Livro Completo Curso 2 Professor

MANUAL EXPERIMENTAL 2
Esboço de Inteligência Artificial (IA) e Braço Robótico

Dobot Magician
Livro do Professor
*Imagem meramente ilustrativa. / Only illustrative image. / Imagen meramente ilustrativa.
MANUAL DE EXPERIMENTOS
Experiments Manual
Manual de Experimentos
Esboço de Inteligência Artificial (IA) e Braço Robótico
Produtos de configura- DOBOT Magician (edição educativa), DOBOT Magician (edição bási-
ção principal do curso ca), mini linha de montagem
Usando os produtos Magician como portadores, os alunos podem
entender a tecnologia e os aplicativos da IA e tentar criar novos projetos
de IA. Combinado com o modelo de educação STEAM para integração
multidisciplinar, o PBL e a abordagem espiral são usados para orientar
Descrição do Curso
os alunos a explorar o mundo da IA, reconhecer hardware e software e
desenvolver de forma abrangente sua capacidade de resolver problemas,
capacidade de materialização inovadora, conhecimento de informática e
pensando a partir de diferentes perspectivas.
Desenvolver a capacidade dos alunos para resolver problemas em vários
aspectos na fase K12 e melhorar o espírito de investigação científica dos
alunos, capacidade prática e capacidade de aprendizagem autónoma
através do braço robótico e programação gráfica Blockly.
Alunos:
• Desfrute ativamente da aprendizagem, e esse amor pela aprendizagem
será sustentado por toda a vida
Objetivos do curso • Pode entender e analisar AI
• Pode desenvolver estratégias para resolver soluções de problemas e
testes
• Pode usar uma variedade de tecnologias dentro de um processo de
design para identificar e resolver problemas criando soluções novas,
úteis ou imaginativas
• Agir para fazer uma diferença positiva na vida dos outros e no meio
ambiente
Planejamento do período 13 lições (45 a 60 minutos por tutorial)
Áreas de
Periodo Nome do conhecimento
Conteúdo de Ensino
Preparativo Curso de disciplinas
relacionadas
Lição 1 Interligência 1 visão geral da AI AI, fabricação inteli-
Artifical 2 status AI gente e indústria mo-
3 casos de aplicação AI derna
Lição 2 Força Invisível 1 Entenda a aplicação da IA no setor de lo- IA e logística, física
gística, experimente a existência de pres- (pressão atmosférica
são atmosférica e pressão diferencial, e en- e pressão diferencial)
tenda o princípio de ação do braço robótico e engenharia
do tipo ventosa através de experimentos.
2 Segure o controle do mouse, o controle
do sistema de coordenadas cartesiano e o
controle de coordenadas da articulação no
método de uso básico do braço robótico.
3 Compare os três métodos de controle
para concluir o projeto de manipulação de
copos de papel.
Áreas de
Conteúdo de Ensino
relacionadas
Lição 3 A “mão” mágica 1 Compreender a aplicação do braço robó- Braço robótico e in-
tico na indústria através do manuseio de dústria, tecnologia,
contêineres engenharia e mate-
2 Resolva o problema da Torre de Hanoi mática
com o braço robótico
3 Aprenda o modo de conexão entre o bra-
ço robótico e o controlador e complete o
jogo
Lição 4 Concurso de 1 Entenda a aplicação da IA na arte através AI e arte, design de
Pintura de do concurso de pintura de robôs arte e engenharia
Robôs 2 Aprenda os princípios da pintura de braço
robótico e instale o kit de escrita e desenho
do braço robótico
3 Complete o projeto de desenho com o
braço robótico
Lição 5 Empilhamento 1 Revise as três revoluções industriais, en- A quarta revolução
tenda a quarta revolução industrial, proces- industrial, ciência, de-
so e princípio da impressão 3D sign de arte e mate-
2 Instale e familiarize-se com a interface do mática
software 123D Design
3 modelo de contêiner de caneta de design
com 123D
Lição 6 Criação 3D 1 Explore a aplicação da tecnologia de im- 3D e aeroespacial,
pressão 3D no setor aeroespacial matemática, arte, de-
2 Complete a modelagem da aeronave sign de arte e enge-
3 Compreenda e instale o kit de impressão nharia
3D
4 Aprenda a usar o software de fatiamento
do Host Repetier
Lição 7 Gravações a 1 Entenda o fluxo de entalhes e ferramen- Tecnologia, engenha-
Laser tas, projetar e fabricar carimbo de borracha ria, design de arte e
2 Entenda o uso da gravação a laser ciência
3 usar com segurança a gravação a laser,
projetar e gravar LOGOTIPO personalizado
Lição 8 Controle de 1 Entenda o breve histórico das linguagens Um breve histórico de
Programação de programação, aprenda a interface de linguagens de progra-
Magician programação Blockly e as funções básicas mação, engenharia e
2 Função de manipulação de itens alcança- programação gráfica
da via programação
3 Complete a tarefa de manuseio usando o
braço robótico após o comissionamento
Lição 9 Distribuição 1 Compreender a essência da distribuição Mapeamento mental,
Automatizada através da experiência de mapeamento proteção ambiental,
mental e recuperação de resíduos de papel ciência, matemática,
2 Use o fluxograma para entender o pro- programação gráfica
cesso de contagem da operação de circula- e engenharia
ção completada pela máquina
3 Tarefa de vedação circular concluída
usando programação
Áreas de
Conteúdo de Ensino
relacionadas
Lição 10 Dominó 1 Experimente a alegria que a IA traz à vida AI e vida, matemática,
através da construção de dominós design de arte, enge-
2 Desenhe o fluxograma e use a programação nharia e programação
para implementar o movimento sequencial gráfica
do braço robótico e executar as ações
necessárias
3 Realizar a competição relativa à
construção de dominós, resumir os
problemas encontrados durante a
competição e apresentar as soluções
Lição 11 Assistente 1 Compreender os inconvenientes enfren- Internet das coisas,
Inteligente tados pelos deficientes na vida e a ajuda de matemática, enge-
equipamentos de alta tecnologia, refletindo nharia e programação
o conceito da Internet das Coisas gráfica
2 Entenda o risco de não desconectar o
carregador e desenhe o fluxograma para
desconectar o carregador regularmente
3 Desligar regularmente o carregador com
o braço robótico através da programação
Lição 12 Som Musical 1 Entenda a aplicação da IA na música pela IA e música, ciência,
Vibrante composição da IA engenharia e progra-
2 Analise a programação musical dos Dois mação gráfica
Tigres por meio do método top-down
3 Jogar dois tigres com o braço robótico
através de programação
Lição 13 Fabricação 1 Entenda a era da indústria 4.0 e o método Indústria 4.0, fábrica
Automatizada de construir uma fábrica inteligente inteligente, ciência,
2 Compreender a diferença e relação do engenharia e progra-
planejamento de movimento, planejamento mação gráfica
de trajetória e planejamento de rotas
3 Analisar o fluxograma do processo dos
grandes desafios do processo inteligente
de manufatura de maneira contrária, de-
senvolver o pensamento a partir de diferen-
tes perspectivas, incluindo o pensamento a
partir de uma perspectiva de engenharia.
4 Conclua o processo do grande desafio de
ordenação de fabricação inteligente atra-
vés da auto-escrita, verificação e correção
de erros, e desenvolva a capacidade de re-
solver problemas
Lição 1: Inteligência Artificial
Dobot Magician
Experiments Manual
Lição 1 - Inteligência Artificial
Nome: _________________________ Data: _________ Seção: _________________
Introdução
Figura 1 - Amazon Go
A abertura da Amazon Go chamou a atenção da mídia. Os clientes fazem as compras neste mercado
técnologico depois de baixarem o App Amazon Go e vincularem o seu cartão ao aplicativo. Durante
as compras, um produto que foi retirado da prateleira será exibido no carrinho de compras do App e
será cancelado automaticamente se o mesmo for colocado de volta na prateleira. Quando você tiver
selecionado seus itens e estiver pronto para sair, o pagamento será concluído automaticamente no
aplicativo, sem a necessidade de efetua-lo em um caixa. Com os benefícios trazidos pela nova ciência
e tecnologia da inteligência artificial, os comportamentos dos usuários podem ser identificados com
precisão por um grande número de câmeras e microfones, o que é um grande passo para entrarmos
em um sistema de reconhecimento inteligente.
Você já se questionou sobre os conceitos e princípios da inteligência artificial, como os expressos na
loja de conveniência da Amazon?
1) PRATICA I
Inteligência Artificial no nosso dia-a-dia.
Objetivo da atividade
Observar e compartilhar cenários onde a inteligência artificial é aplicada no dia-a-dia
Nascimento da Inteligência Artificial

Em 1950, Alan Mathison Turing propôs o famoso teste de Turing em sua tese “Computing Machinery
and Intelligence”, no qual é retratado a capacidade de uma maquina racionar e se comportar com a
mesma eficiencia que um ser humano.
Figura 2 - Alan Mathinson Turing

Em 1951, Marvin Lee Minsky estabeleceu a primeira máquina de rede neural do mundo, a SNARC;
Em 1956, Marvin Lee Minsky, Claude Elwood Shannon e Nathaniel Rochester propuseram pela
primeira vez o conceito de “inteligência artificial” na conferência organizada pelo Dartmouth College
e a descreveram como: “permitirá aos robôs entender, pensar, aprender e simular seres humanos
utilizando computadores“. Esta conferência histórica marcou o real nascimento do conceito de
inteligência artificial.
Figura 3 - Participantes da pesquisa de Dartmouth
Definição de inteligência artificial
Discuta com seu grupo sobre o conceito de inteligência artificial e anote a

definição do termo de acordo com os integrantes.
Inteligência artificial (artificial intelligence - A.I., em inglês) é um ramo

de pesquisa da Ciência da Computação que se ocupa em desenvolver
mecanismos e dispositivos tecnológicos que possam simular o raciocínio
humano, ou seja, a inteligência que é
característica dos seres humanos.
A definição de inteligência artificial é______________, e sua principal capacidade é julgar ou prever

com base nos dados coletados. Por exemplo:
____________ , reconhecer uma pessoa de acordo com a entrada da imagem;
____________ , analisar o conteúdo de acordo com os sinais sonoros de um alto-falante;
____________ , inferir causas e naturezas de doenças de acordo com a entrada de dados médicos;
____________ , prever a probabilidade de vitória de um jogador de xadrez de acordo com a situação
atual;
____________ , determinar as preferências de um usuário de acordo com os registros de compras
anteriores, de modo a fazer as recomendações correspondentes;
Manufatura inteligente, uma abordagem para a Indústria 4.0

A pesquisa sobre manufatura inteligente passou por três etapas: primeiro, a aplicação da inteligência
artificial na indústria de manufatura e a proposição formal do conceito de manufatura inteligente nos
anos 80; a introdução de tecnologia e sistemas inteligentes de fabricação nos anos 90; e a maturidade
da manufatura inteligente baseada na tecnologia da informação no século XXI.
A manufatura inteligente integra uma nova geração de tecnologias de informação (como a Internet,
big data e computação em nuvem) com a tecnologia de automação atual, tecnologia de sensores,
tecnologia de controle e tecnologia de fabricação digital. Além disso, permite o gerenciamento em
tempo real de fábricas e empresas, entre empresas e do ciclo de vida de produtos, bem como a
otimização de novos sistemas de manufatura. Enquanto isso, a manufatura inteligente foi incorporada
em vários setores.
Segurança e Proteção
Figura 4 - Segurança a partir da tecnologia
Após a introdução da tecnologia de inteligência artificial, o sistema de câmeras de vigilância monitorará

incessantemente quaisquer condições anormais mostradas nas imagens de vídeo e notifica a
segurança ou a polícia Instantanemente, o que é uma maneira precisa, eficiente e oportuna de reduzir
efetivamente acidentes e oubos. Por exemplo:
• Monitoramento em tempo real de pedestres e veículos em vídeos;
• Identificação de comportamentos anormais e elevando do alarme oportuno;
• Determinação automática da densidade de multidão e direção do fluxo e identificação dos riscos
potenciais.
Tratamento Médico
Figura 5 - Tecnologia na medicina
Os sitemas médicos especializados resolverão os problemas de alocação. Após classificar, organizar

as especialidades, os metodos de solução, a experiencia de usuarios e salva-los, o computador pode
nos fornecer consultas e aconselhar, seguindo a linha de racicionio medica para ajudando os médicos
na tomada de decisões. Por exemplo.
• Tecnologia de análise automática de imagens médicas;
• Construção de modelos tridimensionais de órgãos humanos;
• Fornecer conselhos de saúde e aviso de risco médico.
Intelligent Services
Figura 6 - Big Data
As recomendações de aplicativos de música, páginas da Web, notícias e outros atendem ao seu

gosto? A inteligência artificial classifica, analisa suas preferências, seleciona automaticamente as
recomendações relevantes adequadas para você e aumentará a fidelidade do cliente. Por exemplo:
• Coleção de recursos de texto;
• Tecnologia de reconhecimento de texto;
• Análise de preferências com base no registro de pesquisa histórica;
Piloto automático
Figura 7 - Veiculos autônomos
Os veículos autônomos são de grande importância estratégica para melhorar a segurança do transporte,
alcançar a conservação de energia e reduzir as emissões de poluentes, eliminando o congestionamento
e promovendo a eficiência social. Com a assistência fornecida por mapas, indicadores e análise de
múltiplos sinais de percepção, rotas de direção podem ser planejadas em tempo real para controlar
o funcionamento do veículo.
Fabricação Industrial
Com o desenvolvimento e o progresso da inteligente artificial, haverá um grande número de
robôs inteligentes industriais trabalhando na linha de montagem e de produção, assim reduzindo
o desperdício de materiais e o consumo de energia. Um exemplo seria a detecção automática de
defeitos de produtos por ferramentas visuais de inteligência artificial em vez de inspeção visual, bem
como a detecção antecipada (percepção) por robôs industriais de anormalidades para prevenir perdas
e influência causada por falha mecânica.
Figura 8 - Fabrica automatizada
Compartilhamento de Conhecimento
Com o desenvolvimento da ciência e da tecnologia, a inteligência artificial está

