Unidrive SP Guia Avancado Do Usuario Versao 9 PDF Free

Guia Avançado do
Usuário
Conversor Universal de
Velocidade Variável CA para
motores por indução e motores
servo.
Número de Produto: 0471-0158-09

Versão: 9
www.controltechniques.com
Informações Gerais
O fabricante não se responsabiliza por qualquer consequência resultante de mau uso, negligência ou instalação
incorreta ou ajuste dos parâmetros operacionais opcionais do equipamento ou de compatibilidade entre o conversor e
o motor.
Acredita-se estar correto o conteúdo desse guia até o momento em que foi impresso. No intuito de estar comprometido
com a política de melhoria e desenvolvimento continuo, o fabricante se reserva no direito de alterar as especificações
do produto ou seu desempenho, ou o conteúdo desse guia sem aviso prévio.
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motivo, inclusive elétrica, mecânica, fotocópia, gravação por nenhum tipo de mídia ou sistema de salvamento, sem a
permissão por escrito do autor.
Versão de Software do Conversor
Este produto é fornecido com a versão de software mais recente. Se o conversor for conectado a um sistema ou
máquina existente, todas as versões de software deverão ser verificadas para confirmar se existem as mesmas
funcionalidades dos conversores do mesmo modelo já existentes. Essa regra se aplica também para conversores que
retornam de reparos do centro de reparos da Control Techniques. Caso haja qualquer dúvida, entre em contato com o
fornecedor do produto.
A versão do software do conversor pode ser verificado consultando Pr 11.29 e Pr 11.34. Esta tem um formato do tipo
xx.yy.zz onde Pr 11.29 exibe xx.yy e Pr 11.34 exibe zz. (por exemplo, versão do software 01.01.00, Pr 11.29 = 1.01 e
Pr 11.34 exibem 0).
Declaração ambiental
A Control Techniques está comprometida com a redução no impacto ambiental de suas operações de fabricação e de
seus produtos através de seus ciclos de vida. Para esta finalidade, nós operamos em um Sistema de Gerenciamento
Ambiental (EMS), o qual está certificado pela Norma Internacional ISO 14001. Informações adicionais sobre o sistema
EMS, nossa Política Ambiental ou outra informação relevante podem ser encontradas mediante solicitação ou através
do site www.greendrives.com.
Os conversores eletrônicos de velocidade variável produzidos pela Control Techniques têm potencial de economizar
energia e (através do aumento de eficiência entre máquina/processo) reduzir o consumo de matéria-prima e refugo,
durante todo o seu tempo de vida. Em aplicações típicas, esse efeito ambiental positivo supera os impactos negativos
de fabricação do produto e seu descarte no final de sua vida útil.
Contudo, quando os produtos eventualmente alcançam seu limite de vida útil, eles não devem ser descartados, mas
sim reciclados por um especialista em reciclagem de equipamentos eletrônicos. Empresas de reciclagem possuem
facilidades em separar os componentes para uma maior eficiência em reciclagem. Muitas partes são encaixadas e
podem ser separadas sem o uso de ferramentas, enquanto outras partes são fixadas com engates rápidos
convencionais. Virtualmente todas as partes do produto são passíveis de reciclagem.
A embalagem do produto é de boa qualidade e pode ser reutilizada. Grandes produtos são embalados em caixotes de
madeira, enquanto pequenos produtos são embalados em caixas de papelão resistentes com fibra de alto conteúdo
reciclável. Se não reutilizadas, as embalagens podem ser recicladas. Polietileno, usado no filme de proteção e material
para embalar os produtos, pode ser reciclado da mesma forma. A estratégia de empacotamento da Control Techniques
favorece facilmente a reciclagem dos materiais com um baixo impacto ambiental, e revisões constantes identificam
oportunidades de melhoria.
Quando preparar para descartar ou reciclar qualquer produto ou embalagem, por favor, observe a legislação local e as
melhores práticas.
Legislação REACH
A Regulamentação EC 1907/2006 sobre Registro, Avaliação, Autorização e Restrição de Produtos Químicos
(Registration, Evaluation, Authorisation and Restriction of Chemicals - REACH) solicita que um fornecedor de um artigo
que contenha mais de uma determinada proporção de uma substância seja avaliada pela Agência Européia de Produtos
Químicos (European Chemicals Agency - ECHA) para ser considerada uma Substância de Alta Importância (Substance
of Very High Concern - SVHC) e, consequentemente, listada por tal agência como candidata a uma autorização
obrigatória.
Para informações atualizadas sobre como esta solicitação se aplica aos produtos específicos da Control Techniques, entre
em contato com seu representante. A declaração de posicionamento da Control Techniques pode ser consultada em:
http://www.controltechniques.com/REACH
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Número da Versão:9
Software: 01.18.00 ou mais recente
Índice
1 Estrutura do Parâmetro.................................................................................................6
1.1 Menu 0....................................................................................................................................................6
1.2 Menus avançados ..................................................................................................................................9
1.3 Módulos de Soluções ............................................................................................................................9
2 Painel de Operação e Visor ........................................................................................10
2.1 Entendendo o visor ..............................................................................................................................10
2.1.1 SM-Keypad / SP0-Keypad ......................................................................................................................................... 10
2.1.2 SM-Keypad Plus ........................................................................................................................................................ 10
2.2 Operando o Painel de Controle ............................................................................................................10
2.2.1 Botões de controle ..................................................................................................................................................... 10
2.3 Modo de status ....................................................................................................................................11
2.4 Modo de visualização de parâmetros ..................................................................................................11
2.5 Modo de edição ...................................................................................................................................11
2.6 SM-Keypad Plus ..................................................................................................................................12
2.7 Nível de acesso ao parâmetro e segurança ........................................................................................13
2.7.1 Nível de Acesso.......................................................................................................................................................... 13
2.7.2 Alteração do Nível de Acesso ................................................................................................................................... 13
2.7.3 Segurança do usuário ............................................................................................................................................... 13
2.8 Alarme e falha no visor ........................................................................................................................14
2.9 Modo de controle do painel de operação ............................................................................................14
2.10 Reinicialização do conversor ...............................................................................................................14
2.11 Parâmetros do segundo motor ............................................................................................................14
2.12 Funções especiais do visor .................................................................................................................14
3 Parâmetro x.00 .............................................................................................................16
3.1 Reinicialização do parâmetro x.00 .......................................................................................................16
3.2 Salvando os parâmetros no EEPROM do conversor ..........................................................................16
3.3 Parametrização de fábrica ...................................................................................................................17
3.4 Transferências SMARTCARD .............................................................................................................17
3.5 Transferências da placa indicadora eletrônica ....................................................................................17
3.6 Valores não padronizados no visor ou parâmetros de destino ............................................................17
4 Formato da descrição de parâmetros........................................................................18
4.1 Faixas de parâmetros e máximas variáveis: .......................................................................................19
4.1.1 Padrão ....................................................................................................................................................................... 23
4.1.2 Parâmetro do segundo motor .................................................................................................................................... 23
4.1.3 Taxa de atualização .................................................................................................................................................. 23
4.2 Origens e destinos ...............................................................................................................................23
4.2.1 Origens ...................................................................................................................................................................... 23
4.2.2 Destinos ..................................................................................................................................................................... 23
4.2.3 Origens e destinos ..................................................................................................................................................... 24
4.3 Taxas de atualização ...........................................................................................................................24
4.3.1 Taxa de atualização de referência de velocidade ..................................................................................................... 24
4.3.2 Taxa de atualização de referência de alta velocidade .............................................................................................. 24
4.3.3 Taxa de atualização de referência de torque ............................................................................................................ 25
5 Descrições avançadas de parâmetros ......................................................................26

5.1 Visão Geral ..........................................................................................................................................26
5.2 Tabela de consulta de funções ............................................................................................................27
5.3 Menu 1: Referência de velocidade/frequência ....................................................................................30
5.4 Menu 2: Rampas .................................................................................................................................42
5.5 Menu 3: Frequência do Slave, realimentação de velocidade, controle de velocidade e operação do
Regen (Regeneração) .........................................................................................................................................51
5.5.1 Comunicação com encoders Hiperface e EnDat ....................................................................................................... 78
5.6 Menu 4: Torque e controle de corrente ................................................................................................88
5.6.1 Malha aberta .............................................................................................................................................................. 89
5.6.2 Vetor de malha fechada ............................................................................................................................................ 90
5.6.3 Servo ......................................................................................................................................................................... 91
5.6.4 Regen (Regeneração) ............................................................................................................................................... 92
5.6.5 Descrições dos parâmetros ....................................................................................................................................... 93
Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP 3

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5.7 Menu 5: Controle do motor ............................................................................................................... 109
5.8 Menu 6: Sequenciador e relógio ....................................................................................................... 134
5.9 Menu 7: I/O analógica ....................................................................................................................... 149
5.10 Menu 8: I/O digital.............................................................................................................................. 161
5.11 Menu 9: Lógica programável, potenciômetro motorizado e soma de binários ................................. 168
5.12 Menu 10: Status e falhas .................................................................................................................. 176
5.13 Menu 11: Configuração geral do conversor ...................................................................................... 202
5.14 Menu 12: Detectores de limite, seletores variáveis e função de controle do freio ............................ 216
5.14.1 Função de controle do freio ..................................................................................................................................... 222
5.15 Menu 13: Controle de posição .......................................................................................................... 230
5.16 Menu 14: Controlador PID do usuário .............................................................................................. 244
5.17 Menus 15, 16 e 17: Aberturas para o Modulo de Soluções .............................................................. 250
5.17.1 SM-Universal Encoder Plus ..................................................................................................................................... 251
5.17.2 SM-Resolver ............................................................................................................................................................ 270
5.17.3 SM-Encoder Plus / SM-Encoder Output Plus .......................................................................................................... 278
5.17.4 SM-IO Plus .............................................................................................................................................................. 287
5.17.5 SM-IO Lite & SM-IO Timer ...................................................................................................................................... 295
5.17.6 SM-IO PELV ............................................................................................................................................................ 302
5.17.7 SM-IO 120V ............................................................................................................................................................. 310
5.17.8 SM-IO 24V com proteção ........................................................................................................................................ 314
5.17.9 SM-IO 32 ................................................................................................................................................................. 321
5.17.10 Módulos SM-Applications ........................................................................................................................................ 325
5.17.11 SM-EZMotion ........................................................................................................................................................... 334
5.17.12 SM-SLM ................................................................................................................................................................... 340
5.17.13 Parâmetros na categoria do módulo de rede Fieldbus ............................................................................................ 350
5.18 Menu 18: Menu de aplicação 1 ......................................................................................................... 352
5.21 Menu 21: Parâmetros do segundo motor ......................................................................................... 355
5.22 Menu 22: Configuração do Menu 0 adicional ................................................................................... 364
5.23 Parâmetros de 32-bits ...................................................................................................................... 365
5.23.1 Parâmetros do conversor ......................................................................................................................................... 365
5.23.2 Parâmetros do módulo de soluções ........................................................................................................................ 365
6 Macros ....................................................................................................................... 366

6.1 Introdução ......................................................................................................................................... 366
6.1.1 Diferenças fundamentais entre Unidrive SP e Unidrive Classic .............................................................................. 368
6.2 Macro 1 - Modo simples ................................................................................................................... 369
6.3 Macro 2 - Potenciômetro motorizado ................................................................................................ 372
6.4 Macro 3 - Velocidades pré-configuradas ......................................................................................... 376
6.5 Macro 4 - Controle de torque ............................................................................................................ 380
6.6 Macro 5 - Controle PID ..................................................................................................................... 384
6.7 Macro 6 - Controle limite dos eixos .................................................................................................. 388
6.8 Macro 7 - Controle do freio ............................................................................................................... 392
6.9 Macro 8 - Trava Digital ..................................................................................................................... 396
7 Protocolos de comunicação serial.......................................................................... 400
7.1 Protocolos de comunicação ANSI .................................................................................................... 400
7.1.1 Introdução ................................................................................................................................................................ 400
7.1.2 Camada física e UART ............................................................................................................................................ 400
7.1.3 Ler um parâmetro ..................................................................................................................................................... 400
7.1.4 Gravar para um parâmetro ...................................................................................................................................... 400
7.1.5 Endereço do conversor ........................................................................................................................................... 401
7.1.6 Comandos curtos .................................................................................................................................................... 401
7.1.7 Resumo dos caracteres de controle......................................................................................................................... 401
4 Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP

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7.2 Especificações de CT Modbus RTU...................................................................................................401
7.2.1 MODBUS RTU ........................................................................................................................................................ 402
7.2.2 Endereço do Slave .................................................................................................................................................. 402
7.2.3 Registros MODBUS ................................................................................................................................................. 402
7.2.4 Consistência de dados ............................................................................................................................................ 403
7.2.5 Codificação de dados .............................................................................................................................................. 403
7.2.6 Códigos de função ................................................................................................................................................... 403
7.2.7 Tipos de dados estendidos ...................................................................................................................................... 404
7.2.8 Exceções ................................................................................................................................................................. 405
7.2.9 CRC ......................................................................................................................................................................... 405
7.2.10 Parâmetros de compatibilidade do dispositivo ........................................................................................................ 405
8 Placa indicadora eletrônica .....................................................................................406

8.1 Objeto do motor .................................................................................................................................407
8.2 Objetos de desempenho ....................................................................................................................408
9 Desempenho ..............................................................................................................410
9.1 Referência de velocidade digital ........................................................................................................410
9.2 Referência analógica .........................................................................................................................410
9.3 Saídas analógicas ..............................................................................................................................410
9.4 Entradas e saídas digitais ..................................................................................................................410
9.5 Realimentação de corrente ................................................................................................................411
9.6 Largura de banda ..............................................................................................................................411
9.6.1 Malha de velocidade ................................................................................................................................................ 411
9.6.2 Malha de corrente .................................................................................................................................................... 411
10 Modo RFC (Controle do Fluxo do Rotor).................................................................412

10.1 Introdução ..........................................................................................................................................412
10.2 Configurando o modo RFC ................................................................................................................412
10.3 Reconhecimentos adicionais do motor ..............................................................................................412
10.4 Outras considerações ........................................................................................................................412

Estrutura do Painel de Formato de descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicativa
Parâmetro x.00 Macros Desempenho Modo RFC
parâmetro operação e visor de parâmetro de parâmetro comunicação serial eletrônica
1 Estrutura do parâmetro 1.1 Menu 0

O menu 0 tem até 19 parâmetros fixos e 40 parâmetros programáveis
A estrutura dos parâmetros do conversor consiste de menus e que são definidos nos menus 11 e 22. Os parâmetros do menu 0 são
parâmetros. cópias dos parâmetros do menu avançado e, embora esses parâmetros
O conversor inicialmente é energizado, de forma que somente o menu 0 sejam acessíveis através comunicação serial do conversor, eles não
poderá ser visualizado. Os botões direcionais para cima e para baixo são acessíveis pelos Módulos de Soluções. Todos os parâmetros de
são usadas para navegar entre os parâmetros e depois que o acesso ao leitura/gravação do menu 0 são salvos ao sair do modo de edição. A
nível 2 (L2) estiver habilitado em Pr 0.49 e os botões direcionais para a Tabela 1-1 dá a estrutura padrão para cada tipo de configuração do
direita e esquerda são usados para navegar entre os menus. Para mais conversor. Onde parâmetros alternativos são selecionados com o
informações, consulte a seção 2.7 Nível de acesso ao parâmetro e mapeamento do motor 2 do menu 21 e são mostrados abaixo dos
segurança na página 13. parâmetros do mapeamento do motor 1.
Figura 1-1 Navegação entre parâmetros Figura 1-3 Cópia do Menu 0
* *
* somente pode ser usado para movimentação entre menus se

o acesso L2 estiver habilitado (Pr 0.49).
Os menus e os parâmetros rolam em ambas as direções, isto é, se o

último parâmetro estiver sendo exibido, precionando mais uma vez o
botão fará com que o visor role a lista e mostre o primeiro parâmetro.
Ao trocar de menu, o conversor lembra qual foi o último parâmetro
visualizado em um menu em particular e exibe este parâmetro.
Figura 1-2 Estrutura do menu
Menu enu 2
21 Menu 22 Menu 0 Menu 1 M
....XX.00....
22.29 0.50 1.50
22.28 0.49 1.49
22.27 0.48 1.48
22.26 0.47 1.47
22.25 0.46 1.46
Deslocamento
entre
parâmetros
22.05 0.05 1.05

22.04 0.04 1.04
22.03 0.03 1.03
22.02 0.02 1.02
22.01 0.01 1.01
Deslocamento entre menus

O menu 0 é usado para reunir os vários parâmetros frequentemente usados para facilitar a configuração do conversor. Todos os parâmetros do
menu 0 aparecem em outros menus no conversor (indicado por {...}).
Os menus 11 e 22 podem ser usados para alterar a maioria dos parâmetros no menu 0. O menu 0 também pode conter até 59 parâmetros
configurados no menu 22.
Tabela 1-1 Parâmetros do Menu 0
Faixa(Ú) Padrão(Ö)
Parâmetro Tipo
OL VT SV OL VT SV
0.00 xx.00 {x.00} 0 a 32.767 0 RW Uni
0.01 Fixação de referência mínima {1.07} ±3.000.0Hz ±SPEED_LIMIT_MAX Hz/rpm 0.0 RW Bi PT US
Fixação de referência EUR> 50.0 EUR> 1.500.0 US
0.02 {1.06} 0 a 3.000.0Hz SPEED_LIMIT_MAX Hz/rpm 3.000.0 RW Uni
máxima USA> 60.0 USA> 1.800.0
{2.11} 0.0 a 3.200.0 0.000 a 3.200.000 US
0.03 Taxa de aceleração 5.0 2.000 0.200 RW Uni
s/100Hz s/1.000rpm
0.0 a 3.200.0 0.000 a 3.200.000
0.04 Taxa de desaceleração {2.21} 10.0 2.000 0.200 RW Uni US
s/100Hz s/1.000rpm
0.05 Seleção de referência {1.14} A1.A2 (0), A1.Pr (1), A2.Pr (2), Pr (3), PAd (4), Prc (5) A1.A2 (0) RW Txt NC US
0.06 Limite de corrente {4.07} 0 até Current_limit_max % 165.0 175.0 RW Uni RA US
Ur_S (0),
Ur (1), Fd (2),
OL> Seleção do modo
{5.14} Ur_Auto (3), Ur_I (4) RW Txt US
tensão
0.07 Ur_I (4),
SrE (5)
CL> Ganho P do
controlador de velocidade
{3.10} 0.0000 a 6.5535 1/rad s-1 0.0300 0.0100 RW Uni US
0.0 até 25.0% da Tamanho 0 a 3: 3.0
OL> Auxílio de tensão {5.15} tensão nominal Tamanho 4 & 5: 2.0 RW Uni US
0.08 do motor Tamanho 6 a 9: 1.0
CL> Ganho I do controlador
{3.11} 0.00 a 655.35 1/rad 0.10 1.00 RW Uni US
de velocidade
OL> Seleção da dinâmica OFF(0) ou
{5.13} 0 RW Bit US
do modo V para F ON(1)
0.09
CL> Ganho D do
{3.12} 0.00000 a 0.65535 (s) 0.00000 RW Uni US
OL> Velocidade estimada
{5.04} ±180.000 rpm RO Bi FI NC PT
0.10 do motor
CL> Velocidade do motor {3.02} ±Speed_max rpm RO Bi FI NC PT
OL & VT> Frequência de ±Speed_freq_
{5.01} ±1250 Hz RO Bi FI NC PT
saída do conversor max Hz
0.11 0 a 65.535
SV> Posição do encoder do
conversor
{3.29} 1/216avos de RO Uni FI NC PT
rotação
0.12 Corrente total do motor {4.01} 0 a Drive_current_max A RO Uni FI NC PT
OL & VT> Corrente ativa do
{4.02} ±Drive_current_max A RO Bi FI NC PT
motor
0.13
SV> Deslocamento de corte
da entrada analógica 1
{7.07} ±10.000 % 0.000 RW Bi US
0.14 Seletor do modo Torque {4.11} 0a1 0a4 Modo de controle de velocidade (0) RW Uni US
FASt (0)
FASt (0)
0.15 Selecionar modo rampa {2.04} Std (1) Std (1) RW Txt US
Std (1)
Std.hV (2)
OL> Reconhecimento T28 e OFF(0) ou
{8.39} 0 RW Bit US
0.16 T29 desabilitado ON(1)
CL> Rampa habilitada {2.02} OFF(0) ou ON(1) On(1) RW Bit US
OL> Destino de entrada Pr 0.00 a D
{8.26} Pr 6.31 RW Uni PT US
digital T29 Pr 21.51 E
0.17
CL> Constante de tempo do
filtro de demanda de corrente
{4.12} 0.0 a 25.0 ms 0.0 RW Uni US
0.18 Seleção lógica-positiva {8.29} OFF(0) ou ON(1) On(1) RW Bit PT US
0-20 (0), 20-0 (1), 4-20tr (2), 20-4tr (3),
0.19 Modo da entrada analógica 2 {7.11} VOLt (6) RW Txt US
4-20 (4), 20-4 (5), VOLt (6)
Destino da entrada D
0.20 {7.14} Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 1.37 RW Uni PT US
analógica 2 E
0-20 (0), 20-0 (1), 4-20tr (2), 20-4tr (3),
0.21 Modo da entrada analógica 3 {7.15} 4-20 (4), 20-4 (5), VOLt (6), th.SC (7), th (8) RW Txt PT US
th (8), th.diSp (9)
0.22 Seleciona referência bipolar {1.10} OFF(0) ou ON(1) OFF (0) RW Bit US
0.23 Referência de Jog {1.05} 0 a 400,0 Hz 0 a 4000,0 rpm 0.0 RW Uni US
Referência pré-
0.24 {1.21} ±Speed_limit_max rpm 0.0 RW Bi US
configuração 1
Referência pré-
0.25 {1.22} ±Speed_limit_max rpm 0.0 RW Bi US
configuração 2
OL> Referência pré- ±Speed_freq_
{1.23} 0.0 RW Bi US
configuração 3 max Hz/rpm
0.26
CL> Detector de velocidade
{3.08} 0 a 40.000 rpm 0 RW Uni US
excessiva
OL> Referência pré- ±Speed_freq_
{1.24} 0.0 RW Bi US
configuração 4 max Hz/rpm
0.27
CL> Linhas do encoder do
{3.34} 0 a 50.000 1024 4096 RW Uni US
conversor por rotação
Habilita painel de operação
0.28 Fwd/Rev (Sentidos Horário/ {6.13} OFF(0) ou ON(1) OFF (0) RW Bit US
Anti-horário)

Parâmetro Tipo
OL VT SV OL VT SV
Dados do parâmetro
0.29 {11.36} 0 a 999 0 RO Uni NC PT US
SMARTCARD
0.30 Cópia de parâmetros {11.42} nonE (0), rEAd (1), Prog (2), AutO (3), boot (4) nonE (0) RW Txt NC *
0.31 Tensão nominal do conversor {11.33} 200 (0), 400 (1), 575 (2), 690 (3) V RO Txt NC PT
0.32 Corrente nominal do conversor {11.32} 0.00 a 9999.99A RO Uni NC PT
OL> Captura de um motor
{6.09} 0a3 0 RW Uni US
em movimento
0.33
VT> Reconhecimento de
{5.16} 0a2 0 RW Uni US
RPM nominal
0.34 Código de segurança do usuário {11.30} 0 a 999 0 RW Uni NC PT PS
0.35 Modo comunicação serial {11.24} AnSI (0), rtu (1), Lcd (2) rtU (1) RW Txt US
300 (0), 600 (1), 1200 (2), 2400 (3), 4800 (4),
9600 (5), 19200 (6), 38400 (7),
0.36 Taxa de transmissão serial {11.25} 19200 (6) RW Txt US
57600 (8) Modbus RTU apenas,
115200 (9) Modbus RTU apenas
0.37 Endereço de comunicação serial {11.23} 0 a 247 1 RW Uni US
Conversor de 200V: 75
Todas as
Ganho P de malha de Conversor de 400V: 150
0.38 {4.13} 0 a 30.000 tensões RW Uni US
corrente Conversor de 575V: 180
nominais: 20
Todas as
Ganho I de malha de 0 a 30.000 Conversor de 400V: 2000
0.39 {4.14} tensões RW Uni US
corrente Conversor de 575V: 2400
nominais 40
0.40 Reconhecimento do motor {5.12} 0a2 0a4 0a6 0 RW Uni
Frequência de comutação
0.41 {5.18} 3 (0), 4 (1), 6 (2), 8 (3), 12 (4), 16 (5) kHz 3 (0) 6 (2) RW Txt RA US
máxima
0.42 Número de polos do motor {5.11} 0 a 60 (Auto para 120 polos) 0 (Auto) 6 POLOS (3) RW Txt US
OL & VT> Fator de potência
{5.10} 0.000 a 1.000 0.850 RW Uni US
nominal do motor
0.43
SV> Ângulo da fase do
{3.25} 0,0 a 359.9° 0.0 RW Uni US
encoder
Conversor de 400V: EUR> 400, USA> 460
0.44 Tensão nominal do motor {5.09} 0 a AC_voltage_set_max V RW Uni RA US
EUR>
0.00 a
OL & VT> Velocidade 0 a 180.000 EUR> 1.500 1.450.00
{5.08} 40.000.00 RW Uni US
nominal do motor (rpm) rpm USA> 1.800 USA>
0.45 rpm
1.770.00
SV> Constante de tempo
{4.15} 0.0 a 3000.0 20.0 RW Uni US
térmico do motor
0.46 Corrente nominal do motor {5.07} 0 a Rated_current_max A Corrente nominal do conversor [11.32] RW Uni RA US
0 a 3.000.0 0 a 1.250.0 EUR> 50.0
0.47 Frequência nominal {5.06} RW Uni US
Hz Hz USA> 60.0
Seletor do modo de OPEn LP (1), CL VECt (2),
0.48 {11.31} OPEn LP (1) CL VECt (2) SErVO (3) RW Txt NC PT
operação SErVO (3), rEgEn (4)
0.49 Status da segurança {11.44} L1 (0), L2 (1), Loc (2) RW Txt PT US
0.50 Versão de Software {11.29} 1.00 a 99.99 RO Uni NC PT
* Os modos 1 e 2 não são salvos pelo usuário.Os modos 0, 3 e 4 são salvos pelo usuário
Codifica- Codifica-
Atributo Atributo
ção ção
OL Malha aberta Dependente das especificações: este parâmetro pode ter
CL Vetor de malha fechada e Servo valores e escalas diferentes com conversores de faixas de
VT Vetor de malha fechada corrente e tensão diferentes. Parâmetros com esse atributo
não são transferidos para o conversor de destino pelo
SV Servo
SMARTCARDs quando a escala do conversor de destino for
{X.XX} Parâmetros avançados copiados RA
diferente da escala do conversor de origem e o arquivo é um
RW Read/write (Ler/Gravar): pode ser gravado pelo usuário arquivo de parâmetros. No entanto, com software V01.09.00 e
RO Somente leitura: somente pode ser lido pelo usuário. posterior, o valor será transferido apenas se a corrente
Bit Parâmetro de bits 1: ‘On’ ou ‘OFF’ no visor nominal for diferente e o arquivo for diferente de um arquivo de
Bi Parâmetro bipolar tipo padrão.
Uni Parâmetro unipolar Não copiada: não transferido para ou do SMARTCARDs
NC
durante a cópia.
Txt Texto: o parâmetro usa strings de texto ao invés de números.
PT Protegido: não pode ser usado como destino.
Filtrado: alguns parâmetros que podem apresentar valores
FI rapidamente alterados são filtrados quando exibidos no painel Gravado pelo usuário parâmetro gravado no EEPROM do
US
de controle do conversor para facilitar sua visualização. conversor quando o usuário inicia uma gravação de parâmetro.
Destino: Esse parâmetro seleciona o destino de uma Gravação no desligamento: o parâmetro é salvo
DE automaticamente no EEPROM do conversor quando ocorre
entrada ou função lógica.
falha sob tensão (UV). Com a versão do software V01.08.00
PS
ou posterior, os parâmetros salvos no desligamento são
gravados também no conversor quando o usuário inicia uma
gravação dos parâmetros.

1.2 Menus avançados

Os menus avançados consistem de grupos ou parâmetros adequados
para uma função específica ou recurso do conversor. Estes são
acessíveis através do painel de operação, comunicação serial do
conversor e Módulos de Soluções. Todos os parâmetros do menu
avançado são salvos apenas pela configuração Pr x.00 a 1000 e
requerem uma reinicialização (exceto os parâmetros apresentados
como salvos no desligamento são salvos automaticamente durante o
desligamento). Os menus avançados são acessíveis quando o usuário
seleciona L2 em Pr 11.44 (Pr 0.49 no menu 0). Isso pode ser feito
mesmo se a segurança estiver programada. Pr 11.44 pode ser salvo no
EEPROM de modo que apenas o Menu 0, ou Menu 0 e os menus
avançados estejam acessíveis na energização.
Menu Função
1 Seleção, limites e filtros da referência de velocidade
2 Rampas
3 Realimentação de velocidade e controle de velocidade
4 Controle de corrente
5 Controle do motor
6 Sequenciador e relógio
7 I/O analógicas
8 I/O Digital
9 Lógica programável e potenciômetro motorizado
10 Status do conversor e informação de falha
11 Diversos
Detectores de limite programáveis, seletores variáveis e
12
função de controle do freio
13 Controle de posição
14 Controlador PID do usuário
15 Abertura 1 no menu do Módulo de Soluções
Menu de aplicação do usuário 1 (salvo no EEPROM do
18
conversor)
Menu de aplicação do usuário 2 (salvo no EEPROM do
19
conversor)
Menu de aplicação do usuário 3 (não salvo no EEPROM do
20
conversor)
21 Mapeamento do segundo motor
22 Configuração do Menu 0 adicional
1.3 Módulos de Soluções

Qualquer tipo de Módulo de Soluções é reconhecido em todos os tipos
de conversor em qualquer abertura. O modelo relevante é utilizado para
definir o menu 15 para o tipo de módulo instalado na abertura 1, menu
16 para a abertura 2 e menu 17 para abertura 3.

Estrutura do Painel de Formato da descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicativa
parâmetro operação e visor de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
2 Painel de operação e visor

2.1 Entendendo o visor
Há dois painéis de operação disponíveis para o Unidrive SP. O SM-Keypad tem um visor em LED e o SM-Keypad Plus tem um visor em LCD.
Ambos os painéis de operação estão instalados para o conversor, mas o SM-Keypad Plus também pode ser montado remotamente em uma porta
do compartimento.
2.1.1 SM-Keypad / SP0-Keypad 2.1.2 SM-Keypad Plus
O visor consiste de duas linhas horizontais de 7 segmentos nos visores O visor contém três linhas de texto.
em LED. A linha superior exibe o status do conversor ou o menu atual e o número
O visor superior mostra o status do conversor ou o menu atual e o do parâmetro a ser exibido à esquerda, e o valor do parâmetro ou o tipo
número de parâmetro a ser exibido. de falha específico à direita.
O visor inferior exibe o valor do parâmetro ou o tipo de falha específico. As duas linhas inferiores exibem o nome do parâmetro ou o texto de
ajuda.
Figura 2-1 SM-Keypad
Características :
• Exibição dos nomes dos parâmetros
• Unidades exibidas (Hz, A, rpm, %)
Visor superior
• Texto de ajuda do parâmetro
Visor inferior • Texto de ajuda do diagnóstico
Preto – Mode (modo)
• Suporte em 5 idiomas: (Inglês, Francês, Alemão, Espanhol e
Botões de controle
Botão azul - Fwd/Rev Italiano)
(Sentido horário/anti-horário) Joypad • Exibe os parâmetros virtuais SM-Applications: Menus 70 a 91
Botão vermelho -
Stop/reset (Parar/Reiniciar) • Chave do hardware usando o SM-Keypad Plus como uma chave
Verde – Start (Operar) para modificar a configuração do conversor
• Configuração de parâmetros definidos pelo usuário
• Filtro do navegador
• Contraste ajustável
Figura 2-2 SP0 Keypad Figura 2-3 SM-Keypad Plus
Visor superior
Visor inferior Navigation keys

Preto – Mode (modo)
Teclas de Navegação Botão de Ajuda
Verde – Start (Operar) Preto – Mode (modo) Botão azul - Fwd/Rev
(Sentido horário/anti-horário) Joypad
Botão azul - Fwd/Rev Botão vermelho - Botão vermelho -
(Sentido horário/anti-horário) Stop/reset (Parar/Reiniciar) Stop/reset (Parar/Reiniciar)
Verde – Start (Operar)
NOTA O botão vermelho de parada também é usado para reiniciar o conversor.
2.2 Funcionamento do painel de operação

2.2.1 Botões de controle
O painel de operação consiste de:
1. Joypad - usado para navegar na estrutura do parâmetro e alterar os valores deste parâmetro.
2. Botão Mode (Modo) - usado para alterar os modos de exibição – visualização do parâmetro, edição do parâmetro, status.
3. Três botões de controle - usado para controlar o modo do conversor se o painel de operação estiver selecionado.
4. O botão Help (Ajuda) (apenas SM-Keypad Plus) - exibe uma breve descrição do parâmetro selecionado.
O botão Help (Ajuda) é ativado em outros modos de exibição e no modo de ajuda do parâmetro. As funções "up" (Acima) e "down" (Abaixo) no
joypad movem o texto para cima e para baixo para permitir a visualização da string completa. Funções right (direita) e left (esquerda) não tem
função no joypad quando está sendo visualizado um texto.
Os exemplos de visores nesta seção mostram o SM-Keypad com visor em LED de 7 segmentos. Os exemplos são os mesmos para o SM-Keypad
Plus exceto que as informações exibidas na linha inferior no SM-Keypad são exibidas no lado direito da linha superior no SM-Keypad Plus.
Os parâmetros do conversor são acessados conforme apresentado na Figura 2-4.

Figura 2-4 Modos de exibição

Modo de Status
(O visor não está
piscando)
Para entrar no Modo

** Tempo de ** Tempo de ** Tempo de
Parâmetro, pressione a
tecla ou supervisão supervisão supervisão
Para retornar ao
Modo de Status,
pressione a tecla
Modo de Parâmetro
Modo de Visualização Ao retornar ao Temporário
do Parâmetro Modo Parâmetro, (Visor superior piscando)
(visor superior piscando) use as teclas*
para selecionar
Use as teclas * para selecionar
outro parâmetro a
o parâmetro a ser editado ser alterado, se
necessário
Para sair do Modo de

Edição, pressione a tecla
Para entrar no Modo de Edição,
pressione a tecla
Modo de Edição
(Caractere a ser editado na linha inferior do visor piscando)
Altere os valores do parâmetro, usando as teclas .
2.3 Modo Status selecionado. Mantendo a tecla Up (Acima) pressionada fará com que o
número do parâmetro aumente até que o topo do menu seja atingido.
No modo status a primeira linha exibe um mnemônico de quatro letras Uma única ação da tecla Up (Acima) quando o último parâmetro em um
que indica o status do conversor. A segunda linha exibe o último menu estiver sendo exibido fará com que o número do parâmetro seja
parâmetro visualizado ou editado. rolado para Pr x.00. Da mesma forma, segurando a tecla Down (Abaixo)
fará com que o número do parâmetro diminua até que Pr x.00 seja atingido
Linha
Estado e uma única ação da tecla Down fará com que o número do parâmetro
superior
seja rolado sob a parte superior do menu. Pressionando as teclas Up e
Inhibited: habilitação de entrada está inativa inh Down ( Acima e Abaixo) ao mesmo tempo irá selecionar Pr x.00 no menu
Ready: habilitação fechada, mas o inversor não está ativo rdY atualmente selecionado.
Stopped: inversor ativo, mas mantendo velocidade zero/ As teclas Left e Right (Esquerda e Direita) são usadas para selecionar o
StoP
frequência menu pretendido (desde que a segurança tenha sido desbloqueada
Running: inversor ativo e motor em funcionamento run para permitir o acesso a outros menus além de 0). Mantendo a tecla
Scanning: tentando sincronizar no modo Regen Right (Direita) pressionada fará com que o número do menu aumente
SCAn até que o topo do menu 22 seja atingido. Uma única ação da tecla Right
(Regeneração)
Mains loss: desacelerando a zero por perda de alimentação (Direita) quando o Menu 22 estiver sendo exibido fará com que o
ACUU número do menu seja rolado para 0. Da mesma forma, pressionando a
ou modos de parada
tecla Left (Esquerda) fará com que o número do menu diminua a 0 e
Decelerating: velocidade/frequência é baixada para zero
dEC uma única ação da tecla fará com que o número do menu seja rolado
após a parada sob o Menu 22. Pressionando as teclas Left e Right (Esquerda e
DC injection: Parada CC por injeção está ativa dC Direita), simultaneamente, irá selecionar Menu 0.
Position: controle de posição ativo durante a parada de O conversor relembra o último parâmetro acessado em cada menu de
POS
orientação forma que, quando um novo menu é inserido o último parâmetro é
Tripped: conversor está em falha triP exibido no menu em que irá reaparecer.
Active: unidade de regen (Regeneração) é sincronizada e o
ACt 2.5 Modo de edição
inversor está ativo
Teclas Up e Down (Acima e Abaixo) são usadas para aumentar e
diminuir os valores dos parâmetros, respectivamente. Se o valor
2.4 Modo de visualização de parâmetros máximo de um parâmetro é maior que 9 e não é representado por
Nesse modo, a linha 1 exibe o número menu.parameter e a linha 2 o strings, então as teclas Left e Right (Esquerda e Direita) podem ser
valor do parâmetro. A segunda linha apresenta uma faixa de valor de usadas para selecionar um dígito para ajuste. O número de dígitos que
parâmetro de -999.999 para 9.999.999 com ou sem pontos decimais. pode ser independentemente selecionado para o ajuste depende do
(Parâmetros de 32-bits podem ter valores fora dessa faixa se gravados valor máximo do parâmetro. Ao pressionar a tecla Right (Direita) quando
por um módulo de aplicação. Se o valor estiver fora dessa faixa “-------“ o dígito menos importante for selecionado processará o dígito mais
é exibido e o valor do parâmetro não pode ser alterado pelo painel de importante a ser selecionado e, vice-versa, se a tecla esquerda for
operação). As teclas Up e Down (Acima e Abaixo) são usadas para pressionada quando o dígito mais importante for selecionado. Quando
selecionar o parâmetro e as teclas Left e Right (Esquerda e Direita) são um valor de dígito não está sendo alterado pelas teclas Up (Acima) ou
usadas para selecionar o menu. Nesse modo as teclas Up e Down Down (Abaixo) o dígito selecionado pisca para indicar que um está
(Acima e Abaixo) são usadas para selecionar o parâmetro no menu atualmente selecionado. Para os parâmetros de tipo string, a string

completa pisca quando o ajuste não ocorrendo porque não há nenhum máximo ou mínimo foi atingido. Se o usuário solta a tecla Up (Acima) ou
dígito selecionado. Down (Abaixo) antes de parar de piscar, o último na valor da faixa
Durante o ajuste de um valor do parâmetro com as teclas Up (Acima) ou reaparecerá no visor. Se a tecla Up (Acima) ou Down (Abaixo) for
Down (Abaixo) o visor não pisca, fornecendo o valor do parâmetro pressionada, o visor irá parar de piscar após 3 segundos e o valor
quando estiver na faixa, de tal forma que o usuário possa ver o valor a máximo será gravado para o parâmetro.
ser editado sem interrupção. O ajuste de um valor numérico pode ser Os parâmetros podem ser definidos como 0, pressionando a teclas Up
feito de duas maneiras: primeiro, usando somente as teclas Up (Acima) (Acima) ou Down (Abaixo) ao mesmo tempo.
e Down (Abaixo), selecionando o dígito restante menos importante, e
segundo, selecionando um dígito de cada vez e ajustando-os ao valor 2.6 SM-Keypad Plus
exigido. Pressionado a tecla Up (Acima) ou Down (Abaixo) no primeiro
Todos os visores SM-Keypad Plus fabricados após os códigos de dados
método fará com que o valor dos parâmetros alterem mais rapidamente,
N10 têm a versão do software 4.02.00 programada e suporte para 5
até o momento em que os parâmetros máximo ou mínimo sejam idiomas (Inglês, Francês, Alemão, Espanhol e Italiano), além de um
alcançados.
conjunto de parâmetros definidos pelo usuário. Este software também
No entanto, com o segundo método, um aumento da taxa de alteração fornece ao usuário acesso a dois menus para SM-Keypad Plus. Menu
não ocorre ao ajustar qualquer outro dígito diferente do dígito menos 40 é para configuração do SM-Keypad Plus, o menu 41 seleciona os
importante, desde que um dígito possa ter apenas um dos 10 valores parâmetros mais comuns usados para uma navegação rápida.
diferentes. Pressionando Up (Acima) ou Down (Abaixo) irá causar uma
Painéis de operação fabricados antes do N10 suportam apenas um
repetição automática e mais dígitos importantes serão rolados, porém a parâmetro extra definido pelo usuário.
taxa de alteração fica inalterada. Se o valor máximo ou mínimo for
ultrapassado quando ajustar qualquer outro dígito menos importante, o O SM-Keypad Plus contém dois menus, menu 40 e menu 41. Os
valor máximo irá piscar no visor para avisar o usuário de que o valor parâmetros desses menus estão listados abaixo.
Tabela 2-1 Descrição dos parâmetros do Menu 40

Parâmetro Faixa(Ú) Padrão(Ö) Tipo
40.00 Parâmetro 0 0 a 32767 0 RW Uni
Inglês(0), Customizado (1),
40.01 Seleção de idioma Francês (2), Alemão (3), Inglês (0) RW Txt US
Espanhol (4), Italiano (5)
40.02 Versão de Software 999999 RO Uni PT
Idle (Em espera) (0), Save
(Salvar) (1), Restore
40.03 Salvar na memória flash Idle (0) (Em espera) RW Txt
(Restaurar) (2), Default (Padrão)
(3)
40.04 Contraste do LCD 0 a 31 16 RW Uni US
A atualização da base de dados de Updated (Atualizado) (0), Bypass
40.05 RO Txt PT
atributos e do conversor foi pulado (Pulado) (1)
40.06 Controle de navegação de favoritos Normal (0), Filtro (1) Normal (0) RW Txt
40.07 Código de segurança do painel de operações 0 a 999 0 RW Uni US
Disable (0), Slot1 (1), Slot2 (2),
40.08 Seleção do canal de comunicação Desabilitada (0) RW Txt US
Abertura3 (3), Slave (4), Direto (5)
40.09 Código da chave do hardware 0 a 999 0 RW Uni US
40.10 ID do nó do conversor (Endereço) 0 a 255 1 RW Uni US
40.11 Tamanho da memória Flash ROM 4Mbit (0), 8Mbit (1) RO Txt PT US
40.19 Número da versão da base de dados da string 0 a 999999 RO Uni PT
Nenhum (0), Padrão (1),
40.20 Habilitar e strings do protetor de tela Padrão (1) RW Txt US
Usuário (2)
40.21 Intervalo do protetor de tela 0 a 600 120 RW Uni US
40.22 Intervalo de tempo do turbo navegador 0 até 200ms 50ms RW Uni US
Tabela 2-2 Descrição dos parâmetros do Menu 41
Parâmetro Faixa(Ú) Padrão(Ö) Tipo

41.00 Parâmetro 0 0 a 32767 0 RW Uni
41.01 a
Fonte do filtro do navegador F01 a F50 Pr 0.00 a Pr 391.51 0 RW Uni
41.50
41.51 Controle de navegação de favoritos Normal (0), Filtro (1) Normal (0) RW Txt
RW Leitura/Gravação RO Somente leitura Uni Unipolar Bi Bipolar

Bits Parâmetro com bits Txt String de texto FI Filtrado DE Destino
Dependente das
NC Não copiada RA PT Protegido US Gravado pelo usuário
especificações
Gravação no
PS
desligamento
Para mais informações sobre o SM-Keypad Plus, consulte o Guia do Usuário do SM-Keypad Plus.

2.7 Nível de acesso ao parâmetro e 2.7.3 Segurança do Usuário

A Segurança do Usuário, quando definida, impede o acesso de
segurança gravação para qualquer parâmetro (exceto Pr. 0.49 Nível de Acesso)
O nível do acesso ao parâmetro determina se o usuário tem acesso somente ao em qualquer menu.
menu 0 ou para todos os menus avançados (menus de 1 a 22), além do menu 0.
Abertura de segurança ao usuário - Todos os parâmetros:
A Segurança do Usuário determina se o acesso para o usuário é apenas para Acesso de Leitura/Gravação
leitura ou leitura e gravação.
Tanto a Segurança do Usuário como o Nível de Acesso ao Parâmetro podem
operar independentemente de cada um, conforme exibido na tabela abaixo:
Status dos
Nível de Acesso Segurança do Status do
menus
aos Parâmetros Usuário menu 0
avançados
L1 Aberto RW Não visível
L1 Fechado RO Não visível
L2 Aberto RW RW Pr 0.00 Pr 1.00 ............ Pr 21.00 Pr 22.00
L2 Fechado RO RO Pr 0.01 Pr 1.01 ............ Pr 21.01 Pr 22.01
RW = Acesso para leitura/gravação RO = Acesso apenas para leitura Pr 0.02 Pr 1.02 ............ Pr 21.02 Pr 22.02
Pr 0.03 Pr 1.03 ............ Pr 21.03 Pr 22.03
As configurações padrão do conversor são L1 Nível de Acesso aos
............
Parâmetros e Abertura de Segurança do usuário, isto é, acesso para
............
leitura/gravação para Menu 0 com os menus avançados não visíveis.
Pr 0.49 Pr 1.49 ............ Pr 21.30 Pr 22.28
2.7.1 Nível de Acesso Pr 0.50 Pr 1.50 ............ Pr 21.31 Pr 22.29
O nível de acesso é configurado em Pr 0.49 e permite ou impede o Fechamento de segurança ao usuário - Todos os
acesso aos parâmetros dos menus avançados. parâmetros: Acesso Somente Leitura (exceto Pr 0.49 e
L1 access selected - Menu 0 only visible Pr 11.44)
Pr 0.00 Pr 1.00 ............ Pr 21.00 Pr 22.00
Pr 0.00 Pr 1.00 ............ Pr 19.00 Pr 20.00 Pr 0.01 Pr 1.01 ............ Pr 21.01 Pr 22.01
Pr 0.03 Pr 1.03 ............ Pr 19.03 Pr 20.03 ............
............ ............
............ Pr 0.49 Pr 1.49 ............ Pr 21.30 Pr 22.28
Pr 0.50 Pr 1.50 ............ Pr 19.50 Pr 20.50
Configurações de Segurança do Usuário
Entre um valor entre 1 e 999 no Pr 0.34 e pressione o botão; o
L2 access selected - All parameters visible código de segurança estará configurado com este valor. Para ativar a
segurança, o Nível de Acesso deverá estar configurado em Loc em Pr
0.49. Quando o conversor for reiniciado, o código de segurança será
ativado e o conversor retorna para o Nível de Acesso L1 O valor de Pr
0.34 retornará para 0 de forma a ocular este código de segurança.
Neste ponto, o único parâmetro que pode ser alterado pelo usuário é o
Nível de Acesso Pr 0.49.
Destravando a Segurança do Usuário

Selecione um parâmetro de gravação a ser editado e pressione o
botão, o visor superior agora exibirá o CodE (Código). Use os
Pr 0.00 Pr 1.00 ............ Pr 21.00 Pr 22.00 botões de seta para ajustar o código de segurança e pressione o
Pr 0.01 Pr 1.01 ............ Pr 21.01 Pr 22.01 botão.
Pr 0.02 Pr 1.02 ............ Pr 21.02 Pr 22.02 Com o código de segurança correto inserido, o visor voltará a exibir o
Pr 0.03 Pr 1.03 ............ Pr 21.03 Pr 22.03 parâmetro selecionado no modo de edição.
............ Se for inserido um código de segurança incorreto, o visor retornará para
............ o modo de visualização do parâmetro.
Pr 0.49 Pr 1.49 ............ Pr 21.30 Pr 22.28
Para travar novamente a Segurança do Usuário, configure Pr 0.49 para
Pr 0.50 Pr 1.50 ............ Pr 21.31 Pr 22.29
Loc e pressione o botão "reset".
2.7.2 Alterando o Nível de Acesso Desabilitando a Segurança do Usuário.
O Nível de Acesso é determinado pela configuração de Pr 0.49 Destrave o código de segurança configurado, como descrito acima.
conforme o seguinte:
Ajuste Pr 0.34 em 0 e pressione o botão. A Segurança do Usuário
String Valor Resultado estará desabilitada e não será destravada cada vez que o conversor for
L1 0 Acesso apenas ao menu 0 energizado para permitir o acesso de leitura/gravação dos parâmetros.
L2 1 Acesso a todos os menus (menu 0 ao menu 22)
O Nível de Acesso pode ser alterado por meio do painel de operação

mesmo se a Segurança do Usuário foi definida.

2.8 Alarme e falha no visor leitura que só pode ser ajustado no modo de status, pressionando as
teclas UP (Acima) ou Down (Abaixo). Se o modo de controle do painel
Um alarme pode piscar alternadamente com os dados apresentados na de operação for selecionado e, em seguida, pressionando as teclas UP
segunda linha, quando uma das seguintes condições ocorrer. Se não (Acima) ou Down (Abaixo) no modo de status o conversor, exibará
forem tomadas medidas para eliminar o alarme, com exceção de "Auto automaticamente a referência do painel de operação e se ajustará à
tune" (Reconhecimento do motor),"LT" e "PLC", o conversor poderá direção relevante. Isso pode ser feito se o conversor estiver desabilitado
eventualmente falhar. Alarmes piscam uma vez a cada 640ms, exceto ou em operação. Se as teclas UP (Acima) ou Down (Abaixo) forem
"PLC", que pisca uma vez a cada 10s. Alarmes não são exibidos pressionadas, a taxa de alteração de referência do painel de operação
quando um parâmetro está sendo editado. aumentará com o tempo. As unidades usadas para exibir a referência
do painel de operação para diferentes modos são fornecidas abaixo.
Sequência do
Condição do alarme
alarme
Modo Unidade
Resistor de frenagem (Pr 10.39 > 75.0% e IGBT
br.rS Malha aberta Hz
de frenagem está ativo)
Sobrecarga do motor (Pr 4.20 > 75% e corrente Malha fechada rpm
OVLd
de saída do conversor > Pr 5.07) Servo rpm
Dissipador de calor e alarmes no painel de
hot (quente)
controle são ativados
Auto tunE Reconhecimento do motor em progresso 2.10 Reinicialização do conversor
Indica que um interruptor de limite está ativo e Uma reinicialização do conversor é necessária para: reinicializar o
que ele está acusando que o motor deve ser conversor de uma falha (exceto algumas falhas “HFxx” que não podem
Lt
parado (ou seja, interruptor de limite no sentido ser reinicializadas) e outras funções conforme definidas na seção
horário com referência sentido horário, etc) 3 Parâmetro x.00 na página 16. Uma reinicialização pode ser realizada
PLC Programa interno PLC está sendo executado de quatro maneiras:
Quando uma falha ocorre, o conversor alterna para o modo de status, a 1. Tecla de parada: Se o conversor foi configurado de maneira que a
"falha" é exibida na primeira linha e a sequência da falha pisca na tecla de parada não seja ativada, então a tecla tem uma função de
segunda linha. Se a falha for uma falha no módulo de potência e o reinicializar apenas o conversor. Quando a função de parada da
conversor for um conversor de módulos múltiplos, o número do módulo tecla de parada é habilitada, uma reinicialização será iniciada
de potência que iniciou a falha pisca alternadamente com a sequência enquanto o conversor estiver executando por meio da tecla Run
da falha. A leitura apenas dos parâmetros listados abaixo são (Executar) pressionada e, em seguida, pressionando a tecla Stop
congeladas em qualquer falha, exceto falha UV, até que a falha seja (Parar). Quando o conversor não estiver em operação, a tecla Stop
apagada. Para obter uma lista das possíveis falhas, consulte Pr 10.20. (Parar) sempre irá reiniciar o conversor.
Pressionando qualquer uma das teclas de parâmetro altera o modo para 2. O conversor será reiniciado após a transição de 0 a 1 nos
modo de visualização do parâmetro. Se a falha for de HF01 a HF16 parâmetros Reinicialização do Conversor (Pr 10.33). Uma entrada
então nenhuma ação fundamental é reconhecida. digital pode ser programada para alterar esse parâmetro.
3. Comunicações seriais, rede fieldbus ou Módulos de Soluções: Essa
Parâmetro Descrição reinicialização é iniciada através da gravação de um valor 100 no
1.01 Referência de velocidade/frequência parâmetro de falha do Usuário (Pr 10.38).
1.02 Referência de velocidade/frequência 4. Auto-reinicialização: Pr 10.34 pode ser usado para fornecer uma
função de auto-reinicialização.
1.03 Referência pré-rampa
2.01 Referência de pós-rampa Se o conversor entra em falha EEF (erro EEPROM interno) então não é
possível reinicializar o conversor usando os métodos normais de
Demanda de escalonamento de frequência/Referência
3.01 reinicialização descritos acima. 1233 ou 1244 devem ser inseridos em
de velocidade final/Potência reativa
Pr x.00 antes que o conversor seja reinicializado. Os parâmetros padrão
3.02 Realimentação de velocidade são carregados após uma falha EEF e, assim, os parâmetros devem ser
3.03 Erro de velocidade reprogramados conforme necessário e gravado no EEPROM.
3.04 Saída do controlador de velocidade Se o conversor é reinicializado após uma falha a partir de qualquer outra
4.01 Magnitude da corrente origem que não seja a tecla Stop (Parar), o conversor reinicia
4.02 Corrente ativa imediatamente se:
4.17 Corrente magnetizante 1. Um sequenciador sem retenção é usado com a habilitação ativa e
uma das operações nos sentidos horário e anti-horário sejam
5.01 Frequência de saída
ativadas
5.02 Tensão de saída
2. Um fechamento do sequenciador é usado se o habilitar e o sem
5.03 Potência parada estiverem ativadas e uma das operações nos sentidos
5.05 Tensão no barramento CC horário e anti-horário sejam ativadas
7.01 Entrada analógica 1 Se o conversor for reinicializado com a tecla "Stop" (Parar), o conversor
não irá reiniciar até ocorrer a interrupção da edge ativa no sentido
7.02 Entrada analógica 2
horário, anti-horário ou em operação.
7.03 Entrada analógica 3
2.11 Parâmetros do segundo motor
2.9 Modo de controle do painel de Um conjunto alternativo de parâmetros do motor são mantidos no menu
operação 21 que podem ser selecionados por Pr 11.45. Quando o conjunto de
parâmetros alternativo estiver sendo usado pelo conversor, o ponto
O conversor pode ser controlado pelo painel de operação se Pr 1.14 decimal após o dígito da direita na 1ª linha está ativado.
estiver configurada para 4. As teclas Stop (Parada) e Run (Executar)
são ativadas automaticamente (a tecla Reverse (Anti-horário) pode 2.12 Funções especiais do visor
opcionalmente ser habilitada com Pr 6.13). A referência de velocidade/
As seguintes funções especiais do visor são usadas.
frequência é definida por Pr 1.17. Esse é um parâmetro somente de

1. Se o mapeamento do segundo motor está sendo usado, o segundo

ponto decimal da direita na primeira linha está ativado.
2. Quando os parâmetros são gravados em um SMARTCARD o ponto
decimal da direita primeira linha pisca por 2 segundos.
Durante a energização, uma ou mais das seguintes ações podem ser
necessárias. Cada ação pode demorar vários segundos e, então,
sequências especiais do visor são exibidas.
Sequên-
cias do Ação
visor
Se um SMARTCARD está presente configurado para
boot inicializar com Pr 11.42, os parâmetros do cartão devem ser
transferidos para o EEPROM do conversor.
Se o conversor estiver no modo boot ou auto (Pr 11.42
configurado para 3 ou 4) o conversor garante que os dados
cartão
no cartão são compatíveis com o conversor pela gravação
do cartão.
Pode ser necessário um Módulo de Soluções para transferir
informações de parâmetro do conversor. Isso só é realizado
se as informações do parâmetro mantidas pelo Módulo de
carga
Soluções sejam para um conversor com versão de software
diferente. O conversor permite até 5 segundos para esse
processo.

3 Parâmetro x.00 3.2 Gravando os parâmetros no EEPROM

do conversor
O parâmetro x.00 está disponível em todos os menus e tem as
Parâmetros do conversor são gravados no EEPROM do conversor pela
seguintes funções.
configuração Pr x.00 para 1000 ou 1001 e iniciar uma reinicialização do
Valor Ação conversor. Além dos parâmetros salvos pelo usuário, os parâmetros salvos no
desligamento também são gravados por essas ações e pela alteração do modo
Salva os parâmetros quando sob tensão não estiver
do conversor, mas não por quaisquer outras ações que resultem em parâmetros
1000 ativa (Pr 10.16 = 0) e a alimentação de 48V não estiver sendo salvos no EEPROM do conversor (ou seja, carregamento de valores
ativa (Pr 6.44 = 0).
padrão). Parâmetros salvos no desligamento não são gravados a menos que o
1001 Salva os parâmetros em todas as condições conversor seja fornecido por uma fonte de alimentação normal e, por isso, dá ao
1070 Reinicializa todos os Módulos de Soluções usuário a opção de salvar esses parâmetros quando necessário. Quando a
1233 Carrega o padrão de fábrica gravação do parâmetro estiver completa, Pr x.00 é reiniciada para zero pelo
1244 Carrega os padrões dos EUA conversor. Cuidados devem ser tomados ao salvar os parâmetros, pois essa
ação pode demorar entre 400ms e vários segundos, dependendo de como
1253 Altera o modo do conversor com os valores padrão de fábrica.
muitas alterações são armazenadas no EEPROM. Se o conversor estiver
1254 Altera o modo do conversor com padrão dos EUA. desligado durante a gravação do parâmetro, é possível que os dados sejam
Altera o modo do conversor com valores padrão (exceto perdidos. Quando o conversor estiver operando por uma fonte de alimentação
1255
os menus de 15 a 20) normal, então ele irá permanecer ativo por um curto período de tempo após a
Altera o modo do conversor com valores padrão dos alimentação ser removida, no entanto, se o conversor estiver sendo alimentado
1256 a partir de uma fonte de controle de 24V, ou ele está sendo operado por uma
EUA (exceto os menus de 15 a 20)
bateria de fornecimento de baixa tensão e o conversor desligará muito
Transfere o parâmetro do conversor para um cartão e
cria uma diferença de padrão do bloco do SMARTCARD rapidamente depois que o fornecimento é removido. O conversor fornece dois
2001 recursos para reduzir o risco de perda de dados quando o conversor for
com o número do bloco de dados 1 e apaga o Pr 11.42.
desligado.
Se o bloco de dados 1 existir ele será sobrescrito.
Transfere os dados do EEPROM do conversor para um 1. Se Pr x.00 for definida para 1000, uma gravação do parâmetro só será
3yyy iniciada na reinicialização do conversor se o conversor for alimentado pela
número do bloco SMARTCARD yyy
fonte de alimentação normal (Pr 10.16 = 0 e Pr 6.44 = 0). 1001 deve ser
Transfere os dados do conversor como diferença do
4yyy utilizado para iniciar uma gravação se o conversor não for abastecido por
padrão para um número de bloco SMARTCARD yyy
uma fonte de alimentação normal.
Transfere o programa Ladder do conversor para um 2. Dois bancos de arrays são fornecidos no EEPROM para armazenar os
5yyy
número de bloco SMARTCARD yyy dados. Quando uma gravação de parâmetro é iniciada, os dados são
6yyy Transfere o bloco de dados SMARTCARD yyy para o conversor armazenados em um novo banco e somente quando o armazenamento de
7yyy Apaga o bloco de dados SMARTCARD yyy dados for concluído o banco se tornará ativo. Se a energia for removida
8yyy Compara os parâmetros do conversor com o bloco yyy antes da gravação do parâmetro estiver concluída, uma falha SAVE.Er (erro
de gravação de parâmetro salvo pelo usuário) ou falha PSAVE.Er (erro de
9555 Limpa o flag de supressão de aviso do SMARTCARD
gravação de parâmetro salvo no desligamento) será produzido quando o
9666 Define o flag de supressão de aviso do SMARTCARD conversor for ligado novamente, indicando que o conversor foi revertido
9777 Limpa o flag do SMARTCARD na condição somente leitura para os dados que estavam salvos antes da gravação do último parâmetro.
9888 Define o flag do SMARTCARD na condição somente leitura
9999 Apaga o SMARTCARD O segundo recurso irá reduzir significativamente a possibilidade de invalidação
completa de todos os dados gravados, o que resultaria em uma falha EEF na
Transfere os parâmetros da placa indicadora eletrônica próxima inicialização. No entanto, os seguintes pontos devem ser observados:
110zy
para/do conversor do/para encoder 1. Se a potência for removida durante uma gravação de parâmetro, os dados
*12000 Exibe apenas valores não padronizados atuais que estão sendo gravados no EEPROM que são diferentes dos
*12001 Exibe apenas parâmetros de destino últimos dados gravados no EEPROM serão perdidos e uma falha SAVE.Er
ou PSAVE.Er ocorrerá na inicialização.
*Essas funções não requerem que o conversor seja reiniciado para se tornar 2. Esse recurso não se aplica quando os parâmetros gravados pelo usuário
ativo. Todas as outras funções exigem uma reinicialização do conversor.
são salvos automaticamente, ajustando os valores no menu 0 com um
painel de operação em LED. No entanto, o tempo necessário para gravar os
3.1 Reiniciar o parâmetro x.00 parâmetros dessa forma é muito curto, e é improvável que cause perda de
Quando uma ação é iniciada pela configuração Pr x.00 para um dos valores dados se a potência for removida após o parâmetro ter sido alterado. Deve-
acima e uma reinicialização do conversor for iniciada, esse parâmetro será se observar que quaisquer alterações de parâmetros feitas dessa forma são
apagado quando a ação for concluída com êxito. Se essa ação não for iniciada, incluídas no banco ativo no EEPROM, de modo que se a potência for
por exemplo, devido ao conversor estar desabilitado e uma tentativa é feita para removida durante uma gravação subsequente iniciada através de Pr x.00 e
carregar padrões etc., Pr x.00 não será apagado e nenhuma falha será que resulta em uma falha SAVE.Er, as alterações feitas através do menu 0
produzida. Se a ação for iniciada e, em seguida falhar por alguma razão, uma serão guardadas e não perdidas.
quebra será sempre produzida e Pr x.00 não é apagado. Deve-se observar que 3. Parâmetros gravados pelo usuário são salvos no EEPROM do conversor
o parâmetro salvo etc., pode também ser iniciado com o parâmetro de cópia (Pr após uma transferência de dados de uma placa indicadora eletrônica em
11.42). Se as ações que podem ser iniciadas por qualquer um dos parâmetros um encoder.
forem iniciadas e concluídas com êxito, o Pr x.00 é apagado e o Pr 11.42 será 4. Parâmetros gravados pelo usuário são salvos no EEPROM do conversor
apagado se tiver um valor inferior a 3. após uma transferência de dados de um SMARTCARD.
Deve-se notar que pode haver algum conflito entre as ações de Pr x.00 e Pr 5. Esse recurso não é fornecido para os dados gravados em um
11.42 (Cópia dos parâmetros) quando o conversor for reinicializado. Se Pr 11.42 SMARTCARD e, dessa forma, é possível corromper os arquivos de dados
tem um valor de 1 ou 2 e uma ação válida é exigida a partir do valor de Pr x.00 em um SMARTCARD se a potência for removida quando os dados estão
então, apenas a ação exigida por Pr x.00 será realizada. Pr 11.42 e Pr 1.37 são sendo transferidos para o cartão.
então reinicializados para zero. Se Pr 11.42 tem um valor de 3 ou 4, ele 6. Parâmetros gravados pelo usuário são salvos no EEPROM do conversor
funcionará corretamente causando parâmetros a serem salvos em um cartão após os padrões serem carregados.
inteligente cada vez que um parâmetro gravado for executado.

7. Quando o modo do conversor é alterado, todos os dados no EEPROM 3.4 Transferências SMARTCARD
são excluídos e, em seguida, restaurados com os padrões para o modo
novo. Se a potência for removida durante uma alteração do modo do Parâmetros do conversor, macros de configuração e programas ladder
conversor, é provável que ocorra uma falha EEF na próxima interno podem ser transferidos do/para SMARTCARDs. Consulte Pr 11.36
inicialização. Após uma alteração do modo do conversor, os parâmetros ao Pr 11.40.
gravados no desligamento também são salvos. Como esses
parâmetros não são gravados se a potência for removida, a menos que 3.5 Transferência de placa indicadora
o conversor seja alimentado com uma fonte de alimentação normal, eletrônica
isso garantirá que parâmetros salvos no desligamento sejam sempre
Alguns encoders utilizando comunicações Stegmann Hiperface ou
armazenados corretamente para o modo do conversor novo. A primeira
EnDat podem manter os dados do motor. Os dados podem ser
vez que os parâmetros são salvos após a alteração do modo do
transferidos de/para o encoder pela gravação 110zy para o parâmetro
conversor, a gravação vai demorar um pouco mais do que uma
X.00 e redefinindo o conversor, onde z é 0 para o conversor ou 1, 2 ou 3
gravação de parâmetro normal.
para as aberturas de Módulo de Soluções 1, 2 ou 3 respectivamente.
8. Quando um Módulo de Soluções é alterado para um tipo diferente de
Consulte o Capítulo 8 Placa indicadora eletrônicca na página 406 para
abertura, ou um módulo é inserido quando um não estava presente
mais detalhes.
anteriormente, ou um módulo é removido do EEPROM, ele será forçado
a reinicializar-se na próxima gravação de parâmetro. Na primeira
gravação de parâmetro um banco é apagado e, em seguida, gravado e,
3.6 Valores não padronizados no visor ou
na próxima gravação de parâmetro, o outro banco é apagado e parâmetros de destino
regravado. Cada uma dessas gravações de parâmetros demora um Se um valor de 12000 for gravado em Pr x.00, então apenas os parâmetros
pouco mais que uma gravação de parâmetro normal. que são diferentes dos últimos padrões carregados e Pr x.00 serão
9. O novo sistema foi introduzido para parâmetro gravado pelo usuário no exibidos. Se um valor de 12001 é gravado em Pr x.00, então apenas os
software V01.07.00 e parâmetros salvos no desligamento no software parâmetros de destino serão exibidos. Essa função é fornecida para ajudar
V01.08.00. Quando o firmware é atualizado de uma versão anterior, a a localizar os conflitos de destino se uma falha dEST ocorrer.
unidade irá atualizar automaticamente o EEPROM corretamente. Se o
software for retornado a uma versão anterior os padrões deverão ser
carregados após a alteração. Se for subsequentemente alterado
novamente para V01.07.00/V01.08.00 ou posterior, os padrões deverão
ser carregados após a alteração.
3.3 Carregamento de fábrica

Quando os padrões são carregados os parâmetros gravados pelo usuário
são salvos automaticamente para o EEPROM do conversor em todos os
modos. Padrões normais são carregados pela definição 1233 em Pr x.00
realizando uma reinicialização do conversor.
As seguintes diferenças dos padrões de fábrica estão disponíveis quando

os valores são definidos em Pr x.00.
Diferenças dos Padrões dos EUA (Pr x.00 = 1244 e realize uma
reinicialização do conversor)
Tensões
Pr Descrição Padrão Modos
nominais
Fixação de
1.06 60.0Hz Malha aberta Todos
referência máxima
Fixação de 1800 Vetor de malha
1.06 Todos
referência máxima rpm fechada
Malha aberta,
Tensão de rampa
2.08 775V Vetor de malha 400V
padrão
fechada e Servo
5.06 Frequência nominal 60.0Hz Malha aberta Todos
5.08 RPM a plena carga 1800 rpm Malha aberta Todos
Vetor de malha
5.08 RPM a plena carga 1770rpm Todos
fechada
Malha aberta,
5.09 Tensão nominal 460V Vetor de malha 400V
fechada e Servo
M2 Fixação de
referência máxima
M2 Fixação de 1800 Vetor de malha
21.01 Todos
referência máxima rpm fechada
M2 Frequência
nominal
Malha aberta,
21.09 M2 Tensão nominal 460V Vetor de malha 400V
fechada e Servo

4 Formato da descrição de
parâmetros
Nas seções a seguir, são fornecidas as descrições para a configuração
avançada de parâmetros. Para cada parâmetro, é fornecido o seguinte
bloco de informações.
5.11 Número de polos do motor

Modos do conversor Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo
Bits SP FI DE Txt VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 a 60 (Auto para 120 POLOS)
Malha aberta, Vetor de malha fechada, 0 (Auto)
Padrão
Servo 3 (6 POLOS)
Parâmetros do
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo Pr 21.11
segundo motor
Taxa de atualização Leitura do histórico
A linha superior fornece o número menu.parameter e nome do parâmetro. A codificação define os atributos de um parâmetro, como se segue:
As outras linhas fornecem as seguintes informações:
Codifica-
Atributo
Modos do conversor ção
Os modos do conversor são os modos em que esses parâmetros são Bits Parâmetro de bits 1
acessíveis. Se o parâmetro não estiver presente, o parâmetro é ignorado
SP Reposição: não usada
quando estiver acessando a partir do painel de operação. Os seguintes
tipos são possíveis. Filtrado: alguns parâmetros que podem apresentar valores
FI rapidamente alterados são filtrados quando exibidos no painel
Malha aberta - A estratégia de controle é o modo V/F com auxílio fixo ou de operação do conversor para facilitar sua visualização.
controle vetorial malha aberta. DE Destino: indica que este pode ser um parâmetro de destino.
Vetor de malha fechada - A estratégia de controle é o controle vetorial Txt Texto: o parâmetro usa strings de texto ao invés de números.
orientado pelo fluxo do rotor com operação de malha fechada para motores VM Máximo variável: o valor máximo que este parâmetro pode variar.
de indução. O conversor pode ser operado com ou sem realimentação da Casa decimal: indica o número de casas decimais usadas
DP
posição. por este parâmetro.
Servo - A estratégia de controle é o controle vetorial orientado pelo fluxo do N° padrão: quando os padrões estão carregados (exceto
ND quando o conversor é fabricado ou apresenta falha de
rotor com operação de malha fechada para motores sincrônicos de imã
EEPROM) este parâmetro não é modificado.
permanente. O conversor pode ser operado com realimentação da posição.
Dependente das especificações: este parâmetro pode ter
Regen (Regeneração) - O conversor funciona como um retificador PWM. valores e escalas diferentes com conversores de faixas de
corrente e tensão diferentes. Parâmetros com esse atributo
Codificação não são transferidos para o conversor de destino pelo
NOTA SMARTCARDs quando a escala do conversor de destino
RA
Esse guia irá exibir todos os parâmetros de bits (com a codificação do for diferente da escala do conversor de origem e o arquivo é
um arquivo de parâmetros. No entanto, com software
Bit), como tendo uma faixa de parâmetros de "0 a 1" e um valor padrão
V01.09.00 e na versão mais recente, o valor será transferido
de "0" ou "1". Isso reflete o valor visto através de comunicação serial. Os apenas se a corrente nominal for diferente e o arquivo for
parâmetros de bits serão exibidos no SM-Keypad ou SM-Keypad Plus diferente de um arquivo de tipo padrão.
(se utilizado) como sendo "OFF" ou "On" ( "OFF" = 0, "On" = 1).
Não copiada: não transferido para ou do SMARTCARDs
NC
durante a cópia.
NV Não visível: não é visualizado no painel de operação.
PT Protegido: não pode ser usado como destino.
Salvo pelo usuário salvo no EEPROM do conversor, quando
US
o usuário inicia uma gravação de parâmetro.
RW Read/write (Ler/Gravar): pode ser gravado pelo usuário.
Bit padrão um / não designado: Os parâmetros do bit com esta
configuração de flag tem como padrão o valor um (todos os
BU
outros parâmetros de bit possuem valor padrão igual a zero).
Parâmetros sem bit são unipolares se esta flag tiver valor um.
Gravação no desligamento: parâmetros gravados
automaticamente no conversor
EEPROM quando ocorre falha sob tensão (UV).
Com a versão do software V01.08.00 e na versão mais recente,
PS
os parâmetros
gravados no desligamento também são gravados no conversor
quando o usuário
inicia uma gravação de parâmetros.

4.1 Faixas de parâmetros e máximas de

variáveis:
Os dois valores fornecidos definem os valores mínimo e máximo para o
parâmetro determinado. Em alguns casos, a faixa do parâmetro é
variável e dependente:
• de outros parâmetros,
• do conversor nominal,
• do modo do conversor
• ou uma combinação destes.
Os valores fornecidos na Tabela 4-1 são máximos variáveis usados no
conversor.
Tabela 4-1 Definição das faixas de parâmetros e máximos de variáveis
Máxima Definições:
Referência de velocidade máxima (malha fechada) ou referência da frequência (malha aberta)
SPEED_FREQ_MAX
Se Pr 1.08 = 0: SPEED_FREQ_MAX = Pr 1.06
[Open-loop 3000.0Hz,
Se Pr 1.08 = 1: SPEED_FREQ_MAX e Pr 1.06 ou – Pr 1.07 o que for maior
Closed-loop vector and Servo
(Se o mapeamento do segundo motor for selecionado a Pr 21.01 será usada no lugar de Pr 1.06 e Pr 21.02
40000.0rpm]
em vez de Pr 1.07)
Máximo aplicado aos limites de referência de velocidade
O limite máximo pode ser aplicado à referência de velocidade para evitar a frequência do encoder nominal
superior a 500kHz (410kHz para versão do software V01.06.00 e anteriores). O máximo é definido pelo
SPEED_LIMIT_MAX (em rpm) = 500kHz x 60 / ELPR = 3.0x107 / ELPR sujeitos a um máximo absoluto de
40.000 rpm. Observe que esse limite não faz previsão para exceder o limite do controlador e que a frequência
máxima do encoderv não deve ultrapassar 500kHz, mesmo em condições em que o limite é ultrapassado.
ELPR são linhas do encoder por rotação equivalentes e é o número de linhas que seriam produzidas por um
encoder de quadratura.
• ELPR encoder de quadratura = número de linhas por rotação
SPEED_LIMIT_MAX • ELPR encoder D e F = número de linhas por rotação / 2
[40000.0rpm] • ELPR Resolver = resolução / 4
• ELPR encoder SINCOS = número de ondas senoidais por revolução
• ELPR encoders de comunicação serial = resolução / 4
Esse valor máximo é definido pelo dispositivo selecionado com o Seletor de realimentação de velocidade (Pr
3.26) e o conjunto ELPR do dispositivo de realimentação da posição. Se um resolver é usado como uma
realimentação de velocidade por um Módulo de Soluções, o cálculo é diferente (consulte Pr 15/16/17.10 do
módulo SM-Resolver). Com o modo de vetor malha fechada é possível desabilitar esse limite por meio do
parâmetro Pr 3.24, para que o conversor possa ser comutado entre a operação com e sem realimentação,
quando a velocidade torna-se muito elevada para o dispositivo de realimentação. SPEED_LIMIT_MAX é
definido conforme acima quando Pr 3.24 = 0 ou 1, e é 40.000rpm quando Pr 3.24 = 2 ou 3.
Velocidade máxima
SPEED_MAX Esse máximo é utilizado para algumas velocidades relacionadas nos parâmetros no menu 3. Para permitir a
[40000.0rpm] ultrapassagem do limite da velocidade etc., a velocidade máxima é o dobro da referência da velocidade máxima.
SPEED_MAX = 2 x SPEED_FREQ_MAX
Corrente nominal do motor máxima ou corrente nominal máxima em sobrecarga normal
RATED_CURRENT_MAX ≤ 1.36 x Kc
RATED_CURRENT_MAX
A corrente nominal pode ser aumentada acima do nível do escalonamento da corrente (Kc) até um nível não
[9.999.99A]
superior a 1,36 x Kc. Os níveis reais variam entre os conversores de tamanhos diferentes. (Corrente nominal
do motor máxima é a corrente nominal máxima em sobrecarga normal). Consulte a Tabela 4-2
Corrente máxima do conversor
DRIVE_CURRENT_MAX A corrente máxima do conversor é a aquela no nível superior de falha de corrente e é dada por:
[9.999.99A] DRIVE_CURRENT_MAX = Kc / 0.45
onde Kc é o fator de escalonamento da corrente

Configurações do limite máximo de corrente para mapeamento do motor 1
Essa configuração de limite máximo de corrente é aplicada aos parâmetros de limite de corrente no
mapeamento do motor 1.
Malha aberta
Máxima
limite de =
√[[ Corrente máxima
Corrente nominal ]
2
+ PF2 - 1 ] x 100%
do motor
corrente
PF
Onde:
A corrente máxima é também (1,5 x Kc) quando a corrente nominal definida em Pr 5.07 é menor ou igual à
corrente nominal em sobrecarga pesada máxima fornecida por Pr 11.32, caso contrário é (1.1 x Sobrecarga
Nominal Normal).
A corrente nominal do motor é dado por Pr 5.07
PF é o fator de potência nominal dado por Pr 5.10
Vetor de Malha Fechada
MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX
Máxima
limite de =
√[[ Corrente máxima
Corrente nominal ]
2
+ cos(ϕ1)2 - 1 ] x 100%
[1000.0%] do motor
corrente
cos(ϕ1)
Onde:
A corrente máxima é também (1.75 x Kc) quando a corrente nominal definida em Pr 5.07 é menor ou igual à
corrente nominal em sobrecarga pesada máxima fornecida por Pr 11.32, caso contrário é (1.1 x Sobrecarga
Nominal Normal).
ϕ1 = cos-1(PF) - ϕ2. Esse é medido pelo conversor durante um reconhecimento do motor. Consulte a seção
5.6.2 Vetor de malha fechada na página 90 para mais informações sobre ϕ2.
PF é o fator de potência nominal dado por Pr 5.10
Servo
Máxima
limite de = [ Corrente máxima
Corrente nominal ] x 100%
corrente do motor
Onde:
Corrente máxima é corrente nominal do conversor (Pr 11.32) x 1.75
Configurações do limite máximo de corrente para mapeamento do motor 2
Essa configuração de limite máximo de corrente é aplicada aos parâmetros de limite de corrente no
MOTOR2_CURRENT_LIMIT_MAX
mapeamento do motor 2.
[1000.0%]
A fórmula para MOTOR2_CURRENT_LIMIT_MAX é a mesma para MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX
exceto Pr 5.07 que é substituído com Pr 21.07 e Pr 5.10 que é substituído com Pr 21.10.
Corrente produtora de torque máxima
TORQUE_PROD_CURRENT_MAX Esta é usada como valor máximo dos parâmetros de torque e de corrente produtora de torque. É o
[1000.0%] MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX ou MOTOR2_CURRENT_LIMIT_MAX dependendo de qual mapeamento
de motor está ativo no momento.
Limite do parâmetro de corrente selecionado pelo usuário.
O usuário pode selecionar o valor máximo para Pr 4.08 (referência de torque) e Pr 4.20 (carga percentual)
USER_CURRENT_MAX para fornecer um escalonamento apropriado para I/O analógica com o Pr 4.24. Esse máximo está sujeito a
[1000.0%] um limite do MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX. ou MOTOR2_CURRENT_LIMIT_MAX, dependendo de qual
mapeamento do motor esta atualmente ativo.
USER_CURRENT_MAX = Pr 4.24

Limite de corrente reativa no modo Regen (Regeneração)
O conversor se aplica a um limite para a referência de corrente reativa no modo Regen (Regeneração) para
limitar a corrente total de DRIVE_CURRENT_MAX.
Kc × 1,75
⎛ ⎛ --------------------------------------------------------------------
2
-⎞ – Pr 4.07- 2⎞
------------------
REGEN_REACTIVE_MAX REGEN_REACTIVE_MAX = × 100%
⎝ ⎝ Regen unit rated current⎠ 100 ⎠
Onde:
Kc é fornecido na Tabela4-2 na página 22.
A corrente nominal da unidade Regen (Regeneração) é fornecida por Pr 5.07
Ponto de ajuste da tensão de saída máxima
AC_VOLTAGE_SET_MAX Define a tensão máxima do motor que pode ser selecionada.
[690V] Conversores 200V: conversores 240V, 400V: 480V
Conversores 575V: conversores 575V, 690V: 690V
Tensão de saída CA máxima
Esse máximo foi escolhido para permitir a tensão CA máxima que pode ser produzida pelo conversor,
AC_VOLTAGE_MAX incluindo operações de ondas quasi-square conforme a seguir:
[930V] AC_VOLTAGE_MAX = 0.78 x DC_VOLTAGE_MAX
Ponto de ajuste da tensão CC máxima.
DC_VOLTAGE_SET_MAX
Conversor de 200V nominais: 0 a 400V, conversor de 400V nominais: 0 a 800V
[1.150V]
Conversor de 575V nominais: 0 a 950V, conversor de 690V nominais: 0 a 1150V
Tensão máxima no barramento CC
DC_VOLTAGE_MAX Tensão máxima mensurável no barramento CC.
[1190V] Conversores 200V: conversores 415V, 400V: 830V
Potência máxima do motor em kW
A potência máxima foi escolhida para permitir a potência máxima que pode ser transmitida pelo motor com
POWER_MAX tensão de saída CA máxima, corrente controlada máxima e fator de potência da unidade. Assim,
[9999.99kW] Software V01.07.01 e versão anterior: POWER_MAX = √3 x AC_VOLTAGE_MAX x Kc x 1.75
Software V01.07.01 e versão mais recente: POWER_MAX = √3 x AC_VOLTAGE_MAX x
DRIVE_CURRENT_MAX
Os valores mostrados dentro dos colchetes indicam o valor máximo absoluto permitido para o máximo da variável.

Tabela 4-2 Corrente nominal máxima do motor (tamanhos 0 a 6)

Corrente nominal para
Corrente nominal
Kc Sobrecarga
Modelo para sobrecarga normal
A Pesada Máxima (Pr 11.32)
A
A
SP0201 2.2 2.2 2.2
SP0202 3.1 3.1 3.1
SP0203 4.0 4.0 4.0
SP0204 5.7 5.7 5.7
SP0205 7.5 7.5 7.5
SP1201 4.3 4.3 5.2
SP1202 5.8 5.8 6.8
SP1203 7.5 7.5 9.6
SP1204 10.6 10.6 11
SP2201 12.6 12.6 15.5
SP2202 17.0 17.0 22.0
SP2203 25.0 25.0 28.0
SP3201 31.0 31.0 42.0
SP3202 42.0 42.0 54.0
SP4201 56.0 56.0 68.0
SP4202 68.0 68.0 80.0
SP4203 80.0 80.0 104.0
SP5201 105.0 105.0 130.0
SP5202 130.0 130.0 154.0
SP0401 1.3 1.3 1.3
SP0402 1.7 1.7 1.7
SP0403 2.1 2.1 2.1
SP0404 3.0 3.0 3.0
SP0405 4.2 4.2 4.2
SP1401 2.1 2.1 2.8
SP1402 3.0 3.0 3.8
SP1403 4.2 4.2 5.0
SP1404 5.8 5.8 6.9
SP1405 7.6 7.6 8.8
SP1406 9.5 9.5 11.0
SP2401 13.0 13.0 15.3
SP2402 16.5 16.5 21.0
SP2403 23.0 25.0 29.0
SP2404 29.0 29.0 29.0
SP3401 32.0 32.0 35.0
SP3402 40.0 40.0 43.0
SP3403 46.0 46.0 56.0
SP4401 60.0 60.0 68.0
SP4402 74.0 74.0 83.0
SP4403 96.0 96.0 104.0
SP5401 124.0 124.0 138.0
SP5402 156.0 156.0 168.0
SP6401 154.2 180.0 205.0
SP6402 180.0 210.0 236.0
SP3501 4.1 4.1 5.4
SP3502 5.4 5.4 6.1
SP3503 6.1 6.1 8.4
SP3504 9.5 9.5 11.0
SP3505 12.0 12.0 16.0
SP3506 18.0 18.0 22.0
SP3507 22.0 22.0 27.0
SP4601 19.0 19.0 22.0
SP4602 22.0 22.0 27.0
SP4603 27.0 27.0 36.0
SP4604 36.0 36.0 43.0
SP4605 43.0 43.0 52.0
SP4606 52.0 52.0 62.0
SP5601 63.0 63.0 84.0
SP5602 85.0 85.0 99.0
SP6601 85.7 100.0 125.0
SP6602 107.1 125.0 144.0

Tabela 4-3 Corrente nominal máxima do motor (conversores são carregados os padrões, alterando o modo do conversor, na transferência de
independentes tamanhos 6 a 9 ) dados de ou para um SMARTCARD, ou na transferência de blocos de
parâmetros ou mensagens de comunicação de ou para o conversor (não um
Sobrecarga Corrente Módulo de Soluções) através das portas de comunicação serial do conversor.
Pesada nominal
Kc Pr 11.32
Modelo
A A
corrente para sobrecarga 4.2 Origens e destinos
nominal normal 4.2.1 Origens
A A Algumas funções possuem parâmetros indicadores de origem, ou seja, saídas
SP6411 154.2 180 180 205 do conversor, controlador PID, etc. A faixa do parâmetro indicador de origem é
Pr 0.00 a Pr 21.51. O indicador de origem é configurado para apontar para um
SP6412 180 210 210 236 parâmetro, o qual fornece a informação para o controle da origem e esta é
SP7411 205.7 246 238 290 referida como o parâmetro de dados de origem. Por exemplo, Pr 7.19 é o
SP7412 248.5 290 290 350 parâmetro indicador de origem da saída analógica 1. Se Pr 7.19 é definido para
um valor de 18.11, então o Pr 18.11 é o parâmetro de dados da origem e
SP8411 293 342 335 389
conforme o valor do Pr 18.11 for modificado o nível de saída analógica é
SP8412 342 399 389 450 alterado.
SP8413 391 467.4 450 545
SP8414 472 551 620 545 1. Se o número do parâmetro no parâmetro indicador da origem não existe, a
SP9410 513 598.5 593 690 entrada assume um valor zero.
2. Se a origem não é um tipo de origem em bits (ou seja, uma saída digital,
SP9411 585 684 620 690 etc.) então o nível da origem é definido pelo (valor de dados da origem x
SP9412 586 701.1 690 790 100%) máximo do parâmetro de dados da origem. Geralmente o resultado
SP9413 684 798 790 900 é arredondado para baixo à unidade mais próxima, mas outros efeitos de
arredondamento podem ocorrer dependendo do escalonamento interno da
SP9414 782 934.8 900 1010
função de origem particular.
SP9415 944 1102 1010 1164 3. Se a origem for um bit, ou seja, uma saída digital, e o parâmetro de dados
da origem for um parâmetro em bit, então a entrada para a função da
Tabela 4-4 Corrente nominal máxima do motor (conversores origem segue o valor do parâmetro de dados de origem.
modulares SPM) 4. Se a origem for um bit, ou seja, uma saída digital, e o parâmetro de dados
Corrente nominal da origem não for um parâmetro em bit, a entrada para a origem é zero, se
Corrente nominal o valor de dados de origem for menor que o máximo do parâmetro de dados
para Sobrecarga
Kc para sobrecarga da origem / 2 arredondado para baixo à unidade mais próxima. A entrada
Modelo Pesada máxima
A normal da origem é uma se o valor de dados de origem for maior ou igual ao
(Pr 11.32) máximo do parâmetro de dados de origem / 2 arredondado para baixo à
A
A unidade mais próxima. Por exemplo se o parâmetro indicador da origem
SPMD1201 133.7 156 192 está definido para Pr 18.11 que tem um máximo de 32767, a entrada de
SPMD1202 164.5 192 248 origem será zero se o valor de dados da origem for inferior a 16383 e um se
ele for maior do que isso.
SPMD1203 214.2 250 312
SPMD1204 248.5 290 350 4.2.2 Destino
SPMA1401 154.2 180 205 Algumas funções possuem parâmetros indicadores de destino, ou seja,
SPMA1402 180.0 210 236 entradas do conversor, etc. A faixa do parâmetro indicador de destino é Pr 0.00
a Pr 21.51. O parâmetro indicador de destino é configurado para apontar para
SPMD1401 154.2 180 205 um parâmetro, que recebe informações a partir da função referida como o
SPMD1402 180.0 210 246 parâmetro de destino.
SPMD1403 205.7 246 290
SPMD1404 248.5 290 350 1. Se o número do parâmetro no parâmetro indicador de destino não existir, o
valor de saída não tem qualquer efeito.
SPMA1601 85.7 100 125
2. Se o parâmetro de destino é protegido, o valor de saída não tem qualquer
SPMA1602 107.1 125 144 efeito.
SPMD1601 85.7 100 125 3. Se a saída de função é um valor de bit (ou seja, uma entrada digital) o valor
SPMD1602 107.1 125 144 do parâmetro de destino não funciona da mesma forma como uma origem
acima descrita, mas é sempre 0 ou 1, dependendo do estado da saída de
SPMD1603 123.4 144 168 função, se o parâmetro de destino é um parâmetro de bit ou não.
SPMD1604 144.0 168 192 4. Se a saída da função não é um valor de bit (isto é, uma entrada analógica)
e o parâmetro de destino não é um parâmetro de bit, o valor de destino é
dado por (saída da função x parâmetro máximo de destino) / 100%.
4.1.1 Padrão Geralmente o resultado é arredondado para baixo à unidade mais próxima,
Os valores de fábrica indicados são os padrões de conversores padrão, os mas outros efeitos de arredondamento podem ocorrer dependendo do
quais são carregados após uma reinicialização do conversor com 1233 no escalonamento interno da função de origem particular (arredondado para
Pr x.00. baixo à unidade mais próxima). As Pr 1.36 e Pr 1.37 são casos especiais. O
escalonamento mostrado na descrição do parâmetro Pr 1.08 é usado
4.1.2 Parâmetros do segundo motor quando quaisquer quantidades de tipos sem bits são direcionados para
Alguns parâmetros possuem um valor equivalente do mapeamento do segundo estes parâmetros.
motor que pode ser usado como alternativa quando o segundo motor é 5. Se a saída de função não é um valor de bit e o parâmetro de destino é um
selecionado com o Pr 11.45. O menu 21 contém todos os parâmetros do valor de bit, o valor de destino é 0 se a saída de função for inferior a 50% do
segundo motor. Nesse menu, as especificações de parâmetros incluem a seu valor máximo, caso contrário, ele é 1.
localização do parâmetro do motor normal que está sendo duplicado. 6. Se mais de um seletor de destino é direcionado para o mesmo destino, o
4.1.3 Taxa de atualização valor do parâmetro de destino fica indefinido. O conversor verifica esta
Define a taxa na qual os dados do parâmetro são gravados pelo conversor condição, na qual os destinos estão definidos, em todos os menus, com
(gravar) ou lidos e executados no conversor (ler). Quando a taxa de atualização exceção dos menus 15 a 17. Se ocorrer um conflito, haverá uma falha dESt,
em segundo plano é especificada, o tempo de atualização depende da carga do a qual não pode ser reiniciada até que o conflito tenha sido resolvido.
processador do conversor. Geralmente, o tempo de atualização está entre 2 ms
e 30 ms, porém o tempo de atualização é significativamente aumentado quando

4.2.3 Origens e destinos

1. Os parâmetros com bits e sem bits podem ser conectados entre si como
origens ou destinos. O escalonamento é conforme descrito anteriormente.
2. Todos os novos direcionamentos de origem e destino somente alteram as
novas localizações configuradas depois que o conversor é reiniciado.
3. Quando um parâmetro indicador de destino dentro do conversor ou Módulo
de Soluções não inteligente (SM-Resolver, SM-Encoder Plus, SM-Saída de
Encoder Plus, SM-I / O Plus) é alterado, o destino antigo é gravado como
zero, a menos que a alteração de destino seja o resultado de padrões de
carregamento ou transferência de parâmetros de um SMARTCARD.
Quando os padrões são carregados, os destinos antigos são configurados
com os valores padrão. Quando os parâmetros são carregados de um
SMARTCARD o destino antigo mantém seu antigo valor, a menos que um
valor SMARTCARD esteja gravado nele.
4.3 Taxas de atualização

Taxas de atualização são fornecida para cada parâmetro na tabela de
cabeçalho, como mostrado abaixo.
3.03 Erro de velocidade

Modos do conversor Vetor de malha fechada, Servo
Codificação
1 1 1 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo ±SPEED_MAX rpm
Taxa de atualização gravação 4ms
Alguns parâmetros têm uma atualização aumentada em circunstâncias especiais.

4.3.1 Taxa de atualização de referência de velocidade
A taxa de atualização normal para as referências de velocidade (através do máxima de 1500rpm, escalamento de 1.000 no menu 7, filtro de entrada
menu 1) é 4ms, no entanto, é possível reduzir o tempo de amostra para 250μs, analógica 1 de 4ms) são 0,015% para a entrada analógica 1 e 0,004% para as
selecionando a referência de origens particulares. A taxa de atualização rápida entradas analógicas 2 e 3.
só é possível desde que as condições a seguir forem atendidas. (Nota:
4.3.2 Taxa de atualização de referência de alta velocidade
atualização de alta velocidade não é fornecida para as referências de frequência
A taxa de atualização normal para as referências de alta velocidade é 4ms, no
- Modo de malha aberta). entanto, é possível reduzir o tempo de amostra para 250μs, selecionando a
Referências de entrada analógica (não incluindo o Módulo de Soluções de referência de origens particulares. A taxa de atualização rápida só é possível
expansão I/O) desde que as condições a seguir forem atendidas.
1. A referência deve ser obtida através do Pr 1.36 ou Pr 1.37 Entradas analógicas (não incluindo o Módulo de Soluções de expansão I/O)
2. As entradas analógicas devem estar no modo de tensão com deslocamento zero As entradas analógicas devem estar no modo de tensão com deslocamento zero
3. Modo bipolar deve ser utilizado ou modo unipolar com velocidade mínima
As limitações são as mesmas para as referências através do menu 1 descrito acima.
(Pr 1.07) definida para zero
4. Nenhuma banda de escorregamento é habilitada, ou seja, Pr 1.29, Pr 1.31 e Aplicações e Módulos de Soluções de rede Fieldbus
Pr 1.33 deve ser zero. Para a taxa de atualização mais rápida o Pr 91.03 deve ser utilizado (esse
5. O jog e a referência de velocidade de alimentação em sentido horário não parâmetro só é visível a partir dos Módulos de Soluções). Qualquer valor
deve ser habilitado. gravado em Pr 91.03 é automaticamente mapeado para a referência de
velocidade alta em Pr 3.22.
Aplicações e Módulos de Soluções de rede Fieldbus
Referência do encoder
Pr 91.02 deve ser utilizado para definir a referência de velocidade (esse
É possível utilizar o encoder do conversor como a origem para a referência de
parâmetro só é visível a partir dos Módulos Soluções). Qualquer valor gravado alta velocidade. Para fazer isso, o destino de referência do encoder do
para Pr 91.02 deve ser automaticamente mapeado pré-configurado no Pr 1.21 conversor (Pr 3.46) deve ser direcionada para o parâmetro de referência de alta
pelo Módulo de Soluções. velocidade. Se, e somente se, a referência máxima do encoder do conversor (Pr
No modo de atualização rápida, as referências são recolhidas a cada 250μs. Um 3.43) estiver definido para o mesmo valor como o valor de referência máximo
filtro de janela deslizante pode ser aplicado na entrada analógica 1 (consulte o (SPEED_FREQ_MAX) e o escalonamento (Pr 3.44) for 1.000, o conversor faz o
Pr 7.26) em velocidade normal ou modos de atualização de alta velocidade. O encoder gerar pulsos diretos. Isso dá uma forma de frequência de referência
valor padrão para esse filtro é de 4ms, portanto o Pr 7.26 deve ser definido onde o termo integral no controlador de velocidade acumula todos os pulsos da
como zero para obter a taxa de mais rápida possível. referência e tenta associá-los à realimentação do encoder do motor. Pulsos são
perdidos se a referência atinge um limite mínimo ou máximo, incluindo
Quando a velocidade de atualização é utilizada, o escalonamento é realizado velocidade zero no modo unipolar. A referência é escolhida a cada 250μs. É
por uma multiplicação simples. Isso minimiza o tempo de execução do software, possível aplicar o mesmo escalonamento nesse modo de atualização de alta
mas também garante que não ocorra perda de resolução do conversor v para f velocidade, alterando o número de linhas do encoder por rotação. Também é
utilizado para implementar a entrada analógica 1. Portanto, a velocidade do possível utilizar esse modo de atualização de alta velocidade com categoria de
motor pode ser controlada com resolução infinita da entrada analógica 1, exceto realimentação de posição nos Módulos de Soluções (consulte descrição
para efeitos de deadband (banda inoperante) em torno da referência zero. O apropriada no Módulo de Soluções).
fator de escala, usado para a multiplicação, não pode duplicar exatamente o
escalonamento para a conversão de dois estágios (ou seja, conversão em menu
7 da escala completa e conversão para unidades 0.1rpm) utilizados quando
atualização de alta velocidade não está em operação. Portanto, a escala
absoluta de entradas analógicas varia ligeiramente entre a atualização normal e
de velocidade alta. O montante da diferença depende da velocidade máxima, da
escala de usuário no menu 7 e o tempo do filtro da entrada analógica 1. A
diferença, no pior caso, para a entrada analógica 1 é de 0,12% da escala
completa e para as entradas analógicas 2 e 3 a diferença é inferior a 0,12%,
com uma velocidade máxima de 50rpm ou mais. Diferenças típicas (velocidade

4.3.3 Taxa de atualização de referência de torque

A taxa de atualização normal para a referência de torque (Pr 4.08) é 4ms, no
entanto, é possível reduzir o tempo de escolha para 250μs, selecionando a
referência a partir de origens particulares, mas apenas em vetor de malha
fechada ou modos servo. A taxa de atualização rápida só é possível desde que
as condições a seguir forem atendidas.
Entradas analógicas 2 ou 3 no conversor
As entradas analógicas devem estar no modo de tensão com deslocamento zero

Estrutura do Painel de Parâmetro Formato da descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicativa
Macros Desempenho Modo RFC
parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
5 Descrições avançadas de Tabela 5-2 Chave para codificação de parâmetros

Codifi-
parâmetros cação
Atributo
5.1 Visão Geral Bit Parâmetro de bits 1

Tabela 5-1 Descrições do menu SP Reposição: não usada
Filtrado: alguns parâmetros que podem apresentar valores
Nº do
Descrição rapidamente alterados são filtrados quando exibidos no
menu FI
painel de operação do conversor para facilitar sua
1 Referência de velocidade / frequência visualização.
2 Rampas DE Destino: indica que este pode ser um parâmetro de destino.
Frequência do Slave, realimentação de velocidade, Texto: o parâmetro usa strings de texto ao invés de
3 Txt
controle de velocidade números.
4 Controle de corrente e torque Máximo variável: o valor máximo que este parâmetro pode
VM
5 Controle do motor variar.
6 Sequenciador e relógio Casa decimal: indica o número de casas decimais usadas
DP
7 I/O (Entrada/Saída) analógicas por este parâmetro.
8 Entrada/Saída digital N° padrão: quando os padrões estão carregados (exceto
Lógica programável, potenciômetro motorizado e soma de ND quando o conversor é fabricado ou apresenta falha do
9 EEPROM) este parâmetro não é modificado.
binários
Dependente das especificações: este parâmetro pode ter
10 Status e falhas
valores e escalas diferentes com conversores de faixas de
11 Configuração geral do conversor
corrente e tensão diferentes. Parâmetros com esse atributo
Detectores de limite, seletores variáveis e controle do não são transferidos para o conversor de destino pelo
12
freio SMARTCARDs quando a escala do conversor de destino
RA
13 Controle de posição for diferente da escala do conversor de origem e o arquivo é
14 Controlador PID do usuário um arquivo de parâmetros. No entanto, com software
V01.09.00 e na versão mais recente, o valor será transferido
15, 16, 17 Aberturas para o Modulo de Soluções
apenas se a corrente nominal for diferente e o arquivo for
18 Menu de aplicação 1 diferente de um arquivo de tipo padrão.
19 Menu de aplicação 2 Não copiada: não transferido para ou do SMARTCARDs
20 Menu de aplicação 3 NC
durante a cópia.
21 Parâmetros do segundo motor NV Não visível: não é visualizado no painel de operação.
22 Configuração do Menu 0 adicional PT Protegido: não pode ser usado como destino.
Tabela 5-2 fornece uma chave de codificação completa que é exibida Gravado pelo usuário gravado no EEPROM do conversor,
US
nas seguintes tabelas de parâmetros. quando o usuário inicia uma gravação de parâmetro.
RW Read/write (Ler/Gravar): pode ser gravado pelo usuário.
Bit padrão um / não designado: Os parâmetros do bit com
esta configuração de flag tem como padrão o valor um
BU (todos os outros parâmetros de bit possuem valor padrão
igual a zero). Parâmetros sem bit são unipolares se esta flag
tiver valor um.
Gravação no desligamento: parâmetros gravados
automaticamente no conversor
EEPROM quando ocorre falha sob tensão (UV).
Com a versão do software V01.08.00 e na versão mais
PS
recente, os parâmetros
gravados no desligamento também são gravados no
conversor quando o usuário
inicia uma gravação de parâmetros.
26 Unidrive SP Advanced User Guide

www.controltechniques.com Issue Number: 9
5.2 Tabela de consulta de funções

Função Número do parâmetro (Pr)
Taxas de aceleração 2.10 2.11 a 2.19 2.32 2.33 2.34 2.02
Referência de velocidade analógica 1 1.36 7.10 7.01 7.07 7.08 7.09 7.25 7.26 7.30
Referência de velocidade analógica 2 1.37 7.14 1.41 7.02 7.11 7.12 7.13 7.28 7.31
I/O (Entrada/Saída) analógicas Menu 7
Entrada analógica 1 7.01 7.07 7.08 7.09 7.10 7.25 7.26 7.30
Entrada analógica 2 7.02 7.11 7.12 7.13 7.14 7.28 7.31
Entrada analógica 3 7.03 7.15 7.16 7.17 7.18 7.29 7.32
Saída analógica 1 7.19 7.20 7.21 7.33
Saída analógica 2 7.22 7.23 7.24
Menus de aplicações Menu 18 Menu 19 Menu 20
No bit indicador de velocidade 3.06 3.07 3.09 10.06 10.05 10.07
Reinicialização automática 10.34 10.35 10.36 10.01
Auto-tune (Processo de
5.12 5.16 5.17 5.23 5.24 5.25 5.10 5.29 5.30
Reconhecimento)
Soma de binários 9.29 9.30 9.31 9.32 9.33 9.34
Velocidade bipolar 1.10
Controle do freio 12.40 a 12.49
Frenagem 10.11 10.10 10.30 10.31 6.01 2.04 2.02 10.12 10.39 10.40
Captura de um motor em movimento 6.09
Cópia 11.42 11.36 a 11.40
Parada por inércia 6.01
Comunicação 11.23 a 11.26
Custo - por kWh de eletricidade 6.16 6.17 6.24 6.25 6.26 6.40
Controlador de corrente 4.13 4.14
Realimentação de corrente 4.01 4.02 4.17 4.04 4.12 4.20 4.23 4.24 4.26 10.08 10.09 10.17
Limites de corrente 4.05 4.06 4.07 4.18 4.15 4.19 4.16 5.07 5.10 10.08 10.09 10.17
Tensão no barramento CC 5.05 2.08
Frenagem por injeção de CC 6.06 6.07 6.01
Taxas de desaceleração 2.20 2.21 a 2.29 2.04 2.35 a 2.37 2.02 2.08 6.01 10.30 10.31 10.39
Padrão 11.43 11.46
Entrada/Saída digital Menu 8
Palavra de leitura de entrada/saída
8.20
digital
Entrada/Saída digital T24 8.01 8.11 8.21 8.31
Entrada digital T27 8.04 8.14 8.24
Entrada digital T28 8.05 8.15 8.25 8.39
Entrada digital T29 8.06 8.16 8.26 8.39
Trava digital 13.10 13.01 a 13.09 13.11 13.12 13.16 3.22 3.23 13.19 a 13.23
Saída digital T22 8.08 8.18 8.28
Configurar 10.13 6.30 6.31 1.03 10.14 2.01 3.02 8.03 8.04 10.40
Exibe a supervisão 11.41
Conversor ativo 10.02 10.40
Conversor derivado 11.28
Conversor pronto 10.01 8.27 8.07 8.17 10.36 10.40
Desempenho dinâmico 5.26
Dinâmica V/F 5.13
Placa indicadora eletrônica 3.49
Habilitar 6.15 8.09 8.10 6.29
Referência do encoder 3.43 3.44 3.45 3.46
Configuração do encoder 3.33 3.34 a 3.42 3.47 3.48
Falha externa 10.32 8.10 8.07
Velocidade do ventilador 6.45
Desabilitação rápida 6.29
Enfraquecimento de campo -
5.29 5.30 1.06 5.28
motor de indução
Enfraquecimento de campo - servo 5.22 1.06
Alterar filtro 6.19 6.18
Seleção da referência de frequência 1.14 1.15
Escalonamento de frequência 3.01 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.18
Referência de alta velocidade 3.22 3.23
Sobrecarga nominal pesada 5.07 11.32
Modulação por Space Vector de
5.19
alta estabilidade
Sequenciador de E/S 6.04 6.30 6.31 6.32 6.33 6.34 6.42 6.43 6.41
Unidrive SP Advanced User Guide 27

Issue Number: 9 www.controltechniques.com

Compensação de inércia 2.38 5.12 4.22 3.18
Referência de Jog 1.05 2.19 2.29
Ke 5.33
Referência do painel de controle 1.17 1.14 1.43 1.51 6.12 6.13
Kt 5.32
Interruptores de limite 6.35 6.36
Referência de posição local 13.20 a 13.23
Função lógica 1 9.01 9.04 9.05 9.06 9.07 9.08 9.09 9.10
Função lógica 2 9.02 9.14 9.15 9.16 9.17 9.18 9.19 9.20
Alimentação de baixa tensão 6.44 6.46
Perda de alimentação 6.03 10.15 10.16 5.05
Marcador de pulso 3.32 3.31
Velocidade máxima 1.06
Configuração do Menu 0 11.01 a 11.22 Menu 22
Velocidade mínima 1.07 10.04
Módulos - número de 11.35
Mapeamento do motor 5.06 5.07 5.08 5.09 5.10 5.11
Mapeamento do motor 2 Menu 21 11.45
Potenciômetro motorizado 9.21 9.22 9.23 9.24 9.25 9.26 9.27 9.28
Referência de deslocamento da 1.04 1.38 1.09
velocidade
PLC a bordo 11.47 a 11.51
Saídas digitais do coletor abertas 8.30
Modo vetorial malha aberta 5.14 5.17 5.23
Modo de operação 0.48 3.24 5.14 11.31
Orientação 13.10 13.13 a 13.15
Saída 5.01 5.02 5.03 5.04
Limite de velocidade excessiva 3.08
Ângulo de fase 3.25 5.12
Controlador PID Menu 14
Realimentação de posição - conversor 3.28 3.29 3.30 3.50
Lógica-positiva 8.29
Parâmetro de energização 11.22 11.21
Referência de precisão 1.18 1.19 1.20 1.44
Velocidades pré-configuradas 1.15 1.21 a 1.28 1.16 1.14 1.42 1.45 a 1.48 1.50
Lógica programável Menu 9
Operação Quasi-square 5.20
Modo de Rampa (aceleração/
2.04 2.08 6.01 2.02 2.03 10.30 10.31 10.39
desaceleração)
Auto-tune (processo de reconhecimento) 5.16 5.08
de velocidade nominal
Modo de Regen (Regeneração) 3.01 a 3.11 4.08 5.01 5.02 5.03 5.07
Regeneração 10.10 10.11 10.30 10.31 6.01 2.04 2.02 10.12 10.39 10.40
Jog relativo 13.17 a 13.19
Saída de relé 8.07 8.17 8.27
Reiniciar 10.33 8.02 8.22 10.34 10.35 10.36 10.01
Modo RFC (modo Vetor de Malha
Fechada inferior do encoder) 3.24 3.42 4.12 5.40
Rampa S 2.06 2.07
Taxas de amostragem 5.18
Entrada de desativação de segurança 8.09 8.10
Código de segurança 11.30 11.44
Comunicação Serial 11.23 a 11.26
Velocidade de escorregamento 1.29 1.30 1.31 1.32 1.33 1.34 1.35
Compensação de escorregamento 5.27 5.08
Smartcard 11.36 a 11.40 11.42
Versão de Software 11.29 11.34
Controlador de velocidade 3.10 a 3.17 3.19 3.20 3.21
Realimentação de velocidade 3.02 3.03 3.04
Realimentação de velocidade - conversor 3.26 3.27 3.28 3.29 3.30 3.31 3.42
Seleção de referência de velocidade 1.14 1.15 1.49 1.50 1.01
Palavra de Status 10.40
Alimentação 6.44 5.05 6.46
Frequência de comutação 5.18 5.35 7.34 7.35
Proteção térmica - conversor 5.18 5.35 7.04 7.05 7.06 7.32 7.35 10.18
Proteção térmica - motor 4.15 5.07 4.19 4.16 4.25 7.15
Entrada do termistor 7.15 7.03
Detector de limite 1 12.01 12.03 a 12.07


Detector de limite 2 12.02 12.23 a 12.27
Tempo - mudança de filtro 6.19 6.18
Tempo - registro de energização 6.20 6.21 6.28
Registro de tempo - execução 6.22 6.23 6.28
Torque 4.03 4.26 5.32
Modo Torque 4.08 4.11 4.09 4.10
Detecção de falha 10.37 10.38 10.20 a 10.29
Registro de falha 10.20 a 10.29 10.41 a 10.51 6.28
Sob tensão 5.05 10.16 10.15
Modo V/F 5.15 5.14
Seletor variável 1 12.08 a 12.15
Seletor variável 2 12.28 a 12.35
Velocidade de alimentação em
1.39 1.40
sentido horário
Controlador de tensão 5.31
Modo tensão 5.14 5.17 5.23 5.15
Tensão nominal 11.33 5.09 5.05
Alimentação de tensão 6.44 6.46 5.05
Aviso 10.19 10.12 10.17 10.18 10.40
Bit indicador de velocidade zero 3.05 10.03

Estrutura do Painel de Parâmetro Formato da descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicadora
Menu 1 Macros Desempenho Modo RFC
5.3 Menu 1: Referência de velocidade / frequência

Menu 1 controla a seleção da referência principal. Quando o conversor opera no modo de malha aberta, uma referência de frequência é produzida e
quando a unidade opera em vetor de malha fechada ou modos servo uma referência de velocidade é produzida.
Figura 5-1 Diagrama lógico do Menu 1
LOCAL/REMOTE
Referência analógica
Entrada analógica 1
Menu 8
Referência
analógica 1
1.36
Seletor de
Menu 7 1.41
referência analógica 2
1.37
Referência
Entrada analógica 2 analógica 2
1.42 Seleciona referência

pré-configurada
Referência pré-configurada
Seletor de referência 1.43 Seleciona referência
1.15 do painel de operação
pré-configurada*
Seleciona a referência
pré-configurada bits 1~3
1.44 Seleciona referência
1.47 1.46 de precisão
1.45
Seletor de
1.14
referência*
Indicador de referência
selecionada
1.49
1.21 ~ 1.28
Referências +
pré-
configuradas
de 1 a 8 +
Temporizador
Scan
1.38 1.01
1.20
Indicador de Referência de
referência Pr 1.50 porcentagem Seleção do
1.50 de corte
pré-configurada configurado nível de
1.16 selecionada referência
acima de 1
Referência
pré-configurada 1.04
do temporizador
scan Deslocamento
de referência
1.48 Pr 1.49 Pr 1.50 Referência que está sendo usada
1 1 Referência analógica 1 1.09
Referencia pré-configurada 1 >1 Pré-configuração definida por Pr 1.50
do temporizador Scan reiniciado. 2 1 Referência analógica 2 Seleção do modo
2 >1 Pré-configuração definida por Pr 1.50 deslocamento de
Referência do painel de operação referência
3 x Pré-configuração definida por Pr 1.50
Referência do modo
1.51 de controle do painel 4 x Referência do painel de operação
de operação 5 x Referência de precisão
energizado
1.17
Referência
do painel de controle
Precision reference
Desabilita atualização
de precisão de referência Chave
1.20
Terminais Parâmetro Read/write
de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)
Referência
de precisão
Terminais 0.XX Parâmetro Somente
1.18 Memória de saída Leitura (RO)
1.19
Referência Os parâmetros são mostrados com suas configurações padrão
de precisão
*Consulte Pr 1.14 na página 35.

Macros Desempenho Modo RFC Menu 1
MOVE EM MOVE EM
JOG SENTIDO HORÁRIO SENTIDO ANTI-HORÁRIO
Menu 8
Menu 6
Sequenciador
Sequenciador (Menu 6) Indicador de referência

Indicador de 1.13 de frequência de
Jog selecionado escorregamento/
banda de velocidade
Menu 13
Seleciona Controle de posição Indicador
referência 1.10 1.35
1.11 de referência
bipolar habilitada Referência
Seleciona 1.06 pré-rampa
indicador de
alimentação “Limite” de Referência
em sentido velocidade/ 1.02 1.03
pré-filtro
horário frequência
máxima
Indicador
de reversão 1.12 1.40 1.07
selecionada
“Limite” de
velocidade/ Menu 2
Seleciona a frequência
máxima
velocidade (velocidade/
mínima frequência no
negativa sentido
anti-horário
1.08 máxima)
[1.06]
[1.07]
[1.07]
[1.06]
x(-1)
1.29 1.31 1.33

1.39 [1.06]
Frequências de Frequências de Frequências de
escorregamento/ escorregamento/ escorregamento/
Velocidade de velocidades 1 velocidades 2 velocidades 3
1.05 alimentação de
avanço de [1.06] 1.30 1.32 1.34
Referência
velocidade Frequência de Frequência de Frequência de
de Jog escorregamento/ escorregamento/ escorregamento/
banda de banda de banda de
[1.06] velocidade 1 velocidade 2 velocidade 3
[1.07]

1.01 Referência de velocidade/frequência selecionada

Modos do
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Malha aberta, Vetor de malha fechada,
Faixa ±SPEED_FREQ_MAX Hz/rpm
Servo
Taxa de
gravação 4ms
atualização
1.02 Referência do filtro pré-escorregamento

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Servo
Taxa de
gravação 4ms
atualização

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Servo
Taxa de
gravação 4ms
atualização
1.04 Deslocamento de referência

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Malha aberta ±3.000.0 Hz
Faixa
Vetor de malha fechada, Servo ±40.000.0 rpm
Padrão 0
Servo
Taxa de Leitura do histórico quando a referência de precisão está ativa
atualização Gravação diferente de 4ms
Consulte Pr 1.09 na página 34.
1.05 Referência de Jog

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Malha aberta 0 a 400.0 Hz
Faixa
Vetor de malha fechada, Servo 0 a 4.000.0 rpm
Padrão 0.0
Servo
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Referência usada para o Jog. Consulte a seção 5.8 Menu 6: Sequenciador e relógio na página 134 para mais detalhes de quando o modo jog pode
ser ativado. A referência de jog pode ser usada para jog relativo no modo de bloqueio digital (consulte a seção 5.15 Menu 13: Controle de
posição na página 230).

1.06 Fixação de referência máxima

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt VM
DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação 1 1 1 1
Vetor de malha fechada e servo: VM = 1
Malha aberta 0 a 3.000.0 Hz
Faixa
Vetor de malha fechada e Servo ±SPEED_LIMIT_MAX rpm
Malha aberta EUR: 50.0, EUA: 60.0
Padrão Vetor de malha fechada EUR: 1.500.0, EUA: 1,800.0
Servo 3,000.0
Parâmetros do Malha aberta, Vetor de malha fechada,
Pr 21.01
segundo motor Servo
Taxa de
Leitura do histórico
atualização
Consulte abaixo.
1.07 Fixação de referência mínima

Modos do
conversor
Vetor de malha fechada e Servo: VM = 1
Malha aberta ±3,000.0 Hz*
Faixa
Vetor de malha fechada e Servo ±SPEED_LIMIT_MAX rpm*
Padrão 0.0
Servo
Pr 21.02
segundo motor Servo
Taxa de
atualização
*O intervalo indicado para Pr 1.07 mostra a faixa utilizada para para fins de escalonamento (isto é, para o direcionamento de uma saída analógica,
etc). Restrições de faixas adicionais são aplicadas conforme indicado abaixo.
Pr 1.08
Pr 1.10 Vetor de malha fechada e
(Habilita ref. mín. Malha aberta
(Habilita modo bipolar) Servo
negativa)
0 0 0 a Pr 1.06 0 a Pr 1.06
0 1 0 0
1 0 -3,000 a 0Hz* -SPEED_LIMIT_MAX a 0 rpm
1 1 -3,000 a 0Hz* -SPEED_LIMIT_MAX a 0 rpm
Os mesmo limites são aplicados para Pr 21.02, mas com base no valor de Pr 21.01.
(Se o mapeamento do segundo motor for selecionado a Pr 21.01 será usada no lugar de Pr 1.06 e Pr 21.02 em vez de Pr 1.07)
1.08 Habilita fixação de referência mínima negativa

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Servo
Taxa de
atualização
Os efeitos dos fixação de referência (Pr 1.06 e 1.07), (Pr 1.08) habilita a fixação mínima negativa e a referência bipolar permite que os parâmetros
sejam definidos a seguir.
O limite máximo variável de parâmetros de referência, SPEED_FREQ_MAX, é definido como:
Se Pr 1.08 = 0: SPEED_FREQ_MAX = Pr 1.06
Se Pr 1.08 = 1: SPEED_FREQ_MAX é Pr 1.06 ou -Pr 1.07 o que for maior
(Se o mapeamento do segundo motor for selecionado a Pr 21.01 será usada no lugar de Pr 1.06 e Pr 21.02 em vez de Pr 1.07)

Escalonamento da entrada analógica

Os diagramas seguintes exibem o escalonamento aplicado quando as entradas analógicas são utilizadas para definir a referência e são
direcionadas por meio de Pr 1.36 ou Pr 1.37.
SPEED_FREQ_MAX SPEED_FREQ_MAX
Pr 1.07
-100% 100% -100% 100%
-SPEED_FREQ_MAX
Pr 1.10=0 ( modo unipolar) Pr 1.10=1 (modo bipolar)

Pr 1.08=0 ( desabilita ref. mín. negativa) Pr 1.08=0 ( desabilita ref. mín. negativa)
SPEED_FREQ_MAX SPEED_FREQ_MAX
-100% 100% -100% 100%
-SPEED_FREQ_MAX
Pr 1.10=0 ( modo unipolar) Pr 1.10=1 (modo bipolar)

Pr 1.08=1 ( Habilita ref. mín. negativa) Pr 1.08=1 ( Habilita ref. mín. negativa)
Limites de referência
Com referência ao diagrama de blocos para Menu 1 (Figura 5-1 na página 30), a tabela abaixo exibe os limites aplicados para a referência por vários
blocos no sistema de referência. Observe que o limite mínimo nos limites no bloco de limite de referência principal altera quando qualquer jog de
referência ou referências de realimentação anti-horária de velocidade estão ativas. Quando um desses está ativo: se Pr 1.08 = 0 mínimo = -Pr 1.06
[-Pr 21.01 para mapeamento do motor 2], se Pr 1.08 = 1 o mínimo = -Pr 1.07 [-Pr 21.02 para mapeamento do motor 2].
Mínima Máxima
Referência do controle do painel Modo unipolar: Pr 1.07, ou 0 se Pr 1.07 < 0
SPEED_FREQ_MAX
de operação (Pr 1.17) Modo bipolar: -SPEED_FREQ_MAX
Modo unipolar: Pr 1.07, ou 0 se Pr 1.07 < 0
Seletor bipolar/unipolar Sem limite máximo aplicado
Modo bipolar: sem limite aplicado
Ref. mín. neg. desabilitada: -Pr 1.06
Limites de referência principal Pr 1.06
Ref. mín. neg. habilitada: Pr 1.07
1.09 Seleção do deslocamento de referência

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Servo
Taxa de Leitura do histórico quando a referência de precisão está ativa
atualização Leitura diferente de 4ms
Quando este parâmetro é 0, a referência é dada por
Pr 1.01 = referência selecionada x (100 + Pr 1.38) / 100
e quando este parâmetro é 1, a referência é dada por
Pr 1.01 = referência selecionada + Pr 1.04

1.10 Seleciona referência bipolar

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
1.11 Indicador de referência habilitada

1.12 Indicador de reversão selecionada
1.13 Indicador de Jog selecionado
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Esses parâmetros são controlados pelo sequenciador do conversor, definido no Menu 6. Eles selecionam a referência apropriada quando
comandadas pela lógica do conversor. Pr 1.11 estará ativo se um comando executado for dado, o conversor estiver habilitado e a unidade estiver ok.
Esse parâmetro pode ser usado como um bloqueio em um PLC integrado ou programa SM-Applications para mostrar que o conversor é capaz de
responder a uma demanda de torque ou velocidade.
1.14 Seletor de referência

Modos do
conversor
Bits SP FI DETxt VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 a 5
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 (A1.A2)
Parâmetros do
segundo motor
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Pr 1.14 define como o valor do Pr 1.49 é derivado da seguinte forma:

Valor do Pr 1.14 Sequência do visor Pr 1.49
*Selecionado pela entrada do
0 A1.A2 (Ref. analógica 1. Ref. analógica 2)
terminal
1 A1.Pr (Ref. analógica 1. Velocidades pré-configuradas) 1
2 A2.Pr (Ref. analógica 2. Velocidades pré-configuradas) 2
3 Pr (Velocidades pré-configuradas) 3
4 Pad (Referência do painel de controle) 4
5 Prc (Referência de precisão) 5
*Pr 1.41 para Pr 1.44 pode ser controlado por entradas digitais para forçar o valor de Pr 1.49:
todos os bits iguais a zero dá 1,
Pr 1.41 = 1 então Pr 1.49 = 2
Pr 1.42 = 1 então Pr 1.49 = 3
Pr 1.43 = 1 então Pr 1.49 = 4
Pr 1.44 = 1 então Pr 1.49 = 5
Os parâmetros dos bits com números mais baixos têm prioridade sobre aqueles com números maiores.
Pr 1.49 e Pr 1.50 em seguida, define a referência conforme a seguir:
Pr 1.49 Pr 1.50 Referência
1 1 Referência analógica 1 (Pr 1.36)
1 >1 Pré-configurado por Pr 1.50 (Pr 1.21 para Pr 1.28)
2 >1 Pré-configurado definido por Pr 1.50 (Pr 1.21 para Pr 1.28)
3 x** Pré-configurado definido por Pr 1.50 (Pr 1.21 para Pr 1.28)
4 x** Referência do painel de operação (Pr 1.17)
5 x** Referência de precisão (Pr 1.18 e Pr 1.19)
** x = qualquer valor

Referência do painel de controle

Se a referência do Painel de Operação for selecionada, o sequenciador do conversor é controlado diretamente pelas teclas do painel de operação e
o parâmetro de referência do painel de operação (Pr 1.17) é selecionado. Os bits sequenciais, Pr 6.30 a Pr 6.34, não tem efeito e o jog é desativado.
1.15 Seletor pré-configurado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0a9
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Valor do Pr 1.15 Pr 1.50
0 Selecionado pela entrada do terminal*
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
8 8
9 Selecionado pelo temporizador**
*Pr 1.45 para Pr 1.47 pode ser controlado por entradas digitais para definir o valor de Pr 1.50 conforme a seguir:
** As pré-configurações são selecionadas automaticamente por sua vez. Pr 1.16 define o tempo entre cada alteração.
Pr 1.47 Pr 1.46 Pr 1.45 Pr 1.50

0 0 0 1
0 0 1 2
0 1 0 3
0 1 1 4
1 0 0 5
1 0 1 6
1 1 0 7
1 1 1 8

3 x Pré-configurado por Pr 1.50 (Pr 1.21 para Pr 1.28)
4 x Referência do painel de operação (Pr 1.17)
5 x Referência de precisão (Pr 1.18 e Pr 1.19)
1.16 Temporizador seletor de referência pré-configurada

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 a 400.0 s
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 10.0
Taxa de
atualização
Esse parâmetro define o tempo entre as alterações de referência pré-configuradas quando Pr 1.15 está definido para 9. Se Pr 1.48 estiver definido
para 1, então o contador e temporizador predefinidos, são reinicializados e a pré-configuração 1 será selecionada.

1.17 Referência do modo de controle do painel de operação

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo ±SPEED_FREQ_MAX Hz/rpm
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
O conversor pode ser controlado pelo painel de operação se Pr 1.14 estiver configurada para 4. As teclas Stop (Parada) e Run (Executar) são
ativadas automaticamente (a tecla Reverse (Anti-horário) pode opcionalmente ser habilitada com Pr 6.13). A referência de velocidade/frequência é
definida por Pr 1.17. Esse é um parâmetro somente de leitura que só pode ser ajustado no modo de status, pressionando as teclas UP (Acima) ou
Down (Abaixo). Se o modo de controle do painel de operação for selecionado e, em seguida, pressionando as teclas UP (Acima) ou Down (Abaixo)
no modo de status o conversor, exibará automaticamente a referência do painel de operação e se ajustará à direção relevante. Isso pode ser feito se
o conversor estiver desabilitado ou em operação. Se as teclas UP (Acima) ou Down (Abaixo) forem pressionadas, a taxa de alteração de referência
do painel de operação aumentará com o tempo. As unidades usadas para exibir a referência do painel de operação para diferentes modos são
fornecidas abaixo.
Modo Unidade
Malha aberta Hz
Malha fechada rpm
Servo rpm
Consulte também Pr 1.51 na página 41 (Referência do modo de controle do painel de operação energizado).
1.18 Referência de baixa precisão

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
Consulte abaixo.
1.19 Referência de alta precisão

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Malha aberta 0.000 a 0.099 Hz
Faixa
Vetor de malha fechada, Servo 0 a 0.099 rpm
Taxa de
atualização
Malha aberta
A resolução da referência de frequência é restrita a 0.1Hz, a partir de parâmetros normais, mas a resolução pode ser melhorada usando a referência
de precisão. Pr 1.18 define a parte de baixa precisão da referência (positiva ou negativa) com uma resolução de 0,1 Hz e Pr 1.19 define a parte de
alta precisão da referência (sempre positiva) com uma resolução de 0,001Hz. A referência final é dada por Pr 1.18 + Pr 1.19. Assim, Pr 1.19
aumenta as referências positivas afastando-se de zero, e diminui as referências negativas em direção a zero.
Malha fechada
Com a malha aberta uma referência de velocidade de alta resolução pode ser programada, selecionando esses parâmetros. Nesse caso, a
velocidade terá uma resolução de 0,001 rpm.

1.20 Desabilita atualização de precisão de referência

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
Quando este bit está em 0, os parâmetros de referência de precisão são lidos e armazenados na memória interna. Devido à referência de precisão
precisar ser definida em dois parâmetros, esse bit é fornecido para evitar que o conversor leia os parâmetros que a referência está atualizando. Em
vez disso, a unidade utiliza o valor armazenado na memória, impedindo a possibilidade de distorção de dados.
1.21 Referência pré-configurada 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
1.29 Referência de escorregamento 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Vetor de malha fechada e servo DP = 0
Malha aberta 0,0 a 3.000.0 Hz
Faixa
Vetor de malha fechada, Servo 0 a 40.000 rpm
Malha aberta 0.0
Padrão
Vetor de malha fechada, Servo 0
Taxa de
atualização
Consulte abaixo.

