1

Bra Bbbb

Indice:
Índice de Figuras ............................................................................................................................. 3
1 INTRODUÇÃO ............................................................................................................................ 4
1.1 APRESENTAÇÃO DA FÁBRICA...................................................................................... 5
1.1.2 Descrição da fábrica ........................................................................................................ 5
1.1.3 Localização ...................................................................................................................... 5
2. APRESENTAÇÃO DO PRODUTO........................................................................................ 6
2.2. Desenho do produto ............................................................................................................ 7
Tabela 2: Peças normalizadas do produto......................................................................................... 10
2.3. Fonte de matéria-prima e subsidiária .............................................................................. 11
2.4. Mercado ............................................................................................................................ 11
3. ESTUDO DOS FLUXOS ....................................................................................................... 12
3.1 Gráficos dos fluxos de Processo Tipo – Esboço da base ......................................................... 12
3.1.2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA ........................................................................................ 14
3.1.2.1 Manipuladores mecânicos.................................................................................................. 14
Princípio de Pascal ........................................................................................................................ 14
Encoder .......................................................................................................................................... 14
Tabela 3: Torque estático nas juntas................................................................................................. 15
Tabela 4: - Comparativo entre o principais redutores em robôs industriais ............................... 18
Gráficos dos fluxos de Processo Tipo – Esboço do braço ............................................................. 20
3.3 Gráficos dos fluxos de Processo Tipo – Esboço das garras..................................................... 23
3.4 Gráficos dos fluxos de Processo Tipo – Esboço do braco mecânico completo ....................... 24
4. EQUIPAMENTO PARA A PRODUÇÃO ........................................................................ 26
4.1 Característica dos equipamentos usados para a produção ....................................... 27
Tabela 5 : Características da guilhotina escolhida............................................................................. 27
Tabela 6 : Características da Prensa escolhida. ................................................................................. 28
Tabela 6 : Características da Furadora escolhida. ....................................................................... 28
Tabela 7: Características da Quinadeira escolhida. ..................................................................... 29
Tabela 8 : Características da Curvadora hidráulica escolhida............................................................ 29
Tabela 9 : Características da Máquina de Soldar escolhida. .............................................................. 29
Tabela 10: Características da Esmeriladora escolhida. ...................................................................... 30
Tabela 11: Características da Pistola de pintura escolhida. ............................................................... 31
5. BALANCEAMENTO DAS CARGAS DOS EQUIPAMENTOS. .................................... 32
5.1 Descrição sumaria das principais operações. ............................................................ 32

Eng° Estevão Machava

2
Bra Bbbb

Tabela 12: Postos de trabalho da estrutura externa ..................................................................... 33

Tabela 13: Postos de trabalho da parte mecânica hidráulica....................................................... 33
Tabela 14: Postos de trabalho da parte elétrica ........................................................................... 34
Estarão envolvidas 15 Técnicos diferentes. ................................................................................... 34
6. Calculo de numero de operários e da carga horaria ............................................................. 34
Gabinete de Estudos e Projectos ................................................................................................... 35
Secção de Controle de Qualidade .................................................................................................. 35
Número de trabalhadores da fábrica ............................................................................................ 35
Quadro de distribuição do numero de trabalhadores .................................................................. 36
7. INSTALAÇÕES ........................................................................................................................ 37
7.1. Armazém ................................................................................................................................. 37
7.1.2 Armazém de Produtos acabados .......................................................................................... 37
7.2 Abastecimento de água ............................................................................................................ 38
7.3 Fontes de energia ..................................................................................................................... 38
8. CARACTERÍSTICAS DOS EDIFÍCIOS ................................................................................. 39
8.1. Estrutura ................................................................................................................................. 39
8.2. Cobertura................................................................................................................................ 39
9 CONSIDERAÇÕES FINAIS E RECOMENDAÇÕES ............................................................. 40
9.1 Considerações finais ................................................................................................................ 40
9.2 Recomendações ........................................................................................................................ 40
10. Bibliografia......................................................................................................................... 41

Eng° Estevão Machava

3
Bra Bbbb

Índice de Figuras
Figure 1 desenho e composição do braço mecânico ............................................................... 8
Figure 2 composição externa do braço mecânico ................................................................... 9
Figure 3 base ....................................................................................................................... 12
Figure 4 encoder rotativo para medir o movimento do motor ............................................... 14
Figure 5 motor .................................................................................................................... 16
Figure 6 pecasprincipais de barmonic dri............................................................................. 17
Figure 7 funcionamento....................................................................................................... 17
Figure 8 Redutor Planetario Parker...................................................................................... 18
Figure 9 desenho do redutor corroa ..................................................................................... 19
Figure 10 parte externa do braco ......................................................................................... 19
Figure 11 parte interna do braco .......................................................................................... 20
Figure 12 garras parte externa ............................................................................................. 22
Figure 13 garras parte interna .............................................................................................. 22
Figure 14 braco mecanico terminado ................................................................................... 25

Eng° Estevão Machava

4
Bra Bbbb

1 INTRODUÇÃO
O projeto que será apresentado a seguir e de um braço mecânico, que e regido pela ciência robótica
(pelo seu funcionamento), por alguns princípios mecânicos (por possuir um motor na sua composição
e efetuar uma combinação de movimentos no seu funcionamento) e hidráulicos ( possibilitara a
maquina a não ser muito pesada mas ter capacidade de movimentar grandes peças ou cargas)

A robótica é a ciência que está encarregada de planejar e construir robôs, englobando várias
áreas, como as engenharias mecânica, elétrica e eletrônica, incluindo também diversos ramos
da física e da computação. Dentro deste vasto campo que é a robótica, destacam-se os
chamados manipuladores robóticos, definidos como maquinas programáveis de propósito geral
que executam atividades rotineiras. A ideia de se construir robôs começou a tomar força no
início do século XX, foi nesta época que o robô industrial encontrou suas primeiras aplicações,
o pai da robótica industrial foi George Devol.
O projeto abrange a apresentação da fábrica e do produto, planeamento do processo de fabrico,
seleção da tecnologia, fluxos de processo, os equipamentos para a produção, planeamento da
capacidade, o balanceamento de linhas de produção, localização e distribuição, cálculo das
superfícies, implantação fabril, a movimentação e o transporte, as instalações, as características
dos edifícios, as condições ambientais e outros fatores a serem considerados na instalação da
fábrica.

