Dinanmica Dos Solidosn

Dinâmica dos Sólidos
Autor: Prof. Fábio Sevegnani

Colaboradores: Prof. Pedro Frugoli
Prof. José Carlos Morilla
Professor conteudista: Fábio Sevegnani
Doutor e mestre em Engenharia de Produção, especialista em Engenharia de Segurança do Trabalho e bacharel em

Engenharia de Controle e Automação pela Universidade Paulista (UNIP).
Trabalhou como engenheiro na área de segurança perimetral de células de manufatura robotizadas e automatizadas,
bem como na área de sistemas de freios ferroviários.
No campus Tatuapé da UNIP, coordenou o ciclo básico dos cursos de Engenharia (2008-2013) e os cursos de
Engenharia de Produção Mecânica e Engenharia de Automação e Controle (2011 e 2014).
Professor titular dos cursos de Engenharia da Universidade Paulista em diversos campi, ministrando disciplinas
ligadas à Mecânica Geral e à Mecânica dos Fluidos. Líder das disciplinas Circuitos Fluido-mecânicos e Acionamentos
Fluido-mecânicos.
Participa do grupo de pesquisa de Produção Mais Limpa e Ecologia Industrial do Programa de Pós-Graduação da
UNIP. Possui publicações em revistas internacionais e anais de congresso internacionais.
Dados Internacionais de Catalogação na Publicação (CIP)
S497d Sevegnani, Fábio.
Dinâmica dos Sólidos. / Fábio Sevegnani. – São Paulo: Editora

Sol, 2017.
212 p., il.
Nota: este volume está publicado nos Cadernos de Estudos e

Pesquisas da UNIP, Série Didática, ano XXIII, n. 2-072/17, ISSN 1517-9230.
1. Dinâmica dos sólidos. 2. Teorema do centro de massa. 3.

Teorema do momento angular. I. Título.
CDU 53
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Material Didático – EaD
Comissão editorial:
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Dra. Divane Alves da Silva (UNIP)
Dr. Ivan Dias da Motta (CESUMAR)
Dra. Kátia Mosorov Alonso (UFMT)
Dra. Valéria de Carvalho (UNIP)
Apoio:
Profa. Cláudia Regina Baptista – EaD
Profa. Betisa Malaman – Comissão de Qualificação e Avaliação de Cursos
Projeto gráfico:
Prof. Alexandre Ponzetto
Revisão:
Juliana Mendes
Rose Castilho
Sumário
Dinâmica dos Sólidos
APRESENTAÇÃO.......................................................................................................................................................7
INTRODUÇÃO............................................................................................................................................................7
Unidade I
1 DINÂMICA DOS SÓLIDOS.................................................................................................................................9
1.1 Dinâmica......................................................................................................................................................9
1.2 O sólido e suas propriedades quanto à Dinâmica.......................................................................9
1.3 O Centro de Massa (CM)..................................................................................................................... 11
1.4 Cálculo do Centro de Massa (CM) de um sólido...................................................................... 13
1.5 Dinâmica dos sólidos versus dinâmica da partícula............................................................... 15
2 PRINCIPAIS FORÇAS APLICADAS A UM SÓLIDO E MOMENTOS.................................................... 17
2.1 Força peso................................................................................................................................................ 17
2.2 Reação normal do apoio (força normal)...................................................................................... 17
2.3 Força de atrito........................................................................................................................................ 20
2.3.1 Força de atrito de arrastamento........................................................................................................ 20
2.3.2 Força de atrito de rolamento.............................................................................................................. 22
2.4 Momento Polar de uma força.......................................................................................................... 29
2.5 Momento Linear.................................................................................................................................... 31
2.6 Momento Angular de uma força.................................................................................................... 32
3 OS TEOREMAS APLICADOS À DINÂMICA DOS SÓLIDOS................................................................... 32
3.1 O Teorema do Centro de Massa (TCM).......................................................................................... 33
3.2 O Teorema do Momento Angular (TMA)...................................................................................... 33
4 DINÂMICA DO MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO DE UM SÓLIDO..................................................... 33
4.1 O Teorema do Centro de Massa (TCM) aplicado à translação do sólido......................... 34
4.2 O Teorema do Momento Angular (TMA) aplicado à translação do sólido..................... 34
Unidade II
5 MOMENTO DE INÉRCIA DE UM SÓLIDO................................................................................................114
5.1 Momento de inércia...........................................................................................................................114
5.1.1 O conceito.................................................................................................................................................114
5.1.2 O cálculo....................................................................................................................................................114
5.2 Teorema de Steiner (Teorema dos Eixos Paralelos)................................................................114
5.3 Raio de giração.....................................................................................................................................115
5.4 Exemplo de cálculo do momento de inércia............................................................................116
5.5 Momentos de inércia de alguns sólidos com
formas geométricas mais usuais..........................................................................................................118
6 DINÂMICA DO MOVIMENTO PLANO DE UM SÓLIDO.......................................................................122
6.1 O Teorema do Centro de Massa (TCM) aplicado ao movimento
plano do sólido............................................................................................................................................123
6.2 O Teorema do Momento Angular (TMA) aplicado ao
movimento plano do sólido...................................................................................................................123
Unidade III
7 TEOREMA DO CENTRO DE MASSA (TCM) E TEOREMA DO MOMENTO ANGULAR (TMA)
APLICADOS AO MOVIMENTO DE ROTAÇÃO EM TORNO DE EIXO FIXO DE UM SÓLIDO.........152
7.1 O TCM aplicado à rotação em torno de eixo fixo do sólido...............................................152
7.2 O TMA aplicado à rotação em torno de eixo fixo do sólido..............................................152
8 DINÂMICA DO MOVIMENTO DE ROTAÇÃO EM TORNO DE EIXO FIXO DE UM SÓLIDO.......153
APRESENTAÇÃO
Caro aluno,
Dinâmica dos Sólidos é a primeira disciplina do curso que estuda o movimento do corpo rígido
(sólido) mediante a aplicação de forças.
Temos como objetivo principal desenvolver uma visão factível da Mecânica, criando uma ideia
adequada dos fenômenos mecânicos e nos preparando para entender os dispositivos mecânicos comuns
à vida do engenheiro.
Os sólidos e os mecanismos estudados servem como base para mecanismos mais complexos que
serão estudados em disciplinas mais avançadas em algumas modalidades do curso de Engenharia.
A disciplina Dinâmica dos Sólidos dá continuidade aos conceitos desenvolvidos em Cinemática dos
Sólidos. É fundamental que o aluno atente à dependência que a Dinâmica dos Sólidos possui em relação
à disciplina Cinemática dos Sólidos. Podemos explicar esta dependência de forma relativamente simples.
O Princípio Fundamental da Dinâmica (F = m . a) possui a grandeza cinemática aceleração em sua
formulação. Dessa forma, os conceitos cinemáticos são fundamentais no estudo da Dinâmica.
Desenvolvemos os conceitos da disciplina de forma sintética e ao mesmo tempo detalhada, com o

auxílio de exemplos práticos.
O leitor deve estudar enfocando os conceitos teóricos e em seguida passar aos exemplos de aplicação.
A melhor forma de entender um assunto é focalizar o conceito fundamental, pois este é a ferramenta
para a resolução de qualquer exercício sobre o assunto.
INTRODUÇÃO
Os três movimentos de sólidos estudados neste livro-texto são:
• movimento de translação;
• movimento de rotação em torno de eixo fixo;
• movimento plano.
Esses três movimentos já foram estudados na disciplina Cinemática dos Sólidos. Porém, o foco era
exclusivamente o movimento, ou seja, o estudo das grandezas posição, velocidade e aceleração variando
em função do tempo. A Dinâmica dos Sólidos estudará os mesmos movimentos, porém com foco na
causa dos movimentos, que são as forças aplicadas. Então, é de fundamental importância que o leitor
tenha muito claros os conceitos desenvolvidos em Cinemática dos Sólidos, para que consiga entender a
Dinâmica de cada um desses três movimentos.
7
DINÂMICA DOS SÓLIDOS
Unidade I
1 DINÂMICA DOS SÓLIDOS
Neste primeiro tópico entenderemos o nome da disciplina, Dinâmica dos Sólidos. Faremos uma
revisão de conceitos sobre a Dinâmica e seu escopo de estudo. Em seguida, entenderemos o conceito de
sólido, fazendo comparações com o conceito de partícula, quanto à aplicação na Dinâmica.
1.1 Dinâmica
Parte da Mecânica que estuda o movimento de um corpo com foco nas causas do movimento.
O movimento de um corpo é causado pela aplicação de força(s) a ele.
Importa lembrar ao leitor que a Dinâmica é altamente dependente da Cinemática, pois no Princípio
Fundamental da Dinâmica (Segunda Lei de Newton) está presente uma grandeza cinemática, a aceleração (a).
Lembrete
Princípio Fundamental da Dinâmica (Segunda Lei de Newton):
F=m.a
Assim, os conceitos cinemáticos são essenciais para o entendimento dos conceitos dinâmicos.
1.2 O sólido e suas propriedades quanto à Dinâmica
Antes de falarmos do sólido, vamos relembrar o conceito de partícula. Partícula é um corpo de

dimensões desprezíveis em relação às distâncias que percorre. O leitor deve estar bastante atento a
essa definição. Muitos estudantes ficam presos à ideia de que partícula seja um corpo muito pequeno,
quando na verdade o conceito é relativo às distâncias percorridas pela partícula.
Por exemplo, um veículo realizando uma viagem de 400 km de distância pode ser considerado como
uma partícula. Já o mesmo veículo fazendo uma manobra dentro de uma garagem não pode mais
receber o mesmo tratamento de partícula.
O sólido, por sua vez, é um corpo de dimensões consideráveis, que não podem ser desprezadas e
devem ser conhecidas. Além disso, o sólido tem como principal propriedade a rigidez, devendo deve ser
entendido como um corpo indeformável. Do ponto de vista geométrico, podemos dizer que um corpo
será dito sólido ou rígido quando a distância entre dois pontos quaisquer dele for constante. Do ponto
9
Unidade I
→
de vista matemático, devemos imaginar um vetor que liga dois pontos quaisquer O e P do sólido OP , e
o módulo deste vetor, que representa seu comprimento, é constante. Dessa forma, a condição da rigidez
do sólido é resumida na seguinte realidade matemática: ||P - O|| = constante.
Figura 1 – Propriedade de rigidez do sólido
Essa definição representa na verdade uma abstração da realidade, porém facilitadora ao estudo de
Cinemática e Dinâmica.
O leitor deve estar muito atento à condição de rigidez do sólido como sua principal propriedade. Além
disso, esse conceito não pode se confundir com o estado sólido da matéria. Por exemplo: a borracha que
compõe o pneu de um automóvel está no estado sólido da matéria. Porém, não possui a propriedade da
rigidez; afinal, quando submetida à compressão ou à tração, muda suas dimensões, quebrando a realidade
matemática ||P - O|| = constante. Dessa forma, a borracha não pode ser considerada como um corpo rígido.
Nesse ponto, o leitor possivelmente esteja se perguntando sobre outros casos. Tomando outro
exemplo: a carroceria de um veículo sofre alterações dimensionais momentâneas e reversíveis quando o
veículo passa em um obstáculo. Então esse veículo não é um corpo rígido? A resposta é: desconsiderando
as alterações dimensionais, que seriam estudadas por outras áreas, o veículo é um corpo rígido.
Finalizamos a definição de sólido ou corpo rígido lembrando que esta é na verdade uma abstração
da realidade, que não permite a ideia de quaisquer alterações dimensionais do corpo em estudo.
Lembrete
A Dinâmica estuda os movimentos sob o foco das causas dos movimentos

(as forças), portanto a Cinemática é absolutamente necessária ao estudo
da Dinâmica.
10
1.3 O Centro de Massa (CM)
Na evolução do conhecimento humano, é usual criar novos conceitos, apoiados nas teorias já
estabelecidas; em especial, procura-se manter a forma das equações tanto quanto possível. Dessa
forma, percebeu-se que no estudo da Dinâmica dos Sólidos sempre se poderia manter a forma da Lei
de Newton, desde que se fizesse uso de um ponto especial associado ao corpo, não necessariamente
pertencente a ele (LAURICELLA et al., 2009). Esse ponto foi denominado de Centro de Massa (CM).
Considere-se um sistema de referência com origem no ponto I, e com eixos x, y e z. Esse sistema,
por necessidade, é de referência inercial – a Lei de Newton é respeitada. Seja dm um elemento de →
massa
do sólido em
→
estudo, localizado →no ponto P (x, y, z). O ponto P (x, y, z) possui vetor posição rp , vetor
velocidade vp e vetor aceleração ap. A figura seguinte ilustra o elemento de massa dm.
As coordenadas do CM são definidas por:
x CM =
∫ dm.x y CM =
∫ dm.y zCM =
∫ dm.z
∫ dm ∫ dm ∫ dm
Figura 2 – Elemento de massa dm em um sistema de referência inercial
O denominador das expressões, na equação anterior, indica a soma das massas de todos os elementos
de massa que compõem o sólido (a massa total do sólido): ∫dm = m
x CM =
∫ dm.x y CM =
∫ dm.y zCM =
∫ dm.z
m m m
Resumindo, o Centro de Massa é determinado por suas três coordenadas CM (xCM, yCM, zCM).
Refinando um pouco a notação, pode-se pensar em vetor posição do elemento de massa dm e do CM
(figura a seguir).
11
Unidade I
Figura 3 – Posição do elemento de massa dm e do CM em um sistema de referência inercial


O vetor posição do elemento de massa dm é: r = (P − I) .

Como P (x, y, z) e I (0, 0, 0), temos que: r = (P − I) = x.iˆ + y.jˆ + z.kˆ .

Multiplicando toda a expressão por dm, temos: dm.r = dm.x.iˆ + dm.y.jˆ + dm.z.kˆ .
Somando para todos os elementos de massa do sólido, temos:


∫ = ∫ dm.x.iˆ + ∫ dm.y.jˆ + ∫ dm.z.kˆ
dm.r
Dividindo pela massa total, temos:


∫ dm.r
=
∫ dm.x .iˆ + ∫ dm.y .jˆ + ∫ dm.z .kˆ
m m m m
Lembrando que x CM =
∫ dm.x y CM =
∫ dm.y zCM =
∫ dm.z , temos:
m m m

∫ dm.r
= x CM .iˆ + y CM .jˆ + zCM .kˆ
m

Então o vetor posição do CM é: rCM = (CM − I) = x CM .iˆ + y CM .jˆ + zCM .kˆ .

Portanto, temos finalmente que: rCM =
∫ dm . r .
m
Assim, temos a definição formal de CM por meio da qual se obtém o vetor posição deste. Uma
análise mais detalhada permite pontuar algumas propriedades do CM:
12
• o CM sempre pertence a linhas de simetria de distribuição de massa;
• quando existe mais de uma linha de simetria de distribuição de massa, o CM é definido pela
intersecção destas;
• para corpos com dimensões desprezíveis, quando comparadas às dimensões da Terra, o CM

coincide com o Centro de Gravidade (CG).
1.4 Cálculo do Centro de Massa (CM) de um sólido
A título de exemplo, será apresentado um cálculo de CM.
A placa em forma de semicoroa, ilustrada na figura, é plana, homogênea e possui raios R1 e R2.
Pede-se: determinar o CM.
Figura 4 – Semicoroa de raios genéricos R1 e R2
Observa-se a existência de um eixo de simetria de massa, o eixo y. Assim, pode-se garantir que o CM
está localizado nesse eixo.
O elemento de massa dm ocupa a área dS, em torno do ponto P (x, y), com coordenadas x = r . senθ
y = - r . cosθ.
A área dS é definida por: dS = r . dθ . dr.
Como a figura é plana e homogênea, pode-se afirmar que a densidade de massa σ pode ser expressa
dm dm
por: σ = = .
dS r.dθ.dr
O elemento de massa dm pode ser expresso por: dm = σ . dS = σ . (r . dθ . dr).
π R2
Integrando, temos: ∫ dm = ∫ σ.dS = ∫ σ. (r.dθ.dr ) = σ.∫ dθ. ∫ r.dr
0 R1
13
Unidade I
m= ∫ dm = σ.π.
(R 2
2 − R12 )
2
Pela definição do CM, as coordenadas podem ser expressas por:
x CM =
∫ dm.x y CM =
∫ dm.y
m m
Substituindo ∫dm já deduzido, temos:
x CM =
∫ dm.x y CM =
∫ dm.y
σ .π
(R
2
2 − R12 ) σ .π
(R 2
2 − R12 )
2 2
Estendendo as integrais dos numeradores das frações a todo sólido, temos:
π
2 R2 2
∫ x.dm = ∫ r.senθ.σ.r.dθ.dr = σ. ∫ senθ.dθ∫R1 r .dr
π
−
2
π R
 r3  2
∫ x.dm = σ. ( −senθ)− π .  3  = zero;
2
R 2 1
Temos então que:
xCM = zero
π
2 R2
∫ y.dm = ∫ −r.cos θ.σ.r.dθ.dr = −σ. ∫ cos θ.dθ∫ r .dr
2
R1
π
−
2
π R
 r3  2 1 3 3
∫ y.dm = −σ. (senθ)− π .  3  = −σ.2. 3 . R2 − R1
2
( )
R 2 1
14
Substituindo na expressão de ycm, temos:
1
(
−σ.2. . R23 − R13
3
) (
3
−4 R2 − R1
3
)
y CM = y CM = .
(
σ.π. R22 − R12 ) (
3.π R22 − R12 )
2
Nesta disciplina, não calcularemos o CM de sólidos. Em todos os casos o CM do sólido já

estará indicado.
1.5 Dinâmica dos sólidos versus dinâmica da partícula
Lembrando a definição de partícula, temos que: “partícula é um corpo de dimensões desprezíveis

em relação às distâncias que percorre”. Dessa forma, durante a colocação das forças em uma partícula,
posicionamos todas partindo do CM quando elaboramos o Diagrama de Corpo Livre. Isso ocorre em
razão da adimensionalidade da partícula. O bloquinho em estudo tem altura e comprimento desprezíveis.
A) B)
Figura 5 – A) Bloquinho com tratamento de partícula; B) Diagrama de Corpo Livre das forças
Sendo o sólido um corpo de dimensões não desprezíveis, a posição de uma dada força influencia a
dinâmica desse corpo. Em outras palavras, no sólido, é necessário conhecer o exato ponto de aplicação
da força. Isso se deve ao fato de que uma mesma força, de sentido, direção e intensidade iguais, pode
gerar um maior ou menor momento (torque) dependendo do ponto de aplicação.
Tomemos como exemplo um bloco de dimensões d x H apoiado no piso e se arrastando na horizontal.

