PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

Curso: Mestrado em Eng. Elétrica – Semestre: 01/2022

Disciplina: Sinais e Sistemas
Aluna: Karine de Freitas Teixeira

Atividade 03

A atividade é para ser realizada utilizando o spyder ou softwares similares e o tinkercad. O

objetivo da atividade é filtrar um sinal composto por uma senoide com amplitude igual a 1 e
frequência igual a 1Hz mais uma onda quadrada com amplitude igual a 1 e frequência igual a
5Hz e mais uma onda triangular com amplitude igual a 1 e frequência igual a 10Hz. Vale
destacar que a escolha do sinal teste foi baseada no gerador de sinais disponível no tinkercad. É
para se utilizar dois filtros passa baixas, sendo um de primeira ordem e outro de segunda
ordem. A seguir as etapas que devem ser seguidas para a realização da atividade:

1. Projete o filtro passa-baixas a partir de uma das metodologias apresentadas (pode ser
realizada utilizando o spyder ou software similar);
2. Verifique a partir da resposta em frequência se o filtro atende as especificações estabelecidas
(essas serão de responsabilidade do aluno);
3. Faça simulações com o filtro utilizando o spyder ou software similar no sinal teste. Para
gerar o sinal teste, utilize a série de Fourier, caso seja necessário.
4. Realize os filtros.
5. Implemente ambos no tinkercad e verifique os resultados obtidos nas simulações.
6. Por fim, analise as respostas de forma comparativa entre os filtros de primeira e segunda
ordens. Utilize a resposta em frequência para ajudar nos argumentos.

Conforme supracitado, o sinal a ser filtrado é dado pela soma de três sinais, os quais estão
apresentados na Fig. 1. O primeiro sinal é composto por uma onda senoidal com frequência de 1 Hz.
O segundo sinal é uma onda quadrada com frequência de 5 Hz, e o terceiro sinal é uma onda
triangular com frequência de 10 Hz.

Fig.1: Sinal a ser filtrado e sua composição

O sinal que se deseja recuperar é onda senoidal de 1Hz. Avaliando o espectro de frequência do sinal
de entrada, conforme apresentado na Fig.2. Observa-se que as frequências mais representativas desse
sinal são 1 Hz, 5 Hz, 10 Hz e 15 Hz. Como se deseja filtrar a sina de 1 Hz, a frequência de corte do
filtro passa-baixa deve estar entre: 1 𝐻𝑧 < 𝑓𝑐 < 5 𝐻𝑧.

Fig.2: Espectro de frequência do sinal de entrada

A frequência de corte é definida como a frequência correspondente a uma atenuação de 3 dB.

Assim, quanto mais próximo 𝜔𝑐 for de 1 Hz mais atenuado será o sinal de saída, no entanto, a
característica do sinal deverá ser mais similar àquela do sinal que se deseja recuperar, isto é, a
senoide de 1 Hz. Enquanto que, quanto mais distante de 1 Hz for 𝜔𝑐 o sinal será menos atenuado, no
entanto, a espera-se que característica do sinal recuperado seja mais distante da senoide de 1 Hz, uma
vez que, maior será a banda de passagem do filtro e menos atenuada será a componente referente a
onda de 5 Hz.

Desse modo, a frequência de corte escolhida para o filtro foi:

𝑓𝑐 = 1,5 𝐻𝑧
𝜔𝑐 = 1,5𝑥2𝜋

I. Projeto e Simulação no Matlab

a) Filtro Passa-Baixas 1ª Ordem:

A função de transferência de um filtro passa-baixas de primeira ordem, é determinada por:

𝜔𝑐
𝐻(𝑠) =
𝑠 + 𝜔𝑐

Em que 𝜔𝑐 é frequência de corte do filtro, em rad/s. Assim, uma vez estabelecido esse parâmetro a
função de transferência é obtido a partir do uso direto da equação acima, em que 𝜔𝑐 = 9,4248, logo:

9,4248
𝐻(𝑠) =
𝑠 + 9,4248
A resposta em frequência para a função de transferência acima é apresentada na Fig.3. A partir do
diagrama de bode, observa-se que para a frequência de corte, o sinal é atenuado 3dB. Além disso,
para 1 Hz a atenuação é de aproximadamente 1,61 dB e para a frequência de 5 Hz a atenuação é de
aproximadamente 10,8 dB. Evidenciando que este atende as especificações estabelecidas.

