i

INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA E DE MATERIAIS












CURSO DE VIBRAES MECNICAS













Prof. Fernando Ribeiro da Silva

Maio 2000


ii

NDICE


CAPTULO I INTRODUO 1

1.1 POSICIONAMENTO 1

1.2 DESENVOLVIMENTO 1

1.3 PERSPECTIVAS 2


CAPTULO II CONCEITOS BSICOS EM VIBRAES 3

2.1 INTRODUO 3

2.2 VIBRAES LIVRES 3

2.2.1 Relaes Constitutivas 3
2.2.2 Sistemas Equivalentes 3
2.2.3 Equaes Diferenciais de Movimento 4
2.2.4 Decremento Logartmico 6

2.3 VIBRAES FORADAS 7

2.3.1 Excitaes Harmnicas 7
2.3.2 Coeficiente de Transmissibilidade 9
2.3.3 Movimento de Base 10
2.3.4 Excitaes Peridicas 12
2.3.5 Impulso 13
2.3.6 Degrau 14
2.3.7 Pulso 15

2.4 PROBLEMAS 17


CAPTULO III SISTEMAS COM MLTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE 22

3.1 INTRODUO 22

3.2 EQUAES DE MOVIMENTO 22

3.3 VIBRAES LIVRES - MODOS DE VIBRAR 23

3.4 ORTOGONALIDADE DOS MODOS 26

3.5 BATIMENTO 27

3.6 EXCITAES HARMNICAS 28

3.7 SISTEMAS COM AMORTECIMENTO PROPORCIONAL 30

iii
3.8 REDUO DE ORDEM EM MODELOS LINEARES 31

3.9 APLICAO DAS EQUAES DE LAGRANGE PARA
SISTEMAS CONTNUOS 32

3.9.1 Elemento Estrutural de Barra 33
3.9.2 Elemento Estrutural de Viga Plana 35

3.10 PROBLEMAS 37


CAPTULO IV SISTEMAS CONTNUOS 44

4.1 INTRODUO 44

4.2 CABOS 44

4.3 VIGAS EM FLEXO 46

4.4 PROBLEMAS 49


CAPTULO V PROBLEMAS PRTICOS EM VIBRAES DE ESTRUTURA 50

5.1 VIBRAES INDUZIDAS POR PESSOAS 50

5.1.1 Critrios de Anlise 50
5.1.2 Efeitos Sobre o Ser Humano 51
5.1.3 Sensitividade do Ser Humano Vibraes 52

5.2 PISOS SOB EFEITO DO CAMINHAR DE PESSOAS 55

5.3 VIBRAES INDUZIDAS POR MQUINAS 56

5.3.1 Caractersticas Estruturais 57
5.3.2 Valores Tolerveis 58

5.4 VIBRAES INDUZIDAS EM PRDIOS PELA AO DO VENTO 58

5.4.1 Caractersticas Estruturais 59
5.4.2 Valores Tolerveis 60

5.5 VIBRAES INDUZIDAS POR TRFEGO DE VECULOS 60

5.5.1 Caractersticas Estruturais 61
5.5.2 Valores Tolerveis 61


REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 62


APNDICE A PROCEDIMENTO COMPUTACIONAL 64
1

CAPTULO I

INTRODUO



1.1 POSICIONAMENTO

Os problemas de Vibraes Mecnicas pertencem, rigorosamente a uma rea maior denominada
Dinmica de Sistemas. Sendo uma matria que trata basicamente de movimentos de corpos sujeitos a
efeitos externos dependentes do tempo, existe uma preocupao em verificar-se sob que circunstncias este
movimento torna-se indesejvel, gerando amplitudes de alguma forma prejudiciais ao bom funcionamento
do sistema.
Outra preocupao inerente a este tema a influncia dos movimentos de sistema sobre o Ser
Humano, gerando desconforto ou insegurana que venha a interferir no desempenho de suas atividades.
Devido a grande diversidade de problemas, muitas das vezes difcil definir-se normas para o
bom funcionamento de um sistema, entretanto sob certa tica do problema existem padres recomendados
para seu funcionamento, o que pode nortear as decises dos projetos estruturais de seus componentes.
A anlise dinmica de estruturas faz parte do problema de Vibraes Mecnicas, onde utiliza-se os
conceitos da dinmica de sistemas para abordar problemas onde a principal preocupao est na
determinao de amplitudes de deslocamentos, velocidades e aceleraes que possam ser danosa ao seu
comportamento.
O completo entendimento do comportamento de sistemas tem sido realizado nas ltima duas
dcada atravs de tcnicas generalizadas que permitem a modelagem de sistemas multidisciplinares, tendo
em vista ser esta a natureza dos sistemas mais complexos. Estes procedimentos ainda apresentam certas
dificuldades nos casos de sistemas onde meios contnuos estejam presentes, pois, isoladamente tcnicas
como a dos Elementos Finitos j permitem uma modelagem bastante precisa e representativa destes meios
Entretanto ao acoplar-se sistemas discretos e contnuos estas tcnicas ainda apresentam dificuldades de
utilizao.
Vale destacar como tcnica generalizada modular e operacional, a tcnica dos Grafos de Ligao,
onde os subsistemas so modelados isoladamente para uma posterior justaposio formando o sistema
completo. Os fundamentos e procedimentos desta tcnica so descritos por Karnopp, Margolis e Rosenberg
(1990). Um exemplo de modelagem utilizando esta tcnica ao problema de cargas mveis sobre estruturas
apresentado no trabalho de Margolis (1976). O desenvolvimento de uma sistemtica para a representao,
modelagem e simulao de sistemas mecnicos discretos interagindo com uma estrutura previamente
discretizada pelo Mtodo dos Elementos Finitos apresentada por Da Silva (1994). Exemplos de aplicao
deste procedimento podem ser obtidos em Andrade (1995), Alvarez (1995) e Rocha (1998).


1.2 DESENVOLVIMENTO

Estas notas pretendem nortear seus leitores ao estudo de vibraes mecnicas, culminando com
algumas consideraes sobre problemas de cunho prtico onde algumas normas sinalizam ao analista da
dinmica de estruturas com orientaes no sentido de garantir um funcionamento satisfatrio de seu
projeto.
Os conceitos bsicos de Vibraes Mecnicas so apresentados no segundo captulo onde so
apresentados os elementos necessrios para compreenso dos fenmenos ocorrentes na dinmica de
sistemas em vibraes.
O terceiro captulo amplia os conceitos relacionados aos sistemas de um grau de liberdade para
sistemas com mltiplos graus de liberdade, incluindo os relacionados modelagem de sistemas estruturais,
onde um meio contnuo previamente discretizado em um nmero finito de graus de liberdade.
2
O quarto captulo apresenta a modelagem de sistemas contnuos atravs de suas equaes de
governo e mostra a dificuldade de obter-se solues analticas quando a estrutura relativamente
complexa.
O quinto captulo discute em linhas bastante gerais os problemas de vibraes induzidas por
pessoas, induzidas por mquinas, pela ao do vento e por trfego de veculos.


1.3 PERSPECTIVAS

No difcil perceber que a tendncia de evoluo das anlises dos problemas de vibraes
caminha no sentido de abordagens gerais e unificadas de sistemas multidisciplinares, onde elementos
eltricos, mecnicos, hidrulicos e trmicos, dentre outros estejam interagindo dinamicamente.
Procedimentos de abordagem que permitam a modelagem de componentes utilizando-se vrias
tcnicas especficas j consagradas devem ser definidos no sentido de aliar-se suas boas caractersticas
isoladas com a operacionalidade necessria para a anlise de problemas complexos.
3
CAPTULO II

CONCEITOS BSICOS EM VIBRAES



2.1 INTRODUO

O problema bsico de vibraes consiste na determinao do comportamento dinmico de um
sistema mecnico, quando submetido a foramentos impostos ao sistema na forma de energias (potencial
e/ou cintica), ou na forma de excitaes externas das mais variadas formas.
No primeiro caso, caracteriza-se um problema de valor inicial, onde a partir de condies iniciais
de deslocamentos e velocidades, obtm-se, a soluo das equaes de equilbrio dinmico, sujeito a
vibrao livre. No segundo caso, submete-se o sistema a excitaes que podem ser determinsticas
(harmnicas ou no harmnicas) ou aleatrias.
As excitaes harmnicas so de grande interesse tendo em vista que a resposta do sistema
funo de suas caractersticas intrnsecas, como por exemplo, suas freqncias naturais e fraes de
amortecimento. As excitaes aleatrias formam um item a parte tendo em vista seu caracter estatstico, e
as excitaes ditas no harmnicas so importantes para a caracterizao do sistema quanto a entradas que
podem identificar o sistema quanto a suas propriedades dinmicas, como, tempo de resposta, tipo de
respostas, etc.
Neste captulo apresenta-se as respostas do sistema de um grau de liberdade para entradas na
forma de energia e foramentos do tipo harmnico e no harmnico, procurando mostrar que esse sistema
pode ser representativo de um sistema equivalente com vrios elementos mecnicos.
apresentada tambm a resposta no domnio da freqncia onde mostra-se a importncia em
conhecer-se o espectro de freqncias do sistema para assim poder-se identificar efeitos como ressonncia,
que podem ser extremamente danosos.


2.2 VIBRAES LIVRES

Analisando-se o comportamento de um sistema nas condies de uma entrada energtica na forma
de condies iniciais, pode-se determinar suas caractersticas dinmicas em funo de seus parmetros.
Assim, este problema torna-se importante na medida em que permite caracterizar-se o sistema em funo
de suas respostas.


2.2.1 Relaes Constitutivas

Dentre as etapas de caracterizao de um sistema est a determinao das relaes constitutivas de
seus elementos constituintes. Assim, necessrio caracterizar-se a natureza de seus elementos
armazenadores e dissipadores de energia, isto , determinar as relaes entre entrada e sada dos elementos
flexveis, dissipadores e inerciais.
Considerando-se os elementos com comportamento linear pode-se definir estas relaes entre
entrada e sada para os elementos discretos mola, amortecedor e inrcia conforme as relaes indicadas na
Fig. 2.1.


2.2.2 Sistemas Equivalentes

Embora rigorosamente os sistemas mecnicos possuam movimentos tridimensionais, em um
grande nmero de problemas interessa apenas seu movimento em relao a uma das dimenses. Tambm
boa parte dos sistemas comportam-se como tendo apenas um grau de liberdade de importncia na anlise, o
4
que torna o problema de vibraes bastante simplificado. Assim, torna-se necessria a determinao de um
sistema equivalente ao massa-mola-amortecedor clssico, cuja anlise ser feita posteriormente.



Figura 2.1 Elementos Mecnicos Bsicos.

Para os conjuntos de molas e amortecedores calcula-se a constante equivalente considerando sua
substituio por um nico elemento que naquela posio produzir o mesmo efeito que o sistema
combinado. A inrcia equivalente pode ser calculada a partir de uma compatibilidade de deslocamentos
existente no sistema. Dentre esses sistemas equivalentes destacam-se as situaes apresentadas na Tabela
1.1.

Tabela 1.1 Sistemas Equivalentes

Sistema Modelo Fsico Elemento Equivalente


Molas em Paralelo





k k k
eq
= +
1 2



Molas em Srie



k
k k
k k
eq
=
+
1 2
1 2



Viga Engastada




k
EI
L
eq
=
3
3


Viga Biapoiada



k
EI
L
eq
=
48
3



2.2.3 Equaes Diferenciais de Movimento

No estudo de vibraes em sistemas, a configurao de equilbrio esttico normalmente
considerada como referncia, assim, no caso dos dimensionamentos ou verificaes de deslocamentos
absolutos dos elementos, deve-se superpor a resposta a deslocamentos estticos, como por exemplo o efeito
do peso prprio das inrcias dos elementos do sistemas.
Basicamente pode-se representar o sistema massa-mola-amortecedor conforme ilustrado na Fig.
2.2, onde mostra-se o deslocamento dinmico ocorrendo a partir de uma configurao de equilbrio
esttico.

5


Figura 2.2 Sistema Massa-Mola-Amortecedor Clssico.