Na indústria e oficinas grandes, os motivos para a utilização de um braço robótico são os mais
diversos, como por exemplo, a necessidade de aumentar a produtividade e melhorar a qualidade
dos produtos, assim como, substituir o homem em tarefas onde se requer muita precisão,
trabalhos monótonos e repetitivos. Também no emprego em ambientes com condições de
periculosidade e insalubridade, como locais contendo altos níveis de calor, ruído, gases tóxicos
e/ou esforço físico extremo.
No campo acadêmico pode ser considerado como uma poderosa ferramenta de auxílio no
processo de ensino e pesquisa, atuando na automação de alguns experimentos, onde o controle
e aquisição automática de dados podem ser feitos à distância.
Percebe-se então a importância da robótica e suas aplicações no campo acadêmico e no
desenvolvimento industrial e tecnológico. Neste contexto, o objetivo deste trabalho foi o
desenvolvimento de um braço mecânico , com 3 graus de liberdade e uma garra mecânica.
Podendo ser controlado por um usuário e também.
A criação desse braço mecânico tem como objetivo também:
• Melhorar a qualidade de vida dos utilizadores, oferecendo melhor postura;
• Garantir o rápido transporte e circulação de materiais e bens, poupando a aplicação da
força muscular;
• Aumentar a produtividade dos operários através da diminuição dos índices de fadiga
que se possa ter devido a aplicação de esforços com a postura errada;
• Aplicar os conhecimentos adquiridos nas diversas disciplinas do curso, com maior
enfoque na disciplina de Planeamento de Instalações Industriais, para a projeção de um
sistema produtivo viável, seguro, flexível e competitivo

Eng° Estevão Machava

5
Bra Bbbb

1.1 APRESENTAÇÃO DA FÁBRICA

1.1.2 Descrição da fábrica

A unidade fabril a ser instalada destina se a produção de braços mecânicos para deslocamento
de cargas pesadas, circulação de materiais e bens em quantidades de 12 braços por ano
(produção em série media). Esta estará dividida em várias secções de trabalho (sectores de
maquinaria, de medição e controlo, preparação, pintura, montagem e armazéns, departamento
comercial e administrativo), funcionando em simultâneo e de forma coordenada de modo a
conseguir acelerar o processo produtivo. A mão-de-obra será composta maioritariamente por
técnicos com grande conhecimento na montagem de estruturas metálicas, diversos processos
de fabricação e tratamento de peças brutas e trabalhadores ligados as áreas (administrativas,
comerciais e vendas).

1.1.3 Localização

A unidade fabril situar-se-á em Nacala porto, no distrito de Nacala, província de Nampula. A

escolha dessa zona para a implantação da fábrica é devido ao espaço disponível, zona
potencialmente ao porto internacional e industrias, uma vez que possibilitará o intercâmbio
com outras empresas como a CLN e CDN , maior acessibilidade ao mercado, por ser um distrito
que regista um porto e um forte desenvolvimento nas diversas áreas devido a importação e
exportação de vários minérios e recursos pertencentes a empresas prestadoras de serviços que
tendem a instalar se pressionando de tal forma o desenvolvimento da industria mecânica e civil
naquela região.

Eng° Estevão Machava

6
Bra Bbbb

2. APRESENTAÇÃO DO PRODUTO
Braço mecânico de (3850 X 1750) e a espessura do braço de 495 mm. A força necessária para
o carregamento e transporte de material é fornecida combustão do diesel, e sondo também uma
maquina hidráulica, tem um peso reduzido mas possui capacidade de mover cargas muito
pesadas.
O uso desta se vê para facilitar o deslocamento de matérias. Possui garras (local onde se segura
a carga); Braço: onde movimenta se ou desloca se a carga, em rotação ou longitudinal
(constituído por duas partes); base: onde tudo se comanda e onde se assenta a maquina, com
rolamentos de esferas adequada a cargas pesadas com capacidade uma tonelada (1000kg). Com
o princípio de funcionamento de Auto resistente.

Tabela 1: características técnicas do braço mecânico

Braço Mecânico
Capacidade de carga 750 Kg
Comprimento e largura total da base 1750X1750 Mm
Altura total da base 500 Mm
Altura total do braço 3850 Mm
Comprimento e largura do braço 490 Mm
capacidade total da abertura das garras 800 Mm
Peso 85 Kg
Comprimento do veio 1150 Mm
Diâmetro do veio 400 Mm
Comprimento do 1° eixo 1750 Mm
Diâmetro dos dois eixo 250 Mm
Comprimento do 2°eixo 1450 Mm
Sensor de acionamento 60 W
Controlador rotacional 9 A
Controlador vertical 6 A
Motor de combustão interna 2,7 Hp
Sensores de movimento e estancamento 60 W
Engrenagens 100 Mm
Alternador 12,6 V
Encoder rotativo 360° Por eixo

Rotores 1000 Rpm

Eng° Estevão Machava

7
Bra Bbbb

Bateria 12 V
Barra estabilizadora 225 Mm
Correias 600 Mm
Molas 10−3 N\kg
Amortecedores 490 Mm

Pistão de arranque 150 Mm

Radiador de óleo 2 L
Segmentos 250 Mm

Elos de ligação e juntas que permitem os movimentos de rotação e vertical

Pintura na cor amarela e preta: tinta Primer sintética anticorrosiva especial
Não se move mantem se fixo 1750 Mm
Superfície totalmente metálica

2.2. Desenho do produto

O princípio de construção do braço mecânico é geralmente metálica dividida em três partes
fundamentais: Base, braço e garras.

Base: constituído internamente por todos dispositivos e conjuntos mecânicos e eletrotécnicos

( motor, alternador, radiador, pistão, acionadores, controladores, sensores e engrenagens), e
onde também a maquina se assenta no local onde ira desenvolver as suas atividades.

Braço: constituído geralmente por: elos de ligação, juntas, eixos, veio de transmissão,
segmento e sensores de atuação, amortecedores, barra estabilizadora, engrenagens.

