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Generalidades
Luis Pestana
Índice
• Generalidades • Motor de corrente continua
• Gerador de corrente – Equações de funcionamento
contínua • Motor Shunt
– Principio de funcionamento • Motor Série
– Fem gerada
• Motor compound
– Melhoria de forma de onda
– Reacção do induzido
• Arranque e Frenagem
– Comutação • Controlo de velocidade
– Formas de excitação
• Exc. Separada, Shunt, Série,
Compound
• Curvas Caracteristicas
• aplicações
Máquinas Elé
Eléctricas
DEFINIÇÕES ESSENCIAIS
Máquinas Elé
Eléctricas
DEFINIÇÕES ESSENCIAIS
Máquinas Elé
Eléctricas
CARACTERÍSTICAS EM SERVIÇO
tn
Carga
Perdas
Elétricas
θ máx
Temperatura
Tempo
Máquinas Elé
Eléctricas
CARACTERÍSTICAS EM SERVIÇO
tn
Carga S2 60 min
Perdas
S2 30 min
Elétricas
θ máx
Temperatura
Tempo
Máquinas Elé
Eléctricas
CARACTERÍSTICAS EM SERVIÇO
Duração do ciclo - DC
tn tr
Carga S3 25% DC
S3 40% DC
Perdas
Elétricas
θ máx
Temperatura
Tempo
Máquinas Elé
Eléctricas
CARACTERÍSTICAS EM SERVIÇO
Duração do ciclo
Carga td tn tr S4 40% DC
Perdas
Elétricas
θ máx
Temperatura
Tempo
Máquinas Elé
Eléctricas
CARACTERÍSTICAS EM SERVIÇO
POTÊNCIA EQUIVALENTE PARA CARGAS DE “ PEQUENA INÉRCIA “:
P (cv)
P4
P2
Pn
P1
P3
t1 t2 t3 t4 tn t (s)
Máquinas Elé
Eléctricas
CHAPA DE CARACTERÍSTICAS
Máquinas Elé
Eléctricas
COMPONENTES DE UM ACCIONAMENTO
• Alimentação eléctrica
• Protecção/ Comando
eléctrico
• Motor
• Acoplamento
mecânico
• Mecanismo
impulsionado
Energia mecânica sob a forma Energia eléctrica
de movimento rotativo, sob a forma de
caracterizado por binário e tensão e corrente
velocidade
Máquinas Elé
Eléctricas
RENDIMENTO
potência ú til
Rendimento = =η
potência a bsorvida
Pu Pa − p p
η = x100 = x100 = 1 − x100
Pa Pa Pu + p Bomba hidráulica accionada
por motor eléctrico
• = rendimento expresso
em Percentagem (%)
• Pa = potencia absorvida
(eléctrica) em Watt (W)
• Pu = potencia útil
(mecânica) em Watt (W)
• P = potencia de perdas,
em Watt (W)
Máquinas Elé
Eléctricas
BINÁRIO, POTÊNCIA E ENERGIA
TRABALHO e
POTÊNCIA:
Trabalho F •d
P= = [W]
Tempo t
T = F . b = Força x “braço” [ Nm ]
Máquinas Elé
Eléctricas
CLASSES DE ISOLAMENTO
Temperaturas
máximas admissíveis
classe F : 155 °C
classe B : 130 °C
classe H : 180 °C
Máquinas Elé
Eléctricas
CLASSES DE ISOLAMENTO
Classe de Isolamento - A E B F H
Temperatura Ambiente ºC 40 40 40 40 40
Máquinas Elé
Eléctricas
FACTORES DE CORRECÇÃO
Máquinas Elé
Eléctricas
VIDA ÚTIL (Tempo de Vida)
• O tempo de vida dos equipamentos eléctricos
– é limitado pela temperatura do isolamento
• maior a temperatura => menor Tv.
– diminui para metade por cada aumento de 10ºC na temperatura.
• Ex: um motor terá um Tv de 8 anos a uma temp. de 105ºC, 4 anos a
115ºC, 2 anos a 125ºC, 1 ano a 135ºC!!!!
•Factores que
contribuem para o
“envelhecimento” dos
isolantes:
– calor, tempo,
químicos, poeiras,
etc.