Fig.3: Resposta em frequência para o filtro PB de primeira ordem

Simulando a saída do sinal teste filtrada pelo filtro PB de 1ª ordem, o resultado pode ser visto na
Fig.4. Observa-se que a componente de 1 Hz é a mais evidente, no entanto, as demais componentes
não são totalmente suprimidas, o que faz com que a curva não seja senoidal e tenha essas
“deformações” no sinal devido as componentes de 5Hz e 10 Hz do sinal teste.

Fig.4: Sinal filtrado – Filtro PB 1ª Ordem

A afirmação anterior pode, também, ser corroborada a partir da análise espectral do sinal de saída.
Avaliando o espectro de frequência do sinal filtrado, nota-se que a componente de 1 Hz é a de maior
amplitude, isto é, mais significativa, no entanto, observa-se uma atenuação desse sinal, tal como
esperado. Além disso, nota-se que a componente de 5 Hz e 10 Hz não são totalmente suprimidas,
sendo a de 5Hz mais significativa que a componente de 10 Hz, o que ocasiona a característica
mencionada anteriormente, isto é, o sinal recuperado não ser a senoide de 1 Hz sim a composição do
sinal de 1Hz e, principalmente, do sinal 5Hz , porém este último sendo relativamente mais atenuado
que o primeiro.

Fig.5: Espectro de frequência sinal filtrado

b) Filtro Passa-Baixas 2ª Ordem:

Para o projeto do filtro passa-baixas de segunda ordem foi utilizado o filtro Butterworth. A função de
transferência do filtro Butterworth de segunda ordem é da forma:

𝜔𝑐2
𝐻(𝑠) =
(𝑠 2 + √2𝜔𝑐 𝑠 + 𝜔𝑐2

Portanto, uma vez definido a frequência de corte do filtro, a função de transferência sai de forma
imediata. Assim, a função de transferência do filtro de segunda ordem é da forma:

9,42482
𝐻(𝑠) =
(𝑠 2 + √2𝑥9,4248𝑠 + 9,42482

Considera-se oportuno comentar que, na plataforma escolhida para simulação do filtro, Matlab, foi
utilizada uma função própria para projeto de filtros Butterworth, a função Butter. Entrando com a
ordem do filtro e a frequência de corte, a saída dessa função são os zeros, pólos e ganho e do filtro,
sendo, portanto, possível escrever a função de transferência do filtro a partir desses valores.

Os filtros Butterworth são modelados de tal forma que os pólos são obtidos na circunferência cujo
raio é igual a 𝜔𝑐 . A figura 6 abaixo, apresenta os pólos da função de transferência acima. Os pólos
são complexos conjugados e módulo é igual a 9,4248, que é a frequência de corte do filtro, em rad/s.
 Fig.6.: Localização dos pólos do filtro de 2ª Ordem

A resposta em frequência do filtro é apresentada na Fig.7, pelo diagrama de bode. Observa-se que a
frequência de corte é a estabelecida, 9,4248 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Para a frequência de 1 Hz – frequência do sinal
que se deseja recuperar – observa-se uma atenuação de cerca de 0.797 dB para a frequência de 1 Hz
e uma atenuação de cerca 20.9 dB para a frequência de 5Hz, isto é, o sinal de 5Hz é muito mais
atenuado que o sinal 1Hz e, além disso, considerou-se que não houve perda significativa, para a
finalidade deste trabalho, na amplitude do sinal recuperado e, portanto, o filtro atende as
especificações estabelecidas.