entrando e mudando nossa vida diária de forma crescente. Pense nas mudanças que
a inteligência artificial trouxe às nossas vidas. Será que a futura “inteligência artificial”
servirá e ultrapassará os humanos?
A Inteligência Artificial ou AI é real e está crescendo muito mais próxima de nós do que imaginamos.
Desde assistentes controladas por comandos de voz até carros que dirigem sozinhos, AI é o cérebro
por trás dos softwares fazendo as tecnologias mais inteligentes do que nunca.
Especialistas consideram inevitável a superação das máquinas sobre os humanos em diversos
campos,
porém não acreditam, no entanto, que a inteligência artificial possa sequer ser comparada à humana.
“Não sei se alguma vez [uma máquina]será capaz de se levantar de manhã e perceber se o meu cão
precisa de ir à rua ou tomar decisões humanas significativas”, afirmou.
Autoavaliação completa
Critério de avaliação
Avaliação Conteúdos de avaliação
Ótimo Bom Ruim
Compreendimento da aplicação da IA no dia-
Criação de Cena
a-dia com base no caso da Amazon Go.
Compreendimento da história e
desenvolvimento da inteligência artificial.
Desenvolvimento Compreender a aplicação e os exemplos de
da Atividade inteligência artificial no dia-a-dia.
Compreender a importância dos braços
robóticos na inteligência artificial.
Compromisso Participação do grupo para realizar as tarefas.
Colaboração da
Interação do grupo durante o jogo
equipe
Lição 2: Força Invisivel
Dobot Magician
Experiments Manual
Lição 2 - Força Invisivel
Nome: _________________________ Data: _________ Seção: _________________
Introdução
Em termos de exigências físicas do trabalho logístico moderno, a tecnologia de AI (inteligência artificial)
também pode ser aplicada para fornecer diversas praticidades. Os robôs de inteligência artificial,
sistema de visão computacional, interfaces de interação de conversação, ferramentas automáticas de
transporte entre outras são manifestações práticas da inteligência artificial em operações logísticas.
Através da aplicação de tais novas ferramentas, a força de trabalho existente é enriquecida e fortalecida.
Em um futuro próximo, diante de dezenas de milhares de produtos em uma fábrica, não necessitaremos
mais realizar tarefas como classificar, separar, escanear e nem operar maquinas como uma empilhadeira,
poderemos utilizar uma colaboração homem-máquina para realizar estas tarefas. Através de motores,
câmeras e sensores é possível capturar dados em tempo real e então identificar itens através de
logotipos, rótulos ou formulários 3D, para que então as maquinas classificar e coletar os itens ao
mesmo tempo.
Figura 1 - Empresas de transporte inteligente
Robôs com inteligência artificial podem ser usados para classificar e transportar mercadorias para
empresas de logística, eliminando assim a necessidade de mão de obra e melhorando a eficiência do
transporte. Vamos tentar alcançar esse objetivo com braços robóticos.
PRATICA I
Pressão Atmosferica
Exercicio 1
Pressione duas ventosas de plástico uma contra a outra e depois puxe-as de ambos os lados. Explique
porque é necessária uma força maior para separá-los?
Ao pressionar as duas ventosas, a pressão entre as duas passa a ser menor que a pressão
atmosférica, sendo necessário vencer esta diferenca para separá-las
Exercicio 2
Retire a casca de um ovo cozido.
Siga os passos abaixo para realizar o experimento e observar como o ovo mudará. Por que isso
acontece?
(a) Coloque uma camada (b) Coloque fogo em um (c) Coloque o ovo cozido
de areia no fundo da algodão embebido em com descascado na boca
garrafa. álcool. da garrafa.
O fogo consome o oxigenio de dentro da garrafa diminuindo a pressão interna

como a pressão fora da garrafa fica maior que a pressão interna, o ovo é sugado
A pressão atmosférica é gerada por PESO DA ATMOSFERA . Como o ar tem fluidez, a direção
da pressão atmosférica é VARIÁVEL.
O braço robótico com a ventosa a vácuo também faz uso do princípio de PRESÃO ATMOSFERICA.
PRATICA II
Pequeno projeto de manuseio
Empilhe três copos de papel em uma mesa utilizando o braço robótico.
Faça uma competição entre seu grupo, vence o integrante que realizar a atividade de forma mais
rápida.
Aprendendo sobre o braço robótico

A estrutura do braço robótico (usando Dobot Magician como exemplo) consiste em base, braço rasei-
ro, antebraço e ferramenta final. Com exceção da articulação 4, que é conectada por servo, os outros
três eixos são conectados por motor de passo, correspondendo a quatro articulações por vez (junta
1, 2, 3 e 4).
1 4 1. Interface do Dobot: Alimentação ou comunicação

para os ferramentas.
5 2. Chave para fixação das extremidades do braço
robótico.
3. Led indicador de diferentes modos de trabalho.
4. Articulação 4.
6
5. Articulação 3.
6. Articulação 2.
7 7. Articulação 1.
2 8. Botão Power: Pressione para ligar e desligar o
3 8
Dobot.
Controlando o braço robótico

O software DobotStudio é o software de controle especial para o braço robótico Dobot. Após a insta-
lação, podemos controlar o braço robótico para percorrer pelo computador.
• Abra o software DobotStudio no computador.
Selecione o idioma “English” na caixa de diálogo pop-up durante a instalação, e a interface será
exibida em “Inglês” após a instalação, conforme mostrado na figura a seguir.
Figura 2 - Interface principal DobotStudio
• Conecte o braço robótico ao computador por meio de um cabo USB.

O software reconhece em qual porta COM o Dobot Magician está conectado, e então clique no botão
“Connect” no canto superior esquerdo da interface, conforme mostrado na figura a seguir.
Figura 3 - Conectando ao Software
Existem três botões no canto superior direito do software, conforme mostrado na figura a seguir.
Figura 4 - Botões gerais

Através do botão “Settings” você pode definir os parâmetros de cada função, como velocidade,
aceleração, etc.
Quando o botão “Home” é pressionado, Dobot Magician executa o processo de Homming (ajuste de
precisão de posicionamento) automaticamente girando no sentido horário até a parte inferior e retorna
ao ponto inicial definido, que pode ser personalizado.
Quando a “Emergency Stop” é pressionada o Dobot Magician interrompe imediatamente todas as
ações.
Conexão da bomba de ar e kit de sucção

• Separe o kit de sucção (ventosa).
Figura 5 - Kit de sucção
• Conecte o tubo de ar à bomba de ar e ao kit de sucção., conforme mostrado na figura a seguir.
Figura 6 - Interface principal DobotStudio

• Instale o kit de ventosa e a bomba de ar ao Dobot Magician, conforme mostrado na figura a seguir.
Ligue o cabo de alimentação SW1 da bomba de ar à interface SW1 e o fio de sinal GP1 à interface
GP1 localizada na base do braço robotico. Insira o kit de Sucção no terminal e prenda-o com a
porca borboleta; Conecte o cabo do servo motor GP3 ao conector GP3 no antebraço.
Figura 7 - Conectando o kit de sucção
• Defina a ferramenta final do braço robotico como “Suction Cup” através do menu de opções
Ferramentas, conforme mostrado na figura a seguir.
Figura 8 - Definindo a ferramenta
Como ligar a ventosa? Verifique se o opção “Suction Cup” no canto inferior

direito do painel de operação está marcada, ao marcar esta opção a bomba de
ar é ativada e assim a ventosa pode “sugar” o objeto.
Clique novamente para desmarcar a opção e a bomba de ar para de funcionar
e a ventosa libera o objeto.
Figura 9 - Ativando a ventosa
Controlando o braço robótico pelo mouse

• Clique no módulo de função “Mouse” na interface do DobotStudio para acessar a função de
controle pelo mouse, como mostra a figura a seguir.
Figura 10 - Acessando a função Mouse
Figura 11 - Módulo da função Mouse

Quando utilizamos o módulo de função mouse, o braço robótico se movimentará de acordo com a
movimentação do mouse. Posicione o mouse dentro da área de movimentação e pressione a tecla “V”
para iniciar o controle. O braço robótico se movimentará junto ao movimento do mouse, e o processo
de controle pode ser parado pressionando-se a tecla “V”.
A movimentação
do braço robótico
é limitada à área
destacada em
vermelho.
Figura 12 - Área de movimentação Mouse
Controle pelo sistema de coordenadas cartesiana

O modo de movimentação por sistema de coordenadas cartesianas é um modo em que o braço
robotico pode ser operado por um controle de coordenadas espaciais. O sistema de coordenadas é
mostrado na figura a seguir:
Ferramenta Final
(x,y,z)
R Origem da
coordenada
Figura 13 - Sistema de coordenada
O braço robótico pode ser controlado clicando nos botões no painel de controle, conforme mostrado
na figura a seguir.
Figura 14 - Botões de controle
Controle pelo sistema de articulações

O modo de controle por articulações é um modo onde o braço robotico é operado através de 4 juntas
(articulações) individuais, como mostrado na figura:
Articulação 3
Articulação 4
Articulação 4
Articulação 1
Figura 15 - Sistema de articulação
Quando o botão correspondente é pressionado por um longo tempo, o servo motor correspondente
se moverá de forma independentemente, quando o botão é liberado a rotação para. A figura abaixo
mostra os botões de controle de articulações:
Figura 16 - Botões de controle de articulações
Compare os três modos e anote suas observações.
O aluno deve obserar que cada modo de movimentação tem finalidades

diferentes
Exercicio
Mova o braço robotico até uma posição alta, e então controle os eixos X e Y para mover a ventosa até
a posição acima do copo plastico esquerdo, depois controle o eixo Z e utilize a ventosa para mover o
copo.
Controle o braço robótico levantando o copo até uma certa altura e em seguida utilize os eixos X e Y
para mover até o próximo copo plástico e então desative a ventosa para empilhar os copos.
Repita as etapas anteriores para empilhar o copo da direita.

Modo de Controle Experiência ao usar o modo correspondente
O tipo de controle pelo Mouse é muito sensivel e dificulda a

Mouse
tarefa
A sensibilidade já é melhor, porém é trabalhoso controlar

Articulações
eixo a eixo
No modo cartesiano o aluno deve observar que a tarefa se

Cartesiana torna muito mais simples, pois os movimentos do copo se
tornam previsíveis
Ótimo Bom Ruim
Compreendimento da importância da
Criação de Cena
inteligência artificial no setor de logística.
Compreendimento a aplicação da pressão
atmosférica.
Desenvolvimento Compreender o funcionamento e a conexão
da Atividade do DobotStudio
Compreender os três modos de movimentação.
Compromisso Participação do grupo ao realizar a atividade.

Colaboração da
Interação do grupo durante a atividade.
equipe
Lição 3: A “Mão” Mágica
Dobot Magician
Experiments Manual
Lição 3 - A “Mão” Mágica
Nome: _________________________ Data: _________ Seção: _________________
Introdução
Em um terminal de contêineres, a equipe transfere contêineres que pesam toneladas de um navio
para a plataforma de forma ordenada, isto é permitido através de equipamentos de manuseios como
guindastes. Mas como a equipe opera o equipamento e transfere os contêineres para os locais
designados de forma tão eficaz?
Figura 1 - Transportando contêineres
Assista o vídeo do link e pense em como a equipe opera o equipamento e quais dispositivos
eles usam para levantar e transferir os contêineres.
https://www.youtube.com/watch?v=2t2cqiQl0BE
Grandes equipamentos controlados por um pequeno alavanque.
Cabine de jogos, cadeiras de rodas, empilhadeiras, maquinas de elevação, jato F-15... todos
esses equipamentos possuem um dispositivo com a mesma função, a alavanca de operação.
Usando a alavanca de operação, os operadores podem usar as mãos para controlar estes
equipamentos e realizar diversas ações.
A alavanca de operação é um dispositivo físico que converte movimentos de uma de haste
em dados eletrônicos que podem ser manipulados por um computador.
Existem muitos tipos de alavancas de operação e o princípio básico de operação é o mesmo,
o que principalmente difere é a quantidade de dados transmitidos.
Quando o controlador Joystick é usado junto a garra pneumática, o controlador se torna uma extensão
da mão humana incrivelmente habilidosa. Mas como você pode dominar estas habilidades?
Em seguida, passaremos por duas atividades para aprender sobre a funções da garra e do controle.
Durante a atividade, pense em como usar estas ferramentas em nosso dia a dia.
1) PRATICA I
Resolvendo o problema da Torre de Hanoi usando a garra pneumática.
Resolver a Torre de Hanoi usando a garra pneumática com o braço robótico com a menor quantidade
de movimentos possíveis.
Torre de Hanoi
A torre de Hanoi é um quebra-cabeça educativo originário de uma antiga lenda indiana. Quando um
Deus Brama criou o mundo, ele fez três pilares de diamante e empilhou 64 discos de ouro em ordem
de tamanho de baixo para cima (do maior para o menor) em um pilar. Então esse Deus ordenou que
monges reorganizassem os discos em outro pilar em ordem de tamanho de baixo para cima (do maior
para o menor) e estipulou que um disco grande não pode ser posicionado sobre um disco pequeno e
que apenas um disco pode ser movido por vez entre os três pilares.
Figura 2 - Torre de Hanoi
Como podemos resolver o problema da Torre de Hanoi atingindo o objeto com a menor
quantidade de movimentos?
Instalando a garra pneumática

Instale a garra pneumática no servo motor com uma chave hexagonal de 2,5mm e fixe o kit no antebraço
do Dobot Magician através da porca borboleta.
Figura 3 - Instalando a garra pneumática

Conecte o tubo de ar da bomba a garra pneumática, como mostra a figura abaixo:
Figura 4 - Conectando o tubo de ar
Conecte o cabo GP3 do servo motor da garra à interface GP3 do antebraço e os cabos GP1 e SW1 da
bomba de ar à respectiva interface localizada na base do Dobot , como mostra a figura abaixo:
Figura 5 - Conectando a interface

Seleciona a garra pneumática (Gripper) através do menu de opções de ferramentas no painel principal
do DobotStudio, como mostra a figura:
Figura 6 - Selecionando a ferramenta

Através do painel de controle principal é possível controlar a garra pneumática, para isto, selecione a
opção desejada ao lado da opção “Gripper”, como mostra a figura abaixo:
Figura 7 - Manuseando a garra

Atividade
1. Para reduzir a dificuldade reduzimos a quantidade de discos para 5 e cada grupo deve operar o
Dobot Magician utilizando a função mouse para controlar os movimentos do braço robótico e assim
resolver o quebra-cabeça da Torre de Hanoi.
Nesta atividade o professor irá agir como um arbitro e registrar a quantidade de movimentos
utilizados por cada grupo para mover os discos. O grupo com menor número de movimentos é o
vencedor.
2. Anote os movimentos utilizados pelo grupo para que o desafio fosse concluído.
A menor quantidade possível são 31 movimentos
3. Discuta entre o seu grupo se existem outras formas de resolver o desafio utilizando uma menor
quantidade de movimentos.
4. Anote a quantidade de movimentos utilizados por cada grupo para descobrirmos quem foi o grande
vencedor.
Grupo Quantidade de movimentos
1
2
3
4
5
6
Aplicando princípios da matemática para resolver o desafio da Torre de Hanoi.

