Estudo Multifísico de Atuador Eletromagné Tico Linear para Robô de Desobstruç Ã O de Tubulaç Õ Es

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL
ESCOLA DE ENGENHARIA
PROGRAMA DE PÓ S-GRADUAÇ Ã O EM ENGENHARIA ELÉ TRICA
YI CHEN WU
ESTUDO MULTIFÍSICO DE ATUADOR

ELETROMAGNÉ TICO LINEAR PARA ROBÔ DE
DESOBSTRUÇ Ã O DE TUBULAÇ Õ ES
Porto Alegre
2019
YI CHEN WU

Dissertação de mestrado apresentada ao

Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, da
Universidade Federal do Rio Grande do Sul, como parte
dos requisitos para a obtenção do título de Mestre em
Engenharia Elétrica.
Á rea de concentração: Energia – Dispositivos
Eletromagnéticos
ORIENTADOR: Prof. Dr. Paulo Roberto Eckert
Porto Alegre
2019
YI CHEN WU

Esta dissertação foi julgada adequada para a

obtenção do título de Mestre em Engenharia Elétrica e
aprovada em sua forma final pelo Orientador e pela
Banca Examinadora.
Orientador: ____________________________________
Prof. Dr. Paulo Roberto Eckert, UFRGS
Doutor pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul – Porto
Alegre, Brasil
Banca Examinadora:
Prof. Dr. Á ly Ferreira Flores Filho, UFRGS

Doutor pela Cardiff University – Cardiff, País de Gales, GB.
Prof. Dr. Bernardo Pinheiro de Alvarenga, UFG

Doutor pela Universidade de São Paulo – São Paulo, Brasil
Prof. Dr. Eduardo André Perondi, UFRGS

Doutor pela Universidade Federal de Santa Catarina – Florianópolis, Brasil
Coordenador do PPGEE: _______________________________
Prof. Dr. João Manoel Gomes da Silva Jr.
Porto Alegre, maio de 2019.

Dedico este trabalho à minha família e
à minha eterna companheira, Anny.

AGRADECIMENTOS
Ao Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, PPGEE, pela oportunidade de
realização de trabalhos em minha área de pesquisa.
A todos os professores do Departamento de Engenharia Elétrica, em especial ao
professor Paulo Roberto Eckert pela sua orientação, experiências profissionais e paciências,
proporcionando o desenvolvimento desta formação acadêmica. Indubitavelmente, foi um
excelente professor o qual considero como modelo.
Em especial, aos professores, aos técnicos, aos colegas e aos bolsistas do Laboratório
de Máquinas Elétricas, Acionamentos e Energia da UFRGS, pela alegria e pelas experiências
compartilhadas, além dos apoios constantes nessa jornada. Sem estes, eu não chegaria nesta
etapa de formação.
Ao professor Eduardo André Perondi e à equipe do Laboratório de Mecatrônica e
Controle da UFRGS pelas experiências valiosas compartilhadas e pelo auxílio constante neste
projeto.
À Ana Paula Zanatta pelo seu incentivo e pela alegria compartilhada.
Ao Mateus Cirolini pelo seu companheirismo e dicas valiosas neste trabalho.
A todos que foram essenciais para mim neste processo de aprendizagem profissional de
forma direta e indireta.
À CAPES pela provisão da bolsa de mestrado.

RESUMO
O presente trabalho apresenta o estudo de uma topologia inovadora de robô que emprega um
atuador eletromagnético linear a ímãs permanentes como dispositivo responsável pela
locomoção. O robô é destinado a aplicações de desobstrução de tubulações utilizadas na
extração de petróleo no mar. Logo, o atuador eletromagnético deve ser capaz de produzir força
e se locomover imerso em óleo dentro da tubulação. Portanto, foi proposto um mecanismo de
autotravamento que se adapta à estrutura do atuador, que permite realizar a locomoção e que
pode tracionar cargas elevadas. O projeto foi desenvolvido considerando um estudo de caso no
qual o diâmetro interno da tubulação é de 4,0 polegadas e a temperatura do óleo pode variar de
4 a 100 °C. Assim, o robô deve ter formato tubular e obedecer a diversas restrições dimensionais
e requisitos de projeto. Diante dos requisitos e restrições verificou-se que, para a aplicação, um
parâmetro importante de projeto é a alta densidade de força do atuador, pois este deve tracionar,
além da própria massa, a carga de um cabo umbilical responsável por alimentar o robô e outros
equipamentos de monitoramento. A topologia do atuador foi definida, baseada em estudo
bibliográfico, a fim de se obter elevada densidade de força. Para fins de avaliação de força
produzida pelo atuador, foi desenvolvido um método analítico baseado no Tensor de Maxwell
para realizar o dimensionamento básico de atuadores lineares tubulares ou cilíndricos. Uma
análise mais refinada foi realizada por meio de simulação numérica com método dos elementos
finitos de forma paramétrica utilizando a ferramenta computacional ANSYS Electronics® .
Adicionalmente, como é prevista uma elevada amplitude térmica, um modelo numérico foi
implementado para avaliar a distribuição do campo de temperatura e a dinâmica do fluido, pois
é considerado o deslocamento do atuador dentro do mesmo. Por fim, foi desenvolvido um
modelo multifísico numérico que possibilita avaliar o desempenho do atuador considerando a
influência dos fenômenos eletromagnéticos e térmicos acoplados. A análise multifísica permite
determinar os limites de carregamento elétrico, consequentemente a capacidade de produção
de força, impostos pela máxima temperatura de operação no atuador.
Palavras-chave: atuador eletromagnético linear, atuador de ímãs permanentes, atuador

tubular, robô de inspeção de tubulação, alta densidade de força, estudo multifísico.
ABSTRACT
The present work presents the study of an innovative robot topology that employs a permanent
magnet linear electromagnetic actuator as a device responsible for motion. The robot is
designed for applications with clearing of pipelines used in the extraction of crude oil in the
sea. Thus, the electromagnetic actuator must be capable of producing force and moving
immersed in oil inside the pipe. Therefore, a self-locking mechanism has been proposed that
adapts to the structure of the actuator, which allows motion to be carried out and which can
drive high loads. The design was developed considering a case study in which the internal
diameter of the pipeline is 4 inches and the crude oil temperature can range from 4 to 100 °C.
Thus, the robot must have a tubular shape and comply with various dimensional constraints and
design requirements. Taking into account the requirements and restrictions, it was verified that,
for the application, an important parameter of design is the high force density of the actuator,
since it must drag, besides the own mass, the load of an umbilical cable, responsible for feeding
the robot, and other monitoring equipment. The topology of the actuator was defined, based on
a bibliographic study, in order to obtain high force density. Wit the purpose of evaluating the
force produced by the actuator, an analytical method based on the Maxwell Stress Tensor was
developed to perform the basic design of tubular or cylindrical linear actuators. A more refined
analysis was performed by means of numerical simulation using the finite element method in a
parametric form with ANSYS Electronics® software. In addition, since high thermal amplitude
is predicted, a numerical model was implemented to evaluate the temperature field distribution
and the fluid dynamics, since the displacement of the actuator inside the pipe is considered.
Finally, a numerical multiphysical model was developed to evaluate the performance of the
actuator considering the influence of the coupled electromagnetic and thermal phenomena. The
multiphysical analysis allows to determine the limits for electric loading, consequently the
capacity of force production, imposed by the maximum temperature of operation in the actuator.
Keywords: linear electromagnetic actuator, permanent magnet linear actuator, pipe

inspection robot, high force density, multiphysical study, tubular actuator.
SUMÁRIO
1 INTRODUÇ Ã O ................................................................................................................ 18
2 REVISÃ O DA LITERATURA ....................................................................................... 22
2.1 MECANISMOS DO ROBÔ DE DESOBSTRUÇ Ã O DE TUBULAÇ Õ ES .......................................... 22
2.2 TOPOLOGIAS DE ATUADORES ELETROMAGNÉ TICOS LINEARES ........................................ 34
3 CONCEPÇ Ã O DO PROJETO ....................................................................................... 45
3.1 CONTEXTUALIZAÇ Ã O DO PROBLEMA................................................................................ 45
3.2 RESTRIÇ Õ ES DIMENSIONAIS .............................................................................................. 56
3.3 MECANISMO DE MOVIMENTAÇ Ã O..................................................................................... 60
3.4 METODOLOGIA DE ESTUDO ............................................................................................... 64
4 ANÁ LISE ELETROMAGNÉ TICA ............................................................................... 66
4.1 DIMENSIONAMENTO BÁ SICO ............................................................................................. 66
4.2 MODELO PARAMETRIZADO ............................................................................................... 79
4.3 CARACTERÍSTICAS ELÉ TRICAS E MAGNÉ TICAS DOS MATERIAIS .................................... 81
4.4 ANÁ LISE PARAMÉ TRICA .................................................................................................... 85
5 ANÁ LISE TÉ RMICA ...................................................................................................... 98
5.1 APRESENTAÇ Ã O DO MODELO TÉ RMICO ......................................................................... 100
5.2 CONFIGURAÇ Ã O DO MODELO .......................................................................................... 101
5.3 RESULTADOS DE SIMULAÇ Ã O .......................................................................................... 106
6 ANÁ LISE MULTIFÍSICA ............................................................................................ 109
6.1 MODELO MULTIFÍSICO .................................................................................................... 110
6.2 RESULTADOS E DISCUSSÕ ES ............................................................................................ 113
7 CONCLUSÕ ES............................................................................................................... 118
LISTA DE ILUSTRAÇÕES
Figura 1 Classificação dos tipos de mecanismo do robô de inspeção de tubulações. ............ 24

Figura 2 Fotografia de um robô de estrutura simples com rodas ........................................... 26
Figura 3 Sequência de movimento de um robô de estrutura simples com rodas.................... 26
Figura 4 Topologia de um robô com rodas pressionadas contra parede. ............................... 27
Figura 5 Movimento vertical de um robô com rodas pressionadas contra a parede. ............. 27
Figura 6 Topologia do robô que baseia em movimento de um fuso. ..................................... 28
Figura 7 Fotografia de um robô de estrutura simples do tipo “lagarta”. ................................ 29
Figura 8 Fotografia de um robô do tipo “lagarta” com o conjunto de correias pressionadas
contra a parede. ........................................................................................................ 30
Figura 9 Esquema do robô dotado dos sistemas de agarre “A” no interior da tubulação. ..... 31
Figura 10 Esquema do robô dotado dos sistemas de agarre “B” no interior da tubulação. ...... 31
Figura 11 Esboços do tipo A (a) recolhido e (b) estendido. ..................................................... 32
Figura 12 Esboços do tipo B (a) estendido e (b) recolhido. ..................................................... 33
Figura 13 Princípio de movimentação utilizando o sistema de autotravamento. ..................... 33
Figura 14 Motor linear tubular sem ranhuras. .......................................................................... 37
Figura 15 Motor linear tubular com ranhuras. .......................................................................... 37
Figura 16 Atuador linear tubular com (a) ímãs axialmente magnetizados e (b) ímãs
radialmente magnetizados. ...................................................................................... 38
Figura 17 Representação da parte interna do atuador tubular de ímãs permanentes com
arranjos de Halbach. ................................................................................................ 40
arranjos de quase-Halbach. ...................................................................................... 41
Figura 19 Atuadores tubulares com arranjo de ímãs permanentes: (a) ímãs na parte interna e
(b) ímãs na parte externa. ......................................................................................... 42
Figura 20 Diferentes configurações do enrolamento de atuador tubular de ímãs permanentes.
................................................................................................................................. 43
Figura 21 Densidade de força para diferentes topologias do atuador tubular de ímãs
permanentes. ............................................................................................................ 44
Figura 22 Tubulações para extração de petróleo no mar. ......................................................... 46
Figura 23 Exemplo de um cabo umbilical. ............................................................................... 49
Figura 24 Situação típica de um cabo em contato com uma roldana bloqueada. ..................... 51
Figura 25 Corte parcial do atuador de ímãs permanentes na parte interna usando a
magnetização de arranjo quase-Halbach e enrolamento concentrado. .................... 55
Figura 26 Representação de um robô dentro de oleoduto cujo raio de curvatura é igual a 5
vezes o diâmetro interno do duto. A ilustração não está em escala. ........................ 57
Figura 27 Curva do comprimento do robô em função do diâmetro do mesmo. ....................... 58
Figura 28 Curva de volume do robô em função do diâmetro do mesmo. ................................ 59
Figura 29 Esboço do robô de inspeção de tubulações proposto composto de módulos do
mecanismo de movimentação associados ao atuador linear. ................................... 61
Figura 30 Sequência de movimentação do robô proposto. ....................................................... 62
Figura 31 Representação parcial do conjunto dos módulos envolvidos. .................................. 63
Figura 32 Representação parcial que mostra a segmentação entre conjuntos dos módulos para
distância l. ................................................................................................................ 64
Figura 33 Representação de um atuador linear tubular de ímãs permanentes com
magnetização radial e passo polar τp ....................................................................... 73
Figura 34 Representação dos parâmetros dimensionais do modelo 2D axissimétrico. ............ 79
Figura 35 Curva B-H do aço cobalto de Vacoflux 48. ............................................................. 83
Figura 36 Curva B-H do aço carbono 1010. ............................................................................. 84
Figura 37 Representação do modelo bidimensional axissimétrico desenvolvido. ................... 86
Figura 38 Gráfico tridimensional com resultados de força axial do atuador em função das
variáveis paramétricas: hm e τr /τp . ........................................................................ 87
Figura 39 Gráfico com resultados de força axial do atuador em função da altura dos ímãs hm
para τr /τp de 0,6, 0,7 e 0,8. .................................................................................... 88
variáveis paramétricas: τt e he ................................................................................. 89
Figura 41 Distribuição da densidade de fluxo magnético no atuador com τt = 4,0 mm. ...... 90
Figura 42 Distribuição da densidade de fluxo magnético no atuador com he = 1 mm. ......... 91
variáveis paramétricas: ho e τo . ............................................................................... 92
Figura 44 Linhas de fluxo magnético com ho = 4,5 mm e τo = 2,8 mm.............................. 93
Figura 45 Linhas de fluxo magnético com ho = 3 mm e τo = 1 mm. .................................... 93
Figura 46 Gráfico da densidade de fluxo magnético radial no entreferro para distância de 4
passos polares. ......................................................................................................... 95
Figura 47 Gráfico da sensibilidade da força em função da densidade de corrente eficaz nas
análises puramente eletromagnéticas. ...................................................................... 96
Figura 48 Representação do modelo térmico bidimensional axissimétrico. .......................... 100
Figura 49 Exemplo de malha gerada nas simulações. ............................................................ 102
Figura 50 Detalhes da malha gerada....................................................................................... 103
Figura 51 Resultado de distribuição do campo de temperatura em °C do modelo térmico
axissimétrico bidimensional com a temperatura do petróleo a 4 ºC. ..................... 107
Figura 52 Visão detalhada da distribuição do campo de temperatura com a temperatura do
petróleo a 4 ºC........................................................................................................ 107
Figura 53 Diagrama de fluxo energético para o modelo multifísico desenvolvido neste
trabalho. ................................................................................................................. 111
Figura 54 Resultados das simulações eletromagnéticas e multifísicas no cálculo da força axial
produzida pelo atuador e a máxima temperatura nas bobinas e nos ímãs em função
da densidade de corrente eficaz para petróleo a 4 ºC. ........................................... 114
Figura 55 Distribuição de indução magnética para densidade de corrente eficaz de 10,5
A/mm2 e para temperatura do petróleo a 4 ºC. ...................................................... 115
da densidade de corrente eficaz para petróleo a 100 ºC. ....................................... 117
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Variáveis paramétricas do modelo com respectivos faixa e passo avaliados. ........... 80
Tabela 2 Características magnéticas dos ímãs N45UH. ........................................................... 82
Tabela 3 Dimensões do atuador linear tubular de ímãs permanentes magnetizados com arranjo
de quase-Halbach. .................................................................................................... 94
Tabela 4 Propriedades físicas dos materiais. .......................................................................... 103
18
1 INTRODUÇ Ã O
Este trabalho tem como foco principal o estudo de máquinas elétricas lineares para
utilização em sistema de inspeção de tubulações. Com ênfase maior em atuadores lineares
tubulares que vêm sendo empregados em diversas aplicações, como, por exemplo, em sistemas
de suspensão veicular (ECKERT et al., 2018) e na geração de energia elétrica a partir dos
movimentos de onda dos oceanos (HUANG et al., 2017).
Atualmente, o principal meio de transporte de grande quantidade de fluidos se realiza
através de tubulações, que são amplamente utilizadas nas centrais das indústrias, centrais de
distribuição para aquecimento urbano e abastecimento de gás urbano e de água (KIM et al.,
2013). Porém, como qualquer estrutura mecânica, essas tubulações podem sofrer danos de
diversas naturezas, tais como: corrosões, impactos mecânicos, vibrações e danos causados por
terceiros (ROH; CHOI, 2005). Para consertar os gasodutos subterrâneos, por exemplo, um
método comumente aplicado é escavar o solo e realizar a manutenção localmente (KIM et al.,
2017). Porém, encontrar o ponto exato a ser consertado pode-se tornar tarefa extremamente
difícil quando o comprimento total dos dutos for na ordem de quilômetros, o que acarreta maior
tempo de manutenção e, por conseguinte, elevado custo do reparo (ABIDIN et al., 2015).
Uma possível solução técnica para reduzir tempo e custo de reparo pode ser com o uso
de um robô de inspeção de tubulações, que se locomove dentro do próprio duto para realizar
busca do local da falha, monitoramento periódico e, quando necessário, efetuar o devido reparo
(KAWAGUCHI et al., 1995). Essa alternativa promoveu inúmeros estudos que resultaram em
diversas topologias de robôs para atender às especificações do projeto para diferentes condições
de trabalho (ROH et al., 2001). Entretanto, baseado em diversos estudos bibliográficos
realizados até o presente momento, não foi encontrada uma topologia de robô que utiliza
atuador eletromagnético linear para essa finalidade. A principal justificativa para empregar
atuador em um robô para inspeção de tubulações é o fato de que, com a utilização do mesmo
19
como elemento que produz força para o deslocamento do robô, ocorre atuação direta no
processo de conversão de energia elétrica em energia mecânica. A atuação direta propicia maior
rendimento da conversão de energia e aumenta a robustez do sistema, uma vez que é necessária
menor quantidade de peças mecânicas para produzir o movimento.
Portanto, a principal contribuição deste trabalho consiste na proposta de uma topologia
inovadora de robô para inspeção interna de tubulações baseado em atuador eletromagnético
linear. Para isso, é realizado um estudo das restrições e requisitos do atuador para uma dada
aplicação e são considerados aspectos eletromagnéticos e térmicos no projeto.
A topologia de atuador escolhida para realização do estudo é a tubular síncrona de ímãs
permanentes com arranjo de quase-Halbach, que vem sendo largamente investigada por muitos
pesquisadores devido à sua alta densidade de força, a seu controle preciso e ao seu elevado
desempenho dinâmico (GYSEN et al., 2009a).
Para realização do projeto do atuador é utilizado um estudo de caso no qual o robô deve
ser projetado para operar imerso em óleo dentro de uma tubulação utilizada na extração de
petróleo. Nesse estudo de caso são abordados requisitos de velocidade de deslocamento,
restrições dimensionais e é também considerado que pode haver uma ampla variação térmica
do óleo no qual o robô opera imerso.
Por se tratar de uma máquina elétrica, a determinação das temperaturas em diferentes
regiões do dispositivo eletromagnético é essencial para realização do projeto. Os ímãs
permanentes a serem utilizados, por exemplo, dependem fortemente da temperatura de
operação, uma vez que o máximo produto energético dos mesmos diminui significativamente
com o aumento da temperatura, o que diminui a força produzida pelo atuador. Desta forma,
para realizar o projeto é imprescindível o conhecimento da distribuição térmica em partes
específicas do dispositivo, que por sua vez depende da capacidade de troca térmica, a qual
20
depende das propriedades térmicas dos materiais utilizados para conceber o atuador e do meio
no qual deve operar.
Na condição de operação imersa em óleo e com deslocamento linear, faz-se necessário
o estudo da dinâmica de fluido, o que também influencia a troca térmica e, por consequência,
o desempenho do atuador. Por exemplo, a temperatura do oleoduto submarino para extração de
petróleo pode atingir 2 ºC a 4 ºC, dependendo da profundidade da tubulação no mar (DINGLE;
NELSON, 2010); entretanto, em condições específicas, a temperatura do petróleo pode chegar
a 100 °C. A condição de operação com temperatura mais baixa possibilita que o atuador opere
com menor carregamento elétrico para produzir o mesmo nível de força quando comparado
com outra condição de operação cuja temperatura é maior.
Assim, neste trabalho é desenvolvido um modelo multifísico acoplado do atuador
eletromagnético linear tubular, que é o dispositivo que produz força no sistema de locomoção
do robô de inspeção interna de oleoduto submarino aplicado na extração de petróleo.
Este trabalho é dividido em sete capítulos, sendo que os capítulos subsequentes são
organizados da seguinte forma:
- No Capítulo 2 é apresentada a revisão bibliográfica, destacando os trabalhos sobre as
topologias de robôs de inspeção de tubulações existentes, sendo classificadas com base nos
princípios de funcionamento do mecanismo de locomoção. É apresentado também o estado da
arte dos atuadores lineares tubulares com o objetivo de identificar as topologias que oferecem
elevada densidade de força.
- O Capítulo 3 trata da contextualização do problema e da proposta inovadora do uso de
atuador eletromagnético linear tubular como elemento responsável pela locomoção do robô de
inspeção de tubulações. Adicionalmente, as restrições dimensionais e o mecanismo de
movimentação adotados neste projeto são apresentados.