Aplicando-se a segunda lei de Newton ao sistema obtm-se sua equao dinmica.

mx b x kx F t

+ + = ( ) (2.1)

cuja soluo, x(t), a resposta do deslocamento da massa no domnio do tempo a um dado foramento F(t).
O problema de Vibrao Livre considera que o foramento nulo e que o movimento da massa
obtido pela imposio de condies iniciais impostas ao sistema. A resposta, neste caso determinada a
partir da equao diferencial homognea,

mx b x kx

+ + = 0 (2.2)

A soluo desta equao depende fortemente dos parmetros m, b e k do sistema, podendo
apresentar um movimento oscilatrio ou no. Reescrevendo a Eq. 2.2 como

x x x
n n

+ + = 2 0
2
(2.3)

onde os parmetros podem ser definidos por:

=
b
b
cr
(frao de amortecimento)
e
n
k
m
= (freqncia natural),

sua soluo pode ser obtida assumindo-se uma soluo do tipo exponencial com a forma:

x t Ae
st
( ) = (2.4)

Dependendo do valor de s a soluo pode apresentar a forma oscilatria ou no. Substituindo a
Eq. 2.4 em 2.3, obtm-se os seguintes valores para s:

( )
s
n
=
2
1 (2.5)

o que caracteriza as seguintes solues:

1) Para < 1 tem-se s complexo conjugado o que resulta em um movimento oscilatrio (subcrtico) da
forma:
6

x t Ae t
n
t
d
( ) cos( ) =

(2.6)

2) Para = 1 tem-se um nico valor real negativo de s o que caracteriza o chamado movimento crtico e a
soluo tem a forma:

x t A A t e
n
t
( ) ( ) = +

1 2

(2.7)

3) Para > 1 tem-se o movimento no oscilatrio (supercrtico) onde s assume dois valores reais negativos
e a soluo pode ser expressa por:

x t A e A e
n n
t t
( ) = +

|
\

|
.
| +
|
\

|
.
|
1
1
2
1
2 2

(2.8)

Nos trs casos, as constantes A, , A
1
e A
2
dependem de condies iniciais impostas ao sistema e

d
a freqncia natural amortecida, definida por:


d n
= 1
2
(2.9)

A Fig. 2.3 mostra as respostas tpicas referentes s Eqs. 2.6, 2.7 e 2.8.



(a) (b) (c)

Figura 2.3 Vibraes Livres para sistema Massa-Mola-Amortecedor.
Cond. Iniciais: x
0
> 0, x

> 0. a) < 1, b) = 1 e c) > 1.

Observa-se pela Fig. 2.3a e pela Eq. 2.6, que quando 0, a resposta tende a uma harmnica
com amplitude constante, caracterizando o oscilador simples.


2.2.4 Decremento Logartmico

Um dos grandes problemas na identificao de parmetros de um sistema a determinao da
constante de amortecimento. Dentre os vrios procedimentos para determin-la pode-se citar a avaliao
experimental do Decremento Logartmico, que consiste na anlise da resposta de um sistema
subamortecido.
O Decremento Logartmico definido pelo logaritmo da relao entre duas amplitudes sucessivas
na resposta de um sistema em vibraes livres. Assim, seja o sinal de resposta do sistema da Fig. 2.4.

7


Figura 2.4 Resposta de um Sistema subamortecido.

Pela definio o decremento logartmico expresso por:

= ln
x
x
1
2
(2.10)

Substituindo-se os valores de x
1
e x
2
para um tempo qualquer na Eq. 2.6 pode-se chegar relao
entre e , que pode ser expressa por:

2
1
2
(2.11)

Assim, ao determinar-se experimentalmente, substitui-se na Eq. 2.11 e calcula-se a frao de
amortecimento .
Como em geral a obteno grfica da resposta do sistema (Fig. 2.4) no precisa, sugere-se a
determinao de a partir da relao entre o primeiro pico e o de ordem n+1, o que resulta na expresso:

=
+
1
1
1
n
x
x
n
ln (2.12)

onde n o nmero de ciclos do sinal.


2.3 VIBRAES FORADAS

As excitaes externas sobre um sistema podem ser de duas naturezas distintas: um foramento
(foras inerciais, aes aerodinmicas, etc.) e/ou deslocamentos prescritos (excitaes de base - como
terremotos, ao das irregularidades de pista sobre um veculo, etc.).
Os resultados mais importantes no problema de vibraes foradas so aqueles que caracterizam
um efeito permanente sobre o sistema, e que por esta razo so associados ao chamado Regime Permanente
do sistema.


2.3.1 Excitaes Harmnicas

Dentre as vrias solicitaes sobre o sistema, uma das mais importantes respostas a que indica a
relao entre entrada e sada quando a entrada uma fora harmnica. Este tipo de foramento de grande
importncia devido ao comportamento dinmico de sistemas que, sob certas situaes, geram efeitos
danosos como ressonncias mecnicas.
Considerando a equao dinmica do problema, Eq. 2.1, pode-se expressar um foramento
harmnico na forma complexa por:
8

F t F e
i t
( ) =
0

(2.13)

caracterizado por uma fora com amplitude constante F
0
e freqncia de excitao em radianos por
segundo.
Procurando-se a resposta permanente para o sistema, pode-se ensaiar uma soluo na forma:

x t X i e
i t
( ) ( ) =

(2.14)

onde X(i) a sua amplitude que depende da freqncia de excitao.
Substituindo-se as Eqs.2.14 e 2.13 na 2.1 obtm-se o valor de X(i) expresso por:

X i
x
i
ext
n n
( )

=
+
|
\

|
.
| 1 2
2
(2.15)

permitindo que a resposta x(t) seja colocada na forma:

x t x G i e
est
i t
( ) ( )
( )
=

(2.16)


onde x
ext
o deslocamento esttico correspondente ao foramento (x
ext
= F
0
/k),

G i
n n
( )

|
\

|
.
|

(
(
+
|
\

|
.
|
1
1 2
2
2
2
(2.17)

o Fator de Amplificao e
o ngulo de fase entre entrada e sada.

A Eq. 2.17 mostra que existe uma dependncia da amplitude de sada com a freqncia de entrada,
o que pode ser um complicador para o sistema, tendo em vista a possibilidade de ocorrerem altos
deslocamentos para baixas amplitudes das excitaes. A Fig. 2.5 ilustra esta dependncia, apresentando
vrias curvas da funo |G(i)| em funo da relao /
n
considerando vrios valores para a frao de
amortecimento.


9


Figura 2.5 Fator de Amplificao para vrios valores da Frao de amortecimento.


O ngulo de fase pode ser obtido pela Eq. 2.18 cuja representao grfica mostrada na Fig.
2.6, onde pode-se observar que as respostas em fase com as entradas ocorrem prioritariamente para baixas
relaes entre freqncia de excitao e freqncia natural e baixos valores da frao de amortecimento.
tg
n
n
( )

|
\

|
.
|
2
1
2
(2.18)



Figura 2.6 ngulo de Fase.


2.3.2 Coeficiente de Transmissibilidade

Uma das importantes informaes oriundas desse sistema o conhecimento dos esforos
transmitidos para os elementos de sustentao do sistema. Estes esforos so provenientes dos elementos
mola e amortecedor e podem ser calculados pela soma direta das foras atuantes nesses elementos.

F F F
tr mola amort
= + (2.19)

10
Considerando a resposta x(t) expressa pela Eq. 2.16, pode-se obter a relao entre as amplitudes
das foras transmitida e aplicada. Esta relao caracteriza um fator chamado Fator de Transmissibilidade,
e pode ser expresso por:

FT
F
F
G i
tr
n
= = +
|
\

|
.
|

(
( 0
2
1 2
1 2

/
( (2.20)

O grfico representativo do Fator de Transmissibilidade mostrado na Fig. 2.7, onde pode-se
observar que para valores altos da frao de amortecimento a fora transmitida aos elementos de apoio do
sistema (fundaes), igual ou inferior (para altas freqncias) ao mdulo do foramento dinmico.
O ngulo de fase para a fora transmitida tambm expresso pela Eq. 2.18.



Figura 2.7 Fator de Transmissibilidade.


2.3.3 Movimento de Base

Dentre os problemas tpicos relacionados entradas na forma de deslocamentos prescritos sobre o
sistema, destaca-se o movimento de base que, na realidade fundamenta todo o princpio de funcionamento
dos transdutores para medidas de vibraes. Neste caso o sistema sofre a influncia de um deslocamento
harmnico y(t) conforme ilustrado na Fig. 2.8.



Figura 2.8 Excitao de Base.

A equao diferencial de movimento obtida a partir da segunda lei de Newton que aps
manipulaes matemticas conduz a:

x x x y y
n n n n

+ + = + 2 2
2 2
(2.21)
11

Considerando uma excitao de base harmnica do tipo

y t Y e
i t
( ) =
0

(2.22)

pode-se determinar a relao entre amplitudes de entrada (Y
0
) e sada (X
0
= X(i)) que ser tambm
expressa pela Eq. 2.20.
Nos transdutores de medidas de vibraes importante a determinao do movimento relativo
entre a sada e a entrada do sistema, assim, pode-se reescrever a Eq. 2.21 em funo do movimento
relativo.

z z z y
n n

+ + = 2
2
(2.23)

Nesta equao z(t) = x(t) - y(t), o movimento relativo da massa em relao excitao de base.
Considerando uma entrada harmnica expressa pela Eq. 2.22 e uma sada na forma:

z t Z i e
i t
( ) ( )
( )
=

0


(2.24)

pode-se obter a relao entre amplitudes de sada e entrada em funo da freqncia da excitao de base,
que pode ser expressa por:

) (
2
0
0

i G
Y
Z
n
|
|
.
|

\
|
= (2.25)

O grfico do ganho do sistema apresentado na Fig. 2.9 para alguns valores da frao de
amortecimento.



Figura 2.9 Ganho do Medidor de Vibraes.

A Eq. 2.25 e o grfico da Fig. 2.9 permitem analisar-se sob que condies a resposta de um
medidor de vibraes representa com fidelidade uma varivel do sistema.
Na condio em que <<
n
, a amplitude da resposta do sistema tende a

12
Z Y
n
0
2
0
2
1
=

Isto , na medida em que Z
0
reflete o nvel de acelerao da entrada a menos de um ganho de 1/
n
2
, este
sistema funciona como um Acelermetro.
Na condio em que >>
n
o ganho do sistema tende a 1, logo

Z Y
0 0
=

indicando que o sistema seria um bom medidor de deslocamentos.
Percebe-se, assim, que os sistemas de medies tem um comportamento dinmico e que por isto
devem ser utilizados dentro de certas faixas de freqncias, caso contrrio, os valores obtidos nas medidas
no refletiro o comportamento do sistema a ser analisado.


2.3.4 Excitaes Peridicas

A dificuldade natural de modelar-se um sistema tambm est presente na modelagem de seu
carregamento. Da boa modelagem do carregamento depende a boa interpretao dos resultados oriundos da
anlise.
Em alguns sistemas a excitao no pode ser representada por uma simples funo harmnica mas
sim um conjunto de harmnicos que caracterizem o carregamento no domnio do tempo. Assim, torna-se
necessria uma manipulao matemtica do sinal no sentido de representa-lo por um conjunto de funes
harmnicas simples, cuja superposio aproxime adequadamente a funo real. Para isto, pode-se utilizar
as sries de Fourier que , a ferramenta mais adequada para obter-se os principais harmnicos presentes em
um sinal representativo do foramento.
Pela srie de Fourier, um foramento peridico qualquer, como o mostrado na Fig. 2.10, pode ser
representado pela funo aproximada:



Figura 2.10 Funo Peridica.

F t a a n t b n t
n
n
N
n
( ) ( cos sen ) = + +
=

1
2
0 0
1
0
(2.26)


onde F(t) a funo foramento,
a
0
, a
n
e b
n
so os coeficientes de Fourier,
N o nmero de harmnicos participantes da funo e

0
= 2/T a freqncia associada ao maior perodo (T) do sinal.

Os coeficientes de Fourier podem ser definidos por:

13
a
T
F t dt
T
0
0
2
=

( )

a
T
F t n t dt
n
T
=

2
0
0
( ) cos (2.27)

b
T
F t n t dt
n
T
=

2
0
0
( ) sen

Conhecendo-se a funo foramento e determinando-se o nmero de harmnicos necessrios para
uma adequada representao da funo pode-se avaliar a resposta do sistema para cada harmnico,
isoladamente, e em seguida superpor-se as solues, encontrando-se assim, o comportamento do sistema.
Assim, um sistema bsico poderia ser solicitado por uma fora peridica representada por

F(t) = F
nc
(t) + F
nx
(t),

onde F
nc
(t) seriam as n componentes em coseno do foramento e
F
nx
(t) seriam as n componentes em seno do foramento.

Cada harmnico contribuir com uma parcela na resposta do sistema que poderia ser expressa por:

k
t n sen b t n a in G a t x
n n
N
n
n n n
1
)) ( ) ( cos ( ) (
2
1
) (
0
1
0 0 0
(

+ + =

=


onde os ganhos e os ngulos de fase so dados respectivamente por:

G in
n n
n
n n
( )

0
0
2
2
0
2
1
1 2
=

|
\

|
.
|

(
(
+
|
\

|
.
|
(2.28)

tg
n
n
n
n
n
( )

|
\

|
.
|
2
1
0
0
2
(2.29)


2.3.5 Impulso

A funo Impulso utilizada em sistemas mecnicos para a determinao de suas propriedades
intrnsecas, como freqncia natural e frao de amortecimento, gerando uma curva de resposta onde possa
ser determinado, por exemplo, o decremento logartmico.
A definio do Impulso pode ser expressa por:

( ) /
( )
t a p t a
t a dt
= =
=

0
1
(2.30)
14

Graficamente esta funo pode ser representada conforme indicado na Fig. 2.11.