Caso a força F indicada seja aplicada acima do centro de massa, a tendência de tombamento é no
sentido horário. Isso gera também o deslocamento da reação normal (N) do apoio do centro para a
direita do sólido de forma a gerar um momento equilibrante no sólido.
15
Unidade I
Figura 6 – Bloco com tratamento de sólido com força aplicada acima do centro de massa
Já se a mesma força for aplicada muito abaixo do centro de massa, a tendência de tombamento
passará a ser no sentido anti-horário, e a reação normal (N) do apoio agora deverá se desalinhar do
centro para a esquerda do sólido de forma a gerar um momento equilibrante no sólido.
Figura 7 – Bloco com tratamento de sólido com força aplicada acima do centro de massa
A grandeza física momento será explicada melhor no próximo capítulo.
16
2 PRINCIPAIS FORÇAS APLICADAS A UM SÓLIDO E MOMENTOS
Neste tópico são apresentadas as principais forças aplicadas a um sólido, seus conceitos de direção
e sentido e peculiaridades de cada tipo de força. Também é apresentado o conceito de Momento Polar
de uma força, conceito este que é essencial na resolução de exercícios.
2.1 Força peso
A força peso é calculada como o produto da massa do sólido pela aceleração da gravidade local.
Assim: P = m . g.
Se a massa de um sólido for de 4 kg, por exemplo, e ele estiver sujeito a uma gravidade com
intensidade de 10 m/s2, seu peso no sistema internacional de unidades (SI) será:
P = m.g
m kg.m
P = 4kg . 10 2
P = 40 = 40N
s s2
A força peso possui sempre direção vertical e aponta para baixo, não importando a condição do
sólido em estudo. Por exemplo, um sólido apoiado em plano horizontal tem a força peso apontando
na direção vertical para baixo. Um sólido apoiado em plano inclinado continua tendo a força peso
apontando na direção vertical para baixo.
Figura 8 – Força peso atuando em um sólido
2.2 Reação normal do apoio (força normal)
A reação normal do apoio, também conhecida como força normal, ou simplesmente como normal
(N), é, como o próprio nome mais detalhado sugere, a reação do apoio à força que o sólido aplica nele.
17
Unidade I
Sempre terá direção perpendicular ao apoio, por isso sua denominação normal. A força é normal,
perpendicular ao apoio.
A posição da normal no sólido é a do ponto de contato entre o sólido e o apoio. Havendo infinitos
pontos de contato entre o sólido e o piso, a normal pode ocupar qualquer um destes infinitos pontos de
contato dependendo das condições dinâmicas do sólido. Por exemplo, um bloco apoiado diretamente
no piso possui infinitos pontos de contato com o apoio.
Figura 9 – Reação normal do apoio em um bloco apoiado diretamente no piso
Já se um corpo estiver apoiado no piso por meio de pés, por exemplo, existirão duas reações normais
de apoio, uma em cada pé. Em outras palavras, aparecerá uma normal em cada ponto de contato. Nesta
situação, a normal não tem condições de mudar sua posição, pois os pontos de contato são fixos.
Figura 10 – Reações normais do apoio em um bloco apoiado ao piso por meio de pés
Muitos estudantes adquirem o vício de dizer que a normal é sempre igual ao peso do corpo. Isso é
um erro gravíssimo que exemplificaremos.
18
Tomemos o exemplo do bloco apoiado diretamente no piso em plano inclinado. Quando trabalhamos
em plano inclinado, tombamos o par de eixos x, y para facilitar os cálculos. Assim, temos:
Figura 11 – Bloco em plano inclinado
Nesta situação, é absolutamente incorreto dizer que a normal é igual ao peso do sólido principalmente
pelo fato de que a normal e o peso possuem direções diferentes e não podem ser somados algebricamente.
Assim, devemos projetar a força peso em x e em y.
Figura 12 – Bloco em plano inclinado com a força peso projetada em x e y
19
Unidade I
Agora sim podem ser somadas as forças que estão em y. Assim, temos que a reação normal equivale
à parcela em y da força peso: N = Py.
Desse modo, está provado que nem sempre a normal equivale ao peso do corpo.
Mais enfaticamente, a normal será igual ao peso somente quando o corpo estiver apoiado em plano
horizontal e quando nenhuma outra força possuir parcela (projeção) no eixo y.
2.3 Força de atrito
Dividiremos o estudo da força de atrito em duas partes: a força de atrito de arrastamento e a força
de atrito de rolamento.
2.3.1 Força de atrito de arrastamento
Como a própria denominação sugere, essa força atua em sólidos que estão efetivamente sendo
arrastados ou que possuem tendência ao arrastamento sobre uma superfície rugosa.
A força de atrito de arrastamento tem direção tangente ao plano, e seu sentido é oposto ao do
arrastamento ou ao da tendência de arrastamento do sólido.
Figura 13 – Força de atrito, sempre oposta ao arrastamento ou à da tendência de arrastamento do sólido
A maneira de cálculo da força de atrito apresenta um constante erro conceitual entre os estudantes.
Muitos pensam que a força de atrito seja sempre calculada como Fat = µ.N. Vamos esclarecer este
equívoco de forma detalhada.
A força de atrito não possui a capacidade de aumentar sua intensidade infinitamente. Observemos
um gráfico que ilustra o aumento da força de atrito conforme ocorre o aumento de uma força de
acionamento (figura a seguir). No trecho vermelho do gráfico, conforme a força de acionamento aumenta,
a força de atrito também aumentará, e o sólido ainda não apresenta condição de arrastamento, ainda
está parado em relação ao apoio. No pico do gráfico se atinge o ponto de iminência de escorregamento,
onde a força de atrito apresenta seu valor máximo. A partir deste ponto, se a força de acionamento
continuar a aumentar, a força de atrito sofrerá uma queda brusca e se estabilizará num valor constante,
correspondente à força de atrito cinética. Deste ponto em diante o sólido apresenta condição de
20
arrastamento (escorregamento), e independentemente de quão grande for a força de acionamento, a

força de atrito cinética estará estabilizada num valor constante.
Figura 14 – Comportamento da força de atrito de arrastamento mediante a aplicação de uma força de acionamento
Importante salientar que durante a faixa de tendência de escorregamento não há fórmula-padrão

para o cálculo da força de atrito, sendo necessário deixá-la indicada no equacionamento.
A força de atrito somente será calculada como o produto do coeficiente de atrito pela normal
quando o atrito for máximo ou cinético. Assim, temos:
Fatmáxima = µestático . N
Fatcinética = µcinético . N
Observa-se que a diferença entre a força de atrito máxima e a cinética se dá pela diferença entre
os valores dos coeficientes de atrito estático e cinético. O coeficiente de atrito estático será, portanto,
sempre maior que o cinético.
Em algumas situações o exercício não diferencia o coeficiente de atrito estático e o cinético,

apresentando em seu enunciado um único coeficiente de atrito. Nesses casos, o gráfico ficaria da
seguinte maneira:
21
Unidade I
Figura 15 – Comportamento da força de atrito de arrastamento quando não há diferenciação entre coeficientes de atrito estático e
cinético
Assim, com a força de acionamento crescente, haverá o crescimento do valor da força de atrito
(faixa de tendência de escorregamento ou arrastamento). Ultrapassado um determinado valor-limite da
força de acionamento, a força de atrito deixa de crescer e se estabiliza naquele valor máximo.
2.3.2 Força de atrito de rolamento
Atuante em rodas capazes de gerar tração de um veículo, realizando um movimento acelerado neste,
ou em rodas capazes de gerar frenagem de um veículo, realizando nele um movimento retardado.
Para melhor organização e entendimento, vamos dividir a explicação em duas situações:
• atrito de rolamento na aceleração;
• atrito de rolamento na frenagem.
2.3.2.1 Atrito de rolamento na aceleração
A força de atrito de rolamento, no caso da aceleração, atua nas rodas capazes de gerar tração no
veículo. A esta(s) roda(s), os sistemas de transmissão do veículo transmitem o torque capaz de gerar
tração no veículo. Dependendo da natureza de utilização dos veículos, pode haver tração dianteira,
tração traseira ou mesmo tração nas quatro rodas.
Suponha um veículo que realize movimento acelerado, por exemplo, partindo de um semáforo com
velocidade inicial nula, que varia positivamente. O veículo possui tração nas rodas dianteiras. Como está
acelerando, os vetores velocidade e aceleração apontam no mesmo sentido.
22
Figura 16 – Veículo com tração dianteira desenvolvendo movimento acelerado
Observemos agora a roda de tração, para a dedução do sentido da força de atrito atuante. Analisando
mais detalhadamente, para que a roda de tração faça o veículo se movimentar para a direita (para
frente), ela terá de receber dos sistemas de transmissão do veículo um torque no sentido horário. Assim,
a roda aplica ao piso uma força que aponta para a esquerda, e de acordo com a Lei da Ação e Reação
(Terceira Lei de Newton), o piso reage na roda com uma força de mesmo módulo (intensidade), mesma
direção (neste caso, horizontal) e sentido oposto, ou seja, para a direita.
Figura 17 – Força de atrito atuante na roda de tração
Está deduzido, portanto, o sentido da força de atrito que atua na roda de tração do veículo. A força
de atrito atuante no piso foi indicada apenas com o propósito de dedução do sentido da força de atrito
atuante na roda, que é a que nos interessa. Vale reforçar que esta força atua somente nas rodas de tração
do veículo. Assim, podemos prever os seguintes casos para a força de atrito, no caso da aceleração:
• Veículo com tração dianteira: a força de atrito aparecerá somente na roda dianteira.
Figura 18 – Veículo com tração dianteira realizando movimento acelerado
23
Unidade I
• Veículo com tração traseira: a força de atrito aparecerá somente na roda traseira.
Figura 19 – Veículo com tração traseira realizando movimento acelerado
• Veículo com tração nas quatro rodas: a força de atrito aparecerá nas rodas dianteiras e nas traseiras.
Figura 20 – Veículo com tração nas quatro rodas realizando movimento acelerado
Fica claro que o agente físico capaz de colocar um veículo em condição de aceleração é a força de
atrito atuante entre a roda e o piso. Sem essa força, o veículo não acelera.
2.3.2.2 Atrito de rolamento na frenagem
A força de atrito de rolamento, no caso da frenagem, atua nas rodas capazes de gerar frenagem no
veículo. Supostamente, todas as rodas de um veículo geram frenagem, com diferentes intensidades,
dependendo das condições dinâmicas do veículo. A essas rodas, os sistemas de freio do veículo transmitem
o torque capaz de gerar frenagem.
Como já dito, supostamente, todas as rodas de um veículo geram frenagem. Porém podemos ter
problemas presentes em exercícios estabelecendo que, por alguma falha mecânica, um veículo tenha
apenas os freios das rodas dianteiras ou traseiras funcionando. Assim, fica claro que a força de atrito de
rolamento, no caso da frenagem, atua somente nas rodas capazes de gerar efetiva frenagem no veículo.
Caso uma questão estabeleça que a roda dianteira, por exemplo, por um problema mecânico, não freia,
a força de atrito não aparecerá nesta roda.
Suponha um veículo que desenvolva um movimento retardado, por exemplo, aproximando-se de

um semáforo com uma determinada velocidade que decresce. O veículo possui os freios dianteiros e
24
traseiros funcionando perfeitamente. Como está freando, os vetores velocidade e aceleração apontam
para sentidos opostos.
Figura 21 – Veículo realizando movimento retardado (frenagem)
Observemos agora uma das rodas que gera frenagem no veículo, para a dedução do sentido da
força de atrito atuante. Analisando mais detalhadamente, para que a roda de frenagem faça o veículo
frear, ela terá de receber dos sistemas de freio um torque no sentido oposto ao de rotação da roda.
Assim, se o veículo estiver se movimentando para a direita, a roda estará girando no sentido horário,
e o torque de frenagem terá sentido anti-horário. Assim, a roda aplica ao piso uma força que aponta
para a direita, e de acordo com a Lei da Ação e Reação (Terceira Lei de Newton), o piso reage na roda
com uma força de mesmo módulo (intensidade), mesma direção (neste caso, horizontal) e sentido
oposto, ou seja, para a esquerda.
Figura 22 – Força de atrito atuante na roda de frenagem
Está deduzido então o sentido da força de atrito que atua na roda capaz de gerar a frenagem do
veículo. A força de atrito atuante no piso foi indicada apenas com o propósito de dedução do sentido
da força de atrito atuante na roda, que é a que nos interessa. Vale reforçar que essa força atua somente
nas rodas que efetivamente geram frenagem no veículo e que, com exceção de alguma observação no
exercício, são todas as rodas.
Finalmente, é possível analisar a força de atrito de rolamento de uma forma mais prática. Sendo a
força de atrito de rolamento a responsável pela aceleração ou pela frenagem de um veículo, ela deverá
sempre acompanhar o sentido da aceleração.
25
Unidade I
Imaginemos um veículo com tração nas quatro rodas realizando movimento acelerado partindo
do repouso.
Figura 23 – Veículo realizando movimento acelerado partindo do repouso
Seria um tanto quanto sem sentido indicar as forças de atrito para a esquerda, quando o veículo
deve acelerar para a direita. Então, deve-se fazer a seguinte pergunta: “Como é possível um veículo
acelerar para a direita se as forças que causam sua aceleração apontam no sentido contrário?”. A
resposta é: “Não é possível!”.
Figura 24 – Forças de atrito colocadas em sentido errado na aceleração
Para o veículo acelerar para a direita, obrigatoriamente as forças de atrito de rolamento atuantes
nas rodas de tração, que são as causadoras do movimento acelerado, devem apontar no mesmo sentido
da aceleração. Assim:
Figura 25 – Forças de atrito colocadas em sentido correto na aceleração
Da mesma forma, imaginemos a seguinte situação de frenagem. Um veículo com os freios funcionando
perfeitamente realizando movimento retardado (frenagem) partindo de uma velocidade qualquer (V).
26
Figura 26 – Veículo realizando movimento retardado (frenagem)
Seria um tanto quanto sem sentido indicar as forças de atrito para a direita, quando o veículo deve
desacelerar para a esquerda. Então, deve-se fazer uma nova pergunta: “Como é possível um veículo
desacelerar para a esquerda se as forças que causam sua desaceleração apontam no sentido contrário?”.
A resposta é: “Não é possível!”.
Figura 27 – Forças de atrito colocadas em sentido errado na frenagem
Para o veículo desacelerar para a esquerda, obrigatoriamente as forças de atrito de rolamento

atuantes nas rodas de frenagem, que são as causadoras do movimento retardado (frenagem), devem
apontar no mesmo sentido da aceleração. Assim:
Figura 28 – Forças de atrito colocadas em sentido correto na frenagem
Já observados os sentidos corretos das forças de atrito na aceleração e na frenagem, devemos agora
saber como calcular a força de atrito de rolamento. Esta, assim como a força de atrito de arrastamento,
não cresce infinitamente.
27
Unidade I
No caso do movimento acelerado do veículo, conforme a aceleração aumenta, a força de atrito

também se eleva. Para um determinado valor de aceleração, é atingido o ponto de máxima tração, que é
quando a aceleração é máxima e a força de atrito também é máxima. Havendo a tentativa de aumentar
tal aceleração, a roda começará a escorregar (patinar), ocorrendo uma queda brusca da força de atrito
para a força de atrito cinética, em que a aceleração atuante é menor (aceleração com escorregamento).
Figura 29 – Comportamento da força de atrito de rolamento e da aceleração de um veículo no caso de movimento acelerado
Assim, podemos dizer que no trecho de aceleração sem escorregamento não há fórmula-padrão
para o cálculo da força de atrito, sendo necessário deixá-la indicada no equacionamento.
A força de atrito de rolamento somente será calculada como o produto do coeficiente de atrito pela
normal quando o atrito for máximo ou cinético. Assim, temos:
Fatmáxima = µestático . Nroda
Fatcinética = µcinético . Nroda
No caso do movimento retardado do veículo (frenagem), conforme a desaceleração aumenta, a força

de atrito acompanha essa elevação. Para um determinado valor de desaceleração, é atingido o ponto de
máxima frenagem, quando a desaceleração é máxima e a força de atrito também. Havendo a tentativa
de aumentar tal desaceleração, a roda entrará em condição de bloqueio (travamento), ocorrendo uma
queda brusca da força de atrito para a força de atrito cinética, em que a desaceleração atuante é menor
(frenagem com escorregamento).
28
Figura 30 – Comportamento da força de atrito de rolamento e da aceleração de um veículo

no caso de movimento retardado (frenagem)
Assim, podemos finalizar dizendo que no trecho de frenagem sem escorregamento não há fórmula-
padrão para o cálculo da força de atrito, sendo necessário deixá-la indicada no equacionamento.
A força de atrito de rolamento somente será calculada como o produto do coeficiente de atrito pela
normal quando o atrito for máximo ou cinético. Assim, temos:
Fatmáxima = µestático . Nroda
Fatcinética = µcinético . Nroda
Saiba mais
Para mais informações sobre o comportamento da força de atrito, consultar:
SOUZA, S. Mecânica do corpo rígido. São Paulo: LTC, 2011. p. 174.
2.4 Momento Polar de uma força

→
Uma
→
força F , aplicada
→
no ponto P(x, y, z), tem Momento Polar em relação ao polo O (xO, yO, zO), dado
por: M = (P - O) x F .
→
O vetor momento da força F tem as seguintes características:
→ →
• módulo: dado por |M0| = |(P - O)| . | F | . senθ;
29
Unidade I
→
• direção: ortogonal ao plano definido pela força F e pelo vetor (P – O);
• sentido: definido pela regra da mão direita.

