Controle e Instrumentação

Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS
CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DE MINAS GERAIS DEPARTAMENTO DE ENSINO DE 2 GRAU COORDENAO DE ELETROTCNICA
Prtica de Automao Industrial Controle de Processos

1- Introduo Denomina-se Automao Industrial o conjunto de tcnicas destinadas a tornar automticos vrios processos produtivos em uma indstria, de modo a eliminar ou reduzir bastante a interveno humana nos mesmos. Os principais objetivos da Automao Industrial so: Reduo de custos; Aumento da Produtividade; Maior segurana na operao da unidade produtiva;
Para a implementao da Automao Industrial existem vrias tcnicas e equipamentos que so aplicados conforme o sistema a se automatizar. Os principais equipamentos so: PLC ! equipamentos eletrnicos, programados por software, que controlam e coordenam a seqncia de operao de diversas mquina e equipamentos em uma indstria. Os PLCs trabalham com variveis digitais e analgicas. SDCD ! Sistemas Digitais de Controle Distribudo: de tecnologia mais recente, so sistemas microprocessados que facilitam o controle e otimizao dos processos por computador, diminuindo a interferncia do operador durante a operao normal do processo e que passa a intervir somente durante instabilidades operacionais, paradas e partidas. Controladores (single loop, multi loop) !so controladores baseados em microcontroladores de ultima gerao, criados para efetuar controle de processos. Por ser microprocessado, seu sistema operacional permite que se adapte maioria dos processos, bastando para tal a seleo correta dos parmetros de PID. Os controladores trabalham com variveis analgicas e, eventualmente, podem possuir sadas digitais de alarme. CN (Comando Numrico) ! equipamentos utilizados na fabricao e montagem de peas mecnicas, atravs do controle de mquinas ferramenta, tais como tornos, fresas, furadeiras, etc. No CNC (comando numrico computadorizado), alm das operaes normais de um CN, realizada por computador, h s vezes o auxlio de programas CAD para se realizar o projeto grfico das peas a serem produzidas.
Coordenao de Eletrotcnica CEFET-MG
O Controle Contnuo de Processos ou Controle Automtico de Processos ou, simplesmente, Controle de Processos, refere-se Automao de sistemas que possuem grandezas fsicas, como temperatura, vazo, presso, nvel, pH, etc., presentes em diversos processos industriais. Pela natureza das grandezas, os sistemas de Controle de Processos esto associados a sinais analgicos. Conforme visto anteriormente, pode-se criar um sistema de Controle de Processos utilizando-se PLC, SDCD ou Controladores. O Controle Automtico de Processo uma evoluo do Controle manual. No controle manual operador o elemento de definio e isso gera grandes desvantagens: O operador atua continuamente no processo e um operador apenas pode cuidar de poucas variveis ao mesmo tempo. Essa desvantagem leva baixa produtividade. O mtodo utilizado pelo operador pode diferir de um para outro. Para se conseguir uma uniformidade na operao preciso que todos tomem as mesmas aes no mesmo tempo para manter a qualidade e quantidade do produto. Isso praticamente impossvel e mais uma vez o operador fica limitado. O aspecto da segurana fica comprometido quando for exigida rapidez e aes que possam evitar acidentes.
Os processos evoluram e tambm a forma de os controlar. Foram desenvolvidos sistemas de Controle Automtico que possibilitaram ao homem controlar os processos com segurana, economia e liber-lo para atividades no repetitivas e mais nobres. Em qualquer processo industrial, as condies de operao esto sujeitas a mudanas ao longo do tempo. O nvel de lquido em um equipamento, a presso em um vaso, a vazo de um reagente ou sua composio; todas estas condies podem (e costumam) variar. Mesmo os dados que consideramos constantes no projeto (por exemplo, a temperatura ambiente) tm o hbito de variar apesar de nossas premissas em contrrio. Controlar um processo significa atuar sobre ele, ou sobre as condies a que o processo est sujeito, de modo a atingir algum objetivo. Por exemplo: podemos achar necessrio ou desejvel manter o processo sempre prximo de um determinado estado estacionrio, mesmo que efeitos externos tentem desvi-lo desta condio. Este estado estacionrio pode ter sido escolhido por atender melhor aos requisitos de qualidade e segurana do processo. Um sistema de controle confivel permite operar prximo aos limites impostos pela segurana, pelo meio-ambiente e pelo processo (temperatura mxima, pureza mnima), o que permite alterar as condies de operao
Coordenao de Eletrotcnica CEFET-MG 2
normais (linha tracejada na figura) para uma condio mais favorvel (linha contnua).
Os ganhos associados a uma menor variabilidade se tornam ainda maiores em processos onde existem transies entre produtos com diferentes graus ou especificaes, como ocorre freqentemente no refino do petrleo e em unidades de polimerizao. Inevitavelmente, durante a transio, haver um perodo em que ser gerado um produto fora de especificao, que ser reciclado (maior gasto de energia) ou vendido (a preos mais baixos). A seleo de uma boa estratgia de controle permite reduzir o tempo de produo fora da especificao, e consequentemente melhora o resultado econmico do processo.
2- Definies Preliminares
2.1-
SISTEMA ou PROCESSO Sistema fsico destinado, simplificadamente, a transformar energia de um tipo em outro e que possui suas reaes prprias devidas s interligaes entre seus componentes e s leis fsicas que regem seu funcionamento .
ex: Um forno eltrico transforma energia eltrica em energia calorfera e as relaes entre a potncia eltrica entregue aos resistores de aquecimento e a quantidade de calor ou temperatura interna do forno dependem das leis fsicas de transferncia de calor , eficincia do sistema , perdas internas , etc . 2.2VARIVEL DE CONTROLE Na malha aberta , uma varivel primria (de acesso direto do operador) e que atua sobre a varivel manipulada segundo as reaes do dispositivo de controle .
ex: No forno , normalmente , o operador tem acesso a um resistor varivel ou potencimetro para ajustar o valor de temperatura desejado . 2.3DISPOSITIVO DE CONTROLE Sistema fsico ou , mais comumente , eletrnico que projetado para transferir ou adequar a varivel de controle em varivel manipulada .
ex: No forno , uma placa eletrnica sente o valor do resistor varivel e ajusta , por exemplo , o ngulo de disparo dos SCRs ou triacs , de forma a alterar a quantidade de potncia entregue aos resistores de aquecimento . 2.4VARIVEL MANIPULADA Varivel ou grandeza fsica que tem ao de alterar ou interferir na varivel controlada ou grandeza de sada , atravs de dispositivos intermedirios de controle ou por interdependncia fsica ou qumica entre elas .
ex: No forno , a potncia entregue aos resistores de aquecimento altera a temperatura interna . 2.5VARIVEL CONTROLADA Varivel ou grandeza fsica que se deseja controlar ou manter dentro de certos limites para o perfeito funcionamento do sistema . Tambm chamada de varivel do processo .
ex: Todo o sistema acima tem a funo de controlar a temperatura interna do forno . 2.6DISTRBIO Alterao ou mudana em uma ou mais variveis fsicas do sistema que provoca alterao na varivel controlada . Pode ser uma alterao previsvel em qualquer grandeza inerente ao processo ou uma interferncia extra no prevista .
ex: abrir , subitamente , a porta do forno , ou a queima de um dos resistores de aquecimento . 2.7SET POINT - Valor desejado da varivel controlada . Quase sempre um valor ajustado na varivel de controle e no na varivel de processo , apesar de ser indicado como uma grandeza de processo . Pode ser ajustado manualmente por potencimetro acessvel ao operador ou vir fixado pelo fabricante ou ser alterado automaticamente .
ex: no forno , a temperatura pode ser ajustada manualmente para cada tipo de material a ser queimado , ou fixada em um valor nico para qualquer material , ou ajustada automaticamente se houver algum dispositivo que reconhea qual material foi inserido nele e que possa enviar essa informao ao sistema de controle . 2.8INSTRUMENTO: equipamento eletrnico que manipula sinais eltricos que representam grandezas fsicas. Normalmente tem uma entrada de leitura de dados, que um transdutor, a interface entre o mundo e o instrumento, urna parte que faz o processamento do sinal propriamente dito e urna sada de dados, o terminal que urna outra interface entre o sistema e o ser humano. Os instrumentos medem, controlam, atuam, monitoram, transferem ou registram informaes teis relativamente a eventos naturais ou tecnolgicos. Por instrumento podemos entender de voltmetros at analisadores digitais de espectro, desde computadores at robs. INSTRUMENTAO: conjunto de tcnicas para o projeto desenvolvimento e construo de equipamentos eletrnicos. de
2.9-
2.10- CONTROLE EM MALHA ABERTA Tipo de controle no qual apenas a varivel de controle altera a varivel de sada, por simples relao matemtica ou fsica . No h nenhum tipo de correo automtica na varivel de sada e ela somente ser alterada se houver alguma variao (intencional ou no) no processo ou na varivel de controle .
Exemplo:
O circuito eletrnico recebe um sinal proveniente do potencimetro e varia a potncia entregue aos resistores. Se no houver nenhuma alterao no valor ajustado do potencimetro , a potncia entregue aos resistores e o calor
gerado por eles sero sempre os mesmos . Assim, se houver alguma alterao no sistema (ex: desregulagem no circuito eletrnico , queima de algum componente da placa , falha no controle, queima de algum dos resistores de aquecimento , etc.) ou a entrada de algum distrbio (porta do forno aberta , defeito no isolamento trmico, etc.), no haver correo, ficando o sistema comprometido , em funo de no mais existir a relao que anteriormente havia entre o ajuste interno do circuito eletrnico ( ngulo de disparo ) e a temperatura interna do forno. Ex. Dimmer para ajuste de intensidade de iluminamento de uma lmpada . Ajusta-se o valor do potencimetro para o iluminamento desejado . Caso a tenso da rede diminua ou a lmpada altere suas caractersticas ou algum componente do dimmer se danifique , o ajuste antigo ser perdido porque no haver correo . 2.11- CONTROLE EM MALHA FECHADA Tambm chamado de Controle Realimentado. Tipo de controle em circuito fechado no qual a varivel de sada altera a varivel de controle, atravs do comparador, de forma a se conseguir uma correo automtica na varivel de sada ou varivel controlada.
