99 Exemplos de Aplica Es Pneum Ticas

99 Exemplos
de Aplicaes Pneumticas
Blue Digest
de automao
Pneumtica com
manipulao
Stefan Hesse
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devida autorizao prvia da Festo AG & Co. Os direitos de traduo so
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Reviso tcnica: L. C. Iorio
H algum tempo foi realizada uma enquete com centenas de empresas com o
objetivo de saber qual a meta principal de uma empresa. Resultado: o maior
desafio de uma empresa obter uma produo eficiente.
Mas o que significa exatamente uma produo eficiente? Na prtica, significa
baixo custo de mquina, alta qualidade com tima relao custo/benefcio,
velocidade de reposta e disponibilidade de mquina. Tudo isto obtido por
meio da mecanizao e da automao ou, em outras palavras, com a aplicao
de dispositivos tcnicos e processos que substituem parcialmente ou
completamente as funes do homem.
Dentro deste processo, a tecnologia de automao pneumtica assumiu o papel
principal e o campo de sua aplicao vem se expandindo cada vez mais.
A razo para isso que a pneumtica pode oferecer uma srie ilimitada de
componentes comprovadamente otimizados, disponveis em tamanhos bastante
compactos e especificaes que possibilitam a montagem rpida dos
equipamentos dentro do princpio modular. Oferece tudo o que o usurio
precisa e, inclusive, o suporte informatizado disponivel em um nico fornecedor.
Naturalmente no se pode deixar de considerar as aplicaes dos componentes
pneumticos e as solues oferecidas nos quais eles tm um papel
preponderante. A descrio completa quase impossvel; nem mesmo a
elaborao de uma coleo completa contendo centenas de casos estudados
seria suficiente. Os 99 exemplos deste livro, entretanto, mostram o que a
pneumtica pode fazer, apresentando as solues de forma simplificada e de
maneira que desperte a imaginao e estimule novas idias. O contedo deste
livro orientado aos usurios desta prtica tecnolgica, responsveis pela
racionalizao e tambm queles que esto dando os primeiroa passos no
mundo da pneumtica. O livro no uma coletnea de receitas patenteadas,
uma vez que cada problema tem o seu prprio ambiente e, freqentemente,
requer uma soluo bastante especfica. Se esta coletnea puder servir como
um guia de racionalizao com ar comprimido e vcuo, ento, ter atingido seu
objetivo e no ser apenas um compndio sobre ar quente (em outros termos,
ar comprimido)!
Stefan Hesse
Prefcio
Contedo
1 Seleo dos componentes de automao ................................................................... 9
2 Exemplos de aplicaes pneumticas ....................................................................... 13
Alinhar 01, 02 .................................................................... 15, 16
Montar 03 a 08 ................................................................ 17 a 22
Dobrar 09 ................................................................................ 23
Armazenar 10 a 12 ................................................................ 24 a 26
Chanfrar 13 ................................................................................ 27
Fixar 14 a 18 ................................................................ 28 a 32
Transportar 19 a 21 ................................................................ 33 a 35
Cortar 22 ................................................................................ 36
Rebarbar 23 ................................................................................ 37
Repuxar 24 ................................................................................ 38
Desempilhar 25, 26 .................................................................... 39, 40
Furar 27 a 31 ................................................................ 41 a 45
Ejetar 32, 33 .................................................................... 46, 47
Extrair 34 ................................................................................ 48
Alimentar 35 a 41 ................................................................ 49 a 55
Separar 42 a 45 ..................................................................56 a 59
Avanar 46 ................................................................................ 60
Colar 47 ................................................................................ 61
Pegar 48 a 50 ................................................................ 62 a 64
Manipular 51 a 53 ................................................................ 65 a 67
Depositar e alimentar 54 ................................................................................ 68
Indexar 55 ................................................................................ 69
Inserir 56 ................................................................................ 70
Erguer 57, 58 .................................................................... 71, 72
Encadear 59, 59a .................................................................. 73, 74
Carregar 60 ................................................................................ 75
Detectar 61, 62 .................................................................... 76, 77
Orientar 63 a 65 ................................................................ 78 a 80
Embalar 66 ................................................................................ 81
Paletizar 67 ................................................................................ 82
Posicionar 68, 69 .................................................................... 83, 84
Embutir 70, 71 .................................................................... 85, 86
Prensar 72 a 74 ................................................................ 87 a 89
Imprimir 75 ................................................................................ 90
Perfilar 76 ................................................................................ 91
Propulsar 77 ................................................................................ 92
Reorientar 78 ................................................................................ 93
Reposicionar 79 a 81 ................................................................ 94 a 96
Serrar 82, 83..................................................................... 97, 98
Proteger 84................................................................................. 99
Reter 85................................................................................100
Cortar 86, 87 ................................................................ 101, 102
Classificar 88, 89 ................................................................ 103, 104
Parar 90, 91................................................................. 105, 106
Tensionar 92................................................................................107
Controlar 93 .............................................................................. 108
Transferir 94, 95 ................................................................ 109, 110
Transportar 96 .............................................................................. 111
Girar 97 .............................................................................. 112
Descarregar 98, 99 ................................................................ 113, 114
Literatura adicional..........................................................................................115
Glossrio de termos tcnicos ..........................................................................116
99 exemplos de aplicaes pneumticas
A coleo de exemplos tem a vantagem de possibilitar aplicaes de
componentes que podem ser demonstrados de forma clara junto com as
susgestes de montagem. Este conceito no novo. J em 1869 H.T. Brown, de
Nova York, publicou um livro intitulado Movimentos Mecnicos, uma coleo
de nada menos do que 507 exemplos de converso de movimentos (Figura 1). A
maioria destes orientado cinematicamente e explicado por meio de diagramas
esquemticos. Os exemplos de pneumtica foram baseados na antiguidade, o
que no para causar espanto, uma vez que o que entendemos por
pneumtica industrial hoje foi desenvolvido na Europa desde 1960. Foi na
Europa, tambm, que iniciou-se o processo de normalizao completa dos
componentes pneumticos. Estimava-se que sem a normalizao o custo dos
processos tcnicos seria cerca de 40% mais caro.