1.30 Banda de referência de escorregamento 1

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt VMDP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 1 1 1
Vetor de malha fechada e servo DP = 0
Malha aberta 0,0 a 25.0 Hz
Faixa
Vetor de malha fechada, Servo 0 a 250 rpm
Malha aberta 0.5
Padrão
Taxa de
atualização
Três referências de escorregamento estão disponíveis para impedir a operação contínua a uma velocidade que provoque ressonância mecânica.
Quando um parâmetro de referência de escorregamento é ajustado em 0, o filtro é desativado. Os parâmetros de banda de referência de
escorregamento definem a faixa de frequência ou velocidade, nos dois lados da referência de escorregamento programada, na qual as referências
são rejeitadas. A banda de rejeição real tem, consequentemente, duas vezes o valor programado nestes parâmetros, com os parâmetros de
referência do escorregamento definindo o centro da banda. Quando a referência selecionada está dentro de uma banda o limite inferior desta banda
é passada para as rampas, de tal forma que a referência é sempre menor do que o necessário.
1.35 Referência na zona de rejeição

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Esse parâmetro indica que a referência selecionada está dentro de uma das regiões da frequência de escorregamento, de tal forma que a
velocidade do motor não esteja dentro da velocidade requerida.
1.36 Referência analógica 1

1.37 Referência analógica 2
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Embora a maioria dos parâmetros possam ser controlados por meio de entradas analógicas, esses dois parâmetros são um caso especial em que,
se uma entrada analógica for direcionada a um desses parâmetros, a taxa de scan da entrada analógica é aumentada para 250μs desde que:
1. A referência deve ser obtida através do Pr 1.36 ou Pr 1.37
2. As entradas analógicas devem estar no modo de tensão com deslocamento zero
3. Modo bipolar deve ser utilizado ou modo unipolar com velocidade mínima (Pr 1.07) definida para zero
4. Nenhuma banda de escorregamento é habilitada, isto é, Pr 1.29, Pr 1.31 e Pr 1.33 deve ser zero.
5. O jog e a referência de velocidade de alimentação em sentido horário não deve ser habilitado.
Esses são parâmetros especiais, quando uma quantidade de tipo sem bits usa esses parâmetros como um destino (e não apenas para entradas
analógicas). O escalonamento e a limitação aplicados estão descritos com Pr 1.08 na página 33.
1.38 Porcentagem de corte

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo ±100.00 %
Taxa de
Leitura 4ms
atualização

1.39 Velocidade de alimentação em sentido horário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Malha aberta ±3.000.0 Hz
Faixa
Vetor de malha fechada, Servo ±40.000.0 rpm
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Esse parâmetro indica a referência da velocidade de alimentação em sentido horário quando o controle de posição é usado (consulte a seção
5.15 Menu 13: Controle de posição na página 230).
1.40 Seleciona a velocidade de alimentação em sentido horário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Esse bit indica que o controlador de posição selecionou a velocidade de alimentação em sentido horário como uma referência para o conversor
1.41 Seleciona referência analógica 2

1.42 Seleciona referência pré-configurada
1.43 Seleciona referência do painel de operação
1.44 Seleciona referência de precisão
1.45 Seleciona a referência pré-configurada 1
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Pr 1.41 para Pr 1.44 controla Pr 1.49. A ordem de prioridade é Pr 1.44 (maior), Pr 1.43, Pr 1.42, Pr 1.41 (menor). Se mais de um desses parâmetros
estiver ativo, aquele com prioridade mais alta terá preferência.
Pr 1.41 = 1 força Pr 1.49 = 2 (consulte tabela em Pr 1.14 na página 35 e Pr 1.15 na página 36)
Pr 1.42 = 1 força Pr 1.49 = 3 (sempre seleciona as referências pré-configuradas)
Pr 1.43 = 1 força Pr 1.49 = 4 (sempre seleciona o modo de controle do painel de operação)
Pr 1.44 = 1 força Pr 1.49 = 5 (sempre seleciona a referência de precisão)
Pr 1.45 para Pr 1.47 controla Pr 1.50.
Pr 1.45 controla Pr 1.50 bit 0*
*Consulte a descrição com Pr 1.14 e Pr 1.15 na página 36 para mais informações.
1.48 Flag de reinicialização do temporizador de referência

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
Quando esse flag do temporizador pré-configurado está definida para o modo temporizador pré-configurado automático o (Pr 01.15 = 9) é
reinicializado e a pré-configuração 1 é selecionada. Isso pode ser usado para iniciar uma nova sequência de seleção de referência por um terminal
de entrada programável ou função. Quando esse bit for zero, a seleção de pré-configuração seguirá o temporizador, mesmo quando o conversor
estiver desabilitado.

1.49 Indicador de referência selecionada

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Indica a referência que está sendo utilizada neste momento
1.50 Indicador de referência pré-configurada selecionada

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Indica a referência pré-configurada que está sendo utilizada neste momento
1.51 Referência do modo de controle do painel de operação energizado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
N/A
atualização
Seleciona o valor do modo de controle do painel de operação (Pr 1.17) na energização conforme a seguir:
0 rESEt zero
1 LASt último valor usado antes da desenergização
2 PrS1 Pré-configura 1, Pr 1.21, antes da desenergização

Estrutura de Painel de Parâmetro Formato de descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicadora
parâmetro operação e visor x.00 de parâmetro de parâmetro comunicação serial eletrônica
5.4 Menu 2: Rampas

A frequência de pré-rampa ou referência de velocidade passa pelo bloco de rampa controlado pelo menu 2 antes de ser usado pelo conversor para produzir a
frequência de saída básica (Modos de malha aberta), ou como uma entrada para o controlador de velocidade (modos Vetor de malha fechada ou Servo). O bloco de
rampa inclui: rampas lineares, uma função de rampa S para aceleração e desaceleração em rampa, controle de rampa de desaceleração para impedir elevações na
tensão do barramento CC dentro do conversor, o que poderia provocar uma falha de sobretensão se nenhum resistor de frenagem estiver instalado.
Bits de seleção da taxa de aceleração

Chave
2.34 2.33 2.32

2.32 Terminais Parâmetro Read/write
de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)
0 0 0 Terminais 0.XX Parâmetro Somente

de saída Leitura (RO)
0 0 1
0 1 0
Os parâmetros são mostrados com suas configurações padrão
0 1 1
1 0 0
1 0 1
Seletor da taxa de
1 1 0 aceleração
1 1 1
2.10
Taxa de aceleração 1 ~ 8
2.11 Taxa de aceleração 1
Indicador de referência 1.50

pré-configurada selecionada
Taxa de aceleração
1 2.19
de Jog
2
3
4 Indicador de
1.13
Jog selecionado
5
6
7 Taxa de Aceleração Taxa de Aceleração
8 de Inversão de Avanço
N N
t t
Aceleração
Controle de Rampa
2.03 Retenção da rampa

Referência de
1.03 Selecionar modo
velocidade de 2.04
rampa*
pré-rampa

* Para obter mais informações consulte Pr 2.04 na página 45.

** Para obter mais informações consulte Pr 2.06 na página 46.
Bits de seleção da taxa de desaceleração
2.37 2.36 2.35
Seletor da taxa de
desaceleração
2.20
Taxa de desaceleração
Taxa de desaceleração 1
Indicador de referência
1.50
pré-configurada selecionada
2.29 Taxa de desaceleração

de Jog
Indicador de Jog
1.13
selecionado
Taxa de Desaceleração Taxa de Desaceleração

de Avanço de Inversão
N N
Menu 4 - Controle
t t de corrente (Apenas
Malha Aberta) Habilita Rampa
2.02 (Apenas Malha Fechada)
Desaceleração
_ Rampas sempre habilitadas Referência
Controle de rampa em Malha Fechada pós-rampa
+
2.06 **Habilita Rampa S
2.01
Limite de aceleração da
2.07
Rampa S
2.08 *Tensão de rampa padrão
d/dt 2.38
Torque de compensação
de inércia
(Apenas Malha Fechada)

2.01 Referência pós-rampa

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
2.02 Rampa habilitada

Modos do
Vetor de malha fechada, Servo
conversor
Codificação
1 1 1 1
Codificação RW, Bit, US
Padrão Vetor de malha fechada e Servo 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
2.03 Retenção da rampa

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Se este bit for selecionado, a rampa será mantida. Se a rampa S estiver habilitada a aceleração irá mudar a rampa para zero, fazendo com que a saída da
rampa se curve na direção de uma velocidade constante. Se o conversor requisitar uma parada, a função de retenção da rampa será desabilitada.
2.04 Selecionar modo rampa

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Malha aberta 0a2
Faixa
Vetor de malha fechada, Servo 0a1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Este parâmetro não afeta a rampa de aceleração, e a saída da rampa sempre eleva na taxa de aceleração programada sujeita aos limites de corrente. Em algumas
circunstâncias incomuns no modo de malha aberta (isto é, alimentação altamente indutiva), é possível que o motor alcance uma velocidade baixa no modo de rampa
padrão, mas não pare completamente. Também é possível que, caso o conversor tente parar o motor com uma carga de revisão em qualquer modo, este não pare
quando o modo de rampa padrão ou rampa rápida for usado. Se o conversor estiver no estado de desaceleração a taxa de queda de frequência ou velocidade é
monitorada. Se a taxa não cair por 10 segundos, o conversor força a frequência ou a referência de velocidade para zero. Isso se aplica somente quando o conversor
estiver no estado de desaceleração e não quando a referência for simplesmente definida para zero. Se a referência de frequência ou velocidade for apenas definida
para zero com uma carga de revisão ou carga de inércia muito alta, o conversor pode não desacelerar.
0: Rampa rápida
A Rampa rápida é usada onde a desaceleração segue a taxa de desaceleração programada sujeita aos limites de corrente.
1: Rampa padrão
A Rampa padrão é usada durante a desaceleração se a tensão aumentar para o nível de rampa padrão (Pr 2.08). Isso faz com que um controlador opere a
saída da qual altera a corrente de carga requerida no motor. Conforme o controlador regula a tensão do barramento CC, a desaceleração do motor aumenta
conforme a velocidade se aproxima de zero. Quando a taxa de desaceleração do motor alcança a taxa de desaceleração programada, o controlador para de
operar e o conversor continua a desacelerar na taxa programada. Se a tensão de rampa padrão (Pr 2.08) for configurada com um nível inferior nominal do
barramento CC, o conversor não irá desacelerar o motor, mas entrará em parada por rampa até inércia. A saída do controlador da rampa (quando ativo) é
uma demanda de corrente que é alimentada para a frequência alterando o controlador de corrente (modo Malha aberta) ou a corrente produtora de torque do
controlador (modos Vetor de Malha fechada ou Servo). O ganho desses controladores pode ser modificado com Pr 4.13 e Pr 4.14.

Controlador
operacional
Tensão no barramento CC
Velocidade do motor
Taxa de
desaceleração
programada
2: Rampa padrão com auxílio de tensão do motor

Esse modo é equivalente ao modo normal de rampa padrão exceto que a tensão do motor é auxiliada em 20%. Isso aumenta as perdas no motor
provocando uma desaceleração maior.
2.06 Rampa S habilitada

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Servo
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
A configuração deste parâmetro ativa a função da rampa S. A rampa S é desabilitada durante a desaceleração quando o controlador da tensão da
rampa padrão está ativo. Quando o motor é acelerado novamente, depois de desacelerar a rampa padrão, a aceleração da rampa usada pela
função da rampa S é reconfigurado para zero.
2.07 Limite de aceleração da rampa S

Modos do
conversor
Vetor de Malha fechada e Servo DP = 3
Malha aberta 0.0 a 300.0 s2/100Hz
Faixa
Vetor de Malha fechada e Servo 0.000 a 100.000 s2/1.000rpm
Malha aberta 3.1
Padrão Vetor de malha fechada 1.500
Servo 0.030
Taxa de
atualização
Este parâmetro define a taxa máxima de mudança de aceleração/desaceleração. Se a rampa S for desabilitada, (Pr 2.06 = 0) uma rampa linear é
usada, e o tempo em segundos para a rampa de saída alterar por frequência ( Δ f*) ou velocidade (Δ w*) é dado por:
Frequência (modo Malha aberta)
TRampa = Δf* x A / 100
onde A é a taxa da rampa selecionada em s / 100Hz
Velocidade (Vetor de malha fechada e servo)

TRampa = Δw* x A / 100
Onde A é a taxa da rampa selecionada em s / 1000rpm

Se a rampa S estiver habilitada (Pr 2.06 = 1) o tempo de rampa é estendido conforme é mostrado no diagrama abaixo.

Velocidade Requerida
Aceleração
Velocidade Real
Taxa de rampa
programada
Taxa de
aceleração
da rampa S
T/2 T/2 T/2 T/2 t

T T
O tempo em segundos para a rampa de saída alterar por frequência (Δf*) ou velocidade (Δw*) é fornecido abaixo. Dois casos são dados porque o
tempo total de rampa deverá ser calculado com uma equação diferente, dependendo se a aceleração é capaz de alcançar ou não a taxa de rampa
selecionada (A). Se a mudança exigida for pequena, a taxa de rampa selecionada não foi alcançada e a rampa não inclui a região de rampa linear
central. Se a mudança exigida for maior, a rampa incluirá a região linear central conforme mostrado no diagrama acima.
Frequência (modo Malha aberta)

Δf*linear = 100 x J / A2
onde:
A é a taxa de rampa selecionada em s / 100Hz
J é parâmetro Pr 2.07, o limite de aceleração de rampa S em s2 / 100Hz
Se a mudança exigida for menor que Δf*linear, então TRamp1 deve ser usado, mas se a mudança de velocidade for maior ou igual a Δf*linear TRamp2
deve ser usado.
TRamp1 = 2 √ (Δf* x J / 100)

TRamp2 = (Δf* x A / 100) + (J / A)
Velocidade (Vetor de malha fechada e servo)
Δw*linear = 1000 x J / A2
onde:
A é a taxa de rampa selecionada em s / 1000rpm
J é parâmetro Pr 2.07, o limite de aceleração de rampa S em s2 / 1000rpm
Se a mudança exigida for menor que Δw*linear, então TRamp1 deve ser usado, mas se a mudança de velocidade for maior ou igual a Δw*linear TRamp1
deve ser usado.
TRamp1 = 2 √ (Δw* x J / 1000)

TRamp2 = (Δw* x A / 1000) + (J / A)
Os valores padrão para a taxa de rampa e limite de aceleração de rampa S foram escolhidos de forma que, conforme a velocidade máxima padrão, as partes
curvas da rampa S sejam 25% da rampa original, se a rampa S estiver habilitada. Portanto, o tempo de rampa é aumentado em um fator de 1.5.
2.08 Tensão de rampa padrão

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa 0 a DC_VOLTAGE_SET_MAX V
Servo
Conversor de 200V nominais: 375
Conversor de 400V nominais: EUR: 750 /
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo USA: 775
Conversor de 690V nominais: 1,075
Taxa de
atualização
Esta tensão é usada como nível de controle para o modo de rampa padrão. Se esse parâmetro for configurado com um valor muito baixo, a máquina
entrará em parada por rampa até inércia e se tem uma configuração muito alta e um resistor de frenagem não estiver sendo usado, o conversor
pode fornecer uma falha OU. O nível mínimo deverá ser maior do que a tensão produzida no barramento CC, através da maior tensão de
alimentação. Normalmente a tensão do barramento CC terá aproximadamente a tensão da linha de alimentação RMS x √2.

2.10 Seletor da taxa de aceleração

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
A taxa de aceleração é selecionada da seguinte maneira:
0 Seleção da taxa de rampa pela entrada do terminal
1-8 Taxa de rampa definida por um número de parâmetro, isto é, 1 = Pr 2.11, 2 = Pr 2.12, etc.
9 Seleção da taxa de rampa pelo parâmetro Pr 1.50.
Quando o parâmetro Pr 2.10 é configurado para 0, a taxa de aceleração de rampa depende da condição dos bits Pr 2.32 a Pr 2.34. Estes bits são
usados para controle, através de entradas digitais, de forma que as taxas de rampa possam ser selecionadas através de um controle externo. A taxa
de rampa selecionada depende do código binário gerado por estes bits, como se segue:
Pr 2.34 Pr 2.33 Pr 2.32 Rampa definida por
0 0 0 Pr 2.11
0 0 1 Pr 2.12
0 1 0 Pr 2.13
0 1 1 Pr 2.14
1 0 0 Pr 2.15
1 0 1 Pr 2.16
1 1 0 Pr 2.17
1 1 1 Pr 2.18
Quando Pr 2.10 é configurado para 9, a taxa de aceleração apropriada é automaticamente selecionada, dependendo do valor de Pr 1.50, e assim a
taxa de aceleração pode ser programada para operar em cada referência. Uma vez que a taxa de rampa tenha sido selecionada com a nova
referência, a aceleração se aplica na direção da pré-configuração selecionada se o motor precisar acelerar para alcançar o valor pré-configurado.

Modos do
conversor
Malha aberta 0.0 a 3.200.0 s/100Hz
Faixa
Vetor de malha fechada, Servo 0.000 a 3.200.000 s/1000rpm
Malha aberta 5.0
Servo 0.200
Parâmetros do
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo Pr 21.04 apenas para o parâmetro Pr 2.11
segundo motor
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Vetor de Malha fechada e Servo
Caso seja selecionada uma taxa de aceleração onde o parâmetro estiver definido para 0.000, a rampa de aceleração será desabilitada e a
referência mudará instantaneamente para seu novo valor durante a aceleração.
Malha aberta
Caso seja selecionada uma taxa de aceleração ou desaceleração onde o parâmetro estiver definido para 0.0 no modo de malha aberta, as rampas
são desabilitadas (tanto para aceleração quanto para desaceleração). Isso desabilita o controlador de tensão, usado para a rampa padrão e
funcionamento sustentado por perda de alimentação, e os limites de corrente com base na frequência.

2.19 Taxa de aceleração de Jog

Modos do
conversor
Malha aberta 0.0 a 3200.0 s/100Hz
Faixa
Vetor de malha fechada e Servo 0.000 a 3200.000 s/1000rpm
Malha aberta 0.2
Padrão
Vetor de malha fechada, Servo 0.000
Taxa de
atualização
A taxa de aceleração de Jog somente é usada em acelerações na direção da referência de Jog e quando esta referência é alterada.
2.20 Seletor da taxa de desaceleração

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0a9
Servo
Padrão 0
Servo
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
A taxa de aceleração é selecionada da seguinte maneira:

0 Seleção da taxa de rampa pela entrada do terminal
1-8 Taxa de rampa definida por um número de parâmetro, isto é, 1 = Pr 2.21, 2 = Pr 2.22, etc.
9 Seleção da taxa de rampa pelo parâmetro Pr 1.50.
Quando Pr 2.20 é configurado para 0, a taxa de desaceleração de rampa depende da condição dos bits Pr 2.35 a Pr 2.37. Estes bits são usados
para controle, através de entradas digitais, de forma que as taxas de rampa possam ser selecionadas através de um controle externo. A taxa de
rampa selecionada depende do código binário gerado por estes bits, como se segue:
Rampa definida
02.37 02.36 02.35
por
0 0 0 Pr 2.21
0 0 1 Pr 2.22
0 1 0 Pr 2.23
0 1 1 Pr 2.24
1 0 0 Pr 2.25
1 0 1 Pr 2.26
1 1 0 Pr 2.27
1 1 1 Pr 2.28
Quando Pr 2.20 é configurado para 9, a taxa de desaceleração apropriada é automaticamente selecionada, dependendo do valor de Pr 1.50, e
assim uma taxa de desaceleração pode ser programada para operar com cada referência. Uma vez que a taxa de rampa tenha sido selecionada
com a nova referência, a desaceleração se aplica na direção da pré-configuração selecionada se o motor precisar desacelerar para alcançar o valor
pré-configurado.

2.21 Taxa de desaceleração 1

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt DPVM ND RA NC NV PT US RW BU PS
Faixa
Vetor de malha fechada, Servo 0.000 a 3.200.000 s/1000rpm
Malha aberta 10.0
Servo 0.200
Parâmetros do
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo Pr 21.05 apenas para o parâmetro Pr 2.21
segundo motor
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Vetor de Malha fechada e Servo
Caso seja selecionada uma taxa de desaceleração onde o parâmetro estiver definido para 0.000, a rampa de desaceleração será desabilitada e a
referência mudará instantaneamente para seu novo valor durante a desaceleração.
Malha aberta
Caso seja selecionada uma taxa de aceleração ou desaceleração onde o parâmetro estiver definido para 0.0 no modo de malha aberta, as rampas
são desabilitadas (tanto para aceleração quanto para desaceleração). Isso desabilita o controlador de tensão, usado para a rampa padrão e
funcionamento sustentado por perda de alimentação, e os limites de corrente com base na frequência.
2.29 Taxa de desaceleração de Jog

Modos do
conversor
Faixa
Vetor de Malha fechada e Servo 0.000 a 3.200.000 s/1000rpm
Malha aberta 0.2
Padrão
Vetor de malha fechada, Servo 0.000
Taxa de
atualização
A taxa de desaceleração de Jog somente é usada quando o conversor está alterando sua velocidade devido a uma mudança na referência de Jog
ou para interromper esta referência. Ela não é usada para mudar da condição de Jog para a condição de funcionamento. Isto impede que as rampas
rápidas normalmente usadas com o Jog sejam usadas quando se alterna entre em funcionamento e Jog.
2.32 Aceleração selecionada de bit 0

2.35 Desaceleração selecionada de bit 0
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Estes bits são fornecidos para controle através de terminais de entrada lógica para a seleção de rampa externa (consulte Pr 2.10 e Pr 2.20).

2.38 Toque de compensação de inércia

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo ±1,000.0 %
Taxa de
gravação 4ms
atualização
O motor e a carga de inércia (Pr 3.18), o torque do motor por ampères (Pr 5.32) e a taxa de mudança da saída de rampa (Pr 2.01) são usados para
produzir uma alimentação de avanço de torque que deve acelerar ou desacelerar a carga na taxa exigida. Esse valor pode ser usando como um
termos de alimentação de avanço que é adicionado à saída do controlador de velocidade se Pr 4.22 estiver definido para um. Pr 2.38 mostra o valor
de torque com porcentagem da corrente nominal ativa.

5.5 Menu 3: Frequência do slave, realimentação de velocidade, controle de velocidade e

operação do Regen (Regeneração)
O Menu 3 está relacionado a diferentes funções que dependem do modo do conversor selecionado, conforme mostrado na tabela abaixo. Os menus
para determinados modos são bem diferentes e, portanto, o menu completo é abordado em diferentes seções. A Malha aberta difere-se do vetor de
Malha fechada e Servo, exceto que ela compartilha um bloco comum de parâmetros para o encoder do conversor. Os parâmetros do encoder do
conversor são descritos somente na seção "Vetor de Malha fechada e Servo".
Seção modo do conversor Funções do Menu 3
Escalonamento de frequência
Malha aberta Detectores “zero speed” (velocidade zero) e
“at speed” (em velocidade)
Realimentação de velocidade, controlador de
velocidade
Vetor de Malha fechada e
Detectores “zero speed” (velocidade zero) e
Servo
“at speed” (em velocidade) e de velocidade
excessiva, encoder do conversor
Controle de regeneração e funções de
Regen (Regeneração)
monitoramento
Frequência/Velocidade precisão e resolução

Resolução de referência digital
Quando for usada uma frequência/velocidade predefinida, a resolução de referência será 0.1Hz ou 0.1rpm. Melhores resoluções poderão ser obtidas
com uso da referência de precisão (0.001Hz ou 0.001rpm).
Resolução de referência analógica
Nos modos de Malha aberta, a referência de frequência controlada por uma entrada analógica tem uma resolução máxima de 12-bits mais sinal,
mas esse valor será reduzido se o tempo de filtro da janela para esse controlador de entrada por Pr 7.26 for reduzido abaixo do valor padrão de
4.0ms. A resolução da referência de frequência das entradas analógicas 2 ou 3 é 10-bits mais sinal.
Nos modos Vetor de Malha Fechada ou Servo, a resolução da entrada analógica 1 é melhor que 16-bits mais sinal, contanto que a referência de
velocidade seja roteada através de Pr 1.36, Pr 1.37 ou Pr 3.22 no modo de atualização de alta velocidade. A resolução das entradas analógicas 2 ou
3 é 10-bits mais sinal.
Precisão
A frequência absoluta e precisão de velocidade depende da precisão do cristal utilizado com o microprocessador do conversor. A precisão do cristal
é de 100ppm e, dessa forma, a precisão da frequência/velocidade absoluta é de 100ppm (0.01%) da referência, quando uma velocidade pré-
configurada é usada. Se for usada uma entrada analógica, a precisão é ainda limitada pela precisão absoluta e não-linearidade da entrada
analógica.

Menu 3 Estrutura do Painel de Parâmetro Formato da descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicativa
Malha aberta parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
Descrição dos parâmetros: Malha aberta

Figura 5-3 Diagrama lógico de Malha aberta do Menu 3
Destino da referência
do encoder
Qualquer
do conversor
parâmetro
Referência do Escalonamento 3.46 variável não
Velocidade do encoder encoder do da referência do protegido
do conversor conversor encoder do ??.??
conversor
Referência máxima
3.27 3.43 do encoder 3.45 3.44
Conector sub-D
do conversor ??.??
de 15 vias
Filtro do
3.42 encoder Escalonamento
do conversor de frequência habilitada
3.13
Linhas do encoder
A 1 3.34 do conversor por
Numerador da Demanda de
A rotação
2 3.14 proporção de velocidade final
Tipo do encoder 1 gravação
Encoder B 3 3.38 1
do conversor 2048 Denominador
B 4 3.15 3.01
da proporção
3.39 Resistores terminais de gravação 0
Menu 5 -
Compensação
de escorregamento Frequência
Referência do motor
pós-rampa 1
+
5.01
+ 0
Menu 2 2.01
Conector sub-D
Seleciona saída de 15 vias
x2048
3.17
Habilita
3.16 saída de 7 F (A)
0 escalonamento 8 F (A)
de frequência
9 D (B)
x 2048 1 10
Seleciona D (B)
3.18 saída
FeD
Indicador de
Limite de velocidade velocidade em Seleciona
zero zero referência bipolar
3.05 + 1.10
10.03
_
Velocidade
mínima 1
1.07 +0.5Hz + 10.04
0
_
Em ou abaixo do
indicador da velocidade
mínima
+
Falha de velocidade
1.06 +20% _ excessiva (Q.SPd)
Frequência
máxima
Limite inferior de
"At speed" Abaixo o indicador da
(Em velocidade) janela de velocidade at-speed
(em velocidade)
3.06 + Chave
Referência
p
10.05
pré-rampa _ Indicador at-speed
1 _ "em velocidade" Terminais
0.XX Parâmetro Read/write
1.03 de entrada (Ler/Gravar)
+
0 NOR 10.06
3.09
+
10.07
Modo detecta "at speed" 3.07
_
Acima o indicador da Os parâmetros são mostrados com suas configurações padrão
(em velocidade) absoluta janela de velocidade
Limite superior de
"At speed" (Em velocidade) at-speed (em velocidade)

Estrutura do Painel de Parâmetro Formato da descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicativa Menu 3
parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica Malha aberta
3.01 Demanda de escalonamento de frequência

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta ±1000.0 Hz
Taxa de
gravação 4ms
atualização
A demanda de frequência slave é relevante apenas se o conversor estiver operando no modo de escalonamento de frequência, nos outros modos
esse parâmetro é lido como 0.0. O valor mostrado no modo de escalonamento é a frequência de saída fundamental do conversor. O modo de
escalonamento de frequência é usado para travar a frequência fundamental produzida pelo conversor com uma frequência externa aplicada na
entrada principal do encoder do conversor. Isso poderia ser usado, por exemplo, para manter os eixos de duas máquinas sincronizadas em
travamento, alimentando a saída de escalonamento de frequência do conversor master para a entrada do encoder do conversor slave.
Alternativamente, as duas máquinas poderiam ser operadas de modo que os eixos girem com uma proporção exata, isto é, como se os eixos fossem
conectados por engrenagens (consulte Pr 3.14 e Pr 3.15 na página 54).
A fonte do modo de escalonamento de frequência podem ser sinais de quadratura A/B do encoder ou Frequência e Direção. Deve-se tomar cuidado
com esse último para assegurar que o tempo de configuração D (10μs) seja observado ou poderá ocorrer perda de pulsos. A entrada de
escalonamento de frequência deve ser selecionada como F e D ou quadratura para corresponder ao modo de origem. O modo de entrada é
selecionado pelo Pr 3.38 que define o tipo de encoder. O padrão para os conversores de origem e destino é o modo quadratura A/B, diferentemente
dos produtos anteriores, os quais usavam apenas F e D.
O conversor não contará pulsos enquanto estiver desabilitado (esse parâmetro exibirá 0.0), mas manterá travado quando habilitado mesmo se a
direção de rotação inverter. No modo de escalonamento de frequência, os limites de corrente do conversor não ficam ativos, no entanto, o limite de
pico do conversor fica ativo e tentará limitar a corrente do conversor no limite de magnitude, modificando a tensão de saída longe da característica V
para F (Tensão para Frequência) definida. Se forem usadas máquinas sincronizadas e a corrente exigida exceder o limite de magnitude do
conversor, poderá ocorrer escorregamento polar na máquina slave.
3.05 Limite de velocidade zero
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta 0.0 a 20.0 Hz
Padrão Malha aberta 1.0
Taxa de
atualização
Se a referência da rampa (Pr 2.01) está no nível definido por este parâmetro, ou abaixo dele, em qualquer direção o flag de velocidade Zero (Pr 10.03) está
na posição 1, caso contrário, o flag estará na posição 0.
3.06 Limite inferior de "At speed" (Em velocidade)

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta 0.0 a 3.000.0 Hz
Taxa de
atualização
3.07 Limite superior de "At speed" (Em velocidade)

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta 0.0 a 3.000.0 Hz
Taxa de
atualização

Malha aberta parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
3.09 Selecionar “at speed” (em velocidade) absoluta

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão Malha aberta 0
Taxa de
atualização
O flag "At speed" (Em velocidade) (Pr 10.06) é configurada se a referência de pós-rampa (Pr 2.01) estiver dentro dos limites ou da janela "at speed"
(em velocidade). Os FlagsPr 10.07 e Pr 10.05 são configuradas se a referência estiver acima ou abaixo da janela respectivamente.
Se Pr 3.09 = 0 o modo da janela de referência é usado e a condição "at speed" (em velocidade) é verdadeira se
(|Pr 1.03| - Pr 3.06) ≤ |Pr 2.01| ≤ (|Pr 1.03| + Pr 3.07)
(Se o limite inferior for menor que zero e zero for usado como o limite inferior).
Se Pr 3.09 = 1 o modo de janela absoluta é usado e a condição "at speed" (em velocidade) é verdadeira se
Pr 3.06 ≤ |Pr 2.01| ≤ Pr 3.07
O sistema de detecção de velocidade também inclui uma falha de velocidade excessiva no modo de malha aberta. O nível não pode ser definido
pelo usuário, mas o conversor produz uma falha de velocidade excessiva se a frequência final (Pr 5.01) exceder 1,2 x SPEED_FREQ_MAX.
3.13 Habilitar escalonamento de frequência

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
O escalonamento de frequência, conforme descrito no Pr 3.01 é habilitado por esse parâmetro. O escalonamento de frequência pode ser habilitado
ou desabilitado mesmo quando o conversor estiver ativado. A mudança do escalonamento para a operação normal resultará no rampeamento da
frequência de escalonamento para a frequência demandada, seja qual for a taxa de rampa aplicável à operação normal. A mudança da operação
normal para o escalonamento resultará em uma mudança instantânea na frequência de escalonamento. Portanto, a frequência de escalonamento
deve ser similar à frequência demandada antes que a alteração seja efetuada.
3.14 Numerador da proporção de escalonamento

3.15 Denominador da proporção de escalonamento
Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
3 1 1 1
Faixa Malha aberta 0.000 a 1.000
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
A entrada de frequência slave pode ser escalada antes e ela define a demanda de frequência slave (Pr 3.01) usando Pr 3.14 e Pr 3.15. O numerador e o
denominador podem ser ajustados, enquanto o conversor está em operação sem causar saltos angulares. Entretanto, se a alteração na proporção provocar
uma grande mudança na frequência, a corrente transitória poderia ativar o limite de pico ou falhar o conversor. Apesar de Pr 3.15 poder ser definido para
zero, o conversor usa um valor de 0.001 se esse parâmetro for zero.
3.16 Habilitar saída de escalonamento de frequência

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica Malha aberta
3.17 Selecionar saída x2048

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
3.18 Saída de escalonamento de frequência F e D

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
A saída de escalonamento de frequência está no formato de quadratura F e D ou sinais de quadratura A/B (Pr 3.18 = 0 fornece quadratura, Pr 3.18
= 1 fornece F e D). Quando é usado F e D, a frequência de saída é 1 ou 2048 vezes a frequência de saída fundamental do conversor (selecionado
pelo Pr 3.17). Quando são usados sinais de quadratura A/B, a frequência de saída de escalonamento é efetivamente dividida em 2, fornecendo 0.5
ou 1024 vezes a frequência de saída fundamental do conversor. Quando a frequência de saída do conversor muda a direção, sempre há um período
de 250μs, durante o qual nenhum pulso é produzido. Isso assegura que com uma saída F e D, há um tempo de configuração de 250μs para o sinal
de direção antes da ocorrência de um acesso ao sinal de frequência. A saída de escalonamento de frequência opera em até 1000Hz, acima dessa
frequência, as saída podem não ser definidas.
Para mais parâmetros de Malha aberta do Menu 3, consulte Pr 3.27 na página 67.

Malha fechada parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
Descrição dos parâmetros: Vetor de malha fechada e Servo

Figura 5-4 Diagrama lógico de Malha fechada do Menu 3
Referência de
velocidade bruta 3.22
Seletor de
referência de 1 0
velocidade bruta 3.23
Indicador de
referência 1 0
habilitada
1.11
Referência Referência de
pós-rampa + velocidade final
2.01
+ 3.01
Conector sub-D
de 15 vias Realimentação de velocidade
INTERFACE DO ENCODER Filtro do encoder do encoder do conversor
do conversor
Tipo do encoder
3.38 do conversor 3.42 3.27
Seletor de realimentação
Linhas do encoder de velocidade
A 3.34 do conversor por rotação
Encoder 1 3.26
A Desabilita terminação do
2 3.39 encoder do conversor Realimentação das
B
3 configurações dos Módulos
B 3.36
**Tensão na fonte de
de Soluções nos 0
4 alimentação do encoder
Z Menus 15, 16 e 17 Modo Vetor
5 *Ângulo de fase do de malha fechada
Z 3.25 encoder
6 Realimentação de
U 3.24
7 POSIÇÃO DO ENCODER velocidade do 15.03 1
U DO CONVERSOR Módulo de Soluções
8 na abertura 1
V 9 Realimentação de 0
3.50 posição travada
V 10 Realimentação de
W 11 Contador de rotações do
velocidade do 16.03 2
3.28 Módulo de Soluções
W 12 encoder do conversor na abertura 2
1
Realimentação de
Posição do encoder velocidade do 17.03 3
3.29 do conversor Módulo de Soluções
na abertura 3
2
Posição de precisão do Filtro do
3.30 encoder do conversor encoder
Calculador de do conversor
realimentação de
velocidade sensorless
3.42 3
RFC
Referência máxima Destino da referência

3.43 do encoder
do encoder do 3.46
conversor (rpm) do conversor
Qualquer parâmetro
Escalonamento da variável não protegido
referência do encoder
do conversor ??.??
Referência
do encoder 3.45 3.44
do conversor
??.??

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica Malha fehada
Seleção de ganho do
3.16
Ganhos do controlador
de velocidade
Saída do
3.10 (Kp1) controlador
Erro de
velocidade de velocidade
3.11 (Ki1)
+ 3.03
+ 3.04 Menu 4
_ _ 3.13 (Kp2)
3.14 (Ki2)
Ganhos de (Kd2)
(Kd1)
realimentação
diferencial do 3.12 3.15
controlador de
velocidade
Limite de velocidade Indicador de Seleciona referência

zero velocidade em zero bipolar
Realimentação de velocidade
3.05 + 1.10
10.03
_
3.02 Em ou abaixo do indicador
Velocidade da velocidade mínima
mínima
1.07 +5min-1 + 10.04
_
+
Fixação de referência máxima Falha de velocidade excessiva
1.06 +20%
_ (O.SPd)
Limite de velocidade
excessiva
3.08
3.08 >0
Abaixo o indicador da janela
Limite inferior de velocidade at-speed (em velocidade)
Referência de "At speed" 3.06 +
(Em velocidade) 10.05 Acima o indicador da
pré-rampa _ janela de velocidade
_ at-speed (em velocidade)
1.03
+
NOR 10.06
+
3.09 10.07
3.07
_ Indicador da janela de velocidade
Modo detecta "at speed"
(em velocidade) absoluta at-speed (em velocidade)
Limite superior de
"At speed" (Em velocidade) Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)


3.01 Referência de velocidade final

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Isso é a demanda de velocidade final na entrada para o regulador de velocidade formada pela soma da saída da rampa e a referência de velocidade
alta (se a referência de velocidade alta estiver habilitada). Se o conversor estiver desativado, esse parâmetro será 0.0.
3.02 Realimentação de Velocidade
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
A realimentação de velocidade pode ser tirada da porta do encoder do conversor ou de um módulo de realimentação de posição instalado em
qualquer abertura, conforme selecionado pelo Pr 3.26. Pr 3.02 mostra o nível da realimentação de velocidade selecionado para o controlador de
velocidade. O atributo FI é definido para esse parâmetro e, dessa forma, a filtragem de tela fica ativa quando esse parâmetro é visualizado com um
dos painéis de operação do conversor. O valor mantido no parâmetro da unidade (accessível através de comunicação ou um Módulo de Soluções)
não inclui esse filtro, mas é um valor obtido por um período de 16ms corrente para limitar a ondulação vista neste valor de parâmetro. O valor de
realimentação de velocidade inclui ondulação de quantização do encoder dado pela seguinte equação:
Ondulação no Pr 3.02 = 60 / 16ms / (ELPR x 4)
onde ELPR são as linhas do encoder equivalente por rotação, conforme definido abaixo.
Dispositivo de realimentação da posição ELPR
Ab, Ab.Servo Número de linhas por rotação
Fd, Fr, Fd.Servo, Fr.Servo Número de linhas por rotação / 2
SC.Hiper, SC.EnDat, SC, SC.SSI número de ondas senoidais por revolução
Por exemplo, um encoder tipo Ab de 4096 linhas fornece um nível de ondulação de 0.23rpm.
O filtro da janela deslizante de 16ms é sempre aplicado ao valor exibido no Pr 3.02, mas o filtro da janela deslizante não é normalmente aplicado na
realimentação de velocidade real usada pelo controlador de velocidade ou sistema de referência do encoder do conversor (Pr 3.43 a Pr 3.46).O
usuário pode aplicar um filtro na entrada do controlador de velocidade e na entrada do sistema de referência do encoder do conversor, se exigido,
configurando o Pr 3.42 para o tempo do filtro necessário. A ondulação do encoder vista pelo controlador de velocidade é fornecida por:
Ondulação de velocidade do encoder = 60 / Tempo de filtro / (ELPR x 4)
Se Pr 3.42 for definido para zero (sem filtro) a ondulação vista pelo controlador de velocidade e pelo sistema de referência do encoder do conversor
é fornecida por:
Ondulação de velocidade do encoder = 60 / 250μs / (ELPR x 4)
Da porta do Controlador de
Definido por velocidade
encoder do Filtro Pr 3.42
conversor Sistema de referência
do encoder do
conversor
Filtro 16ms Pr 3.02 e Pr 3.27
O diagrama acima mostra a disposição do filtro. Deve ser observado que a mesma filtragem é fornecida na entrada do controlador de velocidade e
para Pr 3.02 quando a realimentação é obtida de um Módulo de Soluções, mas o filtro da janela de comprimento variável é controlado pelo Pr x.19.
Não é recomendável o uso do filtro de realimentação de velocidade a menos que ele seja especificamente exigido para aplicações de alta inércia
com altos ganhos de controlador, ou se um encoder único de sinal de comutação for usado, porque o filtro possui uma função de transferência não-
linear. É preferível usar os filtros de demanda de corrente (consulte Pr 4.12 ou 4.23) já que esses são filtros lineares de primeira ordem que fornecem
filtragem de ruídos gerados tanto pela referência de velocidade quanto pela realimentação de velocidade. Deve ser observado que qualquer
filtragem inclusa na malha de realimentação do controlador de velocidade, na realimentação de velocidade ou na demanda de corrente, introduz um
atraso e limita a largura de banda máxima do controlador para operação estável.
A ondulação de velocidade pode ser um pouco alta, por exemplo, com um encoder de 4096 linhas, a ondulação de velocidade é 14.6rpm, mas isso
não define a resolução da realimentação de velocidade, que é normalmente muito melhor e depende da extensão do período de medição usado
para obter a realimentação. Isso é mostrado na resolução aprimorada do valor acessível em Pr 3.02 que é medido durante 16ms, isto é, uma
resolução de 0.23rpm com um encoder de 4096 linhas. O próprio controlador de velocidade acumula todos os pulsos do encoder e, dessa forma, a
resolução do controlador de velocidade não fica limitada pela realimentação, mas sim pela resolução da referência de velocidade. Se for usado um
encoder SINCOS, a ondulação de velocidade do encoder será reduzida por um fator de 2 ( 2 - INTERPOLATION BITS) Por exemplo, com a informação de
interpolação nominal de 10 bits, a ondulação de velocidade é reduzida por um fator de 256. Isso mostra como um encoder SINCOS pode reduzir o
ruído causado pela quantização do encoder sem qualquer filtragem na realimentação de velocidade ou na demanda de corrente e, dessa forma,
poderão ser usados altos ganhos para fornecer alto desempenho dinâmico e um sistema bastante rígido.

3.03 Erro de velocidade

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
O erro de velocidade é a diferença entre a demanda de velocidade final e a realimentação de velocidade em rpm. Isso não inclui o efeito do termo D
na derivação de realimentação do controlador de velocidade.
3.04 Saída do controlador de velocidade
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo ±TORQUE_PROD_CURRENT_MAX %
Taxa de
gravação 4ms
atualização
A saída do regulador de velocidade é uma demanda de torque dada como uma porcentagem do torque nominal do motor. Isso então é modificado
para considerar as alterações no fluxo do motor se o enfraquecimento de campo estiver ativo e, em seguida, é usado como a referência da corrente
produtora de torque.
3.05 Limite de velocidade zero
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0 a 200 rpm
Padrão Vetor de malha fechada, Servo 5
Taxa de
atualização
Se a realimentação de velocidade (Pr 3.02) estiver no nível definido por este parâmetro, ou abaixo dele, em qualquer direção o flag de velocidade
Zero (Pr 10.03) está na posição 1, caso contrário, o flag estará na posição 0.
3.06 Limite inferior de "At speed" (Em velocidade)
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0 a 40.000 rpm
Taxa de
atualização
3.07 Limite superior de "At speed" (Em velocidade)

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
O flag "At speed" (em velocidade) (Pr 10.06) é configurada se a realimentação de velocidade (Pr 3.02) estiver dentro dos limites ou da janela "at
speed" (em velocidade). Os flags de Pr 10.07 e de Pr 10.05 são configuradas se a referência estiver acima ou abaixo da janela respectivamente.
Se Pr 3.09 = 0 o modo de janela de referência é usado e a condição "at speed" (em velocidade) é verdadeira se
(|Pr 1.03| - Pr 3.06) ≤ |Pr 3.02| ≤ (|Pr 1.03| + Pr 3.07)
(Se o limite inferior for menor que zero e este for usado como o limite inferior).
Se Pr 3.09 = 1 o modo de janela absoluta é usado e a condição "at speed" (em velocidade) é verdadeira se
Pr 3.06 ≤ |Pr 3.02| ≤ Pr 3.07

3.08 Limite de velocidade excessiva

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
Se a realimentação de velocidade (Pr 3.02) exceder esse nível em qualquer direção, uma falha de velocidade excessiva é gerada. Se esse
parâmetro está definido em zero, o limite de velocidade excessiva é automaticamente definido para 1.2 x SPEED_FREQ_MAX.
No modo servo, a velocidade do motor e a tensão do motor pode ser monitorada para detectar se o motor está acelerando de maneira descontrolada
devido ao ângulo de faseamento do motor não ter sido configurado corretamente no Pr 3.25 (Pr 21.20 se o mapeamento do motor 2 estiver
selecionado). Se o limite de velocidade excessiva estiver definido em zero, o monitoramento de erro do ângulo de faseamento está habilitado. Se o
limite de velocidade excessiva estiver definido com qualquer outro valor, esse recurso ficará desabilitado.
3.09 Selecionar “at speed” (em velocidade) absoluta

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
Consulte Pr 3.06 e Pr 3.07 na página 60.
3.10 Ganho proporcional do controlador de velocidade (Kp1)

3.13 Ganho proporcional do controlador de velocidade (Kp2)
Modos do
conversor
Codificação
4 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0.0000 a 6.5535 (1/ rad s-1)
Vetor de malha fechada 0.0300
Padrão
Servo 0.0100
Parâmetros do
Vetor de malha fechada, Servo Pr 21.17
segundo motor
Taxa de
atualização
3.11 Ganho integral do controlador de velocidade (Ki1)

3.14 Ganho integral do controlador de velocidade (Ki2)
Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0.00 a 655.35 s/rad s-1
Padrão
Servo 1.00
Parâmetros do
segundo motor
Taxa de
atualização

3.12 Ganho de realimentação diferencial do controlador de velocidade (Kd1)

3.15 Ganho de realimentação diferencial do controlador de velocidade (Kd2)
Modos do
conversor
Codificação
5 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0.00000 a 0.65535 s-1/rad s-1
Padrão Vetor de malha fechada, Servo 0.00000
Parâmetros do
segundo motor
Taxa de
atualização
3.16 Seleção de ganho do controlador de velocidade

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
O diagrama a seguir mostra uma representação generalizada do controlador de velocidade. O controlador inclui termos de alimentação de avanço
proporcional (Kp) e integral (Ki), além de um termo de realimentação diferencial (Kd). O conversor mantém dois conjuntos desses ganhos e um dos
conjuntos pode ser selecionado pelo controlador de velocidade com o Pr 3.16. Se Pr 3.16 = 0, serão usados os ganhos Kp1, Ki1 e Kd1, se Pr 3.16 = 1,
serão usados os ganhos Kp2, Ki2 e Kd2. Pr 3.16 pode ser alterado quando o conversor está habilitado ou desabilitado.
Seleção de referência Kp Referência

de velocidade + de torque
(wr*) + (Te*)
- Ki +
Realimentação
+ de velocidade
(wr)
+
Kd
Ganho proporcional (Kp)

Se Kp tiver um valor e Ki for definido para zero, o controlador terá apenas um termo proporcional e é preciso que haja um erro de velocidade para produzir
uma referência de torque. Portanto, conforme a carga do motor aumenta, existirá uma diferença entre a referência e as velocidades reais. Esse efeito,
chamado de regulagem, depende do nível do ganho proporcional, ou seja, quanto maior for o ganho, menor será o erro de velocidade para uma determinada
carga. Se o ganho proporcional for muito alto, o ruído acústico produzido pela quantização da realimentação de velocidade (com uso de encoders digitais,
resolvedores, etc.) ficará inaceitável, ou o limite de estabilidade da malha fechada é alcançado (usando encoders SINCOS).
Ganho integral (Ki)
O ganho integral é fornecido para evitar a regulagem de velocidade. O erro é acumulado por um período de tempo e depois é usado para produzir a
demanda de torque necessária sem qualquer erro de velocidade. Aumentar o ganho integral reduz o tempo levado para que a velocidade atinja o nível
correto e aumente a rigidez do sistema, isto é, isso reduz o deslocamento posicional produzido pela aplicação de um torque de carga no motor. Infelizmente,
o aumento do ganho integral também reduz o amortecimento do sistema, provocando a ultrapassagem do limite após um transitório. Para um determinado
ganho integral, o amortecimento pode ser aprimorado aumentando-se o ganho proporcional. Deve-se chegar a um consenso de que a resposta do sistema,
rigidez e amortecimento são todos adequados para a aplicação. O termo integral é implementado na forma de ∑(Ki x erro), e assim o ganho integral pode ser
alterado quando o controlador estiver ativo sem causar transientes de grande demanda de torque.
Ganho diferencial (Kd)
O ganho diferencial é fornecido na realimentação do controlador de velocidade para proporcionar amortecimento adicional. O termo diferencial é
implementado de modo a não apresentar ruído excessivo normalmente associado a esse tipo de função. O aumento do termo diferencial reduz a
ultrapassagem produzida pelo baixo amortecimento, no entanto, para a maioria das aplicações, os ganhos proporcionais e integrais sozinhos são suficientes.
Deve ser observado que o termo diferencial é limitado internamente de modo que fica ineficiente se a velocidade em rpm x Kd x Ki for maior que 170.

Para analisar o desempenho do controlador de velocidade, será representado como um modelo de s-domain (domínio s), conforme mostrado abaixo.
Kp w(s)
w*(s) + rads-1
-1
rads + Kc Kt L(s)
_
_ +
Ki 1/s
Ki.Kd
Controlador de velocidade
Onde:
Kc é a conversão entre a saída do controlador de velocidade e a corrente produtora de torque. Um valor de unidade na saída do controlador de velocidade
fornece uma corrente produtora de torque igual a Kc. O conversor compensa automaticamente a corrente produtora de torque para variações de fluxo no
enfraquecimento de campo e, com isso, pode ser presumido que Kc tem um valor constante, mesmo no enfraquecimento de campo. Consulte o menu 4 para
obter o valor de Kc de cada tamanho de conversor.
Kt é a constante de torque do motor (isto é, torque em Nm por ampère de corrente produtora de torque). Esse valor é normalmente disponibilizado para um
motor servo através do fabricante, entretanto, para motores de indução, o valor deve ser calculado a partir de
Kt = Torque nominal do motor / Corrente produtora de torque nominal do motor
= Torque nominal do motor / √(Corrente nominal do motor2 - Sem corrente de carga2)
L(s) é a função de transferência da carga.
O sistema s-domain (domínio s) pode ser utilizado para determinar o desempenho dos sistemas com uma largura de banda relativamente baixa. No entanto,
o sistema de conversor normal inclui atrasos não ideais por causa da resposta do controlador de torque e atrasos de controle e de velocidade de medição.
Esses atrasos, que podem ser aproximados com um atraso de transporte de ganho de unidade único (Tatraso) como mostrado abaixo, devem ser levados em
conta para obtenção de resultados mais precisos.
w*(s) + +
Kp+Ki/s Kc.Kt L(s) w(s)
_
_
Ki.Kd
Tatraso
Os ganhos do controlador de velocidade utilizados em produtos Unidrive mais antigos estava em unidades conversoras internas. A conversão entre as
unidades internas anteriores e as unidades SI usadas neste produto é apresentada na tabela abaixo.
Ganho Conversão de unidades internas anteriores para novas unidades SI
Kp Kp_old / 17103
Ki Ki_old / 94.41
Kd Kd_old / 46376
3.17 Método de configuração do controlador de velocidade

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0a3
Taxa de
Leitura do histórico (1s)
atualização
O usuário pode inserir ganhos no controlador de velocidade exigido em Pr 3.10 a Pr 3.15. Entretanto, se a carga for predominantemente, uma inércia e
torque constantes, o conversor pode calcular os ganhos de Kp e Ki, desde que o valor do motor mais a inércia de carga (Pr 3.18) e o torque do motor por
ampère (Pr 5.32) sejam corretamente configurados. Os valores de ganho são calculados para fornecer um ângulo de concordância necessário ou largura de
banda exigida. Os valores calculados para Kp e Ki são gravados em Pr 3.10 e Pr 3.11 uma vez por segundo quando um destes métodos de configuração for
selecionado (isto é, Pr 3.17 = 1 ou 2). Os valores são calculados a partir de um modelo linear assumindo uma carga de inércia pura, não incluindo atrasos
indesejados nos controladores de velocidade e de corrente. Os ganhos de Kd não são afetados. Se Pr 3.17 for definido para 3, a configuração de ganho
automática não está ativa, mas Kp é auxiliado por um fator de 16.

0: configuração do usuário
Com o valor padrão, o usuário deve entrar com os ganhos do controlador de velocidade necessários.
1: Configuração de largura de banda
Caso seja necessária a configuração com base em largura de banda, os parâmetros a seguir devem ser ajustados corretamente: Pr 3.20 = largura de banda
exigida, Pr 3.21 = fator de amortecimento exigido, Pr 3.18 = motor + inércia da carga (é possível medir a inércia de carga como parte do auto-tuning
(processo de reconhecimento), consulte Pr 5.12 na página 117), Pr 5.32 = torque do motor por ampère.
Ki = J / (Kc x Kt) x (2π x Bandwidth / Kbw)2 = Pr 3.18 / (Kc x Pr 5.32) x (2π x Pr 3.20 / Kbw)2
Onde: Kbw = √[ (2ξ2 + 1) +√((2ξ2 + 1)2 + 1) ]
Kp = 2 ξ √ [(Ki x J) / (Kc x Kt)] = 2 ξ √ [(Pr 3.11 x Pr 3.18) / (Kc x Pr 5.32)]
2: Configuração do ângulo de concordância
Caso seja necessária configuração com base em ângulo de concordância, os parâmetros a seguir devem ser ajustados corretamente: Pr 3.19 = ângulo de
concordância exigido, Pr 3.21 = fator de amortecimento exigido, Pr 3.18 = motor + inércia da carga (é possível medir a inércia de carga como parte do auto-
tuning (processo de reconhecimento), consulte Pr 5.12 na página 117), Pr 5.32 = torque do motor por ampère.
Ki = 1 / Ângulo de concordância (rad s-1)
Kp = 2 ξ √ [(Ki x J) / (Kc x Kt)] = 2 ξ √ [(Pr 3.11 x Pr 3.18) / (Kc x Pr 5.32)]
3: Tempos de ganho de Kp x 16
Se esse parâmetro estiver configurado para 3, o ganho de Kp (de qualquer origem) será multiplicado por 16. Isso é destinado ao auxílio de faixa de Kp para
aplicações com inércia muito alta. Deve ser observado que se forem usados altos valores de Kp, é bem provável que a saída do controlador de velocidade
precise ser filtrada (consulte Pr 4.12) ou a realimentação de velocidade precisará ser filtrada (consulte Pr 3.42). Se a realimentação não for filtrada, é
possível que a saída do controlador de velocidade será uma onda quadrada que se modifica entre os limites de corrente, provocando mau funcionamento do
sistema de saturação de termo integral.
3.18 Inércia de carga e motor

Modos do
conversor
Codificação
5 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0.00000 a 90.00000 kg m2
Taxa de
atualização
O inércia de carga e motor representa a inércia total acionada pelo motor. Isso é usado para configurar os ganhos do controlador de velocidade
(consulte Pr 3.13 on page 60) e para fornecer alimentação de avanço de torque durante a aceleração, quando necessário. (consulte Pr 4.11 na
página 100) (É possível medir a inércia como parte do auto-tune (processo de reconhecimento), consulte Pr 5.12 na página 117.
3.19 Ângulo de concordância

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0.0 a 359.9 °mecânico
Taxa de
atualização
O ângulo de concordância é necessário quando o deslocamento angular do conversor fornece uma corrente produtora de torque equivalente ao
escalonamento de corrente (Kc) sem enfraquecimento de campo.
3.20 Largura de banda

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0 a 255 Hz
Padrão Vetor de malha fechada, Servo 10 Hz
Taxa de
atualização
A largura de banda é definida como o ponto teórico 3dB da característica de ganho de malha fechada do controlador de velocidade como um sistema
secundário. Nesse ponto, a troca de fase é de aproximadamente 60°. Esse parâmetro é usado para definir a largura de banda usada para configurar
automaticamente os parâmetros de ganho de malha de velocidade quando Pr 3.17 = 1.

3.21 Fator de amortecimento

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0.0 a 10.0
Taxa de
atualização
Este é o fator de amortecimento relacionado à resposta do sistema a um torque transitório, portanto, se o fator de amortecimento é unitário, a resposta a um
torque transitório de carga é criticamente amortecido. A resposta a etapa do controlador de velocidade oferece aproximadamente uma ultrapassagem de
10% com fator de amortecimento unitário. Esse parâmetro é usado para definir o fator de amortecimento usado para configurar automaticamente os
parâmetros de ganho de malha de velocidade quando Pr 3.17 = 1.
.0
3.22 Referência de alta velocidade

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
VM DP ND RA NC NV PT
US RW BU PS
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo ±SPEED_FREQ_MAX rpm
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
3.23 Seletor de referência de alta velocidade

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
A referência de velocidade alta é um valor de referência que não é passado para o sistema de rampa (Menu 2). Ele é somado à referência da velocidade
normal pós-rampa. Seu valor pode ser gravado do painel de operação, pelas portas de comunicação serial, a partir de uma entrada analógica ou de uma
entrada do encoder. Esse parâmetro também pode ser usado pelo controlador de posição (Menu 13) de acordo com a entrada de referência de velocidade.
A referência da velocidade alta é selecionada quando Pr 3.23 = 1.
3.24 Modo Vetor de malha fechada

Modos do
Vetor de malha fechada
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada 0a3
Padrão Vetor de malha fechada 0
Taxa de
atualização
0: Modo Vetor de malha fechada com realimentação de posição
O conversor usa o algoritmo de vetor de malha fechada com a realimentação de posição selecionada.
1: Modo RFC - Modo vetor de malha fechada sem realimentação de posição
O conversor usa o algoritmo de vetor de malha fechada e desvia a realimentação de posição internamente.
2: Modo Vetor de malha fechada sem limite de velocidade máxima
3:Modo RFC - Modo Vetor de malha fechada sem realimentação de posição sem limite de velocidade máxima
Em algumas aplicações usando o controle de vetor de malha fechada, a velocidade máxima do sistema fica acima da velocidade na qual a frequência de realimentação
do encoder é muito alta para ser usada pelo conversor. Para esses tipos de aplicações, Pr 3.24 deve ser definido para 2 para operação de baixa velocidade e 3 para
operação de alta velocidade. Deve se observar que o conversor não verifica mais se a frequência máxima do encoder não pode ser excedida no controle do vetor de
malha fechada e, por esse motivo, o usuário deve assegurar que Pr 3.24 esteja definido para 3 antes que o limite de frequência do encoder seja alcançado.
Se as linhas por rotação do encoder do conversor (Pr 3.34) forem definidas com um valor que não seja uma potência de 2 e o tipo de encoder do conversor (Pr 3.38) for
usado para selecionar qualquer tipo de encoder SINCOS, esse parâmetro é forçado para zero. Isso ocorre porque o tempo extra de processamento necessário para
suportar o dispositivo de realimentação pode não permitir o tempo suficiente para algoritmo do vetor de malha fechada sem realimentação de posição ser executado.
Deve se observar que se o algoritmo sem realimentação de posição estiver ativo, a taxa de amostragem para operação de 6 e 12kHz será reduzida de 12kHz para 6kHz.
Além disso, a operação em 4kHz, 8kHz ou 16kHz não será possível e se essas frequências forem selecionadas, a frequência de comutação real será rebaixada para a
próxima frequência inferior. Pr 5.37 exibe a frequência de comutação real sendo usada.

Quando for usado o modo de vetor de malha fechada sem realimentação de posição, um filtro será automaticamente incluído com constante de tempo de
4ms na realimentação de velocidade, conforme for necessário para a operação correta do sistema. Isso reduzirá a largura de banda possível do controlador
de velocidade comparado com a largura de banda possível quando a realimentação de posição estiver em uso. Particularmente quando operando acima da
velocidade nominal, será necessário incluir mais filtragens (Pr 4.12 definido para um valor entre 1.0 e 5.0ms) para realizar uma operação estável.
3.25 Ângulo de fase do encoder

Modos do
Servo
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Servo 0.0 a 359.9 ° elétrica
Parâmetros do
Servo Pr 21.20
segundo motor
Taxa de
atualização
O ângulo de fase entre o fluxo do rotor em um motor servo e a posição do encoder é necessário para que o motor funcione corretamente. Se o ângulo de
fase for conhecido, ele pode ser configurado neste parâmetro pelo usuário. Alternativamente, o conversor pode automaticamente medir o ângulo de fase
realizando um teste de faseamento (consulte o Pr 5.12 na página 117). Quando o teste for concluído, o novo valor será gravado para esse parâmetro. O
ângulo de fase do encoder pode ser modificado a qualquer momento e entra em vigor imediatamente. Esse parâmetro tem um valor padrão de fábrica de
0.0, mas não é afetado quando os padrões são carregados pelo usuário.
O alinhamento necessário para o ângulo de fase zero do encoder (isto é, Pr 3.25 = 0.0) é mostrado abaixo para diferentes dispositivos de realimentação. A
rotação de avanço do motor é gerada quando Vu carrega Vv carrega Vw. Apesar de não ser essencial, a rotação de avanço de um motor é geralmente
definida como sentido horário ao observar o motor na extremidade do eixo. Quando o motor está girando no sentido horário, a velocidade do motor é
mostrada como positiva e a posição aumenta.
Encoder com sinais de comutação (Ab.Servo, Fd.Servo, Fr.Servo)
O alinhamento necessário entre as tensões de motor sem carga e os sinais de comutação para Pr 3.25 = 0 é mostrado no seguinte diagrama abaixo:
Deve se observar que se o encoder for avançado (isto é, os sinais UVW são movidos para a direita respeitando as tensões) o ângulo de faseamento em
Pr 3.25 é aumentado de zero. Se o encoder for retardado, o ângulo de faseamento será alterado para 359.9° e, em seguida, reduzido para zero.
Vu Vv Vw
Sem carga de
tensão de fase
Vuv Vvw Vwu
Sem carga na
tensão de linha
180o 240o 300o 0o 60o 120o 180o Ângulo encoder

32768 43691 54613 0 10923 21845 32768
U Sinais de comunicação
do encoder (alta = U>U)
Alinhamento do encoder para ângulo de fase do encoder zero

O encoder pode ser alinhado estaticamente conectando-se o motor a uma fonte de alimentação CC, conforme mostrado:
V W
_
O motor se moverá para um número de posições definidas pelo número dos pares de polos do motor (isto é, 3 posições para um motor de seis polos, etc.).
O encoder deve ser ajustado de modo que o sinal de comutação U seja alto, W baixo e V fique alternando entre uma dessas posições.
Qualquer outro dispositivo de realimentação
O alinhamento exigido entre as tensões de motor sem carga e os sinais de comutação para Pr 3.25 = 0 é mostrado no diagrama abaixo para um motor de 2
ou 4 polos. Para número de polos maiores, 0° ainda deverá ser alinhado como mostrado, mas um ciclo elétrico mostrado corresponde a 360°/ (Número de
polos / 2). O encoder pode ser alinhado estaticamente conectando o motor a uma fonte de alimentação CC, conforme já mostrado. O motor se moverá para
um número de posições definidas pelo número dos pares de polos do motor (isto é, 3 posições para um motor de seis polos, etc.). O encoder deve ser
ajustado de modo que a posição exibida pelo conversor seja n x 65536 / (Número de polos / 2), onde n = 0, 1, ... (Número de polos / 2)
Deve se observar que se o encoder for avançado (isto é, o encoder é movido de modo que o ângulo se move para a direita respeitando as tensões) o ângulo
de faseamento em Pr 3.25 é aumentado de zero. Se o encoder for retardado, o ângulo de faseamento será alterado para 359.9° e, em seguida, reduzido
para zero.
3.26 Seletor de realimentação de velocidade

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Parâmetros do
segundo motor
Taxa de
Leitura do histórico (somente tem algum efeito quando o conversor está desabilitado)
atualização
0, drv: Encoder do conversor

A realimentação de posição do encoder conectado ao próprio conversor é usada para desviar a realimentação de velocidade para o controlador de
velocidade e para calcular a posição de fluxo do rotor do motor.
1, Slot1: Módulo de Soluções na abertura 1
A realimentação de posição do Módulo de Soluções na abertura 1 do Módulo de Soluções é usada para desviar a realimentação de velocidade para o
controlador de velocidade e para calcular a posição de fluxo do rotor do motor. Se um Módulo de Soluções de categoria realimentação de posição não
estiver instalado na abertura 1, o conversor gera uma falha EnC9.

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica Todos os modos
Parâmetros comuns para modos de malha aberta e malha fechada

3.27 Realimentação de velocidade do encoder do conversor
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo ±40.000.0 rpm
Taxa de gravação 4ms
atualização
Desde que os parâmetros configurados para o encoder do conversor são corrigidos, esse parâmetro exibe a velocidade do encoder em rpm.
Observe que o valor exibido por esse parâmetro é medido durante um período de 16ms na janela deslizante (da mesma forma como Pr 3.02) e, dessa forma,
a ondulação nesse parâmetro é acessível por meio de comunicações ou por um Módulo de Soluções definido por Pr 3.02. O atributo FI para esse parâmetro
é definido e, dessa forma, a filtragem adicional é aplicada quando esse parâmetro é visualizado com um dos painéis de operação do conversor.
3.28 Contador de rotações do encoder do conversor

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 até 65.535 rotações
atualização
3.29 Posição do encoder do conversor

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 a 65.535 (1/216vos de rotação)
Taxa de
atualização gravação 4ms
3.30 Posição de precisão do encoder do conversor

Modos do
conversor Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 a 65.535 (1/232vos de rotação)
atualização
Esses parâmetros efetivamente fornecem a posição do encoder com resolução de 1/232avos de uma rotação como um número de 48-bits, conforme mostrado abaixo.
47 32 31 16 15 0
Rotações Posição Posição de precisão
Desde que os parâmetros de configuração do encoder estejam corretos, a posição sempre é convertida para unidades de 1/232avos de rotação, mas alguma
partes do valor pode não ser relevantes, dependendo da resolução do dispositivo de realimentação. Por exemplo, um encoder digital de linha 1024 produz
4096 contagens por rotação e, assim, a posição é representada somente pelos bits na área sombreada.
47 32 31 20 19 16 15 0
Quando o encoder gira mais de uma vez, as rotações em Pr 3.28 aumentam ou diminuem na forma de um contador cíclico (roll-over) de dezesseis bits. Se um
dispositivo de realimentação de posição absoluta (com exceção de um encoder com sinais de comutação) for utilizado, a posição é inicializada na energização com a
posição absoluta. Se um encoder absoluto multi-voltas é utilizado no contador de rotações, também é inicializado com as revoluções absolutas durante a energização.
Se um encoder linear é usado, a informação de volta é usada para representar o movimento pelo número de polos definidos pelo Pr 5.11 (ou 21.11 para
mapeamento do motor 2). Portanto, se o número de polos é definido para dois, uma rotação é o movimento por uma inclinação do polo.
3.31 Desabilita reinicialização da posição do marcador do encoder do conversor

Modos do Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização Leitura do histórico

Todos os modos parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
3.32 Flag do marcador do encoder do conversor

conversor
Codificação
1 1 1
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada, 0
Servo
Taxa de
atualização 250gravação μs
Um encoder adicional ou um encoder digital SINCOS sem comunicações podem ter um marcador de canal. Quando esse canal se torna ativo, ele pode ser usado
para redefinir a posição do encoder e definir o flag do marcador (Pr 3.31 = 0), ou apenas para definir a flag do marcador (Pr 3.31 = 1). O flag do marcador é
configurado cada vez que a entrada do marcador se torna ativa, mas não é reinicializado pelo conversor e, dessa forma, isso deverá ser feito pelo usuário.
Se Pr 3.35 está definido para zero, o sistema do marcador funciona de maneira convencional e apenas reinicializa a posição (Pr 3.29 e Pr 3.30) e não torna
(Pr 3.28) em um evento do marcador. Se Pr 3.35 é definido como uma posição inteira (Pr 3.28 para Pr 3.30) são reinicializados em um evento do marcador.
O modo de reinicialização completa permite que o marcador forneça uma forma de registro, onde o evento do marcador define a posição zero.
A função do marcador só funciona quando tipos de encoders Ab, Fd, Fr, SC, Ab.Servo, Fd.Servo, Fr.Servo são selecionados com Pr 3.38.
Bits de voltas do encoder do conversor/Comunicações do encoder linear para

3.33 proporção de onda senoidal
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, 0 a 255
Servo
Padrão 16
Servo
Taxa de Leitura do histórico (somente tem algum efeito quando o conversor está desabilitado)
atualização
Esse parâmetro tem uma função diferente, dependendo do tipo de encoder selecionado com Pr 3.38 e Pr 3.39.
Ab, Fd, Fr, Ab.Servo, Fd.Servo, Fr.Servo, SC
Às vezes, é desejável marcar fora os bits mais importantes do contador de rotações com esses tipos de encoders. Isso não tem de ser feito para o conversor
funcionar corretamente. Se Pr 3.33 é zero o contador de rotações (Pr 3.28) é mantido em zero. Se Pr 3.33 tem qualquer outro valor, ele define o número
máximo do contador de rotações antes que ele seja reinicializado para zero. Por exemplo, se Pr 3.33 = 5, então Pr 3.28 conta até 31 antes de ser
reinicializado. Se Pr 3.33 for maior que 16, o número de voltas de bits é 16 e o Pr 3.28 conta até 65535 antes de ser reinicializado.
SC.Hiper, SC.EnDat, SC.SSI e 03.39 = 1 ou 2 (encoder rotativo)
Pr 3.33 deve conter o número de bits na mensagem de comunicações utilizada para fornecer informação multi-volta. Para um encoder de comunicação de
volta simples, o Pr 3.33 deve ser definido para zero. Assim como configura o número de bits de volta de comunicações, esse parâmetro também configura
uma máscara sobre as voltas exibidas em Pr 3.28 conforme descrito acima. Com encoders SC.Hiper ou SC.EnDat, é possível que esse parâmetro seja
obtido automaticamente do encoder (consulte Pr 3.41). Se Pr 3.33 é maior que 16 o número de bits de voltas é 16.
SC.Hiper, SC.EnDat, SC.SSI e 03.39 = 0 ou 2 (encoder linear)
Quando um encoder linear é selecionado sem máscara, é colocado sobre as informações de voltas exibidas no Pr 3.28 e, dessa forma, esse parâmetro
sempre exibe as informações de voltas como um valor total de 16-bits com um máximo de 65535. Encoders lineares SINCOS com comunicações são
normalmente especificados com um comprimento para cada período de onda senoidal e o comprimento para o bit menos importante da posição na
mensagem de comunicações. Pr 3.33 deverá ser definido com a relação entre esses dois comprimentos, de forma que o conversor possa determinar a
posição do encoder do conversor durante a inicialização. A comunicação do encoder Linear para proporção de onda senoidal é definida conforme o
seguinte:
Comprimento para um período de onda senoidal

Comunicação do encoder Linear para proporção
de onda senoidal
= Comprimento que representa o bit LS da posição nas mensagens
de comunicação
Com encoders SC.Hiper ou SC.EnDat, é possível que esse parâmetro seja obtido automaticamente do encoder (consulte Pr 3.41).
Essa proporção pode ser superior a 255 para alguns encoders EnDat. Se esse for o caso, é possível usar a configuração automática para configurar o valor
correto, desde que a proporção seja menor ou igual a 65535. O valor não pode ser armazenado em Pr 3.33 porque será muito grande e então Pr 3.33 é
definido para 255. A configuração automática deve ser habilitada (Pr 3.41=1) e essa configuração deve ser gravada, de modo que configuração automática
seja efetuada na energização e a cada vez que o encoder do conversor é inicializado. Uma vez que a configuração automática foi realizada para que o valor
armazenado internamente (não visível para o usuário) seja maior que 255, esse valor não pode ser alterado por meio de Pr 3.33. O valor interno pode ser
redefinido para habilitar novamente a função de Pr 3.33 pelo desligamento e ao ligar novamente, ou pela configuração automática com um encoder
alternativo, onde o valor correspondente para Pr 3.33 seja menor ou igual a 255.
EnDat, SSI
Pr 3.33 deve conter o número de bits nas mensagens de comunicação utilizada para fornecer informação multi-volta. Se o encoder não fornece informações
de curvas, por exemplo, um encoder de comunicação de volta simples, Pr 3.33 deve ser definido para zero. Assim como configura o número de bits de voltas
de comunicação que o conversor tentará obter do encoder, esse parâmetro também configura uma máscara sobre as voltas exibidas em Pr 3.28 conforme
descrito acima. Com um encoder EnDat, é possível que esse parâmetro seja obtido automaticamente do encoder (consulte Pr 3.41). Se o Pr 3.33 for
superior a 16, o número de bits de voltas é 16. Deve-se notar que alguns encoders SSI incluem zeros à esquerda antes da informação de volta. Nesse caso,
o número de bits de voltas deve incluir os zeros à esquerda.

3.34 Linhas do encoder do conversor por rotação

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 50.000
Servo
Malha aberta, Vetor de malha fechada 1,024
Padrão
Servo 4,096
Taxa de
atualização
* Limitado a um mínimo de 1 exceto para encoders Ab.Servo, Fd.Servo e Fr.Servo no modo servo e encoders EnDat e SSI em todos os modos.
NOTA
Suporte para falta de energia de 2 encoders foi adicionado, conforme segue:

Para versão 1.06.00 ou mais recente - SC e encoders tipo SC.Endat
Para versão de software 01.06.01 ou mais recente - encoders tipo SC.Hiper, SC.SSI, Ab.servo, Fr.servo e Fd.servo.
Por exemplo - um Unidrive SP com o software anterior a 1.06.01 no modo servo não armazena a fase de deslocamento se usado com um encoder
de quadratura 2000PPR
Quando os sinais Ab, Fd, ou Fr são usados, o número equivalente de linhas do encoder por rotação deve ser configurado corretamente na Pr x.10
para fornecer a velocidade e a realimentação de posição corretas. Isso é particularmente importante se o encoder estiver selecionado para
realimentação de velocidade com Pr 3.26. O número equivalente de linhas por rotação do encoder (ELPR) é definida conforme o seguinte.

Ab, Ab.Servo Número de linhas por rotação
Fd, Fr, Fd.Servo, Fr.Servo Número de linhas por rotação / 2
SC.Hiper, SC.EnDat, SC, SC.SSI número de períodos de ondas senoidais por rotação
Para qualquer tipo de encoder linear, uma rotação é a inclinação do polo do motor multiplicado pelo número de polos definidos em Pr 5.11 ou Pr 21.11.
Ab.Servo, Fd.Servo, Fr.Servo
A frequência de sinal incremental (A/B) não deve exceder 500kHz.
Observe que se esse parâmetro for definido para zero, os sinais incrementais são ignorados e apenas os sinais de comutação UVW são usados para definir
a posição do motor. Consulte Pr 3.38. Se Pr 3.34 ou pares de polos do motor definidos pelo Pr 5.11 ou pelo Pr 21.11 (dependendo do mapeamento do
motor selecionado) forem modificados e o tipo de encoder for Ab.Servo, Fd.Servo ou Fr.Servo então o encoder é reinicializado. Isso garante que a posição
de controle utilizada pelo conversor para determinar o eixo do fluxo do motor é realinhada com os sinais de comutação quando o encoder se move
novamente e evita possíveis erros.
SC.Hiper, SC.EnDat, SC, SC.SSI
A frequência do sinal de onda senoidal pode ser de até 500kHz, mas a resolução é reduzida em altas frequências. A tabela abaixo exibe o número
de bits de informação interpoladas em frequências diferentes e com diferentes níveis de tensão na porta do encoder do conversor. A resolução total
em bits por rotação é a ELPR mais o número de bits de informação interpolada. Embora seja possível obter 11 bits de informação de interpolação, o
valor nominal do projeto é 10 bits.
Volt/Freq 1kHz 5kHz 50kHz 100kHz 200kHz 500kHz

1.2 11 11 10 10 9 8
1.0 11 11 10 9 9 7
0.8 10 10 10 9 8 7
0.6 10 10 9 9 8 7
0.4 9 9 9 8 7 6
Se o dispositivo de realimentação de posição é um encoder SINCOS rotativo com comunicações, a posição fornecida através das comunicações fornece um
número de contagens por rotação que é uma potência de dois e a resolução é definida pelos bits de comunicação de voltas únicas (Pr 3.35). Assume-se,
portanto, que o número de períodos por rotação é também uma potência de dois e, dessa forma, se um SC.Hiper, SC.EnDat ou tipos de dispositivo SC.SSI
é selecionado e Pr 3.39 é 1 ou 2, para selecionar um encoder rotativo = 1 ou 2 o Pr 3.34 é forçado a ser uma potência de dois entre 2 e 32768.
Quando o Pr 3.34 é ajustado uma falha Enc7 é produzida porque o encoder exige reinicialização. Se esse parâmetro for configurado para um valor que não seja uma
potência de dois e o encoder esteja configurado como um encoder linear (Pr 3.39 = 0) a taxa de amostragem para os controladores de corrente é reduzida para 6kHz,
para 6 ou frequência de comutação de 12kHz. Todas as frequências de comutação não são afetadas. Consulte Pr 5.37 na página 132.
Se o dispositivo de realimentação da posição for SC.Hiper ou SC.EnDat, é possível para o conversor configurar esse parâmetro automaticamente, a
partir de informações obtidas pelo encoder (consulte Pr 3.41 na página 77).
EnDat, SSI
Quando as comunicações do encoder forem apenas usadas como realimentação de posição, as linhas equivalentes por rotação (Pr 3.34) não são
usadas na configuração da interface do encoder. Se a configuração automática for usada (consulte Pr 3.41 na página 77 para mais detalhes), então
Pr 3.34 é configurado para zero, se obter êxito.
Motores lineares
O valor introduzido nesse parâmetro para um motor linear deve ser calculado do seguinte modo:
Motor pole pitch
Pr 3.34 PPR setting = ------------------------------------------------------
( Encoder pitch × 4 )
Se esse valor não for um número inteiro, então um SM-Universal Encoder Plus será necessário.

Bits de comunicação de voltas únicas do encoder do conversor/Bits de

3.35 comunicação do encoder linear/Modo Marcador
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 a 32-bits
Taxa de
atualização
Ab, Fd, Fr, Ab.Servo, Fd.Servo, Fr.Servo, SC
Pr 3.35 define o modo marcador. Se esse parâmetro está definido para zero o sistema do marcador funciona de maneira convencional, mas se esse
parâmetro não é zero, o marcador causa uma reinicialização de posição completa.
SC.Hiper, SC.EnDat, SC.SSI e 03.39 = 1 ou 2 (Encoder rotativo)
Pr 3.35 deve ser configurado para um número de bits de comunicação usada para representar uma rotação do encoder. A resolução de
comunicação de volta únicas pode ser maior que a resolução das ondas senoidais por rotação.
SC.Hiper, SC.EnDat, SC.SSI e 03.39 = 0 ou 2 (encoder linear)
Pr 3.35 deve ser configurado para o número total de bits, representando a posição do encoder total nas mensagens de comunicação. Esse
parâmetro não é utilizado com encoders lineares SC.Hiper como o número de bits usado para representar a posição total é sempre 32.
EnDat, SSI
Pr 3.35 deve ser configurado para o número de bits usado para representar uma rotação do encoder.
Embora o Pr 3.35 possa ser configurado para qualquer valor de 0 a 32, se o valor for inferior a 1, a resolução será de 1 bit. Alguns encoders SSI
(SC.SSI ou SSI) incluem um alarme de monitor de alimentação de energia, usando os bits menos importante da posição. É possível para o
conversor monitorar esses bits e produzir uma falha Enc6 se a fonte de alimentação for muito baixa (consulte Pr 3.40). Se o encoder fornece essa
informação, a resolução de comunicação deve ser configurada para incluir esses bits se ele estiver sendo monitorado pelo conversor ou não.
Observe que alguns encoders SSI incluem zeros à direita após a posição. Esse parâmetro deve ser configurado para incluir os bits zero à direita.
É possível para o conversor configurar esse parâmetro automaticamente, a partir de informações obtidas do encoder através das interfaces
Hiperface ou EnDat (consulte Pr 3.41).
3.36 Tensão na fonte de alimentação do encoder

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
A tensão de alimentação do encoder presente no conector do encoder do conversor é definida por esse parâmetro como 0 (5V), 1 (8V) ou 2 (15V).
3.37 Taxa de transferência da comunicação do encoder

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
Esse parâmetro define a taxa de transferência para a comunicação do encoder, ao usar SSI ou encoders EnDat. No entanto, uma taxa de
transferência fixa de transferência 9600 é usada com encoders HIPERFACE e esse parâmetro não tem efeito.
Valor do Taxa de
String do parâmetro
parâmetro transferência
0 100 100k
1 200 200k
2 300 300k
3 400 400k
4 500 500k
5 1000 1M
6 1500 1.5M
7 2000 2M

Qualquer taxa de transferência pode ser usada, quando a comunicação do encoder é usada com um encoder SINCOS para obter a posição
absoluta durante a inicialização. Quando a comunicação do encoder é usada sozinha (EnDat ou SSI selecionado com Pr 3.38) o tempo necessário
para obter a posição da comunicação deve ser de 160μs ou menor, em outras condições o conversor inicia uma falha Enc4.
Há um atraso para obter a posição de um encoder usando apenas as comunicações. A duração desse atraso afeta a taxa de amostragem e o tempo
da posição utilizada pelo conversor de controle e a posição passou para Módulos de Soluções. Se para um encoder EnDat a posição dentro de uma
volta pode ser obtida em 30μs e as mensagens de comunicações inteiras, incluindo CRC podem ser obtidas em 60μs então, a amostragem rápida
é usada, em outra ocasião, uma amostragem lenta é usada como mostrado abaixo. Se para um encoder SSI toda a posição pode ser obtida em
30μs, a amostragem rápida é usada. Em cada caso, a posição é verificada dentro do encoder no início das mensagens de comunicação do
conversor.
Início das mensagens de comunicações e ponto de amostragem

da posição do encoder
20μs
Amostragem
rápida
150μs
Amostragem
lenta
250μs
Ponto de Ponto de
referência referência
No exemplo, a taxa de amostragem de torque/corrente é de 4kHz, mas isso mudará se uma frequência de comutação diferente for selecionada. Se
a amostragem rápida é usada, a posição de controle usada para definir o frame de referência do conversor é obtida a cada amostragem de controle
de torque/corrente e a posição que passou para os Módulos de Soluções é obtida em 20μs antes do ponto de referência, onde outros tipos de
encoders são verificados. Se a amostragem lenta é usada, ambas as posições de controle e a posição passada para os Módulos de Soluções são
obtidas em 150μs antes do ponto de referência. Quando a amostragem rápida é utilizada, o atraso introduzido no sistema de controle pelo encoder
é menor e, dessa forma, uma largura de banda do sistema de controle maior será possível. Assim que os valores de posição do encoder puderem
ser usados, uma compensação de sistema de controle da posição é fornecido para o atraso na obtenção da posição, antes que ele seja colocado à
disposição dos Módulos de Soluções ou nos parâmetros de posição do conversor, de modo que pareça ter sido verificada no ponto de referência.
Essa compensação é baseada no atraso (ou seja, 20μs ou 150μs) e a mudança de posição em relação à amostragem anterior.
Comunicações EnDat
As seguintes equações são utilizadas pelo conversor para determinar o tempo necessário para obter as informações de posição de um encoder
EnDat. Esses são baseados em tcal ≤ 5μs, onde tcal é o tempo a partir do primeiro acesso do relógio da mensagem de comando da posição do
conversor, para o primeiro acesso do relógio quando o encoder responde conforme definido na especificação EnDat. Esse limite de 5μs pode excluir
um pequeno número de encoders EnDat de serem usados pelo conversor como uma comunicação apenas do dispositivo de realimentação. Supõe-
se também que tD ≤ 1.25μs onde tD é o atraso de dados do encoder, tal como definido pela especificação EnDat para 105m de cabo. Embora cabos
mais curtos de taxas de relógio maiores devam ser usados e, tD será menor que1.25μs, o cálculo realizado pelo conversor sempre assume
tD=1.25μs. Observe que todos os valores são arredondados para o microssegundo mais próximo.
Tempo de mensagem de comando = tcommand = 10T ou tcal, o que for mais longo
Onde: T = 1/Baud Rate, tcal = 5μs
Tempo para posição de voltas únicas= tcommand + tD + (Resolução de curva única + 2) ) x T

= tcommand + tD + (2 + Pr 3.35) x T
Onde: tD = 1.25μs
Tempo para mensagem completa, incluindo CRC = Tempo para posição de voltas únicas + (Número de bits de curva + 5) x T
= Tempo para posição de voltas únicas + (Pr 3.33 + 5) x T
Por exemplo, um encoder com 12-bits de voltas, resolução de voltas únicas de 13-bits e uma taxa de transferência de 2M forneceria os seguintes
tempos:
Tempo para posição de voltas únicas = 14μs (13.75μs arredondado)
Tempo para mensagem completa incluindo CRC = 23μs (22.25μs arredondado)
Um tempo de recuperação (tm) é especificado para encoders EnDat, que é o tempo necessário entre o final de uma transferência de dados e no
início da próxima. Se dessa vez não for permitido entre as mensagens que transfiram a posição do encoder, o encoder opera em modo contínuo e
os dados do encoder são incorretos e causam erros CRC. O tm é nominalmente 20μs, mas pode variar de 10μs para 30μs (especificação EnDat
2.1). e tm for maior que 23μs e comutação 6 ou 12kHz for usada, os quais têm uma taxa de amostragem rápida de 83μs, é possível que o tempo
permitido para tm seja muito curto. Portanto, se comutação 6 ou 12kHz são usadas, o tempo de transferência de mensagens completas não deve
exceder 53μs a menos que tm possa ser garantida para ser inferior a 30μs por uma margem adequada.

Comunicações SSI
A posição completa deverá ser obtida a partir de um encoder SSI, antes que ele possa ser utilizado pelo conversor, pois o tempo para a posição de
voltas únicas e o tempo da mensagem completa é o mesmo.
Tempo para obter a posição= (Número de bits de voltas + Resolução de voltas únicas + 1) x T
= tD + (Pr 3.33 + Pr 3.35 + 1) x T
Por exemplo, um encoder com 12-bits de curvas, resolução de voltas únicas de 13-bits e uma taxa de transferência de 1M forneceria os seguintes tempos:
Tempo para obter dados de posição = 28μs (27.25μs arredondado)
O conversor não inclui o tempo de recuperação do encoder nesses cálculos, pois o usuário deve garantir que haja tempo suficiente após a
transferência de dados, antes que a transferência inicie. Se o encoder não recuperar em tempo, a sua saída será baixada um pouco antes do início
da transferência e causará uma falha Enc5.
3.38 Tipo do encoder do conversor
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 11
Servo
Malha aberta, Vetor de malha fechada 0
Padrão
Servo 3
Taxa de
atualização
Os encoders a seguir podem ser conectados para a porta do encoder do conversor.
0, Ab: Encoder de quadradura incremental, com ou sem marcador de pulso.
1, Fd: Encoder incremental com saídas de frequência e direção, com ou sem marcador de pulso
2, Fr: Encoder incremental com saídas nos sentido horário e anti-horário, com ou sem marcador de pulso
Esse tipo de encoder pode ser usado para motor de controle em vetor de malha fechada ou modo servo. No modo servo um teste de faseamento
deve ser realizado após cada energização do conversor ou falha de encoder.
3, Ab.Servo: Encoder de quadradura incremental com saída de comutação, com ou sem marcador de pulso.
4, Fd.Servo: Encoder incremental com frequência, direção e saídas de comutação, com ou sem marcador de pulso
5, Fr.Servo: Encoder incremental com saídas de comutação, sentido horário e anti-horário, com ou sem marcador de pulso
Esse tipo de encoder é normalmente usado apenas no modo servo. Se ele é usado em vetor de malha fechada os sinais UVW são ignorados.
Os sinais de comutação UVW são usados para definir a posição do motor durante o primeiro 120° rotação elétrica após o conversor ser
energizado ou o encoder ser inicializado. Se as linhas do encoder do conversor por rotação (Pr 3.34) for ajustado para zero, os sinais
incrementais são ignoradas e o conversor pode executar apenas com sinais de comutação. A fase de malha fechada é utilizada para facilitar a
realimentação, mas especialmente em baixas velocidades o movimento do motor inclui uma ondulação significativa. Ganhos de malha de baixa
velocidade devem ser usados e o filtro do encoder do conversor(Pr 3.42) deve ser ajustado para 16 ms.
6, SC: SinCos: Encoder com ou sem comunicação serial
Esse tipo de encoder pode ser usado para motor de controle em vetor de malha fechada ou modo servo. No modo servo um teste de
faseamento deve ser realizado após cada energização do conversor ou falha de encoder.
7, SC.Hiper: Encoder SinCos absoluto usando protocolos de comunicações Stegmann (HiperFace).
Esse tipo de encoder fornece posição absoluta e pode ser usado para motor de controle em vetor de malha fechada ou modos servo. O
conversor pode verificar a posição do seno e cosseno das formas de ondas contra a posição do encoder interno, utilizando comunicação serial
e, se ocorrer um erro, o conversor inicia uma falha. Aplicações ou Módulo de Soluções de rede podem se comunicar com o encoder através de
parâmetros que não são visíveis pelo painel de operação ou comunicação 485 do conversor.
8, EnDAt: v apenas EnDat absoluto
Esse tipo de encoder fornece posição absoluta e pode ser usado para motor de controle em vetor de malha fechada ou modos servo.
Comunicações adicionais com o encoder por aplicações ou por um módulo de rede Fieldbus não são possíveis
9, SC.Endat: Encoder SinCos absoluto usando protocolos de comunicação EnDat
e, se ocorrer um erro, o conversor inicia uma falha. Aplicações ou Módulo de Soluções de rede podem se comunicar com o encoder através de
parâmetros que não são visíveis pelo painel de operação ou comunicação 485 do conversor.
10, SSI: Encoder apenas SSI absoluto
Esse tipo de encoder fornece posição absoluta e pode ser usado para motor de controle em vetor de malha fechada ou modos servo.
Comunicações adicionais com o encoder por aplicações ou por um módulo de rede Fieldbus não são possíveis. Encoders SSI usam o código
cinza ou formato binário que podem ser selecionados com Pr 3.41.
11, SC.SSI: Encoder SinCos absoluto usando protocolos de comunicação SSI
e, se ocorrer um erro, o conversor inicia uma falha.

Todos os encoders SINCOS e encoders usando comunicações devem ser inicializados antes que os seus dados de posição possam ser usados. O
encoder é automaticamente inicializado na energização, após falhas ENC1 para Enc8 ou Enc11 para Enc17 serem reinicializadas e quando a
inicialização (Pr 3.47) é definida como 1. Se o encoder não é inicializado ou a inicialização é inválida, o conversor inicia a falha Enc7.
Seleção da terminação do encoder do conversor/ Seleção do encoder rotativo/

3.39 Comunicações somente em modo encoder
Modos do
conversor
Codificação
1 1
Taxa de
atualização
Ab, Fd, Fr, Ab Servo, Fd Servo, Fr Servo - Seleção da terminação do encoder do conversor
A terminação pode ser desabilitada/habilitada por este parâmetro, como mostrado a seguir:
Entrada do
Pr 3.39=0 Pr 3.39=1 Pr 3.39=2
encoder
A-A\ Desabilitado Habilitado Habilitado
B-B\ Desabilitado Habilitado Habilitado
Z-Z\ Desabilitado Desabilitado Habilitado
U-U\, V-V\, W-W\ Habilitado Habilitado Habilitado
SC - Seleção da terminação do encoder do conversor
A terminação pode ser desabilitada/habilitada por este parâmetro, como mostrado a seguir:
Entrada do
Pr 3.39=0 Pr 3.39=1 Pr 3.39=2
encoder
SC.Hiper, SC.EnDat, SC.SSI - Seleção do encoder rotativo

Se Pr 3.39 está configurado para 1 ou 2, o encoder é um encoder rotativo e se aplica o seguinte:
1. Pr 3.33 define o número de bits de curvas na mensagem de comunicação do encoder e uma máscara é aplicada ao Pr 3.28 para remover os bits
de curva em excesso, previstas na posição de comunicação do encoder.
2. O número de linhas do encoder por rotação definido pelo Pr 3.34 é forçado a uma potência de dois entre 2 e 32768.
3. Pr 3.35 define o número de bits de comunicação usado para definir uma volta única.
Se Pr 3.39 está configurado para 0, o encoder é um encoder linear e se aplica o seguinte:

1. Pr 3.33 define a proporção entre o comprimento de um período de onda senoidal e a duração dos bits de comunicação menos importantes.
2. Nenhuma máscara é aplicada para as curvas exibidas em Pr 3.28.
3. Pr 3.35 define o número de bits de comunicação usado para fornecer o valor da posição completa.
Se o dispositivo de realimentação da posição for SC.Hiper ou SC.EnDat, é possível para o conversor configurar esse parâmetro automaticamente, a
partir de informações obtidas pelo encoder (consulte Pr 3.41).
EnDat, SSI - Comunicações somente em modo encoder
Se esse parâmetro for configurado para 1 ou 2, o conversor sempre tem a posição absoluta completa para concluir essas comunicações apenas tipo
de encoders. As voltas (Pr 3.28), posição (Pr 3.29) e posição de precisão (Pr 3.30) será uma representação exata da posição do encoder. Se o
encoder não fornece 16-bits de informação de voltas, a representação interna das voltas usadas pelo controlador de posição no Menu 13 e funções
dentro do Módulo SM-Applications, como o Advanced Position Controller, rola sobre o valor de posição máximo do encoder. Esse salto na posição é
susceptível a causar efeitos indesejados. Como o formato SSI não inclui qualquer verificação de erro, não é possível para o conversor detectar se os
dados de posição foram corrompidos pelo ruído dos sinais do encoder. A vantagem de utilizar a posição absoluta diretamente de um encoder SSI é
que, mesmo se as comunicações do encoder sofrerem interferências pelo ruído e erros de posição ocorrerem, a posição será sempre irá recuperar
a posição correta após a interferência ser encerrada. O formato EnDat inclui um CRC que é usado pelo conversor para detectar dados corrompidos,
e assim, se os dados de posição forem corrompidos o conversor utiliza os dados anteriores corretos até novos dados não corrompidos sejam
recebidos.
Observe que, se o encoder não prevê pelo menos 6-bits de informação de curva, a realimentação de velocidade usada para gerar o conversor sobre
a falha de velocidade é incorreta quando a posição rola acima ou abaixo o valor máximo. Portanto, esse modo não deve ser usado com encoders
que não fornecem essa informação de curvas, a menos que o encoder não seja passado até a posição máxima.
Se esse parâmetro for configurado para 0, o conversor apenas assume a posição absoluta diretamente do encoder durante a inicialização. A mudança de
posição sobre cada amostragem é então utilizada para determinar a posição da corrente. Esse método sempre fornece 16-bits de informação de curvas que
podem ser utilizadas sem saltos na posição pelo controlador de posição em Menu13 e módulos SM-Applications,etc. Esse método só vai funcionar
corretamente se a mudança de posição sobre qualquer período 250μs for inferior a 0,5 de uma volta ou então a informação de voltas será incorreta. As
voltas só podem então serem corrigidas pela reinicialização do encoder. Em condições normais, a uma velocidade máxima de 40.000 rpm, a variação
máxima da posição é inferior a 0,5 voltas, no entanto, se o ruído corrompe os dados de um encoder SSI, será possível ter grande mudança aparente de
posição e isso pode resultar em informação de voltas que se tornam e permanecem corrompidas até o encoder ser reinicializado.

Esse problema não deve ocorrer com encoders EnDat devido a três mensagens corrompidas consecutivas em taxa de amostragem menor (ou seja,
25μs) sendo necessária velocidade máxima de 40.000 rpm antes da mudança de posição que seria exigido voltas de 0,5 para fornecer corrupção
possível da informação de voltas. Se três mensagens consecutivas com erros CRC ocorrerem, isso fará com que o conversor produza uma falha
Enc5. O conversor só pode ser reativado após a falha ser redefinida, a qual reinicializará o encoder e corrigirá as voltas absolutas.
Se um encoder SSI é usado, mas não é energizado a partir do conversor, e o encoder é energizado após o conversor, é possível que a primeira
mudança de posição detectada possa ser grande o suficiente para causar o problema descrito acima. Isso pode ser evitado se a interface do
encoder for inicializada através de Pr 3.47 após o encoder ser energizado. Se o encoder inclui um bit que indica o status da fonte de alimentação do
monitor de alimentação deve ser ativado (consulte Pr 3.40). Isso irá garantir que o conversor continue sendo disparado até que encoder seja
energizado e a ação de reconfiguração da falha reinicializará a interface do encoder.
Se o dispositivo de realimentação da posição for EnDat, é possível para o conversor configurar esse parâmetro automaticamente a partir de
informações obtidas pelo encoder (consulte Pr 3.41).
3.40 Nível de detecção do erro do encoder
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Malha aberta 0
Padrão
Taxa de
atualização
Falhas podem ser habilitadas/desabilitada usando Pr 3.40 conforme segue.
Bits Função
0 Detecção de rompimento de fio
1 Detecção de erro de fase
2 Monitor de alimentação de energia SSI
Falhas de encoder
A tabela a seguir exibe falhas que podem ser iniciadas e que estão relacionadas para a realimentação do encoder do conversor e podem ser
habilitadas e desabilitadas por Pr 3.40.
Conversor
Encoders Causa do erro
em falha
Todos Curto-circuito na alimentação Enc1
Ab, Fd, Fr, Ab.Servo, Fd.Servo, Detecção do rompimento do fio +Hardware em A, B e entradas Z(1)
Fr.Servo, Detecção por software de rompimento de fio em sinais de onda senoidal Enc2
SC, SC.Hiper, SC.EnDat, SC.SSI Não há nenhuma detecção de rompimento de fio nas entradas de
comutação U, V e W
Ab.Servo, Fd.Servo, Fr.Servo Erro de fase+(2)
Enc3
SC.Hiper, SC.EnDat, SC.SSI Erro de fase +Seno/cosseno(3)
SC.Hiper, SC.EnDat, SC.SSI Falha de comunicação (Tempo limite)(5)
EnDat cação (Tempo limite) ou tempo de transferência muito longo Enc4
SSI Tempo de transferência na comunicação é muito longo
Erro Checksum/CRC ou SSI não está pronto para iniciar a transferência de
SC.Hiper, SC.EnDat, EnDat Enc5
posição (ou seja, nenhuma entrada de dados)
SC.Hiper, SC.EnDat, EnDat O encoder indicou um erro
Enc6
SSI, SC.SSI Falha de sobrecarga na alimentação+
SC, SC.Hiper, SC.EnDat,
Inicialização falhou devido a um erro de comunicação. Enc7
SC.SSI, EnDat, SSI
Uma configuração automática foi solicitada pela alteração Pr 3.41, mas
SC.Hiper, SC.EnDat, EnDat Enc8
uma inicialização não ocorreu para realizar a realização automática.
Velocidade de realimentação selecionada por uma abertura de opção que
Todos não tem uma categoria de realimentação de posição instalada no Módulo Enc9
de Soluções
All (Servo mode only) Fase do encoder incorreta(4) Enc10
Falha de alinhamento de posição analógica durante a inicialização do
SC, SC.Hiper, SC.EnDat, SC.SSI Enc11
encoder
O tipo de encoder não pôde ser identificado durante a configuração
SC.Hiper Enc12
automática

Conversor
Encoders Causa do erro
em falha
O número de voltas do encoder lido a partir do encoder durante a
SC.EnDat, EnDat Enc13
configuração automática não é uma potência de 2
O número de bits que define a posição do encoder em uma volta lido a
SC.EnDat, EnDat Enc14
partir do encoder durante a configuração automática é muito grande.
O número de períodos por rotação ou é menor que 1 ou maior que 50000
SC.Hiper, SC.EnDat, EnDat quando lidos ou calculados a partir dos dados do encoder durante a Enc15
configuração automática.
SC.EnDat, EnDat O número de bits de comunicação por período são maiores que 255. Enc 16
Esse é um encoder rotativo (Pr 3.39=1 ou 2) e as linhas por rotação lidas
SC.Hiper, SC.EnDat, EnDat Enc 17
por esse encoder não são uma potência de dois.
Essas falhas+ podem ser desabilitada/habilitada por Pr 3.40
1. Se as terminações não estiverem habilitadas nas entradas A, B ou Z, o sistema com rompimento de fio não irá operar. (Observe que, como
padrão, as terminações da entrada Z são desabilitadas para desabilitar a detecção de rompimento de fio nesta entrada).
2. Erro de fase para um encoder do tipo servo é para detectar que os pulsos incrementais foram contabilizados incorretamente. O erro é detectado
se a posição incremental move por 10° em relação à posição definida pelos sinais de comutação UVW. A falha é iniciada se o erro é detectado
por 10 amostragens consecutivas.
3. Erro de fase para encoders SinCos com comunicação é detectado pela apuração em cada segundo através da comunicação para comparar a
posição incremental determinada a partir das ondas senoidais com a comunicação através da posição incremental. Se o erro for superior a 10 °
para 10 amostragens consecutivas, a falha é iniciada. Observe que esse sistema não deve ser utilizado se 180 xPr 5.11 (ou Pr 21.11 para
mapeamento do motor 2) / Pr 3.34 for superior a 10° ou mais falhas incorretas EnC3 irão ocorrer.
4. Fase do encoder incorreta é detectada se o motor atinge a metade da velocidade definida pelo SPEED_FREQ_MAX e erro de fase for grande o
suficiente para o motor acelerar descontroladamente. Ele pode ser desabilitado pela configuração de Pr 3.08 para qualquer valor maior que zero.
5. Essa falha também pode ser causada quando os dados são transferidos entre o encoder e um Módulo de Soluções, tais como um módulo SM-
Applications, e um outro erro que seja executado por EnC5 ou EnC6 ocorra.
Detecção de rompimento de fio
É importante detectar um rompimento nas conexões entre o conversor e o dispositivo é a dispositivo de realimentação da posição. Esta função é
fornecida para a maioria dos tipos de encoders, direta ou indiretamente, conforme listado abaixo.
Falha de
Dispositivo Método de detecção
conversor
Ab, Fd, Fr, Ab.Servo, Detectores de hardware, nos sinais A(F), B(D,R) e Z detectam um
Enc2
Fd.Servo, Fr.Servo fio rompido.
Os níveis diferenciais do seno e cosseno das formas de ondas
SC, estão disponíveis para o conversor. O conversor detecta o
SC.Hiper, rompimento de fio se Seno2+Cosseno2 é menor que o valor Enc2
SC.EnData, produzido por duas ondas válido com um pico diferencial para
SC.SSI magnitude de pico de 0.25V (1/4 do nível nominal). Isso detecta o
rompimento de fio nas conexões de seno e cosseno.
Rompimento de fio nas conexões de comunicação é detectado por
SC.Hiper, SC.EnDat, EnDat Enc4, Enc5
um CRC ou erro de tempo limite.
A detecção de rompimento de fio é difícil com esses dispositivos.
No entanto, se o monitoramento da fonte de alimentação está
habilitada o conversor estará procurando por um no início da
SSI mensagem e um zero para indicar que a fonte de alimentação está Enc5, Enc6
correta. Caso o relógio pare ou a linha de dados seja desconectada,
a entrada de dados para o conversor pode ficar em um estado ou
outro e causar uma falha.
Inicialização do encoder
A inicialização do encoder ocorrerá da seguinte forma: na energização do conversor, quando solicitado pelo usuário através do Pr 3.47, quando as falhas
PS.24V ou ENC1 para Enc8 ou Enc11 para Enc17 são reinicializadas. A inicialização faz com que um encoder com comunicação seja reinicializado e
configuração automática seja realizada se selecionado. Após a inicialização os encoders Ab.Servo, Fd.Servo e Fr.Servo usarão os sinais de comutações
UVW para fornecer uma realimentação de posição para o primeiro 120deg (elétrica) de rotação quando o motor for reiniciado.
O atraso é fornecido durante a inicialização para alguns encoders para permitir que o encoder esteja pronto para fornecer informações de posição
depois da energização. O atraso é fornecido durante a inicialização porque isso ocorre durante a energização do conversor e depois das falhas de
alimentação do encoder são reinicializadas. Os atrasos são os seguintes:
Tipo de encoder Atraso de inicialização
Ab, Fd, Fr, Ab.Servo,
Nenhum
Fd.Servo, Fr.Servo
150ms, então o encoder reinicia, então
SC.Hiper
150ms
SC.EnDat, EnDat 1.0s
Todas os outros tipos 1.2s
Falhas na alimentação do encoder

A alimentação do encoder pelo conversor pode ser desligada pelo conversor porque a fonte de alimentação do encoder está sobrecarregada\ (falha
ENC1) ou porque a alimentação 24V interna do conversor está sobrecarregada (falha PS.24V). A alimentação 24V interna fornece energia para a
alimentação do encoder, saída 24V do usuário, I/O digital, Módulos de Soluções etc.

Para garantir que uma falha ENC1 não seja iniciado quando a 24V interna está sobrecarregada e, posteriormente, desligado pelo conversor, há um atraso de 40ms
na detecção da falha ENC1. É possível para outras falhas no encoder, como a detecção de rompimento de fio (Enc2) ocorrer quando a alimentação é removida do
encoder. Portanto, a sobrecarga da alimentação 24V interna ou a alimentação do encoder poderia resultar em uma falha Enc2 imediata. Para garantir que o motivo
correto para a falha seja fornecida em sobrecarga de falhas PS.24V e ENC1 exista uma falha Enc2 para Enc8 ou uma falha Enc11. Isso significa que tanto a falha
original (Enc2 para Enc8 ou Enc11) e, em seguida, a nova falha (PS.24V ou ENC1) sejam armazenadas no registro de falhas.
3.41 Configuração automática do conversor habilitada /Seleção formato binário SSI
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
SC.Hiper, SC.EnDat, EnDat
Quando um encoder SC.Hiper, SC.EnDat ou EnDat está sendo usado, o conversor irá verificar o encoder na energização. Se Pr 3.41 é configurado para um e o tipo
de encoder é reconhecido com base nas informações fornecidas pelo encoder, o conversor irá definir as voltas do encoder/comunicação do encoder linear para
proporção de onda senoidal (Pr 3.33), linhas equivalente por rotação (Pr 3.34) e a resolução de comunicação do encoder/bits de comunicação do encoder linear (Pr
3.35). Para encoders SC.Hiper ou SC.EnDat a seleção do encoder rotativo (Pr 3.39) é também configurada. Se o encoder não é reconhecido, há um erro de
comunicação ou os valores dos parâmetros resultantes estão fora do alcance, o conversor inicia uma falha Enc7 ou Enc12 para Enc17 para solicitar que o usuário
digite as informações. O conversor pode auto-configurar com qualquer um dos seguintes dispositivos.
Encoders EnDat rotativos
As voltas do encoder, a resolução de comunicações e linhas equivalentes por rotação são configuradas diretamente, utilizando os dados lidos a partir do
encoder.
Encoders EnDat lineares
A resolução de comunicação é configurada para o número de bits necessário para a posição completa dentro das mensagens de dados da posição do
encoder. As comunicações do encoder linear para proporção de onda senoidal são calculadas pelo período da onda senoidal e comprimento dos bits de
comunicação LS. O encoder não dá as linhas equivalentes por rotação diretamente, mas fornece o comprimento de um período onda senoidal em nm.
Portanto, o conversor utiliza inclinação do polo (Pr 5.36 ou 21.31) e o número dos polos do motor (Pr 5.11 ou 21.11) para o motor ativo da corrente (definido
por Pr 11.45) para calcular as linhas equivalentes por rotação.
ELPR = Inclinação do polo x Número de pares de polos do motor/Comprimento de onda senoidal
Normalmente, o número de polos do motor será configurado para 2 e, então
ELPR = Inclinação do polo/Comprimento de onda senoidal
Observe que o parâmetro por rotação das linhas equivalentes só é atualizado quando a configuração automática ocorre, ou seja, quando o encoder é
inicializado e ele usa a inclinação do polo para o motor ativo atualmente. O valor para a Inclinação do polo x Número de pares de polos do motor é limitado
a 655,35 milímetros pelo conversor. Se a altura da inclinação do polo for deixada em seu valor padrão de zero, o que daria ELPR = 0, ou o resultado do
cálculo for mais de 50000, o conversor vai iniciar uma falha Enc15.
Encoders de hiperface rotativos
O conversor pode reconhecer qualquer um dos seguintes dispositivos: SCS 60/70, SCM 60/70, SRS 50/60, SRM 50/60, SHS 170, SCS-KIT 101,
SKS36, SKM36. Se o conversor não puder reconhecer o tipo de encoder que irá iniciar falha Enc12.
Encoders de hiperface lineares
O conversor pode reconhecer o LINCODER. Os cálculos utilizados para encoders EnDat lineares também são usados para determinar as linhas
equivalentes por rotação. Entretanto, o comprimento de uma onda senoidal é fixada em 5 mm.
Encoders EnDat
Se o tipo de encoder é de comunicação EnDat, só então depois do parâmetro da configuração automática 03.39 é configurada para zero, se número
de bits de voltas for inferior a 6. Isso seleciona automaticamente o modo absoluto e impede falhas de velocidade excessiva nos pontos rolados do
encoder, que ocorreria de outra maneira.
SSI, SC.SSI
Encoders SSI normalmente usa cinza código do formato de dados. No entanto, alguns encoders usam o formato binário que pode ser selecionado
pela configuração desse parâmetro para um.
3.42 Filtro do encoder

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 5 (0 até 16 ms)
Servo
Taxa de
atualização
0 = 0ms, 1 = 1ms, 2 = 2ms, 3 = 4ms, 4 = 8ms, 5 = 16ms
Um filtro de janela deslizante pode ser aplicado na realimentação retirada do encoder do conversor. Isto é especialmente útil em aplicações nas quais o
conversor é usado para fornecer a realimentação de velocidade para o controlador de velocidade e onde a carga inclui uma alta inércia, e assim os ganhos
do controlador de velocidade são muito altos. Nestas condições, sem um filtro na realimentação, é possível que a saída da malha da velocidade mude
constantemente de um limite de corrente para outro e trave no valor inteiro do controlador de velocidade.

No modo vetor de malha fechada, se Pr 3.24 está configurado para 1 ou 3 para que o conversor funcione sem posição de realimentação, esse parâmetro
também define um filtro na saída do cálculo da velocidade que é usado como realimentação de velocidade. Um filtro com um tempo constante de 4ms está
sempre presente na saída do cálculo de velocidade, mas esse filtro pode ser estendido da seguinte forma: 0 = 4ms, 1 = 8ms, 2 = 16ms, 3 = 32ms, 4 = 64ms,
5 = 128ms. A saída do cálculo de velocidade pode incluir alguma ondulação, o que aumenta à medida que a unidade passa para o enfraquecimento do
campo e o filtro pode ser usado para remover essa ondulação. Isso é particularmente útil quando se utiliza rampa padrão ou inicia movimento com uma alta
inércia de carga de baixo atrito e pode impedir mais falhas de tensão quando a unidade não tem resistor de frenagem.
3.43 Referência máxima do encoder do conversor
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 a 40.000 rpm
1,500
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada Servo
3,000
Taxa de
atualização
3.44 Escalonamento da referência do encoder do conversor

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0.000 a 4.000
Taxa de
atualização
3.45 Referência do encoder do conversor

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo ±100.0%
Taxa de
gravação 4ms
atualização
3.46 Destino da referência do encoder do conversor

Modos do
conversor
Codificação
1 2 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo Pr 0.00 a Pr 21.50
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo Pr 0.00
Taxa de
Leitura na reinicialização
atualização
A entrada do conversor do encoder pode ser usada como uma referência controlar um parâmetro do conversor. O parâmetro de referência do
encoder do conversor (Pr 3.45) fornece a velocidade da entrada do encoder como uma porcentagem de referência do encoder do conversor
máxima, desde que o número de linhas de rotação do encoder (Pr 3.34) tenha sido corretamente configurado. Isso pode ser escalonado e
direcionado para qualquer parâmetro não protegido do conversor.
3.47 Reinicializa a realimentação de posição
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
3.48 Realimentação de posição inicializada

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar background
atualização

Na energização o Pr 3.48 inicialmente é zero, mas é configurado para um quando o encoder do conversor e qualquer encoder ligado nos módulos
de categoria de posição tiver sido inicializado. O conversor não pode ser habilitado até que esse parâmetro seja um.
Se ocorrer qualquer falha que possa indicar que o sistema do encoder não é mais inicializado corretamente (ou seja, Enc2-Enc8 e Enc11-Enc17), ou
a 24V interna ou as fontes de alimentação do encoder estão sobrecarregados (ou seja, ENC1 ou PS.24V), o Pr 3.48 é configurado para zero e o
conversor não pode ser ativado até que o encoder seja reinicializado. É provável que a falha de qualquer uma dessas alimentações irá causar outras
falhas do encoder e observe que Enc1 ou falhas PS.24V podem sobrecarregar falhas Enc2-Enc8 e Enc11-Enc17 para que a sobrecarga da fonte de
alimentação não seja confundida com um erro de codificação.
3.49 Transferência da placa indicadora eletrônica do objeto do motor completa

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Servo
Taxa de
atualização
Quando esse parâmetro é configurado como uma informação adicional, o objeto do motor pode ser transferidos pelo Pr 18.11 para Pr 18.17
conforme exibido abaixo.
Parâmetro do usuário Parâmetro do objeto do motor
Pr 18.11 Número da versão do objeto do motor
Pr 18.12 Tipo de motor (MSW)
Pr 18.13 Tipo de motor (LSW)
Pr 18.14 Fabricante do motor
Pr 18.15 Número de série do motor (MSW)
Pr 18.16 Número de série do motor
Pr 18.17 Número de série do motor (LSW)
3.50 Realimentação de posição travada

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Se Pr 3.50 é configurado para Pr 3.28, Pr 3.29 e Pr 3.30 não são atualizados. Se esse parâmetro for configurado para zero esses parâmetros são
atualizados normalmente.
5.5.1 Comunicação com encoders Hiperface e EnDat

É possível utilizar o canal de comunicação entre o conversor e um encoder Hiperface ou EnDat. Isso permite o acesso às funções do encoder, incluindo
a leitura da posição do encoder e, leitura e gravação, para a memória do encoder. O sistema pode ser usado para se comunicar com encoders do tipo
SC.Hiper e SC.EnDat, desde que o sistema de verificação de posição seja desabilitado, pela configuração do Pr 90.21 para um.
Para enviar uma mensagem para o encoder a mensagem exigida deve ser gravada para ao transmitir registro (Pr 90.22). Para ler a resposta pelo
encoder, os dados são lidos pelo recebimento do registro (Pr 90.23).
Bits 13-15 dos registros são usados para indicar o seguinte:
Registro Bits Função

Transmissão 15 Deve ser configurado para o conversor para transferir o byte LS para o buffer de comunicação.
O byte LS é o último byte da mensagem e esse byte deve ser colocado no buffer de comunicação
Transmissão 14
e ser transferido para o encoder.
O byte LS é o primeiro byte da mensagem. (Se isso é usado, o indicador de buffer é reconfigurado
Transmissão 13
para o iniciar o buffer.)
Recebimento 15 Indica que os dados da última transferência podem ser lidos a partir do buffer de recebimento.
Recebimento 14 O byte no byte LS é o último byte da mensagem de recebimento
Não há dados no buffer de recebimento e o byte LS é o estado do sistema de comunicação. Se
Recebimento 13 houve um erro na mensagem recebida, esta será sempre configurada e um dos bits de erro de
estado será definido até a comunicação ser usada novamente por esse sistema ou pelo conversor.
Os dados devem ser gravados para registro de transmissão (Pr 90.22) quando o registro foi zerado pelo conversor. Os dados serão transferidos para o
buffer de comunicações e registro de transmissão será apagado.
Os dados podem ser lidos a partir do registro de recebimento (Pr 90.23) a qualquer momento. Se não houver dados de recebimento no buffer, o bit
15 será configurado. Depois que os dados foram lidos, o registro deve ser limpo e o conversor irá então transferir mais dados.

O buffer de comunicação do encoder atual é de 16 bytes e qualquer mensagem que exceder esse comprimento (incluindo a quantidade adicionada
para a Hiperface) causará um erro. Os flags de estado são definidas como segue:
Bits Significado
O número de bytes colocado no buffer de transmissão não é consistente com o tamanho da mensagem esperada.
0
(Apenas Hiperface)
O número de bytes gravados no buffer de transmissão, ou o comprimento previsto da mensagem de transmissão
de dados de armazenamento, ou o comprimento previsto da mensagem de leitura de dados excedeu o
1
comprimento do buffer.
(Apenas Hiperface)
2 O código de comando não é suportado.
3 O encoder sinalizou um erro.
4 Houve um erro no checksum/CRC da mensagem de recebimento.
5 Um tempo limite ocorreu.
Encoders tipo SC.Hiper

O protocolo de comunicação Stegmann Hiperface é um byte assíncrono baseado no sistema. Até 15 bytes de dados podem ser gravados para o
buffer. O primeiro byte deve ser o endereço do encoder. A verificação será calculada pelo conversor e adicionado ao final da mensagem, antes que
a mensagem seja transmitida para o encoder. O conversor verifica o checksum da mensagem recebida. Se recebido com êxito, a mensagem de
recebimento pode ser lido através do registro de recebimento (Pr 90.23) incluindo o endereço e o checksum (verificação de dados) recebido pelo
encoder. Observe que o encoder deve ser configurado para transferência 9600, 1 bit de partida, 1 bit de parada e paridade par (configuração
padrão) para o encoder de comunicação funcionar com o conversor. Também a segurança do bloco de dados não deve ser habilitado no encoder se
o sistema da placa indicadora do conversor estiver funcionando corretamente.
Os seguintes comando são suportados:
Código Comando
0x42 Posição de leitura
0x43 Configurar posição
0x44 Valor analógico de leitura
0x46 Contador de leitura
0x47 Contador de incrementos
0x49 Contador de limpeza
0x4a Dados de leitura (máximo de 10 bytes)
0x4b Dados de armazenamento (máximo de 9 bytes)
0x4c Estado do campo de dados
0x4d Criar o campo de dados
0x4e Memória disponível
0x50 Estado do encoder de leitura
0x52 Tipo de leitura
0x53 Reinicialização do encoder
Exemplo de uma transferência Hiperface: posição de leitura

Desabilitar a verificação da posição do encoder do conversor, definindo Pr 90.21 para um. Isso deve ser configurado para zero no final da
transferência, se a verificação da posição do encoder for necessária.
Transfira a mensagem "read position" (posição de leitura) para o buffer de comunicação do encoder, gravando a sequência das palavras exibidas na
tabela abaixo para o Pr 90.22. A verificação deve ser realizada antes que cada palavra seja gravada, para garantir que o parâmetro seja zero (ou
seja, o conversor tem realizado todos os dados anteriores).
Bit 15 Bit 14 Bit 13 Dados

0xa0ff 1 0 1 0xff Mensagem de transmissão para endereço = 0xff
0xc042 1 1 0 0x42 Comando da posição de leitura
Como o bit 14 da segunda palavra é definido como um, o conversor irá adicionar o checksum (verificação de dados) e a transferência dessa
mensagem para o encoder. Quando a resposta do encoder foi recebida pelo conversor, o primeiro byte da mensagem será colocado no byte menos
importante do Pr 90.23 e o bit 15 será reinicializado para um. Esses dados devem ser lidos e o parâmetro excluído, para que o conversor possa
colocar o próximo byte nesse parâmetro. A sequência de dados que deve aparecer no Pr 90.23 para um encoder com um endereço de 0x40 e uma
posição de 0x03, 0x59, 0x63, 0x97 é exibida na tabela abaixo.

0x8040 1 0 0 0x40 Endereço do encoder
0x8042 1 0 0 0x42 Comando da posição de leitura
0x8003 1 0 0 0x03 Byte de posição 0 (byte MS)
0x8059 1 0 0 0x59 Byte de posição 1
0x8063 1 0 0 0x63 Byte de posição 2
0x8097 1 0 0 0x97 Byte de posição 3 (byte LS)
0xc0ac 1 1 0 0xac Checksum (Verificação de dados)

Exemplo de transferência Hiperface: Campo de dados excluídos

Transfira a mensagem "delete data field" (campo de dados excluídos) para o buffer de comunicação do encoder, gravando a sequência das palavras
exibidas na tabela abaixo para o Pr 90.22. A verificação deve ser realizada antes que cada palavra seja gravada, para garantir que o parâmetro seja
zero (ou seja, o conversor tem realizado todos os dados anteriores).

0xa0ff 1 0 1 0xff Mensagem de transmissão para endereço = 0xff
0x804d 1 0 0 0x4d Criar comando do campo de dados
0x8002 1 0 0 0x02 Campo de dados 2
Estado dos dados existentes no campo de dados 2
0x8065 1 0 0 0x65
com o bit 7 definido para zero
0x8055 1 1 0 0x55 Código para o campo de dados no padrão de 0x55
A resposta do encoder é a seguinte.

0x8040 1 0 0 0x40 Endereço do encoder
0x8042 1 0 0 0x4d Criar comando do campo de dados
0x8003 1 0 0 0x02 Campo de dados 2
0x8059 1 0 0 0x65 Estado do campo de dados antes de excluir
0x8063 1 1 0 0x78 Checksum (Verificação de dados)
SC.EnDat
O protocolo Heidenhain EnDat é um protocolo síncrônico, usando o seguinte formato de mensagem de comando (conversor para encoder).
Comando 1st byte

Endereço
Dados (LSB)
Dados (MSB) 4th byte
Os seguintes comando são suportados:

Código Comando Endereço Dados
0x00 Encoder para posição de envio Indiferente Indiferente
0x01 Seleção da área da memória Código MRS Indiferente
Encoder para parâmetro de
0x03 Endereço Dados
recebimento
0x04 Encoder para parâmetro de envio Endereço Indiferente
Encoder para reinicialização de
0x05 Indiferente Indiferente
recebimento
O seguinte é um exemplo da resposta quando o comando de posição do Encoder (Encoder) para envio é usado (encoder para conversor).
Byte LS 1st byte Bits 7-0 = 0

Bits 7-0 = 0
Bits 7-0 = 0
Bits 7-0 = 0
Bits 5-0 = 0
Bit 6 = Bit de alarme
Bit 7 = Bit 0 de posição
Bits 7-0 = Bits 8-1 de posição
Bits 3-0 = Bits 12-9 de posição
Bits 7-4 = Bits 3-0 de voltas
Byte MS 8th byte Bits 7-0 = Bits 11-4 de voltas
O exemplo acima é para um encoder de 12-bits, representando as voltas e 13-bits que representam a posição dentro de uma volta. O comando de
posição requer apenas o byte um para enviar ao encoder. Os Bits 14 e 13 podem ser configurados no registro de transmissão, se necessário, para
indicar que são tanto o primeiro como o último byte da mensagem.
Se qualquer outro comando for usado, então a resposta é a seguinte (encoder para conversor).
Endereço 1st byte

Dados (LSB)
Dados (MSB) 3rd byte
Exemplo de transferência EnDat: Posição de leitura

Desabilitar a verificação da posição do encoder do conversor, definindo Pr 90.21 para um. Isso deve ser configurado para zero no final da
transferência, se a verificação da posição do encoder for necessária.

Transfira a mensagem "read position" (posição de leitura) para o buffer de comunicação do encoder, gravando a sequência das palavras exibidas na
tabela abaixo para o Pr 90.22. A verificação deve ser realizada antes que cada palavra seja gravada, para garantir que o parâmetro seja zero (ou
seja, o conversor tem realizado todos os dados anteriores).
Comando da posição de
0xa000 1 0 1 0x00
leitura
0xc000 1 1 0 0x00 Endereço
A segunda palavra contém o endereço que não é exigido para o comando, mas tem sido transferida para o conversor de modo que uma palavra com
14-bits definida para um, é recebida pelo conversor para iniciar a transferência de dados para o encoder. Quando a resposta do encoder foi recebida
pelo conversor, o primeiro byte da mensagem será colocado no byte menos importante de Pr 90.23 e o bit 15 será reinicializado para um. Esses
dados devem ser lidos e o parâmetro excluído, para que o conversor possa colocar o próximo byte nesse parâmetro. A sequência de dados que
poderia aparecer em Pr 90.23 para um encoder com bits de 12 voltas e bits de 13 posições é exibida na tabela abaixo.

0x8000 1 0 0 0x00
0x8000 1 0 0 0x00
0x8000 1 0 0 0x00
0x8000 1 0 0 0x00
0x8000 1 0 0 0x00 Bit7 = bit 0 de posição, Bit6 = bit de alarme
0x809f 1 0 0 0x9f Bits 8-1 de posição
0x804e 1 0 0 0x4e Bits 3-0 de voltas e 12-9 de posição
0xc074 1 1 0 0x74 Bits 11-4 de voltas
Voltas = 0111 0100 0100 = 0x744

Posição = 1 1101 0011 1110 = 0x1d3e
Bit de alarme = 0
Exemplo de transferência EnDat: Encoder para parâmetro de envio

Dados gravados em Pr 90.22
0xa004 1 0 1 0x04 Comando do parâmetro de envio do encoder
0x8000 1 0 0 0x00 Endereço zero
0x8000 1 0 0 0x00 Dados (não exigido)
0xc000 1 1 0 0x00 Dados (não exigido)
Dados lidos de Pr 90.23

0x8000 1 0 0 0x00 Endereço
0x8012 1 0 0 0x12 Dados
0x8034 1 1 0 0x34 Dados
Os dados no parâmetro no endereço zero é 0x1234.

Regeneração parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
Descrição dos parâmetros: Regen (Regeneração)

Figura 5-5 Diagrama lógico de Regen (Regeneração) do Menu 3
Contador de
partida suave Fecha contador 41
fechado de partida suave
Sequenciador
25 3.08 3.07
Regeneração (Regen)
Habilitar o conversor 42
Modo de do motor
Habilita 3.04 reinicialização
31 de Regeneração 3.09 24
entrada
(Regen)
Status Regeneração
3.03
2.01
(Regen)
Compensação Potência
de potência da 3.10 para conversão
alimentação corrente
de avanço Ganho kp do
controlador
+
de tensão Menu 4 -
Ponto de + +
3.05 3.06 Controle
ajuste da
de corrente
tensão _
Fornecimento
de alimentação
Tensão no Modulador
5.05
2.01 e circuito
barramento
de força
CC
Tensão
de saída 5.02
2.01
Potência
de saída 5.03
2.01
Potência
reativa 3.01
2.01
Chave

de entrada 0.XX Frequência
(Ler/Gravar) de saída 5.01
2.01

de saída Leitura (RO) Indutância
de entrada 3.02
2.01
No modo Regen (Regeneração) algumas formas do sistema de carregamento devem ser usadas para limitar a corrente tomada pela alimentação
para carregar os capacitores de alimentação CC, quando a alimentação estiver conectada aos terminais inversores do conversor (isto é, UVW).
Também um resistor de inicialização suave externo ou o sistema de carregamento no conversor pode ser utilizado. Para obter mais detalhes,
consulte o Guia de Instalação do Regen (Regeneração) no Unidrive SP. Quando os capacitores de ligação CC são carregados, um contator,
controlado pelo conversor é fechado para provocar curto-circuito no resistor de carregamento externo, ou para desconectar o sistema de
carregamento e conectar os terminais do inversor do conversor diretamente na alimentação. Esse contator é controlado por Pr 3.07 que é
normalmente utilizado como origem para o relé do conversor. Um contato auxiliar sobre esse contator é monitorado em Pr 3.08 que normalmente
acompanha o estado das entradas e saídas digitais 2.
Uma rotina estabilização de realimentação da corrente é executada antes que o conversor seja habilitado para minimizar os deslocamentos na
realimentação da corrente. Deslocamentos desnecessários podem ser causados pela corrente tomada alimentação para energizar os componentes
eletrônicos do conversor ou pelos pulsos de corrente devido ao ruído sobre a alimentação durante o período de estabilização da corrente. Se for
usado um resistor de carregamento externo e contator de curto-circuito é aberto, a resistência de alimentação adicional pode reduzir o nível de pico
dessas correntes. Se o sistema de carregamento no conversor é usado e o contator é aberto, os terminais inversores do conversor não são ligados
à alimentação e, por isso, não há fluxo de corrente nos terminais inversores do conversor. Portanto, o conversor irá sempre garantir que o contator
esteja aberto enquanto o sistema de estabilização de corrente esteja ativo. Duas estratégias alternativas podem ser selecionadas com Pr 3.11:
1. A primeira estratégia (Pr 3.11=0) ativa a estabilização de corrente imediatamente após a alimentação ser aplicada para o conversor antes do
contator ser fechado. A estabilização de corrente não é realizada novamente, a menos que o conversor seja desligado e ligado novamente.
2. A segunda estratégia (Pr 3.11=1) ativa a estabilização de corrente após a energização antes do contator ser fechado e, novamente,
gradualmente um pouco antes de o conversor ser habilitado. Por causa do contator precisar ser aberto durante a estabilização de corrente, a
opção de habilitar do conversor deve ser aplicada, então a estabilização da corrente é realizada e o contator é fechado e, em seguida, o
conversor é habilitado. Se a opção estiver ativa durante a energização com essa estratégia, a estabilização da corrente é efetuada apenas uma
vez antes de o contator ser fechado.