21
- No Capítulo 4, é desenvolvida uma técnica de dimensionamento básico do atuador
linear tubular baseado no Tensor de Maxwell, que permite determinar a força produzida pelo
atuador relacionando aspectos dimensionais e carregamentos elétricos e magnéticos. A partir
destes cálculos um modelo eletromagnético paramétrico baseado no método dos elementos
finitos é apresentado para determinar as dimensões do atuador que fornecem maior força
produzida considerando o volume ativo estabelecido.
- No Capítulo 5, é apresentado o modelo térmico bidimensional axissimétrico baseado
no método de volumes finitos. Nesse modelo, é considerado que o atuador opera imerso dentro
do petróleo a uma dada temperatura, o que permite determinar a distribuição de campo de
temperatura.
- No Capítulo 6, um modelo multifísico é desenvolvido para determinar a máxima força
produzida pelo atuador para duas condições de operação distintas, incluindo restrições térmicas.
- No Capítulo 7, são apresentadas e discutidas as principais conclusões obtidas a partir
dos estudos apresentados ao longo do trabalho são também apresentadas propostas de trabalhos
futuros para dar continuidade à pesquisa.

22
2 REVISÃ O DA LITERATURA
Este capítulo é destinado para revisão da literatura, tendo a finalidade de apresentar o
estado da arte e a base teórica para desenvolvimento do presente trabalho, sendo dividido em
duas seções: mecanismos de robôs para inspeção de tubulações e topologias de atuadores
eletromagnéticos lineares.
2.1 MECANISMOS DO ROBÔ DE DESOBSTRUÇ Ã O DE TUBULAÇ Õ ES
Destaca-se inicialmente que, embora a finalidade principal do projeto ao qual este
trabalho está inserido é a desobstrução de tubulações, o escopo central desta dissertação é
propor e avaliar uma nova alternativa de mecanismo de locomoção do robô dentro da tubulação.
Portanto, independentemente da finalidade do mesmo, a revisão bibliográfica é direcionada
para o mecanismo de locomoção. Sobre este assunto, a maioria dos trabalhos publicados é
voltada a robôs de inspeção de tubulações ao invés de robôs para desobstrução. Assim, serão
apresentadas topologias de mecanismos de locomoção voltados para inspeção, que poderiam
ser adaptadas em alguns casos para desobstrução se as ferramentas adequadas forem integradas
ao robô.
Atualmente, o desenvolvimento aplicado de robôs é um aspecto científico de grande
interesse. Em 2012, 1,6 milhões de robôs estavam operando no mundo inteiro, sendo que 70%
dessa quantidade de robôs estão localizados no Japão, China, Coreia do Sul, Estados Unidos e
Alemanha. Um dos motivos que explica isso é a tendência de redução do fator humano na linha
de produção, devido à questão de fadiga física do ser humano a uma longa jornada de trabalho,
da imprecisão dos produtos fabricados por manufatura e da segurança do operador. Além disso,
nas indústrias pesadas, a participação dos robôs tornou-se essencial na produção de matéria-
23
prima nos últimos anos. Dessa forma, a substituição do trabalho humano por robôs tem ocorrido
em diversas aplicações, sendo uma delas a de inspeção de tubulações (NEE et al., 2015).
O uso de robôs para inspeção de tubulações vem sendo utilizado há mais de duas
décadas. Dependendo do ambiente em que o robô opera, diferentes mecanismos de locomoção
foram desenvolvidos para atender às especificações do projeto. Um fator importante no projeto
do robô é o formato de tubulação, pois este condiciona a topologia do robô, principalmente o
mecanismo de movimentação do mesmo (CHOI; RYEW, 2002). Referente à estrutura de duto,
a mudança de diâmetro, a geometria complexa, as ramificações, as curvas e o tipo de fluido do
meio podem dificultar ou até impossibilitar a locomoção do robô dentro de tubulação (ZIN et
al., 2012). Como exemplos dos mecanismos de movimentação existentes para essa aplicação,
há robôs que se locomovem de formas distintas, como, por exemplo: do tipo “lagarta”
(NAGASE; FUKUNAGA, 2016), do tipo “serpente” (FJERDINGEN; LILJEBÄ CK;
TRANSETH, 2009), do tipo “perna” (ZAGLER; PFEIFFER, 2003), do tipo guia de fuso (ROH;
CHOI, 2005) e do tipo “roda” (KAWAGUCHI et al., 1995). Dessa forma, entende-se que cada
um dos robôs citados anteriormente foi desenvolvido para uma condição de operação específica
e que seu funcionamento pode não ser adequado para outras aplicações. Portanto, nos últimos
anos, a combinação de dois ou mais sistemas de locomoção foi introduzida no projeto de robôs
para obter mais vantagens em termos de robustez e flexibilidade do robô criado (ROSLIN et
al., 2012). Com o sistema de locomoção híbrido, obtêm-se robôs de inspeção que são capazes
de se adaptar e se locomover em diversos tipos de tubos.
Diante de diversas topologias que se deslocam no interior de tubulações, o que difere de
um robô para outro é seu mecanismo de movimentação. Assim, uma classificação foi
estabelecida, conforme mostra a Figura 1. Segundo (NAYAK; PRADHAN, 2014), existem três
categorias principais de robô de inspeção de tubulações, as quais se dividem em oito

24
subcategorias. Para ter um breve entendimento de cada uma das topologias, algumas das
principais características desses robôs são descritas a seguir.
Os robôs com rodas possuem geralmente rodas acopladas diretamente com o motor
responsável pela locomoção. O “robô de estrutura simples” assemelha-se ao “carrinho de
brinquedo” e se destaca por ter bom controle de velocidade (YUSOFF et al., 2012). Já os robôs
com rodas com pressão na parede do tubo apresentam melhor aderência entre rodas e parede de
tubo devido à ação dos braços elásticos que empurram as rodas em direção à superfície interna
do duto (LEE et al., 2012). Os robôs com rodas e estrutura rotacional contêm um motor que
converte seu movimento rotacional em deslocamento linear através de um eixo (LI et al., 2007)
e, assim, diminui nas rodas a quantidade dos atuadores responsáveis pelo movimento do robô
que são utilizados nos dois tipos mencionados anteriormente.
Figura 1 Classificação dos tipos de mecanismo do robô de inspeção de tubulações.
Estrutura simples
Com pressão na
Com rodas parede
Estrutura rotacional
Estrutura simples
Robô de inspeção
Com esteira
de tubulações
Com pressão na
parede
Tipo "pernas
articuladas"
Sem rodas Tipo "minhoca"
Tipo "serpente"
Fonte: Adaptado de (NAYAK; PRADHAN, 2014).
Os robôs com esteira apresentam duas subcategorias: de estrutura simples, e com
pressão na parede. O primeiro tipo possui uma correia flexível acoplada aos conjuntos de
25
motores rotativos, assemelhando-se a um tanque de guerra. Isso fornece boa aderência entre a
correia e a parede devido à maior área de contato com as paredes dos dutos quando comparado
com robôs com rodas (NAGAYA et al., 2012). Porém, este tipo de robô não é capaz de deslocar
nos tubos que estão na posição vertical. Dessa forma, surge o segundo tipo dessa categoria, o
qual utiliza, em geral, três conjuntos de correias com braços ajustáveis, defasados em ângulos
de 90º, 120º ou 180º, com referência ao eixo da tubulação. Esses braços pressionam o conjunto
de correias em direção à parede do duto para obter maior força de atrito destas com a parede,
possibilitando, assim, a locomoção do robô nos tubos que estão na posição vertical (KWON;
YI, 2012).
Os robôs das duas categorias anteriormente apresentadas são mais utilizados quando o
formato de duto não sofre muita alteração. Já os robôs do tipo sem rodas, em geral, são usados
para trafegar dentro dos dutos que contêm formato não homogêneo, apresentando, por exemplo,
curvas acentuadas, ramificações, juntas do tipo “T”, “L” e “Y”. Além das topologias descritas
na Figura 1, robôs do tipo “pernas articuladas” (ZAGLER; PFEIFFER, 2003), do tipo “minhoca”
(IKEUCHI; NAKAMURA; MATSUBARA, 2012) e do tipo “serpente” (WAKIMOTO et al.,
2003), e outras diversas variações dessas topologias podem ser encontradas.
É claro, dentre as topologias discutidas previamente, a estrutura mais simples
geralmente é a do robô com rodas, devido à sua estrutura simples, conforme o exemplo
mostrado na Figura 2. O mecanismo de movimentação deste tipo de robô se baseia em
movimento rotativo produzido pelo motor cujo eixo está acoplado às rodas. Esse tipo de robô
pode se deslocar para frente, para trás, para esquerda ou para direita. Na Figura 3 são mostrados
os sentidos de rotação das rodas para o robô avançar ou recuar, ou seja, todas as rodas devem
girar para o mesmo sentido. Para se locomover para a esquerda ou para a direita, as rodas de
um dos lados giram no sentido do movimento, enquanto que as rodas do lado oposto produzem
movimento contrário.
26
Figura 2 Fotografia de um robô de estrutura simples com rodas.
Fonte: (YUSOFF et al., 2012).
Figura 3 Sequência de movimento de um robô de estrutura simples com rodas. Adaptado de.
Fonte: (YUSOFF et al., 2012).
Para diversas aplicações, o robô baseado em estrutura simples com rodas atende às
especificações quando este opera em dutos que estão em plano horizontal ou levemente
inclinado. Quando os tubos estão em posição vertical, torna-se inviável a utilização desta
tecnologia, uma vez que as rodas perdem aderência à superfície. Para solucionar isso, pode-se
utilizar o robô com rodas com pressão na parede. Um exemplo disso é apresentado na Figura 4.
Observe-se que esse robô possui módulos dianteiro e traseiro, ambos com três braços, separados
de um ângulo de 120º, com movimento ajustável através das molas. Essas molas são
27
responsáveis por “empurrar” o conjunto dos braços em direção à superfície interna do tubo.
Como resultado, forçam as rodas em contato com a superfície interna do duto, aumentando
assim a aderência das mesmas. Além de poder se locomover nos tubos que estão em posição
vertical, conforme a Figura 5, essa topologia é capaz de se adaptar para locomover em diferentes
diâmetros de tubo por poder ajustar o movimento do conjunto dos braços.
Figura 4 Topologia de um robô com rodas pressionadas contra parede.
Fonte: (GARGADE; TAMBUSKAR; THOKAL, 2013).
Figura 5 Movimento vertical de um robô com rodas pressionadas contra a parede.
(a) Tubo com 140 mm de diâmetro (b) Tubo com 200 mm de diâmetro
Fonte: (GARGADE; TAMBUSKAR; THOKAL, 2013).
Embora os robôs com rodas e com pressão contra a parede contenham inúmeras
vantagens significativas, estes necessitam de elevada quantidade de motores. Por conseguinte,
o grau de complexidade do sistema de controle, a massa do robô e, principalmente, o custo se

28
tornam elevados. Além disso, essa topologia não é aplicável para tubos com diâmetro muito
pequenos, pois o robô não é capaz de tracionar elevadas cargas.
Uma alternativa para isso é o robô com rodas e estrutura rotacional. Essa topologia
possui uma estrutura simples e é composta por duas partes apenas (KAKOGAWA; MA, 2010).
Uma parte funciona como módulo girante e a outra estacionária, ambas possuindo rodas
passivas, conforme mostrado na Figura 6. Quando o motor que está dentro da parte não girante
é acionado, o eixo central gira, e, devido à rotação do módulo girante e da inclinação das rodas
do módulo dianteiro, as rodas dianteiras seguem numa trajetória helicoidal com o movimento
rotativo da parte girante, enquanto a parte não girante se desloca linearmente. Como resultado,
o robô avança ou recua dependendo do sentido da rotação do motor, o que simplifica
consideravelmente o controle deste sistema. Entretanto, esta topologia também não é capaz de
tracionar elevada carga, dada a capacidade de baixa aderência das rodas com a tubulação.
Figura 6 Topologia do robô que baseia em movimento de um fuso.
Fonte: Adaptado de (KAKOGAWA; MA, 2010).
Uma topologia alternativa para aumentar a capacidade de aderência entre a tubulação e
o robô é a utilização de estrutura com esteira, conforme mostrado na Figura 7. O robô com
esteira se caracteriza pela presença de correia flexível, o que aumenta a área de contato na
29
superfície interna do tubo. Além disso, esse dispositivo requer apenas um motor rotativo para
o conjunto de engrenagens da estrutura de movimentação dos robôs. A topologia mostrada na
Figura 7 é capaz apenas de se deslocar em tubulações horizontais, ou com baixa inclinação.
De forma similar, há também uma versão de robôs com esteira com pressão na parede
(KAKOGAWA; MA; HIROSE, 2014), conforme mostra a Figura 8. Esta topologia tem a
vantagem de poder se deslocar em tubulações verticais devido à elevada capacidade de
aderência entre a esteira e a parede; entretanto, essa topologia requer uma quantidade maior de
motores para o movimento e ainda requer atuadores para movimento dos braços. Embora esta
seja uma alternativa interessante para deslocamento em tubulações verticais inclusive,
permitindo tracionar cargas mais elevadas que as demais topologias discutidas, em geral não é
aplicável em tubulações de pequenos diâmetros devido à grande complexidade da sua estrutura.
Figura 7 Fotografia de um robô de estrutura simples do tipo “lagarta”.
Fonte: (NAGAYA et al., 2012).

30
Figura 8 Fotografia de um robô do tipo “lagarta” com o conjunto de correias pressionadas

contra a parede.
Fonte: (KAKOGAWA; MA; HIROSE, 2014).
Conforme o estudo apresentado anteriormente, as tecnologias dos robôs com rodas,
correia ou pernas articuladas não são consideradas adequadas para a presente aplicação, uma
vez que, para alcançar o nível de força mencionado na Seção 3.1 é necessário ter um volume
do robô muito superior ao máximo volume disponível conforme restrições dimensionais
apresentadas. Além disso, uma condição crítica é que a parede interna da tubulação pode conter
óleo, que gera menor coeficiente de atrito estático na parede devido ao efeito de lubrificação.
Dessa forma, do ponto de vista da fixação do robô à parede da tubulação, o esforço necessário
para que o mesmo consiga realizar a movimentação sem ocorrer deslizamento aumenta devido
ao baixo coeficiente de atrito.
Conforme já mencionado, uma possível solução foi encontrada com base no trabalho
(PIERES et al., 2016). Neste estudo, os autores propuseram duas configurações de robô com os
mecanismos de agarre compostos por barras articuladas conforme mostrado na Figura 9 e na
Figura 10. Segundo os autores, este mecanismo utiliza parte de carga de resistência dos cabos
31
umbilicais como vantagem mecânica para fixação do robô na parede interna do duto. Portanto,
é possível diminuir de forma significativa o nível de força requerida nos mecanismos dos
sistemas de fixação do robô junto à parede da tubulação, o que resulta em redução da dimensão
dos elementos atuantes e, por conseguinte, um menor volume ocupado na parte da estrutura de
fixação do robô. Essa técnica foi nomeada como sistema de autotravamento pelos autores.
Figura 9 Esquema do robô dotado dos sistemas de agarre “A” no interior da tubulação.
Fonte: Adaptado de (PIERES et al., 2016).
Figura 10 Esquema do robô dotado dos sistemas de agarre “B” no interior da tubulação.
Observa-se na Figura 9 e na Figura 10 dois sistemas de agarre, denominados do tipo A
e do tipo B, respectivamente, que são compostos de barras articuladas. Cada mecanismo é
composto por três conjuntos semelhantes de duas barras posicionadas de 120º entre si com
relação ao eixo central da tubulação. Para articular as barras, são colocadas juntas angulares na
conexão ou nó que interliga as duas barras e, junto a isso, dois atuadores localizados no interior
dos arranjos. Para analisar o mecanismo do tipo A, primeiramente considera-se que o atuador
dianteiro desloca a parte interna na direção positiva do eixo y até que os braços articulados
32
encostam e exercem a força contra a parede interna do tubo, fixando assim o módulo dianteiro
conforme a representação mostrada na Figura 11, considerando apenas a representação de um
dos conjuntos das barras. Com essa configuração, imobiliza-se o módulo dianteiro, permitindo
o atuador traseiro se recolher de modo que os braços articulados compostos por barras não
mantêm contato com a parede interna do tubo. Dessa forma, a parte interna do atuador central
se desloca na direção positiva do eixo y, levando consigo o módulo traseiro, até o curso
máximo. Na sequência, o atuador traseiro desloca a parte interna do mesmo na direção positiva
do eixo y de modo que os braços articulados encostam e exercem a força contra a parede interna
do tubo, fixando assim o módulo traseiro. Enquanto isso, o atuador dianteiro começa a se
recolher e os braços articulados não mantêm mais contato com a parede do tubo. Com isso, a
parte externa do atuador se desloca na direção positiva do eixo y até o curso máximo e assim
completa um ciclo de movimentação do robô. Para que o robô continue se deslocando na
direção do eixo y, basta-se repetir a sequência apresentada. Para o mecanismo do tipo B, o
processo ocorre de forma análoga, porém de forma inversa, conforme mostrado na Figura 12.
Figura 11 Esboços do tipo A (a) recolhido e (b) estendido.
(a) (b)