O objetivo destes exemplos , acima de tudo, estimular a imaginao dos
tcnicos e apresentar sugestes para que encontrem solues de alta qualidade
para seus prprios problemas. Os exemplos, entretanto, no podem gerar
receitas patenteadas de soluo. A razo para isso que certos parmetros, que
podem ser facilmente negligenciados, acabam influenciando decisivamente os
conceitos de soluo. Toda soluo deve, portanto, ser examinada de forma
crtica e orientada prtica atual. Resumindo: sugestes de solues no so
garantia de sucesso, mas, apenas meios para se pensar.
Os exemplos so apresentados de forma simplificada para possibilitar a
visualizao mais rpida possvel do ponto central da soluo. As ilustraes
portanto, esto bem enxutas e cabe ao leitor imaginar a existncia dos cabos
e linhas de conexo de energia e de sinais.
9
1
Seleo dos
componentes de
automao
Figura 1:
A coleo de exemplos no
uma criao de hoje
Muitas ilustraes contidas nesta coleo utilizam smbolos funcionais da
tecnologia de manipulao. O objetivo ajudar o leitor a pensar nas funes e
explicar as solues apresentadas. Para cada funo (smbolo) existe uma srie
de geradores. Nem sempre fcil encontrar o gerador de funo correto
(componente de automao). Qual a melhor maneira de proceder?
Passo 1
Considerar quais so as funes necessrias dentro da seqncia e a
interdependncia. Quais so os pr-requisitos e que condies secundrias
influenciam a soluo? Um esquema de manipulao pode ajudar neste caso.
Passo 2
Inmeras aes precisam ser realizadas, tais como: deslocar, girar, fixar,
pressionar, prensar e posicionar. Que componentes de atuao devem ser
utilizados para isso? Os fatores mais importantes so: tamanho, tecnologia de
construo, foras e velocidades.
Passo 3
Como os atuadores selecionados sero controlados? possvel utilizar vlvulas
de controle direcional, controle de vazo, fechamento e reguladoras de presso
que possam ser acionadas ou atuadas manual, mecnica, eltrica ou
pneumaticamente. Os fatores a serem considerados so a vazo e a fixao dos
componentes, por exemplo, a montagem em linha ou em base.
Passo 4
Como criar as conexes necessrias entre os cilindros e as vlvulas? Aqui
necessrio incluir as conexes, tubos flexveis e rgidos, silenciadores e
suprimento de energia e a especificao dos tamanhos nominais e roscas..
Passo 5
Como possvel chegar ao tipo certo de ar? Isto implica em considerar as
necessidades especficas, responsabilidade da aplicao e tecnologia dos
componentes utilizados na soluo.
Passo 6
Como possvel estruturar as seqncias de movimento dentro de um conceito
de controle geral? Isto requer uma avaliao eletrnica e dispositivos de
controle, sensores e sistemas de bus e, no raro, equipamentos para conectar
sinais eletrnicos, pneumticos e eltricos e fazer a conexo destes sistemas de
controle de alto nvel.
10
necessrio tambm considerar, com a cabea fria, qual operao deve ser
automatizada e qual o grau de automao deve ser implantado. O maior terico
em automao, John Diebold, fez a seguinte declarao em seu livro publicado
em 1951 A fabrica automtica:
Um trabalho de automatizao de 80 a 90% pode reduzir bastante o custo.
Caso se tentasse automatizar os 10 a 20% restantes do projeto, todo o sistema
poderia se tornar economicamente invivel.
Isto se aplica ainda hoje. Trata-se, na verdade, de acertar o grau de automao.
Automao demais pode implicar em altos gastos!
O grau de automao o quociente do total ponderado de funes
automatizadas e o total ponderado de todas as funes. Os fatores de
ponderao consideram o perodo em que as funes so utilizadas e a sua
importncia dentro do processo. O grau de automao pode ser utilizado, por
exemplo, como um ndice de comparao dos diferentes conceitos de projeto.
Basicamente, aplica-se o seguinte:
Quanto maior a idade do produto (mdulo, pea de trabalho);
Quanto mais confivel a expectativa de longa vida til;
Quanto maior o volume de produo desejado, maior pode ser o grau de
automao.
Naturalmente, aplica-se tambm:
Quanto mais varivel a estrutura do produto;
Quanto mais imprevisvel o comportamento do cliente;
Quanto mais complexa a gama de produtos e os ciclos de fornecimento, maior
o grau de flexibilidade necessrio.
Flexibilidade a capacidade de adequar todo o sistema de produo s
alteraes exigidas pela produo, seja no que se refere auto-adaptao ou
adaptao externa (interveno manual).
Produo flexvel significa, portanto:
Produo de custo acessvel de diferentes peas, em qualquer seqncia
desejada e em quantidades variadas.
Alto grau de automao e flexibilidade so coisas completamente distintas. O
desafio, ento, obter uma automao capaz de oferecer um grau de
flexibilidade economicamente vivel. Isto fcil falar, mas difcil de fazer. Qual
a razo para estas dificuldades? Vivemos em uma era em que os sistemas de
produo esto passando por mudanas cruciais. Os produtos esto se tornando
cada vez mais complexos, o nmero de verses esto aumentando
constantemente, clientes esto exigindo cada vez mais agilidade e rapidez de
fornecimento e os ciclos de vida de um produto esto se tornando cada vez
menores. Alm disso, os custos de fabricao tendem a diminuir (isto est
apresentado nos diagramas de tendncia da figura 2), em consequncia da
reduo do trabalho manual direto com o produto.
11
Se tivssemos que atender apenas parte das exigncias deste processo,
ento haveramos de colocar toda a soluo do projeto em risco. Como j
se sabe mediante estudos de sistemas criados pela natureza: no o
resultado da otimizao de uma funo individual qualquer do sistema que
pode fazer um sistema sobreviver em larga escala, mas sim o fato de que o
resultado obtido atende suficientemente o maior nmeros de funes
possveis. A lio a ser aprendida aqui que ns no devemos pensar em
funes, mas em processos e devemos ter uma abordagem holstica sobre
o desenvolvimento dos conceitos de soluo.
