviso mais va r i á ve l ( p o r exe m p l o, n u m a Finalmente, a velocidade deve ser
brando, enquanto que um alarme interpolação circular, a velocida- convertida em tensão, que será a saí-
determina a paralisação dos pro- de de regime varia conforme uma da analógica para o servo -
gramas e dos comandos manuais, função cosseno). acionamento, multiplicando-a por um
por questões de segurança (exem- Finalmente, o bloco LAÇOS DE constante de ajuste (GVT), já que a
plo: o alarme de excesso de tem- POSICIONAMENTO tem como ob- tensão é proporcional à velocidade.
peratura em um motor deve parar jetivo fazer com que o eixo se Esse algoritmo, do LAÇO DE
a máquina). posicione no ponto determinado, a POSICIONAMENTO, se repete a
O bloco INTERPOLADOR tem cada T ms, pelo bloco IN- cada T ms. A figura 9 mostra um blo-
como função determinar, em cada TERPOLADOR. Dessa maneira, co - diagrama desse laço.
instante, a posição absoluta em que este bloco também é executado a
cada eixo deveria estar. Na verda- cada T ms. CONCLUSÃO
de, o bloco INTERPOLADOR é exe- Por exemplo, para o eixo X:
cutado a cada T ms (tempo de ciclo - o bloco recebe como entradas: Com este artigo, espera-se que
do INTERPOLADOR, em milésimos - X_REAL: a posição absoluta de o leitor tenha compreendido, de uma
de segundo). Quanto menor for o X, que deve ser calculada através forma introdutória, o funcionamen-
valor de T, maior a capacidade de dos pulsos recebidos via RPX, a to do CNC.
processamento exigida do CNC, cada T ms. Nos artigos subseqüentes sobre
melhor será a precisão de - X_DESEJADO: a posição onde este tema, diversos assuntos espe-
posicionamento da máquina, e mai- X deveria estar, calculada a cada T cíficos desta tecnologia serão
or poderá ser a velocidade com que ms pelo bloco INTERPOLADOR. aprofundados.l
seus eixos podem se movimentar. - o bloco comanda a saída de ve-

AUTOMAÇÃO
Comando
Numérico
Computadorizado
parte - 2 Osmar Brune
No decorrer deste ar-

tigo, várias vezes serão
Na edição anterior, apresentamos um artigo com mencionados dados de
uma visão introdutória sobre Comandos Numéri- máquina, que nada mais
cos Computadorizados (CNCs) abordando a his- são do que parâmetros tipicamente
ajustados pelo fabricante da máqui-
tória desta tecnologia, conceitos básicos sobre o CNC e má- na no momento de sua “posta-em-
quinas-ferramenta, componentes e arquitetura desses sis- marcha”.
temas. Neste artigo, e em outros subseqüentes, detalhare- Como exemplos, pode-se citar
a velocidade máxima de desloca-
mos com maior profundidade alguns dos subsistemas e fun- mento de um eixo, sua aceleração
ções abordados introdutoriamente no artigo anterior, além e desaceleração, entre muitos ou-
de apresentarmos novas funcionalidades. tros.
REFERENCIAMENTO
A detecção da posi-
ção, conforme visto no
artigo anterior, é feita através da con-
tagem de pulsos provenientes de um
sensor de posição, por exemplo, um
codificador rotativo (ROD). Através
dessa contagem de pulsos pode-se
determinar o deslocamento realizado
por um eixo desde a energização da
máquina, mas não é possível conhe-
cer a posição absoluta deste eixo.
Pelo menos uma vez, depois de
energizar a máquina, é necessário
descobrir a posição absoluta do eixo
para depois, somando os desloca-
mentos, continuar atualizando a po-
sição absoluta. Esse processo, que
deve ser repetido a cada energização
da máquina, é denominado
referenciamento .
MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 55

AUTOMAÇÃO
A seguir, descreve-se uma possí- so de referenciamento, e conhecida a
vel solução para o referenciamento posição absoluta do eixo. Daí por di-
utilizando um ROD ou sistema similar ante, basta somar os deslocamentos
(sistema incremental, onde se deter- contados através dos pulsos A e B
minam os deslocamentos). No artigo para continuar atualizando a posição
anterior, mostrou-se que um ROD absoluta.
gera N pulsos por rotação para dois
sinais (A e B), com defasagem de 90o SISTEMA
entre si. Por exemplo, se um ROD gera INTERPOLADOR
5000 pulsos de A e B por rotação, e o
eixo se desloca 20 mm em cada rota- Conforme visto an-
ção do ROD, então cada pulso A e B teriormente, o sistema interpolador
do ROD corresponde a 4 micra. O que Figura 1 - Sinais gerados por um ROD. tem como função calcular,
não foi mencionado no artigo prece- ciclicamente, a posição desejada
dente é que normalmente existe um para cada eixo. Esse ciclo de cálcu-
MENTO BAIXA). O came deve ter lar-
terceiro sinal, denominado Z (zero), lo tipicamente é de poucos milési-
gura suficiente para que, neste espa-
que é um pulso estreito que acontece mos de segundo, quando não infe-
ço, o eixo consiga desacelerar desde
uma vez a cada rotação do ROD, rior a 1 ms. Menores ciclos de cál-
a velocidade alta até a baixa (a
como ilustra a figura 1. Portanto, no culo são necessários para obter
DESACELERAÇÃO é outro dado de
exemplo, a cada 20 mm de desloca- melhor precisão e velocidade. E nes-
máquina).
mento ocorre uma borda de subida no ses casos, obviamente, o CNC de-
Ao sair do came, seu sinal desce,
sinal Z, e a cada 4 micra sucede uma verá ter um microprocessador com
e a velocidade já está baixa. A partir
borda de subida nos sinais A e B. maior velocidade e capacidade arit-
deste momento, o CNC procura pela
Ao longo do eixo instala-se um mética.
primeira marca de zero que for detec-
“came” que aciona uma chave, a qual, Todos os movimentos dos ei-
tada. Ao encontrá-la, ele ainda per-
por sua vez, gera um sinal digital que x o s, s e j a m d u r a n t e o r e fe r e n -
corre uma distância adicional que
indica que o eixo está passando pela ciamento descrito na seção ante-
pode ser programada por dado de
região onde o came está instalado. A r i o r, s e j a m e m J O G o u J O G
máquina (DESLOCAMENTO DA RE-
figura 2 mostra um came instalado no incremental, ou em modo automá-
FERÊNCIA), e por fim se posiciona e
eixo, e também os pontos do eixo em tico (programas de usinagem), têm
pára no ponto PR. Concluindo, um
que ocorrem marcas de zero. Obser- no interpolador o sistema que gera
outro dado de máquina, denominado
va-se que, no exemplo, a cada 20 mm, as posições desejadas.
COORDENADA DE REFEREN-
sucede uma marca de zero (20 mm =
CIAMENTO, é atribuído à posição No referenciamento, JOG e JOG
1 rotação do ROD).
absoluta do eixo, ou seja, ao ponto incremental, os movimentos envolvem
Considerando-se que o sentido de
PR. E assim está terminado o proces- um único eixo e, desta maneira, a tare-
referenciamento seja da esquerda
para a direita, para que o
referenciamento tenha sucesso, em
primeiro lugar a chave acionada pelo
came deve ser posicionada à esquer-
da do mesmo, isto é, deve-se levar o
eixo para próximo de seu final de cur-
so à esquerda. Este movimento pode
ser feito em modo manual (JOG).
Em seguida, pode-se comandar o
processo de referenciamento. O eixo,
então, desloca-se para a direita com
uma velocidade relativamente alta
que, tipicamente, é parametrizada
como um dado de máquina (ver defi-
nição anterior de dados de máquina)
denominado VELOCIDADE DE
REFERENCIAMENTO ALTA.
Quando a chave atinge o came e
o sinal dele sobe, a velocidade é re-
duzida para uma outra velocidade
parametrizada por dado de máquina
(VELOCIDADE DE REFERENCIA- Figura 2 - Came e marcas de Zero ao longo do eixo.
56 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002

AUTOMAÇÃO
fa do interpolador é mais simples.
No modo automático, no entanto,
p o d e - s e t e r d i ve r s o s e i x o s s e
movimentando simultaneamente
com o objetivo de percorrer uma
trajetór ia que pode ser relativa-
mente complexa, o que torna os
cálculos do inter polador mais
complicados.
Em primeiro lugar, mostra-se
como o interpolador calcula a po-
sição desejada para um único eixo
se movendo. Esses cálculos se
baseiam em equações da Física
para movimentos com velocidade
constante ou com aceleração Figura 3 - Velocidade e posição na interpolação de um único eixo.
constante.
Na figura 3 ilustra-se a veloci- O caso da figura 4 (percurso mui- a) entre 0 e t0:
dade (linha vermelha) e posição to pequeno ou velocidade VR muito V = AD * t
(linha azul) durante um po- grande) acontece quando: P = AD * t2 / 2
sicionamento de um único eixo. b) entre t0 e t2:
Este movimento deve especificar VR > VM V = VM - AD * (t – t0)
normalmente a posição final de- onde VM = SQRT(AD * ABS(PF – P = P0 + VM * (t – t0) - AD * (t - t0)2
sejada (PF) par tindo da posição PI)) /2
inicial (PI), bem como a velocida- (SQRT = raiz quadrada, ABS =
de de regime (VR). A aceleração valor absoluto ou módulo) A situação da figura 3 ocorre
e desaceleração (AD), assumidas quando:
com o mesmo valor, são configu- Nessa situação, os valores repre- VR < VM
radas geralmente nos dados de sentados na figura podem ser calcu- onde VM = SQRT(AD * ABS(PF –
máquina, já discutidos anterior- lados como: PI))
mente, e valem para todos os (SQRT = raiz quadrada, ABS =
posicionamentos do eixo. VM = SQRT(AD * ABS(PF – PI)) valor absoluto ou módulo)
Observa-se que existem três in- t0 = t1 = VM / AD
tervalos de tempo distintos: t2 = 2 * t0 Acontecendo a situação da figura
aceleração constante AD (0 até t0) P0 = P1 = (PF + PI) / 2 3, os valores representados na figura
velocidade constante VR (t0 até t1) podem ser calculados como:
desaceleração constante AD (t1 Ademais, para o caso da figura t0 = VR / AD
até t2). 4, a velocidade (V) e posição (P) P0 = PI + VR2 / (2 * AD)
podem ser calculadas em qualquer P1 = PF – P0 + PI
Caso o percurso total (PF – PI) instante (t) pelas equações: t1 = t0 + (P1 – P0) / VR
seja muito pequeno, poderá ocor-
rer a situação em que a velocida-
de VR nem sequer é atingida, pois
a desaceleração inicia-se antes de
terminar a aceleração até VR, e
atinge-se uma velocidade máxima
VM ao invés de VR. Neste caso, o
intervalo de velocidade (t0 até t1)
constante não existe. Essa situa-
ção é ilustrada na figura 4.
Para calcular os valores da ve-
locidade (V) e da posição (P) em
qualquer instante (t), em primei-
ro lugar é necessário detectar se
a velocidade VR é ou não atingi-
da, ou seja, se ocorre a situação
exibida na figura 3 ou na figura Figura 4 - Interpolação de um único eixo com percurso muito pequeno.
4.

AUTOMAÇÃO
t2 = t1 + t0 xidade adicional, pois a velocida-
de de regime de cada eixo varia
Além disso, para a situação da durante o percurso para que a ve-
figura 3, a velocidade (V) e posi- locidade da trajetória permaneça
ção (P) podem ser calculadas em constante. Isso pode ser imagina-
qualquer instante (t) pelas equa- do como se, na interpolação line-
ções: ar mostrada na figura 5, o ângulo
a) entre 0 e t0: α variasse continuamente. Nesses
V = AD * t casos, tipicamente, se deseja uma
P = AD * t2 / 2 velocidade de regime constante
b) entre t0 e t1: para a trajetória (VR), e as veloci-
V = VR dades de regime dos eixos X e Z
P = PO + VR * (t – t0) ( V R X e V R Z ) d eve m s e r
c) entre t1 e t2: recalculadas a todo instante, de
V = VR – AD * (t – t1) acordo com o ângulo α. O mesmo
Figura 5 - Interpolação linear de dois eixos.
P = P1 + VR * (t – t1) – AD * (t – sucede com as acelerações ADX
t1)2 / 2 e ADZ, que devem ser calculadas
a par tir de AD para cada valor do cilmente, com alguma trigo-
Portanto, com as equações apre- ângulo α. nometria, os valores das posições
sentadas anteriormente, é possível A figura 6 ilustra uma trajetória cir- e velocidades em X e Y em fun-
calcular a posição desejada em cada cular entre os eixos X e Z, com o ân- ção do tempo.
instante. gulo α variando entre αi e αf.
Quando ocorre uma inter- Nesse caso, para que a velocida- LAÇO DE POSIÇÃO
polação linear entre 2 ou mais ei- de de trajetória VR seja obtida, obe-
xos, basicamente valem as mes- decendo uma aceleração e De acordo com o
mas equações exibidas antes para desaceleração AD para a trajetória, o que foi discutido an-
cada eixo, tratando-se de forma ângulo α e sua velocidade angular w teriormente, o sistema interpolador
independente cada um deles. No se comportam de acordo com a figu- define onde cada eixo deveria estar
entanto, algumas adaptações são ra 7. em cada instante, ou sua posição
necessárias, conforme indica a fi- Observa-se que a velocidade an- desejada.
g u r a 5 ( d o i s e i x o s, X e Z , gular de regime (wR) pode ser calcu- Cabe ao laço de posição fazer
interpolando linearmente). lada como: com que esta posição desejada seja
O vetor velocidade da trajetória wR = VR / R perseguida. No artigo precedente, o
(VR) tem dois componentes, uma no onde R é o raio da trajetória circu- algoritmo adotado para o laço de po-
eixo X (VRX) e outra no eixo Z lar. sição é muito simples:
(VRZ):
VRX = VR * SENO(α) De maneira similar, a acelera- CV = GVT * KV * EA
VRZ = VR * COSSENO(α) ção tangencial (AD) pode ser
transformada em uma aceleração Onde:
Para que a trajetória seja mantida, angular, simplesmente dividindo- CV: tensão na saída do conversor
a relação entre a velocidade instantâ- a pelo raio da circunferência. A D/A (digital analógico), a qual estabe-
nea dos dois eixos (VX e VZ) deve ser aceleração angular é utilizada nos
mantida constante: intervalos 0 a t0 (aceleração) e t1
VX = VZ * TANGENTE(α) a t2 (desaceleração). Observa-se
que também pode ocorrer uma si-
Isso vale inclusive nas fases de tuação similar à que aconteceu na
aceleração e desaceleração e para figura 4, quando o percurso é
que isto ocorra define-se uma ace- muito pequeno ou a velocidade de
leração para a trajetória (AD), que regime muito grande.
é o menor valor entre o dado de má- A conclusão é que os valores
quina de aceleração do eixo X e o de w (velocidade angular instan-
dado de máquina aceleração do tânea) e α (posição angular ins-
eixo Z, para que a capacidade de tantânea) podem ser calculados
aceleração de nenhum dos dois ei- com equações análogas àquelas
xos seja ultrapassada. discutidas anteriormente, para o
Em interpolações mais comple- posicionamento de um eixo único,
xas, como uma circunferência des- nas figuras 3 e 4. E com as equa-
crita por 2 eixos, há uma comple- ções de α e w pode-se calcular fa- Figura 6 - Interpolação circular de dois eixos.