33
Figura 12 Esboços do tipo B (a) estendido e (b) recolhido.
(a) (b)
Quanto ao método de deslocamento, uma forma de aplicar o mecanismo de
autotravamento no movimento do robô de inspeção de tubulação é a movimentação sequencial,
conforme mostra a Figura 13.
Figura 13 Princípio de movimentação utilizando o sistema de autotravamento.
Fonte: (PIERES et al., 2016).
Observa-se que o robô é dividido em três partes, compostas por: módulo dianteiro,
módulo traseiro e sistema de extensão e recolhimento do corpo central do dispositivo. No caso

34
de movimento de avanço, segue-se a sequência numérica crescente apresentada na Figura 13.
No passo 1, o mecanismo de agarre do módulo traseiro se arma fixando-se às paredes, enquanto
o módulo dianteiro permanece recolhido. No passo 2, o corpo do robô se estende até o limite
máximo do deslocamento. No passo 3, o mecanismo de agarre do módulo dianteiro se estende
fixando-se às paredes enquanto que, no passo 4, o do módulo traseiro é recolhido. No passo 5,
o corpo central se recolhe e, no passo 6, o mecanismo de agarre do módulo traseiro se estende.
Dessa forma, esse ciclo continua até chegar no destino final da missão. No caso de movimento
de recuo do robô, a sequência segue de forma contrária, ou seja, seguindo a ordem numérica
decrescente.
Baseado no estudo bibliográfico realizado, o mecanismo proposto em (PIERES et al.,
2016) pode ser uma solução alternativa que atenderia às especificações do estudo de caso
apresentado no Capítulo 3. Assim sendo, o mecanismo de autotravamento é adotado para o
presente trabalho.
2.2 TOPOLOGIAS DE ATUADORES ELETROMAGNÉ TICOS LINEARES
Os atuadores eletromagnéticos lineares tornam-se atraentes em várias aplicações devido
à elevada densidade de força produzida, à facilidade de conversão de energia elétrica em
movimento mecânico linear e à produção da força ativa com pequeno tempo de resposta. Os
atuadores com formato tubular adquiriram destaque nas últimas décadas em um gama de
aplicações por possuir um volume compacto, o que aumenta a densidade de força e pode reduzir
o seu custo da fabricação. Alguns exemplos de aplicação são encontrados na geração de energia
a partir do movimento de onda oceânica (XIA; PRINCIPLE, 2018), em compressores de
refrigeradores (HOWE; LIN; WANG, 2008) e em sistemas de suspensão ativa (GYSEN et al.,
2010b). Assim, o foco desta seção é avaliar as topologias de atuador que apresentam potencial
35
para a aplicação no presente estudo, ou seja, o robô de inspeção tubulação que tem como
elemento de produção de força um atuador eletromagnético linear.
Para a aplicação no caso em estudo, é desejável, principalmente, que o atuador
eletromagnético apresente alta densidade de força. Isso se justifica pelas restrições
dimensionais, uma vez que o diâmetro e o raio de curvatura do duto influenciam de forma direta
o volume total do atuador, e pela elevada carga que o mesmo deve tracionar, conforme discutido
no Capítulo 3 deste trabalho.
Embora exista uma grande variedade de topologias de atuadores eletromagnéticos com
estrutura plana, vale destacar que os com formato tubular ou cilíndrico são mais compactos e
possibilitam que praticamente o comprimento total das bobinas seja aproveitado para produzir
trabalho quando acionadas. Isso porque as bobinas não apresentam cabeceira, o que resulta em
maior rendimento da máquina e a maior densidade de força (GYSEN et al., 2011a).
Adicionalmente, o formato tubular ou cilíndrico é mais adequado para inserção em tubulações,
pois, em geral, tanto os atuadores como as tubulações apresentam seção transversal circular.
Pode-se classificar o atuador linear tubular quanto à estrutura em: motor sem ranhuras
e motor com ranhuras. Os motores sem ranhuras não apresentam ondulação de força oriunda
da força de relutância, o que é desejável para aplicações do qual o atuador produz força ativa
sem inserir perturbações indesejadas. Vale ressaltar que a razão da existência da ondulação de
força não se restringe apenas à presença de ranhuras, uma vez que o modo de acionamento do
motor, a distribuição da densidade de fluxo magnético no entreferro e a combinação entre os
números de polos e fases também são fatores que resultam nesse fenômeno. Já, os motores com
ranhuras se caracterizam pelo maior nível de carregamento magnético, uma vez que é obtido
menor comprimento de entreferro comparado com os motores sem ranhuras e, como
consequência, maiores densidades de força são alcançadas.

36
Um estudo comparativo das duas estruturas mencionadas foi realizado por (BIANCHI;
BOLOGNANI; TONEL, 2001). Neste estudo, as topologias do motor sem ranhuras e do motor
com ranhuras foram avaliadas e são mostradas na Figura 14 e na Figura 15, respectivamente.
Em ambas as topologias, os ímãs possuem formato de anel e são axialmente magnetizados.
Além disso, as topologias estudadas nesse trabalho apresentam entre os ímãs permanentes anéis
de aço ferromagnético, também em formato cilíndrico. No trabalho foi avaliada a densidade de
força de ambas as topologias variando a razão entre o diâmetro externo De e o diâmetro interno
D sendo que o valor do diâmetro externo foi preestabelecido, sendo os valores da densidade de
força calculados para atuador com ranhura e sem ranhura de 236 kN/m3 e 223 kN/m3
respectivamente, considerando a densidade linear de corrente igual a 30,5 kA/m e 30,8 kA/m
na devida ordem. Vale lembrar que, ao variar o diâmetro interno, a altura do enrolamento se
altera simultaneamente. Segundo constatações dos autores, com o mesmo diâmetro externo e
mesmos ímãs, o atuador com ranhuras apresentou maior densidade de força e é mais vantajoso
do que o motor sem ranhuras. Ainda neste estudo, os autores avaliaram os atuadores com
diferentes ímãs: NdFeB (neodímio-ferro-boro) e ferrite. Como o produto energético dos ímãs
de terras raras é maior que dos ímãs de ferrite, as topologias que utilizaram os ímãs de NdFeB
apresentaram maiores densidades de força, uma vez que a máxima força produzida por atuador
é diretamente proporcional ao carregamento magnético quando o material ferromagnético não
opera saturado. Entretanto, vale ressaltar que o custo dos ímãs de NdFeB é muito mais elevado.
37
Figura 14 Motor linear tubular sem ranhuras.
Fonte: Adaptado de (BIANCHI; BOLOGNANI; TONEL, 2001).
Figura 15 Motor linear tubular com ranhuras.
Fonte: Adaptado de (BIANCHI; BOLOGNANI; TONEL, 2001).
Embora os atuadores sem ranhuras apresentem menores densidades de força, estes são
de fácil modelagem e fabricação, além de baixo custo quando comparados aos atuadores com
ranhuras (GYSEN et al., 2009b). Como o objetivo é encontrar a topologia de atuador com maior
densidade de força, a questão de elevado custo não é avaliada neste primeiro momento.
Portanto, na sequência serão avaliadas apenas as topologias de atuadores com ranhuras para
aplicação em estudo.
Assim, dentre dos atuadores com ranhuras, foram avaliados por (BIANCHI et al., 2003)
os atuadores com ímãs axialmente magnetizados e radialmente magnetizados conforme a

38
Figura 16(a) e a Figura 16(b). Considerou-se que a permeabilidade magnética do material
ferromagnético é infinita e que o fluxo magnético está confinado ao núcleo ferromagnético, ou
seja, uma condição ideal em o que o material ferromagnético se comporta como um condutor
magnético ideal, não havendo dessa forma a queda de potencial magnético no núcleo. Além
disso, foi assumido que a distribuição da densidade do fluxo magnético ao longo do entreferro
possui formato retangular. Com o modelo idealizado proposto pelos autores do artigo, a
dependência da máxima força produzida pelo atuador é função apenas dos principais
parâmetros geométricos. Dessa forma, os autores avaliaram a densidade de força em ambas
topologias para densidade de corrente igual a 5,44 A/mm2. O resultado desse estudo mostrou
que, para o mesmo diâmetro externo e mesmo volume ativo, a maior densidade de força é obtida
pelo atuador com ímãs axialmente magnetizados, sendo o valor calculado de 238 kN/m3, uma
vez que uma maior densidade de fluxo magnético no entreferro é alcançada devido à
concentração do fluxo magnético com essa topologia. No caso do atuador com ímãs
magnetizados radialmente, a densidade de força obtida é 225 kN/m3.
Figura 16 Atuador linear tubular com (a) ímãs axialmente magnetizados e (b) ímãs radialmente
magnetizados.
Fonte: (BIANCHI et al., 2003).

39
Outro estudo com atuador empregando ímãs magnetizados axialmente mostrou que é
possível atingir valor muito elevado de densidade de força (até 3,8 MN/m3), valor muito
superior àqueles comumente encontrados na literatura (SIMPSON; WROBEL; MELLOR,
2016). Porém, para obter esse nível, o atuador opera em ciclos muitos curtos e com valor muito
elevado de densidade de corrente (49,4 A/mm2); por conseguinte, a temperatura nos
enrolamentos atingiu 175 ºC, conforme resultados mostrados pelos autores. Destaca-se que
nesse estudo a elevada densidade de força não é associada somente à topologia em si, mas ao
altíssimo carregamento elétrico aplicado em curto intervalo de tempo. Para a aplicação do robô
em questão, que deve se deslocar por quilômetros de distância, torna-se inviável operar com
tamanha densidade de corrente elétrica. Isso porque a elevada temperatura resultante nas
bobinas será transferida para as demais partes do atuador, podendo reduzir significativamente
tanto a indução remanescente como o campo magnético coercitivo dos ímãs, o que pode
inclusive levar os mesmos à desmagnetização.
Conforme será apresentado no Capítulo 4, a força produzida por um atuador, e
consequentemente a densidade de força, é diretamente proporcional ao valor do carregamento
elétrico e magnético no dispositivo. Porém, para operar com elevados níveis de densidade de
corrente elétrica deve-se considerar a influência e limitação térmica. Neste trabalho é realizado
um estudo multifísico (Capítulo 6) para avaliar a influência e limitação térmica dadas as
condições de operação. Além de buscar os limites de carregamento considerando a distribuição
térmica, uma alternativa é aumentar ainda mais o nível de carregamento magnético, o que
incentivou diversos estudos nessa área, não somente em busca dos ímãs com maior produto
energético, mas também nas criações de novas configurações dos ímãs e materiais com
elevados níveis de fluxo magnético de saturação.
Uma possibilidade de aumentar ainda mais o carregamento magnético, em relação às
configurações radial e axial previamente discutidas, pode ser realizada através de um arranjo
40
dos ímãs, conhecido como arranjo de Halbach, proposto pelo físico Klaus Halbach em 1980
(HALBACH, 1980). Nesse trabalho, sugeriu-se que os ímãs sejam magnetizados e dispostos de
modo que o campo magnético é intensificado em uma das faces do arranjo e nulo na outra face.
Quanto aos atuadores lineares tubulares, é possível obter este arranjo aproximado utilizando os
ímãs com formato de anel, conforme mostrado na Figura 17. O uso do arranjo de Halbach nos
dispositivos eletromagnéticos possibilitam obter a distribuição de fluxo magnético no entreferro
com menor distorção harmônica e, por conseguinte, menor ondulação de força, além de ter
maior indução magnética no entreferro comparada com os atuadores de ímãs permanentes
magnetizados axialmente ou radialmente apenas. Como uma face dos arranjos não sofre
praticamente nenhum efeito do campo magnético, é possível substituir o material utilizado na
montagem dos ímãs por um material não-ferromagnético, o qual apresenta menor densidade de
massa, diminuindo assim a massa total do atuador. Porém, tal configuração dos ímãs é muito
difícil de construir devido à sua magnetização complexa. Dessa forma, uma alternativa seria
segmentar o arranjo de Halbach em pedaços de ímãs magnetizados em determinada direção de
modo a aproximar a configuração proposta por Halbach (ZHU; HOWE, 2001). Essa nova
configuração é conhecida como arranjo de quase-Halbach.

arranjos de Halbach.
Fonte: Adaptado de (WANG; HOWE, 2005a).

41

arranjos de quase-Halbach.
Fonte: Adaptado de (WANG; HOWE, 2005a).
É possível obter o arranjo de quase-Halbach utilizando os ímãs com formato de anel e
magnetizados axialmente e radialmente e justapostos conforme a Figura 18. Existe dificuldade
de magnetizar os ímãs de NdFeB radialmente; entretanto, o anel pode ser segmentado e cada
segmento pode ser magnetizados paralelamente (ECKERT et al., 2016), a fim de aproximar a
magnetização radial necessária para produzir o arranjo de quase-Halbach.
Com a possibilidade de obter maior indução magnética no entreferro, um estudo que
explora diversas topologias de atuadores lineares tubulares utilizando o arranjo de quase-
Halbach foi feito por (JANSEN et al., 2012). Nesse artigo, os atuadores em estudo foram
projetados para aplicação de sistema de suspensão ativa. Elevada densidade de força foi
alcançada com carregamento elétrico com valor usualmente empregado, isto é, na ordem de
5,15 A/mm2. Para tanto, os autores avaliaram as topologias do atuador com o arranjo de ímãs
na parte interna e na parte externa, conforme ilustrado na Figura 19. Analisaram também a
densidade de força para diferentes relações de números de polos 𝑃 e de ranhuras 𝑆 e diferentes
configurações de enrolamento.
42
Figura 19 Atuadores tubulares com arranjo de ímãs permanentes: (a) ímãs na parte interna e
(b) ímãs na parte externa.
Fonte: Adaptado de (JANSEN et al., 2012).
A configuração da Figura 20(a) e da Figura 20(b) se caracterizam por enrolamento
concentrado, ou seja, uma bobina envolvendo um dente da armadura. Para máquinas rotativas,
essa configuração traz a vantagem de resultar em menor cabeceira de bobina, aumentando assim
a sua eficiência. Porém, essa vantagem não se aplica nos atuadores tubulares, uma vez que as
bobinas das topologias de um atuador cujo formato é tubular não têm cabeceiras de bobina. Por
não precisar sobrepor a fase de uma bobina em outra fase, que é uma das tarefas mais
desafiadora na construção de máquinas rotativas, resultaram as configurações de enrolamento
de camada única, conforme a Figura 20(c) e a Figura 20(d). Segundo os autores, com
enrolamento de camada única, foi possível reduzir as perdas ôhmicas, pois a resistência do
enrolamento foi reduzida por um fator de quatro. Além disso, essa configuração apresenta
facilidade na construção, principalmente no processo da bobinagem, e maior fator de ocupação
quando comparado com os enrolamentos concentrados. O enrolamento distribuído mostrado na
Figura 20(e) possui enrolamento de passo inteiro e por isso maior ondulação de força foi
observada. Já as configurações mostradas na Figura 20(f) e na Figura 20(g), por terem elevado
fator de enrolamento, apresentaram menor ondulação de força devida à atenuação das
harmônicas maiores.
43
Figura 20 Diferentes configurações do enrolamento de atuador tubular de ímãs permanentes.
A partir das topologias mostradas, os autores fizeram o estudo de otimização variando
a relação geométrica para encontrar a densidade de força de 755 kN/m3, ou superior. Ressalta-
se que, para obter esse resultado, faz-se necessário utilizar o aço cobalto, pois permite alcançar
um nível de saturação do núcleo maior que aço de silício comumente utilizado. Para fins de
validação, realizaram também análise pelo método dos elementos finitos. Os resultados obtidos
pelos autores podem ser observado na Figura 21 para ímãs montados na parte interna (IMT) e
parte externa (EMT).
Baseado no estudo bibliográfico realizado, conclui-se que a melhor topologia em termos
de elevada densidade de força, com níveis usuais de carregamento elétrico, é obtida com arranjo
de quase-Halbach, ímãs na parte externa e enrolamento de camada única, conforme a Figura
20(d). Vale destacar que algumas topologias de atuador com os ímãs magnetizados axialmente
apresentam maior densidade de força nas configurações analisadas. Porém, as topologias com
ímãs magnetizados axialmente em geral requerem maior volume de ímãs para atingir o mesmo
44
carregamento magnético quando comparadas às topologias com a magnetização de arranjo de
quase-Halbach.
Figura 21 Densidade de força para diferentes topologias do atuador tubular de ímãs

permanentes.
Por fim, destaca-se que a escolha final da topologia de atuador utilizada é apresentada
no Capítulo 3, uma vez que outros fatores do projeto devem ser avaliados com a condição de
operação na aplicação em estudo.

66
4 ANÁ LISE ELETROMAGNÉ TICA
Este capítulo tem como objetivo principal descrever as etapas de projeto do atuador em
estudo com as restrições dimensionais mencionadas na Seção 3.2. O dimensionamento analítico
inicial foi realizado utilizando o princípio do Tensor de Maxwell para o cálculo da força axial.
Esta abordagem foi desenvolvida neste trabalho, tornando possível estimar as dimensões ativas
do atuador considerando valores de carregamento magnético e elétrico comumente adotados no
projeto de máquinas elétricas.
A fim de obter um atuador com elevada densidade de força, definiu-se que o mesmo
seria constituído com materiais ferromagnéticos com propriedades que permitem atingir
elevado nível de carregamento magnético.
Considerando a topologia escolhida, as dimensões básicas e os materiais, criou-se um
modelo numérico parametrizado bidimensional axissimétrico a fim de encontrar relações
ótimas por meio de busca exaustiva com o objetivo de encontrar as dimensões que resultem no
maior nível de força. Os principais parâmetros dimensionais do atuador foram parametrizados.
A ferramenta computacional ANSYS Electronics® aplicada à análise de elementos finitos e
dedicada para simulações eletromagnéticas foi utilizada.
Uma discussão detalhada dos aspectos eletromagnéticos é apresentada nas seções
subsequentes deste capítulo.
4.1 DIMENSIONAMENTO BÁ SICO
Um recurso matemático comumente utilizado no projeto e análise de atuadores com
ímãs permanentes é a Série de Fourier no espaço para representar as funções periódicas das
componentes do vetor magnetização normal e tangencial (máquinas rotativas) ou axial e radial
(atuadores lineares tubulares ou cilíndricos) (GYSEN et al., 2010a). Tal técnica matemática
tem como objetivo principal mapear a distribuição espacial da densidade de fluxo magnético
67
no dispositivo através da solução das equações do vetor potencial magnético ou do potencial
escalar magnético (JIABIN WANG; JEWELL; HOWE, 1999). Desta forma, permite relacionar
o cálculo dos principais parâmetros de desempenho do atuador, como, por exemplo, a força
axial produzida por um atuador.
O trabalho (WANG; HOWE, 2005b) trata com detalhes a modelagem da distribuição
da densidade de fluxo, da força axial e da tensão induzida em atuadores tubulares de ímãs
permanentes com arranjos de quase-Halbach internos ou externos empregando a Série de
Fourier. Embora, de forma geral, este método permita encontrar resultados semelhantes aos
obtidos por meio de simulação numérica, esta abordagem geralmente não considera queda de
potencial magnético nos materiais. Além disso, pode-se dizer que o método não é de fácil
implementação, uma vez que em estruturas de formato tubular ou cilíndrico os coeficientes da
Série de Fourier são integrais que não têm solução analítica.
Alternativamente, o cálculo da força axial dos atuadores lineares tubulares também pode
ser feito com o modelo analítico para atuadores tubulares baseado nos circuitos magnéticos
equivalentes (BIANCHI et al., 2003). Esta abordagem em geral permite considerar queda de
potencial magnético nos materiais; entretanto, os resultados não são tão precisos como o
método baseado na Série de Fourier e ainda assim requerem significativa manipulação
matemática.
Além disso, existem diversos métodos computacionais que permitem calcular as forças
eletromagnéticas, como o método baseado na Lei da Força de Lorentz, o Método de Trabalho
Virtual e o Método do Tensor de Maxwell (SALON, 1995). Com isso, usualmente desenvolve-
se programas computacionais que calculam numericamente a influência do campo magnético
e, se significativo, do campo elétrico sobre uma peça mecânica. Assim, surgem inúmeros
programas de cálculos numéricos que se baseiam no uso destes métodos (BASTOS;
SADOWSKI, 2003; BIANCHI, 2005).