Garras: constituída por rodas dentadas, correias, molas, juntas, furos, e sensores

Eng° Estevão Machava

8
Bra Bbbb

Figure 1 desenho e composição do braço mecânico

1. Motor de combustão interna

2. Controlador rotacional
3. Controlador vertical
4. Amortecedor, 4´ . 1° eixo, 4´´ . 2° eixo, alternador
5. Veio de transmissão
6. Elo de ligação e correia
7. Elo de ligação, molas e correia
A. Rodas dentadas 𝐴`` . molas
B. Segmentos
C. Junta parafuso

K. encoder rotativo

M. Bateria
N. Radiador de Óleo
S. segmentos
Z. Engrenagens

Eng° Estevão Machava

9
Bra Bbbb

Figure 2 composição externa do braço mecânico

1. Base;
2. Ligação da base com o braço;
3. Braço;
4. Ante braço;
5. Ligação da garra com o braço ou punho;
6. Garras;
A. Movimento de rotação 𝐴`` . Movimento angular 360° braço na base
B. Movimento angular do braço com o ante braço 180°
C. Movimento angular da garra 90°
D. Abertura das garras ate 360°

A junta possui um corte que vai até o furo por onde passará o braço. Esta peça permite o
movimento na direção y (direção do eixo do braço). Com o aperto do parafuso, as partes da
peça A, que não estão em contato, se tocam fazendo pressão no braço e restringindo o
movimento na direção y devido ao atrito entre os corpos. A junta A não possui rosca, apenas a
junta B.
A junta A pode rotacional em torno de y. Esta é restringida junto com o impedimento do
movimento na direção y. A junta B possui um furo por onde o parafuso entra nela
perpendicularmente ao antebraço. Dessa forma, o parafuso entra em contato com o antebraço.
Ao apertar o parafuso, aumenta-se a tensão entre o antebraço, as paredes internas da junta e o

Eng° Estevão Machava

10
Bra Bbbb

parafuso, aumentando assim o atrito entre eles. E dessa forma, restringe-se o movimento na
direção que acompanha o eixo do antebraço.
O quarto grau de liberdade (giro do antebraço em torno do parafuso) é controlado pela
angulação na qual é realizado o aperto da junta e do parafuso. Deve-se apertar o parafuso
mantendo o antebraço na posição desejada. E o último (giro do antebraço em torno do seu
próprio eixo) também é limitado pelo aperto do parafuso.
Uma forma de ajudar no controle do sistema é a colocação de um contrapeso na extremidade
oposta a que o ultrassom ficará, mas esta foi evitada, pois ela aumentaria os esforços no corpo,
e o peso total da peça, o que pioraria a mobilidade do equipamento como um todo. Outra forma
de melhor o controle do braço seria a colocação de molas na junta e no antebraço. Para o
manipulador, ou membro terminal, foi escolhido um suporte bipartido.
A fixação entre o suporte e o antebraço é feita por meio de um pino que passa por um dos
buracos transversais ao buraco citado anteriormente A parte de cima se acopla a de baixo por
meio de porcas e parafusos que podem ser colocados nos furos que tem nas laterais do suporte.

Tabela 2: Peças normalizadas do produto

Peças normalizadas
Designação Material Quantidade
Parafusos M24 Aço 2
Porcas M24 Aço 2
Parafusos M16 Aço 7
Porcas M16 Aço 7
Parafusos M12 Aço 24
ParafusosM6 Aço 16
RebitesM12 Aço 14

Juntas Ferro 3
galvanizado
Elos Bronze 2
Chapa IBR 1
Base Borracha 2
Eixo Aço maciço 1

Numa primeira fase a empresa só produzira a base e as garras a parte do braço ira comprar em
oficinas de maquinas pesadas estagnadas ( iremos ter com os proprietários de pás escavadoras,
alturas entre outras maquinas que não estarão mais em funcionamento para comprar somente a

Eng° Estevão Machava

11
Bra Bbbb

parte do braço) e logo a posterior iremos modicar algumas coisas e montar formando assim o
nosso braço mecânico.

2.3. Fonte de matéria-prima e subsidiária

A fábrica ira funcionar com matérias-primas como (chapas, metais maciços) e materiais
subsidiários tais como ( parafusos e porcas, base de assentamento de borracha maciça,
rolamentos de esferas, eixos com furos roscados nas extremidades, tintas) algumas oficinas ao
redor e acessórios adquiridos em outras unidades fabris ou mercados dos países vizinhos,
concretamente o mercado sul-africano, através do Porto de Nacala. O fornecimento de matéria-
prima e subsidiária será feito por meio de comboio até a cidade de Nacala porto.

2.4. Mercado
Este dispositivo tem diversas aplicações tais como: industrial (oficinas mecânicas deslocação
de maquinas ou pecas pesadas, empresas de construção civil, agrícolas, industrias que
produzem produtos de grande porte), para o carregamento e transporte de diversas cargas. Em
função dos níveis de desenvolvimento que o país regista em diversos sectores de atividades,
este dispositivo pode ser fornecido para vários pontos do país e ainda exportar para países da
região de Moçambique, como exemplo corrente o Tanzânia, Malawi, devido a facilidade de
deslocação e a distância relativamente curta em relação aos outros países.

Eng° Estevão Machava

12
Bra Bbbb

3. ESTUDO DOS FLUXOS

3.1 Gráficos dos fluxos de Processo Tipo – Esboço da base

Figure 3 base

Eng° Estevão Machava

13
Bra Bbbb

O Braço mecânico construído possui algumas características similares ao de um braço

industrial. Para o controle do dispositivo foi utilizado um microprocessador no qual foi
programado para: receber comandos de um teclado, executar a tarefa desejada e gravar na
memória interna a sequencia dos movimentos. Desse modo o sistema podem posteriormente
executar os comandos na mesma ordem em que foram gravados.
O principio de funcionamento do protótipo , onde se pode observar que as seringas funcionam
como atuadores hidráulicos. Neste caso utiliza-se duas seringas conectadas por uma mangueira
para cada articulação, uma das seringas é utilizada para movimentar o braço e a outra para
alterar a pressão através de uma força F aplicada no seu êmbolo. Para a aplicação da força F
foi utilizado um mecanismo que foi adaptado, obtido a parti de sucata de impressora e o
controle deste mecanismo é feito pelo microcontrolador.