Figura 2.11 Funo Impulso Unitrio.

Considerando-se a equao diferencial referente a um pulso unitrio ocorrendo no tempo t=0, tem-
se:

mg b g kg t

+ + = ( ) (2.31)

Pode-se mostrar, procedendo-se operao limite para 0 que o foramento por um impulso
eqivale a uma condio inicial de velocidade dada por:

g
m

=
0
1


o que torna a resposta do sistema igual do sistema sob vibrao livre com condio inicial de velocidade,
isto ,

g t
m
e t
d
t
d
n
( ) sen =

1

(2.32)


2.3.6 Degrau

A aplicao de uma Funo Degrau ao sistema propicia uma anlise do seu transiente ao ser
aplicada uma carga constante. Nos sistemas subamortecidos esta resposta tambm propicia uma curva que
permite determinar-se o decremento logaritmo, entretanto, o mais importante deste tipo de carregamento
est na identificao de sobrecargas sobre o sistema no chamado Regime Transiente.
A definio do Degrau pode ser expressa matematicamente por:

u t a
p t a
p t a
( )
/
/
=
<
>

0
1
(2.33)

Sua representao grfica mostrada na Fig. 2.12.

15


Figura 2.12 Funo Degrau Unitrio.

Pode-se tambm mostrar que a resposta a essa solicitao corresponde integral da resposta ao
impulso, isto ,

s t g d
k
e t t
t
t
d
n
d
d
d
( ) ( ) cos sen = = +
|
\

|
.
|

1
1 (2.34)

Um grfico caracterstico desta resposta mostrado na Fig. 2.13.



Figura 2.13 Resposta do Sistema Massa-Mola-Amortecedor a uma Funo Degrau.


2.3.7 Pulso

A funo pulso empregada em situaes onde o sistema sofre um carregamento brusco, do tipo
choque, onde a fora alta e ocorre em um tempo pequeno. Em muitos problemas prticos a hiptese de
uma funo em meia senide satisfatria para caracterizar esse carregamento.
Um exemplo de modelagem dessa carga mostrado na Fig. 2.14 e a correspondente resposta de
um sistema sujeito quela carga ilustrada na Fig. 2.15.



Figura 2.14 Pulso

16


Figura 2.15 Resposta a um carregamento na forma de pulso.

O equacionamento da resposta do sistema para uma funo pulso pode ser facilmente obtida
considerando-se que durante o pulso o carregamento senoidal e aps o pulso a resposta de um sistema
em vibrao livre com condies iniciais que podem ser determinadas a partir da equao referida ao
trecho com foramento.
tambm importante observar pela Fig. 2.15 que o pulso faz com que o sistema responda com
altas amplitudes durante o seu tempo de durao, o que pode ser danoso para os componentes do sistema.
Obviamente esta resposta depende tanto da durao e da amplitude do pulso, como tambm da freqncia
natural e da frao de amortecimento do sistema.


17
2.4 PROBLEMAS


2-1 Deseja-se reduzir a freqncia natural do sistema mostrado na figura em 40%. Para isto foi proposta a
mudana do apoio O da barra rgida. Determine a nova posio deste apoio. Considere a = 1,0 m.


Probl. 2-1

2-2 Deseja-se reduzir a freqncia natural do sistema mostrado na figura em 40%. Para isto foram
propostas duas alternativas:

1) Alterao no dimetro do eixo.
2) Modificao do comprimento da barra rgida.

Determine as novas dimenses para os dois casos. Considere d = 2,0 cm e L'= 40 cm.


Probl. 2-2

2-3 Um container de 10000 kg suspenso por um guindaste a uma velocidade de 1,0 m/s quando
repentinamente o motor de acionamento pra. Considere que o cabo de sustentao seja elstico com uma
rigidez de 500 kN/m.

a) Determine a amplitude mxima do deslocamento vibratrio do container a partir do instante em que o
movimento do motor de acionamento interrompido.
b) Construa o grfico da acelerao vibratria em funo do tempo e calcule seu valor mximo e o
perodo de vibrao do container.

2.4 Um container de 10000 kg suspenso por um guindaste a uma velocidade de 1,0 m/s quando
repentinamente o motor de acionamento pra. Considere que o cabo de sustentao seja elstico com uma
rigidez de 500 kN/m e que o sistema possua uma frao de amortecimento de 1%.

18
c) Determine a amplitude mxima do deslocamento vibratrio do container a partir do instante em que o
movimento do motor de acionamento interrompido.
d) Calcule a fora mxima a ser suportada pelo cabo considerando que o amortecimento do sistema seja
desprezvel.


Probl. 2-3/2-4

2-5. O sistema mecnico da figura apresenta uma amplitude de resposta de 0,8 cm quando excitado com
uma fora F(t)=10sen(6t) (N). Deseja-se reduzir esta amplitude para 0,5cm e para isto foram adotadas duas
solues: (a) Retirar o amortecedor e alterar a constante elstica da mola e (b) Alterar a constante de
amortecimento. Determine estas novas constantes.

Probl. 2-5

2-6. Um motor de 200 kg deve ser instalado sobre uma fundao elstica representada por uma viga
biapopiada. Considerando que o desbalanceamento interno do motor gere uma fora excitadora constante
de 100 N, determine as dimenses da seo reta quadrada da viga de forma que a amplitude do movimento
vibratrio no ultrapasse a 4,0 mm. Considere o mdulo de elasticidade do material E= 70 GPa e a rotao
do motor em 200rpm.. Despreze os efeitos de amortecimento da viga.







Probl. 2-6



2.7 Um motor de velocidade varivel com massa de 40 kg possui um desbalanceamento que pode ser
representado por uma massa de 5 kg com uma excentricidade de 4,0 cm. Procurando-se manter a amplitude
50 cm 50 cm
19
de seu deslocamento abaixo de 0,5 cm, assentou-se o motor em um isolante de borracha com rigidez de
100000 N/m e frao de amortecimento de 2%. Determine a maior velocidade do motor, em rpm, para
atender s condies acima.


Probl. 2-7

2-8 Uma viga de ao engastada com 5 m de comprimento sustenta um motor eltrico de 75 kg e 1200 rpm
em sua extremidade livre. A fora desbalanceadora F
o
=5000N. Determine as dimenses da seo reta da
viga considerando que sua amplitude no deve ultrapassar a 0,5 cm. Considere E=200 GPa.

2-9 O motor mostrado na figura tem um giro de 100 rpm e montado sobre uma fundao elstica
conforme indicado. Considerando os dados fornecidos determine: (a) A amplitude da acelerao do motor
e (b) uma nova constante elstica para as molas de modo a reduzir-se essa amplitude para 80% da original.



Probl. 2-9

2-10 O motor do sistema mecnico mostrado na figura acoplado a um redutor atravs de um eixo de ao
flexvel com dimetro de 2,0 cm. Considerando os demais eixos como rgidos e as inrcias mostradas na
figura, determine a equao de movimento angular
3
(t) para uma variao angular de sada do motor
expressa por (t)=0,04 sen(20t) rad.


Probl. 2-10

2-11 O motor do sistema mecnico mostrado na figura acoplado a um redutor atravs de um eixo de ao
flexvel com dimetro de 2,0 cm. Considerando os demais eixos como rgidos e as inrcias mostradas na
figura, determine a equao de movimento angular
5
(t) para uma variao angular de sada do motor
expressa por (t)=0,04 sen(20t) rad.
m 100 kg
k 40000 N/m
L 1,0 m
I 6,75 cm
4

E 200 GPa
G
ao
70 GPa r
1
5,0 cm
t 0,8 cm r
2
2,0 cm
7850kg/m
3
r
3
5,0 cm

20



Probl. 2-11

2-12 O sistema mostrado na figura representa uma polia acoplada a um eixo apoiado sobre mancais
flexveis. Apresente dois modelos matemticos (equaes diferenciais de governo) que representem os
efeitos de vibraes ocorrentes no sistema. Um modelo considerando o eixo como rgido e outro como
flexvel. Considerar apenas o efeito de vibraes na direo vertical.



Probl. 2-12

2-13 Um veculo trafega por uma pista senoidal com as caractersticas mostradas na figura. Considerando
apenas seu movimento de translao vertical (bounce), determine a acelerao vertical mxima do
veculo ao trafegar com velocidade constante de 10 km/h e 50 km/h. Dados: m=800 kg, b=20000 N/m/s,
k=80000 N/m.



Probl. 2-13








2-14 O motor eltrico mostrado na figura com massa de 22 kg montado no meio de uma viga biapoiada
de ao com seo reta retangular com comprimento de 1,0 m, largura de 0,2 m e altura de 10 mm. A
amplitude da fora vertical harmnica desbalanceadora de 55 N a 58 Hz. Deseja-se reduzir a amplitude
da acelerao do motor em 20% pela introduo de um amortecedor. Determine a frao de amortecimento
resultante do sistema.
G
ao
70 GPa n 2,0 cm
t 0,8 cm r
3
5,0 cm
7850kg/m
3
r
4
2,0 cm
r
1
5,0 cm r
5
8,0 cm

Dados:

Eixo: L, d, , A e E
Polia: r, t e
Mancais: k
21



Probl. 2-14

2-15 O teste de impacto de um veculo (crash test) consiste de uma situao onde um veculo com massa
de 800 kg atinge um anteparo rgido a uma velocidade de 60 km/h. Com o objetivo de quantificar-se o
valor da fora de impacto, considerou-se um modelo onde o veculo representado por uma nica massa e
sua rigidez frontal representada por uma nica mola com uma rigidez k=2000N/cm. Baseado neste
modelo, calcule a fora mxima de impacto e a acelerao mxima que o veculo sofrer durante o
impacto. Despreze qualquer efeito dissipativo.



Probl. 2-15

2-16 Um dos eixos de uma mquina suporta um esforo torcional que transmitido atravs de uma polia
conforme indicado na figura. O eixo fabricado de ao (G=70 GPa), tem um dimetro de 2,0 cm e um
comprimento de 80 cm. Desejando-se diminuir em 20% o nvel de vibrao torcional (deslocamento
angular), foi sugerida a alterao do dimetro do eixo. Determine esse novo dimetro considerando que o
eixo apresente um amortecimento estrutural de 5% de seu amortecimento crtico. Considere que a polia
tenha uma massa de 2,0 kg e um raio de12 cm.


Probl. 2-16
CAPTULO III

SISTEMAS COM MLTIPLOS
22
GRAUS DE LIBERDADE


3.1 INTRODUO


Os sistemas mecnicos constitudos por vrios elementos armazenadores e dissipadores de energia
possuem em geral vrios graus de liberdade, isto , para cada elemento inercial do sistema pode-se atribuir
uma liberdade de movimento e consequentemente o equacionamento determinado em funo desse
movimento.

Relativamente s anlises, o sistema com mltiplos graus de liberdade pode ser considerado como
uma extenso do sistema com um grau de liberdade, isto , deve-se realizar um estudo do seu
comportamento no domnio do tempo e da freqncia. Tendo em vista a possibilidade de acoplamentos
entre os vrios movimentos referidos aos elementos inerciais, aparece naturalmente um acoplamento entre
os graus de liberdade, o que sugere um tratamento matricial para os casos de sistemas lineares.

As anlises no domnio do tempo devem ser realizadas de forma a determinar-se os
deslocamentos, velocidades e/ou aceleraes referidas a cada grau de liberdade do sistema. Entretanto, para
sistemas com elevado nmero de graus de liberdade, recorre-se a aproximaes
onde realiza-se uma anlise prvia dos chamados modos de vibrar do sistema, para posteriormente
determinar-se a resposta no tempo em funo dos modos selecionados para compor a soluo. Este
procedimento denominado Mtodo de Superposio Modal.

As anlises no domnio da freqncia so em alguns casos mais importantes do que a resposta no
tempo, tendo em vista as informaes sobre o comportamento do sistema relativamente s freqncias de
excitao do sistema.

Conforme apresentado no Captulo II, as respostas no domnio da freqncia envolvem a
determinao das relaes entre entradas e sadas do sistema. Assim, para um sistema com mltiplos graus
de liberdade tem se uma relao sada/entrada para cada grau de liberdade, associado a cada entrada.

Estes conceitos sero abordados nos prximos itens onde procura-se apresentar o tratamento a ser
utilizado posteriormente nas anlises de meios contnuos discretizados atravs de procedimentos
computacionais da anlise estrutural como o Mtodo dos Elementos Finitos.


3.2 EQUAES DE MOVIMENTO


Os sistemas com mltiplos graus de liberdade apresentam a caracterstica de acoplamento dos
movimentos a serem considerados. Esses acoplamentos ficam bem representados pelos termos cruzados
das matrizes de massa, amortecimento e rigidez do sistema. Assim, seja o sistema de duas massas mostrado
na Figura 3.1.