Quantos movimentos são necessários para empilhar os 64 discos em ordem novamente?
Suponhamos que o número de discos seja “n” e que os movimentos necessário sejam “f(n)”.
Quando n = 1, f(n) = 1; Quando n = 2, f(n) = 3; Quando n = 3, f(n) = 7;
Então podemos assumir que f(n) = 2n – 1;
Ou seja quando n = 64, f(n) = 264 – 1 = 18446744073709551615.
Portanto, para empilharmos 64 discos novamente é necessário pelo menos
18446744073709551615 movimentos.
2) PRATICA II
Jogo de xadrez com o braço robótico
Jogue uma partida de xadrez utilizando o braço robótico para movimentar as peças.
Instalando o módulo USB

Nesta atividade iremos utilizar o controle sem fio para controlar o Dobot Magician, para isto é necessário
instalar o modulo USB. Conecte o transmissor ao modulo host USB e conecte o modulo host USB à
interface UART na base do Dobot Magician, conforme mostrado na figura abaixo:
Figura 8 - Conectando o módulo

Advertência
Desligue o Dobot Magician completamente antes de conectar ou desconectar qualquer
equipamento externo. Caso esse aviso seja negligenciado sérios danos podem ser causados
ao instrumento.
Após conectar o módulo ao Dobot Magician, ligue-o. Neste momento um LED indicador verde irá
acender no modulo e 4 pequenos beeps poderão ser ouvidos, isto indica que o modulo está funcionando
corretamente.
Inicie o controle sem fio pressionando o botão principal.
Nota
O controle será usado com o braço robotico no modo off-line, então desconecte o cabo USB
do Dobot Magician.
Você pode controlar o braço robótico através de 2 sistemas de movimentação: O sistema cartesiano
e o sistema de articulações. Os botões e seus respectivos movimentos estão especificados na tabela
a seguir.
Item Descrição
Liga o controlador joystick
Botão de ligar
O controle desliga automaticamente.
LT Liga o motor periférico.
RT Desliga o motor periférico.
RB Muda para o modo de sistema de coordenadas cartesianas.
Item Descrição
LB Muda para o modo de sistema de coordenadas de articulações
X Controla a saída da bomba de ar.
Y Controla a entrada da bomba de ar.
B Desliga a bomba de ar.
A .
• Sistema Cartesiano: O Dobot Magician se move ao longo do eixo X na
Direcional Esquer- direção positiva / negativa;
do: Frente / Trás • Sistema de Articulações: O Dobot Magician gira ao longo do eixo J1 na
direção positiva / negativa.
• Sistema Cartesiano: O Dobot Magician se move ao longo do eixo Y na
Direcional Es-
direção positiva / negativa;
querdo: Esquerda /
• Sistema de Articulações: O Dobot Magician gira ao longo do eixo J2 na
Direita
• Sistema Cartesiano: O Dobot Magician se move ao longo do eixo z na
Direcional Direito: direção positiva / negativa;
Frente / Trás • Sistema de Articulações: O Dobot Magician gira ao longo do eixo J3 na
• Sistema Cartesiano: O Dobot Magician gira ao longo do eixo R na direção
Direcional Direito: positiva / negativa;
Esquerda / Direita • Sistema de Articulações: O Dobot Magician gira ao longo do eixo J4 na
Realize um teste utilizando os dois modos de movimentação e então utilize o de sua preferência
para controlar o Dobot Magician.
O professor será o árbitro da partida e deverá registrar o resultado final.

Resuma e reflita sobre os problemas encontrados durante a partida e como lidar com eles.
Torre de Hanoi Xadrez
Resultado
Problemas
encontrados durante a
partida
Reflexões sobre
operação durante a
partida
Ótimo Bom Ruim
Entendimento do papel do braço robótico no
Criação de Cena
transporte de contêineres.
Dificuldade
Houve dificuldade para operar e completar o
para resolver os
jogo.
problemas
Compromisso Participação do grupo para realizar as tarefas.
Colaboração da
equipe
Lição 4: Concurso de Pintura
Dobot Magician
Experiments Manual
Lição 4 - Concurso de Pintura
Nome: _________________ Data: _________ Seção: _________________
1. INTRODUÇÃO
Olhe para a pintura à esquerda. Qual escola artística você acha que
pertence?
É difícil imaginar que esse retrato realista de Einstein tenha sido

pintado por um braço robótico!
Sim, desde a estreita combinação entre os braços robóticos e a
inteligência artificial, agora os robôs podem não apenas completar o
trabalho pesado, mas também fazer uma criação artística delicada
com pincéis!
RobotArt International Robot Painting Competition é um grande
evento que combina inteligência artificial com braços robóticos, onde
equipes de diferentes países desenvolvem robôs que podem pintar
qualquer quadro, assim como artistas!
A competição foi estabelecida por Andrew Conru, Doutor em Engenharia Mecânica, em Stanford. Ele
não é apenas um engenheiro, mas também um amante da arte.
A RobotArt foi realizada consecutivamente por três anos desde 2016. A primeira partida atraiu 15
equipes de 7 países ou regiões, com mais de 70 obras criadas.
TAIDA, uma equipe de robôs da Universidade Nacional de Taiwan, foi campeã da primeira competição.
O método de pintura robótica desenvolvido pela TAIDA é semelhante à pintura artificial tradicional. O
robô usa seu próprio sistema de feedback visual para misturar tintas e obter cores perfeitas para sua
criação inicial. Ele descreve a forma primeiro e depois descreve os detalhes. Depois de comparar sua
própria pintura com o trabalho pré-definido repetidamente, ela tenta diminuir a diferença entre eles.
Você também quer participar do RobotArt? Nesta lição, vamos entrar no mundo da pintura, inteligência
artificial e braços robóticos!
https://www.youtube.com/watch?v=nDp124yDr14
Assista ao retrato de Einstein criado pelo campeão TAIDA!
Faça o login no link https://robotart.org para ver mais competições de RobotArt!

No início desta lição, apresentamos que os robôs vencedores possuem um certo grau de inteligência,
que pode ser julgado por um raciocínio complexo. Eles pertencem à terceira geração de robôs. Nesta
lição, começaremos com um robô de nível básico e experimentaremos o processo de pintura desse
robô.
Quais robôs representativos você conhece da primeira, segunda e terceira geração de

robôs?
Diferentes escolas de pintura têm estilos diferentes. Fale sobre o seu estilo artístico favorito em grupos,
selecione uma pintura como a pintura de imitação para pintar usando o braço robótico e explique as
razões para escolher esta pintura. Pense em que tipo de tintas e ferramentas de pintura usar para
concluir este trabalho.
Colar aqui o desenho original (impesso)
Motivações:
________________________________________________________________________________
Escrever o que motivou a escola desta imagem
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________________________________________________________________________________
__________________________________________________.
Design criativo
Pinturas são um meio de registrar pensamentos e transmitir linguagem para os seres humanos.
Costumamos descrever a escrita do calígrafo como dragões e serpentes dançando, ou nuvens e água
flutuando. No entanto, leva anos de prática para dominar essa habilidade. Através do desenvolvimento
da ciência e tecnologia, podemos fazer todo o possível. Mesmo que você não seja um pintor, também
pode usar alta tecnologia para reproduzir obras famosas. Em seguida, vamos aprender sobre o robô
Magician.
Prática de projeto: Manipulando o braço robótico para pintar uma imagem
Requisitos do projeto: use sua criatividade, crie uma imagem, tire fotos e deixe o robô reproduzir a
pintura.
Pontuação do projeto:
1 Quanto mais rápida a velocidade, maior a pontuação (20%)
2. Quanto maior o grau de reprodução, maior a pontuação (70%)
3. Pontuação de exibição criativa (10%)
1 Instale o kit de gravação
O kit contém uma caneta e uma garra de caneta, conforme mostrado na figura a seguir:
Se a caneta precisar ser substituída, basta desenroscar os quatro parafusos de travamento no grampo
da caneta.
2 Conecte-se ao DobotStudio
Após a instalação do kit de gravação, conecte o braço robótico ao computador e configure o software.
Em primeiro lugar, clique duas vezes para abrir o software, clique no módulo Writing & Drawing, entre
na interface Writing & Drawing e clique em “Connect”.
3 importação de padrão
O DobotStudio possui amostras de imagens para impressão. Através da função de inserção, você pode
selecionar diretamente o padrão desejado e inseri-lo na região e ajustar o tamanho para impressão.
Além das imagens contidas no próprio software, pressionando o botão “Inserir texto” abaixo, você
pode inserir manualmente o texto para impressão e escolher a fonte, o tamanho da fonte e outros
estilos do texto, de acordo com as especificações desejadas.
4 Importação de imagem
O DobotStudio também pode importar imagens externas para impressão. Clique no botão “Abrir” para
importar a imagem diretamente para a região ou importar diretamente imagens de outros formatos
(como BMP / JPEG / JPG / PNG) e, em seguida, converter as imagens em arquivos SVG reconhecidos
pela Dobot.
5 Configurando a velocidade de escrita
Velocidade correspondente, aceleração e altura de elevação da caneta podem ser definidas. Sugere-
se para definir a velocidade e aceleração entre 0 - 500.
6 Posição de ajuste
Etapa I: coloque a caneta na terminação.
Etapa II: Ajuste a posição da ponta da caneta. Coloque o braço robótico no meio do disco usando
a função de retorno a zero. Pressione a tecla Destravar para descer o braço robótico cerca de um
centímetro da superfície do papel e, em seguida, ajuste a posição do eixo Z do braço robótico com o
painel de controle. O software pode adquirir e salvar o valor Z atual clicando no botão AutoZ depois
que ele atinge a superfície do papel.
Etapa III: Clique no botão Sincronização de Posição e, em seguida, o braço robótico se moverá
automaticamente para a posição logo acima do ponto inicial (altura de elevação da caneta).
Passo IV: Clique no botão Iniciar e comece a desenhar. Você pode clicar no botão Pausa no meio ou
simplesmente parar de desenhar.
Através dos passos acima, nós entendemos e dominamos o princípio da pintura do braço robótico.
Então, por favor, reproduza sua pintura favorita em grupos!
Exibição do Trabalho
Compartilhamento de conhecimento
(1) Descreva brevemente seu método.

O aluno deve descrever o passo a passo realizado
(2) Quais problemas você encontrou durante a operação? Como você as consertou?
o problema mais comum é regular a pressão da caneta de forma errada

Pressao excessiva pode furar a folha, pouca pressão pode deixar a escrita com falhas
(3) Quais são as deficiências no seu trabalho concluído? Como você vai corrigi-las?
Reduzir a velocidade melhora a qualidade

Corrigir a pressão e/ou posiçao da caneta no suporte pode interferir na qualidade
Avaliação completa
Revise conteúdos de aprendizagem e atividades, e faça resumo e avaliação.
Método de Fase de Critério de avaliação

Conteúdo de avaliação 3 2 1
avaliação avaliação Excelente Bom Regular
Introdução • Compreender as alterações trazi-

ao cenário das pela AI para a indústria da arte.
• Ser capaz de projetar um trabalho
Criatividade
artístico.
Capacidade • Ser capaz de operar o braço
Autoavaliação de resolver robótico de forma qualificada,
problemas conforme necessário
• Participar ativamente de ativida-
Engajamento des em grupo e realizar tarefas de
grupo.
Colaboração • Ser capaz de cooperar com os ou-
em equipe tros.
Lição 5: Empilhamento
Dobot Magician
Experiments Manual
Lição 5 - Empilhamento
Nome: _________________ Data: _________ Seção: _________________
1. INTRODUÇÃO
Houve três revoluções industriais na história humana. A primeira revolução industrial foi marcada pelo
uso de motores a vapor da década de 1760 até meados do século XVIII. Humanos entraram na “Era
do Vapor”; no final da década de 1860, com o desenvolvimento econômico dos países capitalistas,
os eletrodomésticos substituíram os motores a vapor e foram amplamente utilizados, e a segunda
revolução industrial emergiu, portanto, os humanos entraram na “Era da Eletricidade”. Nas décadas
de 1940 e 1950, com a invenção de tecnologias científicas como energia atômica e computadores
eletrônicos, os seres humanos entraram na terceira era da revolução científica e tecnológica.
Os seres humanos entraram na era da terceira revolução científica e tecnológica. Após as
três revoluções tecnológicas, o modo de produção foi alterado de trabalho manual para produção
mecânica, e as mercadorias são fabricadas em grandes lotes. No entanto, com o avanço da ciência
e da tecnologia e com o desenvolvimento contínuo da sociedade, as pessoas tornaram-se cada vez
mais particulares quanto aos bens, e aqueles com formas semelhantes não podem satisfazer a busca
do individualismo pelas pessoas. Desta forma, a quarta revolução industrial chegou calmamente, o
que pode perfeitamente resolver este problema.
A tecnologia de impressão 3D nasceu com a chegada da quarta revolução industrial e foi integrada
em todos os aspectos de nossas vidas. Ela rompe o conceito de impressão tradicional e nos permite
construir uma estrutura tridimensional em um plano. Impressão 3D é amplamente utilizada na
fabricação de moldes, design industrial e outros campos, e depois gradualmente usada na fabricação
direta de alguns produtos, como jóias, calçados, arquitetura, automóveis, aeroespacial, odontologia e
médica e educação.
Design criativo
A impressão 3D é a maneira mais rápida de obter objetos estereográficos, então, qual é o processo e
princípio da impressão 3D? Leia as informações a seguir para entender as etapas da impressão 3D.
Processo de impressão 3D
O princípio de funcionamento da impressão 3D é basicamente o mesmo da impressão normal, exceto

para os materiais de impressão. Diferentes materiais de impressão, como metal, cerâmica, plástico
e areia, podem ser usados por uma impressora 3D. Depois que ele é conectado a um computador,
o blueprint no computador é finalmente convertido em um objeto físico por meio do controle do
computador.
Princípio de impressão 3D
A impressão 3D é uma das tecnologias de prototipagem rápida. Baseado em arquivos de modelo

digital, ele molda objetos com materiais adesivos, como metal em pó ou plástico, através da tecnologia
de “fabricação em camadas e empilhamento de camada por camada”.
https://www.youtube.com/watch?v=AW-8EVRI5H8
Todo o processo de impressão 3D
Para completar a impressão 3D, uma das etapas mais importantes é a modelagem 3D. A modelagem
3D envolve o uso de um criador tridimensional para construir um modelo com dados tridimensionais
no espaço tridimensional virtual. Hoje, vamos aprender um software de modelagem 3D com fácil
operação em conjunto - O TINKERCAD.
Motivações:
Escrever aqui o que o aluno tem interesse de imprimir
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Design Tinkercad
O Tinkercad é um conjunto de software de modelagem adequado para usuários comuns, publicado
pela Autodesk (desenvolvedora do conhecido software AutoCAD). A série de software fornece ao
usuário várias maneiras de gerar modelos 3D: Basta arrastar o modelo 3D diretamente e editá-lo
para modelagem; ou processar as fotos digitais fotografadas diretamente no modelo 3D na nuvem;
Se você gosta de DIY, o software da série também fornece várias maneiras para o usuário que gosta
de DIY possa criar o modelo. Todos podem usar facilmente produtos da série Tinkercad sem um
conhecimento profissional complexo.
Interface principal do software Tinkercad
(1) Conteúdo do menu do aplicativo: exibe comandos básicos da função do software. (Novo, Abrir,
Salvar, Exportar, etc.)
(2) Conteúdo do menu de instruções: Exibir instruções relacionadas à modelagem.
(3) janela de informações de login: exibir as informações dos usuários logados no site.
(4) Janela de operação: é a janela de operação para projeto e modelagem.
(5) View cube: ajusta o ângulo da perspectiva do objeto.
(6) Menu de exibição: exibe o botão de função do modo e tamanho da trilha.
Tente usar a navegação de visualização, as teclas de direção e as três teclas