99 Exemplos de aplicaes pneumticas
12
Nmero de variantes Complexidade do produto
Ciclo de vida do produto Tempo de entrega
Tempo Tempo
Tempo
Tempo
V P
L Z
1970 1990 2010
1970 1990 2010 1970 1990 2010
1970 1990 2010
Figura 2:
Estas so tendncias que
possuem maior influncia na
tecnologia de produo.
Os exemplos oferecem solues para os problemas que foram simplificados
aps retirados de um contexto complexo. Se eles tiverem que ser utilizados para
outros propsitos, tero que ser adaptados no que se refere aos detalhes e os
componentes devero ser selecionados de tal forma que possam operar
corretamente dentro de um ambiente especfico. Para isso a Festo oferece uma
grande variedade de componentes de automao. Conforme os principais
grupos de componentes, dispomos dos seguintes elementos:
Cilindros presso de operao de 0,1 a 12 bar
cursos de 1 a 17.000 mm
hastes nos dimetros de 1 a 63 mm
dimetros de 2,5 a 320 mm
fora de avano a 6 bar de 2,7 a 43.400 N
velocidades de 5 a 15.000 mm/s
posies de aproximao de 2 a 4 posies
Atuadores dimetro de 6 a 100 mm
rotativos ngulo de rotao de 1 a 360
torque a 6 bar de 0,15 a 150 Nm
presso de operao de 0,5 a 12 bar
Vlvulas conexes de M3 a G1
1
/
2
vazo nominal de 4 a 30.000 l/min.
funes de 2 a 8 vias
presso de operao de 0 a 12 bar
passagens nominais de 0,4 a 40 mm.
Se compararmos os atuadores pneumticos com outros tipos, poderemos ver
que a pneumtica pode abranger uma ampla gama de aplicaes. Se for
necessria a aplicao de grandes foras de atuao, a hidrulica vantajosa,
enquanto a eltrica a opo para movimentos bastante lentos. Isto pode ser
visto na Figura 3.
13
2
Exemplos de aplicaes
pneumticas
Figura 3:
Campo de aplicao dos
atuadores pneumticos
H Hidrulica
(100 a 10.000 N,
100 t a 10.000 mm/s)
M Combinao motor e fuso
(0.5 a 2.000 N)
P Pneumatica
(0.1 a 5.000 N,
10 a 15.000 mm/s)
S Motor de passo
1
1000 10 000
1
0

0
0
0
1
0
0
0
1
F
o
r
a

d
e

a
v
a
n
o

e
m

N
Velocidade em mm/s
S M
H
P
Em muitos exemplos, as seqncias de operao de manipulao tm sido
mostradas como smbolos. Seus significados so apresentados na Figura 4.
Como distinguir entre smbolos bsicos (manipulao, verificao e produo),
smbolos para funces elementares (separar, combinar, girar, deslizar, segurar,
liberar e testar) e funes complementares, tais como armazenamento aleatrio
(depsitos alimentadores) e transporte. Os smbolos definidos e funes
facilitam a descrio de seqncias e tambm servem, por outro lado, para
representar as funes nas descries de problemas especficos.
14
1 2 3 4 5 6
7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18
19 20 21 22 23 24
Figura 4:
Smbolos de manipulao
ide acordo com a VDI 2860
1 Manipulao (smbolo
bsico)
2 Armazenamento
ordenado (magazine)
3 Armazenamento
aleatrio/no ordendo
(depstito alimentador)
4 Armazenamento
semi-ordenado
(empilhamento)
5 Ramificao
6 Agrupamento
7 Fixao
8 Soltar
9 Reter
(sem ao de fora)
10 Girar
11 Bascular
12 Distribuio
(das peas de trabalho)
13 Posicionamento
14 Deslocar
15 Classificao/Separao
16 Transporte
17 Transporte guiado
(manuteno constante
da direo correta da
pea)
18 Verificao
19 Processo de produo
(smbolos bsicos)
20 Alterao do formato
(corte, transformao)
21 Tratamento
(revestimento, alterao
das propriedades do
material)
22 Montar
23 Dar forma
24 Controlar (smbolo
bsico)
01
Alinhar
Alinhamento das placas
empilhadas
a) Ajuste de parada
automtica
b) Ajuste por manivela
1 Unidade linear
eletromecnica com
acionamento do fuso
2 Suporte
3 Pilha de painis
4 Mesa de trabalho
5 Cilindro pneumtico
6 Alavanca angular
7 Placa de presso
8 Parafuso
9 Armao
10 Manivela
15
1
2
3
4
5
6
7
8 9 10
a b
A ilustrao apresenta uma soluo cinemtica para o alinhamento dimensional
dos materiais em placas, em especial os painis de fixao. No caso de
mquinas de corte de painel de fixao automticas utilizadas na indstria de
mveis, os painis devem ser precisamente alinhados para obter um corte
preciso. Uma vez que os painis so necessrios em diferentes quantidades e
dimenses, preciso dispor de um sistema de regulagem para efetuar um
ajuste programvel do sistema de parada (CNC) nas dimenses requeridas. O
tope de alinhamento (posicionamento) atuado por um cilindro pneumtico.
Resumindo: o sistema consiste de duas engrenagens com acionamentos
independentes e um atuador pneumtico para aplicar fora.
Componentes recomendados:
Cilindro normalizado DNG...
Flange oscilante SNG...
Articulao esfrica SGS...
Vlvula pneumtica VL...
Sensor de proximidade SME...
Acionamento linear eletromecnico DGE...
Controlador de eixo SPC...
Vlvula reguladora de fluxo GR...
99 exemplos de aplicaes pneumticas s
16
a b
1
2
3
4 5
6
Antes de embalar, transportar e amarrar painis, eles devem ser devidamente
arrumados em pilhas, ou seja, com as bordas niveladas. Isto pode ser feito
utilizando-se uma base contnua, composta, por exemplo, de roletes de parada
posicionados sobre a esteira de transporte. No exemplo esto sendo utilizados
cursores acionados pneumaticamente. Como as peas tambm devem ser
paradas brevemente na direo da alimentao da esteira, o comando de
abertura pode ser utilizado para o espaamento regular. No caso de soluo
com a cinta lateral rolante, possvel tambm em condies favorveis, tais
como peas de trabalho lisas, obter um alinhamento em pilhas de dois eixos
(longitudinal e tranversal). A operao de alinhamento deve ser acionada por
um sensor de deteco da pea (no aparece no desenho).
