Controle de Processos

Model os de Pr oc es s os
Li near i za o de model os no l i neai s

TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS
Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF
Profa. Ninoska Bojorge
Prof Ninoska Bojorge
1
Seguindo a malha de controle feedback...
2
Controlador Atuador
PROCESSO
Sensor
Funo de Transferncia
P
r
o
f

N
i
n
o
s
k
a

B
o
j
o
r
g
e
3
Representao conveniente de um modelo linear dinmico.
A funo de transferncia (FT) relaciona uma entrada e uma sada:
Emprega-se a seguinte terminologia
x
entrada
funo fora
causa
y
sada
resposta
efeito
( )
( )
( )
( )
system
x t y t
X s Y s
Processo
Relembrando...
Seja G(s) a funo de transferncia da entrada, x, e de uma
sada, y. Ento, por definio
onde:
Relembrando...
( )
( )
( )
Y s
G s
X s
=
( ) ( )
( ) ( )
Y s y t
X s x t

L
L
=
=
Funo de transferncia
4
Modelagem do Processo
5
O objetivo da modelagem determinar uma representao
matematicamente tratvel para o processo fsico/qumico.
A essa representao damos o nome de modelo.
Portanto, um modelo uma idealizao da realidade que retm
suas principais caracterstica e que matematicamente tratvel.
A modelagem uma etapa importante no projeto de sistemas de
controle, posto que o xito dessa tarefa depender do modelo
criado para o sistema em questo.
A modelagem matemtica de um sistema dinmico constituda
por um conjunto de equaes diferenciais que representam a
dinmica do sistema com preciso ou, pelo menos, de uma
forma aceitvel.
Mtodos para Determinao de Modelos
Matemticos
6
Existem dois mtodos bsicos de modelagem:
1) Modelagem Terica (ou Fenomenolgica)
Utiliza os princpios da fsica e da qumica e/ou biolgico
para obter as equaes diferenciais que regem o processo
a ser modelado.
2) Modelagem Experimental (ou Emprica)
Usa a observao direta dos dados operacionais do
processo para obter as equaes diferenciais que o
descrevem.
Geralmente, aplica-se uma sinal de entrada conhecido e
mede-se a sada correspondente.
Modelos tericos de processos
7
Equaes de conservao
Base fundamental para o desenvolvimento do modelo
Conservao de massa, energia & momentum
EDOs No-lineares
Relaes constitutivas
relaes semi-empricos necessrias para completar o modelo
Taxa cinticas, taxa de calor, etc.
Equaes algbricas no lineares
Estimao de parmetros
Necessrios para determinar os parmetros desconhecidos
Constantes de velocidade de reao, os coeficientes de
transferncia de calor, etc., etc.
Estimao do valores dos parmetros que melhor se encaixam os
dados disponveis
Variveis de Estado
As variveis de estado so o conjuntos de variveis que
permitem representar o comportamento dinmico do
sistema.
O valor deste conjunto de variveis de estado num
determinado instante de tempo chamado de estado.
As equaes que relacionam as variveis de estados s
perturbaes so ditas de equaes de estados e so
derivadas das equaes que resultam da aplicao dos
princpios de conservao.
8
Grau de Liberdade, N
L
N
L
: nmero de variveis que podem ser especificadas
independentemente.
N
V
: nmero total de variveis desconhecidas .
N
E
: nmero de equaes (diferenciais e algbricas.)
9
E V L
N N N =
N
L
= 0 Sistema determinado. Soluo nica. (caso satisfatrio)
N
L
> 0 Sistema sub-determinado, ou seja N
V
> N
E
. Infinita
solues. N
L
podem especificar-se arbitrariamente.
N
L
< 0 Sistema sobre-determinado. Tm menos variveis que
equaes. Sistema no tem soluo.
A soluo depende do N
L
:
Formulao da modelagem
Os princpios tericos nos quais se baseiam os modelos do processo
para sua modelagem dinmica e de controle de processos so
fundamentalmente baseadas nas Leis de Conservao.
10
Formulao da modelagem de processos
Modelos tericos de processos
Equaes de conservao
base fundamental para o desenvolvimento do modelo
Conservao de massa, energia & momentum
EDOs No-lineares
relaes semiempricas necessrias para completar o modelo
taxas cinticas, taxas de calor, etc.
equaes algbricas no lineares
Estimao de parmetros
necessrios para determinar os parmetros desconhecidos tais como:
constantes de velocidade de reao, os coeficientes de transferncia
de calor, etc., etc.
estimao dos valores dos parmetros que mais se aproximam aos
dados disponveis
11
Leis de Conservao
Considere-se um processo, onde tem-se n
entradas e n sadas e onde as letras Q e W
representam calor e trabalho realizado pelo
sistema, respectivamente.
12
Sadas
Entradas
W
Q
O principio de conservao estabelece qualquer quantidade acumulada dentro do
limite de contorno de um sistema a diferencia entre o que foi adicionado e o que
foi retirado do sistema, mais o que foi gerado dentro do sistema.
ou ainda, filosoficamente falando,
"Na natureza nada se cria, nada se perde, tudo se transforma".
Leis de Conservao
Resumindo:
13
Sadas
Entradas
W
Q
Acumulado = entra sai + gerado consumido
Leis de Conservao
Balano de Massa Global (massa/tempo)
14
sada
massa
de Taxa
entra
massa
de Taxa
acumulada
massa
de Taxa
sa A compon
do formao
de velocidade
sada na
A componente do
molar vazo
entrada na
A componente do
molar vazo
Sistema no
A componente do
molar iao var da Taxa
.
Balano por Componente (mol/tempo)
Balano de Energia (Joule/tempo)
realizado trabalho
pelo gasta
energa de Taxa
gerada
energa
de Taxa
sada
energa
de Taxa
entrada
energa
de Taxa
acumulada
energa
de Taxa
Balano de Movimento
movimento
de gerao
de taxa
sistema do
sa que
movimento taxa
sistema ao
entra que
movimento taxa
tempo ao respeito
com movimento de
iao var da Taxa
Balano de Massa
15
sada
massa
de Taxa
entrada
massa
de Taxa
acumulada
massa
de Taxa
S m me
dt
dm