(esquerda, central e direita) do mouse para visualizar e mover os blocos e criar
vários modelos interessantes.
Usando o Tinkercad
4) Crie um objeto básico
A primeira linha da barra de ferramentas de comandos inclui algumas ferramentas básicas de confi-
guração de objetos. Os objetos básicos dados pelo Tinkercad são caixa, cilindro, esfera, cone, esfe-
ra, cone,elipse e outros. Os métodos de modelagem são essencialmente os mesmos. Agora vamos
criar um cubo.
Crie a combinação simples mostrada na figura abaixo.
Prática de projeto: Um presente de aniversário exclusivo

Requisitos do projeto: Projete um porta canetas exclusivo e útil usando o Tinkercad.
Pontuação do projeto: 1 modelegem de porta canetas (30%)
2 modelagens de porta canetas (70%)
Este domingo é o aniversário de Jenifer. Ela é uma ótima amiga, então você quer dar
a ela um porta canetas como presente de aniversário. No entanto, você não encon-
trou uma adequada em qualquer uma das lojas de papelaria que ela visitou, porque
algumas delas pareciam pouco atraentes, enquanto outras não tinham característi-
cas distintas.O aniversário de sua melhor amiga está chegando, você está tão preo-
cupado e se pergunta o que posso fazer?
Ajude a projetar um porta canetas exclusivo e útil usando o Tinkercad! Em seguida, registre as eta-
pas de operação abaixo.
5) Rascunho desenhado à mão do porta canetas
Rascunho feito pelo aluno
6) Modele o porta canetas desenhado

Passo 1:
________________________________________________________________________________
descrever blocos usados para modelar o porta lápis
________________________________________________________________________________
________________________________________________________
Passo 2:
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________
Passo 3:
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________________________________________________________________________________
________________________________________________________
1 Mostre a modelagem completa do porta canetas e introduza brevemente seu conceito de design e
o significado do trabalho.
Fotos da modelagem
2 Discuta a influência da tecnologia de impressão 3D na vida
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________
A impressão 3D é o processo de fabricação de qualquer objeto tridimensional baseado em um
arquivo digital. Hoje, podemos imprimir objetos em mais de 250 materiais diferentes. Em síntese,
desde titânio até borracha, plástico, vidro, cerâmica, couros e até chocolate.
As máquinas atuais são capazes de construir objetos com uma precisão impressionante, camada
por camada. Aliás, as novas técnicas de manufatura digital estão permitindo criar estruturas com-
plexas de materiais misturados. Além disso, autorizam imprimir quase tudo. Por exemplo, robôs,
lentes, câmeras, peças de aeronaves, próteses médicas e até casas.
Em resumo, a impressão 3D transforma todo o processo de fabricação e também economiza enor-

mes custos, exigindo menos matéria-prima e eliminando a necessidade de inventário. Para o futu-
rista Peter Diamandis, a impressão 3D desmaterializa, desmonetiza e democratiza a fabricação, e
transforma todos nós em criadores.

Introdução • Aprenda sobre a tecnologia pro-

ao cenário eminente da indústria 4.0.
• Ser capaz de projetar um traba-
Criatividade
lho artístico.
Capacidade • Ser capaz de criar um mode-
Autoavaliação de resolver lo usando o Tinkercad de acordo
problemas com os requisitos da tarefa.
• Participe da discussão em sala
Engajamento de aula e expresse idéias ativa-
mente
Colaboração • Ser capaz de cooperar com os
em equipe outros.
Lição 6: Criação 3D
Dobot Magician
Experiments Manual
Lição 6 - Criação 3D
Nome: _________________ Data: _________ Seção: _________________
1. INTRODUÇÃO
A impressão 3D é amplamente utilizada no campo aeroespacial. Para o layout industrial da manu-

fatura aditiva, as empresas líderes são GM, Boeing e Airbus dos EUA. Sob o plano estratégico de
“re-industrialização” da América em 2012, a GM propôs um conceito de “Internet industrial” e realizou
uma série de layouts, onde a impressão 3D é uma parte importante da fábrica inteligente. A Boeing
começou a aplicar componentes de impressão 3D em meados dos anos 90. Atualmente, a Boeing
já utilizou mais de 20.000 peças de aeronaves e componentes (usando a impressão 3D) de mais de
200 tipos para seus 16 tipos de aeronaves comerciais e militares.
Design criativo
Prática de projeto: impressão do modelo de aeronave pelo braço robótico
Requisitos do projeto: Monte o braço robótico e o kit de impressão 3D, complete o modelo da aero-
nave sob a orientação do instrutor e imprima-o com o braço robótico.
Pontuação do projeto: pontue o modelo da aeronave de acordo com sua integridade e estética.
Centro de conhecimento de tecnologia

O que são os cubos abaixo das asas das aeronaves?
Quando estamos em um avião, sempre podemos descobrir
que existem vários cubos grandes atrás das asas da aerona-
ve.
Quanto maior a aeronave, mais cubos existem, mas o que
são esses cubos?
O nome desses cubos é flap de trilha de carenagem, que
possui um dispositivo de transmissão no seu interior.
Em outras palavras, a estrutura mecânica dentro é usada
para controlar o flap. A máquina dentro da carenagem pode
controlar o flap para dobrar para baixo.
1 Modelando
A estrutura da aeronave é geralmente composta por cinco partes principais: asas,

corpo, cauda, trem de pouso e unidade de potência. Vamos usar o Tinkcad para
projetar o modelo da aeronave juntos.
[PASSO 1] [PASSO 2]
Abra o software Tinkcad, clique em Mude a vista de modo a ver a esfera

formas básicas, depois selecione por cima e clique na esfera de modo a
[Esfera] e introduza 20 como [Diametro] redimensionar o comprimento até ficar
do círculo. com 200
[PASSO 3] [PASSO 4]
Desenhe uma esfera com 140x30x10 Clique nas duas peças enquanto segura
conforme foto abaixo o SHIFT do teclado, após clique em
Em seguida, clique no objeto com o Mesclar
botão esquerdo do mouse e arraste até
a posiçao correta formando uma cruz
As asas estão completas

[PASSO 5] [PASSO 6]
Use a ferramenta telhado arrendondado Crie outra peça igual porém com
para criar uma peça de 7mmx4mmx20mm inclinação para o outro lado e insira as
indentica a peça abaixo. duas para formar a cauda do aviao
Após criar a peça gire a mesma 30 graus
O modelo da aeronave foi concluído.
2. instalação do kit de impressão 3D
1) Instalação de consumíveis
Coloque a extrusora horizontalmente, pressione a trava da extrusora com as mãos, coloque o filamento
na entrada de alimentação e insira-o diretamente usando a polia até que ela alcance a parte inferior do
orifício de passagem. Deixe-o com o mesmo comprimento do tubo de alimentação, conforme mostrado
na figura abaixo.
2) Conexão da extrusora e extremidade quente
Insira o filamento no tubo de alimentação até que ele atinja a parte inferior do hot end e, em seguida,
aperte o conector de junta rápida do tubo de alimentação na extrusora, conforme mostrado na figura
abaixo. (Nota: neste momento, certifique-se de que o tubo de alimentação também esteja inserido na
parte inferior do hot end, caso contrário, ele causará uma descarga anormal).
3) Conexão do kit de impressão 3D e do braço robótico.
Trave a braçadeira do hot end firmemente no soquete final; conecte a fonte de alimentação do
aquecedor, as linhas de energia do ventilador e os fios do termistor às interfaces No.4, No.5 e No.6
respectivamente, conforme mostrado na figura abaixo.
Conecte os fios do motor da extrusora à caixa de controle principal Stepper1, conforme mostrado na
figura abaixo.
A instalação efetiva é mostrado na figura abaixo.
3 Fatiamento no software 3D Repetier Host
O software Host Repetier já está embutido no DobotStudio. Conecte o braço robótico ao computador,
abra o DobotStudio e clique em “3D Printing”, conforme mostrado na figura abaixo.
Centro de conhecimento de tecnologia

Repetier Host é um software abrangente de impressão 3D
livre desenvolvido pela empresa Repetier, que pode ser usado
para fatiar, visualizar e modificar o código G, controle manual
de impressora 3D, modificação de alguns parâmetros de
firmware e algumas outras pequenas funções, e é adequado
para iniciantes. Particularmente, a interface de operação, que
precisa ser controlada manualmente, facilita o controle da
impressora pelo usuário em tempo real.
Nesse momento, a caixa de diálogo 3D Printing Firmware Burning será exibida e, em seguida, clique
no botão Confirmar, conforme mostrado na figura abaixo.
Após a gravação, ele alternará automaticamente para o software Host Repetier, conforme mostrado
na figura abaixo. (A gravação só é executada uma vez no início e é desnecessária no processo de
acompanhamento.)
1) Defina os parâmetros da impressora no software Host Repetier
Durante a primeira impressão, precisamos definir os parâmetros relevantes e, respectivamente, definir

e salvar a “Connection Label”, “Printer Label”, “Extruder Label” e “Printer Shape”. Clique no ícone
“Printer” no canto superior direito da interface para definir os parâmetros relevantes na caixa de diálogo
exibida, conforme mostrado na figura abaixo.
2) Ajuste da etiqueta de conexão
Abra a impressora e defina a janela pop-up, altere as configurações de parâmetros relevantes, con-
forme mostrado na figura. Clique em Aplicar após as configurações, conforme mostrado na figura à
direita.
3) Ajuste da etiqueta da impressora
Basta verificar os três itens a seguir e deixar os outros em suas configurações padrão.
4) Ajuste da extrusora
5) Ajuste da forma de impressão
Volte para a interface principal após as configurações. Clique no botão “Connection” no canto superior
esquerdo da interface principal para se conectar ao Dobot. Após a conexão, o botão ficará verde e a
temperatura será exibida na parte inferior da interface, conforme mostrado na figura à esquerda.
3 Preparação de impressão
Antes de imprimir, precisamos fazer uma série de preparações: testar as funções da extrusora, ajustar
o espaço de impressão, obter a coordenada de impressão, importar o modelo e definir os parâmetros
da fatia. Agora vamos começar!
1) teste a extrusora
A extrusora precisa ser testada para garantir que a cabeça de impressão possa normalmente expulsar
os consumíveis. A extrusora deve ser operada com temperatura acima de 170 ° e, sob condições de
fusão consumível, é necessário aquecer primeiro a cabeça da extrusora. Defina a temperatura de
aquecimento como 200 ° e clique no botão Aquecimento no painel de controle, conforme mostrado na
figura abaixo.
Precauções:
A barra de aquecimento pode atingir temperaturas
de até 200 °, portanto, tenha cuidado! Não deixe as
crianças brincarem com ele; deve ser monitorado pela
equipe durante a operação e desligar o equipamento
de maneira oportuna após a operação
Depois de aquecê-lo a 200 ° C, clique no botão de alimentação da extrusora para alimentar os

consumíveis por 10 a 30 mm, conforme mostrado na figura abaixo.
Aextrusora está funcionando normalmente
se os consumíveis de fusão puderem ser
vistos vindo do bico, conforme mostrado
na figura abaixo.
2) Ajuste o espaço de impressão para obter a coordenada de impressão
Durante a impressão, a distância entre o bocal e o leito de impressão não deve ser muito distânte ou
muito próxima, ou levará à não aderência da primeira camada ou ao bloqueio do bocal. Para aumentar
a aderência da primeira camada, cole um pedaço de papel texturizado na cama de impressão de vidro
(sugerimos fixar a placa de vidro com fita adesiva para evitar que a placa de vidro deslize durante a
impressão e cause falha na impressão).
O espaço entre a cabeça de impressão e o painel de vidro pode ser ajustado da seguinte maneira:
Segure o botão UnlockKey no pequeno braço e arraste a cabeça de impressão para colocá-la em uma
posição com a espessura igual ao papel A4. Em seguida, insira a instrução M415 na linha de comando
e pressione Enter para obter a coordenada Z do plano de impressão atual e a distância será ajustada.
Depois de enviar a instrução M415, haverá um toque curto que mostra que a co-
ordenada atual é salva. Se o braço robótico estiver constantemente ligado, não é
necessário inserir a instrução para a próxima impressão: basta clicar em “Run Task”.
3) Importe o modelo
Clique no botão Carregar para importar o arquivo de modelo. A impressão 3D aplica um formato de
arquivo STL geral, o usuário pode projetar o modelo 3D e convertê-lo em arquivo STL, ou pesquisar
arquivos de modelo gratuitos na Internet e importá-lo diretamente.
4) Defina os parâmetros de fatiamento e execute o fatiamento
Os parâmetros de fatiamento devem ser configurados antes da primeira impressão. Selecione o

mecanismo de fatiamento Slicer e clique em “Configuration”. Abra a interface de configurações dos
“Slicing Parameters”, conforme mostrado na figura abaixo.
Imprima um vaso usando o kit de impressão 3D com braço robótico comissionado.