68
Uma alternativa para o cálculo analítico da força dos dispositivos eletromagnéticos é
através do Tensor de Maxwell, pois este possibilita o cálculo da força relacionando aspectos
dimensionais com os carregamentos magnéticos e elétricos por meio de equações algébricas
simples. Porém, essa abordagem só foi encontrada para projeto de máquinas elétricas rotativas,
e não aplicada a dispositivos lineares tubulares ou cilíndricos. Desta forma, cabe explorar o
conceito que pode ser considerado como um aspecto inovador no projeto de atuadores lineares.
Segundo (IDA; BASTOS, 1997), o Tensor de Maxwell é um dos métodos mais
eficientes para calcular a força em um corpo sob a presença do campo magnético. Assim, uma
breve descrição da força de origem eletromagnética é apresentada na sequência como o
fundamento do desenvolvimento da força produzida por um atuador tubular linear utilizando o
Tensor de Maxwell.
Quando uma carga eletricamente carregada é submetida a um campo elétrico, a força
𝑭𝑒 que atua sobre ela é dada por
𝑭𝑒 = 𝑞𝑬, (7)
em que 𝑞 é a carga eletricamente carregada e 𝑬 o campo elétrico.
De forma análoga, determina-se a força sobre uma carga devido à presença de um campo
magnético conforme a Equação (8). Observe-se que a força magnética 𝑭𝑚 só existe quando a
carga 𝑞 está movimentando numa velocidade 𝒗 sob a presença de indução magnética 𝑩.
𝑭𝒎 = 𝑞(𝒗 × 𝑩) (8)
Se os vetores 𝒗 e 𝑩 estão no mesmo plano, pode-se calcular o módulo da força
magnética pela equação
𝐹𝑚 = |𝑞|𝑣𝐵𝑠𝑒𝑛(𝜑), (9)
em que 𝜑 é o ângulo entre os vetores 𝒗 e 𝑩. Observe-se que, quando a carga de prova está se
movimentando na mesma direção do vetor 𝑩, a força é nula, e sua intensidade será máxima
quando a carga se desloca numa direção perpendicular à direção da indução magnética.

69
Por fim, pode-se expressar, de uma forma geral, a força que atua em uma carga
eletricamente carregada por meio da Equação (10), que considera a atuação de força devido ao
campo elétrico e ao campo magnético, sendo conhecida como a Força de Lorentz.
𝑭 = 𝑞(𝑬 + 𝒗 × 𝑩) (10)
Essa expressão é usada como o ponto de partida da dedução matemática de Tensor de
Maxwell.
Para formular matematicamente o Tensor de Maxwell, deve-se considerar como
fundamento matemático as Equações de Maxwell. Essas equações compõem a base da teoria
eletromagnética (WOODSON; MELCHER, 1968). As equações (11), (12), (13) e (14) são
conhecidas como as Equações de Maxwell, sendo 𝜌 a densidade de carga elétrica total, 𝜀0 a
permissividade elétrica do vácuo, 𝜇0 a permeabilidade magnética do vácuo, 𝑱 a densidade de
corrente elétrica total e 𝑡 a variável tempo.
A Lei de Gauss para eletricidade é

𝜌
∇∙𝑬= . (11)
𝜀0
A Lei de Gauss para magnetismo é
∇ ∙ 𝑩 = 0. (12)
A Lei de Faraday da indução é
𝜕𝑩
∇×𝑬 =− . (13)
𝜕𝑡
E, por fim, a Lei de Ampère-Maxwell é
𝜕𝑬
∇ × 𝑩 = 𝜇0 𝑱 + 𝜇0 𝜀0 . (14)
𝜕𝑡
Para aprofundar o estudo dessas equações, existem várias literaturas que abordam
detalhadamente esse tema, tais como (GRIFFITHS; INGLEFIELD, 2017) e de (CHENG,
1989).
Trata-se, na sequência, do desenvolvimento matemático do Tensor de Maxwell. Para
iniciar, considera-se a Equação (10), em que é considerada apenas uma única carga
70
eletricamente carregada. Expande-se agora essa formulação na situação que trata uma
densidade de carga 𝜌 dentro de um volume 𝑉, conforme a equação:
𝑭 = ∫ (𝑬 + 𝒗 × 𝑩)𝜌 𝑑𝜏. (15)

𝑉
Multiplicando –se a densidade de carga por 𝑬 + 𝒗 × 𝑩, obtém-se a Equação (16), em
que 𝑱 = 𝜌𝒗,
𝑭 = ∫ (𝜌𝑬 + 𝑱 × 𝑩) 𝑑𝜏. (16)

𝑉
Assim, calcula-se a densidade de força f em um determinado volume por meio da
equação
𝒇 = 𝜌𝑬 + 𝑱 × 𝑩. (17)
Para eliminar 𝜌 e 𝑱 da Equação (17), utiliza-se as equações (11) e (14), o que resulta em
1 𝜕𝑬
𝒇 = 𝜀0 (∇ ∙ 𝑬)𝑬 + ( 𝛁 × 𝑩 − 𝜀0 ) × 𝑩. (18)
𝜇0 𝜕𝑡
A derivada parcial de 𝑬 × 𝑩 pode ser calculada por
𝜕 𝜕𝑬 𝜕𝑩
(𝑬 × 𝑩) = ( × 𝑩) + (𝑬 × ), (19)
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑡
e, pela lei de Faraday, obtém-se
𝜕𝑬 𝜕
× 𝑩 = (𝑬 × 𝑩) + 𝑬 × (∇ × 𝑬). (20)
𝜕𝑡 𝜕𝑡
Substituindo-se a Equação (20) em (18), tem-se
1 𝜕
𝒇 = 𝜀0 [(∇ ∙ 𝑬)𝑬 − 𝑬 × (∇ × 𝑬)] − [𝑩 × (∇ × 𝑩)] − 𝜀0 (𝑬 × 𝑩). (21)
𝜇0 𝜕𝑡
Pela regra de produto, tem-se a seguinte expressão,
∇(𝐸 2 ) = 2(𝑬 ∙ ∇)𝑬 + 2𝑬 × (∇ × 𝑬). (22)

Isolando-se o termo 𝑬 × (∇ × 𝑬), obtém-se a equação
1
𝑬 × (∇ × 𝑬) = 2 ∇(𝐸 2 ) − (𝑬 ∙ ∇)𝑬, (23)
que também é válida para obter a expressão 𝑩 × (∇ × 𝑩). Com estas identidades pode-se
eliminar os rotacionais; logo, tem-se

71
1 1 1
𝒇 = 𝜀0 [(∇ ∙ 𝑬)𝑬 + (𝑬 ∙ ∇)𝑬] + [(∇ ∙ 𝑩)𝑩 + (𝑩 ∙ ∇)𝑩] − ∇ (𝜀0 𝐸 2 + 𝐵 2 )
𝜇0 2 𝜇0
(24)
𝜕
− 𝜀0 (𝑬 × 𝑩).
𝜕𝑡
Fazendo o devido agrupamento dos termos comuns, obtém-se
1 1 1
𝒇 = 𝜀0 [(∇ ∙ 𝑬)𝑬 + (𝑬 ∙ ∇)𝑬 − ∇𝐸 2 ] + [(∇ ∙ 𝑩)𝑩 + (𝑩 ∙ ∇)𝑩 − ∇𝐵 2 ]
2 𝜇0 2
(25)
𝜕
− 𝜀0 (𝑬 × 𝑩).
𝜕𝑡
O vetor Poynting é expresso por 𝑺 = (𝑬 × 𝑩)⁄𝜇0. Portanto, substituindo em (25), tem-
se
1 1 1
𝒇 = 𝜀0 [(∇ ∙ 𝑬)𝑬 + (𝑬 ∙ ∇)𝑬 − ∇𝐸 2 ] + [(∇ ∙ 𝑩)𝑩 + (𝑩 ∙ ∇)𝑩 − ∇𝐵 2 ]
2 𝜇0 2
(26)
𝜕𝑺
− 𝜀0 𝜇0 .
𝜕𝑡
Pela regra de produto, pode-se simplificar essa expressão, ou seja,
1 1 1 𝜕𝑺
𝒇 = ∇ [𝜀0 (𝐸𝑖 𝐸𝑗 − 𝛿𝑖𝑗 𝐸 2 ) + (𝐵𝑖 𝐵𝑗 − 𝛿𝑖𝑗 𝐵 2 )] − 𝜀0 𝜇0 , (27)
2 𝜇0 2 𝜕𝑡
onde 𝛿𝑖𝑗 é o Delta de Kronecker. A primeira parcela de (27) representa o Tensor de Maxwell
⃡𝑻, isto é,
𝜕𝑺
⃡ − 𝜀0 𝜇0
𝒇 = ∇𝑻 . (28)
𝜕𝑡
O Tensor é uma entidade geométrica generalista que representa um conjunto de vetores
que atua sobre a superfície de um determinado objeto. Assim, pode-se representar o Tensor de
Maxwell em uma matriz tridimensional no eixo de coordenada x, y e z, ou seja,
𝑇𝑥𝑥 𝑇𝑥𝑦 𝑇𝑥𝑧

⃡𝑻 = (𝑇𝑦𝑥 𝑇𝑦𝑦 𝑇𝑦𝑧 ), (29)
𝑇𝑧𝑥 𝑇𝑧𝑦 𝑇𝑧𝑧
em que 𝑇𝑖𝑗 de cada elemento da matriz pode-se ser calculado por
1 1 1
𝑇𝑖𝑗 = 𝜀0 (𝐸𝑖 𝐸𝑗 − 𝛿𝑖𝑗 𝐸 2 ) + (𝐵𝑖 𝐵𝑗 − 𝛿𝑖𝑗 𝐵 2 ). (30)
2 𝜇0 2
O Delta de Kronecker, na sua representação matricial, é dado por
72
1 0 0
𝛿 = (0 1 0). (31)
0 0 1
Observa-se que os valores do Delta de Kronecker são 1 somente nos elementos da
diagonal principal. Para demais elementos da matriz, assume-se valor nulo. Por fim, o Tensor
de Maxwell pode ser representado por.
⃡
𝑻
1 1 1 1 1
𝜀0 (𝐸𝑥 2 − 𝐸 2 ) + (𝐵𝑥 2 − 𝐵2 ) 𝜀0 𝐸𝑥 𝐸𝑦 + 𝜀0 𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝜀0 𝐸𝑥 𝐸𝑧 + 𝜀0 𝐵𝑥 𝐵𝑧
2 𝜇0 2 𝜇0 𝜇0
1 1 1 1 1 (32)
= 𝜀0 𝐸𝑦 𝐸𝑥 + 𝜀0 𝐵𝑦 𝐵𝑥 𝜀0 (𝐸𝑦 2 − 𝐸 2 ) + (𝐵𝑦 2 − 𝐵2 ) 𝜀0 𝐸𝑦 𝐸𝑧 + 𝜀0 𝐵𝑦 𝐵𝑧
𝜇0 2 𝜇0 2 𝜇0
1 1 1 1 1
𝜀0 𝐸𝑧 𝐸𝑥 + 𝜀0 𝐵𝑧 𝐵𝑥 𝜀0 𝐸𝑧 𝐸𝑦 + 𝜀0 𝐵𝑧 𝐵𝑦 𝜀0 (𝐸𝑧 2 − 𝐸 2 ) + (𝐵𝑧 2 − 𝐵2 )
( 𝜇0 𝜇0 2 𝜇0 2 )
A Equação (32) representa a forma geral do tensor, que considera o efeito do campo
elétrico, além do campo magnético. Para fins de cálculo de força em atuadores eletromagnéticos,
o efeito do campo elétrico é muito pouco significativo; portanto, pode ser desprezado.
Na sequência, apresenta-se a aplicação do Tensor de Maxwell no estágio inicial do
projeto do atuador tubular linear de ímãs permanentes, tendo como objetivo principal encontrar
as dimensões básicas do atuador em estudo.
Um modelo axissimétrico de bidimensional de um atuador linear tubular com ímãs
permanentes radialmente magnetizados é ilustrado na Figura 33. Este atuador é proposto como
o exemplo de estudo para aplicação a fim de desenvolver a expressão que permita calcular a
força axial através do Tensor de Maxwell.

73
Figura 33 Representação de um atuador linear tubular de ímãs permanentes com magnetização

radial e passo polar 𝝉𝒑 .
Na Figura 33 somente é apresentada a seção de um passo polar do dispositivo, uma vez
que a interação entre o campo magnético gerado pelos ímãs permanentes e o campo gerado pela
excitação elétrica ocorre de forma periódica. Adicionalmente, considera-se um sistema de
coordenadas cilíndrico com o eixo central da máquina alinhado com a coordenada z do sistema
de coordenadas.
Para iniciar o desenvolvimento do cálculo da força aplicado a atuadores lineares
considera-se a Equação (28), que calcula a densidade de força 𝒇. Como o objetivo principal é
o cálculo da força do atuador 𝑭, e não da densidade de força, integra-se ambos os termos de
(28) para obter força, ou seja,
𝑑
𝑭 = ∮ ⃡𝑻 ∙ 𝑑𝒂 − 𝜀0 𝜇0 ∫ 𝑺𝑑𝝉. (33)
𝑆 𝑑𝑡 𝑉
Como em geral o efeito do campo elétrico nas máquinas elétricas é desprezível para
produção de força, pode-se eliminar o segundo termo da direita da Equação (33), resultando em
𝑭 = ∮ ⃡𝑻 ∙ 𝑑𝒂, (34)
𝑆
na qual cada elemento da matriz do Tensor de Maxwell é calculado por

74
1 1
𝑇𝑖𝑗 = (𝐵𝑖 𝐵𝑗 − 𝛿𝑖𝑗 𝐵 2 ). (35)
𝜇0 2
Destaca-se que os termos envolvendo o campo elétrico foram omitidos, resultando
apenas componentes magnéticas. Ao invés de utilizar a indução magnética 𝐵 no cálculo dos
elementos tensoriais, pode-se também expressar (35) em termos do campo magnético 𝐻; donde
vem que
1
𝑇𝑖𝑗 = 𝜇0 (𝐻𝑖 𝐻𝑗 − 𝛿𝑖𝑗 𝐻 2 ). (36)
2
De forma expandida se obtém
𝜇0
𝑇𝑖𝑗 = 𝜇0 𝐻𝑖 𝐻𝑗 − 𝛿 𝐻2. (37)
2 𝑖𝑗
Ao invés de calcular cada elemento da matriz tensorial, pode-se utilizar notação vetorial,
ou seja
𝜇0 2
⃡𝑻 = 𝜇0 𝑯(𝑯 ∙ 𝒏) − 𝑯 ∙ 𝒏, (38)
2
em que 𝒏 representa a direção do elemento de superfície 𝑑𝒔 . Observa-se que, devido à
geometria axissimétrica do atuador linear tubular, pode-se decompor o campo magnético em
componente radial 𝐻𝑟 e componente axial 𝐻𝑧 , isto é,
𝑯 = 𝐻𝑟 𝒂𝒓 + 𝐻𝑧 𝒂𝒛 . (39)
Introduzindo a expressão (39) em (38), obtém-se
𝜇0
⃡𝑻 = 𝜇0 (𝐻𝑟 𝒂𝒓 + 𝐻𝑧 𝒂𝒛 )[(𝐻𝑟 𝒂𝒓 + 𝐻𝑧 𝒂𝒛 ) ∙ 𝒂𝒓 ] − (𝐻𝑟 2 + 𝐻𝑧 2 ) ∙ 𝒂𝒓 . (40)
2
Fazendo as devidas manipulações matemáticas, tem-se.
𝜇0
⃡𝑻 = (𝐻𝑟 2 + 𝐻𝑧 2 ) ∙ 𝒂𝒓 + 𝜇0 𝐻𝑟 𝐻𝑧 ∙ 𝒂𝒛 (41)
2
Portanto, pode-se também representar o Tensor de Maxwell em termos da componente
radial 𝑇𝑟 e da componente axial 𝑇𝑧 , ou seja,
⃡𝑻 = 𝑇𝑟 𝒂𝒓 + 𝑇𝑧 𝒂𝒛 . (42)
As componentes 𝑇𝑟 e 𝑇𝑧 são calculadas, respectivamente, pelas equações (43) e (44),
𝜇0
𝑇𝑟 = (𝐻𝑟 2 + 𝐻𝑧 2 ), (43)
2
75
𝑇𝑧 = 𝜇0 𝐻𝑟 𝐻𝑧 . (44)
Com isso, a força que atua na parte interna é calculada integrando-se o Tensor em uma
superfície cilíndrica fechada,
⃡ ∙ 𝑑𝒂 = ∬ 𝑻
𝑭 = ∮𝑻 ⃡ ∙ 𝑑𝒔. (45)
𝑆
A Força também pode ser decomposta em componentes radial 𝐹𝑟 e axial 𝐹𝑧 , isto é,
𝑭 = 𝐹𝑟 𝒂𝒓 + 𝐹𝑧 𝒂𝒛 . (46)
Assim, obtém-se a expressão que calcula a componente radial da força,
𝜇0
𝐹𝑟 = ∬ 𝑇𝑟 𝑑𝑠 = ∬ (𝐻𝑟 2 + 𝐻𝑧 2 ) 𝑑𝑠. (47)
2
Considerando que o elemento infinitesimal da superfície de integração para geometria tubular
como sendo 𝑑𝑠 = 2𝜋𝑅𝑖 𝑑𝑧, obtém-se,
𝐿𝑎
𝜇0
𝐹𝑟 = ∫ (𝐻𝑟 2 + 𝐻𝑧 2 )2𝜋𝑅𝑖 𝑑𝑧, (48)
0 2
em que 𝐿𝑎 é o comprimento ativo axial e 𝑅𝑖 a distância do eixo central até a superfície
delimitada pelo entreferro do atuador. Assim, retirando-se as constantes para fora da integral,
tem-se,
𝐿𝑎
𝐹𝑟 = 𝜇0 𝜋𝑅𝑖 ∫ (𝐻𝑟 2 + 𝐻𝑧 2 ) 𝑑𝑧. (49)
0
Vale destacar que a componente radial da força tende a ser nula devido à simetria tubular, não
sendo considerada neste trabalho. De forma análoga, a componente axial da força é calculada
por
𝐹𝑧 = ∬ 𝑇𝑧 𝑑𝑠 = ∬ 𝜇0 𝐻𝑟 𝐻𝑧 𝑑𝑠. (50)
Fazendo-se a devida integração na superfície cilíndrica, obtém-se