=
S S
F F
dt
V d
e e

=
m : massa total = V
m
e
: taxa mssica entra = F
e
e
m
s
: taxa mssica sa = F
s
s
F: vazo volumtrica (volume/tempo)
: densidade (massa/volume)
Em termos matemticos,
ou:
Sadas
Entradas
dt
dm
Sada
m
entra m
Balano por componentes

16
sa A compon
do formao
de velocidade
sada na
A componente do
molar vazo
entrada na
A componente do
molar vazo
Sistema no
A componente do
molar iao var da Taxa
.
V r C F C Fe
dt
dn
A
A
S Ae
A
S
+ =
V C k C F C Fe
dt
V C d
A AS S Ae
A
+ =
) (
sendo n
A
= C
A
V
r
A
= k[C
A
]
n
k : coeficiente cintico , depende da ordem da reao
[tempo]
-1
[concentrao]
1-n
Balano de Energia
Em sistema de engenharia qumica, as variaes de energia cintica (E
K
) e potencial (E
) so geral//
desprezveis, e por tanto,
17
realizado trabalho
pelo gasta
energa de Taxa
gerada
energa
de Taxa
sada
energa
de Taxa
entrada
energa
de Taxa
acumulada
energa
de Taxa
dt
V e E Eke U d
dt
VE d
E
) ( ) ( + +
=
W Q s E Eks U s Fs e E Eke U e Fe
dt
VE d
nS
i i
S
nE
i i
E
+ + + + + =

= =
) ( ) (
) (

E U , W 0
/
_
V V =
H V H =
Definindo, entalpia H = U + P
Sada
Energia
Energia
entra
dt
dE
Balano de Energia (cont.)
com
18
T
H
Cp
) T - (T Cp
ref
= H
Logo, cada termo pode ser substitudo por :
dt
dT
Cp V
dt
H V d