Conclua as etapas de impressão na caixa a seguir.
Passo 1:
Inserir o modelo e ajustar dimensão caso necessário

Passo 2:
Selecionar a configuraçao Vase e fatiar a peça usando slicer
Passo 3:
Calibrar a Z da mesa e iniciar a impressão
Consulte os dados relevantes para pensar sobre as seguintes questões.
1 Como imprimir um modelo 3D com mais de uma cor?
2 Você consegue pensar em outros materiais que poderiam ser usados como
matéria-prima para impressão 3D?
3 Quais são as características dos materiais de impressão 3D usados agora?
Ligação prática Dificuldades encontradas Solução

Instalação do kit de impressão 3D
Gravação de software de fatiamento e con-

figuração de parâmetros
Preparação de impressão

• Entenda a aplicação da tecnolo-

Introdução
gia de impressão 3D na indústria
ao cenário
da aviação
• Ser capaz de projetar um traba-
Criatividade
lho artístico
Capacidade • Ser capaz de criar um modelo
Autoavaliação
de resolver usando o 123D Design de acordo
problemas com os requisitos da tarefa.
• Participe da discussão em sala
Engajamento de aula e expresse idéias ativa-
mente
em equipe outros.
Lição 7: Gravações a Laser
Dobot Magician
Experiments Manual
Lição 7 - Gravações a Laser
Nome: _________________________ Data: _________ Seção: _________________
Introdução
A natureza está esculpindo nosso mundo diariamente com uma “faca” invisível. O arenito forma o
Desfiladeiro do Antílope pela erosão de milhões de anos de enchentes e ventos; O Rio Colorado
originou-se das Montanhas Rochosas do Estado do colorado, e muitos outros exemplos podem ser
citados.
Figura 1 - Esculturas da Natureza
Escultura de artesões
Para se conseguir o mesmo resultado que as obras da natureza, artesões utilizam ferramentas para
entalhar madeiras e pedras e formar diversos artefatos realistas.
Figura 2 - Artefatos Esculpidos

1) ATIVIDADE I
Compreender os processos de entalhamento em madeiras e ferramentas.
Pesquise informações relevantes sobre escultura em madeira e anote-as no quadro abaixo.
Entalhe ou talha, é a arte de cortar ou entalhar a madeira. A grande variedade disponível de cores
da madeira, desde o branco quase tão claro quanto o marfim, até o negro acetinado da castanheira
e do ébano, pode ser explorada com resultados formidáveis. O entalhe é uma arte amplamente
conhecida, tendo atualmente sua melhor expressão na África e Oceania. Na Europa, pouco sobrou
das obras da Antiguidade, mas, no final da Idade Média, foi grande o florescimento dessa arte.
No interior das igrejass medievais, a habilidade dos entalhadores era apresentada nas belíssimas
cadeiras de coro, bancos, telas, púlpitos e estantes para leitura.
Gravações a Laser
Laser, também conhecido como “a faca mais nítida”, “A régua mais precisa” e “a luz mais brilhante”, é
outra invenção importante dos seres humanos tão importante como a energia nuclear, computadores
e os semicondutores. Usar a gravação a laser significa usar o feixe do laser focalizado com grande
densidade na superfície ou no interior de um material para fazer com que o mesmo se gaseifique ou
tenha outras mudanças físicas.
Qual é o princípio de funcionamento da gravação a laser?
Quais são as semelhanças e diferenças entre a gravação a laser e a impressão? Os métodos

utilizam o mesmo material?
Aplicação Industrial da gravação a Laser

Com o avanço e desenvolvimento das técnicas de trabalho, a tecnologia de gravação a laser está se
tornando cada vez mais aceita e sua aplicação está se tornando cada vez mais larga. A tecnologia de
gravação a laser não é somente aplicada à publicidade ou artesanatos, mas também à fabricação de
bambu, processamento de alimentos, bebidas e embalagens.
Figura 3 - Utilização do laser
Gravura a laser em joias

Com a ampla aplicação da tecnologia de gravação a laser, alguns artistas começaram a aplicar a
tecnologia à criação de joias. Por exemplo, um famoso designer de joias britânico cria suas joias
usando o laser para cortar e combina-las com metais preciosos; um artista americano cria uma série
de produtos esculpindo em materiais acrílicos.
Figura 4 - Esculturas de acrílico
Gravação a laser e rótulos de medicamentos

A qualidade de um medicamento tem relação direta com a saúde de um paciente, portando os
medicamentos devem ser produzidos em um ambiente de produção sem poeira e sem poluição, de
modo a proteger os medicamentos de serem contaminados. No entanto, o involucro da capsula deve
ser marcado com informações durante sua produção, como por exemplo o nome do remédio, peso da
capsula, data de produção, validade, e etc.
Figura 5 - Encapsulamento
Qual é o grande problema com as marcações que devem ser feitas nos medicamentos com o
uso da tecnologia tradicional?
Como resolver o problema dos encapsulamentos de medicamentos usando o conhecimento

que aprendemos nesta seção?
1) PRATICA II
Esculpindo com o laser
Use a função de desenho automático PPT para projetar um logotipo e use o braço robótico para grava-
lo.
Instalando o kit de gravação a laser
• Trave o conjunto do laser na extremidade do braço robótico pela porca borboleta;

• Conecte o cabo de alimentação 12V (SW4) e a linha de controle TTL (GP5) as respectivas interfaces.
• Utilize os óculos de proteção para configurar o laser e evitar que o mesmo cause lesões aos olhos.
Figura 6 - Encaixando o kit a laser
Conectando ao DobotStudio
A gravação a laser também será controlada através do software DobotStudio. Abra o software e clique
no modulo “Laser Engraving” para acessar a função, você também poderá utilizar a função “Write e
Draw” com o kit laser, porém neste modo não é possível usar a gravação em tons de cinza. O escopo
de operação será exibido no painel central, como mostra a figura abaixo:
Figura 7 - Abrindo a função Laser Engaving

Nota
Não importa qual modo é usado para a gravação a laser, o objeto a ser gravado deve estar
dentro da região anular (área de trabalho). Caso a área seja excedida o braço robótico poderá
não executar a gravação corretamente e no DobotStudio o desejo será destacado por vermelho.
Desenhos padrões
O DobotStudio possui gráficos simples que podem ser selecionados para a gravação a laser. Insira um
desenho na área de trabalho ou abra uma imagem de sua preferência, ajuste o tamanho adequado
para a gravação e sua posição, como mostra a figura abaixo:
Figura 8 - Ajustando a imagem
Ajuste da distância focal

Selecione como ferramenta final o laser e ajuste a distância entre o foco do laser e a superfície do
material, para isto selecione a opção “ON” para ligar o laser, como mostra a figura abaixo:
Figura 9 - Ligando o kit a laser
Pressione e segure a tecla de desbloqueio localizada no antebraço do Dobot Magician e arraste à uma
pequena altura da superfície (altura recomendada de aproximadamente 10cm).
O laser deve ter um foco pequeno e brilhante e deve deixar marcas de queimaduras no material.
Quando a potência do laser não for suficiente ajuste a potência através do parafuso localizado na
ponta do kit a laser (como mostra a figura abaixo) e execute o teste novamente.
Quando o laser estiver ajuste demarque a opção “ON” do laser.
Figura 10 - Ajustando o foco do laser

Cautela
• Ao utilizar o laser, use sempre os óculos de proteção.
• Nunca aponte o laser para os olhos e roupas de uma pessoa. Não olhe diretamente para o
feixe do laser.
• O centro do foco do laser possui temperaturas elevadas que podem queimar materiais como
papeis e tabuas de madeiras.
Clique em AutoZ para obter o valor da coordenada z como padrão, assim não será necessário ajustar
a altura do laser para a próxima escultura.
Importe a imagem que será esculpida, clique em “SyncPos” para sincronizar à posição inicial e
pressione “Start” para iniciar a tarefa.
Anexe o resultado da escultura abaixo:
usar este espaço para gravar o trabalho do aluno
Resuma e reflita sobre os problemas encontrados durante a atividade.
Os problemas mais comuns encontrados são velocidade alta e foco errado

Discutir com os aluns como corrigir estes erros
Ótimo Bom Ruim
Entendimento da capacidade da gravação a
laser em diferentes campos.
Aplicação
Resultado final da escultura.
Dificuldade
Houve dificuldade para operar e completar a
para resolver os
tarefa.
problemas
Participação do grupo para realizar as tarefas.
Compromisso
Comprisso do grupo ao seguir a regras de
utilização do laser.
Colaboração da
equipe
Lição 8: Controle de Programação
Dobot Magician
Experiments Manual
8 - Controle de Programação
Nome: _________________ Data: _________ Seção: _________________
1. INTRODUÇÃO
Para que os outros saibam sobre suas próprias idéias, é necessária a troca de informações. Os seres
humanos se comunicam entre si usando a linguagem; as abelhas dizem a direção específica do
néctar para seus companheiros através da dança; e muitos pássaros transmitem informações através
de seus chilres. No entanto, as pessoas precisam dar instruções ao computador via programação. O
computador não consegue entender a linguagem humana: então, como podemos nos comunicar com
o computador sob esse status?
O surgimento de linguagens de programação cria uma ponte de comunicação entre pessoas e

computadores. As linguagens de programação executam o curso a partir de linguagem de máquina,
linguagem assembly e linguagem avançada. Às vezes, também chamamos linguagens de programação
de “linguagens de computador”.
A linguagem da máquina significa as compilações de todas as instruções do computador. Após a
invenção do computador, as pessoas enviaram as sequências de instruções consistindo de “1” e “0”
para o computador para implementação. Neste momento, os procedimentos são documentos binários.
A linguagem de máquina é complexa, então as pessoas a melhoraram e usaram algumas letras em

inglês simples, cadeias de símbolos para substituir cadeias binárias. Por exemplo, as pessoas usam
“ADD” para representar a adição, para que as pessoas possam entender facilmente os procedimentos e
alterar e manter os procedimentos facilmente. O idioma resultante é chamado de linguagem assembly.
Após essa dolorosa experiência de comunicação com computadores, as pessoas estão cientes de
que uma linguagem próxima da matemática ou da linguagem humana e independente do hardware
do computador deve ser projetada. Em 1954, a primeira linguagem avançada - FORTRAN nasceu,
seguida por linguagens mais avançadas, e FORTRAN, BASIC, C, C ++, VC, VB, JAVA, etc. são
amplamente aplicadas.
Embora as linguagens avançadas sejam mais fáceis de entender do que a linguagem de computador
original, elas também envolvem gramática e são difíceis para o novo aluno. Neste contexto, o software
de programação gráfica surge no momento certo. Blockly e Scalch são representantes das linguagens
de programação totalmente visuais com módulos de programação bem definidos, onde os usuários
simplesmente arrastam os módulos do programa diretamente para a área de edição quando usados, e
combinam as funções simples como blocos de construção para completar a programação, sem digitar
código.
Qual software de programação gráfica você conhece? Vamos conversar a respeito disso.
O Dobot Blockly é baseado na plataforma Google Blockly, que integra a API Dobot na plataforma para
facilitar o controle do braço robótico. Com a ajuda de Dobot Blockly, podemos controlar facilmente o
braço robótico para obter várias funções. Em seguida, vamos conhecer a interface do Dobot Blockly!
Abra o software DobotStudio e clique no módulo Blockly para entrar na interface de programação
gráfica.
Existem áreas de Botões de Ferramentas Comuns, Módulos de Função (podem ser selecionados) e
área de Edição (arraste o módulo de programa requerido por nós para este lado) no topo, esquerda e
meio respectivamente. O lado direito é dividido em duas partes: log de execução e área de código. O
log em execução mostra o status atual do programa atual. Na área de código, você pode ver como um
módulo de programa construído por nós é representado em uma linguagem de alto nível.
Podemos comparar a janela da interface principal Blockly mostrada na figura acima com a interface do
software de rascunho que aprendemos anteriormente e observar e analisar as diferenças.
1 Compreensão da interface do Dobot Blockly
Clique em New na área do botões de ferramentas comuns e tentaremos controlar a abertura e o

fechamento da pinça através da programação.
Passos Descrição das Screenshots
1 Clique no módulo da API Dobot, selecione

“Configuration”, clique em “Select the Clamp” e
arraste o módulo para a área de edição.
2 Selecione o “Gripper” como o grampo na lista

suspensa na área de edição.
3 Clique na API Dobot, selecione o módulo

“Gripper” na classificação de movimento e
selecione “Open” na lista suspensa.
4 Conecte os módulos “Select the Clamp Gripper”

e “Gripper Opening” para concluir a configuração
inicial do programa.
5 Clique em Start e rode o programa
6 Clique em Save e salve programa.

(É um bom hábito salvar o programa para que, da
próxima vez, possamos abrir o documento para
continuar escrevendo o programa inacabado ou
otimizar o programa concluído.)
Acabamos de aprender como controlar a abertura e o fechamento da garra,
escrevendo um programa. Agora você pode tentar controlar a ventosa programando.
Design criativo
Prática de projeto: pouco especialista em manuseio

Requisitos do projeto: O objeto na área A é transferido para a área B, sem estar fora do quadro ou
pressionando a linha.
Pontuação do projeto: O vencedor é o primeiro a posicionar com precisão todos os blocos de
construção.
1 Expressão da ação a ser completada pelo braço robótico com o fluxograma
2 Configuração dos módulos do programa
Com base no fluxograma que foi construído, descubra os módulos conforme exigido por nós a partir
dos módulos do programa e arraste-os para a área de edição para montagem.
O módulo “Delay for 0.5 s” aparece 3 vezes seguidas. Se o arrastarmos para fora da
área do módulo de programa toda vez que o usarmos, será muito problemático? Existe
alguma maneira de facilitar as operações subseqüentes?
Quando o mesmo módulo é usado várias vezes no programa, a cópia direta está
disponível. Para ser específico, clique com o botão direito do mouse no módulo,
selecione “Copy” no menu pop-up, copie o mesmo módulo e arraste o módulo para
conectar-se ao programa.
1 Como os dois módulos do programa se encaixam? Você pode trocar suas experiências uns com os
outros.
2 Existem quatro ícones no canto inferior direito da área Dobot Blockly Program Editing. Você descobriu
quais funções eles têm?

• Entenda o histórico de
Introdução ao
desenvolvimento de linguagem de
cenário
programação
• Ser capaz de escrever o
Conhecimentos programa de manipulação de
forma independente
Autoavaliação • Ser capaz de executar a
Capacidade
programação para concluir as
de resolver
tarefas de manipulação de acordo
problemas
com os requisitos da tarefa
• Participe da discussão em sala de
Engajamento
aula e expresse idéias ativamente
em equipe outros.
Lição 9: Distribuição Automatizada
Dobot Magician
Experiments Manual
Lição 9 - Distribuição Automatizada
Nome: _________________________ Data: _________ Seção: _________________
Introdução
O futurista americano Ray Kurzweil previu: “A inteligência artificial alcançara uma ‘singularidade’ por
volta de 2045. Neste ponto crítico, a inteligência artificial ultrapassara a inteligência humana e então
as pessoas precisaram reexaminar a sua relação com as maquinas”. Hoje vamos estudar o impacto
trazido pela inteligência artificial em nosso dia a dia, no trabalho e também no desenvolvimento infantil.
Primeiro, o trabalho manual e repetitivo da linha de montagem será substituído pela inteligência
artificial.
Figura 1 - Linha de montagem de carros
Na linha de montagem, a tecnologia de detecção visual com inteligência artificial é usada para cumprir
rigorosamente os requisitos e garantir erros próximo de zero. Contanto que os componentes do robô
não estejam danificados, eles podem funcionar por 24 horas por dia sem interrupções.
Segundo, o trabalho que pode colocar em risco a vida de pessoas será substituído.
Figura 2 - Nadador robótico

Para exploração em aguas profundas, os robôs podem transportar uma maior quantidade de
equipamentos por exemplo. Durante a mineração do carvão, os robôs podem detectar a presença de
gases e reduzir a possibilidade de explosões.
Em terceiro lugar, o reconhecimento de padrões será amplamente substituído por robôs de inteligência
artificial.
Figura 3 - Robô Policial
Por varredura infravermelho, mesmo no escuro, também será fácil localizar invasores e ladrões, com
isso a segurança será amplamente substituída. A varredura por detecção de metais também facilitará
a identificação de criminosos carregando armas.
Circulação Onipresente
As coisas se movem ou mudam periodicamente, e isto chamamos de circulação e esta pode ser vista
em toda parte. A crescente e a minguante da lua é um exemplo de circulação da natureza e a linha de
montagem é um exemplo de circulação de trabalho.
Os fenômenos que envolvem circulação são muito mais do que aqueles que mencionamos, para
entendermos melhor a circulação em nossas vidas, iremos utilizar o “mapeamento mental”.
Figura 4 - Mapeamento mental
Através do mapeamento mental, a relação hierárquica de temas em todos os níveis é clara em

um piscar de olhos, o que pode nos ajudar a realizar um brainstorming de forma rápida e intuitiva.
O cérebro é relativamente sensível a cores. Ao desenhar o mapeamento
mental, cores diferentes são usadas para indicar que diferentes subtemas
podem ser distinguidos uns dos outros.
Desenhe um mapa mental abaixo para que possamos encontrar itens relacionados à
“circulação”.
1) PRATICA I
Circulação selada com braço robótico
Implemente uma atividade de circulação com o braço robótico através da programação em blocos
(Blocky).
Conhecendo a estrutura de loop

A fotocopiadora é um instrumento de trabalho que nos liberta do trabalho repetitivo e cansativo,
podemos simplesmente colocar o documento a ser copiado na copiadora e digitar o número de copias
a serem feitas. Mas como a máquina sabe quando o trabalho foi concluído? Podemos usar a estrutura
de loop para entender este processo.
A estrutura de loop é um algoritmo que em determinada situação se inicia em um ponto e se repete
seguindo certas condições. Normalmente o loop é chamado pela função “while” e “until”. Os comandos
realizados repetitivamente são chamados de corpo de loop.
S representa a
quantidade de
copias
S<50
Figura 5 - Fluxograma da copiadora
O loop do tipo “while” é destacado na figura ao lado.