𝐿𝑎
𝐹𝑧 = ∫ (𝜇0 𝐻𝑟 𝐻𝑧 )2𝜋𝑅𝑖 𝑑𝑧, (51)
0
logo,
𝐿𝑎
𝐹𝑧 = 2𝜋𝑅𝑖 𝜇0 ∫ 𝐻𝑟 𝐻𝑧 𝑑𝑧. (52)
0
76
Observa-se que a componente radial da força, dada pela Equação (49), tem o efeito de
atrair a parte interna do atuador na direção radial, e sua intensidade depende basicamente da
componente radial e axial do campo magnético na região de entreferro, uma vez que demais
variáveis são de valor constante. Devido à geometria tubular do atuador, que apresenta simetria
na direção circunferencial, em geral a força resultante na direção radial tende a ser nula.
Já, a componente axial da força, dada pela Equação (52), responsável pelo deslocamento
do atuador, depende do produto entre as componentes radial e axial do campo magnético.
A determinação de forma analítica das componentes axial e radial do campo magnético
no entreferro de atuadores em geral não é simples. Uma das técnicas que pode ser utilizada para
isso é baseada na Série de Fourier. Entretanto, essa abordagem não vai na direção do objetivo
inicial, que é desenvolver um método que permita determinar de forma simples e rápida as
relações dimensionais com a força produzida pelo atuador.
Uma alternativa comumente utilizada no projeto de máquinas elétricas rotativas é o da
técnica de “superfície artificial da corrente” (PYRHÖ NEN; JOKINEN; HRABOVCOVÁ ,
2013), considerando que a densidade linear da corrente 𝐴 seja distribuída uniformemente na
superfície interna da armadura do atuador, conforme ilustrado na Figura 33. Dessa forma, a
componente tangencial do campo magnético tende a se aproximar do valor da densidade linear
de corrente. Aplicando-se a Lei de Ampère na região de fronteira entre o entreferro e o material
ferromagnético da armadura do atuador, tem-se
∮ 𝑯 ∙ 𝑑𝒍 = 𝐻𝑧𝑔 𝑑𝑧 − 𝐻𝑧𝐹𝑒 𝑑𝑧 = 𝐴 𝑑𝑧 (53)
onde 𝐻𝑧𝑔 é a componente axial do campo magnético no entreferro e 𝐻𝑧𝐹𝑒 a componente axial
no material ferromagnético da armadura.
Assumindo a permeabilidade magnética do material ferromagnético de valor infinito
(𝜇𝐹𝑒 = ∞), pode-se considerar a componente axial do campo magnético 𝐻𝑧 como
𝐻𝑧 = 𝐻𝑧𝑔 = 𝐴, (54)
77
sendo que a densidade linear de corrente 𝐴 é expressa em unidade de corrente por comprimento
na direção do eixo z, isto é,
𝑑𝑖
𝐴= . (55)
𝑑𝑧
Reescrevendo a equação (52) em termos da densidade linear de corrente, tem-se

𝐿𝑎
𝐹𝑧 = 2𝜋𝑅𝑖 𝜇0 ∫ 𝐻𝑟 𝐴 𝑑𝑧. (56)
0
Integrando-se a expressão na direção z e considerando a componente radial da densidade de
fluxo magnético no entreferro como 𝐵𝑟𝑔 = 𝜇0 𝐻𝑟 , ou simplesmente 𝐵𝑔 , obtém-se finalmente a
expressão do cálculo da força axial do atuador linear tubular
𝐹𝑧 = 2𝜋𝑅𝑖 𝐿𝑎 𝐴𝐵𝑔 . (57)

A partir desta última equação, pode-se observar que a força axial produzida pelo atuador
linear depende basicamente dos aspectos dimensionais e dos carregamentos elétrico e
magnético. Do ponto de vista de projeto de máquinas elétricas, o valor da força axial em geral
é preestabelecido como requisito de projeto. Assim, é possível determinar o volume ativo do
atuador (𝑉 = 𝜋𝑅𝑖2 𝐿𝑎 ) utilizando os valores típicos dos carregamentos elétrico e magnético do
projeto de máquinas elétricas rotativas.
Se inicialmente for definida a dimensão do atuador, a força produzida vai depender
fortemente do carregamento elétrico, uma vez que o carregamento magnético é dependente dos
materiais empregados (ímãs permanentes e material ferromagnético macio) e do tamanho do
entreferro. O tamanho do entreferro geralmente é definido em termos de tolerância mecânica,
sendo que em atuador com dimensões da ordem do estudo de caso, o valor geralmente é de
aproximadamente 1,0 mm. É importante ressaltar que o carregamento elétrico depende
fortemente da capacidade de troca térmica e do sistema de refrigeração que retira o calor gerado
principalmente nas bobinas.

78
Vale ressaltar também que a expressão (57) considera uma distribuição retangular de
densidade de corrente, ou seja, com condução de 180º. Porém, para muitas aplicações das
máquinas brushless (sem escovas) de corrente contínua, comumente é feito o acionamento
trifásico com condução de 120º. Dessa forma, a força axial produzida nesta condição
corresponde a 2/3 da força produzida na distribuição idealizada, logo
2
𝐹𝑧 = ( ) 2𝜋𝑅𝑖 𝐿𝑎 𝐴𝐵𝑔 . (58)
3
Com o uso de ímãs de terras raras com elevado produto energético, a densidade de fluxo
magnético no entreferro para ímãs permanentes magnetizados com arranjo de quase-Halbach
pode assumir valores acima de 1,0 T; portanto, o valor adotado para este projeto é 1,15 T.
A escolha do valor da densidade linear de corrente pode ser inicialmente estimada com
base nos valores típicos encontrados em livros dedicados ao projeto de máquinas elétricas
rotativas, como, por exemplo, em (PYRHÖ NEN; JOKINEN; HRABOVCOVÁ , 2013).
Considerando a condição de operação sem refrigeração forçada, escolheu-se o valor de 45
kA/m. Destaca-se novamente que este valor depende muito da capacidade de troca térmica que
será avaliado nos capítulos 5 e 6.
Adicionalmente, para o presente projeto, considerou-se como objetivo inicial que o
valor da força axial produzida pelo atuador seja de aproximadamente 1000 N. Considerando
que o comprimento ativo é de 194 mm (conforme discutido na Seção 3.2), o valor do raio
interno da armadura pode ser determinado com a expressão (58), e o resultado de cálculo obtido
é de 23,8 mm. Este valor de raio é factível, uma vez que o diâmetro externo do atuador é de 80
mm, conforme discutido na Seção 3.2.
Uma vez obtidas as dimensões básicas do atuador, um modelo paramétrico é proposto
para viabilizar uma análise mais refinada e para determinar os demais parâmetros dimensionais
do atuador.
79
4.2 MODELO PARAMETRIZADO
Como o atuador em estudo apresenta configuração tubular, o modelo axissimétrico
bidimensional pode ser utilizado para descrever a distribuição de densidade de fluxo magnético
e a distribuição do campo térmico no dispositivo. Dessa forma, é possível obter os resultados
de forma rápida (uma vez que modelos bidimensionais requerem bem menos esforço
computacional que modelos tridimensionais) e precisa (uma vez que se aplicar um elevado
nível de refinamento ao modelo numérico).
A parametrização do modelo é uma estratégia que possibilita variar os parâmetros
dimensionais do modelo para avaliar o desempenho do dispositivo com os resultados de
simulação e assim encontrar as melhores relações geométricas.
Para o presente estudo, o modelo axissimétrico bidimensional e os principais parâmetros
dimensionais a serem avaliados estão apresentados na Figura 34.
Figura 34 Representação dos parâmetros dimensionais do modelo 2D axissimétrico.
Observa-se na Figura 34 que os enrolamentos de cada fase estão igualmente espaçados
com passo de ranhura 𝜏𝑛 , e que a altura e a largura das bobinas estão representadas como ℎ𝑐 e
𝜏𝑠 , respectivamente. Por ter ranhuras, a dimensão ótima das aberturas da ranhuras 𝜏𝑜 e da altura
80
da sapata dos dentes 𝜏𝑡𝑡 devem ser avaliadas. Adicionalmente, para correto funcionamento do
atuador, a espessura e o comprimento dos ímãs também são analisados.
A fim de definir os parâmetros dimensionais a serem avaliados no modelo proposto,
conforme a Figura 34, algumas restrições dimensionais devem ser respeitadas. Com a passagem
dos cabos umbilicais pelo meio do atuador, o raio interno da parte interna do atuador ℎ𝑠 é
delimitado em 12,7 mm devido à dimensão dos cabos passantes. Adicionalmente, o raio externo
do atuador 𝑅𝑒 é definido como 40 mm, conforme discutido na Seção 3.2. Além disso, dado que
o comprimento ativo 𝐿𝑎 é de 194 mm e o número de polos 𝑃 é 16 e de ranhuras 𝑆 12, o valor
do passo polar e do passo de ranhura é 12,1 mm e 16,2 mm, respectivamente. Assim, falta ainda
determinar as dimensões dos ímãs, dos dentes da armadura e da abertura das ranhuras, que são
os principais parâmetros dimensionais a serem avaliados a fim de obter maior densidade de
força do atuador. A Tabela 1 apresenta as variáveis parametrizadas, a faixa avaliada e o passo
considerado nas análises.
Tabela 1 Variáveis paramétricas do modelo com respectivos faixa e passo avaliados.

Variável paramétrica Faixa avaliada Passo
Altura dos ímãs 𝒉𝒎 2,0 mm – 8,0 mm 0,5 mm
Relação entre 𝝉𝒓 /𝝉𝒑 0,1 – 0,9 0,1
Largura dos dentes 𝝉𝒕 3,0 mm – 7,0 mm 0,5 mm
Altura da culatra externa 𝒉𝒆 1,0 mm – 4,0 mm 0,5 mm
Altura da sapata dos dentes 𝒉𝒐 1,5 mm – 4,5 mm 0,5 mm
Abertura das ranhuras 𝝉𝒐 1,0 mm – 3,0 mm 0,2 mm
É importante destacar que nenhuma das variáveis paramétricas apresentadas na Tabela
1 alterara o volume ativo anteriormente calculado, uma vez que, considerando o curso e o
81
comprimento dos módulos de fixação, o comprimento ativo 𝐿𝑎 foi estabelecido, assim como o
raio externo 𝑅𝑒 e o raio interno ℎ𝑠 .
Conforme já comentado, a ferramenta de simulação numérica utilizada para o estudo,
que implementa o método dos elementos finitos, é o pacote comercial ANSYS Eletrocnics® .
Esta ferramenta permite realizar a parametrização das variáveis dimensionais de interesse. Uma
vez estabelecido o modelo a ser parametrizado e a ferramenta a ser utilizada, é necessário definir
as propriedades elétricas e magnéticas dos materiais a serem empregados.
4.3 CARACTERÍSTICAS ELÉ TRICAS E MAGNÉ TICAS DOS MATERIAIS
Para obter elevada densidade de força, é necessário realizar adequadamente a escolha
dos materiais, pois o desempenho do atuador eletromagnético linear em estudo está diretamente
associado às suas propriedades elétricas e magnéticas.
É desejável que os ímãs permanentes possuam elevados valores de indução
remanescente 𝐵𝑟𝑒𝑚 , e de campo coercivo Hc, pois isso resulta em elevado carregamento
magnético no atuador. Destaca-se que, para um dado valor de força axial, o elevado valor de
carregamento magnético pode resultar no uso de menor carregamento elétrico, de acordo com
(58), e, por conseguinte, menor consumo energético e menor perda ôhmica nas bobinas.
Os ímãs sintetizados de neodímio-ferro-boro NdFeB são preferíveis e escolhidos para
este projeto, uma vez que estes apresentam elevado produto energético. Considerando que a
temperatura crítica de operação é limitada em 180 ºC devido à classe de isolação térmica dos
condutores elétricos alocados nas ranhuras, os ímãs da classe N45UH foram escolhidos para
este projeto, pois, além de apresentarem elevado produto energético e elevada indução
remanescente, tipicamente 1,35 T na temperatura ambiente, podem operar até a temperatura de

82
180 ºC sem que ocorra desmagnetização irreversível dos mesmos. Os valores das principais
características magnéticas dos ímãs N45UH estão mostrados na Tabela 2.
Tabela 2 Características magnéticas dos ímãs N45UH.

Característica Unidade Mínimo Nominal Máximo
Indução remanescente 𝑩𝒓𝒆𝒎 T 1,32 1,35 1,38
Campo coercivo 𝑯𝒄 kA/m 995 1023 1050
Campo coercivo intrínseco 𝑯𝒄𝒊 kA/m 1910 — —
Máximo produto energético 𝑩𝑯𝒎á𝒙 kJ/m3 342 358 374
Fonte: (ARNOLD MAGNETIC TECHNOLOGIES CORP., 2014).
Uma vez definido que se pretende operar com elevados valores de carregamento
magnético, o material ferromagnético utilizado na armadura deve permitir operar nestes níveis
sem que ocorra saturação magnética do mesmo. Dessa forma, o aço cobalto Vacoflux 48 foi
escolhido para o presente projeto. Esse material apresenta elevado nível de saturação magnética,
𝐵𝑠𝑎𝑡 = 2,3 𝑇, comparado com os aços de carbono comerciais.
A curva B-H do aço cobalto é ilustrada na Figura 35. Observa-se que esse material
ferromagnético apresenta uma inclinação acentuada para baixos valores de campo magnético
aplicado. Isso significa que, quando o núcleo opera em valores baixos de campo magnético
aplicado, a permeabilidade magnética do material atinge valores muito elevados, apresentando
assim um comportamento aproximado de um condutor magnético ideal, ou seja, que assume
permeabilidade magnética infinita.

83
Figura 35 Curva B-H do aço cobalto de Vacoflux 48.
Fonte: Adaptado de (VACUUMSCHMELZE, 2016).
Embora a análise de perdas ferromagnéticas não esteja no escopo deste trabalho, é
importante considerar este aspecto associado ao material da armadura. Em máquinas elétricas,
geralmente é utilizado material ferromagnético com laminação; porém, a laminação é de difícil
implementação prática nos atuadores com formato tubular, principalmente nos atuadores de
armadura com ranhuras. Outra possível solução para reduzir as perdas é utilizar material
ferromagnético de maior resistividade elétrica, pois as perdas por correntes parasitas reduzem
de forma proporcional ao aumento da resistividade. Assim, justifica-se também desta forma o
uso de aço cobalto na construção de armadura do atuador, uma vez que esse material
ferromagnético apresenta resistividade elétrica aproximadamente três vezes maior do que a do
aço carbono comercial.
Na culatra interna do atuador, sobre a qual são montados os ímãs permanentes, pode-se,
ou não, utilizar material ferromagnético. Isso, porque o arranjo de quase-Halbach é montado de
tal forma que as linhas de fluxo magnético se concentram principalmente na região do

84
entreferro e são quase nulas no lado oposto. Ainda assim, observa-se um determinado nível de
linhas de fluxo na região da culatra, pois o arranjo de quase-Halbach não permite anular o fluxo
totalmente nesta região. Além disso, por questão de fixação mecânica dos ímãs, é necessário o
uso de material de elevada resistência mecânica para alojamento dos mesmos. Dessa forma,
material de baixo nível de saturação magnética pode ser utilizado, uma vez que o nível de
densidade de fluxo magnético na culatra tende a ser bem menor do que a do material que
compõe a armadura do atuador. Portanto, definiu-se como material da culatra interna o aço
carbono 1010. A relação entre a indução magnética deste material e o campo magnético externo
aplicado pode ser observada na Figura 36.
Figura 36 Curva B-H do aço carbono 1010.
Fonte: Adaptado de (ANSYS Electronics® ).
Na topologia escolhida se utiliza ranhura com formato retangular. Essa escolha pode ser
justificada pelo melhor aproveitamento da área das ranhuras, maior capacidade de dissipar o
calor gerado por Efeito Joule nas ranhuras e maior facilidade de usinagem. Esse formato de
ranhura também favorece o uso de fios de condutor elétrico retangular na composição das
bobinas, o que proporciona maior fator de ocupação das ranhuras quando comparado com
85
bobinas que utilizam fio de formato circular (CHOI et al., 2010). O material dos fios
retangulares é cobre recozido com condutividade 5,8.107 S/m a 25 ºC. Adicionalmente, define-
se que o fator de ocupação de 0,65 para condutores elétricos retangulares, sendo a temperatura
máxima admitida nos condutores elétricos é de 180 ºC, devido à classe de isolação elétrica
adotada.
Com o modelo parametrizado e os materiais escolhidos para composição do atuador,
realizou-se as simulações numéricas. Os resultados dessas simulações estão apresentados na
Seção 4.4.
4.4 ANÁ LISE PARAMÉ TRICA
A parametrização do modelo permite variar os valores de coeficientes ou parâmetros
dimensionais e analisar, a partir dos resultados obtidos a distribuição espacial da densidade de
fluxo magnético, o caminho das linhas de fluxos magnéticos e, principalmente, a força axial
produzida pelo atuador. Adicionalmente, a sensibilidade, a correlação e a interdependência
entre variáveis de interesse também podem ser avaliadas.
Ressalta-se que, no presente estudo, o comportamento dinâmico e a variação de força
em função de tempo não são avaliados. Assim, pode-se considerar que o atuador opera na
condição estática, possibilitando menor tempo de processamento computacional para obter os
principais resultados de interesse, como a força axial produzida pelo atuador para uma
determinada posição. Portanto, o tipo da simulação numérica é configurado como
magnetostática.
Baseado no modelo proposto na Seção 4.2 e nos materiais definidos na Seção 4.3, o
modelo parametrizado do atuador foi implementado no software ANSYS Electronics® ,
considerando inclusive os módulos responsáveis pela fixação do robô, que são compostos por
alumínio, conforme mostra a Figura 37.