→
A figura seguinte ilustra um caso particular, em que o ponto P e a força F pertencem ao plano
horizontal (x, y).
Figura 31 – Momento Polar de uma força em relação ao polo O
→ →
O Momento Polar →
M0, da força F , tem características físicas muito importantes: “expressa a
capacidade da força F , de produzir rotação no sólido em
→
que é aplicada, em torno de um eixo que passa
pelo polo O, e tem direção do próprio Momento Polar M0, no sentido definido pela regra da mão direita”
(LAURICELLA et al., 2009).
O Momento Polar usualmente é calculado na forma escalar em que se expressa apenas sua norma
(módulo), obtida por meio do produto da norma (módulo) da força (F), pelo braço (b) desta. Assim:
MF = F . b.
Devemos então definir o conceito de braço de uma força: “Braço de uma força é a menor distância
entre a linha de ação da força e o polo”.
Assim, antes de visualizar o comprimento denominado braço, devemos observar a linha de ação da
força, que nada mais é do que a linha que define sua direção.
Após observada a linha de ação da força traçamos a menor distância entre o polo e a linha de ação
da força para obtermos o braço da referida força.
Lembrete
A menor distância possível entre um ponto e uma reta é um segmento

linear que liga o ponto à reta formando ângulo reto com ela.
30
Assim exemplificamos:
Figura 32 – Determinação do braço de uma força em relação ao polo O
Figura 33 – Determinação do braço de uma força em relação ao polo O
Lembrete
Para o cálculo do Momento Polar de uma força, devemos antes

visualizar o braço desta força e, para isso, devemos enxergar a linha de ação
da referida força. “Braço de uma força é a menor distância entre a linha
de ação da força e o polo”.
2.5 Momento Linear

→
Seja v o vetor velocidade do ponto P (x, y, z), em que está localizado o elemento de massa dm.
→ → →
O momento linear (dp), do elemento de massa dm, é definido por: dp = dm . v .

dp d 
Essa grandeza revela sua utilidade ao se conservar sob certas condições, a saber: = (dm.v) .
dt dt
Para massa invariante (dm = constante), temos:
31
Unidade I
  

dp dv dp 
= dm . → = dm . a
dt dt dt
→ →
Da Segunda Lei de Newton, temos: df = dm . a

dp 
Igualando, temos: = df .
dt
Assim, temos que o momento linear ou quantidade de movimento do elemento de massa dm
permanece inalterado, desde que a resultante das forças a ele aplicadas seja nula. O momento linear
é um vetor que apenas expressa o produto entre massa e velocidade, não possui um significado físico
além deste, entretanto se conserva quando a resultante das forças é nula. Desta forma, a variação do
momento linear com o tempo é força.
2.6 Momento Angular de uma força

→
Seja dp o momento linear do elemento de massa dm, que ocupa o ponto P (x, y, z), que se desloca
→
com
→
velocidade v . O Momento Angular desse elemento de massa dm em relação ao polo O é:
→
dHO = (P - O) x dp.
Relembrando a definição de Momento Polar, pode-se identificar o Momento Angular como o

Momento Polar, da grandeza Momento Linear, em relação ao polo O. O aspecto físico do Momento
Angular é complicado à medida que não se tem outra grandeza semelhante (LAURICELLA et al., 2009).
O melhor que se pode fazer, quanto ao significado físico de Momento Angular, é identificá-lo por
meio do significado físico de cada parte da expressão que o define. Nessa reconhecida limitação deve
ser ressaltado que o Momento Angular terá a mesma característica do Momento Linear: “sob certas
condições será conservado”. A soma dos momentos angulares de cada um →
dos elementos de massa dm
→
fornece o momento linear; assim, basta integrar (somar) a equação dHO = (P - O) x dp. Desse modo,
temos:
→ → →
HO = ∫dHO = ∫(P - O) x dp
→ →
Mas sabemos que dp = dm . v , então:
→ →
HO = ∫(P - O) x dm . v
3 OS TEOREMAS APLICADOS À DINÂMICA DOS SÓLIDOS
A Dinâmica dos Sólidos está baseada em dois teoremas:
• Teorema do Centro de Massa (TCM);
• Teorema do Momento Angular (TMA).

32
Esses dois teoremas assumem configurações diferentes, dependendo do movimento que o sólido
realiza. Pretende-se neste capítulo apresentar os dois teoremas, e quando cada um dos movimentos for
estudado separadamente, serão novamente discutidos com as peculiaridades necessárias.
3.1 O Teorema do Centro de Massa (TCM)
O TCM pode ser enunciado, de forma genérica, como: “A resultante das forças aplicadas ao sólido,
e que são de origem externa ao mesmo, é igual ao produto da massa do sólido pela aceleração de seu
centro de massa” (LAURICELLA et al., 2009).
→ →
Assim, temos: Σ F ext = m . a CM
Observamos que o TCM é nada mais do que uma adaptação da Segunda Lei de Newton aplicada ao
estudo do sólido.
3.2 O Teorema do Momento Angular (TMA)
O TMA pode ser enunciado de forma genérica como: “considere-se que num certo instante, um
→
sólido com massa m tem seu Centro de Massa (CM) deslocando-se com velocidade v CM, e seu Momento
→ d 
Angular HO , em relação ao polo O, possui derivada em relação ao tempo HO ; enquanto que o polo
dt
→
apresenta velocidade v O; pode-se garantir que o Momento Resultante das forças aplicadas nesse sólido,
 d   
em relação ao polo O, é dado por: MO = HO + v O × m.v CM ” (LAURICELLA et al., 2009).
dt
 d 
Essa expressão pode ser simplificada em MO = HO nos seguintes casos:
dt
• o polo O é fixo;
• o polo O é coincidente com o CM (caso que utilizaremos neste livro-texto).
4 DINÂMICA DO MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO DE UM SÓLIDO
Relembrando o movimento de translação já estudado do ponto de vista cinemático, temos que esse
movimento é caracterizado como aquele em que “a reta definida por dois pontos quaisquer do sólido
não muda de direção durante o movimento”.
No movimento de translação, todos os pontos apresentam velocidades iguais e acelerações idênticas.
Vamos agora à aplicação do TCM e do TMA ao movimento de translação.
33
Unidade I
4.1 O Teorema do Centro de Massa (TCM) aplicado à translação do sólido

→ →
A forma geral do TCM se aplica sem alterações ao movimento de translação: Σ F ext = m . a CM
Se o sólido estiver em translação, a aceleração de seu Centro de Massa será a aceleração de todo e
qualquer ponto do sólido, pois no sólido em translação todos os pontos possuem a mesma aceleração.
Lembramos também que o TCM aplicado à translação é nada mais do que uma adaptação da Segunda
Lei de Newton aplicada ao estudo do sólido.
4.2 O Teorema do Momento Angular (TMA) aplicado à translação do sólido
A forma geral do TMA poderá ser simplificada quando o movimento for de translação.
Considerando a definição de Momento Angular do Sólido, tem-se:

→ →
HO = ∫(P - O) x dm . v
Como→todos os elementos de massa dm, do sólido em translação, apresentam a mesma velocidade,

→
tem-se: HO = (∫(P - O) . dm) x v .
Da definição do Centro de Massa, tem-se: (CM - O) . m = ∫(P - O) . dm.

→ →
Substituindo, temos: HO = (CM - O) x v .
→ →
Adotando-se como polo o Centro de Massa, temos: HO = (CM - CM) x v = zero.
O valor do Momento Angular em relação ao polo no Centro de Massa é constante e igual a zero.
Do TMA, com polo no Centro de Massa, tem-se:
 d 
MCM = HCM = zero
dt
Poderíamos pensar na dedução do TMA para o movimento de translação de uma maneira mais prática.
Como o sólido desenvolve translação, todo e qualquer vetor imaginário deve ser sempre paralelo a
ele, mesmo no instante de observação anterior. Em outras palavras, todo e qualquer vetor imaginário
deve manter sua direção inalterada. Para isso, o sólido não pode sofrer rotação alguma.
Sabendo que o agente físico capaz de gerar rotação em um sólido é o Momento Polar de uma força,
devemos garantir que a soma de todos os momentos atuantes no sólido resulte em zero. Assim, para
haver translação, o sólido deve estar em equilíbrio de momentos. Se houver algum momento residual
atuando no sólido, este será capaz de gerar rotação, e o sólido não estará mais em translação.
34
Lembrete
Para que seja verificada a translação de um sólido, é necessário que todo

e qualquer vetor imaginário do sólido permaneça paralelo a ele mesmo
no instante de visualização anterior. Basta que um único vetor mude sua
direção para que se estabeleça a não translação.
Exemplo 1
A figura ilustra um pequeno cofre de massa m = 100 kg, altura H = 0,7 m, largura L = 0,5 m, apoiado
em superfície horizontal com coeficiente de atrito µ = 0,3. O cofre é acionado pela força F = 750 N, com
linha de ação horizontal, distante h do piso. Pedem-se:
a) A aceleração do cofre.
b) O intervalo de valores, da altura h, que não produz tombamento.
Figura 34 – Cofre desenvolvendo movimento de translação
Inicialmente devemos entender o movimento em estudo. O cofre, que está apoiado em pés, é
arrastado na direção horizontal para a direita por ação da força de acionamento (F). O movimento
descrito pelo cofre é definido como uma translação retilínea horizontal.
Observemos agora as forças atuantes no sólido.
35
Unidade I
A força peso (P) tem sempre direção vertical e sentido para baixo, aplicada no CM do sólido. Como o
cofre está apoiado em pés, existem dois pontos de contato entre o sólido e o piso. Dessa forma, teremos
uma força de atrito (Fat) e uma normal (N) em cada um dos pés do cofre. Chamamos o pé da esquerda
de A e o da direita de B.
Observamos também o vetor aceleração do CM que aponta para a direita, pois a força F gera o
arrastamento do cofre para a direita.
A figura a seguir mostra os vetores referentes a cada força atuante no cofre.
Figura 35 – Forças atuantes no cofre
Observação
Pode-se ter a ideia errada de que as normais NA e NB sejam iguais, pois

os pés possuem a mesma distância em relação ao CM. Porém, deve-se ter
em mente que o sólido está em movimento, e outras forças atuam nele.
Para isso as normais se desigualam de forma a gerarem momentos que
equilibram o corpo.
Aplicando o TCM ao movimento de translação desenvolvido no eixo x, temos:
TCM - ΣFx = m . aCM
+ F - FatA - FatB = m . aCM
36
Aplicamos também a condição da estática em relação ao eixo y, pois o movimento ocorre somente
na horizontal. Não existindo movimento vertical, temos:
ΣFy = 0
+ NA + NB - P = 0
O peso do cofre é o produto da sua massa pela aceleração da gravidade. Assim:
P=m.g
P = 100 . 10 = 1000 N
Então:
+ NA + NB - 1000 = 0
+ NA + NB = 1000
Não sabemos qual o valor de cada uma das normais, mas sabemos que a soma das duas resulta em
1.000 N.
Voltando ao TCM e desenvolvendo, temos:
+ F - µ . NA - µ . NB = m . aCM
+ F - µ . (NA + NB) = m . aCM
+ 750 - 0,3 . 1000 = 100 . aCM
+ 750 - 300 = 100 . aCM

m
+ 450 = 100.aCM aCM = 4,5 Resposta do item a).
s2
Na leitura do enunciado do item b, devemos notar que é solicitado um intervalo de valores de altura
h que não produz tombamento.
Vamos analisar mais profundamente essa questão.
Existirá um valor de altura h de aplicação da força F, acima do CM, que colocará o cofre na iminência
de tombamento no sentido horário. Chamaremos esse valor de hmáximo horário. Nessa situação, o pé esquerdo
do cofre está na iminência de se destacar do piso. Assim, a normal NA deixa de existir (em razão de o
contato efetivo não mais existir), e consequentemente a FatA também deixa de existir.
37
Unidade I
Haverá também um valor de altura h de aplicação da força F, abaixo do CM, que colocará o cofre
na iminência de tombamento no sentido anti-horário. Chamaremos esse valor de hmáximo anti-horário. Nessa
situação, o pé direito do cofre está na iminência de se destacar do piso. Assim, a normal NB deixa de existir
(em razão de o contato efetivo não mais existir), e consequentemente a FatB também deixa de existir.
A resposta do item b será um intervalo de alturas que satisfaz a condição do não tombamento
horário e do anti-horário. Assim: hmáximo horário ≤ h ≤ hmáximo anti-horário.
Para obtermos o valor de hmáximo horário, vamos ao estudo das forças restantes no sólido. Na iminência
de tombamento horário, o pé esquerdo do cofre está prestes a se destacar do piso. Então, a normal NA e
a FatA deixam de existir. Assim, as forças ficam:
Figura 36 – Inexistência da normal A e da FatA em razão da iminência de tombamento no sentido horário
Como o cofre está agora apoiado unicamente pelo pé direito, a nova somatória das forças em y fica:
ΣFy = 0
+ NB - P = 0
+ NB - 1000 = 0 NB = 1000 N
Para este exemplo em particular será desenvolvida a visualização do braço de cada força atuante
no sólido.
Temos uma figura que mostra as forças efetivamente atuantes no sólido.
38
Figura 37 – Forças efetivamente atuantes no sólido na iminência de tombamento horário
Vamos ao cálculo do momento de cada uma das forças separadamente, sabendo que o polo de
somatória dos momentos é o CM.
Inicialmente, devemos observar que a força peso não gera momento, pois sua linha de ação passa
pelo polo. Assim, a força não possui braço e não é capaz de gerar momento.
Figura 38 – Observação do momento nulo gerado pela força peso
39
Unidade I
A linha de ação da força peso passa pelo CM, que é o polo da somatória dos momentos. Assim,
retomamos a definição de braço (a menor distância entre a linha de ação da força e o polo) e
concluímos que a força peso não possui braço em relação ao CM. Logo, o braço da força peso em
relação ao CM é zero.
Calculando o momento da força peso como o produto da força pelo braço da força, temos:
MP = P . bP
MP = P . 0 MP = 0
Para calcular o momento da força de acionamento F devemos observar sua linha de ação e definir o
braço dessa força em relação ao CM. Assim, temos:
Figura 39 – Observação do braço da força F
 H
Calculamos então o braço da força F como: bF = hmáx hor -  
 2
Assim calculamos o momento gerado pela força F em relação ao CM:
MF = - [F . bF ]
   H  
MF = - F . h -    
  máx hor 2 
40
Observação
O sinal negativo refere-se ao sinal do momento da força F. Para

obtenção deste sinal é necessário imaginar o sentido de tendência de
rotação gerado pela força F. Devemos imaginar que somente a força F atua
no sólido e o sentido de tendência de rotação gerado pela força.
Figura 40 – Observação do sentido de tendência de rotação gerado pela força F
A tendência de rotação gerada pela força F no sólido é no sentido horário, portanto o sinal é negativo,
pois de acordo com a orientação adotada a rotação no sentido anti-horário é positiva.
Figura 41 – A orientação adotada de rotação no sentido anti-horário é positiva
Salienta-se que o sinal negativo não é da força F, e sim do momento da força F. Este momento é
negativo, pois a tendência de giro produzida por este é no sentido horário (contrário à orientação adotada).
Para calcular o momento da FatB devemos observar sua linha de ação e definir o braço dessa força
em relação ao CM. Assim, temos:
41
Unidade I
Figura 42 – Observação do braço da FatB
H
Calculamos o braço da FatB como: bFat =
B 2
Assim calculamos o momento gerado pela FatB em relação ao CM:
MFatB = - FatB . bFatB 
  H 
MFatB = - FatB .   
  2 
O sinal negativo refere-se ao sinal do momento da FatB. Devemos imaginar que somente FatB atue
no sólido e o sentido de tendência de rotação gerado pela força. Assim:
42
Figura 43 – Sentido de tendência de rotação gerado pela FatB
Para calcular o momento da NB devemos observar sua linha de ação e definir o braço da força em
relação ao CM. Assim, temos:
Figura 44 – Braço da NB
43
Unidade I
L
Calculamos o braço da NB como: bNB =
2
Assim calculamos o momento gerado pela FatB em relação ao CM:
MNB = + NB . bNB 
 L
MNB = + NB .   
  2 
O sinal positivo refere-se ao sinal do momento da NB. Devemos imaginar que somente NB atue no
sólido e o sentido de tendência de rotação gerado pela força. Assim:
Figura 45 – Observação do sentido de tendência de rotação gerado pela NB
Fizemos a demonstração separadamente do cálculo do momento de cada força atuante no sólido.