AUTOMAÇÃO
lece para o servo-acionamento a ve-
locidade com que o eixo deve se des-
locar neste instante.
EA: erro de acompanhamento.
Trata-se da diferença entre a posi-
ção desejada (calculada pelo siste-
ma interpolador) e a posição onde
o eixo realmente se encontra (de-
terminada através da leitura do sis-
tema de posição). O erro de acom-
panhamento, neste algoritmo, sem-
pre existe, sendo definido como a
relação entre a velocidade e o gan-
ho KV. Isto é, quanto maior a veloci-
dade, maior será o erro de acompa-
nhamento. E quanto maior o ganho Figura 7 – Variação do ângulo µ e velocidade angular ω no tempo.
KV, menor será o erro de acompa-
nhamento.
KV: ganho proporcional do laço
de posição que, multiplicado pelo
erro de acompanhamento, resulta
na velocidade desejada (KV * EA =
velocidade desejada). O KV é um
dado de máquina que deve ser es-
tabelecido com um valor adequado,
o maior possível para diminuir o erro
de acompanhamento, mas sem exa-
gerar para evitar que ocorram osci-
lações que impeçam o posi-
cionamento do eixo.
GVT: trata-se de um fator que con-
verte a velocidade (KV * EA) em um
valor de tensão na saída do conversor
D/A que comanda a velocidade do
servo-acionamento. Esse valor é um
dado de máquina que deve ser confi-
gurado.
SUPERVISÕES
E ALARMES
Figura 8 - IHM de uma máquina CNC.
DURANTE
POSICIONAMENTOS
Outra super visão impor tante Ou, opcionalmente, aler tará o
Durante o posicionamento de ei- é a checagem da trajetória (ou operador da máquina.
xos, é importante supervisionar a po- supervisão de contorno) que
sição, trajetória e velocidade, para está sendo seguida pelo eixo, CONCLUSÕES
verificar se nenhuma anormalidade para verificar se não se distan-
está acontecendo. cia demais daquela que foi pro- Com este artigo, es-
Uma das supervisões normalmen- gramada, quando ocorre peramos que o leitor te-
te feitas é a verificação do erro de inter polação entre 2 ou mais ei- nha adquirido conhecimentos que
acompanhamento, que não deve ul- xos. Em cada instante, calcula- podem ser-lhe valiosos, por exem-
trapassar um valor máximo configu- se a distância entre a trajetória plo, no projeto de um sistema ca-
rado em dado de máquina. Se isso vier programada e a trajetória real. paz de executar posicionamentos e
a ocorrer, é possível, por exemplo, que Se essa distância ultrapassar interpolações simples entre eixos.
o eixo tenha sido travado por algum um valor máximo estabelecido Em outros subseqüen-
obstáculo. Neste caso, o sistema en- em dado de máquina, o sistema tes, novas funções e ca-
tra em alarme e bloqueia todos os ei- entrará em alar me e bloqueará racterísticas de CNCs
xos, por segurança. todos os eixos, por segurança. serão analisadas.

AUTOMAÇÃO
Comando
Numérico
Computarizado
3ª parte Osmar Brune
N
este artigo, descreveremos um sistema de posicionamento ou um
Nos ar tigos anteriores os dados de máquina mais CNC.
importantes que normal- Passemos à descrição destes da-
desta série sobre CNCs, ci-
mente se encontram em qualquer dos de máquina.
tamos dados de máquina em CNC. Os nomes empregados para
diversos momentos. Dados estes dados de máquina podem dife- VELOCIDADE MÁXIMA
rir entre um modelo de CNC e outro,
de máquina são importantes
mas o importante é compreender os Deve ser informado para cada
parâmetros que devem ser conceitos envolvidos. A compreensão eixo, em mm/min (milímetros por mi-
configurados no CNC duran- destes conceitos é extremamente nuto). O CNC utiliza este dado de
te o comissionamento importante para diversos objetivos, máquina para diversos propósitos,
alguns mais simples como o “setup” tais como:
(“setup”) da máquina- ferra- de uma máquina-ferramenta, outros - evitar que o eixo se desloque aci-
menta. mais complexos como desenvolver ma desta velocidade
54 MECATRÔNICA ATUAL Nº 6 - OUTUBRO/2002

AUTOMAÇÃO
- calcular o fator de conversão en-
tre tensão e velocidade, juntamente
com o dado de máquina TENSÃO
PARA VELOCIDADE MÁXIMA, des-
crito logo a seguir.
- associar uma velocidade para o
deslocamento rápido de eixos em pro-
gramas de usinagem, quando se utili-
za a função G0. A função G0 faz com
que a velocidade máxima seja assu-
mida automaticamente para determi-
nado bloco de posicionamento, fazen-
do com que a velocidade anterior (F
= feedrate) seja temporariamente ig-
norada, e só volte a ser considerada
quando uma função de velocidade
programada (como G1, G2 ou G3)
aparecer num bloco posterior do pro-
grama de usinagem.
TENSÃO PARA VELOCIDADE

MÁXIMA
Deve ser informado para cada

eixo, em mV (milésimos de Volt). O
CNC utiliza este dado de máquina Figura 1 – Conceitos ligados ao laço de posição.
para calcular o fator de conversão
entre tensão e velocidade, juntamen-
Como a TENSÃO PARA VELOCI- mandado para se deslocar na VE-
te com o dado de máquina VELOCI-
DADE MÁXIMA corresponde à VELO- LOCIDADE MÁXIMA, será necessá-
DADE MÁXIMA. Conforme foi visto foi
CIDADE MÁXIMA, pode parecer es- rio comandar uma tensão maior do
no primeiro artigo desta série, o laço
tranho gerar uma tensão que que a TENSÃO PARA VELOCIDA-
de posição calcula a velocidade em
corresponda a um valor maior do que DE MÁXIMA para permitir que o
mm/min. Em seguida, deve colocar
a máxima velocidade permitida. atraso seja recuperado. Do contrá-
uma tensão correspondente na saída
de um conversor D/A, e para obter o Para entender a explicação que se rio, o atraso nunca poderá ser recu-
valor correto de tensão, multiplica a segue, observe novamente a figura perado. No entanto, deve existir um
velocidade pelo fator: 1. limite para que a tensão não aumen-
tensão p/ velocidade máxima Deve-se perceber que nem sem- te indefinidamente, e este limite é o
velocidade máxima pre a “velocidade desejada” LIMITE DE TENSÃO. Este dado de
corresponde à velocidade real. A ve- máquina é tipicamente ajustado
A figura 1 relembra alguns concei- locidade real é controlada pelo laço 10% acima da TENSÃO PARA VE-
tos e o funcionamento do laço de posi- de controle de velocidade, que fica LOCIDADE MÁXIMA, o que normal-
ção, e ilustra como estes dois dados fora do CNC, no servo-acionamento. mente permite a recuperação dos
de máquina são utilizados. Esta figura Em alguns casos, pode ocorrer que atrasos da posição real.
será utilizada, adiante, também para o eixo esteja com velocidade me-
explicar outros dados de máquina. nor do que a velocidade desejada TENSÃO PARA ALARME
pelo CNC, o que conseqüentemen-
LIMITE DE TENSÃO te causa um aumento do erro de Deve ser informado para cada
acompanhamento (a posição real se eixo, em mV. Informa a máxima ten-
Deve ser informado para cada atrasa em relação à posição dese- são que pode ser calculada antes
eixo, em mV. Este dado de máquina jada). Desta maneira, a velocidade de causar um alarme e interromper
informa uma tensão limite que pode desejada (erro de acompanhamen- o posicionamento, bloqueando o
ser colocada na saída do conversor to * KV) também aumenta para com- eixo e o programa de usinagem. Ti-
D/A pelo laço de posição. Esta ten- pensar o atraso da posição real e, picamente, deve ser ajustado cerca
são, tipicamente, é ajustada em torno portanto, aumenta a tensão gerada de 30% acima da TENSÃO PARA
de 10% acima do valor do dado de pelo conversor D/A. Se, por exem- VELOCIDADE MÁXIMA, ou seja, é
máquina TENSÃO PARA VELOCIDA- plo, no momento em que o eixo co- um pouco superior ao LIMITE DE
DE MÁXIMA. meçou a se “atrasar”, ele estava co- TENSÃO.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 5
6 -- AGOSTO/2002
OUTUBRO/2002 55
AUTOMAÇÃO
Se o eixo começa a se atrasar, mentado, esta velocidade tende a po entre cálculos sucessivos da ten-
conforme discutido anteriormente ao ser atingida. Seja qual for o fator KV, são do D/A.
descrever o dado de máquina LIMITE portanto, a velocidade final será a
DE TENSÃO, a tensão calculada pode mesma. Portanto, se o fator KV for Utilizar um KV muito baixo, embo-
resultar num valor maior do que TEN- aumentado, será verificada, em ra resulte num sistema estável, pro-
SÃO PARA VELOCIDADE MÁXIMA. compensação, uma diminuição do voca erros de acompanhamentos al-
Após o cálculo, avalia-se esta tensão, erro de acompanhamento, ou seja, tos e uma resposta mais lenta nos
e toma-se uma das seguintes deci- a posição real ficará mais próxima posicionamentos. Outro efeito indese-
sões: da posição desejada. Este é um jável é que, quando o eixo estiver pa-
- se for menor do que LIMITE DE comportamento altamente desejá- rado, o erro de acompanhamento de-
TENSÃO, comanda-se esta tensão na vel, contudo, há limites para o cres- vido ao “drift” também ficará muito alto,
saída do conversor D/A. cimento do fator KV. o que poderá causar um po-
- se for maior ou igual do que LI- Estes limites são estabelecidos sicionamento final bastante impreci-
MITE DE TENSÃO, e menor do que pela teoria de controle de laços so (adiante descreveremos este fenô-
TENSÃO PARA ALARME, comanda- realimentados, por exemplo, laços de meno e um dado de máquina para
se LIMITE DE TENSÃO na saída do controle PID (proporcional, integral, compensação de “drift”).
conversor D/A. derivativo). O laço de controle Utilizar um KV exageradamente
- se for maior ou igual do que TEN- implementado no CNC (neste exem- alto, por outro lado, leva o sistema à
SÃO PARA ALARME, bloqueia-se o plo) é meramente proporcional (P), não instabilidade e, freqüentemente, ao
eixo e o programa de usinagem, cau- possuindo componentes integral e de- desarme através de alarmes, tais
sando um alarme para o operador. rivativa. No entanto, deve-se observar como aquele provocado pelo dado de
que existe um outro laço de controle máquina TENSÃO PARA ALARME. O
Esta última situação pode ocorrer, externo, o servo-acionamento, que gráfico da figura 3 ilustra um exem-
por exemplo, se um obstáculo está normalmente tem as 3 componentes plo do que pode acontecer com a ten-
obstruindo o avanço do eixo, o que (P, I, D), e está em série (cascata) com são do D/A e velocidade real quando
causa um aumento drástico do erro o controle de posição do CNC. o KV é muito alto, num processo de
de acompanhamento. O máximo valor suportado para o aceleração do eixo. Observa-se que
O gráfico da figura 2 mostra três fator KV depende geralmente de di- a velocidade não consegue se esta-
situações em que o eixo está progra- versos fatores, tais como: bilizar e que o sistema oscila, causan-
mado para se deslocar com VELOCI- - qualidade do servo-acionamento do um efeito altamente indesejável
DADE MÁXIMA: na regulação da velocidade denominado “overshoot”.
a) um situação em que existem - qualidade do conjunto mecânico Como se vê, é necessário estabe-
atrasos (e também adiantamentos) da (baixo atrito, ausência de folgas, lecer um valor adequado para o fator
posição real em relação a posição linearidade, etc). KV, não tão baixo a ponto de permitir
desejada, embora de pequena mag- - atraso entre um efeito na saída altos erros de acompanhamento, nem
nitude, de forma que o LIMITE DE (variação da tensão do D/A) e a cor- tão alto a fim de permitir oscilações.
TENSÃO não é alcançado. respondente verificação do efeito Uma maneira de ajustar o KV é
b) um situação em que um atraso provocado na entrada (realimenta- aumentá-lo gradualmente, até que se
maior se acumulou de forma que o ção de posição). Este atraso depen- iniciem leves oscilações, o que pode
LIMITE DE TENSÃO foi alcançado. de, inclusive, do tempo de ciclo do ser observado monitorando-se a saí-
c) uma situação em que um atra- CNC, ou seja, do intervalo de tem- da de tensão com um osciloscópio,
so tão grande se acumulou de forma
que a TENSÃO PARA ALARME foi
alcançada, bloqueando o eixo e ge-
rando alarme.
FATOR KV

eixo, em (mm/min)/mm. A figura 1
mostra que trata-se de um ganho, que
multiplica o erro de acompanhamen-
to (mm) transformando-o em veloci-
dade desejada (mm/min).
O sistema interpolador calcula,
ciclicamente, a posição desejada de
acordo com uma velocidade progra-
mada. Sendo um sistema reali- Figura 2 – Limites e Alarmes de Tensão.

AUTOMAÇÃO
conforme exibe a figura 4. No momen-
to em que se iniciar a observação des-
tas leves oscilações, deve-se diminuir
o KV gradualmente até que as oscila-
ções desapareçam.
COMPENSAÇÃO DE DRIFT

eixo, em mV. Mesmo quando o eixo
está parado em determinada posição,
o laço de posição ilustrado na figura
1 continua controlando este eixo, ten-
tando mantê-lo na posição fixa (posi- Figura 3 - Overshoot com KV muito alto.
ção desejada). Como a tensão é pro-
porcional à velocidade, e a velocida-
de é zero, espera-se que a tensão na
saída do D/A também seja nula.
Entretanto, normalmente existe um
efeito determinado “drift”, também
conhecido como “offset”, que pode
fazer com que o eixo não fique para-
do quando o CNC estiver comandan-
do uma tensão nula. Isto ocorre por-
que:
- nem sempre quando o CNC está
comandando o valor zero na entrada
digital do D/A, este realmente coloca
0 V na sua saída analógica. Geralmen- Figura 4 - Ajuste do fator KV.
te existe uma tensão residual da or-
dem de poucos mV, que pode provo- tentar levar o KV a um valor máximo alguns CNCs criou-se um mecanismo
car movimento no eixo. Além disso, que não produza oscilações. onde o CNC recalcula a COMPENSA-
esta tensão tende a se modificar com Um dado de máquina, denomina- ÇÃO DE DRIFT automaticamente,
variações de temperatura. do COMPENSAÇÃO DE DRIFT, pode mas somente quando existe certeza
- nem sempre quando o servo- ser utilizado como uma parcela cons- de que o eixo está parado. Este cál-
acionamento recebe uma tensão nula tante a somar na equação de tensão culo é muito simples. Se o eixo está
em sua entrada, ele realmente irá man- vista anteriormente. Se este dado de parado, e o erro de acompanhamen-
ter o motor parado. Da mesma manei- máquina for corretamente estabeleci- to é não nulo, o CNC copia sobre a
ra que ocorre com o conversor D/A, ele do, é possível manter a máquina pa- COMPENSAÇÃO DE DRIFT a tensão
poderá criar uma corrente residual que rada com erro de acompanhamento que está colocando em seu conversor
movimenta o motor, e isto também ten- nulo. Para tanto, a COMPENSAÇÃO D/A para manter o eixo parado. Isto
de a variar com a temperatura. DE DRIFT deve ser igual à tensão re- fará com que o erro de acompanha-
sidual que mantém o eixo parado. mento se reduza praticamente a zero.
Na prática, observa-se que o eixo Entretanto, como se comentou
pára quando uma tensão residual não anteriormente, esta tensão residual TOLERÂNCIA DE
nula for comandada na entrada digi- pode se modificar com a temperatu- POSICIONAMENTO
tal do conversor D/A. Para que uma ra. Sendo assim, seria necessário re-
tensão residual seja comandada, en- ajustar este dado de máquina Deve ser informado para cada
tretanto, é necessário que um erro de freqüentemente. Por este motivo, em eixo, em µm (micra). Informa se o po-
acompanhamento não nulo exista, vis- sicionamento de um eixo está termi-
to que esta tensão é calculada pela nado, e o eixo pode ser considerado
equação (ver equação 1). Equação 1
“em posição”. Por exemplo, um bloco
Esta equação também demons- erro de acompanhamento * KV * de programa de usinagem que co-
tra que este erro de acompanhamen- manda o posicionamento de um eixo
to é inversamente proporcional ao fa- TENSÃO PARA VELOCIDADE só pode ser considerado como con-
tor KV, conforme discutido anterior- MÁXIMA cluído, e portanto liberando a execu-
mente (dado de máquina “fator KV”). VELOCIDADE MÁXIMA ção do próximo bloco, quando o eixo
Portanto, este é mais um motivo para estiver “em posição”.
6 -- AGOSTO/2002
OUTUBRO/2002 57
AUTOMAÇÃO
Quando o eixo está parado, e o a instalação, o instalador pode se dar A figura 5 ilustra os dois tipos de
erro de acompanhamento é maior do conta de que o eixo está se movendo sistema.
que a TOLERÂNCIA DE POSI- para o lado oposto ao esperado. Por Quando existe uma folga no
CIONAMENTO, uma mensagem “fora exemplo, ao comandar um movimen- acoplamento entre o fuso e o eixo, e
de posição” é exibida para o eixo. Esta to para o sentido positivo, o eixo se ocorre uma reversão no sentido de
mensagem não chega a causar o de- desloca para o sentido negativo. Nes- movimento, o fuso (e o ROD a ele
sarme da máquina, mas impede, por te caso, seria necessário inverter dois acoplado) giram sem que o eixo se
exemplo, a execução ou o prossegui- fios da entrada diferencial de tensão mova. Desta maneira, surge um erro
mento da execução de um programa do servo-acionamento. Outra possibi- no cálculo da posição real. Este erro
de usinagem. Se isto ocorre, é tipica- lidade, mais simples, é inverter o dado acaba se corrigindo quando uma
mente um sinal de que uma compen- de máquina POLARIDADE DA TEN- nova reversão ocorre. Todavia, pode-
sação de “drift” pode ser necessária, SÃO. se dizer que em qualquer momento
conforme se discutiu anteriormente. pode existir um erro na posição real,
POLARIDADE DA POSIÇÃO com a dimensão da folga. Para cor-
LIMITE DE PARADA rigir este erro, pode-se medir a fol-
Deve ser informado para cada ga e introduzi-la no dado de máqui-
Deve ser informado para cada eixo, com valor + ou -. Após execu- na COMPENSAÇÃO DE FOLGA.
eixo, em µm (micra). Informa o máxi- tar a instalação, o instalador pode Toda vez que o sentido de movimen-
mo erro de acompanhamento tolerá- perceber que a posição do eixo to for revertido, a compensação será
vel em um eixo que se encontra para- incrementa quando o eixo se des- somada (em reversões do sentido
do. Se este limite for excedido, a má- loca para o sentido negativo, ou positivo para negativo) ou subtraí-
quina é desarmada e um alarme de vice-versa. Isto pode ser soluciona- da (em reversões do sentido nega-
“limite de parada” é exibido. Tipica- do, novamente, invertendo fiação no tivo para positivo).
mente, o LIMITE DE PARADA é ajus- ROD ou régua ótica. Ou de maneira
tado com um valor que é o dobro da mais simples, pode-se inverter o ATIVAÇÃO DA COMPENSAÇÃO
TOLERÂNCIA DE POSICIONA- dado de máquina POLARIDADE DA DE ERRO DE PASSO DE FUSO
MENTO. Potenciais causas para este POSIÇÃO.
alarme de limite de parada são as Deve ser informada para cada
seguintes: COMPENSAÇÃO DE FOLGA eixo, com o valor SIM ou NÃO. Caso
- “drift” excessivamente alto, sen- o valor seja SIM, ativa-se tal compen-
do necessário compensá-lo Deve ser informado para cada sação, que será descrita a seguir.
- problema de hardware ou mecâ- eixo, em µm. Este dado pode ser útil
nico da máquina (exemplo: falha no para compensar folgas em sistemas COMPENSAÇÃO DE ERRO DE
sistema de leitura de posição, movi- de “medição indireta” da posição. Por PASSO DO FUSO
mento inesperado do motor, etc). exemplo, quando um ROD está
acoplado no eixo do motor, e o motor Trata-se de uma tabela que deve
ACELERAÇÃO aciona um fuso, e este aciona um eixo, ser informada para cada eixo, conten-
temos um sistema de medição indire- do valores em µm correspondentes a
Deve ser informado para cada ta. Por outro lado, uma régua ótica diversas posições do eixo. Na figura
eixo, em mm/s2. É utilizado pelo siste- colocada ao longo do eixo, é um sis- 5, mostra-se que um sistema de me-
ma interpolador para calcular a varia- tema de medição direta. dição indireta confia que, a cada rota-
ção da velocidade nas rampas de ace-
leração e desaceleração.
RESOLUÇÃO