Fig. 7: Resposta em frequência do sinal filtrado (Filtro PB – 2ª Ordem)

A saída do sinal teste filtrada pelo filtro PB de 2ª ordem, pode ser vista na Fig.8. Assim como para o
filtro de primeira ordem, observa-se que a componente de 1 Hz é a mais evidente, no entanto, como
as demais componentes não são totalmente suprimidas, a onda não é puramente senoidal devido a
contribuição do sinal de 5 Hz. No entanto, para o PB de segunda ordem observa-se, pela Fig 9, que a
atenuação da componente de 5Hz é bem maior quando comparada ao filtro de 1ª ordem, assim, a
saída filtrada é bem mais similar à onda senoidal de 1 Hz do que àquela comparada a saída do filtro
PB de primeira.

Fig.8: Sinal filtrado – Filtro PB 1ª Ordem

Fig.9: Espectro de frequência sinal filtrado

II. Realização dos Filtros:

a) Filtro Passa-Baixas 1ª Ordem:

1
O filtro PB de 1ª ordem, passivo, pode ser modelado através de um circuito RC, em que 𝜔𝑐 = 𝑅𝐶.

Fig. 10.: Circuito RC

Assim, estabelecendo o valor de 𝑅 = 1 𝑘𝛺, o valor da capacitância é dado por:

1 1
𝐶= = = 106,1033 𝜇𝐹
𝜔𝐶 𝑅 3𝜋𝑥103

b) Filtro Passa-Baixas 2ª Ordem:

Para implementação do filtro Butterworth foi usado a tipologia Sallen-Key. O esquemático desse
filtro é apresentado na Fig. 12

Fig.11: Filtro Sallen-Key

A função de transferência desse tipo de filtro é da forma:

Em que 𝜔0 é a frequência de corte do filtro. Da função de transferência tem-se que:

1
𝜔0 = 𝜔𝑐 =
√𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2

Considerando que a função de transferência do filtro modelado é:

9,42482
𝐻(𝑠) =
(𝑠 2 + √2𝑥9,4248𝑠 + 9,42482

E assumindo 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅, igualando os coeficientes da equação característica do filtro, obtêm-se:

𝜔𝑐 1
= √2𝑥9,4248 → 𝑄 = = 0,707
𝑄 √2

1 1 1 1 2 𝜔𝑐 2𝑄
+ = + = = → 𝐶1 =
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶1 𝑅𝐶1 𝑅𝐶1 𝑅𝐶1 𝑄 𝑅𝜔𝑐

Considerando que o valor de R utilizado foi de 1𝑘𝛺:

2𝑄 2𝑥0,707
𝐶1 = = = 150,0527 𝜇𝐹
𝑅𝜔𝑐 103 𝑥3𝜋

O valor de C2 pode ser calculado a partir da frequência de corte, de forma que:

1 1
𝜔𝑐 = → 𝜔𝑐2 = →
√𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑅 2 𝐶1 𝐶2

1 1
𝐶2 = = = 75,0264 𝜇𝐹
𝜔𝑐2 𝑅2 𝐶1 (3𝜋)2 (103 )2 (150,0527)𝑥10−6
III. Simulação no Tinkercad

Para verificação da resposta do filtro projetado foi, também, utilizado o Tinkercad. Para gerar o sinal
teste (composição das três ondas) foi utilizado um amplificador somador com ganho unitário. O
circuito implementado é apresentado na Fig. 12. O sinal teste e os sinais pelos quais é constituído,
podem ser vistos no osciloscópio.

Fig. 12: Circuito implementado no Tinkercad

a) Filtro Passa-Baixas 1ª Ordem:

A partir dos valores obtidos para a realização dos filtros, foi simulado um circuito RC, conforme Fig.
13 abaixo. A saída do filtro é apresentada no osciloscópio.

Fig. 13: Simulação do filtro PB 1ª Ordem no Tinkercad

Observa-se que o resultado obtido é similar àquele obtido na simulação computacional, por meio do
Matlab, conforme esperado.
O link para acesso à simulação é:
https://www.tinkercad.com/things/gycGdXthj5W?sharecode=Ho6VEMoaumjO9M3ywEnZ2LhQmZ
VDn6P7wKAbJwODb1E

b) Filtro Passa-Baixas 2ª Ordem:

Considerando os valores de R, C1 e C2 obtidos para o filtro de segunda ordem, o circuito também foi
implementado no Tinkercad, conforme Fig. 14. A saída filtrada pode ser vista no osciloscópio. Neste
caso a saída também é similar àquela obtida através da simulação no Matlab, conforme esperado.