) (
Termo de acmulo:
Termo de entrada e sada:
) ( Tref Ti iCp Fi i H i Fi
ni
i

Termo de transferncia de calor:
) T - (T UA
ref c
= Q
) ( H
i
ri
r
Q
=
Termo de calor devido reao:

Sada
Energia
Energia
entra
dt
dE
Balano de Energia (cont.)
Assim, o balano simplificado de energia ,
considerando que o calor especifico cte e
o trabalho mecnico realizado pelo sistema
nulo.
Tem-se que:
19
onde as unidades de cada termo da equao de balano so unidades
de energia/tempo (Joule/s). Esta equao pode ser aplicada a reatores
batelada, batelada alimentada e contnuos
Sada
Energia
Energia
entra
dt
dE
) ( ) ( T Ta UA Vr T T Cp F
dt
dT
Cp V
Q in
+ + =
Balano de Movimento
Equaes de balano de movimento so importante em problemas que envolvem
escoamento de fluidos.
Momentum (movimento) definido como o produto da massa e sua velocidade, tal como
afirmado pela segunda lei de Newton, a fora de um sistema em movimento igual
massa pela acelerao, tambm, igual a taxa da variao do movimento.
A equao de equilbrio geral para a transferncia de movimento expressa por:
20
movimento
de gerao
de taxa
sistema do
sa que
movimento taxa
sistema ao
entra que
movimento taxa
tempo ao respeito
com movimento de
iao var da Taxa
sistema no
atuando foras as
todas de soma
tempo ao respeito
com movimento de
iao da Taxa var
ou
Assim:
=
=
n
i
i
Fij
dt
M d
1
) (
i
: velocidade na direo i
Fij : j- sima fora atuando na direo i
Equao de estado termodinmico:
21
Equao de equilbrio termodinmico:
Lei de Dalton: Pi = Yi.P (vapor)
Lei de Raoult Pi = Xi.P (Liquido)
Equaes cinticas Arrhenius K = Koexp(-E/RT) E: energia de ativao
R : Cte. dos gases
Leis dos gases ideais: PV = nRT
Eq. de van der Waals
2
b - V
RT
= P
V
a
=
T
T
CpdT h
0
=
=
=
NC
j
NC
j
XjMj
XjhjMj
h
1
1
Xj : frao molar
Mj: peso molecular
Entalpia : dado Cp = A
1
+ A
2
T
Liquido:
Vapor : H = h +
V
Metodologia de Modelagem
A modelagem de processos pode ser realizada de duas formas:
Metodologia Emprica (informao contida nas variveis de
processo registradas ao longo do tempo) .
Metodologia Fenomenolgica (Leis fundamentais de fsica e
qumica),
das quais nenhuma destas metodologias autocontida e simplesmente
foram definidas de forma diferentes levando em considerao a nfase
que se d fonte primria de informao ou conhecimento.
22
a) Metodologia Emprica (Identificao de Processos)
O nmero e tipo de equaes a serem utilizadas em um modelo
emprico determinado de acordo com o comportamento dinmico
do processo.
Uma anlise quantitativa e qualitativa dos efeitos experimentais
apresentados nas variveis do processo (sadas) quando
introduzidas perturbaes nas condies de operao (entradas),
conjuntamente com critrios de projeto, permitem determinar a
estrutura do modelo (nmero e tipo de equaes) e os parmetros
associados.
23
24
Processo
x
y
calc
y
Modelo Parametrizao
Proposta
do Modelo y
calc
=f(x, a
0
, a
1
...)
1 ordem
2 ordem
...
3 ordem
1 ordem + t
morto
a
0
, a
1
...
25
Processo
x
y
calc
y
Modelo Parametrizao
minimizar (y y
calc
)
y
calc