eixo, em µm/pulso. É utilizado pelo
sistema de cálculo de posição real.
Através dele, este sistema sabe o des-
locamento em mm correspondente a
cada pulso recebido de um ROD ou
régua ótica.
POLARIDADE DA TENSÃO

Figura 5 - Medições indireta (ROD) e direta (régua ótica).
eixo, com valor + ou -. Após executar

AUTOMAÇÃO
ção do motor, o eixo se deslocará ainda deve percorrer depois de detectar de de movimentação do eixo em
de um valor uniforme. Para que isto a primeira marca de zero do ROD, após modo manual (JOG), nos modos rá-
seja verdadeiro, assume-se que o ter cruzado pelo came de refe- pido e lento. Para movimentar um
fuso seja perfeito, ou seja, que o renciamento. eixo em manual, deve-se selecioná-
“passo do parafuso” seja constan- - COORDENADA DE REFEREN- lo e, em seguida, apertar um botão
te ao longo de todo seu comprimen- CIAMENTO (µ µm): coordenada absolu- (+ ou -) para indicar o sentido do mo-
to. Isto, infelizmente, não é verda- ta que o eixo deve assumir quando atin- vimento. Um outro botão pode ser
de, e em certos casos o erro pode gir a posição final do referenciamento. apertado simultaneamente para in-
ser significativo e demandar uma dicar que o movimento deve ser em
correção. FINS-DE-CURSO DE SOFTWARE modo rápido.
Através de medidas com algum (POSITIVO E NEGATIVO)
sistema preciso, tal como um VELOCIDADE EM
interferômetro laser, pode-se levan- Devem ser informados para cada INCREMENTAL
tar uma curva de erros de posição eixo, em µm. Depois que o eixo está
real do eixo, em função de erros no referenciado (posição real conhecida), Deve ser informado para cada
passo do fuso. o CNC impede que o eixo cruze estes eixo, em mm/min. Define a veloci-
A partir dos dados levantados limites positivo e negativo, que enfim dade de movimentação do eixo em
nesta curva, pode-se criar uma ta- definem o curso do eixo. Se o eixo está modo incremental. Para movimentar
bela de correções de posição, que sendo comandado em modo manual e um eixo em incremental, deve-se
podem ser somadas no eixo toda cruzar um destes limites, o eixo é blo- selecioná-lo, selecionar o incremen-
vez que ele cruzar por determina- queado e um alarme ocorre. to (normalmente 1 µm , 10 µm, 100
da posição absoluta. Os fins-de-curso de software não µm , 1000 µm e 10000 µm) e, em
podem ser a única proteção contra a ten- seguida, apertar um botão (+ ou -)
DADOS DE MÁQUINA tativa de um eixo sair de seu curso. De- para indicar o sentido do movimen-
ASSOCIADOS AO vem também existir fins-de-curso de to.
REFERENCIAMENTO hardware que bloqueiam o eixo automa-
ticamente, sem intervenção do CNC. Tais CONCLUSÕES
No artigo anterior desta série, fins-de-curso de hardware normalmente
o processo de referenciamento foi se implementam através de cames, que Neste artigo foram examinados
examinado com detalhes. Obser- provocam a desativação do eixo. apenas alguns dos dados de máqui-
vando o artigo, verifica-se diver- A figura 6 mostra os fins-de-curso nas, mas os mais importantes. Conhe-
sos dados de máquina associa- de software e hardware. Observar que cer os conceitos de dados de máqui-
dos a este processo, que serão o curso definido pelos fins-de-curso de nas é um importante passo para quem
descritos sucintamente neste ar- software está contido dentro do curso deseja trabalhar na tecnologia de
tigo, uma vez que já foram des- definido pelos fins-de-curso de CNCs, seja na sua aplicação ou con-
critos detalhadamente no artigo hardware. figuração, seja com objetivos mais
anterior: ousados tais como desenvolver um
- SENTIDO DE REFERENCIA- VELOCIDADES EM MANUAL sistema de posicionamento (motion-
MENTO (+ ou -): informa se o eixo (RÁPIDA E LENTA) control) ou até mesmo um CNC. Es-
deve se referenciar deslocando-se peramos que o artigo tenha sido valio-
para o sentido positivo (+) ou ne- Devem ser informados para cada so para ajudá-los a dar esse passo
gativo (-), a partir da posição em eixo, em mm/min. Definem a velocida- l
adiante.
que o referenciamento foi coman-
dado.
- VELOCIDADE DE REFE-
RENCIAMENTO ALTA (mm/
min): velocidade com que o re-
ferenciamento do eixo se inicia,
antes de atingir o came de refe-
renciamento.
- VELOCIDADE DE REFEREN-
CIAMENTO BAIXA (mm/min): ve-
locidade com que o referen-
ciamento do eixo é concluído, de-
pois de atingir o came de refe-
renciamento.
- DESLOCAMENTO DA REFE-
RÊNCIA (µ µm): distância que o eixo Figura 6 - Fins-de-curso de software e hardware.
6 -- AGOSTO/2002
OUTUBRO/2002 59
MANIPULADORES
Fernando A. Pazos
1ª Parte
Coordenador do Laboratório de Robótica
Instituto de Tecnologia ORT do Rio de Janeiro
definida máquina como “qualquer dispositivo capaz

DEFINIÇÃO E CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS de transformar energia em trabalho útil”. Que ener-
gia? Qualquer uma, sem distinção da fonte, podendo
Na indústria moderna e também em laboratórios ser energia elétrica, térmica, nuclear, solar, química,
de ensino e pesquisa, cada vez mais estão sendo magnética e até energia proveniente da força huma-
utilizados diversos tipos de robôs nos processos de na. O que se entende por trabalho útil? O conceito de
manufatura, de “ensamblamento” de dispositivos, de trabalho do ponto de vista físico é a aplicação dessa
embalagem, de seleção de materiais ou de controle energia, por exemplo, numa força que se desloca por
da qualidade. uma determinada distância. Veja a figura 1.
Mas, o quê se entende exatamente por um robô? Observe-se que obedecendo e atendendo essa
Existem muitas definições diferentes, dependendo do definição, muitas coisas podem ser entendidas como
ponto de vista e, em geral, da área na qual se traba- máquinas, desde objetos simples de uso quotidiano
lha com os robôs. Uma acepção supostamente “ofici- até complexos dispositivos eletrônicos e/ou mecâni-
al” do termo robô foi estabelecida pela Associação cos. Por exemplo, uma alavanca, um plano inclinado,
das Indústrias de Robótica (RIA): “Um robô industrial uma polia, uma engrenagem,
é um manipulador reprogramável e multifuncional, pro-
jetado para mover materiais, peças, ferramentas ou
dispositivos especiais em movimentos variáveis pro-
gramados para a realização de uma variedade
de tarefas”.
Essa definição, do ponto de vista de
uma concepção ampla do termo robô,
corresponde apenas a uma classe es-
pecífica, precisamente a dos robôs
manipuladores. Contudo, ela pode ser
ampliada.
Primeiramente, para entender o sig-
nificado de “robô” deve-se começar por
definir alguns conceitos básicos, par-
tindo do conceito de máquina. O que
se entende exatamente quando se fala
em máquina? Muitas definições po-
dem ser dadas também. Aqui esse
conceito será focalizado do ponto de
vista da utilidade, e para isso será
20 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

MANIPULADORES
programável. É claro que uma máquina controlada por

um computador (ou algum outro tipo de processador
eletrônico digital) cuja tarefa dependerá também do
programa que execute o processador, ainda é uma
máquina automática programável.
Mas uma máquina automática com um controle
de tempo, efetuado através de um temporizador que
o usuário pode ajustar determinando o seu período de
funcionamento, não é uma máquina automática
programável, uma vez que o ajuste de tempo não
pode ser considerado um programa. A tarefa é sem-
pre a mesma, mudando apenas a sua duração. São
exemplos dessas máquinas automáticas não
Figura 1: Transformação de energia em trabalho útil.
programáveis a lavadora de roupas e a televisão. Igual-
mente não podem ser consideradas máquinas auto-
um alicate, são máquinas simples. Um motor, um com- máticas programáveis aquelas que possuem um con-
putador, uma lavadora de roupas, são máquinas mais trole de intensidade, que o usuário pode regular. Nes-
complexas. te caso, a tarefa é sempre a mesma e não depende
É possível estabelecer inclusive diferentes classi- de programa nenhum, somente muda a intensidade
ficações das máquinas focalizando diversos pontos dela. Exemplos disso são os condicionadores de ar
de vista, discriminando-as segundo o tipo de energia que possuem um termostato, as lâmpadas com regu-
empregada para gerar esse trabalho, o que as dividiria ladores de intensidade de luz, etc.
em máquinas elétricas, térmicas, manuais, etc. A clas- Neste ponto, já existem condições de definir o ter-
sificação que será utilizada aqui está baseada na ori- mo robô, pelo menos no que concerne ao interesse
gem da fonte de energia, isto é, se a fonte de energia deste artigo. Será definido robô justamente como uma
for proveniente da força humana ou externa à ação do máquina automática programável.
operador. Também podem se classificar de diversas manei-
Assim, serão divididas as máquinas em automáti- ras os diferentes tipos de robôs, o que será feito do
cas e não automáticas ou manuais. Por máquina au- ponto de vista das suas diferentes utilidades.
tomática entende-se toda aquela cuja energia provém A primeira classe a considerar é a dos robôs
de uma fonte externa, tipo energia elétrica, térmica, manipuladores, já definidos anteriormente. São exem-
etc., constituindo os casos das máquinas elétricas, plos de robôs manipuladores os braços mecânicos,
de combustão, a vapor, entre outras fontes possíveis. ou qualquer sistema que, em geral, tenha por objetivo
Por máquina não automática ou manual entende-se deslocar material de um ponto para outro do espaço
toda aquela que precisa da energia permanente do ou acompanhando uma trajetória dentro de um volu-
operador para efetuar o trabalho. me de trabalho.
Dentre as máquinas automáticas é possível fazer Serão distinguidos também os robôs explorado-
também diversas classificações, segundo o tipo de res, ou robôs que têm como objetivo explorar um de-
energia, características construtivas, peso ou tama- terminado ambiente, o qual pode não ser necessaria-
nho. Mas aqui será apresentada a seguinte classifica- mente uma superfície plana, e sim um determinado
ção: serão divididas as máquinas automáticas em espaço ou inclusive um objeto fixo, revelando atra-
programáveis e não programáveis. vés de sensores as características físicas dele. Um
Por máquina automática não programável enten- claro exemplo dessa classe é o robô enviado a Marte
de-se toda aquela que, ao receber a energia da fonte, para monitoramento da superfície do planeta.
efetua sempre o mesmo trabalho, enquanto que por A terceira classe a considerar aqui será a das má-
máquina automática programável entende-se aquela quinas-ferramenta, ou robôs que têm por objetivo pro-
cujo trabalho depende em certa medida de instruções cessar uma determinada matéria prima, aumentando
previamente dadas pelo operador, seja qual for o meio o valor agregado. São exemplos disso os robôs de
pelo qual foram introduzidas essas instruções na má- solda, nos quais devem ser programados os movi-
quina e o formato delas. Essas instruções serão cha- mentos da ponta de solda para acompanhar os con-
madas genericamente pelo nome de programa. tornos das peças a soldar; as furadeiras de controle
Imagine-se uma máquina que possui uma série de numérico, onde no programa figuram as coordenadas
chaves ou switches e que, ao receber energia, o tra- e diâmetros dos furos a serem realizados; os tornos
balho que efetua depende da posição desses switches. de controle numérico, entre muitas outras máquinas
Estamos na presença de uma máquina automática de uso comum na indústria metalúrgica.
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 21

MANIPULADORES
O tipo mais conhecido de robô manipulador é o

famoso braço mecânico. Ele consiste numa série de
corpos rígidos interligados por juntas que permitem
um movimento relativo entre esses corpos, asseme-
lhando-se assim sua forma geral à de um braço hu-
mano, às vezes quase com as mesmas possibilida-
des de movimento.
Todo robô manipulador possui em algum ponto da
sua estrutura física um dispositivo chamado de
efetuador, o qual tem como função operar sobre o
objeto a ser manipulado. Ele pode ser uma ferramen-
ta, como uma ponta de solda, por exemplo, destina-
da a soldar uma superfície; pode ser algum dispositi-
vo especial, como uma câmera de vídeo; mas em
geral trata-se de algum tipo de garra capaz de segu-
rar uma peça com o intuito de deslocá-la pelo seu
espaço de trabalho. Em particular, os braços mecâni-
cos costumam ter uma garra como efetuador, embo-
ra a maioria dos braços industriais permitam trocar
esse dispositivo efetuador com facilidade.
ESTRUTURA DOS ROBÔS MANIPULADORES

Figura 2: Classificação das máquinas.
Os robôs industriais são projetados com o intuito