Fig. 14: Simulação do filtro PB 2ª Ordem no Tinkercad

Tanta na simulação no Matlab quanto no Tinkercad observa-se que melhor é a resposta obtida pelo
filtro PB 2ª uma vez que as frequências superiores à frequência de corte são mais atenuadas e mais a
saída se assemelha à senoide de 1 Hz que deseja-se recuperar.

O link para acesso à simulação é:

https://www.tinkercad.com/things/9459eRGmjtT?sharecode=zvMEXMepv1y8iKoE7xQZsfVGXOr9
ZhBOART_mXyVK1c

IV. Comparativo
Embora já comentado ao longo deste trabalho, esta seção sumariza, além de acrescentar, alguns
pontos relativos à análise comparativa entre os filtros. De modo geral, observou-se que o filtro de 2ª
ordem apresentou uma melhor resposta. Tendo em vista que o objetivo era recuperar a senoide de 1
Hz, o sinal que mais se aproxima deste, foi aquele obtido pelo filtro PB de 2ª ordem. Comparando a
resposta em frequência, a partir do diagrama de bode, conforme apresentado pela Fig. 15, observa-se
que, após a frequência de corte, a curva cai mais rapidamente para o filtro de segunda ordem do que
para o de primeira, isto é, maior é inclinação da reta de decaimento, desse modo, para frequência
superiores a frequência de corte, espera-se que maior seja a atenuação dessas frequências para o filtro
de segunda ordem e, de fato, isso pode ser observado, uma vez que a saída do filtro de segunda
ordem se assemelha mais a senoide de 1 Hz do que a saída do filtro de segunda, conforme
apresentado na curva superior da Fig. 16.
 Fig.15: Resposta em frequência para os filtros

A grosso modo, a saída do filtro PB de 2ª ordem é “menos deformada”. Essa “deformação”, como já
mencionado, está associada aos sinais referentes as demais componentes de frequências do sinal,
diferentes da que se deseja recuperar. Isto é ainda mais evidente a partir da análise espectral desses
sinais, apresentada na curva inferior da Fig.16. A componente de 5Hz e 10 Hz é muito mais
significativa no sinal filtrado pelo PB de 1ª ordem do que para o de 2ª, além disso, o sinal é um
pouco mais atenuado neste caso, evidenciando que o desempenho do filtro de 2ª ordem é melhor do
que o de 1ª. No entanto, conforme visto na implementação, o circuito referente ao filtro PB de 2ª é
relativamente mais complexo e, portanto, mais susceptível a interferências quando realizado e, assim
seria à medida que se aumentasse a ordem do filtro Butterworth, embora melhor seja a resposta,
maior a complexidade do circuito, acarretando outros problemas ao projeto.

Fig.16: (a) Saída para os filtros de 1ª e 2ª ordem (b) Espectro de frequência para os filtros de 1ª
e 2ª ordem
V. Código Matlab
% PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
% Curso: Mestrado em Eng. Elétrica – Semestre: 01/2022
% Disciplina: Sinais e Sistemas
% Aluna: Karine de Freitas Teixeira
%
% Atividade 03

clc
clear all
close all

tmax = 3;
dt = tmax/1000;
t = linspace(0,3,3000);

% Sinal 1: senoide com amplitude igual a 1 e frequência igual a 1Hz

freq1 = 1;
w1 = 2*pi*freq1;
sinal_1 = sin(w1*t);

% Sinal 2: onda quadrada com amplitude igual a 1 e frequência igual a 5Hz

freq2 = 5;
w = 2*pi*freq2;
sinal_2=0;