23
Figura 3.1 Sistema com Dois Graus de Liberdade.

Utilizando a segunda lei de Newton para cada uma das inrcias pode-se chegar equao
diferencial matricial representativa do sistema.

M x B x Kx F

+ + = (3.1)

Nesta equao M, B e K so as matrizes de massa, amortecimento e rigidez, x o vetor
deslocamento das massas e F o vetor foramento. A Equao (3.1) uma equao geral da dinmica onde
as matrizes e os vetores tm a ordem correspondente ao nmero de graus de liberdade do sistema.

Em relao ao sistema mostrado na Figura 3.1, as matrizes M, B e K e os vetores x e F seriam
definidos por:

M
m
m
=

(
1
2
0
0
; B
b b b
b b b
=
+
+

(
1 2 2
2 2 3
; K
k b k
k k k
=
+
+

(
1 2 2
2 2 3


(3.2)
x
x
x
=

(
1
2
; F
F
F
=

(
1
2


Em sua forma mais geral as matrizes da Equao (3.1) apresentam as seguintes caractersticas:

1) A matriz de massa no necessariamente diagonal;

2) A matriz de rigidez quase sempre simtrica apresentando termos na diagonal incondicionalmente
positivos.

3) Neste exemplo a matriz de amortecimento apresenta a mesma topologia da matriz de rigidez, embora
isto no seja uma regra geral.


3.3 VIBRAES LIVRES - MODOS DE VIBRAR


A soluo da Equao (3.1) pode ser obtida de vrias formas, dependendo do tipo de foramento.
Nem sempre existe uma soluo fechada para o problema, e, neste caso adotaria-se um procedimento
computacional para a integrao das referidas equaes.

Outra forma de obter-se a soluo do sistema de Equaes (3.1) seria a partir da decomposio
modal, que consiste em obter-se a resposta do sistema em funo de seus modos de vibrar. Na grande
maioria dos problemas estruturais, esses modos so obtidos com a soluo do problema de vibrao livre,
considerando amortecimento nulo, tendo em vista o baixo amortecimento estrutural. Nos casos onde o
amortecimento no possa ser desprezado, recorre-se definio da matriz de amortecimento como
proporcional s matrizes de massa e rigidez, o que tambm permite obter-se a soluo a partir dos modos
da estrutura.

Assim, nos casos de amortecimento nulo e sistema sem foramento, a equao diferencial de
governo fica:

24
M x Kx

+ = 0 (3.3)

Sua soluo obtida a partir da considerao de uma resposta do tipo:

x t ue
t
( ) =

(3.4)

onde o vetor u representa uma relao de amplitudes entre x
1
e x
2
e igual ao quadrado da frequncia
associada ao vetor u.

Substituindo a Equao (3.4) em (3.3) chega-se a:

( ) K M u + =
2
0 (3.5)

Este um problema tpico de autovalores e autovetores onde o vetor um autovalor
correspondente a uma freqncia natural e u um autovetor cujas componentes representam uma relao
entre x
1
e x
2
.

A soluo da Equao (3.5) obtida fazendo-se:

( )
det K M + =
2
0 (3.6)

que resultar em um polinmio chamado Polinmio Caracterstico ou Equao Caracterstica, cujo
resultado no caso do exemplo, conduzir a duas razes imaginrias puras, o que caracteriza uma oscilao
harmnica. Estas razes so exatamente as duas freqncias naturais do sistema.

Para cada uma das freqncias naturais obtm-se um autovetor correspondente pela substituio
de seu valor na Equao (3.5). importante observar que o resultado desta substituio um sistema de
duas equaes linearmente dependentes, o que mostra que na realidade obtm-se uma relao entre x
1
e
x
2
.e no seus valores explcitos.

Particularmente nos problemas onde o amortecimento nulo, o autovalor ser sempre um
imaginrio puro com a forma = i, assim, costuma-se representar a Equao (3.5) como:

( ) K M u =
2
0 (3.7)

A determinao dos autovalores seria assim, obtida pela imposio:

( )
det K M =
2
0 (3.8)

Para o exemplo de duas massas da Figura 3.1 a Equao (3.8) fornece as duas frequncias naturais
do sistema, que podem ser expressas por:

1 2
1 22 2 11
1 2
1 22 2 11
1 2
2
11 22 12
1 2
1
2
4
,
=
+

+ |
\

|
.
|
m k m k
m m
m k m k
m m
k k k
m m
(3.9)

Os dois modos de vibrar podem ser determinados por:

25
u
x
x
k
k m
1
1
2
1
12
22 1
2
2
1
=

(
=

(
(

e u
x
x
k
k m
2
1
2
2
12
22 2
2
2
1
=

(
=

(
(

(3.10)

Estes autovetores formam uma base para a soluo do problema de vibrao livre, que pode ser
representada por:

x t C u t C u t ( ) cos( ) cos( ) = +
1 1 1 2 2 2 2 2
(3.11)

onde as constantes C
1
,
1
, C
2
e
2
so constantes a serem determinadas a partir das condies iniciais de
movimento das massas 1 e 2.


Exemplo:

Supondo no exemplo que m
1
= m, m
2
= 2m, k
1
= k
2
= k e k
3
= 2k (Figura 3.2), tem-se as
seguintes freqncias naturais:





Figura 3.2 Determinao de modos e freqncias naturais do exemplo da Figura 3.1.



1 2
15811 = =
k
m
e
k
m
,

Os modos de vibrar podem ser definidos dentro das seguintes propores para x
1
e x
2
:

u e u
1 2
1
1
1
05
=

(
=

(
.


A interpretao fsica desses modos tambm mostrada na Figura 3.2.

26

3.4 ORTOGONALIDADE DOS MODOS


O conceito de ortogonalidade nos problemas de vibraes so adequados s solues que se deseja
para o problema. Assim, a ortogonalidade entre dois vetores representativos dos modos ser obtida em
relao matriz de massa, isto , dois autovetores sero considerados ortogonais em relao matriz de
massa se:

u Mu p i j
u Mu m p i j
i
T
j
i
T
j i
=
= =
0 /
/
(3.12)


A conseqncia das condies (3.12) que um autovetor ortogonal matriz de massa ser
tambm ortogonal em relao matriz de rigidez.

Esta condio permitir o desacoplamento do sistema de equaes a partir da definio de um
novo sistema de coordenadas (graus de liberdade generalizados) descrito por:

x Uq = (3.13)

onde U a chamada Matriz Modal, e obtida pela colocao dos autovetores em colunas, isto ,

| |
U u u u
n
=
1 2
L (3.14)

Substituindo-se a relao (3.13) na Equao (3.3) e prmultiplicando-se por U
T
, obtm-se:

M q Kq
_ _
+ = 0 (3.15)

onde

M U MU e K U KU
T T

= =
_
(3.16)

Tendo em vista a ortogonalidade dos autovetores, a Equao (3.15) fica desacoplada e a soluo
para o vetor q(t) pode ser obtida facilmente, pois cada equao do sistema (3.15) representa um oscilador
simples. Obtidos os q(t), pode-se calcular x(t) pela Equao (3.13), que resultar na Equao (3.11),
considerando tantos modos quantos forem os graus de liberdade do sistema.


3.5 BATIMENTO

Dependendo da proximidade entre freqncias naturais, o sistema pode apresentar o fenmeno de
Batimento que caracteriza uma sintonia de movimentos associados a dois ou mais graus de liberdade,
para os quais as energias potencial e cintica se alternam.

Um exemplo deste fenmeno pode ser observado no problema de dois pndulos interligados por
um elemento flexvel, conforme ilustrado na Figura 3.3.

27


Figura 3.3 Pndulos acoplados por um elemento flexvel.

As equaes diferenciais deste sistema podem ser colocadas na forma matricial como:

ml
ml
mgl ka ka
ka mgl ka
2
2
1
2
2 2
2 2
1
2
0
0
0
0

(
(
+
+
+

(
=

(3.17)

A soluo analtica desse sistema de equaes, considerando-se uma condies inicial
1
=
0
e as
demais condies nulas, pode ser representada por:





1 0
2 1 2 1
2 0
2 1 2 1
2 2
2 2
( ) cos cos
( ) sen sen
t t t
t t t
=

|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
=

|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
(3.18)

onde
1
e
2
so as freqncias naturais do sistema expressas por:


1 2
2
2
2 = = +
g
l
e
g
l
ka
ml
(3.19)

A resposta desse sistema apresentada graficamente na Figura 3.4, onde percebe-se a alternncia entre
energia potencial e cintica entre os dois pndulos.

28


Figura 3.4 Resposta do Sistema da Figura 3.3.


3.6 EXCITAES HARMNICAS


A resposta permanente de sistemas com mltiplos graus de liberdade na presena de excitaes
harmnicas pode ser obtida analiticamente para uma grande parte de sistemas mecnicos. Entretanto
quando o nmero de graus de liberdade elevado inevitvel o uso de procedimentos computacionais,
onde o sistema aproximado de forma a facilitar a integrao das equaes diferenciais.

Utilizando novamente a Equao (3.1) para um sistema com dois graus de liberdade, pode-se
considerar o foramento F(t) expresso por uma harmnica e considerar as relaes de sada/entrada para
analisar-se sua resposta em funo da freqncia de excitao.

M x B x Kx F t

+ + = ( ) (3.20)

Considerando-se o vetor foramento com componentes de mesma freqncia pode-se escrever:

F t F e
F t F e
i t
i t
1 1
2 2
( )
( )
=
=

(3.21)

Buscando-se uma resposta no regime permanente, pode ensaiar a soluo:

x t X i e
x t X i e
i t
i t
1 1
2 2
( ) ( )
( ) ( )
=
=

(3.22)

Substituindo-se as Equaes (3.21) e (3.22) na (3.20), tem-se as relaes entre sada e entrada do sistema
que, neste caso caracterizam quatro ganhos determinados por:

X
X Z Z Z
Z Z
Z Z
F
F
1
2 11 22 12
22 12
12 11
1
2
1

(
=

(
(3.23)

29
A Equao (3.23) mostra de, a princpio deve-se analisar todas as possveis relaes sada/entrada
no sistema, de forma a caracterizar-se realmente se em algum ponto do sistema existem efeitos que o
danifiquem.


Exemplo:

Considere, por exemplo, o sistema da Figura (3.1) sem amortecimento e apenas com uma fora
F
1
(t) e com os seguintes parmetros: m
1
= m, m
2
= 2m, k
1
= k
2
= k e k
3
= 2k. Neste caso as amplitudes
dos deslocamentos das massas 1 e 2 podem ser expressos por:

X
k m F
k m k m k
X
k F
k m k m k
1
22
2
2 1
11
2
1 22
2
2 12
2
2
12 1
11
2
1 22
2
2 12
2
=


=


( )
( )( )
( )( )

Estas respostas so mostradas graficamente na Figura (3.5)





Figura 3.5 Resposta do sistema com dois graus de liberdade.

30
Pela figura 3.5 pode-se observar na resposta de X
1
que existe uma freqncia correspondente a
uma sada nula para o sistema. Esta caracterstica mostra o conceito utilizado em absorvedores mecnicos,
onde por introduo de um subsistema massa-mola a um sistema que opere com grandes amplitudes de
vibrao pode-se minimizar seus efeitos. Esta condio e conseguida atravs da escolha de parmetros tais
que, a freqncia de operao do sistema seja relacionada com as propriedades do subsistema de forma a
atender a Equao:

op
k
m
=
22
2
(3.24)

Esta freqncia chamada de freqncia do absorvedor. Tambm nesta freqncia o segundo
grfico da Figura 3.5 mostra que X
2
(deslocamento do absorvedor) ser diferente de zero, porm no muito
alta, o que torna o projeto do absorvedor vivel.


3.7 SISTEMAS COM AMORTECIMENTO PROPORCIONAL


Em muitos sistemas o efeito de amortecimento no pode ser desprezado e deve ser considerado
como elemento modificador da resposta do sistema. Entretanto em alguns sistemas mecnicos,
principalmente nos sistemas estruturais onde o amortecimento baixo, possvel considerar-se a matriz de
amortecimento como proporcional s matrizes de massa e rigidez, isto ,

B M K = + (3.25)

onde e so fatores de proporcionalidade baseados em experimentos.

Nesta situao pode-se utilizar a decomposio modal do sistema utilizando-se a transformao de
coordenadas expressa pela Equao (3.13), o que conduzir ao desacoplamento do sistema.

M x B x Kx F t

+ + = ( ) (3.26)

Utilizando-se a Equao (3.13) e pr-multiplicando-se toda a equao por U
T
chega-se a:

M q Bq Kq Q t
_ _ _
( )

+ + = (3.27)

onde

M U M U B M K K U KU e Q U F t
T T T

= = + = = ; ; ( )
_ _ _
(3.28)

O sistema de Equaes (3.27) desacoplado e pode ser resolvido a partir de solues de sistemas
com um grau de liberdade. Em seguida utilizando a Equao (3.13) pode-se recuperar os valores das
coordenadas fsicas.