Finalmente, serão entendidos os outros tipos de de realizar um trabalho produtivo. O trabalho é execu-
robôs que não entram nas definições anteriores como tado quando o robô movimenta sua estrutura a fim de
de uso geral. Um exemplo disso é um controlador de deslocar o objeto a ser manipulado. A estrutura de
temperatura programável, que tem por objetivo man- um robô manipulador consiste basicamente numa
ter a temperatura de um ambiente ou sistema em um série de corpos rígidos, idealmente sem deformação
determinado nível, ou percorrendo uma determinada pela ação de forças aplicadas sobre eles e que, em
excursão térmica, segundo um programa previamen- geral, são feitos de um material resistente como aço,
te indicado ao controlador. Observe-se que, segundo que se denominam elos (diversas bibliografias utili-
a definição especificada aqui, este controlador de tem- zam sua denominação em inglês: links). Esses elos
peratura é considerado um robô, mesmo que não pos- podem ter diversos tamanhos e formas dependendo
sa efetuar movimento algum. Acompanhe a ilustrada aplicação, estando unidos por juntas que lhes per-
ção da figura 2. mitem ter um movimento relativo entre eles. Assim,
em alguma localização do elo, existirá uma junta que
ROBÔS MANIPULADORES o une com o elo seguinte, permitindo-lhe um movi-
mento. Conforma-se assim uma cadeia cinemática
Um dos tipos de robôs mais utilizados, tanto na aberta de elos interligados por juntas.
indústria quanto nos laboratórios de pesquisa, são os Em geral, os manipuladores estão montados so-
robôs manipuladores. bre uma base fixa, à qual está unido o primeiro elo
Da definição dada podem ser extraídas diversas através da primeira junta. Esta base pode estar mon-
conclusões sobre as características dos robôs tada sobre uma superfície também fixa, ou num veí-
manipuladores. Uma delas é que, como qualquer robô, culo (automatizado ou não), que lhe permita um des-
a tarefa a realizar deve estar previamente programa- locamento pelo local de trabalho.
da e seu acionar dependerá desse programa de con- O ponto extremo do último elo é conhecido com o
trole. Essa característica é invariável para todo robô, nome de punho, e é onde costuma estar fixado o
portanto também para os manipuladores. Uma outra efetuador; no caso particular dos braços mecânicos
conclusão é que os manipuladores têm como princi- ele se assemelha à mão no extremo do antebraço.
pal objetivo deslocar materiais, que podem ser peças As possibilidades de movimento de um elo com
diversas, ferramentas que irão trabalhar sobre uma respeito ao anterior estão determinadas pelo tipo de
peça, ou sistemas de visão que deverão monitorar o junta que os une. Este movimento pode ser de rota-
andamento de um processo determinado, entre ou- ção, onde o elo pode girar um determinado ângulo
tras possibilidades. com respeito ao anterior; nesse caso a junta chama-

MANIPULADORES
Figura 3: Juntas prismática e de revolução.
se de revolução, seja qual for a orientação deste ân- movimento relativo de um elo com respeito ao anteri-
gulo. O movimento também pode ser de deslocamen- or. No caso das juntas de revolução, serão os ângu-
to linear, onde um elo se afasta ou aproxima do ante- los de rotação entre um elo e o anterior; no caso das
rior uma determinada distância, caso em que a junta juntas prismáticas, a distância entre um elo (ou um
é chamada de prismática, seja qual for também a di- ponto determinado dele) e a junta que o une com o
reção deste movimento linear relativo. Um mesmo elo anterior.
manipulador não precisa ter todas as juntas do mes- Observe-se que o estado dessas variáveis é sufi-
mo tipo, podendo ser algumas de revolução e outras ciente para determinar a posição do efetuador, pois,
prismáticas, segundo a conveniência da configuração se for conhecida a posição de cada uma das juntas a
projetada. Nos braços mecânicos as juntas costumam partir da primeira (a que une a base com o primeiro
ser de revolução, justamente por visarem uma proxi- elo) e os comprimentos dos elos, é possível conhe-
midade com o braço humano. cer a posição do efetuador. Essas variáveis são co-
Na figura 3 são mostrados vários tipos de juntas. nhecidas pelo nome de coordenadas generalizadas. Em
As juntas, então, determinam os movimentos pos- geral elas são representadas por meio de um vetor de
síveis do manipulador, e juntamente com as caracte- tantas componentes quantas juntas tem o manipulador,
rísticas físicas dos elos como suas formas e tama- independentemente de que algumas dessas compo-
nhos, determinam a anatomia do manipulador. A ana- nentes representem ângulos, e outras distâncias.
tomia do robô deve considerar suas aplicações espe- Na figura 4 é mostrado um robô manipulador de
cíficas. Por exemplo, um manipulador destinado a co- duas juntas de revolução. As coordenadas generali-
locar componentes eletrônicos numa placa de circui- zadas serão dadas pelo vetor [q1 q2], cujas compo-
to impresso deve ser substancialmente diferente de nentes representam os ângulos dessas juntas. Co-
um outro destinado a deslocar carros de um ponto da nhecendo o valor desse vetor, bem como os compri-
linha de produção a outro. mentos dos elos, os quais foram denominados no
desenho como L1 e L2, é possível determinar a posi-
COORDENADAS GENERALIZADAS ção do efetuador (ou, mais precisamente, do extremo
do último elo), expressa em função de um par de ei-
As variáveis características das juntas são aque- xos cartesianos ortogonais (x;y) com a origem soli-
las grandezas físicas que permitem representar este dária com a primeira junta.

MANIPULADORES
vo é a orientação do efetuador e não seu

posicionamento. As coordenadas generalizadas, ou
variáveis que caracterizam o movimento dessas três
juntas, são ângulos que recebem o nome genérico
de “pitch”, “yaw”, e “roll”, respectivamente.
A junta de “roll” representa a rotação do efetuador
com respeito ao eixo transversal do último elo, ou
eixo que coincide com a orientação dele. Na de “yaw”,
o eixo de rotação está em uma perpendicular ao últi-
mo elo, e envolveria o giro do efetuador à direita e à
esquerda. Na junta de “pitch” o eixo de rotação é per-
pendicular ao anterior, e envolveria o giro do efetuador
para cima e para baixo. Esta junta é chamada às ve-
zes de inclinação do efetuador. Observe-se que nes-
tas três juntas os eixos de rotação são sempre per-
pendiculares, permitindo uma orientação do efetuador
em qualquer ângulo de rotação, de inclinação à es-
querda ou direita, e de inclinação para cima e para
baixo. É claro que os limites de movimento de cada
uma dessas três juntas limitarão as orientações pos-
síveis do efetuador.
Figura 4: Manipulador com duas juntas de revolução no mesmo Na figura 6 são representadas essas três juntas.
plano.
No extremo do punho é fixado o efetuador, ou dis-
positivo destinado a trabalhar sobre o objeto a ser
GRAUS DE LIBERDADE manipulado. Em geral, os punhos nos braços mecâ-
nicos e em outros tipos de manipuladores permitem
O número total de juntas do manipulador é conhe- a remoção e troca do dispositivo efetuador com faci-
cido com o nome de graus de liberdade (ou DOF, se- lidade, adequando o robô para diferentes tarefas que
gundo as iniciais em inglês). Um manipulador típico exijam diferentes tipos de efetuadores.
possui 6 graus de liberdade, sendo três para o
posicionamento do efetuador dentro do espaço de tra- ESPAÇO DE TRABALHO
balho, e três para obter uma orientação do efetuador
adequada para segurar o objeto. Com menos de 6 graus O espaço de trabalho do manipulador é o termo
de liberdade, o manipulador poderia não atingir uma que se refere ao espaço dentro do qual ele pode mo-
posição arbitrária com uma orientação arbitrária den- vimentar o efetuador. Ele é definido como o volume
tro do espaço de trabalho. Para certas aplicações como,
por exemplo, manipular objetos num espaço que não
se encontra livre de obstáculos, poderiam ser neces-
sários mais de 6 graus de liberdade. A dificuldade de
controlar o movimento aumenta com o número de elos
do braço.
Na figura 5 apresenta-se uma representação dos
três graus de liberdade de um braço mecânico, refe-
rentes às três primeiras juntas, necessárias para o
posicionamento do efetuador. Neste exemplo particu-
lar, observa-se que as duas primeiras juntas são de
revolução e a terceira é prismática, permitindo ao últi-
mo elo se afastar ou aproximar do segundo.
As últimas três juntas recebem usualmente o nome
de punho. Como foi mencionado, elas têm por objeti-
vo orientar o efetuador numa direção arbitrária, con-
veniente para a tarefa a ser realizada. Por exemplo,
uma garra deve estar orientada convenientemente com
respeito à peça de trabalho, a fim de poder agarrá-la. Figura 5: Braço mecânico de 3 DOF. Duas juntas de revolução e
uma prismática.
Essas juntas são sempre de revolução, pois o objeti-

MANIPULADORES
Figura 6: Representação das três juntas do punho do manipulador.
total conformado pelo percurso do extremo do último ção, por exemplo, existirá um ângulo máximo de giro,
elo (o punho), quando o manipulador efetua todas as determinado por limites mecânicos).
trajetórias possíveis. A posição do punho do manipulador pode ser re-
Em geral, não é considerada a presença do presentada no espaço de trabalho ou no espaço das
efetuador para definir este volume de trabalho, pois juntas. A “posição no espaço de trabalho” é determi-
se fosse assim este volume ficaria determinado pelo nada pela posição do punho segundo um sistema de
seu tamanho, o qual depende do dispositivo terminal três eixos cartesianos ortogonais, cuja origem em
utilizado. Por exemplo, este volume variaria dependendo geral é solidária com a base do robô. Portanto, a posi-
do efetuador ser uma garra ou uma ponta de solda ção do punho é representada no espaço de trabalho
comprida. como um vetor de três componentes [x y z]. A “posi-
Note-se que este volume dependerá da anatomia ção no espaço das juntas” é representada pelo vetor
do robô, do tamanho dos elos, assim como dos limi- de coordenadas generalizadas, ou vetor cujas com-
tes dos movimentos das juntas (nas juntas de revolu- ponentes significam a posição de cada junta (ângulo,
Figura 7: Diferentes espaços de trabalho em manipuladores de diferentes anatomias.

MANIPULADORES
Figura 8 - Manipuladores de configurações cartesianas (a), cilíndrica (b), esférica (c) e de revolução (d).
se for de revolução ou distância, se for prismática), ção, ou uma combinação de ambas. Para cada com-
relativas a uma posição inicial arbitrária. Como foi es- binação possível haverá uma configuração física ou
pecificado anteriormente, o conhecimento dos valo- anatomia, diferente. Observe-se que a configuração
res das coordenadas generalizadas é suficiente para física independe do tamanho dos elos, pois eles de-
determinar a posição do punho dentro do espaço de terminarão em todo caso o tamanho do espaço de
trabalho. trabalho, mas não sua forma.
A influência da configuração física sobre o vo- As configurações físicas, então, estão caracteri-
lume de trabalho é ilustrada na figura 7. Observe- zadas pelas coordenadas de movimento das três pri-
se que, dependendo da configuração, este volume meiras juntas, ou pelas três primeiras coordenadas
pode ser um semi-esfera parcial, um cilindro, ou generalizadas, que são as variáveis que represen-
um prisma. tam o movimento delas.
Nos robôs reais, os limites mecânicos no movi- Na maioria dos robôs manipuladores industriais,
mento das juntas produzem um espaço de trabalho independentemente do tamanho e formas dos seus
com contornos complexos, como é ilustrado na figura elos, dispõe-se de quatro configurações básicas:
8, acima.
Coordenadas cartesianas;
ANATOMIA DOS MANIPULADORES Coordenadas cilíndricas;
Coordenadas esféricas ou polares; e
Existem diferentes configurações físicas ou dife- Coordenadas de revolução.
rentes anatomias, nos robôs manipuladores. Cada
uma delas encontrará utilidade em alguma aplicação ACIONAMENTO DO MANIPULADOR
específica. Essas configurações estão determinadas
pelos movimentos relativos das três primeiras juntas, O movimento em cada junta é realizado por
aquelas destinadas ao posicionamento do efetuador. atuadores. Os principais utilizados são motores elé-
Efetivamente, elas podem ser prismáticas, de revolu- tricos, pistões hidráulicos e pistões pneumáticos, os

MANIPULADORES
quais podem dar às juntas um movimento linear ou de para conhecer a posição da junta. Às vezes são em-
rotação. Os atuadores são conectados mecanicamente pregados potenciômetros rotativos também, onde o
às juntas por meio de diferentes mecanismos de trans- sinal analógico entregue é proporcional ao ângulo de
missão de potência mecânica, tais como engrenagens, rotação da junta. Na hipótese da junta ser prismática,
polias, correntes e parafusos de acionamento desti- uma engrenagem pode converter o movimento linear
nados a dar ao movimento a desejada direção, força e para uma rotação e assim entregar a informação para
velocidade. um encoder. Também podem ser usados sistemas de
No caso dos braços mecânicos, o mais comum é visão digitais, pois analisando a imagem fornecida, o
empregar motores elétricos, que podem ser de cor- controlador pode conhecer a posição de todas as jun-
rente contínua, com ímã permanente ou de passo. Na tas do braço.
hipótese de alguma das juntas ser prismática, em geral Dependendo da tarefa, o efetuador é capaz de exer-
o movimento linear é conseguido através de um para- cer uma determinada força sobre uma superfície so-
fuso de acionamento, que transforma o movimento de bre a qual desliza, por exemplo para efetuar uma sol-
rotação do motor num deslocamento linear. O da, ou um corte, entre outras aplicações possíveis.
acionamento elétrico propicia ao robô uma maior pre- Nesse caso, o controlador não mais controlará ape-
cisão, além de requerer espaços reduzidos para sua nas a trajetória do efetuador, mas também a força
montagem, podendo se colocar os atuadores na pró- que este exerce sobre a superfície, a fim de não
pria estrutura física do manipulador. quebrá-la ou não deteriorar a ferramenta utilizada. Para
O acionamento hidráulico é geralmente associado isso é necessária a utilização de sensores de força
a manipuladores de maior porte, pois eles propiciam no punho do manipulador, e em geral são usados strain
ao robô maior velocidade e força. Em contrapartida, gauges.
ele se soma ao espaço útil requerido pelo robô, o Em alguns casos os programas de controle preci-
que o aumenta consideravelmente, além de sofrer sam conhecer as velocidades das juntas também,
de outros inconvenientes tal como a possibilidade não apenas as posições, e isto depende da lei de
de vazar óleo. Os robôs com acionamento hidráuli- controle a ser implementada. Porém, não é comum
co podem ter juntas prismáticas, movimentadas utilizar tacômetros nos manipuladores por causa do
por meio de pistões, ou de revolução, através de alto nível de ruído desses dispositivos. Em geral, o
motores hidráulicos. controlador deriva a posição com respeito ao tempo
O acionamento pneumático é empregado em ro- para estimar a velocidade.
bôs manipuladores de pequeno porte e com poucos O manipulador deve ser controlado por algum tipo
graus de liberdade, geralmente não mais de dois. Por de controlador programável. No caso dos braços me-
não terem os pistões pneumáticos uma grande preci- cânicos, o mais comum é trabalhar com computado-
são, devido à compressibilidade do ar, esses robôs res digitais. O programa de controle é responsável
assim acionados são utilizados em operações de “pega por conseguir que a operação feita pelo manipulador
e põe” (conhecidos como pick & place), onde os elos acompanhe, da maneira mais fiel possível, a posição
se deslocam bruscamente entre dois extremos pos- de referência. Esta posição pode ser inserida exter-
síveis, dados pelos limites mecânicos dos pistões no namente através de um mouse, um joystick, ou pelo
modo de bang-bang, sem possibilidade de controle teclado, ou pode estar já programada dentro do
sobre a trajetória intermédia do efetuador. software de controle.
Como já foi visto anteriormente, o controlador cui- Interfaces, placas de potência e conversores A/
da, através do programa de controle, para que o D e D/A completam a estrutura do sistema de con-
manipulador realize a tarefa programada com a maior trole e da planta apropriada para um funcionamen-
precisão possível dentro das especificações técnicas. to adequado. l
Em caso do robô ser movimentado por motores de
passo, ele pode ser controlado em malha aberta, por
possuirem esses dispositivos precisão na rotação. Mas
NO PRÓXIMO NÚMERO:
se for acionado por motores de corrente contínua, é
necessário fechar a malha através de sensores, por-
que o controlador precisa conhecer a resposta do - Controle de manipuladores
manipulador a fim de imprimir nos motores os sinais - Precisão e repetitibilidade
de excitação necessários para executar a trajetória
com precisão. Os sensores utilizados são sensores - Efetuadores
de posição, um para cada junta. Os mais comuns são - O robô manipulador Armdroid
os encoders óticos incrementais, onde o controlador
vai contando os pulsos entregues pelo sensor ótico