Máquinas Elé
Eléctricas
CÓDIGOS DE REFRIGERAÇÃO (MOTORES)
Máquinas Elé
Eléctricas
FORMAS CONSTRUTIVAS NORMALIZADAS –
MONTAGEM HORIZONTAL
Máquinas Elé
Eléctricas
ÍNDICE DE PROTECÇÃO (IP)
1.º ALGARISMO 2.º ALGARISMO
• O Índice de Protecção 0 - sem protecção 0 - não tem
IP, define a protecção da caixa 1 - contra corpos superiores a 1 - contra a queda vertical de gotas
do equipamento. 50 mm (ex. contacto de água (condensação);
O primeiro número define a involuntário da mão);
dimensão máxima do corpo que 2 - contra corpos superiores a 2 - contra a queda de gotas até 15°
12 mm (ex. dedo da mão); em relação à vertical
pode penetrar na caixa, o
segundo define o 3 - contra corpos superiores a 3 - contra a queda de gotas até 60°
comportamento em relação a 2.5 mm (ex. ferramentas, em relação à vertical (chuva);
«clips», ganchos de cabelo);
líquidos, e o terceiro número
4 - contra corpos superiores a 4 - contra as projecções de água
(raras vezes usado), a energia 1 mm (ex. fios pequenos) em todas as direcções
de impacto.
5 - contra depósito de 5 - contra as projecções de água a
– Primeiro digito protecção poeiras nocivas; alta pressão em todas as direcções
contra contactos directos e
entrada de corpos externos 6 - protecção total contra 6 - contra as projecções de água
depósitos de poeira. equivalentes a uma vaga;
– Segundo dígito protecção
contra a penetração de 7 - contra a imersão
líquidos: 8 - equipamento submersível, em
condições acordadas
Máquinas Elé
Eléctricas
CLASSIFICAÇÃO DE MOTORES
CLASSIFICAÇÃO DE MOTORES ELÉTRICOS:
SPLIT - PHASE
GAIOLA DE
ESQUILO CAP. PARTIDA
ASSÍNCRONO CAP. PERMANENTE
ROTOR CAP. 2 VALORES
MONOFÁSICO BOBINADO
PÓLOS SOMBREADOS
SÍNCRONO
MOTOR C.A. REPULSÃO
UNIVERSAL
ASSÍNCRONO RELUTÂNCIA
HISTERESE
TRIFÁSICO
SÍNCRONO DE GAIOLA
DE ANÉIS
EXCITAÇÃO SÉRIE
MOTOR C.C. EXCITAÇÃO INDEPENDENTE IMÃ PERMANENTE
Máquinas Elé
Eléctricas
PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO
Máquinas Elé
Eléctricas
GERADOR ELEMENTAR
Máquinas Elé
Eléctricas
GERADOR ELEMENTAR
Máquinas Elé
Eléctricas
Regra da Mão Direita
e = Blv F = Bli
Máquinas Elé
Eléctricas
Bornes das Máquinas de Corrente Contínua
• Nomenclatura a Induzido A1 – A2
utilizar nos
enrolamentos de Pólos auxiliares B1 – B2
máquinas de corrente ou de comutação
continua segundo a Enrolamento de C1 – C2
compensação
norma CEI 60034-8
Indutor série D1 – D2
Indutor paralelo E1 – E2
Máquinas Elé
Eléctricas
GERADOR DC
Máquinas Elé
Eléctricas
PRODUÇÃO DE FEM ALTERNADA
Máquinas Elé
Eléctricas
Diferenças entre Dínamos e Alternadores
Máquinas Elé
Eléctricas
Melhoria da forma de onda
Máquinas Elé
Eléctricas
Melhoria da forma de onda
Máquinas Elé
Eléctricas
Melhoria da forma de onda
Máquinas Elé
Eléctricas
FEM Induzida (E)
• Aumentando o nº de bobinas e de laminas, a fem “E”
da máquina terá uma ondulação menor (< ripple).