No comparador feita a deteco do erro entre o valor desejado e o valor verdadeiro da varivel de sada. Se houver uma reduo na varivel de sada, a varivel de controle ir sofrer uma alterao positiva, como se aumentasse para corrigir o erro. No caso do forno , o ajuste na temperatura desejada ( set point de temperatura ) feito pelo potencimetro. Caso haja alguma variao no valor da varivel de sada (a temperatura interna do forno ficou diferente da desejada , por algum motivo), o sistema se auto corrigir porque o comparador ir detectar uma diferena entre o valor desejado e o valor real. O comparador , essencialmente, um subtrator. Evidentemente , ele no pode comparar sinal de resistncia com sinal de temperatura. O comparador tambm um circuito eletrnico que deve transformar os 02 sinais em grandezas equivalentes , tanto quanto natureza como quanto aos seus valores relativos , j que apenas uma amostra da varivel controlada somente computada.
Exemplo:
Neste caso de malha fechada, enquanto a temperatura interna do forno estiver exatamente igual ao valor desejado, o comparador estar enviando um sinal = ZERO e o dispositivo de controle manter seu ajuste anterior. Caso, por exemplo, a temperatura diminua , a entrada [ - ] do comparador ter seu valor reduzido, fazendo com que a sada aumente ( porque a sada do comparador o resultado de uma subtrao. Se o termo negativo diminuir , o resultado da operao aritmtica ser maior ). Com isso, a varivel de controle ter um incremento em seu valor, fazendo com que o dispositivo de controle aumente o valor da potncia entregue aos resistores de aquecimento, aumentando o calor gerado e compensando o evento que causou a diminuio da temperatura. Este sistema auto controlado e no ser necessria nenhuma interveno externa do operador , a menos que se deseje outro ajuste . 3- Introduo Instrumentao Industrial Instrumentao Industrial a aplicao de Instrumentos especiais com funes especficas no controle automtico de processos industriais.
Para cada varivel de um processo industrial, podemos utilizar um ou mais Instrumentos para executar funes como: - Transmitir - Registrar - Indicar - Controlar - Analisar A Instrumentao Industrial a principal aplicao dos conceitos de regulao automtica nos processos industriais. Atravs dos instrumentos e dispositivos automticos podemos controlar as diversas variveis fsicas e qumicas existentes nos processos industriais
3.1-
Caractersticas Gerais dos Instrumentos
Os instrumentos de controle empregados na indstria de processos, tais como: qumica, petroqumica, alimentcia, metalrgica, txtil, papel, etc., tem sua prpria terminologia. Os termos empregados definem as caractersticas prprias de medida e de controle, bem como as caractersticas estticas e dinmicas dos diversos instrumentos utilizados. A terminologia empregada foi unificada com objetivo de os fabricantes, os usurios e os organismos ou entidades que atuam direta ou indiretamente no campo da Instrumentao Industrial utilizem a mesma linguagem. As definies dos termos empregados se relacionam com as normas estabelecidas pela SAMA (Scientific Apparatus Markers Association) em sua norma PMC 20, e que so abordadas a seguir: a) Faixa de medida [RANGE] Conjunto de valores que esto compreendidos dentro dos limites inferior e superior da capacidade de medida, ou de indicao do instrumento. expressada estabelecendo-se os dois valores extremos. RANGE = Vi a Vs onde: Vi => Valor inferior da faixa. Vs => Valor superior da faixa. Por exemplo: a faixa, ou Range de medida do instrumento de temperatura da planta de Temperatura didtica de: RANGE = 30 A 800 C b) Alcance [SPAN] a diferena algbrica entre os valores superior e inferior da faixa de medida, ou de indicao, ou de transmisso do instrumento. SPAN = Vs - vi
onde: Vi => Valor inferior da faixa. Vs => Valor superior da faixa. No instrumento de temperatura da nossa planta, o Span de: SPAN = 800 C - 300 C = 500 C c) Erro [ERROR] a diferena algbrica entre o valor medido, ou indicado ou transmitido e o valor real que deveria ser medido, ou indicado, ou transmitido pelo instrumento. Normalmente calculado em porcentagem do Span. ERRO (em % do Span) = ((V-Vr)/Span) * 100% onde: V => Valor medido, ou indicado, ou transmitido. Vr => Valor real. Deve-se observar que se o processo est em condies de regime permanente, existe ento o chamado ERRO ESTTICO. Em condies dinmicas o erro varia consideravelmente devido aos instrumentos terem caractersticas comuns aos sistemas fsicos: absorvem energia do processo e esta transferncia requer um certo tempo para ser transmitida (TEMPO DE RESPOSTA DO INSTRUMENTO), o qual d lugar a atrasos na leitura pelo dispositivo. Sempre que as condies forem dinmicas, existir um maior ou menor valor do chamado ERRO DINMICO (diferena entre o valor instantneo da varivel e o valor indicado ou transmitido pelo instrumento). Seu valor depende do tipo do fludo do processo, de viscosidade, do elemento primrio (termopar, termoresistncia), dos meios de proteo do instrumento, etc. O ERRO MDIO do instrumento a mdia aritmtica dos erros em cada ponto, determinados para todos os valores da varivel medida. d) Preciso [ACCURACY] A preciso a tolerncia de medida ou indicao do instrumento, e define os limites dos erros cometidos quando o instrumento empregado em condies normais de servio. Existem vrias formas para expressar a preciso: 1a) Em porcentagem do Span de calibrao. Exemplo: em um instrumento, para uma indicao de 1500 C e uma preciso de 0,5% do Span, o valor real da temperatura estar compreendido entre 149 e 1510C ; 2a) Diretamente em unidades da varivel medida. Exemplo: preciso de 10 C; 3a) Em porcentagem da leitura efetuada.
Exemplo: preciso de 1% de 1500 C, quer dizer 1,50 C; 4a) Em porcentagem do valor mximo da faixa de medida Exemplo: preciso de 0,5% de 3000 C, isto 1,50 C 5a) Em porcentagem do tamanho da escala. Exemplo: se o tamanho da escala de indicao do instrumento de 150 mm, a preciso de 0,5% representar 0,75% mm na mesma. A preciso varia em cada ponto da faixa de medida do instrumento, mas certos fabricantes especificam para toda a faixa e s vezes do a preciso para algumas zonas da escala. Por exemplo: um manmetro pode ter uma preciso de 1% em toda a escala, e 0,5% na zona central. Quando se deseja obter a mxima preciso do instrumento em um ponto determinado de trabalho de escala, pode-se calibrar o equipamento unicamente para este ponto sem considerar os valores restantes da faixa de medida. Exemplo: um termmetro de 0 a 1500 C e de 1% de preciso situado em um banho de temperatura constante a 800 C, poder ser calibrado neste valor, de modo que a sua preciso neste ponto de trabalho ser a mxima que se pode obter. claro que para os valores restantes, em particular os correspondentes aos extremos da escala, a preciso exceder os 1%. e) Zona Morta [DEAD ZONE ou DEAD BAND] uma pequena faixa de valores da varivel medida que no faz variar a indicao ou sinal de sada do instrumento , ou seja, que no produz uma variao na resposta. dada em porcentagem do Span de medida. Por exemplo: no instrumento da figura - 1, para um valor de zona morta de 0,1% do Span de medida, a varivel poder alterar de at 0,20 C, sem que o instrumento apresente uma mudana na sua sada. f) Sensibilidade [SENSITIVITY] a relao entre o incremento de indicao ou do sinal de sada do instrumento e o incremento da varivel medida que o ocasionou, depois de se ter alcanado o estado de repouso. dada em porcentagem da faixa de medida. No se deve confundir sensibilidade com zona morta. g) Repetibilidade [ REPEATABILITY] A repetibilidade a capacidade da reproduo da indicao ou do sinal de transmisso de um instrumento ao se medir repetidamente valores idnticos da varivel, nas mesmas condies de servio e no mesmo sentido de variao. Considera-se em geral a diferena mxima encontrada e expressa-se em porcentagem da faixa.
h) Rangebilidade [RANGEABILITY] a capacidade que um dado instrumento apresenta de possibilitar a alterao continua de sua calibrao para diferentes faixas. definida atravs de uma relao (razo mxima) que diz o quanto se pode aumentar o Span de calibrao do instrumento. Por exemplo: para transmissores eletrnicos analgicos a rangebilidade por volta de 6:1 e para transmissores eletrnicos digitais de ltima gerao a mesma de aproximadamente 20:1. Vejamos em valores de varivel de processo: para um certo transmissor eletrnico analgico de presso com rangebilidade de 6:1, a menor faixa (Range) de calibrao de 0 a 10" de Hg e a mxima, para a dada rangebilidade, 0 a 60"de Hg. Agora para o transmissor eletrnico digital, a menor faixa (Range) tambm de 0 a 10" de Hg, mas a maior faixa de calibrao possvel neste caso de 0 a 200" de Hg. i) Linearidade [LINEARITY] a capacidade de um instrumento ter a sua curva de resposta aproximada uma curva de calibrao ideal. j) Elevao de zero [ZERO ELEVATION] a quantidade que o valor inferior da faixa de calibrao de um instrumento menor que o valor zero da varivel medida. Pode-se representar em unidades da varivel medida ou em porcentagem do Span de calibrao. k) Supresso de zero [ZERO SUPRESSION] a quantidade que o valor inferior da faixa de calibrao de um instrumento maior que o valor zero da varivel medida. Pode-se representar em unidades da varivel medida ou em porcentagem do Span de calibrao.
! Outras terminologias utilizadas nas especificaes dos instrumentos:

Deriva ou Desvio [DRIFT]
a variao no sinal de sada detectada em um perodo determinado de tempo, mesmo que se mantenham constantes a varivel medida e todas as condies ambientais. Existem dois tipos de deriva: deriva de zero (variao no sinal de sada para o valor zero da medida, atribuvel a qualquer causa interna) e a deriva trmica de zero (variao no sinal de sada devido aos efeitos da temperatura). A deriva representada usualmente em porcentagem do sinal de sada da escala total, temperatura ambiente, por unidade ou por intervalo de variao da temperatura. Por exemplo: a deriva trmica de zero de um instrumento em condies de temperatura ambiente durante 1 ms, foi de 0,2% da faixa de medio.
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Rudo [NOISE]
Qualquer perturbao eltrica ou sinal acidental no desejado que modifica a transmisso, indicao, ou registro dos dados desejados. Estabilidade [ STABILITY]
Capacidade de um instrumento manter seu comportamento o mais prximo do ideal durante sua vida til e de armazenamento especificados. Temperatura de servio.
Faixa de temperatura na qual se espera que o instrumento trabalhe dentro dos limites de erro especificado. Vida til de servio
Tempo mnimo especificado durante o qual se aplicam as caractersticas de servio contnuo e intermitente do instrumento, sem que se observem mudanas em seu comportamento alm das tolerncias especificadas. 3.2Calibrao de Equipamentos para Instrumentao Industrial
Foi visto que os instrumentos industriais podem medir, transmitir e controlar as variveis que intervm em um processo e que na realizao de todas estas funes existe uma relao entre a varivel de entrada e a sada do instrumento, representando esta ltima o valor da varivel de entrada. Sempre que o valor representado corresponda exatamente varivel de entrada, o instrumento estar ento efetuando uma medio correta. Mas na prtica os instrumentos apresentam em geral valores inexatos na sada, os quais constituem o chamado erro de medio. Um dado instrumento se considera que est calibrado, quando em todos os pontos de sua faixa de medio a diferena entre o valor real da varivel e o valor indicado, registrado ou transmitido est compreendido entre os limites determinados pela preciso do instrumento. Em um instrumento ideal (sem erro), a relao entre os valores reais da varivel medida e os valores de indicao ou transmisso do instrumento linear. - ERRO DE ZERO A curva de resposta do instrumento est deslocada de um certo valor com relao curva de calibrao ideal. - ERRO DE MULTIPLICAO OU ERRO DE SPAN A curva de resposta do instrumento aumenta progressivamente com relao curva de calibrao ideal.
ou
diminui
- ERRO DE ANGULARIDADE A curva de resposta do instrumento coincide com os pontos 0 e 100% da curva de calibrao ideal, mas se desvia da mesma nos pontos restantes.
importante ressaltar que quando o erro de angularidade inerente ao equipamento, praticamente impossvel a sua eliminao atravs da calibrao, devendo portanto haver uma observao cuidadosa durante o projeto desse equipamento e a sua posterior aplicao. 3.3Codificao para Instrumentos e Dispositivos de Controle
Todos os equipamentos utilizados em instrumentao industrial so codificados segundo a Norma ISA S 5.1 ( Instrument Society of America ) e esse cdigo que associado identificao do local e do nmero da malha de controle tem o nome de TAG ( rtulo ) do instrumento. Cada instrumento do sistema tem um TAG diferente, seja pela funo, pela localizao ou pela malha a que pertence.
LETRA A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z 1 LETRA VARIVEL ANLISE CHAMA/QUEIMADOR CONDUTIVIDADE DENSIDADE/DAMPER TENSO FLUXO CALIBRAO MANUAL CORRENTE POTNCIA TEMPO NVEL UMIDADE / MASSA PRESSO QUANTIDADE RADIAO VELOCIDADE/FREQUNCIA TEMPERATURA VARIVEL OU MULTIPONTO VIBRAO PESO EIXO X EIXO Y POSIO OU EIXO Z 2 LETRA FUNO ALARME CONTROLADOR DIFERENCIAL ELEMENTO PRIMRIO RELAAO/POLARIZAO VISOR/VIDRO INDICADOR VARREDURA ESTAO DE CONTROLE LMPADA PILOTO OPERADOR / ORIFCIO PONTO DE TESTE TOTALIZADOR REGISTRADOR CHAVE / SEGURANA TRANSMISSOR MULTIFUNO VLVULA PONTA DE PROVA ESPECIAL REL / COMPUTADOR DAMPER 3 LETRA OU SUBSEQUENTES MODIFICADORA ALARME CONTROLADOR RELAAO/POLARIZAO ALTO INDICADOR BAIXO MDIO / INTERMEDIRIO REGISTRADOR CHAVE TRANSMISSOR MULTIFUNO VLVULA ESPECIAL REL / COMPUTADOR
A 1 letra indica a varivel que o instrumento manipula, a 2 letra tem a funo de completar a informao anterior. A 3 letra indica a ao do instrumento (ativa para controlador / transmissor, etc., ou passiva para indicador / lmpada / alarme / totalizao, etc. ).
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Neste grupo ainda pode haver outras letras adicionais para funes auxiliares como contatos de alta, de baixa, etc., num mximo de 6 letras, ao todo.
3.3.1- Simbologia de Representao de Conexes entre Instrumentos
LOCALIZAO
TIPO LOCALIZAO PRINCIPAL NORMALMENTE ACESSVEL AO OPERADOR MONTADO NO CAMPO LOCALIZAAO LOCALIZAO AUXILIAR AUXILIAR NORMALMENTE NORMALMENTE ACESSVEL AO INACESSVEL AO OPERADOR OPERADOR
INSTRUMENTO DISCRETO
INSTRUMENTO COMPARTILHADO
COMPUTADOR DE PROCESSO
CONTROLADOR PROGRAMVEL
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Exemplos de TAG: ZSL-03 12 ! Chave de posio indicativa de nvel baixo refere-se ao local 03 e pertence malha de controle n 12. TRSH-11 04 ! Registrador de temperatura com chave com contato de alta refere-se ao local 11 e pertencente malha de controle n 04. EIC-04 14 ! Controlador e indicador de tenso do local 04 , malha n 14.
Exemplo de representao grfica de uma malha de controle:
Exemplo de uma malha de controle da temperatura de sada de vapor por variao no fluxo da gua de entrada: A malha acima tem a funo de ajustar a vazo de fluido que vai ao aquecedor para controle da temperatura do fluido. Essa malha possui um tipo de arranjo chamado de controle em cascata, de forma que a malha de temperatura (malha mestre) fornece o set point malha de fluxo (malha escravo). Neste caso, a malha escravo atua em variveis rpidas (fluxo) e tem ganho alto. A malha mestre atua em variveis lentas (temperatura) e tem ganho baixo. Normalmente variveis de fluxo so as mais rpidas, em seguida presso, depois nvel e por fim, temperatura que a mais lenta.
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3.3.2- Simbologia para Funes
4- Elementos das Malhas 4.1- Transdutores Transdutores so instrumentos de converso de grandezas fsicas de diferentes naturezas. Os transdutores de uso mais comum transformam grandezas fsicas em sinais eltricos equivalentes. O processo de transduo nem sempre se d de maneira ideal, ou seja, nem sempre linear uma grandeza eltrica ao seu equivalente mecnico. Em regra, ao processo de transduo segue-se uma operao de condicionamento do sinal eltrico obtido, seja para amplific-lo a nveis de utilizao prtica, filtr-lo, limpando-o de rudos introduzidos no processo de transduo, ou ainda realizando uma amostragem instantnea do mesmo com o objetivo de disponibiliz-lo para diferentes processos de visualizao e anlise. A visualizao ou monitoramento do sinal tem a finalidade de acompanhar o processo fsico em desenvolvimento. A amostragem do sinal tem a finalidade da realizao do registro histrico do mesmo ou ainda o fornecimento de informaes para sistemas de anlise ou de controle do
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processo associado ao sinal. A cadeia de aquisio de sinais pode ser representada pelo esquema da figura a seguir:
O processo de transduo ideal, conforme dito, deve corresponder uma grandeza fsica a outra eltrica de forma unvoca e linear. Erros decorrentes da passagem do sinal pelos diferentes elementos da cadeia de aquisio entretanto fazem com que a leitura da grandeza eltrica esteja sempre dentro de certos limites de acurcia ou preciso. O limite de preciso de uma leitura no sistema de aquisio definido em termos do desvio d, com relao a faixa de alcance ou fundo de escala da grandeza a ser monitorada. A figura a seguir ilustra o comportamento real dos sistemas de aquisio, comparado com a medida ideal.:
Limites de preciso de leitura em um sistema de aquisio de sinais
Os erros sistemticos mais comuns associados ao processo de transduo podem ser resumidos pelos efeitos de impreciso do ganho (calibrao), desvio do zero, no linearidade e sensibilidade cruzada. A figura abaixo ilustra tais efeitos:
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Erros mais comuns nos sistemas de aquisio de sinais
Os transdutores podem ter qualquer faixa de medio (dentro dos limites fsicos) e dar uma sada em um sinal de natureza eltrica de qualquer valor, uma vez que sua principal funo gerar um sinal proporcional grandeza primria para que ela possa ser medida em instrumentos eltricos ou eletrnicos. As razes abaixo no permitem que os transdutores possam ser utilizados diretamente para enviar sinal a outros instrumentos: seu sinal de sada , quase sempre , tem muito baixa potncia; seu sinal de sada apresenta valores muito baixos ou incompatveis c/ os demais da malha; seu sinal, quase sempre, no linear em toda a faixa de medio;
A funo de ajustar os nveis desse sinal a valores normalizados para serem lidas pelos demais instrumentos e com potncia suficiente para ser enviada distncia feita pelos transmissores. 4.2- Transmissores Os transmissores so utilizados para enviar um sinal distncia, normalmente a registradores, indicadores ou controladores instalados em painel longe da planta / mquina. Os sinais de sada podem ser eltricos (analgicos em corrente ou tenso , ou digitais em sada serial tipo RS-232), pneumticos, hidrulicos ou por ondas de rdio ou fibra tica . O transmissor pode incluir outros dispositivos internos auxiliares , como extrator de raiz quadrada, indicador local, etc. A entrada pode ser por 01 ou vrios sensores distintos. O ajuste da extenso da sada de um transmissor tem 02 pontos importantes: o zero e faixa.
O zero do transmissor representado pelo valor mnimo do sinal de entrada (1 atm, 50C, 25 litros/s , etc.) e a sada igual a 4 mA (se a sada for eltrica analgica em corrente). A linearizao do sinal de sada importante em transmissores que operam com sensores ou transdutores que apresentam sinal no linear , como os sensores de temperatura . 4.3- Sinais Analgicos Os sinais analgicos padronizados mais utilizados so sinais pneumticos e eltricos. Atualmente os sinais pneumticos (3 a 15 psi) praticamente no so mais usados devido s dificuldades de manuteno, os sinais eltricos dominam as aplicaes. Os principais padres eltricos para transmisso de medies no padro analgico so os seguintes: a) TENSO: 0 a 10V, 1 a 10V, 0 a 5V ou 1 a 5V. b) CORRENTE: 0 a 20mA ou 4 a 20mA. Os sinais que possuem o limite inferior com valores diferentes de zero so vantajosos sobre os que possuem incio de escala nulo, isso devido facilidade de deteco de problemas na fiao de transmisso que, se por ventura interromper, possibilita uma imediata diagnose, enquanto que os sinais que possuem incio de escala em zero podem ter esta situao mascarada pela coincidncia de valores nulos. Os sinais em tenso so preferidos na transmisso de informaes em pequenas distncias com fiao blindada, j que no podem transmitir sinais a grandes distncias em virtude da queda de tenso; estes sinais so muito susceptveis interferncia de campos magnticos externos. J os sinais em corrente podem transmitir informaes a longas distncias sem sofrer interferncias externas, porm os transmissores de corrente so de custos mais elevados e podem apresentar problemas caso o circuito fique aberto. 4.4- Conversores Normalmente utilizados em conjunto com sensores de temperatura do tipo termopar ou termoresistncia (ou dentro deles), so necessrios para transformar o pequeno sinal de tenso proveniente destes em valores de 4 a 20 mA porm no linearizados ou no normalizados. H conversores de presso para corrente (P/ I) ou inverso (I/ P). No conversor I/P ou eletro-pneumtico, um sinal de corrente de 4 a 20 mA provoca uma sada proporcional pneumtica, normalmente de 3 a 15 psi (libras/polegada2). 4.4.1- somadores / subtratores Utilizados para somar ou subtrair 02 ou mais valores de tenso 1 a 5V e apresentar sada de 1 a 5V conforme o resultado de uma expresso
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matemtica . A frmula abaixo, como exemplo, permite determinar o valor do sinal de sada para 04 variveis diferentes de entrada: E0 = N1 ( E1 1 ) N2 ( E2 1 ) N3 ( E3 1 ) N4 ( E4 1 ) + K Onde : E0 = valor de tenso do sinal de sada N1 , N2 , N3 e N4 = coeficientes selecionveis para cada entrada , podendo variar de 0 a 1 E1 , E2 , E3 e E4 = tenso em cada entrada diferente K = constante selecionvel de 0 a 1 4.5 Registradores So instrumentos que marcam em papel os diversos valores de uma grandeza ao longo de um perodo de tempo que pode ser dia, hora, ms, etc. So teis para acompanhamento ou verificao futura do comportamento da varivel, desde que sejam selecionados convenientemente a velocidade do papel e os valores mximo e mnimo. Podem ter mais de 01 canal e, nesse caso, as penas de registro so superpostas e marcam o papel com cores diferentes para diferenciao. H tambm registradores de jato de tinta e por papel foto sensvel. Adicionalmente, podem ter sada de alarmes de valor mximo ou mnimo de cada varivel, sada para outro instrumento, etc. 4.6- Atuadores
Vlvula solenide Elemento eletromecnico para atuao de uma vlvula ou pisto em um circuito pneumtico ou hidrulico. Composto por uma bobina que quando acionada altera o fluxo de ar ou leo de uma passagem para outra. Representaes: a posio acionada: A
R = orifcio de retorno de ar ou de leo P = orifcio de presso entrada de ar comprimido ou de leo A = orifcio que se comunica ao cilindro pneumtico ou hidrulico Representam-se todas as passagens que esto abertas ou fechadas. A representao acima mostra uma vlvula de 3 vias. O orifcio R est fechado. A seta indica o sentido da passagem do fluido quando a vlvula for acionada, no caso de P para A.
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b posio no acionada: Quando a vlvula no esta acionada , a comunicao entre os orifcios outra e deve tambm ser indicada. Neste caso,
A
Na posio no acionada, o orifcio P est fechado e o orifcio A se comunica com o orifcio R. O leo no interior do cilindro hidrulico volta para o retorno do circuito. Essa posio mantida por uma mola que est representada por seu smbolo direita. c representao dos 02 estados:
A
Representao de uma vlvula de 3 vias fluxo de P para A ou de A para R e de 2 posies Acionada e No Acionada. Na posio acionada P se comunica com A e R est fechado. Na posio no acionada A se comunica com R e P est fechado. Necessrio representar tambm o atuador da vlvula que pode ser mecnico, mola, solenide, etc.
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d representao com os atuadores:

A
Vlvula de 3 vias. Posio no acionada mantida por mola e posio acionada mantida por solenide.
A
Vlvula Normal Fechada NF . Na posio no acionada o leo no passa ao cilindro (P fechado)

A
Vlvula Normal Aberta NA . Na posio no acionada o fluido sempre vai para o cilindro ( P se comunica direto com A )
A
Vlvula Universal de 3 vias O fluxo de fluido pode ser nos 2 sentidos

A A
Vlvula de 2 vias NA
Vlvula de 2 vias NF
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A escolha de vlvula NA ou NF deve ser feita considerando-se sua funo no sistema e os requisitos de segurana de operao em caso de falta de energia eltrica. Se, caso falte energia, o fluxo de ar ou gs ou vapor deve ser interrompido, a vlvula deve ser NF. Caso no possa interromper o fluxo, a vlvula deve ser NA, quer dizer, com sinal = zero, a vlvula abre. Alimentao eltrica: A bobina pode ser especificada para alimentao em tenso contnua por 12, 24 ou 110 VCC ou tenso alternada em 24, 110 ou 220 VCC com potncia permanente entre 6 e 30 W. Para dimensionamento do alimentador deve-se atentar para a potncia de partida ou de arranque da bobina, que pode ser entre 2 e 3 vezes maior do que o valor de servio. Na especificao da bobina necessrio tambm especificar o seu cdigo da classe de temperatura, que indica o mximo que o enrolamento pode suportar, por causa das elevaes de temperatura devidas ao ambiente, ao aumento provocado pelas atuaes da bobina e pela passagem do fluido. Classe A para 105C, classe B para 130C, classe F para 155C e classe H para 180C. Representao das diversas vlvulas em esquemas de malhas:
vlvula de de 2 vias reta
vlvula de 2 vias em L
vlvula de 3 vias
vlvula NF
vlvula vlvula NA 2 vias NA
ESPECIFICAES TCNICAS PARA PEDIDO: a dimetro da conexo 1/8 , , 3/8 e tipo de rosca ( NPT ou gs ) b funo 2, 3 ou 4 vias NA ou NF c dimetro do orifcio do corpo 1,2 , 1,6 , 2,4 , 4,8 , 6,0mm , etc. d material do corpo da vlvula lato, alumnio, ao inox, etc. e demais dados tipo de vedao, forma da bobina, etc. f tenso e freqncia da alimentao eltrica e classe de temperatura
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Representao dos demais elementos hidrulicos e pneumticos :
Diagrama de um circuito hidrulico: Seja o exemplo de um sistema composto por uma correia transportadora que carrega um lote de peas iguais. Para cada conjunto de 10 peas prontas deve-se retirar uma delas para avaliao da qualidade do lote. Ser necessrio instalar um contador de passagem de peas que pode ser por feixe de luz ou outro dispositivo similar interligado a um contador. Cada vez que for detectada a 10 pea, o contador envia um sinal ao cilindro hidrulico para que pare a transportadora e se retire a pea. A pina deve sempre estar recolhida para o alto, de forma a no interfira no caminho normal das peas. A chave limite LS1 tem a funo de liberar a ligao do acionamento da transportadora. Se ele estiver acionado sinal de que a pina est recolhida. O solenide S1 faz passar leo ao cilindro que abaixa a pina at que ela esteja em posio de prender a pea. Para que a pina abaixe necessrio, primeiro, que ela esteja aberta para no derrubar a pea. Depois de aberta e posicionada, a pina se fecha e dado o comando para a pina subir.
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Neste exemplo no est representado o passo seguinte, que seria a pina levar a 10 pea at outro local e voltar ao estado inicial. O sistema controlador (CLP) necessita receber informaes sobre os estados das chavesfim-de-curso, de forma a poder desligar o acionamento de cada cilindro hidrulico quando for atingida sua extenso necessria. Cilindro Pode ser de acionamento hidrulico ou pneumtico e tem a funo de atuar uma haste simples ou dupla, em uma nica direo e 01 ou 02 sentidos, a partir da entrada de leo ou ar comprimido num lado do mbolo e sada de fluido de outro. A ponta da haste pode ter uma rosca interna ou externa para o acoplamento a uma outra pea. O cilindro pode ter ao simples (apenas 01 entrada de fluido) ou ao dupla (entrada dupla de fluido).
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ESPECIFICAES TCNICAS PARA PEDIDO : a funo ao simples ou dupla e haste simples ou dupla ou reforada b montagem por flange , por articulao , por tirante , por pescoo , em cantoneiras , etc. com ou sem amortecedores c haste com rosca macho ou fmea ( externa ou interna ) ou outra d dimetro do cilindro de 1 at 12 e curso da haste de 25mm at 1000mm f dimetro da haste de 5/8 at 1.1/2
Acessrios utilizados nas linhas de ar comprimido: filtro de ar em forma de copo e com dreno inferior filtro removedor de leo para linha de ar comprimido regulador de presso com ou sem manmetro lubrificador para ar comprimido purgador para retirar impurezas na linha secador para retirada de vapor de gua condensada nas linhas de ar comprimido
4.7- Sensores de Posio ou de Proximidade Sensores mecnicos Chaves-limite ou chaves fim-de-curso: Atuam por contato fsico com uma pea ou parte de uma mquina que se move. Normalmente so utilizadas para desligamento da mquina ou de algum movimento, de forma que seu contato NF se abre quando a haste tocada. Para cada tipo de movimento e posio da chave existe um tipo de acionamento que pode ser por passagem, toque tangencial em uma ou mais direes, toque frontal, etc. composta por 03 peas: Corpo normalmente em zamak, alumnio ou fibra para alojamento dos contatos Contatos normalmente 1NA + 1NF para 4A ou 6A 250 V
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Cabeote elemento sensor de toque. Principais caractersticas que se devem observar para especificao so a velocidade de acionamento (em mm/min), curso total de acionamento e o ponto em que os contatos se abrem ou fecham. Chaves programadoras rotativas: Compostas por um disco de acionamento c/ cames circulares que atuam micro-interruptores quando o eixo girado. O ponto de acionamento de cada came pode ser programado por deslizamento ou regulagem de suas posies. Normalmente as chaves programadoras podem ter de 2 a 20 micro-interruptores e so utilizadas em mquinas que realizam operaes seqenciais pr- definidas. Sensores indutivos: O sensor composto por um gerador de campo magntico de alta freqncia obtida de um oscilador eletrnico. As linhas de fluxo percorrem uma regio externa cabea sensora. Um metal ou pea metlica que esteja ou passe dentro dessa regio altera o fluxo, fazendo atuar o sensor. A sada de informao feita por um contato seco ( para CA ou CC ) ou por um transistor (para CC) . A distncia sensora pode ser de 1mm a 15mm dependendo do tipo de cabeote. Vantagens: no possuem peas mveis, no necessita de contato fsico com a pea, o ponto de atuao razoavelmente constante e so vedados internamente.
Sensores capacitivos: Funcionam por campo eltrico que alterado quando o dieltrico do meio varia. Assim, pode detectar quase qualquer material (madeira, vidro, plstico, papel, metal, material orgnico, etc.). A distncia sensora no fixa mas depende da forma, da massa e do material de que feita a pea que entra no campo sensor. Sensor fotoeltrico: Operam por luz infra-vermenlha modulada e podem ser de vrios tipos : a) Montagem separada O transmissor e o receptor podem ficar em peas distintas, de forma que o receptor opera quando o feixe de luz interrompido. b) Montagem conjunta - O transmissor e o receptor so montados juntos, de forma que a pea acionadora dever refletir a luz recebida. O sensor
especificado para um tipo de material refletor, por exemplo, papel branco. Se o material da pea for outro, a distncia sensora ser outra (maior ou menor), de acordo com a sua reflexo.
5- Medio de Grandezas Fsicas A medio de uma grandeza fsica qualquer consiste, basicamente, na utilizao de um conjunto transdutor + condicionador (transmissor), que seja capaz de relacionar, de forma conhecida, a grandeza fsica em questo com um sinal padronizado. Os trandustores baseiam-se, de forma geral, em leis fsicas que associam a variao da grandeza a ser medida com a variao de algum outro tipo de grandeza de fcil medio. 5.1- Medio de Temperatura Temperatura a mdia da energia cintica do corpos. Calor energia que se transfere de um corpo para o outro por diferena de temperatura, isto , variando o calor aumenta ou diminui a temperatura do corpo. As unidades de temperatura no Sistema Internacional: Celsius para temperaturas relativas e Kelvin para temperaturas absolutas. O zero absoluto considerada a menor temperatura em que um elemento se encontra e seus tomos esto com energia cintica praticamente igual a zero. Essa temperatura de aproximadamente 273,15 C. As unidades do sistema Ingls (Imperial): Farenheit para temperatura relativas e Rankine para temperaturas absolutas.
5.1- Termoresistncia um resistor especial cuja resistncia no fixa mas varia em funo da sua temperatura. O corpo do sensor (tambm chamado de bulbo de resistncia) pode ser vidro ou cermica. A relao entre a temperatura e a resistncia pode ser resumida pela frmula: R = R0 ( 1 + . t + . t2 ) onde: R = resistncia do sensor temperatura t ( C ) R0 = resistncia do sensor temperatura t0 ( C ) = coeficiente de temperatura do material do sensor = coeficiente de correo do material do sensor t = diferena de temperatura t t0
Para o sensor de platina, = 0,00385 O mais comum o chamado Pt100, formado por uma liga de platina e com valores de resistncia normalizados: Para o Pt100w que mede de -250C a +550C, a tabela abaixo fornece o valor das resistncias em :
temperatura
Resistncia
temperatura
resistncia
temperatura
resistncia
temperatura
resistncia
-175C -170C -165C -160C -155C -150C -145C -140C -135C -130C -125C -120C -115C -110C -105C -100C -95C -90C -85C -80C -75C -70C -65C -60C
temperatura
29,140 31,204 33,380 35,488 37,588 39,681 41,765 43,842 45,912 47,975 50,032 52,082 54,127 56,166 58,201 60,230 62,255 64,275 66,290 68,302 70,310 72,313 74,313 76,309
Resistncia
-5C 0C +5C 0C 15C 20C 25C 30C 35C 40C 45C 50C 55C 60C 65C 70C 75C 80C 85C 90C 95C 100C 105C 110C
temperatura
98,043 100,000 101,953 103,904 105,851 107,795 109,737 111,675 113,611 115,543 117,472 119,399 121,322 123,243 125,160 127,075 128,966 130,895 132,801 134,703 136,603 138,500 140,394 142,173
resistncia
165C 170C 175C 180C 185C 190C 195C 200C 105C 210C 215C 220C 225C 230C 235C 240C 245C 250C 255C 260C 265C 270C 275C 280C
temperatura
162,894 164,750 166,604 168,454 170,302 172,146 173,988 175,827 177,663 179,496 181,326 183,154 184,978 186,800 188,617 190,435 192,248 194,058 195,865 197,669 199,471 201,270 203,066 204,859
