Mecânica Vibratória

Aula 3

Antonio Rodrigues
Coordenadas generalizadas e graus de liberdade.
Equações de restrição
• Coordenadas generalizadas: são as coordenadas necessárias e
suficientes para descrever completamente o movimento do
sistema.
• Grau de liberdade (GDL): e a quantidade mínima de
coordenadas generalizadas independentes necessárias e
suficientes para descrever completamente o movimento do
sistema.
• Equação de restrição: em certos casos, as coordenadas
generalizadas escolhidas são interdependentes, podendo ser
relacionadas por uma equação de restrição. Nesses casos, as
coordenadas são denominadas coordenadas generalizadas
dependentes.
Coordenadas generalizadas e graus de liberdade.
Equações de restrição
• A quantidade de GDL do sistema, nGDL, que e igual ao número de
equações diferenciais do modelo matemático, nemm,
• pode ser obtida subtraindo do número de coordenadas generalizadas
dependentes, ncd, do número de equações de restrição, ner.
• Simbolicamente:
 Exemplos de
sistemas com 1
GDL
• A fig. 1.2.1 ilustra o sistema
mecânico translacional mais
simples, com apenas 1 GDL,
que e o deslocamento
translacional x da massa m.
 Exemplos de
sistemas com 1 GDL
• Já a fig. 1.2.2(a)
exemplifica o sistema
rotacional mais simples,
no qual o GDL e o
deslocamento angular θ
do disco de momento
de inércia J.
Exemplos de
sistemas com 1 GDL
• Na fig. 1.2.2(b) temos um exemplo
esquemático de um sistema real, o
mecanismo biela-manivela,
largamente utilizado em motores
de combustão interna e em
máquinas alternativas, no qual
podemos adotar como GDL a
translação do pistão x, ou o
deslocamento angular da manivela
θ.
 Exemplos de sistemas com 2 GDL
• A fig. 1.2.3 apresenta exemplos de
sistemas mecânicos com 2 GDL.
• Em (a) e em (b) temos,
respectivamente, os sistemas
translacional e rotacional mais
simples, que serão adotados como
modelos em nosso estudo.
• Já em (c) temos um modelo
simplificado com 2 GDL, composto
pela translação vertical x do centro
de massa C da barra e pela rotação
θ da barra em torno de um eixo
horizontal passando pelo seu
centro de massa.
Exemplos de sistemas com
3 GDL
• Exemplo de um sistema com
3 GDL
• A fig. 1.2.4 mostra um eixo
com três massas girantes, J1,
J2 e J3 cujos graus de
liberdade são as coordenadas
angulares θ1, θ2 e θ3,
respectivamente.
Dada a barra rígida situada no plano da figura, determinar o número de
GDL e sugerir coordenadas generalizadas independentes para a
mesma.
Solução
Quantidade de GDL: 2 (translação vertical do centro de massa C da barra e rotação
da barra em torno de um eixo horizontal passando por C e perpendicular ao plano
da figura).
Coordenadas sugeridas: x e θ, conforme a figura a seguir:
Dado o sistema da figura,
determinar o número de GDL e
sugerir coordenadas generalizadas
independentes para o mesmo.
Supor que os cabos que
suspendem as massas m1 e m2
não deslizam em torno das polias.
m2 m1

k
Solução
Quantidade de GDL: 1 (rotação da polia em
torno da articulação).
Coordenada sugerida: θ, conforme figura a
seguir:
• Obs.: Embora tenhamos duas massas que sofrem
translação e uma que possui movimento de
rotação, existem duas equações de restrição:

• Portanto, a partir da eq. (1.2.1), podemos escrever

Exercícios
• Considere o pendulo invertido da figura.
• Determinar o numero de GDL e tipos de movimento (translação ou
rotação), o número de coordenadas generalizadas independentes e o
numero de equações diferenciais do modelo matemático.
Exercícios
• Considere o pendulo invertido da figura. Determinar o número de
GDL e tipos de movimento (translação ou rotação), o número de
coordenadas generalizadas independentes e o número de equações
diferenciais do modelo matemático.
• Resp.:
• nGDL = 2 (translação da massa M e rotação da haste m),
• nci = 2,
• nemm = 2.
Exercícios
• Dada a barra rígida articulada, situada no plano da figura, determinar
o número de GDL e sugerir coordenadas generalizadas independentes
para a mesma.
Exercícios
• Dada a barra rígida articulada, situada no plano da figura,
determinar o numero de GDL e sugerir coordenadas
generalizadas independentes para a mesma.