Nos exemplos de aplicação seguintes este procedimento não será repetido, porém fica a sugestão de
fazer o seguinte para calcular o momento de cada força:
Passo 1: desenhar a linha de ação da força. Essa linha é o prolongamento da direção da força em questão.
Passo 2: desenhar o braço da força, tendo em mente a definição de braço: “Braço de uma força é a
menor distância entre a linha de ação da força e o polo”.
Passo 3: determinar a tendência de rotação gerada pela força e definir o sinal do momento da força
em questão.
44
Continuando a resolução do exemplo, empregamos o TMA no sólido e temos:
TMA - ∑ MCM = 0
   H     H    L  
- F.  hmáx hor -     - FatB .    + NB .    = 0
   2     2     2 
Substituindo os valores, temos:
   H     H    L  
- F.  hmáx hor -     - µ.NB .    + NB .    = 0
  2   2   2 
   0,7      0,7     0,5  

- 750.  hmáx hor -     - 0,3.1000.    + 1000.    = 0
   2    2    2 
- 750. (hmáx hor - 0,35) - 105 + 250 = 0
- 750.hmáx hor + 750.0,35 - 105 + 250 = 0
- 750.hmáx hor + 262,5 - 105 + 250 = 0
- 750.hmáx hor + 407,5 = 0
- 407,5
hmáx hor =
- 750
hmáx hor = 0,543 m
Para obtermos o valor de hmáximo anti-horário, vamos ao estudo das forças restantes no sólido nesta nova
condição. Na iminência de tombamento anti-horário, o pé direito do cofre está prestes a se destacar do
piso. Então, a normal NB e a FatB deixam de existir. Assim, as forças ficam:
45
Unidade I
Figura 46 – Observação das forças atuantes no sólido quando há iminência de tombamento no sentido anti-horário
Como o cofre está agora apoiado unicamente pelo pé esquerdo, a nova somatória das forças em y fica:
ΣFy = 0
+ NA - P = 0
+ NA - 1000 = 0 NA = 1000 N
Aplicando o TMA ao sólido, temos:
TMA - ∑ MCM = 0
   H    H    L  
+ F.    - hmáx anti-hor   - Fat A .    - NA .    = 0
   2    2     2 
   H    H    L  
+ F.    - hmáx anti-hor   - µ.NA .    - NA .    = 0
   2    2     2 
   0,7     0,7     0,5  

+ 750.    - hmáx anti-hor   - 0,3.1000.    - 1000.    = 0
  2     2    2 
46 + 750. ( 0,35 - hmáx anti-hor ) - 105 - 250 = 0

   0,7     0,7     0,5  
+ 750.  DOS SÓLIDOS
DINÂMICA -h - 0,3.1000.    - 1000.    = 0
   2  máx anti-hor     2    2 
+ 750. ( 0,35 - hmáx anti-hor ) - 105 - 250 = 0
+ 750.0,35 - 750.hmáx anti-hor - 105 - 250 = 0
+ 262,5 - 750.hmáx anti-hor - 105 - 250 = 0
- 750.hmáx anti-hor - 92,5 = 0
92,5
hmáx anti-hor =
- 750
hmáx anti-hor = -0,123 m
Observamos que hmáximo anti-horário resultou em um valor negativo. Esse valor negativo de hmáximo anti-horário
é impossível de ser obtido, já que teríamos de imaginar a força aplicada abaixo da linha do piso. Dessa
forma, podemos concluir: mesmo que a força F seja aplicada com altura zero em relação ao piso, não
terá condições de gerar iminência de tombamento no sentido anti-horário. Assim, a resposta final é:
0,543 ≤ h ≤ 0 m.
Fazendo a interpretação final, temos: aplicando a força F de direção horizontal e sentido para a
direita, de intensidade 750 N, entre uma altura de 0 (piso) e uma altura de 0,543 metros, não haverá
tombamento nem no sentido horário, nem no sentido anti-horário. Havendo a aplicação da força numa
altura superior a 0,543 metros, temos a condição de tombamento no sentido horário.
Exemplo 2
A figura seguinte ilustra um bloco de granito de massa m = 800 kg, altura H = 4 m e largura L = 2 m,
que se encontra apoiado em superfície horizontal, com coeficiente de atrito µ = 0,3. Uma força F
horizontal, com linha de ação, distante h = 3 m do solo, aciona o bloco, fazendo-o deslizar, sem tombar.
Para a condição de máxima aceleração, determinar:
a) A força F.
b) A máxima aceleração.
47
Unidade I
Figura 47 – Bloco realizando movimento de translação retilínea horizontal
Interpretando o movimento em estudo, o bloco, que está apoiado diretamente no piso, é arrastado
na direção horizontal para a direita por ação da força de acionamento (F). O movimento descrito pelo
bloco é definido como uma translação retilínea horizontal.
Observemos as forças atuantes no sólido. A força peso (P) tem sempre direção vertical e sentido
para baixo, aplicada no CM do bloco. Como o bloco está apoiado diretamente no piso, existem infinitos
pontos de contato entre o sólido e o piso. Dessa forma, teremos a indicação de apenas uma normal (N)
cujo ponto de atuação não sabemos exatamente. Apesar de não sabermos o exato ponto de atuação da
normal (N), podemos desenvolver o raciocínio intuitivo que segue.
Sabemos com certeza a direção e o sentido dos vetores força de acionamento (F), peso (P) e força de
atrito (Fat), conforme mostra a figura a seguir.
Figura 48 – Observação do sentido da força de atrito para dedução da posição da força normal
48
Observamos que a força de acionamento (F) e a força de atrito (Fat) geram tendência de tombamento
(momento) no sentido horário. Dessa forma, para termos o equilíbrio de momentos enunciado pelo TMA,
a normal (N) obrigatoriamente deve gerar um momento equilibrante. Este será gerado quando a normal
(N) se desalinhar do centro para a direita do corpo de forma a produzir uma tendência de tombamento
no sentido anti-horário, para haver o equilíbrio de todos os momentos atuantes no sólido. Resta saber
quanto a normal se desalinha em relação à linha de ação da força peso.
Lendo a última frase do enunciado, temos: “Uma força F horizontal, [...], aciona o bloco fazendo-o
deslizar, sem tombar. Para a condição de máxima aceleração, determinar [:..]”. Assim, a condição de
máxima aceleração é aquela na qual o corpo está na iminência de tombamento no sentido horário. A força
de acionamento (F) cresce e consequentemente a aceleração (a) também, de forma que ambas atingem
valores máximos na condição de iminência de tombamento. A figura a seguir ilustra a explicação.
Figura 49 – Comportamento da normal diante do aumento da força F
Com o aumento da força F, temos consequentemente o aumento da aceleração (a) do sólido e

também o desalinhamento da linha da força normal (N) para a direita em relação à linha de ação da
força peso (P). Atingida a força de acionamento máxima, temos também a aceleração máxima, e a
normal está localizada exatamente na face direita do sólido, conforme mostra a condição (c) da figura.
Esta é a condição de iminência de tombamento no sentido horário. Se a força de acionamento continuar
aumentando sua intensidade, já teremos a condição de tombamento efetivamente, ilustrada em (d).
A figura a seguir ilustra as forças atuantes no sólido na condição de iminência de tombamento,

imposta pelo enunciado.
49
Unidade I
Figura 50 – Forças atuantes no sólido na iminência de tombamento
Empregando o TCM no movimento de translação realizado no eixo x, temos:
+ F - Fat = m . aCM
ΣFy = 0
+N-P=0
O peso do bloco é o produto da sua massa pela aceleração da gravidade. Assim:
P=m.g
P = 800 . 10 = 8000 N
Então:
+ N - 8000 = 0
N = 8000 N
50
+ F - Fat = m . aCM
+ F - µ . N = m . aCM
+ F - 0,3 . 8000 = 800 . aCM
Vemos que a equação possui duas incógnitas, não sendo possível sua resolução neste momento.
Aplicamos agora o TMA ao sólido e assim temos:
TMA - ∑ MCM = 0
   H     H    L  
- F.  h -     - Fat.    + N.    = 0
  2   2   2 
   H     H    L  
- F.  h -     - µ.N.    + N.    = 0
   2     2     2 
   4    4    2 
- F.  3 -     - 0,3.8000.    + 8000.    = 0
  2   2   2 
- F.1 - 4800 + 8000 = 0
- F . 1 + 3200 = 0 F = 3200 N Resposta do item a).
Assim, a máxima força de acionamento que pode ser aplicada ao bloco é de 3.200 N. A aplicação
deste exato valor de força coloca o bloco na iminência de tombamento. Caso a força seja maior que este
valor, o bloco já estará em condição de tombamento efetivamente.
Voltando ao cálculo do TCM anteriormente indefinido, temos:
+ F - 0,3 . 8000 = 800 . aCM
3200 - 0,3 . 8000 = 800 . aCM
51
Unidade I
3200 - 2400 = 800 . aCM

m
Resposta do item b): aCM = 1
s2
Exemplo 3
A figura ilustra um paralelepípedo retangular de dimensões 2.b e 2.c, sendo b = 1,0 m e c = 2,0 m.
O paralelepípedo apoia-se em superfície rugosa, inclinada, de θ = 45° em relação à horizontal, e desliza
ao longo dela com movimento de translação, mantendo aceleração aCM = 4,24 m/s2. Pedem-se:
a) O coeficiente de atrito entre o paralelepípedo e a superfície inclinada.
b) A distância d que define a linha de ação da reação normal N.
Figura 51 – Bloco realizando movimento de translação retilínea em plano inclinado
Interpretando o movimento em estudo, o paralelepípedo, que está apoiado diretamente no plano

inclinado, arrasta-se para baixo na rampa por ação da componente em x da força peso. O movimento
descrito pelo sólido é definido como uma translação retilínea inclinada.
Observemos as forças atuantes no sólido. A força peso (P) tem sempre direção vertical e sentido para
baixo, aplicada no CM do sólido. A reação normal do apoio (N) já está indicada no enunciado, mas vale
lembrar que sua direção é sempre perpendicular ao plano de apoio. O sólido se arrasta para baixo no
plano inclinado por ação da componente em x da força peso, e a força de atrito de arrastamento (Fat)
tem direção tangente ao plano de apoio e aponta em sentido contrário ao arrastamento.
As forças atuantes no sólido são mostradas a seguir.
52
Figura 52 – Forças atuantes no sólido
Antes de iniciar a aplicação do equacionamento devemos projetar a força peso em x e em y para que
seja possível somar suas projeções com outras forças nos equacionamentos. Tombamos o par de eixos x;
y de forma que a reação normal fique no eixo y. Isso facilita muito os cálculos.
Figura 53 – Projeção da força peso nas componentes x e y
53
Unidade I
+ Px - Fat = m . aCM
+ P . sen45º - Fat = m . aCM
Aplicamos também a condição da estática em relação ao eixo y. Assim, temos:
ΣFy = 0
+ N - Py = 0
+ N - P . cos45º = 0
Não há possibilidade de calcular o peso do bloco, pois a massa deste não foi informada. Assim,
lembramos que P = m . g.
Então:
+ N - P . cos45º = 0
+ N - m . g . 0,707 = 0
+ N - m . 10 . 0,707 = 0
N = 7,07 . m
+ P . sen45º - Fat = m . aCM
m . g . 0,707 - µ . N = m . aCM
Substituindo a normal (N) por 7,07 . m, temos:
m.g.0,707 - µ . N = m.aCM
m.g.0,707 - µ . 7,07.m = m.aCM
m .g.0,707 - µ . 7,07. m = m .aCM
10.0,707 - µ . 7,07 = 4,24
7,07 - µ . 7,07 = 4,24

54
m .g.0,707 - µ . 7,07. m = m .aCM

10.0,707 - µ . 7,07 = 4,24
7,07 - µ . 7,07 = 4,24
- µ . 7,07 = 4,24 - 7,07
- µ . 7,07 = -2,83
-2,83
µ=
-7,07
Resposta do item a): µ = 0,4
Aplicamos o TMA ao sólido e, assim, temos:
TMA - ΣMCM = 0
- [Fat . c] + [N . d] = 0
- [µ . N . c] + [N . d] = 0
- [µ . N . c] + [N . d] = 0 (÷ N)
- [µ . N . c] + [N . d] = 0
- 0,4 . 2 + d = 0
Resposta do item b): d = 0,8 m
Exemplo 4
A figura ilustra um automóvel, de massa 750 kg, que se desloca com velocidade constante
v = 20 m/s, para a direita, apoiado em superfície horizontal rugosa com coeficiente de atrito estático
µe = 0,8 e coeficiente de atrito cinético µc = 0,65. As dimensões indicadas na figura são: d1 = d2 = 1,0 m
e h = 0,7 m. No instante em que os freios são acionados, pedem-se:
a) As reações normais nas rodas, para a desaceleração de 5,5 m/s2.
b) O mínimo espaço de frenagem, considerando a desaceleração constante.
c) O espaço de frenagem caso as rodas travem, considerando a desaceleração constante.
55
Unidade I
Figura 54 – Automóvel realizando movimento de translação retilínea horizontal
Interpretando o movimento em estudo, o automóvel está desenvolvendo movimento uniforme, e

num dado instante os freios são acionados. O movimento descrito pelo automóvel é definido como uma
translação retilínea horizontal.
Observemos as forças atuantes no carro. A força peso (P) tem sempre direção vertical e sentido para
baixo, aplicada no CM do automóvel. Como o carro possui as rodas dianteiras e as traseiras encostadas no
piso (condição para haver translação), existem duas forças normais atuando uma em cada roda. Temos
a normal dianteira (Nd) e a normal traseira (Nt). As rodas dianteiras e as traseiras geram a frenagem do
veículo, cada uma com sua intensidade maior ou menor, dependendo da dinâmica da frenagem. Assim,
temos a força de atrito na roda dianteira (Fatd) e a força de atrito na roda traseira (Fatt).
A figura a seguir ilustra as forças atuantes no automóvel na condição de frenagem.
Figura 55 – Forças atuando no automóvel durante a frenagem
Empregando o TCM no movimento de translação desenvolvido no eixo x, temos:
- Fatd - Fatt = m . (- aCM)
Aplicando a condição da estática em relação ao eixo y, pois o movimento ocorre somente na