Cilindro antigiro (mbolo obilongo) DZF... ou
Cilindro de curso reduzido (com guias incorporadas) ADVUL... ou
Cilindro de curso reduzido (com haste quadrada) ADVULQ... ou
Cilindro gmeo DPZ..., instalado diretamente na altura da esteira (sem o brao)
Vlvula pneumtica simples piloto VL...
Sensor de reflexo de luz SOEG...
Totalizador PZA...
02
Alinhar
Unidade de alinhamento
para painis empilhadas
a) Dois princpios de
deslizamento
b) Princpio de deslizamento
lateral
1 Guia lateral
2 Pilha de painis
3 Placa de alinhamento
4 Brao
6 Cinta de transporte lateral
guiada
17
1
1
2
3
4 5 6
7
8
8
9
10
11
12
13
Seqncia funcional
Na montagem de buchas encaixadas longitudinalmente por compresso,
importante que o alinhamento axial dos dois componentes seja preciso entre si.
Por isso, no exemplo apresentado uma bucha de fixao de encosto colocada
na base do componente e um mandril para centrar avana at a bucha alocada
do outro lado. Esta operao gera um alinhamento axial bastante preciso dentro
da faixa de tolerncia. A bucha, portanto, pressionada para dentro do furo.
Todos os movimentos so gerados atravs de atuadores pneumticos, incluindo
a separao das buchas do magazine de alimentao vertical e a fixao do
componente de base por meio de duas unidades lineares. Em seguida, inicia-se
a montagem real das duas peas, empurrando-se o mandril de centragem para
trs, retornando finalmente para a posio inicial. A fixao da pea bsica evita
que foras no admitidas sejam aplicadas sobre o sistema de deslocamento ou
carregador. No final da operao, as duas unidades lineares retornam a sua
posio inicial, possibilitando que o carregador da pea se mova sem obstruo.
Cilindro normalizado ESN...
Cilindro DSW...
Guia linear integrada com cilindro DFM...
Vlvula simples piloto pneumtica
Sensor de proximidade SM...
Fixaes e acessrios de montagem
03
Montar
Estao de montagem para
buchas de mancal
1 Magazine
2 Pea de montagem
(bucha de mancal)
3 Pea bsica
4 Cilindro com mandril
cnico para centrar
5 Bucha de contrafora e
fixao
6 Mandril cnico de
centragem
7 Cilindros do sistema de
alimentao
8 Unidade linear
9 Suporte V para buchas
10 Pino distribuidor
11 Garras para fixao da
pea bsica
12 Carregador da pea bsica
13 Sistema de transferncia
com roletes
18
A reduo do tamanho dos produtos e mdulos no campo da engenharia que
utiliza tcnicas de preciso, tica e eletrnica requer verses minituarizadas das
unidades de manipulao, unidades de montagem, sistemas de alimentao e
garras. A garra com ventosa o tipo mais encontrado nas mquinas de
montagem miniaturizadas, tais como mquinas de insero de componentes em
circuitos SMD. As verses miniaturizadas das garras de fixao, entretanto, so
utilizadas tambm conforme apresentado no exemplo acima. Trata-se de uma
microgarra angular com compensador de curso. Novos designs de garras para
componentes miniaturizados esto sendo utilizados constantemente, incluindo
designs que exploram os efeitos de aderncia e funes criognicas
(congelamento das peas). A fim de aumentar a velocidade do ciclo, as funes
de fixao e montagem, na configurao apresentada na Figura a, so realizadas
simultaneamente. Para esta soluo, montou-se uma miniguia integrada com
cilindro sobre um atuador giratrio, gerando assim uma unidade de montagem
com dois braos.
Mdulo oscilante DSM... ou Miniguia linear integrada com
Unidade giratria DRQD... cilindro DFC...
Vlvula simples piloto pneumtica Microgarra HGWM...
Ventosa em fole VASB... Acessrios de montagem e fixaes
04
Montar
Miniunidade de manipulao
a) Mini-unidade de
manipulao com 2 braos
b) Mini-unidade pick and
place
1 Miniguia linear integrada
com cilindro
2 Suporte
3 Pea (chip eletrnico)
4 Magazine
5 Unidade giratria
6 Ventosa tipo fole
7 Componente de montagem
bsico
8 Tubo flexvel para ar
comprimido
9 Micro-garra angular
a b
1
2
3
3
3
4
5
6
7
1
8
9
19
1
2
3
4
5
6
7
8 9
10
11
Seqncia funcional
Anis de reteno frequentemente so utilizados para reter componentes em
mdulos de montagens mecnicas e vrios mecanismos tm sido desenvolvidos
para possibilitar essas montagens. Nos exemplos acima, os anis de reteno
so separados do magazine por meio de um cursor, trazidos para a estao de
expanso e cada um encaixado no dispositivo expansor. Quando o anel entra
em contato com os mdulos de montagem, o dispositivo expansor se contrai e
se encaixa na ranhura no final do eixo. importante evitar que o anel de
reteno sofra um estiramento excessivo durante esta operao, o que poderia
levar a uma deformao plstica. Logo, a abertura das castanhas da garra deve
ser devidamente controlada por meio de uma vlvula. A garra radial define
simultaneamente o centro do eixo, no qual o dispositivo de manipulao
alinhado. O cabeote de fixao pode, portanto, ser montado em um dispositivo
pneumtico de manipulao.
Garra de 3 pontos HGD...
Cilindro compacto ADVUL...
Regulador de presso LR...
Cilindro ESN... ou
Guia superflat SLG...