resistncia
335C 340C 345C 350C 355C 360C 365C 370C 375C 380C 385C 390C 395C 400C 405C 410C 415C 420C 425C 430C 435C 440C 445C 450C
temperatura
224,392 226,151 227,907 229,659 231,409 233,156 234,901 236,642 238,380 240,116 241,849 243,578 245,305 247,029 248,750 250,469 252,184 253,896 255,605 257,313 259,016 260,717 262,415 264,110
resistncia
-55C -50C -45C -40C -35C -30C -25C -20C -15C -10C
78,302 80,291 82,276 84,259 86,237 88,213 90,185 92,154 94,120 96,083
115C 120C 125C 130C 135C 140C 145C 150C 155C 160C
144,173 146,058 147,941 149,820 151,696 153,570 155,440 157,308 159,173 161,035
285C 290C 295C 300C 305C 310C 315C 320C 325C 330C
206,649 208,436 210,220 212,002 213,781 215,556 217,329 219,099 220,866 222,631
455C 460C 465C 470C 475C 480C 485C 490C 495C 500C
265,802 267,491 269,176 270,861 272,541 274,219 275,893 277,565 279,234 280,899
O termoelemento inserido no local de onde se deseja saber a temperatura . Para a medida do valor necessrio utilizar uma ponte de resistncias tipo Ponte de Wheatstone conforme um dos diagramas abaixo:
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LIGAO A 2 FIOS : 01 ligao para cada extremidade do sensor medio de menor preciso a resistncia do cabo pode ser considerada uma constante ativa no circuito e todas as medidas sero acrescidas desse valor eventuais mudanas de resistncia devidas temperatura devem ser desprezadas utilizado somente quando a distncia do sensor ao instrumento for menor que 10m
LIGAO A 3 FIOS : 01 ligao para uma extremidade do sensor e 02 para a outra conectado a uma ponte simtrica ou instrumento com entrada para 03 fios obtm-se uma compensao da resistncia do cabo e dos efeitos da variao da temperatura sobre ele configurao mais utilizada
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LIGAO A 4 FIOS : 02 ligaes para cada extremidade do sensor medies de alta preciso requer 02 medies e um clculo utilizada em laboratrios
5.2- Termopar composto por uma juno de 02 fios de elementos qumicos diferentes. Essa juno chamada juno quente e produz uma fora eletromotriz que depende das caractersticas termoeltricas dos 02 materiais e da diferena de temperatura entre essa juno e a do outro extremo dos fios que no tem juno (chamada de juno fria ou de referncia). Apesar da tenso gerada ser proporcional diferena de temperatura, essa tenso no sempre linear e, por isso, ser necessrio inserir algum circuito extra para compensao. Todas as tabelas fornecem valores relativos juno fria a 0C. Se ela estiver a 25C, ser necessrio subtrair a tenso gerada do valor relativo a 25C e assim para outros valores. f.e.m. gerada = funo da diferena de temperatura (juno quente juno fria) Os materiais mais utilizados utilizam platina por ser mais linear, mas h termopares de ferro-constantan, cobre-constantan, cromel-alumel, platinaplatina/rdio, etc. constantan = 86% cobre + 13% nquel alumel = 95% nquel + alumnio + silcio + magnsio cromel = 90% nquel + 10% cromo copel = 56% cobre + 44% nquel platina/rdio a 10% = 90% platina + 10% rdio
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Faixas de aplicao recomendada para termopares: Ferro-constantan (cdigo J) - 200C a + 600C Cromel-alumel (cdigo K) 0C a + 1200C Platina platina/rdio 10% (cdigo S) 0C a + 1600C Platina platina/rdio 13% (cdigo R) 0C a + 1600C Sensibilidade dos termopares: Cromel-alumel (cdigo K) 0,039 mV /C (cromel positivo) Ferro-constantan (cdigo J) 0,063 mV /C (ferro positivo) Cobre-constantan 0,059 mV /C (cobre positivo) Platina platina/rdio 10% (cdigo S) 0,011 mV /C (platina-rdio positivo) SRIE TERMOELTRICA DOS ELEMENTOS material tenso [ mV ] material nquel - 1,5 ~ - 1,6 platina ferro + 1,8 cromo-nquel rdio + 0,65 constantan magnsio + 0,40 cobre alumnio + 0,40 silcio
tenso [ mV ] 0,0 + 2,2 - 3,4 ~ - 3,6 + 0,75 + 45
Nota: tenses com referncia platina, para uma diferena de temperatura de 100C contra uma juno fria a 0C.
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5.3- Dilatao de bimetlico O princpio de funcionamento a dilatao linear dos metais quando esses submetidos ao calor. Cada metal possui um determinado coeficiente de dilatao linear. O termmetro Bimetlico formado por uma lmina composta de dois metais diferentes. Os coeficientes de dilatao linear dos dois metais so diferentes e quando ocorre o aquecimento da barra, a dilatao linear dos metais no sendo iguais, faz com que a lmina se curve. Esse encurvamento da lmina proporcional temperatura aplicada na barra.
Outras configuraes:
5.4- Indicadores So indicadores simples de temperatura com elemento sensor por galvanmetro de bobina mvel ou ferro mvel. Possui contatos reversores para sinalizao ou alarme remoto de mximo ou mnimo que so ajustados diretamente na escala.
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No exemplo acima, a escala vai de 0C at 90C, com sinalizao de mnimo em 24C e mximo em 74C. Esse tipo de indicador tambm chamado de controlador por possuir contatos, apesar de no ter circuitos internos para ajuste de variveis. Para indicao de temperatura, normalmente possuem um amplificador interno para poder manipular as grandezas que recebe de termopares ou bulbos de resistncia. Outras indicaes podem ser tenso, corrente, presso, freqncia, RPM, etc. Devem possuir alimentao auxiliar CA ou CC.
5.2- Medio de Presso Presso a fora exercida em uma determinada unidade de rea.
a varivel mais medida pois, atravs da presso podemos medir outras variveis como vazo, nvel e temperatura. A vazo medida pela presso diferencial entre dois pontos de uma tubulao onde existe uma restrio. O nvel pode ser medido pela presso esttica do fluido no fundo do tanque. Quanto maior a presso, maior o nvel. Deve ser levada em considerao o peso especfico do fluido.
A temperatura pode ser medida pela presso interna de um bulbo e capilar inseridos em determinado produto. O aumento da temperatura ocasiona o aumento da presso interna do bulbo e esta presso pode ser relacionada com a temperatura do produto naquele instante. Tipos de presso:
- Presso Atmosfrica a presso exercida pelo peso da camada de ar existente na atmosfera terrestre. (Lembre-se que o ar composto por Nitrognio 79%, Oxignio 20%, e 1% outros gases).
- Presso relativa ou manomtrica a presso medida tomando-se como referncia atmosfrica local, isto , onde se est. Por exemplo: A presso do pneu de um automvel que de aproximadamente 26 psi, ou 1,9 bar.
- Presso absoluta a presso medida acima do vcuo absoluto, isto , a soma da presso atmosfrica mais a presso relativa. Quadro comparativo de Presses:
No Sistema Internacional teremos as seguintes unidades de presso: Fora: kg m rea: m 2 Presso: N s2 =N ! Newton ! metro quadrado ! Pascal
m2
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Outras unidades usuais: Bar, kgf/cm2, atm, mmH20, mmHg, psi. Podemos utilizar tabelas de converso para simplificar a transferncia entre as diferentes unidades. kgf/cm2 1 ,0703 1,0332 0,09991 0,13596 lb/pol2 (psi) 14,22 1 14,696 1,421 1,933 atmosfera (atm) 0,9678 0,0680 1 0,0967 0,1316 coluna de gua [m] 10,01 0,7037 10,34 1 1,361 coluna de mercrio [mm] 735,5 51,71 760 73,49 100
Existem trs tipos de sensores de presso que so os transdutores utilizados nos instrumentos de presso: Medidores de coluna lquida Medidores por deformao elstica Medidores eletro-eletrnicos Manmetro O tipo de instrumento mais utilizado na indstria para indicar a presso o manmetro. O manmetro um instrumento de baixo custo e pode trabalhar em vrias faixas de presso. O mais comum de todos o tipo Bourdon tipo C. Refere-se ao tipo de construo como mostrado na figura:
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formada por um tubo oco com seo transversal elptica curvado como um crculo. Uma extremidade se comunica com a linha de presso e a outra fechada. Sob presso externa, o tubo tem a tendncia de se inflar e adquirir uma seo de forma circular. Isso provoca o aumento do raio do crculo, afastando a ponta fechada da sua posio de repouso. Um ponteiro ligado a essa extremidade fechada ir transmitir o movimento ao ponteiro, indicando o valor da presso. Os materiais utilizados para confeco do tubo devem ter baixa variao da sua forma com o aumento da temperatura externa. H diversas formas de curvatura que pode ser circular, como a figura, tambm chamado de curva C, ou espiral ou helicoidal, dependendo da presso a ser medida. A forma C atende s faixas de at 100 kg/cm2 e a forma helicoidal para valores superiores. Os manmetros com tubo Bourdon so utilizados para indicao de presso positiva, negativa (vcuo) ou ambas em meio de medio gasoso ou lquido isento de slidos em suspenso, no muito viscoso ou cristalizante. Internamente h parafusos para ajuste do zero de escala ou multiplicao da faixa, esta por variao do comprimento da haste que liga o final do tubo engrenagem do ponteiro. Transmissor de PRESSO O transmissor de presso tem como funo transmitir a presso do processo para uma sala de controle ou sistema de controle. Exemplo: O instrumento est instalado no processo em uma linha de gs pressurizado que est em um prdio exatamente a 20 metros de altura. O operador no precisa ir at o local para efetuar a leitura. Transmissor envia um sinal padro para a sala de controle que representa a presso do gs no processo no local onde o transmissor est localizado. O transmissor envia um sinal padro que recebido em um painel ou em uma sala de controle. O transmissor de presso mais antigo mostrado aqui para com o objetivo de visualizar o princpio da medio nas cmaras de presso separadas pelos diafragmas.
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Quando a presso aumenta no lado do processo, faz com que haja uma deformao no diafragma e este por sua vez desloca a haste que est presa a ele. Na parte superior existe um transdutor que detecta o pequeno movimento e o transforma num sinal eltrico proporcional presso exercida na cmara. Atualmente os transmissores de presso utilizam uma cmara com um capacitor. A presso deforma o diafragma que transmite para uma das placas do capacitor na clula do transmissor. Essa deformao altera a capacitncia e um circuito eletrnico detecta essa mudana. A presso proporcional transmitida pelo transmissor para a sala de controle atravs do sinal eletrnico ou digital.