Neste caso a função avalia se a condição é verdadeira
e se verdadeira uma outra função é executada, caso
contrário, a função continua dentro do loop.
Este processo também pode ser expresso pelo “until”.

S<50 Neste caso a condição será executada inicialmente e
logo será julgada, após julgada a função avançará se for
válida, caso contrário a condição inicial será executada
repetidamente até que o julgamento seja valido.
Dê um exemplo de loop e faça um fluxograma da mesma forma que o

exemplo citado acima.
Exemplo
Movimento do braço robótico (utilizando a função Blocky)
Podemos escrever programas para realizar circulação automática utilizando o braço robótico e o kit de
ventosa. Iremos escrever um programa para colar um selo em três documentos como exemplo.
Passos Programação
Pegar o Selo
Durante o processo de “sugar” o selo, a bomba de ar
irá funcionar continuamente de modo que só precise
ser ativada uma única vez. A posição da sucção
pode ser ajustada antes de projetarmos o programa,
posicione também os selos e os documentos de
acordo com a de colagem.
Mergulhando na almofada de carimbo
Para mergulhar o selo de forma uniforme, geralmente
é necessário repetir o processo duas vezes ou três
vezes, portanto na implementação desta tarefa
poderemos utilizar a função de loop. Encontre o
modulo de loop, altere o valor de repetição para 2
e coloque os módulos de funções que precisam ser
executados na área de trabalho.
Criando a estrutura do programa

Determine a posição dos documentos e também o
modulo de loop de repetição de todo o processo.
Considere o mergulho do selo no bloco de tinta e
também a colagem no documento quando for montar
toda a estrutura de programação.
Um modulo de loop será responsável pelo mergulho
na almofada de tinta duas vezes e outro loop será
responsável pelo loop externo que controla a
quantidade de documentos a serem selados.
Passos Programação
Executando o programa
Combine os blocos de programação e clique em
“Start” para executar o programa.
Se o programa funcionar sem problemas, você
poderá alterar o loop externo de 3 para o número de
documentos a serem selados.
Monte a garra pneumática no braço robótico, use a mesma programaçãp

para controlar o braço robótico, observe o resultado final, discuta com os
integrantes do grupo e descreve o resultado e os pontos importantes
observados abaixo.
Leitura Adicional
A popularização da internet nos proporcionou o fácil a acesso a informações, isto fez com que
aumentasse a carga de trabalho de editores, o trabalho repetitivo de processar imagens, revisar e
publicar acaba se tornando entediante devido à alta demanda. Com base nesta situação de mercado,
uma empresa chinesa desenvolveu o primeiro sistema inteligente de processamento de informações.
Na era das operações manuais, é extremamente difícil rastrear dezenas de fontes de dados locais e
conteúdo para matérias, isto limita o número de artigos postados diariamente. No entanto, desde a
invenção deste sistema de processamento de informações, isto não é mais um problema, este sistema
permite rastrear milhares de fontes de dados e atualizar automaticamente mais de 500 artigos todos
os dias.
Pense neste sistema combinando com o assunto tratado neste experimento e

acontecimentos do dia a dia. Quais mudanças a inteligência artificial trará à vida
no futuro? E os humanos poderão ser substituídos completamente por robôs?
O ser humano do trabalho braçal e perigoso pode ser completamente substituido
por robos. Porém é incerto se os robôs algum dia conseguirão tomar decisões
complexas com base
em emoções ou sentimentos
Quais são as características do loop “while” e do loop “until” respectivamente? Quais são os módulos
correspondente da função Blockly?
Discuta com outros grupos sobre estas funções e anote as suas diferentes ideias.
Loop While - Repete enquanto a condiçao for verdadeira
Loop Until - Repete se a condiçao não for verdadeira
Ótimo Bom Ruim
Compreendimento do conceito de loop e o
papel da inteligência artificial no trabalho
Aplicação repetitivo.
Compreendimento da aplicação do
mapeamento mental.
Dificuldade
para resolver os
tarefa.
problemas
Compromisso
Comunicação com outros grupos.
Colaboração da
Interação do grupo durante as tarefas
equipe
Lição 10: Dominó
Dobot Magician
Experiments Manual
Lição 10 - Dominó
Nome: _________________ Data: _________ Seção: _________________
1. INTRODUÇÃO
Um dominó é um brinquedo retangular feito de madeira, osso ou plástico. No vídeo, 275.000 dominós
foram derrubados após o primeiro dominó cair, e a cena era espetacular. Durante a colocação, os
dominós serão derrubados novamente por acidente, e os participantes sempre enfrentam um golpe da
falha. Ele não apenas testa a força física, a resistência e a força de vontade, mas também desenvolve
inteligência, imaginação e criatividade. Em seguida, vamos nos reunir para entender o dominó e
encarar o desafio de como usar máquinas para colocar dominós!
Assista ao vídeo e reflita. Quais são algumas

Centro de conhecimento de tecnologia características da colocação de dominós?
A origem dos dominós https://www.youtube.com/watch?v=n9vHtXpygfE
Dominó é realmente originado do chinês antigo “Pai Gow”. Depois que se espalhou para a Itália
no século 19, as pessoas poderiam usar os pontos para fazer alguns quebra-cabeças. Mais tarde,
um italiano chamado Dominó curiosamente organizou os dominós verticalmente e, em seguida, o
dominó foi gradualmente desenvolvido em sua forma atual. Agora, o dominó se tornou um esporte
mundial. Fora dos esportes não-olímpicos, é o esporte com maior popularidade, o maior número de
participantes e a maior distribuição geográfica.
Pra causar o efeito dominó é muito simples, organize os dominós em uma única linha ou linhas com
uma certa distância entre eles. Se o primeiro dominó cair, o resto dos dominós vão cair um a um de-
vido à reação em cadeia. Às vezes, forma um dragão longo ou um padrão, e o som do impacto dos
dominós é claro e melódico.
O método original de jogar dominó é apenas linear, para competir quem pode derrubar mais e mais.
Depois disso, os dominós começaram a se desenvolver a partir da linha até o plano, e as pessoas
começaram a usar dominós para formar alguns personagens e padrões. Dominó foi desenvolvido para
o nível tridimensional, e aplicou realizações de alta tecnologia, com o efeito de som, luz e eletricidade,
de modo que a transmissão de poder de dominó tem uma variedade de formas. Ao mesmo tempo, sua
arte também aumentou.
Efeito dominó
Em um sistema interligado, uma pequena energia inicial pode produzir uma série de reações em
cadeia, o que é conhecido como “efeito dominó”.
Atividade: experiência manual de construção de dominó
Tente configurar uma estrutura de dominós “reta” com 15 dominós, e a visão superior (parcial) da
forma de dominó é a seguinte, o que requer espaçamento e posicionamento uniformes.
Quais condições devem ser atendidas para a distância entre os dominós e o tamanho dos dominós,
respectivamente, se você quer que todos os dominós sejam derrubados?
Design criativo
Os alunos devem ser capazes de perceber que não é fácil configurar tais projetos com precisão, de
forma constante e rápida, configurando artificialmente dominós. Se pudermos usar a máquina para
instalar movendo os dominós de forma precisa e constante, não teremos que nos preocupar com
todos os tipos de acidentes.
Prática de projeto: construção de dominó com braço robótico

Requisitos do projeto: Construa dominós com braço robótico através da programação Blocky.
• Integridade do projeto (70%)
• Tempo de conclusão do projeto (15%)
• Estudo independente e cooperação em equipe (15%)
Podemos deixar o braço robótico construir dominós automaticamente com o kit de garra pneumática
se um programa para pegar e colocar dominós for compilado. Em seguida, vamos tentar construir
dominós com o braço robótico.
1 Desenho do fluxograma de implementação do programa
Quais ações e etapas você precisa para construir dominós controlando o braço robótico
com um programa? Por favor, preencha o fluxograma abaixo.
POSICIONAR A GARRA
TRANSPORTAR DOMINO
N
QUANTIDADE = 15
2 Etapas da operação principal
1) Agarrando com a pinça e localizando o lugar de dominó
Como o braço robótico pega e move os dominós para garantir que eles não sejam tocados
por engano durante a construção?
Segure a borda estreita superior dos dominós colocados verticalmente. Neste caso, a abertura e
o fechamento da garra não afetará os dominós dianteiro e traseiro. Os dominós no ponto de
armazenamento do dominó e o ponto de construção do dominó devem ser colocados na mesma
orientação para facilitar a fixação e a colocação de dominós, conforme mostrado na figura a seguir.
Como mostrado na figura a seguir, selecione a classificação de movimento DobotAPI e configure o
módulo de ângulo final para 90 ° durante a compilação do programa
2) Modo de fixação dos dominós no ponto de armazenamento do dominó
Como o braço robótico pode agarrar com precisão o dominó todas as vezes?
Coloque um dispositivo para fixar os dominós no ponto de armazenamento do dominó, conforme

mostrado na figura a seguir. Desta forma, os dominós podem ser posicionados vertical e ordenadamente
em uma posição fixa. Quando o programa é usado repetidamente, os dominós podem ser agarrados
no mesmo lugar sem ajustar sua posição de armazenamento.
3) Fixação de dominós, movendo-se para o ponto de armazenamento do dominó
Como o braço robótico pode agarrar o dominó sucessivamente em intervalos regulares

a cada vez?
No ponto de armazenamento do dominó, os valores de coordenadas de uma linha de dominós mostram

a lei da diferença igual, com um intervalo de distância da espessura de um dominó, portanto só o valor
da coordenada do eixo Y onde o braço robótico prende os dominós pode ser alterado; ou seja, a
espessura de um dominó pode ser adicionada (agarrando-se da direita para a esquerda) ou subtraída
(agarrando-se da esquerda para a direita) da anterior. O processo de implementação específico é o
seguinte:
A coordenada Y do ponto alvo está mudando constantemente, e podemos introduzir uma variável para
corresponder à coordenada Y, onde o módulo de atribuição na classificação variável é necessário.
Selecione uma nova variável na lista suspensa do módulo de atribuição e insira o nome da variável
“Y coordinate of dominó gripping” (sinta-se à vontade para nomear a variável você mesmo). Como a
coordenada Y mostra a lei da diferença igual com os tempos de preensão, uma nova variável i precisa
ser introduzida para indicar os tempos de execução, de modo a calcular a “Y coordinate of dominó
gripping” a cada vez, conforme mostrado na figura a seguir.
Atribua a variável i. Puxe o primeiro módulo digital da classificação matemática para conectar-se
depois e insira 0 na caixa de entrada para atribuí-lo, conforme mostrado na figura a seguir.
Atribua a “Y coordinate of dominó gripping” através do segundo módulo de cálculo. Defina o valor Y
do primeiro dominó preso como 0 e segure os dominós da direita para a esquerda, ou seja, o valor
Y é aumentado em uma espessura de 7 mm cada vez. Pode ser visto que a fórmula de cálculo é a
coordenada Y inicial 0 mais a diferença de 7 para cada alteração, portanto, a implementação é como
mostra a figura a seguir.
4) Agarramento circulante dos dominós
Como o braço robótico consegue agarrar repetidamente os dominós em intervalos

regulares?
Use módulos de loop - módulos de loop de tamanho de passos, conforme mostrado na figura a seguir
O método de uso é selecionar a variável i, apenas definida na lista suspensa, e definir o intervalo de
acordo com o número de vezes que os dominós precisam ser capturados. Se precisarmos construir
15 dominós, defina o intervalo de 0 a 14 e adicione 1 após “cada intervalo”. O valor de i aumentará
em 1 por sua vez de 0 a 14 no loop. O programa deve ser executado em loop (ou seja, a ação
correspondente a pegar dominós) é puxado na caixa de execução e, em seguida, uma vez por ciclo,
cada passo de tamanho especificado dentro desse intervalo pode ser obtido e o ciclo termina após
concluir o passo de tamanho dentro o intervalo, conforme mostrado no exemplo a seguir.
Os princípios de design de alguma programação para a colocação de dominós são realizados usando
incrementos variáveis e um módulo de loop com o tamanho de passos especificado.
Deve observar se a posição da coordenada definida está dentro da faixa de deslocamento do braço
robótico durante a programação; se não, o programa não será executado normalmente.
5) Modo de movimento do braço robótico
De que maneira o braço robótico se movimenta no processo de pegar e colocar os

dominós?
Um modo de movimento tipo porta pode ser adotado, ou seja, mover-se passo a passo através do
módulo “movimento para o ponto”. Os pontos de movimentação do tipo porta podem ser tratados
como instruções separadas usando múltiplos módulos de “mover para o ponto”, de modo que o braço
robótico se mova ponto por ponto de acordo com o modo de movimento do tipo porta, evitando assim
que o terminal volte a zero alcançar o movimento do tipo porta do braço robótico. O programa é
mostrado abaixo.
3 Programa para construir dominós com o braço robótico
Como deve ser escrito um programa completo? Tente compilar um programa completo
para a construção de dominós com o braço robótico, com referência ao exemplo a
seguir.
Organize todos os grupos para participarem da competição sobre a construção de
dominós, tente construir uma estrutura de “linha única” com 15 dominós usando o
braço robótico, defina o intervalo entre cada dominó livremente e exija que todos os
dominós caiam no final.
1) Registre o tempo de conclusão da competição de todos os grupos e selecione o primeiro grupo da

turma para completar o prédio.
Grupo Tempo
1
2
3
4
5
6
2) Quanto tempo leva 15 dominós a cair? E se forem 30, 45… dominós? Por favor, descubra o
relacionamento através da experiência e analise as razões. O erro experimental pode ser reduzido
controlando estritamente a distância entre os dominós com o braço robótico.
Se a distancia entre as peças o tempo de quera será igual para todas as peças, para
saber o tempo de 30 o 45 peças basta multiplicar
3) Que tipo de kit pode ser usado além da garra pneumática no processo de construção de dominós?
Quais são as vantagens e desvantagens em comparação com o kit de garra pneumática?
É possível usar a ventosa, poré como as peças são muito pequenas e tem pouca área
de contato as peças podem nao aderir ao vácuo e cair durante o movimento do robô
Resuma e reflita sobre os problemas encontrados durante a competição e a melhor maneira de

enfrentá-los. Separe os conhecimentos adquiridos através desta lição e suas reflexões.
Grupo
Resultado
Problemas encontrados
durante a competição
Reflexão sobre a operação
durante a competição
Resumo dos ganhos e
pensamentos de aprendizagem