A estrutura mecânica do protótipo foi desenvolvida utilizando chapas de compensado. Com

relação à parte hidráulica, as seringas foram fixadas nas articulações do braço através de um
suporte metálico e interconectadas através de mangueiras.

Eng° Estevão Machava

14
Bra Bbbb

Este mecanismo originalmente era responsável por controlar a cabeça de impressão de uma
impressora não fiscal. Desse modo adaptamos este dispositivo para movimentar o êmbolo da
seringa para ambas as direções apenas controlando o sentido de rotação do motor.

3.1.2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

Neste tópico descrevemos a teoria relacionada aos principais conceitos em que se baseiam o
desenvolvimento deste projeto.

3.1.2.1 Manipuladores mecânicos

Conceitualmente um manipulador mecânico é uma maquina programável de propósito geral.
Os manipuladores apresentam se como uma ferramenta em alto grau de versatilidade e
flexibilidade, motivos que os tornarem elemento importante no processo de automação
industrial.
Um robô é um manipulador multifuncional programável, projetado para movimentar materiais,
partes, ferramentas ou peças especiais, através de diversos movimentos programados para o
desempenho de uma variedade de tarefas. ( Maciel & Assis & Dorneles)

Princípio de Pascal
O princípio de Pascal demonstra que uma variação na pressão aplicada em um fluído ideal
(incompressível) confinado é transmitida integralmente para todas as posições do fluído e para
as paredes do recipiente que o contém.
O braço ira possuir princípios de funcionamento de um macao hidráulico, pos ajudara a levantar
e movimentar cargas pesadas.

Encoder
Os encoders, também chamados de codificadores, são sensores de posição que são constituídos
por um ou mais sensores óticos de barreira, que detetam a passagem de um disco perfurado
(figura 4). O feixe de luz proveniente do Led emissor que chega na base do foto transístor é
interrompido quando o disco começa a girar, para cada volta em que é completada pelo eixo
do disco é gerado uma quantidade de pulsos (definida pela precisão do encoder).

Figure 4 encoder rotativo para medir o movimento do motor

Eng° Estevão Machava

15
Bra Bbbb

Utilizando um instrumento de medição de torque - torquímetro - foi verificado, em cada junta,

o torque para manter uma carga em suspensão, no pior caso (gravidade máxima). Os resultados
obtidos estão na tabela a seguir

Tabela 3: Torque estático nas juntas

Eixo 1 braco Eixo 2 contra braco
Torque estático (sem carga) 10 Nm 3Nm
Torque estético 20Nm 9Nm
(carga=16Kg)
Torque estático (carga 25Kg) 30Nm 11Nm
Torque móvel (carga41Kg) 40Nm 14Nm
Torque móvel (carga 50kg) 50Nm 16Nm

O torque estático ajuda no dimensionamento do conjunto motor-redutor, adicionando o torque

dinâmico e atrito seco. Os valores de torque também foram obtidos através de simulação do
robô inserindo, no sistema FEROS, os parâmetros cinemáticos e dinâmicos obtidos no CAD.
Foi verificado que o torque total é aproximadamente 80Nm no caso do eixo 1, e 32Nm no caso
do eixo 2.
O código dos motores cedidos pela Parker é: SMB 60601.451121064, o que significa:
· SMB (modelo do motor - com resolver)
· 60 (tamanho do motor)
· 60 (rotação nominal x 100 rpm)
· 1 .4 ( corrente nominal - A)
· 5 (flange)
· 11 (diâmetro do eixo - mm)
· 21D (layout do conector)
· 64 (grau de proteção IP)
O torque nominal é de 1,4 Nm e a rotação nominal é de 6000 rpm. A figura 5 mostra uma foto
do motor SMB60 da Parker.

Eng° Estevão Machava

16
Bra Bbbb

Figure 5 motor

Adotamos, para efeito de dimensionamento dos redutores, uma carga de 5kg, no final do braço.
Esse valor inclui a carga a ser movimentada; um efetuador - como uma garra, por exemplo; e
modificações futuras no braço mecânico, como adição de juntas posteriores.
Para movimentar uma carga de aproximadamente 5kg, foi verificada a necessidade de um
torque de 80Nm no eixo 1 e 32Nm no eixo 2. No caso do eixo 1 , o redutor a ser utilizado deve
ter relação de 1,4Nm / 80Nm, ou seja, 1 :57. O redutor adotado foi de
1 :70. No caso do eixo 2, a relação de redução é de 1,4Nm / 32Nm, ou seja, 1 :22. Adotamos
um redutor de 1 :40.
Utilizando esses redutores, teremos, no eixo 1 do braço: torque nominal = 98Nm e rotação
nominal= 85 rpm; no eixo 2: torque nominal= 56 Nm e rotação nominal= 150 rpm.

O tipo de redutor utilizado foi de coroa com sem-fim. Outras escolhas incluiriam: "Rotary
Vector", "Harmonic Drive", redutor planetário e engrenagens simples. O "Harmonic Drive"
possui excelente desempenho, folga zero e relação de redução até 1 :200, porém trabalha apenas
em torques baixos, possui patente e é importado, por isso é bastante caro. Ele é formado por
três peças principais, conforme figura 8.7. O "Flexspline" é uma peça não rígida, mas flexível,
um copo cilíndrico de aço com dentes externos de passo um pouco menor do que o Circular
Spline". Ele fica em volta do 'Wave Generator'' e é fixado nele. O Wave Generator" é um
rolamento estreito encaixado em uma peça elíptica servindo como um eficiente conversor de
torque. O "Circular Spline" é um anel rígido com dentes internos que se encaixam nos dentes
do 'Flexspline" através do eixo maior do 'Wave Generator".

Eng° Estevão Machava

17
Bra Bbbb

Figure 6 pecasprincipais de barmonic dri

A figura 7 mostra as três peças montadas no conjunto e seu funcionamento em três momentos
diferentes: quando o eixo está alinhado, ou seja, 0°, quando está em 90º e quando dá uma volta
completa (360º). A cada giro no sentido horário no 'Wave Generator" (entrada), o "Flexspline"
move no sentido anti-horário dois dentes em relação ao "Circular Spline" (saída).