horizontal, temos:
56
ΣFy = 0
+ Nd + Nt - P = 0
O peso do automóvel é o produto da sua massa pela aceleração da gravidade. Assim:
P=m.g
P = 750 . 10 = 7500 N
Então:
+ Nd + Nt - P = 0
+ Nd + Nt - 7500 = 0
+ Nd + Nt = 7500 N
TMA - ΣMCM = 0
- [Fatt . h] - [Fatd . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0
Colocando (-h) em evidência e sabendo que d1 e d2 valem 1 metro, temos:
- h . (Fatt + Fatd) - [Nt . 1] + [Nd . 1] = 0
Voltando ao TCM e substituindo a aceleração imposta no item a, temos que:
- (Fatd + Fatt) = m . (- aCM)
(Fatd + Fatt) = 750 . (5,5)
Fatd + Fatt = 4125 N
Voltando ao equacionamento estático em y e isolando Nd em função de Nt, temos:
+ Nd + Nt = 7500
57
Unidade I
Nd = 7500 - Nt
Retornando ao equacionamento do TMA e substituindo, temos:
-h. (Fat t + Fatd ) - [Nt .1] + [Nd .1] = 0
-0,7. (4125) -Nt +7500-Nt = 0
-2.Nt +4612,5 = 0
-2.Nt = -4612,5
-4612,5
Nt =
-2
Nt = 2306,25 N Resposta do item a).
Voltando para o cálculo de Nd, temos:
Nd = 7500 - 2306,25
Nd = 5193,75 N Resposta do item a).
Devemos observar que na frenagem os momentos das forças de atrito dianteira e traseira são
horários, ou seja, tendem a levantar a traseira do automóvel, e isso faz a normal traseira diminuir e
consequentemente a força de atrito também. Neste caso em especial, em que as dimensões d1 e d2 são
iguais, essa tendência estabelece que os freios dianteiros sejam mais eficientes que os freios traseiros.
O item b solicita o menor espaço de frenagem (o espaço percorrido pelo automóvel desenvolvendo
frenagem máxima). A frenagem máxima ocorrerá quando as forças de atrito possuírem máximo valor,
pois estas são as causadoras da frenagem do automóvel. A máxima força de atrito é obtida quando
o coeficiente de atrito é estático (µe), na iminência de roda bloqueada (“roda travada”). Assim, para o
cálculo do item b, as forças de atrito serão calculadas por: Fatroda = µe . Nroda.
Relembrando a aplicação do TCM executada, temos:
58
Para a máxima desaceleração Fatroda = µe . Nroda, temos:
- Fatd - Fat t = m.(-aCM )
-µ e .Nd -µ e .Nt = m.(-aCM )
-µ e . (Nd +Nt ) = m.(-aCM )
-0,8.7500 = 750.(-aCM )
-0,8.7500
aCM =
-750
m
aCM = 8
s2
Calculamos a máxima desaceleração possível de ser desenvolvida pelo automóvel como 8 m/s2.
Com este valor, aplicamos a equação de Torricelli ao movimento de frenagem do veículo e descobrimos
qual o espaço (∆S) de frenagem resultado dessa máxima desaceleração. O enunciado estabelece que a
velocidade inicial do automóvel é de 20 m/s. Assim:
V 2 = V02 +2.a . ∆S
0 = 202 +2.(-8) . ∆S
-400 = -16 . ∆S
-400
∆S =
-16
Resposta do item b): ∆S = 25 m
O item c) solicita espaço de frenagem caso as rodas travem (sejam bloqueadas). A frenagem com
roda bloqueada ocorrerá quando as forças de atrito forem cinéticas. A força de atrito cinética é obtida
quando o coeficiente de atrito é cinético (µc). Assim, para o cálculo do item c, as forças de atrito serão
calculadas por: Fatroda = µc . Nroda.
59
Unidade I
Partindo da aplicação do TCM já executada, temos:
Para a desaceleração com escorregamento Fatroda = µC . Nroda, temos:
- Fatd - Fat t = m.(-aCM )
-µ c .Nd -µ c .Nt = m.(-aCM )
-µ c . (Nd +Nt ) = m.(-aCM )
-0,65.7500 = 750.(-aCM )
-0,65.7500
aCM =
-750
m
aCM = 6,5
s2
Calculamos a desaceleração desenvolvida pelo automóvel quando as rodas travam na frenagem

como 6,5 m/s2. Com este valor, aplicamos novamente a equação de Torricelli ao movimento de frenagem
do veículo e descobrimos qual o espaço (∆S) de frenagem resultado dessa desaceleração com rodas
travadas. Assim:
V 2 = V02 +2.a . ∆S
0 = 202 +2.(-6,5) . ∆S
-400 = -13 . ∆S
-400
∆S =
-13
Resposta do item c): ∆S = 30,77 m
60
Quando a frenagem ocorre com rodas travadas, o espaço necessário para parar o automóvel é maior.
O sistema de freios ABS (acrônimo para a expressão alemã Antiblockier-Bremssystem, embora

mais frequentemente traduzido para a inglesa Anti-lock Braking System) é um mecanismo que evita o
travamento das rodas durante a frenagem. Esse sistema verifica o comportamento da roda durante a
aplicação de freio. Quando o sistema detecta que a roda está na iminência de travar, o freio é desaplicado
e aplicado logo em seguida, com uma intensidade ligeiramente menor. Dessa forma, o sistema consegue
aplicar freio de forma máxima sem que haja travamento da roda, gerando máxima desaceleração do
veículo, o que, por consequência, gera parada num espaço mais curto. O gráfico seguinte ilustra o
comportamento da aceleração e da força de atrito durante a frenagem.
Figura 56 – Comportamento da força de atrito de rolamento e da aceleração de um veículo no caso de movimento retardado
(frenagem)
Exemplo 5
A figura ilustra um automóvel de massa 750 kg que se desloca com velocidade constante v = 20 m/s,
descendo a ladeira inclinada de 20º em relação à horizontal. A superfície rugosa possui coeficiente de
atrito estático µe = 0,8 e coeficiente de atrito cinético µc = 0,65. As dimensões indicadas na figura são:
d1 = d2 = 1,0 m e h = 0,7 m. No instante em que os freios são acionados, pedem-se:
a) A máxima desaceleração que pode ser gerada pelo automóvel.
b) O mínimo espaço de frenagem, considerando a desaceleração constante.
c) O espaço de frenagem caso as rodas travem, considerando a desaceleração constante.
61
Unidade I
Figura 57 – Automóvel realizando movimento de translação retilínea inclinada
Interpretando o movimento em estudo, o automóvel está realizando movimento uniforme descendo

a ladeira de 20º de inclinação, e num dado instante os freios são acionados. O movimento descrito pelo
automóvel é definido como uma translação retilínea.
baixo, aplicada no CM do automóvel. Como o automóvel possui as rodas dianteira e traseira encostadas
no piso (condição para haver translação), existem duas forças normais atuando, uma em cada roda. A
reação normal do apoio tem sempre direção perpendicular ao plano de apoio. Temos a normal dianteira
(Nd) e a normal traseira (Nt). As rodas dianteiras e as traseiras geram a frenagem do veículo, cada uma
com sua intensidade maior ou menor, dependendo da dinâmica da frenagem. Assim, temos a força de
atrito na roda dianteira (Fatd) e a força de atrito na roda traseira (Fatt).
A figura a seguir ilustra as forças atuantes no automóvel na condição de frenagem.
Figura 58 – Forças atuantes no automóvel durante a frenagem em ladeira
62
Antes de iniciarmos a aplicação das equações, devemos projetar a força peso numa componente em
x e em y para que possamos trabalhar matematicamente com a força peso. Assim:
Figura 59 – Projeção da força peso em x e em y
Aplicando o TCM ao movimento de translação realizado no eixo x, temos:
- Fatd - Fatt + Px = m . (- aCM)
- Fatd - Fatt + P . senβ = m . (- aCM) equação (1)
Aplicando a condição da estática em relação ao eixo y, temos:
ΣFy = 0
+ Nd + Nt - Py = 0
P=m.g
P = 750 . 10 = 7500 N
Então:
+ Nd + Nt - Py = 0
+ Nd + Nt - P . cosβ = 0
63
Unidade I
+ Nd + Nt - 7500 . 0,94 = 0
+ Nd + Nt = 7050 N equação (2)
TMA - ΣMCM = 0
Como é solicitada a máxima desaceleração do veículo, esta será obtida com as máximas forças de
atrito atuantes nas rodas de frenagem. Assim:
Fatd = µe . Nd e Fatt = µe . Nt
- [µe . Nt . h] - [µe . Nd . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0 equação (3)
Colocando (- µe . h) em evidência na equação (3) e sabendo que d1 e d2 valem 1 metro, temos:
- [µe . Nt . h] - [µe . Nd . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0
- h . µe . (Nt + Nd) - [Nt . 1] + [Nd . 1] = 0
Isolando a normal dianteira em função da normal traseira na equação (2), temos:
+ Nd + Nt = 7050 N
Nd = 7050 - Nt
Substituindo a soma das normais dianteira e traseira por 7.050 N e a normal dianteira isolada em
função da normal traseira, temos:
- h . µe . (Nt + Nd) - [Nt . 1] + [Nd . 1] = 0
- 0,7 . 0,8 . 7050 - Nt + 1 . (7050 - Nt) = 0
- 3948 - Nt + 7050 - Nt = 0
3102 - 2 . Nt = 0 Nt = 1551 N
64
Voltando, para o cálculo de Nd, temos:
Nd = 7050 - Nt
Nd = 7050 - 1551 Nd = 5499 N
Retornando à equação (1), temos:
- Fatd - Fatt + P . senβ = m . (- aCM)
- µe . Nd - µe . Nt + P . senβ = m . (- aCM)
- µe . (Nd + Nt) + P . senβ = m . (- aCM)
- 0,8 . 7050 + 7500 . 0,342 = 750 . (- aCM)
- 5640 + 2565 = 750 . (- aCM)
- 3075 = 750 . (- aCM)

m
Resposta do item a): aCM = 4,1
s2
Calculamos então a máxima desaceleração possível de ser desenvolvida pelo automóvel como
4,1 m/s2. Com este valor, aplicamos a equação de Torricelli ao movimento de frenagem do veículo e
descobrimos qual o espaço (∆S) de frenagem resultado desta máxima desaceleração. O enunciado
estabelece que a velocidade inicial do automóvel é de 20 m/s. Assim:
V 2 = V02 +2.a . ∆S
0 = 202 +2.(-4,1) . ∆S
-400 = -8,2 . ∆S
-400
∆S =
-8,2
Resposta do item b): ∆S = 48,78 m
O item c) solicita espaço de frenagem caso as rodas travem (sejam bloqueadas). A frenagem com
roda bloqueada ocorrerá quando as forças de atrito forem cinéticas. A força de atrito cinética é obtida
quando o coeficiente de atrito é cinético (µc). Assim, para o item c), as forças de atrito serão calculadas
por: Fatroda = µc . Nroda.
65
Unidade I
Partindo da aplicação do TCM já executada, temos:
- Fatd - Fatt + Px = m . (- aCM)
Sabendo que para a máxima desaceleração Fatroda = µc . Nroda, temos:
- Fatd - Fat t +P.senβ = m.(-aCM )
- µ c .Nd - µ c .Nt +P.senβ = m.(-aCM )
- µ c .(Nd +Nt )+P.senβ = m.(-aCM )
- 0,65.7050+7500.0,342 = 750.(-aCM )
- 4582,5+2565 = 750.(-aCM )
- 2017,5 = 750.(-aCM )
m
aCM = 2,69
s2
Calculamos a desaceleração realizada pelo automóvel quando as rodas travam na frenagem como
2,69 m/s2. Com este valor, aplicamos novamente a equação de Torricelli ao movimento de frenagem
do veículo e descobrimos qual o espaço (∆S) de frenagem resultado dessa desaceleração com rodas
travadas. Assim:
V 2 = V02 +2.a . ∆S
0 = 202 +2.(-2,69) . ∆S
-400 = -5,38 . ∆S
-400
∆S =
-5,38
Resposta do item c): ∆S = 74,35 m

66
Este exemplo é bastante similar a um anterior, exceto pelo fato de que o automóvel está realizando
desaceleração numa ladeira com inclinação de 20º. Quando o automóvel se encontrava em pista reta
horizontal, a máxima desaceleração que poderia ser realizada era de 8 m/s2. Já com o mesmo automóvel,
realizando desaceleração partindo da mesma velocidade inicial de 20 m/s em ladeira com inclinação
de 20º, a desaceleração máxima possível se reduz para 4,1 m/s2. Se houver tentativa de exceder essa
aceleração, as rodas estarão em condição de bloqueio e haverá derrapagem.
Essa é uma situação real bastante perigosa. O motorista está realizando um movimento com
velocidade consideravelmente alta de 20 m/s (72 km/h). Havendo uma situação em que o motorista
se apavora e pisa no freio de forma muito brusca, gerando o bloqueio das rodas, o veículo desenvolve
parada completa num espaço também consideravelmente muito grande, de 74,35 metros. Esta é mais
uma demonstração da importância do sistema de freios ABS nos veículos.
Exemplo 6
A figura que segue ilustra um veículo com massa m = 200 kg e tração traseira, do qual se removeu o
par de rodas dianteiro. O motorista parte do repouso e mantém o veículo movendo-se, por um período de
tempo significativo, conforme ilustrado. As dimensões são d1 = 1,3 m, d2 = 0,4 m e h = 1,6 m. Pedem-se:
a) A aceleração do centro de massa.
b) A força de atrito atuante na roda traseira.
Figura 60 – Automóvel realizando movimento de translação retilínea horizontal somente com as rodas traseiras
Interpretando o movimento em estudo, o veículo parte do repouso realizando aceleração para a

direita. O movimento descrito pelo veículo é definido como uma translação retilínea horizontal.
Observemos as forças atuantes no veículo. A força peso (P) tem sempre direção vertical e sentido
para baixo, aplicada no CM do veículo. Como o carro possui somente as rodas traseiras encostadas ao
piso, pois as dianteiras foram retiradas, existe a força normal somente na roda traseira. As rodas traseiras
67
Unidade I
geram a tração do veículo de forma a produzir o movimento de aceleração. Assim, temos a força de
atrito na roda traseira (Fatt).
A figura que segue ilustra as forças atuantes no veículo na condição de aceleração.
Figura 61 – Forças atuantes no automóvel
Fatt = m . aCM
Como não temos nem a força de atrito traseira, nem a aceleração do CM, deixamos esse
equacionamento parado para depois retornarmos.

horizontal, temos:
ΣFy = 0
+ Nt - P = 0
P=m.g
P = 200 . 10 = 2000 N
Então:
+ Nt - P = 0
68
+ Nt - 2000 = 0
Nt = 2000 N
TMA - ΣMCM = 0
+ [Fatt . h] - [Nt . d2] = 0
Resolvendo, temos:
+ [Fatt . 1,6] - [2000 . 0,4] = 0
Fatt . 1,6 - 800 = 0
Fatt . 1,6 = 800
Resposta do item b): Fatt = 500 N
Retornando ao equacionamento do TCM, temos:
Fatt = m . aCM
500 = 2000 . aCM

m
s2
Exemplo 7
A figura seguinte ilustra um automóvel, de massa 850 kg, que parte do repouso realizando
aceleração máxima. O veículo possui tração dianteira. O coeficiente de atrito estático é µe = 0,8 e o
coeficiente de atrito cinético é µc = 0,65. As dimensões indicadas na figura são: d1 = 1,2 m; d2 = 1,0 m
e h = 0,7 m. Calcular:
a) A máxima aceleração desenvolvida pelo automóvel.
b) As reações normais nas rodas, para a máxima aceleração.
c) O tempo para que o automóvel atinja velocidade de 100 km/h partindo do repouso e desenvolvendo
máxima aceleração (assumir que a aceleração seja constante).
69
Unidade I
d) A aceleração desenvolvida pelo automóvel caso haja escorregamento.
e) O tempo para que o automóvel atinja velocidade de 100 km/h partindo do repouso e desenvolvendo
aceleração com escorregamento (assumir que a aceleração seja constante).
Interpretando o movimento em estudo, o automóvel está em movimento acelerado partindo do

repouso. O movimento descrito pelo automóvel é definido como uma translação retilínea horizontal.
baixo, aplicada no CM do automóvel. Como o carro possui as rodas dianteira e traseira encostadas no
piso (condição para haver translação), existem duas forças normais atuando, uma em cada roda. Temos
a normal dianteira (Nd) e a normal traseira (Nt). As rodas dianteiras são as rodas de tração do automóvel,
e as rodas traseiras giram livres. Assim, temos a força de atrito atuando somente na roda dianteira (Fatd).
Fatd = m . aCM equação (1)
70

horizontal, temos:
ΣFy = 0
+ Nd + Nt - P = 0
P=m.g
P = 850 . 10 = 8500 N
Então:
+ Nd + Nt - P = 0
+ Nd + Nt - 8500 = 0
TMA - ΣMCM = 0
+ [Fatd . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0
Como os itens a, b e c se baseiam na aceleração máxima do veículo, a força de atrito atuante na roda
dianteira será máxima e calculada por: Fatmáx = µe . Nd. Assim:
+ [µe . Nd . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0 equação (3)
Isolando a normal traseira (Nt) em função da normal dianteira (Nd) na equação 2, temos:
Nt = 8500 - Nd
Substituindo a normal traseira na equação (3), substituindo os valores e resolvendo, temos:
+ [µe . Nd . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0
+ [µe . Nd . h] - [d1 . (8500 - Nd)] + [Nd . d2] = 0
+ [0,8 . Nd . 0,7] - [1,2 . (8500 - Nd)] + [Nd . 1] = 0
71
Unidade I
0,56 . Nd - 10200 + 1,2 . Nd + Nd = 0
Resposta do item b): Nd = 3695,65 N
Voltando às equações anteriores, temos:
Nt = 8500 - Nd
Nt = 8500 - 3695,65
Resposta do item b): Nt = 4804,35 N
Fatd = m . aCM
µe . Nd = m . aCM
0,8 . 3695,65 = 850 . aCM