Fixaes e acessrios de montagem
05
Montar
Unidade de montagem no que
se refere s fixaes dos
eixos
1 Magazine de anis de
reteno
2 Cabeote de montagem
3 Unidade cnica, expansor
4 Cursor de alimentao
5 Garra de 3 pontos
6 Plataforma elevatria
7 Vlvula para regular a
fora do expansor
8 Anel de reteno
9 Castanhas da garra
10 Pea retida
11 Base do sistema de
montagem
20
8
17
10
18
16
Afastamento
14
15
12
19
b
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
13
11
12
a
Seqncia funcional
06
Montagem
Estao de montagem
para operao de embuchar
a) Viso em corte da estao
de montagem
b) Mandril de centrar
1 Cilindro para centrar
2 Cilindro de prensar
3 Suporte
4 Cilindro de fixao
5 Guia
6 Roldana transportadora
7 Cilindro de indexao
8 Pea bsica
9 Cilindro de apoio
10 Plataforma de
alimentao, transporte
11 Magazine
12 Pea a ser montada
13 Cilindro alimentador
14 Anel de compresso
15 Movimento de
alimentao
16 Mandril de centrar
17 Apoio para a pea bsica
18 Haste do cilindro de apoio
19 Movimento de avano do
cilindro de apoio
O sistema de transporte desta instalao composto de plataformas de
montagem que circulam em trilhos. Dentro da estao as plataformas so
indexadas e fixadas utilizando-se recursos da pneumtica. A pea a ser montada
mantida na posio de espera. Antes de embuchar, os eixos, centro das peas,
devem ser precisamente alinhados e um mandril de centrar faz o alinhamento.
Alm disso, um cilindro de apoio avana para fazer a compensao da fora de
montagem, aliviando assim a carga sobre a plataforma de montagem. O
acionamento para o deslocamento da unidade de transporte no est sendo
mostrado. Este acionamento pode, por exemplo, ter a forma de uma corrente
circulante. H tambm transportadores com o seu prprio motor eltrico de
acionamento.
Cilindro normalizado DSNU...
Cilindro compacto ADVC...
Cilindro compacto AEVC... ou
Sistemas de fixao com alavanca articulada CTLF...
Cilindro compacto ADVU...S20
Cilindro pneumtico
Acessrios de montagem
Fixaes
21
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
6
7
8 9
16
a
10 11
12 13
17
1
14
15
b
Os anis de reteno so encaixados em um magazine em forma de tubo.
Para evitar que se enganchem um no outro, conforme se movimentem,
injetado ar que sai atravs dos orifcios no tubo, diminuindo o atrito entre os
anis de reteno e o tubo magazine. O cursor do distribuidor traz cada anel de
reteno para baixo da prensa. A matriz se desloca prensando o anel de
reteno, que deixa a guia no final do avano e salta para a ranhura anular
na pea.
O carregador da pea centrado e, ao mesmo tempo, fixado por vrios pinos
cnicos. Os pinos cnicos precisam apenas efetuar um avano curto a fim de
prender ou soltar os carregadores da pea.
Componentes adequados:
Miniguia SLF...
Cilindro compacto ADVU...
Fixaes
07
Montar
Estao de montagem de
anis de reteno
a) Plano em corte da estao
de montagem
b) Indexao e fixao do
suporte da pea
2 Suporte
3 Macanismo de montagem
4 Conexo de alimentao
do ar comprimido
5 Sadas de ar
6 Tubos carregadores para
anis de reteno
7 Anel de reteno
8 Cursor para empurrar
9 Unidade de deslizamento
10 Guia
11 Cone de centrar e fixar
12 Carregador da pea
13 Esteira de transporte
14 Barra de trao
15 Montagem do cilindro
16 Estrutura fundida
17 Sistema de esteira de
transporte
22
Seqncia funcional
1
2
3
4
7
5
1
2
8
9 10
11
4
6
Este exemplo apresenta uma instalao de montagem com transferncia e
avano do carregador da pea. Com um mdulo concludo, este movido para o
final da linha de montagem e o carregador da pea fixado por baixo por
ventosas. Em seguida, ele abaixado e transportado pela parte inferior da linha
at o ponto inicial, sendo ento, elevado e colocado no inicio da linha de
montagem. Como todas as peas ficam imediatamente justapostas sem lacunas
dentro dos carregadores, conseqentemente, toda a seqncia de trabalho
deslocada uma a uma para frente de forma compassada. Na soluo de
montagem mostrada aqui, este princpio monta peas pequenas, utilizando, em
grande parte, componentes padro.
Cilindro sem haste com acoplamento mecnico DGPL...
Ventosa VAS...
Fixaes
Mdulo linear HMP...
Vlvula com suco de vcuo ISV...
Gerador de vcuo VADM...
Garra HG...
Mdulo oscilante SM...
08
Montar
Instalao de transferncia de
montagem
1 Carro vertical
2 Cilindro sem haste
3 Mdulo de montagem
4 Ventosa
5 Estrutura
6 Vibrador para alimentao
da pea
7 Unidade pick & place
8 Garra
9 Carregador da pea de
trabalho
10 Pea acabada
11 Guia lateral
23
Dobras em peas podem ser produzidas com facilidade sem a necessidade de
uma prensa excntrica ou hidrulica, utilizando-se componentes disponveis
comercialmente para criar uma soluo. Os componentes pneumticos fazem os
movimentos necessrios em vrias direes. A ilustrao apresenta a seqncia
de dobra. As ferramentas das dobras laterais s sero ativadas aps o
movimento vertical ter sido completado. O sistema de controle de seqncia,
portanto, requer sinais emitidos por sensor de proximidade. A pea acabada
deve ser empurrada para fora da matriz. No caso de automao completa, a
insero de uma nova pea pode ser sincronizada com a ejeo da pea
acabada. Se um cilindro no puder aplicar a fora necessria, utiliza-se, ento,
cilindros tandem.
Cilindro de dupla ao ADVU... ou
Cilindros tandem ADVUT...
Acoplamento compensado angular FK...
Cilindro normalizado DNGL...
Vlvula simples piloto pneumtica VL...
09
Dobrar
Ferramenta de dobra
com acionamento pneumtico
Seqncia de dobra I a IV
Montagem com 2 a 4 colunas
Os armazenamentos so um complemento til ao sistema de fluxo de material
para fazer o desacoplamento das estaes de trabalho ou mquinas. Para
aumentar a capacidade, vrios magazines podem ser instalados paralelamente,
conforme o exemplo acima. Nveis de enchimento devem ser monitorados
atravs de sensores (no apresentados na figura). Os magazines so ativados
por meio de acionamentos pneumticos, tais como cilindros de mltiplas
posies ou mesas giratrias pneumticas. Em cada etapa da passagem em zig-
zag, conforme magazine apresentado na Figura a, as peas de trabalho so
alinhadas, possibilitando encher um magazine vazio. Na soluo apresentada na
Figura b, por exemplo, existem 4 magazines para componentes cilndricos.
