EMA006 Folhetos Cap 1G - Introducao

Curso de Vibrações Mecânicas (EMA006) 07/08/2018
Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1
Introdução
2
 O que é vibração?
Qualquer movimento oscilatório (geralmente que se
repete) ao longo de um intervalo de tempo.
 por exemplo, o balançar de um pêndulo ou uma corda de
violão quando tocada.
 Vibração também pode ser definida como:
A variação no tempo da magnitude∆ de uma
quantidade que descreve o movimento ou posição de
um sistema mecânico (Griffin, 1996)
CAP. 1 ∆ Magnitude: Medida de grandeza, tamanho ou importância.
2oSem2018 Introdução Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 2oSem2018
Partes elementares de sistemas vibratórios Partes elementares (equacionamento)

3 4
 Para se descrever matematicamente a dinâmica de uma

estrutura
São necessárias pelo menos 2 (geralmente 3) partes
elementares.
 É preciso se ter pelo menos:
Meio de armazenar energia potencial:
 Mola (ou elasticidade): k
Mínimo 2 partes
Meio de armazenar energia cinética:
 Massa (ou inércia): m
 Meio pelo qual a energia é dissipada gradualmente:
Amortecedor: c 3a parte Algumas vezes pode ser desprezada
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Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 1

Exemplos no Corpo Humano Exemplos na Engenharia

5 6
 Vibração está presente em grande parte das  A vibração também está presente em alguns sistemas de
atividades humanas. engenharia:
tanto no projeto,
 Dentre algumas destas atividades podemos citar: quanto na utilização.
Audição:  Podemos citar:
 Só se ouve porque o tímpano vibra. Correias vibratórias;
Fala: Compactadores;
 Só se fala porque as pregas vocais vibram. Máquinas de Lavar;
Respiração: Motores de dentista;
 Só se respira porque o pulmão vibra. Relógios analógicos;
Máquinas eletrônicas de massagem;
Coração:
Peneiras vibratórias,
 Só se vive porque o coração vibra.
Etc.
Vibrações Estruturais Exemplos de Vibrações

7
Positiva Negativa 8
Falha por fatiga em barras de

Falha Falha de turbinas,
Martelo Pneumático
Induzida aviões, palhetas
pontes, parafusos soltos
Ferramentas de Máquinas,
Máquina de Lavar,
Ativador Mal funcio-
Helicopteros, Máquinas de
Separadores cionamento
Controle
Vibrações
Estruturais
Intensifi- Veícular, Isolamento
cador Descon-
Predial
Máquina de Corte forto
Aparelhos som,
InstrumentosSom
Musicais, Máquinas em Geral,
Autofalantes, Microfones. Ruído
navios

Porque se mede vibrações?

9
 Existem vários motivos para se medir ou determinar

vibrações estruturais, como por exemplo: 10 Conceitos Básicos
Verificar se as frequências e amplitudes não excedem os
limites do material;
Para evitar excitação na frequência de ressonância de
alguma parte da máquina ou equipamento;
Para ser capaz de se amortecer ou isolar as fontes de
vibração;
Para se fazer a manutenção preditiva de máquinas;
Para se construir ou verificar modelos computacionais da
estrutura (análise do sistema).
Graus-de-liberdade (GDL) Sistemas Discretos e Contínuos

11 12
 Definição:  A distinção entre um tipo de sistema e outro:

Número mínimo de coordenadas independentes É feita em função do número de GDL necessários para
necessárias para se descrever completamente todas as
partes de um sistema, a qualquer instante de tempo. sua descrição.
 É o primeiro conceito necessário para a obtenção das  Sistemas discretos:
características vibratórias de um sistema.
são aqueles descritos utilizando-se um número finito de
 As coordenadas necessárias para descrever o
movimento de um sistema: GDL
são também conhecidas como coordenadas generalizadas;  ex: sistemas massa-mola-amortecedor;
podem ser representadas por coordenadas cartesianas ou  Sistemas contínuos (ou distribuídos):
não.
A escolha de um conjunto de coordenadas generalizadas,
são aqueles que possuem infinitos GDLs
portanto, não é único.  ex: vigas, placas, chapas, cordas, etc.