86
Figura 37 Representação do modelo bidimensional axissimétrico desenvolvido.
Devido à geometria tubular do atuador, a orientação espacial é definida em termos de
coordenadas cilíndricas em torno de eixo z. As condições de contorno foram definidas como
vetor potencial magnético nulo e foram aplicadas à linha que delimita o modelo, conforme
mostrado na Figura 37.
Para possibilitar a simulação é necessário ainda definir a excitação elétrica nas bobinas.
Para isso, adota-se uma forma prática comumente utilizada no projeto de máquinas elétricas
que é considerar a densidade superficial de corrente como o parâmetro da excitação elétrica,
não havendo a necessidade do conhecimento da tensão elétrica aplicada nos enrolamentos.
Adota-se inicialmente o valor da densidade de corrente eficaz 𝐽𝑟𝑚𝑠 igual a 5,0 A/mm2, valor
típico nos projetos de máquinas elétricas sem refrigeração forçada. É importante destacar ainda
que os campos gerados pela armadura e pelos ímãs permanentes foram colocados em quadratura
por meio do posicionamento adequado entre armadura e ímãs permanentes. Adicionalmente,
define-se que o acionamento elétrico do dispositivo é do brushless CC com acionamento
simultâneo de duas fases e uma fase com valor nulo.
Inicialmente, avaliou-se todas as variáveis paramétricas associadas às dimensões dos
ímãs. Estas variáveis definem o volume dos ímãs magnetizados radialmente e axialmente e o
volume de material ferromagnético das culatras. Note-se que, ao variar a relação entre o
comprimento dos ímãs magnetizados radialmente 𝜏𝑟 e dos ímãs magnetizados axialmente 𝜏𝑧 ,
deve-se manter o mesmo passo polar 𝜏𝑝 . Adicionalmente, ao variar a altura dos ímãs, deve-se
87
alterar também a espessura da culatra interna ℎ𝑡𝑏 , uma vez que o raio interno da armadura 𝑅𝑖 ,
o raio interno da parte interna do atuador ℎ𝑠 e o comprimento de entreferro 𝑔 apresentam
valores fixos. Os resultados desta análise são mostrados na Figura 38.
variáveis paramétricas: 𝒉𝒎 e 𝝉𝒓 /𝝉𝒑.
Observa-se na Figura 39 que o maior nível de força é produzido quando a razão entre
𝜏𝑟 e 𝜏𝑝 assume o valor de 0,7, sendo esta adotada para o presente projeto do atuador. Esse fato
também foi discutido no trabalho (WANG; HOWE, 2005a), no qual os autores mostraram que
a maior densidade de força nos atuadores tubulares de ímãs permanentes com magnetização de
arranjo de quase-Halbach no interior pode ser obtida com razão de 𝜏𝑟 / 𝜏𝑝 de 0,6 a 0,7,
dependendo da relação entre o raio externo do atuador e o raio externo da parte interna. Embora
seja desejável utilizar os ímãs com espessura maior, pois maior valor de força é obtido para o
maior valor de hm, deve-se considerar a restrição do raio interno da armadura calculado
anteriormente, além da rigidez mecânica da culatra interna. Como o parâmetro ℎ𝑚 não

88
influenciou muito o nível de força produzida, definiu-se que a espessura da culatra ℎ𝑡𝑏 deve ser
igual a 3,0 mm devido à questão de rigidez mecânica e que a altura dos ímãs deve ser de 5,1
mm.
Figura 39 Gráfico com resultados de força axial do atuador em função da altura dos ímãs 𝒉𝒎
para 𝝉𝒓 /𝝉𝒑 de 0,6, 0,7 e 0,8.
Uma vez definidas as dimensões dos ímãs, pode-se variar os parâmetros dimensionais
associados aos dentes da armadura para avaliar a força axial produzida pelo dispositivo. As
variáveis associadas à armadura são a largura dos dentes 𝜏𝑡 , a altura da culatra externa ℎ𝑒 , que
faz com que a altura dos dentes ℎ𝑐 varie simultaneamente. Isso ocorre porque a altura total da
armadura é de valor constante, sendo limitada pelo raio externo do atuador 𝑅𝑒 e pelo raio
interno da armadura 𝑅𝑖 . O passo de ranhura 𝜏𝑛 também deve ser mantido constante em todas as
análises, uma vez que o comprimento ativo do dispositivo e o número de ranhuras são os
mesmos. Dessa forma, ao variar a largura dos dentes 𝜏𝑡 , a largura das ranhuras 𝜏𝑠 também é
alterada.
89
Os resultados obtidos variando a largura dos dentes 𝜏𝑡 e a altura da culatra externa ℎ𝑒
são mostrados na Figura 40. Observa-se que, quanto menor for a largura dos dentes, maior é a
força axial produzida, pois a área das bobinas tende de aumentar com a redução de 𝜏𝑡 e, por
conseguinte, maiores níveis de corrente elétrica podem ser aplicados para manter a mesma
densidade de corrente, o que eleva a amplitude da força axial devido ao aumento do
carregamento elétrico, conforme expressa a Equação (58). Porém, quanto menor for a largura
dos dentes, a densidade de fluxo magnético nos dentes tende de aumentar, o que pode resultar
em saturação magnética do material ferromagnético nas regiões que compõem os dentes.
Lembrando que a saturação magnética do aço cobalto é da ordem de 2,3 T, avaliou-se a
distribuição da densidade de fluxo magnético no atuador conforme mostrado na Figura 41.
Nesta figura, a largura dos dentes é de 4,0 mm e se observa que, em alguns dentes, a indução
magnética atingiu valores próximos de 1,7 T. Logo, o núcleo ainda não está saturado com os
carregamentos propostos. Como não há variação significativa para 3,0 mm e, em termos de
rigidez mecânica, é melhor que os dentes sejam mais largos; assim, definiu-se 𝜏𝑡 = 4,0 mm.
variáveis paramétricas: 𝝉𝒕 e 𝒉𝒆 .
90
Figura 41 Distribuição da densidade de fluxo magnético no atuador com 𝝉𝒕 = 𝟒, 𝟎 𝒎𝒎.
Avaliando-se a influência da culatra externa ℎ𝑒 , observa-se que a relação entre esta
variável e a força é não linear para os valores de 𝜏𝑡 analisados. Isso ocorre porque, ao variar a
culatra externa, altera-se a área das ranhuras e, por conseguinte, o volume das bobinas é
modificado. Nesse aspecto, é esperado que, com menores valores da culatra externa ℎ𝑒 , a força
produzida tende a aumentar, uma vez que a área das bobinas se torna maior e, por conseguinte,
o nível de corrente aplicado aumenta. Porém, os resultados apresentados na Figura 40 não
mostram essa tendência em toda a faixa avaliada. O motivo pelo qual esse comportamento
ocorre pode ser explicado através da ocorrência de saturação magnética na culatra externa
conforme mostra a Figura 42. Baseando-se nesta figura, pode-se observar que, mantendo-se
91
constante uma determinada largura dos dentes, maior nível de força pode ser atingido com a
altura de culatra externa de 2,0 mm. Porém, devido à questão de usinagem do aço cobalto e à
resistência mecânica do mesmo, define-se a altura da culatra externa com 3,0 mm.
Figura 42 Distribuição da densidade de fluxo magnético no atuador com 𝒉𝒆 = 𝟏 𝒎𝒎.
A análise da influência das dimensões da sapata polar dos dentes ℎ𝑜 e da abertura das
ranhuras 𝜏𝑜 é apresentada na Figura 43. Note-se que o menor nível da força ocorre nas
condições em que o valor da altura da sapata dos dentes é maior e a largura da abertura das
ranhuras de tamanho reduzido. O aumento excessivo da altura da sapata dos dentes ℎ𝑜 pode
proporcionar um caminho preferencial para o fluxo magnético entre polos, além de reduzir o
volume de bobinas, o que tende a diminuir a força produzida pelo atuador.

92
variáveis paramétricas: 𝒉𝒐 e 𝝉𝒐 .
A Figura 44 apresenta uma condição na qual ℎ𝑜 = 4,5 𝑚𝑚 e 𝜏𝑜 = 2,8 𝑚𝑚 . Nesta
figura pode-se observar muitas linhas de fluxo magnético interpolar se estabelecendo nas
sapatas, o que não é desejável do ponto de vista de produção de força axial. Por outro lado, a
dimensão reduzida na abertura das ranhuras pode contribuir para estabelecimento de fluxo
magnético entre as sapatas dos dentes, resultando em maior fluxo magnético disperso nessa
região, conforme mostrado na Figura 45. Dessa forma, com base nos resultados mostrados na
Figura 43, e considerando as análises de distribuição de fluxo, definiu-se a largura da abertura
das ranhuras 𝜏𝑜 = 2,8 mm com intuito de reduzir fluxos dispersos entre sapatas dos dentes, e o
valor da altura de sapata dos dentes ℎ𝑜 = 3,0 mm para obter maior nível de força.
93
Figura 44 Linhas de fluxo magnético com 𝒉𝒐 = 𝟒, 𝟓 𝒎𝒎 e 𝝉𝒐 = 𝟐, 𝟖 𝒎𝒎.
Figura 45 Linhas de fluxo magnético com 𝒉𝒐 = 𝟑 𝒎𝒎 e 𝝉𝒐 = 𝟏 𝒎𝒎.
Depois de realizar essa sequência de estudos do modelo paramétrico, obteve-se as
dimensões do atuador para produzir elevados níveis de força axial considerando as restrições
dimensionais impostas. Os parâmetros dimensionais do atuador obtidos são apresentados na
Tabela 3.
94
Tabela 3 Dimensões do atuador linear tubular de ímãs permanentes magnetizados com arranjo
de quase-Halbach.
Parâmetro Valor
Altura dos ímãs 𝒉𝒎 5,1 mm
Passo polar 𝝉𝒑 12,1 mm
Comprimento dos ímãs com magnetização radial 𝝉𝒓 8,47 mm
Comprimento dos ímãs com magnetização axial 𝝉𝒛 3,63 mm
Passo de ranhuras 𝝉𝒏 16,16 mm
Largura dos dentes 𝝉𝒕 4,0 mm
Largura das ranhuras 𝝉𝒔 12,16 mm
Largura da abertura das ranhuras 𝝉𝒐 2,8 mm
Largura da sapata dos dentes 𝝉𝒕𝒕 13,36 mm
Altura da culatra interna 𝒉𝒕𝒃 3,0 mm
Entreferro 𝒈 1,0 mm
Altura da sapata dos dentes 𝒉𝒐 3,0 mm
Altura dos dentes 𝒉𝒄 10,2 mm
Altura da culatra externa 𝒉𝒆 3,0 mm
A força produzida pelo atuador com as dimensões mostradas na Tabela 3 é de 984 N,
com densidade eficaz de corrente de 5 A/mm². Para esta condição, o valor de pico aproximado
da componente radial da densidade de fluxo magnético no entreferro é de 1,15 T, conforme
mostra a Figura 46. Este valor é o mesmo assumido na Seção 4.1, para a realização do
dimensionamento básico. Além disso, a conversão de densidade superficial de corrente para
densidade linear de corrente, resulta em 45,1 kA/m. Portanto, essa análise valida a expressão
(58) obtida analiticamente, pois considerou-se uma densidade linear de corrente de 45 kA/m e
uma densidade de fluxo magnético de 1,15 T no dimensionamento básico, e obteve-se 1000 N.

95
Já, com o estudo refinado pelo método paramétrico foi encontrado o valor de 984 N, ou seja,
um valor muito próximo ao estimado pelo método analítico desenvolvido. Dessa forma, mostra-
se que o uso da expressão (58) pode ser uma forma rápida de estimar a máxima força produzida
pelo atuador linear tubular com base nos parâmetros dimensionais e nos valores de
carregamento elétrico e magnético.
Figura 46 Gráfico da densidade de fluxo magnético radial no entreferro para distância de 4

passos polares.
Destaca-se que, de acordo com a Equação (58), quanto maior for a corrente elétrica
aplicada, maior é a força produzida. Ressalta-se ainda que o comportamento linear da força se
mantém somente quando os materiais ferromagnéticos não estão saturados, o que pode ser
observado na análise apresentada na Figura 47. Nota-se também que a força produzida tende a
apresentar um comportamento linear até aproximadamente 𝐽𝑟𝑚𝑠 =10 A/mm2. A partir deste
valor, pode-se verificar que a sensibilidade da força se torna menor, devido, principalmente, à
saturação dos materiais ferromagnéticos e à reação de armadura sobre os ímãs. Vale ressaltar
que, nas máquinas elétricas refrigeradas à ventilação natural, o valor típico da densidade de
96
corrente eficaz aplicada é da ordem de 5 A/mm2. Para valores acima desse, é necessário acoplar
um sistema de refrigeração forçada, caso contrário a temperatura no dispositivo pode
comprometer a sua integridade.
Figura 47 Gráfico da sensibilidade da força em função da densidade de corrente eficaz nas

análises puramente eletromagnéticas.
É importante ressaltar ainda que na análise eletromagnética, a ferramenta computacional
utilizada ANSYS Eletrocnics® considera que a temperatura de todos os elementos em análise é
uniforme e de 22 ºC.
Por fim, destaca-se que os principais fatores que limitam o desempenho de máquinas
elétricas são a capacidade de troca térmica e a saturação magnética nos materiais
ferromagnéticos. Ressalta-se que as características magnéticas dos ímãs permanentes são
sensíveis à variação de temperatura, e o valor da indução magnética dos mesmos reduz
conforme o aumento da temperatura. Portanto, a elevada temperatura de operação pode afetar
o valor do carregamento magnético e levar a uma possível desmagnetização dos ímãs. Dessa
forma, com o objetivo de propor o modelo que se aproxime a condição de operação real do
97
atuador, faz-se necessário o estudo térmico do dispositivo nas condições de operação previstas,
o que é tratado com maiores detalhes nos capítulos 5 e 6.

98
5 ANÁ LISE TÉ RMICA
A determinação das temperaturas em diferentes regiões do dispositivo eletromagnético
é essencial para o projeto do atuador, pois a temperatura de operação influencia diretamente o
desempenho do mesmo. Ademais, as características magnéticas dos ímãs permanentes
utilizados, por exemplo, dependem fortemente da temperatura de operação, pois o valor da
indução remanescente, do campo coercivo e do máximo produto energético dos ímãs diminuem
com o aumento da temperatura, e, por consequência, o nível da força produzido pelo atuador é
reduzido. Sobretudo, a capacidade de transferência de calor do atuador em estudo deve ser
considerada, pois esta define a máxima densidade de corrente aplicável e, como resultado, a
máxima densidade de força do mesmo. Dessa forma, além da dinâmica do fluido em que o
atuador está imerso, deve-se considerar o efeito térmico para determinar os limites seguros de
operação do dispositivo. Para isso, faz-se necessário o desenvolvimento de um modelo que
descreva o comportamento térmico do atuador, o qual pode ser obtido de forma analítica ou
numérica.
Os modelos analíticos baseados em circuitos térmicos equivalentes assumem que a
análise térmica pode ser feita de forma similar à de circuitos elétricos, permitindo relacionar as
características construtivas de um atuador com a distribuição de temperatura em diferentes
regiões do dispositivo (HUANG et al., 2014).
No trabalho (WANG; WANG; ATALLAH, 2011), os autores mostraram que,
associando o circuito térmico equivalente com os aspectos geométricos do dispositivo e com
os coeficientes de condução e convecção térmicos, é possível determinar a máxima densidade
de corrente eficaz aplicável para o atuador. Este estudo foi realizado tomando como base um
atuador linear tubular de ímãs permanentes na parte interna e magnetizados com arranjo de
quase-Halbach e a armadura com ranhuras, ou seja, o estudo foi feito usando a uma topologia
semelhante a do atuador em estudo neste trabalho.

99
Outro trabalho que aborda um problema semelhante ao do presente estudo é o do modelo
térmico apresentado por (ALVARENGA; CHABU; CARDOSO, 2003), no qual os autores
analisaram o comportamento térmico de um atuador linear de indução que opera imerso dentro
de óleo. Nesse trabalho, os autores modelaram o sistema térmico envolvido utilizando a técnica
de circuito térmico equivalente e analisaram o aumento da temperatura em função do número
de módulos do atuador.
O uso de modelos analíticos baseados em circuitos térmicos equivalentes é atraente para
diversas aplicações, uma vez que geralmente permite a obtenção dos resultados de forma rápida
quando comparado com modelos numéricos. Adicionalmente, os modelos térmicos analíticos
são facilmente adaptados para implementação de métodos de otimização, e a relação entre as
variáveis dependentes e independentes pode ser avaliada de forma direta. Porém, para
simplificar a modelagem do sistema térmico, algumas considerações devem ser feitas. Por
exemplo, assumir que a dissipação térmica do atuador tubular é predominante na direção radial,
desconsiderando assim trocas de calor no sentido axial; considerar que não há variação de
pressão do fluido, e que o efeito do movimento do atuador sobre a vazão do fluido é desprezado.
Apesar dos modelos numéricos usualmente necessitarem de maior tempo de
processamento computacional, estes, em geral, apresentam maior precisão e detalhamento do
que os modelos analíticos. Como a geometria do atuador em estudo é de simetria cilíndrica,
pode-se utilizar um modelo axissimétrico bidimensional, o que não requer esforço
computacional significativo comparado com modelos numéricos tridimensionais. Portanto,
justifica-se o uso da modelagem térmica numérica neste caso.
Os fenômenos de transferência de calor para atuadores de geometria cilíndrica são muito
explorados na literatura. Porém, ainda não foi encontrado um modelo térmico numérico de um
atuador eletromagnético linear tubular imerso em petróleo, e que considera a influência da
dinâmica do fluido e da variação da temperatura do petróleo. Dessa forma, torna-se interessante

100
desenvolver um modelo numérico para esse fim, possibilitando assim a determinação da
distribuição do campo de temperatura do sistema para uma dada densidade de corrente, e
considerando ainda a dinâmica do fluido.
5.1 APRESENTAÇ Ã O DO MODELO TÉ RMICO
Devido à simetria cilíndrica do atuador, o modelo térmico desenvolvido neste estudo,
assim como o modelo eletromagnético, pode ser bidimensional e axissimétrico, pois não existe
gradiente de temperatura no sentido circunferencial, e, por consequência, pode-se considerar
que as trocas de calor ocorrem na direção radial e axial. Dessa forma, a geometria bidimensional
axissimétrica apresentada na análise eletromagnética pode ser adaptada para modelagem
térmica, conforme mostrado na Figura 48.
Figura 48 Representação do modelo térmico bidimensional axissimétrico.
No modelo apresentado, o atuador é colocado dentro de uma tubulação cujo
comprimento é três vezes maior que o comprimento do atuador. Mesmo que o comprimento
total da tubulação seja muito maior que o comprimento total do atuador, foi definido esse valor
de comprimento para o modelo, pois assim é possível representar a dinâmica do fluido dentro
da tubulação de forma a permitir a análise da distribuição térmica no atuador.
É possível observar ainda na Figura 48 que na parte central do atuador existe um orifício
para a passagem do cabo umbilical, o qual é tracionado pelo atuador. Não existe, portanto,
passagem de óleo nessa região.
A fim de simplificar o estudo do movimento do atuador dentro da tubulação, considera-
se que o dispositivo está imóvel e que o petróleo flui na direção axial com uma velocidade de
101
entrada constante. As seções de entrada e saída de petróleo estão indicadas na Figura 48 (o
sentido do deslocamento do fluido é da direita para esquerda).
Considera-se que, no regime permanente, a temperatura do petróleo na entrada apresenta
a mesma temperatura da água do mar. Ressalta-se que, em condições específicas, a temperatura
do petróleo pode variar de 4 ºC a 100 ºC, sendo esta faixa que deve ser avaliada no modelo
térmico, uma vez que a temperatura do meio influencia diretamente na transferência de calor
do sistema em análise.
Na análise eletromagnética realizada na Seção 4.4, realizou-se simulações
magnetostáticas, ou seja, as variáveis e parâmetros são considerados independentes do tempo.
Consequentemente, as perdas por histerese e por correntes parasitas não são determinadas.
Dessa forma, considera-se que a única fonte de calor gerada pelo dispositivo é devida às perdas
ôhmicas nas bobinas, uma vez que a passagem da corrente elétrica no condutor resulta no
aquecimento do mesmo.
A fim de avaliar a distribuição do campo de temperatura no atuador, o modelo térmico
numérico é obtido incluindo as perdas ôhmicas calculadas no modelo eletromagnético e
analisando o comportamento térmico para diferentes temperaturas de petróleo. Para isso, faz-
se necessário definir os parâmetros iniciais de entradas e seguir as etapas de configuração
apresentadas na Seção 5.2.
5.2 CONFIGURAÇ Ã O DO MODELO
Para desenvolver o modelo térmico, foi implementado um modelo de volumes finitos
com uso da ferramenta computacional ANSYS Fluent® . As formas de transferência de calor
consideradas nesse modelo são condução, convecção e radiação. Para modelagem da troca de
calor por convecção, é utilizado o modelo de aproximação de Boussinesq, o qual é aconselhado
para descrever o fenômeno da convecção natural (ZEYTOUNIAN, 2003). O modelo de

102
Boussinesq baseia-se no tratamento da densidade do fluido como um valor constante ou que
pode sofrer pequena variação no seu valor. Embora todos os corpos emitem, por meio de ondas
eletromagnéticas, radiações térmicas que são proporcionais à sua temperatura, mas o efeito
disso é desprezível quando comparado com o efeito de condução e de convecção térmicas.
Na implementação do método numérico, a geometria do modelo térmico bidimensional
axissimétrico é dividida em pequenos volumes, os quais passam a representar o domínio
contínuo do problema. A divisão da geometria em pequenos volumes permite resolver um
problema complexo, subdividindo-o em problemas mais simples e, quanto menor for a
dimensão dos volumes de controle, maior precisão nos resultados será obtida, porém, em
contrapartida, maior tempo de processamento é requerido. Vale ressaltar que na configuração
de ANSYS Fluent® requer a definição do tamanho máximo de cada elemento e não a máxima
dimensão de cada volume de controle. Portanto, para o presente estudo, adota-se o tamanho
máximo de cada elemento como 1,0 mm. Um exemplo da malha gerada pela ferramenta
computacional está mostrada na Figura 49 e uma visão detalhada pode ser observada na Figura
50.
Figura 49 Exemplo de malha gerada nas simulações.