3.8 REDUO DE ORDEM EM MODELOS LINEARES
31


Outra possibilidade de soluo de um sistema de equaes dinmicas para modelos
lineares a chamada Reduo de Ordem, onde a partir de algumas consideraes iniciais sobre
os efeitos inerciais, pode-se reduzir drasticamente o nmero de equaes do sistema.

A idia bsica a de determinar-se uma transformao sobre as matrizes caractersticas
do modelo no sentido de reduzir-se sua ordem, sem prejuzo no clculo de seu comportamento.

Esta transformao seria expressa a partir de uma seleo de efeitos inerciais pouco
influentes no modelo. Esta sistemtica vlida para sistemas estruturais onde as inrcias
referidas a alguns graus de liberdade so de valores significativamente menores do que para
outros, podendo assim ser eliminadas ou aglutinadas a outros graus de liberdade.

Seja um modelo estrutural sem dissipao representado pelas matrizes de massa e
rigidez, oriundas de uma metodologia como a do Mtodo dos Elementos Finitos. Sua equao
diferencial de governo classicamente colocada na forma:

M x Kx F t

+ = ( ) (3.29)

Seja tambm uma transformao sobre o vetor x no sentido de reduzir-se sua ordem e que
possa ser expressa por:

x T x =

(3.30)

Substituindo-se a Equao (3.30) em (3.29) e pr-multiplicando-se toda a equao por
T
T
, obtm-se:

M x K x F t
_ _ _ _ _
( )

+ = (3.31)

onde

M T MT K T KT e F t T F t
T T T
_ _ _
; ( ) ( ) = = = (3.32)

A Equao (3.31) representar, assim, um sistema reduzido se a transformao T for tal
que selecione os graus de liberdade com inrcias significantes e transforme as matrizes M e K
de forma a incorporarem esses efeitos nos elementos referentes aos graus de liberdade
remanescentes.

Duas possibilidades podem ocorrer:

1) O modelo possui graus de liberdade sem massa.

Neste caso pode-se proceder a uma manipulao das matrizes de massa e rigidez de
forma a expressar-se os graus de liberdade sem massa em funo dos com massa e assim, o
sistema fica idealmente reduzido, sem qualquer prejuzo na soluo.

Matricialmente, pode-se escrever:
M
x
x
K K
K K
x
x
F
F
11 1
2
11 12
21 22
1
2
1
2
0
0 0

(
(
+

(
=

(3.33)
32

A segunda equao matricial esttica, de forma que pode-se expressar x
2
em funo de x
1
.

x K F K K x
2 22
1
2 22
1
21 1
=

(3.34)

Substituindo-se a Equao (3.34) na primeira equao matricial tem-se:

M x K x F t
_ _ _ _ _
( )

+ = (3.35)

onde

M M K K K K K F F K K F e x x
_ _ _ _
; ; = = = =

11 11 12 22
1
21 1 12 22
1
2 1
(3.36)

As operaes acima correspondem a uma matriz transformao T expressa por:

T
I
K K
=

(
22
1
21
(3.37)


2) O modelo possui graus de liberdade com massa desprezvel


Neste caso considera-se como vlidas as transformaes da Equao (3.32), obtendo-
se a mesma matriz de rigidez transformada do caso anterior e a matriz de massa fica:

M M M K K K K M K K M K K
T T
_
= +

11 12 22
1
21 21 22
1
21 21 22
1
22 22
1
21
(3.38)

A utilizao desta reduo ser to precisa quanto menor os valores das inrcias
referidas aos graus de liberdade condensados. importante observar que, com esta
transformao viola-se uma condio de equilbrio dinmico.


3.9 APLICAO DAS EQUAES DE LAGRANGE PARA SISTEMAS CONTNUOS


A determinao das equaes de governo em sistemas com parmetros concentrados
apresenta uma crescente dificuldade na medida em que os corpos possuam foras interativas
entre si. Uma procedimento que minimiza esta dificuldade proposto por Lagrange, que
apresenta uma formulao energtica onde atende-se s condies de equilbrio dinmico dos
corpos desde que seja possvel formular-se as expresses energticas envolvidas no problema.

Assim, ao se determinar as energias cintica e potencial em relao s coordenadas
generalizadas do sistema, pode-se obter as equaes de governo utilizando a Equao de
Lagrange, que pode ser expressa por (Craig, 1981):

d
dt
T
q
T
q
V
q
Q
i
i i
i

|
\

|
.
|
|
+ = (3.39)

33
onde T a Energia Cintica do Sistema (Expressa em funo das coordenadas
generalizadas q,
V a Energia Potencial Elstica e
Q so as foras generalizadas.

A aplicao dessa equao a sistemas contnuos bastante conveniente tendo em vista
a facilidade de equacionamento, principalmente quando se trata de um sistema estrutural. A
determinao da Energia Potencial em termos das coordenadas generalizadas do sistema
conduzir obteno da sua matriz de rigidez, enquanto que a Energia Cintica conduzir
obteno da matriz de massa consistente. O vetor representativo das foras generalizadas ser
obtido pelo Princpio dos Trabalhos Virtuais.


3.9.1 Elemento Estrutural de Barra

Considere inicialmente um elemento prismtico com movimento uniaxial e propriedades
fsicas e geomtricas conhecidas.



Figura 3.6 Elemento prismtico com deslocamentos uniaxiais.

A energia de deformao elstica associada ao deslocamento u(x,t), pode ser expressa
por:

V EA
u
x
dx
L
=
|
\

|
.
|

1
2
2

(3.40)

Considerando-se o campo de deslocamentos u(x,t) representado por um somatrio de
produtos de duas funes, uma funo exclusiva de x e outra em funo exclusiva do tempo,
tem-se:

u x t x u t
i i
i
n
( , ) ( ) ( ) =
=

1
(3.41)

Substituindo-se a Equao (3.41) em (3.40), obtm-se uma expresso que permite
determinar-se um elemento k
ij
correspondente forma discretizada da energia potencial elstica,
isto ,

V k u u
i
ij i j
j
=

1
2
(3.42)

onde k
ij
ser o termo ij de uma matriz de rigidez representativa do meio contnuo e definido por:

k EA
x x
dx
ij
i
j
L
=

(3.43)

34
As funes
i
so em geral polinmios que devem atender s condies de contorno
do domnio.

A energia cintica da barra pode ser determinada a partir da expresso:

T A
u
t
dx
L
=
|
\

|
.
|

1
2
2

(3.44)

Analogamente, substituindo-se a aproximao de u(x,t) na Equao (3.44) chega-se a:


T m u u
i
ij
i j
j
=


1
2
(3.45)

onde m
ij
um elemento genrico da matriz de massa consistente e definido por:

m A dx
ij i j
L
=

(3.46)

O vetor com as foras generalizadas pode ser definido a partir do Princpio dos
Trabalhos Virtuais e ser expresso por:

Q p x t dx
i i
L
=

( , ) (3.47)


Exemplo:

Seja determinar-se o modelo dinmico de uma barra com trs graus de liberdade,
conforme indicado na Figura 3.7.



Figura 3.7 Barra com Trs graus de liberdade.


As condies de contorno do domnio so tais que:

p/x=0 u(0,t) = u
1

1
= 1,
2
= 0 e
3
= 0
p/x=L u(L,t) = u
2

1
= 0,
2
= 1 e
3
= 0
p/x=2L u(2L,t) = u
3

1
= 0,
2
= 0 e
3
= 1
Com trs condies de contorno a serem atendidas por cada uma das funes
i
, pode-
se definir polinmios de 2
a
ordem. Determina-se assim os seguintes polinmios:

35

1
2
2
2
3
2
1
3
2
1
2
2
1
2
1
2
( )
( )
( )
x
x
L
x
L
x
x
L
x
L
x
x
L
x
L
=
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|

|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|


A soluo para o campo u(x,t) ser expressa por:

u x t x u t x u t x u t
i i
( , ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + +
2 2 3 3


Substituindo-se os polinmios nas Equaes (3.43) e (3.46) obtm-se as matrizes de
massa e rigidez do sistema, que no caso de vibrao livre gera o seguinte modelo:

AL
u
u
u
EA
L
u
u
u
6
2 1 0
1 4 1
0 1 2
1 1 0
1 2 1
0 1 1
0
0
0
1
2
3
1
2
3

(
(
(

(
(
(
(
+

(
(
(

(
(
(
=

(
(
(

O modelo dinmico acima deve ser integrado considerando as condies iniciais do
sistema. Com a resposta para os deslocamentos nodais us, pode-se substituir na expresso do
campo u(x,t) e obter o deslocamento de quaisquer pontos do meio contnuo.


3.9.2 Elemento Estrutural de Viga Plana

O elemento de viga plana possui deslocamentos transversais e rotaes no plano da
viga. As caractersticas inerciais m
ij
e o vetor de carregamento generalizado Q
i
so calculados da
mesma forma que o elemento de barra, ou seja utilizando-se as Equaes (3.46). e (3.47). A
matriz de rigidez ser determinada a partir de desenvolvimento similar ao anterior, porm
utilizando-se a energia potencial elstica de uma viga, que pode ser expressa por:

V EI
u
x
dx
L
=
|
\

|
.
|

1
2
2
2
2

(3.48)

Utilizando-se o mesmo desenvolvimento anterior chega-se determinao dos
elementos da matriz de rigidez k
ij
.

k EI
x x
dx
ij
i
j
L
=

2
2
2
2
(3.49)

Considerando um elemento tpico de viga plana com quatro graus de liberdade,
conforme ilustrado na Figura 3.8, pode-se determinar os polinmios de terceira ordem
relacionados a este elemento.

36


Figura 3.8 Elemento de Viga Plana.

1
2 3
2
2 3
3
2 3
4
2 3
1 3 2
2
3 2
( )
( )
( )
( )
x
x
L
x
L
x x L
x
L
L
x
L
x
x
L
x
L
x L
x
L
L
x
L
=
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
(3.50)

Substituindo-se esses polinmios nas Equaes (3.43) e (3.46) obtm-se as matrizes de
rigidez e massa relacionadas a este elemento.

K
EI
L
L L
L L L L
L L
L L L L
=

(
(
(
(
3
2 2
2 2
12 6 12 6
6 4 6 2
12 6 12 6
6 2 6 4
(3.51)


m
AL
L L
L L L L
L L
L L L L
=

(
(
(
(

420
156 22 54 13
22 4 13 3
54 13 156 22
13 3 22 4
2 2
2 2









37
3.10 PROBLEMAS

3-1. Determine as freqncias naturais e os modos de vibrao do sistema abaixo.



Probl. 3-1

3-2. Determine as freqncias naturais e os modos de vibrao do sistema mostrado na figura.


Probl. 3-2

3-3. Discretizando o sistema abaixo com dois elementos de viga plana, determine:
a) As equaes diferenciais de movimento;
b) Suas freqncias e modos naturais;
c) As equaes diferenciais em coordenadas generalizadas desacopladas.

Dados: E=70GPa; L=1,0m; I=2 x 10
-8
m
4
; =7850kg/m
3
; A=2 x 10
-4
m
2









Probl. 3-3

3-4. Determine as freqncias e modos naturais do sistema da figura, assumindo que o cabo passa sobre a
roldana sem deslizar.

Dados m = m
o
= 1,0 kg; k
1
= k
2
= 1 N/m e r = 0,5 m.

L L
38

Probl. 3-4

3.5 Para o sistema mostrado na figura determine:

a) Suas equaes diferenciais de movimento,
b) O conjunto de autovetores que ortonormaliza sua matriz de massa e
c) As equaes de movimento na forma ortonormalizada.


Probl. 3-5

3.6 Determinar as freqncias e modos naturais do sistema mecnico ilustrado na figura.


Probl. 3-6

3-7. Para o sistema de parmetros concentrados ilustrado na figura determine:
a) Suas equaes diferenciais de movimento;
b) As freqncias e modos naturais do sistema, representando-os.

39

Probl. 3-7

3-8 Apresente as equaes com as quais podemos determinar os modos de vibrar e as freqncias naturais
do motor apoiado sobre elementos flexveis mostrado na figura abaixo. Determine numericamente as
matrizes de massa e rigidez do sistema.



Probl. 3-8

3-9 Determine as freqncias naturais e os modos de vibrar do sistema constitudo por dois eixos e quatro
engrenagens mostrado na figura. Considere r
3
=2r
2
.


Probl. 3-9

3-10 Um motor instalado conforme ilustrado na figura abaixo. Considerando que o material de apoio do
motor sobre a barra rgida tenha uma rigidez de 2000 N/m e que o amortecedor viscoso colocado na
extremidade valha 1000 Ns/m, Obtenha as equaes de movimento do sistema. Considere que as massas do
motor e da barra valem 50 kg e 10 kg., respectivamente. A fora desbalanceadora do motor de 50 N a 40
Hz.