• A fem induzida em cada condutor “e” depende da
indução B e da velocidade de rotação
e = Blv
– Como a densidade de fluxo
cortado varia de ponto para
ponto, a fem E depende da
posição das bobinas em cada
instante
Máquinas Elé
Eléctricas
Linha Neutra, Reacção do
Induzido e Comutação
Luis Pestana
Zonas Neutras
• São zonas à superfície do rótor onde a Indução é nula
– Nas zonas neutras, não há fem induzida B=0
– As espiras são atravessadas por um máximo de fluxo, mas a
variação de fluxo a que estão sujeitas é nula.
• As escovas, pressionam o colector, e quando em
contacto com as laminas da uma mesma bobina que
passa na zona neutra:
– curto-circuitam a bobina
– Mas não há fem induzida na bobina
dado que não corta linhas de fluxo
(nesse instante).
– Não há circulação de corrente no
curto-circuito “bobina-escovas”
Máquinas Elé
Eléctricas
Zonas Neutras
• Se as escovas forem colo-
cadas fora das zonas neutras
– A fem induzida será menor
– As escovas serão percorridas
por elevadas correntes de
curto-circuito, causando
chispas (faíscas)
Máquinas Elé
Eléctricas
Zonas Neutras
• Em vazio
– A linha neutra magnética está coincidente com a linha
neutra geométrica (a meio caminho entre os pólos)
• Em carga
– A reacção do induzido desloca a linha neutra magnética.
• O deslocamento “ ” é função da corrente no rótor
Máquinas Elé
Eléctricas
Reacção do Induzido
Máquinas Elé
Eléctricas
Reacção do Induzido
• Enrolamentos de
compensação e pólos
auxiliares de comutação
Máquinas Elé
Eléctricas
A REACÇÃO DO INDUZIDO
• A reacção do induzido
provoca:
– Saturação magnética
em certas zonas
– Menor indução noutras
– Em média a Indução B
é menor =>Menor fem
induzida total
Máquinas Elé
Eléctricas
EFEITO DO CAMPO NA FEM INDUZIDA
Máquinas Elé
Eléctricas
Reacção do induzido
• Consequências
– Se a máquina não está saturada (zona linear da curva de
magnetização) => A fem não se altera porque o fluxo é
constante ( = c.te)
– Com saturação => menor B => efeito desmagnetizante =>
menor fem gerada
– Elevação da tensão em laminas consecutivas do colector
junto das zonas dos pólos em que há reforço do campo =>
chispas no colector
– Deslocamento da linha neutra: avanço (gerador)/ atraso
(motor) => chispas no colector devido a curto-circuito de
comutação
– Solução 1: deslocar as escovas da linha neutra geométrica
para a linha neutra real (operação complexa – manobra
correctiva)
Máquinas Elé
Eléctricas
Formas de compensação da reacção do induzido
e provoca:
– arco eléctrico (má comutação) proporcional
à corrente do induzido
– Deterioração de escovas e laminas do colector
Máquinas Elé
Eléctricas
Tipos de Excitação Magnética
Classificação
Luis Pestana
Excitação de máquinas de Corrente Contínua
•Tipos de excitação
•aditiva
•Hiper-compound
•Isso-compound
•Hipo-compound
•diferencial
Máquinas Elé
Eléctricas
Excitação de máquinas de Corrente Contínua
Máquinas Elé
Eléctricas
Geradores de Excitação Separada
• Utilizam-se electroímanes
em vez de imanes perma-
nentes para criar o campo
magnético.