103
Figura 50 Detalhes da malha gerada.
Assim como a análise eletromagnética, a análise térmica também foi realizada em
regime estacionário, tendo em vista que se objetiva conhecer a temperatura em regime
permanente do atuador para uma dada temperatura do fluido e para um dado carregamento
elétrico. Adicionalmente, por se tratar um estudo que envolve a troca de calor, um modelo
numérico baseado em cálculo da equação de energia deve ser utilizado.
As propriedades físicas dos materiais necessárias para realizar a simulação (densidade
𝜌, calor específico 𝑐𝑝 , condutividade térmica 𝜅 e viscosidade 𝜈) são apresentadas na Tabela 4.
Tabela 4 Propriedades físicas dos materiais.

𝝆 (kg/m3) 𝒄𝒑 (J/kg.K) 𝜿 (W/m.K) 𝝂 (kg/m.s)
Petróleo a 4ºC 881,7 2454 0,1508 0,0188
Petróleo a 100ºC 802,6 3052 0,1256 0,001981
Aço cobalto (Vacoflux 48) 8120 440 33 –
Aço carbono (Aço 1010) 7870 448 49,8 –
Cabo umbilical 1100 2010 0,13 –
Ímãs de NdFeB (N45UH) 7500 460 6,75 –
Cobre 8978 381 387,6 –

104
Os valores apresentados se baseiam em diversas referências, como petróleo (DAS;
NERELLA; KULKARNI, 2007), aço cobalto (VACUUMSCHMELZE, 2016), aço carbono
(AZOM, 2018), ímãs de NdFeB (ARNOLD MAGNETIC TECHNOLOGIES CORP., 2014).
As especificações do cobre utilizado são baseadas na biblioteca dos materiais da ANSYS
Fluent® . Vale destacar que não existem especificações do cabo umbilical que informem os
valores das propriedades necessárias para realizar essa simulação. Dessa forma, adota-se que
estas propriedades do cabo umbilical sejam idênticas às de material de borracha (BERGMAN
et al., 2017), uma vez que em geral o preenchimento entre vias é feito com a material de
borracha, visando as questões de proteção mecânica e isolação elétrica.
O tipo de escoamento depende da compressibilidade e do grau de mistura macroscópica.
Um escoamento é dito compressível quando a densidade do fluido varia significativamente.
Caso contrário, o escoamento é classificado como fluido incompressível. Embora, a densidade
do petróleo se altera conforme a variação de temperatura, pode-se considerá-lo como fluido
incompressível para a faixa de temperatura analisada. O grau de mistura macroscópica de um
fluido em escoamento depende do seu regime, que pode ser laminar ou turbulento.
O regime laminar ocorre quando as partículas do fluido se deslocam em planos paralelos
sem que haja mistura com outros elementos e quando a velocidade de deslocamento é
aproximadamente constante ao longo da trajetória. Em geral, esse tipo de escoamento ocorre a
baixas velocidades e em fluidos que apresentam viscosidade relativamente grande, que é uma
propriedade física que caracteriza a resistência de um fluido ao escoamento.
Já o escoamento turbulento ocorre quando as partículas de um fluido não se deslocam
em trajetórias bem definidas, realizando movimentos aleatórios que variam ao longo do tempo,
ou seja, o vetor velocidade apresenta componentes transversais ao movimento do conjunto com
relação ao fluido. O regime turbulento geralmente ocorre nos fluidos que se deslocam em alta
velocidade ou que apresentam baixas viscosidades.

105
A definição do tipo do regime de escoamento do fluido pode ser realizada com base no
cálculo de coeficiente de Reynolds 𝑅𝑒, que permite determinar o regime de escoamento de
determinado fluido, por meio da seguinte equação
𝜌𝑣𝐷𝑖𝑛𝑡
𝑅𝑒 = , (59)
𝜇𝑓
onde 𝜌 é densidade do fluido, 𝑣 a velocidade média do fluido, 𝐷𝑖𝑛𝑡 o diâmetro interno do tubo
e 𝜇𝑓 a viscosidade dinâmica do fluido.
O resultado deste cálculo é adimensional e permite avaliar o tipo de escoamento. Para
os valores do número de Reynolds inferiores a 2300, o escoamento se enquadra em regime
laminar (BERGMAN et al., 2017). Os valores entre 2300 a 2900, encontra-se uma zona crítica
na qual não se pode determinar com certeza as condições de escoamento. Para valores acima
de 2900, o escoamento se caracteriza em regime turbulento.
Considerando que a velocidade média do fluido é 3,0 cm/s, o valor de Reynolds
calculado, baseado nas propriedades físicas do petróleo apresentadas na Tabela 4, é 143 e 1235
para temperaturas de 4 ºC e 100 ºC, respectivamente. Assim, o tipo de escoamento do petróleo
dentro da tubulação se enquadra em regime laminar.
Baseado na Figura 48, há quatro condições de contorno a serem definidas para o modelo
térmico: entrada do fluido, saída do fluido, parede interna do tubo e eixo central. Definiu-se na
“Entrada” do fluido uma velocidade constante de 3,0 cm/s e a temperatura constante de 4 ºC.
Na “Saída”, considera-se que a quantidade de fluido que entra por segundo é igual à quantidade
que sai da tubulação, uma vez que o petróleo se comporta como um fluido incompressível nas
condições analisadas. Como a tubulação está imersa no mar, admite-se que a temperatura da
parede do duto é a mesma do mar e que esta é igual a temperatura de entrada do fluido. O
“Eixo” é definido como uma linha central para problemas que envolve a geometria
axissimétrica.
106
A tolerância para convergência do cálculo foi adotada definindo um resíduo máximo de
10-6 para todas variáveis em análise. Definiu-se ainda que o número de iterações máximo seja
de 250.
A última informação necessária para configuração do modelo térmico é a densidade de
energia térmica na fonte de calor, que são as bobinas do atuador. Assim, realizou primeiramente
a simulação do modelo eletromagnético com densidade de corrente eficaz de 5 A/mm2 aplicada
em duas fases do enrolamento e valor nulo na outra fase. Os valores das perdas ôhmicas
calculados são inseridos no modelo térmico. Os resultados são discutidos na Seção 5.3.
5.3 RESULTADOS DE SIMULAÇ Ã O
Para a densidade de corrente eficaz de 5 A/mm2, a potência total dissipada na forma de
calor computada pelo modelo eletromagnético é de 269,6 W. Considerando as especificações e
considerações descritas na Seção 5.2, os resultados da simulação numérica em regime
estacionário são obtidos depois de realizar 250 iterações ou atingir o critério de convergência
estabelecido. Dessa forma, a distribuição do campo da temperatura do sistema térmico em
estudo pode ser observada na Figura 51 e, de forma mais detalhada, na Figura 52.
Observa-se que a maior temperatura se concentra na região onde se situam as bobinas
e, devido ao movimento do fluido e à baixa temperatura do petróleo, enquanto que outras partes
do atuador, como os ímãs e a culatra, apresentam temperaturas mais baixas. Destaca-se ainda
que não há uma distribuição de temperatura uniforme no sentido axial do atuador, pois algumas
regiões apresentam maior dificuldade de troca de calor devido à dinâmica do fluido. As partes
mais à direita apresentam temperaturas mais baixas pois entram em contato com o petróleo a 4
ºC. Com o deslocamento do fluido, o mesmo aquece e a capacidade de troca térmica diminui.
Nos resultados apresentados a máxima temperatura nas bobinas se encontra em
aproximadamente 28,7 ºC, o que indica que é possível aplicar um carregamento elétrico maior
107
e, consequentemente, aumentar o nível de força produzido pelo atuador. Isso porque é admitido
que a temperatura máxima nas bobinas e nos ímãs permanentes seja de até 180 °C.
Figura 51 Resultado de distribuição do campo de temperatura em °C do modelo térmico

axissimétrico bidimensional com a temperatura do petróleo a 4 ºC.
Figura 52 Visão detalhada da distribuição do campo de temperatura com a temperatura do

petróleo a 4 ºC.
Um ponto importante que deve ser observado é a influência do calor específico e da
condutividade térmica do petróleo. Note-se que, quanto maior for o calor específico, para cada
quilograma de petróleo variar 1 ºC, é necessário 2454 J de energia. Adicionalmente, o petróleo
apresenta baixa condutividade térmica, o que dificulta a transferência de calor do atuador para
o meio, ocasionando a ocorrência da diferença significativa de temperatura entre o petróleo e o
atuador, pois as características térmicas do petróleo se assemelham a de um mal condutor
térmico, fazendo com que o calor gerado nas bobinas seja retido no atuador.
Referente às temperaturas do arranjo de ímãs permanentes, observa-se que não há uma
distribuição de temperatura uniforme. Os ímãs mais próximos da região de bobinas menos
refrigeradas apresentam maiores temperaturas, uma vez que a dissipação do calor ocorre
108
predominantemente na direção radial, o que dificulta ainda mais a troca de calor nessa região.
Dessa forma, o desempenho do atuador será significativamente afetado, uma vez que a indução
magnética e o campo coercivo dos ímãs se alteram com a variação de temperatura e, por
consequência, o valor do carregamento magnético é modificado.
Sem auxílio do modelo térmico numérico baseado nos cálculos de volumes finitos, a
determinação analítica das temperaturas em diferentes regiões do atuador torna-se uma tarefa
muito complexa.
Com base no modelo térmico apresentado, é possível determinar as temperaturas em
diferentes regiões do atuador para uma dada temperatura e velocidade do petróleo. Porém, para
encontrar a máxima densidade de corrente aplicável ao atuador, é preciso acoplar os fenômenos
envolvidos e interligar os resultados calculados numericamente, uma vez que o valor da indução
magnética e do produto energético dos ímãs é dependente da temperatura, o que influencia de
forma direta o carregamento magnético. Adicionalmente, o limite térmico devido ao grau de
isolação dos condutores elétricos e à máxima temperatura de operação dos ímãs permanentes
deve ser considerado para operação em condições seguras. Dessa forma, tornou-se necessário
desenvolver um modelo multifísico, que é o principal foco do Capítulo 6.

109
6 ANÁ LISE MULTIFÍSICA
O desenvolvimento do modelo multifísico tem como principal objetivo determinar a
máxima densidade de corrente eficaz aplicável considerando limites e efeitos térmicos sobre os
materiais. Dessa forma, faz-se necessário determinar a distribuição do campo de temperatura
em cada região do sistema, uma vez que as variáveis dependentes da temperatura alteram
significativamente o desempenho do atuador eletromagnético, como é o caso da condutividade
elétrica do fio de cobre, da indução remanescente e do campo coercitivo dos ímãs permanentes.
Adicionalmente, a máxima temperatura de operação deve também ser considerada, pois esta
define o limite do carregamento elétrico do atuador eletromagnético em estudo. Porém, na
bibliografia especializada a análise multifísica de atuadores eletromagnéticos lineares não é
amplamente difundido, o que pode ser atribuído à maior complexidade das modelagens
multifísicas e pelo elevado tempo de processamento consumido para executar as simulações.
No trabalho de (WANG; WANG; ATALLAH, 2011) foi realizado um estudo sobre um
atuador linear tubular de ímãs permanentes, os autores propuseram uma técnica de
determinação da máxima densidade de corrente aplicável baseado no modelo térmico analítico
e nas características elétricas do cobre e do material ferromagnético utilizado. Porém, os autores
não avaliaram a influência da temperatura nos valores de carregamento magnético.
O trabalho de (VESE; MARIGNETTI; RADULESCU, 2010) apresentou uma análise
multifísica térmico-eletromagnética acoplada baseada em modelos de elementos finitos de um
atuador tubular síncrono com estator ranhurado externo e elemento móvel com ímãs internos.
Embora os autores tenham determinado, com base do modelo numérico, as temperaturas nos
materiais de interesse, cobre e material ferromagnético, o efeito térmico na produção de força
do atuador não foi avaliado.
O estudo de (ECKERT et al., 2016) trata da proposição de uma metodologia de projeto
aplicada a um atuador linear com modelagem termo-eletromagnética acoplada. A principal

110
contribuição desse artigo é mostrar que, se no processo de otimização for considerada a
influência térmica sobre os ímãs, a topologia otimizada é significativamente distinta daquela
que considera somente efeitos eletromagnéticos. A análise neste artigo também é baseada em
modelagem numérica, mas o sistema de troca térmica e a topologia do atuador são diferentes
dos empregados neste trabalho.
Com base nos modelos eletromagnético e térmico apresentados previamente neste
trabalho, torna-se possível realizar a análise acoplada multifísica. Como ambos os modelos
desenvolvidos neste trabalho são bidimensionais axissimétricos, as análises demandam menor
esforço computacional, quando comparado com a simulação numérica tridimensional,
reduzindo significativamente o tempo de simulação. Além disso, as ferramentas
computacionais utilizadas neste trabalho (ANSYS Workbench® ), fornecem uma plataforma
dedicada para realização de simulações multifísicas. Dessa forma, a implementação do modelo
multifísico e a obtenção dos resultados desejados é significativamente facilitada.
6.1 MODELO MULTIFÍSICO
Na plataforma ANSYS Workbench® , é possível realizar diversas simulações
multifísicas, acoplando sistemas que envolvem fenômenos físicos diferentes, como, por
exemplo, interação fluido-estrutura com acoplamento de sistemas físicos distintos como
fluidodinâmica e mecânica estrutural. Esse tipo de análise leva em consideração o efeito da
pressão e da temperatura de uma análise fluidodinâmica e as consequências diretas destes no
carregamento usado na análise de mecânica estrutural.
Essa ferramenta permite também realizar análise multifísica com acoplamento de leis
de eletromagnetismo e de mecânica dos fluidos. Neste tipo de estudo, uma análise
eletromagnética é realizada, e os resultados são exportados para a análise fluidodinâmica, na
qual são realizadas simulações que envolvem fenômenos de transferência de calor e de

111
dinâmica dos fluidos. Os resultados da análise fluidodinâmica alimentam, por sua vez, análise
eletromagnética para que uma nova análise eletromagnética possa ser realizada. Ressalta-se que
esse processo cíclico deve se repetir até que a convergência desejada seja alcançada.
Para desenvolver o modelo multifísico do atuador em estudo, é possível basear-se no
diagrama de fluxo energético mostrado na Figura 53. Primeiramente, uma análise
eletromagnética usando o modelo eletromagnético apresentado na Seção 4.2 é realizada no
ANSYS Maxwell® , permitindo avaliar a força produzida pelo atuador e as perdas geradas. Por
tratar-se de simulação magnetostática, os efeitos temporais não são incluídos nesta análise,
desconsiderando assim as perdas por histerese e por correntes parasitas. Dessa forma, apenas
as perdas ôhmicas são exportadas da análise eletromagnética para a análise térmica e
fluidodinâmica. No ANSYS Fluent® , são realizados cálculos numéricos com base no modelo
apresentado na Seção 5.1, sendo que a potência dissipada nas bobinas é a fonte de energia
térmica deste modelo. Com os resultados da simulação térmica e fluidodinâmica, determina-se
a distribuição do campo de temperatura, a qual é utilizada em uma nova análise
eletromagnética, obtendo-se novamente a força produzida pelo atuador. Este processo é
sucessivamente repetido.
Figura 53 Diagrama de fluxo energético para o modelo multifísico desenvolvido neste trabalho.
É importante ressaltar que, no presente modelo multifísico, as variáveis dependentes da
temperatura são a indução remanescente 𝐵𝑟 , o campo coercivo 𝐻𝑐 e a condutividade elétrica do

112
fio de cobre 𝜎𝐶𝑢 , que podem ser aproximados como uma função linear que varia com a
temperatura 𝑇 conforme as equações
𝐵𝑟 = 𝐵𝑟𝑜 [1 + 𝛼𝐵𝑟 (𝑇 − 𝑇𝑜 )], (60)