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica Regeneração
O conversor verifica perdas de corrente, quer por meio do monitoramento da ligação C.C. ou, adicionalmente, quando o inversor é ativado por uma
estimativa interna do nível de alimentação C.A. Os níveis de detecção usados para diferentes tensões nominais do conversor são fornecidos na
tabela a seguir.
Tensão Nível de detecção de Nível de detecção de

nominal perda de tensão CC perda de tensão CA
200V 205Vdc 75Vac
400V 410Vdc 150Vac
575V 540Vdc 225Vac
690V 540Vdc 225Vac
Durante a energização, a alimentação é considerada correta e o conversor pode funcionar se a ligação de tensão CC estiver acima dos níveis
indicados na tabela abaixo.
Tensão nominal do
Alimentação correta para tensão CC
conversor
200V 215Vdc
400V 430Vdc
575V 565Vdc
690V 565Vdc
O funcionamento do conversor no modo regen (regeneração) é exibido na máquina no estado abaixo:
Abertura do contador (Pr 3.07=0) Perda de alimentação ou

contactor aberto, quando
deveria esta fechada
Perda de alimentação
Alimentação correta
Corte de corrente
Desabilita Corte completo
Close contactor (Pr 3.07=1)
Fechamento do contador + atraso 100ms

Desabilita
Aguardando para habilitar
Habilita (Pr 3.11=0) Habilita (Pr 3.11=1)
Abertura do contador (Pr 3.07=0)

Abertura do contador (Pr 3.07=0)
+ atraso 100ms
Corte de corrente
Corte completo
Fechamento do contador (Pr 3.07=1)
Fechamento do contador
+ atraso 100ms
Ativo mas sem sincronização
Sincronizado
Sincronizado
3.01 Potência reativa

Modos do
conversor
Codificação Bits SP FI DE Txt VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
1 1 2 1 1 1
Faixa Regen (Regeneração) ±POWER_MAX kVAR’s
Taxa de
Gravar histórico
atualização
A potência (Pr 5.03) e a potência reativa (este parâmetro) equivalem respectivamente à potência ou VAR's que fluem da alimentação para o
conversor. Portanto, quando esse parâmetro for positivo, a fase da corrente fluindo da alimentação para o conversor conterá um componente que
atrasa a respectiva fase de tensão, e quando esse parâmetro for negativo, a fase da corrente conterá um componente que conduz a tensão de fase
respectiva aos terminais do conversor.

3.02 Indutância de entrada

Modos do
conversor
3 1 1 1 1
Faixa Regen (Regeneração) 0.000 a 500.000mH
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Na energização, este parâmetro é zero. Cada vez que a unidade regen (regeneração) é habilitada, a indutância da alimentação é medida e exibida
por esse parâmetro. O valor dado é apenas aproximado, mas fornecerá uma indicação se a indutância de entrada está correta para o tamanho da
unidade retificadora sinusoidal. A capacitância do filtro sinusoidal mascara o efeito da indutância de alimentação e, portanto, o valor medido é
geralmente o valor indutor de entrada da unidade regen (Regeneração).
3.03 Estado do Regen (Regeneração)

Modos do
conversor
1 1 1 1
Faixa Regen (Regeneração) 0 a 31
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Caso ocorra uma falha L.Sync, Pr 3.03 indica o motivo. Na energização e em reinicialização de falha, esse parâmetro é definido para zero. Uma vez
ocorrida a falha L.Sync, esse parâmetro será mostrado no momento em que a falha ocorreu e o motivo da última falha L.Sync, conforme indicado
pelos bits na tabela abaixo. As razões para a falha são devido à frequência de alimentação estar fora de alcance ou o PLL (circuito de travamento de
fase) dentro do conversor não poder ser sincronizado para as formas de ondas de alimentação.
Bits Estado
0 Falha durante sincronização
1 Falha durante o funcionamento
2 O motivo da falha foi a frequência de alimentação <30.0Hz
3 O motivo da falha foi a frequência de alimentação >100.0Hz
4 O motivo da falha foi que a PLL não pôde ser sincronizada
3.04 Modo de reinicialização do regen (Regeneração)

Modos do
conversor
1 1 1 1 1
Faixa Regen (Regeneração) 0a2
Padrão Regen (Regeneração) 1
Taxa de
atualização
Pr 3.04 define a ação tomada após a habilitação e quando ocorre uma falha de sincronização.
0, rESYnC: Tentativa contínua de ressincronizar
1, del.triP: falha atrasada
Tentativa de sincronização por 30s. Caso seja mal-sucedida, após esse tempo será gerada uma falha LI.SYnC. Após uma falha durante uma
tentativa de ressincronização em operação por 30s antes de falhar.
2, triP: falha imediata
Tentativa de sincronização por 30s. Caso seja mal-sucedida, após esse tempo será gerada uma falha LI.SYnC. Depois de uma falha durante
operação, falha imediatamente.

3.05 Ponto de ajuste da tensão

Modos do
conversor
1 1 1 1 1
Faixa Regen (Regeneração) 0 a DC_VOLTAGE_SET_MAX V
Padrão Regen (Regeneração)
Taxa de
atualização
A unidade retificadora sinusoidal tentará manter o barramento CC no nível especificado por este parâmetro. A tensão do barramento deve sempre
ser maior que o pico da tensão de alimentação de linha a linha se a unidade for operada de forma correta. Os valores padrão podem ser usados com
a maioria das alimentações, proporcionando um nível de controle razoável. Entretanto, com maiores alimentações de tensão, o ponto de ajuste deve
ser elevado.
3.06 Ganho Kp do controlador de tensão

Modos do
conversor
1 1 1
Faixa Regen (Regeneração) 0 a 65.535
Padrão Regen (Regeneração) 4,000
Taxa de
atualização
Quando o conversor é operado como uma unidade regen (regeneração), ele usa um controlador de tensão de barramento CC com controladores de
corrente internos, conforme mostrado abaixo.
Pr 3.05 Ponto
de ajuste de Controlador Controlador
tensão do de tensão de corrente
barramento CC - -
Realimentação Realimentação
de tensão no de corrente
barramento CC
Os ganhos dos controladores de tensão e de corrente afetam a estabilidade do sistema de controle da unidade regen (regeneração) e configurações
de ganho incorretas podem resultar em falhas de sobretensão ou de sobrecorrente. Em muitas aplicações, os ganhos padrão fornecidos para os
controladores de corrente (Pr 4.13 e Pr 4.14) serão adequados, no entanto, talvez seja necessário que o usuário altere tais parâmetros se a
indutância ou resistência da alimentação mais os indutores regen (regeneração) variem significativamente dos valores esperados.
Configurar os ganhos do controlador de corrente
O parâmetro mais crítico para a estabilidade é o ganho proporcional do controlador de corrente (Pr 4.13). O valor requerido para isso é dependente
da indutância de entrada da unidade regen (regeneração). Se a indutância da alimentação for uma proporção significante do indutor regen
(regeneração) recomendado (isto é, 60/IDR mH por fase, onde IDR é equivalente a Kc), então o ganho proporcional pode precisar ser aumentado. A
indutância da alimentação provavelmente seja desprezível em comparação ao valor do indutor regen (regeneração) com conversores pequenos,
mas é provável que seja mais significante com conversores maiores. O ganho proporcional deve ser ajustado conforme descrito para Pr 4.13
(modos de malha fechada) usando a indutância total por fase. O ganho integral do controlador de corrente não é tão crítico e, na maioria dos casos,
o valor padrão é adequado. Entretanto, caso seja necessário ajustar esse parâmetro, ele deve ser configurado conforme descrito para Pr 4.14
(modos de malha fechada) usando a resistência de alimentação para uma fase.
Configurar os ganhos do controlador de corrente
Mesmo quando os ganhos são configurados corretamente, poderá haver uma alteração transitória da tensão do barramento CC quando ocorrer uma
alteração na carga em qualquer conversor conectado na unidade regen (regeneração) Isso pode ser substancialmente reduzido, utilizando uma
entrada analógica para compensação de energia de alimentação em sentido horário (consulte Pr 3.10). A discussão a seguir está relacionada ao
sistema sem compensação de energia de alimentação em sentido horário.
Se o fluxo de energia da alimentação for aumentada (isto é, mais energia é retirada da alimentação ou menos energia é alimentada de volta na fonte
de alimentação) a tensão do barramento CC cairá, mas o nível mínimo será limitado para logo abaixo do nível retificado de pico da alimentação
contanto que a potência máxima da unidade não seja excedida. Se o fluxo de energia da alimentação for reduzido (isto é, retirado menos energia da
alimentação ou mais energia é alimentada de volta na fonte de alimentação), a tensão do barramento CC aumentará. Durante um transitório rápido,
o barramento se elevará e então cairá, conforme mostrado abaixo.

ch3: dT= 194ms dV=2.24 V
Ativa regeneração
(Regen)
Tensão no barramento
CC na unidade
50ms/div
O exemplo mostrado serve para uma alteração de carga muito rápida na qual a referência de torque do conversor do motor foi alterada
instantaneamente de um valor para outro. O ganho proporcional do controlador de tensão define o tensão transitória devido ao termo integral estar
muito lento para produzir um efeito. (Em aplicações em que o conversor do motor está operando com controle de velocidade, o controlador de
velocidade poderá apenas precisar de uma taxa limitada de alteração da demanda de torque e, com isso, a tensão transitória pode ser menor do que
daquela abordada na discussão abaixo.) Se a tensão do ponto de ajuste (Pr 3.05) mais a elevação transitória exceder o nível de falha de
sobretensão, ocorrerá falha na unidade regen (regeneração).
Quando um motor de 400V for operado acima da velocidade básica a partir de um conversor no modo de vetor, alimentado pela unidade regen
(regeneração) com a mesma potência alimentando uma tensão CC de 700V, e uma alteração instantânea de torque for exigida (ou seja, -100% a
+100%) o pico do transitório de tensão (ΔV) será de aproximadamente 80V se os controladores de corrente estiverem configurados corretamente e
se o controlador de tensão usar o ganho padrão. (A operação com a tensão máxima do motor, isto é, acima da velocidade básica, fornece maior
energia transitória e, portanto, o maior valor de ΔV.)
Se a carga for alterada, a tensão nominal do conversor, a tensão do motor ou o ponto de ajuste do barramento CC forem diferentes, ΔV é calculado
a partir de:
ΔV = 80V x KL X KRAT x KMV X KSP
Onde:
KL = alteração de carga / 200%

KRAT = Tensão nominal do conversor / 400
KMV = Tensão do motor / 400
KSP = 700 / Ponto de ajuste de tensão do barramento CC
Em algumas aplicações, particularmente com um alto ponto de ajuste de tensão do barramento CC e baixa frequência de comutação, talvez seja
necessário limitar a taxa de alteração do fluxo de energia para evitar falhas de sobretensão. Um filtro de primeira ordem na referência de torque do
conversor do motor (isto é, Pr 4.12) é o método mais eficaz para reduzir o transitório adicional. (Um limite fixo da taxa de alteração da demanda de
torque é menos eficaz.) A tabela a seguir fornece uma indicação aproximada da redução em ΔV para diferentes constantes de tempo. (Como já
mencionado, o valor de ΔV fornecido se usado para uma mudança instantânea de torque representando a pior hipótese. Em aplicações em que o
controlador de velocidade é usado no conversor do motor, o transitório já incluirá um filtro inerente.)
Constante de tempo Alteração em ΔV
20ms x 0.75
40ms x 0.5
O transitório produzido é aproximadamente proporcional ao ganho do controlador de tensão. O ganho do controlador de tensão padrão é definido
para fornecer um valor que seja adequado para a maioria das aplicações. O ganho pode precisar ser aumentado se a capacitância do barramento
CC for alta em comparação aos dois conversores de potência similar acoplados em conjunto. No entanto, deve-se tomar cuidado para certifique-se
que o ganho não seja alto demais, visto que isso pode provocar ondulação excessiva na tensão do barramento CC.
3.07 Contator fechado

Modos do
conversor
1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
O contator deve ser controlado por este parâmetro. Quando o modo de regen (regeneração) for selecionado, esse bit será roteado para I/O7 digital
(T41/42 - saída do relé) como padrão. Essa saída , ou uma saída alternativa, deve ser usada para controlar o contator.

3.08 Contator fechado

Modos do
conversor
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Quando o modo regen (regeneração) for selecionado, Pr 3.08 será o destino da I/O2 digital (T25) com a configuração de I/O (E/S) como entrada, por
padrão. Essa entrada, ou uma entrada alternativa, deve ser conectada a um contato auxiliar no contator se modo que ele siga o estado do contator.
3.09 Habilitar o conversor do motor

Modos do
conversor
1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Quando a unidade tiver sido habilitada e sincronizada com êxito, este bit se tornará ativo. Se a unidade regen (regeneração) tentar ressincronizar ou
falhar, esse bit se torna inativo. Quando o modo regen (regeneração) é selecionado, esse bit é roteado para uma I/O1 digital (T24) com a
configuração de I/O (E/S) como saída, por padrão. A saída, ou uma saída alternativa, deve ser usada para habilitar o(s) conversor(es) do motor
conectado(s) na conexão do Barramento CC da unidade regen (regeneração).
3.10 Compensação de energia de alimentação em sentido horário

Modos do
conversor
1 1 1
Faixa Regen (Regeneração) ±100.0%
Padrão Regen (Regeneração) 0.0
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
A compensação de energia de alimentação em sentido horário deve ser usada para reduzir a tensão transitória da conexão do Barramento CC
gerada quando ocorre uma carga transitória rápida nos conversores conectados à unidade regen (regeneração). 100.0% da energia de alimentação
em sentido horário é equivalente a uma corrente ativa de Kc / 0.45 (isto é, nível de falha de sobrecorrente) e uma pico da fase da tensão do terminal
CA igual a DC_VOLTAGE_MAX / 2. Esse escalonamento é o mesmo da saída de energia do Pr 5.03 quando o modo de saída de alta velocidade é
usado (consulte o Menu 7). Portanto, uma saída analógica alimenta a carga do conversor e a entrada analógica 2 ou 3 do conversor, agindo como a
unidade regen (regeneração) de alimentação, e podem ser conectados juntos para fornecer compensação de energia de alimentação em sentido
horário sem escalonamentos adicionais, se os dois conversores forem de potências idênticas. Se as potências forem diferentes, deverá ser usado o
escalonamento de entrada analógica para fornecer as alimentações em sentido horário corretas, onde o escalonamento é determinado por Load
drive Kc / Regen unit Kc.
3.11 Modo de estabilização de corrente

Modos do
conversor
1 1 1
Faixa Regen (Regeneração) 0a1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Este parâmetro define a estratégia usada para estabilização de corrente no modo regen (regeneração). Se Pr 3.11 = 0 então a estabilização de
corrente será efetuada somente após a energização. Se Pr 3.11 = 1 a estabilização de corrente é efetuada após a energização e então ela sempre
será habilitada antes do conversor entrar em operação.

5.6 Menu 4: Controle de corrente e torque

O escalonamento da realimentação de corrente é baseado na especificação do conversor, conforme a seguir:
Nível escalonamento de corrente x (Kc)
Falha de sobrecorrente 1/0.45 = 2.22
Limite de pico de malha aberta 1.75
Corrente operacional padrão máxima de vetor de Malha fechada, Servo e
1.75
Corrente operacional padrão máxima de malha aberta 1.5
Escalonamento de corrente (Kc) 1.0
Corrente nominal máxima em Sobrecarga Normal ≤1.36
Corrente nominal máxima do motor ≤1.36
O escalonamento de corrente (Kc) é 1 por corrente unitária e está relacionado ao escalonamento da realimentação de corrente do conversor. Para a
maioria dos tamanhos de conversor, Kc é o mesmo que a Corrente nominal máxima em sobrecarga pesada definida por Pr 11.32. A Corrente
nominal máxima em sobrecarga pesada é o valor máximo da corrente nominal do motor (definido por Pr 5.07 ou Pr 21.07) que pode ser configurado
para operação com a característica de proteção ventilada do motor - Pr 4.25 = 0 (consulte Pr 4.16 para mais detalhes). Se Kc e a Corrente nominal
máxima em sobrecarga pesada forem iguais, então o conversor usa 1.75 x de Corrente nominal máxima em sobrecarga pesada para o limite de pico
de malha aberta e a corrente operacional padrão máxima para os modos de malha fechada. Esse é o limite até o qual o conversor pode controlar a
corrente normalmente. A faixa de corrente acima disso é permitida para ultrapassagem do controlador de corrente e para pulsos de realimentação
de corrente associados à operação com cabos longos. Para alguns tamanhos de conversor, a Corrente nominal máxima em sobrecarga pesada é
maior que Kc e, portanto, a sobrecarga potencial é reduzida abaixo de 1.75 x Kc.
A corrente nominal do motor (definida por Pr 5.07 ou Pr 21.07) poderá ser aumentada acima da Corrente nominal máxima em Sobrecarga Pesada até
a corrente nominal máxima em Sobrecarga Normal. Quando a corrente nominal do motor estiver acima da corrente nominal máxima em Sobrecarga
Pesada, o conversor sempre fornece um esquema de proteção do motor que é destinado a aplicações de torque variável (consulte Pr 4.16 na página
108 para mais detalhes). A corrente nominal máxima é a corrente permitida para operação em Sobrecarga Normal.
Tabela abaixo fornecido o escalonamento de corrente (Kc), a Corrente nominal máxima em Sobrecarga Pesada e a Corrente nominal máxima em
sobrecarga normal para todos os tamanhos de conversor e taxas nominais de tensão.
Tabela 5-3 Correntes nominais
200V 400V 575V 690V
Corrente Máx. Corrente Máx. Corrente Máx. Corrente Máx.
Escalo- nominal Corrente Escalon nominal Corrente Escalo- nominal Corrente Escalo- nominal Corrente
namen- máxima nominal amento máxima nominal namen- máxima nominal namen- máxima nominal
Modelo to de em em Modelo de em em Modelo to de em em Modelo to de em em
corren- Sobre- Sobre- corrent Sobre- Sobre- corren- Sobre- Sobre- corren- Sobre- Sobre-
te (Kc) carga carga e (Kc) carga carga te (Kc) carga carga te (Kc) carga carga
Pesada Normal Pesada Normal Pesada Normal Pesada Normal
SP0201 2.2 2.2 2.2 SP0401 1.3 1.3 1.3 SP3501 4.1 4.1 5.4 SP4601 18 18 22
SP0202 3.1 3.1 3.1 SP0402 1.7 1.7 1.7 SP3502 5.4 5.4 6.1 SP4602 22 22 27
SP0203 4.0 4.0 4.0 SP0403 2.1 2.1 2.1 SP3503 6.1 6.1 8.4 SP4603 27 27 36
SP0204 5.7 5.7 5.7 SP0404 3.0 3.0 3.0 SP3504 9.5 9.5 11 SP4604 36 36 43
SP0205 7.5 7.5 7.5 SP0405 4.2 4.2 4.2 SP3505 12 12 16 SP4605 43 43 52
SP1201 4.3 4.3 5.2 SP1401 2.1 2.1 2.8 SP3506 18 18 22 SP4606 52 52 62
SP1202 5.8 5.8 6.8 SP1402 3.0 3.0 3.8 SP3507 22 22 27 SP5601 62 62 84
SP1203 7.5 7.5 9.6 SP1403 4.2 4.2 5.0 SP5602 84 84 99
SP1204 10.6 10.6 11 SP1404 5.8 5.8 6.9 SP6601 85.7 100 125
SP2201 12.6 12.6 15.5 SP1405 7.6 7.6 8.8 SP6602 107.1 125 144
SP2202 17 17 22 SP1406 9.5 9.5 11 SPMA1601 85.7 100 125
SP2203 25 25 28 SP2401 13 13 15.3 SPMA1602 107.1 125 144
SP3201 31 31 42 SP2402 16.5 16.5 21 SPMD1601 85.7 100 125
SP3202 42 42 54 SP2403 23 25 29 SPMD1602 107.1 125 144
SP4201 56 56 68 SP2404 29 29 29 SPMD1603 123.4 144 168
SP4202 68 68 80 SP3401 32 32 35 SPMD1604 144.0 168 192
SP4203 80 80 104 SP3402 40 40 43
SP5201 105 105 130 SP3403 46 46 56
SP5202 130 130 154 SP4401 60 60 68
SPMD1201 133.7 156 192 SP4402 74 74 83
SPMD1202 164.5 192 248 SP4403 96 96 104
SPMD1203 214.2 250 312 SP5401 124 124 138
SPMD1204 248.5 290 350 SP5402 156 156 168
SP6401 154.2 180 205
SP6402 180 210 236
SPMA1401 154.2 180 205
SPMA1402 180 210 236
SPMD1401 154.2 180 205
SPMD1402 180 210 246
SPMD1403 205.7 246 290
SPMD1404 248.5 290 350

Os módulos SPMAxxxx e SPMDxxxx do conversor podem ser conectados em paralelo, desde que todos os módulos de potência tenham a mesma
classificação de corrente e tensão para fazer um conversor maior. As correntes são então definidas como segue:
Escalonamento de corrente (Kc)
Kc é a soma de Kc para todos os módulos.
Corrente nominal máxima em sobrecarga pesada

Corrente nominal máxima em sobrecarga pesada = 0.95 x Soma da corrente nominal máxima em sobrecarga pesada para todos os módulos
Corrente nominal máxima

Corrente nominal máxima = 0.95 x Soma da corrente nominal máxima em sobrecarga normal para todos os módulos
5.6.1 Malha aberta

Nesse modo, o conversor opera no quadro de referência de fluxo do estator em condições estáveis. A corrente absoluta máxima controlada do motor
é definida pelo sistema de limite de pico, a 1.75 x Kc. Porém, o conversor normalmente não opera neste nível, mas usa o sistema de limite de pico
como uma proteção contra falhas de sobrecorrente. Em condições normais de operação, a corrente do motor é limitada a 1.50 x Kc, permitindo uma
margem de segurança entre a corrente máxima operacional normal e o nível do limite de pico. Portanto, um motor com a mesma corrente nominal do
conversor pode produzir pelo menos 150% de torque quando o conversor opera no limite de corrente.
DRIVE_CURRENT_MAX é a realimentação de corrente em fundo de escala, isto é, Kc / 0.45.
A relação entre a tensão e a corrente para operação em malha aberta é mostrada no diagrama vetorial a seguir.
Rsisx
Rsisy Modo de
malha aberta
v*
isy
-1
ϕ ≈ cos (PF)
Fluxo do estator
(em condição estática)
Definições:
vs = vetor de tensão do terminal do motor
is = vetor de corrente do motor
isy = componente da corrente no eixo y
isx = componente da corrente no eixo x
v* = sem carga na referência de tensão do eixo y
MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX é usada como valor máximo de alguns parâmetros, tais como os limites de corrente do usuário. Esta é definida
no diagrama vetorial a seguir (com 1000%, no máximo):
Maximum current 2
------------------------------------------------------- + ( PF ) 2 – 1
Motor rated current
MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX = -------------------------------------------------------------------------------------------------------- × 100%
PF
Onde
A corrente nominal do motor é dada por Pr 5.07
PF é o fator de potência nominal do motor, dado por Pr 5.10
(MOTOR2_CURRENT_LIMIT_MAX é calculado a partir dos parâmetros de mapeamento do motor 2)
A Corrente máxima é (1.5 x Kc) quando a corrente nominal estabelecida por Pr 5.07 (ou Pr 21.07 se for selecionado o mapeamento do motor 2)
é menor ou igual à corrente nominal máxima em Sobrecarga Pesada, caso contrário, será (1.1 x Corrente nominal máxima em Sobrecarga
Normal).
Por exemplo, em um motor com a mesma especificação do conversor e com fator de potência 0.85, o limite da corrente nominal máxima é de
165,2% para operação em Sobrecarga Pesada.
O cálculo acima baseia-se na presunção de que a corrente produtora de fluxo (Pr 4.17) no quadro de referência do fluxo do estator não varia com a
carga e permanece no nível da carga nominal. Este não é o caso e a corrente produtora de fluxo irá variar, em função do aumento da carga. Logo, o
limite de corrente máxima pode não ser alcançado antes que o conversor reduza o limite de corrente para impedir que o limite de pico se torne ativo.

As correntes nominais magnetizantes e ativas são calculadas a partir do fator de potência (Pr 5.10) e da corrente nominal do motor (Pr 5.07) como:
corrente ativa nominal = fator de potência x corrente nominal do motor
corrente magnetizante nominal = √(1 - fator de potência2) x corrente nominal do motor
Nesse modo de operação, o conversor apenas requer a corrente nominal do motor e o fator de energia na carga especificada para estabelecer os
limites máximos de corrente, escalonamento dos limites de corrente e cálculo das correntes nominais ativas e magnetizantes. O usuário poderá
inserir os valores da placa indicativa em Pr 5.07 e Pr 5.10, respectivamente, e o conversor operará de forma satisfatória. Como alternativa, o
conversor pode realizar um teste de reconhecimento do motor para medir o fator de potência na carga nominal, medindo Rs (teste estacionário), σLs
(teste estacionário) e Ls (teste em rotação). Consulte Pr 5.12 na página 117 para mais detalhes.
5.6.2 Vetor de Malha fechada

Neste modo, o conversor opera no quadro de referência de fluxo do rotor. A corrente operacional normal máxima é controlada pelos limites de
corrente.
A relação entre a tensão e a corrente para operação em malha fechada é mostrada no diagrama vetorial a seguir.
WmrσLsisy
Modo Vetorial
(Malha fechada)
Rsisy
Rsisx
isy is
vs
-1
ϕ ≈ cos (PF)
WmrLsisx
(condição ϕ2
estável) ϕ1
Fluxo do rotor
isx
Definições:
isy = componente da corrente no eixo y
isx = componente da corrente no eixo x
MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX é usada como valor máximo de alguns parâmetros, tais como os limites de corrente do usuário. A corrente de
magnetização (isx) permanece constante exceto no enfraquecimento de campo, em que ela é reduzida para controlar a tensão do motor. O limite
máximo de corrente é definido conforme se segue (com um máximo de 1000%):
Maximum current - 2
------------------------------------------------------ 2
+ cos(ϕ 1 ) – 1
Motor rated current
MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX = ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- × 100%
cos ( ϕ 1 )
Onde:
ϕ1 = cos-1(PF) - ϕ2
PF é o fator de potência nominal do motor, dado por Pr 5.10
A Corrente máxima é (1.75 x Kc) quando a corrente nominal definida por Pr 5.07 (ou Pr 21.07 se for selecionado o mapeamento do motor 2) é
menor ou igual à corrente nominal máxima em Sobrecarga Pesada, caso contrário, será (1.1 x Corrente nominal máxima em Sobrecarga
Normal).
ϕ1 pode ser diretamente derivada pelo "auto-tune" (processo de reconhecimento). No entanto, se o "auto-tune" (processo de reconhecimento) não
for realizado, ϕ1 é derivado de ϕ2 e do fator de potência. Deve ser observado que o "auto-tune" (processo de reconhecimento) do conversor poderia
gerar a tensão total do eixo y sob condições de carga nominal igual a tensão nominal (VR), portanto, ϕ2 é fornecido na equação a seguir.
–1 R s I sxR – 2πf R σL s I syR

ϕ 2 = -tan -----------------------------------------------------------
VR

Onde:
Rs é a resistência do estator do motor (Pr 5.17)
fR é a frequência nominal (Pr 5.06)
σLs é a indutância transitória (H) (Pr 5.24 / 1000)
VR é a tensão nominal (Pr 5.09)
IsxR e IsyR são as correntes nos eixos "x" e "y" do quadro de referência de fluxo do rotor sob carga nominal
IsxR e IsyR são derivados conforme IsxR = Pr 5.07 x √(1 - Pr 5.102) e IsyR = Pr 5.07 x Pr 5.10 para fins de cálculo ϕ2. Esse cálculo fornece um
resultado que é razoavelmente preciso para a maioria dos propósitos.
corrente ativa nominal = cos(ϕ1) x corrente nominal do motor
corrente magnetizante nominal = √(1 - cos(ϕ1)2) x corrente nominal do motor
Nesse modo de operação, o conversor requer os parâmetros a seguir para definir os limites máximos de corrente, escalonar corretamente os limites
de corrente e calcular as correntes nominais magnetizantes e ativas.
Parâmetros Precisão do limite de corrente
Corrente nominal do motor, fator de potência com
carga nominal Precisão moderada
(Rs e σLs são zero)
carga nominal, Boa precisão
são valores medidos de Rs e σLs
Limites exatos de corrente com base em todos os
carga nominal,
valores medidos
são valores medidos de Rs e σLs e Ls
5.6.3 Servo
Neste modo, o conversor opera no quadro de referência de fluxo do rotor. A corrente operacional normal máxima é controlada pelos limites de
corrente.
A relação entre a tensão e a corrente para operação Servo é mostrada no diagrama vetorial a seguir.
Modo Servo
wmrσLsisy
Rsisy
vs
vϕ
is
Fluxo do rotor
Definições:
Vϕ = tensão produzida pelos ímãs do rotor
MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX é usada como valor máximo de alguns parâmetros, tais como os limites de corrente do usuário. O limite máximo
de corrente é definido conforme se segue (com um máximo de 1000%):
Maximum current
CURRENT_LIMIT_MAX = ------------------------------------------------------- × 100%
Motor rated current

Onde:
A Corrente máxima é (1.75 x Kc) quando a corrente nominal estabelecida por Pr 5.07 (ou Pr 21.07 se for selecionado o mapeamento do motor 2)
é menor ou igual à corrente nominal máxima em Sobrecarga Pesada, caso contrário, será (1.1 x Corrente nominal máxima em Sobrecarga
Normal).
As correntes nominais magnetizantes e ativas são calculadas a partir da corrente nominal do motor (Pr 5.07) da seguinte forma:
corrente ativa nominal = corrente nominal do motor
corrente nominal magnetizante = 0
Nesse modo, o conversor requer que a corrente nominal do motor defina o limite máximo de corrente de maneira correta e escalone os limites de
corrente, de modo que não seja necessário o "auto-tuning" (processo de reconhecimento) para configurar precisamente tais limites.
5.6.4 Regen (Regeneração)
Nesse modo, o conversor opera em um quadro de referência que é alinhado com a tensão nos terminais do conversor. Devido à mudança de fase
ao longo dos indutores ser pequena, o quadro de referência é alinhado de forma aproximada com a tensão de alimentação. A corrente operacional
normal máxima é controlada pelos limites de corrente.
DRIVE_CURRENT_MAX é usado no cálculo do valor máximo de alguns parâmetros e é fixado em 1.75 x Kc. O conversor pode operar até esse nível
sob condições normais.
A relação entre a tensão e a corrente para operação no modo Regen (Regeneração) é mostrada no diagrama vetorial a seguir.
Modo Regeneração
wLisy (Regen)
vs = Tensão da unidade
Tensão de
alimentação
is
Definições:
is = vetor de tensão do terminal do conversor regen (regeneração)
vs = vetor de corrente do conversor regen (regeneração)
CURRENT_LIMIT_MAX é usado como valor máximo de alguns parâmetros, tais como os limites de corrente do usuário. O limite máximo de corrente
é definido conforme se segue (com um máximo de 1000%):
Maximum current
CURRENT_LIMIT_MAX = ------------------------------------------------------- × 100%
Motor rated current
Onde:
A corrente nominal da unidade regen (regeneração) é dada por Pr 5.07
A Corrente máxima é (1.75 x Kc) quando a corrente nominal estabelecida por Pr 5.07 (ou Pr 21.07 se for selecionado o mapeamento do motor 2) é
menor ou igual à corrente nominal máxima em Sobrecarga Pesada, caso contrário, será (1.1 x Corrente nominal máxima em Sobrecarga Normal).
As correntes nominais ativas e magnetizantes são calculadas a partir da corrente nominal do modo regen (regeneração) (Pr 5.07) da seguinte forma:
corrente ativa nominal = corrente nominal do modo regen (regeneração)
corrente nominal magnetizante = 0
Nesse modo, o conversor requer que a corrente nominal do modo regen (regeneração) defina o limite máximo de corrente de maneira correta e
escalone os limites de corrente, de modo que não seja necessário o "auto-tuning" (processo de reconhecimento) para configurar precisamente tais
limites.
É possível definir um nível de corrente reativa com Pr 4.08 no modo regeneração (regen). Esse parâmetro tem um limite definido como
REGEN_REACTIVE_MAX que é fornecido para limitar a corrente total para DRIVE_CURRENT_MAX.
Kc × 1,75
⎛ --------------------------------------------------------------------
2 Pr 4.07 2
⎞ × 100%
REGEN_REACTIVE_MAX = - – -------------------
⎝ Regen unit rated current 100 ⎠

5.6.5 Descrição dos parâmetros

Descrição dos parâmetros: Malha aberta
Controlador da *Seletor do modo

Referência rampa do Menu 2 Torque
pré-rampa
4.11 Referência Frequência
+
1.03
2.01 pós-rampa do motor
+ 2.01 Mapeamento 5.01

do motor
10.09
Limite de
corrente
ativa Malha de corrente
4.13 Ganho P
4.14 Ganho I
Corrente
ativa Magnitude
da corrente
_
4.02
4.01
4.20
+
4.02 - Corrente
Frequência Frequência ativa
do motor nominal (Amp)
do motor
4.20 - Porcentagem 4.17 Corrente
5.01 5.06
de corrente magnetizante
Porcentagem
Demanda da demanda de torque
de torque de corrente
Referência + Conversão +
4.08 4.03 de torque 4.04
de torque*
para corrente _
+
Habilita
deslocamento
4.10
de referência
de torque
4.09
Deslocamento de
referência de torque
Limite de
Limites de corrente corrente de
Corrente sobrecarga Constante de
contínua 4.05 Motorizada tempo térmico Modo de proteção Modo de proteção
nominal do 11.32 do motor do motor em baixa velocidade
conversor 4.18
Regeneração 4.15 4.16 4.25
Corrente
5.07
nominal Simétrica
do motor
Detecção de sobrecarga
10.08 10.09 10.39 4.19 10.17
No Indicador Indicador ativo Indicador de Acumulador Indicador do

de carga do limite sobrecarga na de sobrecarga alarme de
plena (100%) de corrente energia de frenagem do motor sobrecarga da
corrente do motor
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)


Descrição dos parâmetros: Vetor de malha fechada

Toque de
compensação
de inércia
2.38
Realimentação Fator de
Filtro de Filtro de
de velocidade Habilitar Corrente Potência
demanda demanda
3.02 compensação nominal nominal Seleção de
4.22 de corrente 1 de corrente 2
de inércia do motor do motor ganho do
5.07 5.10 controlador 4.12 4.23
Saída da malha *Seletor do de velocidade
4.11
Demanda _ de velocidade modo Torque 3.16
+
de velocidade
final
+ + Demanda
3.01 3.04 0 Controlador de corrente
de torque
1 Ganho P de
+ 4.13 malha de corrente
2 4.03 4.04
+ Ganho I de
3 _ 4.14 malha de corrente
Demanda de Filtro
4 corrente
Referência Nível de +
pré- 1.03 sobrecarga
rampa de velocidade
Nível de
sobrecarga de
Limite de velocidade Corrente
velocidade 3.05 coiler/uncoiler ativa Magnitude
zero (Amp) da corrente
Referência +
de torque 4.08
4.02 4.01
+
Habilita
deslocamento
4.10
de referência
de torque
4.09 Corrente
4.17
Deslocamento de Escalonamento máximo magnetizante
referência de torque de corrente do usuário 4.24
Limite de
Limites de corrente corrente de Constante de
Corrente tempo térmico Modo de proteção Modo de proteção
contínua 4.05 Motorizada sobrecarga
do motor do motor em baixa velocidade
nominal do 11.32
conversor 4.18 4.15 4.16 4.25
4.06 Regeneração
Corrente
nominal 5.07
4.07 Simétrica
do motor
Chave
Terminais Parâmetro Read/write 10.08 10.09 10.39 4.19 10.17

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)
No Indicador Indicador ativo Indicador de Acumulador Indicador do
Terminais 0.XX Parâmetro Somente de carga do limite sobrecarga na de sobrecarga alarme de
de saída Leitura (RO) plena (100%) de corrente energia de frenagem do motor sobrecarga da
corrente do motor

Descrição dos parâmetros: Servo

Figura 5-8 Diagrama lógico Servo do Menu 4
Toque de
compensação
de inércia
Filtro de Filtro de
2.38 demanda demanda
Demanda de corrente 1 de corrente 2
de velocidade
final Habilitar 4.12 4.23
3.02 4.22 compensação
de inércia
Seleção de ganho do
Seletor do controlador
Saída da malha 4.11 3.16
_ de velocidade modo Torque de velocidade
+
Final + +
speed 3.01 3.04 0 Demanda Demanda de Controlador de corrente
demand de torque corrente
1 + 4.13 Ganho P de
malha de corrente
2 4.03 4.04
+ + 4.14 Ganho I de
3 _ malha de corrente
4 Filtro
Referência Nível de
+
pré- 1.03 sobrecarga
rampa de velocidade
Nível de
sobrecarga de
velocidade 3.05 coiler/uncoiler Escalonamento
zero máximo de
Porcentagem corrente do usuário Corrente ativa
de carga do motor
Referência + 4.20 4.24 4.02
4.08
de torque*
+
Habilita
deslocamento 4.10
de referência
de torque
4.09
Deslocamento de
referência de torque
Limites de corrente Limite de corrente Constante de

Corrente tempo térmico Modo de proteção Modo de proteção
contínua 4.05 de sobrecarga
Motorizada do motor do motor em baixa velocidade
11.32
nominal do
conversor 4.18 4.15 4.16 4.25
4.06 Regeneração
Corrente 5.07
nominal 4.07 Simétrica
do motor
Chave
Terminais Parâmetro Read/write 10.08 10.09 10.39 4.19 10.17

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)
No Indicador Indicador ativo Indicador de Acumulador Indicador do alarme
Terminais 0.XX Parâmetro Somente de carga do limite sobrecarga na de sobrecarga de sobrecarga da
de saída Leitura (RO) plena (100%) de corrente energia de frenagem do motor corrente do motor

Figura 5-9 Diagrama lógico de Regen (Regeneração) do Menu 4
Ganho kp
Referência 4.13 do controlador
de corrente de corrente
reativa
+ Ganho kp
4.08 4.14 do controlador
de corrente Modulador
Demanda _ e circuito
de corrente Ganho kp de força
Demanda de +
corrente real 2.01
4.04 4.13 do controlador
do Menu 3 de corrente
_
Ganho kp
4.14 do controlador
de corrente
Limite de
corrente de
sobrecarga 2.01
4.18
Magnitude Detecção de sobrecarga

da corrente Limites de corrente
Constante
4.15 de tempo Limite de
4.01
2.01 térmico 4.07 corrente
Modo de simétrica
4.16 proteção
Corrente de térmica
reativa
2.01
4.17
Medição
da corrente Corrente
ativa
2.01
4.02
Porcentagem
de carga
Acumulador
2.01
4.19 de sobrecarga
2.01
4.20
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)


4.01 Magnitude da corrente

Modos do
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo, Regen (Regeneração)
conversor
Bits SP
FI DE Txt VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 1 2 1 1 1 1
Malha aberta, Vetor de malha fechada, 0 a DRIVE_CURRENT_MAX A (Corrente
Faixa
Servo, Regen (Regeneração) Máx. A do Conversor)
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Este parâmetro é usado na corrente RMS de cada fase de saída do conversor. As correntes de fase consistem de um componente ativo e um
componente reativo. As correntes trifásicas podem ser combinadas para formarem um vetor de corrente resultante, como mostrado abaixo:
y Corrente de
saída resultante
Pr 4.02
Pr 4.01
Pr 4.17
x
A corrente de magnitude resultante é mostrada por este parâmetro. A corrente ativa é a corrente produtora de torque para um conversor do motor e
a corrente real para a unidade regen (regeneração). A corrente reativa é a magnetização ou fluxo produzindo corrente para um conversor do motor.
4.02 Corrente ativa

Modos do
conversor
Bits SP
FI DE Txt VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 1 2 1 1 1
Faixa ±DRIVE_CURRENT_MAX A
Servo, Regen (Regeneração)
Taxa de
gravação 4ms
atualização
A corrente ativa é a corrente produtora de torque no conversor do motor.
Direção da corrente ativa Direção de rotação Direção de torque
Sentido horário
+ +
(aceleração)
Sentido Anti-horário
- +
(desacelerando)
Sentido horário
+ -
(desacelerando)
Sentido Anti-horário
- -
(acelerando)
A corrente ativa é alinhada com o eixo "y" do quadro de referência. No modo de malha aberta, o eixo "x" do quadro de referência é alinhado com o
vetor de fluxo do estator. No modo vetor de Malha fechada e Servo, o eixo "x" do quadro de referência é alinhado com o vetor de fluxo do rotor. O
torque do motor é proporcional à corrente produtora de torque quando o enfraquecimento de campo não está ativo. Quando o enfraquecimento de
campo estiver ativo, a corrente produtora de torque é auxiliada para a redução no fluxo do motor.
A corrente ativa é a corrente real em uma unidade regen (regeneração).
Direção da corrente ativa Fluxo de potência
+ Da alimentação
- Para a alimentação
A corrente ativa é alinhada com o eixo "y" do quadro de referência. O eixo "y" do quadro de referência é alinhado com o vetor de tensão terminal da
unidade regen (regeneração)

4.03 Demanda de torque

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo ±TORQUE_PROD_CURRENT_MAX %
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Malha aberta
A demanda de torque é a soma da referência de torque (Pr 4.08) e o deslocamento de torque (Pr 4.09), se habilitado. As unidades da demanda de
torque são % do torque nominal. O torque nominal de 100% é definido como o torque produzido por 100% da corrente nominal ativa.
A demanda de torque pode ser derivada do controlador de velocidade e/ou da referência e deslocamento de torque. As unidades da demanda de
torque são % do torque nominal. O torque nominal de 100% é definido como o torque produzido por 100% da corrente nominal ativa.
4.04 Demanda de corrente

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo, Regen
Faixa ±TORQUE_PROD_CURRENT_MAX %
(Regeneração)
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Malha aberta
A demanda de corrente é derivada da demanda de torque. Se comprovado que o motor não apresenta enfraquecimento de campo, as demandas de
torque e corrente serão idênticas. No enfraquecimento de campo, a demanda de corrente é aumentada com a redução do fluxo:
Pr 4.04 = Pr 4.03 x frequência / frequência nominal
A demanda de corrente está sujeita aos limites de corrente.
Vetor de malha fechada e Servo
A demanda de corrente é derivada da demanda de torque. Se comprovado que o motor não apresenta enfraquecimento de campo, as demandas de
torque e corrente serão idênticas. Na faixa de enfraquecimento de campo, a demanda de corrente é aumentada com fluxo reduzido, a menos que Pr
5.28 = 1. O nível de fluxo é derivado do modelo do motor dentro dos controladores do conversor.
Pr 4.04 = Pr 4.03 x fluxo / fluxo nominal
A demanda de corrente é a saída do controlador de tensão no Menu 3 sujeita aos limites de corrente.
4.05 Limite de corrente de motorização

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 até MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX %
Malha aberta 165.0*
Padrão
Vetor de Malha fechada, Servo, Regen (Regeneração) 175.0*
Parâmetros do Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo, Regen
Pr 21.27
segundo motor (Regeneração)
Taxa de
atualização
4.06 Limite de corrente Regen (Regeneração)

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
Codificação
1 1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 até MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX %
Malha aberta 165.0*
Padrão
Vetor de Malha fechada, Servo, Regen (Regeneração) 175.0*
Parâmetros do Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo, Regen
Pr 21.28
segundo motor (Regeneração)
Taxa de
atualização

4.07 Limite de corrente simétrica

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
Codificação
1 1 1 1 1 1
Faixa 0 até MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX %
Malha aberta
165.0*
Padrão Vetor de malha fechada, Servo, Regen
175.0*
(Regeneração)
Pr 21.29
segundo motor Servo, Regen (Regeneração)
Taxa de
atualização
* Estes são os valores máximos padronizados. Se a variável máxima deste parâmetro (MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX) fornecer um valor baixo
comparado com o valor padrão da corrente nominal do Motor (Pr 5.07), o valor padrão desse parâmetro ficará no menor valor.
Malha aberta
O limite de corrente de motorização se aplica em ambas as direções de rotação quando a máquina está produzindo torque de motorização.
Similarmente, o limite da corrente regen (regeneração) se aplica em ambas as direções quando a máquina está produzindo torque de regeneração.
O limite de corrente simétrica pode fazer uma varredura no limite de corrente de motorização e regeneração se ele estiver definido em um valor
inferior ao de um desses limites.
Referência
Rampa
pós-rampa
Limite de
corrente ativa 1 0
Limites de
+
corrente Kp Pr 4.13
Ki Pr 4.14
-
Corrente
ativa
Os limites de corrente são comparados com a corrente ativa e, caso a corrente exceda o limite, o valor de erro é passado para o controlador PI para fornecer
um componente de frequência que é usado para modificar a saída da rampa. A direção da modificação é sempre para reduzir a frequência para zero, se a
corrente ativa estiver acima do limite de motorização, ou para aumentar a frequência na direção do valor máximo, se a corrente estiver acima do limite de
regeneração. Mesmo quando o limite de corrente está ativado, a rampa continua operando e, consequentemente, os ganhos proporcional e integral (Pr 4.13
e Pr 4.14) devem ser altos o suficiente para conter os efeitos da rampa. Consulte Pr 4.13 e Pr 4.14 na p[agina 103 para a configuração de ganho.
O limite de corrente de motorização se aplica em ambas as direções de rotação quando a máquina está produzindo torque de motorização. Similarmente, o
limite da corrente regen (regeneração) se aplica em ambas as direções quando a máquina está produzindo torque de regeneração. O limite de corrente
simétrica pode fazer uma varredura no limite de corrente de motorização e regeneração se ele estiver definido em um valor inferior ao de um desses limites.
Os limites de corrente são fornecidos no modo regen (regeneração), porém, se os limites de corrente estiverem ativos, a tensão do barramento CC
poderá não ser mais controlada. O limite de corrente de motorização se aplica na fase de rotação na entrada quando ocorre a retirada de potência
da alimentação. Similarmente, o limite de corrente regen (regeneração) se aplica na fase de rotação na entrada quando a potência está sendo
retornada a alimentação. O limite de corrente simétrica pode fazer uma varredura no limite de corrente de motorização e regeneração se ele estiver
definido em um valor inferior ao de um desses limites.
4.08 Referência de torque

Modos do
conversor
Bits SP FI DE TxtVM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 2 1 1
Faixa ±USER_CURRENT_MAX %
Servo
Padrão 0.00
Servo
Taxa de
Leitura 4ms
atualização

4.08 Referência de corrente reativa

Modos do
conversor
1 1 1 1
Faixa Regen (Regeneração) ±REGEN_REACTIVE_MAX %
Padrão Regen (Regeneração) 0.0
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
No modo regen (regeneração), é possível gerar alguma corrente no eixo "x" do quadro de referência de modo que a unidade regen (regeneração) possa ser
feita para produzir ou consumir potência reativa. Este parâmetro define o nível de corrente reativa como porcentagem da corrente nominal do modo regen
(regeneração) (Pr 5.07). A corrente reativa positiva produz um componente de corrente fluindo da alimentação para o conversor nos terminais da unidade de
modo regen (regeneração) que atrasa a respectiva fase de tensão; e a corrente reativa negativa produz um componente de corrente que conduz a
respectiva tensão. Deve ser observado que a corrente máxima no modo regen (regeneração) é limitada para DRIVE_CURRENT_MAX e, por isso, o
conversor aplica um limite a esse parâmetro (REGEN_REACTIVE_MAX) para limitar a magnitude de corrente. Portanto, o limite de corrente simétrica (Pr
4.07) deve ser reduzido abaixo de seu valor máximo para que esse parâmetro possa ser aumentado de zero.
4.09 Deslocamento de torque

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Servo
Padrão 0.0
Servo
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
4.10 Seleção do deslocamento de torque

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Servo
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
O deslocamento de torque é adicionado à referência de torque quando Pr 4.10 é um. O deslocamento de torque é atualizado a cada 4ms quando
conectado a uma entrada analógica e, portanto, Pr 4.08 deve ser usado para atualização rápida, se necessário.
4.11 Seletor do modo Torque

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Malha aberta 0a1
Faixa
Vetor de malha fechada e Servo 0a4
Padrão 0
Servo
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Malha aberta
Se o parâmetro for 0, o controle de frequência normal é usado. Se o parâmetro for configurado para 1, a demanda de corrente ficará conectada ao
controlador de corrente PI, fornecendo um torque de malha fechada/demanda de corrente, como mostrado abaixo. O erro de corrente é passado
pelos termos proporcionais e integrais para fornecer uma referência de frequência que é limitada na faixa ±SPEED_FREQ_MAX .
Demanda Referência
de corrente de frequência
+ P Pr 4.13
I Pr 4.14
-
Corrente
ativa

Quando este parâmetro é definido para 1, 2 ou 3, as rampas não ficam ativas enquanto o conversor está na condição de operação. Quando o
conversor é colocado fora da condição de operação, mas não desativado, o modo de parada apropriado é executado. É recomendável que a parada
por rampa ou a parada sem rampas sejam usadas. Porém, se o modo de parada por rampa for usado, a saída de rampa será pré-carregada com a
velocidade real no ponto de transição para evitar saltos indesejados na referência de velocidade.
0: Modo de controle de velocidade
A demanda de torque equivale à saída da malha de velocidade.
1: Controle de torque
A demanda de torque é dada pela soma da referência de torque e o deslocamento de torque, se habilitado. A velocidade não é limitada de forma
alguma, porém, o conversor falhará no limite de velocidade excessiva, caso ocorra uma fuga.
2: Controle de torque com detecção de velocidade
A saída da malha de velocidade define a demanda de torque, mas é limitada entre 0 e a referência de torque resultante (Pr 4.08 + Pr 4.09 (se
habilitado)). O efeito serve para produzir uma área operacional como mostrado abaixo, se a demanda de velocidade final e a referência de
torque resultante forem ambas positivas. O controlador de velocidade tentará acelerar a máquina para o nível da demanda de velocidade final
com uma demanda de torque definida pela referência de torque resultante. Entretanto, a velocidade não pode exceder a referência porque o
torque exigido deve ser negativo, e por conta disso, esse valor de referência deve ficar travado em zero.
Corrente
Pr 4.08 +
Pr 4.09 (se habilitada)
Velocidade
Pr 3.01
Dependendo do sinal da demanda de velocidade final e o torque resultante, as quatro áreas de operação mostradas abaixo são possíveis.
+ Demanda de - Demanda de
velocidade final velocidade final
+ Torque resultante + Torque resultante
+ Demanda de - Demanda de
velocidade final velocidade final
-Torque resultante - Torque resultante
Esse modo de operação pode ser usado quando é necessário o controle de torque, mas a velocidade máxima deve ser limitada pelo conversor.
3: Modo Coiler/uncoiler
Demanda de velocidade final positiva: um torque positivo resultante fornecerá controle de torque com um limite de velocidade positiva definido pela
demanda de velocidade final. Um torque negativo resultante fornecerá controle de torque com um limite de velocidade negativa de -5rpm.
Demanda de velocidade final negativa: um torque negativo resultante fornecerá controle de torque com um limite de velocidade negativa definido
pela demanda de velocidade final. Um torque positivo resultante fornecerá controle de torque com um limite de velocidade positiva de +5rpm.
Exemplo de operação coiler:
Este é um exemplo de um coiler operando na direção positiva. A demanda de velocidade final é definida com um valor positivo logo acima da
velocidade de referência de coiler. Se a demanda de torque resultante for positiva, o coiler opera com uma velocidade limitada de modo que se o
material quebrar a velocidade não exceda um nível logo acima da referência. Também é possível desacelerar o coiler com uma demanda de torque
negativo resultante. O coiler irá desacelerar até -5rpm até que seja aplicada a parada.

A área operacional é mostrada no diagrama a seguir:
Operação coiler para área, referência

de limite de velocidade e torque positivo
Torque Demanda de
velocidade final
Velocidade
-5rpm
Área para operação uncoiler normal:

Torque negativo, limitado para baixa
velocidade em sentido anti-horário
Exemplo de operação uncoiler:

Este é um exemplo de um uncoiler operando na direção positiva. A demanda de velocidade final deve ser definida para um nível logo acima da velocidade normal
máxima. Quando a demanda de torque resultante for negativa, o uncoiler aplicará tensão e tentará girar a 5rpm no sentido anti-horário, de forma a ocupar qualquer
folga. O uncoiler pode operar em qualquer velocidade positiva aplicando tensão. Caso seja necessário acelerar o uncoiler, será usado um torque positivo
resultante. A velocidade será limitada para aquela determinada demanda de velocidade final. A área operacional é a mesma que para o coiler e é mostrada abaixo:
Operação coiler para área:

referência de limite de
velocidade e torque positivo
Torque Referência de velocidade
Velocidade
-5rpm Área para operação uncoiler normal:

Torque negativo, limitado para baixa
velocidade em sentido anti-horário
4: Controle de velocidade com alimentação de avanço de torque

O conversor opera com controle de velocidade, mas um valor de torque pode ser adicionado na saída do controlador de velocidade. Isso pode
ser usado para aprimorar a regulagem dos sistemas nos quais os ganhos de malha de velocidade precisem ser baixos para fins de estabilidade.
4.12 Filtro de demanda de corrente 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0.0 a 25.0 ms
Taxa de
atualização
Um filtro de primeira ordem, com uma constante de tempo definida por este parâmetro, é fornecido na demanda de corrente para reduzir a vibração
e o ruído acústico produzidos como resultado do ruído de quantização da realimentação de posição. O filtro introduz um atraso na malha de
velocidade e, com isso, os ganhos da malha de velocidade podem precisar ser reduzidos para manter a estabilidade à medida que a constante de
tempo é aumentada. Constantes de tempo alternativas podem ser selecionadas dependendo do valor do seletor de ganho do controlador de
velocidade (Pr 3.16). Se Pr 3.16 = 0 Pr 4.12 for usado; se Pr 3.16 = 1 Pr 4.23 for usado.
4.13 Ganho Kp do controlador de corrente

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 30.000
Tensão nominal: 200V 400V 575V 690V
Malha aberta, 20 20 20 20
Padrão
Vetor de malha fechada, Servo 75 150 180 215
Regen (Regeneração) 45 90 110 130
Taxa de
atualização

4.14 Ganho Ki do controlador de corrente

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 30.000
Tensão nominal:
200V 400V 575V 690V
Malha aberta,
Padrão 40 40 40 40
Vetor de malha fechada, Servo, Regen
1,000 2,000 2,400 3,000
(Regeneração)
Parâmetros do
segundo Vetor de malha fechada, Servo Pr 21.23
motor
Taxa de
atualização
Malha aberta
Estes parâmetros controlam os ganhos proporcionais e integrais do controlador de corrente usado no conversor de malha aberta. Como já
mencionado, o controlador de corrente fornece tanto limites de corrente como controle de torque em malha fechada, através da modificação da
corrente de saída do conversor. O loop de controle também é usado em seu modo de torque durante perda de alimentação, ou quando o modo
controlado da rampa padrão está ativo e o conversor está desacelerando para regular o fluxo de corrente para o conversor. Apesar das
configurações padrões terem sido escolhidas para fornecer ganhos adequados para aplicações menos exigentes, pode ser necessário que o
usuário ajuste o desempenho do controlador. A seguir, um guia para ajustar os ganhos para diferentes aplicações é apresentado.
Operação em limite de corrente
Os limites de corrente irão operar normalmente apenas em tempo integral, particularmente abaixo do ponto onde começa o enfraquecimento de
campo. O tempo proporcional é inerente ao loop. O tempo integral deve ser aumentado o suficiente para conter o efeito da rampa, a qual ainda está
ativa mesmo no limite da corrente. Por exemplo, se o conversor está operando a uma frequência constante e está sobrecarregado, o sistema de
limite de corrente tentará reduzir a frequência de saída para reduzir a carga. Ao mesmo tempo, a rampa tentará aumentar a frequência de volta para
o nível de demanda. Se o ganho integral é excessivamente aumentado, os primeiros sinais de instabilidade ocorrerão ao operar ao redor do ponto
onde começa o enfraquecimento do campo. Estas oscilações podem ser reduzidas, aumentando o ganho proporcional. Foi incluído um sistema para
impedir a regulagem por causa das ações opostas entre as rampas e o limite de corrente. Isto pode reduzir o nível atual no qual o limite de corrente
se torna ativo em 12,5%. Isto ainda permite que a corrente aumente até o limite estabelecido pelo usuário. Porém, a bandeira de limite de corrente
(Pr 10.09) poderia ser ativada em até 12,5% abaixo do limite de corrente dependendo da taxa de rampa usada.
Controle de torque
Novamente, o controlador irá operar normalmente apenas em tempo integral, particularmente abaixo do ponto onde começa o enfraquecimento de
campo. Os primeiros sinais de instabilidade irão aparecer próximo da velocidade básica especificada, e ela pode ser reduzida através do aumento
do ganho integral. O controlador pode ficar menos estável no modo de controle de torque, do que quando é usado para limitar a corrente. Isto ocorre
porque a carga ajuda a estabilizar o controlador e em condições de controle de torque, o conversor pode operar com uma carga mais leve. Em limite
de corrente, o conversor está muitas vezes em condições de alta sobrecarga, a menos que os limites de corrente sejam ajustados em um nível
baixo.
Perda de alimentação e rampa padrão controlada
O controlador de tensão do barramento CC se torna ativo se a detecção de perda de alimentação estiver habilitada e a alimentação do controlador
for perdida, ou se a rampa padrão controlada estiver sendo usada e a máquina estiver se regenerando. O controlador do barramento CC tenta
manter sua tensão em um nível fixo, controlando o fluxo de corrente do inversor do conversor para os capacitores do barramento CC. A saída do
controlador do barramento CC é uma demanda da corrente, a qual é fornecida para o controlador PI, conforme mostrado no diagrama a seguir.
Demanda
de corrente
Controlador de
P Pr 4.13
tensão do
barramento CC I Pr 4.14
Referência
de frequência
Capacitor do
barramento CC
Corrente ativa
Apesar de que isso geralmente não é necessário, a tensão do barramento CC pode ser ajustada com Pr 5.31. No entanto, isso pode, muitas vezes,
ser necessário para ajustar os ganhos do controlador de corrente para obter o desempenho necessário. Se os ganhos não forem adequados, é
indicado ajustar primeiro o controle de torque do conversor. Ajuste os ganhos em um valor que não cause instabilidade ao redor do ponto no qual
ocorre o enfraquecimento de campo. Em seguida, retorne o controle de velocidade em malha aberta no modo de rampa padrão. Para testar o
controlador, a alimentação deverá ser removida enquanto o motor estiver em operação. É provável que os ganhos possam ser aumentados ainda
mais, se necessário, pois o controlador de tensão do barramento CC possui um efeito estabilizador, desde que não seja necessário que o conversor
seja operado no modo de controle de torque.


O ganho Kp proporcional (Pr 4.13) é o valor mais crucial no controle do desempenho dos controladores de corrente. O valor pode ser definido tanto
pelo "auto-tuning" (processo de reconhecimento) (consulte Pr 5.12) como pelo usuário, de forma que
Kp = (L / T) x (Ifs / Vfs) x (256 / 5)
Onde:
T é o tempo de amostra dos controladores de corrente. O conversor compensa qualquer alteração no tempo de amostra e, portanto, pode-se
assumir que o tempo de amostra é equivalente à menor taxa de amostragem de 167μs.
L é a indutância do motor. Para um motor servo, essa é a meia fase para a fase de indutância que é normalmente especificada pelo fabricante.
Para um motor de indução, essa é a indutância transitória por fase (σLs). Esse é o valor de indutância armazenado em Pr 5.24 após a realização
do teste do "auto-tune" (processo de reconhecimento)
Ifs é a realimentação de corrente de fundo de escala de pico = Kc x √2 / 0.45. Onde Kc é o escalonamento de corrente para cada tamanho de
conversor.
Vfs é a tensão máxima do barramento CC.

Logo:
Kp = (L / 167us) x (Kc x √2 / 0.45 / Vfs) x (256 / 5)
= K x L x Kc
Onde:
K = √2 / (0.45 x Vfs x 167μs) x (256 / 5)
Existe um valor do fator de escalonamento K para cada tensão nominal do conversor, conforme mostrado na tabela abaixo
Tensão nominal Vfs K

do conversor
200V 415V 2,322
400V 830V 1,161
575V 990V 973
690V 1.190V 809
O ganho integral Ki (Pr 4.14) é menos crítico e deve ser configurado de modo que
Ki = Kp x 256 x T / τm
onde
τm é a constante de tempo do motor (L / R).
R é a resistência do estator por fase do motor (isto é, metade da resistência medida entre duas fases).
Logo
Ki = (K x L x Kc) x 256 x 167us x R / L

= 0.0427 x K x R x Kc
As equações acima fornecem os valores de ganho que são calculados pelo sistema "auto-tune" (processo de reconhecimento) e estes devem
fornecer a melhor resposta em todas as frequências de comutação com o mínimo de ultrapassagem. Se necessário, os ganhos podem ser ajustados
para aprimorar o desempenho como se segue:
1. O ganho integral (Ki) pode ser usado para aprimorar o desempenho dos controladores de corrente reduzindo os efeitos de não-linearidade do
inversor. Tais efeitos se tornam mais significantes com um frequência de comutação mais alta. Esses efeitos serão mais significantes em
conversores com maiores correntes nominais e maiores tensões nominais. Se Ki for aumentado por um fator de 4, é possível obter até 10% de
ultrapassagem na resposta para uma mudança de degrau da referência de corrente. Para aplicações de alto desempenho, é recomendável que
Ki seja aumentado por um fator de 4 partindo dos valores detectados pelo "auto-tune" (processo de reconhecimento). Conforme piora a não-
linearidade do inversor com maiores frequências de comutação, é necessário aumentar Ki por um fator de 8 para operação com frequência de
comutação de 16kHz.
2. É possível aumentar o ganho proporcional (Kp) de modo a reduzir o tempo de resposta dos controladores de corrente. Se Kpi for aumentado por
um fator de 1.5, então a resposta a uma mudança de degrau da referência fornecerá 12.5% ultrapassagem. É recomendado que Ki seja
aumentado, preferencialmente ao Kpi.
Como já mencionado, o conversor compensa alterações na frequência de comutação para fornecer desempenho similar à medida que a frequência
é alterada. A tabela a seguir fornece a relação entre os valores de ganho do usuário e os valores realmente usados pelo conversor para os
equipamentos Unidrive e Unidrive SP. Apesar de outros valores de escalonamento estarem inclusos, esses valores podem ser usados no
controlador de corrente para fazer uma comparação relativa entre as frequências de comutação e uma comparação relativa entre Unidrive e Unidrive
SP. Por exemplo: A quantidade de ruído acústico produzido no motor vindo da ondulação de velocidade do encoder está geralmente relacionada ao
controlador de velocidade e aos ganhos proporcionais do controlador de corrente. Os valores nesta tabela podem ser usados em conjunto com o
ganho proporcional da malha de velocidade para avaliar a quantidade de ruído acústico que provavelmente é produzido a partir da ondulação de
velocidade do encoder para cada produto e com diferentes frequências.

Unidrive Unidrive SP
Freq. de Ganho Freq. de Ganho
Ganho integral Ganho integral
Comutação proporcional Comutação proporcional
3kHz Pr 4.13 x 0.5 Pr 4.14 3kHz Pr 4.13 Pr 4.14
4.5kHz Pr 4.13 x 0.75 Pr 4.14 4kHz Pr 4.13 x 1.5 Pr 4.14
6kHz Pr 4.13 Pr 4.14 6kHz Pr 4.13 x 2 Pr 4.14
9kHz Pr 4.13 x 0.75 Pr 4.14 8kHz Pr 4.13 x 2 Pr 4.14 x 1.3
12kHz Pr 4.13 Pr 4.14 12kHz Pr 4.13 x 2.6 Pr 4.14 x 1.3
16kHz Pr 4.13 x 2 Pr 4.14 x 1.3
Os ganhos padrões de Kp e Ki devem ser adequados para os indutores regen (regeneração) padrão. Se a indutância de entrada for significativamente
maior, os ganhos poderão ser ajustados conforme descrito nos modos de vetor de Malha fechada e Servo. Consulte Pr 3.06 na página 85 para obter
instruções sobre como configurar os ganhos do controlador de corrente da unidade Regen (Regeneração). A tabela fornecida para os relativos níveis
dos ganhos do controlador de corrente para os modos vetor de malha fechada e servo também se aplica ao modo regen (regeneração).
4.15 Constante de tempo térmica

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0.0 a 3000.0
89.0
Padrão Regen (Regeneração)
20.0
Servo
Parâmetros
do segundo Pr 21.16
motor
Taxa de
atualização
4.16 Modo de proteção térmica

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0a1
Padrão 0
Taxa de
atualização
O motor é termicamente modelado de forma que fique equivalente ao circuito elétrico mostrado abaixo:
2
I /(K*Corrente nominal do motor 2)
C R Tempo
A temperatura do motor como uma porcentagem da temperatura máxima, com uma magnitude de corrente constante de I, valor constante de K e
valor constante da corrente nominal do motor (estabelecida por Pr 5.07 ou Pr 21.07) após um tempo 't' é dada por
Temp = [I2 / (K x Corrente nominal do motor)2] (1 - e-t/τ) x 100%
É presumido que a temperatura máxima permitida do motor seja produzida por K x corrente nominal do motor e este τ seja a constante de tempo térmico do ponto
no motor que atinge primeiro a temperatura máxima permitida. τ é definido por Pr 4.15. A temperatura estimada do motor é dada por Pr 4.19 como uma
porcentagem da temperatura máxima. Se Pr 4.15 tiver um valor entre 0.0 e 1.0, a constante de tempo térmico é considerada como sendo 1.0.
Se a corrente nominal (definida por Pr 5.07 ou Pr 21.07, dependendo de qual motor for selecionado) é menor ou igual a Sobrecarga Pesada nominal máxima
quando Pr 4.25 pode ser usada para selecionar 2 características de proteção alternativas (consulte diagrama abaixo). Se Pr 4.25 está em 0, a característica é para
um motor que opera à corrente nominal ao longo de toda faixa de velocidade. Motores de indução com estas características, normalmente possuem arrefecimento
forçado. Se Pr 4.25 está em 1, a característica é planejada para motores onde o efeito de arrefecimento da ventoinha do motor é reduzido junto com a redução da
velocidade do motor, até uma velocidade inferior à metade da velocidade nominal. O valor máximo de K é 1.05, de forma que acima do limite das características, o
motor pode operar continuamente até 105% da corrente. (No modo Regen (Regeneração) K = 1.05 sobre a faixa inteira de frequência operacional.)

Corrente total
do motor (Pr 4.01)
como uma porcentagem
2
da corrente nominal I t a proteção opera nesta região
do motor
105%
70%
Corrente contínua
máxima permitida
Pr 4.25 = 0
Pr 4.25 = 1
50% 100% Velocidade do motor

da velocidade básica
Malha aberta: Proporção da frequência nominal Pr 5.06.

Malha fechada: Proporção da velocidade nominal Pr 5.08.
Corrente nominal (Pr 5.07 ou Pr 21.07) ≤ para especificação da Sobrecarga
Se a corrente nominal estiver acima da espeficicação da Sobrecarga Pesada máxima, então Pr 4.25 também pode ser usada para selecionar duas
características de proteção alternativas. As duas características são planejadas para motores nos quais o efeito de arrefecimento da ventoinha é
reduzido juntamente com a redução da velocidade do motor, mas com velocidades diferentes abaixo das quais o efeito de arrefecimento é reduzido.
O valor máximo de K é 1.01, de forma que acima do limite das características, o motor pode operar continuamente até 101% da corrente. (No modo
Regen (Regeneração) K = 1.01 sobre a faixa inteira de frequência operacional).
Corrente total
do motor (Pr 4.01)
2
da corrente nominal I t a proteção opera nesta região
do motor
101%
70%
Corrente contínua
máxima permitida
Pr 4.25 = 0
Pr 4.25 = 1
15% 50% 100% Velocidade do motor

da velocidade básica
Malha aberta: Proporção da frequência nominal Pr 5.06.

Malha fechada: Proporção da velocidade nominal Pr 5.08.
Corrente nominal (Pr 5.07 ou Pr 21.07) > para especificação da Sobrecarga
Quando a temperatura estimada atinge 100%, o acionador toma algumas ações, dependendo das configurações de Pr 4.16. Se Pr 4.16 está em 0, o
conversor falha quando o limite é alcançado. Se Pr 4.16 está em 1, o limite da corrente é reduzido para (K - 0.05) x 100%, quando a temperatura é
de 100%. O limite de corrente é reajustado para os níveis definidos pelo usuário quando a temperatura cai abaixo de 95%. Nos modos servo e regen
(regeneração), a magnitude da corrente e a corrente ativa controladas pelos limites de corrente devem ser similares, dessa forma o sistema deverá
assegurar que o motor opere logo abaixo de seu limite térmico.
O tempo para que algumas ações sejam tomadas pelo conversor a frio, com corrente constante do motor, é dado por:
Ttrip = -(Pr 4.15) x ln(1 - (K x Pr 5.07 / Pr 4.01)2)
Como alternativa, a constante do tempo térmico pode ser calculada a partir do tempo de falha com uma dada corrente a partir de:
Pr 4.15 = -Ttrip / ln(1 - (K / Sobrecarga)2)
Por exemplo, se o conversor deve apresentar falhar após fornecer uma sobrecarga de 150% por 60 segundo, com K = 1.05, então
Pr 4.15 = -60 / ln(1 - (1.05 / 1.50)2) = 89

O sistema de proteção térmica pode ser usado no modo regen (regeneração) para proteger os indutores de entrada. A corrente nominal (Pr 5.07)
deve ser definida para a corrente nominal dos indutores.
O acumulador de temperatura do modelo térmico é reiniciado para zero durante a energização e acumula a temperatura do motor enquanto o conversor
estiver energizado. Cada vez que o parâmetro Pr 11.45 é alterado para selecionar um novo motor, ou a corrente nominal definida por Pr 5.07 ou Pr 21.07
(dependendo do motor selecionado) é alterada, o acumulador é reajustado para zero.
4.17 Corrente reativa

Modos do
conversor
Codificação
1 1 2 1 1 1
Faixa ±DRIVE_CURRENT_MAX A
Taxa de
gravação 4ms
atualização
A corrente reativa do conversor é mostrada neste parâmetro em todos os modos.
4.18 Limite de corrente de sobrecarga

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
Codificação
1 1 1 1 1 1
Faixa 0 até TORQUE_PROD_CURRENT_MAX %
Taxa de
Gravar histórico
atualização
O limite de corrente aplicado a qualquer momento depende se o conversor está motorizado ou regenerando e também do nível do limite de corrente
simétrica. Pr 4.18 fornece o nível limite aplicável a qualquer instante.
4.19 Acumulador de sobrecarga

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa 0 a 100.0 %
Taxa de
Gravar histórico
atualização
4.20 Porcentagem de carga

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Este parâmetro exibe a corrente produtora de torque real (Pr 4.02) como uma porcentagem da corrente ativa nominal. Valores positivos indicam
motorização e valores negativos indicam regeneração.
Este parâmetro exibe a corrente ativa (Pr 4.02) como uma porcentagem da corrente nominal (Pr 5.07 ou Pr 21.07). Valores positivos indicam fluxo
de potência vindo da alimentação e valores negativos indicam potência para a alimentação.

4.22 Habilitar compensação de inércia

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
Se este parâmetro for definido para um, o conversor calcula a referência de torque do motor e da inércia de carga (Pr 3.18), além da taxa de mudança da
referência de velocidade. A referência de torque é adicionada ao controlador de velocidade para fornecer compensação de inércia. Isso pode ser usado em
aplicações de controle de velocidade ou de torque para produzir o torque necessário para acelerar ou desacelerar a inércia de carga.
4.23 Filtro de demanda de corrente 2

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0.0 a 25.0 ms
Taxa de
atualização
O tempo de filtragem da demanda de corrente é definido por esse parâmetro se a seleção do ganho de velocidade (Pr 3.16) for um.
4.24 Escalonamento máximo de corrente do usuário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Faixa 0.0 a TORQUE_PROD_CURRENT_MAX %
Malha aberta,
165.0*
175.0*
(Regeneração)
Taxa de
atualização
* Estes são os valores máximos padronizados. Se a máxima da variável deste parâmetro (TORQUE_PROD_CURRENT_MAX que foi definido por
MOTOR1_CURRENT_LIMIT_MAX ou MOTOR2_CURRENT_LIMIT_MAX dependendo de qual mapeamento do motor está ativo) fornece um menor
valor com o valor padrão da corrente nominal do Motor (Pr 5.07 ou Pr 21.07), o padrão desse parâmetro permanece no menor valor.
O máximo para o Pr 4.08 e Pr 4.20 é definido por esse parâmetro
4.25 Modo de proteção térmica em baixa velocidade

Modos do
Malha aberta, Malha fechada, Servo
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão Malha aberta, Malha fechada, Servo 0
Taxa de
atualização
4.26 Porcentagem de torque

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Padrão Malha aberta ±USER_CURRENT_MAX %
Taxa de
atualização
O Pr 4.26 mostra a corrente produtora de torque (Pr 4.02) como um percentual da corrente produtora de torque ativa, mas um ajuste adicional, acima
dos ajustes básicos de velocidade, de forma que este parâmetro mostre o torque percentual. Abaixo da velocidade básica, Pr 4.26 é igual ao Pr 4.20.
Acima da velocidade básica, o percentual da corrente produtora de torque (Pr 4.20) é ajustado como mostrado a seguir:
Pr 4.26 = Pr 4.20 frequência nominal x / frequência

5.7 Menu 5: Controle do motor

Malha aberta
L1 L2 L3
Modo
Reconhecimento 5.14 tensão
do motor
5.12 Tensão no
Seleção da barramento CC
5.13 dinâmica
Escalonamento do modo V a F 5.05
de frequência Mapeamento do motor 5.15 Auxílio de tensão
Demanda de frequência habilitada
Frequência nominal
de escalonamento 5.06 Resistência
3.13 do motor 5.17
do estator
Corrente nominal Deslocamento Tensão
3.01 5.07 do motor 5.23 de tensão do motor
RPM do motor a Indutância
5.08 plena carga 5.24 transiente 5.02 Volt
Tensão nominal
5.09 do motor
Referência Fator de potência
pós-rampa 5.10 nominal do motor
+ Número de 5.01 Hertz
2.01 5.11 polos do motor Frequência
do motor
Frequência
+ 5.18 de comutação
Compensação PO/M
de escorregamento 5.04
habilitada Modulação por
Velocidade 5.19 Space Vector de
Potência total estimada alta estabilidade
5.27 do motor (kW)
5.03 √3xVxI do motor
Habilitar
5.20
Quasi-square
Desabilita a
alteração de
5.35 frequência da
Compensação auto-comutação
de escorregamento Ganho do
5.31 controlador
Magnitude de tensão
Corrente ativa da corrente
do motor do motor
4.02
4.01
4.20
Porcentagem
da corrente ativa
Chave 4.17
Corrente magnetizante
do motor
de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)



5.01
Calculador de fluxo
Corrente nominal
5.07 do motor
Número de polos
5.11 do motor
5.17 Resistência do
estator do motor
5.24 Indutância transiente
do motor
Realimentação Frequência nominal
5.06 do motor Transformação
de posição Ângulo do fluxo
∫
Realimentação
3.02 Velocidade do de quadro
de velocidade 5.08 motor a plena carga de referência
Tensão nominal
5.09 do motor
Fator de potência
5.10 nominal do motor
5.25 Indutância do
estator do motor
Ponto de interrupção
5.29 de saturação do motor 1
Ponto de interrupção
5.30 de saturação do motor 2
Servo
Ângulo de fase
3.25 do encoder
Referência Magnitude
de corrente do fluxo
Controle de corrente
Saída do Menu 4
controlador
3.04 Limites de corrente
de malha de
velocidade Detecção de sobrecarga
Ganhos da malha de corrente
Filtro de demanda de corrente
Referência de torque
Realimentação
de corrente
5.12 Reconhecimento do motor
5.15 Tensão de auxílio na partida em baixa frequência
5.26 Habilitar alto desempenho dinâmico
5.31 Ganho do controlador de tensão

Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)


Tensão no
barramento CC
5.05
Referência de tensão
Modulador U
Frequência de
5.18 comutação máxima V
Desabilita a alteração W
5.35 de frequência da
auto-comutação
Controlador de fluxo
Tensão nominal
5.09 do motor
Redução de
5.21 ganho de campo
Tensão
de saída
Habilita otimização Potência
5.13 de fluxo da dinâmica de saída
do modo V/F
Habilita plena
5.16 velocidade Cálculo de potência (v x 1) 5.03
otimizada do motor
Servo
Habilita modo
5.22 servo de alta Magnitude
velocidade Corrente ativa da corrente
do motor do motor
4.02 4.01
4.17
Corrente magnetizante
do motor

Figura 5-12 Diagrama lógico de Regen do Menu 5
Corrente nominal
5.07
do motor
Desabilita a alteração Tensão no Tensão
5.35 de frequência da barramento CC de saída
auto-comutação
5.05
2.01 5.02
2.01
Controle de corrente Transformação Modulador

Menu 4 de quadro U
de referência
Frequência V
5.18 de comutação
máxima W
Habilitar
5.20 Quasi-
square
Ângulo de
alimentação
Realimentação de corrente
Frequência
Sincronização de saída
de alimentação
5.01
2.01
Potência
de saída
Saída de Cálculo de
tensão e potência 5.03
2.01
corrente (v.i)
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)


5.01 Frequência de saída

Modos do
Malha aberta, Vetor de malha fechada
conversor
Bit SP FI DE Txt VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação 1 1 1 1 1 1
RFC: VM = 0
Malha aberta ±SPEED_FREQ_MAX Hz
Faixa
RFC ±1250.0 Hz
Taxa de
250μs gravação
atualização
Malha aberta
Apesar da faixa para fins de escalonamento ser ±SPEED_FREQ_MAX, o valor do parâmetro real pode ser aumentado além desta faixa através da
compensação de escorregamento. Este parâmetro fornece a frequência de saída do conversor, isto é, a soma da referência pós-rampa e a
compensação de escorregamento.
Nesses modos, a frequência de saída não é controlada diretamente e, por conta disso, a frequência de saída exibida neste parâmetro é calculada
por meio da medição da frequência do quadro de referência do controlador.
No modo Regen, a frequência de alimentação é mostrada. Valores negativos indicam rotação de fase negativa da alimentação.
5.02 Tensão de saída

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Malha aberta, Vetor de Malha fechada,
Faixa 0 a AC_VOLTAGE_MAX V
Servo, Regen
Taxa de
Gravar background
atualização
Este é o módulo da tensão linha-a-linha RMS na saída do inversor na frequência de saída do conversor.
5.03 Potência de saída

Modos do
Malha aberta, Vetor de Malha fechada, Servo, Regen
conversor
Codificação
1 1 2 1 1 1
Faixa ±POWER_MAX kW
Servo, Regen
Taxa de
Gravar background
atualização
Modos Malha aberta, Vetor de Malha fechada e Servo

A potência de saída é o produto interno da tensão de saída e dos vetores de corrente. Potência positiva indica energia fluindo do conversor ao motor
(motorização) e potência negativa indica energia fluindo do motor para o conversor (regeneração).
Modo de Regeneração (Regen)
A potência de saída é o produto interno da tensão de saída e dos vetores de corrente. Potência positiva indica energia fluindo da alimentação para o
conversor e potência negativa indica energia fluindo do conversor para a alimentação.
5.04 RPM do motor

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta ±180,000 rpm
Taxa de
Gravar background
atualização
A rpm do motor é calculada a partir da referência de pós-rampa (Pr 2.01) para operação normal, ou da demanda de frequência escrava (Pr 3.01) se
o escalonamento de frequência estiver sendo usado. A velocidade de rotação é calculada como se segue:
rpm = 60 x frequência / nº. de pares de polos
Este cálculo se baseia no número de polos do motor que estejam corretamente configurados no Pr 5.11, ou se o modo automático estiver
selecionado (Pr 5.11 = 0) então ele se baseará em um valor razoavelmente preciso da velocidade nominal do motor que está configurado no Pr 5.08
para permitir o cálculo correto dos polos do motor. Se for usado o escalonamento de frequência, ocorrerá um erro por causa do escorregamento de
frequência. Porém, em operação normal, o resultado será razoavelmente preciso, desde que a compensação de escorregamento tenha sido
configurada corretamente no parâmetro de rpm nominal do motor em plena carga (Pr 5.08).

5.05 Tensão no barramento CC

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Faixa 0 até +DC_VOLTAGE_MAX V
Servo, Regen
Taxa de
Gravar background
atualização
Tensão entre o barramento CC interno do conversor.
5.06 Frequência nominal

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa
Vetor de malha fechada 0 a 1250.0 Hz
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada EUR: 50.0 Hz, USA: 60.0 Hz
Parâmetros do
Malha aberta, Vetor de malha fechada Pr 21.06
segundo motor
Taxa de
atualização
Malha aberta
A frequência nominal do motor e a tensão nominal do motor (Pr 5.09) são usadas para definir a tensão para características de frequência aplicadas
no motor (consulte Pr 5.09 na página 115). A frequência nominal do motor também é usada em conjunto com a rpm do motor em plena carga para
calcular o escorregamento nominal para a compensação de escorregamento (consulte o Pr 5.08 na página 115).
Vetor de Malha fechada
A frequência nominal do motor também é usada em conjunto com a rpm do motor em plena carga para calcular a compensação de escorregamento
nominal para o algoritmo de controle vetorial (consulte o Pr 5.08 na página 115). A frequência de teste usada para o teste de reconhecimento (auto-
tune) de rotação é 2/3 x Pr 5.06.
Corrente nominal do motor (modo de Regeneração: corrente nominal da unidade

5.07
de Regeneração)
Modos do
conversor
Codificação
1 2 1 1 1 1
Malha aberta, Malha fechada, Servo,
Faixa 0 até RATED_CURRENT_MAX A
Regen
Malha aberta, Vetor de Malha fechada, Corrente máxima em sobrecarga pesada (isto
Padrão
Servo, Regen é, o valor do Pr 11.32)
Parâmetros do Malha aberta, Vetor de Malha fechada,
Pr 21.07
segundo motor Servo, Regen
Taxa de
atualização
A corrente nominal deve ser configurada com o mesmo valor da corrente nominal da placa indicadora do motor. O valor desse parâmetro é usado
como se segue:
Limites de corrente
Proteção térmica do motor
Controle de tensão do modo
Malha aberta Vetor
Compensação de
escorregamento
Controle V a F dinâmico
Limites de corrente
Vetor de malha fechada Proteção térmica do motor
Algoritmo de controle vetorial
Limites de corrente
Servo
Proteção térmica do motor
Regeneração (Regen) Proteção de térmica

5.08 RPM a plena carga / Velocidade nominal

Modos do
conversor
Codificação 1 1 1
Vetor de Malha fechada e Servo DP=2
Malha aberta, 0 a 180.000 rpm
Faixa
Malha fechada 0.00 a 40.000.00 rpm
Malha aberta, EUR: 1.500, EUA: 1,800
Padrão Vetor de malha fechada EUR: 1450.00, EUA: 1,770.00
Servo 3,000.00
Parâmetros do
segundo motor
Taxa de
atualização
Malha aberta
As RPMs em plena carga são usadas com a frequência nominal do motor e o N° de polos do motor para calcular o escorregamento nominal das
máquinas por indução, em Hz.
escorregamento nominal (Hz) = frequência nominal do motor - (nº. de pares de polos x RPM do motor em plena carga / 60)
= Pr 5.06 - ((Pr 5.11 / 2) x Pr 5.08 / 60)
Se Pr 5.08 for definido para 0 ou para a velocidade sincrônica, a compensação de escorregamento será desabilitada. Caso seja necessária a compensação
de escorregamento, esse parâmetro deve ser configurado para o valor contido na placa de identificação, o qual deve fornecer o valor de RPM correto para
uma máquina a quente. Algumas vezes pode ser necessário ajustar isso quando o conversor for comissionado, pois o valor na placa indicadora pode estar
impreciso. A compensação de escorregamento opera corretamente tanto abaixo da velocidade básica como na região de enfraquecimento de campo. A
compensação de escorregamento normalmente é usada para corrigir a velocidade do motor e impedir queda de velocidade à medida em que a carga é
aplicada. As RPMs a plena carga podem ser configuradas em um valor maior do que a velocidade sincrônica para introduzir deliberadamente uma queda na
velocidade. Isto pode ser útil para ajudar no compartilhamento da carga com motores com acoplamento mecânico.
A RPM a plena carga é usada com a frequência nominal do motor para determinar o escorregamento em plena carga do motor quando for usado
pelo algoritmo de controle vetorial. A configuração incorreta desse parâmetro pode provocar os seguintes efeitos:
• Redução na eficiência da operação do motor
• Redução do torque máximo disponível do motor
• Redução do desempenho de transiente
• Controle impreciso do torque absoluto nos modos de controle de torque
O valor contido na placa de identificação é normalmente uma valor para a máquina quente, porém, alguns ajustes podem ser necessários quando o
conversor for comissionado, caso o valor da placa de identificação seja impreciso. Poderá ser inserido um valor fixo nesse parâmetro ou o sistema
de otimização de velocidade nominal do conversor pode ser usado para ajustar esse parâmetro de forma automática (consulte Pr 5.16 na página
127). Deve ser observado que o sistema de otimização não opera quando o modo de vetor de malha fechada é usado sem realimentação de
posição (consulte Pr 3.24 na página 64).
Servo
RPM a plena carga define a velocidade nominal do motor e somente é usada no esquema de proteção térmica do motor (consulte Pr 4.16 na página
105.) e para determinar a velocidade usada no teste de inércia de reconhecimento (consulte Pr 5.12 na página 118).
5.09 Tensão nominal

Modos do
conversor
Bit SP FI DE Txt
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Malha fechada, Servo 0 até AC_VOLTAGE_SET_MAX V
Conversor de 200V nominais: 230V
Conversor de 400V nominais: EUR: 400V,
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo EUA: 480V
Parâmetros do
segundo motor
Taxa de
Leitura do Nível 4
atualização
Malha aberta
A tensão nominal do motor é usada em conjunto com a frequência nominal do motor (Pr 5.06) para definir as características de tensão para frequência aplicada
ao motor. O métodos operacionais a seguir, selecionado pela 5.14, são usados para definir a frequência do conversor para as características de tensão.
Modo de vetor de malha aberta: Ur_S, Ur ou Ur_I
Uma característica linear é usada de 0 Hz até a frequência nominal e depois a uma tensão constante, superior à frequência nominal. Quando o
conversor opera entre a frequência nominal/50 e a frequência nominal/4, o vetor total baseado na compensação da resistência do estator (Rs) é
aplicado. Porém, existe uma atraso de 0,5 seg. quando o conversor está habilitado durante o qual somente uma compensação parcial baseada no
vetor é aplicada para permitir que o fluxo da máquina seja aumentado.

Quando o conversor opera entre a frequência nominal/4 e a frequência nominal/2, a compensação da Rs é gradativamente reduzida até zero,
conforme a frequência aumenta. Para que os modos de vetor operem corretamente, a resistência do estator (Pr 5.17), o fator de potência nominal do
motor (Pr 5.10) e o deslocamento de tensão (Pr 5.23) são necessários para uma configuração precisa.
Modo de auxilio fixo: Fd
Uma característica linear é usada de 0 Hz até a frequência nominal e depois a uma tensão constante, superior à frequência nominal. O auxílio de
tensão em baixa frequência, conforme definido pela Pr 5.15 é aplicado conforme mostrado abaixo.
Tensão Características da tensão de saída

de saída
Pr 5.09
Pr 5.09 / 2
Auxílio de
tensão Pr 5.15
Pr 5.06 / 2 Pr 5.06 Frequência
de saída
Modo da característica quadrática SrE

Uma característica quadrática é usada de 0 Hz até a frequência nominal e depois a uma tensão constante, superior à frequência nominal. O auxilio
de tensão em baixa frequência eleva o ponto de partida da característica quadrática, conforme mostrado abaixo.
Pr 5.09
2
Pr 5.15 + [(freq/Pr 5.06) x (Pr 5.09 - Pr 5.15)]
Pr 5.15
Pr 5.06

A tensão nominal é usada pelo controlador de campo para limitar a tensão aplicada ao motor. Normalmente, isso é configurado de acordo com o
valor da placa indicadora. Para que o controle de corrente possa ser mantido, é necessário que o conversor deixe alguma "tolerância" entre a tensão
terminal da máquina e a tensão de saída máxima disponível. O conversor permite sobremodulação do inversor PWM, o que pode produzir uma
tensão fundamental maior que a tensão de entrada do conversor, mas pode causar uma substancial distorção harmônica anormal se usado em
operação de estado estável. Portanto, o conversor usa um limite de tolerância que permite ao inversor fornecer uma tensão de saída de estado
estável equivalente à tensão de entrada menos as quedas de tensão no conversor. Isso fornece tolerância suficiente para que os controladores de
corrente operem de forma satisfatória. Entretanto, para um bom desempenho de transiente em alta velocidade, a tensão nominal deve ser
configurada abaixo de 95% da tensão de alimentação mínima para o conversor.
A tensão nominal também é usada em conjunto com a frequência nominal do motor (Pr 5.06) durante o teste de reconhecimento (auto-tune) em
rotação (consulte Pr 5.12 na página 117) e nos cálculos necessários para a otimização automática do escorregamento nominal do motor. Portanto,
é importante que seja usada a tensão nominal correta para o motor. Em algumas aplicações, talvez seja necessário restringir a tensão aplicada ao
motor para um nível menor que a tensão nominal do motor na placa indicadora. Nesse caso, a frequência nominal (Pr 5.06) deve ser ajustada para
manter a proporção da tensão nominal e da frequência fornecida na placa indicadora do motor. A frequência nominal será então diferente do valor
da placa indicadora e, com isso, a velocidade nominal deve ter seu valor alterado e diferenciado da placa indicadora para fornecer o escorregamento
nominal correto.
Servo
A tensão nominal é usada pelo controlador de campo para limitar a tensão aplicada ao moto, caso seja exigida um operação em alta velocidade. Tal
como no modo de vetor de malha fechada, alguma tolerância deve ser deixada para que os controladores de corrente operem e, dessa forma, o
conversor usará o nível de tensão definido por esse parâmetro ou o limite de tolerância, o que for menor.

5.10 Fator de potência nominal

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Malha fechada 0.000 a 1.000
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada 0.850
Parâmetros do
segundo motor
Taxa de
atualização
Malha aberta
O fator de potência é o fator de potência real do motor, isto é, o ângulo entre a tensão e a corrente do motor. O fator de potência é usado em
conjunto com a corrente nominal do motor (Pr 5.07) para calcular a corrente ativa nominal e a corrente magnetizante do motor. A corrente ativa
nominal é usada extensivamente para controlar o conversor e a corrente magnetizante é usada na compensação Rs no modo vetor. É importante
que este parâmetro seja configurado corretamente.
O fator de potência é o fator de potência real do motor, isto é, o ângulo entre a tensão e a corrente do motor. Se a indutância do estator for definida
para zero (Pr 5.25), o fator de potência será usado em conjunto com a corrente nominal do motor e outros parâmetros do motor para calcular as
correntes nominais ativa e magnetizante que são usadas no algoritmo de controle vetorial. Se a indutância do estator estiver definido com um valor
que não seja zero, esse parâmetro não será usado pelo conversor, mas será continuamente gravado com um valor calculado do fator de potência.

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 a 60 (Auto até 120 POLE)
Malha aberta, Vetor de malha fechada 0 (Auto)
Padrão
Servo 3 (6 POLE)
Parâmetros do
segundo motor
Taxa de
atualização
Malha aberta
Este parâmetro é usado no cálculo da velocidade do motor e na aplicação da compensação de escorregamento correta. Quando o modo auto é
selecionado, o número de polos do motor é automaticamente calculado a partir da frequência nominal (Pr 5.06) e das RPM em plena carga (Pr 5.08).
O número de polos = 120 * frequência nominal / RPM, arredondado para o número par mais próximo.
Este parâmetro deve ser corretamente configurado para os algoritmos de controle vetorial para uma operação correta. Quando o modo auto é
selecionado, o número de polos do motor é automaticamente calculado a partir da frequência nominal (Pr 5.06) e das RPM em plena carga (Pr 5.08).
O número de polos = 120 * frequência nominal / RPM, arredondado para o número par mais próximo.
Servo
Este parâmetro deve ser corretamente configurado para os algoritmos de controle vetorial para uma operação correta. Quando o modo auto é
selecionado, o número de polos é definido em 6.
5.12 Reconhecimento
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Malha aberta, 0a2
Faixa Vetor de Malha fechada, 0a4
Servo 0a6
Taxa de
atualização
Se este parâmetro for configurado para um valor diferente de zero, o conversor será habilitado e um comando de operação é aplicado em qualquer direção,
o conversor realiza um teste de reconhecimento (auto-tune) para os modos do conversor listados abaixo. Todos os testes que rotacionam o motor são
realizados na direção de avanço se Pr 1.12 = 0 ou na direção reversa se Pr 1.12 = 1. Por exemplo, se o teste for iniciado com aplicação de operação reversa
(Pr 6.32 = 1) o mesmo será realizado na direção reversa. Deve ser observado, no entanto, que a motor pode saltar em qualquer direção com até metade de
uma revolução elétrica no início do teste de faseamento e, em seguida, mover-se na direção exigida para restante do teste. O teste não será iniciado a
menos que o conversor seja desabilitado antes do início do teste, aplicando ativação ou operação, ou seja, o mesmo não será iniciado se o conversor estiver
no estado de parada. Nos modos de malha fechada, não será possível ir para o estado de parada se o Pr 5.12 tiver um valor que não seja zero.

(Se Pr 5.12 for definido para 4 no modo vetor de malha fechada ou 6 no modo servo, nenhum teste será realizado, mas os ganhos de malha de corrente
serão recalculados. Para essas ações, o conversor não precisa ser habilitado.)
É importante que o motor esteja estático antes que o teste de reconhecimento seja realizado para obter os valores corretos. Os parâmetros modificados
pelos testes de reconhecimento (auto-tune) são definidos abaixo quando os parâmetros do segundo motor não são selecionados (isto é, Pr 11.45 = 0). Se o
segundo motor for selecionado para a duração do teste, (isto é, Pr 11.45 = 1), os parâmetros do segundo motor no menu 21 são modificados e não os
parâmetros descritos abaixo. Quando o teste é concluído com êxito, o conversor é desabilitado e entra no estado de inibição. O motor só pode ser reiniciado
se a ativação for removida da entrada de habilitação, ou o Pr 6.15 for definido para zero ou pela palavra de controle (Pr 6.42). Conforme os testes progridem,
os parâmetros calculados são salvos na EEPROM, como indicado. Se por qualquer motivo o teste falhar e o conversor falhar, nenhum parâmetro adicional
será calculado ou armazenado na EEPROM. (Se o conversor estiver nos modos de cópia Auto ou Boot (Pr 11.42 = 3 ou 4) os parâmetros também serão
salvos no SMARTCARD quando for indicado que os parâmetros serão salvos na EEPROM.)
Malha aberta
Nesse modo, os parâmetros a seguir são usados no algoritmo de controle vetorial.
Compensação de
Parâmetro Algoritmo básico
escorregamento
Frequência nominal Pr 5.06 9 9
Corrente nominal Pr 5.07 9 9
RPM a plena carga Pr 5.08 9
Tensão nominal Pr 5.09 9
Fator de potência Pr 5.10 9
Número de polos do motor Pr 5.11 9
Resistência do estator Rs) Pr 5.17 9
Indutância transiente (σLs) Pr 5.24
Todos esses parâmetros podem ser configurados pelo usuário. O teste de reconhecimento do motor (auto-tune) pode ser usado para sobrescrever
as configurações do usuário ou configurações padrão, como descrito abaixo. São necessários valores precisos da resistência do estator e do
deslocamento da tensão, mesmo para um desempenho moderado no modo de vetor (um valor preciso do fator de potência não é tão essencial).
1: Teste estacionário
• Um teste estacionário é realizado para medir a resistência do estator (Pr 5.17) e o deslocamento da tensão (Pr 5.23). O fator de potência (Pr
5.10) não é afetado.
• Pr 5.17 e Pr 5.23 são salvos na EEPROM.
2: Teste em funcionamento
• O teste estacionário é realizado e os parâmetros são salvos na EEPROM, como descrito abaixo.
• Um teste estacionário é realizado para medir a indutância transiente (Pr 5.24). A indutância transiente não é usada diretamente pelo conversor,
mas é um valor intermediário na determinação do fator de potência depois do teste em operação.
• Pr 5.24 é salvo na EEPROM.
• É conduzido um teste em funcionamento no qual o motor é acelerado com as rampas selecionadas no momento até 2/3 da velocidade nominal e
mantido nesta velocidade por vários segundos. Depois que o teste estiver completo, o fator de potência (Pr 5.10) é atualizado e o motor entra em
parada por rampa. O motor deverá estar sem carga para que este teste produza resultados corretos.

Se Ls for Se Ls não for Requerido para

Requerido para bom
Parâmetro excelente
zero zero desempenho
desempenho
Frequência nominal Pr 5.06 9 9 9 9
Corrente nominal Pr 5.07 9 9 9 9
RPM a plena carga Pr 5.08 9 9 9 9
Tensão Nominal Pr 5.09 9 9 9 9
Fator de potência Pr 5.10 9 9
Número de polos do motor Pr 5.11 9 9 9 9
Resistência do estator Rs) Pr 5.17 9 9 9 9
Indutância transiente (σLs) Pr 5.24 9 9 9 9
Indutância do estator (Ls) Pr 5.25 9 9
Ponto de interrupção 1 de
Pr 5.29 9 9 9
saturação do motor
Ponto de interrupção 2 de
Pr 5.30 9 9 9
saturação do motor
Todos esses parâmetros podem ser configurados pelo usuário. O ajuste do motor é constantemente recalculado na tarefa em segundo plano,
portanto, modificar tais parâmetros mesmo depois do reconhecimento do motor (auto-tune) afetará o desempenho do conversor. O teste de
reconhecimento do motor (auto-tune) pode ser usado para sobrescrever as configurações do usuário ou configurações padrão, como descrito
abaixo. Deve ser observado que os ganhos de malha de corrente (Pr 4.13 e 4.14) não são atualizados como parte de qualquer teste se a resistência
do estator ou a indutância transiente para o mapeamento do motor ativo for zero.

1. Teste estacionário
• Um teste estacionário é realizado para medir a resistência do estator (Pr 5.17).
• Um teste estacionário é realizado para medir a indutância transiente (Pr 5.24). Quando esse teste é concluído, os ganhos de malha de corrente
(Pr 4.13 e Pr 4.14) são are sobregravados com os valores corretos com base nos cálculos fornecidos no Menu 4. Um valor moderadamente
preciso de ϕ1, conforme descrito no menu 4, pode ser obtido por meio da medição da resistência do estator e indutância transiente para
estabelecer os limites de corrente corretos e o nível de fluxo no motor.
• Pr 4.13, Pr 4.14 e Pr 5.24 são salvos na EEPROM.
2. Teste em funcionamento
• Os testes estacionários são realizado e os parâmetros são salvos na EEPROM, como descrito abaixo.
• É conduzido um teste em funcionamento no qual o motor é acelerado com uso da taxa de rampa definido pelo Pr 2.11 (ou Pr 21.04 se o motor 2 for
selecionado) para 2/3 da frequência nominal e mantido nessa frequência por até 36 segundos. Durante o teste em rotação, são calculados os pontos de
interrupção da indutância do estator (Pr 5.25), e da saturação do motor (Pr 5.29 e Pr 5.30). O fator de potência também é modificado apenas com as
informações do usuário e não será mais usado desse ponto em diante porque a indutância do estator terá um valor diferente de zero. Quando o teste é
concluído, o motor entra em parada por rampa. O motor deverá estar sem carga para que este teste produza resultados corretos.
3. Medição da inércia
• O conversor tenta acelerar o motor na direção de avanço em até 3/4 x rpm de carga nominal e então ele volta ao estado estático. Podem ser
feitas várias tentativas, começando com um torque nominal/16 e, em seguida, aumentando progressivamente o torque para x1/8, x1/4, x1/2 e x1
torque nominal se o motor não puder ser acelerado para a velocidade exigida. É permitido um tempo de aceleração de 5s durante as quatro
primeiras tentativas e 60s na última tentativa. Se a velocidade exigida não for alcançada na última tentativa, o teste será cancelado e entrará em
falha tuNE1. Se o teste for bem sucedido, os tempos de aceleração e desaceleração serão usados para calcular a inércia do motor e carga, que
será gravada no Pr 3.18. (Caso seja usado controle de vetor de malha fechada sem realimentação de posição, a primeira tentativa será feita
com x1/4 porque o controle de torque em velocidades muito baixas não é tão preciso como quando é usada a realimentação de posição. Usar um
maior nível de torque assegura a partida do motor.)
O valor de inércia calculado é dependente do valor do parâmetro de torque do motor por ampère (Pr 5.32) que é calculado pelo conversor usando
uma eficiência de 0.9. Portanto, a inércia pode ser imprecisa se a eficiência do motor for substancialmente diferente de 0.9. No entanto, se a inércia
for usada para a configuração automática do ganho de malha de velocidade, os ganhos calculados não serão afetados devido ao parâmetro Kt
também ser usado nesses cálculos e qualquer imprecisão os cancelar.
O algoritmo de teste tenta remover o efeito de qualquer carga no motor que não seja o torque necessário para acelerar e desacelerar o motor, ou
seja, perdas de fricção e bobinamento, carga de torque estático, etc. Pelo fato da média de torque durante a aceleração e a média de torque durante
a desaceleração serem a mesma, o efeito de torque adicional é removido e o valor de inércia é calculado de forma correta.
4. Somente cálculo do ganho do controlador de corrente
• Nenhuma corrente é aplicada ao motor.
• Os ganhos de malha de corrente são calculados com base no valor de indutância do motor (Pr 5.24) e resistência (Pr 5.17), e são gravados no
Pr 4.13 e Pr 4.14.
Isso é destinado a ser usado como método de configuração dos ganhos de malha de corrente a partir de valores definidos pelo usuário da
resistência e indutância do motor. O conversor não deve ser ativado para efetuar esses cálculos. Se o parâmetro for definido para 4, ele será
automaticamente apagado pelo conversor quando o cálculo for concluído. Deve ser observado que o valor muda de volta para zero em algumas
centenas de milissegundos depois de ter sido definido para 4 pelo usuário.
Servo
Requerido para bom Requerido para

Parâmetro
desempenho excelente desempenho
Ângulo de fase do encoder Pr 3.25 9 9
Número de polos do motor Pr 5.11 9 9
Indutância transiente (σLs) Pr 5.24 9
Resistência do estator (Rs) Pr 5.17 9
Todos esses parâmetros podem ser configurados pelo usuário. O ajuste do motor é constantemente recalculado na tarefa em segundo plano,
portanto, modificar tais parâmetros mesmo depois do reconhecimento do motor (auto-tune) afetará o desempenho do conversor. O teste de
reconhecimento do motor (auto-tune) pode ser usado para sobrescrever as configurações do usuário ou configurações padrão, como descrito
abaixo. Deve ser observado que os ganhos de malha de corrente (Pr 4.13 e 4.14) não são atualizados como parte de qualquer teste se a resistência
do estator ou a indutância transiente para o mapeamento do motor ativo for zero.
1: Teste curto em baixa velocidade
• O motor é rotacionado por 2 revoluções elétricas (isto é, até 2 revoluções mecânicas) na direção de avanço. O conversor aplica corrente nominal
ao motor durante o teste e mede apenas o ângulo de fase do encoder (Pr 3.25). A medição to ângulo de fase é tomada quando o motor esta
parado no término no teste e, portanto, não deve haver nenhuma carga no motor quando ele está em repouso de modo que o ângulo correto
possa ser aferido. Esse teste leva aproximadamente 2 segundos para ser concluído e pode ser usado quando o rotor fica em uma posição
estável por um breve momento.

2. Teste normal em baixa velocidade

• O motor é rotacionado por 2 revoluções elétricas (isto é, até 2 revoluções mecânicas) na direção de avanço. O conversor aplica corrente nominal ao
motor durante o teste e mede o ângulo de fase do encoder (Pr 3.25). A medição to ângulo de fase é tomada quando o motor esta parado no término no
teste e, portanto, não deve haver nenhuma carga no motor quando ele está em repouso de modo que o ângulo correto possa ser aferido.
• Um teste estacionário é realizado para medir a resistência do motor (Pr 5.17).
• Um teste estacionário é realizado para medir a indutância do motor (Pr 5.24). Quando esse teste é concluído, os ganhos de malha de corrente
(Pr 4.13 e Pr 4.14) são sobregravados com os valores corretos com base nos cálculos fornecidos no Menu 4. Deve ser observado que a
indutância aferida á a indutância no eixo de fluxo. Para muitos motores, a indutância é de 20 a 30% menor que a indutância no outro eixo. A
indutância para o outro eixo pode ser usada para calcular o ganho proporcional do controlador de corrente, se necessário, porque não há
mudanças de transiente no eixo de fluxo da corrente de referência. Com isso, o ganho pode ser aumentado pelo usuário, se necessário. A
indutância do outro eixo deve ser usada para obtenção do cancelamento otimizado de acoplamento cruzado (consulte Pr 5.26 na página 128), e
assim o parâmetro de indutância (Pr 5.24) também poderia ser aumentado pelo usuário, se necessário.
O teste completo demora aproximadamente 20 segundos e pode ser usado com motores que levam tampo para estabilizar quando o rotor é
movimentado. Durante a medição da indutância do motor, o conversor aplica pulsos de corrente ao motor que produz fluxo opostamente ao fluxo
produzido pelos ímãs. A corrente máxima aplicada é um quarto (1/4) da corrente nominal (Pr 5.07 ou Pr 21.07). É improvável que essa corrente afete
os ímãs do motor, entretanto, se esse nível de corrente puder desmagnetizar permanentemente os ímãs, a corrente nominal deve ser configurada
para um nível menor para os testes, de modo a evitar isso.
Testes de baixa velocidade curtos ou normais podem ser usados com um servo motor que não possua um encoder absoluto (isto é, incremental sem
sinais de comutação UVW, SINCOS sem comunicações, etc.) para controlar um motor servo. Pode ser necessário a realização de um teste de
faseamento após cada energização ou perda de energia de alimentação do encoder se o motor girar quando a fonte de alimentação não estiver
presente, antes que o motor possa ser controlado pelo conversor. Se esse método de controle for usado, o conversor não poderá efetuar qualquer
verificação de erros para assegurar que a posição absoluta não foi perdida por causa das contagens indesejadas do encoder devido ao ruído.
Testes de baixa velocidade curtos ou normais podem ser usados com um encoder tipo servo (Ab.Servo, Fd.Servo ou Fr.Servo) que tenha apenas
sinais de comutação, ou seja, as linhas por revolução foram definidas para zero. Quando tais testes são conduzidos com esse tipo de encoder, o
motor continuará a se mover na mesma direção após as duas primeiras revoluções elétricas. O motor então irá parar por 0,8s (teste curto) ou 4s
(teste normal) e o mesmo continuará a se mover novamente por parte de uma revolução elétrica.
3: Medição da inércia
Consulte o teste de inércia para o modo de vetor de malha fechada. A inércia calculada depende do valor de torque do motor por ampère (amp)
inserido no Pr 5.32. Se esse parâmetro estiver incorreto, o valor de inércia também será incorreto. Porém, como explicado na descrição do teste de
inércia par o modo de vetor de malha fechada, isso não afetará a precisão da configuração de ganho automático da malha de velocidade.
4. Teste estacionário somente para configurar os ganhos do controlador de corrente
• Um teste estacionário é realizado para medir a resistência do motor (Pr 5.17).
• Um teste estacionário é realizado para medir a indutância do motor (Pr 5.24). Quando esse teste é concluído, os ganhos de malha de corrente
(Pr 4.13 e Pr 4.14) são sobregravados com os valores corretos com base nos cálculos fornecidos no Menu 4.
Esse teste pode ser usado apenas com um motor quando o ângulo de faseamento correto tiver sido estabelecido no Pr 3.25, porque a corrente
nominal é aplicada no eixo de fluxo durante a medição da resistência. Se o ângulo de faseamento não estiver correto, o motor pode mover-se e os
resultados podem ser incorretos.
5. Teste de faseamento com movimento mínimo
Curtos pulsos de corrente são aplicados ao motor para produzir um pequeno movimento e então para mover o motor de volta para a posição original.
O tamanho e o comprimento dos pulsos são gradualmente acrescidos (até o máximo da corrente nominal definido pelo Pr 5.07) até que o movimento
fique aproximado ao nível definido pelo Pr 5.38 degraus elétricos. Os movimentos resultantes são usados para estimar o ângulo de fase. O teste é
realizado como se segue:
• Pulsos de corrente são aplicados para determinar o ângulo de faseamento
• Um teste adicional é realizado para assegurar que o ângulo de faseamento está correto. Se o teste falhar, ocorre um atraso e em seguida o teste
recomeça. Se isso se repetir por duas vezes consecutivas, ocorre uma falha tunE2. O atraso antes do reinício do teste é de 200ms e então
400ms. Tais atrasos permitem que o motor pare de se mover se o teste tiver sido iniciado em movimento devido ao torque de desbaste.
• Um teste é realizado para assegurar que a direção do dispositivo de realimentação está correta
• Pr 3.25 (ângulo de faseamento) é atualizado e salvo na EEPROM.
Esse teste funcionará corretamente quando a carga for uma inércia e apesar de uma pequena quantidade de desbastamento e fricção estática seja
aceitável, esse teste não pode ser usado para um motor carregado. O teste pode ser usado apenas quando a inércia total for menor que0.715 x
Trated / Pr 5.38 kgm2, assumindo nenhum carga de fricção estática adicional, onde Trated e o torque produzido pela corrente nominal, conforme
definido por Pr 5.07 ou Pr 21.07. Na maioria dos casos, o motor se move apenas pelo ângulo exigido, porém, é possível que o teste inicie movimento
adicional devido ao torque de desbaste. A quantidade de movimento depende do projeto (design) do motor e é similar ao movimento produzido pelo
torque de desbaste quando o conversor está desabilitado. Se o motor estiver se movendo em velocidade maior que o limite de velocidade zero (Pr
3.05) quando o teste for iniciado, entrará em uma falha tunE3.
Esse teste pode ser usado com qualquer tipo de encoder, com exceção de um encoder somente para comutação, por exemplo, encoders Ab.Servo,
Fd.Servo ou Fr.Servo com as linhas por revolução (rev) configuradas para zero. No entanto, isso também não é recomendado com encoders
Ab.Servo, Fd.Servo ou Fr.Servo porque a posição absoluta não é definida até que tenham ocorrido duas mudanças válidas dos sinais de comutação
após a energização ou uma falha no encoder. Portanto, se o teste for realizado antes da ocorrência de duas mudanças válidas, o movimento
produzido durante o teste poderá ser um pouco grande e o resultado talvez seja ligeiramente impreciso. Uma vez ocorridas duas mudanças válidas,
o teste opera da mesma maneira que para outros tipos de encoders.

Os controladores de corrente são usados para realizar esse teste, no entanto, os ganhos padrões poderão ser muito altos. Não será possível realizar
o teste necessário para configurar os controladores de corrente até que o ângulo de faseamento seja conhecido. Se os ganhos forem muito altos, o
teste de faseamento com movimento mínimo poderá causar uma falha OI.AC. Se isso ocorrer, os ganhos do controlador de corrente devem ser
progressivamente reduzidos até que o teste seja bem sucedido. Quando o ângulo de faseamento for conhecido, o teste estacionário para configurar
os ganhos do controlador de corrente apenas (Pr 5.12 = 4) poderá ser usado para obter os valores de ganho corretos para os controladores de
corrente.
6. Somente cálculo do ganho do controlador de corrente
• Nenhuma corrente é aplicada ao motor.
• Os ganhos de malha de corrente são calculados com base no valor de indutância do motor (Pr 5.24) e resistência (Pr 5.17), e são gravados no
Pr 4.13 e Pr 4.14.
Isso é destinado a ser usado como método de configuração dos ganhos de malha de corrente a partir de valores definidos pelo usuário da
resistência e indutância do motor. O conversor não deve ser ativado para efetuar esses cálculos. Se o parâmetro for definido para 6, ele será
automaticamente apagado pelo conversor quando o cálculo for concluído. Deve ser observado que o valor muda de volta para zero em algumas
centenas de milissegundos depois de ter sido definido para 6 pelo usuário.
Malha aberta, Vetor de Malha fechada e Servo
Os testes de reconhecimento podem ser abortados através da remoção do comando de operação ou habilitação, ou se ocorrer uma falha. Durante
os testes de reconhecimento do motor, as seguintes falhas podem ocorrer, além de outras falhas do conversor.
Código da Teste que pode causar
Causa
falha falha
A realimentação de posição não foi alterada Vetor de Malha fechada 2
(ex.: o motor não girou ou a realimentação falhou) Servo 1,2,5
tunE1
Vetor de Malha fechada 3
O motor não alcançou a velocidade exigida
Servo 3
Direção da realimentação de posição incorreta
Servo 1,2
O motor não pode ser parado
tunE2 Servo 3
Teste de faseamento com movimento mínimo falhou Servo 5
Sinais de comutação do encoder do conversor

Servo 1,2
conectados incorretamente, isto é, direção incorreta.
(Apenas encoder do conversor.)
tunE3 O motor estava em movimento quando o teste de
Servo 5
faseamento com movimento mínimo foi iniciado
A inércia calculada está fora de alcance
Servo 3
Falha no sinal de comutação U no encoder do
tunE4 conversor Servo 1,2
Falha no sinal de comutação V no encoder do
Falha no sinal de comutação W no encoder do
polos do motor ou linhas do encoder configurados
incorretamente .Uma falha ocorrerá se a velocidade
não estiver dentro da faixa de ±6.25% da velocidade Vetor de Malha fechada 2
tunE7
sem carga esperada após o motor ter sido evoluído Servo 1,2
para velocidade. Essa falha não ocorrerá se os polos
do motor estiverem definidos para mais de 12.
Reconhecimento do motor interrompido antes do
tunE Todos
término
Malha aberta 1, 2
rS* Resistência do estator muito alta Vetor de Malha fechada 1
Servo 2
A falha rS é produzida se o conversor não puder alcançar os níveis de corrente necessários para medir a resistência do estator durante o teste (isto
é, não há motor conectado ao conversor), ou se o nível de corrente necessário pode ser alcançado, mas a resistência calculada excede os valores
máximos para um tamanho de conversor em particular ou excede o valor máximo para o Pr 5.17. O valor mensurável máximo para um determinado
tamanho de conversor pode ser calculado por meio da fórmula a seguir.
Rsmax = DC_VOLTAGE_MAX / Kc / 0.45 / √2
onde Kc é o fator de escalonamento da corrente para o conversor

5.13 Seleção da dinâmica do modo V a F / seleção de otimização de fluxo

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada 0
Taxa de
atualização
Malha aberta
Ao configurar este bit para 1, o modo dinâmico de V para f é ativado para aplicações onde a perda de potência deve ser mantida em um nível
mínimo em condições de baixa carga. A frequência nominal usada para derivar a tensão para a característica de frequência varia conforme a carga:
Se |corrente ativa| < 0.7x corrente ativa nominal
frequência nominal do motor = Pr 5.06 x (2 - (corrente ativa / (0.7 x corrente ativa nominal)))
também, se |corrente ativa| ≥ 0.7x corrente ativa nominal
frequência nominal do motor = Pr 5.06
Apesar da frequência nominal variar, o valor mostrado no Pr 5.06 não sofre variação do valor estabelecido pelo usuário.
Em carga leve, as perdas no motor podem ser reduzidas por meio da redução do fluxo do motor. Quando a otimização de fluxo é selecionada, o
fluxo produtor de corrente no motor é reduzido sob condições de carga leve de modo que fique igual a corrente produtora de torque com um limite
mínimo de metade da corrente nominal produtora de fluxo. Isso otimiza as perdas de cobre no motor e reduz as perdas de ferro. A otimização de
fluxo é desabilitada se o modo de vetor de malha fechada for usado em realimentação de posição (isto é, Pr 3.24 definido para 1 ou 3).
5.14 Seleção do modo tensão

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta 0a5
Taxa de
atualização
0: Ur_S, Resistência do estator e deslocamento de tensão medidos a cada energização
A resistência do estator (Pr 5.17) e o deslocamento de tensão (Pr 5.23) são medidos e os parâmetros são sobregravados a cada vez que o
conversor for inicializado. Este teste somente pode ser efetuado em uma máquina estacionária onde o fluxo tenha sido reduzido para zero. Assim,
este modo deve ser usado somente se a máquina estiver comprovadamente estacionária cada vez que o conversor é habilitado. Para impedir que o
teste seja realizado antes que o fluxo tenha sido reduzido, há um período de 1 segundo após o conversor ter sido colocado em estado de prontidão,
durante o qual o teste não é efetuado se o conversor for re-energizado. Neste caso, serão usados os valores previamente medidos. Os novos
valores de resistência do estator e deslocamento da tensão não são gravados automaticamente na EEPROM ou no SMARTCARD.
1: Ur, Sem medições
A resistência do estator e o deslocamento da tensão não são medidos. O usuário pode inserir a resistência do cabeamento e do motor no parâmetro
de resistência do estator. Porém, este valor não inclui os efeitos da resistência no inversor do conversor. Assim, se este modo precisar ser usado, é
melhor utilizar inicialmente o teste de reconhecimento do motor estacionário para medir a resistência do estator.
2: Fd, Modo de auxílio fixo.
Não são usadas a resistência do estator ou o deslocamento do motor; em seu lugar é usado uma característica fixa com o auxílio de partida
aplicado, como definido pela Pr 5.15.
3: Ur_Auto, A medição da resistência do estator e do deslocamento da tensão na primeira habilitação do conversor.
A medição da resistência do estator e do deslocamento da tensão é feita na primeira vez que o conversor for habilitado. Depois que o teste estiver
sido completado com sucesso, o modo é alterado para o modo Ur. A resistência do estator e o deslocamento da tensão são gravados nos
parâmetros para o mapeamento do motor selecionado e todos estes parâmetros são salvos na EEPROM (e no SMARTCARD se Pr 11.42 = 3 ou 4).
Se o teste falhar, a resistência do estator e o deslocamento da tensão não são atualizados, o modo é alterado para Ur, mas nenhum parâmetro é
gravado.
4: Ur_l, Resistência do estator e deslocamento de tensão medidos a cada energização
A resistência do estator e o deslocamento da tensão são medidos quando o conversor é habilitado primeiramente e em cada energização
subsequente. Os novos valores de resistência do estator e deslocamento da tensão não são gravados automaticamente na EEPROM ou no
SMARTCARD.
5: SrE, Característica quadrática
Não são usadas a resistência do estator ou o deslocamento do motor; em seu lugar é usado uma característica quadrática fixa com o auxílio de
partida aplicado, como definido pela Pr 5.15.

5.14 Ação na habilitação

Modos do
Servo
conversor
Bit SP FI DE TE VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 1 1 1
Faixa Servo 0a2
Padrão Servo 0
Taxa de
atualização
Esse parâmetro define a ação tomada na habilitação como a seguir:

0: nonE
Nenhuma ação.
1: Ph Enl
Um teste de faseamento com movimento mínimo é realizado cada vez que o conversor é habilitado (ou seja, há mudança do estado de inibição para
o estado de parada ou de operação). O teste pode ser usado para determinar o ângulo de faseamento para um tipo de encoder absoluto ou não
absoluto. Se o teste for concluído com êxito, o conversor muda para o estado de parada ou de operação, conforme apropriado. O parâmetro de
ângulo de faseamento é atualizado com o valor correto, mas não é salvo na EEPROM ou no cartão SMART.
2: Ph Init
Um teste de faseamento com movimento mínimo é realizado na primeira vez que o conversor for habilitado após a energização. O teste será realizado outra
vez na habilitação se um ou mais dispositivos de realimentação de posição tiverem sido reinicializados. A reinicialização ocorre, por exemplo, após uma
falha especificamente relacionada ao encoder no qual a informação de posição tiver sido perdida. A inicialização ocorre quando o parâmetro 03.48 muda de
zero para um. O parâmetro de ângulo de faseamento é atualizado com o valor correto, mas não é salvo na EEPROM ou no cartão SMART.
5.15 Tensão de auxilio na partida em baixa frequência

Modos do
conversor
Bit SP FI DE Txt VMDP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada 0.0 até 25.0 % da tensão nominal do motor
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada Consulte abaixo
Taxa de
atualização
O auxílio de tensão é usado no modo de auxílio fixo e no modo de característica quadrática para o modo de Malha aberta, e durante o teste de
reconhecimento (auto-tune) em rotação no modo vetor de Malha fechadza. No modo de malha aberta, o padrão é dependente da dimensão do
quadro, conforme dado na tabela abaixo.
Tamanhos de conversor Padrão

SP0xxx,SP1xxx, SP2xxx, SP3xxx 3.0%
SP4xxx, SP5xxx 2.0%
SP6xxx a SP9xxx, SPMxxxxx 1.0%
5.16 Reconhecimento de RPM nominal

Modos do
conversor
Codificação
1 1
Faixa Vetor de malha fechada 0a2
Taxa de
atualização
O parâmetro de RPM do motor em plena carga (Pr 5.08) e, conjunto com o parâmetro de frequência nominal do motor (Pr 5.06) define o escorregamento em
plena carga do motor. O escorregamento é usado no modelo de motor para controle de vetor de malha fechada. O escorregamento em plena carga varia
com a resistência do motor, o que pode variar de forma significante com a temperatura do motor. Quando esse parâmetro está definido para 1 ou 2, a
unidade pode sentir automaticamente se o escorregamento definido por Pr 5.06 e Pr 5.08 tiver sido definido incorretamente ou tiver variado com a
temperatura do motor. Se o valor estiver incorreto, o Pr 5.08 é automaticamente ajustado. Pr 5.08 não é salvo no desligamento e, por isso, quando o
conversor for desligado e ligado novamente ele retornará ao último valor salvo pelo usuário. Se for necessário o novo valor na próxima energização, tal valor
deve ser salvo pelo usuário. A otimização automática somente é habilitada quando a frequência está acima da frequência nominal/8, e quando a carga na
carga do motor aumenta acima de 5/8 de carga nominal. A otimização é novamente desabilitada se a carga cair para metade da carga nominal. Para
melhores resultados de otimização, os valores corretos da resistência do estator (Pr 5.17), indutância transiente (Pr 5.24), indutância do estator (Pr 5.25) e
pontos de interrupção de saturação (Pr 5.29 e Pr 5.30) devem ser armazenados nos parâmetros relevantes. O reconhecimento de RPMs nominais não fica
disponível se o conversor não estiver usando realimentação de posição externa/velocidade (modo RFC).
O ganho do otimizador e portanto a velocidade com a qual ele converge pode ser definido no nível baixo normal quando o Pr 5.16 é definido para 1. Se tal
parâmetro for definido para 2, o ganho é acrescido por um fator de 16 para fornecer convergência mais rápida.
O otimizador de RPMs nominais será automaticamente desabilitado quando o modo RFC de vetor de malha fechada for selecionado (Pr 3.24=1 ou 3).

5.17 Resistência do estator

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1 1
Parâmetros do
segundo motor
Taxa de
atualização
Pr 5.17 mostra a resistência do estator do motor. As unidades variam com o tamanho do conversor para assegurar que o alcance completo das
prováveis resistências possa ser representado com uma resolução adequada. A tabela abaixo mostra as unidades. Sendo assim, 1.000 no
parâmetro representa a resistência mostrada na coluna de unidades.
Tamanho do conversor Unidades

SP0xxx 10 Ohms
SP1xxx a SP5xxx 1 Ohm
SP6xxx a SP9xxx e SPMxxxxx 0.01 Ohms
OBSERVAÇÃ
A partir da versão de software 1.07.00 em diante, o valor máximo desse parâmetro acrescido de 30 a 65 ohms para permitir o uso do
reconhecimento (autotune) com motores bem pequenos. Serão exibidas falhas rS em motores pequenos com resistência maior que 30 ohms por
fase com versões de software mais antigas.
5.18 Frequência de comutação máxima

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa 0 a 5 (3, 4, 6, 8, 12, 16 kHz)*
Servo, Regen
0 (3 kHz)
Padrão Regen
2 (6 kHz)
Servo
Taxa de
atualização
*A frequência de comutação máxima disponível é limitada para alguns tamanhos de conversor, conforme mostrado na tabela abaixo.