– É necessária uma fonte
externa de alimentação, a que se dá o nome de
excitação separada ou independente (baterias ou
outro gerador)
E0
Rx – reostato de campo
Máquinas Elé
Eléctricas
Geradores de Excitação Separada
caracteristica interna (ou de vazio)
• Gerador em vazio, rótor a velocidade constante
• É uma medida do acoplamento magnético
entre o estátor e o rótor
• Idêntica à curva de magnetização
– Histerese
– Saturação magnética
– Magnetismo remanescente
Máquinas Elé
Eléctricas
Geradores de Excitação Separada
Aplicações típicas
•Tacógrafos
•Tensão proporcional à
velocidade de rotação
•Amplificador (ampli-dínamo)
•Entrada – tensão de excitação,
saída tensão do dínamo
Máquinas Elé
Eléctricas
Característica externa
Excitação separada
Queda devido à reacção do
induzido
U=E-ri.I- -2ue
Processo (cumulativo)
de auto – excitação
•O fluxo remanescente induz uma pequena fem no induzido enquanto este
roda
•A fem produz uma pequena corrente de excitação (Ix – na figura)
•Esta, cria uma fmm e reforça o fluxo remanescente (aumenta)
•O fluxo aumentado, cria + fem, e logo + corrente
•A fem cresce até estabilizar limitada pela saturação magnética e pelo
valor do reóstato de campo
Máquinas Elé
Eléctricas
Gerador Shunt
Controlo de Tensão
Obtém-se por regulação do
reóstato de campo
Máquinas Elé
Eléctricas
Processo Cumulativo da auto - excitação
CONDIÇÕES DE
EXCITABILIDADE
• Magnetismo remanescente
• 1as correntes induzidas têm de reforçar
magnetismo remanescente
– Ligações (bem efectuadas, não interrompidas)
– Sentido de rotação
• Resistência de carga
– Shunt (> que valor critico)
– Série (< que valor critico)
Máquinas Elé
Eléctricas
Gerador Shunt
Característica externa
• Num gerador Shunt a tensão
aos terminais “cai” mais
rapidamente que num
gerador de excitação
separada
– A corrente de excitação na
maq. de exc. Separada
permanece constante e
independente da carga – Para um gerador em auto-excitação, a
– A corrente de excitação numa queda de tensão interna é cerca de
máquina shunt é função da 15%, num gerador de excitação
tensão aos terminais separada não chega a 10% da tensão
– Cargas crescentes => U nominal
baixa => i excitação
decresce (iexc decresce com a
carga)
Máquinas Elé
Eléctricas
Gerador Compound
• O gerador compound
é similar ao Shunt, mas
compensa a queda de
tensão interna com a
utilização de um indutor
série.
– O indutor série é
composto por poucas
espiras de fio grosso, dado
que vai ser percorrido pela
corrente do Induzido
– A resistência do indutor
série é assim muito baixa
Máquinas Elé
Eléctricas
Gerador Compound
Circuito equivalente
• Em vazio, a corrente no indutor série é zero
– Apenas o indutor shunt produz fmm e fluxo.
• Com o aumento de carga
– A tensão aos terminais desce, mas como agora a corrente de carga atravessa o
indutor série:
• Este produz + fmm e com o mesmo sentido do indutor Shunt.
• O fluxo aumenta com o aumento de carga
Máquinas Elé
Eléctricas
Gerador Compound Diferencial
Máquinas Elé
Eléctricas
Comparação de Características
• Característica externa das várias configurações de geradores de corrente continua.
Máquinas Elé
Eléctricas
Associação de Geradores
Máquinas Elé
Eléctricas
Associação de Geradores
Máquinas Elé
Eléctricas
Associação de Geradores
• Distribuição de carga
– O de menor “queda interna” suporta + carga
Máquinas Elé
Eléctricas
Associação de Geradores
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Considerações Gerais
Luis Pestana
Motores de Corrente Continua
Características principais
• Máquinas versáteis na conversão electromecânica de
energia
• Custos de aquisição e manutenção + elevados do que
máquinas equivalentes AC
– Têm especial aplicação quando se requer uma característica
Binário – velocidade de qualidade superior e com elevada
eficiência numa gama alargada de velocidades.
– Em declínio a favor de VEV’s (ASD’s) associados a
máquinas AC
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Aplicações principais
• Velocidade variável, no fabrico do aço
(laminadoras) e do papel (tracção), onde a
capacidade de controlar a velocidade e o
posicionamento são importantes
• Aplicações em tracção; ex: comboios
eléctricos.
– Momentaneamente operados como geradores para
frenagem eléctrica.
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
U > E’
E>U
(E) (U)
Características mecânicas
Luis Pestana
Motores de Corrente Continua
Excitação Separada
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Excitação Separada – característica de Binário - velocidade
• As características do motor shunt e de exc.