R
r O BÓTIC
CAA
2ª Parte
Fernando A. Pazos
O primeiro é utilizado
Na edição anterior abordamos vários con- em robôs acionados por
ceitos a respeito da definição e classifica- pistões, que podem ser hi-
ção dos robôs, detendo-nos numa classe es- dráulicos ou pneumáti-
cos, sendo esta última
pecífica que tratava dos robôs ma-
possibilidade a mais fre-
nipuladores. Foi mostrada como é compos- qüente. Limites mecâni-
ta a sua estrutura básica, cuja continuidade cos (ou "topes"), que po-
é o assunto deste artigo. Aqui trataremos dem ser os dos próprios pis-
tões, limitam o movimento
os conceitos de controle, precisão, deles. Dessa maneira, o
repetitibilidade e os efetuadores. Abordare- controlador simplesmente
mos também um exemplo prático: o robô ativa ou desativa as eletro-
válvulas correspondentes para
manipulador Armdroid. que o ar comprimido ou o fluido pressurizado,
empurrem ou puxem as hastes dos pistões até seus limi-
H
á diversos tipos e classificações dos dife- tes, movimentando assim os elos ou a peça de maneira
rentes algoritmos de controle para robôs adequada. Logo, as diferentes posições atingidas pelo
manipuladores, que são empregados na robô são muito restritas; por exemplo, em um manipulador
prática. Esses algoritmos, dependendo de dois elos e duas juntas movimentadas por pistões,
da sua complexidade, podem ser implementados apenas 4 posições possíveis podem ser atingidas. Esses
por controladores de diversas tecnologias, desde sistemas usualmente operam em malha aberta, não pos-
alguns muito simples tais como sistemas suindo, portanto, nenhum tipo de sensor para o controlador
eletromecânicos de relays e switches, até poder monitorar as posições dos pistões, no máximo um
microcomputadores ou microcontroladores sensor para a detecção da presença da peça a manipular.
digitais. Esse tipo de controle é chamado de bang – bang e é
Nesta seção será realizada uma classificação ge- utilizado principalmente em manipuladores do tipo pick
ral dos algoritmos de controle, a qual refere-se ao tipo & place (“pega e põe”). Os controladores desses siste-
de movimento fornecido ao manipulador. mas também podem ser muito simples, tais como cir-
Existem três tipos básicos de controle de cuitos eletrônicos com temporizadores e saídas digi-
manipuladores, a saber. tais para o acionamento das eletroválvulas.
MECATRÔNICA
MECATRÔNICA
MECATRÔNICA
ATUAL
ATUAL
ATUAL
Nº
Nº 3
Nº
3 - -3ABRIL/2002
ABRIL/2002
- ABRIL/2002 47
ROBÓTICA
O segundo tipo de controle é aplicado a

manipuladores mais sofisticados, que têm um siste-
ma de sensores para medir a posição das juntas. Nele,
o programa de controle tem por objetivo executar uma
tarefa consistente em levar o efetuador de um ponto
até outro do espaço de trabalho, e ficar ali estaciona-
do por um determinado tempo ou até nova ordem, sem
importar a trajetória realizada para se deslocar até o
destino, ou em qualquer caso cuidando, no máximo,
do tempo de estabelecimento, percentual de overshoot,
entre outras especificações técnicas possíveis. Esse Figura 1 - Trajetória contínua e ponto a ponto.
tipo de controle é chamado de controle de posição ou
controle ponto a ponto, e exige controladores mais
complexos do que no controle bang - bang. Nesses PRECISÃO E REPETITIBILIDADE
algoritmos de controle, há um sinal de referência que
indica a posição a deslocar o efetuador. Esse sinal de Os conceitos de precisão e repetitibilidade são uti-
referência é uma posição fixa no espaço de trabalho, lizados como uma maneira de quantificar a qualidade
portanto um vetor constante no tempo, que pode es- do trabalho do manipulador.
tar expresso no espaço de trabalho ou no espaço das A repetitibilidade do manipulador representa a
juntas. Esta posição pode ser inserida pelo teclado, capacidade dele de retornar seguidamente a um
ou através de algum outro dispositivo de entrada de ponto determinado do espaço de trabalho. Se o
dados, ou pode estar já incluída no programa de con- manipulador parte de uma posição qualquer, seja
trole. Uma vez atingida a posição de referência, uma essa posição representada no espaço das juntas
outra pode ser colocada, repetindo a tarefa tantas com o vetor das coordenadas generalizadas, ou
vezes quanto seja necessário, mas cada posição é no espaço de trabalho com um vetor das três com-
determinada por um vetor constante no tempo. ponentes [x y z], vai para um segundo ponto e
O programa também pode determinar que o braço retorna ao primeiro, é possível que não consiga
efetue uma trajetória dentro do espaço de trabalho ao colocar o efetuador exatamente na posição inicial.
longo do tempo, cuidando em cada instante da sua O raio da menor esfera que pode ser traçada en-
posição e velocidade, sendo que aqui está se falando volvendo todos os pontos de retorno possíveis, e
de controle de trajetória. Nesse terceiro tipo de con- dentro da qual o robô sempre ficará ao pretender
trole o sinal de referência já não é mais constante, retornar à posição inicial, é conhecido com o nome
mas uma função do tempo, mudando a cada instante, de repetitibilidade. Por exemplo, se a menor esfera
e o controlador cuidará que o manipulador acompa- que pode ser traçada tem um raio de 0,4 mm, quer
nhe a trajetória desejada com o menor erro de dizer que o fabricante garante que quando o
rastreamento possível. manipulador retornar a essa posição, o fará no má-
Tal tipo de controle é implementado quando inte- ximo 0,8 mm afastado de qualquer outra posição
ressa que o efetuador acompanhe uma trajetória de- de retorno em qualquer direção. O manipulador, en-
terminada dentro do espaço de trabalho, o que acon- tão, possui uma repetitibilidade de 0,4 mm.
tece com os robôs de solda, por exemplo, onde a pon- Precisão é um conceito associado, sendo defi-
ta não deve apenas atingir uma posição final, mas se nida como a capacidade do manipulador de atingir
deslocar ao longo de um caminho pré-determinado para um ponto especificado, seja qual for o sistema de
efetuar a solda. Mas não é somente nesses casos coordenadas utilizado. Obser ve-se que um
que interessa implementar este tipo de controle. Ele é manipulador pode ter uma boa repetitibilidade, des-
utilizado por manipuladores que têm por objetivo deslocando-se repetidamente para pontos muito próxi-
locar um objeto de um ponto a outro do espaço de mos, mas esses pontos todos podem estar longe
trabalho, mas sem que este se encontre livre de obs- da posição desejada. Possui então uma precisão
táculos, os quais devem ser evitados no caminho a pobre.
percorrer; ou também quando a tarefa deve ser reali- Usualmente, essas quantidades referem-se à má-
zada sem ultrapassar um determinado tempo máxi- xima carga útil que pode ser transportada e à máxi-
mo, entre outros condicionamentos possíveis que fa- ma velocidade de deslocamento permitida, pois pre-
zem necessária a implementação de um controle de cisão e repetitibilidade são altamente dependentes
trajetória sobre um controle ponto a ponto. dessas duas especificações.
Na figura 1 mostramos esses dois tipos de traje- Veja no seguinte desenho da fig. 2 uma ilustração
tórias. desses conceitos.
48 MECATRÔNICA ATUAL Nº 3 - ABRIL/2002

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rOBÓTICA
Figura 2 - Ilustração dos conceitos de precisão e repetitibilidade.
EFETUADORES zação principalmente em laboratórios de pesquisa.

Na figura 3 vemos a representação do Armdroid, e na
Um efetuador ou órgão terminal, é um dispositi- 4 destaque de prática com o robô.
vo fixado no final do último elo do manipulador e O Armdroid possui seis graus de liberdade, dados
que permite ao robô realizar uma tarefa específica. pelas seguintes articulações:
Normalmente, esses dispositivos são especialmen- Base: move-se 360° num plano horizontal.
te projetados para a tarefa a ser executada, mas Ombro: move-se 180° num plano vertical.
existem alguns órgãos terminais gerais, úteis para Cotovelo: move-se 270° num plano vertical.
uma diversidade de tarefas. O efetuador é o dispo- Pulso: combina dois movimentos, um para acima
sitivo encarregado do manuseio concreto da peça e para baixo, e outro de rotação sobre seu eixo (arti-
a manipular; o resto da estrutura do manipulador culações de pitch e roll).
está destinada a deslocar esse dispositivo da ma- Garra: são três dedos que
neira adequada, como foi analisado nas seções abrem e fecham, simultanea-
anteriores. mente.
Há uma ampla variedade de efetuadores adequa- O acionamento é dado por
dos para a realização de diversas funções de traba- motores de passo de 12 V de
lho. Os diferentes tipos podem ser classificados em alimentação, cada um deles de
duas categorias principais: 7,5° por passo. Os motores es-
1 – Garras tão localizados acima da base
2 – Ferramentas. do robô, e seus movimentos são
transladados às articulações
Dentre os diferentes tipos de garras podemos dis- através de sistemas de engre-
tinguir: nagens e polias, o que provo-
ca, além da translação da rota- Figura 3 - O braço
Garras com dedos de movimentação mecânica ção do motor, uma redução de mecânico Armdroid.
Garras a vácuo
Eletroímãs ou garras ativadas eletromagnetica-
mente
Ganchos tipo de guindaste
Adesivos ou garras feitas com material adesivo.
O ROBÔ MANIPULADOR ARMDROID
O robô manipulador Armdroid, utilizado no labora-

tório de Robótica do Instituto de Tecnologia ORT (ver
edição de outubro/novembro de Mecatrônica Atual), é
um braço mecânico desenvolvido com fins didáticos
pela Colne Robotics Co. Seus bons níveis de preci-
são e repetitibilidade, assim como sua robustez e sim-
Figura 4 - Alunos do Instituto ORT praticando com o robô Armdroid.
plicidade de acionamento, fazem adequada sua utili-
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ROBÓTICA
Inter02, projetada em nosso laboratório e de uso pa-

Algumas medidas do tamanho do robô: drão em todos os nossos sistemas. Através de um
Shoulder (Ombro) de pivô a pivô = 190 mm programa específico, são gerados os sinais necessá-
ForeArm (antebraço) de pivô a pivô = 190 mm rios para movimentar os motores. São eles:
Finger (dedo) do pivô de rotação para o dedo Endereço: sinal enviado pelos bits 1, 2 e 3 do
aberto = 99 mm conector, que serve para escolher o motor a ser mo-
Finger (dedo) do pivô de rotação para o dedo vimentado de acordo com o seguinte mapa:
fechado = 90 mm
Do fundo da Base até o pivô do Ombro
(shoulder) = 238 mm.
velocidade com o proporcional aumento de torque em

cada junta. O acionamento realizado por motores de
passo com reduções mecânicas dá ao robô uma grande
precisão de movimentos, porém, seu torque de traba-
lho (ou carga máxima permitida), é bastante limitado,
devendo ser considerada esta característica segundo
a aplicação requerida.
Assim, os ângulos efetivos de rotação por cada
Seqüência: sinal enviado pelos bits 4 a 7 do
passo do motor correspondente são:
conector que envia a seqüência de pulsos necessá-
ria para a movimentação de um motor de passo. Tal
seqüência pode ser especificada para o motor dar um
passo completo (7,5° no caso do Armdroid) ou meio
passo (3,75°). Para meio passo a seqüência a ser
enviada por esses bits deve ser:
Seqüência: 1100 – 1000 – 1001 – 0001 – 0011 –
0010 – 0110 – 0100
Na caixa da base o robô possui uma placa de po- Obviamente, para inverter o sentido de giro é só
tência responsável por gerar os pulsos adequados e inverter a ordem em que é enviada a seqüência de
com a potência necessária para a movimentação dos sinais.
motores. Tal placa possui externamente um conector Finalmente, o sinal de controle (bit 0) funcio-
Amp macho de 10 pinos com as seguintes caracte- na em modo de latch para a interface ler os si-
rísticas: nais apenas diante de uma transição positiva
desse bit.
No Laboratório de Robótica foram agregados na
estrutura do robô seis sensores, três switches
eletromecânicos e três sensores óticos de barrei-
ra. Cada um deles é ativado numa determinada
posição de cada articulação. Esses sensores fo-
ram adicionados com o intuito de poder procurar
uma posição inicial ou de referência, caso contrá-
rio, o sistema trabalharia em malha aberta com o
conseqüente risco de perder passos e, portanto, a
localização de cada articulação por parte do com-
putador controlador. Os sensores são conectados
a uma outra entrada paralela da interface Inter02,
já mencionada anteriormente.
1 - O Programa ArmRobotÒ
O programa de teste ArmRobot Ò foi criado no

Esse conector é ligado a uma porta externa do Laboratório de Robótica do Instituto de Tecnologia
computador, que pode ser a porta paralela; em nosso ORT com o intuito de utilizar, através de uma
caso, é ligado a uma interface paralela chamada interface gráfica, o robô Armdroid de uma maneira

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rOBÓTICA
forma contínua, se detendo a cada posição, ou re-

petindo uma seqüência de posições um determi-
nado número de vezes), entre outras.
2 - A unit de controle para Pascal Armdr_dr
A unit armdr_dr.tpu é uma biblioteca de coman-

dos escritos na linguagem Pascal especialmente
desenvolvida para o controle simples do braço me-
cânico Armdroid.
Na hora de fazer um programa em Pascal usan-
do esta unit, lembre-se que as posições memori-
zadas em um arquivo pelo programa de prova
ArmRobotÒ podem ser utilizadas. No procedimento
correspondente se verá como fazê-lo.
No começo da execução de qualquer programa
que empregue esta unit aparecerá uma mensagem
Figura 5 - Tela de apresentação do programa ArmRobotÒ. avisando ao usuário que diante de qualquer pro-
blema pressione <Ctrl+F1> para abortá-lo. Isso é
simples e eficaz. Ele foi desenvolvido em Delphi para porque a unit tem uma rotina de processamento
Windows. Sua tela de apresentação é mostrada na da interrupção do teclado própria tal que, toda vez
figura 5. que for pressionada essa combinação de teclas,
O programa apresenta uma série de barras de ela levará primeiro o braço à posição inicial (para
rolamentos que permitem mover cada uma das ar- ele não ficar numa posição qualquer), para depois
ticulações do braço, simplesmente movimentando abortar o programa. Além disso, todo programa que
ou clicando o mouse no local da barra correspon- utilizar esta unit começará levando cada articula-
dente. E mais, apresenta a posição de cada articu- ção do braço até os sensores de fim de curso de
lação, medida em número de passos do motor cor- cada um, para depois deslocar cada motor de uma
respondente, com respeito à posição inicial. quantidade fixa, ficando o braço na considerada
Além disso, o programa possui botões apresen- posição inicial.
tados na tela com diferentes funções. São elas:
Voltar à posição inicial: serve para levar o bra- 2.1 - Definição de tipos usados na unit
ço a uma posição de referência fixa com respeito
aos sensores. type
Memorizar posição: serve para memorizar vet_posicao = array [1..6] of integer;
numa matriz do programa de controle a posição de
cada uma das juntas no momento de clicar nesse Aqui definimos um tipo de vetor no qual se pode
botão. A barra de rolagem inferior mostra o número armazenar as posições dos vários graus de liberda-
de posições memorizadas e permite que o braço de ou motores. Estes graus de liberdade são os seis
descreva um percurso entre elas simplesmente anteriormente descritos.
clicando nessa barra.
Gravar: grava em um arquivo de dados o vetor 2.2 - Constantes usadas
de posições memorizadas. Esse arquivo pode
ser aber to de um programa escrito em Pascal const
para realizar um programa de controle com as horário = true;
posições memorizadas por este programa de anti-horário = false ;
teste. MaxPos = 50
Abrir e executar: permite abrir um arquivo de zero = MaxPos;
posições efetuado com a opção anterior e fazer o
braço se deslocar entre as posições gravadas nele.
Existem, todavia, outras opções tais como im- Nesta parte, definimos as constantes emprega-
primir as posições memorizadas, copiar e colar po- das pelo programa, e que estão disponíveis para todo
sições entre arquivos (como se fossem caracteres programa que chamar esta unit.
de um texto), executar de diferentes maneiras (de horário/anti-horário: constantes utilizadas
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para indicar em que sentido os motores devem vimento. Caso este parâmetro esteja em true, o braço
girar. somente se moverá se este movimento não ultrapas-
MaxPos: número máximo de posições que podem sar as posições limites de cada articulação. Se esti-
ser memorizadas. A posição 50 está reservada para a ver em false, o braço se movimentará de qualquer
posição de início do braço. maneira, mesmo que seja instruído para ir além dos
zero: posição dentro do vetor de memória de posi- limites. É recomendável deixar este parâmetro sem-
ções (Mem_pos) reservada para que o usuário possa pre em true.
utilizá-la para resetar o sistema. Exemplo:
2.3 - Variáveis utilizadas girar(6,12,horário,true) {Anda na base

de 12 passos no sentido horário, sempre
var
que não ultrapasse o limite máximo da base.}
Mem_po s : array[0..MaxPos ] of
vet_posicao; 2.4.3 - Procedure muda_posicao(para:byte):