5.3- Medio de Vazo Vazo o deslocamento de volume ou massa de um fluido em uma determinada seo na unidade de tempo determinada. A vazo considerada uma das variveis mais complexas para se efetuar a sua medio e controle. As unidades de medio de vazo podem nos fornecer a vazo mssica ou a vazo volumtrica do fluido medido. Podemos trabalhar com unidades no sistema mtrico ou Ingls. No sistema mtrico temos: lpm Tph m3/h ! litro por minuto: vazo volumtrica de lquidos, ! tonelada por hora: vazo de vapor, ! metro cbico por hora: para gases.
Podemos medir vazes to pequenas quanto a vazo de veias e artrias ou
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tambm medir vazes de rios e grandes canais. Existem instrumentos para medir vazes de diferentes magnitudes e cada um possui caractersticas especiais para tais medies.
Tipos de Fluidos:
Tipos de Vazo:
- Lquidos - Gasosos
Princpio Transdutor
- Volumtrica - Mssica
Elemento Transdutor
Presso Diferencial
rea Varivel Velocidade Fora Tenso Induzida
- Placa de Orifcio - Bocal - Tubo Venturi - Tubo Pitot - Tubo Annubar - Rotmetro - Vertedouro - Turbina - Sonda Ultrasnica - Placa de Impacto - Medidor Magntico
5.3.1- Instrumentos de Presso diferencial Estes medidores tem o seu funcionamento baseado no Teorema de Bernouilli (Altura cintica + altura de Presso + altura Potencial = cte.), que relacionam entre si presso, vazo e velocidade. Uma restrio instalada em uma linha e atravs da presso diferencial podemos medir a vazo com uma boa preciso. O instrumento utilizado para medir a presso diferencial o transmissor de presso diferencial. um medidor de presso como vimos anteriormente, s que as duas cmaras so utilizadas no processo.
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Q = K A P
Q = vazo do fluido no local de medio K = constante que depende do fluido e do processo A = rea da restrio P = P1 P2 = diferena de presses medidas antes e depois da restrio
Os medidores de presso devem ser instalados em trechos retos da tubulao a fim de se evitar as turbulncias que iro fazer os manmetros indicar valores falsos. O orifcio deve ser exatamente centrado na tubulao e seu dimetro calculado e se situa entre 0,30 e 0,60 D. As desvantagens do orifcio so a grande perda de carga que ele impe tubulao devido ao seu
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pequeno dimetro e a falta de preciso nas medidas quando a tubulao tem grande dimetro. Outros instrumentos tambm utilizam o princpio de medio por presso diferencial. So eles: Tubo de Venturi
Perda de Carga de 10 a 20% da presso diferencial associada, Grande Preciso: 0,75% Passagem de Lquidos com muitas partculas,
Bocal
Vazo superior a 60% da Placa de Orifcio, utilizado para materiais com pequena quantidade de slidos, possui menor perda de carga, equipamento de Alto custo, preciso da ordem de 1,5%
Tubo de Pitot
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Mede a diferena entre a presso Total e a presso esttica, ou seja, a presso dinmica que proporcional ao quadrado da velocidade. Baixa preciso Medio de grandes vazes de fluidos limpos com baixa perda de carga,
5.3.2- Medidor de rea Varivel Rotmetro um medidor onde a perda de carga constante e a rea varivel. O rotmetro permite somente leitura local:
Neste equipamento, a medida em que a presso aumenta, o flutuador de medida sofre um empuxo crescente e desloca-se para cima at entrar em condio de equilbrio. Este equilbrio conseguido pelo aumento da rea ao longo do tubo de vidro. Este sistema muito utilizado para medies locais de vazo, os principais atrativos deste medidor so: baixo custo e facilidade de instalao. 5.3.3- Medidores de Velocidade Estes medidores realizam a medio de vazo em funo da velocidade de escoamento do fludo ao longo de um trecho de dimenses conhecidas.
Vertedouro A medio de vazo em condutos livres, particularmente em canais abertos, um dos problemas mais importantes no estudo da hidrulica aplicada. Entre os inmeros dispositivos propostos os mais utilizados so os medidores de regime crtico, entre eles as ditas calhas. Nas calhas de medio de vazo, a gua submetida a uma concentrao produzida pelas laterais ou pela elevao do fundo do canal ou por ambas. Uma caracterstica comum das calhas medidoras a formao proposital de uma onda de refluxo prximo a sua sada, o que conduz a uma perda de carga correspondente trs a quatro vezes menor que a que seria observada em um vertedouro de mesma capacidade. Entre estes dispositivos de medio um dos mais populares o medidor Parshall ou vertedouro parshall, inventado pelo engenheiro americano do Servio de Irrigao do Departamento de Agricultura dos Estados unidos, Ralph Leroy Parshall (1881-1960), que o criou com base nos estudos de Venturi. Desenvolvido em tamanhos padronizados de 3" at 10', largura nominal "W" de sua garganta (Tabela 1), hidraulicamente um tipo de medidor Venturi. Inicialmente destinado a aplicaes em canais de irrigao, este medidor de vazes passou a ser conhecido como Calha Parshall, em honra ao seu criador, e hoje freqentemente empregado alm da funo original, tambm como um efetivo misturador de solues qumicas nas estaes de tratamento de gua. Medidor Parshall A calha Parshall um dispositivo de medio de vazo na forma de um canal aberto com dimenses padronizados. A gua forada por uma garganta relativamente estreita, sendo que o nvel da gua montante da garganta o indicativo da vazo a ser medida, independendo do nvel da gua jusante de tal garganta.
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Medidores Tipo Turbina: Nestes medidores o giro de uma turbina proporcionado pelo fluido em movimento gera uma velocidade rotacional proporcional esta vazo.
Medidor Ultra-snicos Este medidor, originalmente utilizado para medio de nvel, permite a medio de vazo de fludos lquidos atravs do efeito de atraso de propagao de ondas eletromagnticas de ultra-som, conhecido como efeito Doppler, em um canal de dimenses conhecidas. Os medidores ultra-snicos possuem como principais vantagens: alta sensibilidade, alta preciso, medio sem contato com fluido.
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5.3.4- Medidor por Tenso Induzida Medidor Magntico O principio de medio baseia-se na lei da induo de Faraday, ou seja, quando um condutor eltrico se move num campo magntico cortando as linhas de campo forma-se uma F.E.M.(Fora Eletro Motriz) no condutor proporcional a velocidade do condutor. O transmissor de vazo instalado na tubulao entre flanges composto basicamente, do tubo cilndrico, duas bobinas fixadas no tubo, face a face, para gerao do campo magntico e dois eletrodos fixados perpendicularmente as bobinas. A F.E.M. induzida no lquido segundo a lei de Faraday pode ser expresso pela equao. U=K.B.v.D K = constante do instrumento B = intensidade do campo magntico v = velocidade mdia do fluxo D = Distncia entre os eletrodos A tenso U induzida neste meio diretamente proporcional velocidade mdia do fluxo v. A induo magntica B ( intensidade de campo magntico) e a distancia entre os eletrodos D (dimetro nominal do tubo) so constante. Logo a F.E.M induzida funo da vazo volumtrica de sada. Na medio indutiva de vazo o fluido em movimento constitui o condutor mvel. Sua condutibilidade precisa ser no mnimo 5microS/cm.
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5.4- Medio de Nvel Nvel a altura de um determinado fluido ou slido acondicionado em tanques ou reservatrios (vasos pressurizados ou no). Para representar o nvel, utilizamos unidades de comprimento (sistema mtrico ou ingls) e indicamos a relao do nvel com a capacidade de armazenamento do tanque, vaso ou recipiente indicando em uma escala de 0 a 100% da altura do elemento medido. O transmissor de NVEL tem como funo transmitir o NVEL do processo para uma sala de controle ou sistema de controle. Os medidores de nvel podem ser classificados em:
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Medidores Diretos Visores de Nvel Bias
Medidores Indiretos Atravs instrumentos presso/presso diferencial Por empuxo de de
Medidores especiais Ultrasnicos Radar Radioativos Capacitivos Temperatura Foto-eltricos
5.4.1- Medidores Diretos Visores de Nvel Indicam o nvel atravs de um tubo de vidro ou atravs de placas de vidro em um invlucro especial que suporta altas presses. uma das formas mais simples de indicao de nvel.
Bias
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5.4.2- Medidores Indiretos Os medidores Indiretos se caracterizam por utilizar caractersticas dos fluidos como a presso hidrosttica no fundo dos tanques para medir o nvel. Medidores de Nvel por presso diferencial O transmissor de nvel por presso diferencial o mesmo de presso e vazo. No caso do nvel, o instrumento mede a presso hidrosttica do fluido no fundo do tanque e o instrumento transmite um sinal proporcional ao nvel em que o fluido se encontra no tanque.
Esquema para tanques abertos
Esquema para tanques fechados
Medidores de Nvel por Empuxo O medidor de nvel por empuxo constitudo de um elemento flutuador que, com a variao do nvel, o empuxo que o lquido exerce sobre o flutuador transformado em um movimento rotativo que detectado pelo transmissor que envia um sinal proporcional ao nvel de fluido no tanque.
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5.4.3- Medidores Especiais Medidores de Nvel Ultrasnicos Os medidores de nvel ultrasnicos medem o nvel atravs da reflexo das ondas de ultrasom que so geradas e retornam para o detetor do instrumento. O instrumento detecta o atraso entre a transmisso e deteco , encontrando a distncia da fonte at a superfcie do lquido. Descontadas a cotas da altura da fonte geradora de ultrasom, o instrumento indica o nvel que o fluido se encontra dentro do tanque.
Medidores de Nvel por Radar O funcionamento anlogo ao de ultrasom s que a grande diferena que as ondas do radar podem medir interfaces de fluidos, mesmo que existam
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sistemas de agitadores, o instrumento desenvolvido para detectar somente o fluido especificado.
Medidores de Nvel Radioativo Consiste em colocar uma fonte radioativa no fundo ou no topo do tanque e um detetor que receber radiao com uma intensidade proporcional ao nvel do material estocado no tanque.
Medidores de Nvel Capacitivo O reservatrio funciona como um capacitor e o nvel medido pela capacitncia presente entre a estrutura do tanque e a haste do medidor, em contato com o fluido. Esta capacitncia depender da altura do fluido no tanque.