: sada calculada de acordo com o
modelo proposto.
y : sadas do processo
b) Metodologia Analtica
Utiliza os princpios fundamentais (leis fsicas, qumicas e fsico-
qumicas) tais como as leis de conservao de massa, energia e
momento, para determinar as equaes diferenciais e algbricas que
compem o modelo.
26
b) Metodologia Analtica
27
Diagrama esquemtico do processo
Definir limites fsicos
Selecionar variveis perturbao e resposta
Formular hipteses simplificadoras
Fixar as variveis de operao e parmetros (ctes)
Aplicar as leis para descrever estados em regime
estacionrio /dinmico
Verificar a consistncia matemtica do modelo
Verificar os resultados
Modelagem Dinmica de Processos
28
Um modelo matemtico analtico de um sistema dinmico gerado em
duas etapas:
1. Especificar o sistema e imaginar um modelo fsico cujo comporta-
mento se ajuste suficientemente bem ao comportamento do sistema
real.
Neste estgio, as simplificaes so assumidas e as variveis de
entrada e sada escolhidas.
2. Derivar um modelo matemtico para representar o modelo fsico,
isto , escrever as equaes dinmicas do modelo fsico.
Para tanto, as leis fsicas, qumicas e/ou biolgicas apropriadas so
aplicadas para gerar um conjunto de equaes diferenciais ordinrias
nas variveis de entrada e de sada.
Com o modelo matemtico obtido analiticamente, pode-se estudar o
comportamento dinmico do sistema, atravs da soluo das EDOs
que o descrevem e projetar estratgias de controle para obter-se o
comportamento desejado.
29
A habilidade para simplificar a ponto de no invalidar o modelo o
ponto crucial em sua elaborao.
Os seguintes tipos de aproximao so possveis:
Desprezar pequenos efeitos;
Assumir que o ambiente em torno do sistema no seja afetado por
ele;
Substituir caractersticas distribudas por concentradas;
Assumir relaes lineares de causa e efeito entre as variveis
fsicas;
Assumir que os parmetros fsicos no variem com o tempo;
Desprezar incertezas e rudos.
30
Para obter as equaes dinmicas de um processo, os
seguintes passos devem ser seguidos:
1) Definio das variveis significativas (de entrada e de
sada);
2) Escrever as relaes sistmica (relaes de equilbrio
ou de compatibilidade inter-elementos);
3) Escrever as relaes constitutivas para cada elemento
(so puramente empricas) ; e
4) Combinar as relaes obtidas, obtendo as equaes
dinmicas.
31
Sistemas de nvel de lquido so aqueles que envolvem o
fluxo de fluidos e o seu armazenamento em tanques.
Exemplo tpico desse tipo de sistema um tanque com
vazo de entrada e vazo de sada, sendo esse ltimo
regulado por uma vlvula (Sistema Real).
Modelamento Fsico
Pode-se imaginar para o sistema fsico real o modelo fsico
mostrado a seguir:
32
Modelamento Fsico
h(t)
33
Obteno das Equaes Dinmicas
Variveis utilizadas: Vazo, Q(t) e Nvel, h(t).
Equao de Sistema - balano de massa
Sistemas de Nvel de Lquido
Assumindo que:
A massa especfica do fluido constante, isto , m = e = s;
As dilataes trmicas do tanque so desprezvel, portanto, sua rea
constante. Ento:
A
Q - Q