3-11 Substituindo-se o amortecedor da extremidade da barra do sistema do problema 3-10 por uma mola
com 1000 N/m de rigidez, mantendo-se todos os demais componentes, determine as freqncias e modos
naturais do sistema.

Dados:

Coordenadas. do cg
G(10,10,10)
m=10 kg
k=10000 N/m
Dados:
J
1
0,2 x 10
-2
kgm
2

J
2
0,1 x 10
-2
kgm
2

J
3
0,2 x 10
-2
kgm
2

J
4
0,4 x 10
-2
kgm
2

k
1
4000 Nm/rad
k
2
2000 Nm/rad
40

Probls. 3-10/3-11

3-12 Determine as freqncias e os modos naturais do sistema mostrado na figura pelo efeito da toro dos
eixos. Considere: k
1
= 2 Nm/rad, k
2
= 0,5 Nm/rad, J
1
= 1 kgm
2
, J
2
= 1,2 kgm
2
e J
3
= 1,5 kgm
2
.


Probl. 3-12

*3-13 Para o sistema estrutural mostrado na figura determine:

a) Os modos e freqncias naturais,
b) A resposta do sistema para os foramentos constante e harmnico.

Observaes:
1) Considere um modelo discretizado com pelo menos dois elementos para cada trecho da estrutura.
2) Faa simulaes do sistema com e sem amortecimento estrutural.
3) Considere freqncias prximas e distantes da freqncia do 2
o
modo de vibrao da estrutura.
4) Compare a resposta para foramento constante com os resultados fornecidos pela resistncia dos
materiais.



Probl. 3-13

*3-14 Considerando a estrutura apresentada na figura, desenvolva um modelo matemtico utilizando os
elementos estruturais de viga, barra e eixo. Utilize aproximadamente 8 graus de liberdade e faa as
seguintes anlises:

a) Determinao do sistema de equaes diferenciais de governo,
b) Anlise de freqncias e modos de vibrar;
41
c) Resposta no domnio do tempo para foramento constante [F(t)=F
0
] e senoidal [F(t)=F
0
sen(t)];
d) Faa uma reduo de ordem do modelo condensando os graus de liberdade de rotao na flexo;
e) Determine as freqncias naturais do modelo reduzido e compare com as obtidas no item b e
f) Introduza um amortecimento modal global no modelo reduzido e no modelo original e compare os
resultados obtidos para um carregamento constante. Compare os resultados com os preconizados pela
Resistncia dos Materiais.

Observaes:
Para efeito de simulao, considere freqncias prximas e distantes da freqncia do 2
o
modo de
vibrao da estrutura.


(a) (b)



(c) (d)



(e) (f)

Probl. 3-14

*3-15 Para os sistemas mecnicos indicados na figura, faa as seguintes anlises:

Modos e Freqncias Naturais.
Simulao no domnio do tempo para vrias condies de Entrada
Respostas em funo da variao dos parmetros



42


(a) Veculo com suspenses independentes.


(b) Motocicleta plana.

(c) Motor a combusto de quatro tempos sobre cochins.

(d) Motor de velocidade varivel sobre fundao elstica.



(e)Veculo Plano com Reboque.

Probl. 3-15
Os problemas 3-16 at 3-19 devem apresentar:

1) Desenvolvimento detalhado do modelo matemtico.
2) Relao com os valores numricos adotados para os parmetros.
3) Simulao com as respostas de algumas das variveis do sistema.
4) Anlise das freqncias e modos naturais de vibrao.

*3-16 Analisar o comportamento de um absorvedor mecnico de vibraes atravs da simulao e analise
de seu modelo matemtico.



Probl. 3-16
43
*3-17 Analisar o comportamento de um veculo atravs da simulao e analise de seu modelo matemtico,
considerando o movimento como plano e com dois graus de liberdade.


Probl. 3-17

*3-18 Analisar o comportamento do redutor de velocidades mostrado na figura atravs da simulao e
analise de seu modelo matemtico. Considere que a rotao do motor gere uma perturbao no ngulo de
sada expressa por (t)=
0
sen(t).



Probl. 3-18

*3-19 Analisar o comportamento do sistema mecnico com eixo e polias mostrado na figura atravs da
simulao e analise de seu modelo matemtico. Considere que a rotao do motor gere uma perturbao no
ngulo de sada expressa por (t)=
0
sen(t).


Probl. 3-19

* Problemas que requerem soluo numrica.
44
CAPTULO IV

SISTEMAS CONTNUOS



4.1 INTRODUO


O estudo analtico de sistemas contnuos restrito a elementos estruturais simples, onde a partir de
sua equao diferencial parcial de governo consegue-se uma soluo fechada. Esta soluo torna-se mais
complexa na medida em que as condies de contorno dificultem a obteno da equao caracterstica do
sistema.

O procedimento apresentado na literatura limita-se aos casos de cabos, barras, vigas e eixos como
elementos isolados. O equacionamento dos elementos de cabos, barras e eixos so similares, resultando em
uma equao diferencial parcial de segunda ordem no tempo e no espao, enquanto para vigas, dadas as
relaes entre deslocamentos e solicitaes, a equao diferencial parcial de quarta ordem no espao e
segunda no tempo.


4.2 CABOS


O cabo um elemento resistente apenas a cargas trativas pelo efeito de solicitaes transversais.
Assim, seja o cabo biapoiado solicitado transversalmente por uma carga distribuda conforme ilustrado na
Figura 4.1.



Figura 4.1 Cabo carregado transversalmente.

Aplicando as equaes de equilbrio dinmico a um pequeno elemento do cabo, obtm-se a
equao diferencial parcial de governo:

x
T
y
x
f x t
y
t
|
\

|
.
|
+ = ( , )
2
2
(4.1)

vlida para todo o domnio do cabo. E sujeita s seguintes condies de contorno:

p/x = 0 y(o,t) = 0
p/x = L y(L,t) = 0

A equao (4.1) est tambm sujeita a duas condies iniciais, para caracterizar o incio de seu
movimento.
45
Considerando uma soluo por separao de variveis, pode-se proceder soluo de duas
equaes independentes, uma no domnio do tempo e outra no domnio do espao. Seja y(x,t) expresso por:

y x t Y x F t ( , ) ( ) ( ) = (4.2)

Substituindo-se esta equao em (4.1) pode-se escrever duas equaes diferenciais ordinrias.

d F
dt
F
2
2
2
0 + = (4.3)
e

d
dx
T
dY
dx
Y
|
\

|
.
|
+ =
2
0 (4.4)

A Equao (4.3) conhecida do problema bsico de vibraes de um oscilador simples,
apresentando como resultado uma funo harmnica que pode ser expressa por:

F t C t ( ) cos( ) = (4.5)

onde as constantes C e dependem de condies iniciais.

A soluo da Equao (4.4) depende dos elementos variantes com a posio, quais sejam a trao
T do cabo e a densidade . Como a equao de governo considera apenas os casos onde o cabo apresenta
pequenos deslocamentos y(x,t), razovel a hiptese de trao constante (cabo tenso) e densidade
constante, o que conduz uma equao diferencial na forma

d Y
dx
Y
2
2
2
0 + = (4.6)

onde uma constante definida por:

2
2
=
T
(4.7)

A soluo da Equao (4.6) portanto uma harmnica sujeita s condies de contorno de apoio
nas extremidades.

Y x A x B x ( ) sen cos = + (4.8)

Substituindo-se as condies de contorno tem-se a equao caracterstica do problema, qual seja,

senx = 0 (4.9)

Esta equao conduz s freqncias naturais do cabo que podem ser expressas por:

n
n
T
L
=
2
(4.10)
46

Assim, as autofunes do problema ficam definidas pela Equao (4.8) como:

Y x A x
n n n
( ) sen = (4.11)

Tambm aqui a amplitude A no est definida, mas sim a forma dos deslocamentos do cabo para
os diversos modos de vibrar.

Uma informao regular na literatura a das autofunes normalizadas, que consiste na definio
das amplitudes A
n
obedecendo ao processo de normalizao, qual seja,

Y dx
n
L
2
1 =

(4.12)

que, aps a substituio de Y
n
(x) dado pela Equao (4.11) permite calcular-se o valor dos A
n
e as
autofunes podem ser expressas por:

Y x
L
x
n n
( ) sen =
2

(4.13)

A Figura 4.2 ilustra os trs primeiros modos do cabo com suas freqncias naturais.

1
2
=
T
L

2
2
2 =
T
L

3
2
3 =
T
L


Figura 4.2 Modos e Freqncias naturais de um cabo biapoiado.


4.3 VIGAS EM FLEXO


No problema de vigas em flexo onde o efeito preponderante o momento fletor, e considerando-
se as hipteses de Benouille-Euler, pode-se determinar sua equao de governo considerando os esforos
atuantes em uma parte elementar da viga.

Figura 4.3 Viga em Flexo.

47

(
+ =

2
2
2
2
2
2
x
EI x
y x t
x
f x t m x
y x t
t
( )
( , )
( , ) ( )
( , )
(4.14)

A Equao (4.14) est sujeita a quatro condies de contorno e duas condies iniciais. Uma
manipulao desta equao, considerando o deslocamento transversal y(x,t) expresso pela Equao (4.2),
permite uma separao de variveis para o problema de vibraes livres, onde a funo dependente do
tempo idntica Equao (4.3). e a funo do espao pode ser colocada como:

d
dx
EI x
d Y
dx
m x Y
2
2
2
2
2
( ) ( )
|
\

|
.
|
= (4.15)

Esta equao pode ser resolvida considerando a rigidez EI e a massa por unidade de comprimento
m constantes, escrevendo:

d Y
dx
Y
4
4
4
0 = (4.16)

onde

4
2
=
m
EI
(4.17)

A soluo geral da Equao (4.16) tem a forma:

Y X C x C x C x C x ( ) sen cos senh cosh = + + +
1 2 3 4
(4.18)

onde as constantes Cs sero determinadas a partir de condies de contorno.


Exemplo:

Considerando o caso de uma viga biapoiada tem-se as seguintes condies de contorno a serem
atendidas:

Y Y L
d Y
dx
e
d Y
dx
L
( ) ; ( ) ;
( ) ( )
0 0 0
0 0 0
2
2
2
2
= =
= =
(4.18)

Neste caso as constantes Cs levam s seguintes condies:

C
2
= 0; C
4
= 0; C
3
= 0 e C
1
senx = 0

assim, da ltima condio obtm-se a equao caracterstica do problema.

sen x = 0 (4.19)

que idntica condio obtida para o cabo.

As freqncias naturais, portanto, podem ser obtidas a partir da Equao (4.17) e expressas por:
48


n
n
EI
mL
= ( )
2
4
(4.20)

e as autofunes normalizadas ficam:

Y x
mL
n x
L
n
( ) sen =
2
(4.21)

A forma dos modos so similares aos apresentados na Figura 4.2.




49
4.4 PROBLEMAS

4-1. Determine os modos de vibrar e as freqncias naturais de uma viga biapoiada utilizando um nico
elemento de viga plana. Compare os resultados com os preconizados pelas formulaes analticas.
Considere E=80 GPa, I=1,5 x 10
-5
m
4
e l = 2,0 m.

4-2 Determine os modos de vibrar e as freqncias naturais de uma viga rotulada-livre sob flexo
considerando uma discretizao com um nico elemento de viga. Compare os resultados obtidos com os
preconizados pela soluo analtica.
Dados: E=70 GPa, A=2x10
-2
m
2
, =7850 kg/m
3
, L=2,0 m e I=4x10
-4
m
4
.

4-3 Determine as freqncias e modos naturais para as duas vigas mostradas na figura considerando uma
discretizao do meio contnuo com um nico elemento de viga. Compare as freqncias obtidas com as
preconizadas pela soluo analtica.


Probl. 4-3





50
CAPTULO V

PROBLEMAS PRTICOS EM VIBRAES DE
ESTRUTURAS


5.1 VIBRACES INDUZIDAS POR PESSOAS

As anlises de vibraes induzidas por pessoas referem-se em geral aos seguintes tipos de
solicitaes: caminhadas, corridas, saltos e danas.
As estruturas afetadas por este tipo de excitao so predominantemente pontes de pedestres,
entretanto, existem problemas similares associados com escadas, embora estruturalmente sejam bem mais
rgidas, possuindo freqncias naturais bem acima das relacionadas s excitaes.
Grande parte dos problemas desta natureza so provenientes da vibrao forada induzida pelas
freqncias das passadas dos pedestres. O valor mdio da freqncia dessas passadas de 2 Hz com um
desvio padro de 0,175 Hz. Isto significa que 50% dos pedestres caminham a uma freqncia entre 1,9 e
2,1 Hz, ou que 95% dos pedestres caminham entre 1,65 e 2,35 Hz. Dependendo do vo da ponte, somente
um nmero finito de passos agem sobre a ponte, o que caracteriza um problema transiente para a ponte,
sem maiores conseqncias, em termos de seu comportamento, entretanto, algumas pontes devem
comportar a passagem de corredores cuja freqncia de excitao pode estar acima de 3,5 Hz. A freqncia
do segundo e terceiro harmnicos de uma caminhada normal, entre 4 e 6 Hz pode ser importante,
particularmente para estruturas com freqncias naturais prximas
A tabela abaixo apresenta uma mdia de valores para freqncias de excitao induzidas por
pessoas em estruturas.