𝐻𝑐 = 𝐻𝑐𝑜 [1 + 𝛼𝐻𝑐 (𝑇 − 𝑇𝑜 )], (61)
−1
𝜎𝐶𝑢 = 𝜎𝐶𝑢𝑜 [1 + 𝛼𝜎𝐶𝑢 (𝑇 − 𝑇𝑜 )] , (62)
onde 𝐵𝑟𝑜 , 𝐻𝑐𝑜 e 𝜎𝐶𝑢𝑜 são os valores da indução remanescente, do campo coercivo e da
condutividade elétrica do cobre para uma determinada temperatura de referência 𝑇𝑜 , enquanto
𝛼𝐵𝑟 , 𝛼𝐻𝑐 e 𝛼𝜎𝐶𝑢 são coeficientes de temperatura para indução remanescente, campo coercivo e
condutividade elétrica do cobre, respectivamente, para a condição de temperatura 𝑇𝑜 .
Considerando a temperatura de referência 𝑇𝑜 como 20 ºC, os ímãs permanentes
considerados para utilização no modelo eletromagnético são do tipo N45UH do fabricante
Arnold Magnetics® , sendo os coeficientes de temperatura para 𝛼𝐵𝑟 e 𝛼𝐻𝑐 de -0,120%/ºC e -
0,470%/ºC, respectivamente. Já o coeficiente de temperatura para condutores de cobre é 0,43
%/ºC (CEZAR, 2006).
Depois de realizar a simulação por meio do modelo eletromagnético, as perdas ôhmicas
são calculadas e devem ser inseridas no modelo térmico desenvolvido na Seção 5.1. Assim que
a simulação térmica termina, os resultados da distribuição de campo de temperatura são
automaticamente exportados para o modelo eletromagnético. Porém, para realizar novamente
a simulação eletromagnética com a distribuição de temperaturas calculada, deve-se habilitar a
atualização dos resultados e depois atualizar todo projeto desenvolvido no modelo multifísico.
Com isso, uma análise eletromagnética é novamente realizada, e o novo valor da força
produzida pelo atuador é calculado.
Por se tratar de uma simulação magnetostática, outro fato importante que deve ser
levado em consideração é que a fonte de calor do sistema é a potência dissipada nas bobinas,
113
que não é um valor constante para uma determinada densidade de corrente aplicada, uma vez
que o valor da condutividade do cobre é dependente da temperatura de operação dos condutores.
6.2 RESULTADOS E DISCUSSÕ ES
A fim de avaliar a força máxima produzida pelo atuador baseada no modelo multifísico,
analisa-se a condição de operação para duas temperaturas de petróleo: 4 ºC e 100 ºC. Define-se
a velocidade de entrada do escoamento do petróleo em 3,0 cm/s e varia-se o valor de pico da
densidade de corrente de 4 A/mm2 a 25 A/mm2 com passo de 0,5 A/mm2. A temperatura do
modelo eletromagnético é configurada para 4 ºC ou 100 ºC dependendo da temperatura do
petróleo analisada. Dessa forma, a curva B-H dos ímãs é condicionada inicialmente à
temperatura do petróleo e assim a força produzida pelo atuador é determinada. Depois de
realizar a simulação multifísica, a curva B-H dos ímãs é corrigida para as temperaturas
calculadas para cada região dos ímãs, e assim um novo valor da força produzida pelo atuador é
calculado.
Considerando primeiramente a condição em que o petróleo está em 4 ºC, os resultados
da força calculada em função da densidade de corrente eficaz são apresentados na forma de
gráfico, na Figura 54. Observa-se que, para baixos valores de densidade de corrente eficaz, os
valores da força calculados na simulação eletromagnética apresentam comportamento linear
com maior coeficiente angular quando comparados com os resultados obtidos para valores
maiores que 11 A/mm2. Esse fato é devido à ocorrência de saturação dos materiais
ferromagnéticos nos valores acima de 2,3 T, e podendo ser verificado na distribuição da indução
magnética mostrada na Figura 55. Observa-se ainda nesta figura que um dos dentes está
operando com valor da indução magnética de aproximadamente 2,3 T.
Analisando os resultados da simulação eletromagnética e da simulação multifísica
apresentados na Figura 54, pode-se observar que, para os valores da densidade de corrente
114
eficaz inferiores a 8 A/mm2, os valores de força calculada são muitos próximos, o que permite
concluir que o uso do modelo eletromagnético desacoplado se aproxima do modelo multifísico
na condição analisada.

da densidade de corrente eficaz para petróleo a 4 ºC.
Outro aspecto importante a ser observado é que, quando a densidade de corrente eficaz
assume valores acima de 15 A/mm2, a força calculada nas simulações multifísicas começa a
reduzir, o que não ocorre nos resultados da simulação eletromagnética desacoplada. Nota-se
que, quando os materiais ferromagnéticos operam em condição de saturação magnética na
simulação eletromagnética desacoplada, o valor da força produzida pelo atuador continua a
aumentar com o aumento da densidade de corrente eficaz aplicada. Isso porque a curva B-H
dos ímãs é corrigida para temperaturas calculadas no modelo térmico, e um novo valor de
carregamento magnético em função da temperatura é considerado.

115
Considerando a influência de temperatura nas características magnéticas dos ímãs, o
valor máximo da força determinado pela simulação multifísica é de 1876 N. Entretanto, ainda
deve-se considerar as restrições térmicas, ou seja, os limites de temperatura de operação das
bobinas e dos ímãs permanentes.
Figura 55 Distribuição de indução magnética para densidade de corrente eficaz de 10,5 A/mm2 e
para temperatura do petróleo a 4 ºC.
A máxima temperatura de operação dos ímãs N45UH é 180 ºC, conforme a
especificação do fabricante. Já, o limite térmico dos fios de cobre também deve ser considerado,
sendo que para este estudo adota-se a classe de isolação H, que delimita a máxima temperatura
de operação em 180 ºC, pois valores de temperatura superiores a 180 ºC podem danificar o
116
material de isolação dos condutores. Dessa forma, a máxima densidade de corrente aplicável é
delimitada pela máxima temperatura de operação dos ímãs e pela classe de isolação dos fios de
cobre adotada no projeto.
Com base nos resultados da simulação multifísica, os valores de máxima temperatura
calculados nos ímãs e nas bobinas são mostrados na Figura 54. Observa-se que as temperaturas
calculadas nas bobinas são maiores quando comparadas com as temperaturas dos ímãs, uma
vez que a geração de calor ocorre através das perdas ôhmicas nos condutores elétricos. Dessa
forma, pode-se definir que o limite da máxima densidade de corrente aplicável é estabelecido
pela máxima temperatura de operação dos fios condutores elétricos. Assim, a máxima
densidade de corrente eficaz aplicável para condição analisada é de 15 A/mm2 e a força
calculada para esse carregamento elétrico é de 1876 N. Com isso, a densidade de força do
atuador é de 2224 kN/m3 com o volume ativo delimitado pelo diâmetro externo do atuador e
pelo comprimento ativo.
Na sequência, realiza-se a análise do modelo multifísico para temperatura do petróleo a
100 ºC. Os resultados do cálculo de força em função da densidade de corrente eficaz estão
mostrados na Figura 56. A temperatura inicial da simulação eletromagnética é configurada a
100 ºC e a influência da temperatura torna-se mais significativa nas características magnéticas
dos ímãs comparado com o caso de petróleo a 4 ºC, o que reduz ainda mais o valor do
carregamento magnético.
É possível observar que, se não forem consideradas as restrições térmicas, a máxima
força produzida pelo atuador na condição de petróleo a 100 °C na simulação multifísica é de
1582 N com densidade de corrente eficaz de 13 A/mm2.
Deve-se considerar ainda que o valor da máxima densidade de corrente aplicável é
limitado pela temperatura máxima de operação dos condutores elétricos. Dessa forma, com a
base nos valores da máxima temperatura dos ímãs e das bobinas apresentados na Figura 56,
117
pode-se verificar que a máxima densidade de corrente eficaz aplicável é aproximadamente 9,8
A/mm2 e o valor da força para este carregamento elétrico é de 1450 N. Para esta condição a
densidade de força é de 1720 kN/m3.

da densidade de corrente eficaz para petróleo a 100 ºC.
Observa-se que, nas análises das duas condições de temperaturas do petróleo, o valor da
força produzida pelo atuador se diferencia de 426 N, considerando a máxima densidade de
corrente eficaz aplicável. Isso representa uma diferença de aproximadamente 30 %, tomando
como base a temperatura na condição mais crítica. Esse resultado permite avaliar que há
influência direta da temperatura de operação no desempenho do atuador, uma vez que o
carregamento magnético pode alterar conforme a variação das características magnéticas
devido à variação da temperatura.

118
7 CONCLUSÕ ES
Este trabalho tem como foco a apresentação de uma proposta de um atuador
eletromagnético linear tubular para utilização como elemento responsável pelo sistema de
locomoção de um robô de inspeção e de desobstrução de dutos de petróleo. Para isso, foi
realizado o estudo das topologias do mecanismo do robô de inspeção de tubulação e adaptou-
se o mecanismo de movimentação que utiliza o princípio de autotravamento como a forma do
sistema de fixação do robô dentro do oleoduto. A aplicação prevê que o robô deve estar imerso
no petróleo e se locomover dentro do oleoduto em distâncias da ordem de quilômetros, o que
requer o fornecimento de energia externa para o robô cumprir a missão, cuja alimentação é
realizada através de um cabo umbilical, o qual contém vias para injeção de fluidos e fiações
elétricas. Assim, o atuador deve produzir força suficiente para carregar, além da própria massa,
a massa do cabo umbilical, vencendo a força de atrito, que aumenta com a distância percorrida.
Dessa forma, foi realizado o estudo bibliográfico para encontrar a topologia do atuador linear
que apresenta maior densidade de força, uma vez que se deve considerar as restrições
dimensionais do robô devido à configuração do oleoduto.
Com base em uma revisão bibliográfica, buscou-se a topologia do atuador que apresenta
características desejáveis para aplicação em estudo, pois elevado nível de força é um dos
principais requisitos do projeto. Destaca-se como aspecto inovador, o uso de um atuador
eletromagnético linear em sistema de inspeção de tubulação, uma vez que este dispositivo
eletromagnético apresenta diversas vantagens, tais como atuação direta, menor número de
conversão energético que o atuador hidráulico, rápida resposta dinâmica, robustez e elevada
densidade de força. Adicionalmente, com o uso de arranjo de quase-Halbach nos ímãs,
consegue-se um elevado carregamento magnético, o que resulta um maior nível de força quando
comparado com os atuadores com ímãs magnetizados apenas radialmente ou axialmente.

119
Embora, possivelmente, um único atuador não seja capaz de tracionar toda a carga para
o estudo de caso avaliado, principalmente devido às forças de atrito do cabo umbilical com a
parede interna do oleoduto, pode-se distribuir atuadores em trechos equidistantes ao longo da
tubulação, fazendo com que a carga total do cabo umbilical seja dividida em partes. Note-se
que, quanto maior é o número de divisões, maior quantidade de atuadores é requerida. Portanto,
é desejável que o atuador apresente elevada densidade de força para reduzir o número de
atuadores acoplados na linha. Além disso, a topologia de robô proposta pode representar uma
solução tecnológica interessante, especialmente se empregada em outras aplicações nas quais
existem severas restrições de espaço físico.
A topologia do atuador foi definida com base em estudos bibliográficos, sendo adota a
topologia tubular com arranjo interno de ímãs permanentes de quase-Halbach e armadura
ranhurada. Para o projeto do atuador faz-se necessário o dimensionamento do mesmo baseado
nas restrições dimensionais estabelecidas. Para isso, é necessário um modelo eletromagnético
que permite analisar a força produzida pelo atuador. Uma abordagem inovadora de
dimensionamento analítico da força produzida pelo atuador eletromagnético linear foi
desenvolvido com base no Tensor de Maxwell. Essa técnica permite determinar a máxima força
produzida pelo atuador para um dado carregamento elétrico e magnético, relacionando aspectos
dimensionais do mesmo. A partir disso, um modelo bidimensional axissimétrico baseado em
uma aplicação da técnica de elementos finitos foi desenvolvido em ANSYS Maxwell® a fim de
obter um modelo eletromagnético mais refinado. Com o volume ativo estabelecido e a
parametrização do modelo, uma força de 984 N foi obtida na análise eletromagnética
desacoplada, considerando-se um carregamento elétrico de 5 A/mm2.
Como o atuador deverá estar imerso dentro de óleo e a temperatura de mesmo pode
variar entre 4 ºC e 100 ºC, para condições específicas, fez-se necessário o desenvolvimento de
um modelo térmico para avaliar a distribuição do campo de temperatura com a dinâmica dos
120
fluidos. Foi realizado estudo utilizando os modelos térmicos analíticos dos atuadores lineares
tubulares. Verificou-se que comumente se baseiam em métodos de circuitos térmicos
equivalentes. Embora os modelos numéricos requerem maiores tempo de processamento
computacional, quando comparado com os modelos analíticos, os numéricos permitem a
obtenção de resultados mais precisos. Vale ressaltar que são raros os trabalhos que abordam a
modelagem térmica de forma analítica considerando a influência da dinâmica dos fluidos. Mais
raro ainda é o estudo de um atuador eletromagnético linear operando imerso dentro de óleo.
Dessa forma, foi desenvolvido um modelo térmico bidimensional axissimétrico do atuador
linear imerso dentro de óleo utilizando a ferramenta ANSYS Fluent® . Nessa análise, considera-
se as perdas ôhmicas calculadas na análise eletromagnética e o escoamento dos fluidos.
Adicionalmente, foi possível determinar a distribuição de campo de temperatura em todo
sistema envolvido.
A fim de avaliar a máxima densidade de corrente aplicável que resulta na máxima força,
um estudo multifísico foi realizado com o auxílio da plataforma ANSYS Workbench® . Essa
ferramenta permitiu implementar de forma simples o modelo multifísico acoplando o modelo
eletromagnético e o modelo térmico previamente desenvolvidos. Com isso, foi possível analisar
a influência da temperatura no carregamento magnético em função do valor do carregamento
elétrico. Observou-se que as características magnéticas dos ímãs se alteram de forma
significativa com o aumento da temperatura, reduzindo assim a indução remanescente e o
produto energético dos mesmos. Esse resultado disso impacta diretamente no desempenho do
atuador, uma vez que o carregamento magnético foi reduzido com o aumento da temperatura.
Com o efeito térmico nos ímãs, analisou-se a máxima força produzida pelo atuador para duas
condições distintas. As restrições térmicas dos condutores elétricos e dos ímãs delimitara a
força máxima do atuador em 1876 N e 1450 N, para temperatura do óleo em 4 ºC e em 100 ºC,
respectivamente.
121
Esse trabalho representa apenas uma etapa inicial do uso de atuador eletromagnético
linear para a aplicação mencionada, porém, trata-se de um estudo que tem potencial para ser
ampliado e aprofundado, sugere-se, portanto, os seguintes trabalhos futuros:
- validar experimentalmente o modelo multifísico proposto, variando-se a densidade de
corrente e considerando as restrições térmicas dos materiais;
- elaborar uma metodologia de projeto de atuador eletromagnético linear para sistema
de inspeção de tubulações;
- desenvolver um sistema de controle sem sensor (sensorless) para essa aplicação;
- determinar as características dinâmicas do atuador para diferentes temperaturas de
operação, uma vez que este trabalho abordou apenas o estudo estático do atuador;
- avaliar o regime de trabalho, uma vez que o atuador deve tracionar uma carga elevada
em um sentido de operação e apenas deslocar a própria massa móvel no outro sentido.
- analisar a possibilidade de outras topologias de atuadores lineares tubulares para esse
fim;
- construir o protótipo para validação da topologia do robô proposto neste trabalho e
avaliar o mecanismo de autotravamento considerando a carga do cabo umbilical;
- realizar o ensaio experimental com o robô imerso dentro do petróleo e verificar a força
produzida pelo atuador para diferentes temperaturas e diferentes carregamentos elétricos.

122
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Estudo Multifísico de Atuador Eletromagné Tico Linear para Robô de Desobstruç Ã O de Tubulaç Õ Es

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

ESTUDO MULTIFÍSICO DE ATUADOR

ESTUDO MULTIFÍSICO DE ATUADOR

Dissertação de mestrado apresentada ao

ORIENTADOR: Prof. Dr. Paulo Roberto Eckert

ESTUDO MULTIFÍSICO DE ATUADOR

Esta dissertação foi julgada adequada para a

Prof. Dr. Á ly Ferreira Flores Filho, UFRGS

Prof. Dr. Bernardo Pinheiro de Alvarenga, UFG

Prof. Dr. Eduardo André Perondi, UFRGS

Coordenador do PPGEE: _______________________________

Prof. Dr. João Manoel Gomes da Silva Jr.

Porto Alegre, maio de 2019.

à minha eterna companheira, Anny.

Ao Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, PPGEE, pela oportunidade de

realização de trabalhos em minha área de pesquisa.

A todos os professores do Departamento de Engenharia Elétrica, em especial ao

proporcionando o desenvolvimento desta formação acadêmica. Indubitavelmente, foi um

excelente professor o qual considero como modelo.

de Máquinas Elétricas, Acionamentos e Energia da UFRGS, pela alegria e pelas experiências

Ao professor Eduardo André Perondi e à equipe do Laboratório de Mecatrônica e

À Ana Paula Zanatta pelo seu incentivo e pela alegria compartilhada.

Ao Mateus Cirolini pelo seu companheirismo e dicas valiosas neste trabalho.

forma direta e indireta.

À CAPES pela provisão da bolsa de mestrado.

Palavras-chave: atuador eletromagnético linear, atuador de ímãs permanentes, atuador

Keywords: linear electromagnetic actuator, permanent magnet linear actuator, pipe

Figura 1 Classificação dos tipos de mecanismo do robô de inspeção de tubulações. ............ 24

utilização em sistema de inspeção de tubulações. Com ênfase maior em atuadores lineares

movimentos de onda dos oceanos (HUANG et al., 2017).

Atualmente, o principal meio de transporte de grande quantidade de fluidos se realiza

de trabalho (ROH et al., 2001). Entretanto, baseado em diversos estudos bibliográficos

menor quantidade de peças mecânicas para produzir o movimento.

Portanto, a principal contribuição deste trabalho consiste na proposta de uma topologia

inovadora de robô para inspeção interna de tubulações baseado em atuador eletromagnético

aplicação e são considerados aspectos eletromagnéticos e térmicos no projeto.

A topologia de atuador escolhida para realização do estudo é a tubular síncrona de ímãs

desempenho dinâmico (GYSEN et al., 2009a).

petróleo. Nesse estudo de caso são abordados requisitos de velocidade de deslocamento,

do óleo no qual o robô opera imerso.

Por se tratar de uma máquina elétrica, a determinação das temperaturas em diferentes

regiões do dispositivo eletromagnético é essencial para realização do projeto. Os ímãs

permanentes a serem utilizados, por exemplo, dependem fortemente da temperatura de

para realizar o projeto é imprescindível o conhecimento da distribuição térmica em partes

no qual deve operar.

Na condição de operação imersa em óleo e com deslocamento linear, faz-se necessário

o desempenho do atuador. Por exemplo, a temperatura do oleoduto submarino para extração de

petróleo pode atingir 2 ºC a 4 ºC, dependendo da profundidade da tubulação no mar (DINGLE;

NELSON, 2010); entretanto, em condições específicas, a temperatura do petróleo pode chegar

com outra condição de operação cuja temperatura é maior.

Assim, neste trabalho é desenvolvido um modelo multifísico acoplado do atuador

do robô de inspeção interna de oleoduto submarino aplicado na extração de petróleo.

organizados da seguinte forma:

- No Capítulo 2 é apresentada a revisão bibliográfica, destacando os trabalhos sobre as

princípios de funcionamento do mecanismo de locomoção. É apresentado também o estado da

elevada densidade de força.

- O Capítulo 3 trata da contextualização do problema e da proposta inovadora do uso de

inspeção de tubulações. Adicionalmente, as restrições dimensionais e o mecanismo de

movimentação adotados neste projeto são apresentados.

- No Capítulo 4, é desenvolvida uma técnica de dimensionamento básico do atuador

atuador relacionando aspectos dimensionais e carregamentos elétricos e magnéticos. A partir

destes cálculos um modelo eletromagnético paramétrico baseado no método dos elementos

produzida considerando o volume ativo estabelecido.