dt
dh
sai ent
=
Ah m
m
=
s s e e m
Q Q
dt
dh
A
dt
dm
= =
34
Equao Constitutiva - vazo por uma vlvula como
funo da perda de presso:
Para escoamento laminar:
Para escoamento turbulento:
onde o parmetro C
v
uma caracterstica da vlvula
Porm, sabendo que:
) (
a m v v s
P P C P C Q = =
) (
a m v v s
P P C P C Q = =
gh Pa Pm + =
gh C Q
v s
=
gh C Q
v s
=
35
Equao Dinmica - introduzindo a equao constitutiva na
equao de sistema, temos:
Parmetro do sistema: Cv, , g e A;
Variveis externas a serem fornecida em funo do tempo para que
a equao tenha soluo: Qe(t);
Incgnita: h(t);
Condio inicial: h(0); e
Caso se tome dh(t)/dt = 0, tem-se o modelo estacionrio.
A
gh C Q
dt
dh
v e

=
A
gh C Q
dt
dh
v e

=
Figura - Processo de um tanque agitado com aquecimento a V constante.
Desenvolvimento da funo de transferncia de um processo
Exemplo 2: Sistema de aquecimento de um tanque agitado : so aqueles que
envolvem troca de calor entre dois corpos.
Um exemplo tpico desse tipo de sistema uma tanque para aquecimento de
uma dada substncia (Sistema Real).
Sistema de
aquecimento
w
T
i
i
w
T
36
37
Hipteses:
O tanque termicamente isolado;
No h armazenamento de calor no isolamento;
O lquido no tanque est perfeitamente misturado, isto , a temperatura
uniforme e igual a temperatura de sada.
Variveis utilizadas:
Temperatura: T(t) [C]
Quantidade de calor armazenado em um corpo: q(t) [kcal]
Fluxo de calor: Q(t) [kcal/s]
Relaes de Sistema:
Quando dois corpos de temperaturas diferentes so postos em contato,
fluir calor do mais quente para o mais frio, at que as temperaturas do
dois se igualem.
Obteno das Equaes Dinmicas
o modelo dinmico, assumindo V
liq.
e vazes constantes:
( )
(1)
i
dT
V C wC T T Q
dt
= +
( ) ( ) ( ) ( )
0 , 0 , 0 2
i i
T T T T Q Q = = =
Suponha que a condies iniciais do processo em estado de
equilbrio :
onde valor em estado de equilibrio da T, etc. Para as condies em
estado de equilibrio:
( )
0 (3)
i
wC T T Q = +
Subtraindo (3) de (1):
( ) ( ) ( )
(4)
i i
dT
V C wC T T T T Q Q
dt

= +

T
=
38
mas,
Assim, substituindo em eq(4) obtem-se,
( )
(6)
i
dT
V C wC T T Q
dt

= +
( )
because is a constant (5)
d T T
dT
T
dt dt
=
porque
uma constante
, ,
i i i
T T T T T T Q Q Q

= = =
onde:
39
variveis desvios, tambm chamada como variveis de perturbao.
Aplicando TL em (6) :
ou,
[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) 0 ( ) (
s Q s T s T wC t T s sT C V
i
+ + = =
[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) 0 ( ) (
s Q s T s T wC T s sT C V
i
+ + =
Avaliando ( )
0 . T t
=
Por definio, Assim em, t = 0,
( ) ( )
0 0 (9) T T T
=
Mas como assumiu-se que a condio inicial do processo era que
inicialmente estava em estado estacionrio, i.e. , decorre de
(9) que:
Nota: A vantagem de utilizar variveis de desvio que o termo condio
inicial torna-se zero. Isto simplifica a anlise posterior.
( )
0 T T =
( )
0 0. T
=
. T T T
=
40
onde
(s) T (s) G (s) Q (s) (s)=G T
i
+

2 1
ou
( )
: T s
Reordenando (8) para resolver para

( ) ( ) ( )
1
(10)
1 1
i
K
T s Q s T s
s s

= +

+ +

1
and
V
K
wC w
= = e
41
A funo de transferncia entre e :
Q
Suponha que uma constante no estado de equilbrio. Ento,

Ento, podemos substituir em (10)
e reordenando a FT desejada:
i
T
( ) ( ) ( )
0 0.
i i i i
T t T T t T s

= = =
( )
( )
(12)
1
T s
K
Q s s
+
42
Assm, reordenando
( )
( )
1
(13)
1
i
T s
T s s
+
T
:
i
T
Suponha-se Q uma constante no estado de equilbrio:

( ) ( ) ( )
0 0 Q t Q Q t Q s

= = =
Obs:
1. As FT das eqs (12) e (13) mostram o efeito individual de Q e T
i
sobre T.
Qual seria a resposta para mudanas simultneas em Q e T
i
?
A funo de transferncia entre e .
43
Resposta: Da eq.(10), a mesma FT valida para mudanas simultneas
Note que eq (10) mostra os efeitos das mudanas tanto em Q como em
Ti e so aditivos. Isso sempre ocorre para, os modelos dinmicos
lineares (como FT) porque o princpio da superposio vlido.
2. O modelo FT nos permite determinar a resposta de sada a
qualquer mudana na entrada.
3. Emprega-se as variveis de desvio para eliminar as condies
iniciais dos modelos em FT.
( ) ( ) ( )
1
(10)
1 1
i
K
T s Q s T s
s s

= +

+ +

44
Exemplo 3 : Se o sensor de temperatura instalado na corrente de
sada do tanque aquecido (atraso de transporte)
L = comprimento ou distncia, m
Tempo morto:
w = velocidade do fludo, m/s
Tanque:
Sensor:
Funo transferncia global :
1
1
1
K T(s)
G = =
U(s) 1+ s
w
L
=

+ 1
e K
=
T(s)
(s) T
= G
H
s -
H m
H
s

) 1 )( 1 (
1
1
1
s s
e K K
G G
U
T
T
T
U
T
H
s
H
H
m m

+ +
= = =

45
L
f
L A.
=
A = rea transversal da tubulao, m
2
f = fluxo volumtrico, m
3
/s
Tempo morto
O tempo morto puro (t
m
ou ) uma quantidade finita de tempo que o
liquido leva para se mover da sada do reservatrio ao ponto onde est o
sensor.
Em geral, nos equipamentos que modelamos por parmetros
distribudos, i. e, a varivel do processo distribuda por todo o
equipamento. As funes de transferncia para tais sistemas geralmente
contm no mnimo, um termo de tempo morto, o qual s para simplificar
clculos, desconsideramos.
Uma estimativa de aproximao do tempo morto realizada utilizando a
aproximao de Pad de primeira ordem, dada por
46
s
s
e
s
2
1
2
1
(14)
1. Ganho em estado de equilbrio
A FT em estado de equilbrio pode ser usado para calcular a resposta (sada) no
estado estacionrio devido a uma mudana de estado na entrada. Por exemplo,
suponha que conhecemos dois estados estacionrios para a entrada, u, e da
sada, y. Ento, podemos calcular o ganho em estado estacionrio, K, a partir da
entrada, u, e da sada, y. Logo, podemos calcular o ganho em estado de
equilbrio, K, como:
Para um sistema linear, K uma constante. Mas, para um sistema no-
linear, K vai depender da condio operacional
( )
, . u y
2 1
2 1
(4-38)
y y
K
u u
(15)
Propriedades da Funo de Transferncia dos
Modelos
47
Se um modelo FT tem um ganho em estado estacionrio, ento :
( )
0
lim (14)
s
K G s
=
Este importante resultado consequncia do Teorema do Valor Final
Nota: Alguns modelos de FT no tm ganho em estado de equilbrio
(Exemplo: processo integrador).
Calculo do ganho do Processo, K
48
(16)
Considere EDO linear geral de ordem n, :
Aplicando TL, e assumindo que as condies iniciais so zero.
Reordenando, resulta na seguinte FT:
1
1 1 0
1
1
1 1 0
1
(4-39)
n n m
n n m
n n m
m
m
m
d y dy dy d u
a a a a y b
dt
dt dt dt
d u du
b b b u
dt
dt

+ + + = +
+ + +
K
K
(17)
( )
( )
( )
0
0
(4-40)
m
i
i
i
n
i
i
i
b s
Y s
G s
U s
a s
=
=
= =