Este procedimento provoca o deslocamento da
NumPosMem : 0..MaxPos-1;
posição atual para a posição de número ( para) pre-
viamente memorizada no vetor Mem_pos. Essa po-
Aqui são definidas as variáveis gerais da unit. sição pode ter sido armazenada no mesmo progra-
Mem_pos: consiste em um vetor de 50 posições, ma ou pelo programa de prova ArmRobot . Quer di-
cada uma das quais é um vetor do tipo vet_posicao, zer que as posições memorizadas com o progra-
onde podem ser armazenadas ou memorizadas 49 ma de prova podem ser utilizadas na hora de fazer
posições, pois a 0 guarda a posição atual do ArmDroid um programa Pascal, fazendo o robô se deslocar
e a 50 é utilizável para um reset da operação. até elas, mediante este procedimento. Porém caso
NumPosMem: variável que guarda o número de po- se tente ir a uma posição não armazenada, ele irá
sições memorizadas. para a posição de reset.
Exemplo:
2.4 - Procedimentos e funções da unit
muda_posicao(10) {Faz o robô deslocar-
2.4.1 - Procedure desenergizar: se da posição atual para a posição 10 do
Este procedimento desenergiza os motores do vetor Mem_pos que, após esta operação passa
ArmDroid evitando um aquecimento desnecessário. a ser a posição atual.}
{Mem_pos[0] = Mem_pos[10].}
2.4.2 - Procedure
Girar(motor:byte;NumPas:integer;sentido:boolean;Clip: Como foi mencionado anteriormente, a posição
boolean); MaxPos ou “zero” guarda as posições iniciais, com o
Este procedimento faz um determinado motor gi- que, para resetar a posição do robô, ou seja, mandá-
rar um determinado número de passos, em um senti- lo à posição inicial, basta escrever no programa:
do específico.
muda_posiçao(zero)
motor: indica o motor ou grau de liberdade a girar :
1 - garra abrir/fechar 2.4.4 - Procedure LerArquivo (DataFileName:
2 - pulso acima/abaixo String)
3 - pulso direita/esquerda Procedimento para carregar as posições grava-
4 - braço das no arquivo, cujo nome deve ser passado como
5 - ombro parâmetro (DataFileName) nas variáveis Mem_Pos.
6 - base. Os dados no arquivo são gravados pelo programa de
prova ArmRobotÒ (também podem ser gravados pelo
NumPas: indica o número de passos a ser dado, usuário ao fazer um programa utilizando esta unit).
deverá ser sempre positivo. Uma vez aberto o arquivo, o programa feito pelo usuá-
Sentido: indica o sentido a serem dados os pas- rio pode usar as variáveis Mem_Pos que, nelas, terá
sos: horário / anti-horário (podem se usar as cons- as posições memorizadas previamente pelo progra-
tantes pré-definidas). ma ArmRobotÒ. Faça com que o nome do arquivo
Clip: indica se a unit tem permissão para conferir tenha sempre a extensão .ARM.
as posições limites do braço antes de executar o mo- Exemplo:

R
rOBÓTICA
{Chamou-se o programa ArmRobotÒ e se levou o}

{braço manualmente até 7 posições diferentes,}
{memorizando-as com os números de 1 até 7.}
{E gravou-se com a opção “g” num arquivo de nome ProvaPos.Arm}
{No programa Pascal pode-se escrever:}
LerArquivo(‘ProvaPos.Arm’); {as 7 posições memorizadas}
{passam a estar disponíveis}
{para serem usadas pelo}
{programa nas variáveis}
{ Mem_Pos[1..7] }
for i := 1 to 7 do
begin
muda_posicao(i); {muda às 7 posições}
delay(1000) {esperando 1 segundo entre uma e outra}
end;
2.4.5 - Procedure GravarArquivo (DataFi- 2.4.6 - Procedure SetVel(velocidade:integer):

leName:string) Define a velocidade com a qual o Armdroid
Procedimento para escrever em um arquivo de deverá se mexer. Seu valor pode ser de 10 a
dados as posições memorizadas. O programa me- 700, e se estiver fora desta faixa ela não será
moriza as posições que o usuário quiser em variá- alterada. Ao se chamar a unit, a velocidade é
veis, e esta rotina pode ser usada para gravar num posta automaticamente em 300.
arquivo as posições memorizadas. Quer dizer que Exemplo:
o usuário pode não precisar usar este procedimen-
to na hora de fazer um programa com as posições repeat
memorizadas e gravadas num arquivo pelo
ArmRobot Ò, só deveria usar o LerArquivo (procedi- SetVel(300); {estabeleço
mento explicado acima que lê as posições arma- velocida de 300}
zenadas num arquivo e as passa para as variáveis muda_posicao(1); {mudo para a
Mem_Pos ). Mas, se o usuário quiser, ele poderá 1° posição}
modificar alguma posição previamente armazena- delay(100); {espero 100 ms}
da no seu programa e querer gravar nesse arquivo SetVel(20); {estabeleço
criado pelo programa de prova o novo valor dessa velocidade de 20
variável, aí deverá usar este procedimento para gra- para operação
var no arquivo esse novo valor. mais delicada}
Exemplo: muda_posicao(2); {vou a 2° posição}
delay(100) {espero 100 ms}
LerArquivo(‘ProvaPos.Arm’); {abro until keypressed; {repito até
pressionar
arquivo} uma tecla}
muda_posicao(zero) {volto a po-
mem_pos[3,6]:=120; {mudo valor da base
sição inicial
na posição 3}
mem_pos[5,2]:=36; {mudo valor do pulso

2.4.7 - Procedure Reset_Robot:
na posição 5} Este procedimento leva o braço até a posição ini-
cial, que passa a ser a atual. É inteiramente equiva-
GravarArquivo(‘ProvaPos.Arm’) {gravo no
lente a executar:
arquivo essas }
{mudanças} muda_posicao (zero); l
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ROBÓTICA
Nas edições anteriores (ver Mecatrônica Atual

números 2 e 3) foi abordado o tema de robôs
manipuladores, incluindo a sua definição,
diferentes tipos de estruturas e dis-
positivos componentes.
sentença que diz: “nenhum

homem é uma ilha” tam-
bém pode ser aplicada aos
robôs manipuladores. Efe-
tivamente, o objetivo nesse tipo de
robôs é interagir com seu ambiente
deslocando um objeto, uma ferramen-
ta ou algum dispositivo especial, que
pode ser uma câmera de vídeo den-
tro do seu espaço de trabalho. Para
isso, precisa ter em algum ponto da
sua estrutura física algum dispositi-
vo especial que permita tal interação. efetuador apropriado segundo as ca- Por exemplo, um efetuador pode
Esse dispositivo é conhecido com o racterísticas da peça a ser consistir de uma garra de três dedos
nome de órgão terminal ou efetuador. manuseada. que se fecham sobre o objeto. Nes-
O efetuador é o encarregado, portan- Geralmente, os efetuadores são se caso, o movimento dos dedos
to, do manuseio concreto da peça a projetados para uma aplicação espe- pode ser originado através de um
manipular, estando o restante da es- cífica, embora também existam ór- motor elétrico, onde são utilizados,
trutura do robô manipulador destina- gãos terminais universais, úteis para em geral, pequenos motores D.C. de
do a posicioná-lo e orientá-lo da ma- uma diversidade de tarefas. Por ímã permanente ou motores de pas-
neira adequada. exemplo, um efetuador destinado a so. A rotação do eixo do motor é
Na maioria dos casos, o efetuador pegar um lápis (colocado sobre uma transmitida e convertida em deslo-
é fixado no extremo do último elo, mesa em uma orientação qualquer) camentos dos dedos através de
naquela parte do manipulador conhe- para deslocá-lo e depositá-lo numa mecanismos que podem ser parafu-
cida com o nome de punho. O punho caixa, deverá ser diferente de outro sos de acionamento, sistemas de
possui, em geral, três juntas de rota- destinado a segurar o mesmo lápis, polias ou trens de engrenagens. Nes-
ção, conhecidas pelos nomes de mas com o intuito de escrever com ses casos é possível controlar a
“yaw, pitch e roll”, respectivamente, ele sobre uma folha de papel. abertura dos dedos de maneira tal a
que permitem orientar o efetuador poder segurar objetos de diferentes
numa direção qualquer. Em quase ACIONAMENTO E MEDIÇÃO dimensões e formas eficientemente,
todos os robôs manipuladores comer- dentro dos limites lógicos dados pelo
ciais, o punho está projetado para a Independentemente do tipo ou tamanho do efetuador.
fácil remoção e troca do dispositivo modelo de efetuador, existem diver- Em outros casos, o deslocamen-
efetuador de maneira tal que para sos mecanismos e princípios de to dos dedos é implementado por
efetuar tarefas similares, que pos- acionamento que são implementados meio de pistões pneumáticos. Em
sam ser realizadas pelo mesmo para o manuseio adequado da peça geral, é muito difícil controlar a posi-
manipulador, possa ser colocado o a manipular. ção da haste nesses dispositivos

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ROOB
BÓÓTTIIC
CAA
devido a que, por ser o ar
compressível, não existe a possibi-
lidade de um controle simples e efi-
ciente da posição da haste do pis-
tão. Por tal motivo, esses efetuadores
funcionam à maneira de bang-bang,
isto é, possuem apenas duas posi-
ções dos dedos, abertos e fechados,
determinadas pelos limites mecâni-
cos da haste do pistão.
Outros princípios de acionamento
para efetuadores incluem eletroímãs,
ventosas a vácuo, pistões hidráuli-
cos, entre vários. Figura 3 - Garra acionada por parafuso.
Em diversas aplicações o
controlador precisa conhecer algu-
mas grandezas físicas que dizem Figura 1 - Garra de dedos paralelos com
engrenagens e cremalheira.
respeito ao ambiente ou ao objeto a
ser manipulado. Por exemplo, para o
manuseio de objetos frágeis, é ne-
cessário controlar não apenas a aber-
tura dos dedos da garra como tam-
bém a força que eles exercem sobre
o objeto segurado. Nesses casos, os
efetuadores possuem algum tipo de
sensores de força, em geral strain
gauges, nas extremidades dos seus
dedos, e algum sensor de posição,
em geral encoders óticos
incrementais, solidários com o eixo
do motor de acionamento. Em outras
situações é necessário medir a for-
Figura 2 - Garra acionada por came. Figura 4 - Garra acionada por sem fim.
ça exercida sobre algum objeto do
ambiente, por exemplo quando o
manipulador segura um lápis para CLASSES DE EFETUADORES geis, como é o caso de componen-
escrever sobre um papel, uma ferra- tes eletrônicos que são montados
menta para riscar um vidro, ou ainda Independentemente da forma de numa placa de circuito impresso
uma ponta de solda. Em tais situa- acionamento e dos sensores presen- pelo robô, ou ainda pesados e ro-
ções a força a ser medida é a que o tes nos diferentes tipos de bustos como os carros que são
último elo imprime sobre a superfí- efetuadores, é possível estabelecer deslocados de uma parte a outra
cie onde se apoia o objeto ou ferra- uma classificação segundo as diver- da linha de produção de uma
menta, e para isso são utilizados sas funções para as quais os montadora. Em outros casos, os
strain gauges no punho do efetuadores são projetados. manipuladores podem visar o des-
manipulador, que infor mam ao Assim, os vários tipos podem ser locamento de objetos tais como
controlador não apenas sobre a in- classificados em duas categorias caixas de papelão, garrafas, maté-
tensidade da força exercida, mas principais: rias primas e inclusive ferramentas.
também sobre sua orientação de ma- 1 – Garras Cabe destacar que o fato da garra
neira tal a poder orientar o efetuador 2 – Ferramentas. deslocar uma ferramenta com a
perpendicularmente à superfície e A seguir serão abordados ambos qual trabalhará sobre uma peça de-
exercendo a força adequada. Outros tipos de efetuadores. ter minada, não conver te o
sensores utilizados em efetuadores efetuador em uma ferramenta em
podem ser sistemas de visão digi- Garras si, mas continua sendo uma garra
tais inseridos neles, que permitirão que segura uma ferramenta; a van-
ao controlador posicioná-lo e orientá- As garras são efetuadores desti- tagem de utilizar garras em vez de
lo de maneira adequada segundo a nados a pegar e segurar objetos para usar ferramentas como efetuadores
orientação do objeto a ser manipula- seu deslocamento dentro do espaço (caso que será tratado na seção
do, analisando a imagem fornecida de trabalho do manipulador. Esses seguinte) se evidencia quando o
pela câmera. objetos podem ser pequenos e frá- serviço exige que várias ferramen-

ROBÓTICA
Figura 6 - Duas garras acionadas por motor de dedos paralelos.
4) Ganchos tipo de guindaste são no contato deve ser suficiente

Figura 5 - Desenho de garra movimentada 5) Adesivos ou garras feitas com para provocar um atrito que anule a
por motor de dedos paralelos. material adesivo.= gravidade e as outras forças atuan-
tes, mas não demasiada de modo a
tas sejam manipuladas pelo robô 1) Dedos acionados mecanica- provocar danos na peça. Para isso,
durante o ciclo de trabalho. Obvia- mente: os dedos ou as almofadas presas
mente, esta solução é melhor do As garras mais comuns possu- nos seus extremos são fabricados,
que empregar vários robôs com em em geral dois ou três dedos, os em geral, de um material relativa-
várias ferramentas diferentes como quais se abrem e fecham mecanicamente macio para não quebrar nem
efetuadores. Um exemplo desse mente. Os dedos são os apêndices arranhar a peça, o qual tende a au-
tipo de aplicação pode ser obser- da garra que fazem, de fato, contato mentar o atrito entre ela e a superfí-
vado em uma operação de com o objeto a manipular. Em alguns cie de contato do dedo.
rebarbamento de uma peça deter- casos as garras são projetadas para Dependendo do projeto da garra,
minada, na qual vários tamanhos ter dedos substituíveis de maneira existem diversas formas de movi-
e geometrias diferentes de ferra- tal a facilitar sua troca, adequando- mentar os dedos. Assim, podem se
mentas de rebarbamento deveriam os ao formato e tamanho da peça a classificar as garras com dedos se-
ser usadas para atingir adequada- ser segurada. gundo o movimento realizado na
mente todas as superfícies da peça Existem basicamente duas ma- abertura e fechamento. Há os dedos
de trabalho. A garra serve, portan- neiras de segurar a peça na garra. A que se deslocam linearmente, apro-
to, como dispositivo de troca rápi- primeira é por constrição física da ximando-se e afastando-se em for-
da. peça entre os dedos. Nessa aborda- ma paralela, e também os dedos que
Há diversos princípios físicos nos gem os dedos envolvem a peça de se abrem e fecham girando ao redor
quais se baseiam as garras para a forma tal a abarcar a maior superfí- de um pivô, que pode ser comum
operação de pegada do objeto. O mais cie possível, impedindo assim o seu para todos os dedos ou não. Outras
conhecido, mas não o único, é o movimento ou queda. Para isso, especificações que o projetista deve
mecânico, onde alguns “dedos” se deve-se projetar a superfície de con- considerar de maneira a adaptar a
fecham para segurar o objeto a ser tato dos dedos em forma aproxima- garra às especificações do trabalho
deslocado. Mas existem outros prin- da segundo a geometria da peça. Em requeridas, são os ângulos de aber-
cípios que são utilizados. Em segui- alguns casos, dedos articulados tam- tura máxima e mínima, ou as distân-
da será apresentada uma classifica- bém podem se adaptar aproximada- cias de abertura máxima e mínima,
ção dos diferentes tipos de garras mente à forma da peça. A outra ma- o comprimento dos dedos, se exis-
segundo o princípio de trabalho utili- neira de segurar a peça é por atrito tem articulações intermédias em
zado, e independentemente do sis- entre os dedos e a mesma. Nesta cada dedo ou não, entre outras ca-
tema de acionamento do efetuador. abordagem, bem mais comum do que racterísticas possíveis.
1) Garras com dedos de movi- a primeira, os dedos aplicam uma Além disso, como foi menciona-
mentação mecânica força suficiente para reter a peça do na seção anterior, o acionamento
2) Garras a vácuo contra a gravidade, aceleração, ou da garra para ela abrir e fechar os
3) Eletroímãs ou garras ativadas qualquer outra força que ela possa dedos pode ser fornecido por diver-
eletromagneticamente sofrer durante a aplicação. A pres- sos tipos de atuadores. Dependendo

R
ROOB
BÓÓTTIIC
CAA
atuadores do tipo bang-bang. Algum
tipo de sistema de transmissão
translada este movimento linear aos
dedos. Por tal motivo este tipo de
garras utiliza os dedos em apenas
duas posições, abertos ou fechados.
Na abertura do artigo, é mostrada a
foto de uma garra de dedos de des-
locamento linear fabricada pela
FESTO. Observe também as figuras
9 e 10.
Como atuadores hidráulicos utili-
zam-se, em geral, pistões hidráuli-
Figura 7 - Garra movimentada por pistão pneumático de efeito simples.
cos de duplo efeito. Eles são utiliza-
dos da mesma maneira que os pis-
do atuador utilizado, podem se clas- de força, permitindo assim controlar tões pneumáticos, com a diferença
sificar as garras com dedos como a pressão exercida sobre o objeto a que essas garras possuem um ta-
mecânicas, hidráulicas ou pneumá- ser manipulado, possibilitando o manho, uma velocidade de resposta
ticas. manuseio de peças frágeis sem ris- e uma força muito maiores, sendo
As garras mecânicas são aque- co de serem quebradas. Esses portanto empregadas apenas para o
las movimentadas por um motor elé- sensores costumam ser colocados manuseio de objetos pesados.
trico. Em geral, são utilizados peque- em pequenas almofadas coladas nas
nos motores D.C. ou motores de pas- extremidades dos dedos. Nas figu- 2) Garras a vácuo:
so com algum tipo de sistema de ras 1 a 6 seguintes mostramos algu- As garras a vácuo estão confor-
transmissão que transforme o movi- mas garras de dedos, típicas, movi- madas por copos de sucção ou ven-
mento de rotação do eixo no movimentadas por motores tosas, conectadas a uma bomba de
mento dos dedos. Os sistemas de Como já foi mencionado, existem vácuo através de uma eletroválvula.
transmissão que unem o eixo do garras acionadas pneumaticamente. Quando a eletroválvula é acionada,
motor com os dedos podem ser cons- Nesses casos, o mais comum é uti- o ar é puxado pela bomba, criando
tituídos por correias e polias, corren- lizar pistões de efeito simples. Uma um vazio na ventosa que, dessa
tes e engrenagens, parafusos de eletroválvula que controla a passa- maneira, adere à peça em contato.
acionamento, e cames. Com algum gem de ar comprimido permite que a Os requisitos usuais que devem ob-
sensor de posição, que pode ser um haste do pistão seja empurrada ou servar os objetos a serem manusea-
encoder ótico incremental, pode-se puxada caso seja permitida ou não a dos é que devem ser planos, lisos e
medir o ângulo do eixo do motor, sen- passagem de ar. Sendo extremamen- limpos, condição necessária para
do assim possível controlar esse ân- te difícil controlar a posição da has- formar um vácuo satisfatório entre o
gulo e, portanto, o nível de abertura te em pistões pneumáticos, devido objeto e as ventosas.
dos dedos, em ângulo ou distância. à compressibilidade do ar, eles cos- Para o transporte e manuseio de
Também podem ser colocados nas tumam ser usados entre seus dois objetos duros, como podem ser pran-
extremidades dos dedos sensores finais de curso, isto é, como chas de aço, por exemplo, os copos
de sucção se fabricam com um ma-
terial elástico, tal qual borracha ou
plástico macio; entretanto, para o
manuseio de objetos macios, como
podem ser bobinas de tela, por exem-
plo, os copos são feitos de um ma-
terial duro, em geral algum tipo de
metal adequado.
O peso que a garra a vácuo pode
transpor tar depende da pressão
exercida pela bomba de vácuo e da
superfície da ventosa. Em certos
casos, por exemplo quando grandes
pranchas precisam ser transporta-
das, é comum que o efetuador este-
ja conformado por uma garra de vári-
as ventosas, aumentando assim a
Figura 8 - Garra de dedos paralelos movimentados por um pistão de efeitos
área de contato.