200V kHz 400V kHz 575V kHz 690V kHz

SP0201 16 SP0401 16 SP3501 8 SP4601 8
SP0202 16 SP0402 16 SP3502 8 SP4602 8
SP0203 16 SP0403 16 SP3503 8 SP4603 8
SP0204 16 SP0404 16 SP3504 8 SP4604 8
SP0205 16 SP0405 16 SP3505 8 SP4605 8
SP1201 16 SP1401 16 SP3506 8 SP4606 8
SP1202 16 SP1402 16 SP3507 8 SP5601 8
SP1203 16 SP1403 16 SP5602 8
SP1204 16 SP1404 16 SP6601 6
SP2201 16 SP1405 16 SP6602 6
SP2202 16 SP1406 16 SPMA1601 6
SP2203 16 SP2401 16 SPMA1602 6
SP3201 12 SP2402 16 SPMD1601 6
SP3202 12 SP2403 16 SPMD1602 6
SP4201 8 SP2404 16 SPMD1603 6
SP4202 8 SP3401 16 SPMD1604 6
SP4203 8 SP3402 16
SP5201 8 SP3403 12
SP5202 8 SP4401 8
SPMD1201 6 SP4402 8
SPMD1202 6 SP4403 8
SPMD1203 6 SP5401 8
SPMD1204 6 SP5402 8
SP6401 6
SP6402 6
SPMA1401 6
SPMA1402 6
SPMD1401 6
SPMD1402 6
SPMD1403 6
SPMD1404 6
Este parâmetro define a frequência de comutação necessária. O conversor reduz automaticamente a frequência de comutação atual (sem alterar este
parâmetro) se o estágio de potência ficar muito quente. A frequência de comutação pode ser reduzida de 12kHz a 6kHz a 3kHz, ou 16kHz a 8kHz a 4kHz.
Uma estimativa para a temperatura da conexão IGBT é realizada com base na temperatura do dissipador de calor e em uma queda da temperatura
instantânea, usando a corrente de saída do conversor e a frequência de comutação. A temperatura estimada para a conexão IGBT é mostrada no Pr 7.34.
Se a temperatura exceder 135°C, a frequência de comutação é reduzida, caso isso seja possível (isto é, >4kHz) e esse modo seja habilitado Pr 5.35 na
página 135). Reduzir a frequência de comutação reduz as perdas do conversor e a conexão de temperatura exibida no Pr 7.34 também é reduzida. Se as
condições de carga persistirem, a temperatura da conexão pode continuar a subir. Se a temperatura exceder 145ºC e a frequência de comutação não puder
ser reduzida, o conversor entrará em falha O.ht1. A cada 20ms o conversor tentará restaurar a frequência de comutação se a maior frequência de
comutação não elevar a temperatura do IGBT acima de 135ºC.
A tabela a seguir fornece a taxa de amostragem para diferentes seções do sistema de controle para diferentes frequências de comutação.
Vetor de Regeneração
3, 6, 12kHz 4, 8, 16kHz Malha aberta Servo
malha fechada (Regen)
3 = 167μs
Nível 1 6 = 83μs 125μs Limite de pico Controladores de corrente
12 = 83μs
Limite de
Controlador de velocidade e Sequenciamento
Nível 2 250μs corrente e
rampas e Sincronização
rampas
Nível 3 1ms Controlador de tensão
Nível 4 4ms Interface do usuário com tempo crítico
Background N/A Interface do usuário sem tempo crítico

5.19 Modulação por Space Vector de alta estabilidade

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão Malha aberta, 0
Taxa de
atualização
Normalmente o conversor usa a modulação de Space Vector para produzir sinais de controle do IGBT. A modulação do Space Vector de alta
estabilidade oferece três vantagens em um conversor de malha aberta, mas os ruídos acústicos produzidos pelo motor podem aumentar
ligeiramente.
• É possível que ocorra uma instabilidade ao redor de motores com frequência nominal/2 em cargas leves. O conversor usa a compensação de
tempo ocioso para reduzir este efeito, porém ainda é possível que algumas máquinas apresentem instabilidade. Para evitar esta situação, a
modulação do Space Vector de alta estabilidade deve ser habilitada através da configuração deste parâmetro.
• Conforme a tensão de saída se aproxima do máximo tolerável para o conversor, ocorre uma deleção de pulsos. Isto pode provocar uma
operação instável em máquinas com carga máxima ou cargas leves. A modulação por Space Vector de alta estabilidade reduzirá este efeito.
• A modulação por Space Vector de alta estabilidade também permite uma pequena redução da perda de calor do conversor.
5.20 Habilitar Quasi-square

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
Malha aberta
O nível máximo de modulação do conversor normalmente é limitado para a unidade fornecendo uma tensão de saída equivalente à tensão de
entrada do conversor menos as quedas de tensão do conversor. Se a tensão nominal do motor for configurada com o mesmo nível da tensão de
alimentação, algumas deleções de pulsos ocorrem, conforme a tensão de saída do conversor se aproxima do nível da tensão nominal. Se o Pr 5.20
for configurado para 1, o modulador permitirá uma sobremodulação, e assim a frequência de saída aumenta além da frequência nominal e a tensão
continua a aumentar além da tensão nominal. A profundidade de modulação aumentará além da unidade, primeiramente produzindo formas de onda
trapezoidais e então quasi-square. Isso pode ser usado, por exemplo, para obter altas frequências de saída com uma baixa frequência de
comutação, o que pode não ser possível com modulação de vetor espacial limitado para profundidade de modulação de unidade. A desvantagem é
que a corrente da máquina ficará distorcida conforme a profundidade da modulação aumenta acima da unidade, e terá uma quantidade significativa
de harmônicos irregulares de baixa ordem da frequência de saída fundamental.
À medida que o parâmetro de tensão nominal é aumentado para uma determinada voltagem de conexão C.C., a profundidade de modulação
também é aumentada. Portanto, se a tensão nominal for definida para um nível maior que a tensão de alimentação, o ponto no qual é iniciada queda
de pulso, sobremodulação e operação quasi-square poderá ocorrer em frequências abaixo da frequência nominal.
5.21 Redução de ganho de campo

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
Um ganho de controlador de campo é automaticamente definido pelo conversor a partir dos parâmetros do motor. No entanto, é possível configurar
esse parâmetro para 1 de modo a reduzir esse ganho por um fator de 2 caso ocorram problemas de instabilidade acima da velocidade básica.

5.22 Habilitar modo servo de alta velocidade

Modos do
Servo
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão Servo 0
Taxa de
atualização
O modo servo de alta velocidade não é habilitado por padrão. Deve-ser tomar cuidado ao usar esse modo com servo-motores para evitar danificar o
conversor. A tensão produzida pelos ímãs do servo motor é proporcional à velocidade. Para operação em alta velocidade, o conversor deve aplicar correntes
ao motor para agir contra o fluxo produzido pelos ímãs. Isso é possível para operar o motor em velocidades muito altas que possam gerar uma tensão
terminal de motor muito alta, mas essa tensão é impedida pela ação do conversor. Se, entretanto, o conversor for desabilitado (ou falhar) quando as tensões
do motor seriam mais altas que a taxa nominal do conversor sem as correntes para agir contra o fluxo dos ímãs, há possibilidade de danificar o conversor.
Se o modo de alta velocidade for habilitado, a velocidade do motor deverá ser limitada aos níveis fornecidos na tabela abaixo a menos que um sistema de
proteção de hardware adicional seja usado de modo a limitar as tensões aplicadas aos terminais de saída do conversor para um nível seguro.
Tensão nominal Velocidade máxima Tensão de linha a linha máxima

do conversor do motor (rpm) segura nos terminais do motor (V rms)
200 400 x 1000 / (Ke x √2) 400 / √2
400 800 x 1000 / (Ke x √2) 800 / √2
575 955 x 1000 / (Ke x √2) 955 / √2
690 1145 x 1000 / (Ke x √2) 1145 / √2
Ke é a relação entre a tensão r.m.s. de linha a linha produzida pelo motor e a velocidade em V/1000rpm. Deve-se tomar cuidado para não
desmagnetizar o motor. O fabricante do motor deve sempre ser consultado antes do uso desse modo.
5.23 Deslocamento de tensão

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta 0,0 até 25,0 V
Parâmetros do
segundo Malha aberta Pr 21.13
motor
Taxa de
atualização
Devido aos vários efeitos no inversor do conversor, um deslocamento de tensão deverá ser produzido antes de qualquer fluxo de corrente. Para
obter um bom desempenho em baixas frequências, nas quais a tensão do terminal da máquina é baixa, este deslocamento deverá ser levado em
consideração. O valor mostrado na Pr 5.23 é este deslocamento fornecido em volts RMS linha a linha. Não é possível que o usuário meça essa
tensão facilmente, e assim um procedimento de medição automática deverá ser usado (consulte a Pr 5.14 na página 126).

5.24 Indutância transiente (σLs)

Modos do
conversor
Codificação Bit SP FI DE Txt VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
3 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0.000 a 500.000 mH
Parâmetros do
segundo Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo Pr 21.14
motor
Taxa de
atualização

Com referência no diagrama abaixo, a indutância transiente é definida como
σLs = L1 + (L2.Lm / (L2 + Lm))
R1 jwL1 jwL2
jwLm R2/s
Estado constante por fase de circuito

equivalente em um motor por indução
Baseado nestes parâmetros normalmente usados no circuito equivalente do motor para análise de transientes, isto é, Ls = L1 + Lm, Lr = L2 + Lm, a
indutância transiente é dada por
σLs = Ls - (Lm2 / Lr)
A indutância transiente é usada como uma variável imediata para calcular o fator de potência no modo de malha aberta. Ela é usada no algoritmo
vetorial, para compensação de acoplamento cruzado e para estabelecer os ganhos do controlador de corrente no modo de vetor de malha fechada.
Servo
A indutância transiente é a indutância de fase para um servo motor. Isso é metade da indutância medida de fase a fase. Esse valor é usado para
compensação de acoplamento cruzado e para definir os ganhos do controlador de corrente.
5.25 Indutância do estator (Ls)

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada 0.00 a 5000.00 mH
Parâmetros do
segundo Vetor de malha fechada Pr 21.24
motor
Taxa de
atualização
Este parâmetro mantém a indutância do estator do motor com fluxo nominal. Se o fluxo do motor for reduzido, o valor da indutância do estator usado pelo algoritmo de
controle vetorial for modificado com uso de pontos de interrupção de saturação do motor (Pr 5.29 e Pr 5.30). Indutância do estator (Ls) = L1 + Lm a partir do circuito
equivalente de estado sólido. Deve ser observado que se esse parâmetro for alterado de um valor não zero para zero, o fator de potência (Pr 5.10) será automaticamente
definido para 0.850. O mesmo se aplica à indutância do estator do mapeamento do motor 2 (Pr 21.24) e ao fator de potência do mapeamento do motor 2 (Pr 21.10).
5.26 Habilitar alto desempenho dinâmico

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
Quando esse bit é definido, o conversor fornece uma tensão de alimentação de avanço de acoplamento cruzado, conforme produzido pela indutância transiente e um
termo de tensão de alimentação de avanço com base na frequência. Essas tensões aprimoram o desempenho de transiente dos controladores de corrente

5.27 Habilitar compensação de escorregamento

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
O nível de compensação de escorregamento é estabelecida pela frequência nominal e os parâmetros de velocidade nominal. A compensação de
escorregamento somente é habilitada quando este parâmetro é configurado em 1 e o Pr 5.08 é configurado em um valor diferente de zero ou em
velocidade sincrônica.
5.28 Desabilitar compensação de enfraquecimento do campo

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
Quando o fluxo no motor é reduzido abaixo de sua corrente nominal de nível a nível produtora de torque exigida para uma determinada quantidade
de torque de eixo for maior que o nível nominal. No controle de velocidade, a compensação evita a redução de ganho em velocidades mais altas. No
controle de torque, a compensação mantém o torque no nível correto para uma determinada demanda de torque. Em algumas aplicações que usam
controle de velocidade, pode ser desejável obter uma redução de ganho à medida em que o fluxo do motor é reduzido para manter a estabilidade.
Caso isso seja exigido, o Pr 5.28 deve ser definido para um (1). Deve ser observado que apesar de o enfraquecimento de campo ser possível no
modo servo, a compensação de ganho não é aplicada nesse modo.
5.29 Ponto de interrupção de saturação do motor 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada 0 a 100 % do fluxo nominal
Parâmetros do
motor
Taxa de
atualização
5.30 Ponto de interrupção 2 de saturação do motor

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada 0 a 100 % do fluxo nominal
Parâmetros do
motor
Taxa de
atualização
O nível nominal de fluxo na maioria dos motores de indução provoca saturação. Portanto, a característica da corrente produtora de fluxo contra fluxo
é não linear. Os efeitos de saturação podem causar um aumento de degrau no torque quando operando no modo de torque à medida em que a
velocidade aumenta na região de enfraquecimento de campo.

O conversor pode incluir os efeitos de saturação representando a característica da corrente produtora de fluxo a fluxo como uma série de três linhas,
como mostrado abaixo:
fluxo (%)
100%
Pr 5.30
Pr 5.29
50 75 100 i_mag (%)
Se Pr 5.29 e Pr 5.30 tiverem seus respectivos valores padrão de 50 e 75, a característica se torna de uma linha e existirá uma relação linear entre a
estimativa de fluxo do conversor e a corrente produtora de fluxo. Se Pr 5.29 e Pr 5.30 forem aumentados acima de 50 e 75 respectivamente, a
estimativa de fluxo do conversor pode incluir o efeito de saturação. É improvável que as estejam disponibilizadas informações para configurar esses
parâmetros e, dessa maneira, os valores são determinados durante o teste de reconhecimento em rotação.
5.31 Ganho do controlador de tensão

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
Este parâmetro controla o ganho do controlador de tensão usado para perda de alimentação e para controle de rampa padrão. Se o parâmetro for definido
para 1, o ganho usado é adequado para aplicações nas quais o conversor é usado sozinho. Valores mais altos são destinados a aplicações nas quais o
barramento CC de cada conversor é conectado em paralelo e o conversor é usado como um mestre para controle de perda de alimentação. Isso é destinado
para uso em aplicações nas quais cada conversor é travado em conjunto com uso do escalonamento de frequência de malha aberta. (Se os motores forem
travados em conjunto com uso de travamento digital (digital-locking), usando um mestre para controle de perda de alimentação, é improvável que o sistema
seja estável durante perda de alimentação a menos que a tensão nominal do mestre seja muito maior do que a taxa nominal combinada dos escravos. Isso
ocorre devido ao atraso gerado pela inércia do motor mestre.)
5.32 Torque do motor por amp (Kt)

Modos do
conversor
Codificação Bit SP FI DE TE VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
CLV 2 1 1
SV 2 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0.00 a 500.00 NmA-1
Padrão Servo 1.60
Taxa de
atualização
Este parâmetro mostra o torque do motor por ampère de corrente (produtora de torque) ativa usado para calcular os ganhos do controlador de
velocidade quando os métodos de configuração automática estão ativos (isto é, Pr 3.17 = 1 ou 2).
O conversor calcula o torque do motor por ampère da corrente ativa usando os parâmetros do motor conforme mostrado abaixo, assumindo uma
eficiência do motor de 90%.
√3 x Vrated x Irated x Fator de potência nominal x

Kt = Eficiência
Velocidade nominal (rad s-1) x Corrente nominal ativa
√3 x Pr 5.09 x Pr 5.07 x Pr 5.10 x 0.9

Kt = (2π x Pr 5.08 / 60) x Corrente nominal
ativa
Corrente nominal ativa é a corrente ativa quando a corrente do motor é igual à corrente nominal do motor e é definida no início da descrição do menu 4.
Servo
O torque do motor por ampère (Kt) deve ser inserido nesse parâmetro pelo usuário para a operação correta do sistema de cálculo de ganho
automático e para permitir que o conversor calcule a inércia correta durante o reconhecimento (auto-tune) de inércia.

5.33 Tensão do motor por 1000rpm (Ke)

Modos do
Servo
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Servo 0 a 10.000
Padrão Servo 98
Parâmetros do
segundo Servo Pr 21.30
motor
Taxa de Leitura do histórico
atualização
Esse parâmetro é usado para configurar os termos integrais do controlador de corrente quando o conversor estiver desabilitado para prevenir
transientes de corrente quando o conversor for habilitado com um motor em movimento. Ele também é usado para fornecer termo de alimentação de
avanço de tensão se o alto desempenho dinâmico for selecionado com o Pr 5.26.
5.35 Desabilita a alteração de frequência da auto-comutação

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Servo, Regen
Taxa de Leitura do histórico
atualização
O esquema de proteção térmica do motor (consulte o Pr 5.18 na página 128) reduz automaticamente a frequência de comutação quando necessário
para impedir que o conversor superaqueça. É possível desabilitar esta função configurando este parâmetro de bit em um (1). Se a função for
desabilitada, o conversor entrará imediatamente em falha quando a temperatura do IGBT ficar alta demais.
5.36 Inclinação do polo do motor

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 a 655.35mm
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0.00mm
Parâmetros do
segundo Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo Pr 21.31
motor
Taxa de
atualização
Esse parâmetro deve ser configurado para fornecer inclinação de polo de um motor linear, por exemplo, o movimento do motor para um ciclo das
formas de onda de saída de potência do conversor, caso seja exigida uma auto-configuração com um encoder EnDat linear.

5.37 Frequência de comutação real

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Taxa de
Gravar background
atualização
A Pr 5.37 mostra a frequência de comutação atual usada pelo inversor. A frequência de comutação máxima é configurada com o parâmetro Pr 5.18,
mas esta pode ser reduzida pelo conversor se as alterações automáticas de frequência de comutação forem ativadas (Pr 5.35=1). Pr 5.37 também
indica se o tempo de amostragem para os controladores de corrente foi reduzido para permitir a operação de encoders SINCOS com linhas de
revolução que não sejam de potência dois, ou operação em modo de vetor de malha fechada sem um encoder.
Tempo de Amostragem (us)

Valor String Frequência de comutação (kHz)
do controlador de corrente
0 3 3 167
1 4 4 125
2 6 6 83
3 8 8 125
4 12 12 83
5 16 16 125
6 6 rEd 6 167
7 12 rEd 12 167
5.38 Ângulo de teste de faseamento com movimento mínimo

Modos do
Servo
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Servo 0 a 25.5 graus
Padrão Servo 5.0 graus
Taxa de
atualização
5.39 Comprimento de pulso no teste de faseamento com movimento mínimo

Modos do
Servo
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Servo 0a3
Padrão Servo 0
Taxa de
atualização
Ao aplicar curtos pulsos de corrente ao motor e usando o movimento resultante, o conversor pode calcular o ângulo de faseamento (Pr 3.25 ou Pr
21.20). Isso começa em pulsos curtos de nível baixo, que são aumentados na magnitude e comprimento até que seja alcançado o movimento
elétrico definido pelo Pr 5.38. O movimento real pode ser maior porque o desbaste do motor pode provocar movimento adicional não desejado. O
movimento exigido somente deve ser reduzido se isso for necessário, à medida em que os resultados começarem a ficar menos precisos com um
menor movimento. Deve-se tomar cuidado de modo a assegurar que o movimento mínimo seja amplo o suficiente para que a mudança de posição
determinada pelo dispositivo de realimentação possa ser registrada pelo conversor. Por exemplo, um dispositivo incremental de 4096 linhas em um
motor de 6 polos fornecerá uma mudança na contagem de posição de 75 para 5°movimento elétrico. É sugerido que esse teste não deva ser usado
com uma mudança de contagem de posição de menos que 50. Embora o Pr 5.38 possa ser reduzido para zero, o menor valor usado pelo conversor
é de 1.0 graus.
O movimento necessário pode ser produzido com um menor nível de torque se os pulsos de teste forem estendidos. Se os pulsos de torque forem
menores, a aceleração será menor e dessa forma, há redução no ruído e vibração produzidos pelo teste. O comprimento de pulso pode ser
modificado com o Pr 5.39 (1 = comprimentos de pulso x 2, 2 = x 3, e 3 = x 4). Pulsos mais longos somente devem ser usados se ruído e vibração
forem problema e o motor estiver com baixa fricção e baixo torque de desbaste. Conforme o nível de torque é reduzido, é possível que medição seja
afetada por desbaste e os resultados podem não ser precisos.

5.40 Auxílio de início de giro

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada 0.0 a 10.0
Taxa de
atualização
Se o Pr 6.09 for definido para habilitar a captura da função de movimento de giro do motor no modo de malha aberta ou no modo de vetor de malha
fechada sem realimentação de posição (modo RFC) (Pr 3.24 = 1 ou 3), tal parâmetro define uma função de escalonamento usada pelo algoritmo que
detecta a velocidade do motor. É provável que para motores menores o valor padrão de 1.0 seja adequado, mas para motores maiores, esse
parâmetro pode precisar ser aumentado. Se o valor desse parâmetro for muito grande, o motor pode acelerar da posição estática quando o
conversor for habilitado. Se o valor desse parâmetro for muito baixo, o conversor detectará a velocidade do motor como sendo zero mesmo com o
motor em movimento de giro.

5.8 Menu 6: Sequenciador e relógio

Palavra de controle
6.43
habilitada
***Seleção Palavra de controle

Parar/Iniciar 6.42 Sequencer
6.04
Conversor habilitado
Seletor modo de
6.15 6.01
parada*
Move sentido horário Modo de perda
T25 - Entrada e 6.03
6.30 de alimentação**
saída digital 2
Jog no sentido horário Habilita retenção
6.08
de velocidade zero*
6.31
Captura de um motor
6.09
T26 - Entrada e Mover no sentido anti-horário em movimento****
saída digital 3 6.32 Fechamento do
6.40
Sentido horário / anti-horário sequenciador habilitado***
Menu 8 6.33
1.11 Indicador de referência
T27 - Entrada Em operação habilitada
digital 4 6.34
Jog no sentido anti-horário
6.37
Not stop (Não parada) 1.12 Indicador de reversão
selecionada
6.39
Equipamento
habilitado 6.29
1.13 Indicador de Jog
selecionado
Switch de limite 1 6.35
Switch de limite 2 6.36
Lógica Em operação
1
Habilita inversor
PARAR / REINICIALIZAR
REINICIALIZAR
FWD/REV (Sentido
horário/anti-horário) Apenas malha
fechada
Lógica 1 Menu 2
Apenas malha aberta Rampa habilitada
0 1 Menu 3
1.49 Referência de alta
Pr 1.49
=4 6.06 Nível de frenagem
velocidade
por injeção*
Habilita referência
Indicador de 6.07 Tempo de
referência frenagem por
6.12 injeção*
selecionada
Habilita a tecla PARAR
do painel de operação
6.13
Controle do relógio
Habilita painel de operação
FWD/REV (Sentidos Horário/Anti-horário) Custo da eletricidade
6.16 6.24 Medidor de força
em kWh 6.25
Tempo 6.20
energizado 6.21 Reinicializa medidor
6.17
de consumo de potência
Tempo de intervalo
6.18 entre as mudanças 6.26 Custo de operação
Tempo de 6.22 de filtro
execução 6.23
6.19 Mudança de filtro
requerida / concluída
Seleção de relógio 6.27 Tempo antes da
Potência total 6.28 para registro temporal devida mudança
5.03
do motor do registro de falhas de filtro
Tensão na ligação CC 5.05
Monitor da fonte de alimentação

6.44 Alimentação ativa
Alimentação auxiliar 48V do conversor
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)


6.01 Modo de parada

Modos do
conversor
Bits SP FI DE TE VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 1 1 1
Malha aberta 0a5
Faixa
Malha aberta, 1
Servo 2
Taxa de
atualização
Malha aberta
Parada em duas fases distintas: desaceleração até a inércia e parada
Modo de Parada Fase 1 Fase 2 Comentários
O conversor não pode ser O atraso na fase 2 permite a redução no fluxo do
0: Inércia Inversor desabilitado
reabilitado por 1s rotor.
Diminuição da rampa até a Espere 1 seg. com o inversor
1: Rampa
frequência zero habilitado
Injete CC no nível especificado
2: Rampa seguida de Diminuição da rampa até a
por Pr 6.06 no período de tempo
injeção CC frequência zero
definido por Pr 6.07
Injeção de corrente de baixa O conversor detecta automaticamente a baixa
3: Injeção CC com Injete CC no nível especificado velocidade e, assim, ajusta o tempo de injeção para se
frequência com detecção de
detecção de velocidade por Pr 6.06 no período de tempo adequar à aplicação. Se o nível de corrente de injeção
baixa velocidade antes da
zero definido por Pr 6.07 for muito baixo, o conversor não detectará a baixa
fase seguinte velocidade (normalmente é requerido 50-60%).
4: Injeção de corrente CC Injete CC no nível especificado
temporizada para parada por Pr 6.06 no período de Sem fase 2.
por frenagem tempo definido por Pr 6.07
Permite que o conversor seja imediatamente
5:Disable Inversor desabilitado Sem fase 2. desabilitado e em seguida reabilitado novamente
imediatamente, se necessário.
Depois que os modos 3 ou 4 tiverem sido iniciados, o conversor deverá passar pelo estado de prontidão antes de ser reiniciado através de parada, falha ou desativação.
Se esse parâmetro for definido para 5 (Modo de parada desabilitado), deverá ser usado quando o comando "run" (executar) for removido e permitirá
que o conversor possa ser iniciado imediatamente reaplicando o comando "run" (executar). Entretanto, se o conversor for desabilitado removendo a
ativação do conversor (isto é, através entrada de desativação de segurança ou ativação do conversor (Pr 6.15)), então este não poderá ser
reabilitado durante 1 seg.
Há apenas uma fase de parada e o estado de prontidão é inserido assim que a ação de parada única for completada. Deve ser observado que a
condição de parada é detectada quando a realimentação de velocidade estiver abaixo do limite de velocidade zero (Pr 3.05) durante pelo menos
16ms. Se a velocidade não estiver estável, é possível que a condição de parada não seja detectada. Nesse caso, o sistema deve ser mantido mais
estável ou o limite de velocidade zero deve ser aumentado.
Modo de Parada Ação
0: Inércia Bloqueia o inversor
1: Rampa Parada com rampa
2: Nenhuma rampa Parada com nenhuma rampa
Se a parada por inércia for selecionada, o inversor será imediatamente bloqueado quando o comando executar for removido. Se, no entanto, se retenção de
velocidade zero também for selecionado (Pr 6.08 = 1), então o inversor será reabilitado para retenção de velocidade zero. Como resultado, o inversor é
desabilitado para uma amostragem e, em seguida, habilitado por rampa parando o motor. Portanto, a parada por inércia é necessária, de modo que o Pr
6.08 deve ser definido para zero para desabilitar a retenção de velocidade zero.
Se a parada com rampa for selecionada, a taxa de rampa relevante é usada para parar o motor mesmo se Pr 2.02 estiver definido para zero para desabilitar as rampas.
O motor pode ser parado com orientação de posição após a parada. Esse modo é selecionado com o modo do controlador de posição (Pr 13.10). Quando
esse modo é selecionado, Pr 6.01 não tem efeito.
6.03 Modo de perda de alimentação
Modos do
conversor
Bits SP FI DE
TE VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
0: dis
Não há detecção de perda de alimentação e o conversor opera normalmente, apenas enquanto a tensão do barramento CC permanecer dentro das
especificações (isto é, >Vuu). Depois que a tensão cair abaixo da Vuu ocorrerá uma falha UU e isto fará com que ele reinicie se a tensão subir
novamente acima de VuuRestart, como mostrado na tabela abaixo.

1: Parar
Malha aberta
A ação tomada pelo conversor é a mesma para o modo de continuidade da operação, exceto se a taxa de desaceleração da rampa estiver, no
mínimo, com a mesma configuração da desaceleração por rampa e o conversor continuará operando até parar, mesmo que a alimentação seja
reaplicada. Se for selecionada a frenagem por injeção temporizada ou frenagem normal, o conversor usará o modo de rampa para parar quando
houver perda da alimentação. Se a parada por rampa, seguida por frenagem por injeção, for selecionada, o conversor entrará em parada por rampa
e tentará aplicar uma injeção CC. Se a alimentação for reaplicada, o conversor reinicia após alcançar o estado "ready state" (de prontidão), contanto
que os controles necessários ainda estejam ativos para iniciar uma partida.
Vetor de malha fechada ou Servo
A referência de velocidade é definida para zero e as rampas são desabilitadas, permitindo que o conversor desacelere o motor até uma parada sob
limite de corrente. Se a alimentação for reaplicada enquanto o motor estiver parando, qualquer sinal de operação será ignorado até que o motor
tenha parado. Se o valor do limite de corrente for definido em um nível muito baixo, o conversor pode entrar em falha UU antes da parada do motor.
Se a alimentação for reaplicada, o conversor reinicia após alcançar o estado "ready state" (de prontidão), contanto que os controles necessários
ainda estejam ativos para iniciar uma partida.
2: ride.th
O conversor detecta perda de alimentação quando a tensão do barramento CC cai abaixo de Vml1. Então, o conversor entrará em um modo no qual
um controlador de malha fechada tentará manter o nível do barramento CC em Vml2. Isto fará com que o motor desacelere em uma taxa que
aumenta em função da queda da velocidade. Se a alimentação for reconectada, isto forçará a tensão do barramento CC acima do limite de detecção
Vml3 e o conversor continuará a operar normalmente. A saída do controlador da perda de alimentação é uma demanda de corrente que é
alimentada no sistema de controle da corrente e, consequentemente, os parâmetros de ganhos Pr 4.13 e Pr 4.14 devem ser configurados para obter
um controle otimizado. Consulte Pr 4.13 e Pr 4.14 na página 103 para detalhes da configuração.
A tabela a seguir mostra os níveis de tensão usados pelos conversores em cada faixa de tensão.
Nível de tensão: Conversor de 200V Conversor de 400V Conversor de 575V Conversor de 690V
Vuu 175 330 435 435
Vml1 205* 410* 540* 540*
Vml2 Vml1 - 10V Vml1 - 20V Vml1 - 25V Vml1 - 25V
Vml3 Vml1 + 10 Vml1 + 15 Vml1 + 50 Vml1 + 50
Vuu Restart 215 425 590 590
* Vml1 é definido por Pr 6.48. Os valores fornecidos na tabela são os valores padrão.
6.04 Seleção lógica Iniciar/Parar

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada e Servo 4
Taxa de
atualização
Esse parâmetro é fornecido para permitir ao usuário selecionar diversos macros de roteamento de entrada digital predefinidos para controlar o
sequenciador. Quando um valor entre 0 e 3 é selecionado, o processador do conversor atualiza continuamente os parâmetros de destino para as I/
O (E/S) digitais T25, T26 e T27, e o bit de travamento de habilitação do sequenciador (Pr 6.40). Quando um valor de 4 é selecionado, os parâmetros
de destino para essas I/O (E/S) digitais e o Pr 6.40 podem ser modificados pelo usuário. (Observe que quaisquer alterações feitas nos parâmetros
de destino só se tornam ativas após uma reinicialização do conversor.)
Pr 6.04 T25 (Pr 8.22) T26 (Pr 8.23) T27 (Pr 8.24) Pr 6.40 (Pr 8.25)
0 Pr 6.29* Pr 6.30 Run Forward Pr 6.32 Run Reverse 0 (sem retenção)
1 Pr 6.39 Not stop Pr 6.30 Run Forward Pr 6.32 Run Reverse 1 (retenção)
2 Pr 6.29* Pr 6.34 Run Pr 6.33 Fwd /Rev 0 (sem retenção)
3 Pr 6.39 Not stop Pr 6.34 Run Pr 6.33 Fwd /Rev 1 (retenção)
4 Programado pelo usuário Programado pelo usuário Programado pelo usuário Programado pelo usuário
* Com a versão de software V01.10.00 e na versão mais recente, Pr 6.29 pode ser usado como um parâmetro de desabilitação rápida. Consulte Pr 6.29 na
página 143 para mais informações.
Pr 6.29 reflete o estado de desabilitação de entrada segura e, com isso, não é necessário controlar este como uma entrada digital, mas a configuração aqui
é fornecida para produtos mais antigos. O roteamento de uma saída digital pode ser usado para a desabilitação rápida, consulte Pr 6.29 para mais detalhes.
6.06 Nível de frenagem por injeção

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta 0 a 150.0 %
Padrão Malha aberta 100.0 %
Taxa de
atualização
Define o nível de corrente usado durante a frenagem por injeção CC em termos percentuais da corrente nominal do motor, conforme definido por Pr 5.07.

6.07 Tempo de frenagem por injeção

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta 0.0 a 25.0 s
Taxa de
atualização
Define o tempo da frenagem por injeção durante a fase 1 com os modos de parada 3 e 4 (consulte Pr 6.01 na página 135) para a parada de
frenagem por injeção.
6.08 Retenção de velocidade zero

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Malha aberta, Vetor de malha fechada 0
Padrão
Servo 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Quando este bit é definido, o conversor permanece ativo mesmo quando o comando executar tiver sido removido e o motor alcançado o estado
estático. O conversor entra no estado 'StoP' em vez do estado 'rdy'.
6.09 Captura de um motor em movimento

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Malha aberta 3
Faixa
Malha aberta 0
Padrão
Taxa de
atualização
Malha aberta
Quando o conversor é habilitado com este parâmetro em zero, a frequência de saída começa em zero e aumenta até a referência requerida. Quando o
conversor está habilitado com esse parâmetro em um valor diferente de zero, o conversor realiza um teste de partida para determinar a velocidade do motor
e então estabelece a frequência de saída para a frequência sincrônica do motor. O teste não é realizado e a frequência do motor começa com zero se o
comando executar é dado quando o conversor está no estado de inércia ou quando o conversor é habilitado após a energização no modo de tensão Ur_I, ou
quando o comando executar é dado no modo tensão Ur_S. Com parâmetros padrão, a duração do teste é de aproximadamente 200ms, porém, se o motor
tiver uma curta constante de tempo do rotor (geralmente em motores pequenos) o tempo pode ser mais curto. O conversor estabelecerá o tempo de teste
automaticamente se os parâmetros do motor, incluindo a RPM de carga nominal, forem configurados de forma correta para o motor.
Para que o teste opere corretamente é importante que a resistência do estator (Pr 5.17, Pr 21.12) esteja corretamente configurada. Isto se aplica mesmo se
auxilio fixo (Fd) ou o modo de tensão de característica quadrática (SrE) estão sendo usados. O teste usa a corrente magnetizante nominal ou do motor
durante o teste e, assim a corrente nominal (Pr 5.07, Pr 21.07 e Pr 5.10, Pr 21.10) e o fator de potência nominal deverão ser estabelecidos como valores
próximos aos valores do motor, apesar de que estes parâmetros não sejam tão críticos quanto a resistência do estator. Para motores maiores, pode ser
necessário aumentar Pr 5.40 (auxílio de início de movimento) de seu valor padrão de 1.0 para que o conversor detecte com êxito a velocidade do motor.
Deve ser observado que um motor estacionário com carga leve em baixa inércia pode mover-se ligeiramente durante o teste. A direção do movimento é
indefinida. As restrições podem ser alocadas na direção desse movimento e na frequência detectada pelo conversor, como a seguir:
Pr 6.09 Função
0 Desabilitado
1 Detectar todas as frequências
2 Detectar somente frequências positivas
3 Detectar somente frequências negativas

Quando o conversor é habilitado com este bit em zero, a frequência de pós-rampa (Pr 2.01) começa em zero e aumenta até a referência requerida.
Quando o conversor é habilitado com esse parâmetro em um (1), a referência de pós-rampa é definida para a velocidade do motor. Quando é usado
o modo vetor de malha fechada sem realimentação de posição (modo RFC), e a captura de motor em movimento não for exigida, esse parâmetro
pode ser definido para zero, já que isso impede o movimento indesejado do eixo do motor quando for necessária a velocidade zero. Quando o modo
vetor de malha fechada sem realimentação de posição (modo RFC) é usado com motores maiores, pode ser necessário aumentar Pr 5.40 (auxílio
de início de movimento) de seu valor padrão de 1.0 para que o conversor detecte com êxito a velocidade do motor.

6.12 Chave de parada habilitada

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
Este parâmetro habilita permanentemente a tecla Stop (Parada) no conversor, de tal forma que o conversor sempre será parado quando o a tecla
Stop (Parada) é pressionada. Se o modo painel de operação estiver selecionado, isto não terá efeito, pois a tecla Stop (Parada) é habilitada
automaticamente.
O sequenciador lógico foi projetado de forma que quando a tecla Stop (Parada) é pressionada, se habilitada ou não, o conversor não muda de uma
condição de parada para uma condição em operação. Como a tecla Stop (Parada) também é usada para reiniciar falhas, isto significa que se for
pressionada quando o conversor estiver em falha, a falha será reiniciada, mas o conversor não entrará em operação. (Isso não se aplica à falha UU,
a qual não pode ser reiniciada pelo usuário, mas é reinicializada automaticamente quando a tensão do terminal CC for alta o bastante.) A prevenção
do conversor de iniciar quando a tecla Stop (Parada) for pressionada é implementada como a seguir.
Engate do sequenciador não habilitado (Pr 6.40=0)
Se a tecla Stop (Parada) for pressionada quando a estiver habilitada (Pr 6.12 = 1) ou quando o conversor estiver em falha, a operação do
sequenciador será cancelada e assim o conversor irá parar ou permanecer parado, respectivamente. Assim, a operação do sequenciador somente
poderá ser reaplicada se pelo menos uma das condições a seguir ocorrer:
1. Mover no sentido horário, Mover no sentido anti-horário ou Mover com todos os bits de sequenciamento em zero.
2. OU o conversor seja desabilitado através de Pr 6.15 ou Pr 6.29
3. OU se a Mover no sentido horário e Mover no sentido anti-horário estão ativas por 60 ms.
4. O conversor está no estado UU.
Então, o conversor poderá ser reiniciado através da ativação dos bits necessários para fornecer uma partida normal.
Engate do sequenciador habilitado (Pr 6.40=1)
Se a tecla Stop (Parada) for pressionada quando for ativada (Pr 6.12=1) ou quando o conversor estiver em falha, a operação do sequenciador será
cancelada e assim o conversor irá parar ou permanecer parado, respectivamente. Assim, a operação do sequenciador somente poderá ser
reaplicada se pelo menos uma das condições a seguir ocorrer:
1. Mover no sentido horário, Mover no sentido anti-horário ou Mover com todos os bits de sequenciamento em zero após os travamentos.
2. OU o bit de Não-parada de sequenciamento é zero
3. OU o conversor seja desabilitado através de Pr 6.15 ou Pr 6.29
4. OU Mover no sentido horário e Mover no sentido anti-horário estão ativas por 60 ms.
5. O conversor está no estado UU.
Então, o conversor poderá ser reiniciado através da ativação dos bits necessários para fornecer uma partida normal. Observe que Mover no Sentido Horário
e Anti-horário em conjunto irão reiniciar a condição da tecla Stop (Parada), mas os travamentos com o Mover no Sentido Horário e Anti-horário devem ser
reiniciados antes que o conversor possa ser re-energizado. Deve ser observado que manter pressionada da tecla Run (Executar) e pressionar a tecla Stop
(Parada) para reinicializar o conversor sem parar não se aplica a menos que o modo de referência do painel de operação seja selecionado
6.13 Habilitar Tecla de sentido horário/anti-horário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Servo
Taxa de
atualização
Este parâmetro habilita a tecla Fwd/Rev (Sentidos Horário/Anti-horário) no conversor no modo painel de operação.
6.15 Conversor habilitado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Padrão 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Ao configurar este parâmetro em 0, o conversor será desabilitado. O parâmetro deverá estar sempre em 1 para que o conversor opere.

6.16 Custo da eletricidade em kWh

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0.0 a 600.0 unidades de medida por kWh
Padrão 0
Taxa de
atualização
Quando este parâmetro está configurado para a moeda local, Pr 6.26 fornecerá uma leitura instantânea dos custos de operação.
6.17 Reiniciar o medidor de energia

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
Se este parâmetro for um 1, o medidor de energia (Pr 6.24 e Pr 6.25) será reiniciado e mantido em zero.
6.18 Tempo entre as mudanças de filtro

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 30.000 hrs
Padrão 0
Taxa de
atualização
6.19 Mudança de filtro requerida / mudança concluída

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
Leitura/Gravação do histórico
atualização
Para habilitar o recurso que indica ao usuário quando é necessária uma mudança de filtro, Pr 6.18 deve ser definido com o tempo entre as mudanças
de filtro. Quando o conversor está em operação, Pr 6.27 é reduzido a cada vez que hora do temporizador de tempo de execução é aumentado(Pr 6.23)
até que Pr 6.27 alcancem 0, no qual o ponto do Pr 6.19 é definido para 1 de modo a informar o usuário que uma mudança de filtro é necessária. Quando
o usuário tiver mudado o filtro, a redefinição do Pr 6.19 em 0 indicará ao conversor que a mudança foi realizada e o Pr 6.27 será recarregado com o
valor do Pr 6.18. O Pr 6.27 pode ser atualizado com o valor do Pr 6.18 a qualquer momento, configurando e apagando esse parâmetro manualmente.
Se Pr 6.18 = 0, então o Pr 6.27 é mantido em zero e com isso os parâmetros deverão ser gravados depois que o Pr 6.18 tiver sido configurado de uma
forma que esse sistema funcionará corretamente após o conversor ser desligado e ligado novamente.
6.20 Tempo energizado: anos.dias

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1 1 1
Faixa 0 a 9.364 Anos.Dias
Taxa de
Gravar histórico
atualização

6.21 Tempo energizado: horas.minutos

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1 1
Faixa 0 a 23.59 Horas.Minutos
Taxa de
Gravar histórico
atualização
O relógio sempre inicia em zero todas as vezes que o conversor é energizado. O tempo pode ser alterado pelo usuário pelo painel de operação,
comunicação serial ou por um módulo de aplicação. Se os dados não forem gravados com as várias partes na faixa correta (isto é, os minutos estão acima
de 59, etc.) o relógio é definido em zero no minuto seguinte. Esse relógio pode ser usado para registros temporais do registro de falhas, se Pr 6.28 = 0.
6.22 Tempo de execução: anos.dias

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1 1 1
Faixa 0 a 9.364 Anos.Dias
Taxa de
Gravar histórico
atualização
6.23 Tempo de execução: horas.minutos

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1 1
Faixa 0 a 23.59 Horas.Minutos
Taxa de
Gravar histórico
atualização
O relógio de tempo de execução é aumentado quando o inversor do conversor está ativo para indicar o número de minutos que o conversor foi
operado desde que deixou a fábrica Control Techniques. Esse relógio pode ser usado para registros temporais do registro de falhas, se Pr 6.28 = 1.
6.24 Medidor de energia: MWh

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa ±999.9 MWh
Taxa de
Gravar histórico
atualização
6.25 Medidor de energia: kWh

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Faixa ±99.99 kWh
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Pr 6.24 e Pr 6.25 formam o medidor de energia que indica a energia líquida alimentada para/do conversor em kWh (ou seja, energia fornecida pelo
conversor - energia fornecida novamente ao conversor). Para os modos de controle do motor, um valor positivo indica a transferência líquida de
energia do conversor para o motor. Para o modo Regen (Regeneração), um valor positivo indica a transferência líquida de energia da alimentação
para o conversor. Os medidores de energia são reiniciados e mantidos em zero quando Pr 6.17 for 1.
Se o valor máximo ou mínimo do Pr 6.24 for alcançado, o parâmetro não é rolado, mas em vez disso fica travado no valor máximo ou mínimo.

6.26 Custo de operação

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa ±32,000
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Leitura instantânea de custo/hora da operação do conversor. Isto requer que Pr 6.16 esteja corretamente configurado.
6.27 Tempo antes da devida mudança de filtro

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa 0 a 30.000 hrs
Taxa de
atualização
6.28 Seleção de relógio para registro temporal do registro de falhas

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
O registro de falhas inclui registro temporal para falhas individuais, contanto que Pr 6.49 seja definido para 1. Se Pr 6.28 estiver em zero, o relógio
energizado será usado para registros temporais. Se Pr 6.28 estiver em 1, o relógio de tempo de execução será usado para registros temporais. Deve
ser observado que alterar esse parâmetro apaga a falha e os registros de tempo da falha.
6.29 Equipamento habilitado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Este bit mostra se o conversor está habilitado ou não.

Geralmente, isso refletirá o estado da entrada de habilitação e apresenta o mesmo valor que Pr 8.09. No entanto, o estado desabilitado pode ser
forçado por outras funções do conversor. Pr 8.09 sempre seguirá o estado de entrada habilitada, mas Pr 6.29 será mantido em zero (0), indicando
que o conversor está forçado no estado desabilitado pelo seguinte:
1. Uma entrada digital é roteada para esse parâmetro conforme descrito abaixo para fornecer uma desabilitação rápida e a entrada força tal
parâmetro para zero (0).
2. Qualquer uma das seguintes falhas fica ativa: OI.AC, PS.10V, PS.24V, OI.Br, OV.
Software V01.10.00 e mais recente
Se o destino de uma I/O digital (Pr 8.21 a Pr 8.26) do conversor for definido para Pr 6.29 e a I/O (E/S) for definida como uma entrada, o estado da
entrada não afeta o valor desse parâmetro porque o mesmo fica protegido, entretanto, ele fornece uma função de desabilitação rápida. A entrada de
desabilitação segura para o conversor (T31) desabilita o conversor no equipamento (hardware) removendo o portal dos sinais do conversor a partir
de IGBTs do inversor e também desabilita o conversor através do sistema de software. Quando o conversor é desabilitado pela desativação da
entrada de desabilitação segura, pode haver um atraso de até 20ms. Entretanto, se uma I/O digital for configurada para fornecer a função de
desabilitação rápida, é possível desabilitar o conversor dentro de 600us da desativação da entrada. Para fazer isso, o sinal de habilitação dever ser
conectado em ambas a desabilitação segura (T31) e a I/O digital para a função de desabilitação rápida. O estado da I/O digital incluindo o efeito de
seu parâmetro de inversão associado é ANDed com a desabilitação segura para habilitar o conversor.
Se a função de segurança da entrada de Desabilitação Segura for exigida, não pode existir uma conexão direta entre a entrada de Desabilitação Segura
(T31) e qualquer outra I/O digital no conversor. Se a função de segurança da entrada de Desabilitação Segura e a função de desabilitação rápida forem
exigidas, o conversor deve receber dois sinais de habilitação independentes. Uma habilitação relacionada à segurança de uma fonte segura conectada à
entrada de Desabilitação Segura no conversor. Uma segunda habilitação conectada à I/O digital no conversor selecionada para a função de desabilitação
rápida. O circuito deve ser esquematizado de forma que uma falha que faça com que a entrada seja forçada para alta não possa fazer com que a entrada de
Desabilitação Segura seja forçada para alta, incluindo o caso em que um componente, como um diodo bloqueador, tenha falhado.

6.30 Bit de sequenciamento: Mover sentido horário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
6.31 Bit de sequenciamento: Jog

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
6.32 Bit de sequenciamento: Mover no sentido anti-horário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
6.33 Bit de sequenciamento: Sentido horário / anti-horário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
6.34 Bit de sequenciamento: Em operação

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Em operação normal, o sequenciador foi projetado para operar com os controles de Mover no sentido horário / Mover no sentido anti-horário, ou com um
seletor de forward/reverse (sentido horário/anti-horário). Se for necessário o controle no Sentido Horário/Anti-Horário, então os bits do Pr 6.30 e Pr 6.32
deverão ser usados para controlar o conversor (as entradas digitais não deverão ser direcionadas para os bits de Mover no Sentido Horário/Anti-Horário dos
Pr 6.33 e Pr 6.34). Se for necessário Execute o controle com um seletor forward/reverse (sentido horário/anti-horário), então os bits do Pr 6.33 e Pr 6.34
deverão ser usados para controlar o conversor (as entradas digitais não deverão ser direcionadas para bits, Pr 6.30 e Pr 6.32).
Os bits de sequenciamento, Mover no sentido horário, Mover no sentido anti-horário ou Mover, podem ser fechados, através da configuração do bit do Pr
6.40. O bit de Not stop (Não parada) (Pr 6.39) deve ser (1) para permitir que o bit de sequenciamento possa ser fechado. Se o bit Not stop (Não parada) for
igual a zero, todos os fechamentos serão apagados e mantidos com valor zero. Os bits de sequenciamento de jog e jog no sentido anti-horário também
podem fazer com que o conversor entre em operação, desde que o motor esteja parado quando esses bits forem ativados e os bits de sequenciamento de
operação normal não estejam fornecendo um sinal RUN (Executar).
6.35 Switch limite no sentido horário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
250μs de leitura
atualização

6.36 Interruptor de limite no sentido anti-horário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
250μs de leitura
atualização
As entradas digitais conectadas aos switches de limite devem ser direcionadas para estes parâmetros se uma parada rápida for exigida em um
determinado limite. No modo de Malha aberta, o conversor responderá em 4.5ms (500μs de atraso do filtro de entrada digital + 4ms de atraso de
software) e irá parar o motor usando a taxa de rampa atualmente selecionada. Nos modos de vetor de Malha fechada e Servo o conversor
responderá em 750μs (500μs de atraso do filtro de entrada digital + 250μs de atraso de software) e irá parar o motor com taxa de rampa zero (isto é,
no limite de corrente). Os switches de limite são dependentes da direção, de forma que o motor possa girar em uma direção que permita que o
sistema se mova para além do switch de limite. (No modo de escalonamento de frequência de malha aberta, ambos os switches de limite ficam
ativos.)
Malha aberta
Referência de pré-rampa > 0HzSwitch de limite no sentido horário ativo
Referência de pré-rampa < 0HzSwitch de limite no sentido anti-horário ativo
Referência de pré-rampa = 0HzAmbos os switches de limite ativos
Malha fechada e Servo
Referência de pré-rampa+referência de velocidade bruta > 0rpmSwitch de limite no sentido horário ativo
Referência de pré-rampa+referência de velocidade bruta < 0rpmSwitch de limite no sentido anti-horário ativo
Referência de pré-rampa+referência de velocidade bruta = 0rpmAmbos os switches de limite ativos
6.37 Bit de sequenciamento: Jog no sentido anti-horário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
6.39 Bit de sequenciamento: Not stop (Não parada)

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
6.40 Fechamento do sequenciador habilitado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização

6.41 Flags de evento do conversor

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Os Flags de evento do conversor indicam a ocorrência de determinadas ações dentro do conversor, como descrito abaixo.
Padrões carregados (Bit 0)
O conversor define o bit 0 quando os padrões forem carregados e a gravação do parâmetro associado tiver sido concluído. O conversor não redefine
esse flag, exceto na energização. O objetivo desse flag é ser usado pelos programas do SM-Applications Solutions Module (Módulo de Soluções)
para determinar quando o processo de carregamento padrão está concluído. Por exemplo, uma aplicação pode precisar de padrões que se
diferenciem dos padrão standard do conversor. Estes podem ser carregados e outra gravação do parâmetro iniciado pelo módulo SM-Applications
quando esse Flag for configurado. O flag pode então ser apagado de modo que o próximo evento possa ser detectado.
Modo do conversor alterado (Bit 1)
O conversor define o bit 1 quando o modo do conversor for alterado e a gravação dos parâmetros associados tiver sido concluído. O conversor não
redefine esse flag, exceto na energização. Esse flag é destinado a ser usado de maneira similar ao bit 0.
6.42 Palavra de controle

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 32.767
Servo
Padrão 0
Taxa de
Bits 0 –7: Leitura 4ms, Bits 8-15: Leitura do histórico
atualização
6.43 Palavra de controle habilitada

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
Relacionada aos bits 0-7: Leitura 4ms, relacionada aos bits 8-15: Leitura do histórico
atualização
As Pr 6.42 e Pr 6.43 fornecem um método para controlar as entradas do sequenciador e outras funções diretamente de uma única palavra de
controle. Se Pr 6.43 = 0 a palavra de controle não terá efeito, se Pr 6.43 = 1 a palavra de controle estará habilitada. Cada bit da palavra de controle
corresponde a um bit de sequenciamento ou opera como mostrado abaixo.
Bits marcados com * não surtem efeito no modo Regeneração (Regen)
Bits Função Parâmetro equivalente

0 Conversor habilitado Pr 6.15
1* Mover sentido horário Pr 6.30
2* Jog Pr 6.31
3* Mover no sentido anti-horário Pr 6.32
4* Sentido horário / anti-horário Pr 6.33
5* Em operação Pr 6.34
6* Not stop (Não parada) Pr 6.39
7 Automático/manual
Referência pré-configurada/
8* Pr 1.42
Analógica
9* Jog no sentido anti-horário Pr 6.37
10 Reservado
11 Reservado
12 Conversor em falha
13 Reinicialização do conversor Pr 10.33
14 Watchdog do Painel de controle

Bits 0-7 e bit 9: controle de sequenciamento

Quando a palavra de controle estiver habilitada (Pr 6.43 = 1), e o bit Auto/manual (bit7) for um, os bits 0 a 6 e bit 9 da palavra de controle se tornam
ativos. Os parâmetros equivalentes não são modificados por estes bits, mas se tornam inativos quando os bits equivalentes na palavra de controle
estão ativos. Quando os bits estão ativos, eles substituem as funções dos parâmetros equivalentes. Por exemplo, se Pr 6.43 = 1 e o bit 7 do Pr 6.42
= 1, o conversor habilitado não é mais controlado pelo Pr 6.15, e sim pelo bit 0 da palavra de controle. Se Pr 6.43 = 0, ou o bit 7 do Pr 6.42 = 0, o
conversor habilitado é controlado pelo Pr 6.15.
Bit 8: Referência pré-configurada/Analógica
Quando a palavra de controle está habilitada, (Pr 6.43) o bit 8 da palavra de controle se torna ativo. (O bit 7 da palavra de controle não tem efeito
sobre esta função). O estado do bit 8 é gravado na Pr 1.42. Com as configurações padrão, o conversor seleciona a referência analógica 1 (bit 8 = 0)
ou a referência pré-configurada (bit 8 = 1). Se qualquer outro parâmetro do conversor for direcionado para a Pr 1.42 o valor da Pr 1.42 é indefinida.
Bit12: Conversor em falha
Quando a palavra de controle está habilitada, (Pr 6.43) o bit 12 da palavra de controle se torna ativo. (O bit 7 da palavra de controle não tem efeito sobre esta
função). Quando o bit 12 está configurado para um, a falha CL.bit será iniciada. A falha não pode ser apagada até que o bit seja configurado para zero.
Bit 13: Reinicialização do conversor
Quando a palavra de controle está habilitada, (Pr 6.43) o bit 13 da palavra de controle se torna ativo. (O bit 7 da palavra de controle não tem efeito
sobre esta função). Quando o bit 13 é alterado de 0 para 1, o conversor é reiniciado. Este bit não modifica o parâmetro equivalente (Pr 10.33).
Bit 14: Watchdog do Painel de controle
Quando a palavra de controle está habilitada, (Pr 6.43) o bit 14 da palavra de controle se torna ativo. (O bit 7 da palavra de controle não tem efeito sobre esta função).
É fornecido um watchdog para um painel de controle externo ou outro dispositivo onde deve ser detectado uma quebra na linha de comunicação. O sistema de
watchdog pode ser habilitado e/ou reparado se o bit 14 da palavra de controle for alterada de zero para um, com a palavra de controle habilitada. Depois de
habilitado, o watchdog deverá ser reparado pelo menos uma vez por segundo ou uma falha "SCL" ocorrerá. O watchdog é desabilitado quando ocorre uma falha
"SCL", sendo assim, ele deverá ser reabilitado quando a falha for reiniciada. Deve ser observado que quando os dados são transferidos de um SMARTCARD para o
conversor, poderá haver um atraso de até 1,5 seg. para a resposta das portas de comunicação. Uma vez que a porta de comunicações comece a responder
normalmente outra vez, o watchdog não esgotará o tempo por um período adicional de 2 seg. mesmo que ele não tenha passado por manutenção. Esse período é
permitido para que o sistema conectado à porta de comunicação se recupere, e caso necessário, para começar a fazer manutenção no watchdog novamente.
6.44 Alimentação ativa

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
O conversor pode operar com uma alimentação de alta tensão ou de baixa tensão, normalmente de uma bateria. Diferentes métodos são usados
para conectar a alimentação de bateria de baixa tensão, dependendo do tamanho do conversor. Este parâmetro, que indica qual alimentação está
ativa, é configurado para o valor correto logo depois que a falha UU for reinicializada. Uma alimentação de bateria de baixa tensão não deve ser
usada sem antes consultar a documentação apropriada sobre conexões de energia e de controle, necessária para este modo.
0: Alimentação normal de alta tensão
O conversor está operando no modo de alimentação normal de alta tensão.
SP1xxx, SP2xxx, SP3xxx:
O conversor está usando os terminais de energia principal para derivar seus suprimentos de controle. O conversor irá operar normalmente. Os
parâmetros que são salvos na desenergização serão salvos quando a alimentação for removida e uma falha UU ocorrer.
SP4xxx, SP5xxx, SP6xxx, SPMxxx:
O conversor está usando os terminais de energia principal para derivar seus suprimentos de controle e a entrada de alimentação de energia
habilitada do modo de bateria não tem alimentação conectada. O conversor irá operar normalmente. Os parâmetros que são salvos na
desenergização serão salvos quando a alimentação for removida e uma falha UU ocorrer.
1: Alimentação de bateria de baixa tensão
O conversor está operando no modo de alimentação de bateria de baixa tensão.
SP1xxx, SP2xxx, SP3xxx:
O conversor está usando a entrada de energia auxiliar de baixa tensão para derivar as alimentações do circuito de energia (isto é, conversores de
portal, ventiladores, etc.). Os terminais de energia principal podem ser conectados a uma fonte de alimentação diferente de qualquer tensão até o
nível máximo de alimentação normal. Todos os parâmetros baseados em tensão são calculados a partir do nível de alimentação auxiliar e não a
alimentação vinda dos terminais de energia principal. Se a fonte de alimentação auxiliar e a fonte de alimentação principal forem diferentes, tais
parâmetros não serão corretos. Os parâmetros que são salvos na desenergização não serão salvos quando a energia for cortada nesse modo.
SP4xxx e maior:
O conversor está usando a entrada de habilitação do modo de bateria para derivar a alimentação dos circuitos de energia (isto é, conversores de portão, ventiladores, etc.).
Uma fonte de alimentação CC de baixa tensão é conectada aos terminais de energia CC. Todos os parâmetros que são calculados com base na tensão são derivados da
tensão conectada aos terminais de energia. Os parâmetros que são salvos na desenergização não serão salvos quando a energia for cortada nesse modo.
Para todos os tamanhos de conversor no modo de bateria de baixa tensão, deve ser fornecido 24V por meio da entrada de alimentação de energia do painel de operação.
O conversor deverá operar normalmente exceto se a detecção de perda de alimentação for desabilitada, o IGBT de frenagem irá operar somente quando o conversor for
habilitado e os níveis de tensão contidos na tabela a seguir forem usados no lugar dos níveis normais de alta tensão, seja qual for a tensão nominal do conversor.
Nível de tensão:
DC_VOLTAGE_MAX Pr 6.46 x 1.45
Tensão limite do IGBT de frenagem Pr 6.46 x 1.325
Nível de falha sob tensão 36V
Reiniciar nível de tensão após falha UU 40V

A medição de tensão em fundo de escala e o nível de falha de sobretensão são definidos por DC_VOLTAGE_MAX. No entanto, o nível máximo da
tensão de alimentação da bateria de baixa tensão não pode normalmente exceder 90% desse valor para evitar falhas ilegítimas de sobretensão.
6.45 Força o ventilador de refrigeração a funcionar a plena velocidade

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
O sistema de modelo térmico do conversor controla a velocidade do ventilador, porém, o ventilador pode ser forçado a operar em velocidade total se
esse parâmetro for definido para 1. Quando tal parâmetro for definido para 1, o ventilador permanece com velocidade total por até 10 seg. depois
que esse parâmetro for definido para zero (0).
Observe que quando o conversor está no estado UU, o ventilador sempre opera com a velocidade mínima.
6.46 Alimentação de bateria de baixa tensão nominal

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
48 a 72 para conversores SP0xxx
48 a 48 para conversores SP1xxx
48 a 72 para conversores SP2xxx e SP3xxx
Faixa 48 a 72 para todos os outros conversores de
200V
48 a 96 para todos os outros conversores de
400V e 690V
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo,
Padrão 48
Taxa de
atualização
Este parâmetro define a tensão de alimentação nominal quando operando no modo de baixa tensão. O parâmetro é usado para definir o limite de
comutação do IGBT de frenagem e o nível de falha de sobretensão para o modo de bateria de baixa tensão (consulte Pr 6.44).
6.47 Desabilitar detecção de perda de alimentação/fase do retificador de entrada

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
SP0xxx, SP1xxx, SP2xxx e SP3xxx

Conversores nessas faixas de tamanho possuem uma entrada de retificador de diodo com sistema de monitoramento indireto. A detecção de perda
de alimentação e perda de fase é derivada da tensão do barramento CC. Este parâmetro não surte efeito.
SP4xxx, SP5xxx e SP6xxx
Conversores nessas faixas de tamanho possuem um estágio de entrada de retificador que é usado para controlar o carregamento do barramento CC. A
detecção de perda de alimentação e perda de fase é derivada da tensão do barramento CC. A única informação de status tomada do estágio do retificador
de entrada é uma indicação de temperatura excessiva que entra em uma falha Oht4 se estiver ativo. Esse parâmetro não surte efeito neste recurso. Quando
o sistema de controle está deixando a perda de alimentação passar pela condição (ACUU), é importante que nenhuma carga seja aplicada ao retificador de
entrada até que o mesmo esteja completamente ativo. Este recurso pode ser desabilitado ao configurar esse parâmetro para um (1).
SPMxxxx
Conversores nessas faixas de tamanho podem usar um estágio de entrada de retificador ativo que é usado para controlar o carregamento do barramento CC. Tais
conversores podem ser operados como um único módulo de energia ou os módulos de energia podem ser operados em paralelo. A detecção de perda de alimentação e
de fase é derivada da tensão do barramento CC, mas um monitoramento adicional é fornecido pelo controlador do retificador de entrada, como a seguir:
1. Uma indicação de superaquecimento de um módulo único ou qualquer módulo operando em paralelo provoca uma falha Oht4.P se estiver
presente por mais de 0,5 seg. Este recurso não é afetado por esse parâmetro.
2. Uma indicação de perda de fase de um módulo único ou qualquer módulo operando em paralelo provoca uma falha PH.P se estiver presente por
mais de 0,5 seg. Se esse parâmetro for definido para um (1), o conversor fica operando no modo Regeneração (Regen) ou o conversor fica
operando com uma alimentação de baixa tensão caso esse recurso seja desabilitado.
3. Uma indicação de perda de alimentação de qualquer módulo, mas nem todos os módulos operando em paralelo provoca uma falha PH.P se
essa condição estiver presente por mais de 0,5 seg. Se esse parâmetro for definido para um (1), o conversor fica operando no modo de
regeneração (regen) ou o conversor fica operando com uma alimentação de baixa tensão caso esse recurso seja desabilitado.
Quando o sistema de controle está deixando a perda de alimentação passar pela condição (ACUU), é importante que nenhuma carga seja aplicada ao
retificador de entrada até que o mesmo esteja completamente ativo. Este recurso pode ser desabilitado ao configurar esse parâmetro para um (1).

Os sinais de status do retificador ativo são monitorados de uma das seguintes maneiras:
1. Quando conversores SPMAxxx estão conectados em paralelo, o status dos retificadores individuais é monitorado por meio do sistema de
interface de controle de módulo paralelo.
2. Quando conversores SPMDxxx estão conectados em paralelo, o status dos retificadores individuais é combinado e monitorado quando os sinais
de status combinados forem conectados ao módulo de energia um.
3. Quando um retificador externo é usado, esses recursos de monitoramento são fornecidos por meio dos terminais de E/S (I/O) com uso do
recurso de monitoramento de retificador dos blocos do seletor variável (consulte o menu 12).
6.48 Perda de alimentação do modo de continuidade pelo nível de detecção

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 a DC_VOLTAGE_SET_MAX V
Conversor de 200V nominal 205
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo
Taxa de
atualização
O nível de detecção de perda de alimentação pode ser ajustado por meio deste parâmetro. Se o valor for reduzido abaixo do valor padrão, o valor
padrão será usado pelo conversor. Se o nível tiver sido definido com um valor muito alto, a detecção de perda de alimentação se torna ativa sob
condições normais de operação, o motor irá parar por inércia.
Desabilitar armazenamento de números do módulo do conversor de múltiplos

6.49
módulos em falha
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
Quando os módulos de energia estão conectados em paralelo, diversas falhas podem ser iniciadas pelos próprios módulos de energia. Para ajudar na identificação
da origem da falha, o número do módulo da fonte pode ser armazenado no número de módulo e no registro temporal de falhas (Pr 10.41 to Pr 10.51). Se o conversor
for um módulo único (Sp1xxx a SP6xxx) o número do módulo que é armazenado é normalmente zero (0). Entretanto, um conversor SPMAxxxx ou SPMDxxxx é
instalado com os circuitos de interface normalmente destinados à operação em paralelo, de forma que se um conversor SPMAxxxx ou SPMDxxxx for usado como um
módulo único, o número do módulo no valor de 1 será armazenado.
Se Pr 6.49 for zero (0) o número do módulo é armazenado no número de módulo e no registro temporal de falhas. Se tal parâmetro for um (1), o relógio
energizado ou o relógio de tempo de operação será armazenado no número de módulo e no registro temporal de falhas, conforme definido pelo Pr 6.28.
Deve ser observado que alterar esse parâmetro apaga a falha e os registros de número de módulo e de tempo da falha.
6.50 Estado das portas de comunicação do conversor

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0a3
Taxa de
Gravar histórico
atualização
O buffer de 128 bytes do sistema de portas de comunicação do conversor usado com protocolos ANSI ou Modbus rtu através do conector 485
podem ser controlados por um Módulo de Soluções em determinadas circunstancias. Este parâmetro mostra qual nó tem controle do buffer (0 (drv)
= conversor, 1 (Slot1) = Módulo de Soluções na abertura 1, etc. Se um Módulo de Soluções tiver controle do buffer, o conversor usará um buffer
alternativo para comunicação 485 e as seguintes restrições serão aplicáveis:
1. As mensagens de comunicação através porta 485 ficam limitadas a um máximo de 32 bytes
2. A porta do painel de operação de 6 pinos irá operar corretamente com um painel de operação em LED, mas não será mais operada com um
painel de operação em LCD
3. Mensagens do barramento Modbus usando protocolo CMP podem apenas encaminhar mensagens para os nós do conversor. Não será possível
que estes sejam futuramente direcionados, ou seja, através CT Net em um módulo de SM Applications.

6.51 Retificador externo não ativado

Modos do
conversor
Codificação
1 1
Taxa de
Leitura 1ms
atualização
Quando um conversor com um retificador interno for usado, esse parâmetro deverá ser deixado com valor de zero (0). Para um conversor com um
retificador externo ativo (usado para controlar o carregamento do Barramento CC), esse parâmetro pode ser o destino da saída de uma configuração
do seletor variável para monitoramento do retificador externo. Isso permite que o bloco de monitoramento evite que o conversor saia do modo de
passagem por perda de alimentação até que o retificador esteja completamente ativo e faseado para sentido horário. Se este recurso não for usado,
o modo de passagem por perda de alimentação é terminado assim que a tensão do Barramento CC fique acima do nível de detecção de perda de
alimentação. O retificador ainda poderá ser faseado para avanço e a aplicação de carga nesse ponto pode fazer com que a tensão do Barramento
CC caia novamente abaixo do nível de detecção de perda de alimentação.

5.9 Menu 7: I/O (Entrada/Saída) analógicas

Hardware
O conversor possui três entradas analógicas (AI1 a AI3) e duas saídas analógicas (AO1 e AO2). Cada entrada tem uma estrutura de parâmetros similar e
cada saída tem um estrutura de parâmetros similar. O nível de escala nominal completa para as entradas no modo de tensão é de 9.8V. Isso assegura que
quando a entrada é acionada por uma tensão produzida da própria alimentação de 10V do conversor, a entrada pode alcançar escala real.
Terminal Entrada Modos de entrada Resolução

12-bits mais sinal
5/6 AI1 Somente tensão (16-bits mais sinal como velocidade de
referência)
7 AI2 0a6 10-bits mais sinal
8 AI3 0a9 10-bits mais sinal
Terminal Saída Modos de saída Resolução

9 AO1 0a3 10-bits mais sinal
10 AO2 0a3 10-bits mais sinal
Taxa de atualização
As entradas analógicas são verificadas a cada 4ms exceto quando os destinos mostrados na tabela abaixo são escolhidos, a entrada fica no modo
de tensão e outras condições necessárias para a redução curta são atendidas.
Taxa de amostragem dos modos Vetor de malha Taxa de amostragem do

Destino da entrada
fechada ou Servo modo regen (regeneração)
250μs
Pr 1.36 - Referência analógica (AI1 sujeita ao filtro de janela. Consulte Pr 7.26 na
página 160)
250μs
Pr 1.37 - Referência analógica (AI1 sujeita ao filtro de janela. Consulte Pr 7.26 na
página 160)
Pr 3.10 - compensação de energia de AI1 - 4ms
alimentação em sentido horário AI2 ou 3 - 1ms
250μs
Pr 3.22 - Referência de velocidade bruta (AI1 sujeita ao filtro de janela. Consulte Pr 7.26 na
página 160)
AI1 – 4ms
Pr 4.08 - Referência de torque
AI2 ou 3 – 250μs
Deve ser observado que as entradas analógicas sempre são verificadas a cada 4ms no modo de Malha aberta. Porém, o filtro de janela aplicado na
entrada analógica 1 (consulte Pr 7.26) pode ser definido com um tempo mais curto que 4ms. Não há vantagem em fazer isso, já que simplesmente
reduz a resolução dos dados de entrada, o que ainda será verificado e direcionado para seu parâmetro de destino a cada 4ms.
As saídas analógicas são atualizadas a cada 4ms exceto quando um dos itens seguintes for a origem e o modo de atualização de alta velocidade for
selecionado. No modo de alta velocidade, a saída opera no modo de tensão e é atualizada a cada 250μs, o escalonamento especial é usado como
descrito na tabela e o escalonamento do usuário é ignorado.
Origem da saída Escalonamento

(Apenas modos de vetor de malha fechada e servo)
Pr 3.02 – velocidade
10.0V = SPEED_MAX
Pr 4.02 - Corrente produtora de 10.0V = Kc / 0.45
torque onde Kc é o fator de escalonamento da corrente para o conversor
Pr 4.17 - corrente magnetizante 10.0V = Kc / 0.45
(Apenas modos de vetor de malha fechada e servo)
A saída é o produto da corrente ativa e do componente de tensão em fase com a corrente ativa
(vsy x isy).
Pr 5.03 - Potência de saída
10V poderiam ser produzidos quando:
Corrente ativa = Kc / 0.45
Tensão de fase de pico em fase com a corrente ativa = DC_VOLTAGE_MAX / 2

Entrada
Deslocamento de analógica 1 Parâmetro de
corte da entrada Deslocamento da destino da entrada
analógica 1 entrada analógica 1 analógica 1 Qualquer
7.01 parâmetro
Entrada analógica 1 7.07 7.30 7.10
variável não
protegido
+ + Referência
??.?? analógica 1
+ + 7.08
V/f
1.36
Escalonamento
7.26 da entrada x(-1) ??.??
Tempo de analógica 1
amostragem 7.09 Inversão da entrada
de V/f analógica 1
7.25 Perda de malha de

corrente na entrada
Calibrar escala Entrada
analógica 2 Parâmetro de
completa da analógica 2
destino da entrada
entrada analogia 1 Deslocamento da analógica 2
7.28 entrada analógica 2
7.02 Qualquer
7.14 parâmetro
7.31
Entrada analógica 2 variável não
protegido
Referência
+ ??.??
+ analógica 2
A/D 7.11 7.12
1.37
Seletor do modo Escalonamento
da entrada analógica 2 da entrada x(-1) ??.??
analógica 2
Inversão da entrada
Perda de malha de 7.13
analógica 2
corrente na entrada
analógica 3 Entrada
analógica 3 Parâmetro de
destino da entrada
Deslocamento da analógica 3
7.29 entrada analógica 3
7.03 Qualquer
7.18 parâmetro
7.31
7.32
Entrada analógica 3 variável não
protegido
+ ??.??
7.15 + 7.16
A/D
da entrada analógica 3 da entrada x(-1) ??.??
Controle da saída Parâmetro de origem analógica 3
analógica 1 da saída analógica 1 7.17
7.33 7.19 Inversão da entrada
analógica 3
Qualquer parâmetro Saída analógica 1
Frequência variável
do motor ??.??
OL> 5.01
7.20 7.21
CL> 3.02
??.?? Escalonamento Seletor do
Realimentação
de velocidade da saída modo da
analógica 1 saída analógica 1
Parâmetro de origem
da saída analógica 2 Chave
Qualquer 7.22
parâmetro Terminais Parâmetro Read/write
Saída analógica 2 de entrada 0.XX
Corrente variável (Ler/Gravar)
ativa do ??.??
motor Parâmetro Somente
Terminais 0.XX
4.02 7.23 7.24 de saída Leitura (RO)
??.?? Escalonamento Seletor do
da saída modo da Os parâmetros são mostrados com suas configurações padrão
analógica 2 saída analógica 2

7.01 T5/6 nível da entrada analógica 1

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1
Faixa ±100.00 %
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Essa entrada opera apenas no modo de tensão, no qual -9.8V e +9.8V na entrada correspondem a -100.0% e 100.0% respectivamente nesse parâmetro.
7.02 T7 nível da entrada analógica 2

7.03 T8 nível da entrada analógica 3
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa ±100.0 %
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Essas entradas podem operar em diferentes modos definidos por Pr 7.11 e Pr 7.15.
Nos modos de corrente (modos 0 a 5) os valores de corrente mínimo e máximo dados em mA correspondem a 0.0% e 100.0% respectivamente em
Pr 7.02 e no Pr 7.03. Portanto, nos modos 2 e 4 o parâmetro fica em 0.0% quando a corrente de entrada for inferior a 4mA, e nos modos 3 e 5 o
parâmetro fica em 100.0% quando a entrada de corrente for inferior a 4mA.
No modo de tensão (modo 6), -9.8V e +9.8V na entrada correspondem a -100.0% e 100.0% respectivamente em Pr 7.02 e Pr 7.03.
Quando a entrada analógica 3 está no modo termistor (modos 7 a 9) o visor indica a resistência do termistor como porcentagem de 10kΩ
7.04 Temperatura do circuito de energia 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa
Servo, Regen (Regeneração) -128 a 127oC
Taxa de
Gravar histórico
atualização

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa
Taxa de
Gravar histórico
atualização
7.06 Temperatura do painel de controle

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Nos conversores tamanho SP1xxx a SP5xxx, duas temperaturas estão disponíveis no circuito de energia e estas são mostradas em Pr 7.04 e Pr 7.05. Nos conversores
tamanho SP0xxx, SP6xxx e SPMxxxx, três temperaturas estão disponíveis no circuito de energia e estas são mostradas em Pr 7.04, Pr 7.05 e Pr 7.36. Se conversores
SPMxxxx consistirem em mais de um módulo de energia em paralelo, as temperaturas mostradas terão o valor mais alto a partir de qualquer um dos módulos paralelos.
Se a temperatura exibida em Pr 7.04, Pr 7.05 ou Pr 7.36 exceder o limite de falha para o parâmetro, o conversor não possui módulos de energia em paralelo e não
será um único módulo de energia a usar o equipamento do módulo de energia em paralelo, uma falha Oht2 é iniciada. Esta falha somente pode ser reiniciada se o
parâmetro que causou a falha cair abaixo do nível de reinicialização da falha. Se a temperatura exceder o nível de alarme, um alarme "hot" (quente) será exibido. Se
a temperatura para qualquer deste pontos de monitoramento estiver fora da faixa de -20°C a 150°C, presume-se que o termistor de monitoramento falhou e uma
falha de equipamento será iniciada (Pr 7.04 causa a falha HF27, Pr 7.05 ou Pr 7.36 causam a falha HF28).

Tabela 5-4 Temperatura do estágio de energia 1 (Pr 7.04) em °C

Tamanho do Falha de Falha de reinicialização Alarme de
conversor Temperatura da temperatura Temperatura
SP0xxx 77 72 75
SP1xxx 110 105 100
SP2xxx 115 110 100
SP3xxx 120 115 100
SP4xxx 72 67 68
SP5xxx 72 67 68
SP6xxx 92 87 85
SPMAxxxx 92 87 85
SPMDxxxx 96 91 88
Um monitoramento adicional é usado com conversores de tamanhos SP6xxx e SPMxxxx para detectar uma falha do ventilador de refrigeração no
estágio de energia. Se este ventilador apresentar falhar, o ponto de monitoramento usado para derivar a temperatura 1 do estágio de energia, que é
a temperatura mais próxima que o ventilador sobe além de seu nível normal, mas não abaixo da temperatura de falha para o estágio de energia.
Esta é detectada e pode iniciar uma falha Oht2. Os limites desta falha é mostrada abaixo.
Tamanho do Falha de
converso. Temperatura
SP6xxx 67
SPMAxxxx 67
SPMDxxxx 71

Falha de
Tamanho do Falha de Alarme de
reinicialização da
conversor Temperatura Temperatura
temperatura
SP0xxx 83 78 80
SP1xxx 92 87 85
SP2xxx 100 95 95
SP3xxx 98 93 94
SP4xxx 78 73 72
SP5xxx 78 73 72
SP6xxx 78 73 72
SPMAxxxx 78 73 72
SPMDxxxx 78 73 72

Tamanho do Falha de Falha de reinicialização Alarme de
conversor Temperatura da temperatura Temperatura
SP0xxx 105 100 100
SP1xxx N/A N/A N/A
SP2xxx N/A N/A N/A
SP3xxx N/A N/A N/A
SP4xxx N/A N/A N/A
SP5xxx N/A N/A N/A
SP6xxx 85 80 80
SPMAxxxx 85 80 80
SPMDxxxx 125 100 120
A temperatura no painel de controle também é monitorada e mostrada no Pr 7.06. Se a temperatura exibida exceder 92°C, um falha O.Ctl será
iniciada, e essa falha só poderá ser reiniciada se a temperatura cair abaixo de 87°C. Se a temperatura exceder 85°C, um alarme "hot" (quente) será
exibido. Se a temperatura estiver fora da faixa entre -20°C a 150°C, presume-se que o termistor de monitoramento falhou e uma falha de
equipamento HF29 será iniciada.
Ventilador de refrigeração do conversor
O ventilador de refrigeração do conversor é controlado pela temperatura nos pontos de monitoramento e outras ações são mostradas a seguir:
1. Se Pr 6.45 = 1 o ventilador fica a plena velocidade por pelo menos 10 seg.
2. Se um Módulo de Soluções indicar que está quente demais, o ventilador ficará na velocidade total por 10 seg.
3. Para conversores tamanhos SP1xxx a SP2xxx, o ventilador estará a plena velocidade se o conversor estiver habilitado e a temperatura mais alta
do circuito de energia (Pr 7.04 ou Pr 7.05) ou a temperatura calculada para o caso do pacote IGBT exceder o limite do conversor. O ventilador
estará em baixa velocidade se a temperatura cair 5°C abaixo do limite, ou se o conversor for desabilitado e a temperatura estiver abaixo do nível
de alarme para Pr 7.04 e Pr 7.05.
4. Para conversores tamanhos SP3xxx a SPMAxxxx ou SPMDxxx, a velocidade do ventilador é controlada acima de seu nível mínimo se o
conversor estiver habilitado e a temperatura mais alta do circuito de energia (Pr 7.04, Pr 7.05 ou Pr 7.36) ou a temperatura calculada para o caso
do pacote IGBT exceder o limite inferior do conversor. A velocidade máxima do ventilador é alcançada quando a temperatura mais alta exceder
o limite superior. O ventilador estará em velocidade mínima se o conversor for desabilitado e a temperatura estiver abaixo do nível de alarme
para Pr 7.04, Pr 7.05 e Pr 7.36.

5. Para o conversor tamanho SP0xxx, o ventilador ficará sempre ligado quando o IGBT de frenagem for habilitado e permanecerá ligado por 10s
após o IGBT de frenagem ser desabilitado.
Os limites são mostrado na tabela abaixo em °C :

Tamanho do Limite do Limite inferior do Limite superior do
conversor ventilador ventilador ventilador
SP0xxx N/A N/A N/A
SP1xxx 60 N/A N/A
SP2xxx 60 N/A N/A
SP3xxx N/A 55 70
SP4xxx N/A 55 62
SP5xxx N/A 55 62
SP6xxx N/A 55 65
SPMAxxxx N/A 55 65
SPMDxxxx N/A 55 65
7.07 T5/6 corte de deslocamento da entrada analógica 1

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1
Faixa ±10.000 %
Padrão 0.000
Taxa de
atualização
Este valor pode ser usado para cortar qualquer deslocamento do sinal de entrada do usuário
7.08 T5/6 escalonamento da entrada analógica 1

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Faixa 0.000 a 4.000
Padrão 1.000
Taxa de
atualização
7.09 T5/6 inversão da entrada analógica 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
7.10 T5/6 destino da entrada analógica 1

Modos do
conversor
Codificação
1 2 1 1 1 1
Faixa Pr 0.00 a Pr 21.51
Padrão
Regen (Regeneração) Pr 0.00
Taxa de
Leitura na reinicialização do conversor
atualização

7.11 T7 modo da entrada analógica 2

Modos do
conversor
Bits SP FI DE
Txt VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0a6
Padrão 6
Taxa de
atualização
Os modos a seguir estão disponíveis para a entrada analógica 2. Nos modos 2 e 3, uma falha de perda de malha de corrente será gerada se a
corrente de entrada cair abaixo de 3mA.
Valor do
String do parâmetro Modo Comentários
parâmetro
0 0-20 0 - 20mA
1 20-0 20 - 0mA
2 4-20.tr 4 -20mA com falha em perda Falha se I < 3mA, Pr 7.02 = 0.0% se I < 4mA
Falha se I < 3mA, Pr 7.02 = 100.0% se I <
3 20-4.tr 20 - 4mA com falha em perda
4mA
4 4-20 4 - 20mA sem falha em perda Pr 7.02 = 0.0% se I < 4mA
6 VOLt Modo tensão
Nos modos 2 e 4, o parâmetro de destino permanece em um valor equivalente a 0.0% quando a corrente de entrada for inferior a 4mA. Nos modos
3 e 5, o parâmetro de destino permanece em um valor equivalente a 100.0% quando a corrente de entrada for inferior a 4mA.
7.12 T7 escalonamento da entrada analógica 2

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Faixa 0.000 a 4.000
Padrão 1.000
Taxa de
atualização
7.13 T7 inversão da entrada analógica 2

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
7.14 T7 destino da entrada analógica 2

Modos do
conversor
Bits SP FIDE Txt VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 2 1 1 1 1
Pr 1.37
Padrão Servo
Pr 3.10
Taxa de
atualização

7.15 T8 modo da entrada analógica 3

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0a9
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 8
Padrão
Regen (Regeneração) 6
Taxa de
atualização
Os modos a seguir estão disponíveis para a entrada analógica 3. Nos modos 2 e 3, uma falha de perda de malha de corrente será gerada se a
corrente de entrada cair abaixo de 3mA.
Valor do
String do parâmetro Modo Comentários
parâmetro
0 0-20 0 - 20mA
1 20-0 20 - 0mA
2 4-20.tr 4 a -20mA com falha em perda Falha se I < 3mA, Pr 7.03 = 0.0% se I < 4mA
3 20-4.tr 20 - 4mA com falha em perda Falha se I < 3mA, Pr 7.03 = 100.0% se I < 4mA
6 VOLt Modo tensão
Falha TH se R > 3k3
7 th.SC Termistor com detecção de curto-circuito Reinicialização TH se R < 1k8
Falha THS se R < 50R
Falha TH se R > 3k3
8 th Termistor sem detecção de curto-circuito
Reinicialização TH se R < 1k8
9 th.diSp Visor do termistor apenas sem falha
Nos modos 2 e 4, o parâmetro de destino permanece em um valor equivalente a 0.0% quando a corrente de entrada for inferior a 4mA. Nos modos
3 e 5, o parâmetro de destino permanece em um valor equivalente a 100,0% quando a corrente de entrada for inferior a 4mA.
7.16 T8 escalonamento da entrada analógica 3

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Faixa 0.000 a 4.000
Padrão 1.000
Taxa de
atualização
7.17 T8 inversão da entrada analógica 3

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
7.18 T8 destino de entrada analógica 3

Modos do
conversor
Bits SP FIDE Txt VM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização

7.19 T9 origem da saída analógica 1

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Malha aberta Pr 5.01
Padrão Vetor de malha fechada, Servo Pr 3.02
Taxa de
atualização
7.20 T9 escalonamento da saída analógica 1

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Faixa 0.000 a 4.000
Padrão 1.000
Taxa de
atualização

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0a3
Padrão 0
Taxa de
atualização
Os seguintes modos estão disponíveis para as saídas analógicas.
Valor do
String do parâmetro Modo
parâmetro
0 VOLt Modo tensão
1 0-20 0 - 20mA
2 4-20 4 - 20mA
Modo de atualização de alta
3 H.SPd
velocidade
No modo de tensão, a faixa de saída é de -10V a 10V. Se o parâmetro de escalonamento for 1.000 então serão produzidos -10V e 10V quando o
parâmetro de origem estiver com os valores -máximo e máximo, respectivamente. Diferentes escalonamentos podem ser aplicados com Pr 7.23. Se
o resultado do escalonamento produzir uma saída superior a +/-100%, a saída ficará travada na faixa de +/-10V.
Nos modos de corrente com um parâmetro de escalonamento de 1.000, serão produzidas uma corrente mínima e máxima quando o parâmetro de
origem estiver em 0 e no máximo, respectivamente. Portanto, no modo 4 - 20mA, a saída será de 4mA quando o parâmetro de origem for zero.
Diferentes escalonamentos podem ser aplicados com Pr 7.23. Se o resultado do escalonamento produzir uma saída superior a 100%, a saída ficará
travada na faixa de 20mA.
Se o modo de atualização de alta velocidade for selecionado e a origem para a saída for um dos parâmetros designados para a operação da saída
analógica de alta velocidade (vide o início desta seção), a saída será atualizada com uma maior taxa com escalonamento especial. Se o parâmetro
selecionado não for designado para este modo, a saída será atualizada com a taxa normal. Se a realimentação de velocidade ou emergia for
selecionada para o modo de alta velocidade para ambas as entradas analógicas 1 e 2, a configuração será ignorada para a entrada analógica 2.
Caso o modo de alta velocidade seja selecionado, a saída sempre será um sinal de tensão.


Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Padrão
Taxa de
atualização
7.23 T10 escalonamento da saída analógica 2

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Faixa 0.000 a 4.000
Padrão 1.000
Taxa de
atualização
7.24 T10 modo da saída analógica 2

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0a3
Padrão 0
Taxa de
atualização
Os seguintes modos estão disponíveis para as saídas analógicas.
Valor do
String do parâmetro Modo
parâmetro
0 VOLt Modo tensão
1 0-20 0 - 20mA
2 4-20 4 - 20mA
Modo de atualização de alta
3 H.SPd
velocidade
No modo de tensão, a faixa de saída é de -10V a 10V. Se o parâmetro de escalonamento for 1.000 então serão produzidos -10V e 10V quando o
parâmetro de origem estiver com os valores -máximo e máximo, respectivamente. Diferentes escalonamentos podem ser aplicados com Pr 7.23. Se
o resultado do escalonamento produzir uma saída superior a +/-100%, a saída ficará travada na faixa de +/-10V.
Nos modos de corrente com um parâmetro de escalonamento de 1.000, serão produzidas uma corrente mínima e máxima quando o parâmetro de
origem estiver em 0 e no máximo, respectivamente. Portanto, no modo 4 - 20mA, a saída será de 4mA quando o parâmetro de origem for zero.
Diferentes escalonamentos podem ser aplicados com Pr 7.23. Se o resultado do escalonamento produzir uma saída superior a 100%, a saída ficará
travada na faixa de 20mA.
Se o modo de atualização de alta velocidade for selecionado e a origem para a saída for um dos parâmetros designados para a operação da saída
analógica de alta velocidade (vide o início desta seção), a saída será atualizada com uma maior taxa com escalonamento especial. Se o parâmetro
selecionado não for designado para este modo, a saída será atualizada com a taxa normal. Se a realimentação de velocidade ou emergia for
selecionada para o modo de alta velocidade para ambas as entradas analógicas 1 e 2, a configuração será ignorada para a entrada analógica 2.
Caso o modo de alta velocidade seja selecionado, a saída sempre será um sinal de tensão.

7.25 Calibrar T5/6 escala completa da entrada analógica 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
Configurar este bit fará com que o conversor calibre novamente o nível de escala completa da entrada analógica 1, desde que a tensão de entrada
esteja abaixo de +1.5V ou acima de +2.5V. Este parâmetro será automaticamente apagado pelo software quando a calibragem for concluída. Se a
tensão de entrada estiver acima de +2.5V, a própria tensão da entrada será usada para calibragem e, dessa forma, apos a calibragem esse nível
será da escala completa para a entrada. Se a tensão de entrada estiver abaixo de +1.5V, a referência interna será usada para calibragem e, dessa
forma, a escala completa será nominalmente 9.8V após a calibragem. O nível de calibragem é armazenado de maneira automática durante a
desenergização. Deve ser observado que o corte de deslocamento da Entrada analógica 1 é incluído na tensão de entrada quando a própria tensão
de entrada for usada para calibragem, mas esse corte não é incluído quando a referência interna é usada para a calibragem.
7.26 T5/6 tempo de amostragem da entrada analógica 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 8.0 ms
Padrão 4.0
Taxa de
atualização
A entrada analógica 1 é filtrada com uso de um filtro de janela para remover o ruído de quantização e ajustar a resolução dessa entrada. O comprimento da
janela pode ser ajustada com este parâmetro. A menor janela possível é de 250μs. Deve ser observado que se essa entrada não for usada como referência
de velocidade (Pr 1.36, Pr 1.37) ou como uma referência de velocidade bruta (Pr 3.22), o tempo de amostragem afeta a resolução. A resolução nominal é
fornecida por Pr 7.26 x 500 x 10, portanto, a configuração padrão fornece aproximadamente uma resolução de 11-bits.
7.28 T7 perda de malha de corrente na entrada analógica 2

7.29 T8 perda de malha de corrente na entrada analógica 3
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Se uma entrada analógica for usada com modos de malha de corrente de 4-20mA ou 20-4mA, o respectivo bit (Pr 7.28 - entrada analógica 2 e Pr 7.29 -
entrada analógica 3) será definido para 1 se a corrente cair abaixo de 3mA. Se a corrente estiver acima de 3mA com esses modos ou outro modo, o
respectivo bit será definido para zero (0).
7.30 T5/6 deslocamento da entrada analógica 1

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1
Faixa ±100.00 %
Padrão 0.00
Taxa de
atualização

7.31 T7 deslocamento da entrada analógica 2

7.32 T8 deslocamento da entrada analógica 3
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa ±100.0 %
Padrão 0.0
Taxa de
atualização
Um deslocamento pode ser adicionado a cada entrada analógica com uma escala de -100% a 100%. Se a soma da entrada e do deslocamento
exceder ±100%, o resultado será limitado a ±100%.
7.33 T9 controle da saída analógica 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0a2
Padrão 2
Taxa de
atualização
Isto oferece um controle único do Pr 7.19 para alterar a origem para a saída analógica para uso do Menu 0. Quando este parâmetro for definido para
0 ou 1, o conversor gravará constantemente Pr 5.01 ou Pr 4.02 para Pr 7.19 respectivamente.
Valor do String do
Ação
parâmetro parâmetro
0 Fr Gravar Pr 7.19 = Pr 5.01
1 Ld Gravar Pr 7.19 = Pr 4.02
2 AdV Nenhuma ação
7.34 Temperatura da conexão IGBT

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa ±200 °C
Taxa de
Gravar histórico
atualização
A temperatura de conexão IGBT mostrada neste parâmetro é a soma da temperatura do circuito de energia 1 (Pr 7.04) e do modelo térmico do
estágio de energia do conversor. A temperatura calculada da conexão IGBT é usada para modificar a frequência de comutação do conversor para
reduzir as perdas, se os dispositivos ficarem muito quentes (Consulte Pr 5.18 na página 124).
7.35 Acumulador da proteção térmica do conversor

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa 0 a 100 %
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Além de monitorar as temperaturas da conexão IGBT, o conversor inclui um sistema de proteção térmica para proteger os outros componentes no
interior do conversor. Isto inclui os efeitos da corrente de saída do conversor e a ondulação do barramento CC. A temperatura estimada é mostrada
em termos percentuais do nível de falha neste parâmetro. Se o valor do parâmetro alcançar 100%, uma falha Oht3 será iniciada.


Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa -128 a 127 °C
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Um ponto adicional de monitoramento térmico é fornecido em conversores SP6xxx e SPMxxxxx. A temperatura é exibida neste parâmetro em graus
Celsius (ºC). Consulte Pr 7.04 a Pr 7.06 para mais detalhes.
Se essa temperatura exceder 135°C, a frequência de comutação será reduzida, desde que este recurso não tenha sido alcançado. A frequência de
comutação pode ser reduzida de 12kHz a 6kHz a 3kHz, ou de 16kHz a 8kHz a 4kHz. Se a qualquer momento a temperatura de conexão IGBT
calculada exceder 145°C, o conversor iniciará uma falha Ohtl.trip. Quando a frequência de comutação tiver sido reduzida, o conversor tentará
restaurar a frequência de comutação a cada 20ms se a maior frequência de comutação não tomar a temperatura de IGBT superior a 135°C.

5.10 Menu 8: Entrada/Saída digital

O conversor tem oito terminais de entrada e saída digitais (T22, T29 para T24 e o relé) e uma entrada habilitada. Cada entrada tem a estrutura do
mesmo parâmetro. As entradas digitais são verificadas a cada 4ms, exceto quando as entradas são direcionadas para os switches de limite Pr 6.35
e Pr 6.36 quando o tempo de amostragem é reduzido para 250μs. O hardware de entrada digital (excluindo a entrada desabilitada de segurança)
introduz um atraso maior de 100us. O hardware de entrada desabilitada de segurança fornece um atraso típico de 8ms (máximo de 20ms). As
saídas digitais são atualizadas a cada 4ms. Quaisquer alterações para parâmetros de origem/destino apenas se tornarão efetivas depois que a
reinicialização do conversor for ativada.
I/O (Entradas e Taxa de

Função
Saídas) amostragem
T24 a T26 4ms Entrada ou saída digital
T27 a T29 4ms Entrada digital
Relé Histórico
T22 Histórico Saída 24V

T24 - Condição
de entrada/
Velocidade
saída digital 1 T24 - seleção ??.?? zero
de saída
8.01 8.31 10.03
x(-1) ??.??
Qualquer
T24 - Entrada/Saída digital 1 T24 - Destino/ parâmetro de bit
origem Entrada/ 8.21
Saída digital 1
8.29 8.30
8.11 T24 - Inversão Entrada
Seleciona Saída do coletor /Saída digital 1 Qualquer
polaridade da aberta parâmetro de bit
entrada/saída não protegido
??.??
x(-1)
??.??
T25 - Condição Qualquer

de entrada/ parâmetro de bit
saída digital 2 T25 - seleção
de saída ??.??
8.02 8.32
x(-1) ??.??
T25 - Entrada/Saída digital 2 T25 - Destino/

Seleção 6.04 8.22 origem Entrada/
lógica Iniciar/Parar Saída digital 2
8.29 8.30
8.12 T25 - Inversão Entrada
Seleciona Saída do coletor /Saída digital 2 Qualquer
??.?? Reinicialização
do conversor
10.33
x(-1)
??.??
Qualquer
T26 - Condição
parâmetro de bit
de entrada/
saída digital 3 T26 - seleção ??.??
de saída
8.03 8.33
x(-1) ??.??
T26 - Entrada/Saída digital 3 T26 - Destino/

Seleção 6.04 8.23 origem Entrada/
8.29 lógica Iniciar/Parar Saída digital 3
8.30
Seleciona Saída do coletor 8.13 T26 - Inversão Entrada
/Saída digital 3 Qualquer
??.?? Move sentido
horário
6.30
x(-1) ??.??

Entrada digital Seleção lógica T27 Destino da

Entrada digital T27 inversão 4 Iniciar/Parar entrada digital 4
T27 condição 4
8.04 8.14 6.04 8.24
Qualquer
parâmetro de
T27 Entrada digital 4 bit não protegido
Move em sentido
??.?? anti-horário
8.29
6.32
Seleciona polaridade
x(-1) ??.??
da entrada/saída
8.39 T28 & T29 - *reconhecimento

da entrada digital
*Seletor de
desabilitado
referência
1.14 T28 Destino
Entrada digital da entrada
Entrada digital T28 inversão 5 digital 5
T28 condição 5 Qualquer
8.05 8.15 8.25 parâmetro de
Analog input 1 /
??.?? input 2 select
8.29
1.41
Seleciona polaridade
x(-1) ??.??
da entrada/saída
T29 Destino
Entrada digital da entrada
Entrada digital T29 inversão 6 digital 6
T29 condição 6
8.06 8.16 8.26
Qualquer
parâmetro de
??.?? Jog no sentido horário
8.29
6.31
Seleciona polaridade x(-1)
da entrada/saída ??.??
Inversão da fonte de Origem da saída T22 24V

Condição saída T22 24V
de saída Qualquer
T22 24V 8.18
parâmetro de
bit não protegido
T22 24V Saída ??.??
0.00
x(-1) ??.??
Seleção no modo
Indicador habilitado habilitado do conversor
do conversor 8.09 8.10
Chave
Habilita conversor
Falha externa
x(-1) 10.32 de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)
Habilita conversor
Inversão da
fonte do relé Fonte do relé
Este diagrama lógico aplica-se apenas quando todos os
Qualquer parâmetros estão com suas configurações padrão.
parâmetro
Estado de bit
Conversor em
do relé
perfeita ordem
x(-1)

Malha aberta, vetor de malha fechada, servo

Tabela 5-7
Condição
I/O
Inversão Origem / Destino Seleção de saída
Tipo + terminal (Entrada/
Saída)
Pr Pr Padrão Pr Padrão Pr Padrão
Entrada T24 / saída 1 Pr 8.01 Pr 8.11 0 Pr 8.21 Pr 10.03 - Velocidade zero Pr 8.31 1
Pr 10.33 - Reinicialização do
Entrada T25 / saída 2 Pr 8.02 Pr 8.12 0 Pr 8.22 Pr 8.32 0
conversor
Pr 6.30 - Operação no sentido
horário
Pr 6.32 - Operação no sentido anti-
T27 entrada 4 Pr 8.04 Pr 8.14 0 Pr 8.24
horário
T28 entrada 5 Pr 8.05 Pr 8.15 0 Pr 8.25 Pr 1.41 – Local/remoto
T29 entrada 6 Pr 8.06 Pr 8.16 0 Pr 8.26 Pr 6.31 – Jog
T41 / Relé 42 Pr 8.07 Pr 8.17 0 Pr 8.27 Pr 10.01 – Conversor pronto
T22 saída 24V Pr 8.08 Pr 8.18 1 Pr 8.28 Pr 0.00
T31 Segurança desabilitada Pr 8.09
Tabela 5-8
Condição
I/O
Inversão Origem / Destino Seleção de saída
Tipo + terminal (Entrada/
Saída)
Pr Pr Padrão Pr Padrão Pr Padrão
Pr 3.09 - Conversor do motor
habilitado
Entrada T25 / saída 2 Pr 8.02 Pr 8.12 0 Pr 8.22 Pr 3.08 - Contador fechado Pr 8.32 0
Entrada T26 / saída 3 Pr 8.03 Pr 8.13 0 Pr 8.23 Pr 10.01 – Conversor pronto Pr 8.33 1
T27 entrada 4 Pr 8.04 Pr 8.14 0 Pr 8.24 Pr 0.00 - Não usado
T41 / Relé 42 Pr 8.07 Pr 8.17 0 Pr 8.27 Pr 3.07 - Contador fechado
T22 saída 24V Pr 8.08 Pr 8.18 1 Pr 8.28 Pr 0.00 - Não usado
T31 Segurança
Pr 8.09
desabilitada
8.01 Entrada/Saída digital T4 estado 1

8.04 Entrada digital T27 estado 4
8.07 Status do relé
8.08 Estado da saída T22 24V
8.09 Indicador habilitado do conversor
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Padrão Consulte a tabela.
Taxa de
gravação 4ms
atualização
OFF (0) = Terminal inativo
On (1) = Terminal ativo

8.10 Seleção no modo habilitado do conversor

Modos do
conversor
1 1 1
Padrão OFF (0)
Taxa de
atualização
O Unidrive SP tem um hardware dedicado de entrada habilitada/segurança desabilitada o qual sempre controla Pr 6.29. Se a opção Enable
(habilitado) está inativo os sinais de disparo IGBT estão desligados, sem intervenção de software. Como padrão (Pr 8.10 = 0) o conversor está no
modo inhibit (bloquear) quando a habilitação está inativa. Configurar esse parâmetro para 1, faz a habilitação se comportar como uma entrada de
falha Et. Quando a entrada se torna inativa, uma falha Et é iniciada. Isso não afeta Pr 10.32 (Parâmetro de falha Et), portanto, uma falha Et pode ser
iniciada nesse modo, fazendo a habilitação inativa ou configurando Pr 10.32 para 1.
8.11 Entrada/Saída digital T24 inversão 1

8.14 Entrada digital T27 inversão 4
8.17 Inversão da origem do relé
8.18 Inversão da origem de saída T22 24V
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Pr 8.11 para Pr 8.17 = OFF (0), Pr 8.18 = On
Padrão
Servo, Regen (Regeneração) (1)
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
OFF (0) = Não invertido
On (1) = Invertido
8.20 Palavra de leitura de entrada/saída digital

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 511
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Esta palavra é usada para determinar a condição de entrada/saída digital, através da leitura de um parâmetro. Os bits nessa palavra refletem o
estado do Pr 8.01 para Pr 8.09.
Bits Entrada/Saída digital
0 Entrada T24 / saída 1
3 T27 entrada 4
4 T28 entrada 5
5 T29 entrada 6
6 Relé
7 T22 saída 24V
Secure disable
8
(Desativação de segurança)

8.21 T24 origem/destino da entrada/saída digital 1

8.24 T27 destino da entrada digital 4
Modos do
conversor
Codificação
1 2 1 1 1 1
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo ConsulteTabela 5-7 na página 164.
Padrão
Regen (Regeneração) ConsulteTabela 5-8 na página 164.
Taxa de
atualização
8.27 Origem do relé

8.28 Origem da saída T22 24V
Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo ConsulteTabela 5-7 na página 164.
Padrão
Regen (Regeneração) ConsulteTabela 5-8 na página 164.
Taxa de
atualização
8.29 Seleção lógico-positiva

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Padrão On(1)
Taxa de
atualização
Esse parâmetro altera a polaridade lógica das entradas e saídas digitais, mas não a entrada habilitada, a saída de relé ou a saída 24V.
Pr 8.29 = 0 (lógica negativa) Pr 8.29 = 1 (lógica negativa)
Entradas <5V = 1, >15V = 0 <5V = 0, >15V = 1
Saídas sem relé On (1) = <5V, OFF (0) = >15V OFF (0) = <5V, On (1) = >15V
OFF (0) = aberto, On (1) =
Saídas de relé OFF (0) = aberto, On (1) = fechado
fechado
24V saída (T22) OFF (0) = 0V, On (1) = 24V OFF (0) = 0V, On (1) = 24V
8.30 Saída do coletor aberta

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão OFF (0)
Taxa de
atualização
Quando esse parâmetro é zero, as saídas digitais estão no modo push-pull. Quando esse parâmetro é 1 tanto no conversor de alta pressão
(polaridade lógica negativa) como no conversor de baixa pressão (polaridade lógica positiva), está desabilitado. Isso permite que as saídas possam
ser conectadas em uma configuração de fio ORed.

8.31 T24 Seleção de saída da entrada e saída digital 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo, Pr 8.31 = On (1),
Padrão
Regen (Regeneração) Pr 8.32 e Pr 8.33 = OFF (0)
Taxa de
atualização
OFF (0) = Terminal está em uma entrada
On (1) = Terminal está em uma saída
8.39 T28 & T29 reconhecimento da entrada digital desabilitado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo OFF (0)
Taxa de
atualização
Quando esse parâmetro é 0, Pr 8.25 e o Pr 8.26 são configurados automaticamente de acordo com a configuração da seleção de referência Pr 1.14.
Configurar esse parâmetro para 1 desabilita essa função.
Seleciona referência Pr 1.14 Pr 8.25 definido para: Pr 8.26 definido para:
Pr 1.41 - Seleciona referência
0, A1.A2 Seleciona referência pela entrada do terminal Pr 6.31 - jog
analógica 2
Referência analógica 1 ou pré-definidas selecionadas pela Pr 1.45 - seleção pré-definidas Pr 1.46 - seleção pré-definidas
1, A1.Pr
entrada do terminal em bit 0 em bit 1
Referência analógica 2 ou pré-definidas selecionadas pela Pr 1.45 - seleção pré-definidas Pr 1.46 - seleção pré-definidas
2, A2.Pr
entrada do terminal em bit 0 em bit 1
Referência pré-definidas selecionada pela entrada do Pr 1.45 - seleção pré-definidas Pr 1.46 - seleção pré-definidas
3, Pr
terminal em bit 0 em bit 1
4, Pad Selecionada referência do painel de controle Pr 6.31 - jog
analógica 2
5, Prc Selecionada referência de precisão Pr 6.31 - jog
analógica 2
Esse parâmetro não tem efeito no modo regen (regeneração).

5.11 Menu 9: Lógica programável, potenciômetro motorizado e soma de binários

Figura 5-16 Diagrama lógico do menu 9
Qualquer Função 1 -
parâmetro de bit inversão da 9.05
Função 1 -
entrada 1 indicador Função 1 -
??.??
de saída parâmetros
Função 1 - de destino
inversão de saída 9.01 9.10
??.?? x(-1)
9.08 Qualquer
parâmetro de
bit não protegido
9.04 Função 1 - parâmetro
de origem da entrada 1 ??.??
Função 1 - 9.09
Qualquer
parâmetro de bit inversão da 9.07 x(-1) Função 1 -
entrada 2 ??.??
atraso
??.??
??.?? x(-1)

de origem da entrada 2
Qualquer Função 2 -
parâmetro de bit inversão da 9.15 Função 2 -
entrada 1 indicador Função 2 -
??.??
de saída parâmetros
Função 2 - de destino
inversão de saída 9.02 9.20
??.?? x(-1)
9.18 Qualquer
parâmetro de
bit não protegido
de origem da entrada 1 ??.??
Função 2 - 9.19
Qualquer
parâmetro de bit inversão da 9.17 x(-1) Função 2 - ??.??
entrada 2 atraso
??.??
??.?? x(-1)

de origem da entrada 2
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)



O Menu 9 contém duas funções de blocos lógicos (que podem ser usados para produzir qualquer dos 2 tipos de portal de entrada lógica, com ou
sem atraso), uma função de potenciômetro motorizado e um bloco de soma de binário. Uma função do menu 9 ou menu 12 é executada a cada 4ms.
Portanto, o tempo de amostragem dessas funções é 4ms x número das funções ativas do menu 9 e 12. As funções lógicas estarão ativas se ambas
as origens forem direcionadas para um parâmetro válido. As outras funções são ativas se o destino da saída estiver direcionado para um parâmetro
não protegido válido.
9.01 Saída da função lógica 1

9.02 Saída da função lógica 2
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
4ms x número de gravação ativa das funções do menu de 9 ou 12
atualização
9.03 Saída do potenciômetro motorizado

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Faixa ±100.00 %
Taxa de
atualização
Indica o nível do potenciômetro motorizado antes de escalonar. Se Pr 9.21 é configurado como 0 ou 2, esse parâmetro é configurado para 0 na
energização, caso contrário, ele mantém o seu valor da última desenergização.
9.04 Origem 1 - Função lógica 1

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização
9.05 Inversão da origem 1 da função lógica 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
4ms x número de leitura ativa das funções do menu de 9 ou 12
atualização
9.06 Fonte 2 - Função lógica 2

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização


Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
9.08 Inversão da saída - Função lógica 1

9.18 Inversão da saída - Função lógica 2
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Codificação RW, Bit, US
Padrão 0
Taxa de
atualização
9.09 Atraso - Função lógica 1

9.19 Atraso - Função lógica 2
Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
Codificação
1 1 1
Faixa ±25,0 s
Padrão 0.0
Taxa de
atualização
Se o parâmetro do atraso for positivo, o atraso garante que a saída não se torna ativa até que uma condição ativa esteja presente na entrada para o
tempo de atraso, como mostrado na tabela abaixo.
Entrada
Atraso
Saída
Se o parâmetro de atraso for negativo, o atraso mantém a saída ativa durante o período de atraso depois que a condição ativa tenha sido removida,
como mostrado abaixo. Portanto, uma entrada ativa que tenha duração de 4ms ou mais produzirá uma saída que durará, no mínimo, o mesmo
tempo do atraso.
Entrada
Atraso Saída

9.10 Destino da Função lógica 1

9.20 Destino da Função lógica 2
Modos do
conversor
Codificação
1 2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização
9.21 Modo do potenciômetro motorizado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0a3
Padrão 2
Taxa de
atualização
Os modos de potenciômetro motorizado são mostrados na tabela a seguir.
Pr 9.21 Modo Comentários
Reiniciado para zero após cada energização.
0 Zero na energização
Up (Acima), down (Abaixo) e reset (Reinicar) estão sempre ativos.
Ajuste o valor na desenergização quando o conversor é energizado.
1 Último valor na energização
Up (Acima), down (Abaixo) e reset (Reiniciar) estão sempre ativos.
Zero na energização e somente Reiniciado para zero após cada energização.
2 altera quando o conversor está em Up (Acima), down (Abaixo) somente estão ativos quando o conversor está em
operação operação (isto é, com o inversor ativo). Reset (Reiniciar) está sempre ativo.
Valor na última energização e Ajuste o valor na desenergização quando o conversor é energizado.
3 somente alterado quando o Up (Acima), down (Abaixo) somente estão ativos quando o conversor está em
conversor está em operação operação (isto é, com o inversor ativo). Reset (Reiniciar) está sempre ativo.
9.22 Seleção do potenciômetro motorizado bipolar

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
Quando o bit é ajustado na posição 0, a saída do potenciômetro motorizado é limitado somente para os valores positivos (isto é, 0 a 100.0%).
Configurá-lo para 1 permite que também hajam saídas negativas (isto é, ±100.0 %).
9.23 Taxa do potenciômetro motorizado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 250 s
Padrão 20
Taxa de
atualização
Este parâmetro define o tempo necessário para que a função do potenciômetro motorizado entre em rampa de 0 a 100,0%. É necessário o dobro
deste tempo para ajustar a saída de -100.0 % a +100.0 %.

9.24 Fator de escalonamento do potenciômetro motorizado

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Faixa 0.000 a 4.000
Padrão 1.000
Taxa de
atualização
Este parâmetro pode ser usado para restringir a saída do potenciômetro motorizado para operar sobre uma escala reduzida, de forma que possa ser
usada para corte, por exemplo.
9.25 Destino do Potenciômetro motorizado

Modos do
conversor
Codificação
1 2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização
9.26 Potenciômetro motorizado energizado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
9.27 Potenciômetro motorizado desenergizado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
9.28 Reinicialização do potenciômetro motorizado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
Estes três bits controlam o potenciômetro motorizado. As entradas acima e abaixo aumentam e diminuem, respectivamente, a saída a uma taxa
programada. Se tanto as funções acima e abaixo estiverem ativas em conjunto, a função acima é dominante e a saída aumenta. Se a entrada de
reinicialização estiver em 1, a saída do potenciômetro motorizado é reiniciada e mantida em 0,0%.

9.29 Entrada da soma de binários 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
9.32 Saída da soma de binários

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 255
Padrão 0
Taxa de
atualização
9.33 Destino da soma de binários

Modos do
conversor
Codificação
1 2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização

9.34 Deslocamento da soma de binários

Modos do
conversor
Codificação
1 2 1 1 1 1
Faixa 0 a 248
Padrão 0
Taxa de
atualização
A saída da soma de binário é dada por:
Deslocamento + entradas de 1 + (2 x entrada de 2) + (4 x entrada de 4)
O valor gravado no parâmetro de destino é definido como:

Se máximo do parâmetro de destino ≤ (7 + Deslocamento):
Parâmetro de destino = Saída da soma de binários
Se máximo do parâmetro de destino > (7 + Deslocamento):

Parâmetro de destino = Máximo do parâmetro de destino x Saída da soma de binário / (7 + Deslocamento)

5.12 Menu 10: Status e falhas
10.01 Conversor pronto

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Indica que o conversor não está em falha. Se Pr 10.36 estiver em 1 e a reinicialização automática estiver sendo usada, esse bit não é apagado até
que a reinicialização automática tenha sido tentada e que ocorra a próxima falha. O LED do painel de controle reflete o estado desse parâmetro:
LED contínuo = 1, LED piscando = 0.
10.02 Conversor ativo

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Indica que o inversor do conversor está ativo.
10.03 Velocidade Zero

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Malha aberta
Indica que o valor absoluto da saída da rampa (|Pr 2.01|) é igual ou inferior ao limite de velocidade zero definido por Pr 3.05.
Malha fechada e Servo
Indica que o valor absoluto da realimentação de velocidade (|Pr 3.02|) é igual ou inferior ao limite de velocidade zero definido por Pr 3.05.
10.04 Operando abaixo da velocidade mínima

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
No modo bipolar (Pr 1.10 = 1) esse parâmetro tem o mesmo valor da velocidade zero (Pr 10.03). No modo unipolar esse parâmetro é configurado se
o valor absoluto da saída da rampa (Pr 2.01) ou realimentação de velocidade (Pr 3.02) seja igual ou inferior (velocidade mínima + 0.5Hz) ou
(velocidade mínima + 5rpm). A velocidade mínima é definida por Pr 1.07. O parâmetro somente é configurado com o conversor em operação.
10.05 Velocidade abaixo da configuração

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
10.06 Na velocidade
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização

10.07 Acima da velocidade configurada

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Esses flags são definidos pelo detector de velocidade no menu 3.

Consulte Pr 3.06, Pr 3.07 na página 59 e Pr 3.09 na página 60.
10.08 Carga alcançada

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Indica que o módulo da corrente ativa é maior ou igual à corrente ativa nominal, como definido no menu 4.
10.09 A saída do conversor está no limite de corrente

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Indica que os limites de corrente estão ativos.
10.10 Regeneração
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Indica que a força está sendo transferida do motor para o conversor.
Indica que a força está sendo transferida do conversor para a alimentação.
10.11 Frenagem IGBT ativa

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Indica que o IGTB de Frenagem está ativo. Se o IGBT se tornar ativo, este parâmetro é mantido por 0,5 seg., no mínimo, de forma que possa ser
observado no visor.
10.12 Alarme do resistor de frenagem

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Esse parâmetro é configurado quando o IGBT de frenagem está ativo e o acumulador de energia de frenagem é maior que 75%. Esse parâmetro é
mantido por 0,5 seg., no mínimo, de forma que possa ser observado no visor.

10.13 Direção comandada

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Esse parâmetro é 1 se a referência pré-rampa (Pr 1.03) for negativa e zero, se a referência pré-rampa for zero ou positiva.
10.14 Direção de operação
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Malha aberta
Esse parâmetro é 1 se a referência pós-rampa (Pr 2.01) for negativa ou zero, se a referência pós-rampa for zero ou positiva.
Esse parâmetro é 1 se a realimentação de velocidade (Pr 3.02) for negativa ou zero, se a realimentação de velocidade for zero ou positiva.
10.15 Perda de alimentação
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Indica que o conversor detectou perda de alimentação no nível da tensão do barramento CC. Este parâmetro somente pode ser ativado se a perda
de corrente for superada ou se os modos de parada por perda de corrente estiverem selecionados (consulte Pr 6.03 na página 135).
Esse parâmetro é o inverso do Pr 3.07.
10.16 Sob tensão ativa
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Esse parâmetro indica que a condição sob tensão está ativa. Normalmente, essa condição existe quando a falha UU também está ativa. No entanto, quando
o conversor faz a primeira energização, ele permanece no estado sob tensão (isto é, esse parâmetro está ativo) até que a tensão do barramento CC exceda o
nível de reinicialização sob tensão (consulte Pr 6.03 na página 135). Como o nível de tensão da falha UU é inferior ao nível de reinicialização sob tensão, esse
parâmetro está ativo, mas uma falha UU não está ativa na energização, até que a tensão do barramento CC exceda o nível de reinicialização s,ob tensão.
10.17 Alarme de sobrecarga
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Esse parâmetro é configurado se a corrente de saída do conversor estiver acima de 105% da corrente nominal (Pr 5.07) e o acumulador de sobrecarga estiver acima
de 75% para alertar que a corrente do motor não é reduzida e o conversor entrará em falha em uma sobrecarga lxt. (Se a corrente nominal (Pr 5.07) estiver definida em
um nível acima da corrente máxima de sobrecarga pesada (Pr 11.32) é dado um alarme de sobrecarga quando a corrente estiver acima de 101% da corrente nominal).
10.18 Alarme de superaquecimento do conversor
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Indica que qualquer uma das temperaturas do dissipador de calor (Pr 7.04 ou Pr 7.05) ou a temperatura do painel de controle (Pr 7.06) estão acima de seu nível de alarme.

10.19 Aviso do conversor

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Indica que um dos alarmes do conversor está ativo, isto é, Pr 10.19 = Pr 10.12 OU Pr 10.17 OU Pr 10.18.
10.20 Falha 0
10.21 Falha 1
10.22 Falha 2
10.23 Falha 3
10.24 Falha 4
10.25 Falha 5
10.26 Falha 6
10.27 Falha 7
10.28 Falha 8
10.29 Falha 9
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Faixa 0 a 230
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Contém as 10 últimas falhas ocorridas. A Pr 10.20 é a falha mais recente e a Pr 10.29 a mais antiga. Quando ocorre uma nova falha, todos os
parâmetros movem-se um valor para baixo, a falha de corrente é colocada em Pr 10.20 e a falha mais antiga é perdida na base do registro.
Descrição das falhas são exibidas na tabela abaixo. Um tempo de indicação pode ser armazenado para cada falha (consulte Pr 10.41 para Pr
10.51). Todas as falhas são armazenadas, incluindo falhas HF, são numeradas de 17 a 32. (As falhas HF com números de 1 a 16 não são
armazenadas no registro de falhas). As falhas UU não são armazenadas, a não ser que o conversor esteja em operação quando ocorrer a falha.
Qualquer falha pode ser iniciada pelas ações descritas ou pela gravação do número de falha correspondente na Pr 10.38. Se qualquer falha
mostrada como falha do usuário for iniciada, a string da falha tem o formato “txxx”, onde xxx é o código da falha.
Para conversores SP4xxx maiores e algumas falhas são detectadas e iniciadas pelo hardware módulo de energia (falhas 101 - 109). Essas são
indicadas por ".P" no final da sequência da falha. Se o conversor for um conversor multi-módulo, o número do módulo que causou a falha pode ser
armazenado (consulte Pr 10.41 para Pr 10.51).
Tabela 5-9 Indicações de falhas
Falha Diagnósticos
br.th Falha no monitoramento da temperatura do termistor do resistor de frenagem interno (apenas no tamanho 0)
Se nenhum resistor de frenagem interno estiver instalado, configure Pr 0.51 (ou Pr 10.37) para 8, para desabilitar essa falha.
Se um resistor de frenagem interno estiver instalado:
10 • Certifique-se de que o termistor do resistor de frenagem interno esteja conectado corretamente
• Certifique-se de que a ventoinha no conversor esteja funcionando corretamente
• Substitua o resistor de frenagem interno
C.Acc Falha SMARTCARD: SMARTCARD Falha de Leitura/Gravação
Verifique se o SMARTCARD está instalado / localizado corretamente
185 Certifique-se de que o SMARTCARD não esteja gravando dados para alocação de dados 500 a 999
Substitua o SMARTCARD
Falha SMARTCARD: A modificação do parâmetro no menu 0 não pode ser gravado para o SMARTCARD porque o arquivo
C.boot
necessário não foi criado no SMARTCARD
A gravação para um parâmetro no menu 0 foi iniciado através do painel de operação com Pr 11.42 configurado como auto (3) ou
boot (4), mas o arquivo necessário no SMARTCARD não foi criado
177 Certifique-se de que Pr 11.42 esteja configurado corretamente e reinicialize o conversor para criar o arquivo necessário no
SMARTCARD
Tente gravar novamente o parâmetro para o menu 0
Falha SMARTCARD: O SMARTCARD não pode realizar a função requerida, uma vez que está sendo acessado por um
C.bUSY
Módulo de Soluções
178 Aguarde o Módulo de Soluções terminar o acesso ao SMARTCARD e, em seguida, tente novamente a função exigida

Falha Diagnósticos
Falha SMARTCARD: A alocação de dados já contém dos dados
C.Chg
Apagar dados na alocação de dados

179
Gravar dados para uma alocação de dados alternativa
Falha SMARTCARD: Os valores armazenados no conversor e os valores no bloco de dados no SMARTCARD são
C.cPr
diferentes
188 Pressione a tecla vermelha RESET (Reinicializar)
C.dAt Falha SMARTCARD: Alocação de dados especificada não contém nenhum dado
183 Certifique-se de que o número do bloco de dados está correto
C.Err Falha SMARTCARD: Os dados do SMARTCARD estão corrompidos
Certifique-se de que o cartão está alocado corretamente
182 Apague os dados e tente novamente
C.Full Falha SMARTCARD: SMARTCARD completo
184 Exclua um bloco de dados ou use um SMARTCARD diferente
cL2 Sem corrente na entrada analógica 2 (modo de corrente)
28 Verificar se o sinal de corrente da entrada analógica 2 (terminal 7) está presente (4-20mA, 20-4mA)
cL3 Sem corrente na entrada analógica 3 (modo de corrente)
29 Verificar se o sinal de corrente da entrada analógica 3 (terminal 8) está presente (4-20mA, 20-4mA)
CL.bit Falha gerada na palavra de controle (Pr 6.42)
35 Desabilitar a palavra de controle pela configuração Pr 6.43 para 0 ou verificar configuração do Pr 6.42
ConF.P O número dos módulos de energia instalados não corresponde ao valor armazenado em Pr 11.35
Certifique-se de que todos os módulos de energia estão corretamente conectados
111 Certifique-se de que todos os módulos de energia têm energização correta
Certifique-se de que o valor em Pr 11.35 corresponde ao número de módulos de energia conectados
C.OPtn Falha SMARTCARD: Os Módulos de Soluções instalados são diferentes entre conversores de origem e de destino
Certifique-se de que os Módulos de Soluções corretos estejam instalados
180 Certifique-se de que os Módulos de Soluções estejam na mesma abertura do Módulo de Soluções
Pressione a tecla vermelha RESET (Reinicializar)
C.Prod Falha SMARTCARD: Os blocos de dados no SMARTCARD não são compatíveis com esse produto
Apague todos os dados no SMARTCADR pela configuração Pr xx.00 para 9999 e pressione o botão de vermelho RESET
175 (Reinicializar).
C.rdo Falha SMARTCARD: O SMARTCARD tem o bit Apenas de Leitura definido
Digite 9777 em Pr xx.00 para permitir Acesso de Leitura/Gravação
181
Certifique-se de que o conversor não esteja gravando para a alocação de dados 500-999 no cartão

Falha Diagnósticos
C.rtg Falha SMARTCARD: A tensão e/ou corrente nominal do conversor de origem e destino é diferente
Os parâmetros dependentes das especificações do conversor (parâmetros do codificação RA) são provavelmente para ter valores
diferentes e faixas com conversores de tensão diferentes e correntes nominais. Parâmetros com esse atributo não são transferidos
para o conversor de destino pelo SMARTCARDs quando a escala do conversor de destino for diferente da escala do conversor de
origem e o arquivo é um arquivo de parâmetros. No entanto, com software V01.09.00 e na versão mais recente, os parâmetros
dependentes das especificações do conversor apenas serão transferidos se somente a corrente nominal for diferente e o arquivo
for um arquivo diferente do tipo padrão.
Pressione a tecla vermelha RESET (Reinicializar)
Parâmetros nominais do conversor são:
Parâmetro Função
2.08 Tensão de rampa padrão
4.05/6/7, 21.27/8/9 Limites de corrente
4.24 Escalonamento máximo de corrente do usuário
186 5.07, 21.07 Corrente nominal do motor
5.09, 21.09 Tensão nominal do motor
5.10, 21.10 Fator de potência nominal
5.17, 21.12 Resistência do estator
5.18 Frequência de comutação
5.23, 21.13 Deslocamento de tensão
5.24, 21.14 Indutância transiente
5.25, 21.24 Indutância do estator
6.06 Corrente de frenagem por injeção de CC
Linha de perda da fonte de alimentação por meio do nível de
6.48
detecção
Os parâmetros acima serão definidos para seus valores padrão.