Tabela 5.1 Faixas de Freqncias induzidas por pessoas.

Tipos de Atividades Tipos de Estrutura
Designao Faixa de Freqncias
Caminhada 1,6 - 2,4 Pontes, Escadas, Pisos de Escritrio
Corrida 2,0 - 3.5 Pontes de Pedestres
Saltos 1,8 - 4,3 Ginsio de Esportes
Danas 1,5 - 30 Sales de Dana, Salas de Concertos


5.1.1 Critrios de Anlise

Frequncias Naturais

A principal condio a ser evitada a coincidncia da freqncia mdia da caminhada com a
freqncia natural da estrutura. A Figura 5.1 mostra um conjunto de dados referentes a 67 pontes para
pedestres e a banda de freqncias de caminhadas de 95% das pessoas.





51

Figura 5.1 Freqncias naturais em funo do Vo livre.

Fazendo-se uma mdia dos dados, pode-se obter uma relao aproximada relacionando-se a
freqncia fundamental f
1
em Hz e o vo livre L em m.

f L
1
0 73
336 =

.
,
(5.1)

Esta relao apresenta uma razovel concordncia com os dados da Figura 5.1. Relaes mais especficas
podem ser obtidas para materiais como concreto e ao.

Concreto f L
Aco f L
1
0 77
1
0 73
39
35
=
=

,
,
(5.2)

Deve ser lembrado que pontes com pequenos vos apresentando freqncias fundamentais como
mltiplo da freqncia da caminhada pode apresentar problemas por excitarem modos superiores da
estrutura.
A Tabela 5.1 mostra os resultados de dados experimentais obtidos para a frao de amortecimento
desse tipo de estrutura.

Tabela 5.1 Valores da frao de amortecimento para pontes de pedestres.

Tipo de Construo Mnimo Mdio Mximo
Concreto Reforado 0,008 0,013 0,020
Concreto Pr-Tensionado 0,005 0,010 0,017
Materiais Compositos 0,003 0,006 -
Ao 0,002 0,004 -

Rigidez

A rigidez de pontes para pedestres (fora dividida pelo deslocamento no ponto mdio do vo),
um fator que pode ser avaliado com alguma preciso. A rigidez para estruturas de ao so, em geral,
menores do que para concreto. Uma faixa de valores tpicos est entre 2 e 30 kN/mm. Experimentos
mostram que se um valor limite de acelerao de 0,7 m/s
2
for considerado aceitvel, ento deve haver
problemas de vibraes se a rigidez for maior do que 8 kN/mm.

5.1.2 Efeitos Sobre o Ser Humano

Para dar uma idia dos nveis significativos de acelerao devido ao movimento vertical sobre
pedestres, experimentos mostram que uma resposta severa pode ser esperada a 2 Hz para uma acelerao
de 0,7 m/s
2
. Um problema freqente em estruturas que seu movimento causa uma desconfiana sobre a
52
segurana, deixando o pedestre inseguro para utiliz-la. Nestes casos o perigo de colapso estrutural pouco
provvel; as deformaes envolvidas so freqentemente 10 a 100 vezes menores do que aquelas que
poderiam iniciar o dano.
Pode-se citar duas normas de projeto que levam em conta a resposta para o pedestre devido a
vibraes em pontes: BS 5400 78 e ONT 83. A Primeira fornece um limite de operacionalidade expressa
pela acelerao sobre o pedestre expressa por:

0 5
1
0 5
,
,
f (m/s
2
)

onde a primeira freqncia fundamental f
1
deve ser menor do que 5 Hz.
A Norma Ontorio [ONT 83] mais conservativa e baseia-se em um grande nmero de
experimentos sobre limites de tolerncia do ser humano, considerando com operacional o limite de
acelerao expresso por:

0 2 5
1
0 1 8
,
,
f
(m/s
2
)


5.1.3 Sensitividade do Ser Humano Vibraes

O corpo humano pode sentir deslocamentos por efeito de vibraes da ordem de 0,001 mm.
Entretanto, a reao vibraes depende das circunstncias em que ocorrem. Por exemplo, o desconforto
diferente quando uma pessoa est sentada na cadeira de um escritrio ou dirigindo um carro.
A intensidade de percepo depende dos seguintes fatores:

- Amplitudes de Deslocamentos, Velocidades e Aceleraes
- Tempo de Exposio
- Freqncias de Vibraes

A intensidade de percepo tem sido pesquisada por muitos autores e seus resultados geralmente
esto em acordo com os dados apresentados na Tabela 5.2. Em termos gerais, na faixa de 1 a 10 Hz a
percepo proporcional acelerao, enquanto que na faixa de 10 a 100 Hz a percepo proporcional
velocidade.

Tabela 5.2 Percepo Humana para excitaes harmnicas verticais.
(Pessoa de P)

Descrio Faixa de Freqncias
1-10 Hz
Pico Acelerao (mm/s
2
)
Faixa de Freqncias
10-100 Hz
Pico Velocidade (mm/s)
Perceptvel 34 0,5
Claramente
Perceptvel
100 1,3
Desconfortvel 550 6,8
Intolervel 1800 13,8

Normas

As duas normas bastante empregadas que analisam a percepo humana so a ISO 2631 e a DIN
4150.


Norma ISO 2631

53
O padro internacional ISO se aplica a vibraes nas direes vertical e horizontal e trata tanto
com vibraes aleatrias e choques, como tambm com vibraes harmnicas. A faixa de freqncias
coberta de 1 a 80 Hz, e os critrios so expressos em relao medida de aceleraes efetivas (rms).

a
T
a t dt
ef
T
=

1
2
0
( ) (5.3)

onde T o perodo para o qual a acelerao efetiva medida.
O valor da amplitude de aceleraes para um sinal senoidal puro representa 0,707 vezes o valor de
pico. A ISO 2631/1 distingue trs diferentes nveis de desconforto humano:
- O Limite de Reduo de Conforto que se aplica a perturbaes nas atividades de comer, ler ou
de escrever;
- O Limite de Reduo da Proficincia por Fadiga, que se aplica ao nvel para o qual a
vibrao causa fadiga por trabalho e conseqente reduo de eficincia. Este limite aproximadamente trs
vezes maior do que o Limite de Reduo de Conforto;
O Limite de Exposio, que define o ndice de vibrao mxima tolervel em relao sade e
segurana, e colocado a seis vezes o Limite de Reduo de Conforto.
Os critrios bsicos so colocados na forma grfica para vibraes longitudinais (Verticais) e
transversais (Horizontais). A Figura 5.2 mostra o conjunto de curvas associadas ao caso de vibrao
longitudinal. Diferentes critrios so aplicados a diferentes tempos de exposio, conforme indicado pelas
curvas.



Figura 5.2 Limites de Vibraes Longitudinais pelo efeito de Proficincia por Fadiga.
O Limite de Exposio obtido multiplicando-se por 2, enquanto que o
Limite de Reduo de Conforto pela diviso por 3,15.

A Figura 5.3 mostra o comportamento conjunto de curvas para vibraes transversais.
Para um critrio de aceitao de vibraes em prdios a ISO 2631/2 fornece as curvas bsicas
para as quais so sugeridos vrios multiplicadores dependendo da localizao, durao e hora do dia.


Norma DIN 4150/2

54
A norma alem DIN 4150/2 trata dos efeitos de fontes de vibraes externas sobre pessoas em
prdios residenciais. A faixa de freqncias est entre 1 e 80 Hz e a mudana na percepo de aceleraes
para velocidades ocorre em aproximadamente 8 Hz. Os valores medidos da amplitude vibrao e da
freqncia so utilizados para calcular um fator de percepo KB definido por:

KB d
f
f
=
+
0 8
1 0 032
2
2
,
,
(5.4)


onde d a amplitude de deslocamento em mm
f a freqncia principal de vibrao.



Figura 5.3 Limites de Vibraes Transversais por Fadiga.

KB tem a dimenso de velocidade em mm/s. Este valor ento comparado com os valores
considerados aceitveis de acordo com a Tabela 5.3.

Tabela 5.3 Valores de KB Aceitveis para Prdios Residenciais.

Valor Aceitvel de KB
Tipo de Prdio Tempo Contnuos ou
Repetidos
Pouco
Freqentes
Residencial Rural dia
noite
0,2 (0,15*)
0,15 (0,1*)
4
0,15
Pequeno na cidade e
Misto Residencial
dia
noite
0,3 (0,2*)
0,2
8
0,2
Pequeno Negcio e
Escritrio
dia
noite
0,4
0,3
12
0,3
Industrial dia
noite
0,6
0,4
12
0,4
* Estes valores devem ser combinados se o prdio for excitado horizontalmente
a freqncias acima de 5Hz.


5.2 PISOS SOB EFEITO DO CAMINHAR DE PESSOAS
55

Frequncias Naturais

Pisos em prdios podem ter grandes vos, especialmente em escritrios abertos, resultando em
baixas freqncias naturais, chegando faixa de 4 a 6 Hz. Corredores e conexes entre escadas e
elevadores podem tambm gerar baixas freqncias. A experincia tem mostrado que principalmente
estruturas compostas (ao e concreto), com freqncia natural na faixa de 7 a 8 Hz podem ser propensas a
desconfortveis efeitos de vibraes pelo efeito do caminhar.


Valores Tolerveis

Os valores tolerveis so aqueles aplicveis aos ocupantes do prdio. A experincia tem mostrado
que uma solicitao intermitente (10 a 30 ciclos) com pico de 0,5% g aceitvel para uma ocupao
regular. Em casos onde requer-se um alto grau de concentrao um limite de 0,2% g deve ser atendido.
A Figura 5.4 apresenta os limites de aceitao para pisos segundo dois critrios (Impacto do
calcanhar e Vibraes Contnuas)



Figura 5.4 Limites Aceitveis para vibraes de pisos devido a caminhadas de ocupantes em
escritrios e residncias




5.3 VIBRAES INDUZIDAS POR MQUINAS

56
Uma mquina gera distintas foras dinmicas, dependendo de seu propsito, condies de
operao, condies de manuteno, detalhes de projetos, etc. Essas foras dependem principalmente do
tipo de movimento das partes da mquina (rotaes, oscilaes ou impacto). De acordo com sua funo no
tempo, as foras dinmicas desenvolvidas pela mquina podem ser peridicas ou no peridicas. Uma
excitao peridica pode muitas vezes ser harmnica. Uma excitao no peridica pode ser de natureza
transiente ou impulsiva. A Figura 5.5 apresenta algumas formas possveis de foras geradas por mquinas.


Figura 5.5 Tipos de Foramentos gerados por Mquinas.

A Figura 5.6 mostra a resposta nos domnios do tempo e da freqncia para teares, onde pode-se
perceber a importncia de conhecer-se os harmnicos participantes do foramento.


Figura 5.6 Foras verticais para vrios tipos de teares com predominantes partes oscilantes.
a) Resposta no domnio do Tempo;
b) Espectro de Freqncias.


5.3.1 Caractersticas Estruturais
57

Frequncias Naturais

Uma coincidncia entre a freqncia fundamental da estrutura ou elemento estrutural e a de
operao da mquina deve ser evitada. Devido a larga faixa de freqncias de excitao e tipos de
estruturas, no possvel definir uma faixa adequada geral para freqncias estruturais. Entretanto nos
casos de estruturas relativamente rgidas, suas freqncias fundamentais provavelmente no ultrapassaro
da faixa entre 25 e 30 Hz.


Amortecimento

Valores tpicos da frao de amortecimento viscoso equivalente para pisos que suportam mquinas
em prdios industriais so fornecidos na Tabela 5.4

Tabela 5.4 Valores tpicos da Frao de Amortecimento para pisos industriais.

Tipo de Construo Mnimo Mdio Mximo
Concreto Reforado 0,010 0,017 0,025
Concreto Pr-Tensionado 0,007 0,013 0,020
Materiais Compositos 0,004 0,007 0,012
Ao 0,003 0,005 0,008

58
5.3.2 Valores Tolerveis

Os foramentos gerados por mquinas levam a estrutura a nveis de deslocamentos, velocidades e
aceleraes que podem ser danosos tanto estrutura quanto s pessoas que operam as mquinas. A Figura
5.7 apresenta os nveis de velocidades efetivas para diferentes mquinas de acordo com a recomendao
alem VDI 2056.