ROBÓTICA
dependendo da potência do ras de dedos mecânicas, entre ou-
manipulador, é possível carregar ob- tros motivos possíveis. Um simples
jetos tão pesados como carros. Os gancho semelhante aos utilizados
objetos a serem transportados, tam- nos guindastes, sempre assumindo
bém neste caso, devem apresentar que a estrutura restante do
pelo menos uma superfície plana manipulador possui a força suficien-
onde o ímã poderá fazer contato fí- te, resolve a situação.
sico. A vantagem deste sistema é a
Algumas vantagens apresenta- sua versatilidade, devido a que não
das pelo uso de eletroímãs são: é preciso trocar o efetuador se mu-
Figura 9 - Garra de dedos paralelos de - os tempos de pegada são muito dar a peça a ser transportada. Uma
deslocamento linear movimentadas por
pistões de duplo efeito. rápidos; desvantagem evidente é que a peça
- pequenas variações no tamanho precisa ter algum ponto onde o gan-
da peça geralmente são perfeitamen- cho possa pegá-la, por exemplo uma
te toleradas; amarra. Outra grande desvantagem
- estas garras são, em geral, deste sistema é que só serve para
projetadas para diversos tipos de transporte, mas não para o manuseio
peças, sendo, portanto, mais univer- da peça de um jeito mais complica-
sais do que as garras a vácuo; do, por exemplo, orientando-a de
- elas têm capacidade de manu- maneira adequada para ser deposi-
sear peças metálicas com furos (o tada no destino numa posição deter-
que não é possível fazer com garras minada.
a vácuo);
Figura 10 - Garra de dedos de deslocamen- - e com respeito às garras de de- 5) Garras adesivas:
to angular, fabricada pela Festo.
dos, também têm a vantagem que As garras adesivas utilizam como
precisam apenas uma superfície de princípio de pegada do objeto uma
Entre as vantagens apresentadas contato para a pega.
pelas garras a vácuo, podem ser
mencionadas que exigem apenas A grande desvantagem, obvia-
uma superfície para pegar a peça, mente, é que só servem para mani-
fazendo-as adequadas para pegar pular objetos de material
lâminas de vidro ou metal, por exem- ferromagnético.
plo; seu peso relativamente leve, pelo Algumas garras magnéticas são
menos se as compararmos com as fabricadas com ímãs permanentes.
garras mecânicas com dedos; e fi- Quando é necessário soltar a peça,
nalmente, pode-se apontar que são um pistão pneumático a empurra até
aplicáveis a uma grande quantidade afastá-la da zona de atração do cam-
de materiais. A desvantagem óbvia po magnético. Este método só é uti- Figura 11 - Garra à vácuo com duas
é que só podem ser utilizadas em lizado para o manuseio de objetos ventosas.
objetos que apresentem uma super- relativamente pequenos e duros, por
fície plana, além de terem uma área exemplo placas de aço. Veja figura
maior que a área das ventosas, o que 13.
provoca que as garras a vácuo se-
jam inadequadas para a manipulação 4) Ganchos:
de objetos muito pequenos ou com Em muitas aplicações onde é
formas irregulares. Veja nas figuras11 preciso transportar volumes pesa-
e 12, exemplo de garra a vácuo. dos, tais como grandes pacotes,
móveis, máquinas e outros tipos de
3) Eletroímãs e garras magné- cargas pesadas em geral, as garras
ticas: estudadas até agora podem mostrar-
As garras magnéticas têm um for- se inadequadas. Em alguns casos
mato similar às garras a vácuo, com pode ser devido à forma irregular da
a diferença óbvia que no lugar de peça, o que elimina a possibilidade
ventosas possuem eletroímãs ou ain- de usar garras a vácuo. Em outros
da ímãs permanentes. As garras casos, o material da peça pode não
magnéticas representam um meio ser ferromagnético, o que elimina as
muito razoável de manipulação de garras magnéticas. O peso dela pode
Figura 12 - Ventosa à vácuo da FESTO.
materiais ferromagnéticos. Inclusive, inviabilizar o uso de delicadas gar-

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substância adesiva. Sua aplicação
principal é na manipulação de teci-
dos e outros materiais leves que di-
ficilmente poderiam ser carregados
utilizando outros tipos de garras, seja
por não apresentarem uma superfí-
cie lisa o suficiente para serem pe-
gas por garras a vácuo, ou por não
serem feitas de materiais
ferromagnéticos, entre outras razões
possíveis. Uma das limitações do
emprego das garras adesivas é que
Figura 13 - Garra magnética com ímã permanente e pistões separadores.
elas perdem sua adesividade pelo
uso repetido, diminuindo sua
confiabilidade como dispositivo de punho do manipulador. Nesses ca- ção da ferramenta. Por exemplo, em
pega com cada ciclo sucessivo de sos a ferramenta é o próprio uma operação de soldagem por arco,
operação. Para contornar esta limita- efetuador, o órgão terminal destina- o manipulador deve coordenar a atua-
ção, em geral projetam-se essas gar- do a trabalhar sobre a peça. Alguns ção da ponta de solda como parte do
ras como uma fita contínua sobre a exemplos de ferramentas usadas seu ciclo de trabalho, não apenas a
qual é depositado o material adesi- como efetuadores em aplicações posição da ferramenta, como tam-
vo. Essa fita vai sendo enrolada a robóticas incluem: bém sua orientação (determinada
cada operação, exatamente como - Pontas de solda para soldagem pelos últimos três graus de liberda-
acontece com as fitas de tinta das a ponto. de, residentes no punho do
máquinas de escrever. O dispositivo - Maçaricos para soldagem a manipulador) para ser apontada na
que sustenta essa fita e o mecanis- arco. direção certa. Além disso, será ne-
mo para enrolar ficam presos no pu- - Bicos para pintura por pulveri- cessário controlar a trajetória da fer-
nho do manipulador. zação. ramenta, a fim de acompanhar o con-
- Mandris para operações como: torno sobre o qual deverá ser efetua-
Ferramentas - furação da a soldagem. Em alguns casos é
- ranhuramento preciso também controlar a força de
Como já foi mencionado anterior- - polimento contato entre a ferramenta e a peça,
mente, em algumas aplicações exis- - retífica. a fim de evitar danos em qualquer das
te a necessidade de operar sobre - Aplicadores de cimento ou ade- duas, nesses casos se faz necessá-
uma determinada peça, aumentan- sivo líquido para montagem. ria a utilização de sensores de força
do o valor agregado dela. Nesses ca- - Maçaricos. no punho do manipulador, onde é sus-
sos, podem ser utilizadas ferramen- - Ferramentas de corte por jato tentado o efetuador. O controlador,
tas de trabalho como dispositivos de água. nessa situação, não somente deve
efetuadores, onde o manipulador - Ferramentas de corte a laser. implementar uma lei de controle da
desloca tal ferramenta no lugar da trajetória a ser descrita pela ferramen-
peça a ser trabalhada, agora presa Em todos os casos, o sistema ta, como também da orientação dela
em um local fixo. Em alguns casos manipulador deve controlar a atua- e da força aplicada.l
utiliza-se algum tipo de garra para as
operações de pega e manipulação da
ferramenta, com a conseqüente van-
tagem de permitir a utilização de mais
de uma ferramenta específica duran-
te o ciclo de trabalho, por exemplo
quando furos de diversos tamanhos
devem ser feitos sobre uma peça, o
que exige a troca das brocas. A utili-
zação de uma garra possibilita a tro-
ca das ferramentas, o que facilita o
manuseio e a troca rápida de várias
delas.
Mas, na maioria das aplicações
dos robôs manipuladores nas quais
utiliza-se uma ferramenta como
Figura 14 - Ponta de solda por arco solidário ao punho como efetuador.
efetuador, ela é presa diretamente no

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ntende-se como pro-

gramação On-line à
condição em que o
robô esteja sendo ma-
nipulado, conduzido no proces-
so de ensinamento da trajetória
das tarefas até as posições
requeridas. Neste processo, On-
line, existem algumas variantes
de ensino, tais como:
- método Teaching , confor-
me mostra a figura 1 :
O “Teach pendant” (pai-
nel de acionamento e con-
Um dos pontos mais discutidos e buscados na tecnologia para trole 1) é usado para mo-
Julio ver o robô através de
se ter uma relação favorável entre custo e benefício sustentável,
Cesar de algumas seqüências
advém da maneira pela qual se ensina um robô no processo de movimentos e
Almeida
produtivo sem causar um transtorno no ciclo produtivo. A maior interagir com o proces-
Freitas so por meio do órgão
força dos robôs é sua flexibilidade, sua habilidade para se
terminal, por exemplo ali-
rearranjar para novas produções e sua grande faixa de movimentando o arame no pro-
mentos. A utilização de robôs é pressuposto a sua flexibilidade cesso de solda (GMAW), ou em
efetiva de programação (E.Trostmann 1988). Eis que a suposta um processo de manuseio, abrindo e
fechando garra. O “Teach pendant”
flexibilidade, a qual é o intuito maior do processo robotizado, tor-
consiste de teclas e outras chaves
na-se quase que utópica justamente no processo de ensino que de controles através das quais o bra-
se faz necessário para todo e qualquer trabalho que o use. Faz- ço do robô pode ser movido. O con-
se notório o emprego de dois tipos de ensino em um equipa- trole do robô deve estar ajustado no
modo de ensinamento para a utiliza-
mento robotizado, perfilando a maneira que o robô aprende a ção do processo de ensinamento. A
tarefa a ser executada. Os dois caminhos a serem utilizados no informação de movimento e outros da-
ensino do robô são conhecidos como programação On-line e dos necessários são gravados pelo
controle do robô com ele guiado atra-
programação Off-line, trataremos o assunto em duas partes e vés do caminho desejado durante o
neste contexto, da programação On-line. processo de ensino. Nos pontos es-
pecíficos no caminho de movimen-
to o operador também pode
posicionar ou seqüenciar equi-
pamentos (periféricos), rela-
4 -- AGOSTO/2002
Nº 5 agosto/2002
JUNHO/2002 45
ROBÓTICA
cada eixo movimenta-se na sua má-
xima ou razão limitada até que ele
alcance a posição desejada. Apesar
de que todos os eixos iniciarão o
movimento simultaneamente, eles
não completarão necessariamente
seus movimentos ao mesmo tempo.
O Controle CONTROLLED PATH
(CP) concerne ao controle da coorde-
nada de todas as juntas de movimen-
to para alcançar um caminho deseja-
do entre dois pontos programados.
Neste método de controle, cada eixo
move-se suavemente e proporcional-
mente para fornecer um previsível mo-
vimento de caminho controlado.
Figura 1 - Método “Teaching" - método walk through, confor-

me ilustra a figura 2:
Utiliza usualmente os meios de
um braço ensinado. O programador
posiciona manualmente o braço do
robô através de vários movimentos,
pelo contato físico, deslocando e
controlando o braço através de po-
sições desejadas dentro do enve-
lope de trabalho do robô. Durante
esse tempo, o controle do robô irá
varrer e armazenar valores de co-
ordenadas de posição dentro de
uma base de tempo fixada. Grava-
das as posições e outras informa-
ções funcionais dentro de uma me-
mória para rodar em uma forma
“playback” (executar a repetição
Figura 2 - Método Walk-through das posições gravadas e suas in-
formações funcionais), como foi
cionados com o envelope de trabalho e operação de seleção de retoma- ensinado durante a produção. A ve-
do robô. “Editar programa” é usado para da de velocidades de movimentos. locidade pode ser controlada de for-
somar dados suplementares ao progra- No código-fonte 1, temos o ma independente.
ma de controle de movimento para ope- exemplo de um programa na lin- O controle de algoritmo utilizado
ração automática do robô ou equipa- guagem INFORM II do robô para mover o robô no método “walk
mento (periférico) associado à produ- Motoman / Yaskawa. As informa- through” através do caminho dese-
ção. Adicionalmente, a edição de pro- ções de movimento, neste exem- jado é o controle “Cotinuous Path”
gramas ensinados promove um signifi- plo, estão na cor azul, informando (CP), que é explicado a seguir:
cado de correção ou modificação de um o tipo de movimento e a velocida- O controle CONTINUOUS PATH
programa de controle existente para de a ser executada. (CP) concerne à retomada de pon-
mudar um ponto incorreto ou compen- A escolha de aproximação no tos espaçados próximos que foram
sar uma mudança na tarefa a ser exe- ensino de programação é um pou- gravados quando o robô foi guiado
cutada. Durante o processo de co dependente do controle do ao longo de um caminho desejado. A
ensinamento o operador pode desejar algoritmo usado para mover o robô posição de cada eixo foi gravada
retomar diversos segmentos do progra- através de um caminho desejado. pela unidade de controle dentro de
ma para uma verificação visual de mo- O robô com controle POINT TO uma base de tempo constante pela
vimento ou operação. O ensino de ca- POINT (PTP) move-se a partir de varredura dos “encoders” dos eixos
racterísticas de retomada pode incluir uma posição até a próxima sem durante o movimento do robô. O
“forward” , adiantar e “backward” considerar o caminho a executar algoritmo tenta retomar até duplicar
retornar, operações de passos simples pelo manipulador. Geralmente, aquele movimento.