Consideração
13
 Estruturas/máquinas têm componentes deformáveis

(elásticos):
14 Movimento Harmônico
Portanto, possuem infinitos GDL. Movimento Harmônico Simples
Desta forma, deveriam ser considerados sistemas
x
contínuos.
Função Transiente
Entretanto, em alguns casos, os sistemas contínuos:
 são analisados como sistemas discretos fazendo-se
considerações de modo a se simplificar a análise.
Movimento Harmônico Simples Equacionamento MHS

15 16
 Utilizando-se a função seno, tem-se que o deslocamento, velocidade

 Movimento oscilatório que se repete em intervalos
e aceleração serão:
iguais de tempo (τ)
x = X sen(ωt )
 Forma mais simples de movimento oscilatório.
dx  π
 Conhecido pela sigla MHS v = x& = = ωX cos(ωt ) = ωXsen ωt + 
dt  2
 Pode ser expresso utilizando-se funções: d 2x
a = &x& = = −ω 2 Xsen(ωt ) = ω 2 Xsen(ωt + π )
seno dt 2
cosseno ou  Portanto:
 a velocidade e a aceleração são também harmônicas,
e (cos+i.sen).
 com a mesma frequência de oscilação,
 porém à frente do deslocamento de π /2 e π radianos,
Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 2oSem2018

respectivamente.
Profa. Maria Lúcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 2oSem2018

Representação do Mov. Harmônico Visualização do MHS

17 18
 Pode ser representado como:

A projeção numa linha reta,
de um ponto que se move numa circunferência
a velocidade constante (frequência angular ω)
K
P X sen( ωt)
X
X
θ = ωt
O M
ωt
2π ou τ
Fonte: Universidade do Alvarge
Profa. Ana Maria Rodrigues
w3.ualg.pt/~aodrig/Documentos/FísicaI_11_12/13_Oscilação.ppt
Análise Harmônica Função transiente no tempo

19 20
 O matemático francês J. Fourier (1768-1830) mostrou que:  A função transiente:

 qualquer movimento periódico pode ser representado por uma série de É uma função que existe apenas num espaço limitado de tempo.
senos e cossenos
 Que são harmonicamente relacionados, É nula em qualquer outro tempo.
Isto é feito através de série de Fourier.  Tais funções não são periódicas.
 Os coeficientes da série de Fourier:  Não sendo periódicas:
definem completamente a contribuição da onda periódica. não é aplicável o método da série de Fourier.
 O resultado da representação gráfica destes coeficientes em  Entretanto:
função da frequência:
podem ser analisadas no que elas contêm de frequência pelo
forma o que se chama de Espectro de Fourier do perfil da onda.
método das Transformadas de Fourier.
 Transformada Rápida de Fourier (FFT):
 Diferença entre funções periódicas e transientes
Forma mais rápida e eficiente de se fazer a análise harmônica de um
sinal. Funções periódicas → Espectro de frequência discreto;
Para isto, utiliza-se computadores digitais. Funções transientes → Espectro de frequência contínuo.

Amplitude (X)
22
 Valor que um vetor possui quando medido a partir do ponto de

21 Definições e Terminologia equilíbrio (i.e. origem).
Geralmente, considerada como o ponto de máximo do vetor.
 Em vibrações, o conceito de amplitude pode ser relacionado:
tanto a resposta
quanto à excitação de um corpo vibrante.
 A resposta pode ser dada em termos de:
deslocamento, velocidade ou aceleração
 Neste caso, amplitude será o valor de resposta do corpo vibrante a partir
da sua posição de equilíbrio.
 A excitação pode ser:
uma força (ou momento) aplicada.
 Neste caso, a amplitude será o valor da força (momento) aplicada ao
sistema a partir do zero.
Ciclo, Período e Frequência Frequência (angular e linear)