(18)
Ordem do Modelo da Funo de Transferncia
49
A ordem da FT definida para ser a ordem do polinmio do
denominador.
obs.: A ordem da FT do denominador igual ordem da EDO.
Viabilidade Fsica:
Para qualquer sistema fsico, em (18). Caso contrrio, o sistema
de resposta a uma entrada degrau ser um impulso.(Isso no pode
acontecer)
Exemplo:
n m
0 1 0
and step change in (4-41)
du
a y b b u u
dt
= +
e mudana degrau em u
Definio
50
A representao grfica (ou diagrama de blocos) :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 2
Y s G s U s G s U s = +
Suponha que uma sada influenciada por duas entradas e que as
funes de transferncia so conhecidos:
Logo, a resposta s mudanas em ambos U
1
e U
2
pode ser escrita como:
Propriedade Aditiva
51
U
1
(s)
U
2
(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
Y(s)
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 2
1 2
and
Y s Y s
G s G s
U s U s
= =
e
Logo,
Substituindo,
( ) ( ) ( ) ( )
2 3 3
Y s G s G s U s =
ou,
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 3 3 2 3
3
Y s
G s G s U s G s G s Y s
U s
=
Suponha que,
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2 3
2 3
and
Y s U s
G s G s
U s U s
= =
e
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 3 3
Y s G s U s and U s G s U s = =
e
52
Propriedade multiplicativa
Converso entre tipos de modelos
53
Primeiro Modelo
(Princpios)
Linearizao
Modelo
varivel de estado
Modelo
Funo de Transferncia
Transformada Laplace
Realizao
Linear
No-linear
At agora, temos enfatizado modelos lineares que podem ser
transformados em modelos FT.
Mas a maioria dos processos fsicos e modelos da engenharia qumica
so modelos no-lineares.
- que durante um pequeno intervalo nas condies de operao, o
comportamento pode ser aproximadamente linear.
- Concluso: aproximaes lineares podem ser teis.
A aproximao de modelos lineares podem ser obtidas analiticamente
atravs da tcnica chamada de "linearizao, baseada na srie de
Taylor de uma funo no-linear sobre um ponto de operao
especificado.
Linearizao de Modelos no lineares
54
Uma boa aproximao se obtm-se perto de um determinado ponto de operao.
O Ganho e a constante de tempo podem mudar com o ponto de operao.
) , ( u y f
dt
dy
=
u
u
f
y
y
f
dt
y d
s
s
(19)
(20)
(21)
) ( ) ( ) , ( ) , (
,
,
u u
u
f
y y
y
f
u y f u y f
u y
u y
+
Considere um modelo dinmico no linear, relacionando 2 variveis do
processo, u e y:
55
Expanso da Srie de Taylor:
Equilbrio
(ponto de operao)
Substituindo e subtraindo a equao do estado
de equilbrio, o modelo dinmico linearizado :
Aproximao Linear da Expanso de Srie de Taylor, truncada para primeira ordem:
A expanso em Serie de Taylor em torno do ponto de operao x
1
,x
2
,...,x
n
, til
para se obter uma aproximao linear da funo no linear
) ( ... ) ( ) ( ) ,..., , ( ) (
0 0 0
2 2
2
1 1
1
2 1
o
n n
x x
n
o
x x
o
x x
o
n
o o
x x
x
g
x x
x
g
x x
x
g
x x x g t y
+ +
+ =
= = =
56
Exemplo 3:
q: vazo de sada,
q
i
: vazo de entrada (perturbao)
h: nvel do tanque (VC)
Soluo: usando T.L
(desvios)
Supondo q constante, de modo que , obtm-se: 0 = q
As s
s q s AsH
i
1
) ( Q
H(s)
), ( ) (
i
= =
Integrador puro (rampa), para a
mudana degrau de qi
Mas, se q fosse manipulada por uma vlvula de controle, ento...
q q
dt
dh
A
i
=
(3.1)
0
( ) ( ) ( )
i
AsH s q s q s =
Bomba
q
h
V
q
i
R
V
: resistncia linear na linha
EDO linear
h
R
q
V
1
=
h
R
1
q
dt
dh
A
V
i
=
58
h C q
v
=
elemento no linear
Nvel, h
Caso a) A vazo de sada, q, funo linear da resistncia da vlvula e h, temos:
Caso b) A vazo de sada funo do C
v
e h
q
i
q
h
V
Exemplo 3b:
Linearizando o termo anterior e substituindo-o na eq. (3.1) , tem-se:
a equao (3.1) em estado de equilbrio :
Subtraindo (3.3) de (3.2) e fazendo , notando que
resulta o modelo linearizado:
i i i
q q q
=
dh dh
dt dt
=
59
(3.2)
0 (7)
i v
q C h = (3.3)
1
(8)
i
dh
A q h
dt R