Introdução ao • Entenda a origem e as regras

cenário básicas dos dominós
• Calcule o intervalo de dominós
Criatividade
científico e razoável
• Segure e mova os dominós
Capacidade para completar com sucesso a
Autoavaliação
de resolver competição, operando o braço
problemas robótico de acordo com os
requisitos da competição
• Participe ativamente em atividades
Engajamento
de grupo e realize tarefas de grupo.
Colaboração • Ser capaz de cooperar uns com
em equipe os outros no jogo
Desenvolvimento de habilidades: construção de dominós com formas mais complexas
Revise os dominós com formas complexas e um enorme trabalho de construção no vídeo da primeira
parte desta lição. Podemos descobrir que o segundo, terceiro e quarto ... centenas de milhares de
dominós caem por sua vez quando o primeiro dominó cai, e há várias formas e padrões.
Agora, você construiu dominós retos e tem alguma experiência na construção de dominós com o
braço robótico. Se mais dominós são usados para construir formas mais complexas, como devemos
abordar isso? Em seguida, cada grupo tentará construir dominós mais complexos dentro do alcance
operável do braço robótico.
1 Projete a forma de dominó que o grupo deseja construir.
Design de forma de dominó
2 Relacione as dificuldades a serem resolvidas na construção de dominós com o braço robótico; por
exemplo, o modo de movimento do braço robótico e discuta como resolvê-los.
3 Compile programas e teste se os dominós com formas complexas podem ser construídos com êxito
Se for necessário construir dominós com formas mais complexas, defina o ângulo
correspondente do eixo J4 de acordo com o ângulo final do módulo para colocar os
dominós e insira o ângulo correspondente na caixa de entrada.
Lição 11: Assistente Inteligente
Dobot Magician
Experiments Manual
Lição 11 - Assistente Inteligente
Nome: _________________ Data: _________ Seção: _________________
1. INTRODUÇÃO
Em nossas vidas, às vezes, vemos os deficientes que perderam o uso

de alguma parte do corpo por várias razões congênitas ou adquiridas.
Algumas das ações que podemos realizar facilmente, como manusear
mercadorias, digitar, escrever e caminhar, podem ser relativamente
difíceis para elas, por isso podemos tentar usar tecnologia para
desenvolver ferramentas para tornar sua vida mais conveniente.
1 Que problemas os deficientes encontram em suas vidas?
2 Que histórias motivacionais você conhece sobre os

deficientes? Como eles os superam?
Classe de conhecimento: Ciência e tecnologia mudam a vida
No passado, a maioria dos membros artificiais que só tinham uma função estética, sem nenhuma
função sensorial. No entanto, com o desenvolvimento da ciência e da tecnologia, não é mais um sonho
para os deficientes terem membros “flexíveis”, como pessoas fisicamente capazes.
Dean Kamen, um inventor financiado pela Agência de Projetos de Pesquisa Avançada de Defesa
(DARPA), desenvolveu um braço robótico chamado “LUKE” para ajudar os soldados com deficiências
a retornarem do campo de batalha para restaurar sua confiança. O atual “LUKE” pode simular cerca
de 100 sensações táteis no cérebro, que conecta os nervos remanescentes do paciente e cria um ciclo
de informação com o controlador de eletrodo implantado no músculo, convertendo-o em sinais táteis
reconhecíveis pelo cérebro.
A cognição das pessoas sobre as coisas objetivas parte dos sentimentos, e os

sentimentos podem ser gerados por causa da existência de receptores sensoriais!
Por exemplo, quando um limão age em nossos órgãos sensoriais, reconhecemos
sua cor e forma visualmente, provamos seu gosto azedo por meio de gustação,
sentimos sua delicada fragrância através do cheiro e sentimos a pele levemente
áspera do limão.
O design e o desenvolvimento de um braço robótico inteligente não foram alcançados da noite para o
dia e exigiram muito conhecimento e habilidades, por isso é ainda mais difícil torná-lo um assistente
humano. Então, como exatamente um braço robótico inteligente se torna um assistente humano?
Hoje, vamos usar o braço robótico Magician para simplesmente simular esse processo!
O que uma pessoa com deficiência pode fazer se não quiser se levantar para desconectar seu
carregador de telefone sem a ajuda de outras pessoas? Um dispositivo que pode retirar o carregador
regularmente é necessário para evitar sobrecarga. Na lição anterior, já aprendemos algo sobre
programação. Assim, podemos projetar um programa usando o DOBOT Blockly para servir a função
de desconectar regularmente o carregador com o braço robótico. Discuta com seus colegas e pense
nas seguintes perguntas:
1 Quais são os recursos necessários para um programa desconectar o carregador a tempo?
2 Quais são os pontos-chave do design do programa?
3 Como alcançamos a função de temporização?
Depois de entender a implementação básica do programa para desconectar o carregador após um

tempo, por favor, desenhe o fluxograma da implementação do programa.
Inicio
Abrir Garra
Implementação de
Fluxograma Básico
Aguardar carga
para Desconectar o
Carregador após um
tempo.
N
Tempo OK?
Desconectar
Design criativo
Prática do projeto: Desconectando o carregador após um tempo

Requisitos do projeto: desconectar o carregador após um tempo com o braço robótico, compilando
um programa através do DOBOT BIockly.
1 Conclusão do projeto (70%)
2 Tempo de conclusão do projeto (15%)
3 Estudo independente e cooperação em equipe (15%)
Passo I: instalação do kit de garra pneumática
Passo II: definição da função “desconectar o carregador”
A desconexão do carregador é uma ação a ser executada no programa de desconexão do carregador

após um tempo. Os passos de ação de desconectar o carregador são definidas como uma função e
depois chamadas no programa principal.
Digite o nome da função a ser definida no campo de entrada “Charger Unplugging”: como a função
serve principalmente para desconectar o carregador, chamamos de “Charger Unplugging” e acionamos
o braço robótico e outros módulos funcionais necessário para desconectar os carregadores para
concluir a definição de uma função.
A ação necessária para desconectar o carregador não é complicada.
Depois de compilar a função, clicar na classificação “Function” exibirá um módulo de função “Charger
Unplugging”, que pode ser chamado diretamente por nós no programa principal. Assim, a ação de
desconexão do carregador pode ser acessada puxando diretamente o módulo, sem que se escreva
repetidamente o módulo de ação de desconexão do carregador.
Passo III: Tempo e tempo de aquisição
O requisito mais básico do programa para a execução de temporização é obter a hora do sistema e
comparar o tempo decorrido com a hora atual. Podemos encontrar módulos de função de tempo de
aquisição na classificação básica de DobotAPI, conforme mostrado na figura a seguir:
Podemos usar o módulo de impressão (Print) para exibir o valor do tempo de aquisição para enten-
der o formato de tempo obtido por este módulo (conforme mostrado na figura a seguir).
Passo IV: Julgamento do tempo de execução
O ponto mais difícil na execução do programa para desconectar o carregador é como julgar o tempo
de execução. Existem vários pontos de tempo, como tempo de início, tempo decorrido, tempo de
execução e tempo atual.
Primeiro definimos uma variável como “start time” e a atribuímos através do módulo de tempo de
aquisição no início do programa. Em segundo lugar, uma vez que o formato do tempo de aquisição
é de segundos, a duração de tempo que realizamos o tempo é expressa em segundos. Defina uma
variável como “timing seconds” e atribua os segundos correspondentes após quantos segundos
leva para executar o programa. Para comparação, defina outra variável como “execution time” e, em
seguida, calcule o tempo que o programa precisa executar, com tempo de execução = tempo de início
+ tempo em segundos. Terceiro, defina outro registro variável “current time” para refletir a hora atual
no processo de execução do programa. A lógica de implementação do programa é comparar a hora
atual com o tempo de execução no processo em execução. Se a hora atual for menor que o tempo
de execução, retorne para continuar a comparação, enquanto se for igual ou maior que o tempo de
execução, interrompa a comparação e desconecte o carregador.
Para julgar se a hora atual atinge o tempo decorrido, é necessário conduzir continuamente comparações
de loop quando a hora atual não atingiu o tempo de execução, até que o tempo atual seja maior ou
igual ao tempo de execução. Aqui vamos usar um novo módulo funcional - um módulo loop while / until
na classificação de loop:
Podemos atribuir um horário atual antes do início do loop e, em seguida, defini-lo no corpo do loop.
Quando o tempo de execução é maior que o tempo atual, o novo tempo atual é continuamente atribuída
e, em seguida, o tamanho do tempo de execução e o tempo atual são comparados. Quando o tempo
de execução for menor ou igual ao tempo atual, saia do corpo do loop para executar a função de retirar
o carregador.
Para julgar a relação de tamanho entre dois valores, precisamos usar o módulo de comparação na
classificação lógica para selecionar os relacionamentos lógicos entre dois valores por meio da lista
suspensa, incluindo igual a, maior que, menor que, maior que ou igual a, menor ou igual a e diferente
de.
Um exemplo de programa específico para julgar logicamente se deve atingir o tempo de execução
ciclicamente é o seguinte:
Para refletir mais intuitivamente o processo de execução do programa e entender os parâmetros

para comparação do corpo do loop, podemos adicionar um módulo de impressão (Print) ao programa
para imprimir o valor da variável, como mostra a figura a seguir. Quando o programa termina, uma
declaração de “end of program” é impressa, para que fique mais claro qual passo está sendo executado
no momento, e as razões são descobertas de forma mais eficiente e legível quando o problema ocorre,
que é um método comum para nos para depurar programas.
Um exemplo completo de programa é o seguinte:

Quais são os problemas encontrados durante a programação? Qual a melhor forma de
resolvê-los?
Problemas:
Descrever aqui as dificuldades do aluno
Soluções:
Mostre aos alunos o braço robótico para desconectar o carregador regularmente e faça uma breve
descrição.

Introdução • Ser capaz de instalar o kit de

ao cenário garra pneumática habilmente
• Ser capaz de completar a pro-
Criatividade
gramação
• Ser capaz de executar o braço
Capacidade robótico para concluir a tarefa
Autoavaliação de resolver de desconectar o carregador de
problemas acordo com os requisitos da tare-
fa
• Participe ativamente em ativida-
Engajamento des de grupo e realize tarefas de
grupo
Colaboração • Ser capaz de colaborar uns com
em equipe os outros na operação de tarefas
Expansão de habilidades
A chegada da Internet das Coisas torna nossa vida mais conveniente, e dispositivos portáteis
inteligentes são um exemplo de como a Internet das Coisas pode melhorar a vida das pessoas com
deficiência. Você já ouviu falar da Internet das Coisas? Discuta sua impressão sobre a Internet das
Coisas e quais problemas ela pode resolver com seus colegas.
o a possibilidade de cada dispositivo enviar e receber informaçoes da internet
Eu acho que a Internet das Coisas é __________________________________________
Facilitar e otimizar o uso das informaçoes
A Internet das Coisas pode __________________________________________________
Como o nome indica, a Internet das Coisas refere-se a uma Internet onde coisas tangíveis são
relacionadas umas às outras, a saber, uma tecnologia de conectar coisas via rede (“Internet of
Things”), daqui em diante referida como IOT. As imagens e vídeos armazenados no celular podem ser
vistos na TV, e os arquivos do celular também podem ser impressos imediatamente. Coisas tecnologia
não se limita a esta operação simples: funções mais complexas podem ser julgadas autonomamente
e executadas por esta tecnologia.Por exemplo, quando um dispositivo de iluminação percebe que
nenhuma pessoa está em uma casa, o dispositivo irá enviar as informações para o aquecedor elétrico,
e, em seguida, o aquecedor elétrico que recebeu essa informação será automaticamente desligado,
de modo a reduzir o consumo de energia e evitar incêndios, e não será mais necessário voltar para
casa devido a “esquecimento” ou “incerteza” sobre se os dispositivos foram desligados.
Estima-se que existam cerca de 1,5 trilhão de objetos em todo o mundo, mas apenas cerca de 10
bilhões de objetos estão conectados à rede. Segundo relatos relevantes, até 2020, haverá 50 bilhões
de objetos conectados à rede. Com o contínuo desenvolvimento e aprimoramento desta tecnologia, o
“mundo do hiperlink” virá no futuro.
Então, como esta tecnologia de ponta é alcançada? Ele se baseia na tecnologia de sensores, que
também é uma das principais tecnologias da Internet das Coisas. A tecnologia de sensores é uma
tecnologia que permite a conexão rápida de objetos a mudanças no ambiente ao redor em qualquer
lugar e tempo. Um sensor é um dispositivo que converte temperatura, pressão, velocidade e outras
informações em sinais elétricos. Os sensores também são divididos em diferentes tipos, dependendo
das diferentes informações a serem detectadas. Observe as seguintes imagens e discuta os nomes,
funções e campos de aplicação dos objetos nas fotos com seus colegas.
Nome: sensor ultrassonico

O Sensor de Distância Ultrassônico um sensor capaz de medir distâncias com
Função: agilidade e precisão. Este sensor possui um emissor e receptor de sinal ultrassônico,
possibilitando ao usuário medir distancias de acordo com a reflexão do sinal.
Campo de Aplicação:
Robô detector de obstáculo; - Sensor de ré de veículos; - Alarme; -
Radar.
Nome: Sensor de obstaculo IR
Função:Detectar osbtáculos a pequenas diestancias
Campo de Aplicação:
Robô detector de obstáculo;
Nome: Sensor de Temperatura e Humidade
Função: leitura de temperatura e humidade para monitoramento e controle
Campo de Aplicação: laboratorios, estufas
Nome: Sensor de chuva

detectar gotas de chuva ou neve
Função:
automaçoes que necessitem de informações

Campo de Aplicação: climaticas
Lição 12: Som Musical Vibrante
Dobot Magician
Experiments Manual
12 - Som Musical Vibrante
Nome: _________________ Data: _________ Seção: _________________
1. INTRODUÇÃO
A música é uma das atividades artísticas naturais da humanidade. Desde os tempos antigos, os
filósofos têm se interessado muito em como os humanos criam e apreciam a arte. Taryn Southern
lançou um álbum chamado “I AM AI” (Eu sou Inteligência Artificial), que também é o primeiro álbum
do mundo criado pela IA. Ao criar este álbum de IA, Southern usou um software de criação de música
desenvolvido por uma empresa chamada Amper Music. Durante toda a criação, Southern fez apenas
pequenas contribuições, por exemplo, compondo letras e melodia vocal, enquanto outras tarefas
foram completadas através da inteligência artificial. Este método simples e bruto parece desafiar a
abordagem tradicional de criação da indústria da música. Talvez, no futuro, os humanos só precisem
digitar uma instrução simples, e uma música original será criada imediatamente pela inteligência
artificial.
Atividade: Variando ecos
Nas obras de cinema e televisão, muitas vezes descobrimos que haverá uma série de ecos ao redor
da montanha quando o ator principal grita pela montanha. Como o som surge da transmissão? Quais
são as funções dos ecos? O som é uma onda longitudinal, que só se propaga em meios materiais (sólidos,
líquidos ou gases). Ao contrário do que ocorre com a luz, o som não pode se
propagar no vácuo
Condições exigidas para a produção de som:____________________________________
Existencia de matéria para conduzir o som
Condições exigidas para a transmissão de som:_________________________________
340.29m/s a nível do mar