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5.5- Medio de Outras Grandezas Fsicas As variveis vistas at agora so as mais consideradas e as mais utilizadas nos processos industriais. Existem outras importantes variveis monitoradas e controladas: Composio de materiais Fluidos podem ser analisados segundo sua composio, concentrao ou mesmo caractersticas fsico qumicas. Para tal, existem instrumentos especiais e muito precisos que podem analisar tais caractersticas. Analisadores e detetores podem fornecer dados importantes sobre os elementos do processo. Propriedades Qumicas - Turbidez - Viscosidade - Cor - Consistncia Propriedades Fsicas - pH - Condutividade - Capacidade de Reduo (Redox) - densidade Variaes - Velocidade - Freqncia - Tenso - Corrente Para cada varivel podemos afirmar que existe um instrumento especfico que possui capacidade para medir, indicar, transmitir ou registrar tal
varivel. Atualmente com o avano da tecnologia da informtica, a evoluo das tecnologias de novos materiais, os instrumentos de uma forma geral possuem grande preciso e podem oferecer muita funcionalidade para a medio na indstria. 6- Malhas de Controle de Processos Controle em Malha Fechada No controle em malha fechada, informaes sobre como a sada de controle est evoluindo so utilizadas para determinar o sinal de controle que deve ser aplicado ao processo em um instante especfico. Isto feito a partir de uma realimentao da sada para a entrada. Em geral, a fim de tornar o sistema mais preciso e de fazer com que ele reaja a perturbaes externas, o sinal de sada comparado com um sinal de referncia (chamado no jargo industrial de set-point) e o desvio (erro) entre estes dois sinais utilizado para determinar o sinal de controle que deve efetivamente ser aplicado ao processo. Assim, o sinal de controle determinado de forma a corrigir este desvio entre a sada e o sinal de referncia. O dispositivo que utiliza o sinal de erro para determinar ou calcular o sinal de controle a ser aplicado planta chamado de controlador ou compensador. O diagrama bsico de um sistema de controle em malha-fechada mostrado na figura abaixo.
Exemplo: Imagine um automvel sem velocmetro. Deseja-se manter a velocidade constante em um determinado valor: por exemplo 80 km/h. O motorista estima ento com qual presso ele dever pisar no acelerador e mantm o acelerador com esta presso. Dependendo da experincia do motorista a velocidade final se manter prxima de 80 km/h, mas somente com muita sorte ele conseguir manter esta velocidade. Por outro lado, se ele precisar subir (descer) uma lombada, a velocidade ir diminuir (aumentar). Isto malha aberta! Considere agora que o carro possui um velocmetro. O motorista pode ento monitorar a velocidade e variar a presso com que ele pisa no pedal de forma a manter a velocidade no valor desejado. Se a velocidade passar do valor desejado ele "alivia o p", e, se a velocidade cair um pouco do valor desejado ele "pisa" um pouco mais forte no acelerador. O mesmo tipo de controle ele far quando estiver subindo ou descendo uma lombada. Em resumo, a utilizao da realimentao e, portanto, do controle em malha fechada, permite entre outros: aumentar a preciso do sistema.
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rejeitar o efeito de perturbaes externas. melhorar a dinmica do sistema e, eventualmente, estabilizar um sistema naturalmente instvel em malha aberta. diminuir a sensibilidade do sistema a variaes dos parmetros do processo, ou seja, tornar o sistema robusto
Leis de Luyben: O autor do livro Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers. 2nd ed 1990 - McGraw-Hill International Editions, Luyben, W.L., prope duas leis bsicas para quem pretende trabalhar com controle de processo: Primeira Lei: O sistema de controle mais simples que atende aos requisitos o melhor. Segunda Lei: Entender o processo requisito para poder control-lo.
6.1- Controlador On-Off Neste tipo de controle o modo de ao aplicado na Varivel Manipulada do tipo On Off, portanto trata-se de um controle com caracterstica digital para a sada. O sinal controlado (varivel medida ou controlada) trabalho dentro (ou prximo) de uma faixa de valores denominada HISTERESE. Esta faixa delimitada pelos valores mximo e mnimo cobertos pela ao de controle, conforme a figura abaixo:
A varivel manipulada levada a nvel alto quando a varivel controlada possui valor inferior a faixa mnima e retorna a nvel baixo quando a VM alcana a faixa mxima da histerese. Este controlador encontra aplicaes em plantas onde a exigncia de Set Point preciso no fundamental. Pode-se citar como pontos positivos: a
facilidade de construo do sistema de controle e a eficincia dentro das condies propostas. 6.2- Modos Ativos de Aes de Controle Existem, para fins de controle dos sistemas, 3 tipos de modos de controle que podem ser feitos nas plantas industriais: proporcional (P), integral (I) e derivativa (D). Estes modos podem ser combinadas para formar as diversas estratgias de controle que sero adotadas de acordo com o tipo de controle desejado. a) Ao Proporcional Nesta ao o valor da Varivel Manipulada (MV) ser proporcional ao erro presente na Varivel Controlada (PV), determinada pela diferena: e=SPPV, atravs de uma constante de proporcionalidade.
VM K p e
A constante de proporcionalidade ou Ganho Proporcional, Kp, est relacionado com a velocidade de resposta do controlador e, consequentemente, com o offset do sinal controlado. muito comum expressar a constante de proporcionalidade pela faixa de atuao do controlador P que chamada de Banda Proporcional (BP). A banda proporcional est diretamente relacionada com o ganho proporcional atravs da expresso:
BP =
1 100% Kp
Na resposta em tempo, o aumento do ganho implica em resposta mais rpida do sistema, maior amplitude das oscilaes e reduo do erro em regime permanente. O aumento excessivo do ganho pode levar o sistema instabilidade. No possvel zerar o erro em regime permanente mesmo com o aumento do ganho.
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b) Ao Integral A ao integral comporta-se como um deslocamento que varia automaticamente em funo do erro acumulado. Isto produz o zeramento do erro em regime permanente sem provocar melhoria no desempenho a transitrios. Outro efeito desta ao fazer com que a faixa de banda proporcional acompanhe a varivel medida, colocando-a ao centro desta: por esta razo, a ao integral tambm chamada deslocamento ( ou reset ) automtico.
VM
1 e dt Ti
Com o ganho integral tendendo a infinito, a ao integral passa a no ter efeito sobre o sistema. A mxima atuao da ao integral quando o ganho integral tende a zero. A ao integral deixa o sistema mais lento em funo da inrcia devido ao erro acumulado.
c) Ao Derivativa A ao derivativa altera a varivel de atuao de maneira proporcional velocidade de variao da varivel controlada (PV). Desta forma, tem o efeito de uma ao de antecipao sobre o controle do sistema.
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VM Td
de dt
Em regime permanente a ao derivativa nula, s tendo atuao nos perodos transitrios. Por este motivo, a ao derivativa nunca utilizada isoladamente. A ao derivativa possui a tendncia de reduzir a amplitude das oscilaes e torna o sistema mais rpido, permitindo a operao com ganho proporcional mais elevado. A ao derivativa tambm possui a caracterstica de aumentar a estabilidade do sistema. Quanto maior for o ganho derivativo, maior a influncia da ao derivativa, sendo nula para GD = 0 . 6.3- O Controlador Proporcional ( P) Muitas vezes, processos simples podem ser controlados satisfatoriamente apenas com a ao proporcional. Como visto no estudo da ao proporcional quanto maior o ganho menor ser o valor do erro em regime permanente, mas este erro nunca ser completamente anulado. 6.4- O Controlador Proporcional-Integral ( PI) A principal funo da ao integral fazer com que processos sigam, com erro nulo, um sinal de referncia do tipo salto. Entretanto, a ao integral se aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema. Para contrabalanar este fato, a ao integral em geral utilizada em conjunto com a ao proporcional constituindo-se o controlador PI.
6.5- O Controlador Proporcional-Derivativo ( PD) A sada de uma processo apresenta, intuitivamente, uma certa "inrcia" com relao a modificaes na varivel de entrada. Esta "inrcia" explica-se pela dinmica do processo que faz com que uma mudana na varivel de controle provoque uma mudana considervel na sada da planta somente aps um certo tempo. Uma outra interpretao que, dependendo da dinmica do processo, o sinal de controle estar em "atraso" para corrigir o erro. Este fato responsvel por transitrios com grande amplitude e perodo de oscilao, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instveis. A ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem justamente a funo de "antecipar" a ao de controle a fim de que o processo reaja mais rpido. Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado proporcional a uma predio da sada do processo. 6.6- O Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
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O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI contrabalanado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio.
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Caractersticas Gerais dos Instrumentos

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! Outras terminologias utilizadas nas especificaes dos instrumentos:

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3.3.1- Simbologia de Representao de Conexes entre Instrumentos

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Exemplo de representao grfica de uma malha de controle:

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3.3.2- Simbologia para Funes

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Erros mais comuns nos sistemas de aquisio de sinais

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d representao com os atuadores:

Vlvula Normal Fechada NF . Na posio no acionada o leo no passa ao cilindro (P fechado)

Vlvula Universal de 3 vias O fluxo de fluido pode ser nos 2 sentidos

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vlvula de de 2 vias reta

vlvula vlvula NA 2 vias NA

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Representao dos demais elementos hidrulicos e pneumticos :

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