Figure 7 funcionamento

O "Rotary Vector'' tem características semelhantes e é uma alternativa ao "Harmonic Drive",

quando se necessita de torques altos. A tabela 8.2 mostra um quadro comparativo entre os
redutores "Rotary Vector", "Harmonic Drive" CSD (modelo mais compacto, utilizado para
aplicações em robótica) e redutor planetário de precisão.

Eng° Estevão Machava

18
Bra Bbbb

O redutor planetário tem baixa folga, alcança boas relações de redução, porém geralmente é
importado e por isso tem custo alto; mas nada impede de ser dimensionado e produzido. Os
redutores planetários de precisão possuem dentes helicoidais para diminuição da folga. A figura
8 mostra o desenho do redutor planetário da Parker.

Figure 8 Redutor Planetario Parker

Tabela 4: - Comparativo entre o principais redutores em robôs industriais

Redutor Relação max. Folga Torque máx Frame min/máx
Planeamento de 100:1 <3 are-minute 1.800Nm 401190mm e
precisão 23/42NEMA
Harmonic drive 160:1 Zero 590Nm 14/SONEMA
CSD
Rotatory Vector 250:1 <1 are-minute 16.000Nm

As engrenagens simples podem ser facilmente produzidas, a baixo custo. A desvantagem é

possuir uma folga grande e pequena relação de redução. A questão da folga pode ser
minimizada utilizando-se dentes helicoldals, porém a solução para obter melhores relações de
redução seria realizar mais de uma etapa de redução, o que através do conjunto planetário é
conseguido de melhor forma, pois ocupa menor espaço.
A alternativa de coroa com sem-fim é atrativa por ser simples, de baixo custo e principalmente
por travar a saída, o que não ocorre em nenhum dos casos anteriores. Como o motor utilizado
não possui freio, este foi o redutor escolhido, embora para uso industrial não seja recomendado
devido a possuir uma torque, embora pequena, mas que prejudica a precisão e desempenho do
robô.

Eng° Estevão Machava

19
Bra Bbbb

A figura 9 O mostra um desenho de um redutor tipo coroa com sem-fim. O dimensionamento

do redutor pode ser obtido através de fórmulas já bem conhecidas ou através do próprio CAD
com uma ferramenta chamada "Design Accelerator1' (Aceleração de Projeto), na opção 'Worm
Gear".

Figure 9 desenho do redutor corroa

Figure 10 parte externa do braco

Eng° Estevão Machava

20
Bra Bbbb

Figure 11 parte interna do braco

Gráficos dos fluxos de Processo Tipo – Esboço do braço

Eng° Estevão Machava

21
Bra Bbbb

Eng° Estevão Machava

22
Bra Bbbb

Figure 12 garras parte externa

Figure 13 garras parte interna

Eng° Estevão Machava

23
Bra Bbbb

3.3 Gráficos dos fluxos de Processo Tipo – Esboço das garras

Eng° Estevão Machava

24
Bra Bbbb

3.4 Gráficos dos fluxos de Processo Tipo – Esboço do braco mecânico completo

Eng° Estevão Machava

25
Bra Bbbb

Figure 14 braco mecanico terminado

Eng° Estevão Machava

26
Bra Bbbb

4. EQUIPAMENTO PARA A PRODUÇÃO

Para a fabricação da carrinha de mão necessita basicamente as seguintes máquinas:

• Guilhotina, para o corte de chapas em tiras;

• Torno mecânico: para tornear as pecas comos veios;
• Prensa hidráulica, para o processo de estampagem da bacia;
• Máquina de soldar, para soldar as barras transversais que compõem o chassi;
• Curvadora de tubos, para dar o perfil desejado aos braços;
• Quinadeira, de chapas para dobrar as chapas;
• Serrote de disco, para o corte de tubos;
• Furadora, para abertura de diversos furos;
• Compressor de ar, usado para a pintura;
• Esmeriladora, para acabamento e retirada de pontas salientes.
• Voltímetro, para medir as tensões e intensidades de maquina em funcionamento
• Equipamento de Medir as vibrações: para controlar as vibrações da maquina

Os equipamentos auxiliares necessários são:

• Pistolas de pintura;
• Kit de brocas;
• Riscador;
• Régua de traçar;
• Punção e martelo;
• Disco abrasivo para corte;
• Diversas chaves;
• Parquímetro Digital;
• Eléctrodos;
• Escovas de aço;
• Picareta saca escória;
• Carrinhos de mão;

Eng° Estevão Machava

27
Bra Bbbb

• Caixa para ferramentas;

• Pedras de esmeril;
• Empilhadeiras;
• Rebites;
• Compasso;
• Martelos;
• Bancada para medir, traçar e montar;
• Berbequim.

4.1 Característica dos equipamentos usados para a produção

Guilhotina

A guilhotina será usada na fábrica durante o corte das chapas em tiras.

Tabela 5 : Características da guilhotina escolhida.

Modelo Diplomata
Tipo Hidráulico
Potência do motor (kW) 7,5
Tensão (V) 220 – 380
Espessura máxima de corte (mm) 6
Dimensões aproximadas (mm) c x l x h 3770x1620x1830
Força de corte (kN) 140
Peso da máquina (kg) 6500
Comprimento máximo de corte (mm) 3200
Angulo de corte em (graus) 1,5
Capacidade do tanque de óleo (l) 215
Número de golpes por minuto (GPM) 12
Comando Manual

Prensa

As peças iniciais para esta máquina são obtidas no corte da chapa em tiras na guilhotina, e em
seguida faz se a escolha do tipo de prensa.

Eng° Estevão Machava

28
Bra Bbbb

Tabela 6 : Características da Prensa escolhida.

Tipo C eixo frontal, volante liso
Modelo BF 40
Pressão nominal 40 toneladas
Espessura de corte 4,5 mm
Altura total 2560 mm
Largura total 2200 mm
Altura da mesa 900 mm
Comprimento total 1700 mm
Peso 4500 kg
Força Motriz 5 cv 6 pólos
Curso regulável do martelo 20 – 70 mm
Tamanho da mesa e sobremesa 680 – 410 mm
Base do martelo 370 – 280 mm
Golpes por minuto 100 ou 70 - 120

Furadora

O processo de furação é necessário para a produção de certas peças e facilitar o processo de

montagem da carrinha de mão.