=
(3.4)
+ =

v i
h
h
h C q
dt
dh
A
2
1
Caso b) A vazo de sada funo do C
v
e h .... Cont.
Exemplo 3b. contin.
60
Assim, a EDO linearizada ser:
0
2
h
h
Cv
q
dt
dh
A
*
2
q h
h
Cv
dt
dh
A =
0
*
2
* 2
q
Cv
h
h
dt
dh
Cv
h A
= +
Logo, aplica-se TL ....contin.
Exemplo CSTR Isotrmico
Modelo EDO no linear
No estado estacionrio
B A
k
2
61
1
2
3 1
) 1 )( 2 (
) 2 )( 1 )( 4 ( 1 1
0 2 0
0 ) 1 ( ) (
2
2
) ( ) , (
2
2 2
2 2
=

=

=
= + = +
= = =
A
A A Af A A
A A Af A A Af Af A
C
C C C C C
C C C C k C C
V
q
C C f
) , ( ) (
2
Af A A A Af
A
C C f kC C C
V
q
dt
dC
= =
Exemplo CSTR Isotrmico cont.
Linearizando prximo ao ponto de estado estacionrio
Funo de transferncia
62
' ' ' '
'
'
) , (
'
) , (
'
3 ) 1 ( ] 2 [
0
) , (
Af A Af A A A
A
Af
C C
Af
A
C C
A
Af A
A
C C C C C C
dt
dC
C
C
f
C
C
f
C C f
dt
dC
Af A
Af A
+ = +
+
43 42 1
3
1
) (
) (
'
'
+
=
s s C
s C
Af
A
63
F
we
, T
we
Fs, C
A
, C
B
, T
Fe, C
Ae
, C
Be
F
ws
, T
ws
Reator CSTR no-isotrmico
64
Geometria do reator, i.e, dimetro do tanque conhecido
A alimentao do reagente puro determinada temperatura de
alimentao, com determinada concentrao e vazo
volumtrica,
No reator acontece uma reao de primeira ordem, segunda
ordem, etc,
Calor da reao conhecido.
O reator munido de camisa de troca trmica para controlar a
temperatura do reator, com coeficiente global de transferncia de
calor U conhecido.
Para a mistura reacional pode-se considerar massa especfica
constante e calor especfico constante
Se conhece a caracterstica da vlvula na linha de manipulao:
como abertura linear, abertura rpida ou de igual porcentagem,
(K
v
e
V
).
Em um reator no isotrmico contnuo de tanque agitado, geral-
mente so dados do problema :
65
Dadas as seguintes hipteses:
mistura perfeita no reator e na camisa;
trabalho transferido pelo agitador desprezvel;
(-r
A
) = k C
A
;
massa especfica constante no reator e na camisa;
coeficiente global de troca trmica constante;
calor especfico constante no reator e na camisa;
fluidos incompressveis;
perdas de calor para as vizinhanas desprezveis;
(energia interna) (entalpia);
variao de energias potencial e cintica desprezveis;
volume da camisa constante;
parede metlica fina e com capacidade calorfica desprezvel.
66
Como exerccio: determinar a FT que relaciona C
A
com C
Af
67
Como exerccio: determinar a FT que relaciona T com T
f
e Q
supondo a const de reao como K = Ae
-Ea/(RT)
A e Ea so ctes.
68
Outros Exercicios ver o
exemplo propostos no Cap 2
(Smith & Corripio ou Cap 4
(Seborg) de tanques em sries.
69

Controle de Processos

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Controle de Processos

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Model os de Pr oc es s os

Li near i za o de model os no l i neai s

Balano por componentes

Termo de calor devido reao:

Reordenando (8) para resolver para

Suponha que uma constante no estado de equilbrio. Ento,

Suponha-se Q uma constante no estado de equilbrio:

Você também pode gostar