Cilindro padro DNC...
Kit de multiposicionamento DPVU...
Mesa giratria
Fixaes
24
7
8
9
b
10
1
2
3
4
5 6
a
Seqncia funcional
10
Armazenar
Armazenamento intermedirio
em fileiras mltiplas
a) Magazine de deslizamento
b) Magazine giratrio
1 Canal em zig-zag
2 Pea
3 Alimentador separador
4 Canal de alimentao
5 Jogo de montagem
6 Cilindro de mltiplas
posies
7 Magazine em tambor
8 Unidade de bloqueio
9 Unidade de alimentao
10 Mesa giratria equipada
com magazine
99 Examples of pneumatic applications
As estaes modernas de linhas de produo geralmente so interligadas
livremente entre si, uma vez que isto possibilita uma produo maior do que no
caso de montagens fixas. A razo para isto que no caso de mau funcionamento
de uma estao, as outras podem se manter operando, pelo menos por um
certo tempo. Para que isso ocorra, os buffers que no esto operando
corretamente devem ser instalados entre as estaes. Em condies normais, o
carregador da pea passa diretamente. Caso, entretanto, a estao com o fluxo
de descida no esteja funcionando corretamente, o carregador da pea de
trabalho deslocado para fora da linha de transferncia e armazenado. Isto
significa que ser necessrio desligar a estao de subida somente quando o
depsito estiver cheio. A ilustrao apresenta a soluo de montagem que
propcia esta operao. Para que as operaes de enchimento e esvaziamento
funcionem sem problemas, os carregadores das peas de trabalho devem ser
parados brevemente por meio de cilindros pneumticos. As aes de elevar,
travar e parar os carregadores da pea so muito bem desempenhadas,
utilizando-se os cilindros pneumticos. O posicionamento do buffer deve ser
estratgico para a linha de transferncia.
Cilindro de parada STA... Cilindros compactos ADVULQ...
Sensor de proximidade SM... Vlvula reguladora de fluxo
Vlvulas simples piloto pneumtica Acessrios de montagem
Cilindros compactos ADVUL... ou Conexes
25
1
2
3 4
5
6
4
7
4
Seqncia funcional
11
Armazenar
Parte da linha de
transferncia com depsito
intermedirio
1 Magazine
2 Carregador da pea
3 Suporte
4 Cilindro de parada
5 Placa de elevao
Os depsitos intermedirios possuem a funo de compensar a diferena dos
ciclos das estaes de trabalho, propiciando um encadeamento livre que resulte
em uma performance de sistema geral em caso de mau funcionamento
especfico de uma parte ou pea da instalao. A ilustrao apresenta um
depsito intermedirio que aceita material (por exemplo, com dimetros de 10 a
30 mm e comprimentos de 150 a 600 mm) da esteira transportadora. Faz o
armazenamento temporrio e a expedio para a mquina quando necessrio.
Todos os movimentos podem ser gerados utilizando-se componentes
pneumticos. As peas provenientes dos rolos transportadores so levadas ao
deposito intermedirio. Um separador se encarrega de retirar uma s pea e um
manipulador de trs eixos a entrega, para a mquina seguinte. O sistema
capaz de trabalhar com ciclos de 5 segundos.
Cilindro compacto AEVU...
Cilindro DNC...
Fixao por ps HNC...
Acionamento semigiratrio DSR...
Unidade linear DPZJ...
Garra paralela HGP...
Acessrios de montagem e fixaes
99 Exemplos de aplicaes pneumtics
26
1
2
3
4
5 6 7
9
10
11
12
13
Seqncia funcional
8
12
Armazenar
Alimentao e buffer das
peas de trabalho
1 Cilindro empurrador
2 Roletes transportadores
3 Cilindro empurrador
4 Trava
5 Separador
6 Acionamento giratrio
7 Escoamento de sada
8 Unidade linear e giratria
9 Depsito
10 Unidade linear
11 Garrra
12 Unidade de fixao
13 Mquina
27
13
Chanfrar
Mquina especial para
chanfrar
1 Cilindro de fixao
2 Estrutura da mquina
3 Pea de trabalho usinada
4 Transportador de roletes
5 Distribuidor
6 Unidade linear
7 Magazine transportador
9 Brao
10 Acionamento giratrio
11 Extrator
12 Cabeote de usinagem
13 Motor eltrico
14 Unidade de fuso
15 Tope de parada
16 Frenagem hidrulica
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12 13
14
15 16
17
Seqncia funcional
Com freqncia necessrio cortar tubos de diversos comprimentos e chanfrar
suas extremidades. Esta mquina especial pode efetuar as operaes, depois de
realizar-se o ajuste do comprimento necessrio. O sistema de manipulao
utilizado para inserir e retirar as peas de trabalho pode ter uma montagem
relativamente simples, utilizando-se atuadores pneumticos. No exemplo
apresentado, os tubos so retirados do magazine transportador e, aps a
usinagem so transferidos para outro magazine. Os tubos so fixados durante a
usinagem e a ferramenta executa o movimento necessrio. O movimento do
carro de usinagem pode ser bem uniforme se uma frenagem hidrulica for
instalada.
Unidade linear SLT... ou DFM...
Unidade linear DGPL-...-HD...
Vlvula simples piloto pneumtica VL...
Acionamento semi-rotativo DSR...
Cilindro de amortecimento hidrulico YDR...
Flange de montagem YSRF...
Cilindro de avano reduzido ADVU...
Cilindro giratrio DSEU...
A fixao uma funo fundamental em processos de produo. Uma fixao
correta responsvel por grande parte da qualidade da pea. Um dispositivo de
fixao por presso com placa de presso flutuante assegura que a fora para
sujeitar a pea no prisma de fixao permanea constante. Uma alavanca
articulada produz uma fora elevada F ao final do avano da haste do cilindro.