• Resp.:
• nGDL = 1 : rotação da barra em torno do ponto de articulação;
• Coordenada: rotação θ da barra em torno do ponto de articulação.
Exercícios
• Dado o sistema da figura, determinar o numero de GDL e sugerir
coordenadas generalizadas independentes para o mesmo.
 k k

m1 m2

k
Exercícios
• Dado o sistema da figura, determinar o numero de GDL e sugerir coordenadas generalizadas
independentes para o mesmo.
• Resp.:
• nGDL = 3 GDL (rotação da polia e 2 translações verticais das massas m1 e m2);
• Coordenadas: rotação θ da polia e deslocamentos verticais x1 e x2 das massas m1 e m2,
respectivamente.
Determinação de Rigidez
• Determinar a rigidez de uma mola do tipo viga engastada e livre,
conforme a figura abaixo

Parede
Massa

Viga

Seção transversal

Área e Momento de Inércia

• Solução
• Da Resistência dos Materiais, sabemos que a deformação estática na extremidade livre da viga, devida ao
peso da massa m e dada por:

• em que E é o modulo de elasticidade longitudinal (ou modulo de Young), representante do material da viga,
em N/m2 (ou Pa);
• I e o momento de Inércia a Flexão da seção reta constante, em m4;
• l e o comprimento livre da viga, em m.
• Aplicando a definição de rigidez e utilizando a equação citada anteriormente, temos:
• Determinar a rigidez de uma mola tipo barra de torção, conforme figura abaixo.
• Determinar a rigidez de uma mola tipo barra de torção, conforme figura abaixo.
• Solução
• A deformação angular na extremidade livre da barra, devida a aplicação de um torque T, de acordo com a
Resistencia dos Materiais, e dada por:

• em que G e o modulo de elasticidade transversal, em N/m2 (ou Pa);

• Ip e o momento de inercia polar da seção reta constante, em m4;
• l e o comprimento livre da barra, em m.
• Aplicando a definição de rigidez e utilizando a equação citada:
Sistemas Equivalentes
Viga biapoiada com carga no centro
L
L/2

K mola

Viga => k viga = ?

m
Viga – Rigidez da Viga

Viga => K viga = ?

F
 K viga

K mola
Kviga = K1
Kmola = K2
m
𝑘1 ∗ 𝑘2
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 + 𝑘2
 𝐾1 ∗ 𝐾2
𝐾𝑒𝑞 =
𝐾1 + 𝐾2

Keq
48𝐸𝐼
𝐾1 = ; 𝐾2 = K
𝐿3
m
 K mola

K viga
K mola K viga

m
K mola

m
 K mola
K viga

K mola K mola K viga

m
OU
K viga

m
 K mola

K viga
K mola K viga

K mola m

m
Série

K mola

K mola

Paralelo
Viga engasta com carga na extremidade

Viga

Viga (A, E, I)
K mola

x
Viga engasta com carga na extremidade

Viga
K mola
Viga (A, E, I) K viga K viga

K mola

K mola
m
m

x
m
Viga engasta com carga na extremidade

Viga
K mola
Viga (A, E, I) K viga K viga

K mola

K mola
m
m

x
m
Viga engasta com carga na extremidade
L
• K equivalente para Viga

Viga

Viga (A, E, I)

F
Kviga e Kmola => Associação em série

K viga

K mola

m
Associação em série para o Keq
𝐾1 ∗ 𝐾2
𝐾𝑒𝑞 =
𝐾1 + 𝐾2

3𝐸𝐼
𝐾1 = 3 ; 𝐾2 = K
𝐿
Keq