m
s2
Para a resolução do item c), tomamos a equação cinemática da velocidade em função do tempo
para o Movimento Uniformemente Variado (MUV) e calculamos o tempo necessário para que o
automóvel atinja 100 km/h realizando aceleração de 3,48 m/s2. Porém, antes disso, devemos observar a
incompatibilidade de unidades. Assim, devemos transformar a velocidade de 100 km/h para m/s.
km 1000m 1h m
V=100 . . V=27,78
h 1km 3600s s
Agora, aplicando a equação da velocidade em função do tempo, temos:
V = V0 + a . t
27,78 = 0 + 3,48 . t
27,78
t=
3,48
Resposta do item c): t = 7,98 s
O item d) solicita a aceleração desenvolvida pelo automóvel caso haja escorregamento. Em outras
palavras, devemos imaginar o automóvel realizando movimento acelerado, porém com a roda de
72
tração patinando. Nessa condição, a força de atrito atuante na roda dianteira do automóvel passa a ser
calculada utilizando o coeficiente de atrito cinético. Assim: Fatesc = µc . ND.
A aplicação do TCM permanece a mesma. Assim:
Fatd = m . aCM equação (4)
A aplicação da condição da estática em relação ao eixo y também permanece a mesma. Assim:
ΣFy = 0
+ Nd + Nt - P = 0
+ Nd + Nt - 8500 = 0
É importante salientar que a soma da reação normal dianteira e da reação normal traseira permanecem
resultando 8.500 N. Porém agora, devido à aceleração com escorregamento, os valores das duas reações
mudam. Veremos isso ao final da resolução.
A aplicação do TMA permanece inalterada. Assim:
TMA - ΣMCM = 0
+ [Fatd . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0
Porém, na situação de aceleração com escorregamento, como já explicado, a força de atrito na roda
dianteira do automóvel passa a ser calculada como:
Fatesc = µc . ND
+ [µc . Nd . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0 equação (6)
Nt = 8500 - Nd
+ [µc . Nd . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0
73
Unidade I
+ [µc . Nd . h] - [d1 . (8500 - Nd)] + [Nd . d2] = 0
+ [0,65 . Nd . 0,7] - [1,2 . (8500 - Nd)] + [Nd . 1] = 0
0,46 . Nd - 10200 + 1,2 . Nd + Nd = 0
Nd = 3854,58 N
Nt = 8500 - Nd
Nt = 8500 - 3854,58
Nt = 4665,45 N
Assim, fica demonstrado que as normais dianteira e traseira continuam somando 8.500 N, porém
com valores diferentes da condição de aceleração máxima. É importante notar que a dinâmica da
aceleração do automóvel se altera nesta condição.
Voltando ao TCM, temos:
Fatd = m . aCM
µc . Nd = m . aCM
0,65 . 3854,58 = 850 . aCM

m
Resposta do item d): aCM = 2,95
s2
Para a resolução do item e), tomamos a equação cinemática da velocidade em função do tempo para
o MUV e calculamos o tempo necessário para que o automóvel atinja 100 km/h (27,78 m/s) realizando
aceleração com escorregamento de 2,95 m/s2.
V = V0 + a . t
27,78 = 0 + 2,95 . t
27,78
t=
2,95
Resposta do item e): t = 9,42 s
74
Comparando a situação de máxima aceleração – obtida com coeficiente de atrito estático – com a
situação de aceleração com escorregamento, podemos perceber a diferença entre os valores de aceleração.
Quando a tração é máxima (condição de máxima aceleração), o automóvel acelera com intensidade de
3,48 m/s2. Já quando a aceleração ocorre com escorregamento, a intensidade da aceleração se reduz
para 2,95 m/s2. Imaginando uma situação real, por exemplo, uma corrida de arrancada, em que dois
veículos partem lado a lado do mesmo ponto e percorrem uma pista reta, o automóvel vencedor seria
aquele que realizasse aceleração de maior valor. O leitor deve lembrar o conceito de aceleração (taxa de
variação da velocidade no tempo). Em outras palavras, o automóvel que varia sua velocidade com maior
taxa é aquele que “acelera mais” e o que vencerá a corrida.
O mesmo comportamento se observa nos intervalos de tempo dos dois automóveis para atingirem
100 km/h. O automóvel que acelera de forma máxima chega a essa velocidade num tempo menor.
Nos veículos mais modernos existe um dispositivo chamado controle de tração. Esse dispositivo é
responsável por controlar o torque aplicado a cada uma das rodas do automóvel de forma que não haja
escorregamento (roda patinando). Na condição de máxima aceleração, o controle de tração proporciona
às rodas de tração do automóvel um torque suficiente para levar a roda à condição de máxima tração,
que é atingida com a máxima força de atrito (Fatmáx). O comportamento da força de atrito e o da
aceleração são ilustrados no gráfico.
Figura 64 – Comportamento da força de atrito de rolamento e da aceleração de um veículo no caso de movimento acelerado
Exemplo 8
A figura seguinte ilustra um automóvel, de massa 850 kg, que parte do repouso realizando aceleração
máxima. O veículo possui tração traseira. O coeficiente de atrito estático é µe = 0,8 e o coeficiente de atrito
cinético é µc = 0,65. As dimensões indicadas na figura são: d1 = 1,2 m; d2 = 1,0 m e h = 0,7 m. Calcular:
75
Unidade I
Observamos que este exemplo é bastante similar ao anterior, exceto pelo fato de as rodas de
tração serem agora as rodas traseiras do automóvel. Vamos enfocar este exemplo observando como os
resultados se alteram apenas mudando a roda de tração do veículo e mantendo todos os outros valores
do exemplo anterior.
Vamos observar as forças atuantes no automóvel. A força peso (P) tem sempre direção vertical e
sentido para baixo, aplicada no CM do automóvel. Como o carro possui as rodas dianteira e traseira
encostadas no piso (condição para haver translação), existem duas forças normais atuando, uma em
cada roda. Temos a normal dianteira (Nd) e a normal traseira (Nt). As rodas traseiras são as de tração do
automóvel, e as rodas dianteiras giram livres. Assim, temos a força de atrito atuando somente na roda
traseira (Fatt).
Fatt = m . aCM equação (1)
76

horizontal, temos:
ΣFy = 0
+ Nd + Nt - P = 0
P=m.g
P = 850 . 10 = 8500 N
Então:
+ Nd + Nt - P = 0
+ Nd + Nt - 8500 = 0
TMA - ΣMCM = 0
+ [Fatt . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0
Como é solicitada a aceleração máxima do veículo, a força de atrito atuante na roda traseira será
máxima e calculada por: Fatmáx = µe . Nt. Assim:
+ [µe . Nt . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0 equação (3)
Isolando a normal dianteira (Nd) em função da normal traseira (Nt) na equação 2, temos:
Nd = 8500 - Nt
+ [µe . Nt . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0
+ [µe . Nt . h] - [Nt . d1] + [d2 . (8500 - Nt)] = 0
+ [0,8 . Nt . 0,7] - [Nt . 1,2] + [1 . (8500 - Nt)] = 0
77
Unidade I
0,56 . Nt - 1,2 . Nt + 8500 - Nt = 0
- 1,64 . Nt = - 8500
Nd = 8500 - Nt
Nd = 8500 - 5182,93 N
Fatt = m . aCM
µe . Nt = m . aCM
0,8 . 5182,93 = 850 . aCM

m
s2
Observamos que o mesmo automóvel, com a mesma massa e a mesma distância entre eixos de rodas
dianteiras e traseiras, pode desenvolver aceleração máxima diferente, dependendo de qual das rodas
traciona o veículo. Quando a tração é traseira, a aceleração máxima é de 4,88 m/s2. Já quando a tração
é dianteira, a aceleração máxima se reduz para 3,48 m/s2. Isso demonstra que a mudança da roda de
tração do automóvel altera totalmente a dinâmica da aceleração.
Exemplo 9
A figura que segue ilustra um automóvel, de massa 850 kg, que parte do repouso realizando
aceleração de forma máxima. O veículo possui tração nas quatro rodas. O coeficiente de atrito estático é
µe = 0,8 e o coeficiente de atrito cinético é µc = 0,65. As dimensões indicadas na figura são: d1 = 1,2 m;
d2 = 1,0 m e h = 0,7 m. Calcular:
78
Observamos agora uma última variação deste exemplo. Nele, as quatro rodas (dianteiras e traseiras)
são de tração no veículo.
Vamos observar as forças atuantes no automóvel. A força peso (P) tem sempre direção vertical e sentido
para baixo, aplicada no CM do automóvel. Como o carro possui as rodas dianteira e traseira encostadas no
piso (condição para haver translação), existem duas forças normais atuando, uma em cada roda. Temos
a normal dianteira (Nd) e a normal traseira (Nt). As rodas dianteiras e as traseiras são as de tração do
automóvel. Assim, temos a força de atrito atuando nas rodas dianteiras (Fatd) e nas traseiras (Fatt).
Fatd + Fatt = m . aCM equação (1)

horizontal, temos:
ΣFy = 0
+ Nd + Nt - P = 0
79
Unidade I
P=m.g
P = 850 . 10 = 8500 N
Então:
+ Nd + Nt - P = 0
+ Nd + Nt - 8500 = 0
TMA - ΣMCM = 0
+ [Fatd . h] + [Fatt . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0
Como é solicitada a aceleração máxima do veículo, as forças de atrito atuantes nas rodas dianteiras
e nas traseiras serão máximas e calculadas por: Fatd = µe . Nd e Fatt = µe . Nt. Assim:
+ [µe . Nd . h] + [µe . Nt . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0
Colocando o coeficiente de atrito estático (µe) e a altura h em evidência, temos:
µe . h . (Nd + Nt) - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0 equação (3)
Isolando a normal dianteira (Nd) em função da normal traseira (Nt) na equação 2, temos:
Nd = 8500 - Nt
Substituindo a soma da normal dianteira com a normal traseira por 8.500 N, como observado na
equação (2), e substituindo a normal dianteira isolada em função da normal traseira, temos:
µe . h . (Nd + Nt) - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0
µe . h . (8500) - [Nt . 1,2] + [1 . (8500 - Nt)] = 0
0,8 . 0,7 . 8500 - 1,2 . Nt + 8500 - Nt = 0
13260 - 2,2 . Nt = 0
80
Nd = 8500 - Nt
Nd = 8500 - 6027,27
Voltando à equação (1), temos:
Fatd + Fatt = m . aCM
µe . Nd + µe . Nt = m . aCM
µe . (Nd + Nt) = m . aCM
0,8 . (8500) = 850 . aCM

m
Resposta do item a): aCM = 8
s2
Observamos que o mesmo automóvel, com a mesma massa e a mesma distância entre eixos de
rodas dianteiras e traseiras, realiza aceleração máxima de 8 m/s2 quando possui tração nas quatro rodas.
Essa também é a maior aceleração que o veículo pode realizar quando comparadas as opções: tração
dianteira, tração traseira e tração nas quatro rodas.
Exemplo 10
A figura seguinte ilustra um automóvel, de massa 850 kg, que parte do repouso realizando aceleração
máxima em uma ladeira com 20º de inclinação em relação à horizontal. O veículo possui tração dianteira.
O coeficiente de atrito estático é µe = 0,8 e o coeficiente de atrito cinético é µc = 0,65. As dimensões
indicadas na figura são: d1 = 1,2m, d2 = 1,0 m e h = 0,7 m. Calcular:
81
Unidade I
Figura 69 – Automóvel realizando movimento de translação retilínea inclinada
Interpretando o movimento em estudo, o veículo parte do repouso realizando aceleração ladeira

acima. O movimento descrito pelo veículo é definido como uma translação retilínea.
Observemos as forças atuantes no automóvel. A força peso (P) tem sempre direção vertical e sentido
para baixo, aplicada no CM do automóvel. Como o carro possui as rodas dianteira e traseira encostadas
no piso (condição para haver translação), existem duas forças normais atuando, uma em cada roda. A
reação normal do apoio tem sempre direção perpendicular ao plano de apoio. Temos a normal dianteira
(Nd) e a normal traseira (Nt). As rodas dianteiras são as de tração do automóvel, e as rodas traseiras giram
livres. Assim, temos a força de atrito atuando somente nas rodas dianteiras (Fatd).
Figura 70 – Forças atuantes no automóvel durante a aceleração em ladeira
Antes de iniciarmos a aplicação das equações, devemos projetar a força peso numa componente em
x e em y para que possamos trabalhar matematicamente com a força peso. Assim:
82
Figura 71 – Projeção da força peso em x e em y
- Px + Fatd = m . aCM
- P . senβ + Fatd = m . aCM equação (1)
Aplicando a condição da estática em relação ao eixo y, temos:
ΣFy = 0
+ Nd + Nt - Py = 0
P=m.g
P = 850 . 10 = 8500 N
Então:
+ Nd + Nt - Py = 0
+ Nd + Nt - P . cosβ = 0
+ Nd + Nt - 8500 . 0,94 = 0
83
Unidade I
+ Nd + Nt = 7990 equação (2)
Aplicamos TMA ao sólido e, assim, temos:
TMA - ΣMCM = 0
+ [Fatd . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0
Como é solicitada a aceleração máxima do veículo, a força de atrito atuante na roda dianteira é
máxima e será calculada por: Fatmáx = µe . Nd. Assim:
+ [µe . Nd . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0 equação (3)
+ Nd + Nt = 7990 N
Nt = 7990 - Nd
Substituindo na equação (3) e resolvendo, temos:
+ [µe . Nd . h] - [Nt . d1] + [Nd . d2] = 0
+ [0,8 . Nd . 0,7] - [1,2 . (7990 - Nd)] + [Nd . d2] = 0
0,6 . Nd - 9588 + 1,2 . Nd + Nd = 0
2,76 . Nd = 9588
Nt = 7990 - Nd
Nt = 7990 - 3473,91
Voltando à equação (1), temos:
- P . senβ + Fatd = m . aCM
84
- P . senβ + µ . Nd = m . aCM
-7990 . 0,342 + 0,8 . 4516,09 = 850 . aCM
-7990 . 0,342 + 0,8 . 4516,09 = 850 . aCM
880,3 = 850 . aCM

m
s2
Observamos que este exemplo é bastante similar a um exemplo anterior, exceto pelo fato de que
o automóvel está realizando aceleração numa ladeira com inclinação de 20º. Quando o automóvel se
encontrava em pista reta horizontal, a máxima aceleração que poderia ser desenvolvida era de 3,48 m/s2.
Já com o mesmo automóvel realizando aceleração partindo do repouso em ladeira com inclinação
de 20º, a aceleração máxima possível se reduz para 1,04 m/s2. Se houver tentativa de exceder essa
aceleração, a roda de tração escorregará.
Esta é uma situação real bastante temida pelos motoristas novatos, acostumados a soltar o pedal da
embreagem e pisar no acelerador de uma maneira quando o automóvel se encontra em pista horizontal.
Quando o veículo se encontra em uma ladeira, essa maneira necessita ser diferente, e o motorista com
pouca experiência ou deixa o veículo “morrer” (desligar) por pisar pouco no acelerador, ou faz o veículo
patinar por ter acelerado demais e ter soltado o pedal da embreagem muito rapidamente.
Eis a explicação física da dificuldade encontrada pelos motoristas novatos nas ladeiras. A normal
dianteira reduz bastante seu valor em relação à situação de pista horizontal. Essa redução ocorre porque
a força peso está agora projetada, uma parcela em x e outra em y. Assim, com uma normal na roda
de tração reduzida, o máximo valor que pode ser atingido pela força de atrito na roda de tração cai
bastante, tornando a situação de possível escorregamento da roda mais fácil de ocorrer.
Saiba mais
Para mais informações sobre dinâmica de veículos em translação, consultar:
MERIAM, J. L.; KRAIGE, L. G. Mecânica para engenharia: dinâmica. 7. ed.