% Determinaçao do sinal a partir da série de fourier

for n = 1:20000

f = 2*(1-(-1)^n)/(n*pi).*sin(n*w*t);
sinal_2 = sinal_2+f;

end

% Sinal 3: onda triangular com amplitude igual a 1 e frequência igual a

10Hz
freq3 = 10;
w3 = 2*pi*freq3;
sinal_3 = sawtooth(w3*t,0.5);

figure(1)
subplot(4,1,1)
plot(t,sinal_1)
ylim([-1.5 1.5])
xlabel('tempo (s)')
ylabel('Amplitude')
title('Onda senoidal 1Hz')
grid on

subplot(4,1,2)
plot(t,sinal_2)
ylim([-1.5 1.5])
xlabel('tempo (s)')
ylabel('Amplitude')
title('Onda quadrada 5Hz')
grid on
subplot(4,1,3)
plot(t,sinal_3)
ylim([-1.5 1.5])
xlabel('tempo (s)')
ylabel('Amplitude')
title('Onda triangular 10Hz')
grid on

sinal = sinal_1 + sinal_2 + sinal_3 ;

subplot(4,1,4)
plot(t,sinal)
xlabel('tempo (s)')
ylabel('Amplitude')
title('Sinal')
grid on

% PROJETO DO FILTRO

%Primeira ordem
fc = 1.5;
wc = fc*2*pi;
H = tf(wc,[1 wc]);
figure(2)
bode(H)
grid on

figure(3)
saida = lsim(H,sinal,t);
plot(t,saida)
xlabel('tempo (s)')
ylabel('Amplitude')
title('Saida Filtro 1ª Ordem')
grid on

% Segunda ordem
% Butterworth

[Z, P, K] = butter(2,wc,'s');
den = conv([1 -P(1)],[1 -P(2)]);
h = tf(K,den);

figure(4)
bode(h)
grid on

figure(5)
saida2 = lsim(h,sinal,t);
plot(t,saida2)
xlabel('tempo (s)')
ylabel('Amplitude')
title('Saida Filtro 2ª Ordem')
grid on

% Realização do Filtro

% 1ª Ordem - Filtro RC
R = 1e3;
C = 1/(R*wc);

% 2ª Ordem Sallen Key

R1 = R;
R2 = R;
Q = wc/den(2);
C2 = 1/(R*2*Q*wc);
C1 = (2*Q)^2*C2;

% Pólos função de transferência

figure(6)
compass(P)
title('Localização dos pólos')
figure(7)
compass(-wc)
title('Localização dos pólos')

% Análise espectral
Fs = 1000;
Y = fft(sinal);
L = length(sinal);
P2 = abs(Y/L);
P1 = P2(1:L/2+1);
P1(2:end-1) = 2*P1(2:end-1);

f = Fs*(0:(L/2))/L;

figure(8)
stem(f,P1)
xlim([0 100])
xlabel('Frequência (Hz)')
ylabel('Amplitude')
title('Espectro de frequência sinal de entrada')
grid on

Y = fft(saida);
L = length(saida);
P2 = abs(Y/L);
P1 = P2(1:L/2+1);
P1(2:end-1) = 2*P1(2:end-1);

f = Fs*(0:(L/2))/L;
Paux = P1;

figure(9)
stem(f,P1)
xlim([0 25])
xlabel('Frequência (Hz)')
ylabel('Amplitude')
title('Espectro de frequência do sinal de saida - Filtro PB 1ª Ordem')
grid on

Y = fft(saida2);
L = length(saida2);
P2 = abs(Y/L);
P1 = P2(1:L/2+1);
P1(2:end-1) = 2*P1(2:end-1);

f = Fs*(0:(L/2))/L;

figure(10)
stem(f,P1)
xlim([0 25])
xlabel('Frequência (Hz)')
ylabel('Amplitude')
title('Espectro de frequência do sinal de saida - Filtro PB 2ª Ordem')
grid on

figure(11)
bode(H)
hold on
bode(h)
grid on
legend('1ª Ordem','2ª Ordem')
hold off

figure(12)
subplot(2,1,1)
plot(t,saida)
xlabel('tempo (s)')
ylabel('Amplitude')
hold on
plot(t,saida2)
grid on
legend('1ª Ordem','2ª Ordem')
hold off

subplot(2,1,2)
stem(f,Paux)
xlim([0 25])
xlabel('Frequência (Hz)')
ylabel('Amplitude')
hold on
stem(f,P1)
xlim([0 25])
grid on
legend('1ª Ordem','2ª Ordem')
hold off