Tabela 6 : Características da Furadora escolhida.

Modelo FSC 25P Pratika
Tensão (V) 110 - 220
Capacidade de furação em aço (mm) Ø25
Profundidade de furação em (mm) 83
Cone do fuso Cone morse n° 2
Potência do motor em (kW) 0,55
RPM 60 Hz 200 - 3630
Peso líquido (kg) 77
Peso bruto (kg) 81
Distância entre o centro do fuso à coluna (mm) 215
Largura x Altura x Comprimento (mm) 400x1620x700

Eng° Estevão Machava

29
Bra Bbbb

Quinadeira

Os processos de dobragem da chapa de modo a se obter a peça com formato pretendido depois
de serem furadas ou cortadas, serão efectuadas na quinadeira com as seguintes características:

Tabela 7: Características da Quinadeira escolhida.

Modelo Peso Potência Pressão Dimensões Velocidade N° de série C x L (m)
(kg) (kW) hidráulica da (mm/s)
(bar) ferramenta
(mm)
ADIRA 8300 5,5 260 3100 80 6603/12166D 3 x 1,5

Curvadora

Usada para curvar tubos depois do corte em porções no serrote de disco.

Tabela 8 : Características da Curvadora hidráulica escolhida

Força máxima 20 toneladas.
Curso hidráulico 250 mm
Altura Total 900 mm
Comprimento máximo 860 mm
Largura Total 890 mm
Peso aproximado 145 kg
Volume de óleo no reservatório 2,5 litros
Série CTN – 4

Máquina de Soldar

A máquina de soldar será usada para unir as peças que compõem o chassi da carrinha de mão.

Tabela 9 : Características da Máquina de Soldar escolhida.

Alimentação (V) 220/380/440
Faixa de Tensão em Vazio (V) 19,5/50
Faixa de Corrente (A) 50/500

Eng° Estevão Machava

30
Bra Bbbb

Factor de Trabalho (%) 90

Corrente de Soldagem (A/V) 400/39
Consumo em Vazio (A) 2,8
Dimensões Fonte (LxCxA – mm) 560x870x710
Dimensões Alimentador (LxCxA – mm) 284x428x370
Peso (Kg) 150

Esmeriladora

Usada para o acabamento das peças.

Tabela 10: Características da Esmeriladora escolhida.

Voltagem (V) 220
Potência (W) 600
Velocidade (RPM) 2850
Comprimento total (mm) 600
Largura total (mm) 400
Dimensões da pedra esmeril (mm) 200x32
Modelo OPTIMUM

Serrote de Disco

Usada para o corte de tubos de Ø80 mm, em porções.

As características do serrote de disco são:

• Série 71000080;
• Modelo 250/IV;
• Potência do motor: 2,2 kW;
• Diâmetro do disco: 380 mm;
• Rotação: 3000 rpm;
• Dimensões de Gabarito: 600x300x800 mm;
• Peso: 250 kg.

Eng° Estevão Machava

31
Bra Bbbb

Compressor de Alta Pressão – COMP AIR L132C

O compressor é usado na secção de pintura para fornecer ar comprimido para as pistolas de

pintura e em algumas secções para a limpeza das máquinas (furadoras).

Principais especificações técnicas:

• Compressor modelo COMP AIR L132C;

• Entrada de ar de baixa pressão mínima: 4 bar;
• Entrada de ar de baixa pressão mínima: 9,8 bar;
• Voltagem 3x220/380 V;
• Peso total: 550 kg;
• Válvula de segurança de alta pressão incorporada;
• Controlador de pressão para a entrada do ar comprimido;
• Temperatura do ar na saída: 80° C;
• Dimensões: 1200 x 1100 x 1390 (largura x altura x comprimento);
• Painel de comando eléctrico e controle de vazão.

Pistola de Pintura

Usada para o processo de pintura das peças que compõem a carrinha de mão.

Tabela 11: Características da Pistola de pintura escolhida.

Modelo BP60
Tipo de alimentação Bomba/Tanque
Bicos 1,5/2,0/2,5/3,0
Capacidade da caneca ------------
Entrada de Ar (NPS) 4/8"
Entrada de tinta (Pcm) 6/8"
Compressor de ar (Pcm) 30
Ar recomendado (Psi) 40- 60

Eng° Estevão Machava

32
Bra Bbbb

5. BALANCEAMENTO DAS CARGAS DOS EQUIPAMENTOS.

O balanceamento de cargas e equipamento será feito de modo a agrupar as actividades de tal

maneira que os tempos de produção em cada secção correspondam ao tempo de ciclo (ou a um
múltiplo do tempo de ciclo se for necessário mais do que um operador) ou que estejam pouco
a baixo.

5.1 Descrição sumaria das principais operações.

As principais operações para a produção da carrinha de mão são resumidas abaixo:

• Medição e traçagem das chapas, e tubos na bancada de medição e traçagem nas

dimensões necessárias com os instrumentos tais como: régua de traçar, punção,
riscador, martelo, marcadores e escalas;
• Corte de chapas em tiras na guilhotina;
• Corte de eixos em porções no serrote mecânico de disco;
• Encurvamento de tubos com recurso a uma curvadora, obtida a partir do corte no
serrote mecânico de disco;
• Estampagem da chapa com recurso a uma prensa hidráulica das tiras obtidas do corte
na guilhotina;
• Abertura de furos de Ø29 e Ø44 mm no engenho de furar para a colocação de
parafusos e porcas, que facilitam a união da bacia, as barras transversais, e o braço no
acto de montagem;
• Quinagem da chapa cortada em tiras na guilhotina com recurso a uma quinadeira;
• Acabamento das chapas e tubos trabalhados na guilhotina, serrote de disco e furadora,
com recurso a esmeriladora.
• Montagem dos conjuntos mecânicos
• Testagem das vibrações
• Lubrificação
• Funcionamento