23 24
 Ciclo:
Pode ser definido como sendo uma revolução (i.e. deslocamento angular
 Existem duas formas de representar frequência (ω ou f):
de 2π radianos). ω é conhecida como frequência circular,
Representa o movimento de um corpo vibrante a partir da sua posição  medida em radianos por segundo [rad/s].
de equilíbrio, para um lado extremo, de volta a sua posição de para distinguir da frequência linear f.
equilíbrio, então para o outro lado extremo.
 medida em ciclos por segundo [Hz],
 Período de oscilação (τ):
Tempo necessário para a oscilação completar um ciclo (i.e. se repetir);  Observações:
 Frequência de oscilação (f ou ω): Quando se calcula frequência:
Número de ciclos por unidade de tempo.  calcula-se em radianos por segundo (portanto, ω).
 Portanto: Entretanto, quando se mede ou se expressa o valor de
a frequência de oscilação é inversamente proporcional ao período de frequência:
oscilação.  normalmente esta está em Hz (portanto, f).
A frequência de oscilação denota a velocidade angular do movimento 1 ω
cíclico. f = =
τ 2π

Ângulo de Fase e Freq. Natural Batimento

25 26
 Ângulo de fase (φ):  Fenômeno existente quando dois movimentos

o ângulo definido entre dois pontos de máximo de dois harmônicos que possuam frequências próximas um do
vetores. outro são adicionados.
Entretanto, qualquer outro ponto correspondente pode ser Portanto:
usado para se achar o ângulo de fase.  quando a frequência de excitação é próxima, mas não
 Frequência natural (ωn) exatamente a frequência natural do sistema, ocorre o fenômeno
de batimento.
frequência na qual um sistema oscila após um distúrbio  Neste tipo de vibração, a amplitude aumenta e diminui de uma
inicial, quando deixado oscilando sem a ação de forças forma regular.
externas. Este tipo de fenômeno pode ser visto:
É uma propriedade inerente ao sistema e depende das suas  por exemplo, em máquinas e estruturas quando a frequência de
características físicas (i.e., massa e rigidez); excitação é próxima a frequência natural do sistema.
Representação do Batimento Oitava

27 28
 Somando dois sinais de frequências próximas:  Oitava:

x1 (t ) = X sen(ωt ) x 2 (t ) = X sen(ωt + δωt )
Geralmente mais utilizada em acústica, porém,
x (t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) = X [sen (ωt ) + sen (ωt + δωt )] algumas vezes em vibrações.
Frequência de
ω b = δω Batimento quando o valor máximo de um intervalo de frequência
  δωt   δωt 
x(t ) = 2 X sen ωt +  + cos 
  2   2  é duas vezes seu valor mínimo (i.e., uma razão de 2:1)
2.π
2π Período de
ω
τb =
δω Batimento
estes valores diferem de uma oitava.
τ b τ b
2 2
τ b 2 .X O intervalo de frequência neste caso é conhecido como
2 .X .cos
δ .ω .t banda de oitava.
2
x(t) [mm]
δ .ω .t
2 .X 2 .X .sen ω .t
2
t [s]

Decibel (dB) Escala Linear x Logarítimica

29 30
 Escala usada para representar diversas quantidades  Muitas vezes não nos damos conta de que a escala
encontradas no campo de vibrações e acústica, tais como:
logarítmica está sendo utilizada.
deslocamento, velocidade, aceleração,
pressão e potência.
 Utilizada para comprimir a diferença entre valores
máximos e mínimos.
 Na realidade, é um tipo de escala logarítmica.
 Originalmente definido como razão entre potências
elétricas.
Uma vez que esta é proporcional ao quadrado da voltagem,
pode também ser representado utilizando-se esta, i.e.:
2
 P  X  X
dB = 10 log  = 10 log  = 20 log 
 P0   X0   X0 
Escala logarítmica para frequência Escala Logarítmica para Amplitude

31 32
 As principais vantagens para o uso de escala logarítmica

para representação de amplitudes são:
Mudanças por fatores constantes são igualmente mostradas;
Maneira otimizada se mostrar um intervalo dinâmico grande.