Rio de Janeiro: LTC, 2015. v. 2. p. 313.
Exemplo 11
A figura seguinte ilustra um caminhão que se desloca em movimento reto e uniforme, transportando
carga de massa m = 350 kg, que se apoia na carroceria. O coeficiente de atrito entre a carga e a carroceria
é µ = 0,30. As dimensões indicadas são: d = 0,3 m e h = 0,6 m. Num certo instante, o caminhão freia
mantendo desaceleração uniforme. Nessas condições, pedem-se:
85
Unidade I
a) A desaceleração do caminhão que produz escorregamento da carga.
b) A distância entre a linha de ação da força peso e a linha de ação da reação normal do apoio (no
caso do item a).
c) A desaceleração do caminhão que produz tombamento da carga.
Figura 72 – Caminhão realizando movimento de translação retilínea com carga apoiada em sua carroceria
Interpretando o movimento em estudo, o caminhão carrega carga apoiada em sua carroceria e realiza
movimento retilíneo e uniforme quando, num dado instante, os freios são acionados. O movimento
descrito pelo caminhão e pela carga é definido como uma translação retilínea. Neste exemplo, porém,
o foco é a carga realizando frenagem. É importante que o leitor tenha atenção a este fato, visto que
não foram dadas informações sobre o caminhão. Dessa forma, devemos estudar o movimento ou a
tendência de movimento relativo entre a carga e a carroceria do caminhão.
Consideremos o caminhão realizando movimento de frenagem.
Figura 73 – Observação dos vetores velocidade e aceleração
A força peso (P) tem sempre direção vertical e sentido para baixo, aplicada no CM da carga. Como a
carga está apoiada diretamente na carroceria do caminhão, existem infinitos pontos de contato entre a
carga e a carroceria. Dessa forma, teremos a indicação de apenas uma normal (N) de que não sabemos
86
exatamente o ponto de atuação. Não sabemos também o sentido da força de atrito atuante entre a
base da carga e a carroceria do caminhão. Para a definição dessas incertezas podemos desenvolver o
raciocínio intuitivo que segue.
Vamos à dedução do sentido da força de atrito primeiro. Devido ao movimento de frenagem, existe
uma tendência de movimento relativo entre a carga e a carroceria do caminhão. A carga tende a se
movimentar para a direita em relação à carroceria do caminhão. Esta aplica à carroceria uma força de
atrito para a direita, e a carroceria reage na carga com a mesma força, na mesma direção e no sentido
contrário, de acordo com a Terceira Lei de Newton (Lei da Ação e Reação). Assim definimos o sentido da
força de atrito atuante na carga.
Figura 74 – Forças atuando na carga
Poderíamos deduzir o sentido da força de atrito de uma maneira mais simplista e óbvia. Como a
carga está freando, sua aceleração aponta para a esquerda. Sendo a força de atrito a única força atuante
na direção do movimento, é claro e óbvio que ela deve apontar no mesmo sentido da aceleração para
que a carga possa frear. A força de atrito é o agente físico causador da frenagem da carga. Se a força de
atrito apontasse no sentido contrário, a carga estaria acelerando, e não freando.
Com relação à posição da normal, observamos que a única força atuante na carga capaz de gerar
momento é a força de atrito, que gera tendência de tombamento no sentido horário. Assim, para que
a carga desenvolva movimento de translação (em outras palavras, para que não haja tombamento da
carga), a normal deve se desalinhar para a direita em relação à linha de ação da força peso, gerando um
momento equilibrante no sólido que irá atuar no sentido anti-horário. Assim:
87
Unidade I
Figura 75 – Tendência de tombamento das forças que atuam na carga
Como não sabemos o exato ponto de aplicação da normal, adotamos uma distância genérica e
incógnita x que dependerá da situação de cálculo. Assim temos as forças aplicada à carga:
- Fat = m . (- aCM)
ΣFy = 0
+N-P=0
88
O peso da carga é o produto da sua massa pela aceleração da gravidade. Assim:
P=m.g
P = 350 . 10 = 3500 N
Então:
+ N - 3500 = 0
N = 3500 N
O item a) solicita a desaceleração do caminhão que produz escorregamento da carga. Deve-se

calcular a desaceleração-limite que coloca a carga na iminência de deslizamento. Para isso, devemos
calcular a força de atrito como a máxima (Fatmáx = µ . N). Assim, voltando ao TCM e desenvolvendo,
temos:
- Fat = m . (- aCM)
- µ . N = m . (- aCM)
- 0,3 . 3500 = 350 . (- aCM)
- 1050 = 350 . (- aCM)

−1050
aCM =
−350
m
Resposta do item a): aCM = 3
s2
Se o caminhão desenvolver uma desaceleração de intensidade maior do que 3 m/s2, a carga
deslizará na carroceria do caminhão. A aceleração-limite que coloca a carga na iminência de
deslizamento é de 3 m/s2.
O item b) solicita a distância entre a linha de ação da força peso e a linha de ação da reação normal
do apoio (x), no caso do item a). Deseja-se calcular o valor de x para a aceleração de 3 m/s2, que é
quando a força de atrito tem valor de 1.050 N.
Fatmáx = µ . N
Fatmáx = 0,3 . 3500
Fatmáx = 1050 N
89
Unidade I
Aplicamos o TMA ao sólido, sendo a distância x a incógnita. Assim, temos:
TMA - ∑ MCM = 0
- [Fat . h] + [N . x ] = 0
- [1050 . 0,6 ] + [3500 . x ] = 0
-630 +3500 . x = 0
630
x=
3500
Resposta do item b): x = 0,18 m
O item c) solicita a desaceleração do caminhão que produz tombamento da carga. Deseja-se calcular
a aceleração-limite que coloca a carga na iminência de tombamento no sentido horário. Na iminência
de tombamento horário, a normal se desloca para a posição da face direita do corpo, e x passa a valer
a dimensão d (x = d).
Aplicamos o TMA ao sólido, sendo a força de atrito a incógnita. Assim, temos:
TMA - ∑ MCM = 0
- [Fat . h] + [N . d] = 0
- [Fat . 0,6 ] + [3500 . 0,3] = 0
-0,6 . Fat = -1050
-1050
Fat = Fat = 1750 N
-0,6
O cálculo da força de atrito pelo TMA considerando a situação da iminência de tombamento nos
mostra um valor de 1.750 N. Porém, o máximo valor de força de atrito que pode ser atingido já foi
calculado e vale 1.050 N.
90
Resposta do item c): concluímos que se a força de atrito de 1.750 N, que é a força capaz de colocar
a carga na iminência de tombamento, não pode ser atingida, a carga nunca tombará.
Exemplo 12
A figura seguinte ilustra carga de massa m = 250 kg, dimensões indicadas d = 0,25 m e h = 0,65 m,
apoiada na carroceria de um caminhão. O coeficiente de atrito entre a carga e a plataforma do caminhão
é: µ = 0,65. O caminhão parte do repouso mantendo aceleração a = 3,0 m/s2. Pedem-se:
a) A distância entre a linha de ação da reação normal do apoio e a linha de ação da força peso.
b) A máxima aceleração do caminhão que não produza nem escorregamento, nem tombamento da carga.
Figura 77 – Caminhão realizando movimento de translação retilínea com carga apoiada em sua carroceria
Interpretando o movimento em estudo, o caminhão leva carga apoiada em sua carroceria e realiza
movimento retilíneo e uniforme partindo do repouso, acelerando com intensidade de 3 m/s2. O foco do
exemplo é a carga realizando aceleração. Dessa forma, devemos estudar o movimento ou a tendência
de movimento relativo entre a carga e a carroceria do caminhão.
Observemos o caminhão realizando movimento de aceleração.
Figura 78 – Observação dos vetores velocidade e aceleração
91
Unidade I
A força peso (P) tem sempre direção vertical e sentido para baixo, aplicada no CM da carga. Como a
carga está apoiada diretamente na carroceria do caminhão, existem infinitos pontos de contato entre a
carga e a carroceria. Dessa forma, teremos a indicação de apenas uma normal (N) de que não sabemos
exatamente o ponto de atuação. Não sabemos também o sentido da força de atrito atuante entre a
base da carga e a carroceria do caminhão. Para a definição dessas incertezas podemos desenvolver o
raciocínio intuitivo que segue.
Devido ao movimento de aceleração, existe uma tendência de movimento relativo entre a carga e a
carroceria do caminhão. Vamos primeiro à dedução do sentido da força de atrito.
A carga tende a se movimentar para a esquerda em relação à carroceria do caminhão. Esta aplica
à carroceria uma força de atrito para a esquerda, e a carroceria reage na carga com a mesma força, na
mesma direção e no sentido contrário, de acordo com a Terceira Lei de Newton (Lei da Ação e Reação).
Assim definimos o sentido da força de atrito atuante na carga.
Poderíamos deduzir o sentido da força de atrito de uma maneira mais simplista e óbvia. Como a
carga está acelerando, sua aceleração aponta para a direita. Sendo a força de atrito a única atuante na
direção do movimento, é claro e óbvio que ela deve apontar no mesmo sentido da aceleração para que
a carga possa acelerar. A força de atrito é o agente físico causador da aceleração da carga. Se a força de
atrito apontasse no sentido contrário, a carga estaria freando, e não acelerando.
Quanto à posição da normal, observamos que a única força atuante na carga, capaz de gerar
momento, é a força de atrito, que gera tendência de tombamento no sentido anti-horário. Assim, para
que a carga desenvolva movimento de translação (para que não haja tombamento da carga), a normal
deve se desalinhar para a esquerda em relação à linha de ação da força peso gerando um momento
equilibrante no sólido que irá atuar no sentido horário. Assim:
92
Figura 80 – Tendência de tombamento das forças que atuam na carga
Como não sabemos o exato ponto de aplicação da normal, adotamos uma distância genérica e
incógnita x que dependerá da situação de cálculo. Assim temos as forças aplicadas à carga:
Fat = m . aCM
ΣFy = 0
+N-P=0
93
Unidade I
P=m.g
P = 250 . 10 = 2500 N
Então:
+ N - 2500 = 0
N = 2500 N
O item a) solicita a distância entre a linha de ação da reação normal do apoio e a linha de ação
da força peso. Deve-se calcular a distância x para a aceleração de 3 m/s2. Assim, voltando ao TCM e
desenvolvendo, temos:
Fat = m . aCM
Fat = 250 . 3 Fat = 750 N
Aplicamos o TMA ao sólido, sendo a distância x a incógnita. Assim, temos:
TMA - ∑ MCM = 0
[Fat . h] - [N . x ] = 0
[750 . 0,65] + [2500 . x ] = 0
487,5 + 2500 . x = 0
487,5
x=
2500
Resposta do item a): x = 0,195 m
O item b) solicita a máxima aceleração do caminhão que não produza nem escorregamento, nem
tombamento da carga. Deseja-se calcular a aceleração-limite que satisfaça as duas condições. Na
iminência de tombamento anti-horário, a normal se desloca para a posição da face esquerda do corpo,
e x passa a valer a dimensão d (x = d).
94
Aplicamos o TMA ao sólido, sendo a força de atrito a incógnita. Assim, temos:
TMA - ∑ MCM = 0
[Fat . h] - [N . d] = 0
[Fat . 0,65] - [2500 . 0,25] = 0
0,65.Fat = 625
625
Fat = Fat = 961,54 N
0,65
Agora devemos verificar se essa força de atrito pode ser atingida, fazendo o cálculo da força de
atrito máxima (Fatmáx = µ . N). Assim:
Fatmáx = µ . N
Fatmáx = 0,65 . 2500
Fatmáx = 650 N
Desse modo, concluímos que o valor de força de atrito de 961,54 N pode ser atingido.
Voltando ao cálculo do TCM, temos:
Fat = m . aCM
961,54 = 250 . aCM

m
Resposta do item b): aCM = 3,85
s2
O exemplo está encerrado, mas uma observação muito importante deve ser feita. Caso optássemos
por calcular a máxima desaceleração utilizando no cálculo do TCM a força de atrito máxima (1.650 N),
teríamos a seguinte situação:
TCM - ∑ Fx = m . aCM
Fat = m . aCM
95
Unidade I
TCM - ∑ Fx = m . aCM
Fat = m . aCM
m
1650 = 250 . aCM aCM = 6,6
s2
Essa aceleração de 6,6 m/s2 garante apenas que a carga não irá escorregar, quando na verdade já
ocorreu o tombamento da carga. Não foram satisfeitas todas as condições impostas no enunciado (não
tombar nem escorregar).
A aceleração que garante não haver nem escorregamento, nem tombamento é a de 3,85 m/s2.
Exemplo 13
A figura seguinte ilustra um caminhão que se desloca com aceleração constante, arrastando uma
viga metálica. Calcular a aceleração do caminhão que coloca a viga na iminência de destacar-se do piso.
Figura 82 – Caminhão arrastando viga em movimento de translação retilínea
A viga realiza movimento de translação retilínea horizontal, e atingida uma determinada aceleração,
a reação normal do apoio entre a viga e o piso passa a ser zero. O exemplo pergunta qual é o valor dessa
aceleração.
Observando as forças atuantes na viga, temos:
96
Figura 83 – Forças atuantes na viga
Antes da aplicação dos teoremas, precisamos calcular o ângulo de inclinação da viga para a projeção
da força de tração nos eixos x e y. Assim, recorremos ao desenho do enunciado.
Figura 84 – Indicação do ângulo de inclinação da viga
Pela relação trigonométrica seno, podemos calcular o ângulo β, dessa forma:
cateto oposto
senβ =
hipotenusa
2,4
senβ = = 0,827
2,9
Assim, o ângulo β será calculado pelo arco seno de 0,827.
97
Unidade I
β = asen 0,827 β = 55,8º
Projetando a força de tração em x e em y, temos:
Figura 85 – Forças atuantes na viga
Aplicando o TCM, temos:
Tx = m . aCM
T . cosβ = m . aCM
T . cos55,8º = m . aCM equação (1)
Aplicando a condição do equilíbrio em relação ao eixo y, temos:
ΣFy = 0
Ty - P = 0
T . senβ - P = 0
Como o valor da massa não foi informado, devemos desenvolver o equacionamento deixando a
tração em função do peso e, em consequência, da massa. Assim:
T . senβ = P
98
P
T=
senβ
m.g
T=
0, 827
T = 12,09 . m equação (2)
Substituindo a equação 2 na equação 1, temos:
T . cos55,8º = m . aCM
12,09 . m . cos55,8º = m . aCM
12,09 . m . 0,562 = m . aCM
12,09 . m . 0,562 = m . aCM

m
Resposta final: aCM = 6,79
s2
Observação
Muitas vezes os alunos possuem grande dificuldade de resolver

exercícios quando não é informada a massa ou o peso. Ficou demonstrado
neste exemplo que, nessas situações, a massa acaba sendo cancelada nos
cálculos.
Exemplo 14
A figura ilustra um bloco de granito sendo deslocado com a ajuda de um vagão. O conjunto inteiro
possui uma massa de 15 toneladas e possui CM com localização indicada na figura. As dimensões são
conhecidas: a = 6 m; b = 4 m; c = 2,5 m; d = 1,5 m. Todo o conjunto é acionado por uma força F = 1,
tf = 10.000 N, e os atritos são desprezíveis. Pedem-se:
a) A aceleração do conjunto.
b) A reação no eixo traseiro.
c) A reação no eixo dianteiro.
99
Unidade I
Figura 86 – Vagão em movimento de translação retilínea carregando bloco
O vagão desenvolve movimento de translação retilínea, acelerando para a direita por ação da força F.
Observemos as forças atuantes no vagão. A força peso (P) tem sempre direção vertical e sentido
para baixo, aplicada no CM do conjunto. Como o vagão possui as rodas dianteira e traseira encostadas
no piso (condição para haver translação), existem duas forças normais atuando, uma em cada roda (N1
e N2). Não há atrito nas rodas, como informado no enunciado, então as rodas do vagão giram livres.
Observando as forças atuantes no vagão, temos:
Figura 87 – Forças atuantes no vagão
F = m . aCM equação (1)

horizontal, temos:
ΣFy = 0
+ N1 + N2 - P = 0
100
O peso do conjunto é o produto da sua massa pela aceleração da gravidade. Assim:
P=m.g
P = 15000 . 10 = 150000 N
Então:
+ N1 + N2 - P = 0
+ N1 + N2 - 150000 = 0
+ N1 + N2 = 150000 N equação (2)
Aplicamos o TMA ao conjunto e, assim, temos:
TMA - ΣMCM = 0
- [F . d] - [N1 . a] + [N2 . b] = 0 equação (3)
Resolvendo a equação (1), temos:
F = m . aCM
10000 = 15000 . aCM
10000
aCM =
15000
m
aCM = 0,67 Resposta do item a).
s2
Isolando a reação normal 1 em função da reação normal 2 na equação (2), temos:
N1 = 150000 - N2
Substituindo na equação 3 e resolvendo, temos:
- [F . d] - [N1 . a] + [N2 . b] = 0
- [10000 . 1,5] - [6 . (150000 - N2)] + [N2 . 4] = 0
- 15000 - 900000 + 6 . N2 + 4 . N2 = 0
101
Unidade I
- 915000 + 10 . N2 = 0
N2 = 91500 N Resposta do item c).
Voltando às equações anteriores e resolvendo, temos:
N1 = 150000 - 91500
N1 = 58500 N Resposta do item b).
Exemplo 15
A figura seguinte ilustra uma empilhadeira de massa mE = 2.000 kg, que se desloca para a direita
com velocidade de 10 m/s, transportando carga com massa mC = 500 kg, quando os freios são acionados,
gerando desaceleração igual a 4,5 m/s2. O coeficiente de atrito entre a carga e a plataforma é µ = 0,40.
No instante do acionamento dos freios, calcular:
a) A aceleração da carga.
b) A reação nas rodas da empilhadeira.
Figura 88 – Empilhadeira em movimento de translação retilínea carregando carga
A empilhadeira desenvolve velocidade de 10 m/s quando os freios são acionados, gerando