C.TyP Falha SMARTCARD: A configuração do parâmetro SMARTCARD não compatível com o conversor
Pressione o botão RESET (Reinicializar)
187
Certifique-se de que o tipo de conversor de destino é o mesmo que o tipo de conversor do arquivo de parâmetro de origem
dESt Dois ou mais parâmetros estão gravando para o mesmo parâmetro de destino
199 Configurar Pr xx.00 = 12001 verifica todos os parâmetros visíveis nos menus para duplicação
Dados EEPROM corrompidos - Modo do conversor torna-se uma malha aberta e a comunicação serial será interrompida
EEF
com painel de operação remoto na porta de comunicação no conversor RS485.
31 Essa falha só pode ser apagada, carregando os parâmetros padrão e gravando os parâmetros
EnC1 Encoder do conversor em falha: Sobrecarga na alimentação do encoder
Verifique a fiação da fonte de alimentação do encoder e os requisitos de corrente
189
Corrente máxima = 200mA @ 15V, ou 300mA @ 8V e 5V
EnC2 Encoder do conversor em falha: Rompimento de fio (terminais do encoder do conversor 1 & 2, 3 & 4, 5 & 6)
Verifique a continuidade do cabo
Verifique se o cabeamento do sinais de realimentação está correto
Verifique se fonte de alimentação do encoder está configurada corretamente em Pr 3.36
190
Substituição do dispositivo de realimentação
Se a detecção de rompimento de fios na entrada do conversor principal do encoder não for necessária, defina Pr 3.40 = 0 para
desabilitar a falha Enc2
EnC3 Encoder do conversor em falha: Fase de deslocamento incorreto durante a operação
Verifique por ruídos no sinal do encoder
Verifique a blindagem do encoder
191
Verifique a integridade da montagem mecânica do encoder
Repita o teste de medição de deslocamento
EnC4 Encoder do conversor em falha: Falha na comunicação do dispositivo de realimentação
Certifique-se de que a fonte de alimentação do encoder esteja correta
Certifique-se de que a taxa de transferência esteja correta
192
Verifique o cabeamento do encoder
EnC5 Encoder do conversor em falha: Erro Checksum (Verificação de dados) ou CRC
193 Verifique a blindagem do cabo do encoder
Com encoders EnDat, verifique a resolução de comunicação e/ou realize a configuração automática Pr 3.41
EnC6 Encoder do conversor em falha: O encoder indicou um erro
194
Com encoders SSI, verifique o cabeamento e configuração da alimentação do encoder

Falha Diagnósticos
EnC7 Encoder do conversor em falha: Inicialização falhou
Reconfigure o conversor
Verifique se o tipo de encoder correto está introduzido em Pr 3.38
195
Verifique se a alimentação do encoder está corretamente definida
Realize a configuração automática Pr 3.41
EnC8 Encoder do conversor em falha: Configuração automática foi solicitada na energização e falhou
Altere a configuração de Pr 3.41 para 0 e insira manualmente as voltas do encoder do conversor (Pr 3.33) e o número equivalente
196 de linhas por rotação (Pr 3.34)
Verifique a resolução de comunicação
Encoder do conversor em falha: Posição de realimentação é selecionada por uma abertura no Módulo Soluções, a qual
EnC9
não tem uma posição de realimentação no Módulo de Soluções/velocidade instalada
197 Verifique a configuração do Pr 3.26 (ou Pr 21.21 se os parâmetros do segundo motor foram habilitados)
Encoder do conversor em falha: Faseamento no modo Servo falha porque o ângulo de fase do encoder (Pr 3.25 ou Pr
EnC10
21.20) está incorreto
Verifique o cabeamento do encoder.
Realize um reconhecimento para medir o ângulo de fase do encoder ou inserir manualmente o ângulo de fase correto em Pr 3.25 (ou Pr 21.20).
198 Falhas ilegítimas Enc10 podem ser verificadas em aplicações muito dinâmicas. Essa falha pode ser desabilitada, definindo o limite
de velocidade excessiva em Pr 3.08 para um valor maior que zero. Deve se ter cuidado na configuração do nível de limite de
velocidade excessiva, pois um valor que seja muito grande pode significar que uma falha do encoder não será detectada.
Encoder do conversor em falha: A falha ocorreu durante o alinhamento dos sinais analógicos de um encoder SINCOS com
Enc11 o contador digital derivado de seno e cosseno das formas de ondas e posição de comunicação (se aplicável). Essa falha é
geralmente devida ao ruído nos sinais de seno cosseno.
Verifique a blindagem do cabo do encoder.
161
Examine por ruídos nos sinais de seno e cosseno .
Encoder do conversor em falha: Encoder de Hiperface - O tipo de encoder não pôde ser identificado durante a
Enc12
configuração automática
Verifique o tipo de encoder que pode ser auto-configurado.
162 Verifique o cabeamento do encoder.
Digite os parâmetros manualmente.
Encoder do conversor em falha: Encoder EnDat - O número de voltas do encoder lido a partir do encoder durante a
Enc13
configuração automática não é uma potência de 2
163 Selecione um tipo diferente de encoder.
Encoder do conversor em falha: Encoder EnDat - O número de bits de comunicação que define a posição do encoder em
Enc14
uma volta lido a partir do encoder durante a configuração automática é muito grande.
Selecione um tipo diferente de encoder.
164
Falha no encoder.
Encoder do conversor em falha: O número de períodos por rotação calculados pelos dados do encoder durante a
Enc15
configuração automática ou é inferior a 2 ou superior a 50.000.
Ângulo do polo do motor linear/configuração ppr do encoder está incorreto ou fora da faixa do parâmetro
165 isto é, Pr 5.36 = 0 ou Pr 21.31 = 0.
Falha no encoder.
Encoder do conversor em falha: Encoder EnDat - O número de bits de comunicação por período de um encoder linear é
Enc16
superior a 255.
166
Falha no encoder.
Encoder do conversor em falha: Os períodos por rotação obtidos durante a configuração automática para um encoder
Enc17
SINCOS rotativo não é uma potência de dois.
167
Falha no encoder.
EnP.Er Erro de dados da placa indicadora eletrônica armazenado no dispositivo de realimentação da posição selecionada
176 Substituição do dispositivo de realimentação
Et Falha externa de entrada no terminal 31
Verifique o sinal do terminal 31
Verifique o valor do Pr 10.32
6
Digite 12001 e Pr xx.00 e verifique por parâmetro controlando Pr 10.32
Certifique-se de que Pr 10.32 ou Pr 10.38 (=6) não estão sendo controlados por comunicação serial
HF01 Erro de processamento de dados: Erro de endereço de CPU
Falha de Hardware - devolva o conversor para o fornecedor

Falha Diagnósticos
HF02 Erro de processamento de dados: Erro de endereço DMAC
HF03 Erro de processamento de dados: Comando inválido
HF04 Erro de processamento de dados: Comando de abertura inválido
HF05 Erro de processamento de dados: Exceção não especificada
HF06 Erro de processamento de dados: Exceção reservada
HF07 Erro de processamento de dados: Falha do Watchdog
HF08 Erro de processamento de dados: Travamento nível 4
HF09 Erro de processamento de dados: Estouro de pilha
HF10 Erro de processamento de dados: Erro de roteador
HF11 Erro de processamento de dados: Falha no acesso ao EEPROM
HF12 Erro de processamento de dados: Estouro de pilha no programa principal
HF13 Erro de processamento de dados: Software incompatível com o hardware
Falha de hardware ou software - devolva o conversor para o fornecedor
HF17 Curto-circuito no termistor no sistema multi-módulo ou circuito aberto
217 Falha de Hardware - devolva o conversor para o fornecedor
HF18 Erro de cabo de ligação do sistema multi-módulo
Cabo paralelo na porta errada. (Nota em sistemas multi-módulo, o conversor com o código de falha apresentado indica que o
218 próximo conversor na sequência tem o defeito físico)
HF19 Falha na multiplexação da realimentação da temperatura
HF20 Reconhecimento do estágio de energia erro de código de série
HF21 Reconhecimento do estágio de energia tamanho do quadro não reconhecido
HF22 Reconhecimento do estágio de energia Incompatibilidade no tamanho do quadro do multi-módulo
HF23 Reconhecimento do estágio de energia Incompatibilidade de tensão do multi-módulo ou da corrente nominal
HF24 Reconhecimento do estágio de energia tamanho do conversor não reconhecido
HF25 Erro de deslocamento de realimentação da corrente
O relé de partida suave não fechou, o monitor de partida suave falhou ou ocorreu curto-circuito no IGBT de frenagem
HF26
durante a energização
HF27 Falha no termistor 1 do estágio de energia

Falha Diagnósticos
HF28 Falha no termistor 2 ou falha interna da ventoinha (tamanho 3)
HF29 Falha no termistor do painel de controle
HF03 Falha por rompimento da fiação DCCT no módulo de energia
Falha na ventoinha do banco do capacitor interno (tamanho 4 e maior) ou um módulo não foi energizado em um conversor
HF31
paralelo multi-módulo
Verifique a fonte de alimentação CA ou CC para todos os módulos em um conversor paralelo multi-módulo
231 Se a fonte de alimentação CA ou CC estiver presente, ou se este é um conversor simples, então há uma falha de hardware -
devolva o conversor para o fornecedor
HF32 Estágio de energia - Identificação e falha de informações de erro do código de série
It.AC Sobrecarga de corrente de saída excedeu o tempo limite (I2t) - valor do acumulador pode ser visto em Pr 4.19
Certifique-se de que a carga não está estourada/travada
Certifique-se de que a corrente nominal do motor não está definida para zero
Verifique se a carga no motor não foi alterada
Certifique-se de que parâmetro de velocidade nominal está correto (RFC)
20 Se visto durante um reconhecimento no modo servo, certifique-se de que a corrente nominal do motor Pr 0.46 (Pr 5.07) ou Pr 21.07
é ≤corrente nominal do conversor em sobrecarga pesada do conversor
Adapte o parâmetro de velocidade nominal (vetor de malha fechada apenas)
Verifique por ruídos no sinal do dispositivo de realimentação
Verifique o acoplamento mecânico do dispositivo de realimentação
It.br Sobrecarga do resistor de frenagem excedeu o limite (I2t) - valor do acumulador pode ser visto em Pr 10.39
Verifique se os valores inseridos no Pr 10.30 e Pr 10.31 estão corretos
Aumente a potência do resistor de frenagem e altere Pr 10.30 e Pr 10.31
19
Se um dispositivo de proteção térmica externa está sendo usado e a sobrecarga de software do resistor de frenagem não for
necessária, configure Pr 10.30 ou Pr 10.31 para 0 para desabilitar a falha
L.SYnC Conversor falhou ao sincronizar com a tensão de alimentação no modo Regen (Regeneração)
39 Consulte o capítulo Diagnósticos no Guia de Instalação do Regen no Unidrive SP..
O.CtL Superaquecimento do painel de controle do conversor
Verifique compartimento/ventoinha do conversor ainda estão funcionando corretamente
Verifique o curso da ventilação no compartimento
23 Verifique filtros da porta do compartimento
Verifique a temperatura ambiente
Reduza a frequência de comutação do conversor
O.ht1 Superaquecimento do dispositivo de potência baseado no modelo térmico
Reduza o ciclo de sobrecarga
21
Diminua as taxas de aceleração/desaceleração
Reduza a carga no motor
O.ht2 Superaquecimento do dissipador de calor
Verifique filtros da porta do compartimento
Aumente a ventilação
22
Oht2.P Superaquecimento do dissipador de calor do módulo de energia
105

Falha Diagnósticos
O.ht3 Superaquecimento do conversor baseado no modelo térmico
O conversor tentará parar o motor antes de entrar em falha. Se o motor não parar em 10 segundos, o conversor entrará em falha
imediatamente.
27 Verifique a ondulação barramento CC
Superaquecimento do retificador do módulo de energia ou superaquecimento do resistor do amortecedor de entrada
Oht4.P
(tamanho 4 e acima)
Verifique se há desequilíbrio da alimentação
Verifique se há interferência, como classificação de um conversor CC
102
OI.AC Corrente instantânea de saída detectada: pico de corrente de saída superior a 222%
Taxa de aceleração/desaceleração é muito curta.
Se durante o reconhecimento reduzir o auxílio de tensão do Pr 5.15
Verifique se há curto-circuito na saída de cabeamento
Verifique a integridade do isolamento do motor
Verifique o cabeamento do dispositivo da realimentação
3 Verifique se os sinais de realimentação estão isentos de ruído
O comprimento do cabo do motor está dentro dos limites para o tamanho do quadro?
Reduzir os valores dos parâmetros de ganho da malha de velocidade – Pr 3.10, Pr 3.11 e Pr 3.12 (apenas modos servo e vetor de
malha fechada)
Teste de medição de deslocamento foi concluído? (apenas modo servo)
Reduzir os valores dos parâmetros de ganho da malha de corrente - Pr 4.13 e Pr 4.14 (apenas vetor de malha fechada e modo
servo)
OIAC.P Sobrecorrente do módulo de energia detectada a partir das correntes de saída do módulo
Taxa de aceleração/desaceleração é muito curta.
Se durante o reconhecimento reduzir o auxílio de tensão do Pr 5.15
Verifique se há curto-circuito na saída de cabeamento
Verifique a integridade do isolamento do motor
Verifique o cabeamento do dispositivo da realimentação
104 Verifique se os sinais de realimentação estão isentos de ruído
O comprimento do cabo do motor está dentro dos limites para o tamanho do quadro?
Reduzir os valores dos parâmetros de ganho da malha de velocidade – Pr 3.10, Pr 3.11 e Pr 3.12 (apenas modos servo e vetor de
malha fechada)
Teste de medição de deslocamento foi concluído? (apenas modo servo)
Reduzir os valores dos parâmetros de ganho da malha de corrente - Pr 4.13 e Pr 4.14 (apenas vetor de malha fechada e modo
servo)
OI.br Sobrecorrente no transistor de frenagem detectada: proteção de curto-circuito para o transistor de frenagem ativado
Verifique a o cabeamento do resistor de frenagem
4 Verifique se o valor do resistor de frenagem é maior ou igual ao valor mínimo de resistência
Verifique o isolamento do resistor de frenagem
OIbr.P Sobrecorrente no módulo de energia do IGBT de frenagem
Verifique a o cabeamento do resistor de frenagem
103 Verifique se o valor do resistor de frenagem é maior ou igual ao valor mínimo de resistência
Verifique o isolamento do resistor de frenagem
OIdC.P Sobrecorrente no módulo de energia detectada a partir do IGBT no monitoramento do estado de tensão
Proteção Vce IGBT ativada.
109
Verifique motor e isolamento do cabo.
Saída digital sobrecarregada: total de corrente de alimentação recebida 24V e saídas digitais excedem 200mA
O.Ld1
26 Verifique a carga total nas saídas digitais (terminais 24,25,26) e trilho +24 V (terminal 22)
O.SPd Velocidade do motor excedeu o limite de velocidade excessiva
Aumente o limite de falha de velocidade excessiva em Pr 3.08 (apenas nos modos vetor de malha fechada e servo)
Velocidade excedeu 1.2 x Pr 1.06 ou Pr 1.07 (modo de malha aberta)
7
Reduza o ganho P de malha de velocidade P (Pr 3.10) para reduzir a ultrapassagem da velocidade (apenas nos modos vetor de
malha fechada e servo)

Falha Diagnósticos
OV Tensão do barramento CC excedeu o nível de pico ou o nível contínuo máximo durante 15 segundos
Aumentar a rampa de desaceleração (Pr 0.04)
Diminuir o valor do resistor de frenagem (deixando acima do valor mínimo)
Verifique o nível de alimentação nominal CA
Verifique se há interferências de alimentação possam causar o aumento do barramento CC - ultrapassagem de tensão após a
recuperação de alimentação de uma classificação induzida pelos conversores CC
Verifique o isolamento do motor
2
Tensão nominal do conversor Pico de tensão Nível contínuo máximo de tensão (15s)
200 415 410
400 830 815
575 990 970
690 1190 1175
Se o conversor estiver operando em modo de tensão CC o nível de falha de sobretensão é 1.45 x Pr 6.46.
Tensão do barramento CC no módulo de alimentação excedeu o nível de pico ou o nível contínuo máximo durante15
OV.P
segundos
Aumentar a rampa de desaceleração (Pr 0.04)
Diminuir o valor do resistor de frenagem (deixando acima do valor mínimo)
Verifique o nível de alimentação nominal CA
Verifique se há interferências de alimentação possam causar o aumento do barramento CC - ultrapassagem de tensão após a
recuperação de alimentação de uma classificação induzida pelos conversores CC
Verifique o isolamento do motor
106
Tensão nominal do conversor Pico de tensão Nível contínuo máximo de tensão (15s)
200 415 410
400 830 815
575 990 970
690 1190 1175
Se o conversor estiver operando em modo de tensão CC o nível de falha de sobretensão é 1.45 x Pr 6.46.
O painel de operação foi removido quando o conversor estava recebendo a referência de velocidade a partir do painel de
PAd
operação
Instale o painel de operação e reinicie
34
Altere o seletor de referência de velocidade para selecionar a referência de velocidade de outra origem
PH Perda de fase de entrada da tensão CA ou desequilíbrio da alimentação detectada
Certifique-se de que todas as três fases estão presentes e equilibradas
Verifique se níveis de tensão de entrada são corretos (em carga total)
32 NOTA N
O nível de carga deve estar entre 50 e 100% para o conversor falhar sob condições de perda de fase. O conversor tentará parar o
motor antes dessa falha ser iniciada.
PH.P Detecção de perda de fase do módulo de potência
Certifique-se de que todas as três fases estão presentes e equilibradas
107
Verifique se níveis de tensão de entrada são corretos (em carga total)
PS Falha na fonte de alimentação interna
Remova todos os Módulos de Soluções e reinicialize
5
PS.10V Corrente de alimentação do usuário 10V maior que 10mA
Verifique o cabeamento para o terminal 4
8
Reduza a carga no terminal 4
PS.24V Sobrecarga na alimentação interna de 24V
A carga total do usuário e os Módulos de Soluções excederam os limites da alimentação interna de 24V.
A carga do usuário consiste de saídas digitais do conversor, saídas digitais SM-I/O, a alimentação do conversor principal do
conversor, a alimentação do encoder SM-Universal Encoder Plus e o encoder de alimentação SM-Encoder Output Plus.
9
• Reduza a carga e reinicialize
• Forneça uma alimentação externa de 24V >50W
• Remova todos os Módulos de Soluções e reinicialize
Falha na fonte de alimentação do módulo de energia
PS.P
Remova todos os Módulos de Soluções e reinicialize

108
PSAVE.Er Os parâmetros de gravação do desligamento no EEPROM estão corrompidos
Indica que a potência foi removida quando os parâmetros de gravação do desligamento estavam sendo gravados.
O conversor retornará à configuração do parâmetro de desligamento que foi gravada com êxito pela última vez.
37
Realize uma gravação de usuário (Pr xx.00 para 1000 ou 1001 e reinicialize o conversor) ou desligue o conversor normalmente
para garantir essa falha ou que ocorra na próxima vez que conversor for energizado.

Falha Diagnósticos
rS Falha para medir a resistência durante o reconhecimento ou quando iniciar no modo vetor de malha aberta 0 ou 3
33 Verifique a continuidade de conexão de energia do motor
SAVE.Er Os parâmetros de gravação no EEPROM estão corrompidos
Indica que a energia foi removida quando os parâmetros de gravação do usuário estavam sendo gravados.
O conversor retornará à configuração do parâmetro de usuário que foi gravada com êxito pela última vez.
36
Realize uma gravação de usuário (Pr xx.00 para 1000 ou 1001 e reinicialize o conversor) para garantir essa falha ou que ocorra na
próxima vez que conversor for energizado.
SCL Perda de comunicação serial conversor RS485 para painel de operação remoto
Reinstale o cabo entre o conversor e o painel de operação
Verifique danos no cabo
30
Substitua o cabo
Substitua o painel de operação
SLX.dF Falha da abertura X do Modulo de Soluções: Tipo de Módulo de Soluções instalado na abertura X alterado
204,209,214 Salve os parâmetros e reinicialize

Falha Diagnósticos
SLX.Er Falha da abertura X do Modulo de Soluções: Falha da abertura X do Modulo de Soluções foi detectada
Categoria do módulo de realimentação
Verifique valor em Pr 15/16/17.50. A seguinte tabela lista os códigos de erro possíveis para o SM-Universal Encoder Plus, SM-Encoder Output Plus,
SM-Encoder Plus e SM-Resolver. Para mais informações, consulte a seção pertinente aos Diagnósticos no Guia do Usuário do Módulo de Soluções.
Código
Módulo Descrição da falha Diagnóstico
de erro
0 Todos Sem falha Nenhuma falha detectada
SM-Universal
Verifique o cabeamento da fonte de alimentação do
Encoder Plus &
Sobrecarga na alimentação do encoder encoder e a corrente do encoder nos requisitos de corrente
1 SM-Encoder
máxima = 200mA @ 15V, ou 300mA @ 8V e 5V
Output Plus
SM-Resolver Excitação de curto-circuito na saída digital Verifique a excitação no cabeamento de saída.
Verifique a continuidade do cabo
SM-Universal
Verifique se o cabeamento do sinais de realimentação está correto
2 Encoder Plus & Rompimento de fio
Verifique a tensão da alimentação ou o nível de excitação da saída
SM-Resolver
SM-Universal Fase de deslocamento incorreto Verifique a blindagem do encoder
3
Encoder Plus durante a operação Verifique a integridade da montagem mecânica do encoder
Repita o teste de medição de deslocamento
Certifique-se de que a fonte de alimentação do encoder
esteja correta
SM-Universal Falha na comunicação do dispositivo
4 Certifique-se de que a taxa de transferência esteja correta
Encoder Plus de realimentação
SM-Universal Erro Checksum (Verificação de dados) Verifique por ruídos no sinal do encoder
5
Encoder Plus ou CRC Verifique a blindagem do cabo do encoder
SM-Universal
6 O encoder indicou um erro Substitua o encoder
Encoder Plus
Verifique se o tipo de encoder correto está introduzido no Pr
15/16/17.15
SM-Universal
7 Inicialização falhou Verifique o cabeamento do encoder
Encoder Plus
Verifique o nível de tensão da alimentação
Altere a configuração do Pr 15/16/17.18 e insira manualmente
202,207,212
SM-Universal Configuração automática foi solicitada o número dos bits de voltas (Pr 15/16/17.09) e o número
8
Encoder Plus na energização e falhou equivalente de linhas por rotação (Pr 15/16/17.10) e os bits de
comunicação de voltas única (Pr 15/16/17.11)
SM-Universal Verifique a temperatura do motor
9 Falha no sensor térmico do motor
Encoder Plus Verifique a continuidade do termistor
SM-Universal Verifique o cabeamento no termistor do motor
10 Curto-circuito no termistor do motor
Encoder Plus Substitua o motor/termistor do motor
Falha de alinhamento de posição
SM-Universal Verifique a blindagem do cabo do encoder.
analógica do SINCOS durante a
Encoder Plus Examine por ruídos nos sinais de seno e cosseno .
11 inicialização do encoder
Verifique se o número correto de polos de resolução foi
SM-Resolver Polos não compatíveis com o motor
definido em Pr 15/16/17.15.
O tipo de encoder não pôde ser Verifique o tipo de encoder que pode ser auto-configurado.
SM-Universal
12 identificado durante a configuração Verifique o cabeamento do encoder.
Encoder Plus
automática Digite os parâmetros manualmente.
O número de voltas do encoder lido a
SM-Universal partir do encoder durante a
13 Selecione um tipo diferente de encoder.
Encoder Plus configuração automática não é uma
potência de 2
O número de bits de comunicação que
SM-Universal define a posição do encoder em uma Selecione um tipo diferente de encoder.
14
Encoder Plus volta lido a partir do encoder durante a Falha no encoder.
configuração automática é muito grande.
O número de períodos por rotação Ângulo do polo do motor linear/configuração ppr do
SM-Universal calculados pelos dados do encoder durante encoder está incorreto ou fora da faixa do parâmetro, isto é,
15
Encoder Plus a configuração automática ou é inferior a <2 Pr 5.36 = 0 ou Pr 21.31 = 0.
ou >50.000. Falha no encoder.
O número de bits de comunicação por
SM-Universal Selecione um tipo diferente de encoder.
16 período de um encoder linear é
Encoder Plus Falha no encoder.
superior a 255.
SM-Universal
Superaquecimento do Módulo de Verifique a temperatura ambiente
74 Encoder Plus &
Soluções Verifique a ventilação no compartimento
SM-Resolver

Falha Diagnósticos
Categoria no modulo Automação (Aplicações)
Verifique valor em Pr 15/16/17.50. A seguinte tabela lista os códigos de erro possíveis para o SM-SM-Applications e Applications
Lite. Para mais informações, consulte a seção pertinente aos Diagnósticos no Guia do Usuário do Módulo de Soluções.
Códigos
Descrição da falha
de Erro
39 Estouro de pilha no programa do usuário
40 Erro desconhecido - contate o fornecedor
41 Não existe dados de parâmetro
42 Tente gravar um parâmetro apenas de leitura
43 Tente ler a partir de um parâmetro apenas de leitura
44 Valor do parâmetro fora da faixa
45 Modos de sincronização inválidos
46 Não utilizado
47 Sincronização perdida com CTSync Master
48 RS485 está em modo usuário
49 Configuração RS485 inválida
50 Erros matemáticos - dividir por zero ou estouro
51 Índice array fora da faixa
52 Falha na palavra de controle do usuário
53 Programa DPL incompatível com associado
54 Excesso de tarefa DPL
55 Não utilizado
56 Configuração da unidade temporizadora inválida
57 Bloco de função não existe
58 Flash PLC Storage corrompido
59 Módulo de aplicação rejeitado do conversor como Sync master
60 Falha no hardware CTNet. Contate seu fornecedor
202,207,212
61 Configuração CTNet inválida
62 Taxa de transferência CTNet inválida
63 ID do nó inválido CTNet
64 Saída digital sobrecarregada
65 Parâmetro(s) bloco de função inválido(s)
66 Pilha de usuário muito grande
67 Arquivo RAM não existe ou id de arquivo não-RAM foi especificado
68 O arquivo RAM especificado não é associado para um array
69 Falha ao atualizar o cache do banco de dados do parâmetro do conversor na
memória Flash
70 Programa do usuário fornecido durante habilitação do conversor
71 Falha ao alterar o modo do conversor
72 Operação de buffer CTNet inválida
73 Falha na inicialização rápida do parâmetro
74 Superaquecimento
75 Hardware indisponível
76 Tipo de módulo não pode ser resolvido. Módulo não é reconhecido.
77 Erro de comunicação do Módulo Inter-Soluções com módulo em abertura 1
80 Erro de comunicação do Módulo Inter-Soluções com abertura desconhecida
no módulo
81 Erro interno APC
82 Comunicações para o conversor falham

Falha Diagnósticos
Categoria no modo Automação (Expansão I/O (Entrada/Saída))
Verifique o valor em Pr 15/16/17.50. A seguinte tabela lista os códigos de erro possíveis para o SM-I/O Plus, SM-I/O Lite, SM-I/O
Timer, SM-I/O PELV, SM-I/O 120V, SM-I/O 32 e SM-I/O 24V Protected. Consulte a seção Diagnósticos no respectivo Guia do
Usuário do Módulo de Soluções para obter mais informações.
Código de
Módulo Causa para falha
erro
0 Todos Sem erros
1 Todos Saída digital sobrecarregada
202,207,212 Entrada de corrente da entrada analógica 1 muito alta (>22mA)
SM-I/O Lite, SM-I/O Timer
2 ou muito baixa (<3mA)
SM-I/O PELV, SM-I/O 24V Protected Sobrecarga na entrada digital
SM-I/O PELV, SM-I/O 24V Protected Entrada de corrente da entrada analógica 1 muito baixa (<3mA)
3
SM-I/O 24V Protected (com proteção) Erro de comunicação
4 SM-I/O PELV Fonte de alimentação do usuário ausente
5 SM-I/O Timer Erro de comunicação do relógio de tempo real
74 Todos Superaquecimento do módulo
Categoria do módulo de rede Fieldbus
Verifique valor em Pr 15/16/17.50. A tabela a seguir lista os códigos de erro possíveis para os módulos de rede Fieldbus. Para mais
informações, consulte a seção pertinente aos Diagnósticos no Guia do Usuário do Módulo de Soluções.
Código de
Módulo Descrição da falha
erro
0 Todos Sem falha
1 SM-EtherCAT Nenhum modo de rede Fieldbus foi selecionado
2 SM-EtherCAT Excesso de tarefa crítica
SM-PROFIBUS-DP, SM-INTERBUS,
52 Falha de palavra de controle do usuário
SM-DeviceNet, SM-CANOpen
58 SM-LON Armazenagem não-volátil incorreta
61 SM-DeviceNet, SM-CANOpen, Erro de configuração
SM-SERCOS, SM-LON
62 SM-EtherCAT Erro de inicialização do banco de dados
63 SM-EtherCAT Erro de inicialização no arquivo de sistema
64 SM-DeviceNet Pausa da taxa de pacote esperada
65 SM-DeviceNet, SM-CANOpen, Perda da rede
SM-SERCOS, SM-LON
SM-PROFIBUS-DP Falha crítica de conexão
202,207,212 66
SM-CAN, SM-DeviceNet, SM-CANOpen Erro de Bus off (barramento desligado)
69 SM-CAN, SM-EtherCAT Não aceito
Todos (exceto SM-Ethernet e SM-LON) Erro de transferência flash
70 Nenhum dado de menu disponível válido para o módulo do
SM-Ethernet, SM-LON
conversor
74 Todos Superaquecimento do Módulo de Soluções
75 SM-Ethernet, SM-EtherCAT O conversor não está respondendo
76 SM-Ethernet, SM-EtherCAT A conexão Modbus excedeu o tempo
80 Todo (exceto SM-SERCOS) Erro de comunicações de inter-opção
81 Todo (exceto SM-SERCOS) Erro de comunicações na abertura 1
84 SM-Ethernet, SM-EtherCAT Erro de alocação de memória
85 SM-Ethernet, SM-EtherCAT Erro de arquivo de sistema
86 SM-Ethernet, SM-EtherCAT Erro de configuração de arquivo
87 SM-Ethernet Erro no arquivo idioma
97 SM-Ethernet Evento de tempo excedido
98 Todos Erro de watchdog interno
99 Todos Erro de software interno

Falha Diagnósticos
Categoria do módulo SLM
Verifique valor em Pr 15/16/17.50. A tabela a seguir lista os códigos de erro possíveis para os módulos SM-SLM. Para mais
informações, consulte a seção pertinente aos Diagnósticos no Guia do Usuário SM-SLM.
Códigos de
Erro
0 Nenhuma falha detectada
1 Sobrecarga na fonte de alimentação
2 Versão SLM está muito baixa
3 Erro DriveLink
4 Frequência de comutação incorreta selecionada
5 Seleção de origem de realimentação incorreta
6 Erro do encoder
7 Erro das instâncias do número do objeto do motor
202,207,212 8 Erro na versão da lista do objeto do motor
9 Erro de desempenho das instâncias do número do objeto do motor
10 Erro de canal do parâmetro
11 Modo de operação do conversor incompatível
12 Erro de gravação para o SLM EEPROM
13 Tipo do objeto do motor incorreto
14 Erro de objeto Unidrive SP
15 Erro CRC do objeto encoder
16 Erro CRC de objeto motor
17 Erro CRC do objeto de desempenho
18 Erro CRC de objeto Unidrive SP
19 Tempo limite do sequenciador
74 Superaquecimento do Módulo de Soluções
SLX.HF Falha da abertura X do Modulo de Soluções: Falha de equipamento no Módulo de Soluções X.

Certifique-se de que o Módulo de Soluções esteja instalado corretamente
200,205,210
Devolva o Módulo de Soluções para o fornecedor
SLX.nF Falha da abertura X do Modulo de Soluções: O Módulo de Soluções foi removido
Certifique-se de que o Módulo de Soluções esteja instalado corretamente
203,208,213 Reinstalação do Módulo de Soluções
Grave os parâmetros e reinicialize o conversor
Falha no Módulo de Soluções: O modo do conversor foi alterado e o direcionamento do Módulo de Soluções agora está
SL.rtd
incorreto
Pressione Reset (Reiniciar).
215
Se a falha persistir, contate o fornecedor do equipamento.
SLX.tO Falha da abertura X do Modulo de Soluções: Tempo limite do watchdog do Módulo de Soluções
Pressione Reset (Reiniciar).
201,206,211
Se a falha persistir, contate o fornecedor do equipamento.
t038 Falha definida pelo usuário
38 Programa Onboard PLC e/ou SM-Applications devem ser verificados para descobrir a causa dessa falha
t040 a t089 Falha definida pelo usuário
40 a 89 Programa Onboard PLC e/ou SM-Applications devem ser verificados para descobrir a causa dessa falha

Falha Diagnósticos
Falha definida pelo usuário
t216
th Falha no sensor térmico do motor
Verifique a temperatura do motor
24 Verifique a continuidade do termistor
Defina Pr 7.15 = VOLt e reinicialize o conversor para desabilitar essa função
thS Curto-circuito no termistor do motor
Verifique o cabeamento no termistor do motor
25 Substitua o motor/termistor do motor
Defina Pr 7.15 = VOLt e reinicialize o conversor para desabilitar essa função
tunE* Auto-tune (processo de reconhecimento) do motor interrompido antes do término
O conversor tem falhado durante o "auto-tune" (processo de reconhecimento)
A tecla vermelha de parada foi pressionada durante o reconhecimento
18
O sinal SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE) (Desativação do Torque de Segurança (Desativação de Segurança)) (terminal
31) foi ativado durante o "auto-tune" (processo de reconhecimento).
O realimentação da posição não se alterou ou a velocidade necessária não poderia ser atingida durante o teste de inércia
tunE1*
(consulte Pr 5.12)
Certifique-se de que o motor está livre para girar, isto é, o freio foi liberado
Certifique-se de que Pr 3.26 e Pr 3.38 estão configurados corretamente
11 Verifique se o cabeamento do dispositivo da realimentação está correto
Verifique se os parâmetros de realimentação estão configurados corretamente
Verifique o acoplamento do encoder para o motor
Direção de realimentação de posição incorreta ou motor não pode ser desligado durante o teste de inércia (consulte
tunE2*
Pr 5.12)
Verifique se o cabeamento do motor está correto
12 Verifique se o cabeamento do dispositivo da realimentação está correto
Troque as duas fases do motor (apenas vetor de malha fechada)
tunE3* Sinais de comutação do encoder do conversor conectado incorretamente ou medida de inércia fora do intervalo (consulte Pr 5.12)
Verifique se o cabeamento do motor está correto
13
Verifique se o cabeamento do sinal de comutação do dispositivo de realimentação U, V e W está correto
tunE4* Sinal de comutação U do encoder do conversor falha durante um "auto-tune" (processo de reconhecimento)
Verifique a continuidade do cabeamento de comutação da fase U do dispositivo de realimentação
14
Substitua o encoder
tunE5* Sinal de comutação V do encoder do conversor falha durante um "auto-tune" (processo de reconhecimento)
Verifique a continuidade do cabeamento de comutação da fase V do dispositivo de realimentação
15
Substitua o encoder
tunE6* Sinal de comutação W do encoder do conversor falha durante um "auto-tune" (processo de reconhecimento)
Verifique a continuidade do cabeamento de comutação da fase W do dispositivo de realimentação
16
Substitua o encoder
tunE7* Número de polos do motor configurado incorretamente
Verifique as linhas por rotação para o dispositivo de realimentação
17
Verifique se o número de polos no Pr 5.11 está configurado corretamente
Unid.P Falha não identificada no módulo de energia
Verifique todos os cabos de interligação entre os módulos de energia
110
Certifique-se de que os cabos estão roteados distantes das origens do ruído elétrico
UP ACC Programa Onboard PLC: não é possível acessar o arquivo de programa Onboard PLC no conversor
Conversor desabilitado - acesso de gravação não é permitido quando o conversor está habilitado
98
Outra fonte já está acessando o programa Onboard PLC - tente novamente uma outra ação completa
UP div0 O programa Onboard PLC tenta uma divisão por zero
90 Verifique o programa
Variáveis do programa Onboard PLC e chamadas de bloco de função usando mais espaço RAM que o permitido (estouro
UP OFL
de pilha)
UP ovr O programa Onboard PLC tentou gravar valor de parâmetro fora da faixa
UP PAr O programa Onboard PLC tenta acessar um parâmetro inexistente

Falha Diagnósticos
UP ro O programa Onboard PLC tenta gravar um parâmetro apenas de leitura
UP So O programa Onboard PLC tenta ler de um parâmetro apenas de leitura
UP udF Falha indefinida do programa Onboard PLC
UP uSEr Programa Onboard PLC solicitou uma falha
UV Limite alcançado da sob tensão no barramento CC
Verifique o nível de tensão da alimentação CA
Tensão nominal do conversor (Vac) Limite da sob tensão (Vdc) Tensão UV reconfigurada (Vdc)
1 200 175 215V
400 330 425V
575 & 690 435 590V
* Se uma falha tunE por meio de tunE 7 ocorre depois que o conversor é redefinido, o conversor não pode ser executado, a menos que ele seja
desabilitado através da entrada do Secure disable (Desativação de segurança) (terminal 31), o conversor habilita o parâmetro (Pr 6.15) ou a palavra
de controle (Pr 6.42 e Pr 6.43).
Tabela 5-10 Tabela de consulta de comunicação serial
Num. Falha Num. Falha Num. Falha
1 UV 40 a 89 t040 a t089 182 C.Err
2 OV 90 UP div0 183 C.dAt
3 OI.AC 91 UP PAr 184 C.FULL
4 OI.br 92 UP ro 185 C.Acc
5 PS 93 UP So 186 C.rtg
6 Et 94 UP ovr 187 C.TyP
7 O.SPd 95 UP OFL 188 C.cPr
8 PS.10V 96 UP uSEr 189 EnC1
9 PS.24V 97 UP udF 190 EnC2
10 br.th 98 UP ACC 191 EnC3
11 tunE1 99 t099 192 EnC4
12 tunE2 100 193 EnC5
13 tunE3 101 t101 194 EnC6
14 tunE4 102 Oht4.P 195 EnC7
15 tunE5 103 OIbr.P 196 EnC8
16 tunE6 104 OIAC.P 197 EnC9
17 tunE7 105 Oht2.P 198 EnC10
18 tunE 106 OV.P 199 DESt
19 It.br 107 PH.P 200 SL1.HF
20 It.AC 108 PS.P 201 SL1.tO
21 O.ht1 109 OIdC.P 202 SL1.Er
22 O.ht2 110 Unid.P 203 SL1.nF
23 O.CtL 111 ConF.P 204 SL1.dF
24 th 112 a 160 t112 a t160 205 SL2.HF
25 thS 161 Enc11 206 SL2.tO
26 O.Ld1 162 Enc12 207 SL2.Er
27 O.ht3 163 Enc13 208 SL2.nF
28 cL2 164 Enc14 209 SL2.dF
29 cL3 165 Enc15 210 SL3.HF
30 SCL 166 Enc16 211 SL3.tO
31 EEF 167 Enc17 212 SL3.Er
32 PH 168 a 174 t168 a t174 213 SL3.nF
33 rS 175 C.Prod 214 SL3.dF
34 PAd 176 EnP.Er 215 SL.rtd
35 CL.bit 177 C.boot 216 t216
36 SAVE.Er 178 C.bUSY 217 HF17
37 PSAVE.Er 179 C.Chg 218 HF18
38 t038 180 C.OPtn 219 HF19
39 L.SYnC 181 C.RdO 220 a 232 HF20 a HF32

As falhas podem ser agrupadas nas seguintes categorias. Deve-se observar que uma falha só pode ocorrer quando o conversor não está
em falha, ou já esteja em falha, mas com uma falha com um número de prioridade menor.
Prioridade Categoria Falhas Comentários

Essas indicam sérios problemas internos e não podem ser
1 Falha de componente HF01 a HF16 reiniciadas. O conversor fica inativo depois de uma destas falhas
e o visor exibe a mensagem HFxx.
HF17 to HF32, SL1.HF,
2 Falhas não-reinicializáveis Não pode ser reinicializado.
SL2.HF, SL3.HF
Não podem ser reiniciadas, exceto se um código para carregar
3 Falha EEF EEF
padrões seja o primeiro introduzido em Pr x.00 ou Pr 11.43.
C.Boot, C.Busy, C.Chg, C.Optn,
C.RdO, C.Err, C.dat, C.FULL,
4 Falhas de SMARTCARD Falhas de SMARTCARD têm prioridade 5 durante a energização.
C.Acc, C.rtg, C.Typ, C.cpr,
C.Prod
Falhas na fonte de Essas falhas só podem sobrecarregar as seguintes falhas de
4 PS.24V, Enc1
alimentação do encoder prioridade 5: Enc2 - Enc8 ou Enc11 - En17
Falhas normais com OI.AC, OI.br, OIAC.P, OIbr.P,
5 Podem ser reinicializadas após 10 seg.
reinicialização estendida OidC.P
Todas as outras falhas não
5 Falhas Normais
incluídas nessa tabela
Se o bit 0 do Pr 10.37 for 1, o conversor irá parar antes de entrar
5 Falhas não importantes Old1, cL2, cL3, SCL
em falha.
5 Perda de fase PH O conversor tenta parar antes de entrar em falha.
Superaquecimento do
O conversor tenta parar antes de entrar em falha, mas se ele não
5 conversor baseado no modelo O.ht3
parar dentro de 10s o conversor irá falhar automaticamente.
térmico
Falhas de tensão não podem ser restabelecidas pelo usuário, mas
6 Falhas de auto-reinicialização UU pode automaticamente reiniciar o conversor quando a tensão de
alimentação estiver com especificação.
Salvo em disposição em contrário, as falhas não podem ser reiniciadas até 1.0 segundos após a falha ter sido aceita pelo conversor.
Falhas no módulo de energia
Falhas 101 a 110 são falhas de módulo de energia que são iniciadas pelo módulo eletrônico do conversor ou módulos para um conversor paralelo de
multi-módulo. O identificador de falha para cada dessas falhas está no formulário "xxxx.P". Se o conversor for um conversor de módulo único e não
usa a interface de energia destinada ao funcionamento em paralelo, (apenas SP4xxx para SP6xxx ) falhas no módulo de energia OIdC.P, Oht4.P e
Unid.P são possíveis. Quando a string da falha é exibida, o número do módulo de origem de falha não é exibido e o número do módulo armazenado
no número de módulo e registro de tempo de falha" é zero. Se o conversor é conversor paralelo multi-módulo ou um conversor de módulo único
usando a interface de energia destinada ao funcionamento em paralelo (SPMAxxxx e SPMDxxxx) todas as falhas no módulo de energia são
possíveis, o módulo de origem da falha é exibido com a string da falha e o número do módulo é armazenado no registro. Uma falha PH.P é iniciada
se alguns, mas nem todos os módulos paralelos detectarem perda de corrente através do seu estágio de entrada para garantir que os estágios de
entrada dos módulos restantes não estejam sobrecarregados. Se a perda de corrente é detectada por todos os módulos, então o sistema de perda
de alimentação normal baseado no monitoramento do barramento CC é usado. Uma falha PH.P ocorre se todos os módulos detectarem a perda de
fase através do seu estágio de entrada. O sistema de perda de fase normal que detecta a perda de fase da onda de tensão do barramento CC não
pode ser usado em caso de fases diferentes perdidas por diferentes módulos ou se o sistema é um 12 pulsos ou superior do sistema.
Controle de frenagem IGBT
O IGBT de frenagem continua funcionando mesmo quando o conversor não está habilitado (exceto se a alimentação ativa for uma alimentação de
baixa tensão, consulte Pr 6.44), mas só é desativado se nenhuma das falha que se segue ocorreram ou podem ocorrer se uma outra falha já não
tivesse se tornado ativa: OI.br, PS, It.br ou OV ou qualquer falha HFxx.
Falha UU
Deve-se notar que apesar da falha UU agir de forma similar em todas as outra falhas, todas as funções do conversor continuam operacionais, mas o
conversor não pode ser habilitado. As diferenças se aplicam à falha UU:
1. Parâmetros gravados pelo usuário são gravados quando a falha UU é ativada, exceto quando a alta tensão da alimentação principal não está
ativa (Pr 6.44 = 1).
2. A falha UU é auto-reiniciável quando a tensão do barramento CC se eleva acima do nível de tensão de reinicialização do conversor. Se outra
falha estiver ativa em vez de UU, nesse ponto, a falha não é reinicializada.
3. O conversor pode alterar entre o uso da tensão de alimentação principal de alta e alimentação da bateria de baixa tensão somente quando o
conversor estiver em condição sob tensão (Pr 10.16 = 1). A falha UU só pode ser vista como ativa se outra falha não estiver ativa na condição
sob tensão.
4. Quando o conversor é energizado na primeira vez, a falha UU é iniciada se a tensão de alimentação estiver abaixo do nível de tensão de
reinicialização e outra falha não estiver ativa. Isso não causa que parâmetros de gravação de energização sejam gravados nesse momento.

Tabela 5-11 Falhas de hardware

Código de
Causa da falha
falha HF
01 Erro de endereço de CPU
02 Erro de endereço DMAC
03 Comando inválido
04 Comando de abertura inválido
05 Exceção não especificada
06 Exceção reservada
07 Falha do Watchdog
08 Travamento nível 4
09 Estouro de pilha
10 Erro de roteador
Acesso para EEPROM falhou ou EEPROMs incorretos
11
instalados.
12 Estouro de pilha no programa principal
O firmware do conversor não é compatível com o hardware
13
do conversor
14-16 Não usada
Circuito de energia - Curto-circuito no termistor no sistema
17
multi-módulo
Circuito de energia - Erro de cabo de ligação do sistema
18
multi-módulo
Circuito de energia - Falha de multiplexor de realimentação
19
da temperatura
20 Circuito de energia - erro de código de identificação
Circuito de energia - tamanho de enquadramento não
21
reconhecido
Circuito de energia - Incompatibilidade no tamanho do
22
quadro do multi-módulo
Circuito de energia - Incompatibilidade na tensões
23
nominais do multi-módulo
Circuito de energia - tamanho do conversor não
24
reconhecido
25 Erro de deslocamento de realimentação da corrente
O relé de partida suave não fechou, ou o monitor de
26 partida suave falhou, ou ocorreu curto-circuito no IGBT de
frenagem durante a energização
27 Falha no termistor 1 do circuito de energia
Falha no termistor 2 ou 3 do circuito de energia / Falha
28
interna da ventoinha de alguns tamanhos de conversor.
29 Falha no termistor do painel de controle
Falha por rompimento da fiação DCCT no módulo de
30
energia
Falha na ventoinha auxiliar do módulo de energia ou um
31 módulo em um sistema multi-módulo que não foi
energizado
Estágio de energia - Identificação e falha de informações
32
de erro do código de série
10.30 Tempo de frenagem com força total

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1
Faixa 0.00 a 400.00 s
Padrão Consulte abaixo
Taxa de
atualização

Para conversores SP0xxx, SP1xxx e SP2xxx o valor padrão é um valor adequado para resistores de frenagem padrão que podem ser montados
dentro do dissipador de calor do conversor, conforme tabela abaixo. Para conversores maiores, o padrão é 0.00.
Tensão nominal do Parâmetro padrão

conversor SP0xxx SP1xxx e SP2xxx Todas os outros tamanhos
200V 0.06s 0.09s 0.00s
400V 0.01s 0.02s 0.00s
575V e 690V N/A N/A 0.00s
Este parâmetro define o período de tempo que o resistor de frenagem instalado pode suportar a tensão da frenagem total sem sofrer danos. A
configuração deste parâmetro é usado para determinar o tempo de sobrecarga na frenagem.
Tensão nominal do Tensão em frenagem
conversor total
200V 390V
400V 780V
575V 930V
690V 1.120V
10.31 Período de frenagem com força total

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0.0 a 1500,0 s
Padrão Consulte abaixo
Taxa de
atualização
Esse parâmetro define o tempo entre os períodos quando o IGBT de frenagem está em tempo de frenagem com força total para que a especificação
média no resistor não exceda a avaliação do resistor.
Para conversores SP0xxx, SP1xxx e SP2xxx o valor padrão é um valor adequado para resistores de frenagem padrão que podem ser montados no
conversor, conforme tabela abaixo.
Parâmetro padrão
Tensão nominal do
conversor Todas os outros
SP0xxx SP1xxx, SP2xxx
tamanhos
200V 2.6s 3.3s 0.00s
400V 1.7s 3.3s 0.00s
575V e 690V N/A N/A 0.00s
Se Pr 10.31 estiver definido para zero, então o sistema de proteção térmica do resistor de frenagem está desabilitado.

A temperatura do resistor de frenagem é modelada pelo conversor, conforme mostrado abaixo. A temperatura se eleva na proporção da força que
está fluindo para o resistor e cai na proporção da diferença entre as temperaturas do resistor e ambiente. Nas condições indicadas, o resistor é
aquecido apenas a 100% da sua temperatura nominal durante cada período de frenagem.
Acumulador
de sobrecarga %
Pr 10.39
100
0
Pr 10.30 t
Pr 10.31
Presumindo-se que o tempo de frenagem com força total é muito mais curto do que o período de frenagem com força total, isto é, Pr 10.30 < Pr
10.31 /10 (que normalmente é o caso) os valores para Pr 10.30 e Pr 10.31 podem ser calculados, conforme a seguir:
Energia fluindo para o resistor quando o IGBT de frenagem está em, Pon = Tensão da frenagem total2 / R
Onde:
A tensão da frenagem total está definida na tabela e R é a resistência do resistor de frenagem.
Tempo de frenagem com força total (Pr 10.30), Ton = E/Pon

Onde:
E é a energia total que pode ser absorvida pelo resistor quando sua temperatura inicial é igual à temperatura ambiente.
Logo, o tempo de frenagem com força total (Pr 10.30), Ton = E x R / Tensão na frenagem total2
Se a potência nominal do resistor não estiver sendo ultrapassado no ciclo exibido no diagrama acima, a potência média no resistor é dada por
Pav = Pon x Ton / Tp
Onde:
Tp é o período de frenagem com força total
Pon = E / Ton
Assim, Pav = E / Tp
Consequentemente, o período de frenagem com força total (Pr 10.31), Tp = E / Pav
A resistência R do resistor de frenagem, a energia total E e a força média Pav podem ser geralmente obtidas para o resistor e usadas para calcular
Pr 10.30 e Pr 10.31.
Se o perfil da energia que flui a partir do motor é conhecida, então a temperatura instantânea pode ser calculada em qualquer ponto, simulando o
resistor de frenagem com o modelo exibido abaixo.
-t/Tp
Potência do motor 100% x (1-e ) Acumulador de sobrecarga
Pav na energia de frenagem Pr 10.39
A temperatura do resistor é monitorada pelo acumulador de energia de frenagem (Pr 10.39). Quando esse parâmetro alcança 100%, o conversor
entra em falha se Pr 10.37 for 0, ou desabilitará o IGBT de frenagem até que o acumulador caia abaixo de 95% se Pr 10.37 for 1. A segunda opção
foi planejada para aplicações com com barramentos CC conectados em paralelo, nos quais existem vários resistores de frenagem, cada um dos
quais não é capaz de suportar continuamente a tensão total do barramento CC. A carga de frenagem provavelmente não será compartilhada
igualmente entre os resistores por causa das tolerâncias na medição das tensões em conversores individuais. Porém, depois que o resistor alcança
sua temperatura máxima, sua carga será reduzida e pode ser assumida por outro resistor.

10.32 Falha externa

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
Se esse flag for definido para 1, então o conversor entrará em falha (Et). Se for requisitada uma função de falha externa, uma entrada digital deverá
ser programada para controlar este bit.
10.33 Reinicialização do conversor

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
Uma alteração de zero para um nesse parâmetro faz com que o conversor seja reiniciado. Se um terminal de reinicialização do conversor for
necessário no conversor, este terminal deverá ser programado para controlar este bit.
10.34 Número de tentativas de reinicialização automática
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0a5
Padrão 0
Taxa de
atualização
10.35 Atraso da reinicialização automática

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0.0 a 25.0 s
Padrão 1.0
Taxa de
atualização
Se a Pr 10.34 for configurada para zero, então nenhuma tentativa de reinicialização automática será efetuada. Qualquer outro valor fará com que o conversor seja
automaticamente reinicializado, após uma falha, pelo número de vezes programado. A Pr 10.35 define o tempo entre a falha e a reinicialização automática (este
tempo é de, no mínimo, 10 seg. para falhas OI.AC, OI.br etc.). O contador de reinicialização é incrementado quando a falha é idêntica à falha anterior, caso contrário
o contador será reiniciado em 0. Quando o contador reinicializado atinge o valor programado, qualquer outra falha com o mesmo valor não fará com que ele seja
reiniciado. Se não houver qualquer falha por 5 minutos, então o contador reiniciado é apagado. A reinicialização automática não ocorrerá em uma falha UU, Et, EEF
ou HFxx Quando houver uma reinicialização manual do contador, a reinicialização automática retornará ao valor zero.
10.36 Pressione "drive ok" (conversor pronto) até a última tentativa

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
Se esse parâmetro for 0 então Pr 10.01 (Drive ok) (Conversor pronto) será apagado a cada falha de conversor, independentemente de qualquer
reinicialização automática que possa ocorrer. Quando esse parâmetro é configurado, a indicação "Drive ok" (conversor pronto) não será apagado
em uma falha, se ocorrer uma reinicialização automática.

10.37 Ação na detecção da falha

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0a7
Padrão 0
Taxa de
atualização
Cada bit desse parâmetro tem as seguintes funções:
Bits Função
0 Paradas em falhas sem importância
1 Desabilita falhas de frenagem IGBT
Desabilita falha de perda de fase (apenas
2
tamanho 0)
Desabilita detecção de falha no
3 monitoramento da temperatura do termistor do
resistor de frenagem (apenas no tamanho 0)
Paradas em falhas sem importância
Se o bit 0 é configurado para zero, então o conversor simplesmente falha quando ocorre uma falha não importante. Falhas não importantes: th, ths, Old1,
cL2, cL3, SCL. Se o bit 0 é configurado para um, o conversor irá parar antes de falhar, quando uma dessas falhas é iniciada, exceto no modo regen
(regeneração) onde o conversor falha imediatamente.
Desabilita falhas de frenagem IGBT
Para obter mais detalhes sobre o modo de falha do IGBT de frenagem, consulte Pr 10.31.
Desabilita falha de perda de fase (apenas tamanho 0)
O usuário pode desabilitar a falha de perda de fase em conversores 0 tamanho 200V, pois esses são permitidos a funcionarem por uma alimentação de fase
simples. Se o bit 2 for configurado para zero, a perda de fase é habilitada. Se o bit 3 for configurado para um, a falha de perda de fase está desabilitada
apenas em conversores 0 tamanho 200V.
Desabilita detecção de falha no monitoramento da temperatura do termistor do resistor de frenagem
Conversores tamanho 0 têm um ajuste de usuário interno do resistor de frenagem com um termistor para detectar o superaquecimento da resistência. Como
padrão o bit 3 do Pr 10.37 é configurado para zero e, desse modo, se o resistor de frenagem e seu resistor não está instalado, o conversor irá produzir uma
falha (br.th) porque o termistor parece ser um circuito aberto. Essa falha pode ser desabilitada para que o conversor possa funcionar através da configuração
de 3-bits do Pr 10.37 para um. Se o resistor for instalado, nenhuma falha é produzida a menos que o termistor falhe e então o bit 3 de Pr 10.37 pode ser
deixado em zero. Esse recurso só se aplica aos conversores de tamanho 0.
10.38 Falha do usuário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 255
Padrão 0
Taxa de
atualização
Quando um valor diferente de zero é gravado para o parâmetro da falha do usuário, as ações descritas na tabela a seguir são realizadas. O
conversor grava imediatamente o valor de volta para zero. Se o valor não está incluído na tabela, uma falha é iniciada com o mesmo número da
falha, como o valor fornecido desde que o conversor não esteja desligado.
Ação Valores gravados para 10.38 Código da falha

1 UU
31 EEF
200 SL1.HF
Nenhuma ação
205 SL2.HF
210 SL3.HF
217-245 HFx
Reinicialização do conversor 100
Limpar falhas e registro de
255
tempo de falha

10.39 Acumulador de sobrecarga na energia de frenagem

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa 0,0 a 100,0 %
Taxa de
atualização
Esse parâmetro dá uma indicação da temperatura do resistor de frenagem baseado em um modelo térmico único, consulte Pr 10.30 e Pr 10.31 na
página 196. Zero indica que o resistor está próximo da temperatura ambiente e 100% é a temperatura máxima (nível de falha). Uma advertência
br.rS é fornecida se esse parâmetro estiver acima de 75% e o IGBT de frenagem estiver ativo.
10.40 Palavra de Status

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 32.767
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Os bits neste parâmetro corresponde aos bits de status no menu 10, conforme a seguir.
15 14 13 12 11 10 9 8
Não
Pr 10.15 Pr 10.14 Pr 10.13 Pr 10.12 Pr 10.11 Pr 10.10 Pr 10.09
usada
7 6 5 4 3 2 1 0
Pr 10.8 Pr 10.07 Pr 10.06 Pr 10.05 Pr 10.04 Pr 10.03 Pr 10.02 Pr 10.01
10.41 Tempo de falha 0: anos.dias

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
Codificação
3 1 1 1 1 1
Faixa 0.000 a 9.364 Years.Days (Anos.Dias)
Taxa de
Gravar histórico
atualização
10.42 Número de módulo para falha 0, ou tempo de falha 0: horas.minutos

Modos do
conversor
Codificação
1 2 1 1 1 1 1
Faixa 00.00 a 23.59 Horas.Minutos
Taxa de
Gravar histórico
atualização

10.43 Número de módulo para falha 1, ou tempo de falha 1

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1 1
Faixa 0 a 600,00 Horas.Minutos
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Pr 6.49 = 0
Esses parâmetros são usados para armazenar o número do módulo se a falha tiver sido iniciada pelo hardware do módulo de energia (números de
falhas 101 a 110, HF30 e HF31). Pr 10.42 é usado para armazenar o número de módulos relacionados com a última falha armazenada em Pr 10.20,
e Pr 10.43 para Pr 10.51 armazenar os números do módulo relacionado com as falhas armazenadas em Pr 10.21 to Pr 10.29. Se o conversor tem
apenas um módulo de energia e esse módulo não está usando a interface de energia destinada ao funcionamento em paralelo (SP1xxx para
SP6xxx), então Pr 10.42 para Pr 10.51 são sempre zero. Se o conversor tem mais de um módulo de energia paralelo ou é um conversor de módulo
único, usando a interface de energia destinada ao funcionamento em paralelo (SPMAxxxx e SPMDxxxx), então os valores em Pr 10.42 para Pr
10.51 podem ser usados para identificar o módulo de energia que iniciou a falha. Como esses parâmetros são usados também para exibir
Horas.Minutos, o número do módulo é apresentado com 2 casas decimais, isto é, módulo 1 é exibido como 0.01, etc. Pr 10.41 é sempre zero.
Pr 6.49 = 1
Quando ocorre uma falha, a razão da falha é colocada na localização no registro da falha (Pr 10.20). Ao mesmo tempo, tanto o tempo do relógio de
energização (se Pr 6.28 = 0) ou do relógio de tempo de execução (se Pr 6.28 = 1) é colocado na falha de tempo 0 (Pr 10.41 e Pr 10.42). Os tempos
de falhas anteriores (Falha 1 a 9) são movidos para o próximo parâmetro, da mesma maneira que as falhas movem-se para baixo do registro da
falha. O tempo das Falhas 1 a 9 são armazenados conforme a diferença de tempo entre, quando a Falha 0 e a falha relevante em horas e minutos
ocorreram. A diferença de tempo máximo que pode ser armazenado é de 600 horas. Se esse tempo for excedido, o valor armazenado é 600.00.
Se o relógio de energização é usado como origem para essa função, todas os tempos no registro são redefinidos a zero na energização, porque eles
foram relacionados com o tempo desde que o conversor foi energizado pela última vez. Se o relógio do tempo de execução é utilizado, os tempos
são gravados no desligamento e guardados quando o conversor for novamente energizado. Se Pr 6.28, que define a origem do relógio é alterado
pelo usuário, toda a falha e registros de tempo de falha são apagados. Note que o tempo de energização pode ser modificado pelo usuário a
qualquer momento. Se isso for feito, os valores no registro do tempo de falha são mantidos inalterados até que uma falha ocorra. Os novos valores
colocados no registro de falhas anteriores (Falha 1 a 9) será a diferença de tempo entre o valor do relógio energizado quando a falha ocorreu e o
valor do relógio energizado quando a última falha ocorreu. É possível que essa diferença de tempo possa ser negativa, em casos em que o valor
será zero.

Menu 11 Macros Desempenho Mode RFC
5.13 Menu 11: Configuração geral do conversor

11.01 Configuração do parâmetro 0.11
Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Padrão ConsulteTabela 5-12 .
Taxa de
atualização
Esses parâmetros definem os parâmetros residentes na área programável no menu 0.
Tabela 5-12 Configurações padrão:
Vetor de malha Regen
Parâmetro Menu 0 Malha aberta Servo
fechada (Regeneração)
Pr 11.01 Pr 0.11 Pr 5.01 Pr 5.01 Pr 3.29 Pr 5.01
Pr 11.02 Pr 0.12 Pr 4.01 Pr 4.01 Pr 4.01 Pr 4.01
Pr 11.03 Pr 0.13 Pr 4.02 Pr 4.02 Pr 7.07 Pr 4.02
Pr 11.04 Pr 0.14 Pr 4.11 Pr 4.11 Pr 4.11 Pr 5.03
Pr 11.05 Pr 0.15 Pr 2.04 Pr 2.04 Pr 2.04 Pr 3.01
Pr 11.06 Pr 0.16 Pr 8.39 Pr 2.02 Pr 2.02 Pr 3.02
Pr 11.07 Pr 0.17 Pr 8.26 Pr 4.12 Pr 4.12 Pr 4.08
Pr 11.08 Pr 0.18 Pr 8.29 Pr 8.29 Pr 8.29 Pr 8.29
Pr 11.09 Pr 0.19 Pr 7.11 Pr 7.11 Pr 7.11 Pr 7.11
Pr 11.10 Pr 0.20 Pr 7.14 Pr 7.14 Pr 7.14 Pr 7.14
Pr 11.11 Pr 0.21 Pr 7.15 Pr 7.15 Pr 7.15 Pr 7.15
Pr 11.12 Pr 0.22 Pr 1.10 Pr 1.10 Pr 1.10 Pr 0.00
Pr 11.13 Pr 0.23 Pr 1.05 Pr 1.05 Pr 1.05 Pr 0.00
Pr 11.14 Pr 0.24 Pr 1.21 Pr 1.21 Pr 1.21 Pr 0.00
Pr 11.15 Pr 0.25 Pr 1.22 Pr 1.22 Pr 1.22 Pr 0.00
Pr 11.16 Pr 0.26 Pr 1.23 Pr 3.08 Pr 3.08 Pr 0.00
Pr 11.17 Pr 0.27 Pr 1.24 Pr 3.34 Pr 3.34 Pr 0.00
Pr 11.18 Pr 0.28 Pr 6.13 Pr 6.13 Pr 6.13 Pr 0.00
Pr 11.19 Pr 0.29 Pr 11.36 Pr 11.36 Pr 11.36 Pr 11.36
Pr 11.20 Pr 0.30 Pr 11.42 Pr 11.42 Pr 11.42 Pr 11.42

Macros Desempenho Mode RFC Menu 11
11.21 Escalonamento do parâmetro 0.30

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada,
0.000 a 9.999
Padrão 1.000
Taxa de
atualização
Esse parâmetro pode ser usado para escalonar o valor de Pr 0.30 visto através do LED do painel de operação (não através de comunicação serial).
Qualquer parâmetro roteado para Pr 0.30 pode ser escalonado. O escalonamento só é aplicado no status e modos de exibição. Se o parâmetro é
editado através do painel de operação, ele reverte para seu valor não escalonado durante a edição.
11.22 Parâmetro mostrado na energização

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Pr 0.10
Padrão
Servo, Regen (Regeneração) Pr 0.11
Taxa de
atualização
Estes parâmetros definem quais parâmetros do menu 0 são exibidos na energização.
11.23 Endereço serial

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 00 até 247
Padrão 1
Taxa de
atualização
Usado para determinar o endereço exclusivo do conversor na rede serial. O conversor é sempre um slave.
ANSI
Quando o protocolo ANSI é utilizado, o primeiro dígito é o grupo e o segundo dígito é o endereço dentro de um grupo. O número máximo de grupo permitido é 9 e o
máximo de endereço permitido dentro de um grupo é 9. Portanto, Pr 11.23é limitado, nesse modo, a 99. O valor 00 é utilizado para endereçar globalmente todos os
slaves no sistema, e x0 é usado para endereçar todos os slaves do grupo X, portanto, esses não devem ser definidos nesse parâmetro.
Modbus RTU
Quando o protocolo Modbus RTU é utilizado, endereços entre 0 e 247 são permitidos. O endereço 0 é usado para endereçar globalmente todos os
slaves, e este não deve ser definido neste parâmetro.
11.24 Modo serial

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0a2
Padrão 1
Taxa de
atualização
Esse parâmetro define o protocolo de comunicação usado pela porta de comunicação 485 no conversor. Esse parâmetro pode ser alterado através do painel
de operação do conversor, pelo Módulo de Soluções ou pela própria interface de comunicação. Se ele for alterado através da interface de comunicação, a
resposta ao comando utiliza o protocolo original. O master deve aguardar pelo menos 20ms antes de enviar uma nova mensagem, usando o novo protocolo.
(Nota: O ANSI utiliza dados de 7-bits, 1-bit de parada e paridade par; Modbus RTU utiliza dados de 8-bits, 2-bits de paradas e sem paridade).

Valor do parâmetro String Modo comunicação

0 AnSI Protocolo ANSIx3.28
1 rtU Protocolo Modbus RTU
Protocolo Modbus RTU, mas apenas com um painel
2 Lcd
de operação LCD
Protocolo ANSIx3.28
Mais detalhes sobre implementação do CT de ANSIx3.28 são fornecidas em Capítulo 7 Protocolos de comunicação serial na página 400.
Protocolo Modbus RTU
Mais detalhes sobre a implementação do CT do Modbus RTU são fornecidas emCapítulo 7 Protocolos de comunicação serial na página 400.
O protocolo fornece as seguintes facilidades:
• Acesso ao parâmetro do conversor com o Modbus RTU básico.
• O protocolo suporta o acesso aos parâmetros de 32-bits de pontos inteiros e decimais
O produto a seguir especifica as limitações da aplicação:
• O tempo de resposta máximo do slave ao acessar o conversor é de 100ms.
• Um número máximo de registros de 16-bits que podem ser gravados ou lidos no conversor é 16
• O número máximo de registros de 16-bits que podem ser "gravados para" ou "lidos de" um Módulo de Soluções ou através de um Módulo de
Soluções - consulte o Guia do Usuário no Módulo de Soluções
• O buffer de comunicação pode manter um máximo de 128 bytes.
Protocolo Modbus RTU, mas apenas com SM-Keypad Plus
Essa configuração é usada para desabilitar o acesso de comunicação quando o SM-Keypad Plus é usado como uma chave do hardware. Para mais
informações, consulte o Guia do Usuário do SM-Keypad Plus.
11.25 Taxa de transferência

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0a9
Padrão 6
Taxa de
atualização
Utilizado em todos os modos de comunicação para definir a taxa de transferência.
Valor do String/taxa de
parâmetro transferência
0 300
1 600
2 1200
3 2400
4 4800
5 9600
6 19200
7 38400
8* 57600
9* 115200
*Apenas Modbus RTU
Esse parâmetro pode ser alterado através do painel de operação do conversor, pelo Módulo de Soluções ou pela própria interface de comunicação.
Se ele for alterado através da interface de comunicação, a resposta para o comando utiliza a taxa de transferência original. O master deve aguardar
pelo menos 20ms antes de enviar uma nova mensagem, usando a nova taxa de transferência.

11.26 Atraso de transmissão de comunicação mínimo

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 250 ms
Padrão 2
Taxa de
atualização
Sempre haverá um atraso limitado entre o final de uma mensagem do host (master) e o tempo em que o host está pronto para receber a resposta do
conversor (slave). O conversor não responde até, pelo menos, 1ms após a mensagem ser recebida pelo host, permitindo 1ms para o host alterar da
transmissão para o modo de recebimento. Esse atraso inicial pode ser estendido usando Pr 11.26, se necessário para ambos os protocolos ANSI e
Modbus RTU.
Pr 11.26 Ação
Os buffers de transmissão são ativados e os dados de transmissão iniciam
0
imediatamente após o atraso inicial (≥ 1ms)
Os buffers de transmissão são ativados após o atraso inicial (≥ 1ms) e os dados de
1
transmissão iniciam após 1ms.
Os buffers de transmissão são ativados após o atraso inicial (≥ 1ms) um atraso de, pelo
2 ou mais
menos, o tempo especificado em Pr 11.26 e os dados de transmissão iniciam após 1ms.
Observe que o conversor mantém seus próprios transmissores ativos por até 1 ms após os dados serem transmitidos e, antes de comutar para o
modo de recebimento, o host não deve enviar quaisquer dados durante esse tempo.
O Modbus RTU usa um sistema de detecção do período de silêncio para detectar o fim da mensagem. Esse período de silêncio é o tempo da taxa
real de transferência para caracteres 3.5 ou a duração do tempo definido no Pr 11.26, o que for maior.
11.28 Conversor derivado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 16
Taxa de
Grava na energização
atualização
Se esse parâmetro for zero, o conversor é um padrão do produto Unidrive SP. Se esse parâmetro não for zero, então o produto é um produto
derivado. Derivados podem ter diferentes padrões a partir do padrão do produto e restrições sobre os valores permitidos para alguns parâmetros.
11.29 Versão de programa

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Faixa 1.00 a 99.99
Taxa de
atualização
A versão do software do conversor consiste de três números xx.yy.zz. Pr 11.29 exibe xx.yy e zz é exibido em Pr 11.34. Enquanto xx especifica uma
alteração que afeta a compatibilidade do hardware, yy especifica uma mudança que afeta a documentação do produto e zz especifica uma alteração
que não afeta a documentação do produto.

11.30 Código de segurança do usuário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Faixa 0 a 999
Padrão 0
Taxa de
atualização
Se um número diferente de 0 for programado neste parâmetro, a segurança do usuário é aplicada, de modo que nenhum parâmetro, exceto Pr 11.44
, pode ser configurado com LED do painel de controle. Quando este parâmetro é lido através do LED do painel de controle e a segurança está
travada, ele aparece como zero. O código de segurança pode ser modificado através da comunicação serial, etc., pela configuração deste
parâmetro para o valor requerido, configurando para 2 em Pr 11.44 e iniciando a reinicialização através da configuração de Pr 10.38 para 100. No
entanto, a segurança somente será apagada através do LED do painel de controle.
11.31 Modo do conversor do usuário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Faixa 1a4
Malha aberta 1
Vetor de malha fechada 2
Padrão
Servo 3
Regen (Regeneração) 4
Taxa de
atualização
Esse parâmetro define o modo do conversor. Se esse parâmetro for alterado do modo do conversor real, Pr x.00 é configurado para 1253, 1254, 1255 ou
1256 e, em seguida, o conversor é reiniciado, e o modo do conversor é alterado para o modo definido por esse parâmetro. Após alterar os modos de
configuração padrão, todos os parâmetros serão definidos de acordo com o modo do conversor. O modo do conversor não será alterado se o conversor
estiver em execução. Se o valor desse parâmetro for alterado e uma reinicialização realizada, mas Pr x.00 não for igual a 1253, 1254, 1255 ou 1256, ou o
conversor estiver sendo executado, esse parâmetro será configurado para o valor do modo do conversor real e o modo de conversor não será alterado.
Valor do
String Modo do conversor
parâmetro
1 OPEn LP Malha aberta
2 CL VECt Vetor de malha fechada
3 serVO Servo
4 REGEn Regen (Regeneração)
11.32 Corrente nominal Máxima em Sobrecarga Pesada

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Faixa 0,00 a 9999.99 A
Taxa de
atualização
Este parâmetro indica as especificações da corrente contínua do conversor para operação com Sobrecarga Pesada. Consulte seção 5.6 Menu 4:
Torque e controle de corretne na página 88 para obter mais detalhes.
11.33 Tensão nominal do conversor

Modos do
conversor
1 1 1 1 1
Faixa 0 (200) a 3 (690)
Taxa de
atualização
Este parâmetro tem quatro valores possíveis (200, 400, 575, 690) e indica a tensão nominal de saída do conversor.

11.34 Versão secundária do software

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 99
Taxa de
atualização
A versão do software do conversor consiste de três números xx.yy.zz. Pr 11.29 exibe xx.yy e zz é exibido em Pr 11.34. Enquanto xx especifica uma
alteração que afeta a compatibilidade do hardware, yy especifica uma mudança que afeta a documentação do produto e zz especifica uma alteração
que não afeta a documentação do produto.
11.35 Número dos módulos

Modos do
Malha aberta, Malha fechada, Servo, Regen (Regeneração)
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 10
Padrão 0
Taxa de
atualização
Esse parâmetro pode ser utilizado para iniciar uma falha ConF.P, se o número dos módulos de energia atualmente conectados com um conversor multi-
módulo for diferente do número esperado. Isso pode ser usado, por exemplo, para detectar se a conexão de controle entre os módulos foi desconectada. Se
Pr 11.35 estiver configurado para o valor padrão de zero, esse recurso é desabilitado e falhas ConF.P não irão ocorrer. Se o recurso for necessário, Pr 11.35
deve ser configurado como o número atual dos módulos de emergia e os parâmetros devem ser gravados. Quando o conversor for energizado
subsequentemente, o número de módulos de energia é verificado e caso o número atual dos módulos for diferente do Pr 11.35 uma falha ConF.P é iniciada.
V01.09.01 e versão anterior.
Esse parâmetro indica o número de módulos instalados em um sistema. Se o conversor não puder ser usado em um sistema multi-módulo, o valor
sempre será 1.
11.36 Dados do parâmetro SMARTCARD previamente carregados

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 999
Padrão 0
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Esse parâmetro exibe o parâmetro do último bloco de dados ou um bloco de dados padrão diferente transferido de um SMARTCARD para o
conversor.
11.37 Número de dados do SMARTCARD

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 1003
Padrão 0
Taxa de
atualização
Blocos de dados são armazenados em um SMARTCARD com informações de cabeçalho, incluindo um número para identificar o bloco. As informações
de cabeçalho também incluem o tipo de dados armazenados no bloco (isto , o tipo de arquivo), o modo do conversor, se esse é o parâmetro ou
diferença de dados padrão, o número da versão e um checksum (verificação de dados). Esses dados podem ser visualizados através do Pr 11.38 para
Pr 11.40 aumentando ou diminuindo Pr 11.37. Esse parâmetro salta entre os números dados dos blocos de dados presentes no cartão.

Se esse parâmetro for aumentado acima do bloco de dados maior no cartão, ele pode ter os valores especiais fornecidos abaixo:
1000 - exibe o espaço deixado no cartão para blocos de dados em páginas de 16 bytes
1001 - exibe o espaço total disponível no cartão para blocos de dados em páginas de 16 byte
1002 - exibe o estado do (bit 0) somente leitura e flags de supressão de aviso (bit 1)
1003 - exibe o identificador do produto
Observe que 6 bytes são reservados no início e final do cartão que não podem ser usados para armazenar dados. Portanto, um cartão de 4096 byte tem
4064 bytes (254 x páginas 16 bytes) disponível para armazenar dados. Cartões compatíveis de 4Kbytes a 512Kbytes podem ser utilizados com o conversor.
Os primeiros 16 bytes no cartão armazenam as informações de cabeçalho do cartão, incluindo a flags de somente leitura, que podem ser definidos para
fazer todo cartão como somente leitura, e flags de supressão de aviso, que podem ser definidos para evitar falhas C.rtg e C.Optn quando os dados são
transferidos de um cartão para o conversor. O cabeçalho do cartão também contém o identificador do produto, o qual será descrito mais tarde.
As ações para apagar um cartão, apagar um arquivo, criar um novo arquivo, alterar um parâmetro do menu 0 ou inserir um novo cartão irão definir Pr 11.37 para 0.
Várias ações do SMARTCARD podem ser iniciadas através do Pr x.00 ou copiando o (Pr 11.42) e reiniciando o conversor, conforme indicado no tabela abaixo:
Código Ação
Transfere os parâmetros do conversor com diferença de padrões para um bloco do
Pr x.00 = 2001 SMARTCARD inicializável com o bloco número 1. (Isso irá excluir o bloco de dados 1 no
cartão, se ele já existir).
Transferir os parâmetros do conversor para um número yyy do bloco do SMARTCARD
Pr x.00 = 3yyy
como um arquivo de parâmetro
Trasferir dados do conversor para um número yyy do bloco do SMARTCARD, como
Pr x.00 = 4yyy
diferenças dos arquivos padrão
Pr x.00 = 5yyy Transferir programa de usuário do conversor para número yyy do bloco do SMARTCARD
Pr x.00 = 6yyy Transferir para o conversor o bloco de dados yyy do SMARTCARD
Pr x.00 = 7yyy Apaga o bloco de dados yyy do SMARTCARD
Pr x.00 = 8yyy Compara os parâmetros do conversor com o bloco yyy
Pr x.00 = 9555 Limpa o flag de supressão de aviso do SMARTCARD
Pr x.00 = 9666 Define o flag de supressão de aviso do SMARTCARD
Pr x.00 = 9777 Limpa o flag do SMARTCARD na condição apenas de leitura
Pr x.00 = 9888 Define o flag do SMARTCARD na condição apenas de leitura
Pr x.00 = 9999 Limpa o SMARTCARD
Pr 11.42 = Transfere bloco de dados 1 do SMARTCARD para o conversor fornecido, se este for um
Leitura arquivo de parâmetro
Transferir parâmetros do conversor para bloco número 1 do SMARTCARD como um
Pr 11.42 = Prog
arquivo de parâmetro
Transferir parâmetros do conversor para um bloco do SMARTCARD com dados do bloco
Pr 11.42 = Auto
número 1, como um arquivo de parâmetro Pr 11.42 fornecido e que foi alterado desde a
Pr 11.42 = boot
energização.
Os dados e o formato dos dados são diferente, dependendo do método utilizado para armazená-los em um SMARTCARD. Os diferentes formatos
são descritos abaixo. Além das transferências de dados uma função de comparação é fornecida.
Se 8yyy é introduzido em Pr x.00 e os dados do conversor são reiniciados, o bloco yyy no SMARTCARD será comparado com os dados no
conversor. Se a comparação obtiver sucesso, Pr x.00 é simplesmente definido para 0. Se a comparação falhar, uma falha é iniciada e o parâmetro
x.00 não será apagado. Essa função pode ser usada com todos os tipos de blocos de dados, exceto o tipo opção (18).
Bloco de dados do tipo de arquivo de parâmetro
Esse tipo de bloco de dados é criado quando 3xxx em Pr x.00, a cópia do parâmetro (Pr 11.42) ou o modo auto/boot é usado para iniciar a transferência. O
bloco de dados (conhecido como um arquivo de parâmetro) contém os dados completos de todos os parâmetros de gravação do usuário (US), exceto os
com definição de bits de codificação NC. O parâmetro RAM é usado como a fonte dessa informação. Desenergizações de gravação (PS) não são gravadas
no SMARTCARD. Quando os dados são transferidos de volta para um conversor, ele é transferido para a RAM do conversor e, em seguida, para o
EEPROM do conversor. Um parâmetro de gravação não é exigido para manter os dados após a desenergização. Antes de os dados serem extraídos do
cartão, os padrões são carregados no conversor de destino, usando o mesmo código padrão que foi utilizado pela última vez no conversor de origem.
Diferença dos padrões de bloco de dados
Esse tipo de bloco de dados é criado quando 4xxx em Pr x.00 é usado para iniciar a transferência. Esse formato de bloco de dados (referido para a
diferença de padrões de arquivo) é diferente, dependendo da versão do software. Os dados contidos no bloco de dados foi alterado entre as
diferentes versões de software da seguinte forma:
Anterior a V01.07.00
Parâmetros que são diferentes dos últimos padrões carregados. O parâmetro deve ter os seguintes atributos: NC=0 (clonáveis), ND=0 (tem um
padrão) e US=1 (gravação de usuário).
V01.07.xx
Parâmetros que são diferentes dos últimos padrões carregados. O parâmetro deve ter os seguintes atributos: NC=0 (clonáveis), ND=0 (tem um padrão) e
US=1 (gravação de usuário). Além desses parâmetros, todos os parâmetros do menu 20, exceto Pr 20.00 se eles forem diferentes do seu valor padrão.
V01.08.00 e mais recentes
Parâmetros com os seguintes atributos: NC=0 (clonável) e US=1 (gravação de usuário), e parâmetros do menu 20 exceto Pr 20.00 se forem diferentes do
seu valor padrão. Se um parâmetro é a gravação de usuário (US), mas não tem padrão (ND) será gravado no cartão, qualquer que seja o seu valor.
É possível a transferência de parâmetros entre cada um dos conversores com os formatos dependentes de versão do software, no entanto, a função
de comparação de bloco de dados não funciona com os dados produzidos pelos diferentes formatos.
A densidade de dados não é tão elevada como um bloco de dados de tipo de arquivo de parâmetro, mas na maioria dos casos, o número de
diferenças do padrão é pequeno e os blocos de dados são, portanto, menores. Esse método pode ser usado, por exemplo, para criar macros de
conversores. O parâmetro RAM é usado como a fonte dessa informação.

Quando os dados são transferidos de volta para um conversor, usando 6yyy em Pr x.00, ele é transferido para a RAM do conversor e, em seguida,
para o EEPROM do conversor. Um parâmetro de gravação não é exigido para manter os dados após a desenergização.
Bloco de dados do programa do usuário Onboard Application Lite
Esse tipo de bloco de dados é criado quando 5xxx em Pr x.00 é usado para iniciar a transferência. O programa do usuário Onboard Application Lite
de um conversor pode ser transferido para/da memória flash interna da/para um SMARTCARD. Se o programa do usuário é transferido de um
conversor sem nenhum programa carregado, o bloco ainda é criado no cartão, mas não contém dados. Se este for transferido para um conversor, o
conversor então não terá nenhum programa do usuário.
Ao transferir dados entre conversores, o seguinte deve ser observado:
Falha de transferência de parâmetro
Quando o parâmetro ou dados de padrão diferentes é transferido para o conversor, os parâmetros são gravados automaticamente para o EEPROM
do conversor. Se a transferência do cartão falhar por qualquer motivo, o conversor produz a falha adequada. Se a falha ocorre após a transferência
ser iniciada, é possível que alguns, mas não todos os parâmetros tenham sido atualizados com os dados do cartão. No entanto, se a transferência
falhar, os parâmetros não são gravados no EEPROM do conversor, portanto, apenas os valores da RAM serão incorretos. Se o conversor estiver
desenergizado e, em seguida energizado novamente, os parâmetros do conversor original serão restaurados.
Função Apenas de leitura
Blocos de dados com os números 1 até 499 podem ser criados ou apagados pelo usuário. Bloco de dados com números 500 e acima são apenas de
leitura e não podem ser criados ou apagados pelo usuário. Todo o cartão também pode ser protegido de gravação ou exclusão, definindo o flag para
apenas de leitura. Se o cartão ou um bloco de dados no cartão for apenas de leitura, então a operação para apagar todo o cartão está desabilitado.
Alterar o modo do conversor
Se o conversor de destino tem um modo de conversor diferente para os parâmetros no cartão, o modo do conversor será alterado pela ação de
parâmetros de transferência do cartão para o conversor. A única exceção é que o modo não pode ser alterado para um modo que não seja permitido
para o derivado particular do conversor, por exemplo, modo Regen (Regeneração) não é permitido com o derivado Unidrive ES. Se uma tentativa é
realizada para alterar para um modo não permitido, o conversor produz uma falha C.Typ.
Diferentes tensões de potência
Se a tensão nominal do conversor de origem e destino for diferente, então os parâmetros são transferidos com exceção dos parâmetros
dependentes das especificações (configuração do atributo RA, consulte a tabela abaixo), que permanecem em seus valores padrão. Nesse caso,
uma falha C.rtg é fornecida como um aviso de que isso aconteceu. É possível suprimir essa falha de aviso para qualquer transferência para o
conversor, incluindo uma transferência boot (inicialização) na energização, configurando o flag de supressão de aviso para para todo o cartão.
Número do parâmetro Função
Pr 2.08 Tensão de rampa padrão
Ponto de ajuste de tensão da unidade Regen
Pr 3.05
(Regeneração)
Pr 4.05 - Pr 4.07, Pr 21.27- Pr 21.29 Limites de corrente
Pr 4.24 Escalonamento máximo de corrente do usuário
Pr 5.07, Pr 21.07 Corrente nominal do motor
Pr 5.09, Pr 21.09 Tensão nominal do motor
Pr 5.10, Pr 21.10 Fator de potência nominal
Pr 5.17, Pr 21.12 Resistência do estator
Pr 5.18 Frequência de comutação
Pr 5.23, Pr 21.13 Deslocamento de tensão
Pr 5.24, Pr 21.14 Indutância transiente
Pr 5.25, Pr 21.24 Indutância do estator
Pr 6.06 Corrente de frenagem por injeção de CC
Perda de alimentação do modo de continuidade
Pr 6.48
pelo nível de detecção
Diferentes Módulos de Soluções instalados

Se as categorias dos Módulos de Soluções instaladas para o conversor de origem são diferentes para o conversor de destino e, em seguida, os
parâmetros são transferidos com a exceção dos parâmetros nos menus dos módulos que são diferentes. Esses parâmetros são permanecidos em
seus valores padrão. Nesse caso, uma falha C.Optn é fornecida como um aviso. É possível suprimir essa falha de aviso para qualquer transferência
para o conversor, incluindo uma transferência boot (inicialização) na energização, configurando o flag de supressão de aviso para para todo o
cartão.
Corrente nominal diferente com um bloco de dados tipo arquivo de parâmetro
Se as correntes nominais do conversor de origem e destino forem diferentes e os parâmetros armazenados como um arquivo de parâmetro (não
diferentes do padrão), então os parâmetros dependentes das especificações são definidos para seu padrão e uma falha C.rtg é produzida, conforme
descrito acima, onde as tensões nominais são diferentes. É possível suprimir essa falha de aviso para qualquer transferência para o conversor,
incluindo uma transferência boot (inicialização) na energização, configurando o flag de supressão de aviso para para todo o cartão.
Corrente nominal diferente com diferença de padrões do bloco de dados tipo arquivo
Se as correntes nominais de origem e destino são diferentes, mas os parâmetros são armazenados como uma diferença de arquivos de padrão, os
parâmetros dependentes das especificações são transferidos do cartão para o conversor e as máximas apropriadas são aplicadas. A falha C.rtg
ainda é produzida, a menos que ela seja suprimida. Para assegurar que o desempenho do conversor de destino é similar ao conversor de origem, os
ganhos do controlador de velocidade e ganhos do controlador de corrente são escalonados, conforme exibido na tabela abaixo. Observe que o
ganho de escalonamento é aplicado apenas quando o número de bloco de dados for inferior a 500.

Modos do conversor Ganhos Escalonamento aplicado

Vetor de malha fechada Ganhos do controlador
x Origem Pr 11.32 / Destino Pr 11.32
Servo de velocidade
Ganhos do controlador
Servo x Destino Pr 11.32 / Origem Pr 11.32
de corrente
Efeitos de máximos variáveis se nominais ou as opções forem diferentes

Observe que, se as especificações dos conversores de origem e destino forem diferentes ou se os Módulos de Soluções instalados para
conversores de origem e destino forem diferentes, é possível que alguns parâmetros com os máximos variáveis sejam limitados e não tenham os
mesmos valores no cartão. Por exemplo, o escalonamento máximo de corrente do usuário (Pr 4.24) é dependente das especificações e pode ser
definido para o valor padrão, quando ele for transferido entre conversores de especificações diferentes, mas isso pode afetar também a referência
do torque (Pr 4.08) como esse usa Pr 4.24 como o seu máximo. Módulos de Soluções de realimentação de posição diferentes também podem ser
aplicados em limites diferentes nas referências de velocidade, portanto essas podem ser afetadas quando os parâmetros são transferidos entre
conversores com Módulos de Soluções de realimentação de posição diferentes instalados, onde o Módulo de Soluções está sendo usado para a
realimentação da posição do conversor.
Alteração de potência inesperada
Algumas potências do conversor podem alterar entre as versões de software, por exemplo, o fator de redução de valores nominais dos conversores
multi-módulo foi alterado entre as versões V01.08.01 e V01.09.00. Essas alterações irão causar uma falha C.rtg quando os parâmetros forem
transferidos entre conversores de diferentes versões de software, nos quais a potência foi alterada.
Identificador do produto
Quando um SMARTCARD é usado com a versão do software mais recente V01.11.00, ele deve ter o identificador do produto correto no cabeçalho do
cartão para oferecer funcionalidade completa com o conversor. O identificador do produto é gravado para o cartão, quando todo o cartão é apagado.
Identificador do
Produto
Produto
Unidrive SP (padrão) 255
Commander GP20 1
Digitax ST 2
Affinity 3
Mentor MP 4
Se o identificador não corresponder ao produto do conversor e o cartão contiver quaisquer blocos de dados, uma falha C.Prod será produzida. Além
disso, se as seguintes funções forem iniciadas uma falha C.Acc é produzida e o cartão ou dados do conversor não serão afetados: apagar arquivo,
bloco de dados de transferência do cartão para o conversor ou, bloco de dados de transferência do conversor para o cartão. Ainda é possível usar
Pr 11.37 para procurar informações sobre o cartão inteiro (isto é, Pr 11.37 = 1000 a 1003), mas não é possível visualizar a informação do bloco de
dados (isto é, Pr 11.37 < 1000). Também é possível alterar as informações do cabeçalho do cartão (isto é, flag de apenas de leitura e flag de
supressão de aviso). Esse recurso permite que o flag apenas de leitura seja apagada, para que então, um cartão possa ser apagado para ser usado
com o produto que realiza a formatação do cartão.
Se o cartão não contém quaisquer blocos de dados (isto é, um cartão apagado) e o identificador não corresponde ao do conversor, então o
conversor irá alterar automaticamente o identificador no cartão para corresponder quando for inserido pela primeira vez.
11.38 Modo/Tipo dados SMARTCARD

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa 0 a 18
Taxa de
Gravar histórico
atualização

Fornece o modo/tipo do bloco de dados selecionado com Pr 11.37 conforme exibido abaixo.
Pr 11.38 String Tipo/modo
0 FrEE Valor quando Pr 11.37 = 0
1 3C.SE Arquivo de parâmetro modo Commander SE (não utilizado)
2 3OPEn.LP Arquivo de parâmetro modo malha aberta
3 3CL.VECt Arquivo de parâmetro modo vetor de malha fechada
4 3SErVO Arquivo de parâmetro modo Servo
5 3REGEn Arquivo de parâmetro modo Regen (Regeneração)
6-8 3Un Não utilizado
Modo Commander SE diferente do arquivo padrão (não
9 4C.SE
utilizado)
10 4OPEn.LP Modo malha aberta diferente do arquivo padrão
11 4CL.VECt Modo malha fechada diferente do arquivo padrão
12 4SErVO Modo Servo diferente do arquivo padrão
13 4REGEn Modo Servo diferente do arquivo padrão
14-16 4Un Não utilizado
17 LAddEr Arquivo de programa do usuário Onboard Application Lite
Um arquivo contendo dados definidos pelo usuário
18 Opção (normalmente criado por um Módulo de Soluções SM-
Applications)
11.39 Versão de dados do SMARTCARD

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 9.999
Padrão 0
Taxa de
Leitura/Gravação do histórico
atualização
Fornece o número da versão do bloco de dados. Esse é destinado para ser utilizado quando os blocos de dados são usados como macros de
conversor. Se um número de versão deve ser armazenado com um bloco de dados, esse parâmetro deve ser configurado como o número da versão
necessária antes que os dados sejam transferidos. Sempre que Pr 11.37 é alterado pelo usuário, o conversor coloca o número da versão do bloco
de dados atualmente visualizado nesse parâmetro.
11.40 checksum data (verificação de dados) do SMARTCARD

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 65.335
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Para mais detalhes sobre o checksum (verificação de dados) do bloco de dados, o espaço disponível no cartão e o espaço total no cartão para
visualizar os flags do cartão, consulte Pr 11.37.
11.41 Tempo limite no modo Status

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 250 s
Padrão 240
Taxa de
atualização
Configura o tempo limite para o visor do conversor voltar para o modo de status a partir do modo de edição, sem pressionar as teclas. Apesar deste
parâmetro poder ser configurado para menos de 2 segundos, o tempo mínimo de supervisão é de 2 segundos.

11.42 Cópia de parâmetros

Modos do
conversor
Codificação
1 1 * 1 1
Faixa 0a4
Padrão 0
Taxa de
atualização
* Modos 1 e 2 não são gravados pelo usuário (US). (isto é, não foram gravados quando os parâmetros do conversor são salvos), modo 3 e 4 são
gravados pelo usuário (US).
Portanto, esse parâmetro só poderá ser gravado no EEPROM se ele tiver um valor de 0, 3 ou 4.
Leitura (1)
Configurar Pr 11.42 para 1 e redefinir o conversor irá transferir os dados do cartão para os parâmetros do conversor e, em seguida, o EEPROM do
conversor, fornecida pelo bloco de dados 1existe e é um arquivo de parâmetro do modo do conversor atual. Aplicam todas as falhas do cartão smart.
Quando a ação estiver concluída, esse parâmetro será automaticamente configurado para zero.
Programação (2)
Configurar Pr 11.42 para 2 e reconfigurar o conversor irá gravar os parâmetros para um cartão, isto é, o equivalente para gravação 3001 a Pr x.00.
Se o bloco de dados já existir ele será sobrescrito automaticamente. Quando a ação estiver concluída, esse parâmetro será automaticamente
configurado para zero.
Auto(3)
Configurar Pr 11.42 a 3 e reconfigurar o conversor irá gravar a configuração do parâmetro completo a partir dos parâmetros do conversor para o
cartão, isto é, o equivalente para gravação do 3001 a x.00. Se o bloco de dados já existir ele será sobrescrito automaticamente. Se o cartão for
removido quando Pr 11.42 é definido para 3, Pr 11.42 será configurado para 0. A ação de configuração do Pr 11.42 para 0 quando um cartão é
removido, força o usuário a alterar Pr 11.42 de volta para 3 se o modo automático ainda for necessário. O usuário precisará configurar Pr 11.42 para
3 e reconfigurar o conversor para gravar a configuração do parâmetro completo para o novo cartão.
Quando um parâmetro de zero menu é alterado através do painel de operação e um cartão é instalado, o parâmetro é gravado tanto para o
EEPROM do conversor como para o cartão. Apenas o novo valor do parâmetro modificado é gravado no EEPROM e no cartão. Se Pr 11.42 não foi
excluído automaticamente quando o cartão foi removido então, quando um novo cartão for inserido, contendo o bloco de dados 1, o parâmetro
modificado seria gravado para o bloco de dados 1 existente no novo cartão e o restante dos parâmetros nesse bloco de dados talvez não sejam os
mesmos no conversor.
Quando Pr 11.42 é igual a 3 e os parâmetros do conversor são gravados, o cartão também será atualizado, pois o cartão se torna uma cópia dos
parâmetros do conversor. Na energização, se Pr 11.42 for configurado para 3, o conversor irá gravar a configuração do parâmetro completo para o
cartão. Isso é feito para garantir que se um cartão for inserido enquanto o conversor está desenergizado, o novo cartão terá os dados corretos
depois que o conversor for energizado.
Boot (4)
Quando Pr 11.42 é configurado para 4 o conversor funciona da mesma forma como acontece com Pr 11.42 configurado para 3 e automaticamente
cria uma cópia de seus parâmetros em um SMARTCARD. O Pr 11.42 tem o atributo NC (não clonável) e, dessa forma, ele não tem um valor
armazenado em um SMARTCARD no método normal. No entanto, quando os dados são transferidos para um cartão do conversor de origem, o
valor desse parâmetro é mantido no cabeçalho do parâmetro ou a diferença dos blocos de dados tipo padrão do conversor de destino possa detectar
quando a transferência boot (inicialização) é necessária na energização (isto é, o conversor de origem tinha esse parâmetro configurado para 4). Se
um cartão estiver presente na energização e tem Pr 11.42 armazenado como 4 no cabeçalho de um arquivo de parâmetro ou diferença de arquivo
padrão como o bloco de dados 1, então as seguintes ações são tomadas.
1. Os parâmetros do bloco de dados 1 são transferidos para o conversor e, em seguida, gravado no EEPROM do conversor.
2. Se o bloco de dados 2 existir e é o tipo 17, o programa do usuário a partir desse bloco de dados é transferido para o conversor.
3. O parâmetro Pr 11.42 é configurado para zero, depois que a transferência de dados for concluída.
É possível criar uma diferença do arquivo inicializável padrão, configurando o parâmetro Pr x.00 para 2001 e reinicializando o conversor. Esse tipo
de arquivo força o conversor se comportar da mesma maneira na energização como um arquivo criado com a configuração de modo boot com Pr
11.42. A diferença de arquivo padrão tem a vantagem de incluir os parâmetros do menu 20. Uma diferença inicializável a partir do arquivo padrão só
pode ser criada em uma operação e os parâmetros não podem ser adicionados à medida que são gravados por meio do menu zero.
Quando o conversor é energizado, ele detecta quais Módulos de Soluções são instalados antes de carregar os parâmetros de um SMARTCARD que
tenha sido criado para o modo boot (inicialização). Se um novo Módulo de Solução foi instalado após a última vez em que o conversor foi
energizado, o conversor produz uma falha SLx.dF e, em seguida, transfere os parâmetros do SMARTCARD. Se os dados do parâmetro no cartão
incluem os parâmetros para o Módulo de Soluções recentemente instalado, então esses também são transferidos para o conversor. Quando a
transferência estiver concluída, os parâmetros do conversor são automaticamente gravados no EEPROM do conversor. A falha SLx.dF pode ser
reconfigurada também pelo desaceleramento do conversor, ou desenergização e, em seguida, pela energização novamente. Devido aos parâmetros
serem transferidos para o conversor após a detecção dos Módulos de Soluções, é possível ajustar os Módulos de Soluções para um conversor
(correspondendo aos módulos instalados quando os dados do SMARTCARD foram armazenados) e transferir os parâmetros para o conversor,
incluindo os Módulos de Soluções.

11.43 Carregamento de fábrica

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0a2
Padrão 0
Taxa de
atualização
Configurar esse parâmetro para um valor diferente de zero e redefinir as cargas do conversor padrão, como a seguir. Esse parâmetro é
automaticamente reconfigurado para zero quando a ação estiver concluída.
Valor do parâmetro Valor Pr x.00 equivalente Carregamento de fábrica
1(Eur) 1233 Padrões normais
Padrões de Gravação do Usuário
2 (EUA) 1244
(US)
11.44 Status da segurança

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1 1
Faixa 0a2
Taxa de
atualização
Este parâmetro controla o acesso por meio do painel de operação, conforme a seguir:
Valor String Ação
0 L1 Apenas o menu 0 pode ser acessado
1 L2 Todos os menus podem ser acessados
Trava de segurança do usuário quando o
2 Loc conversor é reconfigurado. (Esse parâmetro
é configurado para L1 após reinicialização).
O painel de operação pode ajustar esse parâmetro, mesmo quando a segurança do usuário estiver configurada.
11.45 Seleciona os parâmetros do motor 2

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
Quando este bit é configurado para 1, os parâmetros do motor 2 no menu 21 se tornam ativos ao invés dos parâmetros equivalentes de outros menus.
As alterações somente serão implementadas quando o conversor estiver desabilitado. Quando os parâmetros do motor 2 estão ativos, o ponto
decimal que é o segundo da direita na 1ª linha do visor é acessa Se este parâmetro estiver em 1 quando o reconhecimento do motor é realizado (Pr
5.12 = 1), os resultados do "auto-tune" (processo de reconhecimento) são gravados para os parâmetros equivalentes do segundo motor ao invés dos
parâmetros normais. Cada vez que esse parâmetro é alterado, o acumulador da proteção térmica do motor é reconfigurada para zero.
11.46 Padrões previamente carregados

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 2.000
Malha aberta, Vetor de malha fechada, Número de padrões carregados, isto é, 1.233
Padrão
Servo, Regen (Regeneração) etc.
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Exibe o número dos últimos padrões carregados, isto é, 1233, 1244, etc.

11.47 Habilita o programa Ladder Onboard Application Lite do Conversor

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0a2
Padrão 2
Taxa de
atualização
Esse parâmetro é usado para iniciar e parar o conversor do programa PLC integrado.
Valor Descrição
0 Para o programa Ladder Onboard Application Lite do Conversor
Executa o programa Ladder Onboard Application Lite do Conversor (se instalado). Qualquer valor de parâmetro
1 fora da faixa será ajustado para o limite superior/inferior para validar os valores antes de iniciar a gravação dos
parâmetros.
Executa o programa Ladder Onboard Application Lite do Conversor (se instalado). Qualquer valor fora de
2
parâmetro causará uma falha no conversor.
11.48 Status do conversor do programa PLC integrado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa -128 até +127
Taxa de
Gravar histórico
atualização
O parâmetro do Status do Programa Ladder Onboard Application Lite do Conversor indica para o usuário o estado atual do conversor do Programa
Ladder Onboard Application Lite. (não instalado / em operação / parado / em falha).
Valor Descrição
O programa Ladder Onboard Application Lite causou uma falha devido a uma condição de erro enquanto
-n
executava uma etapa n. Observe que o número da etapa é exibida no visor como um número negativo.
0 O Programa Ladder Onboard Application Lite não está instalado.
1 O Programa Ladder Onboard Application Lite está instalado mas parado.
2 O Programa Ladder Onboard Application Lite está instalado e executando.

11.49 Eventos de Programação do Ladder Onboard Application Lite do Conversor

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa 0 a 65.535
Taxa de
Gravar histórico
atualização
O parâmetro dos Eventos de Programação do Ladder Onboard Application Lite do Conversor mantêm o número de vezes em que um carregamento
do programa Ladder Onboard Application Lite ocorreu e está como 0 na expedição da fábrica. Se os Eventos de Programação do Ladder Onboard
Application Lite do Conversor forem maiores do que o valor máximo que pode ser representado por esse parâmetro, o valor será mantido no valor
máximo. Esse parâmetro não é alterado quando os padrões são carregados.
11.50 Tempo de Scan Médio no Programa Ladder Onboard Application Lite do Conversor
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 65.535 ms
Taxa de
Período de execução do programa Ladder Onboard Application Lite
atualização
Esse parâmetro é atualizado uma vez por segundo ou uma vez por scan do programa Onboard programa PLC, o que for mais longo. Se mais de um
scan de programa ocorre no período de atualização de um segundo, o parâmetro exibe o tempo de scan médio. Se o tempo de scan de programa for
maior que um segundo, o parâmetro exibe o tempo do último scan de programa.
11.51 Executa primeiro o programa Ladder Onboard Application Lite do Conversor

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 ou 1
Taxa de
Período de execução do programa Ladder Onboard Application Lite
atualização
O parâmetro de primeira execução do Programa Ladder Onboard Application Lite do Conversor é configurado para a duração do primeiro scan do
diagrama ladder para o estado parado do diagrama ladder. Isso permite o usuário executar qualquer inicialização exigida a cada vez que o diagrama
ladder seja executado. Esse parâmetro é configurado cada vez que o ladder é parado.

5.14 Menu 12: Detectores de limite, seletores variáveis e função de controle do freio
O menu 12 inclui detectores de limite que produzem sinais lógicos, dependendo do nível de um valor variável, relacionado ao limite, e dois seletores
variáveis que permitem que dois parâmetros de entrada sejam selecionados ou combinados para produzir uma saída variável. Uma função do menu
9 ou menu 12 é executada a cada 4ms. Portanto, o tempo de amostragem dessas funções é 4ms x número das funções ativas do menu 9 e 12. Uma
função é ativada se uma ou mais origens forem direcionadas para um parâmetro válido.
Detector de Indicador de Parâmetro de
limite 1 saída do detector destino de
Nível do detector de limite 1 saída do
de limite 1 detector de
limite 1 Qualquer
Any variable 12.04 12.01
Detector de 12.07 parâmetro de
parameter limite 1 bit não protegido
??.?? ??.??
??.?? x(-1) ??.??
12.03 12.05 12.06

Origem do Histerese do Inversão da
detector de detector de saída do
limite de entrada 1 limite 1 detector de limite 1
Detector de Indicador de Parâmetro de

limite 2 saída do detector destino de
Nível do detector de limite 2 saída do
de limite 2 detector de
limite 2 Qualquer
Any variable 12.24 12.02 parâmetro de
Detector de 12.27
parameter limite 2 bit não protegido
??.?? ??.??
??.?? x(-1) ??.??
12.23 12.25 12.26 Os parâmetros são mostrados com

Histerese do Inversão da suas configurações padrão
Origem do
detector de detector de saída do
limite de entrada 2 limite 2 detector de limite 2
Chave
Histerese
0.XX Nível de
de entrada (Ler/Gravar) limite
t
Saída de
limite
t

Figura 5-18 Diagrama lógico do Menu 12 (continuação)

Seletor variável 1
Qualquer parâmetro Indicador de
variável saída do Destino de
Escalonamento da seletor saída do
??.?? entrada 1 do seletor variável 1 variável 1 seletor Qualquer
12.13 variável 1 parâmetro
12.12 variável não
12.11
??.?? protegido
Modo do seletor ??.??
Origem da entrada 1 12.10
12.08 variável 1
Qualquer do seletor variável 1
parâmetro Controle do seletor
12.15 ??.??
variável Escalonamento da variável 1
entrada 2 do seletor
??.?? variável 1
12.14
??.??
Origem da entrada 2
12.09
do seletor variável 1
Seletor variável 2
Qualquer parâmetro Indicador de
variável saída do Destino de
Escalonamento da seletor saída do
??.?? entrada 1 do seletor variável 2 Qualquer
variável 2 seletor
12.33 variável 2 parâmetro
variável não
12.32 12.31
??.?? protegido
Modo do seletor ??.??
Origem da entrada 1 12.30
12.28 variável 2
Qualquer do seletor variável 2
parâmetro Controle do seletor
12.35 ??.??
variável Escalonamento da variável 2
entrada 2 do seletor
??.??
variável 2
12.34
??.??
Origem da entrada 2
12.29
do seletor variável 2 Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)

12.01 Saída do detector de limite 1

12.02 Saída do detector de limite 2
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
12.03 Origem do detector de limite 1

12.23 Origem do detector de limite 2
Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
Codificação
2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização

12.04 Nível do detector de limite 1

12.24 Nível do detector de limite 2
Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1
Faixa 0.00 a 100.00 %
Padrão 0.00
Taxa de
atualização
12.05 Histerese do detector de limite 1

12.25 Histerese do detector de limite 2
Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1
Faixa 0.00 a 25.00 %
Padrão 0.00
Taxa de
atualização
12.06 Inversão da saída do detector de limite 1

12.26 Inversão da saída do detector de limite 2
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
12.07 Destino do detector de limite 1

12.27 Destino do detector de limite 2
Modos do
conversor
Codificação
1 2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização
O detector de limite compara os módulos do valor de entrada de origem (definida por Pr 12.03, Pr 12.23), convertido a uma porcentagem do seu
valor máximo, com o nível de limite (Pr 12.04, Pr 12.24). Se o valor for superior ou igual ao limite mais metade da faixa de histerese (Pr 12.05, Pr
12.25) a saída se torna ativa, ou se o valor for menor que o limite menos a metade da faixa de histerese, a saída torna-se inativa. A saída pode ser
invertida, se necessário, configurando o flag invertido (Pr 12.06, Pr 12.26). O resultado é roteado para o destino (definido por Pr 12.07, Pr 12.27).

12.08 Origem 1 do seletor variável 1

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização
12.10 Modo do seletor variável 1

12.30 Modo do seletor variável 2
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 11
Padrão 0
Taxa de
atualização
12.11 Destino do seletor variável 1

12.31 Destino do seletor variável 2
Modos do
conversor
Codificação
1 2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização
12.12 Saída do seletor variável 1

12.32 Saída do seletor variável 2
Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1
Faixa ±100.00 %
Taxa de
atualização

12.13 Escalonamento da origem 1 do seletor variável 1

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1
Faixa ±4.000
Padrão 1.000
Taxa de
atualização

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1
Faixa ±4.000
Padrão 1.000
Taxa de
atualização
12.15 Controle do seletor variável 1

12.35 Controle do seletor variável 2
Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1
Faixa 0.00 a 100.00
Padrão 0.00
Taxa de
Histórico
atualização
Os seletores variável permitem dois valores de origem (definidos por Pr 12.08, Pr 12.28 e Pr 12.09, Pr 12.29) para serem combinados conforme
definido pelo modo (Pr 12.10, Pr 12.30) para produzir uma saída (Pr 12.12, Pr 12.32) que pode ser roteada para o parâmetro de destino (definido por
Pr 12.11, Pr 12.31). As ações do seletor variável são definidos pelo parâmetro do modo, conforme indicado abaixo. Se o parâmetro do modo for
alterado ou o seletor de variável estiver desabilitado porque nenhuma origem está roteada para um parâmetro válido, todas as variáveis de estado
internas (isto é, acumulador constante de tempo, etc.) dentro do seletor serão reconfiguradas. Quando o modo de controle Sectional (Seccional) é
selecionado, a função também é reinicializada e, a saída é mantida em zero quando o controle (Pr 12.15 ou Pr 12.35) for zero. Ela é ativa quando o
controle tem um valor diferente de zero.

Valor do
Ação Resultado
modo
Seleciona entrada
0 saída = entrada1
1
Seleciona entrada
1 saída = entrada2
2
2 Soma saída = entrada1 + entrada2
3 Subtrair saída = entrada1 - entrada2
4 Multiplicar saída = (entrada1 x entrada2) / 100,0
5 Dividir saída = (entrada1 x 100,0) / entrada2
Constante de
6 saída = entrada1 / ((parâmetro de controle)s + 1)
tempo
saída = entrada 1 através de uma rampa, com um tempo de rampa de (parâmetro de controle)
7 Rampa linear
segundos de 0 a 100%
8 Módulos saída = | entrada1 |
controle = 0,02: saída = entrada12/ 100.0
9 Potências controle = 0.03: saída = entrada13/ 100.02
o controle tem outro valor qualquer: saída = entrada1
Controle Sectional controle = 0.00: desabilitado, reinicializa o acumulador e controle de entrada zero <> 0.00: saída
10
(Seccional) conforme definida abaixo
Monitor do
11 Consulte abaixo
retificador externo
Controle Sectional (Seccional)

A função de controle seccional destina-se a aplicar um escalonamento e um deslocamento de velocidade para um valor de posição de 16-bits para
gerar um novo valor de posição 16-bits. A saída pode ser usada como uma entrada para o controlador de posição (menu 13) ou para gerar uma
saída da simulação de encoder por meio do módulo SM-encoder Universal Plus. Essa função pode ser selecionada para qualquer seletor variável,
mas a descrição abaixo refere-se ao seletor variável 1.
Entrada d/dt 4.000 + Pr 12.13

de posição 4.000
Saída de
Σ % posição
Acumulador
Entrada de
velocidade Pr 12.14
A entrada de posição pode ser derivada de qualquer parâmetro, no entanto, ela tem a finalidade para ser usada com um valor de posição que tenha
uma faixa de 0 a 65535. A entrada é escalonada para que Pr 12.13 seja variado entre -4.000 e 4.000, a proporção da alteração de posição de
entrada, adicionada ao acumulador, varia de 0.000 a 2.000 (a alteração do valor de entrada de posição é adicionada sem escalonamento se Pr
12.13 for 0.000). O restante da divisão de escalonamento é armazenado e, em seguida, adicionado na próxima amostragem para manter uma
proporção exata entre a entrada de posição e a saída, desde que a entrada de velocidade seja zero. O controlador só assume a alteração de
posição do parâmetro de origem de entrada e, não o valor absoluto, de modo que quando o controlador é ativado a saída não salta para a posição
de origem, mas apenas se move com as alterações da posição de origem, depois que ponto atinge o tempo.
A faixa de saída do acumulador é 0,00% e 100,00%. Ao contrário de outras funções, o valor não é simplesmente limitado, mas rola sob ou sobre,
respectivamente. Embora o destino da saída possa ser qualquer parâmetro, ela destina-se a ser usada com um valor de posição que tem uma faixa
de 0 a 65535.
A entrada de velocidade define um deslocamento de velocidade com uma resolução de 0.1rpm. Escala completa do parâmetro de origem
corresponde a 1000.0rpm. O escalonamento pode ser aplicado, usando Pr 12.14 para fornecer um valor de escala completo de 4000.0rpm. A
entrada de velocidade é adicionada ao acumulador para mover a posição de saída em sentido horário ou sentido anti-horário, com relação à entrada
de posição.
Esse tempo de amostragem para essa função é de 4ms x o número das funções ativas do menu 9 e 12. Estendendo o tempo de amostragem não
provoca erros de estouro dentro da função, no entanto, é necessário tomar alguns cuidados para certificar-se de que as posições de entrada ou de
saída não alteram mais que a metade de uma rotação dentro do tempo de amostragem, isto é, para um tempo de amostragem de 4ms a entrada ou
saída de velocidade não deve ultrapassar 7500rpm, para um tempo de amostragem de 8ms, a velocidade não deve ultrapassar 3750rpm, etc. Se a
saída dessa função é para alimentar uma referência para o controlador de posição no menu 13, ela deve ser apenas a função de usuário habilitada
no menu 9 ou 12. Se outra função for habilitada, a entrada para o controlador de posição mudará somente a cada 8ms (ou seja, a cada 2
amostragens do controlador de posição) e a referência de velocidade aplicada para conversor poderá provocar muitos ruídos.
O diagrama abaixo exibe como o seletor variável no modo de controle Sectional (Seccional) pode ser usado para fornecer uma referência de posição
do conversor e atua como uma fonte para a simulação de encoder para dar a referência de posição para o próximo conversor no sistema.

Origem Destino
Pr 12.08 =Pr x.05 Pr 12.11 = Pr 13.21
Referência Módulo Modo de controle Menu 13 - Controlador de
de entrada posição
SM-Universal sectional (seccional) Origem de referência do
Encoder Plus em seletor variável Pr 13.04 =Local(4)
Voltas de referência local
ignoradas
Pr 13.24 =1
Referência
de saída Origem da simulação do encoder
Pr x.24 = Pr 13.21
A referência de entrada é fornecida pelo conversor anterior no sistema, através do módulo SM-Encoder Universal Plus e é usado como origem de
posição (Pr 12.08) para o seletor variável. O destino do seletor variável é a referência de posição local para o menu do controlador de posição 13
(Pr 13.21). Pr 13.21 baseado nas contagens para up (acima) ou down (abaixo) na posição delta do seletor variável e rolados sobre ou sob em 65535
ou 0. Se o controlador está configurado para ignorar a referência local volta e, em seguida, Pr 13.21 pode ser utilizada como referência do
controlador de posição. Se Pr 13.21 também for usado como origem de simulação de encoder, a referência local também pode ser usada para dar a
referência para o próximo conversor no sistema. Com essa disposição, uma proporção é fornecida entre a referência de entrada e saída dentro do
seletor variável. Uma proporção adicional pode ser fornecida dentro do controlador de posição entre a posição em Pr 13.21 e a referência de
posição usada pelo controlador de posição. A referência de velocidade do seletor variável pode ser usada para mover a referência posição em
sentido horário ou sentido anti-horário com relação à referência de entrada.
11. Monitor do Retificador Externo (SPMC/U)
Esse modo tem a finalidade de monitorar um sistema retificador externo (SPMC/U) para fornecer monitoramento de superaquecimento, detecção de
perda de fase e detecção de perda de alimentação. As entradas de seletor variável devem ser roteada para as entradas digitais no conversor ou um
Módulo de Soluções, os quais estão conectados às saídas do status do retificador (SPMC / U). O monitor do retificador externo produz um número
de ações, dependendo do estado das entradas, conforme exibido na tabela abaixo. O estado da ordem torna-se ativa, imediatamente quando
ambas as entradas são altas, mas os outros estados apenas se tornam ativos quando as entradas necessárias forem ativas por pelo menos 0.5s. O
estado alto é definido como um valor maior ou igual à metade do máximo de origem e o estado baixo é definido como um valor menor que a metade
do valor máximo da origem (com os parâmetros de escalonamento configurados para 1.000). Se as entradas digitais forem utilizadas como as
origens e os parâmetros de escalonamento forem 1.000, alto é definida como 1 e baixo é definido como 0. A saída do seletor variável fornece 0% se
o retificador estiver em perfeito estado, caso contrário, fornecerá 100%. A saída deve ser roteada para Pr 6.51 (retificador não ativo) para que o
conversor não tenha permissão para realizar a condição de perda de alimentação, caso o retificador não esteja completamente com a fase em
sentido horário.
Entrada 1 Entrada 2 Saída

Estado Falha
(Pr 12.08, Pr 12.28) (Pr 12.09, Pr 12.29) (Pr 12.12, Pr 12.32)
Alto Alto OK Nenhum 0%
Alto Baixo Superaquecimento Falha Oht4.P 100%
Baixo Alto Perda de fase Falha PH.P 100%
Perda de
Baixo Baixo Nenhum 100%
Alimentação
Para mais informações sobre falhas Oht4.P e PH.P, consulte o Guia do Usuário Unidrive SPM.
5.14.1 Função de controle do freio
A função de controle do freio pode ser usada para controlar um freio eletromecânico por meio da I/O (Entrada/Saída) digital do conversor. A função
de controle do freio é fornecida para operação em malha aberta de motores de indução (modo Malha aberta) e uma função de controle de freio
alternativo é fornecida para operação em malha fechada de motores de indução ou motores servo (Vetor de malha fechada e modos Servo). Os
parâmetros que são comuns para ambas as funções de controle do freio (Pr 12.40 e Pr 12.41) estão descritas abaixo. Os outros parâmetros
utilizados por cada uma das funções de controle do freio serão, em seguida, descritas na seção para a função apropriada.
12.40 Liberação do freio

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
Este parâmetro deve ser usado como origem para uma saída digital para controlar um freio eletromecânico. Este parâmetro tem valor 1 para liberar
o freio e valor 0 para acionar o freio. A I/O (Entrada/Saída) digital pode se configurada automaticamente para usar este parâmetro como origem
(consulte Pr 12.41).

12.41 Habilita controlador de freio

Modos do
conversor
1 1 1 1
Faixa 0a3
Servo
Padrão 0
Servo
Taxa de
atualização
0 = dis
O controlador do freio está desabilitado e nenhum outro parâmetro será afetado pelo controlador do freio. Quando esse parâmetro é alterado por
valor diferente de zero para zero, os parâmetros a seguir também são definidos em zero. Pr 2.03 (todos os modos), Pr 6.08 (Vetor de malha fechada
e modos Servo), Pr 13.04 e Pr 13.10 (Vetor de malha fechada e modos Servo se Pr 12.49 = 1).
1 = rel
O controlador de freio é habilitado com a I/O (Entrada/Saída) definida para controlar o freio por meio da saída de relé T41/42. O conversor pronto é
roteado novamente para I/O (Entrada/Saída) 2 (T25) digital.
2 = d IO
O controlador do freio é habilitado com a I/O (Entrada/Saída) definido para controlar o freio através da I/O I/O (Entrada/Saída) (T25) digital.
3 = Usuário
O controlador do freio está habilitado, mas nenhum outro parâmetro está definido para selecionar a saída do freio.
A tabela a seguir exibe as alterações automáticas do parâmetro que ocorrem para definir uma I/O (Entrada/Saída) 2 (T25) digital e a saída do relé
(T41/42) depois da reinicialização do conversor quando Pr 12.41 tiver sido alterado. As alterações são realizadas em dois estágios: o primeiro
estágio restaura a I/O (Entrada/Saída) utilizada conforme definida pela configuração inicial do Pr 12.41 e o segundo estágio configura a I/O (Entrada/
Saída) conforme definida pela nova configuração do Pr 12.41.
Estágio 1: Restaurar I/O (Entrada/Saída)
Configuração
Pr 8.22 (Origem/ Pr 8.32 (Entrada/
inicial em Pr 8.12 (Invertido) Pr 8.17 (Invertido) Pr 8.27 (Origem)
destino) saída)
Pr 12.41
0 Nenhuma ação
1 0 Pr 10.33 0 0 Pr 10.01
2 0 Pr 10.33 0 Nenhuma ação
3 Nenhuma ação
Estágio 2: Configurar I/O (Entrada/Saída)

Configuração
Pr 8.22 (Origem/ Pr 8.32 (Entrada/
inicial em Pr 8.12 (Invertido) Pr 8.17 (Invertido) Pr 8.27 (Origem)
destino) saída)
Pr 12.41
0 Nenhuma ação
1 0 Pr 10.01 1 0 Pr 12.40
2 0 Pr 12.40 1 Nenhuma ação
3 Nenhuma ação
O relé do terminal de controle pode ser selecionado como uma saída para liberar um freio. Se um conversor estiver configurado dessa
forma e um conversor foi substituído, antes da programação do conversor para energização inicial, o freio pode ser liberado. Quando os
terminais estão programados para configurações não padrão, o resultado de programação incorreta ou em atraso deve ser considerado.
A utilização de um Smartcard no modo boot ou um módulo SM-Applications pode garantir que os parâmetros do conversor sejam
imediatamente programados para evitar essa situação.

Malha aberta
Figura 5-19 Função de freio malha aberta
Chave
Magnitude
da corrente
de entrada 0.XX
4.01 + (Ler/Gravar)
Conversor
_ ativo
10.02
Limite superior
de corrente
12.42
Atraso após
a liberação
12.43 do pós-freio
Limite inferior 12.47
de corrente
Retenção
da rampa
Frequência 2.03
de saída
2
5.01 + 12.40
i o 3
_
LAT Habilita Liberação
controlador 12.41
r 12.46 do freio
Frequência para de freio
liberação do freio Atraso na liberação
do pré-freio
12.44 T25 - Inversão da
8.12 entrada e saída digital
Inversão da
8.17 fonte do relé
Frequência para
8.22 T25 - Destino/origem Entrada Saída
acionamento do freio Entrada/Saída digital 2 i o
12.45 + 8.27 Fonte do relé LAT
Reiniciar
_ T25 - Seleção de r
8.32 saída 2 da Entrada/
Saída digital 1
Referência Se a entrada requisitada for 1, a
em saída será 0.
Se a entrada reinicializada for zero,
1.11 os retentores de saída serão 1, se
a entrada for 1.

Figura 5-20 Sequência de freio malha aberta
Pr 12.44 Frequência para Pr 12.45 Frequência para acionamento do freio

liberação do freio
Pr 5.01 Frequência da saída
Pr 12.42 Limite superior de corrente

Pr 4.01 Magnitude de corrente
Pr 10.02 Conversor ativo
Pr 1.11 Referência em
Pr 12.40 Liberação do freio
Pr 2.03 Retenção de rampa
1 2 3 4 5 6
Pr 12.46 Pr 12.47
1. Aguarde o limite superior de corrente e a frequência de liberação do freio
2. Atraso na liberação do pré-freio
3. Atraso após a liberação do pós-freio
4. Aguarde a frequência para acionamento do freio
5. Aguarde a frequência zero
6. Atraso de 1s como fase 2 da sequência de parada (Pr 6.01 =1,2 ou 3)
12.42 Limite superior de corrente

Modos do
Malha aberta
conversor
1 1 1
Faixa Malha aberta 0 a 200 %
Taxa de
atualização
12.43 Limite inferior de corrente

Modos do
Malha aberta
conversor
1 1 1
Faixa Malha aberta 0 a 200 %
Taxa de
atualização
A magnitude da corrente é comparada aos limites inferior e superior através de um comparador com histerese para fornecer o torque presente e as
funções de detecção da abertura da saída do conversor, respectivamente. Os limites de corrente superior e inferior são dados em termos
percentuais da corrente do motor, definida por Pr 5.07 (ou Pr 21.07 se for selecionado o mapeamento do motor 2). O limite superior deverá ser
configurado para o nível da corrente que indica se há corrente magnetizante e corrente produtora de torque suficiente no motor para transmitir a
quantidade necessária de torque quando o freio for liberado. A saída do comparador permanece ativa após este nível ser alcançado, a não ser que
a corrente caia subsequentemente abaixo do limite inferior, a qual deverá estar configurada de acordo com o nível necessário para detectar a
condição na qual o motor tenha sido desconectado do conversor. Se o limite inferior for configurado com um valor maior ou igual ao do limite
superior, este último aplica uma faixa de histerese = 0. Se Pr 12.42 e Pr 12.43 forem configuradas para zero, então a saída do comparador será
sempre = 1.

12.44 Frequência para liberação do freio

Modos do
Malha aberta
conversor
1 1 1 1
Taxa de
atualização
O comparador de frequência pode ser usado para detectar quando a frequência do motor alcançou um nível no qual possa produzir a quantidade
necessária de torque para garantir que o motor gire na direção comandada, quando o freio for liberado. Este parâmetro deverá ser configurado em
um nível ligeiramente superior à frequência de deslizamento do motor, que tem probabilidade de ocorrer nas mais altas condições de carga
inesperadas que são aplicadas ao motor quando o freio é liberado.
12.45 Frequência para acionamento do freio

Modos do
Malha aberta
conversor
1 1 1 1
Taxa de
atualização
O limite da frequência de aplicação do freio é usada para garantir que o freio seja aplicado antes que a frequência alcance o valor zero e para
impedir que o motor gire (na direção de sentido anti-horário devido a uma carga de revisão, por exemplo) durante o tempo de aplicação do freio. Se
a frequência cair abaixo desse limite, mas se não for necessário parar o motor (isto é, reverter a direção sem parar o motor) e desde que a referência
no parâmetro (Pr 1.11) permaneça em um, o freio não será acionado. Isto impede que o freio seja ativado e desativado, conforme o motor passa
através da velocidade zero.
12.46 Atraso na liberação do pré-freio

Modos do
Malha aberta
conversor
1 1 1 1
Taxa de
atualização
O atraso na liberação do pré-freio é usado para permitir um período de tempo para o torque do motor atingir o nível necessário antes que o freio seja
liberado. Este período de tempo deve permitir que o fluxo do motor atinja uma proporção significativa do nível nominal (2 ou 3 vezes a constante de
tempo do rotor do motor) e o tempo para que a compensação de escorregamento se torne totalmente ativa (no mínimo 0,5 s). Durante o período de
atraso do pré-freio, a referência de frequência é mantida constante (Pr 2.03 = 1).
12.47 Atraso após a liberação do pós-freio

Modos do
Malha aberta
conversor
1 1 1 1
Taxa de
atualização
O atraso da liberação pós-freio é usada para permitir o tempo de liberação do freio. Durante esse período, a referência de frequência é mantida
constante (Pr 2.03 = 1) de forma que não haja um aumento súbito na velocidade do motor quando o freio for efetivamente liberado.


Figura 5-21 Função de freio em vetor de malha fechada e Servo
Habilita o controlador Modo de

de posição durante controle de
13.10
a liberação do freio posição
( = 1)
Conversor ativo 12.49
Fluxo do motor +
Fluxo nominal 7/8 x _ 10.02 Atraso após
a liberação 12.47
do pós-freio Retenção
2.03
Magnitude da rampa
da corrente
i o
_
4.01 LAT
+ r
1
Liberação
12.43 12.40
10.02 Atraso para do freio
Limite inferior 1 12.48
acionamento do freio
de corrente
Conversor ativo Habilita
Malha fechada Retenção de
controlador 12.41 6.08
Referência vetor = 0 velocidade zero
em Servo = 1 de freio
1.11 T25 - Inversão Entrada/

OR 8.12
Saída digital 2
Atraso de velocidade Inversão da fonte
8.17
Realimentação 12.46 do relé
para acionamento do freio
de velocidade T25 - Destino/origem
8.22
Entrada/Saída digital 2
3.02 + 8.27 Fonte do relé
_
T25 - Seleção de saída
8.32
da Entrada/Saída digital 2
Velocidade para
acionamento do freio Chave
Entrada Saída
12.45 i o
Terminais Parâmetro Read/write LAT
0.XX Reiniciar
de entrada (Ler/Gravar) r
Terminais 0.XX Parâmetro Somente Se a entrada requisitada for 1, a saída será 0.

de saída Leitura (RO) Se a entrada reinicializada for zero, os
retentores de saída serão 1, se a entrada for 1.
Figura 5-22 Sequência de freio em vetor de malha fechada e Servo
Pr 12.45 Velocidade para acionamento do freio

Pr 3.02 Realimentação
de velocidade
Pr 4.01 Magnitude da
corrente
Pr 10.02 Conversor ativo
Pr 1.11 Referência em
Pr 12.40 Liberação do freio
Pr 2.03 Retenção da rampa

Pr 13.10 Modo de controle
de posição
Pr 6.08 Hold zero speed
1 2 3 4 5
Pr 12.47 Pr 12.46 Pr 12.48

1. Aguarde o fluxo do motor (apenas vetor de malha fechada)
2. Atraso após a liberação do pós-freio
3. Aguarde o limite de velocidade
4. Aguarde o atraso de velocidade para acionamento do freio
5. Atraso de velocidade para acionamento do freio

12.43 Limite inferior de corrente

Modos do
conversor
1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 a 200 %
Taxa de
atualização
Se a magnitude da corrente cair abaixo do limite inferior atual, o freio é acionado imediatamente. O limite mais baixo deve ser configurado para o nível
exigido, para detectar a condição onde o motor do conversor foi desligado. Se esse parâmetro for configurado para zero, a perda de corrente não
causará o acionamento do freio. No entanto, a detecção de fluxo e o retentor de limite de corrente serão definidos quando o conversor for desabilitado.
12.45 Velocidade para acionamento do freio

Modos do
conversor
1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0 a 200 rpm
Taxa de
atualização
Ao parar, a referência do conversor pode ser removida (isto é, Pr 1.11 = 0), mas o freio permanecerá energizado (aberto) até que o motor mantenha-
se em uma velocidade abaixo da velocidade de acionamento do freio para o atraso definido por Pr 12.46. O atraso impede a rápida ativação e
desativação do freio, quando o controle de precisão de um motor for requerido para fechar em velocidade zero.
12.46 Atraso de velocidade para acionamento do freio

Modos do
conversor
1 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0.0 a 25.0 s
Taxa de
atualização
Consulte Pr 12.45.
12.47 Atraso após a liberação do pós-freio

Modos do
conversor
1 1 1 1
Taxa de
atualização
A liberação pós-freio é usada para permitir o tempo de liberação do freio. A partir do momento em que o conversor é habilitado e, em seguida, durante esse período,
a referência de velocidade mantém-se constante em zero, de modo que não ocorra um aumento súbito da velocidade do motor quando o freio atual for liberado.
12.48 Atraso para acionamento do freio

Modos do
conversor
1 1 1
Taxa de
atualização
O atraso de acionamento do freio é usado para permitir o tempo de acionamento do freio. Durante esse período, o parâmetro Retenção de velocidade zero (Pr 6.08)
é um e, dessa forma, o conversor é habilitado com referência zero de velocidade. Isso garante que o motor permaneça parado enquanto o freio é acionado.

12.49 Habilita o controlador de posição durante a liberação do freio

Modos do
conversor
1 1 1
Taxa de
atualização
Se esse parâmetro for zero, então a retenção de rampa apenas é acionada quando o conversor não está ativo e até o final liberação pós-freio, para
garantir que a referência de velocidade permanece em zero até que o freio seja liberado. Se esse parâmetro for definido para um controlador de
posição (consulte o menu 13) também estará habilitado (Pr 13.10 = 1) e a origem de referência local de posição for selecionada (Pr 13.04 =
4(LocAL)) durante o período em que a rampa se manter ativa. Desde que o padrão, modo não-absoluto, é selecionado no controlador de posição
pode ajudar a limitar o movimento do motor quando o freio for liberado. Quando Pr 12.49 é alterado de um para zero Pr 13.04 e Pr 13.10 são
automaticamente configurados para zero.