Velocidade de transmissão de som:___________________________________________
Pense nisso. Como você mede a distância entre a sua localização e o pico oposto através do eco?
Fale sobre seus pensamentos.
já que sabemos a velocidade do som, basta medir o tempo que o som demora
para voltar
Design criativo
Prática de projeto: Músicos
Requisitos do projeto: Compile o programa para tocar a música Two Tigers e controle o braço robótico
para tocar conforme a partitura.
Pontuação do projeto: https://www.youtube.com/

1 Integralidade do projeto (70%) watch?v=OIZM8L8lUNI
2 Tempo de conclusão do projeto (15%)
3 Estudo independente e cooperação em equipe (15%)
Nigel Stanford, um músico da Nova Zelândia, que fez com que braços robóticos se tornassem as
atrações principais na feira ‘MV of Automatica’, configurando eles com excelentes haabilidades de
tocar através do software de programação de animação de robôs. Seja um piano, um baixo, um toca-
discos ou um sintetizador, esses robôs podem tocá-los facilmente.
É uma maneira muito importante de dividir o programa em pequenas partes e

resolvê-las uma a uma durante a programação. A análise de cima a baixo é uma
abordagem comum para analisar problemas complexos.
Através da análise de cima a baixo, um problema grande e complexo é dividido
em vários problemas relativamente simples, os pontos-chave de cada problema
são descobertos e o problema é descrito qualitativa e quantitativamente pelo
pensamento preciso. A essência da análise de cima a baixo é “quebrá-la”.
A fim de fazer com que cada batida do braço robótico corresponda a uma tecla em sequência, em vez
de tocar na tecla mais próxima a ela, podemos realizar de maneira rápida um teste usando a função
de loop de tamanho especifico. Alterando o tamanho do passo, é possível encontrar o intervalo mais
adequado junto do módulo de loop específico.
O intervalo de teclas ideal encontrado neste exemplo é 13. Diferentes intervalos de teclas ideais são
encontrados de acordo com diferentes posições de posicionamento e dispositivos. O intervalo de
teclas mais adequado pode ser encontrado de acordo com seus próprios resultados experimentais.
3
Após a confirmação do intervalo das teclas, defina a tecla, ou seja, atribua uma coordenada Y cor-
respondente a cada tecla para a variável nomeada com a nota, de acordo com o intervalo. Por uma
questão de simplicidade, vamos definir apenas sete variáveis, que são nomeadas respectivamente 1,
2, 3, 4, 5, 6 e 7, ajustar as posições do órgão eletrônico e do braço robótico, encontrar a coordenada Y
mais adequada para tocar Nota 1, diminua sucessivamente a coordenada Y por 13 e atribua-a às pró-
ximas seis notas. Como existem muitos módulos para definir as teclas, uma função chamada “Define
the Key” pode ser definida para coletar esses módulos.
Esta função ainda é muito longa se usada no programa principal: neste momento, uma nova função
(função de compactação) pode ser usada. Clique neste módulo de função com o botão direito do
mouse e clique no botão “Collapse Block” para acessar a compactação do módulo de função, assim,
a posição de um módulo será exibida para uma função. Se for necessária uma modificação, clique em
“Expand Block” para visualiza-lo novamente.
1 Definição de ação tocando tecla
Através da função “Define the Key”, a coordenada Y correspondente a cada tecla foi atribuída. Para fazer
com que o braço robótico se mova para a tecla correspondente e execute determinadas instruções,
a coordenada XYZ correspondente à tecla deve ser indicada para o braço robótico e um modo de
movimento é definido. O método de movimento mais adequado para a reprodução é o movimento do
tipo entrada, de modo que o exemplo de programação do movimento para a primeira tecla e do modo
de movimento tipo entrada é o seguinte:
Para facilitar o acesso, a simplicidade e a beleza, definimos o módulo funcional para tocar a Nota 1
como uma única função (chamada 1) e tocar Nota 1:
As funções para tocar outras notas são similares àquelas para tocar Nota 1, então a coordenada Y é
alterada para o nome da variável de nota correspondente. O exemplo de definir respectivamente as
funções para tocar 7 notas é mostrado na figura a seguir:
2 Definição de partitura musical
Ao tocar Two Tigers, o DOBOT Magician define a partitura dessa música como uma função, usa “two
tigers” (nome da música) para nomear essa função e então puxa para as funções de ação definidas
para tocar as teclas correspondentes uma a uma, de acordo com a partitura musical. A parte entre
as seções da partitura musical ou a exigência de duas batidas deve ser atrasada adequadamente,
para conseguir uma breve pausa e atraso. A fim de simplificar os procedimentos, a nota para tocar
uma meia batida não é gerada alterando a velocidade do braço robótico temporariamente, mas é
manipulada em uma batida diretamente.
Os números acima mostram apenas uma parte da função “Two Tigers”; por favor,
configure os módulos de função completos.
Finalmente, os módulos de função definidos são unidos, de modo que nossos braços robóticos se
tornem os executores:
1 Para garantir um bom desempenho, a distância ideal das teclas deve ser testada com precisão.
Quais dicas de medição você tem?
2 O braço robótico pode usar o movimento ponto-a-ponto em vez do movimento do tipo entrada?
3 Como você gera a nota para tocar uma meia batida, alterando a velocidade do braço robótico?

• Entenda a diferença entre

a composição da inteligência
Introdução
artificial e a composição humana.
ao cenário
• Domine o princípio do variação
de eco.
• Meça com precisão a posição
Criatividade
chave.
Autoavaliação Capacidade
• Configure módulos de programa
de resolver
simples e disponíveis.
problemas
• Participe ativamente em ativida-
Engajamento des de grupo e realize tarefas de
grupo
Colaboração • Ser capaz de cooperar uns com
em equipe os outros na competição.
Expansão de habilidades
Usando o que aprendemos acima, vamos tentar tocar Twinkle, Twinkle, Little Star com o braço robótico.
Coloque as capturas de tela dos módulos de programa que você configurou ao imprimir no diagrama
de blocos abaixo e compare-as com seus colegas de classe para descobrir qual programa principal é
mais simples!
Lição 13: Fabricação Automatizada
Dobot Magician
Experiments Manual
Lição 13 - Fabricação Automatizada
Nome: _________________________ Data: _________ Seção: _________________
Introdução
Para a construção de uma planta inteligente na era da indústria 4.0, a produção e a logística são
itens cruciais. Durante o planejamento destas plantas, o manuseio desnecessário de matérias deve
ser evitado o quanto for possível, para assim se obter uma melhor eficácia. Muitas empresas de
manufatura estabelecem linhas de produções automatizadas nas oficinas de montagem, onde os
braços robóticos podem realizar o carregamento, descarregamento, transporte, classificação e
empilhamento de materiais por planejamento de movimentos.
Figura 1 - Linha de montagem
Planejando os movimento
Figura 2 - Dobot Magician
O planejamento de movimento é composto pelas rotas de movimento e tempo de execução. A palavra

“rota” refere-se à movimentação entre a posição inicial e a posição final.
Para o planejamento de rotas é necessário encontrar uma serie de pontos dentro da movimentação
pelos quais o robô passará, onde os pontos de rota são locais ou ângulos de articulação no espaço. Este
planejamento serve para inserir uma sequência de pontos intermediários entre os pontos extremos, de
modo a realizar cada movimento de forma estável, maximizando a eficácia, minimizando o tempo de
deslocamento e diminuindo o consumo de energia. A velocidade e aceleração é outro fator que deve
ser planejado quando o robô executa uma tarefa, de modo que atende à necessidade com suavidade
e controlabilidade.
1) PRATICA I
Fábrica Automatizada.
Use dois braços robóticos e uma esteira transportadora para montar uma fábrica inteligente utilizando
os processos de manuseio, identificação, classificação e empilhamento através da programação em
blocos.
Figura 3 - Linha de produção inteligente
Etapa 1 - Montagem da fábrica.

• Instale o kit “Industria 4.0”.
Etapa 2 - Colete e registre as coordenadas cartesianas dos pontos utilizando o DobotStudio.

• Inicie o DobotStudio e selecione a opção “Teaching & Playback”.
• Registre os pontos de partida e os pontos finais de cada movimentação dos Dobot Magician.
Etapa 3 - Programação
Exemplo de programa de manuseio da fábrica inteligente
• Defina a velocidade e a aceleração.
• Defina as coordenadas dos pontos de interrupção.
• Defina as coordenadas do ponto final.

• Seleciona como ferramenta final a ventosa.
• Controle os braços robóticos para pegar os objetos e carrega-los do ponto de interrupção até o
ponto final.
• Defina a linha e a coluna de separação e alinhamento do objeto. Quatro objetos serão incluídos em
cada linha e cada objeto será disponibilizado com um espaçamento de 30mm. Ao pegar os objetos
de uma linha, o braço robótico se moverá para a próxima linha e então continuará o processo.
• Defina a velocidade da velocidade da esteira transportadora como 67mm/s e o tempo de parada

para 3,2s após a esteira chegar a extremidade traseira.
• Defina o número de repetições de acordo com a quantidade de objetos (Por exemplo 12 cubos).
Exercicio 1
Complete o fluxograma de acordo com programa proposto.
Colocar cubo
na esteira
Cubo chegou
robo 2?
classificar
Exercicio 2
Realize a programação para a parte de classificação (por cores) do exercício proposto de acordo com
o fluxograma.
Código na próxima página
Solução de problemas
Porque o braço robótico não consegue pegar o objeto no ponto de partida da esteira
transportadora?
Porque o azul é sempre confundido com o verde durante a classificação de cores?
O braço nao tem alcançe para pegar a peça no inicio da esteira
O sensor de cor tem a discancia correta de identificação

é necessário que a peça esteja em torno de 5mm do sensor
Quais foram as dificuldades na programação e execução do exercício proposto? Quais foram as
soluções adotadas pelo grupo?
Ótimo Bom Ruim
Compreendimento do conceito de fábrica
Aplicação
inteligente e industria 4.0.
Dificuldade
para resolver os
tarefa.
problemas
Compromisso
Comunicação com outros grupos.
Colaboração da
Interação do grupo durante as tarefas
equipe
Manual sujeito a alterações sem aviso prévio.

Revisão do manual: 00
Data da Emissão: 31/10/2018
7
MINIPA DO BRASIL LTDA. MINIPA DO BRASIL LTDA.
Av. Carlos Liviero, 59 - Vila Liviero Av Santos Dumont,4401 - Zona Industrial
04186-100 - São Paulo - SP - Brasil 89219-730 - Joinville - SC - Brasil
MINIPA COLOMBIA S.A.S.

Calle 65A 74-48 Cod. Postal: 1110071
Bogotá, Colombia
DO BRASIL LTDA. TODOS OS DIREITOS RESERVADOS / ALL RIGHTS RESERVED / TODOS LOS DERECHOS RESERVADOS

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MANUAL EXPERIMENTAL 2

Esboço de Inteligência Artificial (IA) e Braço Robótico

*Imagem meramente ilustrativa. / Only illustrative image. / Imagen meramente ilustrativa.

*Imagem meramente ilustrativa. / Only illustrative image. / Imagen meramente ilustrativa.

Nome: _________________________ Data: _________ Seção: _________________

Nascimento da Inteligência Artificial

Figura 2 - Alan Mathinson Turing

Figura 3 - Participantes da pesquisa de Dartmouth

Definição de inteligência artificial

Discuta com seu grupo sobre o conceito de inteligência artificial e anote a

Inteligência artificial (artificial intelligence - A.I., em inglês) é um ramo

A definição de inteligência artificial é______________, e sua principal capacidade é julgar ou prever

Manufatura inteligente, uma abordagem para a Indústria 4.0

Figura 4 - Segurança a partir da tecnologia

Após a introdução da tecnologia de inteligência artificial, o sistema de câmeras de vigilância monitorará

Figura 5 - Tecnologia na medicina

Os sitemas médicos especializados resolverão os problemas de alocação. Após classificar, organizar

Figura 6 - Big Data

As recomendações de aplicativos de música, páginas da Web, notícias e outros atendem ao seu

Figura 7 - Veiculos autônomos

Com o desenvolvimento da ciência e da tecnologia, a inteligência artificial está

*Imagem meramente ilustrativa. / Only illustrative image. / Imagen meramente ilustrativa.

Nome: _________________________ Data: _________ Seção: _________________

Figura 1 - Empresas de transporte inteligente

O fogo consome o oxigenio de dentro da garrafa diminuindo a pressão interna

Aprendendo sobre o braço robótico

1 4 1. Interface do Dobot: Alimentação ou comunicação

Controlando o braço robótico

Figura 2 - Interface principal DobotStudio

• Conecte o braço robótico ao computador por meio de um cabo USB.

Figura 3 - Conectando ao Software

Figura 4 - Botões gerais

Conexão da bomba de ar e kit de sucção

• Conecte o tubo de ar à bomba de ar e ao kit de sucção., conforme mostrado na figura a seguir.

Figura 6 - Interface principal DobotStudio

Figura 7 - Conectando o kit de sucção

Como ligar a ventosa? Verifique se o opção “Suction Cup” no canto inferior

Figura 9 - Ativando a ventosa

Controlando o braço robótico pelo mouse

Figura 10 - Acessando a função Mouse

Figura 11 - Módulo da função Mouse

Figura 12 - Área de movimentação Mouse

Controle pelo sistema de coordenadas cartesiana

Figura 13 - Sistema de coordenada

Controle pelo sistema de articulações

Figura 15 - Sistema de articulação

Figura 16 - Botões de controle de articulações

Compare os três modos e anote suas observações.

O aluno deve obserar que cada modo de movimentação tem finalidades

Repita as etapas anteriores para empilhar o copo da direita.

Modo de Controle Experiência ao usar o modo correspondente

O tipo de controle pelo Mouse é muito sensivel e dificulda a

A sensibilidade já é melhor, porém é trabalhoso controlar

No modo cartesiano o aluno deve observar que a tarefa se

Compromisso Participação do grupo ao realizar a atividade.

*Imagem meramente ilustrativa. / Only illustrative image. / Imagen meramente ilustrativa.

Nome: _________________________ Data: _________ Seção: _________________

Figura 1 - Transportando contêineres

Grandes equipamentos controlados por um pequeno alavanque.

Figura 2 - Torre de Hanoi

Instalando a garra pneumática

Figura 3 - Instalando a garra pneumática

Figura 4 - Conectando o tubo de ar

Nome: _____________________ Data: _ Seção: _____________

Nome: _____________________ Data: _ Seção: _____________

Nome: _____________________ Data: _ Seção: _____________

Nome: _____________________ Data: _ Seção: _____________