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Código-fonte - 1
//INST
///DATE 2002/04/08 19:55
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1,BS1
NOP
MOVJ C0000 BC0000 VJ=50.00
SET B010 0
SUB P020 P020
*A
MOVJ C0001 BC0001 VJ=50.00
MOVL C0002 BC0002 V=50.0
MOVL C0003 BC0003 V=33.3
TIMER T=1.00
DOUT OT#(9) OFF
DOUT OT#(10) ON
TIMER T=1.00
MOVL C0004 BC0004 V=66.7
SFTON P020 UF#(20)
Figura 4 - Exemplo de uma unidade de
MOVL C0005 BC0005 V=75.0 controle do robô, onde serão armazenados
MOVL C0006 BC0006 V=50.0 Figura 3 - Programming pendant (PP) e gravados todos os dados de
TIMER T=1.00 Motoman. programa.
DOUT OT#(10) OFF
DOUT OT#(9) ON 1. A coordenada do ponto de “teaching” é tratado também
TIMER T=1.00
movimento deve ser identificada e como “lead-through” em algumas
MOVL C0007 BC0007 V=75.0
armazenada na unidade de contro- literaturas e outras abordam o as-
SFTOF
le. O ponto pode ser armazenado sunto levando ao entendimento
ADD P020 P021
INC B010 como coordenada de eixo, junta in- que o método “lead-through” seja
JUMP *A IF B010<3 dividual ou coordenada geométri- diferente do “teaching” e semelhan-
MOVJ C0008 BC0008 VJ=50.00 ca do tipo que o robô possa arma- te ao método “walk-through”. Bus-
MOVJ C0009 BC0009 VJ=50.00 zenar. cando a concepção da etimologia
END 2. As funções serão executadas da palavra “LEAD”, significa con-
nos pontos específicos, devendo ser duzir, guiar; posso assim enten-
identificadas e gravadas. der que o método de conduzir o
1
Painel de acionamento e con- robô através de um “teach-pendant”
3. Os dados dos pontos e fun-
trole é a interface homem-máquina, é razoável, e a etimologia da pala-
ções são organizados dentro de um
que possui diversos nomes na lite- vra “WALK”, caminhar, passear, me
caminho de seqüência lógica e
ratura, tais como “teaching box”, leva a entender que o método é de
subseqüências. Isto inclui estabe-
“teaching pendant”, etc... não é co- caminhar junto ao robô no proces-
lecer que caminhos deveriam ser
mum a tradução deste termo para a l
so de ensino.
feitos sobre condições específicas
língua portuguesa, ficando em uso a
e quando várias supervisões de es-
nomenclatura de origem de seu equi-
tados seriam feitas.
pamento que é adotado de maneira BIBLIOGRAFIA
própria por cada um dos fabricantes Não podemos deixar de lado a
de robô no mercado, por exemplo a questão de segurança no manuseio
- Handbook of industrial
Motoman utiliza o nome pro- do robô, na programação on-line ,
robotics, NOF, Shimon Y. 2a. Ed.
gramming pendant (PP), conforme principalmente no método “walk-
New York, John Wiley;
vemos na figura 3 ; Kuka, kuka pa- through”. O programador corre sé-
- Como usar de maneira cor-
inel control (KPC) ; Reis , main rios riscos, pois está dentro de
reta os robôs industriais,
programming control (MPC) ; etc... uma posição em potencial de risco SUGIMORO, Nobor u. SCSul,
Na figura 4, temos a exem- de acidente, no envoltório de tra- Escola SENAI Armando de
plificação de uma unidade de con- balho do robô com os dispositivos Arruda Pereira;
trole do robô, MRC Motoman de segurança desativados ou - h t t p : / / w w w. o s h a _ s l c .
inoperantes. gov/dts/osta/otm/otm_iv/
CONCLUSÃO Existem algumas divergênci- otm_iv_4.html ,Osha te-
as, nas literaturas, em relação chnical manual – section IV:
A programação das tarefas envol- aos processos de ensinamento: chapter 4
ve a integração de três fatores básicos: o método descrito como
MECATRÔNICA ATUAL Nº
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ROBÓTICA
Julio Cesar de Almeida Freitas
Abordaremos neste trabalho a programação off-line, que é

um método de ensino que vem ganhando novos impulsos com
o desenvolvimento da tecnologia, bem como uma tendência
suscetível de tornar-se popular no uso da programação de
robôs, aumentando de fato a flexibilidade e habilidade de se
arranjar para novas produções com uma variedade ilimitada
de cenários e movimentos.
A programação off-line deve ser considerada como o pro-
cesso através do qual programas de robô são desenvolvidos,
parcial ou completamente, sem a necessidade do uso do pró-
prio robô. Os dados de coordenadas dos pontos são gerados,
como também os dados de função e o ciclo lógico. Desenvolvi-
mentos na tecnologia de robô, tanto de hardware quanto de
software, estão fazendo da programação off-line um método
mais possível. Estes desenvolvimentos incluem grandes sofis-
ticações no controle dos robôs melhorando precisões de
posicionamento e com adoção de tecnologias de sensores. Há,
atualmente, atividades consideráveis no método de progra-
mação off-line e estas técnicas estão sendo melhoradas nas
indústrias de manufatura, proporcionando uma forma efetiva
de utilização desta prática.
orna-se quase que inevi- clara das alternativas de en-

tável uma comparação sinamento.
entre os processos de Na programação on-line pegam-
ensinamento do robô. É se e colocam-se os objetos (peça- Programação on-line com as van-
interessante, para um entendimen- produto, Jigs de fixação e posicio- tagens e desvantagens em relação à
to inicial, compararmos os méto- namento, robôs, periféricos, etc...) programação off-line. (tabela 1)
dos de programação por intermé- ao redor da própria produção, envol- A mais significativa vantagem
dio de uma tabela que contemple vendo-os na célula de trabalho. O ro- da programação on-line é que o robô
as vantagens e desvantagens, se bô e todo o sistema (célula de traba- é programado em concordância com
assim podemos dizer, possibilitan- lho) são integrados e programados a atual posição dos equipamentos,
do desta forma uma visão mais com o auxílio de um “Teach Box”. Jigs e peças. Contrariamente, a

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mais significativa desvantagem é
que ela fica na posse, ou seja, utili-
zando-se dos equipamentos valio-
sos.
Na programação off-line, pegam-
se e colocam-se os objetos (peça-pro-
duto, Jigs de fixação e posi-
cionamento, robôs, periféricos, etc...)
dentro de um computador e são usa-
dos modelos da célula de trabalho
com robô, peças e ambientes. Os
programas de robôs podem, em mui-
tos casos, serem criados pela
reutilização de dados de CAD (dese-
nhos eletrônicos) existentes de for-
ma que a programação seja rápida e
efetiva; nas figuras 1 e 2 podemos
observar um exemplo de uma célula
de trabalho . Os programas de robô
são verificados dentro de simulações
e qualquer erro é corrigido (tabela 2).
A grande vantagem da programa-
ção off-line é que não é necessário
ter disponíveis os equipamentos para
realizar a programação, o investimen-
to em equipamento será feito depois
de realizado o programa e o estudo
de processo, por exemplo. De outra
forma a vantagem é que não se ocu-
pa equipamento de produção, e den-
tro deste modo a produção pode con-
tinuar durante o processo de progra-
mação. Sem dúvida, a maioria dos
robôs hoje, estão sendo programados
on-line, isto é devido principalmente
ao fato de que a programação off-line
tem tido uma forte razão e demanda
a necessidade de usuários especia-
listas.
Avançadas ferramentas de pro-
gramação off-line contêm facilidades programação possa ser vultoso, off-line como uma ferramenta a
para depurar e isto assiste efetiva- um sistema de programação off- mais, para orientar um cliente em
mente a programação. A ferramenta line torna-se essencial. potencial da necessidade de uma
de programação admite utilização de Existe um enquadramento determinada solução auto ma -
ferramentas suportes para o proces- sensível de forma contundente tizada robotizada, culminando para
so de programação, por exemplo do mercado brasileiro neste con- uma tomada de decisão em cima
otimização dos processos de texto, de forma discreta as utili- de fatos vir tuais muito próximos
soldagem, montagem, pintura e zações de robôs vêm crescen- do real. A realidade do mercado
etc... do e o aumento da complexida- nacional ainda é muito tímida, pois
Muitas aplicações de robôs, en- de da aplicação robótica, parti- todos os processos que envolvem
volvem processo de produção em cularmente com respeito aos tra- robótica possuem uma expectati-
massas como, por exemplo, sol - balhos de montagem e soldagem va muito alta, agregando um cus-
dagem em linhas automotivas, onde vêm fazendo das vantagens da to também elevado. Nos mercados
o tempo de reprogramação exigido programação off-line atrativas. europeus, asiáticos e nor te-ame-
é ausente ou mínimo. Contudo, para Uma outra vertente significativa ricano, o processo de programa-
a aplicação robótica ser possível no no mercado nacional é a utiliza- ção off-line e simulação é signifi-
campo de pequenos e médios gru- ção da simulação, que é uma cativo em virtude da relação cus-
pos de produção, onde o tempo de conseqüência da programação to beneficio.
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ROBÓTICA
- Integração com sistemas exis-
tentes de CAD/CAM:
- Simplificação de atividades com-
plexas;
- Verificação de programas de
robô:
- Softwares de simulação po-
dem ser usados para demonstrar
tarefas livres de colisão antes da
geração do programa do robô.
Conforme ilustram as figuras 3 e
4.
É possível enumerar outras
possibilidades de utilização da
ferramenta de programação off-
line e simulação, além das descri-
tas acima, que fogem do contex-
to, mas que é interessante a sua
menção:
- Planejamento da produção;
Figura 1 - Exemplo de uma célula de trabalho virtual. - Projeto e otimização de dispo-
sições “lay-outs”;
- Projeto de produto e otimização;
- Supervisionando e coletando
dados;
- Construção de Robôs;
- Educação;
De uma forma mais abrangente,

podemos alternar os métodos de
programação em on-line e off-line,
conforme a melhor utilização de
suas vantagens otimizando as téc-
nicas de programação de acordo
com as necessidades e facilidades
de desenvolvimento. Essa varian-
te de programação é denominado
de “Programação Híbrida” , segun-
do (E.Trostman), um programa de
robô consiste principalmente de
duas partes:
Localização (posição e orienta-
ção) e lógica de programação (es-
trutura de controle, comunicação,
cálculos).
Figura 2 - Célula de trabalho real. O programa lógico pode ser de-
senvolvido off-line com a efetiva fa-
A programação off-line e a simu- se o tempo durante o qual o opera- cilidade de depuração e simulação.
lação atuam de forma expressiva e dor está na área de risco junto ao equi- As principais partes de comandos
podemos resumi-las: pamento. de movimentos podem ser criadas
- Redução do ciclo de paradas do - Um único sistema de progra- off-line pela reutilização dos dados
robô; mar: de CAD (desenhos eletrônicos) e
- Remoção do programador de - O sistema pode ser usado para pela interação do programador. Co-
meios potencialmente perigosos: programar uma variedade de robôs mandos de movimentos para loca-
- No momento em que a maioria sem a necessidade de se conhecer lização e colocação de peças den-
dos desenvolvimentos dos progra- a sintaxe da linguagem de cada contro de células robotizadas podem
mas são feitos longe do robô, reduz- trole de robô. ser programados on-line, se for

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necessário. Dentro desta ótica am-
bos os métodos podem ter vanta-
gens e ser utilizados propiciando
uma melhora de flexibilidade na
produção.
Após a verificação do progra-
ma do robô na simulação, o pro-
grama é descarregado na unidade
de controle do robô (processo tra-
tado como “download”).
A correta combinação de pro-
gramação on-line e programação
off-line leva principalmente à re-
dução de custo dentro dos ajus-
tes de produção.
CONCLUSÃO
Diante das incertezas no merca-

Figura 3 – Identificando uma colisão
do nacional, tal tecnologia pode ser
ajustada conforme o grau de domí-
nio que cada usuário dispõe. Embo-
ra, nos dias atuais, essa ferramen-
ta de programação no mercado na-
cional seja totalmente tímida e por-
que não dizer desconhecida pela
maioria dos usuários. Cria-se uma
barreira muito grande, em primeiro
lugar pelo investimento na
capacitação do profissional para
desenvolver a potencialidade de tra-
balho no software, no investimento
de aquisição da ferramenta e, em
seguida, pela credibilidade de uso
na integração dos processos.
Algumas entidades de ensino,
tal como SENAI “Armando de
Arruda Pereira” (São Caetano do
Sul - SP), Universidade Federal do
Rio Grande do Sul (UFRGS), Uni- Figura 4 – Ambiente sem colisão.
versidade Estadual de Campinas
(UNICAMP) e Universidade Fede-
ral de Minas Gerais, buscam dis-
Bibliografia
seminar a tecnologia disponi-
bilizando treinamento e adequação - Handbook of industrial otm_iv_4.html ,Osha techni-
ao contexto, somado aos esforços robotics, NOF, Shimon Y. 2a. Ed. cal manual – section IV: chapter
dos fabricantes de robôs que im- New York, John Wiley; 4
portam soluções de seus países
de origem para atendimento dos - Como usar de maneira corre- - http:// www.camelot.dk/
clientes. Este cenário tem uma tenta os robôs industriais, english/introsimu.htm , Univer-
dência forte de evolução que vem SUGIMORO, Noboru. SCSul, Esco- sidade da Dinamarca introdução
de encontro ao desenvolvimento tecla SENAI Armando de Arruda Pe- a simulação.
nológico que nosso parque industri- reira;
al almeja, corroborando com uma - Manual de treinamento,
utilização flexível e eficiente dos ro- - http://www.osha_slc.gov/ Workspace 4.0 by Flow software
bôs no piso fabril, especialmente, dts/osta/otm/otm_iv/ company
neste contexto, do processo de
ensinamento.l
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CAPÍTULO 1 Surge uma Nova Sociedade

Marcos T. J. Barbosa, Marcos Baisso, Marcos T. Almeida

1.1. Quarta Revolução Industrial: contexto histórico

A questão da demarcação das revoluções industriais ao longo da história humana é um ponto

1.2. Quarta Revolução Industrial: mundos digital, físico e biológico

1.2.1. Mundo digital

1.2.2. Mundo físico

As principais tecnologias do mundo físico associadas à quarta revolução, ainda em conformidade

b) Impressão 3D: na impressão 3D o processo de fabricação, mais conhecido, é baseado na

c) Robótica avançada: com o desenvolvimento da robótica, os robôs responderão e

1.2.3. Mundo biológico

1.2.4. Convergência dos mundos digital, físico e biológico

Figura 1.1. Convergência dos mundos digital, físico e biológico.

1.3.1. Crescimento econômico

Na visão dos tecnopessimistas as contribuições da revolução digital para a produtividade já

1.3.2. Produtividades das empresas

Os grandes impactos no mundo dos negócios serão (SCHWAB, 2017, p. 58-66):

a) Na redefinição da forma de entendimento das expectativas dos consumidores por meio de

d) No processo de criação de novos modelos operacionais, baseados progressivamente em

Fonte: Benedikt; Osborne, 2013 apud Schwab (2017, p. 45).

SCHWAB, K. A Quarta Revolução Industrial. São Paulo: Edipro, 2017.

SIMÃO FILHO, A.; PEREIRA, S. L. A Empresa Ética em Ambiente Ecoeconômico: a contribuição da

TAPSCOTT, D.; TAPSCOTT, A. Blockchain Revolution. São Paulo: Senai, 2016.

S06 – Tecnologia de Grupo (TG)

3.1 Conceituação e aplicabilidade

As empresas estão produzindo cada vez mais variedades de produtos em

Segundo Lorini (1993, p. 17) pode-se conceituar Tecnologia de Grupo (TG)

Elaborado por: Prof. Gilberto Wolff Data: 25/08/2010 Revisão: R0

Para implantação dos princípios de TG de acordo com Lorini (1993, p. 17),

Adequação do leiaute físico;

Implantação de um sistema de codificação e classificação;

Racionalização de projetos e processos de fabricação; e,

Formação de famílias de peças e células de máquinas.

Os agrupamentos ou grupos da “tecnologia de grupo” são determinados a

Em uma fabricação celular eficaz, é preciso que existam grupos de itens

Elaborado por: Prof. Gilberto Wolff Data: 25/08/2010 Revisão: R0

Figura 3.1 – Grupo de peças com requisitos de processo de fabricação semelhantes,

Uma vez identificadas as semelhanças entre os itens, eles podem ser

A conversão para a tecnologia de grupo e para a fabricação requer uma

A inspeção visual é o método de menor precisão entre os três, mas é também

Elaborado por: Prof. Gilberto Wolff Data: 25/08/2010 Revisão: R0

utilizado com maior frequência. O terceiro método, a análise do fluxo de produção,

A conversão para a fabricação celular pode envolver um dispendioso

A TG segundo Stevenson (2001, p. 409) por meio da capitalização das

1. Melhores relações humanas. As células consistem de alguns trabalhadores

2. Maior especialização do operador. Os trabalhadores enxergam apenas um

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3. Menos estoque intermediário e manuseio de materiais. Uma célula

4. Setup de produção mais rápido. Menos tarefas significam menos trocas de

Desenvolvendo um leiaute de TG. A passagem do leiaute de processo para

1. Agrupar peças em famílias que seguem uma sequência comum de etapas.

2. Identificar padrões de fluxo dominante de famílias de peças como base

3. Agrupar máquinas e processos fisicamente em células. Frequentemente

3.2 Aspectos históricos

O termo Tecnologia de Grupo tem origem relativamente recente, mas a idéia

Embora alguns trabalhos tenham sido desenvolvidos nas décadas de 30 e 40,

Elaborado por: Prof. Gilberto Wolff Data: 25/08/2010 Revisão: R0

apresentado pelo autor era de agrupar peças com similaridade geométrica em

Na década de 60, os princípios de Mitrofanov difundem-se pela Europa,

O conceito evolui então para a fabricação em famílias de peças em mais de

Na Inglaterra, vários trabalhos foram desenvolvidos e empregados nas