5.15 Menu 13: Controle de posição

O menu 13 fornece um sistema de controle de posição para o conversor no modo de malha aberta e modos de malha fechada (vetor de malha
fechada e servo) A referência de posição pode ser realizada a partir do encoder do conversor, de um módulo de realimentação de posição ou por
uma referência local definida nesse menu. A referência inclui uma função de jog relativo que pode ser usada para avançar ou retardar a referência
de posição em uma velocidade definida e uma proporção que pode escalar a referência. A posição de realimentação pode ser realizada pelo
encoder do conversor ou por um módulo de realimentação de posição. Assim como fornecer o controle de posição, o controlador pode fornecer
orientação de eixo dentro de uma rotação em conjunto com o sequenciador do conversor (consulte seção 5.8 Menu 6: Sequenciador e relógio na
página 134). O tempo de amostragem para o controlador de posição é de 4ms e a saída é fornecida para a velocidade ou a referência de frequência
a cada 4ms.
Modo de malha aberta
As saídas do controlador de posição são de velocidade de alimentação em sentido horário e uma referência de velocidade (ambos em unidades
0.1rpm). Quando o controlador de posição é selecionado, (isto é, Pr 13.10 não é zero) esses valores são convertidos para unidades de 0.1Hz e
combinados conforme exibido abaixo, antes de serem gravados para o parâmetro de velocidade de alimentação em sentido horário (Pr 1.39). A
seleção de velocidade de alimentação em sentido horário (Pr 1.40) é sempre 1 quando o controlador de posição estiver selecionado. Quando o
controlador de posição for desmarcado (isto é, Pr 13.10 é alterado para zero) Pr 1.39 e Pr 1.40 são configurados para zero. No modo de malha
aberta o controle do motor deve passar através do sistema de rampa do conversor e, então, curtos períodos de rampa em operação estável serão
normalmente necessários.
Modos de malha fechada
As saídas do controlador de posição são de velocidade de alimentação em sentido horário e uma referência de velocidade (ambos em unidades
0.1rpm). Quando o controlador de posição estiver selecionado (isto é, Pr 13.10 é diferente de zero) esses valores são gravados diretamente à
velocidade de alimentação em sentido horário (Pr 1.39) e referência de velocidade bruta (Pr 3.22) respectivamente. Se a referência de velocidade
bruta também seleciona (Pr 3.23), este é forçado para 1, e se a velocidade de alimentação em sentido horário selecionar (Pr 1.40), este é
configurado para 1, quando um modo do controlador fornecendo velocidade de alimentação em sentido horário for selecionado. Quando o
controlador de posição for desmarcado (isto é, Pr 13.10 é alterado para zero) Pr 1.39, Pr 1.40, Pr 3.22 e Pr 3.23 são definidos para zero.


Inverte jog Habilita jog

relativo relativo
13.19 13.18
Referência de
jog relativo
Posição de referência do controle
de posição 13.17 0
1
1
Contador Posição de
Posição x(-1)
de rotações precisão 0
Encoder Origem de
3.28 3.29 3.30
do conversor referência
do controlador 13.04 Inversão da
de posição referência de
posição
Abertura 1 15.04 15.05 15.06 13.06
0
1 Δ Posição Proporção +
Abertura 2 16.04 16.05 16.06 2 0
3 1
13.07
13.08
+
? +
x(-1) _
4
Abertura 3 17.04 17.05 17.06
Reinicialização
13.16
do erro de posição
Referência 13.20 13.21 13.22 0

local
?
1
Voltas de referência
13.24
local ignoradas Desabilita a
13.23 referência
local
Posição de realimentação de controle

de posição
Contador Posição de Origem de
Posição
de rotações precisão referência
do controlador
Encoder de posição
do conversor 3.28 3.29 3.30
13.05
Abertura 1 15.04 15.05 15.06

0
1 Δ Posição
Abertura 2 16.04 16.05 16.06 2
3
Abertura 3 17.04 17.05 17.06

Referência de velocidade/
frequência selecionada Referência Referência
pré-rampa ós-rampa
1.01 0 Menu
2
1.03 Controle da 2.01
1 rampa
Velocidade
de alimentação Seleciona a
de avanço de 1.39 1.40 alimentação de
velocidade avanço de velocidade
Modo do
controlador
de posição*
13.10 13.10 = 1or 2
Desabilita malha
de posição 0
1 +
2 _
Ganho P do
Erro de malha de posição controlador
de posição
13.01 13.02 13.03 13.09
Rotações Posição Posição

de precisão
13.12
Rampa de velocidade
do controlvador
de posição
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)

This logic diagram applies only when all

parameters are at their default settings

Inverte jog Habilita jog

relativo relativo
13.19 13.18
Referência de
jog relativo
Posição de referência do controle
13.17 0
de posição 1
1
Contador Posição de
Posição x(-1)
de rotações precisão 0
Origem de
Encoder
3.28 3.29 3.30 referência
do conversor
do controlador 13.04 Inversão da
de posição referência de
posição
Abertura 1 15.04 15.05 15.06 13.06
0
1 Δ Posição Proporção +
Abertura 2 16.04 16.05 16.06 2 0
3 1
13.07
13.08
+
? +
x(-1) _
4
Abertura 3 17.04 17.05 17.06
Reinicialização
13.16
do erro de posição
Referência 13.20 13.21 13.22 0

local
?
1
Voltas de referência 13.24
turns
local ignoradas Desabilita a
13.23 referência
local
Posição de realimentação de controle

de posição
Contador Posição de Origem de
Posição
de rotações precisão realimentação
do controlador
Encoder de posição
do conversor 3.28 3.29 3.30
13.05
Abertura 1
1 15.04 15.05 15.06
0
1 Δ Posição _
Abertura 2
2 16.04 16.05 16.06 2
3 +
Limitado para
± ½ inver
Abertura 3
3 17.04 17.05 17.06
Referência
de posição 13.13
de orientação

Referência Referência
Referência de pré-rampa pós-rampa Referência de
velocidade/ 1.01 0 velocidade final
frequência Menu 2 +
selecionada 1.03 Ramp Control 2.01 3.01
1
Velocidade +
de alimentação
de avanço de 1.39
velocidade Seleciona a
1.40 alimentação de
avanço de velocidade
*Modo do Seletor de referência
controlador de velocidade bruta
de posição
13.10 = 13.10 = 13.10 =
13.10 3.23
5 or 6 1 or 3 1 to 6
1 0
Desabilita malha
de posição 0
1
2 0
3
1 1
4
1 5
6
0
Referência de
velocidade 3.22
Retenção de bruta
6.08
velocidade zero
Ganho P do
0 Erro de malha de posição
controlador
1 de posição
1 13.01 13.02 13.03 13.09
0
Rotação Posição Posição
de precisão
13.12
Rampa de velocidade do
Desabilita malha controlador de posição
de posição*
Janela de
aceitação de
orientação
13.14
Chave
Orientation
de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)
Posição de Terminais 0.XX Parâmetro Somente

orientação 13.15 de saída Leitura (RO)
completa
This logic diagram applies only when all
parameters are at their default settings
* O controlador de posição é desabilitado e o integrador de erro também é reconfigurado sob as seguintes condições:
1. Se o conversor estiver desabilitado (isto é, bloqueado, pronto ou com falhas)
2. Se o modo do controlador de posição (Pr 13.10) for alterado. O controlador de posição é desabilitado, transitoriamente para reconfigurar o
integrador de erro.
3. O parâmetro do modo absoluto (Pr 13.11) for alterado. O controlador de posição é desabilitado, transitoriamente para reconfigurar o integrador
de erro.
4. Uma das origens de posição está inválida.
O parâmetro inicializado da realimentação da posição (Pr 3.48) é zero.

13.01 Erros de rotações

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo -32.768 a 32.767
Taxa de
gravação 4ms
atualização
13.02 Erro de posição

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
13.03 Erro de posição de precisão

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Para controle de posição normal as mudanças de posição de referência e a realimentação são acumulados em um integrador durante cada amostragem. O
integrador é grande o suficiente para garantir que o controlador de posição funcionará com erro de posição dentro da faixa de -32.768 rotações para +32.767
rotações antes do rolamento. O erro de posição é exibido em Pr 13.01, Pr 13.02 e Pr 13.03. Pr 13.01 exibe o erro de voltas, Pr 13.02 exibe o erro dentro de
uma rotação em 1/216 por unidades de contagem de rotação e Pr 13.03 exibe o erro de posição de precisão 1/232 por unidades de contagens de rotação.
Esses valores são ambos positivos e negativos e, dessa forma, eles podem ser usados para mostrar o seguintes erros com níveis diferentes de resolução.
Para o modo de orientação, o erro entre a posição de orientação e a fonte de realimentação da posição é exibido em Pr 13.02.
13.04 Origem de referência do controlador de posição

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
13.05 Origem de realimentação do controlador de posição

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
Parâmetro de origem Origem

0 (drv) Encoder do conversor
1 (slot1) Abertura 1
4 (locAl) Referência local
A referência e as posições de realimentação podem ser feitas a partir do encoder do conversor ou de uma realimentação de posição do Módulo de
Soluções em uma das aberturas do Módulo de Soluções. A referência também pode ser tomada pelas referências dos parâmetros locais. Se as
referências e origens de realimentação forem as mesmas, o controlador de posição não pode ser habilitado. Se uma abertura do Módulo de
Soluções estiver selecionada como uma origem, mas o módulo não estiver em uma categoria de realimentação de posição do Módulo de Soluções,
o controlador de posição não pode ser habilitado. O modo de orientação pode sempre ser habilitado em modos de malha fechada.

13.06 Inversão da referência de posição

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
13.07 Numerador de proporção

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Taxa de
atualização
13.08 Denominador de proporção

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Taxa de
atualização
Uma proporção exata pode ser aplicada à referência de posição com esses dois parâmetros. A proporção não pode ser alterada quando o conversor
estiver habilitado, sem causar mudanças bruscas de posição. Embora seja possível configurar as proporções com um ganho alto ou mesmo com um
denominador de valor zero, o conversor limita o ganho resultante do bloco de proporção para 4.000.
13.09 Ganho P do controlador de posição

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0.00 a 100.00 rads -1/rad
Taxa de
atualização
O ganho do controlador de posição é controlado com esse parâmetro. Os conversores padrão dentro conversor para a posição está em 232
contagens por rotação e as unidades padrão de velocidade estão em 0.1rpm, no entanto, o ganho do controlador de posição é dada em radiano-1/
rad. Essas unidades são consistentes com unidades como
mms-1/mm ou ms-1/m frequentemente utilizado para aplicações de controle linear. Um erro de 1 radiano (10430 contagens no erro de posição (Pr
13.02)) fornece uma referência de velocidade de 1rad-1 (9.5rpm) quando esse ganho é de 1.00.
13.10 Modo do controlador de posição

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Malha aberta 0a2
Faixa
Taxa de
atualização
Esse parâmetro é usado para configurar o modo do controlador de posição, conforme exibido na tabela a seguir.

Valor do Alimentação em
Modo
parâmetro sentido horário ativa
0 Controlador de posição desabilitado
1 Controle de posição rígido 9
2 Controle de posição rígido
3 Controle de posição sem rigidez 9
4 Controle de posição sem rigidez
5 Orientação na parada
Orientação na parada e quando o
6
conversor está desabilitado
Controle de posição rígido
No controle de posição rígido o erro de posição é sempre acumulado. Isso significa que se, por exemplo, o eixo slave estiver lento devido ao
excesso de carga, a posição associada será finalmente recuperada pela execução em alta velocidade, quando a carga for removida.
Velocidade
Atual
Referência
Áreas iguais
Controle de posição sem rigidez

No controle de posição sem rigidez a malha de posição apenas está ativa quando a condição "At Speed' (Em velocidade) é aplicada (consulte Pr
3.06 na página 53). Isso permite que escorregamento ocorra enquanto o erro de velocidade for alto. Pode ser necessário aumentar a janela "At
Speed" (Em velocidade) em Pr 3.06 e Pr 3.07 com alguns dispositivos de realimentação de baixa resolução.
Velocidade
Referência
Atual
Velocidade de alimentação em sentido horário

O controlador de posição pode gerar um valor de velocidade de alimentação em sentido horário da velocidade do encoder de referência. O valor de
alimentação em sentido horário é passado para o menu 1 e, então, as rampas podem ser incluídas, se necessário. Devido ao controlador de posição
ter apenas um ganho proporcional, é necessário usar a velocidade de alimentação em sentido horário para evitar um erro de posição constante, que
seria proporcional à velocidade da referência de posição.
Se por qualquer motivo o usuário desejar fornecer a velocidade de alimentação em sentido horário de origem diferente da referência de posição, o
sistema de alimentação em sentido horário pode se tornar inativo, isto é, Pr 13.10 = 2 ou 4. A alimentação em sentido horário externa pode ser
fornecida através do Menu 1, por meio de qualquer frequência/referências de velocidade. No entanto, se o nível de alimentação em sentido horário
não estiver correto, o erro de posição constante existirá.
Jog relativo
Se o jog relativo estiver habilitado, a posição de realimentação pode ser feita para movimentação relativa à posição de referência na velocidade
definida por Pr 13.17.
Orientação
Se Pr 13.10 for 5 o conversor orienta o motor a seguir um comando de parada. Se a retenção de velocidade zero estiver habilitada (Pr 6.08 = 1) o
conversor permanece no controle de posição quando a orientação é concluída e mantém a posição de orientação. Se retenção de velocidade zero
não estiver habilitada, o conversor será desabilitado quando a orientação for concluída.
Se Pr 13.10 for 6, o conversor orienta o motor a seguir um comando de parada e o conversor é sempre habilitado, desde que a retenção de velocidade zero
esteja ativada (Pr 6.08 = 1). Isso garante que o eixo seja mantido sempre na mesma posição, depois que o conversor tiver sido habilitado.

Quando orientado por um comando de parada, o conversor passa pela sequência a seguir:
1. O motor é desacelerado ou acelerado até o limite de velocidade programado em Pr 13.12, usando rampas, se estas estiverem habilitadas, na
direção que o motor executou anteriormente.
2. Quando a rampa de saída atinge a velocidade definida em Pr 13.12, as rampas são desabilitadas e o motor continua girando, até que a posição
seja localizada para ser aberta na posição associada (isto é, em 1/32 de uma rotação). Nesse ponto, a demanda de velocidade é configurada
para 0 e a malha de posição está fechada.
3. Quando a posição está dentro da janela definida por Pr 13.14, a indicação completa da orientação é fornecida em Pr 13.15.
O modo de parada selecionado por Pr 6.01 não tem efeito se a orientação estiver habilitada.
A orientação só é possível com um dispositivo de realimentação adequado, como um encoder absoluto (encoder sincos com comunicação ou
encoder apenas para comunicação), encoder adicional com um marcador de pulso ou um resolvedor de 2 polos.
13.11 Habilita modo absoluto

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Servo
Taxa de
atualização
Quando esse parâmetro é configurado para 1 e o modo do controlador de posição (Pr 13.10) for 1 ou 2, o integrador de erro de posição é carregado
com o erro de posição absoluto definido pelas origens de posição, quando o controlador de posição estiver desabilitado. (O controlador de posição é
desabilitado nas seguintes condições: quando o conversor estiver em bloqueio, pronto ou estados de falhas, qualquer referência ou fontes de
realimentação de posição dos Módulos de Soluções são inválidas; a posição de realimentação não é corretamente inicializada (Pr 3.48 = 0); o modo
de controle de posição (Pr 13.10) é alterado, esse parâmetro (Pr 13.11) é alterado ou a reconfiguração do erro de posição (Pr 13.16) é reconfigurada
para 1). Portanto, quando esse parâmetro for 1, o controlador de posição funciona na posição absoluta da referência e realimentação. Se o
dispositivo de realimentação não for absoluto, então a posição absoluta é a mudança de posição, desde que o conversor tenha sido energizado.
Quando esse parâmetro for zero ou o modo de controle de posição não for 1 ou 2, o integrador de erro será carregado com zero quando o
controlador de posição estiver desabilitado, portanto, o controlador de posição funciona nas mudanças de posição relativa da referência e
realimentação, a partir do momento em que o controlador de posição foi novamente habilitado.
Observe que o valor desse parâmetro não afeta o funcionamento do marcador redefinindo para qualquer origem de posição. Se a posição do
marcador redefinido desabilitado (Pr 3.31 do encoder do conversor ou similar dos Módulos de Soluções) for zero, o controlador de posição toma a
posição de origem, incluindo o efeito do marcador. Quando ocorre um evento do marcador, a posição e posição de precisão são redefinidas para
zero, mas as voltas não são afetadas. Se a posição redefinida do marcador desabilitado for 1, então os eventos do marcador não têm nenhum efeito
sobre a origem da posição usadas pelo controlador de posição.
13.12 Limite de velocidade do controlador de posição

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 250 rpm
Servo
Padrão 150
Servo
Taxa de
atualização
Esse parâmetro limita a correção de velocidade aplicado pelo controlador de posição. Nos modos de malha fechada, esse valor também é usado
como a orientação durante a referência.
13.13 Referência de posição de orientação

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0 a 65.535
Taxa de
atualização

13.14 Janela de aceitação de orientação

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0 a 4.096
Taxa de
atualização
13.15 Posição de orientação completa

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Pr 13.13 define a posição com um 1/216 de uma rotação para orientação. Pr 13.14 define a janela de aceitação da posição, de cada lado da
referência de posição para orientação em 1/216 de uma rotação. Quando a posição está dentro da janela definida por Pr 13.14, Pr 13.15 indica que
a orientação está completa.
13.16 Reinicialização do erro de posição

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
O integrador de erro de posição é pré-definido para o erro absoluto (Pr 13.10 é 1 ou 2 e Pr 13.11 é um) caso contrário, é configurado para zero,
quando esse parâmetro for configurado para 1.
O controlador de posição é desabilitado e o integrador de erro também é reconfigurado nas seguintes condições:
1. Se o conversor estiver desabilitado (isto é, bloqueado, pronto ou com falhas).
2. Se o modo de controle de posição (Pr 13.10) for alterado. O controlador de posição é desabilitado, transitoriamente para reconfigurar o
integrador de erro.
3. O modo absoluto (Pr 13.11) for alterado. O controlador de posição é desabilitado, transitoriamente para reconfigurar o integrador de erro.
4. Uma das origens de posição é inválida.
5. A realimentação de posição inicializada (Pr 3.48) for zero.
13.17 Referência de jog relativo

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0.0 a 4.000.0rpm
Taxa de
atualização
13.18 Habilita jog relativo
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização

13.19 Jog relativo no sentido anti-horário

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
atualização
O jog relativo pode ser usado para mover a posição de realimentação relativa à posição de referência na velocidade definida por Pr 13.17.
13.20 Voltas de referência local

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 a 65.535
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
13.21 Posição de referência local

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
13.22 Posição de precisão de referência local

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
13.23 Desabilita a referência local

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
A referência local pode ser usada para controlar a posição do eixo do motor. Se o parâmetro de desabilitação da referência local for 1, o valor
gravado anteriormente será usado. Isso permite que todas as três partes da posição de referência local sejam alteradas sem problemas de "data

skew" (Distribuição irregular de valores).

13.24 Voltas de referência local ignoradas
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
A referência local é composta por uma volta, uma posição e um valor de posição de precisão. Quando Pr 13.24 for zero, a referência será uma
posição de 48-bits executada a partir desses três valores.
Se Pr 13.24 for definido como uma referência local, será uma posição de 32-bits executada a partir da posição e valores de posição de precisão. A
diferença de posição utilizada na entrada do controlador de posição é corretamente calculada, mesmo quando voltas são ignoradas, pois a posição
de 32-bits é tratada como um contador cíclico (roll-over/roll-under) Esse recurso pode ser utilizado, por exemplo, com a referência local apenas
quando a posição (e não as voltas ou posição de precisão) estiver disponível. Esse recurso não está disponível quando o modo absoluto estiver
selecionado (Pr 13.11 = 1).


5.16 Menu 14: ControladorPID do usuário

Esse menu contém um controlador PID, o qual possui referência programável e entradas de realimentação, bit de habilitação programável, limite da
taxa de variação de referência, níveis de fixação variáveis e destino programável. A taxa de amostragem do controlador PID é de 4ms.
Parâmetro de origem
da referência principal
14.02
Qualquer
parâmetro
variável Referência
principal PID
??.??
14.19
??.??
Parâmetro de
origem da referência PID Inversão da fonte
14.03 da referência PID
Qualquer
14.05
parâmetro
variável Referência
PID Limite da taxa Erro
??.?? de variação de PID
referência PID
14.20 +
??.?? 14.07 14.22
x(-1) _
Parâmetro da fonte
de realimentação PID Inversão fonte de
14.04 realimentação PID
Qualquer
parâmetro 14.06
variável PID
Realimentação
??.??
14.21
??.??
x(-1)
PID
Habilitar
14.08
Indicador normal
do conversor
10.01 &
Lógica 1
Qualquer
parâmetro de bit
??.??
??.??
Fonte não
14.09
usada
Parâmetro de
fonte de habilitação
do PID opcional

PID - Limite superior

14.13
de saída
Habilita o integrador Parâmetro de
do PID mantido PID - Limite inferior
14.14 destino de saída
de saída
14.17 14.10 do PID*
Habilitação do limite 14.16 Qualquer
PID – Ganho 14.18
simétrico no PID parâmetro
proporcional
variável não
Saída do Fator de
14.11 protegido
controlador PID escalonamento +
PID – Ganho de saída do PID ??.??
integral +
14.01 14.15
14.12
??.??
PID – Ganho
derivado
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)

*O controlador PID somente é habilitado se Pr 14.16 estiver definido para Pr xx.00 diferente e se o parâmetro de destino estiver desprotegido.

14.01 Saída PID

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1
Faixa ±100.00 %
Taxa de
gravação 4ms
atualização
Sujeito aos limites, a saída do controlador PID é fornecida por
saída = erro x [P + I/s + Ds/(0.064s + 1)]
Onde:
erro = referência - realimentação
P = ganho proporcional = Pr 14.10
I = ganho integral = Pr 14.11
D = ganho diferencial = Pr 14.12
Portanto, com um erro de 100% e P = 1.000, a saída produzida em termos proporcionais é de 100%. Com um erro de 100% e I = 1.000, a saída
produzida em termos integrais crescerá linearmente em cerca de 100% a cada segundo. Com um erro aumentando em 100% por segundo e D =
1.000, a saída produzida no termo D será de 100%.
14.02 Fonte de referência principal PID

14.03 Fonte da referência PID
14.04 Fonte de realimentação PID
Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização
14.05 Inversão da fonte da referência PID

14.06 Inversão fonte de realimentação PID
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
14.07 Limite da taxa de variação de referência PID

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0.0 a 3.200.0 s
Padrão 0.0
Taxa de
atualização
Este parâmetro define o tempo necessário para que a entrada de referência entre em rampa de 0 a 100.0%, após uma mudança no passo de 0 a
100% na entrada.

14.08 PID habilitado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
14.09 Origem opcional habilitada PID

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização
Para habilitar o controlador PID, o conversor deverá estar pronto (Pr 10.01 = 1) e o PID habilitado (Pr 14.08) deverá ser 1. Se a origem opcional
habilitada (Pr 14.09) for 00.00 ou roteada para um parâmetro não-existente, o controlador PID ainda é habilitado se Pr 10.01 = 1 e Pr 14.08 = 1. Se
a origem opcional habilitada (Pr 14.09) estiver roteada para um parâmetro existente, o parâmetro de origem deve ser 1 antes que o controlador PID
seja habilitado. Se o controlador PID estiver desabilitado, a saída será = 0 e o integrador será definido para zero.
14.10 Ganho P do PID

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Faixa 0.000 a 4.000
Padrão 1.000
Taxa de
atualização
14.11 Ganho I do PID

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Faixa 0.000 a 4.000
Padrão 0.500
Taxa de
atualização
14.12 Ganho D do PID

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1
Faixa 0.000 a 4.000
Padrão 0.000
Taxa de
atualização

14.13 Limite superior do PID

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
Codificação
2 1 1 1
Faixa 0.00 a 100.00 %
Padrão 100.00
Taxa de
atualização
14.14 Limite inferior do PID

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
Codificação
2 1 1
Faixa ±100.00 %
Padrão -100.00
Taxa de
atualização
Se Pr 14.18 = 0, o limite superior (Pr 14.13) define a saída positiva máxima para o controlador PID e o limite inferior (Pr 14.14) define a saída mínima
positiva ou máxima negativa. Se Pr 14.18 = 1, o limite superior define a magnitude máxima positiva ou negativa para a saída do controlador PID.
Quando qualquer destes limites está ativo, o integrador é mantido.
14.15 Escalonamento PID

Modos do
conversor
Bits SP FI DE Txt
Codificação
3 1 1 1
Faixa 0.000 a 4.000
Padrão 1.000
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
14.16 Destino PID

Modos do
conversor
Codificação
1 2 1 1 1 1
Padrão Pr 0.00
Taxa de
atualização
O valor gravado para o parâmetro de destino é (saída do controlador PID x escalonamento) + referência principal do PID.
14.17 PID - Mantenha o integrador

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Quando este parâmetro é configurado para 0 o integrador opera normalmente. Configurar esse parâmetro para 1 fará com que o valor do integrador
seja mantido. A configuração deste parâmetro não impede que o integrador seja reiniciado em zero, se o controlador PID estiver desabilitado.

14.18 Habilitação do limite simétrico do PID

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
atualização
Consulte Pr 14.13 e Pr 14.14.
14.19 Referência principal do PID

Modos do
conversor
2 1 1 1
Faixa ±100.00 %
Taxa de
gravação 4ms
atualização
14.20 Referência do PID

Modos do
conversor
2 1 1 1
Faixa ±100.00 %
Taxa de
gravação 4ms
atualização
14.21 PID - Realimentação

Modos do
conversor
2 1 1 1
Faixa ±100.00 %
Taxa de
gravação 4ms
atualização
14.22 Erro do PID

Modos do
conversor
2 1 1 1
Faixa ±100.00 %
Taxa de
gravação 4ms
atualização

Menus Estrutura do Painel de Parâmetro Formato da descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicativa
15 a 17 parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
5.17 Menus 15, 16 e 17: Aberturas para o Modulo de Soluções

Pr x.00 e Pr x.01 estão sempre presentes nos menus 15, 16 e 17. Pr x.01 indica que tipo de módulo está presente (0 = nenhum módulo instalado).
Quando um módulo está instalado, o conversor fornece o menu relevante (menu 15 para o abertura 1, 16 para abertura 2 e 17 para abertura 3),
dependendo do Módulo de Soluções instalado. As categorias possíveis são exibidas abaixo.
ID do
Módulo de Módulo Categoria
Soluções
0 Não há módulo instalado
101 SM-Resolver
102 SM-Universal Encoder Plus
Realimentação
SM-Encoder Plus
104
SM-Encoder Output Plus
201 SM-I/O Plus
203 SM-I/O Timer
204 SM-I/O PELV
Automação
SM-I/O 24V Protected (com
205 (Expansão
proteção)
Entrada/Saída)
206 SM-I/O120V
207 SM-I/O Lite
208 SM-I/O 32
301 SM-Applications
302 SM-Applications Lite
303 SM-EZMotion Automação
304 SM-Applications Plus (Aplicações)
305 SM-Applications Lite V2
306 SM-Register
401 SM-LON
403 SM-PROFIBUS-DP
404 SM-INTERBUS
406 SM-CAN
407 SM-DeviceNet Rede Fieldbus
408 SM-CANopen
409 SM-SERCOS
410 SM-Ethernet
421 SM-EtherCAT
501 SM-SLM SLM
A maioria dos módulos incluem um processador e os parâmetros são atualizados pelo processador no Módulo de Soluções. No entanto, módulos
não inteligentes não contêm um processador e todos os parâmetros são atualizados pelo processador do conversor. Módulos de Soluções não
inteligentes são SM-Encoder Plus, SM-Encoder Output Plus, SM-Resolver e SM-I/O Plus.
Os parâmetros do Módulo de Solução não inteligente são lidos/gravados pela tarefa de background (Histórico) do conversor ou pelo tempo de
atualização combinado para tempos de parâmetros críticos. O tempo de atualização combinado depende do número e tipo de Módulos de Soluções
não inteligentes instalados no conversor. Para cada Módulo de Soluções, a taxa de atualização desses parâmetros é especificada como de 4ms,
8ms, etc. O tempo de atualização combinado é o total dos períodos de atualização para todos Módulos de Soluções não inteligentes instalados.
Por exemplo, se um módulo com tempo de atualização de 4ms e um módulo com 8ms forem instalados no conversor, o tempo de atualização para
os parâmetros de tempo crítico de cada módulo será 12ms.
Nas tabelas de parâmetro, o tempo de atualização adicionado pelo tipo de módulo é fornecido, por exemplo, de 4ms para o SM-Encoder Plus ou
8ms para o SM-I/O Plus.
Quando os parâmetros são gravados pelo usuário no EEPROM do conversor, o código de opção do módulo instalado atualmente é gravado no
EEPROM. Se o conversor for energizado subsequentemente com um módulo diferente instalado, ou sem o módulo instalado, (quando um já estava
instalado), o conversor exibe uma falha Slot.dF trip. O menu da abertura correspondente aparece na nova categoria do módulo com os valores
padrão para essa nova categoria. Os novos valores do parâmetro não são armazenado no EEPROM até que o usuário faça a gravação do
parâmetro.
Parâmetros comuns a todas as categorias

Parâmetro Faixa Padrão Tipo
x.01 ID do Módulo de Soluções 0 a 599 RO Uni PT US
Status de erro do Módulo de
x.50 0 a 255 RO Uni NC PT
Soluções

Estrutura do Painel de Parâmetro Formato da descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicativa Menus 15 a 17
parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica SM-Uni Enc Pl
5.17.1 SM-Universal Encoder Plus

Os Módulos de Soluções verificam vários erros, conforme exibido abaixo.
Tabela 5-13 Valores de status de erro do Módulo de Soluções para o SM-Universal Encoder Plus
Código de
Encoders Descrição da falha
erro
1 Todos Curto-circuito na alimentação
Ab, Fd, Fr, Ab.SErvo, Fd.SErvo,
Fr.SErvo, SC.SErvo Detecção do rompimento do fio +Hardware em A, B e entradas Z(1)
2
SC, SC.HiPEr, SC.EndAt,
Detecção por software de rompimento de fio em sinais de onda senoidal
SSC.SSI, SC.SErvo
Ab.SErvo, Fd.SErvo, Fr.SErvo,
SC.SErvo Erro de fase+(2)
3 SC.SErvo (ambos os métodos),
SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SSI, Erro de fase +Seno/cosseno(3)
SC.SErvo
SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SSI Falha na comunicação (tempo limite)
4 EndAt Falha na comunicação (tempo limite) ou tempo de transferência muito longo
SSI Tempo de transferência na comunicação é muito longo
Erro Checksum/CRC ou SSI não está pronto para iniciar a transferência de posição (ou seja,
5 SC.HiPEr, SC.EndAt, EndAt
nenhuma entrada de dados)
SC.HiPEr, SC.EndAt, EndAt O encoder indicou um erro
6
SC.SSI, SSI Falha de sobrecarga na alimentação+
7 Inicialização falhou devido a um erro de comunicação.
SC.SSI, EndAt, SSI
Auto-configuração foi solicitada pela alteração do Pr x.18. Uma inicialização ocorrerá para a
realização da configuração automática.
9 Todos Falha no termistor, Superaquecimento
10 Todos Falha no termistor, Curto-circuito
11 Falha de alinhamento de posição analógica durante a inicialização do encoder
SC.SSI, SC.SErvo
12 SC.HiPEr O tipo de encoder não pôde ser identificado durante a configuração automática
O número de voltas do encoder lido a partir do encoder durante a configuração automática não é
13 SC.EndAt, EndAt
uma potência de 2
O número de bits que define a posição do encoder em uma volta lido a partir do encoder durante a
14 SC.EndAt, EndAt
configuração automática é muito grande.
O número de períodos por rotação ou é menor que 2 ou maior que 50000 quando lidos ou
calculados a partir dos dados do encoder durante a configuração automática.
16 SC.EndAt, EndAt O número de bits de comunicação por período são maiores que 255.
74 Todos O Módulo de Soluções está superaquecido.
+Essas falhas podem ser desabilitada/habilitada por Pr x.17
1. Se as terminações não estiverem habilitadas nas entradas A, B ou Z, o sistema com rompimento de fio não irá operar. (Observe que, como
padrão, as terminações da entrada Z são desabilitadas para desabilitar a detecção de rompimento de fio nesta entrada).
2. Erro de fase para um encoder do tipo servo é para detectar que os pulsos adicionais foram contabilizados incorretamente. O erro é detectado se
a posição adicional deslocar em 10⎦C em relação à posição definida pelos sinais de comutação UVW. A falha é iniciada se o erro é detectado
por 10 amostragens consecutivas.
3. Erro de fase para encoders SINCOS com comunicação é detectado pela apuração em cada segundo através da comunicação para comparar a
posição adicional determinada a partir das ondas senoidais com a comunicação através da posição adicional. Se o erro for superior a 10 ° para
10 amostragens consecutivas, a falha é iniciada.
Ocorrerá a inicialização do encoder quando as falhas 1 a 8 são reiniciadas. Isso faz com que um encoder com comunicação seja reinicializado e
configuração automática seja realizada, se selecionado.
É importante que um rompimento nas conexões entre o conversor e o dispositivo de realimentação da posição seja detectado. Este recurso é
fornecido direta ou indiretamente, como listado.
Quando o conversor é reiniciado, este parâmetro é apagado no Módulo de Soluções relevante.

Menus 15 a 17 Painel de Painel de Parâmetro Formato da descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicativa
SM-Uni Enc Pl operação e visor operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
Detecção de rompimento de fio

É importante detectar um rompimento nas conexões entre o conversor e o dispositivo é a dispositivo de realimentação da posição. Esta função é
fornecida para a maioria dos tipos de encoders, direta ou indiretamente, conforme listado abaixo.
Pr x.50 Encoders Descrição da falha

Ab, Fd, Fr, Ab.SErvo,
2 Fd.SErvo, Fr.SErvo, Detectores de hardware, nos sinais A(F), B(D,R) e Z detectam um fio rompido.
SC.SErvo
SC, SC.HiPEr, Os níveis diferenciais das formas de ondas de seno e cosseno são disponibilizadas para o conversor, a partir
2
SC.EndAt, disso o conversor detecta rompimento de fiação se Seno2+ Cosseno2 forem menores que o valor produzido pelas
SC.SSI duas formas de onda válidas com uma magnitude de pico a pico diferencial de 0.25V (1/4 no nível nominal).
SC.SErvo Isso detecta o rompimento de fio nas conexões de seno e cosseno.
SC.HiPEr, SC.EndAt,
4, 5 Rompimento de fio nas conexões de comunicação é detectado por um CRC ou erro de tempo limite.
EndAt
A detecção de rompimento de fio é difícil com esses dispositivos. No entanto, se o monitoramento da fonte de
alimentação está habilitada o conversor estará procurando por um no início da mensagem e um zero para indicar
5, 6 SSI
que a fonte de alimentação está correta. Caso o relógio pare ou a linha de dados seja desconectada, a entrada de
dados para o conversor pode ficar em um estado ou outro e causar uma falha.


Figura 5-26 Diagrama lógico do SM-Universal Encoder Plus
Referência / Entrada do encoder de realimentação

Configuração do encoder
(comunicações)
SC. Encoder
incremental
SC EnDAt
xx.SErVO
Encoder SC
Encoder
Encoder
Comms
SC SSI
Hiper
Parâmetro
Informação de posição sem marcador
Realimentação Contador Posição

x.09 Voltas do encoder de posição de rotações Posição de precisão
Detecção comunicações do encoder
de erro linear para proporção de onda inicializada
Módulo de x.29 x.30 x.31
x.17 senoidal
Soluções do x.10 Linhas equivalentes por rotação x.45
conversor tipo Bits de comunicação de volta
x.11 simples/ bits de comunicação do
D de 15 vias
encoder linear
.....
SK1 .. .. .. .. .. x.13 Tensão de alimentação do Informação de posição do marcador
encoder
x.14 Taxa de transferência da Contador Posição
comunicação do encoder
de rotações Posição de precisão
x.15 Tipo de encoder
x.16 Modo do encoder de
x.16 comunicação / Seleção rotativa x.32 x.33 x.34
Desabilita / Terminações
terminação x.18 Auto-config / formato SSI # # #
x.44 Desabilita verificação de posição
do encoder
x.45 Realimentação de posição X X X X X X
inicializada x.07
x.46 Divisor de linhas por rotação # # # # # Bandeira Desabilita
Tipo de encoder
Chave de marcação x.08 posição do
Pr x.15 = 0 a 2
- Informação necessária para o usuário marcador
# - Configuração dependente / Selecionável pelo usuário
X - O parâmetro pode ser configurado pelo usuário ou automaticamente pelo conversor
Entrada do
Módulo de marcador
Soluções do
conversor Encoder
tipo D de Termo
SK1 Ab Fd Fr Ab.SErVO Fd.SErVO Fr.SErVO SC SC.HIPEr EndAt SC.EndAt SSI SC.SSI SC.SErVO
15 vias
(0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12)
SK1 .. .. .. .. .. 1 A F F A F F Cos Cos Cos
..... 2 A\ F\ F\ A\ F\ F\ Cosref Cosref Cosref
3 B D R B D R Sin Sin Sin
4 B\ D\ R\ B\ D\ R\ Sinref Sinref Sinref
5 Z Entrada do encoder – Dados (entrada/saída)
6 Z\ Entrada do emcoder – Dados (entrada/saída)
7 Aout, Fout, Data SSI (saída) U Encoder simulado: Aout , Fout, Data SSI (saída) U 7
8 Aout\, Fout\, Data\ SSI (saída) U\ Encoder simulado: Aout , Fout, Data SSI (saída) U\ 8
9 Bout, Dout,Clock\ SSI (entrada) V Encoder simulado: Bout, Dout, Clock\ SSI (entrada) V 9
10 Bout\, Dout\, Clock SSI (entrada) V\ Encoder simulado: Bout, Dout, Clock\ SSI (entrada) V\ 10
11 W Entrada do encoder – Relógio (saída) W
12 W\ Entrada do encoder – Relógio (saída) W\
13 +V
14 0V Comum
15 th
Conexões de fios rígidas dentro do módulo
Bloco de
terminal do Freeze inputs / Encoder outputs
Seleção do modo
Módulo de Termo PL2
Entrada RS485 Entrada +24V Saída do de entrada do freeze
Saída Ab Saída Fd Saída SSI
Soluções freeze freeze marcador x.38
1 Freeze
2 0V Comum
A F Data 24V
3
4 A\ F\ Data\
PL2
5 B D Clock\ (entrada) RS485
6 B\ D\ Clock (entrada)
7 0V Comum Entrada do
8 Freeze barramento
Z
do conversor/
9 Freeze\ Z\ abertura

de velocidade
3.26
de velocidade do mapeamento
do motor 2
21.21
Filtro de Velocidade
+ realimentação Filtro
x.19 interno x.03
_ de 16ms
x.49
Realimentação Destino da
de posição travada referência de
Referência de realimentação
realimentação/ x.23
resistência do
Contador Posição Referência de termistor Escalonamento
de rotações Posição de precisão realimentação do motor da referência
máxima (rpm) xx.xx
de realimentação
x.04 x.05 x.06 x.20 x.21 x.22
xx.xx
Informação de posição
Modo de Encoder simulado

simulação
do encoder
x.28 Voltas da
x.47
saída SSI
Apenas
Resolução de SSI
x.48 comunicação Origem da
da saída SSI simulação do
encoder
Resolução do
encoder Numerador
simulado xx.xx
x.25
Apenas
x.27
Ab, Fd
x.26 xx.xx
Denominador
.. .. .. .. ..
.....
Conversor
ou Módulo
de Soluções
Seleção do modo
de entrada do "freeze"/
saída do marcador Entrada do Freeze
x.38
SM-Applications
Entrada Entrada Entrada do Conversor principal
de 24V de 485 barramento do SM-Encoder Plus Passar "freeze"
conversor/abertura
para o conversor
Marcador e outras aberturas
Sim Marcador x.40
Sim
Sim Marcador
Bandeira
Marcador Sim do "freeze" x.35 Contador de rotações Freeze (congelado)
Freeze
Sim Marcador Sim x.39 x.36 Posição de "freeze" (congelado)
x.37 Posição de precisão de "Freeze"
x(-1)
Sim
Sim
x.41
Inversão
do "Freeze"

Código de identificação do Módulo de

x.01
Soluções
RO Uni PT US
Ú 0 a 599 Ö
Taxa de atualização: Grava na energização
O menu da abertura correspondente aparece na nova categoria do Módulo de Soluções com os valores padrão para essa nova categoria. Quando
nenhum Módulo de Soluções estiver instalado na abertura correspondente, este parâmetro será zero. Quando um Módulo de Soluções estiver
instalado, este parâmetro mostrará o código de identificação.
102: SM-Universal Encoder Plus
Os novos valores do parâmetro não são armazenado no EEPROM até que o usuário faça a gravação do parâmetro. Quando os parâmetros são
salvos pelo usuário no EEPROM, o código de opção do Módulo de Soluções instalado atualmente é gravado no EEPROM. Se o conversor for
energizado subsequentemente com um Módulo de Soluções diferente instalado, ou sem o Módulo de Soluções instalado, (quando um já estava
instalado), o conversor exibe uma falha Slot.dF.
.
x.02 Versão do software do Módulo de Soluções

RO Uni NC PT
Ú 00.00 a 99.99 Ö
NOTA
Ao operar com um SM-Universal Encoder Plus versão 3, o software deve ser da versão 03.xx.xx. Ao operar com um SM-Universal Encoder Plus
versão 4, o software deve ser da versão 04.xx.xx.
O não cumprimento das instruções acima pode resultar em falha no Módulo de Soluções.
x.03 Velocidade
RO Bits FI NC PT
Ú ±40.000.0 rpm Ö
Taxa de atualização: gravação 4ms
Contanto que os parâmetros de configuração para a realimentação de posição estejam corretos, este parâmetro mostra a velocidade em rpm, e o
mesmo é filtrado para fornecer uma indicação da velocidade legível.
x.04 Contador de rotações

RO Uni FI NC PT
Ú 0 a 65535 rotações Ö
x.05 Posição
RO Uni FI NC PT
0 a 65535
Ú Ö
(1/216avos de rotação)
Origem padrão para a saída do encoder simulado com posição de realimentação sendo atualizada a cada 250μs para a saída do encoder simulado.
O valor de exibição do Pr x.05 é atualizado a cada 4ms.
x.06 Posição de precisão

RO Uni FI NC PT
0 a 65535
Ú Ö
Esses parâmetros fornecem a posição com resolução de 1/232avos de uma rotação como um número de 48-bits, conforme mostrado abaixo.
47 32 31 16 15 0
Desde que os parâmetros de configuração estejam corretos, a posição sempre é convertida para unidades de 1/232avos de rotação, mas algumas
partes do valor pode não ser relevantes, dependendo da resolução do dispositivo de realimentação.

Exemplo:
Um encoder digital de linha 1024 produz 4096 contagens por rotação e, assim, a posição é representada somente pelos bits na área sombreada.
47 32 31 20 19 16 15 0
Quando o dispositivo de realimentação gira mais de uma rotação, os aumentos e diminuições em Pr x.04 estão na forma de contador cíclico (roll-over
counter) de dezesseis bits. Se uma realimentação de posição absoluta for usada, a posição será inicializada na energização com a posição absoluta.
Se um encoder linear é usado, a informação de volta é usada para representar o movimento pelo número de polos definidos por Pr 5.11. Portanto,
se o número de polos é definido para dois, uma rotação é o movimento por uma inclinação do polo.
NOTA
Pode ser necessário que Pr x.04, Pr x.05 e Pr x.06 sejam redefinidos para zero e isso pode ser realizado por meio da alteração do tipo de encoder,
Pr x.15, com todos os contadores sendo reiniciados.
Reinicialização do marcador de posição

x.07
desabilitada
RW Bits US
Ú OFF(0) ou ON(1) Ö OFF (0)
Taxa de atualização: Leitura do histórico
x.08 Flag do marcador

RW Bits NC
Um encoder digital adicional pode ter um marcador de canal e quando este canal se torna ativo (elevando o edge no sentido horário e baixando o
edge no sentido anti-horário) ele pode ser usado para reiniciar a posição do encoder e configurar o flag do marcador (Pr x.07 = 0), ou apenas
configurar o flag do marcador (Pr x.07 = 1). Quando a posição é reinicializada pelo marcador, Pr x.05 e Pr x.06 serão redefinidos em zero.
O flag do marcador é configurado cada vez que a entrada do marcador se torna ativa, mas não é reinicializada pelo conversor do Módulo de
Soluções, e assim isto deverá ser feito pelo usuário. A função do marcador só funciona quando tipos de encoders Ab, Fd, Fr, Ab.SErvo, Fd.SErvo,
Fr.SErvo, SC.SErvo são selecionados com Pr x.15.
Voltas do encoder/comunicação do encoder linear

x.09
para proporção de onda senoidal
RW Uni NC US
Ú 0 a 255 Ö 16
Esse parâmetro tem uma função diferente, dependendo do tipo de encoder selecionado com Pr x.15 e Pr x.16.
Ab, Fd, Fr, Ab.SErvo, Fd.SErvo, Fr.SErvo, SC, SC.SErvo
Às vezes, é desejável marcar fora os bits mais importantes do contador de rotações com esses tipos de encoders. Isso não tem de ser feito para o
conversor funcionar corretamente. Se Prx.09 é zero o contador de rotações (Prx.04) é mantido em zero. Se Prx.09 tem qualquer outro valor, ele
define o número máximo do contador de rotações antes que ele seja reinicializado para zero.
Por exemplo, se Pr x.09= 5, então Pr x.04 conta até 31 antes de ser reinicializado. Se Pr x.09 for maior que 16, o número de voltas de bits é 16 e Pr
x.04 conta até 65535 antes de ser reinicializado.
SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SSI e Pr x.16 = 1 ou 2 (Encoder rotativo)
Pr x.09 deve conter o número de bits nas mensagens de comunicação utilizada para fornecer informação multi-volta Para um encoder de
comunicação de volta simples, o Pr x.09 deve ser definido para zero. Assim como configura o número de bits de volta de comunicações, esse
parâmetro também configura uma máscara sobre as voltas exibidas em Pr x.04 conforme descrito acima.
Com encoders SC.HiPEr ou SC.EndAt, é possível que esse parâmetro seja obtido automaticamente do encoder (consulte Pr x.18). Se Pr x.09 é
maior que 16 o número de bits de voltas é 16.
SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SSI e x.16 = 0 (Encoder linear)
Quando um encoder linear é selecionado sem máscara, é colocado sobre as informações de voltas exibidas em Pr x.09 e, dessa forma, esse
parâmetro sempre exibe as informações de voltas como um valor total de 16-bits com um máximo de 65535. encoders lineares SINCOS com
comunicação são normalmente especificados com um comprimento para cada período de onda senoidal e o comprimento para o bit menos
importante da posição na mensagem de comunicação. Pr x.09 deverá ser definido com a relação entre esses dois comprimentos, de forma que o
Módulo de Soluções possa determinar a posição do encoder do conversor durante a inicialização.
A comunicação do encoder Linear para proporção de onda senoidal é definida conforme o seguinte:
Comunicação do Comprimento para um período de onda senoidal
encoder Linear para
= Comprimento que representa o bit LS da posição nas mensagens de
proporção de onda
senoidal comunicação
Com encoders SC.HiPEr ou SC.EndAt, é possível que esse parâmetro seja obtido automaticamente do encoder (consulte Pr x.18).
EndAt, SSI
Pr 3x.09 deve conter o número de bits nas mensagens de comunicação utilizada para fornecer informação multi-volta. Para um encoder de
comunicação de volta simples, o Pr x.09 deve ser definido para zero. Assim como configura o número de bits de volta de comunicações, esse
parâmetro também configura uma máscara sobre as voltas exibidas em Pr x.04 conforme descrito acima. É possível que esse parâmetro seja obtido
automaticamente do encoder (consulte Pr x.18). Se Pr x.09 é maior que 16 o número de bits de voltas é 16.

NOTA
Deve ser observado que se Pr x.19 o Filtro de Realimentação é usado, em que a realimentação de velocidade é fornecida por um encoder EndAt ou
SSI conectado diretamente ao módulo, se necessário, para fornecer pelo menos 6-bits de informações de voltas. Isso não é um problema quando a
posição for definida pela posição absoluta pelo encoder na inicialização e então tiver acumulado posições delta (Pr x.16 = 0), no entanto, se a posição
absoluta for tomada diretamente do encoder (Pr x.16 > 0), o mesmo deverá fornecer pelo menos 6-bits de informações de voltas.
Se o filtro de Realimentação Pr x.19 não for usado, informações de voltas para o encoder não serão necessárias.
x.10 Linhas equivalentes por rotação

RW Uni US
Ú 0 a 50000 Ö 4096
Quando os sinais Ab, Fd, Fr, Ab.SErvo, Fd.SErvo, Fr.SErvo ou SINCOS são usados, o número equivalente de linhas do encoder por rotação deve
ser configurado corretamente no Pr x.10 para fornecer a velocidade e a realimentação de posição corretas. Isso é particularmente importante se o
encoder estiver selecionado para realimentação de velocidade com Pr 3.26. O número equivalente de linhas por rotação do encoder (ELPR) é
definida conforme o seguinte.

Ab, Ab.SErvo Número de linhas por rotação
Fd, Fr, Fd.SErvo, Fr.SErvo Número de linhas por rotação / 2
número de ondas senoidais por
SC.HiPEr, SC.EndAt, SC, SC.SErvo
rotação
Para qualquer tipo de encoder linear, uma rotação é a inclinação do polo do motor multiplicado pelo número de polos definidos em Pr 5.11.
Ab, Fd, Fr, Ab.SErvo, Fd.SErvo e Fr.SErvo
A frequência de sinal adicional não deve exceder 500kHz.
SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SErvo, SC e SC.SSI
NOTA
A frequência do sinal de onda senoidal máxima absoluta é 166kHz (versão 3.x.x) e 250kHz (versão 4.x.x).
A porta do encoder é projetada para fornecer 10-bits de resolução de interpolação a 115kHz. A resolução é reduzida em frequências superiores a 115kHz e
em tensões diferenciais de pico a pico inferiores a 1 volt. A resolução total em bits por rotação é a ELPR mais o número de bits de informação interpolada.
A tabela abaixo exibe o número de bits de informação interpoladas em frequências diferentes e com diferentes níveis de tensão na porta do encoder do
conversor.
Volt./Freq. 1.000 5.000 50.000 100.000 150.000 200.000 250.000

1.2 11 11 11 10 10 9 9
1.0 11 11 10 10 9 9 8
0.8 10 10 10 10 9 8 8
0.6 10 10 10 9 9 8 7
0.4 9 9 9 9 8 7 7
NOTA
200kHz e 250kHz não estão disponíveis com versões de hardware anteriores a 4.x.x
Se o dispositivo de realimentação de posição é um encoder SINCOS rotativo com comunicação, a posição fornecida através das comunicação
fornece um número de contagens por rotação que é uma potência de dois e a resolução é definida pelo bit de comunicação de voltas única (Pr x.11).
Quando Pr x.11 é ajustado, uma falha "Falha de inicialização - 7" é produzida porque o encoder exige reinicialização.
EndAt, SSI
Quando as comunicações do encoder forem apenas usadas como realimentação de posição, as linhas equivalentes por rotação (Pr x.10) não serão
usadas na configuração da interface do encoder. É possível que o conversor configure esse parâmetro automaticamente a partir de informações
obtidas de um encoder EndAt (consulte Prx.18).
As linhas por rotação equivalentes no Pr x.10 podem ser divididas quando necessário por meio do Pr x.46 divisor de linha por rotação.
Por exemplo, 128.123 linhas por revolução poderiam ser configuradas como 128123 no Pr x.10 e 100 no Pr x.46 fornecendo 128123 / 1000 = 128.123
Bits de comunicação de voltas única/ bits de

x.11
comunicação do encoder linear
RW Uni US
Ú 0 a 32 bits Ö 0
Quando as portas de comunicação do encoder forem usadas para a configuração inicial de posição absoluta (SC.HiPEr ou SC.EndAt), a resolução
da comunicação em bits deve ser configurada corretamente pelo usuário ou pelo conversor (consulte Pr x.18), no Pr x.11. A resolução da
comunicação pode ser maior que a resolução das ondas senoidais por rotação.
Ab, Fd, Fr, Ab.SErvo, Fd.SErvo, Fr.SErvo, SC, SC.SErvo
Pr x.11 não surte efeito.
SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SSI e x.16 = 1 ou 2 (Encoder rotativo)
Pr x.11 deve ser configurado para um número de bits de comunicação usada para representar uma rotação do encoder. A resolução de
comunicação de volta únicas pode ser maior que a resolução das ondas senoidais por rotação.

SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SSI e x.16 = 0 (Encoder linear)

Pr x.11 deve ser configurado para o número total de bits, representando a posição do encoder total nas mensagens de comunicação.
Esse parâmetro não é utilizado com encoders lineares SC.HiPEr como o número de bits usado para representar a posição total é sempre 32.
EndAt, SSI
Pr x.11 deve ser configurado para o número de bits usado para representar uma rotação do encoder.
Embora o Pr x.11possa ser configurado para qualquer valor de 0 a 32, se o valor for inferior a 1, a resolução será de 1 bit. Alguns encoders SSI
(SC.SSI ou SSI) incluem um alarme de monitor de alimentação de energia, usando os bits menos importante da posição. É possível para o
conversor monitorar esses bits e produzir uma falha Enc6 se a fonte de alimentação for muito baixa (consulte Pr x.17). Se o encoder fornecer essa
informação, a resolução de comunicações deve ser configurada para incluir esse bit se ele estiver sendo monitorado pelo Módulo de Soluções ou
não.
É possível que o conversor configure esse parâmetro automaticamente a partir de informações do encoder através das interfaces Hiperface ou
EndAt (consulte Prx.18).
x.12 Habilitar verificação do termistor do motor

RW Bits US
O termistor do motor, se conectado no Módulo de Soluções para monitoramento da temperatura, é habilitado por este parâmetro.
Consulte o Guia do Usuário do SM-Universal Encoder Plus para maiores detalhes.
x.13 Tensão de alimentação do encoder

RW Uni US
Ú 0a2 Ö 0
A tensão de alimentação do encoder presente no SM-Universal Encoder é definida por esse parâmetro como 0 (5V), 1 (8V) ou 2 (15V).
x.14 Taxa de transferência da comunicação do encoder

RW Txt US
Ú 0a7 Ö 2
Esse parâmetro define a taxa de transferência para a comunicação do encoder, quando usar encoders de interfaces SSI ou EnDat. Uma taxa de
transferência fixa de transferência 9600 é usada com encoders de Hiperface e esse parâmetro não tem efeito. Qualquer taxa de transferência pode
ser usada, quando a comunicação de encoder é usada com um encoder SINCOS para obter a posição absoluta durante a inicialização.
Pr valor Pr string Taxa de
transferência
0 100 100k
1 200 200k
2 300 300k
3 400 400k
4 500 500k
5 1000 1M
6 1500 1.5M
7 2000 2M
Quando as portas de comunicação do encoder são usadas e a posição em uma volta puder ser obtida em 30μs e o restante da mensagem incluindo
CRC dentro de mais 30μs (60μs no total), a posição do encoder para controle será tomada durante cada interrupção de nível 1 (amostragem rápida).
Se uma dessas condições não for verdadeira, a posição será tomada a cada 250μs. A realimentação de posição usada para controle de velocidade
é tomada a cada 250μs independentemente do tempo de mensagem do encoder. As mensagens de comunicação não podem ser maiores que
200μs, caso contrário, ocorrerão erros de realimentação de posição. A compensação com base na velocidade sobre os 250μs prévios é aplicada
para corrigir a posição, de modo que ela aparente ter sido tomada dos dados do encoder usados por todos os outros tipos de encoders.
Se for usada amostragem rápida, a posição de controle usada para definir o quadro de referência do conversor será obtida a cada amostra de
controle de corrente/torque (dependendo da frequência de comutação selecionada). Se for usada amostragem rápida, a posição de controle será
obtida a cada 200μs.
Quando a amostragem rápida é utilizada, o atraso introduzido no sistema de controle pelo encoder é menor e, dessa forma, uma largura de banda
do sistema de controle maior será possível (os valores de posição do encoder poderiam ser usadas em um sistema de controle de posição).
NOTA
Consulte também o Guia do Usuário do SM-Universal Encoder Plus, para obter informações mais detalhadas sobre a operação com as portas de
comunicação serial do encoder.


RW Uni US
Ú 0 a 12 Ö 0
Os encoders a seguir podem ser conectados ao SM-Universal Encoder Plus.
0, Ab: Encoder de quadradura adicional, com ou sem marcador de pulso.
1, Fd: Encoder adicional com saídas de frequência e direção, com ou sem marcador de pulso
2, Fr: Encoder adicional com saídas nos sentido horário e anti-horário, com ou sem marcador de pulso
3, Ab.SErvo: Encoder de quadradura adicional com saída de comutação, com ou sem marcador de pulso.
4, Fd.SErvo: Encoder adicional com frequência, direção e saídas de comutação, com ou sem marcador de pulso
5, Fr.SErvo: Encoder adicional com saídas de comutação, sentido horário e anti-horário, com ou sem marcador de pulso
Os sinais de comutação U, V, W são necessários com um tipo de encoder adicional quando usados com um motor servo.
Os sinais de comutação UVW são usados para definir a posição do motor durante os primeiros 120° de rotação elétrica após o conversor ser
energizado ou o encoder ser inicializado.
6, SC: Encoder SinCos com ou sem comunicação serial
Esse tipo de encoder pode ser usado para controle do motor em vetor de malha fechada ou modo servo. No modo servo um teste de faseamento
deve ser realizado após cada energização do conversor ou falha de encoder.
7, SC.HiPEr: Encoder SinCos Absoluto, usando protocolos de comunicação Stegmann (HiperFace).
Esse tipo de encoder fornece posição absoluta e pode ser usado para controle do motor em vetor de malha fechada ou modos servo. O Módulo de
Soluções pode verificar a posição das formas de ondas de seno e cosseno contra a posição do encoder interno, utilizando comunicação serial e, se
ocorrer um erro, o Módulo de Soluções inicia uma falha. A comunicação adicional com o encoder é possível.
8, EndAt: Encoder apenas EndAt absoluto
Esse tipo de encoder fornece posição absoluta e pode ser usado para controle do motor em vetor de malha fechada ou modos servo. A comunicação
adicional com o encoder não é possível.
9, SC.EndAt: Encoder SinCos Absoluto, usando protocolos de comunicação EndAt
Esse tipo de encoder fornece posição absoluta e pode ser usado para controle do motor em vetor de malha fechada ou modos servo. O Módulo de
Soluções pode verificar a posição das formas de ondas de seno e cosseno contra a posição do encoder interno, utilizando comunicação serial e, se
ocorrer um erro, o conversor inicia uma falha. A comunicação adicional com o encoder é possível.
10, SSI: Encoder apenas SSI absoluto
Esse tipo de encoder fornece posição absoluta e pode ser usado para controle do motor em vetor de malha fechada ou modos servo. A comunicação
adicional com o encoder não é possível. Encoders SSI usam o código cinza ou formato binário que podem ser selecionados com Prx.18. A maioria dos
encoders SSI usam informações de posição de voltas únicas de 13-bit e, por isso, Pr x.11 deve ser normalmente definido em 13. Se a resolução de curva
única do encoder for inferior, então os bits menos importantes dos dados serão sempre zero. Alguns encoders SSI usam os bits menos importante para
mostrar o status da fonte de alimentação do encoder. Nesse caso, a resolução da posição de volta única deverá ser definida para incluir esse bit, mas o
Módulo de Soluções deverá ser configurado para monitorá-lo através de Pr x.17. Alguns encoders SSI usam um formato deslocado para a direita, quando os
bits de posição de volta única não usados são removidos em vez de serem definidos em zero. Para esses encoders, a resolução da posição de volta única
deve ser configurado de acordo com o número de bits usados para a posição de volta única.
NOTA
Se um encoder SSI Absoluto for usado com uma taxa de transferência de dados de >30μs, poderão ocorrer problemas de sincronismo, resultando
em instabilidade na realimentação de velocidade.
11, SC.SSI: Encoder SinCos usando protocolos de comunicação SSI
Esse tipo de encoder fornece posição absoluta e pode ser usado para controle do motor em Vetor de malha fechada ou modo Servo. O conversor pode verificar a
posição das formas de ondas de seno e cosseno contra a posição do encoder interno, utilizando comunicação serial e, se ocorrer erros, o conversor falha.
12, SC.SErvo: Encoder SinCos com saídas de comunicação UVW
O tipo de encoder fornece posição absoluta e pode ser usado para controle do motor em vetor de malha fechada ou modos servo. As saídas de
comutação U, V, W são necessários com um encoder tipo SinCos quando usados com um motor servo. As saídas de comutação U, V, W são
usados para definir a posição do motor durante o primeira rotação elétrica de 120º após o conversor ser energizado ou o encoder ser inicializado.
Deve ser observado o seguinte:
Deve ser observado que todos os encoders SINCOS e encoders usando comunicação devem ser inicializados antes que os seus dados de posição possam
ser usados. O encoder é inicializado automaticamente na energização ou quando o parâmetro de inicialização (Pr 3.47) for definido em 1.
Além de usar todos os tipos de encoders citados acima como realimentação de posição de um motor, tais encoders podem ser usados como
referência de posição para o controlador de posição ou como uma aplicação do controlador de posição em um Módulo de Soluções, etc. Quando um
encoder apenas para comunicação for usado, será possível alterar instantaneamente a posição com um grande número de voltas. Isso pode
provocar um erro de posição no conversor se a alteração por um período de 250μs aparente produzir uma velocidade superior a 40.000rpm.
Portanto, se a interface EndAt ou SSI for usada para fornecer uma referência, a alteração a cada amostra de 250μs não deve exceder 0,16 voltas.
Se a posição estiver incorreta devido à alteração ser muito grande, isso poderá ser corrigido ao reinicializar a interface do encoder, Pr 3.47.
Se um encoder SSI for usado, mas não for energizado a partir do conversor, e o encoder for energizado após o conversor, é possível que a primeira
encoder for inicializada através de Pr 3.47 após o encoder ser energizado. Se o encoder inclui um bit que indica o status da fonte de alimentação do
monitor de alimentação deve ser ativado, Pr 3.40.
Falhas podem ser habilitadas/desabilitada usando Pr 3.40 conforme segue.
Bits Função
2 Monitor da fonte de alimentação SSI
Isso irá garantir que o conversor continue sendo disparado até que encoder seja energizado e a ação de reconfiguração da falha reinicializará a
interface do encoder.

.
Terminação do encoder/seleção do encoder

x.16 rotativo/modo do encoder apenas para
comunicação
RW Txt US
Ú 0a2 Ö 1
Seleção da terminação do encoder
Ab, Fd, Fr, Ab.SErvo, Fd.SErvo, Fr.SErvo.

As terminações podem ser habilitadas/desabilitadas por este parâmetro, como mostrado a seguir:
Entrada do encoder Pr x.16=0 Pr x.16=1 Pr x.16=2
U-U\, V-V\, W-W\ Habilitado Habilitado Habilitado
SC- Não usado

Pr x.16 não surte efeito
SC.SErvo
U-U\, V-V\, W-W\ e Sinais Seno e Cosseno são terminações e não podem ser desabilitados.
SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SSI - Seleção do encoder rotativo
Se Pr x.16 está configurado para 1 ou 2, o encoder é um encoder rotativo e se aplica o seguinte
1. Pr x.09 define o número de bits de voltas nas mensagens comunicação do encoder e uma máscara é aplicada ao Prx.04 para remover os bits de
curva em excesso, previstas na posição de comunicação do encoder.
2. Pr x.11 define o número de bits de comunicação usado para definir uma volta única.
Se Pr x.16 está configurado para 0, o encoder é um encoder linear e se aplica o seguinte:
1. Pr x.09 define a relação entre o comprimento de um período de onda senoidal e a duração do bit de comunicação menos importante.
2. Nenhuma máscara é aplicada para as voltas exibidas em Pr x.04.
3. Pr x.11 define o número de bits de comunicação usado para fornecer o valor da posição completa.
Se o dispositivo de realimentação da posição for SC.HiPEr ou SC.EndAt, é possível que o conversor configure esse parâmetro automaticamente a
partir das informações obtidas pelo encoder (consulte Pr x.18).
EndAt, SSI - Modo de encoder apenas para comunicação
Se esse parâmetro for configurado para 1 ou 2, o conversor sempre tomará a posição absoluta completa para esse tipos de encoders de apenas
comunicação. As voltas (Pr x.04), a posição (Pr x.05) e a posição de precisão (Pr x.06) serão uma representação exata da posição do encoder.
Se o encoder não fornece 16-bits de informação de voltas, a representação interna das voltas usadas pelo controlador de posição no Menu 13 e
funções dentro do Módulo SM-Applications, como o Advanced Position Controller, rola sobre o valor de posição máximo do encoder. Esse salto na
posição é susceptível a causar efeitos indesejados.
EndAt
O formato EndAt inclui um CRC que é usado pelo conversor para detectar dados corrompidos, e assim, se os dados de posição forem corrompidos
o conversor utiliza os dados anteriores corretos até novos dados não corrompidos sejam recebidos.
Se esse parâmetro for configurado para 0, o conversor apenas assume a posição absoluta diretamente do encoder durante a inicialização. A
mudança de posição sobre cada amostragem é então utilizada para determinar a posição atual. Esse método sempre fornece 16-bits de informação
de curvas que podem ser utilizadas sem saltos na posição pelo controlador de posição em Menu 13 e módulos SM-Applications, etc. Esse método
só vai funcionar corretamente se a mudança de posição sobre qualquer período 250μs for inferior a 0.5 de uma volta ou então a informação de voltas
será incorreta. As voltas poderão então serem corrigidas ao reinicializar o encoder. Esse problema não deve ocorrer com encoders EndAt devido a
três mensagens corrompidas consecutivas em taxa de amostragem menor (isto é, 250μs) sendo necessária velocidade máxima de 40.000 rpm
antes da mudança de posição que seria exigido voltas de 0.5 para fornecer corrupção possível da informação de voltas. Se três mensagens
consecutivas com erros CRC ocorrerem, isso fará com que o conversor produza uma falha EnC5. O conversor só pode ser reativado após a falha
ser redefinida, a qual reinicializará o encoder e corrigirá as voltas absolutas.
SSI
Como o formato SSI não inclui qualquer verificação de erro, não é possível para o conversor detectar se os dados de posição foram corrompidos. A
vantagem de utilizar a posição absoluta diretamente de um encoder SSI é que, mesmo se a comunicação do encoder sofrer interferência pelo ruído
e erros de posição ocorrerem, a posição irá sempre recuperar a posição correta após a interferência ser encerrada.
Em condições normais, a uma velocidade máxima de 40.000 rpm, a variação máxima da posição é inferior a 0,5 voltas. No entanto, se o ruído
corromper os dados de um encoder SSI, será possível ter uma grande mudança aparente de posição, e isso pode resultar em informação de voltas
que se tornam e permanecem corrompidas até o encoder ser reinicializado.
Se um encoder SSI é usado, mas não é energizado a partir do conversor, e o encoder é energizado após o conversor, é possível que a primeira
encoder for inicializada através de Pr 3.47 após o encoder ser energizado. Se o encoder incluir um bit que indica o status da fonte de alimentação do
monitor de alimentação deve ser ativado (consulte Pr x.17). Isso irá garantir que o conversor continue sendo disparado até que encoder seja
energizado e a ação de reconfiguração da falha reinicializará a interface do encoder.
x.17 Nível de detecção de erro

RW Uni US
Ú 0a7 Ö 0

Falhas podem ser habilitadas/desabilitada usando Pr x.17 conforme segue.

Bits Função
2 Monitor de fonte de alimentação SSI
A soma binária define o nível da detecção de erros, como está abaixo:

Bit 2 Bit 1 Bit 0 Nível de detecção de erro Pr x.17
0 0 0 Detecção de erro desabilitada 0
0 0 1 Detecção de rompimento de fio 1
0 1 0 Detecção de erro de fase 2
0 1 1 Rompimento de fio + detecção de erro de fase 3
1 0 0 Monitor da fonte de alimentação SSI 4
Rompimento de fio + Monitor de bit da Fonte
1 0 1 5
de alimentação SSI
Detecção de erro de fase + Monitor de bit da
1 1 0 6
fonte de alimentação SSI
Detecção de rompimento de fio + detecção de
1 1 1 erro de fase + Monitor de bit da fonte de 7
alimentação SSI
NOTA
Se o recurso de monitor de bit da fonte de alimentação SSI for habilitado, certifique-se de que este tenha sido configurado para uma configuração de
encoder: Pr x.09, Pr x.11.
NOTA
Para que a detecção de erro de fase funcione corretamente, o LPR dos encoders SC.HiPEr, SC.EndAt e SC.SSI devem ser superiores a 9 x o
número de polos do motor (ex.: 54 para um motor servo de 6 polos)
Configuração automática habilitada / Seleção do

x.18
formato binário SSI
RW Bits US
SC.HiPEr, SC.EndAt, EndAt

Quando um encoder SC.HiPEr, SC.EndAt ou EndAt está sendo usado, o Módulo de Soluções irá verificar o encoder na energização. Se Pr x.18 for definido
para um (1) e o tipo de encoder for identificado com base nas informações fornecidas pelo encoder, o Módulo de Soluções será configurado.
1. As voltas do encoder / comunicações do encoder linear para proporção de onda senoidal (Pr x.09)
2. As linhas equivalentes por rotação (Pr x.10)
3. A resolução de comunicação do encoder / bits de comunicação do encoder linear (Pr x.11)
Para encoders SC.HiPEr ou SC.EndAt, a seleção do encoder rotativo (Pr 3.39) também é configurada. Se o encoder não for reconhecido, há um erro
de comunicação ou os valores dos parâmetros resultantes estão fora da faixa, o Módulo de Soluções iniciará uma falha 7 ou 12 a 16 para solicitar
que o usuário digite as informações. O Módulo de Soluções pode auto-configurar com qualquer um dos seguintes dispositivos.
Encoders EndAt rotativos
As voltas do encoder, a resolução de comunicações e linhas equivalentes por rotação são configuradas diretamente, utilizando os dados lidos a
partir do encoder.
Encoders EndAt lineares
A resolução de comunicação é configurada para o número de bits necessário para a posição completa dentro das mensagens de dados da posição do encoder.
A comunicação do encoder linear para proporção de onda senoidal é calculada pelo período da onda senoidal e comprimento do bit de comunicação LS. O
encoder não fornece a rotação por linhas equivalentes diretamente, mas fornecer a extensão de um período de onda senoidal. Portanto, o Módulo de Soluções
usa a inclinação de polo (Pr 5.36) e o número de polos do motor (Pr 5.11) para o motor a calcular a rotação por linhas equivalentes.
ELPR = Inclinação do polo x Número de pares de polos do motor / Comprimento de uma onda senoidal
Normalmente, o número de polos do motor será definido para 2 e, então:
ELPR = Inclinação do polo / Comprimento de uma onda senoidal
Observe que o parâmetro de rotação por linhas equivalentes só é atualizado quando a configuração automática ocorre, isto é, quando o encoder é
inicializado e ele usa a inclinação do polo para o motor ativo. O valor para a Inclinação do polo x Número de pares de polos do motor é limitado a
655,35 milímetros pelo conversor. Se a altura da inclinação do polo for deixada em seu valor padrão de zero, o que daria ELPR = 0, ou o resultado
do cálculo for mais de 50000, o conversor vai iniciar uma falha Enc15.
NOTA
O divisor ELPR (Pr x.46) retorna a 1 se a auto-configuração for corretamente concluída.

Encoders Hiperface
O Módulo de Soluções pode reconhecer qualquer um dos seguintes dispositivos: SCS 60/70, SCM 60/70, SRS 50/60, SRM 50/60, SHS 170, LINCODER,
SCS-KIT 101, SKS36, SKM36, SEK52 e SEK53. Se o Módulo de Soluções não puder reconhecer o tipo de encoder, ele iniciará a falha 12.
NOTA
O divisor ELPR (Pr x.46) retorna a 1 se a auto-configuração for corretamente concluída.

SC.SSI, SSI
Encoders SSI normalmente usa cinza código do formato de dados. No entanto, alguns encoders usam o formato binário que pode ser selecionado
pela configuração desse parâmetro para 1.
x.19 Filtro de realimentação

RW Uni US
0 (0), 1 (1), 2 (2), 4 (3), 8
Ú (4), 16 (5) ms
Ö 0 (0)
0 = 0ms, 1 = 1ms, 2 = 2ms, 3 = 4ms, 4 = 8ms, 5 = 16ms

Um filtro de janela deslizante pode ser aplicado na realimentação. Isto é especialmente útil em aplicações nas quais a realimentação é usada para
fornecer a realimentação de velocidade para o controlador de velocidade e onde a carga inclui uma alta inércia, e assim os ganhos do controlador de
velocidade são muito altos. Nestas condições, sem um filtro na realimentação, é possível que a saída da malha da velocidade mude constantemente
de um limite de corrente para outro e trave no valor inteiro do controlador de velocidade.
Deve ser observado que se esse filtro for usado quando a realimentação de velocidade for fornecida por um encoder EndAt ou SSI conectado
diretamente ao módulo, será necessário que o encoder forneça pelo menos 6-bits de informações de voltas. Isso não é um problema quando a
posição for definida pela posição absoluta pelo encoder na inicialização e então tiver acumulado posições delta (Pr x.16 = 0), no entanto, se a
posição absoluta for tomada diretamente do encoder (Pr x.16 > 0), o mesmo deverá fornecer pelo menos 6-bits de informações de voltas. Se tal filtro
não for usado (isto é, Pr x.19=0) as informações de voltas do encoder não são necessárias.
O filtro de velocidade pode ser usado para reduzir problemas de "passo" de resolução com entradas de encoder de baixa linha por rotação quando
usada por meio de um roteador de referência de realimentação.
x.20 Referência de realimentação máxima

RW Uni US
Ú 0.0 a 40.000.0rpm Ö
Referência de realimentação/ Resistência do

x.21
termistor do motor
RO Bits NC PT
Ú -100.0 a +100.00% Ö
O valor de resistência da entrada do termistor pode ser visualizado em Pr x.21. O valor de resistência da entrada do termistor mostrado em Pr x.21
é apresentado em 0,1% de unidades de 10kΩ. A realimentação de posição, quando usada como referência, pode ser visualizada aqui.
x.22 Escalonamento da referência de realimentação

RW Uni US
Ú 0 a 4.000 Ö 1.000
O escalonamento da referência de realimentação é aplicada como a seguir:

Motor de 3000rpm
Parâmetro Exemplo 1 Exemplo 2 Exemplo 3 Exemplo 4 Exemplo 5 Exemplo 6
Pr x.20 Ref. f/b máx. 3000.0 1500.0 6000.0 3000.0 1500.0 6000.0
Pr x.21 Ref. f/b 100.0 100.0 50.0 100.0 100.0 50.0
Escalonamento
Pr x.22 1.000 1.000 1.000 0.500 0.500 0.500
da ref. f/b
Pr x.23 Destino Pr 1.21 Pr 1.21 Pr 1.21 Pr 1.21 Pr 1.21 Pr 1.21
Velocidade pré-
Pr 1.21 3000.0 3000.0 1500.0 1500.0 1500.0 750.0
configurada
x.23 Destino da referência de realimentação

RW Uni DE US
Ú 00.00 a 21.51 Ö 00.00
Taxa de atualização: Leitura na reinicialização
A realimentação de posição pode ser usada como referência para qualquer parâmetro não protegido e é a saída do filtro de velocidade (Pr x.19).
Esse valor também é exibido em Pr x.03 após filtragem adicional para auxiliar a legibilidade.
A referência filtrada é convertida em porcentagem da referência de realimentação de posição máxima (Pr x.20) e exibida pela referência de
velocidade (Pr x.21). Esse valor é a casa decimal mais aproximada de cada percentual e é limitado em ± 100.0%. O valor percentual limitado é então
escalonado pelo escalonamento de referência de realimentação (Pr x.22). Esse valor escalonado também é a casa decimal mais aproximada de
cada percentual e também é limitado em ± 100.0%. O valor gravado no parâmetro de destino é convertido em uma porcentagem do valor em fundo
de escala do destino (Pr x.23) para a casa decimal mais aproximada de um percentual.
O destino é atualizado a cada 4ms.
Se o destino para a realimentação for a referência de velocidade bruta (Pr 3.22), uma facilidade de atalho será fornecida no conversor. De modo a
solicitar essa facilidade, a referência de realimentação máxima (Pr x.20) deve ser configurada para o máximo atualmente usado para a referência de
velocidade bruta e o parâmetro de escalonamento (Pr x.22) deve ser definido em 1.0000. O destino deve ser atualizado a cada 250μs e um valor em

rpm será gravado para Pr 3.22 a cada 4ms apenas para fins de indicação.
NOTA
Se o destino for padrão ou inválido (não existente ou protegido), Pr x.21 exibirá a resistência do termistor do motor em 0.1% de unidades
de 10kΩ. Isso funciona mesmo se Pr x.12 (termistor habilitado) não for habilitado, permitindo assim ao usuário criar sua própria característica sem
falhas usando o detector de limite.
Exemplo
Velocidade igual a 200rpm, Pr x.20 é 400rpm, logo Pr x.21 mostra 50%. Pr x.22 é 0.500 de forma que o valor percentual é 25%. O destino é um
parâmetro bipolar de 16-bit que assim terá 25% * (2^15) = 8192 gravado nele.
Efeito da resolução do encoder
Um encoder de 1024 linhas como entrada produz 4096 contagens por rotação. A resolução é uma contagem por 250μs. Como a contagem de um
(1) é 1/4096 avos de uma rotação, a resolução de velocidade será realmente 58.8 rpm.
Um encoder de 4096 linhas como entrada produz 16384 contagens por rotação. Como a contagem de um (1) é 1/16384 avos de uma rotação, a
resolução de velocidade é realmente 14.6 rpm.
Para compensar pela resolução de uma contagem por 250μs, o filtro de velocidade pode ser usado. Por exemplo, um filtro de 4ms divide a resolução
por 16, mas pode afetar o desempenho de qualquer controle de malha.
Efeito da resolução percentual
Destinos que não sejam a referência de velocidade bruta (Pr 3.22) serão arredondados para a casa decimal mais aproximada de um por cento. Isso
forneceria uma resolução mínima de 1 rpm se o destino máximo fosse 1000.0rpm, por exemplo.
x.24 Origem da simulação do encoder

RW Uni PT US
Ú 00.00 a 21.51 Ö 00.00
x.25 Numerador de proporção de simulação do encoder

RW Uni US
Ú 0.0000 a 3.0000 Ö 0.2500
A saída simulada do encoder (adicional), Ab, Ab.L, Fd, Fd.L pode ser escalonada usando o parâmetro acima.
Denominador de proporção de simulação do

x.26
encoder
RW Uni US
Ú 0.0000 a 3.0000 Ö 1.0000
x.27 Seleção da resolução de simulação do encoder

RW Bits NC US
Uma saída de simulação do encoder pode ser gerada a partir de qualquer parâmetro como uma origem definida por Pr x.24 (00.00 desabilita a
simulação do encoder). Embora qualquer parâmetro possa ser usado, presume-se que o parâmetro de origem esteja com um valor de posição de
16-bits na forma de um contador cíclico (roll-over counter). Portanto, somente os parâmetros com uma faixa de -32768 a 32767 ou 0 a 65535 são
geralmente usados. O marcador é simulado quando a fonte rola sobre ou sob.
A taxa de atualização das origens pode ser considerada ao configurar uma saída simulada do encoder simulada, por exemplo, com Pr x.05 como a
origem, isso terá uma taxa de atualização de 250μs (atalho no software); com Pr x.30 isso terá uma taxa de atualização de 4ms (a média é aplicada
para a saída simulada do encoder nesse exemplo para evitar a ocorrência de "efeitos passo” vistas na saída simulada do encoder).
Quando o Módulo de soluções é conectado a um encoder de alta precisão (isto é, SinCos) e a origem tiver sido selecionada como posição interna
(Pr x.05), a resolução poderá ser aumentada para um valor de posição de 24-bit, configurando Pr x.27 para um (1).

x.28 Modo de simulação do encoder

RW Txt US
Ú 0a7 Ö 0
Pr x.28 define o modo de saída para a saída simulada do encoder como a seguir.
Pr x.28 String Modo
0 Ab Quadratura
1 Fd Frequência e direção
2 SSI.Gray Saída SSI (código Cinza)
3 SSI.Bin Saída SSI (Formato binário)
4 Ab.L Quadratura com BLOQUEIO do marcador
5 Fd.L Frequência e direção com BLOQUEIO do marcador
6 H.drv Sinais de entrada ABZ do conversor direcionados através do Hardware
7 H.int Sinais de entrada ABZ do Módulo de Soluções direcionados através Hardware
NOTA
Os Modos 6 e 7 estão disponíveis somente com as versões de software 01.07.00 e mais recentes, e a Versão 4 do SM-Universal Encoder Plus .
NOTA
Se a origem não for o dispositivo de realimentação, o simulador aguardará até que os dispositivos de realimentação sejam inicializados antes de
iniciar a saída. A espera para inicialização não ocorre se a versão de software do conversor for anterior a V01.08.00.
NOTA
Consulte também o Guia do Usuário do SM-Universal Encoder Plus para obter informações mais detalhadas.
Reinicialização do contador de rotações sem

x.29
marcador
RO Uni NC PT
x.30 Posição de reinicialização sem marcador

RO Uni NC PT
0 a 65535 (1/216vos de
Ú Ö
rotação)
Posição de precisão de reinicialização sem

x.31
marcador
RO Uni NC PT
0 a 65535 (1/232avos de
Ú Ö
rotação)
Essa posição é tomada pelo dispositivo de realimentação de posição e não é afetada pelo marcador ou as entradas do freeze.
x.32 Contador de rotações do marcador

RO Uni NC PT
x.33 Posição do marcador

RO Uni NC PT
0 a 65535 (1/216vos de
Ú Ö
rotação)

x.34 Posição de precisão do marcador

RO Uni NC PT
Ú 0 a 65535 (1/232avos de Ö
rotação)
Cada vez que o marcador se torna ativo, os valores de posição sem marcador, (Pr x.29 a Pr x.31) são amostrados e armazenados em Pr x.32 e Pr x.34.
x.35 Contador de rotações do freeze

RO Uni NC PT
Taxa de atualização: 250μs gravação
x.36 Posição do freeze

RO Uni NC PT
0 a 65535 (1/216vos de
Ú Ö
rotação)
x.37 Posição de precisão do Freeze

RO Uni NC PT
0 a 65535 (1/232avos de
Ú Ö
rotação)
Seleção do modo de entrada do freeze / saída do

x.38
marcador
RW Uni US
Ú 0a7 Ö 1
A entrada do freeze no SM Universal Encoder Plus pode tomar as seguintes formas

• Um sinal de 485 através dos pinos de saída da simulação do marcador do encoder
• Um sinal de 24V na entrada de 24V do freeze
• Um sinal no conversor interno e na linha de abertura do freeze gerado por outro Módulo de Soluções.
A seleção de qual modo será usado depende do valor do Pr x.38. O valor padrão é 1 e isso corresponde somente à entrada de 24V para o Módulo
de Soluções. Os valores correspondem aos modos conforme descrito na tabela abaixo:
Valor em Pr x.38 Entrada de 24V Entrada 485 Conversor / entrada do

barramento da abertura
0 Não Não Não
1 Sim Não Não
2 Não Sim Não
3 Sim Sim Não
4 Não Não Sim
5 Sim Não Sim
6 Não Sim Sim
7 Sim Sim Sim
NOTA
Os Modos 4 a 7 estão disponíveis somente com as versões de software 01.07.00 e mais recentes, e a Versão 4 do SM-Universal Encoder Plus .
x.39 Flag do freeze

RW Bits NC
Cada vez que a entrada do freeze no Módulo de Soluções se torna ativo, a posição sem marcador (Pr x.29 a Pr x.31) é armazenada em Pr x.35 a Pr
x.37 e o flag do freeze (Pr x.39) é configurado. O flag do freeze não é redefinida pelo módulo e deve ser redefinida pelo usuário. Nenhuma outra
condição do freeze ficará travada se o flag for configurado.

Passagem do freeze para o conversor e outras

x.40
aberturas
RW Bits NC US
Este parâmetro habilita o Módulo de Soluções para passagem do sinal do freeze internamente para o conversor e para outras aberturas de modo
que quando ocorrer um freeze no Módulo de Soluções, a posição do conversor principal e/ou das outras aberturas possa ser congelada.
x.41 Inversão do Freeze

RW Bits US
Quando Pr x.41 = 0, ocorre um freeze elevando o edge para entrada do freeze Quando Pr x.41 = 1, ocorre um freeze baixando o edge para entrada do freeze.
Registro de transmissão de comunicação do

x.42 encoder/valor de sinal Sin/ nível do sinal de
comutação
RW Uni NC
Ú 0 a 65535 Ö 0
No modo SINCOS (6) SOMENTE sem entradas de comutação ou comunicação, o valor do sinal Sin diferencial interno é gravado para Pr x.42 como
um número não atribuído.
Um valor superior a 32768 em Pr x.42 requer que o usuário subtraia 65536 para obter o resultado negativo. 0.675V aproximado de entrada
diferencial produz 16384 (o máximo). O valor fornecido é quantizado para 32 à medida em que ADC produz um valor de 10-bits com o bits mais
importantes das saídas em 14-bits do valor em Pr x.42.
0.5V fornece aproximadamente 12192 e 0.25V fornece aproximadamente 6112.
No modo AB.SErvo (3), FD.SErvo (4) ou FR.SErvo (5), o valor em Pr x. 42 é obtido de acordo com as regras abaixo. Isso permitir ao usuário
determinar o segmento da corrente e o status das entradas de comutação (U alta equivale à lógica 1, U baixa equivale à lógica 0):
Pr x.42 = 1000 * segmento + 100 * U estado + 10 * V estado + W estado
Exemplo
Se as entradas de comutação equivalerem a 110 (que é o 2º segmento) então Pr x.42 poderia ser definido em 2110.
Segmento 9 significa que a entrada de comutação atual está inválida.
Todos os outros modos seguem a descrição para Pr x.44.
NOTA
Esse parâmetro não surte efeito em encoders SC.SErvo.
Registro de recepção de comunicação do encoder/

x.43
valor do sinal Cos
RW Uni NC
Ú 0 a 65535 Ö 0
Taxa de atualização: Gravar histórico
No modo SINCOS (6) SOMENTE sem entradas de comutação ou comunicação, o sinal Cos diferencial interno é gravado neste parâmetro como um
número não atribuído.
Um valor superior a 32768 em Pr x.42 requer que o usuário subtraia 65536 para obter o resultado negativo.
No modo AB.SErvo (3), FD.SErvo (4) ou FR.SErvo (5), Pr x.43 equivale a zero.
Todos os outros modos seguem a descrição para Pr x.44.
NOTA
Esse parâmetro não surte efeito em encoders SC.SErvo.
x.44 Desabilitar verificação de posição do encoder

RW Bits NC PT
Se Pr x.44 for zero (0), o conversor poderá verificar a posição derivada com as formas de ondas de seno e cosseno a partir de um encoder SinCos
por meio da comunicação serial.
Se Pr x.44 for definido para 1, a verificação será desabilitada e as portas de comunicação do encoder estarão disponíveis através dos registros de recebimento
e transmissão. O sistema de transmissão pode ser usado para comunicação com encoders, contanto que o modo seja SC.HiPEr ou SC.EndAt.
NOTA
Para obter informações mais detalhadas, consulte o Guia do Usuário do SM-Universal Encoder Plus.

x.45 Inicializada realimentação de posição

RO Bits NC PT
Ú Ö
Na energização Pr x.45 inicialmente é zero (0), mas será definido para 1 quando o encoder conectado no módulo de posição tiver sido inicializado.
O conversor não pode ser habilitado até que esse parâmetro seja um.
Se a fonte de alimentação do encoder for perdida/cortada, o parâmetro do tipo de encoder será alterado para um encoder conectado ao Módulo de
Soluções, e se o tipo de encoder for SC, SC.HiPEr, SC.EndAt ou EndAt, o mesmo não será mais inicializado. Quando um encoder não é mais
inicializado, Pr x.45 é redefinido para zero e o conversor não pode ser habilitado. O encoder poderá ser reinicializado, contanto que o conversor não
esteja ativo, configurando Pr 3.47 para 1. Pr x.45 reiniciará automaticamente para zero quando o processo de inicialização for concluído.
x.46 Divisor de linhas por rotação
RW Uni US
Ú 1 a 1024 Ö 1
O divisor LPR, Pr x.46, é usado para escalonar as rotação por linhas equivalentes no Pr x.10 de encoders SinCos e adicionais, sem comunicação,
em motores rotativos, e todos os conversores menos os apenas para comunicação em motores lineares. (Encoders Servo devem ter o mesmo
número e inclinação de polos que o motor.)
O parâmetro de rotação por linhas equivalentes (Pr x.10) é dividido pelo valor em Pr x.46. Isso pode ser usado quando um encoder é usado com um
motor linear onde o número de contagens ou ondas senoidais por polo não for um número inteiro.
Exemplo
128.123 rotações por linhas poderiam ser configuradas como 128123 em Pr x.10 e 100 em Pr x.46 fornecendo:
128123 / 1000 = 128.123. Se o valor for inferior a 1, o valor usado será 1.
Ao usar encoders SinCos com comunicação, a posição do SinCos e da comunicação pode ser alinhada. A rotação de posição da comunicação pode
ser um múltiplo da rotação de posição analógica. Quando um tipo de encoder linear tiver sido selecionado (Pr x.16 = 0), o valor em Pr x.09 será esse
múltiplo.
A inclinação de polo do motor usada para configurar os encoders EndAt e Hiperface será aquela do mapeamento de motor atualmente selecionado.
NOTA
Ao configurar valores maiores em Pr x.10 quando o Módulo de Soluções for o dispositivo de realimentação principal, o conversor limitará a
velocidade máxima, o que, por sua vez, limita a soma máxima dos parâmetros do conversor, tais como Pr 1.06 e Pr 1.21. Se o valor total de LPR
após a divisão for baixo mais uma vez, os parâmetros que foram limitados não retornarão a seus valores originais e podem precisar ser aumentados.
Um ELPR de 10.000 fornece uma velocidade máxima de 3000rpm.
NOTA
Quando operar com uma comutação Adicional (encoder absoluto) mais, Ab.SErvo, Fd.SErvo, Fr.SErvo ou SC.SErvo, esse parâmetro deverá
permanecer no valor padrão (Pr x.46 = 1).
x.47 Voltas da saída SSI
RW Uni US
Ú 0 a 16 Ö 16
Usado para definir a saída simulada do encoder no modo SSI, consulte o Guia do Usuário do SM-Universal Encoder Plus.
x.48 Resolução de comunicação da saída SSI

RW Uni US
Ú 0 a 32 bits Ö 0
Usado para definir a saída simulada do encoder no modo SSI, consulte o Guia do Usuário do SM-Universal Encoder Plus.
x.49 Realimentação de posição travada

RW Bits
Ú OFF(0) ou ON(1) Ö
Se Pr x.49 for configurado para 1, Pr x.04, Pr x.05 e Pr x.06 não serão atualizados. Se este parâmetro for zero, Pr x.04, Pr x.05 e Pr x.06 serão
atualizados normalmente.

x.50 Status de erro do Módulo de Soluções

RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
O status de erro é fornecido, de forma que somente uma opção de falha do erro é necessária para cada abertura do Módulo de Soluções. Se ocorrer
um erro, a causa desse erro é gravada nesse parâmetro e o conversor pode produzir uma falha ‘SLX.Er’, onde x é o número da abertura. Um valor
zero indica que o Módulo de Soluções não detectou um erro, um valor diferente de zero indica que um erro foi detectado. (Consulte a Tabela 5-13 na
página 251 para conhecer o significado dos valores contidos nesse parâmetro para o SM-Universal Encoder Plus.) Quando o conversor for
reiniciado, este parâmetro será apagado no Módulo de Soluções relevante.
Este Módulo de Soluções inclui um circuito de monitoramento da temperatura. Se a temperatura do PCB exceder 90°C (94°C V03.02.00 ou
posterior), a ventoinha do conversor será forçada a operar com velocidade máxima (por no mínimo 10 seg.). Se a temperatura cair abaixo de 90°C
(94°C V03.02.00 ou versão mais recente), a ventoinha poderá operar normalmente outra vez. Se a temperatura da PCB exceder 100°C, o conversor
entrará em falha e um status de erro será configurado para 74.
x.51 Versão secundária do software do Módulo de Soluções

RO Uni NC PT
Ú 0 a 99 Ö
O SM-Universal Encoder Plus inclui um processador com software. A versão do software é exibida em Pr x.02 e Pr x.51 no formato do Pr x.02 =
xx.yy e do Pr x.51 = zz.
Onde:
xx especifica uma alteração que afeta a compatibilidade do hardware (equipamento)
yy especifica uma alteração que afeta a documentação do produto
zz especifica uma alteração que não afeta a documentação do produto
Quando um Módulo de Soluções que não contém software está instalado, Pr x.02 e Pr x.51 aparecem como zero (0).
NOTA
Ao operar com um Módulo de Soluções SM-Universal Encoder Plus 3ª Versão, o software deverá ser V.03.xx.xx. Ao operar com um Módulo de
Soluções SM-Universal Encoder Plus 4ª Versão, o software deverá ser V.04.xx.xx
O não cumprimento das instruções acima pode resultar em falha no Módulo de Soluções.

Menus 15 a 17 Estrutura do Painel de Parâmetro Formato da descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicativa
Macros Desenpenho Modo RFC
SM-Resolver parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
5.17.2 SM-Resolver
Tabela 5-14 Valores de status de erro do Módulo de Soluções para o SM-Resolver
Código de erro Causa do erro
1 Curto-circuito na alimentação de aceleração
2 +Detecção de rompimento de fio
74 O Módulo de Soluções está superaquecido.
+ Essa falha pode ser habilitada/desabilitada por Pr x.17.
Figura 5-27 Diagrama lógico do SM-Resolver
Resolvedor
selecionado como
realimentação de
conversor
(Pr 3.26)
Termo Conexões do Resolver Linhas

9 SIN LOW x.10 equivalentes
10 SIN HIGH
11 COS LOW por rotação
12 COS HIGH Excitação
x.13
13 REF HIGH (aceleração) do resolvedor
14 REF LOW (aceleração) Polos do
15 0V x.15
16 0V Resolvedor
17 0V
x.17
Nível de detecção
de erro
Entrada do Freeze Informação de

Bandeira posição de Freeze
SM-Applications do "freeze"
Posição de
SM-Universal x.39 x.36
"freeze" (congelado)
Encoder Plus

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica SM-Resolver
Contador
de rotações Posição
x.04 x.05
Realimentação de
posição travada
x.49
Realimentação
Filtro de de velocidade
realimentação
x.19 x.03
Contador
x.29 x.30
Informação de posição de
reinicialização sem marcador
Origem da simulação
do encoder
Posição Numerador x.24

de proporção Conexões de saída
Termo do encoder
Fonte do x.05 x.25 simuladas
resolvedor
1 A
2 A\
3 0V
Fonte do 4 B
3.29
encoder 5 B\
6 0V
7 Z
8 Z\
x.xx
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)


Quando um SM-Resolver estiver instalado, o menu do usuário para o módulo conterá todos os parâmetros para uma categoria de realimentação de
posição do modulo opcional. No entanto, nem todos os parâmetros são usados por esse Módulo de Soluções. Nas descrições abaixo, apenas os
parâmetros usados pelo módulo são descritos.
O tempo de atualização para algumas funções é afetado pelo número de Módulos de Soluções não inteligentes instalados no conversor. O tempo de
atualização para tais funções é a soma dos tempos de atualização para todos os Módulos de Soluções não inteligentes instalados no conversor,
chamada de tempo de atualização combinado. O tempo de atualização para o SM-Encoder Plus e os módulos do SM-Resolver é de 4ms, e o tempo
de atualização para o SM-I/O Plus é de 8ms.
Se o módulo for selecionado para controle do motor, a realimentação de posição poderá ser usada como fonte de realimentação de posição para o
controlador de posição no conversor ou com qualquer aplicação em um módulo SM-Applications. Entretanto, se o módulo não for selecionado para
controle do motor, a velocidade (Pr x.03 será sempre zero), e a velocidade máxima deverá ser limitada dependendo do tempo de atualização
combinado do Módulos de Soluções de modo que a posição do resolvedor não seja alterada em mais de meia rotação elétrica dentro do período de
amostragem. Portanto,
Velocidade máxima (rpm) <0.5 x 60 / Tempo de atualização combinado / (Polos do Resolver / 2)
por exemplo, com um tempo de atualização combinado de 4ms e um resolvedor bipolar, a velocidade máxima será 7500rpm. Se a velocidade for
excedida, a posição do resolvedor e a posição do freeze serão incorretas.
Taxa de atualização de realimentação de velocidade/posição
Se o módulo for selecionado para realimentação de posição de controle do motor então os parâmetros de posição e velocidade serão atualizados
conforme definido com cada parâmetro, mas estará disponível no conversor em uma taxa mais rápida, como mostrado abaixo.
Taxa de amostragem do
Posição de controle
controlador de corrente
Velocidade de controle 250μs
Posição do controlador de posição (menu 13) 4ms
Posição do módulo SM-Applications, etc. 250μs
Se o módulo não for selecionado para realimentação de posição de controle do motor, a posição e a velocidade serão atualizadas conforme definido
pelos parâmetros apropriados.
x.01 Código de identificação do Módulo de Soluções

RO Uni PT US
Ú 0 a 599 Ö 101
101: SM-Resolver
instalado), o conversor exibe uma falha Slot.dF ou SLot.nF.
x.03 Realimentação de velocidade

RO Bits FI NC PT
Ú ±40.000.0 rpm Ö
Taxa de atualização: 4ms x número de módulos não inteligentes
Este parâmetro mostra a velocidade em RPM, desde que os parâmetros de configuração para a realimentação da posição estejam corretos.

RO Uni FI NC PT
Ú 0 a 65.535 rotações Ö
x.05 Posição
RO Uni FI NC PT
0 a 65.535 (1/216vos
de
Ú Ö
rotação)

Pr x.04 e Pr x.05 fornece a posição com uma resolução de 1/216avos de rotação, como um número de 32-bits, conforme mostrado abaixo.
31 16 15 0
Rotações Posição
Desde que os parâmetros de configuração estejam corretos, a posição sempre é convertida para unidades de 1/216avos de rotação, mas algumas
partes do valor pode não ser relevantes, dependendo da resolução do dispositivo de realimentação. Por exemplo, se uma resolução de 16 bits for
selecionada, o resolvedor produzirá 4.096 contagens por rotação, e assim a posição da rotação será representada apenas pelos bits na área
sombreada.
31 16 15 43 0
Quando o dispositivo de realimentação gira mais de uma rotação, os aumentos e diminuições em Pr x.04 estão na forma de contador cíclico (roll-
over counter) de dezesseis bits.
NOTA
O tempo de atualização interno para a posição, Pr x.05 quando usado como realimentação, opera no nível 1, sendo esse dependente da frequência
de comutação, como a seguir.
Tempo de
Frequência de comutação Nível
atualização
167μs 3kHz 1
125μs 4kHz, 8kHz, 16kHz 1
83μs 6kHz, 12kHz 1
NOTA
O tempo de atualização interno para a velocidade, Pr x.03 quando usado como realimentação, opera no nível 2, como a seguir.
Tempo de
Frequência de comutação Nível
atualização
3kHz, 4kHz, 6kHz, 8kHz,
250μs 2
12kHz, 16kHz

RW Uni US
Ú 0 a 50.000 Ö 4,096
Este parâmetro está relacionado às linhas equivalentes por rotação de um encoder de quadratura, que poderia fornecer a mesma resolução de
realimentação. Tal parâmetro deve ser definido somente para 256 (resolução de 10-bits), 1.024 (resolução de 12-bits) ou 4.096 (resolução de 14-
bits). Se esse parâmetro não for configurado com qualquer outro valor, o conversor assumirá o seguinte: 32 a 256 = 256; 257 a 1.024 = 1.024; 1.025
a 50.000 = 4.096. Se o conversor estiver operando nos modos vetor de Malha fechada ou Servo e o resolvedor for selecionado para fornecer
realimentação de velocidade para o conversor (consulte Pr 3.26), então a máxima variável SPEED_LIMIT_MAX será definida na tabela a seguir.
Polos do
Linhas equivalentes por Resolução operacional
Resolvedor SPEED_LIMIT_MAX
rotação (Pr x.10) (bits)
(Pr x.15)
2 4,096 14 3,300.0
2 1,024 12 13,200.0
2 256 10 40,000.0
4 4,096 14 1,650.0
4 1,024 12 6,600.0
4 256 10 26,400.0
6 4,096 14 1,100.0
6 1,024 12 4,400.0
6 256 10 17,600.0
8 4,096 14 825.0
8 1,024 12 3,300.0
8 256 10 13,200.0
Deve ser observado que para um resolvedor de 2 polos que esse parâmetro define a resolução sobre uma rotação mecânica, mas para um
resolvedor com 4, 6 ou 8 polos, a resolução define a resolução sobre uma rotação elétrica do motor. Por exemplo, com um resolvedor de 6 polos (e
um motor de 6 polos), a resolução será sobre 1/3 de uma rotação mecânica.

x.13 Excitação do resolvedor

RW Uni US
Ú 3:1 (0), 2:1 (1 ou 2) Ö 3:1 (0)
O nível de excitação pode ser controlado para uso com resolvedores de proporção 3:1 (Pr x.13 = 0), ou resolvedores de proporção 2:1 (Pr x.13 = 1 ou 2).
x.15 Polos do Resolvedor

RW Uni US
2POLO (0), 4POLO (1),
Ú 6POLO (2), 8POLO (3 a Ö 2POLO (0)
12)
Resolvedores com o seguintes números de polos podem ser usados com o Módulo de Soluções.
0: 2POLO
1: 4POLO
2: 6POLO
3 a 12: 8POLO
Um resolvedor bipolar pode ser selecionado como realimentação de velocidade do conversor com um motor com qualquer número de polos. Um
resolvedor com um número de polos maior que 2 pode ser usado somente com um motor no qual o número de polos do resolvedor seja divisível
exatamente pelo número de polos do motor, isto é, um resolvedor de 4 polos com um motor de 8 polos.
x.17 Nível de detecção de erro

RW Uni US
Ú 0a7 Ö 1
Falhas podem ser habilitadas/desabilitada usando Pr x.17 conforme segue.
Bits Função
1 Não usada
2 Não usada
A soma binária define o nível da detecção de erros, como está abaixo:
Bit 2 Bit 1 Bit 0 Nível de detecção de erro Valor em Pr x.17
NOTA
A falha de rompimento de fio não será ativada contanto que um sinal seja >1.5Vrms ou ambos sejam >0.2Vrms, aproximadamente.


RW Uni US
Ú 0 a 5 (0 a 16 ms) Ö 0
do um limite de atual para outro e trave no valor inteiro do controlador de velocidade. O filtro não ficará ativo se o valor do parâmetro for 0 ou 1ms,
mas opera sobre a janela definida para os valores de parâmetro de 2, 4, 8 e 16 ms.
Valor em Pr x.19 Janela do filtro
0 Não ativado
1 Não ativado
2 2ms
3 4ms
4 8ms
5 16ms

RW Uni PT US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00

RW Uni US
Ú 0.0000 a 3.0000 Ö 1.0000
Pr x.24 = Pr x.05
A saída de simulação do encoder é derivada da entrada do resolvedor através do hardware. O multiplicador de resolução pode ser configurado por meio do
Pr x.25, conforme mostrado na tabela abaixo. A saída do marcador é ativada quando a posição do resolvedor for zero, portanto, a profundidade de pulso do
marcador será equivalente a uma contagem do encoder se a proporção for 1, mas será reduzida se a proporção for inferior a 1.
NOTA
Algumas proporções não são possíveis quando a resolução do resolvedor for reduzida abaixo de 14-bits, como mostrado na tabela a seguir.
Resolução do resolvedor
Pr x.25
14 bit 12 bit 10 bit
0.0000 a 0.0312 1/32 1/8 1/2
0.0313 a 0.0625 1/16 1/8 1/2
0.0626 a 0.1250 1/8 1/8 1/2
0.1251 a 0.2500 1/4 1/4 1/2
0.2501 a 0.5000 1/2 1/2 1/2
0.5001 a 3.0000 1 1 1
Pr x.24 = Pr 3.29
A saída de simulação do encoder é derivada da porta do encoder do conversor através do hardware a partir das entradas A, B e Z. Os sinais do
encoder do conversor devem ser digitais e não SINCOS. Nenhuma relação é possível, portanto, Pr x.25 não surte efeito.
Se Pr x.24 tiver algum valor que não seja aqueles acima, as saídas de simulação do encoder não serão ativadas.

x.29
marcador
RO Uni NC PT

RO Uni NC PT
0 a 65.535 (1/216vos de
Ú Ö
rotação)
Pr x.29 e Pr x.30 são duplicatas do Pr x.04 e do Pr x.05 respectivamente.

x.35 Contador de rotações do freeze

RO Uni NC PT

RO Uni NC PT
0 a 65535 (1/216vos de
Ú Ö
rotação)
x.39 Flag do freeze

RW Bits NC
Este Módulo de Soluções não tem sua própria entrada freeze, e assim esta entrada deve vir de um SM-Applications ou SM-Universal Encoder Plus.
Os dados freeze são processados a cada 4ms x o número de módulos não inteligentes instalados. Se ocorreu um freeze e o flag do freeze (Pr x.39)
for zero, os dados da posição serão armazenados em Pr x.36 e o flag do freeze será configurado. A flag do freeze precisa ser reiniciado pelo
usuário antes que o próximo evento freeze seja armazenado. Essa função fica ativa somente com resolvedores de 2 polos.

RO Bits NC PT
Na energização Pr x.45 é inicialmente OFF (0), mas será configurado para On (1) quando o SM-Resolver puder fornecer uma realimentação
positiva. Então, Pr x.45 permanece em On (1) durante a energização do conversor.

RW Bits
Se Pr x.49 for configurado para 1, Pr x.04 e Pr x.05 não são atualizados. Se este parâmetro for zero, Pr x.04 e Pr x.05 são atualizados normalmente.

RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
um erro, a causa desse erro é gravada nesse parâmetro e o conversor pode produzir uma falha ‘SLX.Er’, onde x é o número da abertura. Um valor
página 270 para obter o significado dos valores desse parâmetro). Quando o conversor é reiniciado, este parâmetro é apagado.
Este Módulo de Soluções inclui um circuito de monitoramento da temperatura. Se a temperatura da PCB exceder 90°C, a ventoinha de refrigeração
do conversor é forçada a operar em velocidade máxima (por no mínimo 10 segundos). Se a temperatura cair abaixo de 90°C, a ventoinha de
refrigeração pode voltar a operar na velocidade normal. Se a temperatura da PCB exceder 100°C, o conversor entrará em falha e um status de erro
será configurado para 74.

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica SM-Encoder Pl

SM-Encoder Pl parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
5.17.3 SM-Encoder Plus / SM-Encoder Output Plus

Tabela 5-15 Valores de status de erro no Módulo de Soluções para o SM-Encoder Plus e SM-Encoder Output Plus
Código de
Causa do erro
erro
Sobrecarga na fonte de alimentação (Apenas SM-Encoder
1
Output Plus)
Pr x.13, Pr x.24, Pr x.25 e Pr x.28 são apenas usados quando executando com um módulo SM-Encoder Output Plus . Esses parâmetros não são
usados quando operam com um módulo SM-Encoder Plus.
Figura 5-28 Diagrama lógico do SM-Encoder Plus
Realimentação Contador
de posição de rotações Posição
inicializada
Termo Conexão do x.29 x.30
encoder
x.45
1 A Linhas
2 A\ x.10 equivalentes
3 B
+
por rotação
4 B\
PL1 5 Z x.16 Terminação Informação de posição do marcador _
6 Z\ do encoder
Tipo de Contador
7 0V x.15 de rotações Posição
8 Não usada encoder
x.32 x.33
Entrada x.08 x.07

do marcador
Bandeira Desabilita
de marcação posição
do marcador
Entrada de freeze
do módulo x.36 x.39
SM-Applications
Posição de "freeze" Bandeira
(congelado) do "freeze"

realimentação
x.19 x.03
x.49
Realimentação
de posição travada
Contador
x.04 x.05
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)


Figura 5-29 Diagrama lógico do EncoderSM-Encoder Output Plus
Realimentação Contador
Bloco de de posição de rotações Posição
terminal do inicializada
Módulo de Termo Conexões do x.29 x.30
Soluções encoder
x.45
1 A Linhas
2 A\ x.10 equivalentes
3 B
+
por rotação
4 B\
PL1 5 Z x.16 Terminação Informação de posição do marcador _
6 Z\ do encoder
Contador
7 0V Tipo de de rotações Posição
x.15
8 +V encoder
x.32 x.33
x.13
Tensão de alimentação
do encoder
Marker x.08 x.07
input
Bandeira de Desabilita
marcação posição do
marcador
Informação de posição de Freeze

Entrada do Freeze
Contador
SM-Applications x.35 de rotações
x.39 congelado ('freeze')
SM-Universal
Encoder Plus Bandeira Posição de
x.36
do "freeze" ”freeze" (congelado)
Origem da Modo de
simulação do simulação do
encoder encoder
Posição Numerador
de proporção
Porta do encoder de simulação
x.05 Ab
do módulo do encoder
Fd
Fr
Porta do encoder
3.29
do conversor Ab.L
Posição do encoder Fd.L

do conversor

realimentação
x.19 x.03
x.49
Realimentação
Contador
x.04 x.05
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)

Bloco de
terminal do
Módulo de
Ab Fd Fr Ab.L Fd.L Termo PL2
Soluções
0V 1
0V 2
A F F A F 3
A\ F\ F\ A\ F\ 4
R\
PL2
B D B D 5
B\ D\ R\ B\ D\ 6
0V 7
Z 8
Z\ 9

O tempo de atualização para algumas funções é afetado pelo número de Módulos de Soluções não inteligentes instalados no conversor. O tempo de
atualização para tais funções é a soma dos tempos de atualização para todos os Módulos de Soluções não inteligentes instalados no conversor,
chamada de tempo de atualização combinado. O tempo de atualização dos módulos SM-Encoder Plus, SM-Encoder Output Plus e SM-Resolver é
de 4ms, e o tempo de atualização do SM-I/O Plus é de 8ms.
Algumas funções com os módulos SM-Encoder plus e SM-Encoder Output Plus não funcionam corretamente, se o tempo de atualização for muito
longo. A frequência de entrada não deve exceder 500kHz, mas, além disso, o número de contagens do encoder, visualizado durante um período de
amostragem, não deve exceder 32768. A Frequência fornecida estando dentro do limite de 500kHz e a contagem máxima não pode ser excedida
com os encoders Fd e Fr em nenhum momento da amostragem, ou com encoders Ab, se o tempo de amostragem for de 16ms ou menos. Se o
tempo de amostragem for 20ms, então a frequência máxima permitida com encoders Ab será 409.6kHz.
Taxa de atualização de realimentação de velocidade/posição
Se o módulo for selecionado para realimentação de posição de controle do motor então os parâmetros de posição e velocidade serão atualizados
conforme definido com cada parâmetro, mas estará disponível no conversor em uma taxa mais rápida, como mostrado abaixo.
Taxa de amostragem do
Posição de controle
controlador de corrente
Velocidade de controle 250μs
Posição do controlador de posição (menu 13) 4ms
Posição do módulo SM-Applications, etc. 250μs
Se o módulo não for selecionado para realimentação de posição de controle do motor, a posição e a velocidade serão atualizadas conforme definido
pelos parâmetros apropriados.

RO Uni PT US
Ú 0 a 599 Ö 104
104: SM-Encoder Plus / SM-Encoder Output Plus
x.03 Realimentação de velocidade
RO Bits FI NC PT
Ú ±40.000.0 rpm Ö
Este parâmetro mostra a velocidade em RPM, desde que os parâmetros de configuração para a realimentação da posição estejam corretos.
RO Uni FI NC PT
x.05 Posição
RO Uni FI NC PT
16
0 a 65.535 (1/2 vos de
Ú Ö
rotação)
Pr x.04 e Pr x.05 fornece a posição com uma resolução de 1/216avos de rotação, como um número de 32-bits, conforme mostrado abaixo.
31 16 15 0
Desde que os parâmetros de configuração estejam corretos, a posição sempre é convertida para unidades de 1/216avos de rotação, mas alguma
partes do valor pode não ser relevantes, dependendo da resolução do dispositivo de realimentação. Por exemplo, se uma resolução de 16-bits for
selecionada, o resolver produz 4.096 contagens por rotação, e assim a posição da rotação é representada apenas pelos bits na área sombreada.
31 16 15 43 0
counter) de dezesseis bits.

Reinicialização do marcador de posição

x.07
desabilitada
RW Bits US
x.08 Flag do marcador

RW Bits NC
Um encoder digital adicional pode ter um marcador de canal e quando este canal se torna ativo (elevando o edge no sentido horário e baixando o
edge no sentido anti-horário) ele pode ser usado para reiniciar a posição do encoder e configurar o flag do marcador (Pr x.07 = 0), ou apenas
configurar o flag do marcador (Pr x.07 = 1). Quando a posição é reinicializada pelo marcador, Pr x.05 é reiniciado em zero.
O flag do marcador é configurada cada vez que a entrada do marcador se torna ativa, mas não é reinicializada pelo conversor, e assim isto deverá
ser feito pelo usuário.

RW Uni US
Ú 0 a 50.000 Ö 4,096
Taxa de atualização: Leitura do histórico (somente tem algum efeito
quando o conversor está desabilitado)
Quando os sinais Ab, Fd, ou Fr são usados, o número equivalente de linhas do encoder por rotação deve ser configurado corretamente na Pr x.10
para fornecer a velocidade e a realimentação de posição corretas. O número equivalente de linhas por rotação do encoder (ELPR) é definida como
se segue:
Dispositivo de realimentação
ELPR
da posição
Ab Número de linhas por rotação
Fd, Fr Número de linhas por rotação / 2
Apesar de Pr x.10 poder ser configurada para qualquer valor entre 0 e 50.000, existem restrições nos valores realmente usados, como mostrado a
seguir:
Se Pr x.10 < 2, ELPR = 2. Se Pr x.10 > 16.384, ELPR = 16.384. Caso contrário, Pr x.10 é arredondada para baixo para o valor mais próximo da
potência de 2, por exemplo, se 5.000 for configurado em Pr x.10, o conversor usa de fato 4.096.
x.13 Tensão de alimentação do encoder

RW Uni US
Ú 0a2 0
A tensão de alimentação do encoder desse Módulo de Soluções é definida por esse parâmetro como 0(5V), 1(8V) ou 2(15V).

RW Uni US
Ú Ab (0), Fd (1), Fr (2) Ö Ab (0)
Os encoders a seguir podem ser conectados ao SM-Encoder Plus.
0, Ab: Encoder de quadradura adicional, com ou sem marcador de pulso.
1, Fd: Encoder adicional com saídas de frequência e direção, com ou sem marcador de pulso
2, Fr: Encoder adicional com saídas nos sentido horário e anti-horário, com ou sem marcador de pulso
x.16 Terminação do encoder

RW Txt US
Ú 0a2 Ö 1
As terminações podem ser habilitadas/desabilitadas por este parâmetro, como mostrado a seguir:
Entrada do encoder x.16=0 x.16=1 x.16=2



RW Uni US
Ú 0 a 5 (0 a 16 ms) Ö 0
de um limite de corrente para outro e trave no valor inteiro do controlador de velocidade. O filtro não ficará ativo se o valor do parâmetro for 0 ou 1ms,
mas opera sobre a janela definida para os valores de parâmetro de 2, 4, 8 e 16 ms.
Valor em Pr x.19 Janela do filtro
0 Não ativado
1 Não ativado
2 2ms
4 4ms
8 8ms
16 16ms

RW Uni PT US
Ú 0.00 a 21.51 0.00

RW Uni US
Ú 0.00 a 3.00 0.25
O sistema de simulação do encoder fornece uma saída do encoder com atraso mínimo, a partir de qualquer encoder do conversor (Pr x.24 = 3.29)
ou o encoder conectado para esse módulo opcional (Pr x.24 igual a qualquer outro valor). O encoder do conversor pode ser um encoder adicional
(Ab, Fd, Fr, Ab.Servo, Fd.Servo, Fr.Servo) ou ele pode ser um encoder SINCOS (SC, SC.Hiper, SC.EnDat ou SC.SSI). Se qualquer outro tipo de
encoder for selecionado, a saída será indefinida. Se um encoder SINCOS estiver sendo usado na simulação do encoder, é derivado das ondas
senoidais e não inclui informações de interpolação. A proporção entre a mudança de posição do encoder e a mudança da posição de saída da
simulação do encoder é definida por Pr x.25. A tabela abaixo exibe as proporções possíveis.
Pr x.25 Proporção
0.0000 a 0.0312 1/32
0.0313 a 0.0625 1/16
0.0626 a 0.1250 1/8
0.1251 a 0.2500 1/4
0.2501 a 0.5000 1/2
0.5001 a 3.0000 1

x.28 Modo de simulação do encoder

RW Txt US
Ú 0a7 0
Pr x.28 seleciona o formato da saída da simulação do encoder, conforme exibido na tabela abaixo.
Pr x.28 Modo
0 Saídas de quadratura
1 Saídas de direção e frequência
2 Saídas Forward e Reverse (sentido horário/anti-horário)
3 Saídas de quadratura com bloqueio de marcador
4a7 Saídas de direção e frequência com bloqueio de marcador
A saída do marcador é derivado diretamente do marcado de origem de entrada da simulação do encoder. A largura do pulso do marcador não é
ajustado com a proporção de simulação do encoder, mas permanece a mesma largura que o marcador de entrada. Se um modo sem bloqueio de
marcador é selecionado, então a relação entre a posição do marcador e os sinais adicionais é indefinida. Se um modo com marcador de bloqueio é
selecionado, a posição adicional é deslocada, quando a primeira entrada ocorre, então com o modo Ab o marcador é alinhado com um A e B
(maiúsculos), e com o modo Fd o marcador é alinhado com o F (maiúsculo). O Marcador de bloqueio é necessário quando o sistema que está
recebendo os sinais de simulação do encoder requer uma relação definida entre o marcador e os sinais adicionais. O marcador de bloqueio não
deve ser usado, se as linhas do encoder do conversor equivalente por rotação (ELPR) não forem uma potência de 2 ou a ELPR da saída de
simulação do encoder for inferior a 1, depois que a divisão da proporção tenha sido aplicada.

x.29
marcador
RO Uni NC PT

RO Uni NC PT
0 a 65.535 (1/216vos de
Ú Ö
rotação)
Pr x.29 e Pr x.30 são duplicatas de Pr x.04 e Pr x.05 respectivamente e não são afetados pelas entradas do marcador e do freeze.
x.32 Contador de rotações do marcador

RO Uni NC PT
x.33 Posição do marcador

RO Uni NC PT
0 a 65.535 (1/216vos de
Ú Ö
rotação)
Cada vez que marcador é ativado, os valores de posição sem marcador, (Pr x.29 e Pr x.30) são verificados e transferidos para Pr x.32 e Pr x.33.
x.35 Contador de rotações freeze

RO Uni NC PT

RO Uni NC PT
0 a 65535 (1/216vos de
Ú Ö
rotação)

x.39 Flag do freeze

RW Bits NC
Este Módulo de Soluções não tem sua própria entrada freeze, e assim esta entrada deve vir de um SM-Applications ou SM-Universal Encoder Plus.
Os dados freeze são processados a cada 4ms x o número de módulos não inteligentes instalados. Se ocorreu um freeze e o flag do freeze (Pr x.39)
for zero, os dados da posição serão armazenados no Pr x.35 e Pr x.36 e o flag do freeze será configurada. A flag do freeze precisa ser reiniciada
pelo usuário antes que o próximo evento freeze seja armazenado.

RO Bits NC PT
Na energização Pr x.45 é inicialmente OFF (0), mas será configurado para On (1) quando o SM-Encoder Plus puder fornecer uma realimentação
positiva. Então, Pr x.45 permanece em On (1) durante a energização do conversor.

RW Bits
Se Pr x.49 for configurado para um, Pr x.04 e Pr x.05 não são atualizados. Se este parâmetro for zero, Pr x.04 e Pr x.05 são atualizados
normalmente.
x.50 Estado de erro do Módulo de Soluções

RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
O status do erro é fornecido, de forma que somente uma opção de falha do erro é necessária para cada abertura do Módulo de Soluções. Se ocorrer
um erro, a causa deste erro é gravada neste parâmetro e o conversor pode produzir uma falha ‘SLX.er’, onde X é o número da abertura. Um valor
zero indica que o Módulo de Soluções não detectou um erro, um valor diferente de zero indica que o erro foi detectado. (Consulte a Tabela 5-15 na
página 278 para obter o significado dos valores desse parâmetro). Quando o conversor é reiniciado, este parâmetro é apagado.
O Módulo de Soluções inclui um circuito de monitoramento da temperatura. Se a temperatura da PCB exceder 90°C, a ventoinha de refrigeração do
conversor é forçado a operar em velocidade máxima (por, no mínimo, 10 segundos). Se a temperatura cair abaixo de 90°C, a ventoinha de
refrigeração pode voltar a operar na velocidade normal. Se a temperatura da PCB exceder 100°C, o conversor entrará em falha e uma condição de
erro será estabelecida em 74.

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica SM-I/O Plus
5.17.4 SM-IO Plus

Tabela 5-16 Valores de status de erro para o Módulo de Soluções para SM-I/O Plus
Código de erro Causa para falha
0 Sem erros
1 Curto circuito na saída digital
74 Superaquecimento do Módulo de Soluções
Figura 5-30 Diagrama Lógico de Entrada/Saída Digital 1 do SM I/O Plus
T2 Condição de
entrada/saída
digital 1 T2 seleção ??.??
de saída
X.09 X.31
x(-1) ??.??
Qualquer
T2 Entrada/Saída digital 1 T2 - Destino/
origem X.21 parâmetro
Entrada/Saída de bit
digital 1
T2 - Inversão da entrada Qualquer
X.11
e saída digital parâmetro de
bit não
Seleção
X.29 protegido
lógica-positiva
??.??
x(-1) ??.??
Qualquer
T3 Condição de parâmetro
entrada/saída de bit
de saída
X.10 X.32
x(-1) ??.??

origem X.22
Entrada/Saída
digital 2
T3 - Inversão da entrada Qualquer
X.12
e saída digital parâmetro de
bit não
Seleção protegido
X.29
lógica-positiva
??.??
x(-1)
??.??
Qualquer
T4 Condição de parâmetro
entrada/saída de bit
de saída
X.03 X.33
x(-1) ??.??

origem X.23
Entrada/Saída
digital 3
Qualquer
X.13 T4 - Inversão da entrada
parâmetro de
e saída digital
bit não
Seleção X.29 protegido
lógica-positiva
??.??
Chave
x(-1)
??.??
de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)


SM-I/O Plus parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
Figura 5-31 Diagrama lógico de Entrada/Saída Digital 2 do SM I/O Plus
T6 indicador de estado
da entrada digital 4 T6 Inversão da T6 Destino da
entrada digital 4 entrada digital 4
X.04 X.14 X.24 Qualquer
parâmetro
de bit não
T6 entrada digital 4 protegido
??.??
X.29
Positive
logic select x(-1) ??.??
parâmetro
de bit não
??.??
X.29
Seleção
x(-1) ??.??
lógica-positiva
parâmetro
de bit não
??.??
X.29
Seleção
x(-1) ??.??
lógica-positiva
Indicador Inversão Fonte

do relé 1 do relé 1 do relé 1
X.17
Qualquer
parâmetro de bit
Relé 1
Key
Terminais
de entrada
Indicador Inversão Fonte
do relé 2 do relé 2 do relé 2 Terminais
de saída
Qualquer
parâmetro
de bit Parâmetro
0.XX Read/write
Relé 2 (Ler/Gravar)
0.XX Parâmetro
Somente
Leitura (RO)
Os parâmetros são mostrados

com suas configurações padrão
Esse módulo tem três entradas/saídas digitais (DI/O1 a DI/O3), três entradas digitais (DI4 a DI6) e duas relés de saída (D07 e DO8). As entradas
podem funcionar com lógica positiva ou negativa (definido por Pr x.29), as saídas operam com lógica positiva, usando apenas conversores de alta
pressão e as relés de saída funcionam apenas com lógica positiva.

Pr x.29=1 (lógica
Pr x.29=0 (lógica negativa)
positiva)
Entradas <5V = 1, >15V = 0 <5V = 0, >15V = 1
1 = >15V 1 = >15V
Saídas sem
(apenas conversores de (apenas conversores de
relé
alta pressão) alta pressão)
Relés de
0 = aberto, 1 = fechado 0 = aberto, 1 = fechado
saída
Estado de
origem/
Entrada/ Inversão seleção de saída
Terminal Tipo destino
Saída
Parâmetro Parâmetro Padrão Parâmetro Padrão Parâmetro Padrão
T2 DI/O1 Pr x.09 Pr x.11 0 Pr x.21 00.00 Pr x.31 0
T6 DI4 Pr x.04 Pr x.14 0 Pr x.24 00.00
T7 DI5 Pr x.05 Pr x.15 0 Pr x.25 00.00
T8 DI6 Pr x.06 Pr x.16 0 Pr x.26 00.00
T21/T22 DO7(Relé) Pr x.07 Pr x.17 0 Pr x.27 00.00
T23/T22 DO8(Relé) Pr x.08 Pr x.18 0 Pr x.28 00.00

Figura 5-32 Diagrama Lógico de Entrada/Saída Analógica do SM I/O Plus
T9 Entrada analógica 4 T9 Destino da

entrada
analógica 4 Qualquer
X.40 parâmetro
X.43 variável não
T9 Saída analógica 1 protegido
??.??
X.41
T9 Escalonamento
da entrada analógica 1 x(-1) ??.??
X.42
T9 Inversão da
entrada analógica 4
T10 Entrada analógica 5 T10 Destino da

entrada
analógica 5 Qualquer
X.44 parâmetro
X.47
variável não
T10 Saída analógica 2
protegido
??.??
X.45
T10 Escalonamento
da entrada analógica 5 x(-1) ??.??
X.46
T10 Inversão da
T12 Origem da
saída analógica 13
Qualquer
T12 Saída analógica 3 parâmetro variável
T12 Escalonamento
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)

Esse módulo tem duas entradas analógicas (AI1 e AI2) e uma saída analógica (AO1). A entrada funciona apenas no modo de tensão e o nível de
escala nominal completo é de 9.8V. Isso assegura que quando a entrada é acionada por uma tensão produzida da própria alimentação de 10V do
conversor, a entrada pode alcançar escala real. A saída opera apenas em modo de tensão.
Terminal Entrada Modos de entrada Resolução

T9 AI1 Somente tensão 10-bits mais sinal
T10 AI2 Somente tensão 10-bits mais sinal
Terminal Saída Modos de saída Resolução

T12 AO1 Somente tensão 10-bits mais sinal

Tempo de atualização dos parâmetros
O Módulo de Soluções do SM-I/O Plus é um Módulo de Soluções não inteligente e é controlado diretamente pelo processador principal do
conversor. O tempo de atualização para algumas funções é afetado pelo número de Módulos de Soluções não inteligentes instalados no conversor.
O tempo de atualização para tais funções é a soma dos tempos de atualização para todos os Módulos de Soluções não inteligentes instalados no
conversor, chamada de tempo de atualização combinado. Esse módulo fornece 8ms para o tempo de atualização combinado. O tempo de
atualização para Módulos de Soluções não inteligentes pode variar, por exemplo, o tempo de atualização para módulos SM-Encoder plus e SM-
resolver é de 4ms. No entanto, se um módulo SM-Encoder plus e um módulo SM-I/O plus estiverem conectados em um conversor, então o tempo de
atualização combinado será de 12 ms. Nesse exemplo, todos os parâmetros exibidos como tendo uma faixa de atualização de "tempo de
atualização combinado" seria atualizado a cada 12ms.
Quando uma entrada digital ou uma entrada analógica é a origem para um parâmetro fora do menu do Módulo de Soluções, os dados de entrada
são gravados para o parâmetro de destino na faixa de tempo de atualização combinado. Quando uma saída digital ou uma saída analógica é o
destino para um parâmetro fora do menu do Módulo de Soluções, os dados são realizados na origem do parâmetro na faixa definida pelo tempo de
atualização combinado.