Eng° Estevão Machava

33
Bra Bbbb

Tabela 12: Postos de trabalho da estrutura externa

Designação Postos de trabalho

MS Secção de Esboço
MAS Secção de projeção Eletrónica
MLN Secção de vistoria do projeto acerto de cálculos
e medições
MA Bancada de medição e traçagem da imagem da
estrutura externa
MB Guilhotina
MC Serrote de disco
MD Prensa
ME Curvadora de dutos
MF Furadora
MG Quinadeira
MH Esmeriladora
MI Soldadura
MJ Pintura
MK Montagem
ML Últimos apertos

Tabela 13: Postos de trabalho da parte mecânica hidráulica

Designação Postos de trabalho
V1 Deposito de todos dispositivos e equipamentos
mecânicos
V2 Secção de visão da compatibilidade dos
componentes
V3 Secção de montagem do motor e seus derivados
V3 Combinação dos mecanismos de
funcionamento mecânico
V4 Enchimento de gás e do fluido liquido
V5 Lubrificação dos motor e seus componentes

Eng° Estevão Machava

34
Bra Bbbb

V6 Montagem do sistema de refrigeração

V7 Enchimento do liquido refrigerante
V8 Verificação do funcionamento do sistema de
refrigeração
V9 Verificação de funcionamento de cada
componente
V10 Testagem do funcionamento de todo conjunto

Tabela 14: Postos de trabalho da parte elétrica

Designação Postos de trabalho
E1 Instalação dos dispositivos elétricos
E2 Derivação dos transmissores de informação e
elétricos
E3 Conciliação de todas componentes do conjunto
elétrico
E3 Testagem do funcionamento

Estarão envolvidas 15 Técnicos diferentes.

6. Calculo de numero de operários e da carga horaria

A quantidade de máquinas, é um dos factores que dita a produtividade, assim sendo destina-se
a assegurar a produção anual de 12 maquinas por ano (nosso desejo) mas dependendo do
numero das encomendas o numero pode aumentar ou ate mesmo reduzir.

A produção mensal pode ser determinada tomando em conta o seguinte:

• 1 Ano correspondente a 12 meses;

• 52 Finais de semana, correspondentes a 104 dias de linha de produção parada;

• 10 Feriados: sendo 9 nacionais e 1 local;

𝑃𝑎𝑛𝑢𝑎𝑙
𝑝𝑚 =
1×12

Eng° Estevão Machava

35
Bra Bbbb

12
𝑝𝑚 = = 1 braco por mes
12

Onde:
𝑃𝑎𝑛𝑢𝑎𝑙− Produção anual;
𝑃m− Produção mensal desejada;

O tempo disponível (𝒕𝒅) Corresponde a um turno de trabalho, e é igual a: 𝑡𝑑 =8 ℎ𝑜𝑟𝑎𝑠

−20min(𝑚𝑎𝑡𝑎𝑏𝑖𝑐ℎ𝑜)−40min(𝑎𝑙𝑚𝑜ç𝑜)−20min(𝑐𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑛ℎ𝑜) 𝑡𝑑 =8∙60−20−40−20=400
𝑚𝑖𝑛 X 12 =4800 min mensais

• A linha opera 4 semanas por mês , e 5 dias por semana;

• A produção desejada é de 1 unidade por dia;

• Tempo disponível de 4800min, 90horas por mes .

Gabinete de Estudos e Projectos

Será necessário dois computadores, uma bancada para traçagem e dois estiradores.

Secção de Controle de Qualidade

Serão necessários equipamentos para a verificação da qualidade de cada componente do braço
mecânico.

Número de trabalhadores da fábrica

A fábrica será composta pelos seguintes trabalhadores:
✓ Diretor geral;

✓ Gerente de produção;

✓ Chefe de produção;

✓ 6 Funcionários do armazém: sendo 3 para o de matéria-prima e os restantes para o dos

produtos acabados;
✓ 1 eletricistas;
✓ 3 mecânicos;
✓ 2 Servente.

Eng° Estevão Machava

36
Bra Bbbb

Quadro de distribuição do numero de trabalhadores

Número de Trabalhadores Postos de trabalho

2 Secção de Esboço
1 Secção de projeção Eletrónica
2 Secção de vistoria do projeto acerto de cálculos
e medições
2 Bancada de medição e traçagem da imagem da
estrutura externa
2 Guilhotina
1 Serrote de disco
2 Prensa
2 Curvadora de dutos
1 Furadora
1 Quinadeira
3 Esmeriladora
2 Soldadura
1 Pintura
3 Montagem
2 Últimos apertos

E o resto das operações são os próprios técnicos que realizarão no caso da secção da mecânica
que teremos 4 mecânicos e nesses 4 um hidráulico e teremos também 3 eletricistas sendo 3 1
eletrónico

Eng° Estevão Machava

37
Bra Bbbb

7. INSTALAÇÕES

7.1. Armazém
A fábrica terá dois armazéns, sendo um para matéria-prima (MP), ferramentas, componentes e
material subsidiário e o outro para o produto acabado (PA).
Para armazenar matéria-prima é usada estruturas perfilados como estantes para armazenar
chapas, anteparas para armazenar tubos e armários de gaveta para armazenar materiais como:
punhos de borracha, eléctrodos, escovas de aço, rolamentos, eixos da roda, uma gama de
parafusos e porcas, anilhas, bem como grades para armazenar caixas contendo tintas, parafusos,
dispositivos elétricos e eletrónicos, motores, refrigeradores.

Como forma de reduzir os custos de movimentação, o que podia acrescentar um valor

acrescentado ao produto, opta-se por armazéns do tipo descentralizados, visto que estes se
localizam próximo das zonas de utilização.
A movimentação dos materiais será de forma manual ou com auxílio de carrinhas de mão e
empilhadeiras.

7.1.2 Armazém de Produtos acabados

O armazém neste caso será usado para o armazenamento temporário do produto acabado, num
período máximo de duas semanas para evitar que fiquem 2 ou 3 maquinas pos o espaco e muito
reduzido e consequentemente a sua má disposição no armazém, o que pode constituir risco de
acidentes as pessoas que lá trabalham.

