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A figura é um sistema constituído por amplificador de potência, servomotor c.c., redução, tacogerador e potenciômetro sensor. O
modelo do sistema foi obtido como:
−4 0 4
𝑥(𝑡)
̇ = 𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)
10 0 0
𝑦 𝑡 = 0 1 𝑥(𝑡)
Pede-se:
a) Verificar se o sistema é controlável e observável.
b) Realizar o projeto de realimentação de estados de modo que o sistema apresente tac=0,5 s e 𝜉 = 1,0.
c) Projetar um observador de estados de modo que o mesmo apresente tac = 0,1 s e 𝜉 = 1,0.
d) Mostrar o diagrama de blocos do sistema com a realimentação de estados obtidos do observador de estados.
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−4 0 4
𝑥̇ 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑢 𝑡 , 𝑦 𝑡 = 0 1 𝑥(𝑡)
10 0 0

4 −16
a) 𝑀𝑐 = 𝐵 𝐴. 𝐵 = = 160 ≠ 0, ∴ é 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑡𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙á𝑣𝑒𝑙
0 40
𝐶 0 1
𝑀𝑜 = = = −10 ≠ 0, ∴ é 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑡𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑜𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣á𝑣𝑒l
𝐶. 𝐴 10 0

! %&'
b) 𝛼 = ",$ = 8 (
, 𝜉 = 1, 𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑑𝑜, ∴ 𝑜𝑠 𝑑𝑜𝑖𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑠ã𝑜 𝑟𝑒𝑎𝑖𝑠 𝑒𝑚 − 8.

𝑃𝑓 𝑠 = (𝑠 + 8)) = 𝑠 ) + 16𝑠 + 64 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛ô𝑚𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑚. 𝑓. 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑗𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎. 𝑃𝑓 𝑠 = 𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝑘) ⇒

𝑠 0 −4 0 4 𝑠 0 −4 − 4𝑘1 −4𝑘2 𝑠 + 4 + 4𝑘1 4𝑘2

⇒ − − 𝑘 𝑘2 = − = = 𝑠 ) 4 + 4𝑘1 𝑠 + 40𝑘2
0 𝑠 10 0 0 1 0 𝑠 10 0 −10 𝑠
4 + 4𝑘1 = 16 ⇒ 𝑘1 = 3
⇒T ⇒ 𝑘 = [3 1,6]
40𝑘2 = 64 ⇒ 𝑘2 = 1,6
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−4 0 4
𝑥̇ 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑢 𝑡 , 𝑦 𝑡 = 0 1 𝑥(𝑡)
10 0 0
! %&'
c) 𝛼 = ",* = 40 (
, 𝜉 = 1, 𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑑𝑜, ∴ 𝑜𝑠 𝑑𝑜𝑖𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑠ã𝑜 𝑟𝑒𝑎𝑖𝑠 𝑒𝑚 − 40.

𝑃𝑓 𝑠 = (𝑠 + 40)) = 𝑠 ) + 80𝑠 + 1600 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛ô𝑚𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑚. 𝑓. 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑗𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜 𝑜𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑑𝑜𝑟. 𝑃𝑜 𝑠 = 𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐻𝐶) ⇒

𝑠 0 −4 0 ℎ 𝑠 0 −4 −ℎ1 𝑠+4 ℎ1
⇒ − − 1 0 1 = − = = 𝑠 ) + 4 + ℎ2 𝑠 + 10ℎ1 + 4ℎ2
0 𝑠 10 0 ℎ2 0 𝑠 10 −ℎ2 −10 𝑠 + ℎ2
4 + ℎ2 = 80 ⇒ ℎ2 = 76 129,6
⇒T ⇒𝐻=[ ]
10ℎ1 + 4(76) = 1600 ⇒ ℎ1 = 129,6 76
d) Mostrar o diagrama de blocos do sistema com a realimentação de estados obtidos do observador de estados.
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Referência

P_real
P real

V in
V_real
-Ref+P_real
Sistema Motor +
sensor de posição
V_real

V_Estimada

-Ref+P_real_Estimada
[-3 -1.6]* u

[4;0]* u 1 [0 1]* u
s
B A C

-4 0 * u H
10 0

129.6 * u
76
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Referência

P_real
P real

V in
V_real
-Ref+P_real
Sistema Motor +
sensor de posição
V_real

V_Estimada

-Ref+P_real_Estimada
[-3 -1.6]* u

[4;0]* u 1 [0 1]* u
s
B A C

-4 0 * u H
10 0

129.6 * u
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