Esta fora distribuda entre duas peas, fazendo com que cada uma delas seja
fixada com a fora
F
/
2
. Com a unidade de fixao aberta, deve haver espao
suficiente para a alimentao das peas. A unidade deve ser estruturada
tambm para garantir um bom fluxo para o cavaco da usinagem. Alm disso, os
pontos de fixao devem ser limpos. Nesta aplicao pode ser utilizado um
sistema de fixao de alavanca articulada pronto, protegido e comprovado, que
pode simplificar bastante o trabalho de montagem do sistema. O ngulo de
operao do brao de fixao pode ser ajustado entre 15 e 135.
Cilindro tandem ADVUT...
Garfo SG...
Cavalete LBG...
Conexes
14
Fixar
Unidade de fixao dupla
1 Brao de fixao
2 Placa para aplicar a
presso de fixao
3 Pea
4 Prisma de fixao
5 Corpo do dispositivo
6 Alavanca articulada
7 Articulao
8 Cilindro
28
20
1
2
3
4
5
6
7
8
29
b
c
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
C
u
r
s
o
a
Estes sistemas devem fixar bem as peas, alm de proporcionarem facilidade de
alimentao e limpeza. O exemplo mostra um mecanismo de fixao de peas a
serem usinadas. A fora de fixao gerada por componentes pneumticos
montados no encosto de fixao. O ngulo de abertura do encosto bastante
grande, possibilitando que as peas sejam facilmente retiradas. Um dispositivo de
travamento simples, conforme apresentado na Figura b, suficiente para este tipo
de aplicao. A parte posterior no interior da caixa tem uma abertura que
possibilita que as aparas de usinagem sejam retiradas facilmente. As membranas
so protegidas por placas metlicas para evitar o desgaste por abraso. A
aplicao de mdulos de sujeio proporciona uma fixao bastante simples.
Estes mdulos podem ser redondos ou retangulares.
Mdulo de fixao EV...
Placa de fixao EV... DP
Vlvulas pneumticas
Fixaes
15
Fixar
Unidade de fixao
para peas retangulares
a) Vista da unidade de
fixao
b) Verso de mecanismo para
fechar o encosto
c) Mdulo de fixao por
membranas
1 Parede lateral
2 Encosto de fixao
3 Mecanismo de trava
4 Mdulo de fixao
5 Rebaixo para facilitar a
limpeza
6 Pea
7 Caixa de fixao
8 Parafuso de trava
9 Tensor de membrana
10 Placa de fixao
30
16
Fixar
Fuso de fixao pneumtico
a) Viso geral da unidade
b) Fluxo da fora
1 Mandril
2 Suporte da pea
3 Pea
4 Disco de presso
5 Fuso
6 Acoplamento
7 Placa de base
8 Atuador giratrio
9 Porca de fixao do fuso
Seqncia funcional
Fluxo da fora
1
2
3
4
5
6
7
8
2 3 4 9 6 8
a
b
Para que as peas sejam usinadas necessrio, antes de mais nada, fix-las.
Para isso deve-se recorrer aos mais diversos tipos de dispositivos. O exemplo
acima mostra como utilizar um sistema pneumtico para gerar a fora de fixao
necessria. O curso de fixao til determinado pelas caractersticas do fuso e
pelo ngulo de giro do atuador. A fora de fixao F calculada a partir do
torque M e o passo do fuso h, sendo F = M/h menos a fora de atrito gerada no
fuso. Uma vez que a unidade giratria s suporta uma fora axial reduzida,
necessrio fazer fluir a fora para a placa de base atravs da porca de fixao do
fuso. Desta maneira, o atuador giratrio no tem que suportar a fora axial de
resposta do eixo motriz. O fuso autotravante. A desvantagem desta soluo
que o curso til de fixao bastante reduzido, pois o acionamento semi-
rotativo s consegue efetuar meia volta. Por outro lado, tem a vantagem de
oferecer uma montagem bastante simples.
Atuador giratrio DSR...
Fixao por ps HSR...
Fixaes
17
Fixar
Sistema de fixao mltiplo
1 Cmara de leo
2 mbolo de presso
3 Flange de fixao
4 Adaptador
5 Haste de presso
6 Pea bsica (barra
perfilada)
7 Suporte de fixao
8 Serra circular
10 Alavanca de fixao
11 Pea serrada
31
1
2
3
4
5
6
7
8 9
10
11
Seqncia funcional
Os sistemas de fixao mltiplos so normalmente utilizados para cortar peas
como as que so apresentadas no exemplo (barras, perfis de alumnio). O
exemplo acima mostra os perfis de alumnio com 3 peas sendo cortadas
longitudinalmente de uma s vez. A fixao mltipla, entretanto, requer
componentes de fixao capazes de compensar leves diferenas dimensionais.
Jogos de mola-prato podem ser instalados para este propsito. Esta soluo
apresenta um sistema hidrulico passivo. A propsito, isto importante para
garantir que o mbolo se encontre na posio final quando o leo comear a
entrar na cmara; caso contrrio, o volume disponvel ser insuficiente para
efetuar o avano dos mbolos e transmitir energia. Se o adaptador pode ser
trocado, conveniente fazer um pequeno estoque de adaptadores, que devero
estar sempre mo, para atender diferentes dimenses de perfis. Isto aumenta
a flexibilidade da unidade de fixao.
Componentes disponveis:
Fixaes
32
Com os sistemas de fixao mltiplos possvel economizar tempo, uma vez
que eles possibilitam executar todas as funes de manipulao como colocar,
fixar, soltar e retirar vrias peas de uma s vez, aumentando, assim, a
produtividade. Conseqentemente, as unidades de fixao mltiplas so
utilizadas em operaes de alto volume de produo. No exemplo acima, os
sistemas de fixao de alavancas articuladas so utilizados para aplicar foras
simultaneamente. O design compacto dos elementos que integram o sistema
tornam a montagem bastante simples. A ferramenta de trabalho acessa
facilmente as peas posicionadas acima, vantagem esta que a maioria dos
sistemas no oferece. O ngulo de abertura dos braos bastante grande, por
isso este sistema muito adequado para a alimentao automtica das peas
atravs do sistema de manipulao tipo pick & place.
Sistema de fixao com alavanca articulada CTLF...