Ar comprimido
A presente fábrica terá um compartimento para o ar comprimido, pois será usado para o
processo de atomização das tintas no bico das pistolas de pintura. A central dos compressores
localiza-se num edifício próprio e próximo do sector de pintura, reduzindo de tal forma os
custos em tubagem e perdas de pressão ao longo das anilhas.
A instalação de ar comprimido será descentralizada devido ao consumo de ar a diferentes
pressões. Do esquema apresentado na planta da fabrica (em anexo), tem - se:
Cm – Compressor;
PT – Posto de transformação de corrente eléctrica.

Eng° Estevão Machava

38
Bra Bbbb

7.2 Abastecimento de água

A água será destinada principalmente para as seguintes necessidades:
✓ Uso pessoal, incluindo banhos e sanitários;
✓Para o consumo e confecção de alimentação na fábrica;
✓ Segurança contra incêndio;
✓ Processos de resfriamento do cabeçote do compressor durante a pintura, através de água;
✓ Refrigeração durante o processo de corte com o serrote de disco e furadeira.

O sistema de abastecimento de água é fornecido à fábrica pela empresa FIPAG do distrito de

Nacala (fundo de investimento do património de abastecimento de água).
A fábrica devera estar provida de uma electrobomba e um reservatório de água com a
capacidade de 20000 litros, instalado a uma altura de 20 m como forma de reserva em caso de
falta de água devido a avaria na estação de bombagem ou falha de abastecimento de modo que,
os processos produtivos não sejam afectados.

Mas a empresa tem como visão futura abrir o seu próprio furro de agua de modo a reduzir com
os custos fixos.

7.3 Fontes de energia

A energia eléctrica será fornecida pela empresa de distribuição nacional de energia
(Electricidade de Moçambique, E.P) com uma linha de alimentação de medis tensão de forma
a adequá-la ao nível de consumo das máquinas e equipamentos da fábrica.
Por um outro lado prevê-se ainda a instalação dum posto de transformação de energia eléctrica
e um gerador de corrente eléctrica que funcionará caso haja imprevistos no fornecimento da
rede de abastecimento de modo a não interromper as actividades e o funcionamento normal da
fábrica.

Eng° Estevão Machava

39
Bra Bbbb

8. CARACTERÍSTICAS DOS EDIFÍCIOS

8.1. Estrutura
Sendo esta uma indústria metalo-mecânica, a estrutura a adoptar na fábrica será do tipo shed,
porque permite a criação de um ambiente com boa ventilação e iluminação natural, o que
significa que será uma cobertura (inclinada) em aço, que corresponde a um sistema de vigas
treliçadas executadas com barras situadas num plano, ligadas umas a outras em suas
extremidades por articulações em forma de triângulos interligados e constituindo uma cadeia
rija apoiada nas extremidades.
Esta escolha permite a diminuição de custos de aquisição, montagem (redução do tempo de
instalação da fábrica) e da maiores possibilidades de possíveis ampliações, transferência de
local e modificações da fábrica, bem como o peso baixo, versatilidade na utilização de
elementos normalizados relativamente as outras estruturas.

8.2. Cobertura
A cobertura será na base de chapas de aço galvanizado com perfis ondulados, pois para além
de possuírem baixo peso permitem uma boa concordância com as chapas translúcidas de modo
a proporcionar uma boa iluminação natural na fábrica.
Na fábrica há operações que envolvem a esquiação de fogo, neste caso a soldadura, por mais
que haja mecanismos de combate ao incêndio, como é o caso de extintor, há que se prevenir
ainda mais, no caso as chapas usadas para a cobertura são incombustíveis sendo adequadas
para a fábrica.

Eng° Estevão Machava

40
Bra Bbbb

9 CONSIDERAÇÕES FINAIS E RECOMENDAÇÕES

9.1 Considerações finais

Em geral, o projecto elaborado permitiu compreender a sequência de elaboração e gestão de
projectos de oficinas de produção através de organização de fluxos de informação e físicos dos
produtos, por meio de diversificados meios de produção.
Foi naturalmente importante na adopção do projecto, a preocupação de reduzir os custos de
produção, oferecendo mais qualidade e segurança ao produto em relação aos dispositivos da mesma
natureza já existentes no mercado. Para que este propósito fosse satisfeito, foi adoptado um modelo
mais moderno e simplificado em relação aos componentes, com vista a trazer mais competitividade
e satisfazer os clientes.

9.2 Recomendações
Como todo processo produtivo é acompanhado de falhas, defeitos, perdas e desperdícios (para o
presente projecto são metálicos electricos e electornicos), decorrentes desse processo, estes devem
ser armazenados em um local apropriado e sempre e efetuar a manutenção preventiva A não
observância deste aspecto, pode afectar o funcionamento produto acabado, perda do seu valor de
venda, perda de mercado, da capacidade de atendimento e até mesmo nos prazos de entrega aos
clientes.

Eng° Estevão Machava

41
Bra Bbbb

10. Bibliografia
Jorge Rodrigues e Paulo Martins. Tecnologia Mecânica: Tecnologia de Deformação Plástica,
vol I – Fundamentos Teóricos. Escolar Editora, Lisboa 2005.

Jorge Rodrigues e Paulo Martins. Tecnologia Mecânica: Tecnologia de Deformação Plástica,

vol II – Aplicações Industriais. Escolar Editora, Lisboa 2010.

Apontamentos: da disciplina " Planeamento de Instalações Industriais - Manual do

Estudante "; Eng° Alexandre Charifo Ali, Engenharia Termotécnica, ISP Songo, Songo 2014.
(Projecto tipo carrinha de mão)

[1] DINO FERRARESI., Fundamentos da usinagem dos metais,5 ed., São paulo, Editora
Edgard Blcher Ltda, 2006.

http://www.blender.org/manual/getting_started/about_blender/license.html Acessado em:

03 jan. 201

http://computer.howstuffworks.com/3-d-printing.htm Acessado em: 10 dez. 2014

<http://es.wikipedia.org/wiki/Esc%C3%A1ner_3D> Acessado em: 10 dez. 2014

<http://www.instructables.com/id/Using-Meshlab-to-Clean-and-Assemble-Laser-Scan-
Dat/?lang=pt>Acessado em: 10 nov. 2014

Eng° Estevão Machava