RO Uni PT US
Ú 0 a 599 Ö 201
201: SM-I/O Plus
instalado), o conversor exibe uma falha SLx.dF ou SLx.nf.
x.03 Entrada/Saída digital T4 estado 3

x.04 Entrada digital T6 estado 4
x.07 Estado do relé 1
RO Bits NC PT US
x.11 Entrada/Saída digital T2 inversão 1

x.14 Entrada digital T6 inversão 4
x.17 Inversão do relé 1
RW Bits US

x.20 Palavra de leitura de entrada/saída digital

RO Uni NC PT US
Ú 0 a 511 Ö
estado de Pr x.03 para Pr x.10.
Bits Entrada/Saída digital Parâmetro

0 T2 (Entrada/Saída 1) x.09
3 T6 (DI 4) x.04
4 T7 (DI 5) x.05
5 T8 (DI 6) x.06
6 T21/T22 (Relé 1) x.07
7 T22/23 (Relé 2) x.08
x.21 Entrada/Saída digital T2 origem/destino 1

x.22 Entrada/Saída Digital T3 origem/destino 2
x.24 Entrada digital T6 destino 4
x.27 Fonte do relé 1
RW Uni DE PT US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
Taxa de atualização: Leitura na reinicialização do conversor
x.29 Seleciona polaridade da entrada

RW Bits DE PT US
Ú OFF(0) ou ON(1) Ö On (1)
Esse parâmetro altera a polaridade lógica das entradas digitais, mas não das saídas digitais ou dos relés de saída.
Pr x.29=0 (lógica negativa) Pr x.29=1 (lógica positiva)
Entradas <5V = 1, >15V = 0 <5V = 0, >15V = 1
1 = >15V (apenas conversores de 1 = >15V (apenas conversores de
Saídas sem relé
alta pressão) alta pressão)
Relés de saída 0 = aberto, 1 = fechado 0 = aberto, 1 = fechado
x.31 Entrada/Saída digital T2 seleção da saída 1

RW Bits US
Entradas e saídas digitais programáveis

Destino/ Seleção
Terminal Entrada Estado Inversão
Origem de saída
2 I/O 1 Pr x.21 Pr x.09 Pr x.11 Pr x.31
3 I/O 2 Pr x.22 Pr x.10 Pr x.12 Pr x.32
4 I/O 3 Pr x.23 Pr x.03 Pr x.13 Pr x.33

x.40 Entrada analógica 1

RO Bits NC PT
Ú ±100.0% Ö
x.41 Escalonamento da entrada analógica 1

RW Uni US
Ú 0 a 4.000 Ö 1.000
x.42 Inversão da entrada analógica 1

RW Bits US
x.43 Destino da entrada analógica 1

RW Uni DE PT US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
x.44 Entrada analógica 2

RO Bits NC PT
Ú ±100.0% Ö

RW Uni US
Ú 0.000 a 4.000 Ö 1.000

RW Bits US

RW Uni DE PT US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
x.48 Origem da saída analógica 1

RW Uni PT US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
x.49 Escalonamento da saída analógica 1

RW Uni US
Ú 0.000 a 4.000 Ö 1.000


RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
um erro, a causa desse erro é gravada nesse parâmetro e o conversor pode produzir uma falha ‘SLx.Er’, onde x é o número da abertura. Um valor
página 287 para obter o significado dos valores desse parâmetro). Quando o conversor for reiniciado, este parâmetro será apagado no Módulo de
Soluções relevante.

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica SM-I/O Lt Tmr
5.17.5 SM-IO Lite & SM-IO Timer

Tabela 5-17 Valores de status de erro do Módulo de Soluções para SM-IO Lite & SM-IO Timer
Código de
erro
0 Sem erros
1 Curto circuito na saída digital
2 Entrada de corrente muito alta ou muito baixa
3 Sobrecorrente na alimentação na referência do encoder
4 Erro de comunicação serial do Módulo de Soluções
5 Erro do relógio de tempo real (somente para SM-I/O Timer)
74 Superaquecimento no Módulo de Soluções (>70°C)
Figura 5-33 Diagrama lógico de Entrada/Saída digital do SM-I/O Lite & SM-I/O Timer
Destino
Inversão
x.24
T5 - Entrada digital 1 x.14
Estado
0.00 Qualquer
5 x.04 parâmetro
variável não
protegido
21.51
Destino
Inversão
x.25
Estado
3 0.00 Qualquer
6 x.05 parâmetro
variável não
protegido
21.51
Destino
Inversão
x.26
Estado
3 0.00 Qualquer
7 x.06 parâmetro
variável não
protegido
21.51
Fonte
do relé
x.27 Inversão
x.17
0.00 Estado
Fonte
padrão
Pr 0.00 x.07 21
21.51
22
23
0V
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)


SM-I/O Lt Tmr parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
Figura 5-34 Diagrama lógico de Entrada/Saída analógica do SM-I/O Lite & SM-I/O Timer
Destino
Inversão
x.43
T2 - Entrada analógica 1 x.42
Nível
Modo Escalonamento 0.00
x.38 x.40 x.41 Destino
padrão
Modo de Pr 0.00
x(-1) 21.51
corrente e
proteção
x.03
200R
Indicador de
0V perda da malha
de corrente
Origem
x.48
0.00 Escalonamento Tensão

Destino ou corrente
padrão x.49
Pr 0.00 x.39 Modo
21.51
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)

Figura 5-35 Diagrama lógico do relógio de tempo real SM-I/O Timer

Modo de atualização
do relógio de
tempo real
x.30
Minutos/segundos
Modo de economia
x.34
em luz diurna do
relógio de tempo real Dias/horas
x.19 x.35
Relógio de User Mês/dia
tempo real
em operação x.36
normal Anos
Relógio de
tempo real x.37
Relógio de
tempo real
+ 1 hora
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)



RO Uni PT US
Ú 0 a 599 Ö
O menu da abertura correspondente aparece na nova categoria do Módulo de Soluções com os valores padrão para essa nova categoria.
Quando nenhum Módulo de Soluções estiver instalado na abertura correspondente, este parâmetro será zero. Quando um Módulo de Soluções
estiver instalado, este parâmetro mostrará o código de identificação.
203: SM-I/O Timer
207: SM-I/O Lite
Os valores dos novos parâmetros estão armazenados no EEPROM do conversor, até que o usuário realize gravação de um parâmetro,
configurando Pr xx.00 para 1000 e pressionando o botão stop (parar)/reset (reiniciar). Quando os parâmetros são gravados pelo usuário no
EEPROM do conversor, o código de opção do Módulo de Soluções instalado atualmente é gravado no EEPROM do conversor. Se o conversor for

RO Uni NC PT
Ú 00.00 a 99.99 Ö
Este parâmetro mostra a versão do software programado no Módulo de Soluções. A versão secundária do software é exibida em Pr x.51.
Estes dois parâmetros mostram a versão do software no formato:
Pr x.02 = xx.yy
Pr x.51 = zz
x.03 Indicador de perda da malha de corrente

RO Bits NC PT
Se a entrada analógica é programada em qualquer modo, de 2 a 5 (consulte Pr x.38 na página 299), então este bit será definido para On (1) se a
entrada de corrente cair abaixo de 3mA. Este bit pode ser atribuído para uma saída digital para indicar que a entrada de corrente é menor que 3mA.
x.04 Estado da entrada digital 1 do terminal T5

RO Bits NC PT
0: OFF inativo
1: On ativo
Os terminais T5 a T7 são três entradas digitais programáveis.
Estes parâmetros indicam o estado dos terminais de entrada digital.
Se uma falha externa é requerida, então um dos terminais deverá ser programado para controlar o parâmetro da falha externa (Pr 10.32) com a
inversão configurada em On(1) de tal forma que o terminal possa ser ligado para que o conversor não entre em falha.
NOTA
As entradas digitais são definidas apenas como lógica-positivas. Esta lógica não pode ser alterada.
x.07 Estado do relé (Terminais T21 e T23)

RO Bits NC PT
0: OFF desenergizado
1: On energizado
Este parâmetro indica o estado do relé.

x.14 Inversão da entrada digital 1 do terminal T5

RW Bits US
A configuração destes parâmetros para a posição On (1) faz com que o sentido da entrada para o parâmetro de destino seja invertido.
x.17 Inversão do relé

RW Bits US
A configuração deste parâmetro para a posição 1 faz com que o sentido do relé seja invertido.
Modo de economia em luz diurna do relógio de

x.19
tempo real
RW Bits US
0: OFF Operação normal do relógio de tempo real

1: On Relógio de tempo real + 1 hora
NOTA
Este parâmetro não está disponível no SM-I/O Lite.

RW Uni NC PT
Ú 0 a 120 Ö 0
Esta palavra é usada para determinar a condição de entrada/saída digital, através da leitura de um parâmetro.
Pr x.20 contém um valor binário de"xx". O valor desse binário é determinado pelo estado do Pr x.04 para Pr x.07. Assim, por exemplo, se os
terminais forem ativados, o valor mostrado em Pr x.20 seria a soma dos valores binários mostrados na tabela, isto é, 120.
Valor Binário para Entrada/Saída digital

xx
1
2
4
8 Terminal T5
16 Terminal T6
32 Terminal T7
64 Terminais T21 e T23
128
x.24 Destino da entrada digital do terminal T5

RW Uni DE PT US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
Os parâmetros de destinos definem os parâmetros de cada uma das entradas programáveis a serem controladas. Somente os parâmetros que não
são protegidos podem ser controlados por entradas digitais programáveis. Se for programado um parâmetro inválido, a entrada não será direcionada
para qualquer lugar.
x.27 Origem do relé dos terminais T21/T23

RW Uni DE PT US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
Este parâmetro define o parâmetro a ser representado pelo status do relé. Apenas os parâmetros desprotegidos podem ser selecionados como fonte

para a saída de relé. Se for programado um parâmetro inválido, a saída digital permanecerá na última condição conhecida.
x.30 Modo de atualização do relógio de tempo real

RW Uni
Ú 0a2 Ö 0
Taxa de atualização: Leitura/Gravação do histórico
0: Parâmetros do relógio em tempo real controlados pelo relógio

1: Parâmetros do relógio em tempo real controlados pelo usuário
2: Leituras dos parâmetros do relógio em tempo real e configurações de Pr x.30 para 0
NOTA
Este parâmetro não está disponível no SM-I/O Lite.
x.34 Minutos/segundos do relógio de tempo real

RW Uni PT
Ú 00.00 a 59.59 Ö 00.00
x.35 Dias/horas do relógio de tempo real

RW Uni PT
Ú 1.00 a 7.23 Ö 0.00
x.36 Mês/dia do relógio de tempo real

RW Uni PT
Ú 00.00 a 12.31 Ö 00.00
x.37 Anos do relógio de tempo real

RW Uni PT
Ú 2000 a 2099 Ö 2000
NOTA
Pr x.34 para Pr x.37 não estão disponível no SM-I/O Lite.
x.38 Modo da entrada analógica 1 (Terminal T2)

RW Txt US
0 -20(0), 20-0(1), 4-20(2),
Ú 20-4(3), 4-.20(4), 20-.4(5), Ö 0-20(0)
VoLt(6)
O Terminal T2 é uma entrada de referência da tensão/corrente. A configuração deste parâmetro define o terminal para o modo requisitado.
Valor Visor SK Visor SP Função

0 0-20 0-20 0 a 20mA
1 20-0 20-0 20 a 0mA
2 4-20 4-20.tr 4 a 20mA com falha em perda
3 20-4 20-4.tr 20 a 4mA com falha em perda
4 4-.20 4-20 4 a 20mA sem falha em perda
5 20-.4 20-4 20 a 4mA sem falha em perda
6 VoLt: VOLt ±10V
Nos modos 2 e 3, uma falha de perda da malha da corrente será gerada se a entrada da corrente cair abaixo de 3mA, e Pr x.50 será definido para 2.
NOTA
Se os modos 4-20 ou 20-4 forem selecionados e o conversor entrar em falha por perda da malha de corrente (cL), a referência analógica 2 não
poderá ser selecionada se a referência de corrente for <3mA. Se os modo 4-.20 ou 20-.4 são selecionado, Pr x.03 comutará de OFF para On para
indicar que a referência de corrente é <3mA.
NOTA
Se for necessária uma operação bipolar, a referência de -10V deverá ser gerada e fornecida por uma fonte de alimentação externa.

x.39 Modo da saída analógica 1 (Terminal T3)

RW Txt US
0-20(0), 20-0(1), 4-20(2),
Ú 20-4(3), VoLt(4) Ö 0-20(0)
O Terminal T3 é uma saída da tensão/corrente. A configuração deste parâmetro define o terminal para o modo requisitado.
Valor Visor Função
0 0-20 0 a 20mA
1 20-0 20 a 0mA
2 4-20 4 a 20mA
3 20-4 20 a 4mA
4 VoLt: 0 a +10V
x.40 Nível da entrada analógica 1 (Terminal T2)

RO Bits NC PT
Ú ±100 % Ö
Este parâmetro exibe o nível do sinal analógico presente na entrada analógica 1.

No modo de tensão, esta é uma entrada de tensão bipolar na qual a faixa de entrada é de ±10V.
No modo de corrente, esta é uma entrada de corrente unipolar tendo uma entrada mensurável máxima de 20mA. O conversor pode ser programado
para converter a corrente medida para qualquer uma das faixas definidas em Pr x.38. A faixa selecionada é convertida para 0.0 - 100%.
Escalonamento da entrada analógica 1 (Terminal

x.41
T2)
RW Uni US
Ú 0.000 a 0.400 Ö 1.000
Este parâmetro é usado para escalonar a entrada analógica, se desejado. Porém, na maioria dos casos isso não é necessário, pois cada entrada é
escalonada automaticamente, de forma que 100% dos parâmetros de destino (definidos pela configuração de Pr x.43) estarão no máximo.
x.42 Inversão da entrada analógica 1 (Terminal T2)

RW Bits PT US
Este parâmetro pode ser usado para inverter a referência de entrada analógica (isto é, multiplicar o resultado do escalonamento de entrada por -1).
x.43 Destino da entrada analógica 1 (Terminal T2)

RW Uni PT US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
Somente os parâmetros que não são protegidos podem ser controlados por entradas digitais. Se for programado um parâmetro inválido para o
destino de uma entrada analógica, a entrada não será direcionada para qualquer lugar. Após modificar este parâmetro, o destino somente pode ser
alterado quando for efetuada uma reinicialização.
x.48 Origem da saída analógica 1 (Terminal T3)

RW Uni PT US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
O parâmetro necessário para ser representado como sinal analógico pela saída analógica no Terminal T3, deverá ser programado neste parâmetro.
Apenas os parâmetros que não estão protegidos podem ser programados como uma origem. Se for programado um parâmetro inválido, a saída
permanecerá em zero. Após modificar este parâmetro, a origem somente pode ser alterada quando for efetuada uma reinicialização.
x.49 Escalonamento da saída analógica 1 (Terminal T3)

RW Uni US
Ú 0.000 a 4.000 Ö 1.000
Este parâmetro pode ser usado para escalonar a saída analógica, se desejado. Porém, na maioria dos casos isto não é necessário pois a saída é
automaticamente escalonada, de tal forma que quando o parâmetro de origem está no máximo, a saída analógica estará em seu máximo.


RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
O status do erro é fornecido, de forma que apenas uma opção de falha de erro seja necessária para cada abertura do Módulo de Soluções. Se
ocorrer um erro, a causa deste erro é gravada neste parâmetro e o conversor pode produzir uma falha ‘SLX.Er’ (onde X é o número da da abertura).
Um valor zero indica que o Módulo de Soluções não detectou um erro, um valor diferente de zero indica que um erro foi detectado. (Consulte a
Tabela 5-17 na página 295 para o significado dos valores nesse parâmetro para o SM-I/O Lite e SM-I/O Timer.) Quando o conversor é reiniciado,
este parâmetro é apagado.
refrigeração pode voltar a operar na velocidade normal. Se a temperatura da PCB exceder 70°C, o conversor entrará em falha SL.Er e um status de
erro será configurado para 74.
Versão secundária do software do Módulo de

x.51
Soluções
RO Uni NC PT
Ú 0 a 99 Ö
Os Módulos de Soluções incluem um processador com software. A versão do software é exibida em Pr x.02 e Pr x.51 no formato Pr x.02 = xx.yy e
Pr x.51 = zz.
Onde:

SM-I/O PELV parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
5.17.6 SM-IO PELV

Tabela 5-18 Valores de status de erro do Módulo de Soluções para SM-IO PELV
Código de
erro
0 Sem erros
1 Saídas digitais sobrecarregadas
Falha na entrada analógica (4-20.tr/20-4.tr). (Ocorre quando a
3
entrada é <3.0mA.)
4 Fonte de alimentação do usuário ausente PELV
Figura 5-19 Diagrama lógico de Entrada/Saída digital

T3 Condição
da entrada e T3 Seleção de
saída digital 1 saída da entrada ??.??
e saída digital 1
X.09 X.31
x(-1) ??.??
Qualquer
T3 Entrada e saída digital 1 T3 Destino/ parâmetro
origem da X.21
inválido
entrada/saída
digital 1
X.11 T3 Inversão Entrada/
Saída digital 1
Qualquer parâmetro
não protegido
??.??
x(-1) ??.??
T4 Condição
e saída digital 2
X.10 X.32
x(-1) ??.??
Qualquer
origem da X.22
inválido
entrada/saída
digital 2
Saída digital 2
Qualquer parâmetro
não protegido
??.??
x(-1) ??.??
T5 Condição
e saída digital 3
X.03 X.33
x(-1) ??.??
Qualquer
origem da X.23 inválido
entrada/saída
digital 3
Saída digital 3 Qualquer parâmetro
não protegido
??.??
x(-1) ??.??
T6 Condição
e saída digital 4
X.04 X.29
x(-1) ??.??
Qualquer
entrada/saída
digital 4
Saída digital 4
Qualquer parâmetro
não protegido
??.??
Chave
x(-1)
??.??
de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)


Estrutura do Painel de operação Parâmetro Formato da descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicativa Menus 15 a 17
parâmetro e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica SM-I/O PELV
Figura 5-20 Diagrama lógico de entrada digital

T7 Condição
X.05 X.15 X.25
Qualquer
T7 entrada digital 5
parâmetro
/Entrada do Freeze*
não protegido
??.??
x(-1) ??.??
NOTA
O desempenho da entrada freeze é altamente dependente da qualidade do sinal que está acionando-o. Se o acionador do edge negativo for usado,
é necessário cuidado para certificar-se de que a entrada seja ativamente puxada para baixo por meio de impedância. Se o acionador do edge
positivo for usada, é necessário cuidado para certificar-se de que a entrada seja ativamente puxada para cima, ou puxada para cima, devidamente
através de uma resistência "pull-up" (estabilizador de tensão positiva).
Figura 5-21 Diagrama lógico de relé

Indicador Inversão Fonte do
do relé 1 do relé 1 relé 1
X.17
Relé 1

do relé 2 do relé 2 relé 2
Qualquer
bit ou
parâmetro
inteiro
Relé 2
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)

Figura 5-22 Diagrama lógico de entrada analógica (modo de corrente)

Nível da entrada
analógica 1 Destino da
entrada
analógica 1
X.40 Qualquer
Entrada analógica 1 X.43
parâmetro não
protegido
8 + ??.??
X.38 X.41
_
9 Seletor do Escalonamento
modo da entrada da entrada x(-1) ??.??
analógica 1 analógica 1
X.42
Inversão da

Figura 5-23 Diagrama lógico de entrada analógica (modo de tensão)

Nível da entrada
analógica 1
Destino da
X.40 Qualquer
X.43
parâmetro
Entrada analógica 1
não protegido
??.??
8 X.38 X.41
Seletor do Escalonamento
modo da entrada x(-1) ??.??
analógica 1 X.42
Inversão da
Figura 5-24 Diagrama lógico de saída analógica
Origem da
saída analógica 1
Qualquer
T10 - Saída analógica 1 parâmetro
inválido
10
Seletor do modo Escalonamento da
da saída analógica saída analógica 1
Origem da
saída analógica 2
Qualquer
parâmetro
T12 - Saída analógica 2
inválido
Seletor do modo Escalonamento da

da saída analógica saída analógica 2
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)



RO Uni PT US
Ú 0 a 599 Ö
204: SM-I/O PELV
Os valores dos novos parâmetros estão armazenados no EEPROM do conversor até que o usuário realize uma gravação de parâmetro,
configurando Pr xx.00 para 1000 (ou 1001 no caso de, unicamente, usar a alimentação de energia de backup (apoio) e pressionando o botão stop
(parar)/reset (reiniciar). Quando os parâmetros são gravados pelo usuário no EEPROM do conversor, o código de opção do Módulo de Soluções
instalado atualmente é gravado no EEPROM do conversor. Se o conversor for energizado subsequentemente com um Módulo de Soluções diferente
instalado, ou sem o Módulo de Soluções instalado, (quando um já estava instalado), o conversor exibe uma falha Slot.dF ou SLot.nF.
Versão do software principal do Módulo de

x.02
Soluções
RO Uni NC PT
Ú 00.00 a 99.99 Ö
Este módulo contém dois processadores e, portanto, duas versões do software. Pr x.02 exibe o número da versão do processador do módulo
principal. Pr x.51, que é normalmente utilizado para fornecer um número de versão secundária, exibe a versão do software no processador slave, o
qual funciona no lado PELV da barreira isolante.

x.05 Entrada digital T7 estado 5 /entrada freeze
RO Bits NC PT
Esses parâmetros indicam o estado da entrada e saída dos terminais.
O desempenho da entrada freeze é altamente dependente da qualidade do sinal que está acionando-o. Se o acionador do edge negativo for usado,
é necessário cuidado para certificar-se de que a entrada seja ativamente puxada para baixo por meio de impedância. Se o acionador do edge
positivo for usada, é necessário cuidado para certificar-se de que a entrada seja ativamente puxada para cima, ou puxada para cima, devidamente
através de uma resistência "pull-up" (estabilizador de tensão positiva).
x.06 Estado da fonte de alimentação do usuário PELV

RO Bits NC PT
O status da fonte de alimentação do usuário PELV é exibido nesse parâmetro.

RO Bits NC PT


RW Bits US
Taxa de atualização: Leitura 4ms
A configuração destes parâmetros para On (1) faz com que o sentido de entrada para o parâmetro de destino seja invertido para o sentido de saída,
a partir da fonte a ser invertida.
NOTA
Quando a entrada digital 5 é usada para fornecer uma função freeze, a inversão de Pr x.15 irá selecionar se o freeze estiver aplicado, elevando (Pr
x.15 = Off) ou baixando o edge (Pr x.15 = On) do sinal de entrada.
Falha da Fonte de alimentação do usuário PELV

x.16
desabilitada
RW Bits US
Esse parâmetro só está disponível no conversor com software V01.10.00 e na versão mais recente.
Com Pr x.16 = OFF (DESLIGADO)
A falha na fonte de alimentação do usuário ausente PELV destina-se a detectar quando a alimentação do usuário PELV conectado ao módulo está
abaixo de 19V. Durante a energização, a alimentação do usuário PELV não pode estar presente mesmo após a alimentação do conversor principal.
Para evitar falhas indesejadas nessa situação, o sistema de detecção de falha presente na fonte de alimentação do usuário PELV é desabilitado até
que alimentação torne-se ativa pela primeira vez. Portanto, se a alimentação é aplicada e, em seguida, removida uma falha é iniciada. A falha
também é iniciada, em qualquer momento, após a energização do conversor se a alimentação não estiver presente e o conversor se tornar ativo
(isto é, Pr 10.02 é um). Essa condição impede a operação do conversor se a alimentação do usuário PELV não estiver presente. O status da
alimentação do usuário PELV pode ser monitorada pelo parâmetro Pr x.06 (Off (0) =desligado, On (1) =ligado).
Com Pr x.16 = ON (LIGADO)
O estado da fonte de alimentação do usuário PELV é exibido nesse parâmetro. O conversor pode ser habilitado sem a fonte de alimentação do
usuário PELV presente, mas todos os entradas e saídas do módulo estarão inoperantes. Entradas digitais e analógicas serão lidas como zero.
Saídas digitais estarão em seu estado desligado e saídas analógicas estarão em 0mA.

RW Bits US
A configuração desses parâmetros para On (1) faz com que o sentido de saída para a origem seja invertido.
x.19 Flag do freeze

RW Bits
Taxa de atualização: Consulte abaixo
A função de entrada freeze é habilitada para DI5 se o parâmetro de destino para essa entrada (Pr x.25) for configurado para Pr x.19. Sempre que a entrada
for ligada (ou desligada se a inversão de Pr x.15 estiver em on (ligado)) o flag do freeze (Pr x.19) é configurado, o sistema freeze no conversor é disparado e
mantido ligado.
O Pr x.19 é atualizado em 500μs da alteração na entrada freeze e este evento é registrado no conversor após 500μs com uma latência de 10μs. O
flag do freeze não é automaticamente apagada quando o DI5 retorna para seu estado original. Outro evento freeze não pode ser registrado pelo
conversor até que todos flags do freeze sejam apagadas. Se algum outro destino de entrada/saída for definido para gravar em Pr x.19, o valor do
parâmetro simplesmente segue os dados de entrada/saída e nenhum evento freeze é produzido. Se esse parâmetro for configurado pelo usuário,
ele não causará um evento freeze mesmo que o destino seja para DI5.
Um mínimo de 500μs deve passar entre entradas freeze consecutivas. Se uma entrada freeze ocorrer em menos de 500μs após uma anterior, a
segunda será ignorada e não terá efeito sobre o conversor.


RO Uni NC PT US
Ú 0 a 255 Ö
Entrada/Saída da
Bits Entrada/Saída digital Parâmetro Taxa de Atualização
de Bits
0 T3 (Entrada/Saída digital 1) Pr x.09 500μs / 4ms
4 T7 (Entrada digital 5) Pr x.05 500μs / -
T2 (Estado da fonte de alimentação do
5 Pr x.06 500μs / -
usuário PELV)
6 T14 / T15 (Relé 7 da saída digital) Pr x.07 - / 4ms
x.21 Entrada/Saída Digital T3 destino/origem 1

RW Uni DE US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
Os parâmetros da fonte definem o parâmetro a ser representado pelo terminal de saída digital.
Os parâmetros de destinos definem os parâmetros de cada uma das entradas programáveis a serem controladas.

RW Uni US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
x.29 Entrada e saída T6 seleção da saída 4

RW Bits US
Ú OFF(0) ou ON(1) Ö On(1)
Esse parâmetro seleciona a função do Terminal T6, conforme a seguir:
OFF (0) = entrada digital
On (1) = saída digital

RW Bits US
Esse parâmetro seleciona a função dos terminais T3 a T5, conforme a seguir:

x.38 Modo da entrada analógica 1

RW Uni US
0-20, 20-0, 4-20.tr (4-20),
20-4.tr (20-4), 4-20 (4-
Ú .20), 20-4 (20-.4), UOLt
Ö 0-20
(UoLt)
Valor do String do parâmetro Modo Comentários

parâmetro SP SK
0 0-20 0-20 0 -20mA
1 20-0 20-0 20 0mA
4a 20mA com falha em
2 4-20.tr 4-20 Falha 2 se I < 3.0mA
perda
20-4mA com falha em
3 20-4.tr 20-4 Falha 2 se I < 3.0mA
perda
4-20mA sem falha em
4 4-20 4-.20
perda
20-4mA sem falha em
5 20-4 20-.4
perda
6 UOLt UoLt ±10V
x.39 Modo da saída analógica

RW Uni US
Ú 0-20, 20-0, 4-20, 20-4 Ö 0-20
Esse parâmetro define o modo da saída para os terminais 10 e 12, conforme a seguir:
Valor do String do
Modo
0 0-20 0 -20mA
1 20-0 20 0mA
2 4-20 4 -20mA
3 20-4 20 -4mA
x.40 Nível da entrada analógica 1

RO Bits NC PT
Ú 0,0 a 100.0% Ö
Este parâmetro exibe o nível do sinal analógico presente na entrada analógica 1.

RW Uni US
Ú 0 a 4.000 Ö 1.000
Este parâmetro é usado para escalonar a entrada analógica, se desejado.

RW Bits US
Este parâmetro pode ser usado para inverter a referência de entrada analógica (isto é, multiplicar o resultado do escalonamento de entrada por -1).

RW Uni DE US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
Apenas os parâmetros desprotegidos podem ser controlados por entradas analógicas. Se um parâmetro inválido for programado para o destino, a
entrada não será roteada para qualquer lugar.


RW Uni US
Ú 0.000 a 4.000 Ö 1.000
Este parâmetro pode ser usado para escalonar a saída analógica, se desejado.

RW Uni US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
O parâmetro necessário para ser representado como sinal analógico pela saída analógica no terminal 12, deverá ser programado nesse parâmetro.

RW Uni US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00

RW Uni US
Ú 0.000 a 4.000 Ö 1.000

RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
ocorrer um erro, a causa desse erro é gravada nesse parâmetro e o conversor pode produzir uma falha ‘SLx.Er’, onde x é o número da abertura. Um
valor zero indica que o Módulo de Soluções não detectou um erro, um valor diferente de zero indica que um erro foi detectado. (Consulte a Tabela 5-
18 na página 302 para obter o significado dos valores desse parâmetro). Quando o conversor for reiniciado, este parâmetro será apagado no
Módulo de Soluções correspondente.

x.51
Soluções
RO Uni NC PT
Ú 0 a 99 Ö
principal. Pr x.51, que é normalmente utilizado para fornecer um número de versão secundária, exibe a versão do software no processador slave, o
qual funciona no lado PELV da barreira isolante.

SM-I/O 120V parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
5.17.7 SM-IO 120V

Tabela 5-25 Valores de status de erro do Módulo de Soluções para SM-IO 120V
Código de erro Descrição da falha
0 Sem erros

Estado
x.09
Destino
Inversão
x.21
T1 Entrada digital 1 x.11
??.??
1 Qualquer
parâmetro
não protegido
x(-1) ??.??
Estado
x.10
Destino
Inversão
x.22
??.??
2 Qualquer
parâmetro
não protegido
x(-1) ??.??
Estado
x.03
Destino
Inversão
x.23
??.??
4 Qualquer
parâmetro
não protegido
x(-1) ??.??
Estado
x.04
Destino
Inversão
x.24
??.??
Qualquer
5
parâmetro
não protegido
x(-1) ??.??
Estado
x.05
Destino
Inversão
x.25
??.??
7 Qualquer
parâmetro
não protegido
x(-1) ??.??
Estado
x.06
Destino
Inversão
x.26
T8 digital Input 6 x.16
??.??
Qualquer
8
parâmetro
não protegido
x(-1) ??.??
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)


parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica SM-I/O 120V

Fonte
do relé 1
Inversão Qualquer
do relé 1 x.27
bit ou
x.17 parâmetro
inteiro
Condição
Relé 1 do relé 1 ??.??
10 x.07
x(-1)
??.??
11
0V
Fonte
do relé 2
Inversão Qualquer
do relé 2 x.28
bit ou
x.18 parâmetro
inteiro
Condição
Relé 2 do relé 2 ??.??
12 x.08
x(-1)
??.??
11
0V
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)

Entradas digitais e relés de saída

Terminal Entrada Destino Origem Estado Inversão
1 Entrada 1 Pr x.21 Pr x.09 Pr x.11
10 Relé 1 Pr x.27 Pr x.07 Pr x.17
12 Relé 2 Pr x.28 Pr x.08 Pr x.18

RO Uni PT US
Ú 0 a 599 Ö 206
206: SM-I/O 120V
instalado), o conversor exibe uma falha SLx.dF ou SLx.nf.


RO Uni NC PT
Ú 00.00 a 99.99 Ö
Pr x.02 = xx.yy
Pr x.51 = zz

RO Bits NC PT

RW Bits US
x.20 Palavra de leitura das entradas digitais/relés de saída

RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
Esta palavra é usada para determinar a condição da entrada digital e dos relés, através da leitura de um parâmetro. Os bits nessa palavra refletem o
Bits Entrada digital/ relés

0 Entrada digital 1
1 Entrada digital 2
2 Entrada digital 3
3 Entrada digital 4
4 Entrada digital 5
5 Entrada digital 6
6 Relé 1
7 Relé 2


RW Uni DE US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00

RW Uni US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00

RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
ocorrer um erro, a causa desse erro é gravada nesse parâmetro e o conversor pode produzir uma falha SLx.Er, onde x é o número da abertura. Um
25 na página 310 para obter o significado dos valores desse parâmetro). Quando o conversor for reiniciado, este parâmetro será apagado no Módulo
de Soluções correspondente.

x.51
Soluções
RO Uni NC PT
Ú 0 a 99 Ö
Os Módulos de Soluções incluem um processador com software. A versão do software é exibida em Pr x.02 e Pr x.51 no formato Pr x.02 = xx.yy e
Pr x.51 = zz.
Onde:

5.17.8 SM-IO 24V Protected

Tabela 5-28 Valores de status de erro do Módulo de Soluções para SM-IO 24V Protected
Código de
erro
0 Sem erros
3 Erros de Comunicação
Figura 5-29 Diagrama lógico de Entrada/Saída digital
T3 Condição
e saída digital 1
X.09 X.31
x(-1) ??.??
Qualquer
origem da X.21
inválido
entrada/saída
digital 1
Saída digital 1
Qualquer parâmetro
não protegido
??.??
x(-1) ??.??
T4 Condição
e saída digital 2
X.10 X.32
x(-1) ??.??
Qualquer
origem da X.22
inválido
entrada/saída
digital 2
Saída digital 2
Qualquer parâmetro
não protegido
??.??
x(-1) ??.??
T5 Condição
e saída digital 3
X.03 X.33
x(-1) ??.??
Qualquer
entrada/saída
digital 3
Saída digital 3 Qualquer parâmetro
não protegido
??.??
x(-1) ??.??
T6 Condição
e saída digital 4
X.04 X.29
x(-1) ??.??
Qualquer
entrada/saída
digital 4
Saída digital 4
Qualquer parâmetro
não protegido
??.??
Chave
x(-1)
??.??
de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)



T7 Condição da
entrada digital 5 T7 Inversão da T7 Destino da
X.05 X.15 X.25
Qualquer
parâmetro
não protegido
??.??
x(-1) ??.??
T8 Condição da
X.06 X.16 X.26
Qualquer
parâmetro
não protegido
??.??
x(-1) ??.??
T9 Condição da
X.07 X.17 X.27
Qualquer
T9 entrada digital 7 parâmetro
não protegido
??.??
x(-1) ??.??


relé 1 do relé 1 relé 1
Qualquer
bit ou
parâmetro
inteiro
Relé 1

relé 2 do relé 2 relé 2 Qualquer
bit ou
parâmetro
inteiro
Relé 2
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)

Figura 5-32 Diagrama lógico de saída analógica

Origem da saída
analógica 1
Qualquer
T10 Saída analógica 1 parâmetro
inválido
10
da saída analógica 1 da saída analógica 1
Origem da saída
analógica 2
Qualquer
parâmetro
T12 Saída analógica 2 inválido

da saída analógica 1 da saída analógica 2
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)



RO Uni PT US
Ú 0 a 599 Ö
No Unidrive SP, o menu da abertura correspondente aparece na nova categoria do Módulo de Soluções com os valores padrão para essa nova
categoria. Quando nenhum Módulo de Soluções estiver instalado na abertura correspondente, este parâmetro será zero. Quando um Módulo de
Soluções estiver instalado, este parâmetro mostrará o código de identificação.
205: SM-I/O 24V Protected
configurando Pr xx.00 para 1000 (ou 1001 no caso de, unicamente, usar a alimentação de energia de backup (apoio) e pressionando o botão stop

x.02
Soluções
RO Uni NC PT
Ú 00.00 a 99.99 Ö
principal. Pr x.51, que é utilizado normalmente para fornecer um número da versão secundária, exibe a versão do software no processador slave.

RO Bits NC PT

RW Bits US
A configuração destes parâmetros para On (1) faz com que o sentido de entrada para o parâmetro de destino seja invertido para o sentido de saída,
a partir da fonte a ser invertida.


RO Uni NC PT US
Ú 0 a 255 Ö
Taxa de Atualização
Bits Entrada/Saída digital Parâmetro de Bits de Entrada/
Saída*

RW Uni DE US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
Os parâmetros de destinos definem os parâmetros de cada uma das entradas programáveis a serem controladas.
x.29 Entrada e saída T6 seleção da saída 4

RW Bits US
Ú OFF(0) ou ON(1) Ö On(1)
Esse parâmetro seleciona a função do Terminal T6, conforme a seguir:


RW Bits US
Esse parâmetro seleciona a função dos terminais T3 a T5, conforme a seguir:


x.39 Modo da saída analógica

RW Uni US
Ú 0-20, 20-0, 4-20, 20-4 Ö 0-20
Esse parâmetro define o modo da saída para os terminais 10 e 12, conforme a seguir:
Valor do String do Modo
0 0-20 0 -20mA
1 20-0 20 0mA
2 4-20 4 -20mA
3 20-4 20 -4mA

RO Uni NC PT
Ú 0.0 ou 100.0% Ö
Esse parâmetro indica o estado do relé 2. Esse parâmetro pode apenas ter um valor de 0.0% ou 100.0%. 0.0% indica relé aberto e 100% indica relé fechado.

RW Bits US
A configuração desses parâmetros para On (1) faz com que o sentido de saída para a origem seja invertido.

RW Uni DE US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
Os parâmetros de origem definem o parâmetro a ser representado terminal de saída do relé 2.

RW Uni US
Ú 0.000 a 4.000 Ö 1.000

RW Uni US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00

RW Uni US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00

RW Uni US
Ú 0.000 a 4.000 Ö 1.000


RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
Módulo de Soluções correspondente.

x.51
Soluções
RO Uni NC PT
Ú 0 a 99 Ö
principal. Pr x.51, que é utilizado normalmente para fornecer um número da versão secundária, exibe a versão do software no processador slave.

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica SM-I/O 32
5.17.9 SM-IO 32
Tabela 5-33 Valores de status de erro do Módulo de Soluções para SM-IO 32
Código de
erro
0 Sem erros
1 Saídas digitais ou sobrecarga de 24 Volts
Figura 5-34 Diagrama lógico SM-I/O 32

Condição de
Entrada/Saída Seleção
de saída Destino/
X.0y** X.3y* origem
X.2y
x(-1) Qualquer
parâmetro não
protegido
??.??
Inversão de
X.1y
Entrada/Saída ??.??
Chave
Terminais x(-1)
de entrada (Ler/Gravar)

Onde y = o número digital de Entrada/Saída, exceto:

*Entrada/Saída digital 4 que é Pr x.29
**E/S digital 1 que é Pr x.09 e E/S digital 2 que é Pr x.10

RO Uni PT US
Ú 0 a 599 Ö 208
No Unidrive SP, o menu da abertura correspondente aparece na nova categoria do Módulo de Soluções com os valores padrão para essa nova
categoria. Quando nenhum Módulo de Soluções estiver instalado na abertura correspondente, este parâmetro será zero. Quando um Módulo de
Soluções estiver instalado, este parâmetro mostrará o código de identificação.
208: SM-I/O 32
configurando Pr xx.00 para 1000 (ou 1001 no caso de, unicamente, usar a fonte de alimentação de backup (apoio) e pressionando o botão stop

x.02
Soluções
RO Uni NC PT
Ú 00.00 Ö
Pr x.02 = xx.yy
Pr x.51 = zz

SM-I/O 32 parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
x.03 Estado da Entrada/Saída digital 3

RO Bits NC PT
Pr x.03 para Pr x.10 exibe a condição das linhas Entrada/Saída DIO1 a DIO8. Esse bits refletem o mesmo estado da Entrada/Saída se o modo de
atualização rápida estiver sendo usada.
x.11 Inversão da Entrada/Saída 1

RW Bits US
Pr x.11 para Pr x.18 inverte DIO1 para DIO8, respectivamente, para o método de atualização padrão. Cada bit (DIO1 para DIO8) pode ser invertido
individualmente.

RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
Esse parâmetro permite que a estado de (DIO1 para DIO8) seja acompanhada pela leitura de um parâmetro. Ele é um parâmetro somente leitura
que exibe o valor de bits de 0 a 7 (DIO1 ou DIO8) em decimais de 0 a 255. DIO9 para DIO32 não tem nenhum efeito sobre esse parâmetro. Os bits
nesse parâmetro refletem a condição de Pr x.03 para Pr x.10 conforme a seguir:
Entrada/
Bits Parâmetro
Saída digital
0 DIO1 Pr x.09
1 DIO2 Pr x.10
2 DIO3 Pr x.03
3 DIO4 Pr x.04
4 DIO5 Pr x.05
5 DIO6 Pr x.06
6 DIO7 Pr x.07
7 DIO8 Pr x.08

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica SM-I/O 32
x.21 Origem/destino da entrada/saída digital 1

RW Uni DE PT US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
O parâmetro, especificado pelo usuário nesses parâmetros, é o parâmetro de origem quando a linha da E/S digital correspondente é configurada
como um parâmetro de saída ou destino, quando e a linha da E/S digital correspondente é configurada como uma entrada. Um total de 8 parâmetros
de destino ou origem pode ser definido. Pr x.21 para Pr x.28 corresponde a bits de 0 a 7 (DIO1 a DIO8), respectivamente.
x.29 Seleção de saída da entrada e saída digital 4

RW Bits PT US

RW Bits US
Quando o parâmetro de seleção de uma linha da E/S digital está configurado para On, a E/S é configurada como uma saída da seguinte maneira:
Entrada/ Seleção de
Saída digital saída
DIO1 Pr x.31
DIO2 Pr x.32
DIO3 Pr x.33
DIO4 Pr x.29
Registro de direção do método de atualização

x.43
rápida
RW Uni DE PT US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
O parâmetro do conversor definido por esse parâmetro é o registro de direção para o método de atualização rápida. Configurar o bit correspondente para
1 dentro do parâmetro de registro de direção, selecionará a linha de E/S correspondente para funcionar como uma saída. Se esse parâmetro for
configurado para 0.00 ou para um parâmetro inexistente, então todas as linhas de E/S são definidas como entradas para o método de atualização rápida.
A faixa de parâmetro do registro de direção não pode ser grande o suficiente para permitir que todas as linhas de E/S sejam controladas. Qualquer bit que
não possa ser controlado, é considerado como zero e as linhas de E/S são definidas como entradas para o método de atualização rápida.
x.47 Registro de leitura do método de atualização rápida

RW Uni DE PT US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
O parâmetro do conversor definido por esse parâmetro é o registro de leitura para o método de atualização rápida. Quando uma linha de E/S estiver
configurada como uma entrada para o método de atualização rápida, o bit correspondente no registro de leitura exibe a condição da entrada. Bits
que correspondem às linha de E/S são configurados como saídas no registro de direção ou nos registros de direção para o método de atualização
padrão exibem a condição da linha de saída da E/S. Se esse parâmetro estiver configurado para 0.00 ou nenhum parâmetro existir, então nenhum
registro de leitura é definido. A faixa de parâmetro do registro de leitura não pode ser grande o suficiente para permitir que a condição de todas as
linhas de E/S sejam exibidas, nesse caso, o valor contendo o status de E/S de todas as 32 linhas de entradas de saídas será limitado para a faixa de
parâmetro do registro de leitura, antes de ser gravado para o parâmetro de registro de leitura.

SM-I/O 32 parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
Registro de gravação do método de atualização

x.48
rápida
RW Uni PT US
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 0.00
O parâmetro do conversor definido por esse parâmetro é o registro de gravação para o método de atualização rápida. Cada bit no registro de
gravação irá controlar a linha de E/S correspondente, desde que tenha sido configurado como uma saída no parâmetro de registro direção. Se esse
parâmetro for configurado para 0.00 ou para um parâmetro inexistente, então todas as linhas de E/S definidas como saídas são mantidas na
condição não ativa. A faixa de parâmetro do registro de gravação não pode ser grande o suficiente para permitir que todas as linhas de E/S sejam
controladas. O valor gravado para o registro de gravação está sujeito ao limite da faixa normal.
Exemplo demonstrado
Armazenar 20.21 em Pr x.43, Pr 20.21 irá tornar o registro de direção, para a linhas de E/S digitais, no módulo SM-IO 32. Armazenar 20.22 em Pr
x.47 fará Pr 20.22 registrar a leitura. Armazenar 20.23 em Pr x.48 fará Pr 20.23 registrar a gravação.
Armazenar um valor de 29 (11101 em binário) em Pr 20.21 fará com que as linhas de linhas de E/S digitais 1, 3, 4 e 5 (que correspondem aos bits 0,
2, 3 e 4) como bits de saídas digitais e, as linhas de linhas de E/S restantes, serão mantidas como entrada digital. Agora, essas saídas digitais
podem ser gravadas usando o registro de gravação Pr 20.23. Armazena o valor de 23 (10111 em binário) em Pr 20.23 irá configurar as E/S digitais
1, 3 e 5 como alta (ON) e entrada e saída digital 4 como baixa (OFF). O registro de gravação não terá nenhum efeito sobre a E/S digital 2, quando
ele tentar configurá-la como alta (ON), porque essa linha de E/S digital não foi configurada como uma linha de saída digital pelo registro de direção.
O registro de leitura, Pr 20.22 exibirá um valor de 21 (binário 10101).
NOTA
O controle de E/S digital 32 é limitado pela faixa do parâmetro de controle. O controle de todas as 32 linhas de E/S digital apenas poderá ser
arquivado, usando o software como SyPTLite e SyPTPro. Por exemplo, com Pr 18.13 como o registro de gravação, 16 saídas digitais podem ser
gravadas e com Pr 20.23 como registro de gravação, todas as 32 saídas digitais podem ser gravadas

RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
Tabela 5-33 na página 321 para obter o significado dos valores desse parâmetro). Quando o conversor for reiniciado, este parâmetro será apagado
no Módulo de Soluções relevante.
Esse Módulo de Soluções inclui um circuito de monitoramento da temperatura. Se a temperatura da PCB exceder 85°C (185°F), a ventoinha de
refrigeração do conversor é forçada a operar em velocidade máxima (por no mínimo 10 segundos). Se a temperatura cair abaixo de 75°C (167°F), a
ventoinha de refrigeração pode voltar a funcionar normalmente. Se a temperatura da PCB exceder 90°C (194°F), o conversor entrará em falha e o
status de erro será configurado para 74.

x.51
Soluções
RO Uni NC PT
Ú 0 a 99 Ö
Os Módulos de Soluções incluem um processador com software. A versão do software é exibida em Pr x.02 e Pr x.51 no formato do Pr x.02 = xx.yy
e do Pr x.51 = zz.
zz especifica uma alteração que não afeta a documentação do produto.

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica SM-Applicat’ns
5.17.10 Módulos SM-Applications

Variantes do Produto
Variantes diferentes do produto dentro da faixa do SM-Applications têm funcionalidade diferente e, portanto, algumas variantes não utilizam todos os
parâmetros do módulo de aplicações. Módulos que não suportam todos os recursos, tiveram o suporte de hardware para os recursos não
suportados removidos.
Uma lista detalhada das diferenças entre os módulos pode ser encontrada no respectivo manual do usuário para o módulo SM-Applications que está
sendo utilizado.
Como algumas variantes não suportam todos os recursos da faixa do SM-Applications (por exemplo, o SM-Applications Lite não suporta CTNet),
alguns códigos de erro e parâmetros não são utilizados nessas variantes.
NOTA
A marca próxima aos seguintes parâmetros irá indicar se esse parâmetro está disponível para uma variante particular do módulo Applications. A
marca para cada variante é a seguinte:
♦SM-Applications Lite
♥
SM-Applications
♣SM-Applications Plus
Tabela 5-35 Valores de status de erro do Módulo de Soluções para módulos de Aplicação
Códigos de Converso ERRO de Prog.
Causa
Erro r Falha? tarefa? Suspenso?
39 Estouro de pilha no programa do usuário Sim Não Sim
40 Erro desconhecido - contate o fornecedor Sim Não Sim
41 Não existe dados de parâmetro. Usuário tentou ler ou gravar um parâmetro inexistente no programa DPL. Pode Sim Sim
42 Tente gravar um parâmetro apenas de leitura Pode Sim Sim
43 Tente ler a partir de um parâmetro apenas de gravação. Pode Sim Sim
Valor do parâmetro fora da faixa. (Usuário gravou um valor inválido para um parâmetro dentro de um programa
44 Pode Sim Sim
DPL). Se o parâmetro #MM.17=0 a gravação do valor será automaticamente limitada e nenhum erro ocorrerá.
45 Modos de sincronização inválidos Sim Não Não Executa
46 Não utilizado N/A N/A N/A
47 ♣♥ Sim Sim Sim
Sincronização perdida com CTSync Master.
RS485 não está em modo usuário. Ocorre se o usuário tenta usar um comando DPL RS485 no modo de
usuário, mas a porta RS485 não está em modo de usuário.
Configuração RS485 inválida. Por exemplo, modo inválido.
50 Erros matemáticos - dividir por zero ou estouro. Pode Sim Sim
51 Índice array fora da faixa. Por exemplo: arr%[20], onde arr% tenha sido DIMensioned para 19 elementos. Pode Sim Sim
52 Falha na palavra de controle do usuário. Provocada pela configuração, o bit falha na palavra de controle #90.11 Sim Não Não
53 Programa DPL incompatível com destino. Por exemplo, baixe um programa compilado para UD70. Sim N/A N/A
Sobrecarga de tarefa DPL. Isso ocorre se o código DPL dentro de uma tarefa em tempo real (por exemplo, POS0)
não possa ser concluído a tempo. Use o parâmetro #88.02 para identificar a tarefa, na qual esse erro ocorreu.
Verifique se a taxa de programação de tarefas está correta e se não existem malhas na tarefa. Isso também pode
54 Pode Sim Sim
ocorrer como resultado de influências externas, como uma grande estouro de dados, provenientes do CTNet.
Esse problema pode ser resolvido, alterando a prioridade do CTNet para que ele seja menor do que as tarefas POS.
Isso, porém, pode provocar o enfraquecimento da tarefa do CTNet.
55 Configuração do encoder inválida. Aplica-se apenas ao arquivo de sistema V01.02.01 ou versão anterior. Sim N/A N/A
Configuração da unidade temporizadora inválida
57 Bloco de função não existe. Sim Sim Não Executa
Flash PLC Storage corrompido. Ocorre na inicialização e significará que a configuração do registro PLC (P/Q/T/
58 U) e o menu 20 não foram restaurados. Se o problema persistir, pode indicar que exista uma falha de hardware Sim Sim Não Executa
e, sendo assim, contate seu fornecedor.
59 Módulo de aplicação rejeitado do conversor como Sync master Sim Sim Sim
60 ♣♥ Pode Não Não
Falha no hardware CTNet. Contate seu fornecedor.
61 Configuração CTNet inválida. Verifique todos os parâmetros de configuração
.♣♥ Pode Não Não
62 Taxa de transferência CTNet inválida. Verifique o #MM.24 e as conexões de rede.
♣♥ Pode Não Não
63 ID do nó inválido CTNet. Verifique o #MM.23.
♣♥ Pode Não Não
Saída digital sobrecarregada. Ambas as saídas digitais serão reconhecidas como inativas quando isso ocorrer
e permanecerão inativas até que a condição de erro seja desmarcada. O limite dessa falha é 20mA.
Parâmetro(s) bloco de função inválido(s). Você tem um chamado FB dentro de um programa DPL, mas uma ou
65 Sim Sim Sim
mais entradas estão inválidas.
Pilha de usuário muito grande. O programa foi compilado para um destino que tenha mais memória RAM do
66 Sim Não Não Executa
que este tem. Ocorre na inicialização.
67 Arquivo RAM não existe ou id de arquivo não-RAM foi especificado. Sim Sim Sim
68 O arquivo RAM especificado não é associado para um array. Sim Sim Sim
69 Falha ao atualizar o cache do banco de dados do parâmetro do conversor na memória Flash. Sim Não Não Executa
70 Programa do usuário fornecido durante habilitação do conversor. Ocorrerá se #MM.37 = 1 e um programa é baixado. Pode Não Sim
71 Falha ao alterar o modo do conversor Sim Não Sim
72 Operação de buffer CTNet inválida.
♣♥ Sim Sim Sim

Menus 15 a 17 Estrutura do Painel de Parameter Formato da descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicativa
SM-Applicat’ns parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
Códigos de Converso ERRO de Prog.

Causa
Erro r Falha? tarefa? Suspenso?
73 Falha na inicialização rápida do parâmetro Sim Não Não
74 Superaquecimento Sim Sim Sim
Hardware indisponível. O programa do usuário tentou acessar hardware indisponível, por exemplo, se o acesso
75 Sim Sim Sim
for feito para E/S digitais, porta RS485 ou CTNet no módulo SM-Applications Lite.
76 Tipo de módulo não pode ser resolvido. Módulo não é reconhecido. Sim Não Não Executa
77 Erro de comunicação do Módulo Inter-Soluções com módulo em abertura 1. Sim Sim Sim
80 Erro de comunicação do Módulo Inter-Soluções com abertura desconhecida no módulo. Sim Sim Sim
• A abertura selecionada como a referência ou realimentação não contém uma posição no Módulo de
Soluções
• Tente alterar a origem de Referência ou a origem de Realimentação em mais de uma tarefa.
Erro interno APC. Consulte o parâmetro #81.38. Isso pode ser causado por um dos seguintes aspectos:
81 • Tabela CAM muito pequena Pode Sim Sim
• Uma alteração de muitos segmentos CAM ocorreu na entrada da tabela CAM
• CAM é selecionada, mas o tamanho é zero
• Modo absoluto CAM selecionado e Reset Index (índice de reinicialização) ou Reset Position (posição de
reinicialização) no segmento estão fora da faixa
82 Comunicações para o conversor falham Pode Sim Sim
O Módulo de Aplicações somente irá detectar uma alteração nos valores dos parâmetros após a inicialização ou após a reinicialização.
x.01 Código do Módulo

♦♣♥
Acesso RO Faixa 0 a 499
Padrão Taxa de
N/A N/A
Atualização
O Código do Módulo indica o tipo de módulo que está instalado na abertura correspondente.
301: Módulo SM-Applications
302: Módulo SM-Applications Lite
304: Módulo SM-Applications Plus
305: Módulo SM-Applications Lite V2
x.02 Versão do firmware - Principal

♦♣♥
Acesso RO Faixa 00.00 a 99.99
Padrão Taxa de
N/A N/A
Atualização
Especifica o número da revisão principal do sistema operacional do módulo Applications. Use em conjunto com Pr 81.51 para formar o número da
versão completa.
♦♣♥
x.03 Status do Programa DPL
Acesso RO Faixa 0a3
Padrão Taxa de 1ms da
0
Atualização alteração
Fornece o status da execução do programa DPL do usuário no módulo Applications. Os seguintes valores são definidos:
Visor Valor Descrição
nonE 0 Nenhum programa DPL presente
StoP 1 O programa DPL está parado
run 2 O programa DPL está em execução
Erro de tempo de execução. ERRO de
triP 3 execução de tarefa ou programa DPL
parado
x.04 Recurso do Sistema Disponível

♦♣♥
Padrão Taxa de
N/A 200ms
Atualização
Exibe o recurso de CPU livre como uma porcentagem do tempo de execução do histórico atual calculada por meio de 200ms.
♣♥
x.05 Endereço EIA-RS485
Acesso RW Faixa 0 a 255
Padrão Taxa de
11 Inicialização
Atualização
Define o endereço desse nó para ANSI e protocolos de comunicação Modbus.

Para a faixa de endereço do protocolo ANSI é de 11 a 99, onde o primeiro dígito é o grupo de endereço e o segundo dígito é o endereço da unidade.
Ambos os dígitos podem estar na faixa de 1 a 9. Zero não é permitido, desde que seja usado pelo master para endereçar grupos de nós.
Esse parâmetro não tem efeito se o modo EIA-RS485 for 25 (CTSync) ou 26 (CTSync)

.
x.06 Modo EIA-RS485

♣♥
Padrão Taxa de
1 Inicialização
Atualização
Define o modo de operação (ou protocolo) para porta integrada EIA-RS485. Para mais detalhes sobre esses modos, consulte o Guia do Usuário dos
Módulos de Aplicações.
Tabela 5.36 Modos seriais parâmetro Pr x.06
Modo Descrição
Slave CT-ANSI de 4 fios
1
A porta está configurada para 1-bit de partida, 7-bits de dados, paridade par e 1-bit de parada.
2 Reservado
3 Reservado
4 Reservado
Slave CT-ANSI de 2 fios
5
A porta está configurada para 1-bit de partida, 7-bits de dados, paridade par e 1-bit de parada.
Modo do usuário. 1-bit de partida, 7-bits de dados, paridade PAR, 1-bit de parada
6
(total de 10-bits)
Modo do usuário. 1-bit de partida, 8-bits de dados, paridade PAR, 1-bit de parada
7
(total de 11-bits)
Modo do usuário. 1-bit de partida, 8-bits de dados, NENHUM de paridade, 1-bit de
8
parada (total de 10-bits)
9 Reservado
10 Reservado
11 Reservado
12 Reservado
Slave Modbus RTU de 4 fios
A porta EIA-RS485 é configurada para:
13,43,73 Modo 13: 1-bit de partida, 8-bits de dados, NENHUM de paridade, 2-bit de parada.
Modo 43: 1-bit de partida, 8-bits de dados, paridade PAR, 1-bit de parada.
Modo 73: 1-bit de partida, 8-bits de dados, paridade ÍMPARES, 1-bit de parada.
Slave Modbus ASCII de 4 fios
14, 44, 74 Modo 14: 1-bit de partida, 7-bits de dados, NENHUM de paridade, 2-bit de parada.
Slave Modbus RTU de 2 fios
Slave Modbus ASCII de 2 fios
Master Modbus RTU de 4 fios
Master Modbus ASCII de 4 fios
Master Modbus RTU de 2 fios
Master Modbus ASCII de 2 fios
Applications CT-Sync Master
25
A taxa de transferência é fixada em 896875 bps
Applications CT-Sync Slave
26
A taxa de transferência é fixada em 896875 bps

♣♥
x.07 Taxa de Transferência EIA-RS485
Acesso Faixa 0 a 9 (300-
RW
115200bps)
Padrão Taxa de
4 (4800) Inicialização
Atualização
Define a taxa de transferência (ou bits por segundo) para porta integrada EIA-RS485. Os seguintes são suportados:
300 0 300bps
600 1 600bps
1200 2 1200bps
2400 3 2400bps
4800 4 4800bps
9600 5 9600bps
19200 6 19200bps
38400 7 38400bps
57600 8 57600bps
115200 9 115200bps
Observe que esse parâmetro não é relevante, quando o modo da porta EIA-RS485 está definido para 25 (CTSync Master) ou 26 (CTSync Slave).
x.08 Atraso do tempo de recuperação da EIA-RS485

♣♥
Acesso RW Faixa 0 a 255ms
Padrão Taxa de
2ms Inicialização
Atualização
Define um atraso fixado entre o recebimento de uma mensagem na porta EIA-RS485 e a resposta a ser transmitida. Isso pode ser útil em
configurações de 2 fios, onde ele realiza um tempo finito para o master (host) para alternar do modo de transmissão para o modo de recebimento.
Sempre há um atraso de, pelo menos, 1 ms e esse parâmetro pode ser usado para estendê-lo.
x.09 Atraso Habilitado da Tx EIA-RS485

♣♥
Acesso RW Faixa 0 a 1ms
Padrão Taxa de
0ms Inicialização
Atualização
Esse parâmetro permite que um atraso de 1ms seja introduzido entre o módulo Applications, habilitando o transmissor EIA-RS485 e inicie a transmissão
atual. Isso apenas deverá ser necessário, se ele reconhecer que o destinatário da transmissão está recebendo uma inicialização corrompida da mensagem.
♦♣♥
x.10 Roteamento de Impressão do DPL
Acesso RW Faixa
0
♦♣♥/1♣♥
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Esse parâmetro está disponível no módulo SM-Applications Lite, mas não é permitido que seja configurado para 1 (On). Controla para qual saída do
comando DPL PRINT é enviada. Se for configurada para zero (Off), a saída é enviada para o cliente de programação (SyPTPro) e, se for
configurada para 1 (On) ela será enviada para a porta EIA-RS485.
♦♣♥
x.11 Programação da Tarefa do Relógio (ms)
Acesso RW Faixa 0 até 200ms
Padrão Taxa de
10ms Inicialização
Atualização
Define o período de programação (encadeamento), em milissegundos, para a tarefa CLOCK DPL. um valor de zero estará disponível na tarefa CLOCK (relógio).
NOTA
Anterior à versão 01.05.00 Unidrive SP o padrão para esse parâmetro foi de 0ms (desabilitado).
♦♣♥
x.12 Taxa de programação da tarefa POS
Acesso RW Faixa 0a6
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Define a taxa de programação para as tarefas POS, para se adequar ao desempenho de aplicação e os recursos necessários para executar o
programa DPL do usuário. Os seguintes valores estão definidos:
diSAbled 0 Desabilitado
0.25 1 250µs
0.5 2 500µs
1 3 1ms
2 4 2ms
4 5 4ms
8 6 8ms
Define esse parâmetro para que o programa DPL do usuário execute automaticamente em power-on/reset (energização/reinicialização). Se este for
alterado e a nova configuração precisa ser utilizado na energização, certifique-se de que uma gravação do parâmetro doconversor seja realizada.

NOTA
Com a versão Unidrive SP 01.03.00 e anteriores, o visor não exibe a taxa atual, mas seu número replicado. Para instância de 250µs será exibido em
um visor como 1.
♦♣♥
x.13 Habilita Execução Automática
Acesso RW Faixa 0/1
Padrão Taxa de
1 Inicialização
Atualização
Habilita Falha de Tempo de Execução

x.14 Global
♦♣♥
Acesso RW Faixa 0/1
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Configurar esse parâmetro para 1 causará falha no Unidrive SP quando determinados erros de tempo de execução ocorrerem dentro do programa
PDL do usuário no módulo Applications.
Para mais informações, consulte o Guia do Usuário dos Módulos de Aplicações.
Desabilita Reinicialização na Falha
x.15 Apagada
♦♣♥
Acesso RW Faixa 0/1
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Quando esse parâmetro for 0, o módulo será reinicializado quando uma falha do conversor for apagada. Quando definido para 1, o módulo não será
afetado pela redefinição de falha do conversor (isto é, continuará executando).
Taxa de Atualização de Dados do
♦♣♥
x.16 encoder
Acesso RW Faixa 0-3
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Quando esse parâmetro for 0, o dado APC e os parâmetros do encoder do menu 90 são atualizados a cada 250µs.
Quando esse parâmetro for 1, o dado APC e os parâmetros do encoder do menu 90 são atualizados imediatamente antes de cada tarefa POS.
Quando esse parâmetro for 2, o dado APC e os parâmetros do encoder do menu 90 são atualizados imediatamente antes de cada tarefa CLOCK.
Quando for 3, o dado APC e os parâmetros do encoder do menu 90 nunca são atualizados. Se esses nunca forem atualizados, mais recursos do
processador ficarão livres
Habilita Falhas de Parâmetros Fora da
♦♣♥
x.17 Faixa
Acesso RW Faixa 0/1
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Define as ações realizadas, se um programa DPL do usuário tentar gravar um valor fora da faixa para um parâmetro. Quando configurar em 1, uma falha de
tempo de execução ocorrerá (número 44); quando configurar em zero, o valor será automaticamente limitado para o valor máximo/mínimo desse parâmetro.
♦♣♥
x.18 Habilita Watchdog
Acesso RW Faixa 0/1
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Ao configurá-lo, ele habilita a função watchdog do programa DPL. O comando DPL WDOG deve ser executado a cada 200ms. Isso pode ser usado
para proteger o programa contra mau funcionamento. Se o comando não for executado dentro de um período de 200ms, o conversor irá falha em
SLx.tO. Observe que o comando WDOG também deve ser executado uma vez para que o watchdog seja habilitado. Isso normalmente é executado
no final da tarefa Inicial.
♦♣♥
x.19 Solicitação de Gravação
Acesso RW Faixa 0/1
Padrão Taxa de
0 100ms
Atualização
Configurar esse parâmetro para 1, iniciará imediatamente uma gravação de todos os dados não-voláteis do módulo Applications. Isso consiste das
configurações do registro PLC P/Q/T/U e, opcionalmente, do menu 20 (dependendo da configuração do Prx.21).
NOTA
Observe que isso irá causar uma reinicialização do módulo e esse parâmetro irá retornar automaticamente para zero. Além disso, se o Unidrive SP
falhar, ele irá ser reinicializado. O menu 81 não será salvo.
♦♣♥
x.20 Habilita Gravar “UU trip” (Falha UU)
Acesso RW Faixa 0/1
Padrão Taxa de
0 Imediato
Atualização
Configurar esse parâmetro para sinais 1, todos os dados não-voláteis do módulo Applications serão gravados automaticamente após uma falha de
sob tensão (UU) do conversor.
NOTA
Observe que, quando uma gravação "UU" ocorre, o módulo Applications será reinicializado.

Habilita gravação e restauração do menu

x.21 20
♦♣♥
Acesso RW Faixa 0/1
Padrão Taxa de
0 Imediato
Atualização
Se configurado para 1, o menu 20 será gravado/restaurado junto com outros parâmetros não-voláteis em uma solicitação de gravação (Pr x.19=1)
ou gravação de desenergização (Pr x.20=1). Se o menu 20 estiver sendo restaurado na energização, o usuário deve certificar-se de que esse
parâmetro é gravado no conversor antes da desenergização.
Desde que o menu 20 seja um menu de conversor global, apenas uma opção instalada para o Unidrive SP deve ser usada para armazenar e
restaurar o menu 20, portanto, se houver mais de um módulo Applications instalado no conversor apenas um deve ter esse parâmetro configurado,
pois ao contrário, o menu 20 não será restaurado corretamente na energização.
NOTA
Ao contrário de outros parâmetros de configuração, os parâmetros Pr x.20 e Pr x.21 não são armazenados em cache, o que significa que uma
alteração para o parâmetro tem efeito imediato.
x.22 CTNet ID do Token Ring (Rede em Anel)

♣♥
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Esse parâmetro permite ao usuário especificar a identidade CTNet token ring (rede em anel) para o qual um módulo Applications está conectado.
Em um sistema que contenha um único token ring (rede em anel), esse parâmetro pode ser deixado com seu valor padrão. Em um sistema que
incorpora vários token rings (rede em anel), ID's separados devem ser estabelecidos para cada ring (anel). A combinação do ID do Token Ring
(Rede em Anel) do CTNet e endereços de nó CTNet devem ser únicos.
x.23 CTNet Endereçamento do Nó

♣♥
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Define o endereço do nó para o CTNet. Cada nó em uma rede CTNet de ter um endereço único. Configurar esse para zero irá desabilitar o CTNet
nesse nó.
♣♥
x.24 CTNet Taxa de Transferência
Acesso RW Faixa 0a3
Padrão Taxa de
1(2.5) Inicialização
Atualização
Especifica a taxa de transferência para o CTNet. Todos os nós na rede devem ser configurados para a mesma taxa de dados. As taxas são definidas
da seguinte maneira:
5.000 0 5Mbit/s
2.500 1 2.5Mbit/s
1.250 2 1.25Mbit/s
0.625 3 625kbit/s
♣♥
x.25 CTNet Configuração Sync
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Especifica a taxa de geração de mensagens de sincronização para o CTNet. Essa mensagem é usada para informar a todos os nós quando
transmitir o dado cíclico. Apenas um nó na rede CTNet deve ter essa configuração de parâmetro.
O formato do parâmetro de atualização é SSFF, onde FF define a taxa de atualização do canal de dados Fast Cyclic (Dado Cíclico rápido) e SS
define a taxa de dado cíclico lento em múltiplos de FF. Assim, se o valor do parâmetro é 1510, o dado cíclico rápido é configurado a cada 10ms e o
lento a cada 150ms. Ao usar o modo fácil (veja abaixo), é apenas necessário configurar o FF (taxa de cíclico rápido).
x.26, CTNet Parâmetros de Configuração do Modo
x.28, ♣♥
x.30 Fácil
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
x.27,
x.29, Parâmetros de Configuração do Modo Fácil
x.31- ♣♥
do CTNet
x.34
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização

Esses parâmetros definem a origem e o destino dos dados cíclicos do modo fácil para CTNet.
Parâmetro Formato Canal Descrição
Define o número do nó de destino e a abertura
NNN = Número do nó (1-255)
Pr x.26 NNNSS 1
SS = Número da abertura (1-3)
por exemplo, um valor de 201 significa o ID do nó 2, abertura 1.
Define o parâmetro do conversor de origem, o qual deve ser
transmitido
Pr x.27 MMPP 1 MM = Número do menu
PP = Número do parâmetro
por exemplo, um valor de 302 significa o Pr 3.02 (velocidade)
Pr x.28 NNNSS 2 Número do nó de destino e abertura para o canal 2
Pr x.29 MMPP 2 Parâmetro do conversor de origem para o canal 2
Pr x.30 NNNSS 3 Número do nó de destino e abertura para o canal 3
Pr x.31 MMPP 3 Parâmetro do conversor de origem para o canal 3
Pr x.32 MMPP 1 Parâmetro de destino da abertura 1 para dados de entrada
Mais informações sobre o dados do modo fácil do CTNet podem ser encontrados no Guia do Usuário do CTNet.
♣♥
x.35 CTNet Sync. ID da Tarefa Event (Evento)
Acesso RW Faixa 0a4
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Identifica quais as tarefas EVENT (evento) serão agendadas quando uma mensagem de sincronização do CTNet for recebida ou gerada. Essa
sincronização é gerada por meio de um nó master (que pode ser esse nó) na rede CTNet em uma base de tempo fixa. Os seguintes valores são definidos:
Desabilitado 0 Nenhuma tarefa event (evento) agendada
Event
1 Tarefa EVENT (Evento) agendada
(evento)
Event1 2 Tarefa EVENT1 agendada
♣♥
x.36 CTNet Diagnósticos
Acesso RO Faixa -3 a 32767
Padrão Taxa de
N/A 1 segundo
Atualização
O status da rede CTNet é exibido no parâmetro Diagnostic (Diagnóstico) do CTNet . Quando o módulo Applications estiver se comunicando com
sucesso na rede CTNet, o número de mensagens por segundo será exibido.
Tabela 5.37 CTNetDiagnósticos
#MM.36 Status Descrição
Indica o número de mensagens por segundo que será processado a
>0 Rede pronta
cada segundo.
Rede pronta,
O token ring (rede em anel) de nível reduzido foi estabilizado e está
Nenhuma
0 ativo, mas o nó não está recebendo quaisquer mensagens de dados
Transferência de
CTNet.
Dados
-1 RECON Uma reconfiguração de rede foi detectada.
O módulo Applications foi impossibilitado de configurar a interface
Erro de
-2 CTNet. Verifique se o endereço do nó e a taxa de dados estão
Inicialização
configurados corretamente.
-3 MYRECON O módulo Applications forçou uma reconfiguração de rede CTNet
x.37 Rejeitar Descarregamento se o Conversor for Habilitado

♦♣♥
Acesso RW Faixa 0/1
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Se esse parâmetro for configurado e, em seguida, o usuário tenta baixar um novo programa DPL, ou sistema operacional para esse módulo e o
conversor estiver habilitado, o download será rejeitado e uma falha de tempo de execução (70) irá ocorrer se o parâmetro da falha de tempo de
execução global (Pr x.14) estiver configurado.
Uma vez que as operações normais de downloading do módulo sejam interrompidas, ele não pode ser considerado seguro para essa realização,
caso o sistema do conversor esteja sendo executado, portanto, configurar esse parâmetro irá impedir o downloading sob esta condição.
♦♣♥
x.38 Falha de Tempo de Execução APC
Acesso RW Faixa 0/1
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Quando esse parâmetro for 0, o conversor irá falhar com um erro de tempo de execução 81, caso ocorra um erro APC irrecuperável, com o uso de
uma função CAM inicializada. Quando esse parâmetro for 1, o conversor não falha ao ocorrer um erro APC irrecuperável.

♦♣♥
x.39 Status Sync do Conversor Inter-módulo
Acesso RW Faixa 0/1
Padrão Taxa de
0 NA
Atualização
Esse parâmetro exibe o status de sincronização do módulo atual.

Status de Sincronização Status
A solicitação master da sincronização é zero ou outro Módulo de
0
Soluções é o master da sincronização.
1 O Módulo de Soluções é o master da sincronização.
O Módulo de Soluções é o master da sincronização, mas a
3 frequência da sincronização está fora da especificação ou não
está presente.
x.41 Controle Indexador

Acesso RW Faixa 0/3
Padrão Taxa de
0 NA
Atualização
Isso é usado para controlar a sequência de movimento do programa do usuário.
Passagem do freeze através do Conversor
x.42 ♣♥
Acesso RW Faixa 0/1
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Quando esse parâmetro estiver em ON (1), a tensão na entrada digital 0 (zero) do módulo Applications é passada através da linha Freeze interna
dos conversores. Isso pode ser visualizado por meio de outras classes dos módulos SM-Solutions. Para mais detalhes sobre Entrada Freeze,
consulte o Guia do Usuário dos Módulos de Aplicações.
♦♣♥
x.43 Inversão do Freeze
Acesso RW Faixa 0/1
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
♣♥Quando esse parâmetro é configurado para zero, um freeze ocorre, elevando o edge DIGIN0 do módulo. Quando esse parâmetro é configurado
para 1, um freeze ocorre baixando o edge DIGIN0 do módulo. Para mais detalhes sobre Entrada Freeze, consulte o Guia do Usuário dos Módulos de
Aplicações.
♦Quando esse parâmetro for configurado para zero, o módulo irá congelar os dados ao visualizar edge elevado de pulso freeze do conversor.
Quando esse parâmetro for configurado para 1, o módulo irá congelar dados ao visualizar um edge baixo de um pulso freeze do conversor. Para
mais detalhes sobre Entrada Freeze, consulte o Guia do Usuário dos Módulos de Aplicações.
♦♣♥
x.44 Nível de Prioridade da Tarefa
Padrão Taxa de
0 Inicialização
Atualização
Os níveis de prioridade de diferentes tarefas podem ser alterados com esse parâmetro. O parâmetro é acessado em uma maneira bit-wise:
Bits Valor Significado
0 A prioridade da tarefa CTNet é maior que a prioridade de tarefas Pos.
♣♥ A prioridade da tarefa CTNet é menor que a prioridade de tarefas
0 1 Pos. Isso irá reduzir a instabilidade das tarefas POS, mas pode
permitir o enfraquecimento da tarefa CTNet
A prioridade da tarefa da comunicação inter-opcional é maior que as
0
♦♣♥ tarefas POS.
1 A prioridade da tarefa da comunicação inter-opcional é menor que as
1
tarefas POS.
♣♥ 0 CTNet Turbo Desabilitado
2 1 CTNet Turbo Habilitado
♣
x.45 Parâmetro 1 da Configuração do Usuário
Acesso RO Faixa N/A
Padrão Taxa de
0 N/A
Atualização
Esse parâmetro é dependente do que está sendo executado no módulo, isto é, do Indexador
♣
Acesso RO Faixa N/A
Padrão Taxa de
0 N/A
Atualização


♣
Acesso RO Faixa N/A
Padrão Taxa de
0 N/A
Atualização
x.48 Número da Linha do Erro

♦♣♥
Acesso RO Faixa 32 bit
Padrão Taxa de
0 Erro On (Ligar)
Atualização
Especifica o número da linha do programa DPL que causou um erro de tempo de execução. Isso será válido somente quando:
• O usuário do programa foi compilado com a configuração opcional debug (depuração)
• O erro é um que pode ser gerado pelo código do usuário, por exemplo, dividir por zero (50) ou o parâmetro não existe (41).
Se ambas essas condições não forem atendidas, o parâmetro do número de linha irá exibir zero (0).
x.49 ID do Programa do Usuário

♦♣♥
Acesso RO/RW Faixa Sinal de 16-bits
Padrão Taxa de
0 Consulte a Nota
Atualização
Esse parâmetro está disponível para o usuário colocar em um código de ID de seu programa. Isso pode, por exemplo, ser o número de versão do
software. Use o bloco de função SETUSERID() para gravar para esse parâmetro.
♦♣♥
x.50 Código de Erro de Execução
Padrão Taxa de
0 Erro On (Ligar)
Atualização
Quando um erro de tempo de execução ocorre, o número do erro é colocado nesse parâmetro. (Consulte a Tabela 5-35 na página 325 para obter o
significado dos valores desse parâmetro).
Para mais informações, consulte o Guia do Usuário dos Módulos de Aplicações.
♦♣♥
x.51 Versão do firmware - Secundária
Padrão Taxa de
N/A N/A
Atualização
Especifica o número da revisão secundária do sistema operacional do módulo Applications. Use em conjunto com Pr x.02 para formar o número da
versão completa.

SM-EZMotion parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
5.17.11 SM-EZMotion
Tabela 5-36 Valores de status de erro do Módulo de Soluções para o módulo SM-EZMotion
Código Causa
de erro Falha Erro Causa possível Solução Possível
(Pr x.50) ?
Erro de Acesso do Parâmetro SP - O Parâmetro do Menu SP que você
41 Y Por favor, verifique o número do parâmetro
Parâmetro Não Existe está tentando ler ou gravar não existe.
Evite gravar para parâmetros Apenas de Leitura.
O Parâmetro do Menu SP que você
Erro de Acesso ao Parâmetro do SP - Use o visor do Drive Menu Watch no PowerTools
42 Y está tentando ler ou gravar é um
O Parâmetro é Apenas de Leitura Pro, ou o Guia do Usuário do Unidrive SP para
parâmetro Apenas de Leitura
verificar a acessibilidade do parâmetro
Evite ler parâmetros Apenas de Gravação. Use
O Parâmetro do Menu SP que você
Erro de Acesso do Parâmetro SP - O o visor do Drive Menu Watch no PowerTools
43 Y está tentando ler é um parâmetro
Parâmetro é Apenas de Gravação Pro, ou o Guia do Usuário do Unidrive SP para
Apenas de Gravação
verificar a acessibilidade do parâmetro
Modifique o valor que você está tentando
O valor que você está tentando gravar gravar para que ele esteja dentro da faixa
Erro de Acesso do Parâmetro SP -
44 Y para o Parâmetro do Menu SP está válida do parâmetro. Use o Guia do Usuário
Valor Gravado Fora da Faixa
fora da faixa. do Unidrive SP para verificar a faixa do
parâmetro e tente novamente
73 Y Erro de Configuração do Banco de Dados SP
Selecione uma frequência de comutação
menor na configuração do PowerTools Pro
A temperatura do módulo SM-
ou reduza o desempenho de movimento (isto
74 Y Erro de Superaquecimento do Módulo EZMotion excedeu 83 graus
é, menor aceleração/desaceleração,
Fahrenheit.
prolongar intervalos). Se o problema
persistir, contate o fabricante
101 Y Erro de Configuração Inválida
102 Y Erro NVM Inválido
Erro de Falha no Teste de Falha no Teste de Energização do Ciclo de energia para o sistema. Se o
103 Y
Energização módulo SM-EZMotion problema persistir, contate o fabricante
Aumente o Limite de Erros Seguidos na
configuração do PowerTools Pro. Aumente a
Largura de Banda de Malha de Velocidade e/
A quantidade de erros seguidos ou Largura de Banda de Malha de Posição
104 Y Erros Seguidos excedeu o limite de erros definido no na configuração do PowerTools Pro. Valores
software PowerTools Pro. baixos da Aceleração/Desaceleração da
rampa. Certifique-se de que a velocidade
programada está dentro da velocidade de
operação máxima de demanda do motor.
Verifique os perfis de movimento/programas
O switch do Hardware Travel Limit
para certificar-se de que o movimento não
105 N Travel Limit Plus Plus foi ativado ou a posição do
está configurado para ultrapassar as
Software Travel Limit Plus foi excedida
posições de percurso desejados
O switch do Hardware Travel Limit Verifique os perfis de movimento/programas
Minus foi ativado ou a posição do para certificar-se de que o movimento não
106 N Travel Limit Minus
Software Travel Limit Minus foi está configurado para ultrapassar as
excedida posições de percurso desejados
Nenhuma configuração carregada no Baixe uma configuração para o módulo SM-
107 Y Nenhum Erro de Programa
modulo SM-EZMotion EZMotion usando o software PowerTools Pro
Se usar a instrução "Using Capture.#" após
uma instrução Index.#.Initiate em seu
O máximo de alterações de posições
programa de usuário, certifique-se que os
108 Y Erro de Trajetória de Movimento permitidas dentro de uma atualização
dados capturados são recentes o suficiente
de controle de malha foi excedida
para que o motor possa realmente obter a
aceleração necessária
Selecione uma Faixa de Atualização de
Trajetória maior na configuração do
O tempo de processamento d Controle
PowerTools Pro. Um Faixa de Atualização
Erro de Sobrecarga da Atualização da de Malha foi maior que a Faixa de
109 Y da Trajetória maior fornece mais tempo para
Trajetória Atualização da Trajetória selecionada
que o controle de malha seja processada.
pelo usuário
Certifique-se de não permitir que nenhum
PLS's, Captures ou Queues sejam usados.
Erro de Arquivo Corrompido - Consulte
120 Y
o Fabricante
121 Y
o Fabricante
122 Y
o Fabricante

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica SM-EZMotion
Código Causa
(Pr x.50) ?
123 Y Erro de Programa - Sobrecarga de Buffer
Não é possível executar mais de quatro
Muitas instruções do "Programa operações do "Programa Chamado". Para evitar
Erro de Programa - Estouro de Pilha Chamado" são processadas sem isso, retorne aos programas chamados originais
124 Y
de Chamada retornar a "chamada" para programa antes de chamar outro programa. (Consulte a
original explicação da instrução do Programa Chamado
neste manual para obter mais informações).
125 Y
o Fabricante
126 Y
o Fabricante
Baixe novamente o arquivo da configuração
Falha no Carregamento da Memória
127 Y Erro da Memória Flash original do PowerTools Pro. Se o problema
Flash
persistir, contate o fabricante.
128 Y
o Fabricante
Baixe novamente o arquivo da configuração
O Programa do Usuário processou um
129 Y Erro de Programa - Comando inválido original do PowerTools Pro. Se o problema
comando inválido
persistir, contate o fabricante.
130 Y
o Fabricante
131 Y
o Fabricante
132 Y
o Fabricante
133 Y
o Fabricante
134 Y
o Fabricante
Verifique se a soma de todos os operandos
A operação de adição matemática no em fórmulas de adição não resultarão em um
Erro de Programa - Estouro de Adição
135 Y programa do usuário resultou em um valor na faixa seguinte:
Matemática
estouro do parâmetro resultante
-231 < SUM < 231-1
Erro de Programa - Divisão A fórmula no programa do usuário Certifique-se de que o denominador em todas
136 Y
Matemática por Zero causa uma divisão por zero as fórmulas de divisão não sejam iguais a zero.
Erro de Programa - Operando da
137 Y
Divisão Matemática Muito Grande
Erro de Programa - Falha na Normalização A normalização dos parâmetros de
138 Y
de Multiplicação Matemática multiplicação no programa do usuário falhou
Erro de Programa - Operando da
139 Y
Multiplicação Matemática Muito Grande
140 Y Erro de Programa - Estouro
Erro de Programa - Estouro de
141 Y
Subtração Matemática
Erro de Programa - Estouro de Pilha A pilha do processo matemático do
142 Y
Matemática programa do usuário estourou
143 Y
o Fabricante
144 Y
o Fabricante
145 Y
o Fabricante
146 Y
o Fabricante
Exclua todos os Índices ou Programas não
Erro de Programa - Tamanho da A configuração do usuário excedeu o
147 Y utilizados e baixe novamente a configuração
Memória Flash Excedido tamanho da memória flash disponível
do PowerTools Pro
Exclua todos os Índices ou Programas não
Erro de Programa - Tamanho da A configuração do usuário excedeu o
148 Y utilizados e baixe novamente a configuração
Memória RAM Excedido tamanho da memória RAM disponível
do PowerTools Pro
153 Y
o Fabricante
154 Y
o Fabricante
155 Y
o Fabricante
Erro de Programa - Tempo de Espera Não mais do que nove argumentos em
156 Y Limite # de argumentos e baixe novamente
Prolongado Para Instruções Espera por Instrução

Código Causa
(Pr x.50) ?
157 Y
o Fabricante
158 Y
o Fabricante
159 Y
o Fabricante
160 Y
o Fabricante
161 Y
o Fabricante
162 Y
o Fabricante
163 Y
o Fabricante
164 Y
o Fabricante
165 Y
o Fabricante
O valor gravado para o parâmetro do
Erro de Programa - Parâmetro
166 Y SM-EZMotion no programa do usuário
EZMotion Gravado Fora da Faixa
está fora da faixa
Alterne o módulo localizado na Abertura 1
para corresponder ao tipo de módulo
O Módulo de Soluções selecionado
selecionado no arquivo do PowerTools Pro.
para a Abertura 1 no arquivo
171 Y Seleção da Abertura 1 Inválida Como alternativa, atualize a configuração do
PowerTools Pro não corresponde ao
PowerTools Pro para corresponder com o
tipo do módulo atual instalado
tipo de módulo atualmente instalado e, em
seguida, baixe novamente a configuração.
Módulo de Soluções selecionado para
a Abertura 2 no arquivo PowerTools
Pro não corresponde ao tipo do
módulo atual instalado
Módulo de Soluções selecionado para
a Abertura 3 no arquivo PowerTools
Pro não corresponde ao tipo do
módulo atual instalado
174 Y
o Fabricante
O módulo SM-EZMotion pode apenas
fornecer corrente de saída total no Modifique o circuito dos dispositivos
máximo de 20mA. Se essa falha conectados para o saídas digitais do módulo
175 Y Sobrecarga da Saída do Módulo
ocorrer, o dispositivo de saída digital SM-EZMotion, de modo que elas não
conectado às saídas do módulo está carreguem um total superior a 20mA.
projetando corrente muito alta.


Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 599
Taxa de
atualização
Quando nenhum Módulo de Soluções estiver instalado na abertura correspondente, este parâmetro será zero. Quando um módulo estiver instalado,
este parâmetro mostrará o código de identificação.
303: SM-EZMotion
Quando os parâmetros são gravados pelo usuário no EEPROM do conversor, o código de opção do módulo instalado atualmente é gravado no EEPROM.
Se o conversor for energizado subsequentemente com um módulo diferente instalado, ou sem o módulo instalado, (quando um já estava instalado), o
conversor exibe uma falha Slot.dF trip. O menu da abertura correspondente aparece na nova categoria do módulo com os valores padrão para essa nova
categoria. Os novos valores do parâmetro não são armazenado no EEPROM até que o usuário faça a gravação do parâmetro.

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Faixa 00.00 a 99.99
Taxa de
atualização
x.13 EZOutput.1.Status
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
Faixa de atualização de trajetória (configurados pelo usuário)
atualização
Esse parâmetro exibe o estado da Saída digital # 1 no módulo SM-EZMotion. Um valor de 1 indica que a Saída está ativa. Um valor de 0 indica que
a Saída está inativa. Isso equivale ao Pin # 6 no Conector de Entrada e Saída do EZMotion.
x.14 EZOutput.2.Status
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
Esse parâmetro exibe o estado da Saída digital # 2 no módulo SM-EZMotion. Um valor de 1 indica que a Saída está ativa. Um valor de 0 indica que
a Saída está inativa. Isso equivale ao Pin # 7 no Conector de Entrada e Saída do EZMotion.
x.17 EZInput.1.Status
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
Esse parâmetro exibe o estado da Entrada digital # 1 no módulo SM-EZMotion. Um valor de 1 indica que a Entrada está ativa. Um valor de 0 indica
que a Entrada está inativa. Isso equivale ao Pin # 2 no Conector de Entrada e Saída do EZMotion.
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
Esse parâmetro exibe o estado da Entrada digital #3 no módulo SM-EZMotion. Um valor de 1 indica que a Entrada está ativa. Um valor de 0 indica
Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
x.48 Estado do sistema

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Taxa de
atualização
O parâmetro de estado do sistema é usado para indicar o estado de cada uma das tarefas de programa do usuário e perfis de movimento. Esse
parâmetro pode fornecer ao usuário alguma noção do que o módulo SM-EZMotion está comandando sem usar o modo online (tempo real) do
PowerTools Pro EZ.
Há seis dígitos individuais que indicam o estado dos diferentes processos. Esse parâmetro exibirá um número de seis dígitos, que pode ser usado
em conjunto com o gráfico abaixo, para determinar o estado de cada processo. Zeros à esquerda do valor não são exibidos.
Status Tarefa 3 Status Perfil 0

0 = Não ativado 0 = Não ativado
1 = Ativo 1 = Parada ativa
2 = Processamento Home 2 = Índice ativo
3 = Jog Ativo
4 = Engrenagem ativa
Status Tarefa 2 5 = Intervalo ativo
0 = Não ativado 6 = Home Ativa
1 = Ativo
2 = Processamento Home Status Perfil 1
0 = Não ativado
Status Tarefa 1 1 = Parada ativa
2 = Índice ativo
0 = Não ativado
3 = Jog Ativo
1 = Ativo
4 = Engrenagem ativa
2 = Processamento Home
5 = Intervalo ativo
6 = Home Ativa
Status Tarefa 0
0 = Não ativado
1 = Ativo
2 = Processamento Home
Exemplos:
O Pr x.48 = 11023 poderia significar que os programas do usuário estão atualmente em execução nas Tarefas 2 e 1 e que um Índice está sendo
executado no Perfil 1, enquanto um Jog está executando no perfil 0.
O Pr x.48 = 104 poderia significar que um programa do usuário está executando na Tarefa 0 e o movimento Gearing (transmissão) está sendo
executado no Perfil 0.


Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 255
Taxa de
Gravar histórico
atualização
O status do erro é fornecido, de forma que apenas uma falha de erro seja necessária para cada abertura do Módulo de Soluções. Se ocorrer um
erro, a causa desse erro é gravada nesse parâmetro e o conversor pode produzir uma falha SLx.Er, onde x é o número da abertura. Um valor zero
indica que o módulo não detectou um erro, um valor diferente de zero indica que um erro foi detectado. (Consulte a Tabela 5-36 na página 334 para
obter o significado dos valores desse parâmetro). Quando o conversor é reiniciado, este parâmetro é apagado em todos os Módulos de Soluções.
Todos os módulos incluem um circuito de monitoramento da temperatura. Se a temperatura da PCB exceder 90°C, a ventoinha de refrigeração do
conversor é forçado a operar em velocidade máxima (por, no mínimo, 10 segundos). Se a temperatura cair abaixo de 90°C, a ventoinha de
refrigeração pode voltar a operar na velocidade normal. Se a temperatura da PCB exceder 100°C, o conversor entrará em falha e uma condição de
erro será estabelecida em 74.
x.51 Versão secundária do software do Módulo de Soluções

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0 a 99
Taxa de
atualização
A maioria dos Módulos de Soluções incluem um processador com software. A versão do software é exibida nesses parâmetros no formato Pr x.02 =
xx.yy e Pr x.50 = zz. Enquanto xx especifica uma alteração que afeta a compatibilidade do hardware, yy especifica uma mudança que afeta a
documentação do produto e zz especifica uma alteração que não afeta a documentação do produto. Quando um módulo é instalado, não contendo
o software, ambos os parâmetros aparecerão como zero.

Menus 15 to 17 Estrutura do Painel de Parâmetro Formato da descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicativa
SM-SLM parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
5.17.12 SM-SLM
Tabela 5-37 Valores do status de erro do Módulo de Soluções
Erro Modos Causa do erro

Apenas Encoder,
Host
Apenas Encoder,
1 Sobrecarga da fonte de alimentação SLM 24V
Host
2 Apenas Encoder Versão SLM muito baixa
3 Apenas Encoder Erro de Conexão do Conversor
Apenas Encoder, Frequência de comutação do conversor incompatível (não é 4kHz, 8kHz
4
Host ou 16kHz)
Apenas Encoder,
5 A seleção de realimentação (Pr 3.26) não é o Módulo de Soluções atual
Host
6 Apenas Encoder Erro do encoder
7 Apenas Encoder Erro das instâncias do número do objeto do motor do EEPROM
8 Apenas Encoder Erro na versão da lista do objeto do motor do EEPROM
9 Apenas Encoder Erro das instâncias do número do objeto de desempenho do EEPROM
Apenas Encoder,
10 Erro de canal do parâmetro do conversor opcional
Host
Apenas Encoder, Incompatibilidade do Modo operacional do conversor (não é Malha
11
Host fechada nem Servo)
12 Apenas Encoder Erro de gravação do EEPROM
Tipo incorreto de motor do EEPROM (Objeto Servo com conversor em
13 Apenas Encoder
Malha fechada, etc.)
14 Apenas Encoder Erro de objeto do EEPROM UniSP ou não existente.
15 Apenas Encoder Erro CRC do objeto do encoder do EEPROM
16 Apenas Encoder Erro CRC do objeto do motor do EEPROM
17 Apenas Encoder Erro CRC do objeto de desempenho do EEPROM
18 Apenas Encoder Erro CRC do objeto do EEPROM UniSP
19 Apenas Encoder Tempo limite do sequenciador
Apenas Encoder,
74 Falha de superaquecimento interno do Módulo de Soluções
Host
O menu 81 pode ser utilizado para endereçar os parâmetros dos menus atuais usados na abertura que é endereçada através da porta de
comunicação do DriveLink.
O modo de convenções de nomenclatura são as seguintes:
O modo de convenções de nomenclatura são as seguintes:
• Modo apenas encoder (Enc.OnLy) - utiliza o módulo SLM apenas para a realimentação de posição e dados da placa indicadora.
• Modo host externo (hoSt) - usa um host controlador de posição externo e um módulo SLM para o controle da malha de velocidade e
realimentação de posição.
• Modo independente (S.AlonE) - utiliza o módulo SLM para realimentação de posição, dados da placa indicadora e controle de malha de
velocidade.
• Modo Rede Fieldbus (FiELd.bS) - utiliza um host externo apenas para demanda de velocidade.

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica SM-SLM

Figura 5-38 Diagrama lógico SM-SLM
normal
Desempenho
normal
Desempenho
Modo Host
Alto desempenho
Terminal de 5 vias
Tela 0V / isolada (SLM) 5 Conexão de bateria
externamente
ou configurados
Parâmetros válidos
Modo Host
Em espera
pulso
Ajuste de teste de
Ajuste completo
Reiniciar
de back-up (apoio)
Entrada 24Vdc de bateria 4 0 1 2 Transferência
(se necessário)
de parâmetros
Tela 0V / isolada (SLM) 3
x.28
Não usada 2
Não usada 1
Porta RJ45 MC 0 1 2 3 4 Modo

Modo de
operação Reconhecimento
RS485 DriveLink COM 1
x.07 x.26
RS485 DriveLink COM 2 Linhas do
Status do conversor 3 encoder Ação de
por rotação reconhecimento
Habilitar (SLM) 4 e parâmetro
Não conectado Seletor x.10
5 de gravação
do modo
0V / isolada (SLM) 6 Torque x.29
24Vdc (SLM 7 4.11 0 1
Não conectado 8
1 Modo Host
Porta RJ45 SLM Apenas

0
RS485 DriveLink COM 1 1 0 modo encoder
RS485 DriveLink COM/ 2 x.30
Status do conversor 3 Configuração 1 0
Habilitar (SLM) 4 básica do x.29
conversor
24Vdc (SLM 5 x.12 Ação de gravação
0V / isolada (SLM) 6 para SLM EEPROM
Atraso de (CT Coder)
Não conectado 7 energização Modo Modo de
Não conectado 8 do SLM Reconhecimento Gravação
x.26 x.27
Pr 5.18 = 8kHz
Pr 3.26 = SM-SLM slot
0 1 2 3 4 0 1 2
Apenas modo encoder
Apenas modo encoder

Leitura de dados para
normal
Desempenho
Em espera
Em espera
Em espera
Reiniciar
Em espera
Alto desempenho
SLM EEPROM (CT Coder)
Gravação
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)


Sequenciador
inicial x.14
0 Energização
1 Configuração de comunicações no modo normal
2 Aguarde a configuração de comunicações no modo normal
3 Inicialização dos eixos
4 Aguarde a inicialização dos eixos
5 Configuração de comunicações no modo SP
6 Aguarde a configuração de comunicações no modo SP
7 Aguarde para habilitar o hardware
8 Ângulo do fluxo automático
9 Aguarde o ângulo do fluxo automático
10 Ângulo de auto-fluxo completo
11 Auto L’s Status de erro Deslocamento Marcador
do Módulo de fluxo Eixoss de pulso
12 Aguarde o Auto L’s inicializados
de Soluções convertido SLM recebido
13 Ganhos da malha de corrente automáticos
14 Aguarde os ganhos da malha de corrente automáticos
15 Executando x.50 x.09 x.45 x.08
16 Falha
Velocidade
x.03
Realimentação
1 0 x.49
x.29 1 0
Ação de leitura para

SLM EEPROM Contador Posição
(CT Coder) de rotações Posição de precisão
Modo
Reconhecimento
x.04 x.05 x.06
x.26
0 1 2 3 4
Apenas modo encoder
Reiniciar
Em espera
Leitura para SLM

Em espera
Em espera
EEPROM (CT Coder)
Transferência
de parâmetros
x.28
0 1 2
Apenas modo encoder
normal
Desempenho
normal
Desempenho
Alto desempenho
Carga


RO Uni PT US
Ú 0 a 599 Ö 501
501: SM-SLM
Os novos valores do parâmetro não são armazenado no EEPROM do conversor até que o usuário faça a gravação do parâmetro. Quando os
parâmetros são gravados pelo usuário no EEPROM do conversor, o código de opção do Módulo de Soluções instalado atualmente é gravado no
EEPROM do conversor. Se o conversor for energizado subsequentemente com um Módulo de Soluções diferente instalado, ou sem o Módulo de
Soluções instalado, (quando um já estava instalado), o conversor exibe uma falha SLx.dF ou SLx.nf.

RO Uni NC PT
Ú 00.00 a 99.99 Ö
x.03 Velocidade
RO Bits FI NC PT
Ú ±40.000.0 rpm Ö
Modos do conversor: Apenas encoder, Host
Desde que os parâmetros de configuração para realimentação da posição estejam corretos, esse parâmetro exibe a realimentação da velocidade
em rpm. Esse parâmetro é filtrado para aumentar a legibilidade.

RO Uni FI NC PT
x.05 Posição
RO Uni FI NC PT
0 a 65535
Ú Ö
x.06 Posição de precisão

RO Uni FI NC PT
0 a 65535
Ú Ö
Esses parâmetros efetivamente fornecem a posição com resolução de 1/232avos de rotação como um número de 48-bits, conforme mostrado
abaixo.
47 32 31 16 15 0
counter) de dezesseis bits.
O deslocamento do marcador corrige essa posição.

x.07 Modo de operação

RW Txt US
HoSt (0) para Enc.Only
Ú (1)
Ö HoSt (0)
Esse parâmetro define o modo de operação conversor:

0 - HoSt: Modo Host (Apenas amplificador de torque)
1 - Enc.Only: Apenas modo encoder
Modo Host usa um host controlador de posição externo e um SM-SLM para malha de velocidade. O controlador host irá lidar com todos os cálculos
SLM para inicialização. O UniSP atua como amplificador de torque similar em operação, como o conversor MultiAx.
Modo Enc.Only utiliza o módulo SLM apenas para a realimentação de velocidade e dados da placa indicadora.
x.08 Marcador de pulso, indicador recebido

RO Bits NC
Taxa de atualização: Histórico
O encoder tem um canal de marcação o qual é usado para corrigir a posição absoluta dentro de uma rotação após a energização. Depois de passar
pelo marcador, esse bit é configurado e o parâmetro de deslocamento zero é atualizado com a diferença entre a posição zero do encoder e do
marcador. Esse erro é devido ao cálculo do ângulo inicial, usando o ciclo único do SinCos. O método de energização do ciclo único do SinCos tem
um erro máximo de ±3°.
x.09 Deslocamento de fluxo convertido SLM

RO Uni
Ú 0 a 65535 Ö 0
Este parâmetro converte o ângulo de fase do conversor (Pr 3.25) em um SLM EEPROM (encoder CT) valor de deslocamento do fluxo da placa
indicadora. O conversor é o deslocamento do ângulo elétrico em graus. O deslocamento do fluxo SLM é o deslocamento mecânico em 65535 locais
de deslocamento por rotação por 120°.
x.10 Linhas do encoder por rotação

RW Uni US
Ú 0 a 50000 Ö 1024
Esse parâmetro é usado para configurar a máscara usada no envio da posição de precisão a partir do módulo SLM para o Módulo de Soluções. As
linhas 1024 resultam em 6-bits extras da informação da posição de precisão que está sendo usada. Isso carrega a resolução da posição total para
22-bits. Um encoder de linha 2046 usa 7-bits extras de posição de precisão, etc.
x.11 Versão de software SLM

RO Uni NC PT
Ú .0.000 a 9.999 Ö 0.000
Indica a versão do software do módulo SLM instalado no motor. Esse é Pr 100 SLM, o qual deve ter sido transferido se em modo HOST. O formato
é p.vvv, onde p é a página e vvv é a versão do software da página.
x.12 Atraso de energização do SLM

RW Txt US
Ú 0a5 Ö 1 (0.250 s)
Modos do conversor: Apenas encoder
Esse parâmetro especifica o atraso de tempo entre a energização do conversor e o SLM, estando disponível em conversores 250ms.

x.14 Status do sequenciador

RO ni NC PT
Ú 0 a 16 Ö
O status do sequenciador é utilizado para determinar em que condição está o sequenciador de inicialização. As condições utilizadas dependem do
modo de operação do modo opcional, da configuração de reconhecimento e das solicitações de gravar/carregar. A condição pode ser útil na busca
de falhas e para aguardar por uma operação completa.
Estado do sequenciador Comentários
0 Energização Estado da energização
Configuração da comunicação no
1 Configuração da comunicação SLM normal
modo normal
Aguarde a configuração da
2 No modo Host, aguarde para o SLM alterar para página 1
comunicação no modo normal
3 Inicialização dos eixos Transferências de inicialização dos eixos normais SLM
4 Aguarde a inicialização dos eixos Modo Host, aguarde para SLM obter a posição absoluta
Configuração de comunicações no
5 Conversão para comunicações tipo Unidrive SP
modo SP
Aguarde a configuração da
6 No modo Host, aguarde para o SLM alterar para página 2
comunicação no modo SP
7 Aguarde para habilitar o hardware Aguarde a habilitação do primeiro hardware inicializado
8 Ângulo do fluxo automático Inicie ajustando o ângulo do fluxo
Aguarde pelo ângulo do fluxo
9 Aguarde para conclusão de ajuste do ângulo do fluxo
automático
10 Complete o ângulo do fluxo automático Complete o ajuste do ângulo do fluxo
11 Auto Ls Inicie ajustando a indutância do estator transitório
Aguarde pela conclusão de ajuste da indutância do estator
12 Aguarde pelo Ls automático
transitório
Calcule os ganhos do controlador de corrente (Pr 4.13, Pr
13 Ganhos I automáticos
4.14)
Aguarde para que os ganhos do controlador de corrente
14 Aguarde por ganhos I
sejam configurados
15 Executando Eixos HE, ajustado e habilitado
16 Falha Condição de falha dos eixos

RW Uni US
0 (0), 1 (1), 2 (2), 3 (4),
Ú 4 (8), 5 (16) ms
Ö 0 (0)
velocidade são muito altos. Nestas condições, sem um filtro na realimentação, é possível que a saída da malha da velocidade mude
constantemente do um limite de atual para outro e trave no valor inteiro do controlador de velocidade.
x.26 Modo Auto-tune (processo de reconhecimento)

RW Uni US
Ú 0a4 Ö 0
Lido somente quando a solicitação de Ação do Pr x.29 é configurada para um valor maior.
Modo Host:
0 - Em espera: Sem ajuste ou configuração
1 - Os parâmetros são válidos ou são configurados externamente
• SERVO - O ângulo do fluxo e todos os outros parâmetros conhecidos - executam somente o cálculo de ganhos atual.
• CLOSED LOOP - Todos os parâmetros conhecidos - executam somente o cálculo de ganhos atual.
2 - Ajuste de teste de pulso
• SERVO - Apenas ângulo do fluxo conhecido - executa o teste de pulso para ajustar o controlador atual.
• MALHA FECHADA - Apenas parâmetros controladores de campo - executam o teste de pulso para ajustar o controlador atual.
3 - Ajuste completo
• SERVO - executa o teste de movimento mínimo para encontrar o ângulo do fluxo e, em seguida, executa o teste de pulso para ajustar o
controlador atual.
• MALHA FECHADA - executa o teste de movimento (base 2/3 de velocidade) para ajustar o controlador de campo e, em seguida, executa o
teste de pulso para ajustar o controlador atual.
4 - REINICIALIZAR o sistema de inicialização completo, incluindo acionar o comando SLM 245 e 246.
NOTA
4 manterá o sequenciador na reinicizalização.

Apenas modo encoder:

0 - Em espera: Sem ajuste ou configuração
1 - Lê a informação do SLM EEPROM (Encoder CT) e atualiza os parâmetros UniSP
NOTA
A configuração do parâmetro para utilização é determinada pelo valor dosParâmetros de Transferência (Pr x.28).
2 - Em espera - Sem ajuste ou configuração
3 - Em espera - Sem ajuste ou configuração
4 - REINICIALIZA o sistema de inicialização completo
NOTA
4 manterá o sequenciador na reinicizalização.
x.27 Modo de Gravação

RW Uni US
Ú 0a2 Ö 0
Lido somente quando a solicitação de Ação do Pr x.29 é configurada para um valor maior. Somente é efetivo apenas no modo Encoder.
0 - EM ESPERA
1 - Parâmetros atualizados no SLM EEPROM (Encoder CT) para desempenho normal
2 - Parâmetros atualizados no SLM EEPROM (Encoder CT) para alto desempenho
Motores Servo:
Pr x.27 = 1:
• Corrente nominal do motor Pr 5.07 (em unidades de 10avos Amp)
• Velocidade com base nominal do motor Pr 5.08 (em rpm)
• Número de polos Pr 5.11
• Ângulo do fluxo Pr 3.25
NOTA
Pr 3.25 está em ângulo elétrico em graus. Dados SLM EEPROM (Encoder CT) está em deslocamento mecânico (65536 por rot) pelo +120°.
Pr x.27 = 2:
Todos para Pr x.27 = 1 e -
• Tensão nominal do motor Pr 5.09
• Resistência do estator Pr 5.17 (por fase em 0.000) (diferença (4/3 períodos por fase) em 0.00)
• Indutância transitória do estator Pr 5.24 (por fase em 0.000) (diferença (4/3 períodos por fase) em 0.00)
• Ganho Kp do controlador de corrente Pr 4.13
Motores de indução:
Pr x.27 = 1:
• Corrente nominal do motor Pr 5.07 (em unidade 10th Amp)
• Velocidade com base nominal do motor Pr 5.08 (em rpm)
• Frequência nominal do motor Pr 5.06
• Tensão nominal do motor Pr 5.09
• Resistência do estator Pr 5.17 (por fase em 0.000) (diferença (4/3 períodos por fase) em 0.00)
• Indutância transitória do estator Pr 5.24 (por fase em 0.000) (diferença (4/3 períodos por fase) em 0.00)
• Fator de potência Pr 5.10
Pr x.27 = 2:
Todos para Pr x.27 = 1 (exceto Pr 5.10) e -
• Ls valor Pr 5.25 (por fase em 0.00) (limite 655.35mH) (por fase em 0.00)
• Ponto 1 de saturação do motor Pr 5.29
• Ponto 2 de saturação do motor Pr 5.30
NOTA
Apenas no modo Encoder, uma gravação de parâmetro não pode ser realizada com o conversor em RUN (executar) ou STOP (parar).

x.28 Transferência de parâmetros

RW Uni US
Ú 0a2 Ö 0
Modo Host:
0 - NONE (nenhum): Nenhum parâmetro do motor foi enviado para o UniSP
1 - MIN (mín.): Parâmetros mínimos foram transferidos para que o desempenho normal seja possível
2 - FULL (completo): Todos os parâmetros foram transferidos para que o alto desempenho seja possível
NOTA
A verificação CRC do EEPROM realizada pelo host é escutada pelo SM-SLM que armazena parâmetros prontos para transferir ao conversor.
Quando Pr x.28 está gravando pelo host, o dado apropriado do EEPROM armazenado é gravado nos parâmetros do conversor. Se o host não
deseja utilizar essa função, nada ou 0 deve ser gravado para Pr x.28.
Apenas modo encoder:

Se o modo Auto-tune (processo de reconhecimento) for igual a um:
2 - FULL (completo): Parâmetros mínimos foram transferidos para que o alto desempenho seja possível
Ao carregar usando Pr x.26 = 1, a configuração do parâmetro carregado na energização ou reinicialização depende do Pr x.28.
A configuração do parâmetro é a mesma que foi controlada pelo Pr x.27 quando a gravação foi realizada.
NOTA
Apenas no modo Encoder, uma transferência de parâmetro não pode ser realizada com o conversor em RUN (executar) ou STOP (parar).
x.29 Ação de ajuste e parâmetros de gravação

RW Txt US
Valores do Pr x.26, Pr x.27 e Pr x.28 são lidos quando Pr x.29 = 1. O sequenciador é reinicializado pelo POWER_UP. Pr x.29 é reinicializado para 0
após a atualização - o qual é muito rápido.
Solicitação de configuração do conversor básico

x.30
automático
RW Uni US
Ú 0a1 Ö 0
Configurações de Pr 3.26 para a abertura com o módulo SLM como realimentação primária.
Pr 5.18 para frequência de comutação 8kHz .
Esses são apenas parâmetros do conversor que exigem configuração quando o conversor foi padronizado.
NOTA
O usuário deve configurar Pr 3.40 e Pr 7.15 apropriadamente.
Esse parâmetro é reinicializado para zero pelo Módulo de Soluções na conclusão.
x.45 Eixos inicializados

RO Txt PT
Indica que o eixo foi corretamente inicializado e está pronto para ser executado.
• Apenas modo encoder: Eixo inicializado ativo do status do sequenciador
• Modo Host: Eixo inicializado ativo do controlador de movimento externo mais sequenciador


RW Bits
Ú Ö
Taxa de atualização: Tempo de atualização combinado. O SM-SLM
adiciona 4ms para o tempo de atualização combinado
Se Pr x.49 é configurado para 1, Pr x.04, Pr x.05 e Pr x.06 não são atualizados. Se esse parâmetro for configurado para zero, Pr x.04, Pr x.05 e Pr x.06
serão atualizados normalmente.

RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
Módulo de Soluções relevante.

x.51
Soluções
RO Uni NC PT
Ú 0 a 99 Ö
O SM-SLM inclui um processador com software. A versão do software é exibida em Pr x.02 e Pr x.51 no formato do Pr x.02 = xx.yy e Pr x.51 = zz.
Onde:

Fieldbus parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica
5.17.13 Parâmetros na categoria do módulo de Rede Fieldbus

Tabela 5-39 Valores de status de erro do Módulo de Soluções para módulos de Rede Fieldbus
Código de
Módulo Descrição da falha
erro
0 Todos Sem falha
1 SM-Ether CAT Nenhum modo de Rede Fieldbus foi selecionado
2 SM-Ether CAT Excesso de tarefa crítica
SM-PROFIBUS-DP, SM-Interbus,
52 Falha de palavra de controle do usuário
SM-DeviceNet, SM-CANOpen
58 SM-LON Armazenagem não-volátil incorreta
61 Erro de configuração
SM-DeviceNet, SM-CANOpen, SM-SERCOS
62 SM-Ether CAT Erro de inicialização do banco de dados
63 SM-Ether CAT Erro de inicialização no sistema de arquivo
64 SM-DeviceNet Pausa da taxa de pacote esperada
65 Perda da rede
SM-DeviceNet, SM-CANOpen, SM-SERCOS
SM-PROFIBUS-DP Falha crítica de conexão
66
SM-CAN, SM-DeviceNet, SM-CANOpen Erro de Bus off (barramento desligado)
69 SM-CAN Não aceito
Todos (exceto SM-Ethernet, SM-Ether CAT) Erro de transferência flash
70
SM-Ethernet Nenhum dado de menu disponível válido para o módulo do conversor
74 Todos Superaquecimento do Módulo de Soluções
75 SM-Ethernet, SM-Ether CAT O conversor não está respondendo
76 SM-Ethernet, SM-Ether CAT A conexão Modbus excedeu o tempo
80 Todo (exceto SM-SERCOS) Erro de comunicações de inter-opção
84 SM-Ethernet, SM-Ether CAT Erro de alocação de memória
85 SM-Ethernet, SM-Ether CAT Erro de arquivo de sistema
86 SM-Ethernet, SM-Ether CAT Erro de configuração de arquivo
87 SM-Ethernet, SM-Ether CAT Erro no arquivo idioma
98 Todos Erro de watchdog interno
99 Todos Erro de software interno
Abaixo estão os parâmetros que são comuns para todas as categorias dos módulos de Rede Fieldbus. Para mais informações, consulte o Guia do
Usuário do Módulo de Rede Fieldbus.

RO Uni PT US
Ú 0 a 599 Ö
401: SM-LON
403: SM-PROFIBUS-DP
404: SM-INTERBUS
406: SM-CAN
407: SM-DeviceNet
408: SM-CANOpen
409: SM-SERCOS
410: SM-Ethernet
421: SM-Ethernet CAT
Os valores dos novos parâmetros estão armazenados no EEPROM do conversor, até que o usuário realize gravação de um parâmetro,
configurando Pr xx.00 para 1000 e pressionando o botão stop (parar)/reset (reiniciar). Quando os parâmetros são gravados pelo usuário no
EEPROM do conversor, o código de opção do Módulo de Soluções instalado atualmente é gravado no EEPROM do conversor. Se o conversor for

parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica Fieldbus

RO Uni NC PT
Ú 00.00 a 99.99 Ö
Estes dois parâmetros mostram a versão do software no formato de xx.yy.zz, onde:
Pr x.02 = xx.yy
Pr x.51 = zz

RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
Tabela 5-39 na página 350 para obter o significado dos valores desse parâmetro para módulos na categoria de Rede Fieldbus). Quando o conversor
é reiniciado, este parâmetro é apagado.
refrigeração pode voltar a operar na velocidade normal. Se a temperatura da PCB exceder 100°C, o conversor entrará em falha SLx.Er e um status
de erro será configurado para 74.

x.51
Soluções
RO Uni NC PT
Ú 0 a 99 Ö
Os Módulos de Soluções incluem um processador com software. A versão do software é exibida em Pr x.02 e Pr x.51 no formato do Pr x.02 = xx.yy
e do Pr x.51 = zz.
Onde:

5.18 Menu 18: Menu de aplicação 1

O Menu 18 contém parâmetros que não afetam a operação do conversor. Esses parâmetros de uso geral são planejados para uso com rede fieldbus
e aplicação em Módulos de Soluções. Os parâmetros para leitura e gravação neste menu podem ser salvos no conversor.
18.01 Número inteiro gravado na desenergização da aplicação do menu 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Servo, -32.768 a 32.767
Padrão Servo, 0
Taxa de
N/A
atualização
18.02 a 18.10 Número inteiro somente para leitura na aplicação do menu 1

Modos do
conversor
1
Faixa -32.768 a 32.767
Padrão 0
Taxa de
N/A
atualização
18.11 a 18.30 Número inteiro para leitura e gravação na aplicação do menu 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1
Faixa -32.768 a 32.767
Padrão 0
Taxa de
N/A
atualização
18.31 a 18.50 Bit para leitura e gravação na aplicação do menu 1

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
N/A
atualização

5.19 Menu 19: Menu de aplicação 2

e aplicação em Módulos de Soluções. Os parâmetros para leitura e gravação neste menu podem ser salvos no conversor.
19.01 Número inteiro gravado na desenergização da aplicação do menu 2

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa -32.768 a 32.767
Padrão 0
Taxa de
N/A
atualização
19.02 a 19.10 Número inteiro somente para leitura na aplicação do menu 2

Modos do
conversor
Codificação
1
Faixa -32.768 a 32.767
Padrão 0
Taxa de
N/A
atualização

Modos do
conversor
Codificação
1 1
Faixa -32.768 a 32.767
Padrão 0
Taxa de
N/A
atualização
19.31 a 19.50 Bit para leitura e gravação na aplicação do menu 2

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Padrão 0
Taxa de
N/A
atualização

5.20 Menu 20: Aplicação do Menu 3

e aplicação em Módulos de Soluções. O parâmetros para leitura e gravação neste menu não podem ser salvos no conversor.

Modos do
conversor
Codificação
1* 1
Faixa -32.768 a 32.767
Padrão 0
Taxa de
N/A
atualização
20.21 a 20.40 Números inteiros grandes para leitura e gravação na aplicação do menu 3
Modos do
conversor
Codificação
1* 1
Faixa
Servo, Regen (Regeneração) -231 a 231-1

Padrão 0
Taxa de
N/A
atualização
* Os parâmetros do menu 20 não são clonáveis e não podem ser salvos em um bloco de dados tipo parâmetro completo ou diferença de bloco de
dados padrão em um SMARTCARD com versões de software anteriores a V01.07.00. No entanto, com V01.07.00 ou mais recentes, esses
parâmetros são salvos em uma diferença a partir do bloco de dados tipo padrão se eles não estiverem com seu valor padrão.

5.21 Menu 21: Parâmetros do segundo motor

Os seguintes parâmetros são usados em vez dos parâmetros de configuração normal do motor quando Pr 11.45 = 1.
Quando o conjunto de parâmetros alternativo estiver sendo usado pelo conversor, o ponto decimal após o dígito da direita na 1ª linha está ativado.
Para mais informações sobre um parâmetro particular, consulte o parâmetro do mapeamento do motor 1 normal equivalente.
21.01 Fixação de referência máxima

Modos do
conversor
Vetor de malha fechada, Servo = VM
Malha aberta 0 a 3.000.0Hz
Faixa
Vetor de malha fechada, Servo SPEED_LIMIT_MAX rpm
Malha aberta EUR: 50.0, EUA: 60.0
Padrão Vetor de malha fechada EUR: 1.500.0, EUA: 1,800.0
Servo 3,000.0
Parâmetro Malha aberta, Vetor de malha fechada,
Pr 1.06
normal Servo
Taxa de
atualização
21.02 Fixação de referência mínima

Modos do
conversor
Vetor de malha fechada e Servo = VM
Malha aberta ±3,000.0 Hz*
Faixa
Vetor de malha fechada e Servo ±SPEED_LIMIT_MAX rpm
Parâmetro
normal
Taxa de
atualização
*O intervalo indicado para Pr 1.07 mostra a faixa utilizada para para fins de escalonamento (isto é, para o direcionamento de uma saída analógica,
etc). Restrições de faixas adicionais são aplicadas conforme indicado abaixo.
01.08 01.10
(Habilita ref. mín. (Habilita modo Malha aberta
e Servo
negativa) bipolar)
0 0 0 a 01.06 0 a 21.01
0 1 0 0
-SPEED_LIMIT_MAX a 0
1 0 -3000 a 0Hz*
rpm
-SPEED_LIMIT_MAX a 0
1 1 -3000 a 0Hz*
rpm
21.03 Seletor de referência

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 (A1.A2)
Parâmetro
normal
Taxa de
Leitura 4ms
atualização
Ao contrário do motor 1 (Pr 1.14) esse parâmetro não é usado para seleção automática da entrada digital T28 e T29 (consulte Pr 8.39 na página
167).


Valor do Pr 21.03 Sequência do visor Pr 1.49
*Selecionado pela entrada do
0 A1.A2
terminal
1 A1.Pr 1
2 A2.Pr 2
3 Pr 3
4 Pad 4
5 Prc 5
*O bit Pr 1.41 a Pr 1.44 pode ser controlado para forçar o valor do Pr 1.49:
todos os bits iguais a zero dá 1,
Pr 1.41 = 1 então Pr 1.49 = 2
Pr 1.42 = 1 então Pr 1.49 = 3
Pr 1.43 = 1 então Pr 1.49 = 4
Pr 1.44 = 1 então Pr 1.49 = 5
Os parâmetros dos bits com números mais baixos têm prioridade sobre aqueles com números maiores.
1 1 Referência analógica 1
Pré-configuração definida por
1 >1
Pr 1.50
2 1 Referência analógica 2
2 >1
Pr 1.50
3 x
Pr 1.50
Referência do painel de
4 x
controle
5 x Referência de precisão
Referência do painel de controle
Se a referência do Painel de Operação for selecionada, o sequenciador do conversor é controlado diretamente pelas teclas do painel de operação e
o parâmetro de referência do painel de operação (Pr 1.17) é selecionado. Os bits sequenciais, Pr 6.30 a Pr 6.34, não tem efeito e o jog é desativado.
Referência selecionada pelo temporizador
As pré-configurações são selecionadas automaticamente por sua vez. Pr 1.16 define o tempo entre cada alteração.
21.04 Taxa de aceleração

Modos do
conversor
Vetor de Malha fechada, Servo DP = 3
Faixa
Vetor de malha fechada, Servo 0.000 a 3200.000 s/1000rpm
Malha aberta 5.0
Servo 0.200
Pr 2.11
normal Servo
Taxa de
atualização

21.05 Taxa de desaceleração

Modos do
conversor
Vetor de Malha fechada, Servo DP = 3
Faixa
Vetor de malha fechada e Servo 0.000 a 3200.000 s/1000rpm
Malha aberta 10.0
Servo 0.200
Pr 2.21
normal Servo
Taxa de
atualização
21.06 Frequência nominal

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa
Vetor de malha fechada 0 a 1250.0 Hz
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada EUR: 50.0, EUA: 60.0
Parâmetro
normal
Taxa de
atualização
21.07 Corrente nominal

Modos do
conversor
Codificação
1 2 1 1 1 1
Faixa 0 até RATED_CURRENT_MAX A
Malha aberta, Vetor de malha fechada, corrente nominal máxima em sobrecarga
Padrão
Servo, Regen (Regeneração) pesada (Pr 11.32)
Pr 5.07
normal Servo
Taxa de
atualização
21.08 RPM a plena carga

Modos do
conversor
Codificação 1 1 1
Vetor malha fechada DP=2
Malha aberta, 0 a 180.000 rpm
Faixa
Vetor de malha fechada, Servo 0.00 a 40.000.00 rpm
Malha aberta, 1500
Servo 3000.00
Pr 5.08
normal Servo
Taxa de
atualização


Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 até AC_VOLTAGE_SET_MAX V
Conversor de 400V nominais: EUR: 400V,
Padrão Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo EUA: 460V
Parâmetro
normal
Taxa de
Leitura do Nível 4
atualização
21.10 Fator de potência nominal

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada 0.000 a 1.000
Parâmetro
normal
Taxa de
atualização

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa Malha aberta, Vetor de malha fechada, Servo 0 a 60 (Auto para 120 POLOS)
Malha aberta, Vetor de malha fechada 0 (Auto)
Padrão
Servo 3 (6 POLOS)
Parâmetro
normal
Taxa de
atualização
21.12 Resistência do estator

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1 1
Parâmetro
normal
Taxa de
atualização
Pr 21.12 mostra a resistência do estator do motor. As unidades variam com o tamanho do conversor para garantir que o alcance completo das
prováveis resistências possam ser representadas com uma resolução adequada. A tabela abaixo mostra as unidades. Por tanto, 1.000 no parâmetro
representa a resistência mostrada na coluna de unidades.
Tamanho do conversor. Unidades

SP0xxx 10 Ohms
SP1xxx a SP5xxx 1 Ohm
SP6xxx a SP9xxx e SPMxxxxx 0.01 Ohms

21.13 Deslocamento de tensão

Modos do
Malha aberta
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Malha aberta 0,0 até 25,0 V
Parâmetro
Malha aberta Pr 5.23
normal
Taxa de
atualização
21.14 Indutância transiente (σLs)

Modos do
conversor
Codificação
3 1 1 1 1
Faixa 0.000 a 500.000 mH
Servo
Padrão 0.000
Servo
Pr 5.24
normal Servo
Taxa de
atualização
21.15 Motor 2 ativado

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Padrão 1
Servo
Parâmetro do Malha aberta, Vetor de malha fechada,
Pr 21.15
motor normal Servo
Taxa de
Gravar histórico
atualização
Pr 21.15 não tem um parâmetro de motor normal equivalente, mas mostra quando o motor 2 está ativo.
21.16 Constante de tempo térmica

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Faixa 0.0 a 3000.0
Malha aberta, 89.0
Vetor de Malha fechada,
Padrão
Servo 20.0
Regen (Regeneração) 89.0
Parâmetro do Malha aberta, Vetor de malha fechada,
Pr 4.15
motor normal Servo, Regen (Regeneração)
Taxa de
atualização

21.17 Ganho Kp do controlador de velocidade

Modos do
conversor
Codificação
4 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0.00 a 6.5535 (1/rad s-1)
Vetor de Malha fechada, 0.0300
Padrão
Servo 0.0100
Parâmetro do
motor normal
Taxa de
atualização
21.18 Ganho Ki do controlador de velocidade

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0.00 a 655.35 s/rad s-1
Vetor de Malha fechada, 0.10
Padrão
Servo 1.00
Parâmetro do
motor normal
Taxa de
atualização
21.19 Ganho Kd do controlador de velocidade

Modos do
conversor
Codificação
5 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada, Servo 0.00000 a 0.65535 s-1/rad s-1
Parâmetro do
motor normal
Taxa de
atualização
Quando o segundo motor é selecionado, os ganhos definidos em Pr 21.17 para Pr 21.19 são usados diretamente pelo controlador de velocidade. O
método de configuração do controlador de velocidade definido por Pr 3.13 é ignorado.
21.20 Ângulo de fase do encoder

Modos do
Servo
conversor
Codificação
1 1 1 1 1
Faixa Servo 0.0 a 359.9 ° elétrica
Padrão Servo 0.0
Parâmetro do
Servo Pr 3.25
motor normal
Taxa de
atualização

21.21 Seletor de realimentação de velocidade

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1 1
Parâmetro do
motor normal
Taxa de
atualização
0, drv: Encoder do conversor

A realimentação de posição do encoder conectado ao próprio conversor é usada para desviar a realimentação de velocidade para o controlador de
velocidade e para calcular a posição de fluxo do rotor do motor.
A realimentação de posição do Módulo de Soluções na abertura 1 do Módulo de Soluções é usada para desviar a realimentação de velocidade para
o controlador de velocidade e para calcular a posição de fluxo do rotor do motor. Se um Módulo de Soluções de categoria realimentação de posição
não estiver instalado na abertura 1, o conversor gera uma falha EnC9.
21.22 Ganho Kp do controlador de corrente

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 30.000
Tensão nominal: 200V 400V 575V 690V
Malha aberta, 20 20 20 20
Padrão
Vetor de malha fechada, Servo 75 150 180 215
Regen (Regeneração) 45 90 110 130
Pr 4.13
normal Servo, Regen (Regeneração)
Taxa de
atualização
21.23 Ganho Ki do controlador de corrente

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa 0 a 30.000
Tensão nominal:
200V 400V 575V 690V
Malha aberta,
Padrão 40 40 40 40
Vetor de malha fechada, Servo, Regen
1,000 2,000 2,400 3,000
(Regeneração)
Pr 4.14
Taxa de
atualização
21.24 Indutância do estator (Ls)

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada 0.00 a 5.000.00 mH
Parâmetro
Vetor de malha fechada Pr 5.25
normal
Taxa de
atualização


Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada 0 a 100% do fluxo nominal
Parâmetro
normal
Taxa de
atualização

Modos do
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Vetor de malha fechada 0 a 100% do fluxo nominal
Parâmetro
normal
Taxa de
atualização
21.27 Limite de corrente de motorização

Modos do
conversor
Bit SP FI DE Txt
Codificação
1 1 1 1 1 1
Malha aberta
165.0*
175.0*
(Regeneração)
Parâmetro
Servo, Pr 4.05
normal
Taxa de
atualização
21.28 Limite de corrente Regen (Regeneração)

Modos do
conversor
Bit SP FI DE Txt
Codificação
1 1 1 1 1 1
Servo
Malha aberta
165.0*
175.0*
(Regeneração)
Pr 4.06
Taxa de
atualização

21.29 Limite de corrente simétrica

Modos do
conversor
Bit SP FI DE TxtVM DP ND RA NC NV PT US RW BU PS
Codificação
1 1 1 1 1 1
Malha aberta
165.0*
175.0*
(Regeneração)
Parâmetro
Servo, Pr 4.07
normal
Taxa de
atualização
* Estes são os valores máximos padronizados. Se a variável máxima deste parâmetro (MOTOR2_CURRENT_LIMIT_MAX) fornecer um valor baixo
comparado com o valor padrão da corrente nominal do Motor (Pr 21.07) o valor padrão desse parâmetro ficará no menor valor.
21.30 Tensão do motor por 1000rpm (Ke)

Modos do
Servo
conversor
Codificação
1 1 1
Faixa Servo 0 a 10.000
Padrão Servo 98
Parâmetro
Servo Pr 5.33
normal
Taxa de
atualização
21.31 Inclinação do polo do motor

Modos do
conversor
Codificação
2 1 1 1
Faixa 0 a 655.35mm
Servo
Padrão 0.00mm
Servo
Pr 5.36
normal Servo
Taxa de
atualização

5.22 Menu 22: Configuração do Menu 0 adicional

O menu 22 contém parâmetros que são usados para configurar os parâmetros de origem para o menu 0, além dos que são configurados a partir do
Menu 11.
22.01 a 22.07
22.10 a 22.11
Configuração do parâmetro 00.xy
22.18
22.20 a 22.29
Modos do
conversor
Bit SP FI DE Txt VM
Codificação
2 1 1 1 1
Padrão ConsulteTabela 5-40.
Taxa de
atualização
Esses parâmetros definem os parâmetros residentes na área programável no menu 0.