Separada são idênticas se supusermos tensão
de alimentação constante. (apenas se poupa 1
fonte com a máquina shunt)
Motor exc. separada Motor exc. Shunt Caracteristica mecânica de um motor de exc. Separada
(ou shunt)
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
U = E’ + Ri.I +
U = k.n. + Ri.I + U
U − Ri.I
n=
Kφ
K .n.φ .I K .φ .I
E'
.I Cr
T= = = .φ .I
= K'
ω 2.π .n 2.π
T= k’. .I
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Caracteristica mecânica
T = K '.φ .I
de U − Ri . I
n=
Kφ
Podemos obter:
T
Ri .
U K 'φ U Ri
ω = − = − .T
Kφ
'
K 'φ K φ (K φ )
' ' 2
Originando uma
característica mecânica
linear
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
T=k’. .I
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Enfraquecimento de campo
• Os variadores de velocidade
operam na zona de Indução B
nominal (joelho da curva de
magnetização)
– A Velocidade máxima obtém-se
por redução de fluxo
• Reduz o binário
– A potência mecânica útil é
aprox. constante na região de
enfraquecimento de campo
– A queda de tensão na resistência
do induzido torna-se mais
significativa (pq há menos E’)
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Enfraquecimento de campo
• A velocidade máxima é limitada por considerações
mecânicas
– E também por uma maior dificuldade de comutação sem
faíscas
• Usado com frequência em tracção eléctrica, em que:
– A baixa velocidade
• O fluxo é mantido constante (elevado) e controla-se a tensão no
induzido, para binário máximo, consegue-se o máximo de aceleração
e de frenagem
– a alta velocidade
• Reduz-se o fluxo, com tensão de alimentação constante
(com consequente redução de binário)
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Curvas características
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Inversão do sentido de rotação
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Formas de variação de velocidade
• Por variação de tensão
• Por variação da
resistência do induzido
• Por variação de fluxo
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
• Sistema de variação
de velocidade
Ward-Leonard
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
• Controlo de
velocidade
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Característica real binário-velocidade
Problemas de ventilação
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Regimes de operação
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Frenagem
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Frenagem
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores de Corrente Continua
Frenagem
• A contra – corrente é
mais eficaz (menor
tempo de paragem)
• Reostática – mais
utilizada, devido à
simplicidade
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores especiais
• Motor universal
Máquinas Elé
Eléctricas
Motores especiais - Motor PCB
Espiras
do rótor
escovas
electroímanes
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência
Resumo
• O que é a electrónica de Potência
• Rectificadores
• Conversores
• Inversores
• Aplicações no controlo de motores
• Eficácia / rendimento dos controladores
electrónicos
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência
Função: “controlar o fluxo de energia eléctrica,
em tensão e corrente adequando-as à
carga.”
Permite:
Converter AC em DC -> rectificadores
Converter DC em AC -> inversores
Converter DC em DC ou AC em AC -> conversores
Controlar a frequência de fontes de alimentação
Controlar a tensão e corrente de saída de fontes de
alimentação AC e DC
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência
Elementos utilizados nos Diagramas de Blocos
Indutores Condensadores
------------------------------------------------------
Semicondutores
Diodos Interruptores
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência
Componentes passivos: Indutores e Condensadores
Indutores: V= L di/dt
• A corrente num indutor não pode variar instantaneamente
Condensadores: i = C dv/dt
• A tensão num condensador não pode variar instantaneamente
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência
Rectificador simples, com 1 só
diodo
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência
Rectificador monofásico de onda completa
Condensador de
estabilização de
tensão
Vdc = 2.Vac
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência
Rectificador trifásico de onda completa
Vdc = 2.Vac
Exemplo:
Vac = 400V
Vdc = 565.6V
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência
fm1 fm3
U
Ualim I
fm2 fm4
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência M
Τ
fm1 fm3
E’
U
Ualim
Efonte I
M
fm2 fm4
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência G
Τ
fm1 fm3
E
U
Efonte
Ualim I
G
fm2 fm4
Máquinas Elé
Eléctricas
Controlo electrónico
Electrónica de Potência
Τ
fm1 fm3
E’
U
Efonte
Ualim I
M
fm2 fm4
Máquinas Elé
Eléctricas