Figura 5.7 Nveis de velocidades efetivas para operao de diferentes mquinas.


5.4 VIBRAES INDUZIDAS EM PRDIOS PELA AO DO VENTO

Embora os efeitos do vento em estruturas sejam em geral de natureza dinmica, nem todas as
estruturas reagem com significante efeito vibratrio. Uma classificao de sensibilidade vibrao
(flexvel) e insensibilidade a este efeito (rigida) possvel pela definio de certos limites. Um
possvel critrio fornecido pela norma Europia [EC 9/1990], que considera a estrutura rgida se a reao
dinmica ao efeito de rajadas ou turbulncias, no exceder a 10% da reao cargas estticas.
A Figura 5.8 mostra os limites correspondentes para prdios com diferentes alturas, larguras e
valores de amortecimentos, onde o conceito de vento estatstico foi utilizado e a frequncia fundamental
determinada por procedimentos adequados, resultando na expresso aproximada:

f
h
e
=
|
\

|
.
|
0 4
100
1 6
,
,
(5.5)

onde h a altura expressa em m.

59

Figura 5.8 Linha divisria entre uma estrutura flexvel e rgida.

Desta figura pode-se concluir que estruturas de altura h maior do que cerca de 50 m podem ser
consideradas como flexveis.


5.4.1 Caractersticas Estruturais

Frequncias Naturais

A freqncia fundamental da estrutura deve ser calculada apropriadamente por cdigos
computacionais disponveis que possam considerar todas as inrcias presentes ao longo da altura do prdio,
portanto qualquer aproximao de caracter generalista pode incorrer em graves erros. Entretanto, testes
realizados com vrios prdios mostram que a Equao (5.6), abaixo pode fornecer uma boa indicao de
valor dessa freqncia.

f
h
e
=
46
(5.6)

onde f
e
a freqncia em Hz e h a altura em m.




Amortecimento

Prdios altos apresentam amortecimento estrutural relativamente grande, principalmente devido a
distribuio de massas em seu interior. A Tabela 5.5 apresenta valores sugeridos para a Frao de
Amortecimento baseado na norma ISO TC 98/SC 3/WG 2.

Tabela 5.5 Valores Tpicos da Frao de Amortecimento para prdios.


Tipo de Construo
Frao de Amortecimento Estrutural

Mnimo Mdio Mximo
Prdios Altos (h>100m)
Concreto Reforado
Ao

0,010
0,007

0,015
0,010

0,020
0,013
Prdios com h~50m
Concreto Reforado
Ao

0,020
0,015

0,025
0,020

0,030
0,025
60

5.4.2 Valores Tolerveis

Na Figura 5.9, para vibraes em prdios induzidas por ventos de baixa frequncia, a percepo
de pessoas fornecida em termos de valores limites de aceleraes em funo da frequncia.
Os seguintes valores de aceleraes podem ser utilizados:

Imperceptvel: Menor do que 0,005 g
Perceptvel Entre 0,005 e 0,015 g
Inconveniente Entre 0,015 e 0,05 g
Muito Inconveniente Entre 0,05 e 0,15 g
Intolervel Maior do que 0,15



Figura 5.9 Percepo Humana de vibraes de prdios pelo efeito de ventos.


5.5 VIBRAES INDUZIDAS POR TRFEGO DE VECULOS

Veculos aplicam foras dinmicas diretamente ao pavimento e so transmitidas para estruturas
subterrneas e para estruturas adjacentes via conforme ilustrado na Figura 5.10. Um veculo um sistema
dinamicamente complexo que interage com o pavimento e estruturas subterrneas. A amplitude e
frequncia das vibraes induzidas dependem fortemente dos seguintes parmetros:

- massa do veculo
- velocidade do veculo
- comportamento dinmico do veculo
- caractersticas dos pneus
- irregularidades do pavimento da via (asfalto, camada de concreto)
- rigidez da via
- propriedades do subsolo
- distncia entre a via e a estrutura afetada.
61




Figura 5.10 Excitao dinmica produzida por veculos.
a)Excitao de estruturas subterrneas e prdios adjacentes,
b) Sistema dinmico do veculo, pavimento e subsolo.


5.5.1 Caractersticas Estruturais

Estrutura subterrneas ou adjacentes a vias podem ser afetadas por excitaes dinmicas.
Considerveis efeitos de ressonncia podem ocorrer nos andares altos dessas estruturas (com um fator de
amplificao de 5 ou mais). Pisos com frequncias naturais na faixa de 8 a 25 Hz so particularmente
sensitivos a essas excitaes. Tambm o mobilirio colocados sobre pisos podem apresentar efeitos de
ressonncia. A frao de amortecimento nesses pisos so usualmente da ordem de 0,01 a 0,02 e, portanto,
podem ocorrer amplificaes do sinal de vibrao que s decaem aps um espao de tempo relativamente
logo.


5.5.2 Valores Tolerveis

Os valores tolerveis para as estruturas so determinados por normas como a ISO 2631 e a DIN
4150.
62
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS



Literatura

1) ANDRADE, B.L.B., Anlise das Interaes Dinmicas entre Sistemas Mecnicos Lineares Contnuos e
discretos, Tese de Mestrado, IME, 1995.

2) ALVAREZ, B.P.A., Desenvolvimento de um Cdigo Computacional para Anlise Estrutural Dinmica
utilizando os Grafos de Ligao e o Mtodo dos Elementos Finitos, Tese de Mestrado, IME, 1995.

3) BEARDS, C.F., Engineering Vibration Analysis to Control Systems, Halsted Press, 1996.

4) BIGGS, J.M., Introduction to Structural Dynamics. Mc-Graw Hill, 1964.

5) BOLOTIN, V.V., The Dynamic Stability of Elastic Systems. Holden-Day. 1964.

6) CHATTERJEE, P.K., DATTA, T.K. and SURANA, C.S., Vibration of Continuous Bridges Under
Moving Vehicles. Journal of Sound and Vibration, 169(5), pp. 619-632, 1994

7) CLOUGH, R. W. and PENZIEN, J., Dynamics of Structures. McGraw-Hill. 1975.

8) COOK, R. D., Finite Element Modeling for Stress Analysis. John Wiley & Sons.1995.

9) CRAIG, R. R. J., Structural Dynamics. An Introduction to Computer Methods. John Wiley & Sons.
1981.

10) DA SILVA, F.R., Procedimentos para a Anlise Estrutral Dinmica atravs da Tcnica Generalizada
dos Grafos de Ligao, Tese de Doutorado, COPPE-UFRJ, 1994.

11) DIMAROGONAS, A. D. and HADDAD, S. , Vibration for Engineers. Prentice Hall. 1992.

12) FERTIS, D.G., Mechanical and Structural Vibrations. John Wiley & Sons, 1995.

13) HART, G., Proceedings of the Second Specialty Conference on Dynamic Response of Structures:
Experimentation, Observation, Prediction and Control. American Society of Civil Engineers. 1980.

14) HARRIS, C. M., Shock and Vibration Handbook. McGraw-Hill. 1988.

15) KARNOPP, D.C., MARGOLIS, D.L. and ROSENBERG, R.C., System Dynamics. A Unified
Approach. John Wiley, 1990.

16) KELLY,S.G., Fundamentals of Mechanical Vibrations. McGraw-Hill.1993.

17) LALANNE, M., BERTHIER, P. & hAGOPIAN, J.D., Mechanical Vibrations for Engineers. John
Willey. 1983.

18) LEE, H.P., Dynamic Response of a Beam with Intermediate Point Constraints Subject to a Moving
Load. Journal of Sound and Vibration, 171(3), pp. 361-368, 1994.

19) MEIROVITCH, L., Analytical Methods in Vibrations. Macmillan Company. 1967.

20) MEIROVITCH, L., Elements of Vibration Analysis. McGraw-Hill. 1986.
63

21) MARGOLIS, D., Finite Mode Bond Graph Representation of VEhicle-Guideway Interaction
Problems., Journal of The Franklin Institute, Vol. 302, n
o
1, 1976.

22) RAO, S.S., Mechanical Vibrations. Addison-Wesley. 1990.

23) REDDY, J.N., An Introduction to the Finite Element Method. McGraw-Hill. 1993.

24) SEGERLIND, L. J., Applied Finite Element Analysis. John Wiley & Sons.1984.

25) THOMSON, W.T., Teoria da Vibrao. Editora Intercincia, 1973.


Cdigos e Padres

BS 5400 Steel, Concrete and Composite Bridges: Specification for Loads. British Standard , Part
2, 1978.

DIN 4150/1 Vibrations in Bilding: Principles, Predetermination and Measurement of the Amplitude
of Oscillations.Deutshes Institut fur Normung, !975.

DIN 4150/2 Vibrations in Bilding: Influence on Persons in Buildings. Deutshes Institut fur
Normung, !975.

EC 9 ction on Buildings. EUROCODE N
O
9, Part 8 (Wind Load), 1990.

ISO 2631/1 Evaluation of Human Exposure to Whole-body Vibvration: General Requirements. ISO
2631, Part 1, International Standards Organisation, Geneva, 1985.

ISO 2631/2 Evaluation of Human Exposure to Whole-body Vibvration: Continuous and Shock-
induced Vibration in Buildings (1 to 80 Hz).. ISO 2631, Part 2, International Standards
Organisation, Geneva, 1985.

ISO/TC98/SC3/WG2 Wind Loading (Static and Dynamic). International Standard Organisation,
1991.

ONT 83 Ontario Highway Bridge Design Code. Ontario Ministry of Transportation, Toronto,
1983.

VDI 2056 Effects of Mechanical Vibrations on Machines. Verein Deutshcer Ingenieure, 1964.

64
APENDICE A

PROCEDIMENTO COMPUTACIONAL







1) Editar em cdigo ASCII um arquivo com a definio do modelo em linguagem de
programao, utilizando a seguinte sintaxe:

Definio de Parmetros: Nome=Valor;
Definio de Matrizes: Nome=[ 11 12 13;21 22 23;31 32 33];
Matrizes constitudas por submatrizes Nome=[nome1 nome2;nome3 nome4];
Matrizes Pr-definidas: Indentidade:
Nome=eye(3);
Nula: Nome=zeros(3,2);
Inverso de Matrizes: Nome=inv(a);
Transposta de uma Matriz: Nome=a;
Definio de um Vetor com incrementos Constantes: t=[.001:0.1:10];

Integrao de um sistema de Equaes Lineares lsim(a,b,c,d,u,t)

onde o modelo deve ser definido por:
X aX bU
Y cX dU

= +
= +


U tem tantas colunas quanto o nmero de entradas e tantas linhas
quantos forem os tempos definidos no vetor t.

Determinao de autovalores e autovetores [vet,val]=eig(a,b);

onde o problema colocado na forma: (a-val*b)*vet=0

Montagem de leis recursivas: For i=1:n
a(i)=b(i)+k*b(i)*b(i);
end

Definio de funes trigonomtricas: Nome=sin(w*t);
Nome=cos(w*t);

2) Para execuo entrar no programa computacional e digitar o nome do arquivo em
cdigo ASCII.








65





ANLISE DE VIBRAES ESTRUTURAIS


1) Analisar o sistema estrutural da figura, representativo de um prdio com quatro andares,
sujeito a uma excitao harmnica na terceira laje. Utilizar o cdigo computacional, com
os valores dos parmetros definidos na figura. Fazer simulaes variando a freqncia de
excitao, incluindo valores prximos s freqncias naturais da estrutura.




2) Determinar os modos e freqncias naturais de uma viga bi-engastada e comparar os
resultados com os preconizados pela soluo analtica.











66







RESULTADOS DA ANLISE DE VIBRAES




EXEMPLO N
O
1


FREQENCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAR

AUTOVALORES (Freqncias Naturais)

1
o
30,0767
2
o
86,6025
3
o
132,6828
4
o
162,7595

AUTOVETORES (Modos de Vibrar)


1
o
Modo 0,6565 0,5774 0,4285 0,2280

2
o
Modo -0,5774 0,0000 0,5774 0,5774

3
o
Modo -0,4285 0,5774 0,2280 -0,6565

4
o
Modo 0,2280 -0,5774 0,6565 -0,4285





















67
SIMULAO NO DOMNIO DO TEMPO



Resposta de X
2
para uma freqncia de 209,43 rad/s (12566 rmp)




Resposta de X
2
para uma freqncia de 30,09 rad/s (1805 rpm)
(Freqncia fundamental)






68
SIMULAO NO DOMNIO DO TEMPO




Resposta de X
2
para uma freqncia de 86,60 rad/s (5196 rpm)
(2
a
Freqncia natural da estrutura)



Resposta de X
2
para uma freqncia de 132,76 rad/s (7966 rpm)
(3
a
Freqncia natural da estrutura)