Tabela 5-40 Configurações padrão do menu 22
Vetor de Regen
Parâmetro Malha
Parâmetro malha Servo (Regeneraç
do Menu 0 aberta
fechada ão)
Pr 22.01 Pr 031 Pr 11.33
Pr 22.02 Pr 0.32 Pr 11.32
Pr 22.03 Pr 0.33 Pr 6.09 Pr 5.16 Pr 0.00
Pr 22.04 Pr 0.34 Pr 11.30
Pr 22.05 Pr 0.35 Pr 11.24
Pr 22.06 Pr 0.36 Pr 11.25
Pr 22.07 Pr 0.37 Pr 11.23
Pr 22.10 Pr 0.40 Pr 5.12 Pr 0.00
Pr 22.11 Pr 0.41 Pr 5.18
Pr 22.18 Pr 0.48 Pr 11.31
Pr 22.20 Pr 0.50 Pr 11.29
Pr 22.21 Pr 0.51 Pr 0.00
Pr 22.22 Pr 0.52 Pr 0.00
Pr 22.23 Pr 0.53 Pr 0.00
Pr 22.24 Pr 0.54 Pr 0.00
Pr 22.25 Pr 0.55 Pr 0.00
Pr 22.26 Pr 0.56 Pr 0.00
Pr 22.27 Pr 0.57 Pr 0.00
Pr 22.28 Pr 0.58 Pr 0.00
Pr 22.29 Pr 0.59 Pr 0.00
Observe que, se os valores do parâmetros salvos no EEPROM do conversor ou em um SMARTCARD forem todos zero para o menu 22, o conversor
irá carregar automaticamente os valores padrão para esse menu, quando o conversor for energizado ou os parâmetros transferidos para o
SMARTCARD. Isso garante que padrões serão usados para esse menu, se os parâmetros forem salvos em uma versão de software que não inclua
esse menu.

Estrutura do Painel de Parâmetro Formato da descrição Descrições avançadas Protocolo de Placa indicadora Parâmetros
parâmetro operação e visor x.00 de parâmetros de parâmetros comunicação serial eletrônica de 32-bits
5.23 Parâmetros de 32-bits

Todos os parâmetros no conversor são de 1-bit, 16-bits ou 32-bits. Esta seção identifica todos os parâmetros de 32-bits no conversor e Módulos da Soluções.
5.23.1 Parâmetros do conversor
A tabela abaixo contém todos os parâmetros de 32-bits presentes no conversor para todos os quatro modos de operação (malha aberta, vetor de
malha fechada, servo e Regen (Regeneração)).
Tabela 5-41 Parâmetros do conversor de 32-bits
Menu Parâmetros de 32-bits
Menu 1 Pr 1.01 Pr 1.02 Pr 1.03 Pr 1.04 Pr 1.06 Pr 1.07 Pr 1.17 Pr 1.18
Pr 1.36 Pr 1.37 Pr 1.39
Pr 2.26 Pr 2.27 Pr 2.28 Pr 2.29
Menu 3 Pr 3.01 Pr 3.02 Pr 3.03 Pr 3.10 Pr 3.18 Pr 3.22 Pr 3.27
Menu 4 Pr 4.01 Pr 4.02 Pr 4.08 Pr 4.17
Menu 5 Pr 5.01 Pr 5.03 Pr 5.04 Pr 5.07 Pr 5.08 Pr 5.24 Pr 5.25
Menu 11 Pr 11.32
Pr 20.37 Pr 20.38 Pr 20.39 Pr 20.40
Alguns dos parâmetros listados acima são parâmetros de 32-bits apenas em determinados modos. Abaixo está uma tabela, listando esses
parâmetros e em quais modos eles são parâmetros de 32-bits.
Parâmetro Modos nos quais o parâmetro é de 32-bits

Pr 3.01 Vetor de Malha Fechada e Servo
Pr 3.10 Regen (Regeneração)
Pr 4.08 Malha Aberta, Vetor de Malha Fechada e Servo
5.23.2 Parâmetros do módulo de soluções

Alguns Módulos de Soluções contêm parâmetros de 32-bits. Abaixo está uma tabela, listando esses parâmetros e em quais modulos eles são
parâmetros de 32-bits.
Tabela 5-42 Parâmetros de 32-bits do Modulo de Solução
Parâmetro Módulos de Soluções nos quais o parâmetro é de 32-bits
Pr x.03 SM-Universal Encoder Plus, SM-Resolver, SM-Encoder Plus, SM-SLM
Pr x.20 SM-Universal Encoder Plus
Pr x.35 Todos os módulos de rede Fieldbus
Pr x.48 SM-Applications Plus, SM-Applications, SM-Applications Lite, SM-Applications Lite V2
Os módulos SM-Applications e SM-Applications Lite contêm seu próprio banco de dados de parâmetros. Alguns dos parâmetros dentro desses
módulos são de 32-bits e estão listados na tabela abaixo.
Tabela 5-43 Parâmetros de 32-bits SM-Applications Plus, SM-Applications e SM-Applications Lite e SM-Applications Lite V2
Menu Parâmetros de 32-bits
Menu 70 Pr 70.00 Pr 71.00 Pr 72.00 Pr 73.00 Pr 74.00 Pr 75.00
ao ao ao ao ao ao ao
Menu 90
Pr 90.34 Pr 90.35 Pr 90.37 Pr 90.38 Pr 90.49
Menu 91
Pr 91.20

6 Macros Macro 7 - Controle de freio

A macro de controle de freio configura o conversor para aplicar ou
6.1 Introdução liberar um freio mecânico em um motor em um guindaste ou aplicação
Uma macro é uma maneira simples e fácil de configurar o roteamento de guincho. O conversor corrige um sinal de liberação de freio através
do parâmetro em um conversor para uma aplicação específica. Ela de uma entrada digital, quando as condições relevantes são atendidas.
reúne os parâmetros específicos na seção programável do menu 0 para
acesso fácil e configura o roteamento do software interno para fornecer
ao usuário as funções dos terminais de entradas e saídas necessárias
Macro 8 – Trava digital / orientação do eixo
para a aplicação.
Apenas disponível em modos de operação de vetor de malha fechada
O Unidrive clássico teve várias macros predefinidas disponíveis para os
ou servo.
seguintes tipos de configuração.
Trava digital:
Tabela 6-1 Macros que estão disponíveis O conversor opera com um slave em um sistema master-slave em
malha fechada. O motor slave é travado digitalmente para o motor
Macro Descrição master.
1 Modo Fácil Orientação do eixo:
2 Potenciômetro motorizado A velocidade do motor é controlada da mesma forma como a operação
Velocidades / frequências pré- padrão, mas o eixo do motor pode ser orientado para uma posição
3 angular especificada antes e/ou após o funcionamento do motor.
configuradas
Esta seção detalha como replicar as macros do Unidrive clássico em um
4 Controle de torque
Unidrive SP.
5 PID (controle do ponto de ajuste)
6 Controle de limite de eixo A seção programável do Menu 0 é para Pr 0.11 - Pr 0.30, inclusive.
7 Controle do freio Os outros parâmetros do menu 0 tem funções fixas utilizadas em cada
modo, conforme descrito abaixo:
8* Trava digital/orientação do eixo
* Apenas disponível em modos de operação de vetor de malha fechada
ou servo.
Macro 1 - Modo Fácil
O modo Fácil fornece uma operação simplificada do conversor para
aplicações básicas. Ela é idêntica à condição padrão, exceto o menu 0
que tem menos parâmetros.
Macro 2 - Potenciômetro motorizado

A macro Potenciômetro Motorizado habilita o potenciômetro motorizado interno
do próprio conversor para controlar a velocidade do conversor através das
entradas digitais. Um entrada digital seleciona entre uma referência de
velocidade analógica e a referência de potenciômetro motorizado.
Macro 3 – Velocidades / Frequências pré-configuradas

A macro de referência Preset (pré-configuração) habilita o uso das
referências pré-configuradas para controlar a velocidade do motor
através das entradas digitais. Uma entrada digital seleciona entre uma
referência de velocidade analógica e as referências pré-configuradas.
Macro 4 - Controle de torque

A macro de controle de Torque configura o conversor para uso no modo
controle de Torque, selecionável através de uma entrada digital. A
entrada analógica 1 é configurada para a referência de torque. Quando
em analógico 2 o controle de velocidade é a referência de velocidade.
Quando em controle de torque com o conversor em modo de malha
fechada a entrada analógica 2 é a referência de sobrecarga de
velocidade. Habilitar o modo de torque com o conversor de malha
aberta colocará o conversor no controle de torque puro. Em modo de
malha fechada o conversor será colocado em controle de torque com
sobrecarga de velocidade.
Macro 5 – PID (controle do ponto de ajuste)

A macro de controle PID habilita o controlador PID interno do próprio
conversor para controlar a velocidade do motor. A entrada analógica 1 é
configurada para referência de velocidade principal, a entrada analógica
2 é a referência PID e a entrada analógica 3 é a realimentação PID. Um
entrada digital seleciona entre uma referência de velocidade analógica e
o controle PID.
Macro 6 - Controle limite dos eixos

A macro de controle limite de Eixo configura o conversor para uso com
switches de limite para que conversor seja interrompido quando um
limite de posição tenha sido alcançado. A referência de velocidade por
ser unipolar ou bipolar.

Tabela 6-2 Parâmetros que são comuns para cada macro:

Parâmetro Tipo
OL VT SV OL VT SV
0.00 xx.00
0.01 Fixação de referência mínima {1.07} ±3.000.0Hz ±Speed_limit_max rpm 0.0 RW Bits PT US
EUR> 50.0 EUR> 1.500.0 US
0.02 Fixação de referência máxima {1.06} 0 a 3.000.0Hz Speed_limit_max rpm 3,000.0 RW Uni
USA> 60.0 USA> 1800.0
{2.11} 0.0 a 3.200.0 0.000 a 3.200.000 US
0.03 Taxa de aceleração 5.0 2.000 0.0200 RW Uni
s/100Hz s/1.000rpm
0.0 a 3.200.0 0.000 a 3.200.000
0.04 Taxa de desaceleração {2.21} 5.0 2.000 0.0200 RW Uni US
s/100Hz s/1.000rpm
0.05 Seleção de referência {1.14} A1.A2 (0), A1.Pr (1), A2.Pr (2), Pr (3), Pad (4), Prc (5) A1.A2(0) RW Txt NC US
0.06 Limite de corrente {4.07} 0 a Current_limit_max % 165.0 175.0 RW Uni RA US
Ur_S (0), Ur
(1), Fd (2),
OL> Seleção do modo tensão {5.14} Ur_Auto (3), Ur_I (4) RW Txt US
0.07 Ur_I (4),
SrE (5)
CL> Ganho P do controlador
de velocidade
{3.10} 0.0000 a 6.5335 1/rad s-1 0.0300 0.0100 RW Uni US
Tamanho 1 a
0.0 até 25.0% 3: 3.0
da tensão Tamanho 4 a
OL> Auxílio de tensão {5.15} 5: 2.0 RW Uni US
nominal do
0.08 motor Tamanho 6 a
9: 1.0
CL> Ganho I do controlador de
{3.11} 0.00 a 653.35 1/rad 0.10 1.00 RW Uni US
velocidade
OL> Seleção da dinâmica do OFF(0) ou
{5.13} 0 RW Bits US
modo V para F ON(1)
0.09
CL> Ganho D do controlador
{3.12} 0.00000 a 0.65336 (s) 0.00000 RW Uni US
de velocidade
OL> Velocidade estimada do
{5.04} ±180.000 rpm RO Bits FI NC PT
0.10 motor
CL> Velocidade do motor {3.02} ±Speed_max rpm RO Bits FI NC PT
0.31 Tensão nominal do conversor {11.33} 200 (0), 400 (1), 575 (2), 690 (3) V RO Txt NC PT
0.32 Corrente nominal do conversor {11.32} 0.00 a 9999.99A RO Uni NC PT
OL> Captura de um motor em
{6.09} 0a3 0 RW Uni US
movimento
0.33
VT> Reconhecimento de RPM
{5.16} 0a2 0 RW Uni US
nominal
0.34 Código de segurança do usuário {11.30} 0 a 999 0 RW Uni NC PS
0.35 Modo comunicação serial {11.24} AnSI (0), rtu (1), Lcd (2) rtU (1) RW Txt US
300 (0), 600 (1), 1,200 (2), 2,400 (3), 4,800
(4), 9,600 (5), 19,200 (6), 38,400 (7),
0.36 Taxa de transmissão serial {11.25} 19,200 (6) RW Txt US
57.600 (8) Modbus RTU apenas,
115.200 (9) Modbus RTU apenas
0.37 Endereço de comunicação serial {11.23} 0 a 247 1 RW Uni US
Todas as
0.38 Ganho P de malha de corrente {4.13} 0 a 30.000 tensões RW Uni US
nominais: 20
Todas as
0.39 Ganho I de malha de corrente {4.14} 0 a 30.000 tensões RW Uni US
nominais 40
Auto-tune (Processo de
0.40 {5.12} 0a2 0a4 0a6 0 RW Uni
Reconhecimento)
0.41 Frequência de comutação máxima {5.18} 3 (0), 4 (1), 6 (2), 8 (3), 12 (4), 16 (5) kHz 3 (0) 6 (2) RW Txt RA US
0.42 Número de polos do motor {5.11} 0 a 60 (Auto para 120 polos) 0 (Auto) RW Txt US
OL & VT> Fator de potência
{5.10} 0.000 a 1.000 0.850 RW Uni US
0.43 nominal do motor
SV> Ângulo da fase do encoder {3.25} 0.0 a 359.9o RW Uni NC PT
Conversor de 400V: EUR> 400, USA> 480
0.44 Tensão nominal do motor {5.09} 0 a AC_voltage_set_max V RW Uni RA US
EUR>
OL & VT> Velocidade nominal 0 a 180.000 0.00 a EUR> 1.500 1.450.00
do motor (rpm) {5.08} RW Uni US
rpm 40.000.00 rpm USA> 1.800 USA>
0.45 1.770.00
SV> Constante de tempo {4.15} 0.0 a 3000.0 20.0 RW Uni US
térmico do motor
0 a Rated_current_max A (Corrente Máx. A do
0.46 Corrente nominal do motor {5.07} Corrente nominal do conversor [11.32] RW Uni RA US
Conversor)
0.47 Frequência nominal {5.06} 0 a 3.000.0 Hz 0 a 1.250.0 Hz EUR> 50.0, USA> 60.0 RW Uni US
OPEn LP (1), CL VECt (2),
0.48 Seletor do modo de operação {11.31} OPEn LP (1) CL VECt (2) SErVO (3) RW Txt NC PT
SErVO (3), rEgEn (4)
0.49 Status da segurança {11.44} L1 (0), L2 (1), Loc (2) RW Txt PT US
0.50 Versão de Software {11.29} 1.00 a 99.99 RO Uni NC PT
Leitura/ Somente Parâmetro

RW RO Uni Unipolar Bits Bipolar Bits Txt String de texto
Gravação leitura com bits
Dependente das Gravado pelo Gravação no
FI Filtrado DE Destino NC Não copiada RA PT Protegido US PS
especificações usuário desligamento

6.1.1 Diferenças fundamentais entre Unidrive SP e

Unidrive Classic
As seguintes Macros simulam as Macros equivalentes no Unidrive
Classic. As seguintes, são exceções nas funcionalidades entre as
Macros no Unidrive Classic e SP Unidrive:
• As Macros do Unidrive SP executam em lógica positiva, ao contrário
das Macros do Unidrive Classic que executam em lógica negativa.
• Você não tem acesso para alterar o modo de Entrada Analógica 1
em nenhuma macro do SP Unidrive, como a entrada analógica 1 é
agora uma entrada de tensão de alta precisão dedicada, não pode
ser transformada em uma entrada de malha de corrente.
• A entrada do SECURE DISABLE no Unidrive SP, que é um
equivalente melhorado da habilitação da entrada no Unidrive
Classic, está agora no terminal 31, ao contrário do Unidrive Classic
que usa o terminal 30. A entrada SECURE DISABLE é também
lógica positiva permanente, ao contrário da habilitação de entrada
no Unidrive Classic, que pode ser alterada para lógica negativa.
• A Macro 3 no Unidrive SP funciona de forma ligeiramente diferente
no Unidrive Classic. Na Macro 3 do Unidrive Classic, a única
maneira na qual as velocidades pré-configuradas podem ser
habilitadas, foi alternar a entrada digital F6 para lógica 1. No SP
Unidrive a estrutura do software foi alterada, para ficar em
conformidade com o Commander SE. Isso significa que, se você
alternar para uma, ou ambas das seleções de pré-configuração,
então independentemente do estado da habilitação de pré-
configuração, o conversor habilitará automaticamente as
velocidades pré-configuradas como referência a velocidade.
• O freio está agora em um recurso adicional no Menu 12, com
recursos avançados sobre o Unidrive Classic. É recomendável que
seja utilizado o controlador do freio no Menu 12 em vez da Macro 7
- Controle do freio.

6.2 Macro 1 - Modo Fácil
Macro 1 Modo Fácil

O modo Fácil fornece uma operação simplificada do conversor para aplicações básicas. Ela é idêntica à condição padrão, exceto o menu 0 que
tem menos parâmetros.
Entrada/Saída analógicas Entrada/Saída Digital

Conector
Frequência analógica/ de sinal
referência
de velocidade 1
4 Relé de status 41
0 ~ 10V 5 Conversor em perfeita 42
ordem
6
23
3 EM VELOCIDADE ZERO 0V Comum
Frequência analógica/ 0V Comum
referência
de velocidade 2 24
4 ~ 20mA 7 RESET (Reinicializar)
25
SELECIONA JOG
MOVE EM SENTIDO 29
0V Comum 11 HORÁRIO
MOVE EM SENTIDO 26
ANTI-HORÁRIO
VELOCIDADE 27
ENTRADA ANALÓGICA 1/ ENTRADA ANALÓGICA 2
9 SELECIONA ENTRADA 2 28
ENTRADA ANALÓGICA 1
TORQUE
10 30
0V Comum
HABILITA CONVERSOR
31
22
+24V
Parâmetros específicos da Macro 1

Não existem parâmetros adicionais presentes diferentes dos descritos
na Tabela 6-2 na página 367, conforme estes do modo Fácil.
Pr 0.11 a Pr 0.30 não estão configurados para apontar para qualquer
outro parâmetro neste modo.
Tabela 6-3 Configuração do parâmetro para reproduzir a Macro 1
em um Unidrive SP
Valor
Parâmetro
OL CL
5.14 Seleção do modo tensão Fd
7.11 T9 - Modo da entrada analógica 2 4-20
11.01 Define Pr 0.11 Pr 0.00
11.02 Define Pr 0.12 Pr 0.00
11.03 Define Pr 0.13 Pr 0.00
11.04 Define Pr 0.14 Pr 0.00
11.05 Define Pr 0.15 Pr 0.00
11.06 Define Pr 0.16 Pr 0.00
11.07 Define Pr 0.17 Pr 0.00
11.08 Define Pr 0.18 Pr 0.00
11.09 Define Pr 0.19 Pr 0.00
11.10 Define Pr 0.20 Pr 0.00
11.11 Define Pr 0.21 Pr 0.00
11.12 Define Pr 0.22 Pr 0.00
11.13 Define Pr 0.23 Pr 0.00
11.14 Define Pr 0.24 Pr 0.00
11.15 Define Pr 0.25 Pr 0.00
11.16 Define Pr 0.26 Pr 0.00
11.17 Define Pr 0.27 Pr 0.00
11.18 Define Pr 0.28 Pr 0.00
11.19 Define Pr 0.29 Pr 0.00
11.20 Define Pr 0.30 Pr 0.00

Figura 6-1 Diagrama lógico da Macro 1 no Modo Fácil
MOVE EM MOVE EM
SENTIDO SENTIDO
ENTRADA ANALÓGICA 1 SELECIONA HORÁRIO ANTI- HABILITA
ENTRADA 2 JOG HORÁRIO Reinicializar CONVERSOR
Seleção de referência Seletor de

referência 0.02 Frequência
Referência de velocidade/ máxima/
0.05 Frequência fixação de
frequência 1
mínima/ velocidade
fixação de
velocidade
6 0.01
frequência 2
0.37
Referência pré-configurada Referência
(usar Macro 3) Jog
1.17
Referência do modo
de controle do painel
de operação
Referência de precisão
(não usar com Menu0)
Chave

de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)

Menu 0 alterando para as configurações padrão

OL> FREQUÊNCIA
CL> VELOCIDADE TORQUE EM VELOCIDADE ZERO
Controle do motor
Limite de
0.06
corrente
0.33
Rampas
OL> Captura de um
motor em movimento
VT> Reconhecimento
de RPM nominal
_
Parâmetros do motor
0.42 a 0.47
Malha de corrente
0.03
Ganho P OL & VT>
Taxa de 0.38 Nº de polos
de malha de
aceleração Fator de potência
CL> Ganhos PID de malha de corrente
Ganho I de Tensão nominal
velocidade 0.39 Velocidade nominal
0.04 malha de
corrente Corrente nominal
0.07 Ganho Frequência nominal
Taxa de proporcional
desaceleração de malha de SV>
velocidade Nº de polos
Ângulo de fase do encoder
Ganho Tensão nominal
0.08
integral gain Constante de tempo térmico
de malha de Corrente nominal
velocidade Frequência nominal
Ganho derivado
0.09 de malha de OL>Controle de tensão do
velocidade motor
0.07
Seletor do modo
de tensão
0.08
0.10
Tensão de
auxílio
Velocidade
0.09
estimada
do motor Seleção da
dinâmica do
modo V a F
Velocidade do motor
Estágio de potência
0.10 0.41
Frequência de
comutação PWV

6.3 Macro 2 - Potenciômetro motorizado

Macro 2 Potenciômetro motorizado
A macro Potenciômetro Motorizado habilita o potenciômetro motorizado interno do próprio conversor para controlar a velocidade do conversor
através das entradas digitais. Um entrada digital seleciona entre uma referência de velocidade analógica e a referência de potenciômetro
motorizado.

Conector
referência Relé de status
4 41
de velocidade 1 Conversor em perfeita
0 ~ 10V 5
ordem 42
6 UP
REINICIALIZAÇÃO 24
3 E REINICIALIZAÇÃO DO
0V comum
POTENCIÔMETRO
0V comum 11 MOTORIZADO
25
DESENERGIZADO
VELOCIDADE 28
MOVE EM SENTIDO
HORÁRIO
9 MOVE EM SENTIDO 26
TORQUE ANTI-HORÁRIO
10 27
I/P ANALÓGICA
MOT. POT. ENABLE
29
POTENCIÔMETRO
MOTORIZADO
30
0V comum
HABILITA CONVERSOR
31
22
+24V
Tabela 6-4 Parâmetros programáveis da Macro 2 no menu 0
Parâmetro Tipo
OL CL OL VT SV
0.11 Referência pré-rampa {1.03} ±SPEED_FREQ_MAX Hz/rpm RO Bits NC PT
0.12 Referência pós-rampa {2.01} ±SPEED_FREQ_MAX Hz/rpm RO Bits PT
0.13 Corrente ativa {4.02} ±DRIVE_CURRENT_MAX A RO Bits FI NC PT
0.14 Referência de Jog {1.05} 0 a 400.0 Hz 0 a 4.000.0 rpm 0.0 RW Uni US
FASt (0), Std (1), FASt (0)
0.15 Selecionar modo rampa {2.04} Std (1) RW Txt US
Std.hV (2) Std (1)
COASt (0), rP (1),
COASt (0), rP (1),
0.16 Modo de parada {6.01} rP.dcl (2), dcl (3),
no.rP (2)
rP (1) no.rP (2) RW Txt US
td.dcl (4)
0.17 Inversão da origem do relé {8.17} OFF(0) ou ON(1) OFF (0) RW Bits US
0.18 Rampa S habilitada {2.06} OFF(0) ou ON(1) OFF (0) RW Bits US
Limite de aceleração da 0.0 a 300.0 0.000 a 100.000
0.19 {2.07} 3.1 1.500 0.030 RW Uni US
rampa S s2/100Hz s2/1000rpm
Referência de
0.20 {1.29} 0.0 a 3.000.0 Hz 0 a 40.000 rpm 0.0 0 RW Uni US
escorregamento 1
Banda de referência de
0.21 {1.30} 0.0 a 25.0 Hz 0 a 250 rpm 0.5 5 RW Uni US
escorregamento 1
Referência de
0.22 {1.31} 0.0 a 3.000.0 Hz 0 a 40.000 rpm 0.0 0 RW Uni US
escorregamento 2
0.23 {1.32} 0.0 a 25.0 Hz 0 a 250 rpm 0.5 5 RW Uni US
escorregamento 2
0.24 Não usada
Reinicialização do
0.25 {9.28} OFF(0) ou ON(1) OFF (0) RW Bit NC
potenciômetro motorizado
Saída - Potenciômetro
0.26 {9.03} ±100.00 % RO Bits NC PT PS
motorizado
Modo do potenciômetro
0.27 {9.21} 0a3 2 RW Uni US
motorizado
Seleção do potenciômetro
0.28 {9.22} OFF(0) ou ON(1) OFF (0) RW Bit US
motorizado bipolar
Taxa do potenciômetro
0.29 {9.23} 0 a 250 s 20 RW Uni US
motorizado
Fator de escalonamento do
0.30 {9.24} 0.000 a 4.000 1.000 RW Uni US
potenciômetro motorizado

Tabela 6-5 Configuração do parâmetro para reproduzir a Macro 2 em um Unidrive SP
Valor
Parâmetro
OL CL
7.14 T7 destino da entrada analógica 2 Pr 0.00
8.21 T24 origem/destino da entrada/saída digital Pr 9.26
1
8.25 T28 destino da entrada digital 5 Pr 9.27
T24 Seleção de saída da entrada e saída
8.31 digital 1 OFF (0)
8.39 T28 & T29 reconhecimento da entrada On (1)

digital desabilitado
9.04 Origem 1 - Função lógica 1 Pr 9.22
9.07 Inversão da origem 2 da função lógica 1 On (1)
9.10 Destino da Função lógica 1 Pr 1.10
9.17 Inversão da origem 2 da função lógica 2 On (1)
9.21 Modo do potenciômetro motorizado 0
9.25 Destino do Potenciômetro motorizado Pr 1.37
11.01 Define Pr 0.11 Pr 1.03
11.02 Define Pr 0.12 Pr 2.01
11.03 Define Pr 0.13 Pr 4.02
11.04 Define Pr 0.14 Pr 1.05
11.05 Define Pr 0.15 Pr 2.04
11.06 Define Pr 0.16 Pr 6.01
11.07 Define Pr 0.17 Pr 8.17
11.08 Define Pr 0.18 Pr 2.06
11.09 Define Pr 0.19 Pr 2.07
11.10 Define Pr 0.20 Pr 1.29
11.11 Define Pr 0.21 Pr 1.30
11.12 Define Pr 0.22 Pr 1.31
11.13 Define Pr 0.23 Pr 1.32
11.14 Define Pr 0.24 Pr 0.00
11.15 Define Pr 0.25 Pr 9.28
11.16 Define Pr 0.26 Pr 9.03
11.17 Define Pr 0.27 Pr 9.21
11.18 Define Pr 0.28 Pr 9.22
11.19 Define Pr 0.29 Pr 9.23
11.20 Define Pr 0.30 Pr 9.24

Figura 6-2 Diagrama lógico do potenciômetro motorizado da Macro 2
REINICIALIZAÇÃO
POTENCIÔMETRO e REINICIALIZAÇÃO MOVE EM MOVE EM
MOTORIZADO DO POTENCIÔMETRO SENTIDO SENTIDO HABILITA
HABILITADO MOTORIZADO HORÁRIO ANTI-HORÁRIO CONVERSOR
29
referência 0.02
0.05 Frequência
frequência 1 (remoto)
mínima/
fixação de
velocidade
6 0.01 Frequências de
escorregamento/
velocidades
0.20
0.25 Indicador de reinicialização Frequência de

do potenciômetro escorregamento/
motorizado velocidade 1
0.21
0.26 Indicador de saída do
potenciômetro Frequência de
motorizado escorregamento/
banda de velocidade 1
0.27 Seleção de inicialização
UP (Acima) em zero do potenciômetro 0.22
motorizado
Frequência de
Seleção do potenciômetro escorregamento/
0.28
motorizado bipolar velocidade 2
DOWN
6
(Abaixo) 0.23
0.29 Taxa do potenciômetro Frequência de
motorizado escorregamento/
0.30 Fator de escala de saída
do potenciômetro
motorizado
Pr Função

0.13 Corrente ativa do motor
0 14 Referência de Jog (não usado)
0.15 Modo rampa
0.16 Modo de parada
0.17 Relé de status
0.18 Rampa S
0.19 Da/dt rampa S
0.20 Frequência de escorregamento/velocidade 1
0.21 Frequência de escorregamento/banda de velocidade 1
0.22 Frequência de escorregamento/velocidade 2 Chave
0.25 Reinicialização do potenciômetro motorizado Terminais Parâmetro Read/write
0.26 Indicador de saída do potenciômetro motorizado de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)
0.27 Motorizado
0.28 Potenciômetro motorizado bipolar
0.29 Taxa do potenciômetro motorizado Terminais 0.XX Parâmetro Somente
0.30 Fator de escala de saída do potenciômetro motorizado de saída Leitura (RO)

OL> FREQUENCIA
CL> VELOCIDADE TORQUE
pré-rampa pós-rampa
Controle do motor
0.11 0.12 Limite de
0.06
corrente
Seletor modo
Rampa S 0.16
de parada
Habilita 0.33
Rampas rampa S
OL> Captura de um
0.18 motor em movimento
VT> Reconhecimento
de RPM nominal
_
Motor parameters
0.42 a 0.47
0.03 Malha de OL & VT>
Taxa de corrente Nº de polos
aceleração 0.38 Fator de potência
CL>Ganhos PID de malha de Tensão nominal
velocidade Ganho P
Velocidade nominal
0.04 de malha
0.19 de corrente Corrente nominal
0.07 Ganho
Taxa de proporcional Frequência nominal
Limite da/dt 0.39 SV>
desaceleração de malha de
rampa S velocidade Ganho I Nº de polos
de malha Ângulo de fase do encoder
0.15 Ganho de corrente Tensão nominal
0.08
integral de Constante de tempo térmico
Seletor do modo malha de
rampa Corrente nominal
velocidade
Frequência nominal
Ganho derivado
0.09 de malha de OL> Motor-voltage control
velocidade
0.07
Voltage mode
selector
0.10 0.08
Boost voltage
Estimated
motor
0.09
speed
Dynamic V/f
select
Corrente ativa
Velocidade do motor do motor
0.10 0.13 0.41

Frequência de
comutação PWV

6.4 Macro 3 - Velocidades pré-configuradas

Macro 3 Velocidades pré-configuradas
A macro de referência Preset (pré-configuração) habilita o uso das referências pré-configuradas para controlar a velocidade do motor através das
entradas digitais. Uma entrada digital seleciona entre uma referência de velocidade analógica e as referências pré-configuradas.

Conector
Relé de status
referência Conversor em perfeita
4 41
de velocidade 1 ordem
(0 ~ 10V) 5
SELEÇÃO 42
6 PRÉ-COFIGURADA A
24
3 REINICIAR
0V comum SELEÇÃO 25
PRÉ-COFIGURADA B
0V comum 11 28
MOVE EM SENTIDO
HORÁRIO
VELOCIDADE 26
MOVE EM SENTIDO
ANTI-HORÁRIO 27
9 HABILITA I/P ANALÓGICA
TORQUE PRÉ-CONFIGURAÇÃO 29
10 Referência
pré-configurada
30
0V comum
HABILITA CONVERSOR
31
22
+24V

Parâmetro Tipo
OL CL OL VT SV
Std.hV (2) Std (1)
COASt (0), rP (1),
COASt (0), rP (1),
0.16 Modo de parada {6.01} rP.dcl (2), dcl (3), rP (1) no.rP (2) RW Txt US
no.rP (2)
td.dcl (4)
0.17 Inversão da origem do relé {8.17} OFF(0) ou ON(1) OFF (0) RW Bit US
0.18 Rampa S habilitada {2.06} OFF(0) ou ON(1) OFF (0) RW Bit US
0.19 {2.07} 3.1 1.500 0.030 RW Uni US
Referência de
0.20 {1.29} 0.0 a 3.000.0 Hz 0 a 40.000 rpm 0.0 0 RW Uni US
escorregamento 1
0.21 {1.30} 0.0 a 25.0 Hz 0 a 250 rpm 0.5 5 RW Uni US
escorregamento 1
Referência de
0.22 {1.31} 0.0 a 3.000.0 Hz 0 a 40.000 rpm 0.0 0 RW Uni US
escorregamento 2
0.23 {1.32} 0.0 a 25.0 Hz 0 a 250 rpm 0.5 5 RW Uni US
escorregamento 2
0.24 Não usada
0.25 Referência pré-configurada 1 {1.21} ±SPEED_FREQ_MAX Hz/rpm 0.0 RW Bits US
0.29 Não usada
0.30 Não usada

Valor
Parâmetro
OL CL
8.21 T24 origem/destino da entrada/saída digital 1 Pr 1.46
8.31 OFF (0)
digital 1
8.39 T28 & T29 reconhecimento da entrada On (1)
11.01 Define Pr 0.11 Pr 1.03
11.02 Define Pr 0.12 Pr 2.01
11.03 Define Pr 0.13 Pr 4.02
11.04 Define Pr 0.14 Pr 1.05
11.05 Define Pr 0.15 Pr 2.04
11.06 Define Pr 0.16 Pr 6.01
11.07 Define Pr 0.17 Pr 8.17
11.08 Define Pr 0.18 Pr 2.06
11.09 Define Pr 0.19 Pr 2.07
11.10 Define Pr 0.20 Pr 1.29
11.11 Define Pr 0.21 Pr 1.30
11.12 Define Pr 0.22 Pr 1.31
11.13 Define Pr 0.23 Pr 1.32
11.14 Define Pr 0.24 Pr 0.00
11.15 Define Pr 0.25 Pr 1.21
11.16 Define Pr 0.26 Pr 1.22
11.17 Define Pr 0.27 Pr 1.23
11.18 Define Pr 0.28 Pr 1.24
11.19 Define Pr 0.29 Pr 0.00
11.20 Define Pr 0.30 Pr 0.00

Figura 6-3 Diagrama lógico de velocidades pré-configuradas da Macro 3
MOVE EM MOVE EM
HABILITA SENTIDO SENTIDO REINICIALIZAR HABILITA
PRÉ-CONFIGURAÇÃO HORÁRIO ANTI-HORÁRIO CONVERSOR
Seleção de referência Seletor de Frequência

referência 0.02 máxima/
Referência de velocidade/ fixação de
0.05 Frequência
frequência 1 velocidade
mínima/
fixação de
velocidade
0.01 Frequências de
escorregamento/
velocidades
Referências de 0.20
0.25
pré-configuração 1 Frequência de
escorregamento/
Referências de velocidade 1
SELEÇÃO DE 0.26
PRÉ- pré-configuração 2 0.21
CONFIGURAÇÃO A Frequência de
Referências de escorregamento/
0.27
pré-configuração 3 banda de velocidade 1
SELEÇÃO DE
PRÉ- Referências de 0.22
0.28
CONFIGURAÇÃO B pré-configuração 4
Frequência de
escorregamento/
velocidade 2
A B Velocidade
0.23
pré-configurada
0 0 1 Frequência de
escorregamento/
0 1 2 banda de velocidade 2
1 0 3
1 1 4
Pr Função

0.15 Seletor do modo rampa
0.16 Seletor modo de parada
0.17 Inversão do relé de status
0.18 Habilita rampa S
0.19 Da/dt rampa S
Chave
0.24 (Não usado)
0.25 Referências de pré-configuração 1 Terminais Parâmetro Read/write
de entrada 0.XX
0.26 Referências de pré-configuração 2 (Ler/Gravar)
0.27 Referências de pré-configuração 3
0.28 Referências de pré-configuração 4 Terminais 0.XX Parâmetro Somente
0.29 (Não usado) de saída Leitura (RO)
0.30 (Não usado)

VELOCIDADE TORQUE
Controle do motor
0.11 0.12 Limite de
0.06
corrente
Seletor modo
Rampa S 0.16
de parada
Habilita 0.33
Rampas rampa S
OL> Captura de um
VT> Reconhecimento
de RPM nominal
_
0.42 to 0.47
0.03 Malha de OL & VT>
Taxa de corrente Nº de polos
aceleração 0.38 Fator de potência
CL>Ganhos PID de malha Tensão nominal
de velocidade Ganho P Velocidade nominal
0.04 de malha de
Ganho Corrente nominal
0.19 corrente
Taxa de 0.07 proporcional Frequência nominal
desaceleração Limite da/dt de malha de 0.39 SV>
rampa S velocidade Ganho I de Nº de polos
malha de Ângulo de fase do encoder
0.15 Ganho Tensão nominal
0.08 corrente
integral gain Constante de tempo térmico
Seletor do de malha de
modo rampa Corrente nominal
velocidade Frequência nominal
Ganho derivado
0.09 de malha de OL> Controle de tensão do
velocidade motor
0.07
Seletor do modo
de tensão
0.08
0.10
Tensão de
auxílio
Velocidade
do motor 0.09
Seleção da
dinâmica do
modo V a F
Corrente
Velocidade do motor ativa do motor
0.10 0.13 0.41

Frequência de
comutação PWV

6.5 Macro 4 - Controle de torque

Macro 4 Controle de torque
A macro de controle de Torque configura o conversor para uso no modo controle de Torque, selecionável através de uma entrada digital. A
entrada analógica 1 é configurada para a referência de torque. Quando em analógico 2 o controle de velocidade é a referência de velocidade.
Quando em controle de torque com o conversor em modo de malha fechada a entrada analógica 2 é a referência de sobrecarga de velocidade.
Habilitar o modo de torque com o conversor de malha aberta colocará o conversor no controle de torque puro. Em modo de malha fechada o
conversor será colocado em controle de torque com sobrecarga de velocidade.

Conector
de sinal
Conversor em perfeita
analógica 1 (0 ~ 10V) 5 42
ordem
6
23
0V comum 3 0V comum
EM VELOCIDADE ZERO
EM VELOCIDADE MÍNIMA 24
CL>Limite de velocidade 25
analógica (0 ~ 10V) 7
REINICIAR
MOVE EM SENTIDO 28
0V comum 11
HORÁRIO
MOVE EM SENTIDO 26
ANTI-HORÁRIO
VELOCIDADE 27
CONTROLE DE
HABILITA TORQUE VELOCIDADE/FREQUÊNCIA
29
9 CONTROLE DE TORQUE
TORQUE
30
10 0V comum
HABILITA CONVERSOR 31
22
+24V
Parâmetro Tipo
OL CL OL VT SV
Std.hV (2) Std (1)
COASt (0), rP (1),
COASt (0), rP (1),
no.rP (2)
td.dcl (4)
0.17 Inversão da origem do relé {8.17} OFF(0) ou ON(1) OFF (0) RW Bit US
0.18 Rampa S habilitada {2.06} OFF(0) ou ON(1) OFF (0) RW Bit US
0.19 {2.07} 3.1 1.500 0.030 RW Uni US
Referência de
0.20 {1.29} 0.0 a 3.000.0 Hz 0 a 40.000 rpm 0.0 0 RW Uni US
escorregamento 1
0.21 {1.30} 0.0 a 25.0 Hz 0 a 250 rpm 0.5 5 RW Uni US
escorregamento 1
Referência de
0.22 {1.31} 0.0 a 3.000.0 Hz 0 a 40.000 rpm 0.0 0 RW Uni US
escorregamento 2
0.23 {1.32} 0.0 a 25.0 Hz 0 a 250 rpm 0.5 5 RW Uni US
escorregamento 2
T5/6 nível da entrada
0.25 (7.01) ±100.00 % RO Bits NC PT
analógica 1
T7 modo da entrada 0-20 (0), 20-0 (1), 4-20tr (2), 20-4tr (3),
0.26 (7.11) VOLt (6) RW Txt US
analógica 2 4-20 (4), 20-4 (5), VOLt (6)
T7 nível da entrada analógica
0.27 (7.02) ±100.0 % RO Bits NC PT
2
0.28 (3.08) 0 a 40.000 rpm 0 RW Uni US
excessiva
T5/6 escalonamento da
0.29 (7.08) 0 a 4.000 1.000 RW Uni US
T7 escalonamento da
0.30 (7.12) 0 a 4.000 1.000 RW Uni US


Valor
Parâmetro
OL CL
7.10 Destino da entrada analógica 1 Pr 4.08
8.26 T29 destino da entrada digital 6 Pr 9.29 Pr 9.30
8.32 On(1)
digital 2
T28 & T29 reconhecimento da entrada
8.39 On(1)
9.07 Inversão da origem 2 da função lógica 1 On(1)
9.33 Pr 4.11
digital 3
11.01 Define Pr 0.11 Pr 1.03
11.02 Define Pr 0.12 Pr 2.01
11.03 Define Pr 0.13 Pr 4.02
11.04 Define Pr 0.14 Pr 1.05
11.05 Define Pr 0.15 Pr 2.04
11.06 Define Pr 0.16 Pr 6.01
11.07 Define Pr 0.17 Pr 8.17
11.08 Define Pr 0.18 Pr 2.06
11.09 Define Pr 0.19 Pr 2.07
11.10 Define Pr 0.20 Pr 1.29
11.11 Define Pr 0.21 Pr 1.30
11.12 Define Pr 0.22 Pr 1.31
11.13 Define Pr 0.23 Pr 1.32
11.14 Define Pr 0.24 Pr 0.00
11.15 Define Pr 0.25 Pr 7.01
11.16 Define Pr 0.26 Pr 7.11
11.17 Define Pr 0.27 Pr 7.02
11.18 Define Pr 0.28 Pr 3.08
11.19 Define Pr 0.29 Pr 7.08
11.20 Define Pr 0.30 Pr 7.12

Figura 6-4 Diagrama lógico de controle de Torque da Macro 4
MOVE EM MOVE EM
SENTIDO SENTIDO REINICIALIZAR HABILITA
HORÁRIO ANTI-HORÁRIO CONVERSOR

referência
Escalonamento 0.05
analógica
da entrada
analógica 1
0.29
0.25 Entrada Frequência

analógica 1 0.02
máxima/
Frequência fixação de
mínima/ velocidade
fixação de
velocidade
Escalonamento
0.01
da entrada Frequências de
analógica 2 escorregamento/
velocidades
0.30
0.26
Seletor do
Controle de velocidade/ modo da
frequência: Referência entrada
de velocidade/frequência analógica 2
Controle de torque:
OL> (não usado)
CL> Sobrecarga de
velocidade 0.20
Frequência de
0.27 Entrada escorregamento/
analógica 2 velocidade 1
0.21
Frequência de
escorregamento/
0.22
Frequência de
escorregamento/
velocidade 2
0.23
Frequência de
escorregamento/
Pr Função

0.15 Seletor do modo de frenagem
0.17 Inversão do relé de status
0.18 Habilita rampa S
0.19 Da/dt rampa S
0.20 Frequências de escorregamento /velocidades 1
0.22 Frequência de escorregamento/velocidade 2 Chave
0.24 (Não usado) Terminais
0.25 Entrada analógica 1(referência de torque) de entrada
0.26 Seletor do modo da entrada analógica 2 (Ler/Gravar)
0.27 Entrada analógica 2 (Nível de sobrecarga de velocidade máxima)
0.28 Limite de sobre velocidade Terminais 0.XX Parâmetro Somente
0.29 Escalonamento da entrada analógica 1 de saída Leitura (RO)
0.30 Escalonamento da entrada analógica 2

EM EM
HABILITA OL> FREQUÊNCIA VELOCIDADE VELOCIDADE
TORQUE CL> VELOCIDADE TORQUE ZERO MÍNIMA
Referência
pré-rampa
Controle do motor
Referência
0.11 pós-rampa 0.12 Limite de
0.06
corrente
Seletor modo
Rampa S 0.16
de parada
Habilita 0.33
Rampas rampa S
OL>Captura de um
VT>Reconhecimento
de RPM nominal
_
0.42 to 0.47
0.03 Malha de
corrente OL & VT>
CL> Ganhos PID de malha Ganho P Tensão nominal
de velocidade de malha de Velocidade nominal
0.04 corrente Corrente nominal
0.19 Ganho
0.07 proporcional 0.39 Frequência nominal
Taxa de
Limite da/dt de malha de
desaceleração Ganho I de SV>
rampa S velocidade Nº de polos
malha de
corrente Ângulo de fase do encoder
0.15 Ganho
integral
Seletor do de malha de Constante de tempo térmico
modo rampa velocidade Corrente nominal
Frequência nominal
Ganho derivado
velocidade motor
0.07
Seletor do modo
de tensão
0.08
0.10
Tensão de
auxílio
Velocidade
estimada 0.09
dinâmica do
modo V a F
Corrente
Velocidade do motor
ativa do motor
0.10 0.13 0.41

Frequência de
comutação PWV

6.6 Macro 5 - Controle PID

Macro 5 Controle PID
A macro de controle PID habilita o controlador PID interno do próprio conversor para controlar a velocidade do motor. A entrada analógica 1 é
configurada para referência de velocidade principal, a entrada analógica 2 é a referência PID e a entrada analógica 3 é a realimentação PID. Um
entrada digital seleciona entre uma referência de velocidade analógica e o controle PID.

Conector
de sinal
frequência 1 (0 ~ 10V) 5 42
ordem
6
23
0V common 3 EM VELOCIDADE ZERO 0V comum
REFERÊNCIA PID 24
(0 ~ 10V) 7 REINICIAR
MOVE EM SENTIDO 25
HORÁRIO
MOVE EM SENTIDO 26
ANTI-HORÁRIO
27
CONTROLE DE
8
HABILITA PID VELOCIDADE/FREQUÊNCIA
PID - Realimentação 29
CONTROLE DE PID
30
0V comum
HABILITA CONVERSOR
31
0V common 11
22
+24V
VELOCIDADE
9
TORQUE
10
Parâmetro Tipo
OL CL OL VT SV
Bit
0.11 Referência pré-rampa {1.03} ±SPEED_FREQ_MAX Hz/rpm RO NC PT
s
Bit
0.12 Referência pós-rampa {2.01} ±SPEED_FREQ_MAX Hz/rpm RO PT
s
Bit
0.13 Corrente ativa {4.02} ±DRIVE_CURRENT_MAX A RO FI NC PT
s
T7 modo da entrada 0-20 (0), 20-0 (1), 4-20tr (2), 20-4tr (3),
0.15 {7.11} VOLt (6) RW Txt US
analógica 2 4-20 (4), 20-4 (5), VOLt (6)
0-20 (0), 20-0 (1), 4-20tr (2), 20-4tr (3),
T8 modo da entrada
0.16 {7.15} 4-20 (4), 20-4 (5), VOLt (6), th.SC (7), VOLt (6) RW Txt US
analógica 3
th (8), th.diSP (9)
T5/6 nível da entrada Bit
0.17 (7.01) ±100.00 % RO NC PT
analógica 1 s
T7 nível da entrada analógica Bit
0.18 (7.02) ±100.0 % RO NC PT
2 s
T8 nível da entrada analógica Bit
0.19 (7.03) ±100.0 % RO NC PT
3 s
0.20 Ganho P do PID (14.10) 0.000 a 4.000 1.000 RW Uni US
0.21 Ganho I do PID (14.11) 0.000 a 4.000 0.500 RW Uni US
0.22 Ganho D do PID (14.12) 0.000 a 4.000 0.000 RW Uni US
0.23 Limite superior do PID (14.13) 0.00 a 100.00 % 100.00 RW Uni US
Bit
0.24 Limite inferior do PID (14.14) ±100.0 % 100.00 RW US
s
0.25 Escalonamento PID (14.15) 0.000 a 4.000 1.000 RW Uni US
Bit
0.26 Referência pré-configurada 7 (1.27) ±SPEED_FREQ_MAX Hz/rpm 0.0 RW US
s
Bit
0.27 Referência pré-configurada 8 (1.28) ±SPEED_FREQ_MAX Hz/rpm 0.0 RW US
s
T7 escalonamento da
0.28 (7.12) 0 a 4.000 1.000 RW Uni US
T8 escalonamento da
0.29 (7.16) 0 a 4.000 1.000 RW Uni US
Origem opcional habilitada
0.30 (14.09) Pr 0.00 até 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
PID

Valor
Parâmetro
OL CL
7.15 Modo da entrada analógica 3 Volt (6)
T28 e T29 reconhecimento da entrada digital
8.39 On(1)
desabilitado
11.01 Define Pr 0.11 Pr 1.03
11.02 Define Pr 0.12 Pr 2.01
11.03 Define Pr 0.13 Pr 4.02
11.04 Define Pr 0.14 Pr 0.00
11.05 Define Pr 0.15 Pr 7.11
11.06 Define Pr 0.16 Pr 7.15
11.07 Define Pr 0.17 Pr 7.01
11.08 Define Pr 0.18 Pr 7.02
11.09 Define Pr 0.19 Pr 7.03
11.10 Define Pr 0.20 Pr 14.10
11.11 Define Pr 0.21 Pr 14.11
11.12 Define Pr 0.22 Pr 14.12
11.13 Define Pr 0.23 Pr 14.13
11.14 Define Pr 0.24 Pr 14.14
11.15 Define Pr 0.25 Pr 14.15
11.16 Define Pr 0.26 Pr 1.27
11.17 Define Pr 0.27 Pr 1.28
11.18 Define Pr 0.28 Pr 7.12
11.19 Define Pr 0.29 Pr 7.16
11.20 Define Pr 0.30 Pr 14.09
14.02 Origem da referência principal Pr 7.01
14.03 Fonte da referência PID Pr 1.27
14.04 Fonte de realimentação PID Pr 1.28
14.16 PID – Destino da Saída Pr 1.36

Figura 6-5 Diagrama lógico de controle do PID da Macro 5
MOVE EM MOVE EM
HABILITA SENTIDO SENTIDO HABILITA
PID REINICIALIZAR HORÁRIO ANTI-HORÁRIO CONVERSOR

referência Frequência
0.02
Referência de velocidade/ máxima/
frequência 0.05 Frequência fixação de
mínima/ velocidade
fixação de
velocidade
0.01
0.17
Analog
input 2 Analog
input 1
0.18
Referência
PID Seletor do modo da
0.15 PID Limite superior
0.23
de saída
Escalonamento
da entrada 0.28 0.20
analógica 2 0.24 PID Limite inferior de
PID Ganho saída
proporcional
0.21 0.25
PID Ganho Fator de escalonamento
Escalonamento integral de saída do PID
da entrada 0.29 0.22
analógica 3
PID Ganho
0.16 derivado
Seletor do
PID modo da
Realimentação entrada
analógica 3
0.19
Entrada
analógica 3
Pr Função

0.14 (Não usado)
0.15 Seletor do modo da entrada analógica 1 (referência do PID)
0.16 Seletor do modo da entrada analógica 3 (PID - Realimentação)
0.17 Entrada analógica1 (Referência de velocidade/frequência 1)
0.18 Entrada analógica 2 (Referência PID)
0.19 Entrada analógica 3 (PID - Realimentação)
0.20 PID – Ganho proporcional
0.21 PID – Ganho integral
0.22 PID – Ganho derivado Chave
0.23 PID - Limite superior de saída
0.24 PID - Limite inferior de saída Terminais Parâmetro Read/write
0.25 Fator de escalonamento de saída do PID de entrada 0.XX
(Ler/Gravar)
0.28 Escalonamento da entrada analógica 2 Terminais 0.XX Parâmetro Somente
0.29 Escalonamento da entrada analógica 3 de saída Leitura (RO)
0.30 Optional PID-enable source selector

OL> FREQUÊNCIA EM VELOCIDADE

CL> VELOCIDADE TORQUE ZERO
0.11 0.12
Controle do motor
0.06 Limite de
corrente
0.33
Rampas OL> Captura de um
motor em movimento
VT> Reconhecimento
de RPM nominal
_
0.42 to 0.47
0.03 Malha de
corrente OL & VT>
Taxa de Nº de polos
0.38 Fator de potência
aceleração
CL> Ganhos PID de malha Ganho P Tensão nominal
de velocidade de malha de Velocidade nominal
0.04 corrente Corrente nominal
Ganho
Taxa de 0.07 proporcional 0.39 Frequência nominal
desaceleração de malha de Ganho I de SV>
velocidade malha de Nº de polos
Ganho corrente Ângulo de fase do encoder
0.08 integral Tensão nominal
de malha de Constante de tempo térmico
velocidade Corrente nominal
Frequência nominal
Ganho derivado
velocidade motor
0.07
Seletor do modo
de tensão
0.08
0.10
Tensão de
auxílio
Velocidade
do motor 0.09
Seleção da
dinâmica do
modo V a F
Corrente
0.10 0.13 0.41
Frequência de
comutação PWV

6.7 Macro 6 - Controle limite dos eixos

Macro 6 Controle de limite dos eixos
A macro de controle limite de eixo configura o conversor para uso com switches de limite para que conversor seja interrompido quando um limite
de posição tenha sido alcançado. A referência de velocidade por ser unipolar ou bipolar.

Unipolar Conector
Relé de status
referência de Conversor em perfeita
velocidade 1 4 41
ordem
0 ~ 10V 5 42
6 EM VELOCIDADE ZERO 23
3
0V comum
24
Bipolar REINICIAR
25
Frequência analógica/ LIMIT FORWARD
referência de MOVE EM SENTIDO 28
velocidade 4
HORÁRIO
+ 10V 5 MOVE EM SENTIDO 26
6
ANTI-HORÁRIO
27
3 LIMIT REVERSE
0V comum 29
-
30
Frequência analógica/ 0V comum
referência de 4
HABILITA CONVERSOR
31
velocidade
0 ~ 10V 7 22
+24V
0V common 11
Posiciona os switches de limite para

VELOCIDADE
permitir a distância percorrida durante
a desaceleração. Essa distância será
9 aumentada se o tempo de
TORQUE desaceleração for estendido.
10 AVISO
Parâmetro Tipo
OL CL OL VT SV
Bit
s
Bit
s
Bit
s
T28 estado da entrada digital
0.14 {8.05} OFF(0) ou ON(1) RO Bit NC PT
5
T26 estado da entrada/saída
digital 3
4
6
COASt (0), rP (1),
COASt (0), rP (1),
no.rP (2)
td.dcl (4)
0.19 Retenção de velocidade zero {6.08} OFF(0) ou ON(1) OFF (0) On(1) RW Bit US
OL> Taxa de desaceleração 0.0 a 3.200.0
{2.22} 5.0 RW Uni US
0.20 2 s/100Hz
CL> Não usada
0.21 Entrada digital T28 inversão 5 {8.15} OFF(0) ou ON(1) OFF (0) RW Bit US
0.22 Entrada digital T29 inversão 6 {8.16} OFF(0) ou ON(1) OFF (0) RW Bit US
0.23 Não usada
0.24 Não usada
0.25 Não usada
0.26 Não usada
0.27 Não usada
0.28 Não usada
0.29 Não usada
0.30 Não usada

Valor
Parâmetro
OL CL
1.10 Seleção bipolar On(1)
2.04 Modo de rampa FASt
2.22 Taxa de desaceleração 2 1.0 2.0
T28 & T29 reconhecimento da entrada
8.39 On(1)
9.04 Origem 1 - Função lógica 1 Pr 6.35 Pr 0.00
9.05 Inversão da origem 1 da função lógica 1 On(1) OFF (0)
9.06 Fonte 2 - Função lógica 2 Pr 6.36 Pr 0.00
9.08 Inversão da saída - Função lógica 1 On(1) OFF (0)
9.10 Destino da Função lógica 1 Pr 2.35 Pr 0.00
11.01 Define Pr 0.11 Pr 1.03
11.02 Define Pr 0.12 Pr 2.01
11.03 Define Pr 0.13 Pr 4.02
11.04 Define Pr 0.14 Pr 8.05
11.05 Define Pr 0.15 Pr 8.03
11.06 Define Pr 0.16 Pr 8.04
11.07 Define Pr 0.17 Pr 8.06
11.08 Define Pr 0.18 Pr 6.01
11.09 Define Pr 0.19 Pr 6.08
11.10 Define Pr 0.20 Pr 2.22 Pr 0.00
11.11 Define Pr 0.21 Pr 8.15
11.12 Define Pr 0.22 Pr 8.16
11.13 Define Pr 0.23 Pr 0.00
11.14 Define Pr 0.24 Pr 0.00
11.15 Define Pr 0.25 Pr 0.00
11.16 Define Pr 0.26 Pr 0.00
11.17 Define Pr 0.27 Pr 0.00
11.18 Define Pr 0.28 Pr 0.00
11.19 Define Pr 0.29 Pr 0.00
11.20 Define Pr 0.30 Pr 0.00

Figura 6-6 Diagrama lógico do controle limite dos eixos da Macro 6
MOVE MOVE EM SENTIDO LIMITE EM LIMITE EM

(SENTIDO HORÁRIO) ANTI-HORÁRIO SENTIDO HORÁRIO SENTIDO ANTI-HORÁRIO
Inversão do Inversão do
limite no limite no sentido
sentido horário anti-horário
0.15 0.16 0.14 0.21 0.22 0.17
Indicador Indicador de Indicador de Indicador de

de limite operação no limite no limite no sentido
no sentido sentido sentido horário anti-horário
horário anti-horário
0 = Sinal de funcionamento habilitado

1 = Sinal de funcionamento desabilitado (no limite)
Frequência
Seleção de referência máxima/
fixação de 0.02
Referência de velocidade/ velocidade
frequência 1 Seletor de Frequência
referência mínima/
0.01
0.05 fixação de
velocidade
Referência de
velocidade/frequência
Referência de
velocidade/frequência
Controle de direção bidirecional.
frequência 2
Pr Função

0 14 Indicador de limite no sentido horário
0.15 Indicador de operação no sentido horário
0.16 Indicador de operação no sentido anti-horário
0.17 Indicador de limite no sentido anti-horário
0.19 Habilita retenção de velocidade zero
0.20 OL> Taxa de limite de desaceleração CL> (não usada)
0.21 Inversão do limite no sentido horário
0.22 Inversão do limite no sentido anti-horário Chave
0.23 (Não usado)
0.24 (Não usado) Terminais
0.25 (Não usado) de entrada (Ler/Gravar)
0.26 (Não usado)
0.27 (Não usado)
0.28 (Não usado) Terminais 0.XX Parâmetro Somente
0.29 (Não usado) de saída Leitura (RO)
0.30 (Não usado)

HABILITA OL> FREQUÊNCIA EM VELOCIDADE

REINICIALIZAR CONVERSOR CL> VELOCIDADE TORQUE ZERO
Controle do motor
0.06 Limite de
0.11 0.12 corrente
Seletor modo
0.18
de parada
0.19 Retenção de
velocidade zero
0.33
motor em movimento
VT> Reconhecimento
de RPM nominal
_
0.42 to 0.47
Malha de OL & VT>
0.03 corrente Nº de polos
Taxa de 0.38 Fator de potência
aceleração CL> Ganhos PID de malha Tensão nominal
de velocidade Ganho P
Velocidade nominal
de malha de
0.20 Ganho corrente Corrente nominal
0.07 proporcional Frequência nominal
OL> Limite da 0.39
de malha de SV>
taxa de velocidade Ganho I de Nº de polos
desaceleração malha de Ângulo de fase do encoder
Ganho corrente Tensão nominal
0.08 integral
0.04 Constante de tempo térmico
de malha de
Corrente nominal
CL> Taxa de velocidade
Frequência nominal
desaceleração
Ganho derivado
0.09 OL> Controle de tensão do
de malha de
motor
velocidade
0.07
Seletor do modo
de tensão
0.08
0.10 Tensão de
auxílio
Velocidade
estimada 0.09
dinâmica do
modo V a F
Corrente
0.10 0.13 0.41

Frequência de
comutação PWV

6.8 Macro 7 - Controle de freio

Sempre que houver a possibilidade de um risco de segurança, o conversor por si só não permite a liberação o freio. Um intertravamento
de segurança independente deve ser fornecido para garantir uma operação segura no evento de falha do conversor ou de operação
incorreta.
NOTA É recomendável que seja utilizado o controlador do freio no Menu 12 em vez da Macro 7 - Controle do freio.
Macro 7 Controle do freio

A macro de controle de freio configura o conversor para aplicar ou liberar um freio mecânico em um motor em um guindaste ou aplicação de
guincho. O conversor corrige um sinal de liberação de freio através de uma entrada digital, quando as condições relevantes são atendidas.

Conector
de sinal
Frequência analógica/
referência de LIBERAÇÃO DO FREIO
4 41
velocidade 1
0 ~ 10V 5 42
6
25
3
0V common REINICIAR
24
Frequência analógica/
referência de 4 CL> JOG
velocidade 2 MOVE EM SENTIDO 29
0 ~ 10V 7 HORÁRIO
MOVE EM SENTIDO 26
ANTI-HORÁRIO
27
0V common 11 ENTRADA ANALÓGICA 1/ ENTRADA ANALÓGICA 2
ENTRADA 2 28
ENTRADA ANALÓGICA 1
VELOCIDADE
30
0V comum
HABILITA CONVERSOR
9 31
TORQUE
10 22
+24V
Parâmetro Tipo
OL CL OL VT SV
Bit
s
Bit
s
Bit
s
0 a DRIVE_CURRENT_MAX A (Corrente Máx.
0.14 Magnitude da corrente {4.01} RO Uni FI NC PT
A do Conversor)
0.15 Saída do detector de limite 1 {12.01} OFF(0) ou ON(1) RO Bit NC PT
0.16 Conversor pronto {10.01} OFF(0) ou ON(1) RO Bit NC PT
0.17 Velocidade Zero {10.03} OFF(0) ou ON(1) RO Bit NC PT
0.18 Saída - Função lógica 1 {9.01} OFF(0) ou ON(1) RO Bit NC PT
0.19 Nível do detector de limite 1 {12.04} 0.00 a 100.00 % 0.00 RW Uni US
Bit
0.20 Atraso - Função lógica 2 {9.19} ±25,0 s 0.0 RW US
s
0.21 Não usada
0.22 Não usada
0.23 Não usada
0.24 Não usada
0.25 Não usada
0.26 Não usada
0.27 Não usada
0.28 Não usada
0.29 Não usada
0.30 Não usada

Padrão(Ö)
Parâmetro
OL CL
2.04 Modo de rampa FASt (0)
3.05 Limite de velocidade zero 2.0 2
5.27 Habilita a compensação de escorregamento OFF (0)
6.08 Retenção de velocidade zero On(1)
T24 origem/destino da entrada/saída digital
8.21 Pr 10.33
1
8.22 T25 origem/destino da entrada/saída digital Pr 9.01
8.31 T24 Habilita saída digital OFF (0)
8.32 T25 Habilita saída digital On(1)
9.06 Fonte 2 - Função lógica 2 Pr 9.02
9.07 Inversão da origem 2 da função lógica 1 OFF (0) On(1)
9.14 Origem 1 - Função lógica 2 Pr 10.01 Pr 1.11
9.15 Inversão da saída - Função lógica 2 OFF (0) On(1)
9.19 Atraso - Função lógica 2 0.2
11.01 Define Pr 0.11 Pr 1.03
11.02 Define Pr 0.12 Pr 2.01
11.03 Define Pr 0.13 Pr 4.02
11.04 Define Pr 0.14 Pr 4.01
11.05 Define Pr 0.15 Pr 12.01
11.06 Define Pr 0.16 Pr 10.01
11.07 Define Pr 0.17 Pr 10.03
11.08 Define Pr 0.18 Pr 9.01
11.09 Define Pr 0.19 Pr 12.04
11.10 Define Pr 0.20 Pr 9.19
11.11 Define Pr 0.21 Pr 0.00
11.12 Define Pr 0.22 Pr 0.00
11.13 Define Pr 0.23 Pr 0.00
11.14 Define Pr 0.24 Pr 0.00
11.15 Define Pr 0.25 Pr 0.00
11.16 Define Pr 0.26 Pr 0.00
11.17 Define Pr 0.27 Pr 0.00
11.18 Define Pr 0.28 Pr 0.00
11.19 Define Pr 0.29 Pr 0.00
11.20 Define Pr 0.30 Pr 0.00
12.03 Origem do detector de limite 1 Pr 4.01
12.04 Nível do detector de limite 1 10.00
12.05 Histerese do detector de limite 1 10.00

Figura 6-7 Diagrama lógico de controle do Freio da Macro 7
MOVE EM MOVE EM
OL> (NÃO USADO)
ANALOG INPUT 1 / SENTIDO SENTIDO REINICIALIZAR LIBERAÇÃO
CL> REFERÊNCIA
INPUT 2 select DE JOG HORÁRIO ANTI-HORÁRIO DO FREIO
Seleção de referência Seletor de Frequência

referência 0.02 máxima/
Referência de velocidade/ fixação de
0.05 Frequência velocidade
frequência 1
mínima/
fixação de
velocidade
0.01
frequência 2
Referências de
pré-configuração
(consulte o Guia Avançado
do Usuário Unidrive SP)
Indicador de
corrente detectada
0.15
Limite de
0.19
Referência de precisão corrente
(não usado com o Menu 0)
Magnitude da
0.14
corrente do
1.05 motor
Referência de Jog
(consulte o Guia Avançado
do Usuário Unidrive SP)
0.18
Indicador do
Conversor em 0.16
perfeita ordem Indicador da
0.20
Atraso na
0.17
Indicador de
referência habilitada 1.11
(consulte o
Guia Avançado do
Usuário Unidrive SP) 0.20
Atraso para
Indicador de acionamento
0.17 do freio
velocidade em zero

HABILITA OL> FREQUÊNCIA

CONVERSOR CL> VELOCIDADE TORQUE
0.11 0.12
Controle do motor
0.06 Limite de
corrente
0.33
motor em movimento
VT> Reconhecimento
de RPM nominal
_
Malha de 0.42 to 0.47

0.03 corrente
OL & VT>
CL> Ganhos PID de malha Ganho P
Tensão nominal
de velocidade de malha de
corrente Velocidade nominal
0.04 Ganho
Corrente nominal
Taxa de 0.07 proporcional 0.39 Frequência nominal
de malha de
desaceleração velocidade Ganho I de SV>
malha de Nº de polos
Ganho corrente Ângulo de fase do encoder
integral Tensão nominal
0.08
de malha de Constante de tempo térmico
velocidade Corrente nominal
Pr Function
Frequência nominal
0 14 Magnitude da corrente do motor Ganho derivado
0.15 Indicador de corrente detectada 0.09 de malha de OL> Controle de tensão do
0.16 Indicador do Conversor em perfeita ordem velocidade motor
0.17 Indicador de velocidade em zero
0.18 Indicador da liberação do freio 0.07
0.19 Limite de corrente
0.20 OL> Atraso na liberação do freio Seletor do modo
CL> Atraso para acionamento do freio de tensão
0.21 (Não usado) 0.08
0.22 (Não usado)
0.10
0.23 (Não usado) Tensão de
0.24 (Não usado) auxílio
0.25 (Não usado)
0.26 (Não usado) Velocidade 0.09
0.27 (Não usado) do motor
Seleção da
0.28 (Não usado) dinâmica do
0.29 (Não usado)
modo V a F
0.30 (Não usado)
Key
Corrente
Parâmetro Read/write Velocidade do motor ativa do motor
0.XX Estágio de potência
(Ler/Gravar)
0.10 0.13 0.41
0.XX Parâmetro Somente
Leitura (RO) Frequência de
comutação PWV
Terminais
de entrada
Terminais
de saída

6.9 Macro 8 - Trava Digital

Macro 8 Potenciômetro motorizado
Apenas disponível em modos de operação de vetor de malha fechada ou servo. Essa macro exige que um módulo de soluções de realimentação (SM-
Universal Encoder Plus, SM-Encoder Plus ou SM-Resolver) seja instalado na abertura 3 do conversor. Essa macro usa o módulo de soluções de
realimentação na abertura 3 como a referência de posição e a porta do encoder dos conversores como a origem de realimentação da posição.
Trava digital: O conversor opera como um slave em um sistema master-slave em malha fechada. O motor slave é travado digitalmente para o motor master.
Orientação do eixo: A velocidade do motor é controlada da mesma forma como a operação padrão, mas o eixo do motor pode ser orientado para
uma posição angular especificada antes e/ou após o funcionamento do motor.
Conector
de sinal
Referência analógica
de velocidade 1 4 Relé de status 41
0 ~ 10V 5 42
ordem
6 ORIENTAÇÃO
3 COMPLETA* 24
0V comum REINICIAR
25
Referência analógica 4
de velocidade 2 SELECIONA JOG**
0 ~ 10V 7 MOVE EM SENTIDO 29
HORÁRIO
MOVE EM SENTIDO 26
ANTI-HORÁRIO
0V comum 11 27
ENTRADA ANALÓGICA 1/ Entrada analógica 2
ENTRADA 2 28
VELOCIDADE Entrada analógica 1
30
0V comum
9 HABILITA CONVERSOR
TORQUE 31
10
22
Pr 0.15 * Apenas orientação do eixo +24V
0 Controle de velocidade ** Jog relativo quando estiver em modo Digital Lock (Trava Dvigital)
1 Trava digital rígida com alimentação de avanço
2 Trava digital rígida sem alimentação de avanço
3 Trava digital não rígida com alimentação de avanço
4 Trava digital não rígida sem alimentação de avanço
5 Orienta quando o conversor está parado
6 Orienta na habilitação e parada do conversor

Parâmetro Tipo
OL CL OL VT SV
0.14 Referência de jog relativo {13.17} 0.0 a 4.000.0 rpm 0.0 RW Uni NC
Controlador de posição
desabilitado (0)
Controle de posição rígido -
alimentação em sentido horário (1)
Controle de posição rígido (2) Controle de posição rígido -
Modo do controlador de
0.15 {13.10} Controle de posição não rígido - alimentação em sentido RW Uni US
posição
alimentação em sentido horário (3) horário (1)
Controle de posição não rígido (4)
Orientação na parada (5)
Orientação na parada e quando o
conversor está desabilitado (6)
Linhas do encoder do
0.16 {3.34} 0 a 50.000 1024 4096 RW Uni US
conversor por rotação
0.17 Numerador de proporção {13.07} 0.000 a 4.000 1.000 RW Uni US
Realimentação de velocidade
0.18 {3.27} ±40.000.0 rpm RO Bits FI NC PT
do encoder do conversor
0.19 Posição do encoder do conversor {3.29} 0 a 65.535 1/216avos de rotação RO Uni FI NC PT
0.20 Erro de posição {13.02} -32.768 a +32.767 RO Uni NC PT
0.21 Posição {x.05} 0 a 65.535 1/216avos de rotação RO Uni FI NC PT
0.22 Velocidade {x.03} ±40.000,0 rpm RO Bits FI NC PT
Linhas equivalentes por
0.23 {x.10} 0 a 50.000 4096 RW Uni US
rotação
Ganho P do controlador de
0.24 {13.09} 0.00 a 100.00 rad s-1/rad 25.0 RW Uni US
posição
Limite de velocidade do
0.25 {13.12} 0 a 250 150 RW Uni US
controlador de posição
Referência de posição de
0.26 {13.13} 0 a 65.535 0 RW Uni US
orientação
0.27 Janela de aceitação de orientação {13.14} 0 a 4.096 256 RW Uni US
COASt (0), rP (1),
0.28 Modo de parada {6.01} rP (1) no.rP (2) RW Txt US
no.rP (2)
0.29 Contador de rotações {x.04} 0 a 65.535 rotações RO Uni FI NC PT
Contador de rotações do
0.30 {3.28} 0 a 65.535 rotações RO Uni FI NC PT
encoder do conversor

Valor
Parâmetro
CL
2.02 Rampa habilitada OFF (0)
2.04 Modo de rampa FASt
11.01 Define Pr 0.11 Pr 1.03
11.02 Define Pr 0.12 Pr 2.01
11.03 Define Pr 0.13 Pr 4.02
11.04 Define Pr 0.14 Pr 13.17
11.05 Define Pr 0.15 Pr 13.10
11.06 Define Pr 0.16 Pr 3.34
11.07 Define Pr 0.17 Pr 13.07
11.08 Define Pr 0.18 Pr 3.27
11.09 Define Pr 0.19 Pr 3.29
11.10 Define Pr 0.20 Pr 13.02
11.11 Define Pr 0.21 Pr 17.05
11.12 Define Pr 0.22 Pr 17.03
11.13 Define Pr 0.23 Pr 17.10
11.14 Define Pr 0.24 Pr 13.09
11.15 Define Pr 0.25 Pr 13.12
11.16 Define Pr 0.26 Pr 13.13
11.17 Define Pr 0.27 Pr 13.14
11.18 Define Pr 0.28 Pr 6.01
11.19 Define Pr 0.29 Pr 17.04
11.20 Define Pr 0.30 Pr 3.28
13.04 Origem de referência do controlador de posição Abertura 3 (3)
13.10 Modo de malha de posição 1

Figura 6-8 Diagrama lógico de trava Digital da Macro 8
Seleciona ENTRADA MOVE EM MOVE EM

ANALÓGICA 1/ REFERÊNCIA DE SENTIDO SENTIDO
ENTRADA 2 JOG (RELATIVO) HORÁRIO ANTI-HORÁRIO
Fixação de
velocidade
Seleção de referência Seletor de máxima
referência 0.02
Trava digital com
Referência de velocidade 1 0
0.05 alimentação de avanço
(remoto)
Trava digital sem Fixação de
alimentação de avanço 1 velocidade
Orientação do eixo 1 mínima
0.01
Referência de
velocidade 2 (local)
Referências de pré-
configuração (consulte o
Guia Avançado do Usuário
Unidrive SP)
Alimentação de
avanço digital
Posicionamento
de limite de
velocidade
Referência de precisão
(não usado com o 0.25
Menu 0)
Referência de Jog
(Relativo) 0.14 Seletor de modo
0.15
de malha de
posição
Janela de
Realimentação do Módulo de 0.27 aceitação de
Soluções na abertura 3 Encoder
de referência / orientação
0.29
Encoder de contador de rotação
referência / posição 0.21 do resolvedor
do resolvedor/
0 Ganho de
Encoder de 0.24
referência / posição 0.22 1 malha de
do resolvedor posição
0.17
Encoder de
referência / proporção
do resolvedor
Modos de trava digital: 0
Modos de orientação: 1
Velocidade do 0.18
encoder de
realimentação Contador de
rotações do
encoder de 0.30
Referência
realimentação de orientação
Posição de
realimentação/ 0.19 0.26
encoder
Position
0.20
Entrada do encoder do conversor error

HABILITA ORIENTAÇÃO
REINICIALIZAR CONVERSOR VELOCIDADE TORQUE COMPLETA
0.11 0.12
Controle do motor
Limite de
0.06
corrente
Ganhos PID de malha
0.33
Rampas de velocidade
Ganho OL> Captura de um
0.07 proporcional motor em movimento
de malha de VT> Reconhecimento
velocidade de RPM nominal
Ganho _
0.08 integral
de malha de
velocidade Parâmetros do motor
Malha de 0.42 to 0.47
0.03 corrente
Taxa de 0.38 OL & VT>
aceleração Nº de polos
Ganho derivado Ganho P Fator de potência
de malha de de malha de Tensão nominal
0.04 0.09 velocidade corrente Velocidade nominal
Taxa de 0.39 Corrente nominal
desaceleração Frequência nominal
Ganho I de
malha de SV>
corrente Nº de polos
Ângulo de fase do encoder
Tensão nominal
Constante de tempo térmico
Corrente nominal
Frequência nominal
Corrente
0.10 0.13 0.41

Frequência de
Pr Função comutação PWV

0.15 Seletor de modo de malha de posição
0.16 Realimentação do encoder por número de linhas por
rotação (conversor)
0.17 Encoder de referência / proporção do resolvedor
0.18 Realimentação do encoder/Referência de velocidade do
resolvedor (conversor)
0.19 Realimentação do encoder/Referência de posição do
resolvedor (conversor)
0.20 Erro de posição
0.21 Encoder de referência/Velocidade do encoder de
realimentação (opcion)
0.22 Encoder de referência/Realimentação de velocidade do
resolver (opcional) Chave
0.23 Referência do encoder por no número de linhas/pulsos por
rotação (opcional) Terminais
0.24 Ganho de malha de posição de entrada (Ler/Gravar)
0.25 Posicionamento de limite de velocidade
0.26 Referência de orientação
0.27 Janela de aceitação de orientação Terminais 0.XX Parâmetro Somente
0.28 Seletor modo de parada de saída Leitura (RO)
0.29 Encoder de referência/contador de rotação do resolvedor
0.30 Realimentação do encoder/contador de rotações do resolvedor

7 Protocolo de comunicação Valor Campo de dados
serial 0
0
+0 (parâmetro sem casas decimais)
+0.00 (parâmetro com 2 casas decimais)
1.2 +1.2
7.1 Protocolo de comunicação ANSI -345.78 -345.78
7.1.1 Introdução 123456 +123456
O Unidrive SP suporta um protocolo de comunicações tipo ANSIx3.28
Se o parâmetro a ser lido não existir, o Fim do caractere de transmissão
pelos produtos Control Techniques anteriores com algumas
(Ctl D) será retornado.
modificações para permitir acesso aos parâmetros de 32-bits. Este
capítulo descreve a implementação do protocolo para Unidrive SP. O checksum (verificação de dados) é derivado pelo ORing exclusivo e o
byte de mensagem conjuntamente, excluindo o STX e o checksum, isto
7.1.2 Camada física e UART é Checksum = M1 ^ M2 ^ P1^ P2 ^ D1 ^ D2 ^ ...... Dn ^ ETX. O
Atributo Descrição checksum (verificação de dados) é um valor de 8-bits sem sinal e, se o
checksum for menor que 32, então 32 será adicionado para o cálculo do
Camada checksum.
EIA485 de 2 fios
física
Símbolos assíncronos padrão UART Sem Retorno 7.1.4 Gravação de um parâmetro
Fluxo de bits O comando para gravação de um parâmetro é:
para Zero (NRZ)
Cada símbolo consiste de: EOT Fim da transmissão (Ctl D)
1-bit de partida A1 Endereço do conversor: 1º dígito
Símbolo 7-bits de dados (ASCII) A1 Endereço do conversor: 1º dígito
1-bit de paridade (paridade par)
1-bit de parada A2 Endereço do conversor: 2º dígito
Taxas de A2 Endereço do conversor: 2º dígito
300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400
transferência STX Início do texto (Ctl B)
M1 Número do menu: 1º dígito
7.1.3 Leitura de parâmetro M2 Número do menu: 2º dígito
O comando para leitura de um parâmetro é: P1 Número do parâmetro: 1º dígito
EOT Fim da transmissão (Ctl D) P2 Número do parâmetro: 2º dígito
A1 Endereço do conversor: 1º dígito D1 Dados: 1º dígito
A1 Endereço do conversor: 1º dígito D2 Dados: 2º dígito
A2 Endereço do conversor: 2º dígito -
A2 Endereço do conversor: 2º dígito -
M1 Número do menu: 1º dígito Dn Dados: nº dígito
M2 Número do menu: 2º dígito ETX Fim do texto (Ctl D)
Checksum (Verificação de dados)
P1 Número do parâmetro: 1º dígito
As seguintes regras se aplicam para o campo de dados:
ENQ Consulta (Ctl E) 1. O comprimento máximo é de 12 caracteres.
2. O campo pode conter espaços à esquerda, mas não após qualquer
Se a mensagem estiver correta e o parâmetro existir, a resposta é: outro caractere.
STX Início do texto (Ctl B) 3. Um caractere de sinal é opcional. Sem sinal de indicação positivo.
4. Um ponto decimal é opcional. Esse pode aparecer em qualquer
M1 Número do menu: 1º dígito posição no campo de dados, mas não antes do sinal ou antes de 10
M2 Número do menu: 2º dígito números (isto é, o valor gravado não deve ter mais de 9 casas
decimais). Se o ponto decimal não estiver na mesma posição,
conforme usado pelo parâmetro, alguma precisão pode ser perdida
P2 Número do parâmetro: 2º dígito ou casas decimais extras adicionadas (isto é, se +1.2345 for
D1 Dados: 1º dígito gravado para um parâmetro com uma casa decimal, o resultado
será +1.2, se +1.2 for gravado para um parâmetro com três casas
D2 Dados: 2º dígito decimais, o resultado será +1.200). Observe que os parâmetros
- somente podem ter 0, 1, 2, 3, 4, 5, ou 6 casas decimais.
- 5. O campo de dados pode conter até 10 números, mas o valor
mesmo ignorando as casas decimais, não deve exceder a faixa –
Dn Dados: nº dígito
231 a 231-1.
ETX Fim do texto (Ctl D)
Checksum (Verificação de dados) Se o parâmetro for gravado com sucesso, um caractere de
Reconhecimento (Ctl F) será retornado. Se o parâmetro não existe, o
O comprimento do campo de dados varia, dependendo do número de valor gravado excede a faixa de parâmetro permitida ou se as regras do
dígitos importantes necessários para representar o valor do parâmetro. campo de dados não forem cumpridas, um caractere de Não
O comprimento máximo é de 12 dígitos, incluindo o sinal e ponto reconhecimento (Ctl U) será retornado.
decimal, se presentes. O campo de dados sempre inicia com um sinal,
sinal de subtração para números negativos ou um sinal de adição para O checksum (verificação de dados) é derivado pelo ORing exclusivo e o
zero e números positivos. O campo pode conter um ponto decimal, mas byte de mensagem conjuntamente, excluindo o STX e o checksum, isto
isso não será antes de todos os números no campo ou depois de todos é Checksum = M1 ^ M2 ^ P1^ P2 ^ D1 ^ D2 ^ ...... Dn ^ ETX. O
os números no campo. Os exemplos seguintes demonstram alguns checksum (verificação de dados) é um valor de 8-bits sem sinal e, se o
campos de dados possíveis. checksum for menor que 32, então 32 será adicionado para o cálculo do
checksum.

Macros Desempenho ModoRFC
7.1.5 Endereço do conversor mensagem for recebida de um endereço não válido ou se ocorrer uma
O conversor atua apenas sobre as mensagens recebidas que das seguintes situações:
contenham um endereço do conversor se este for completo, ou se o 1. O comando é cancelado porque um valor não numérico é recebido
endereço do grupo do conversor corresponder ao endereço completo e, no endereço do conversor, menu ou números de parâmetros.
ainda, se o endereço do grupo na mensagem, ou se o endereço na 2. O comando é cancelado porque os dois dígitos do 1º dígito do
mensagem for 0 (isto é, uma mensagem global). O endereçamento
endereço do conversor e o 2º dígito do endereço do conversor,
global ou de grupo permite que dados sejam gravados para mais de um
número do menu ou número do parâmetro não são os mesmos
conversor com um comando. O conversor não fornece uma resposta
entre si.
para uma mensagem de gravação de grupo ou global. Embora seja
3. EOT é recebido.
possível realizar uma leitura global ou de grupo, o resultado seria uma
4. Um caractere diferente de NAK, ACK, BS ou STX é enviado por um
colisão de mensagens se mais de um conversor responder ao
comando curto.
comando.
5. Um caractere diferente de ENQ é enviado no final de um comando
Endereço do Endereço de de leitura.
Comando Ação
conversor mensagem
7.1.7 Resumo dos caracteres de controle
7.8 7.8 Leitura Leitura
Código
7.8 7.8 Gravação Gravação Código Ctl
ASCII
STX Início do texto 02 B
Gravação sem
7.8 7.0 Gravação ETX Fim do texto 03 C
resposta
EOT Fim da transmissão 04 D
ENQ Consulta 05 E
Gravação sem
7.8 0.0 Gravação ACK Reconhecimento 06 F
resposta
BS Espaço de retorno 08 H
7.1.6 Comandos curtos NAK Não reconhecimento 15 U
Os seguintes comandos curtos podem ser usados:
NAK Não reconhecimento (Ctl U)

7.2 Especificações do CT Modbus RTU
Esse é o mesmo que uma solicitação do valor do último parâmetro a ser Esta seção descreve as adaptações do protocolo MODBUS RTU
lido ou gravado para. A resposta é a mesma que para uma leitura oferecidas com os produtos Control Techniques. A classe de software
normal. portátil que implementa este protocolo também é definido.
ACK Reconhecimento (Ctl F) O MODBUS RTU é um sistema master-slave com troca de mensagens
half-duplex. A implementação da Control Techniques (CT) suporta os
Esse é o mesmo que uma solicitação do valor do parâmetro após o códigos das principais funções para leitura e gravação de registros. É
último parâmetro ser lido ou gravado para. A resposta é a mesma que definido o esquema para mapear os registros MODBUS e os
para uma leitura normal. parâmetros CT. A implementação CT também define um extensão de
32-bits para o formato padrão de registros de 16-bits.
BS Espaço de retorno (Ctl H)
Esse é o mesmo que uma solicitação do valor do parâmetro antes do

último parâmetro ser lido ou gravado para. A resposta é a mesma que
para uma leitura normal.
STX Início do texto (Ctl B)

D1 Dados: 1º dígito
D2 Dados: 2º dígito
-
-
Dn Dados: nº dígito
ETX Fim do texto (Ctl D)
Checksum (Verificação de dados)
Gravar para o parâmetro especificado no mesmo endereço do

conversor utilizado pela última leitura ou gravação.
Todos os comandos curtos apenas serão lidos do conversor, ou
gravados para o conversor, se um endereço válido já foi enviado para o
conversor no comando anterior. O endereço é registrado como sendo
válido, uma vez que o comando de leitura ou gravação tenha sido
concluído, fornecendo o endereço válido para o conversor, mesmo se o
parâmetro não existir. O endereço válido será cancelado se uma

7.2.1 MODBUS RTU

Camada física
Atributo Descrição
Camada física normal para operações de drops
EIA485 de 2 fios
múltiplos
Fluxo de bits Símbolos assíncronos padrão UART Sem Retorno para Zero (NRZ)
Cada símbolo consiste de -
1-bit de partida
Símbolo
8-bits de dados (é transmitido primeiro o bit menos importante)
2 bits de parada*
Taxas de transferência 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200
* O conversor aceitará um pacote com 1 ou 2-bits de parada, mas sempre transmite 2-bits de parada
Enquadramento de mensagens RTU
O quadro apresenta o seguinte formato básico
ENDEREÇO CÓDIGO CRC de Intervalo

Dados de mensagens
DO ESCRAVO DE FUNÇÃO 16 bits de silêncio
Dados de mensagens
O quadro é completado com um período de silêncio mínimo de 3,5 para o slave (este tempo é estipulado na planilha para todos os
caracteres por período (por exemplo, com uma taxa de transmissão de produtos da Control Techniques). O tempo mínimo de resposta do slave
19200, o período mínimo de silêncio é de 2 ms). Os nós usam os também é estipulado, mas nunca será menor do que o período mínimo
términos dos períodos de silêncio para detectar o fim do quadro e de silêncio definido por 3,5 caracteres por períodos.
começo do processamento do quadro. Logo, todos os quadros devem Se a requisição do master é um requisito de transmissão, então o
ser transmitidos em um fluxo contínuo, sem interrupções mais longas ou master poderá transmitir uma nova requisição depois que o tempo
iguais ao período de silêncio. Se uma interrupção errônea for inserida, máximo de resposta do slave tiver expirado.
então o nó recebedor pode iniciar o processamento do quadro
prematuramente, o que fará com que o CRC apresente falha e o quadro O master deverá implementar um tempo de espera para lidar com os
será descartado. erros de transmissão. Este tempo de espera deverá ser estabelecido
com o tempo máximo de resposta do slave + tempo de transmissão da
O MODBUS RTU é um sistema master-slave. Todos os requisitos do resposta.
master, com exceção dos requisitos de transmissão, terão uma
resposta de um slave individual. O slave irá responder (isto é, começar
a transmitir a resposta) dentro do tempo de resposta máximo estipulado
Período mínimo Período mínimo

de silêncio de silêncio
Processamento
Requisito do mestre Detecção do do quadro do Resposta do escravo Requisito do mestre
quadro escravo
A nova requisição do
Tempo de resposta
mestre pode começar
do escravo
aqui
Tempo
7.2.2 Endereço do slave Tipo de

O primeiro byte do quadro é o endereço do nó do slave. Os endereços Descrição
arquivo
de nós de slaves válidos têm de 1 a 247 decimais. Na requisição do
master este byte indica o nodo slave de destino; na resposta do slave, 1 Bits apenas de leitura ("coil")
este byte indica o endereço do slave que está enviando a resposta. 2 Bits leitura / gravação ("coil")
Endereçamento global 3 Registros de 16-bits apenas para leitura
Endereço zero em todos os nós de slaves da rede de trabalho. Os nós 4 Registros de 16-bits para leitura/gravação
de slaves suprimem todas as mensagens de respostas para requisições
de transmissão. O código do tipo de arquivo de registro NÃO é transmitido pelo
MODBUS e os arquivos de registros podem ser considerados para
7.2.3 Registro MODBUS mapear um único espaço de endereço de registro. No entanto, os
A escala de endereços de registro MODBUS é de 16-bits (65536 códigos de função específicos são definidos no MODBUS para suportar
registros), o que, em nível de protocolo, é representado por índices de 0 acesso os registros "coil".
a 65535.
Todos os parâmetros do conversor CT padrão são mapeados para
Registro PLC registrar o arquivo '4 'e os códigos de função "coil" não são necessários.
Os PLCs Modicon normalmente definem 4 'arquivos' de registros,
contendo 65536 registros cada. Tradicionalmente, os registros são
Mapeamento do parâmetro CT
definidos de 1 a 65536, ao invés de 0 a 65535. Logo, o endereço de Todos os produtos CT são parametrizados, usando a notação
registro é reduzido no dispositivo master antes de passar para o #menu.parm. Os índices 'menu' e 'param' estão na faixa de 0 a 9. O
protocolo. #menu.param é mapeado no MODBUS no espaço de registro como
menu*100 + param.

Para mapear corretamente os parâmetros na camada de aplicação, o Tabela 7-2 Resposta do slave
dispositivo slave incrementa o endereço de registro recebido. A
consequência deste comportamento é que #0.0 não pode ser acessada. Byte Descrição
0 Endereço do nó do slave de origem
Endereço de
Parâmetro Registro PLC 1 Código de função 0x03
registro Comentários
CT MODBUS
(nível de protocolo) Comprimento dos dados de registro no bloco de
2
#0.0 não leitura (em bytes)
#X.Y 40000 + X x 100 + Y X x 100 + Y - 1 pode ser 3 Dado de registro 0 MSB
acessado
4 Dado de registro 0 LSB
Exemplos:
Contador
#1.02 40102 101 CRC LSB
3+byte
#1.00 40100 99
#0.01 40001 0 Contador
CRC MSB
#20.00 42000 1999 4+byte
Tipos de dados FC06 Registro de linha únicas

A especificação do protocolo MODBUS define os registros como inteiros Grava um valor em um único registro de 16-bits. A resposta normal é
relativos de 16-bits. Todos os dispositivos CT suportam este tamanho um eco da requisição, retornada depois que os conteúdos do registro
de dados. tiverem sido gravados. O endereço do registro pode corresponder a um
parâmetro de 32-bits, mas somente dados de 16-bits podem ser
Consulte a seção 7.2.7 Tipos de dados estendidos na página 404 para
enviados.
os detalhes sobre como acessar os registros de dados de 32-bits.
Tabela 7-3 Requisito do master
7.2.4 Consistência de dados Byte Descrição
Todos os dispositivos CT suportam uma consistência mínima de dados
0 Endereço do nó slave 1 a 247, 0 é o global
e um parâmetro (dados de 16 ou 32-bits). Alguns dispositivos suportam
a consistência de transações de múltiplos registros completos. 1 Código de função 0 x 06
2 Endereço de registro MSB
7.2.5 Codificação de dados 3 Endereço de registro LSB
O MODBUS RTU utiliza uma representação 'big-endian' para endereços 4 Dados de registro MSB
e itens de dados (exceto para CRC, que tem representação 'little- 5 Dados de registro LSB
endian'). Isto significa que quando uma quantidade numérica maior do 6 CRC LSB
que um único byte é transmitida, o byte MAIS importante é enviado 7 CRC MSB
primeiro. Assim por exemplo
Tabela 7-4 Resposta do slave
16 - bits 0x1234 seria 0x12 0x34
Byte Descrição
32 - bits 0x12345678 seria 0x12 0x34 0x56 0x78
7.2.6 Códigos de função 1 Código de função 0 x 06
O código de função determina o contexto e o formato dos dados de 2 Endereço de registro MSB
mensagem. O bit 7 do código de função é usado na resposta do slave 3 Endereço de registro LSB
para indicar uma exceção. 4 Dados de registro MSB
Os seguintes códigos de função são suportados: 5 Dados de registro LSB
6 CRC LSB
Código Descrição 7 CRC MSB
3 Leitura de Registros múltiplos de 16-bits
6 Registro de linha simples
16 Gravação de registros múltiplos de 16-bits Múltipla gravação FC16
23 Leitura e gravação de registros múltiplos de 16-bits Gravação de um array contíguo de registros. O slave impõem um limite
superior no número de registros, que possa ser gravado. Se este valor
for excedido, o slave descartará a requisição e o master entrará em
Leitura múltipla FC03 espera.
Leitura de um array contíguo de registros. O slave impõem um limite
Tabela 7-5 Requisito do master
superior no número de registros, que possa ser lido. Se este número é
excedido, o slave emite uma exceção código 2. Byte Descrição
Endereço do nó slave 1 a 247,
Tabela 7-1 Requisito do master 0
0 é o global
Byte Descrição 1 Código de função 0x10
0 Endereço do nó slave de destino 1 a 247, 0 é o global 2 Início do endereço de registro MSB
1 Código de função 0x03 3 Início do endereço de registro LSB
2 Início do endereço de registro MSB 4 Número de registros MSB de 16 bits
3 Início do endereço de registro LSB 5 Número de registros LSB de 16-bits
4 Número de registros MSB de 16 bits Comprimento dos dados de registro no bloco de
6
5 Número de registros LSB de 16-bits gravação (em bytes)
6 CRC LSB 7 Dado de registro 0 MSB
7 CRC MSB 8 Dado de registro 0 LSB
Contador
CRC LSB
7+byte
Contador
CRC MSB
8+byte


Byte Descrição
bit 15 bit 14
0 Endereço do nó do slave de origem TYP1 TYP0
bits 0 - 13
1 Código de função 0x10
2 Início do endereço de registro MSB
3 Início do endereço de registro LSB Type select Parameter address
X x 100+Y-1
4 Número de registros MSB de 16-bits gravados
5 Número de registros LSB de 16-bits gravados
6 CRC LSB O campo de 2-bits seleciona o tipo de dado, de acordo com a tabela
7 CRC MSB abaixo:
Tipo de
Leitura/gravação múltipla FC23 Tipo de dados
campo Comentários
Gravações e leituras de dois arrays contíguos de registros. O slave selecionado
bits 15-14
impõem um limite superior no número de registros, que possa ser 00 INT16 compatível com reverso
gravado. Se este valor for excedido, o slave descartará a requisição e o
01 INT32
master entrará em espera.
Padrão IEEE754
Tabela 7-7 Requisito do master 10 Float32
Não suportado em todos os slaves
Byte Descrição 11 Reservado
Endereço do nó slave 1 a 247,
0 Se um tipo de dado de 32-bits é selecionado, então o slave usará dois
0 é o global
registros consecutivos MODBUS de 16-bits (em 'big-endian'). O master
1 Código de função 0x17
também será configurado para o correto 'número de registro de 16-bits'.
2 Início do endereço de registro para leitura MSB
3 Início do endereço de registro para leitura LSB Exemplo, leitura #20.21 a #20.24 como parâmetros de 32-bits, usando
4 Número de registros para leitura MSB de 16 bits FC03 a partir do nó 8:
5 Número de registros para leitura LSB de 16-bits Tabela 7-9 Requisito do master
6 Início do endereço de registro para gravação MSB Byte Valor Descrição
7 Início do endereço de registro para gravação LSB 0 0x08 Endereço do nó do slave de destino
8 Número de registros para gravação MSB de 16 bits 1 0x03 Leitura múltipla FC03
9 Número de registros para gravação LSB de 16-bits 2 0x47 Início do endereço de registro #20.21
Comprimento dos dados de registro no bloco de 3 0xE4 (16384 + 2021 - 1) = 18404 = 0x47E4
10
gravação (em bytes) 4 0x00 Número de registros de 16-bits para leitura
11 Dado de registro 0 MSB #20.21 a #20.24 são registros 4x32-bit = registros
12 Dado de registro 0 LSB 5 0x08
8x16-bit
Contador 6 CRC LSB
CRC LSB
1+byte CRC
Contador 7
CRC MSB MSB
12+byte
Tabela 7-8 Resposta do slavel
Byte Valor Descrição
Byte Descrição 0 0x08 Endereço do nó do slave de destino
0 Endereço do nó do slave de origem 1 0x03 Leitura múltipla FC03
1 Código de função 0x17 Comprimento dos dados (bytes) = 4 x registros de
Comprimento dos dados de registro no bloco de leitura 2 0x10
2 32-bits = 16bytes
(em bytes) 3-6 Dados #20.21
3 Dado de registro 0 MSB 7-10 Dados #20.22
4 Dado de registro 0 LSB 11-14 Dados #20.23
Contador 15-18 Dados #20.24
CRC LSB
3+byte 19 CRC LSB
Contador 20 CRC MSB
CRC MSB
4+byte
Lê quando o tipo de parâmetro real é diferente do
7.2.7 Tipos de dados estendidos selecionado
Os registros MODBUS padrão são de 16-bits e o mapeamento padrão O slave enviará a palavra menos importante do parâmetro de 32-bits se
mapeia um único parâmetro #X.Y em um único registro MODBUS. Para este parâmetro for lido como parte de um acesso de 16-bits.
suportar dados de 32-bits (inteiros e decimais) os múltiplos serviço de O slave sinalizará a extensão da palavra menos importante do
gravação e leitura do MODBUS são usados para a transferência de um parâmetro de 16-bits se este parâmetro for lido como um parâmetro de
array contíguo de registros de 16-bits. 32-bits. O número de registros de 16-bits deverá ser par durante um
Os dispositivos slaves normalmente contém um um conjunto de acesso de 32-bits.
registros de 16 e de 32-bits. Para permitir que o master selecione o Exemplo, se #1.28 for um parâmetro de 32-bits com um valor de
acesso de 16 ou 32-bits desejado, os dois bits superiores do endereço 0x12345678, #1.29 será um parâmetro de 16-bits sinalizado com um
do registro são usados para indicar o tipo de dados selecionado. valor de 0xABCD e #1.30 será um parâmetro de 16-bits sinalizado com
valor 0x0123.
NOTA
Esta seleção é aplicada para acesso de blocos inteiros

desprezará a mensagem. Nenhuma exceção será transmitida neste

Início Número caso, e o dispositivo master entrará em pausa.
do de
Leitu- Formato da mensagem de exceção
endere- registros Resposta Comentários
ra
ço de de 16- A mensagem de exceção do slave apresenta o seguinte formato
registro bits
Byte Descrição
O acesso padrão de 16-
bits a um registro de 32-
#1.28 127 1 0x5678 bits retornará uma 1 Código da função original com um conjunto de 7-bits
palavra inferior de 16-bits, 2 Código de exceção
com dados truncados. 3 CRC LSB
#1.28 16511* 2 0x12345678 Acesso de 32-bits total 4 CRC MSB
O número de palavras
#1.28 16511* 1 Exceção 2 deve ser par para o Códigos de exceção
acesso de 32-bits Os seguintes códigos de exceção são suportados:
O acesso padrão de 16-bits
a um registro de 32-bits Código Descrição
#1.29 128 1 0xABCD
retornará uma palavra 1 Código de função não suportado
inferior de 16-bits de dados Endereço de registro fora da escala, ou requisição para
2
O acesso do registro de gravação de um número excessivo de registros
32-bits retornará dados
#1.29 16512* 2 0xFFFFABCD Parâmetro fora da escala, durante a gravação do bloco FC16
estendidos de sinais de
32-bits O slave processa o bloco de gravação, na sequência em que os dados
O acesso do registro de são recebidos. Se a gravação falhar por causa de um valor fora da
32-bits retornará dados escala, o bloco de gravação será terminado. Porém, o slave não eleva
#1.30 16513* 2 0x00000123 uma resposta de exceção, ao invés disso, a condição de erro é
estendidos de sinais de
32-bits sinalizada para o master através do número de campos de gravações
bem sucedidos na resposta.
O acesso padrão de 16-
#1.28 bits a um registro de 32- Parâmetro fora da escala, durante a leitura/gravação do
0x5678,
- 127 2 bits retornará uma palavra bloco FC23
0xABCD
#1.29 inferior de 16-bits, com Não haverá indicação de que tenha havido um valor fora de escala
dados truncados. durante o acesso a FC23.
#1.28
0x12345678, 7.2.9 CRC
- 16511* 4 Acesso de 32-bits total
0xFFFFABCD O CRC é uma inspeção de redundância cíclica de 16-bits, usando o
#1.29
polinômio padrão CRC-16 de x16 + x15 + x2 + 1. O CRC de 16-bits é
* O bit 14 é configurado para permitir acesso de 32-bits anexado à mensagem e transmitido primeiro para o LSB.
Grava quando o tipo de parâmetro real é diferente do O CRC é calculado em TODOS os bytes do quadro.
selecionado
O slave permitirá a gravação de um valor de 32-bits em um parâmetro 7.2.10 Parâmetros de compatibilidade do dispositivo
de 16-bits, desde que o valor de 32-bits esteja dentro da escala normal Todos os dispositivos têm os seguintes parâmetros de compatibilidade
de parâmetros de 16-bits. definidos:
O slave permitirá a gravação de 16-bits em um parâmetro de 32-bits O
Parâmetro Descrição
slave sinalizará a extensão do valor gravado, logo a escala efetiva deste
tipo de gravação será de ±32767. ID do dispositivo Código de identificação do dispositivo exclusivo
Exemplos, se #1.28 tem uma faixa de ±100000 e #1.29 tem uma escala de ±10000. O atraso mínimo entre o final de uma
Tempo mínimo de resposta mensagem do master e o tempo em que o
Início Número do slave master está pronto para receber uma resposta
do de do slave. Consulte parâmetros de 11 a 26
Gra- Em um endereçamento global, o master deve
endere- registros Dados Comentários
vação Tempo máximo de aguardar por esse tempo antes de emitir uma
ço de de 16-
registro bits resposta do slave nova mensagem. Em uma rede de
dispositivos, o menor tempo deve ser usado
Gravação padrão de 16-
bits em um registro de 32- Taxa de transferência
#1.28 127 1 0x1234 máxima
bits. Valor gravado =
0x00001234 Se esse tipo de dados não for suportado,
Tipo de dados decimais de
Gravação padrão de 16- então um erro fora da faixa será carregado
32-bits suportado
bits em um registro de 32- se esse tipo de dados for usado
#1.28 127 1 0xABCD Tamanho máximo do buffer Determina o tamanho máximo do bloco.
bits. Valor gravado =
0xFFFFABCD
Valor gravado =
#1.28 16511 2 0x00001234
0x00001234
#1.29 128 1 0x0123 Valor gravado = 0x0123
Valor gravado =
#1.29 16512 2 0x00000123
0x00000123
* O bit 14 é configurado para permitir acesso de 32-bits

7.2.8 Exceções
O slave responderá a uma resposta de exceção se for detectado um
erro na requisição do master. Se a mensagem estiver corrompida e o
quadro não é recebido, ou se o CRC apresentar falhar, então o slave
não emitirá uma exceção. Neste caso, o dispositivo master entrará em
pausa. Se uma gravação de requisições múltiplas (FC16 ou FC23)
exceder o tamanho máximo do buffer do slave, então o slave

8 Placa indicadora eletrônica

O sistema da placa indicadora eletrônica é um meio de armazenamento
de alguns parâmetros de conversor específicos no EEPROM de um
encoder Stegmann ou Heidenhain conectado ao conversor. O sistema
utilizado é similar ao implementado em outros produtos Control
Techniques. Os parâmetros armazenados no encoder estão em duas
categorias: parâmetros de objeto do motor e parâmetros de objeto de
desempenho.
Parâmetros do objeto do motor
O encoder pode conter um objeto de motor que possui parâmetros
relacionados com o motor, no qual o encoder e a carga do motor estão
instalados.
Parâmetros do objeto de desempenho
O encoder pode conter até 2 objetos de desempenho, cada um
contendo uma configuração de parâmetros que pode ser usada para
fornecer diferentes níveis de desempenho do motor.
Parâmetros de objeto de carregamento/armazenamento
Os parâmetros podem ser transferidos de ou para o conversor, para um
encoder adequado conectado ao conversor ou para um de seus
Módulos de Soluções, inserindo um código no Pr x.00 e, em seguida,
reiniciando o conversor, conforme mostrado na tabela abaixo. O z na
solicitação, define a localização do encoder para a transferência
(0=conversor, 1=Abertura 1 do Módulos de Soluções, etc.)
Código do
parâmetro Transferência de dados Configurar
x.00
Encoder do
110z0 Parâmetros do objeto do motor
conversor
Conversor do
110z1 Parâmetros do objeto do motor
encoder
Parâmetros do bloco 1 do encoder do
110z2
objeto de desempenho conversor
Parâmetros do bloco 1 do Conversor do
110z3
objeto de desempenho encoder
Parâmetros do bloco 2 do Encoder do
110z4
objeto de desempenho conversor
Parâmetros do bloco 2 do Conversor do
110z5
objeto de desempenho encoder
O objeto do motor inclui alguns dados que não têm parâmetros

normalmente associados, mas seria inserido no objeto pelo fabricante
do motor. Para permitir que esses dados sejam transferidos para um
encoder de um conversor sem equipamento adicional, Pr 18.11 para Pr
18.17 pode ser usado para transferir esse dados se Pr 3.49 estiver
configurado para 1.
Observe que os dados nos objetos no encoder são indefinidos até que
tenham sido gravados e que, os dados do fabricante são indefinidos até
que tenham sido gravados por uma gravação do objeto do motor
completo com Pr 3.49 configurado para 1.
As tabelas a seguir exibem o desempenho do motor e dos objetos. Para
encoders HIPERFACE, o bloco de dados e o endereço de byte no bloco
são fornecidos. Para encoders EnDat, os dados são armazenados na
área do parâmetro OEM no endereço exibido. (Byte de posição 0 indica
byte LS).
O checksum (verificação de dados) para cada objeto é Zero – soma de
bytes no objeto, excluindo o seu próprio checksum. O número de bytes
define o número de bytes usado para gerar o checksum. Isso inclui
todos os parâmetros e o número do parâmetro de bytes e, por isso,
esse valor será sempre 62 para o objeto do motor e e 30 para um objeto
desempenho.
Quando qualquer objeto do motor ou de desempenho for transferido
para o conversor, todos os parâmetros são salvos. Quando um objeto
de desempenho é carregado, o parâmetro de seleção de ganho do
controlador de velocidade é automaticamente configurado para zero.
Portanto, quaisquer ganhos do controlador de velocidade definidos no
objeto de desempenho, ou aqueles derivados do ângulo de
cumprimento, a largura de banda e os parâmetros de fator de
amortecimento são usados.

8.1 Objeto do motor

Tabela 8-1 Objeto do motor
HIPERFACE EnDat
Parâmetro Descrição dos parâmetros Byte
Bloco Endereço Endereço Byte
0 0 0 0 Checksum (Verificação de dados) 0
0 1 0 1 1
0 2 1 0 Número de bytes 0
0 3 1 1 1
0 4 2 0 (18.11) Número da versão do objeto do motor 0
0 5 2 1 1
0 6 3 0 (18.12) Tipo de motor (LSW) 0
0 7 3 1 1
0 8 4 0 (18.13) Tipo de motor (MSW) 0
0 9 4 1 1
0 10 5 0 (18.14) Fabricante do motor 0
0 11 5 1 1
0 12 6 0 (18.15) Número de série do motor (LSW) 0
0 13 6 1 1
0 14 7 0 (18.16) Número de série do motor 0
0 15 7 1 1
0 16 8 0 (18.17) Número de série do motor (MSW) 0
0 17 8 1 1
0 18 9 0 1.06 Velocidade máxima 0
0 19 9 1 1
0 20 10 0 2
0 21 10 1 3.18 Inércia de carga e motor 0
0 22 11 0 1
0 23 11 1 2
0 24 12 0 3.25 Ângulo de fase do encoder 0
0 25 12 1 1
0 26 13 0 4.15 Constante de tempo térmico do motor 0
0 27 13 1 1
0 28 14 0 4.25 Modo de proteção térmica em baixa velocidade 0
0 29 14 1 5.06 Frequência nominal 0
0 30 15 0 1
0 31 15 1 5.07 Corrente nominal 0
0 32 16 0 1
0 33 16 1 2
0 34 17 0 5.08 RPM a plena carga 0
0 35 17 1 1
0 36 18 0 2
0 37 18 1 5.09 Tensão nominal 0
0 38 19 0 1
0 39 19 1 5.10 Fator de potência nominal 0
0 40 20 0 1
0 41 20 1 5.11 Polos do motor 0
0 42 21 0 5.17 Resistência do estator (Rs) 0
0 43 21 1 1
0 44 22 0 5.24 Indutância transitória (Ls') 0
0 45 22 1 1
0 46 23 0 2
0 47 23 1 5.25 Indutância do estator (Ls') 0
0 48 24 0 1
0 49 24 1 2
0 50 25 0 5.29 Ponto de interrupção 1 de saturação do motor 0
0 51 25 1 5.30 Ponto de interrupção 2 de saturação do motor 0
0 52 26 0 5.32 Torque do motor por amp (Kt) 0

HIPERFACE EnDat
0 53 26 1 1
0 54 27 0 5.33 Tensão do motor por 1000rpm (Ke) 0
0 55 27 1 1
0 56 28 0 Reposição 0 0
0 57 28 1 Reposição 1 0
0 58 29 0 Reposição 2 0
0 59 29 1 Reposição 3 0
0 60 30 0 Reposição 4 0
0 61 30 1 Reposição 5 0
0 62 31 0 Reposição 6 0
0 63 31 1 Reposição 7 0
8.2 Objetos de desempenho

Tabela 8-2 Objeto de desempenho 1
HIPERFACE EnDat
1 1 32 1 1
1 3 33 1 1
1 4 34 0 3.10 Ganho Kp do controlador de velocidade 0
1 5 34 1 1
1 6 35 0 3.11 Ganho Ki do controlador de velocidade 0
1 7 35 1 1
1 8 36 0 3.12 Ganho Kd do controlador de velocidade 0
1 9 36 1 1
Método de configuração do controlador de
1 10 37 0 3.17 0
velocidade
1 11 37 1 3.19 Ângulo de concordância 0
1 12 38 0 1
1 13 38 1 3.20 Largura de banda 0
1 14 39 0 3.21 Fator de amortecimento 1
1 15 39 1 4.05 Limite de corrente de motorização 0
1 16 40 0 1
1 17 40 1 4.06 Limite de corrente Regen (Regeneração) 0
1 18 41 0 1
1 19 41 1 4.12 Filtro de demanda de torque 0
1 20 42 0 4.13 Ganho Kp do controlador de corrente 0
1 21 42 1 1
1 22 43 0 4.14 Ganho Ki do controlador de corrente 0
1 23 43 1 1
1 24 44 0 Reposição 0 0
1 25 44 1 Reposição 1 0
1 26 45 0 Reposição 2 0
1 27 45 1 Reposição 3 0
1 28 46 0 Reposição 4 0
1 29 46 1 Reposição 5 0
1 30 47 0 Reposição 6 0
1 31 47 1 Reposição 7 0

Tabela 8-3 Objeto de desempenho 2
HIPERFACE EnDat
Parâmetro Descrição dos parâmetros Bytes
2 1 48 1 1
2 3 49 1 1
2 4 50 0 3.10 Ganho Kp do controlador de velocidade 0
2 5 50 1 1
2 6 51 0 3.11 Ganho Ki do controlador de velocidade 0
2 7 51 1 1
2 8 52 0 3.12 Ganho Kd do controlador de velocidade 0
2 9 52 1 1
Método de configuração do controlador de
2 10 53 0 3.17 0
velocidade
2 11 53 1 3.19 Ângulo de concordância 0
2 12 54 0 1
2 13 54 1 3.20 Largura de banda 0
2 14 55 0 3.21 Fator de amortecimento 1
2 15 55 1 4.05 Limite de corrente de motorização 0
2 16 56 0 1
2 17 56 1 4.06 Limite de corrente Regen (Regeneração) 0
2 18 57 0 1
2 19 57 1 4.12 Filtro de demanda de torque 0
2 20 58 0 4.13 Ganho Kp do controlador de corrente 0
2 21 58 1 1
2 22 59 0 4.14 Ganho Ki do controlador de corrente 0
2 23 59 1 1
2 24 60 0 Reposição 0 0
2 25 60 1 Reposição 1 0
2 26 61 0 Reposição 2 0
2 27 61 1 Reposição 3 0
2 28 62 0 Reposição 4 0
2 29 62 1 Reposição 5 0
2 30 63 0 Reposição 6 0
2 31 63 1 Reposição 7 0

9 Desempenho
9.1 Referência de velocidade digital
Tabela 9-1 Precisão e resolução
Malha aberta Malha fechada

Pré- Pré-
Precisão Precisão
configuração configuração
Precisão 0.01%* 0.01%* 0.01%* 0.01%*
Resolução 0.1Hz 0.001Hz 0.1rpm 0.001rpm
*0.01% da referência
9.2 Referência analógica

Tabela 9-2 Taxas de atualização
Malha Aberta Malha fechada

Pr 1.36 / Pr 1.36 /
Pr 4.08 Pr 3.19 Outro Pr 4.08 Pr 3.22 Outro
Pr 1.37 Pr 1.37
Todos
Entrada analógica 1 4ms 4ms 4ms 4ms 250μs* 4ms* 250μs* 4ms*
kHz
Entrada analógica 2 / 3 4ms 4ms 4ms 4ms 250μs 250μs 250μs 4ms
* A entrada analógica 1 é objeto para um filtro de janela, tal como definido em Pr 7.26.
Tabela 9-3 Resolução

Entrada analógica 1 16-bits mais sinal* 16-bits mais sinal*
Entrada analógica 2 / 3 10-bits mais sinal 10-bits mais sinal
*16-bits mais sinal conforme uma referência de velocidade, resolução = Pr 7.26 x 500 x 103 .
9.3 Saídas analógicas

Tabela 9-4
Resolução (modo de tensão) 10-bits mais sinal

Resolução (modo de corrente) 10-bit
Taxa de atualização 4ms
Taxa de atualização (atualização de alta
250μs
velocidade - apenas modo de tensão)*
*Quando originado pelo Pr 4.02, Pr 4.17 em qualquer modo e Pr 3.02, Pr 5.03 em malha fechada.
9.4 Entradas e saídas digitais

Tabela 9-5 Tempos de resposta

Frequência de
Terminais Pr 6.35 / Pr 6.36 Pr 6.35 / Pr 6.36
comutação Outro Outro
(Switches de limite) (Switches de limite)
Todos 24-26 como entrada 4ms 4ms 250μs 4ms
Todos 24-26 como saída 4ms 4ms 4ms 4ms
Todos 27-29 4ms 4ms 250μs 4ms
Todos 31 (habilita) - 4ms* - 4ms*
Todos 31 (desabilita) - <100us - <100μs
Todos Fechamento de saída do relé 4ms* 4ms* 4ms* 4ms*
Todos Abertura de saída do relé 4ms* 4ms* 4ms* 4ms*
*apenas software

9.5 Realimentação de corrente

Precisão: 5% na pior hipótese, 2% típico.
Resolução: 10-bits mais sinal
A resolução de escala completa é equivalente a 222% para a
corrente nominal do conversor (nível de falha OI.AC)
9.6 Largura de banda

Os valores de largura de banda seguintes, são para frequência de
comutação de 12kHz PWM:
9.6.1 Malha de velocidade

A largura de banda de malha de velocidade é 160Hz
9.6.2 Malha de corrente

A largura de banda de malha de corrente é 1100Hz para o ponto 3dB e
400Hz para o ponto 45°.
1. A característica de ganho e o ponto associado 3dB serão mais

úteis, onde o conversor for usado em uma aplicação onde o
controlador de corrente não esteja incluído em uma malha de
controle externa.
2. A característica de fase e o ponto associado 45° serão mais úteis,
onde o controlado de corrente for usado em uma malha de controle
externa como um controlador de velocidade. O atraso de fase do
controlador de corrente tem um efeito limitador sobre a resposta da
malha externa.

Parameter Keypad and Parameter Advanced parameter Serial comms Electronic
Parameter x.00 Macros Performance RFC mode
structure display description format descriptions protocol nameplate
10 Modo RFC (Controle do Fluxo do Rotor)

10.1 Introdução aplicações de alta velocidade que exigem controle de posição exata
O modo RFC (Controle de Fluxo do Rotor) é um modo secundário do em baixas velocidades, mas também exigem operação em
modo vetor de malha fechada no conversor. Em vez de usar um velocidades acima da faixa do dispositivo de realimentação.
dispositivo de realimentação de posição, o conversor utiliza uma No modo RFC do Guia Avançado do Usuário Unidrive SP também é,
estimador de posição para determinar a posição do fluxo no motor. O algumas vezes referido como modo de vetor de malha fechada sem
conversor utiliza correntes do motor, tensões do motor e parâmetros posição de realimentação.
fundamentais do motor para um modelo robusto do motor para estimar
a posição do fluxo, a magnitude do fluxo e velocidade do motor. O 10.2 Configurando o modo RFC
sistema de controle é exatamente o mesmo que o sistema usado com Esta seção descreve como configurar o conversor para ser executado
um vetor de malha fechado com realimentação de posição, exceto no no modo RFC.
modo RFC que a realimentação é derivada de um estimador de
O software Unidrive SP V01.10.00 ou versão mais recente pode ser
posição, em vez de um dispositivo de realimentação atual. O estimador
usado para o modo RFC. É recomendável que a frequência de
de posição fornece uma resolução efetiva de 16384 linhas por rotação.
comutação mais baixa possível seja usada, preferencialmente 3kHz.
O modo RFC tem duas vantagens principais. Isso porque, como a frequência de comutação é aumentada, o efeito
1. O modo RFC pode eliminar a instabilidade ao operar um grande dos tempos ociosos da comutação IGBT é maior, o que reduz a
motor em carga leve e em baixas frequências, por exemplo, em estabilidade. Este é mais um problema em grandes conversores, onde
grandes aplicações da ventoinha. os tempos ociosos IGBT são mais longos.
2. Com o modo RFC é possível alterná-lo entre o modo de vetor de Para configurar o Unidrive SP no modo RFC, siga as instruções abaixo.
malha fechada com um dispositivo de realimentação de posição e o
modo RFC enquanto executa sem interrupção. Isso é útil para
Ação Descrição
Configure o conversor no modo Configure Pr xx.00 para 1253 (padrões EUR) ou1254 (padrões US (Gravação do Usuário)), configure Pr
1
de vetor de malha fechada 11.31 (ou Pr 0.48) para CL VECt e realize uma reinicialização do conversor.
2 Selecione o modo RFC Configure Pr 3.24 em 1 ou 3
Desabilite a falha de
3 Ajuste Pr 3.40 em 0
rompimento de fios do encoder
Certifique-se de que todos os parâmetros de mapeamento do motor estão inseridos no conversor, usando a
placa indicadora do motor.
Insira os valores da placa • Frequência nominal do motor em Pr 5.06
4
indicadora do motor • Corrente nominal do motor em Pr 5.07
• Velocidade nominal do motor em Pr 5.08
• Tensão nominal do motor em Pr 5.09
Se o modo de captura de velocidade do motor não for requerido, então configure Pr 6.09 para 0.
Se o modo de captura de velocidade do motor for requerido, então deixe Pr 6.09 no padrão de 1, mas
dependendo do tamanho do motor, o valor em Pr 5.40 talvez precise ser ajustado. Pr 5.40 define uma função
de escalonamento usada pelo algoritmo que detecta a velocidade do motor. O valor padrão do Pr 5.40 é 1, o
Selecione ou desmarque o
qual é adequado para pequenos motores (<4kW). Para grandes motores, o valor em Pr 5.40 deverá ser
5 modo de captura de velocidade
aumentado. Os valores aproximados do Pr 5.40 para diferentes tamanhos de motor são os seguintes, 2 para
do motor
11kW, 3 para 55kW e 5 para150kW.
Se o valor do Pr 5.40 for muito grande, o motor pode acelerar da posição estática quando o conversor for
habilitado. Se o valor desse parâmetro for muito baixo, o conversor detectará a velocidade do motor como
sendo zero mesmo com o motor em movimento de giro.
É altamente recomendado que um autotune (processo de reconhecimento) rotativo seja realizado (Pr 5.12
Auto-tune (Processo de configurado para 2). Se um autotune (processo de reconhecimento) rotativo não for possível, então um
6
Reconhecimento) autotune (processo de reconhecimento) estático deve ser realizado (Pr 5.12 configurado para 1) e o valor da
placa indicadora do fator de potência inserido em Pr 5.10
10.3 Reconhecimentos Adicionais e pode impedir mais falhas de tensão quando a unidade não tem resistor
O estimador de posição utilizado no modo RFC tem um filtro com uma de frenagem. Ao operar acima da velocidade nominal, será necessário
constante de tempo de 4ms, a qual reduzirá a largura de banda possível incluir mais filtragens da demanda de corrente (Pr 4.12 configurado para
do controlador de velocidade, comparando-a com a largura de banda um valor entre 1.0 e 5.0ms) para realizar uma operação estável.
possível quando a posição de realimentação for usada. Isso significa que
o ganho integral de malha de velocidade precisará ser inferior ao valor 10.4 Outras Considerações
normalmente usado, quando um dispositivo de realimentação for Se as linhas por rotação do encoder do conversor no Pr 3.34 forem
utilizado. Com a versão V01.10.00 do software Unidrive SP ou versão configuradas para um valor que não seja uma potência de 2 e o tipo de
mais recente, o padrão do ganho I de malha de velocidade foi diminuído encoder do conversor no Pr 3.38 for configurado para qualquer tipo de
de 1.00 para 0.10 e o ganho P aumentou de 0.0100 para 0.0300, para encoder SINCOS, Pr 3.24 é forçado para zero e o modo RFC não estará
ajudar a permitir que o modo RFC funcione bem a partir das disponível. Isso ocorre porque o tempo extra de processamento exigido
configurações padrão do parâmetro. Os ganhos da malha de velocidade para suportar o dispositivo de realimentação pode não permitir tempo
devem ser modificados para obter o melhor desempenho possível para a suficiente para que o algoritmo do controle de fluxo do rotor seja executado.
aplicação, mas é improvável que o ganho integral possa ser aumentado Observe que se o modo RFC estiver ativo, que a taxa de amostragem do
acima de 0.50. controlador de corrente usada com frequências de comutação de 6kHz e
Um filtro com um tempo constante de 4ms está sempre presente na saída 12kHz é reduzida de 12kHz para 6kHz (isto é, o tempo de amostragem do
do estimador de velocidade, mas esse filtro pode ser estendido pela controlador de corrente é aumentado de 83us para 167us). Além disso, não
configuração do Pr 3.42, da seguinte forma: 0 = 4ms, 1 = 8ms, 2 = 16ms, será possível a operação em frequência de comutação em 4kHz, 8kHz ou
3 = 32ms, 4 = 64ms, 5 = 128ms. A saída do cálculo de velocidade pode 16kHz e, se essas frequências forem selecionadas, a frequência de
incluir alguma ondulação, o que aumenta à medida que a unidade passa comutação atual será baixada para a próxima frequência inferior. Pr 5.37
para o enfraquecimento de campo e o filtro pode ser usado para remover exibe a frequência de comutação atual que está sendo usada.
essa ondulação. Isso é particularmente útil quando se utiliza rampa
padrão ou inicia movimento com uma alta inércia de carga de baixo atrito

0471-0158-09

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Guia Avançado do

Número de Produto: 0471-0158-09

Copyright © February 2010 Control Techniques Ltd.

5 Descrições avançadas de parâmetros ......................................................................26

Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP 3

6 Macros ....................................................................................................................... 366

4 Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP

8 Placa indicadora eletrônica .....................................................................................406

10 Modo RFC (Controle do Fluxo do Rotor).................................................................412

Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP 5

1 Estrutura do parâmetro 1.1 Menu 0

* somente pode ser usado para movimentação entre menus se

Os menus e os parâmetros rolam em ambas as direções, isto é, se o

22.05 0.05 1.05

Deslocamento entre menus

6 Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP

Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP 7

8 Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP

1.2 Menus avançados

1.3 Módulos de Soluções

Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP 9

2 Painel de operação e visor

Visor inferior Navigation keys

NOTA O botão vermelho de parada também é usado para reiniciar o conversor.

2.2 Funcionamento do painel de operação

10 Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP

Figura 2-4 Modos de exibição

Para entrar no Modo

Para sair do Modo de

Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP 11

Tabela 2-1 Descrição dos parâmetros do Menu 40

Tabela 2-2 Descrição dos parâmetros do Menu 41

Parâmetro Faixa(Ú) Padrão(Ö) Tipo

RW Leitura/Gravação RO Somente leitura Uni Unipolar Bi Bipolar

12 Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP

2.7 Nível de acesso ao parâmetro e 2.7.3 Segurança do Usuário

Destravando a Segurança do Usuário

L2 1 Acesso a todos os menus (menu 0 ao menu 22)

O Nível de Acesso pode ser alterado por meio do painel de operação

Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP 13

14 Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP

1. Se o mapeamento do segundo motor está sendo usado, o segundo

Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP 15

3 Parâmetro x.00 3.2 Gravando os parâmetros no EEPROM

16 Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP

3.3 Carregamento de fábrica

As seguintes diferenças dos padrões de fábrica estão disponíveis quando

Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP 17

5.11 Número de polos do motor

18 Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP

4.1 Faixas de parâmetros e máximas de

Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP 19

20 Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP

Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP 21

Tabela 4-2 Corrente nominal máxima do motor (tamanhos 0 a 6)

22 Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP

Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP 23

4.2.3 Origens e destinos

4.3 Taxas de atualização

3.03 Erro de velocidade

Alguns parâmetros têm uma atualização aumentada em circunstâncias especiais.

24 Guia Avançado do Usuário do Unidrive SP

4.3.3 Taxa de atualização de referência de torque