Níveis de Vibração Reais (linear x dB)

33
34 Classificação de Vibrações
Cada par de definições a seguir é excludente entre si.
Entretanto, não exclui o par seguinte.
Portanto, quando se classifica vibração de forma
completa, deve-se considerar cada par de definição.
Deve-se prestar atenção se está se referindo a esta
classificação:
 do ponto de vista do movimento vibratório
 ou do ponto de vista de análise do problema.
Livre x Forçada Livre x Forçada

35 36
 A principal diferença entre vibração livre e forçada é a presença  Vibração forçada:

de força externa. quando o sistema é colocado em vibração através de força(s)
 Vibração livre: externa(s),
quando o sistema é colocado em vibração após um distúrbio inicial,  normalmente, do tipo repetitiva.
e não existem forças externas agindo sobre ele após este distúrbio Isto porque se a força não for repetitiva,
 Ou seja, o sistema oscila sob a ação de forças inerentes ao próprio sistema.  a vibração resultante será livre, apesar da análise a ser feita ser
A análise de vibração livre é feita: análise de vibração forçada.
 em forma matemática considerando-se um termo nulo no lado direito da É importante para uma análise de vibração forçada:
equação de movimento do sistema,
 que a(s) força(s) aplicada(s) possa(m) ser quantificada(s).
 uma vez que não é possível se representar (quantificar) matematicamente o
termo forçante.  Neste caso:
 o lado direito da equação de movimento do sistema possui um termo
É nesta condição que se determina a frequência natural do sistema. diferente de zero,
 referente à descrição matemática do termo forçante.
É nesta condição que ocorre ressonância.

Amortecida x não amortecida Linear x não linear

37 38
 A principal diferença entre vibração amortecida e não  A principal diferença entre vibração linear e não linear e a presença de
amortecida é a presença de dissipação de energia: termos que não respeitam o princípio da superposição.
Geralmente a não linearidade ocorre pelo amortecimento e/ou elasticidade.
 Vibração não-amortecida:  Vibração Linear:
Quando a energia não é perdida ou dissipada através de Quando todos os componentes se comportarem de forma linear, o sistema é
fricção ou outra resistência durante a oscilação. considerado como em regime de vibração linear.
 Vibração amortecida: Neste caso, vale o princípio da superposição.
 as técnicas matemáticas de análise são mais desenvolvidas.
quando, ao contrário, a energia é perdida através de fricção ou
outra resistência.  Vibração não linear:
Quando algum dos componentes se comporta de forma não linear ;
 Na maioria das aplicações de engenharia: não vale o princípio da superposição.
o valor do amortecimento é tão pequeno  As equações diferenciais que governam o comportamento vibratório de
 que pode ser desprezado. um sistema
Entretanto, linear e não-linear são lineares e não-lineares , respectivamente.
 este valor se torna significativo quando a análise é feita próxima a  Todos os sistemas tendem a agir de forma não-linear com o aumento da amplitude de
ressonância. oscilação.
Determinístico x Aleatório Tipos de Sinais

39 40
 A principal diferença entre vibração determinística e aleatória é o Sinais não estacionários

fato da excitação ser conhecida ou não a qualquer instante de  O sinal contínuo não estacionário tem
tempo. algumas similaridades com:
 Vibração determinística: Tanto o sinal transiente;
Quando o valor ou magnitude da excitação (força ou movimento) é Sinais Estacionários Quanto sinais estacionários.
conhecido a qualquer instante de tempo.  Sinais determinísticos estacionários: Durante a análise, os sinais contínuos
não estacionários:
 a excitação é determinística são formados inteiramente de componentes
 Devem ser tratados como sinais
senoidais em frequências discretas;
 e a vibração é conhecida como determinística. randômicos;
 Sinais randômicos:  Ou separados em transientes individuais
 Vibração aleatória: são caracterisados por serem sinais onde o e tratados como transientes.
valor instantâneo não pode ser predito,
Quando o valor da excitação em um determinado intervalo de tempo  Sinais transientes são definidos como:
porém, o valor pode ser caracterizado por
não pode ser predito,
um certa função densidade de Sinais que começam e terminam em
 a excitação é não-determinística (ou aleatória) probabilidade. um nível constante, geralmente zero,
 Por exemplo, pode ser medido sua média dentro do tempo de análise.
 e a vibração é conhecida como aleatória.
Sinais randômicos tem um espectro em
Neste caso, um grande número de dados precisa ser colhido frequência que é contínuo.
 o tratamento é feito de forma estatística.