desaceleração. Leva uma carga suspensa em seu garfo. Não se sabe as condições de frenagem da
carga (se a carga está freando com a mesma intensidade da empilhadeira). Isso deverá ser ponto de
investigação na resolução. Sabe-se que os dois sólidos, empilhadeira e carga, estão realizando movimento
de translação retilínea e horizontal.
102
Observando as forças atuantes em cada um dos sólidos, temos a força peso da empilhadeira (PE)
atuando em seu CM. Como a empilhadeira possui as quatro rodas encostadas no piso, temos a reação
normal na roda dianteira (Nd) e a reação normal na roda traseira (Nt).
A frenagem da empilhadeira ocorre nas rodas dianteiras e nas traseiras, existindo forças de atrito
nessas rodas (Fatd e Fatt). Tais forças apontam a favor da desaceleração da empilhadeira, pois são as
causadoras do movimento de frenagem. Assim, temos as forças atuantes na empilhadeira, salientando
que ainda não analisamos as forças que agem entre a carga e o garfo da empilhadeira.
Figura 89 – Forças atuando na empilhadeira
Devemos agora estudar as forças atuantes na carga e as interações envolvendo a carga e o garfo da
empilhadeira. Temos a força peso da carga (PC) atuando em seu CM. Como a carga está apoiada no garfo
da empilhadeira, existe uma reação normal da qual ainda não conhecemos a posição. Durante o processo
de frenagem existe uma tendência de movimento relativo entre a carga e o garfo da empilhadeira. A
carga tende a escorregar para a direita, aplicando ao garfo da empilhadeira uma força de atrito para
a direita. O garfo, por sua vez, reage na carga aplicando a mesma força na mesma direção, porém no
sentido contrário, de acordo com a Lei da Ação e Reação (Terceira Lei de Newton). Assim, observa-se que
existe uma tendência de tombamento da carga no sentido horário. Essa tendência de tombamento é
gerada pela força de atrito na carga. Então, a normal deve se desalinhar em relação ao centro do sólido
para a direita, de uma distância ainda desconhecida x, de forma a gerar um momento equilibrante (que
atua no sentido anti-horário) na carga, estabilizando-a. Essa força não age somente na carga, sendo
transmitida também ao apoio dela que, nesta situação, é o garfo da empilhadeira. Assim, temos as
forças atuantes na carga e no garfo da empilhadeira.
103
Unidade I
Figura 90 – Forças atuando na carga e no garfo da empilhadeira
Lembrete
A força que se transmite de um corpo ao seu apoio é a reação normal

do apoio – força normal (N). Essa força, em algumas situações, pode ter o
mesmo valor da força peso.
Assim temos todas as forças atuantes em cada um dos sólidos.
Figura 91 – Forças atuando na empilhadeira, na carga e no garfo da empilhadeira
Devemos agora desenvolver os equacionamentos do TCM e do TMA separadamente para cada um

dos sólidos.
104
Empregando o TCM no movimento de translação desenvolvido pela empilhadeira no eixo x, temos:
TCM - ΣFx(E) = mE . aCM(E)
- Fatt - Fatd + Fatc(E) = mE . (- aCM(E)) equação (1)

horizontal, temos:
ΣFy(E) = 0
+ Nt + Nd - Nc(E) - PE = 0
O peso da empilhadeira é o produto da sua massa pela aceleração da gravidade. Assim:
PE = mE . g
PE = 2000 . 10 = 20000 N
Então:
+ Nt + Nd - Nc(E) - PE = 0
+ Nt + Nd - Nc(E) - 20000 = 0
+ Nt + Nd - Nc(E) = 20000 N equação (2)
Aplicando o TMA à empilhadeira, temos:
TMA - ΣMCM(E) = 0
- [Fatt . 0,95] - [Nt . 0,80] - [Fatd . 0,95] + [Nd . 1,20] -
- [Nc(E) . (1,2 + 1,2 + x)] - [Fatc(E) . (1,50 - 0,95)] = 0 equação (3)
Aplicando o TCM ao movimento de translação desenvolvido pela carga no eixo x, temos:
TCM - ΣFx(C) = m . aCM(C)
- Fatc(C) = mC . (- aCM(C)) equação (4)
105
Unidade I

horizontal, temos:
ΣFy(C) = 0
+ Nc(C) - PC = 0
PC = mC . g
PC = 500 . 10 = 5000 N
Então:
+ Nc(C) . PC = 0
+ Nc(C) - 5000 = 0
Nc(C) = 5000 N
Aplicando o TMA à carga, temos:
TMA - ΣMCM(C) = 0
- [Fatc(C) . 0,60] + [Nc(C) . x] = 0 equação (5)
Para resolvermos o exemplo, devemos partir de uma hipótese, que deve ser formulada com base
num palpite e, posteriormente, verificada. Partiremos da hipótese de que a carga não escorregue em
relação ao garfo da empilhadeira. A consequência cinemática desta hipótese é a de que as acelerações
da empilhadeira e da carga devem ser iguais para que não haja escorregamento entre os dois sólidos.
m
Assim: aCM(C) = aCM(E) = 4,5 2 .
s
Vamos desenvolver os cálculos nos baseando nessa hipótese, lembrando que tudo o que está sendo
calculado é ainda incerto, pois está fundamentado no palpite.
Substituindo a aceleração da carga que supostamente é igual à da empilhadeira por 4,5 m/s2 na
equação 4, temos:
- Fatc(C) = mC . (- aCM(C))
- Fatc(C) = 500 . (- 4,5)
106
Fatc(C) = 2250 N
O teste da hipótese deve ser feito calculando a máxima força de atrito de arrastamento que pode
existir entre a carga e o garfo da empilhadeira. A força de atrito máxima é calculada por: Fatc(C)máx = µ . Nc(C).
Assim, temos:
Fatc(C)máx = µ . Nc(C)
Fatc(C)máx = 0,4 . 5000
Fatc(C)máx = 2000 N
Observamos que a força de atrito de 2.250 N que foi calculada pela hipótese nunca poderá ser
atingida, pois a máxima força de atrito que pode agir entre a carga e o garfo da empilhadeira é de 2.000 N.
Assim, a hipótese está errada. A conclusão é de que a carga está escorregando e possui aceleração
diferente da empilhadeira, sendo a força de atrito atuante igual a 2.000 N.
Voltando ao cálculo do TCM para a carga na equação 4, podemos calcular a aceleração da carga. Assim:
- Fatc(C) = mC . (- aCM(C))
- 2000 = 500 . (- aCM(C))

m
Resposta do item a): aCM(C) = 4
s2
Voltando à equação 5 para o cálculo de x, pois será necessário na resolução do TMA aplicado à
empilhadeira, temos:
- [Fatc(C) . 0,60] + [Nc(C) . x] = 0
- 2000 . 0,60 + 5000 . x = 0
- 1200 + 5000 . x = 0
x = 0,24 m
Retornando ao TCM aplicado à empilhadeira na equação 1, temos:
- Fatt - Fatd + Fatc(E) = mE . (- aCM(E))
- Fatt - Fatd + 2000 = 2000 . (- 4,5)
- Fatt - Fatd + 2000 = - 9000
107
Unidade I
- Fatt - Fatd = - 11000
Fatt + Fatd = 11000 N
Voltando à equação 2 e isolando a normal traseira em função da normal dianteira, temos:
+ Nt + Nd - Nc(E) = 20000
+ Nt + Nd - 5000 = 20000
+ Nt = 25000 - Nd
Desenvolvendo o TMA aplicado à empilhadeira na equação 3 e substituindo os valores previamente

calculados, temos:
- [Fat t . 0,95] - [Nt . 0,80] - [Fatd . 0,95] + [Nd . 1,20] - Nc(E) . (1,2+1,2+x) - Fatc(E) . (1,50-0,95) =0
-0,95 . [Fat t +Fatd ] - [Nt .0,80] + [Nd .1,20] - Nc(E) .(1,2+1,2+x) - Fatc(E) .(1,50-0,95) =0
-0,95 . 11000- [0,80 . (25000-Nd )] + [Nd . 1,20]- [5000 . (2,4+0,24)] - [2000 . 0,55]=0
-10450 - 20000 + 0,8 . Nd + 1,2 . Nd - 13200 - 1100 = 0
2.Nd - 44750 = 0
44750
Nd =
2
Resposta do item b): Nd = 22375 N
Voltando à equação, temos:
Nt = 25000 - Nd
Nt = 25000 - 22375
Resposta do item b): Nt = 2625 N
108
Finalizado o exemplo, devemos fazer algumas observações importantes. Este exemplo representa o
retrato de um acidente, pois a carga está escorregando no garfo da empilhadeira e irá despencar. Além
disso, observamos a enorme diferença entre a normal na roda dianteira e a normal na roda traseira da
empilhadeira. Essa grande diferença sugere que, se o motorista da empilhadeira pisar no freio com um
pouco mais de intensidade, a normal traseira rapidamente passará a ser zero e teremos uma condição
de tombamento da empilhadeira no sentido horário, o que seria muito mais grave.
Esse acidente no qual a empilhadeira tomba teria como principal causa o alto valor de desaceleração
da empilhadeira; além disso, a altura em que a carga é transportada é relativamente grande (1,5 +
0,6 metros contando até o centro de massa da carga), gerando uma situação bastante insegura de
transporte da carga. Essa é uma das razões pelas quais as empilhadeiras não devem realizar longos
deslocamentos em altas velocidades com cargas suspensas a grandes alturas.
Resumo
Nesta unidade estudamos a dinâmica do movimento de translação.
Como na translação todos os pontos possuem a mesma aceleração, o

princípio fundamental da dinâmica (Segunda Lei de Newton) sofre uma
pequena adaptação ao sólido. No sólido em translação a soma de todas as
forças atuantes na direção do movimento é o produto de sua massa pela
aceleração do CM do sólido.
Vimos que o TCM é:
ΣFeixo de movimento = m . aCM
Para haver translação perfeita, o sólido deve estar em equilíbrio de

momentos. Assim, a soma de todos os momentos atuantes no sólido deve
resultar zero.
Conhecemos também o TMA:
ΣMCM = 0
Exercícios
Questão 1. Uma caixa com massa uniformemente distribuída pelo seu volume de 50 kg apoia-se em
uma superfície horizontal para a qual o coeficiente de atrito cinético (µc) é 0,2. Sabe-se que uma força
(F) de 600 N está sendo aplicada na caixa, como mostrado na figura.
109
Unidade I
Figura 92
Para essa situação foram feitas as seguintes afirmativas:
I – A caixa tomba.
II – A aceleração máxima é de 5 m/s2.
III – A normal que o solo aplica na caixa é de 490 N.
Observação: considere a aceleração da gravidade (g) igual a 9,8 m/s2.
Está(ão) correta(s) apenas a(s) afirmativa(s):
A) I.
B) II.
C) III.
D) I e II.
E) II e III.
Resposta correta: alternativa C.
Análise das afirmativas
I) Afirmativa incorreta.
Justificativa: quando a caixa está na iminência do tombamento, as forças que atuam são as
representadas na figura a seguir.
110
Figura 93
Sabendo que P = m . g, ou seja:
P = 50 kg . 9,8 m/s2 = 490 N
Na direção y, temos:
–n+P=0
N = 490 N
Aplicando o TMA ao sólido, a mínima força que provoca o tombamento da caixa (Fmin) pode ser
determinada por:
TMA - ΣMCM = 0
- Fmin . 0,3 m - Fat . 0,5 m + N . 0,5 m = 0
- Fmin . 0,3 m - 0,2 . 490 N . 0,5 m + 490 N . 0,5 m = 0
- Fmin . 0,3 m - 49 Nm + 245 Nm = 0
- 49 Nm + 245 Nm = Fmin . 0,3 m
Fmin = 653,3 N
Note que a força mínima que provoca o tombamento da caixa é maior que a aplicada, portanto a
caixa não tomba.
111
Unidade I
II) Afirmativa incorreta.
Justificativa: usando as equações de movimento, temos:
F - Fat = m . aCM
F - µ . N = m . aCM
600 N - 0,2 . 490 N = 50 kg . aCM
acm = 10,04 m/s2
III) Afirmativa correta.
Justificativa: a normal que o solo aplica na caixa (na direção y) é determinada por:
- N + P = 0 → N = 490 N
Questão 2. O automóvel da figura possui uma massa de aproximadamente 1.000 kg e alcança uma
velocidade de 50 km/h, partindo do repouso, após percorrer uma distância de 50 m em uma ladeira que
possui 10% de inclinação, com aceleração constante. Sabe-se que o coeficiente de atrito entre o pneu
e a estrada é igual a 0,8.
Figura 94
Observação: considere a aceleração da gravidade (g) igual a 9,8 m/s2.
112
Assinale a alternativa que apresenta a força normal a ser aplicada pela estrada nas rodas traseiras.
A) 5.456 N.
B) 4.295 N.
C) 2.903 N.
D) 1.930 N.
E) 9.800 N.
Resolução desta questão na plataforma.
113

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Dinâmica dos Sólidos

Autor: Prof. Fábio Sevegnani

Doutor e mestre em Engenharia de Produção, especialista em Engenharia de Segurança do Trabalho e bacharel em

Dados Internacionais de Catalogação na Publicação (CIP)

S497d Sevegnani, Fábio.

Dinâmica dos Sólidos. / Fábio Sevegnani. – São Paulo: Editora

Nota: este volume está publicado nos Cadernos de Estudos e

1. Dinâmica dos sólidos. 2. Teorema do centro de massa. 3.

Prof. Fábio Romeu de Carvalho

Profa. Melânia Dalla Torre

Prof. Dr. Yugo Okida

Profa. Dra. Marília Ancona-Lopez

Unip Interativa – EaD

Profa. Elisabete Brihy

Material Didático – EaD

Desenvolvemos os conceitos da disciplina de forma sintética e ao mesmo tempo detalhada, com o

Os três movimentos de sólidos estudados neste livro-texto são:

• movimento de rotação em torno de eixo fixo;

Princípio Fundamental da Dinâmica (Segunda Lei de Newton):

1.2 O sólido e suas propriedades quanto à Dinâmica

Antes de falarmos do sólido, vamos relembrar o conceito de partícula. Partícula é um corpo de

Figura 1 – Propriedade de rigidez do sólido

A Dinâmica estuda os movimentos sob o foco das causas dos movimentos

1.3 O Centro de Massa (CM)

As coordenadas do CM são definidas por:

Figura 2 – Elemento de massa dm em um sistema de referência inercial

Figura 3 – Posição do elemento de massa dm e do CM em um sistema de referência inercial

Somando para todos os elementos de massa do sólido, temos:

Dividindo pela massa total, temos:

• o CM sempre pertence a linhas de simetria de distribuição de massa;

• para corpos com dimensões desprezíveis, quando comparadas às dimensões da Terra, o CM

1.4 Cálculo do Centro de Massa (CM) de um sólido

A título de exemplo, será apresentado um cálculo de CM.

Figura 4 – Semicoroa de raios genéricos R1 e R2

A área dS é definida por: dS = r . dθ . dr.

Pela definição do CM, as coordenadas podem ser expressas por:

Substituindo ∫dm já deduzido, temos:

Estendendo as integrais dos numeradores das frações a todo sólido, temos:

Temos então que:

Substituindo na expressão de ycm, temos:

Nesta disciplina, não calcularemos o CM de sólidos. Em todos os casos o CM do sólido já

1.5 Dinâmica dos sólidos versus dinâmica da partícula

Lembrando a definição de partícula, temos que: “partícula é um corpo de dimensões desprezíveis

Tomemos como exemplo um bloco de dimensões d x H apoiado no piso e se arrastando na horizontal.

A grandeza física momento será explicada melhor no próximo capítulo.

2 PRINCIPAIS FORÇAS APLICADAS A UM SÓLIDO E MOMENTOS

2.1 Força peso

Figura 8 – Força peso atuando em um sólido

2.2 Reação normal do apoio (força normal)

Figura 9 – Reação normal do apoio em um bloco apoiado diretamente no piso

Figura 11 – Bloco em plano inclinado

Figura 12 – Bloco em plano inclinado com a força peso projetada em x e y

2.3 Força de atrito

2.3.1 Força de atrito de arrastamento

Figura 13 – Força de atrito, sempre oposta ao arrastamento ou à da tendência de arrastamento do sólido

arrastamento (escorregamento), e independentemente de quão grande for a força de acionamento, a

Importante salientar que durante a faixa de tendência de escorregamento não há fórmula-padrão

Em algumas situações o exercício não diferencia o coeficiente de atrito estático e o cinético,

2.3.2 Força de atrito de rolamento

Para melhor organização e entendimento, vamos dividir a explicação em duas situações:

• atrito de rolamento na aceleração;

• atrito de rolamento na frenagem.

2.3.2.1 Atrito de rolamento na aceleração