Ressonância
42
 Só está presente em vibração forçada.

41 Ressonância  Ocorre quando:
a frequência da força de excitação coincide com uma
das frequências naturais do sistema.
ω = ωn
 Neste caso, ocorrem grandes amplitudes:
o que pode ocasionar problemas de falhas em
estruturas.
grandes amplitudes → grandes tensões.
grandes tensões → grandes deformações.
Exemplo: Tacoma Bridge Tacoma Bridge

43 44
 As explicações mais usuais para o colapso da ponte são:

Ressonância;
Vortex Sheeding
→  Porém, o que aconteceu na realidade foi um fenômeno conhecido como:
Flutter Aeroelástico.
 Uma explicação clara pode ser vista em
http://www.youtube.com/watch?v=6ai2QFxStxo
A ponte foi projetada para :
→

 Porém, não está errado se dizer que foi devido aos 2 primeiros fenômenos
O movimento ondulatório longitudinal;
Veja comentário de Jakub Skowron
Não movimento torcional.  “And how the flutter is generated? by the so called 'tacoma swirly things' (vortices). Their
 Desta forma, devido a um efeito comming-off rate depends on speed of the wind, so it could happen only if wind was
constant for many hours.
conhecido como Vortex: So constant wind caused vortices to form, vortices caused a resonance with natural frequency
A ponte entrou em ressonância no of the bridge deck. I am not sure however where the vortices were formed. At some edges
movimento torcional for sure, but either deck, pillars or suspension lines.”
e veio ao colapso.  Outros vídeos:
http://www.youtube.com/watch?v=3mclp9QmCGs

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Partes elementares de sistemas vibratórios Partes elementares (equacionamento)

 Para se descrever matematicamente a dinâmica de uma

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 1

Exemplos no Corpo Humano Exemplos na Engenharia

Vibrações Estruturais Exemplos de Vibrações

Falha por fatiga em barras de

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Porque se mede vibrações?

 Existem vários motivos para se medir ou determinar

Graus-de-liberdade (GDL) Sistemas Discretos e Contínuos

 Definição:  A distinção entre um tipo de sistema e outro:

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 3

 Estruturas/máquinas têm componentes deformáveis

Movimento Harmônico Simples Equacionamento MHS

 Utilizando-se a função seno, tem-se que o deslocamento, velocidade

 porém à frente do deslocamento de π /2 e π radianos,

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Representação do Mov. Harmônico Visualização do MHS

 Pode ser representado como:

a velocidade constante (frequência angular ω)

Análise Harmônica Função transiente no tempo

 O matemático francês J. Fourier (1768-1830) mostrou que:  A função transiente:

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 5

 Valor que um vetor possui quando medido a partir do ponto de

Ciclo, Período e Frequência Frequência (angular e linear)

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 6

Ângulo de Fase e Freq. Natural Batimento

 Ângulo de fase (φ):  Fenômeno existente quando dois movimentos

Representação do Batimento Oitava

 Somando dois sinais de frequências próximas:  Oitava:

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 7

Decibel (dB) Escala Linear x Logarítimica

Escala logarítmica para frequência Escala Logarítmica para Amplitude

 As principais vantagens para o uso de escala logarítmica

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 8

Níveis de Vibração Reais (linear x dB)

Livre x Forçada Livre x Forçada

 A principal diferença entre vibração livre e forçada é a presença  Vibração forçada:

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 9

Amortecida x não amortecida Linear x não linear

Determinístico x Aleatório Tipos de Sinais

 A principal diferença entre vibração determinística e aleatória é o Sinais não estacionários

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 10

 Só está presente em vibração forçada.

Exemplo: Tacoma Bridge Tacoma Bridge

 As explicações mais usuais para o colapso da ponte são:

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 11

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