Fixaes
Seqncia funcional
1
2
3
4
2
4
5
1
3
18
Fixar
Sistema de fixao mltiplo
para peas em formato de
cubo
1 Pea
2 Corpo do sistema de
fixao
3 Brao de fixao
5 Pea de centragem
33
19
Transportar
Alimentao dinmica
a) Avano
b) Acmulo
2 Vlvula de rolete
3 Esteira transportadora
4 Rolos transportadores
6 Material transportado
a
b DCV1
DCV1 DCV2
DCV2
Z1 Z1 Z2 Z2
1
1
1
1
2
2
3 4
5
6
Os sistemas de transporte com ramo de acumulao reagem ao material
acumulado, sendo que, na alimentao por esteira rolante, por exemplo, a
reao desconectar o acionamento da parte da esteira onde est ocorrendo o
acmulo de peas. A esteira de transporte se move continuamente e
pressionada contra os rolos, fazendo com que estes rodem. A esteira
transportadora dividida em partes, normalmente com comprimentos de 2,5 m,
cada qual equipada com uma vlvula 3/2 vias de rolete. Estas vlvulas agem via
temporizadores pneumticos (estrangulamentos) e elementos E para comandar
os cilindros elevadores. Os cilindros so pressurizados em um trecho especfico
somente quando as duas vlvulas direcionais DCV1 e DCV2 so acionadas.
Quando DCV2 despressurizada, aplica-se ar nos cilindros Z2, fazendo com que
esta parte do rolamento seja acionada novamente. Mesmo as peas leves
(containers vazios) podem ativar a fora de acionamento, o que significa que as
lacunas entre as peas so eliminadas. A esteira transportadora pode ser
operada como uma rea de coleta.
Cilindro de parada STA...
Vlvula simples solenide M 5/2 vias
Vlvula de rolete R-3...
Elemento E ZK...
34
4
5
6
7
8
9
10
11
2
3
13
1 2 3
12
13
a
b
Neste exemplo so utilizados sensores especiais para orientar as peas
posicionadas nos transportadores dinmicos. Sensores pticos de reflexo com
filtro eletrnico contra interferncias tipo parasita (excluso da luz de fundo) e
vlvula pneumtica formam uma unidade de montagem que pode ser facilmente
instalada nos espaos entre os roletes transportadores. Deste modo possvel
ativar, por exemplo, cilindros de parada que fazem o bloqueio das peas
transportadas nos trechos de acmulo. Os roletes giram at entrar em contato
com a cadeia (Figura b). Se os roletes so acionados por motor, este pode ser
desligado no trecho apropriado enquanto o acmulo de peas persistir. As
vlvulas so equipadas com acionamento auxiliar manual. Em se tratando de
vias transportadoras de 350 a 500 mm, o sensor deve ser instalado com uma
leve inclinao em direo ao eixo dos rolos de transporte. possvel abrir a
passagem para deslocar uma ou vrias peas de uma vez. Estes sensores
tambm se aplicam muito bem ao exemplo 26.
Sensor SOV...
Mdulo de alimentao SOV-Z-EM
Vlvula pneumtica
Fixaes
20
Transportar
Transportador dinmico
controlado por sensor
a) Posio dos sensores
b) Avano por rolete com
acoplamento deslizante
2 Roletes de avano
3 Sensor
4 Linha de fornecimento de
ar comprimido
5 Cadeia de acionamento
6 Roda dentada
7 Mola de presso
8 Anel de reteno
9 Eixo
10 Disco de arraste
11 Estrutura
12 Peas transportadas
13 Vlvula pneumtica
35
a b
1
2
3
4
5
6
7 1
10
11 12
9
8
3
13
Para guiar as peas transportadas a granel em tubulaes, necessrio utilizar
sistemas de fechamento acionados eltrica, hidrulica ou pneumaticamente.
O exemplo apresentado acima possibilita a aplicao de unidades lineares e
giratrias. O produto a granel deslocado pneumaticamente, ou seja,
impulsionado pela corrente de ar comprimido. A unidade de fechamento alocada
atrs de um dos reservatrios tem que trabalhar constantemente e vedar a
entrada de presso. Como difcil conseguir tudo isso em uma s unidade,
ento, foram montados dois dispositivos separados conforme apresentado na
Figura a. Primeiro o cursor lateral fecha a passagem do material a granel e,
ento, a vlvula tipo borboleta veda o duto de entrada de presso. Entre os
materiais a granel para os quais um sistema deste tipo pode ser utilizado,
incluem-se os granulados, aparas de usinagem, produtos em p em geral, carne
moda, aveia, cimento, aditivos, etc. O fator mais importante que o material
em questo tenha as caractersticas apropriadas para no impedir o fluxo de
transporte.
Componentes recomendados
Atuador giratrio COPAR, DR...
Atuador linear COPAC, DLP...
Vlvula NAMUR M...
Fixaes
21
Transportar
Transporte de produtos a
granel
a) Cmara de alimentao
com reservatrio de ar
comprimido com vlvula
tipo gilhotina e borboleta
b) Sistema transportador
pneumtico
1 Tubulao
2 Guia lateral
3 Atuador giratrio COPAR
4 Vlvula tipo borboleta
5 Atuador linear COPAC
6 Caixa de sensor de fim de
curso
7 Ventilador de ar
comprimido
8 Roda de turbina
9 Depsito
10 Unidade giratria
11 Vlvula NAMUR
12 Roda de turbina
13 Entrada do produto a
granel
36
a b
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
2
Seqncia funcional
Em determinadas prensas, como, por exemplo, prensas hidrulicas, no
possvel variar a presso para criar novos movimentos. Neste caso os
acionamentos pneumticos so uma boa opo. Na aplicao apresentada
acima, a lmina utilizada para cortar sobras de material de usinagem. O
atuador pneumtico selecionado deve dispor da fora necessria para efetuar o
corte. Alm disso, recomendvel que a lmina tenha o formato de guilhotina
para que o corte seja efetuado dentro de uma distncia maior, reduzindo assim
a fora de corte necessria (embora no o trabalho em si). Se a prensa no for
equipada com roletes, pode-se instalar elementos pneumticos (combinando-se
mdulo de sujeio e unidade linear). Forma-se, assim, um alimentador no qual
os mdulos de sujeio ocupam pouco espao e executam em sincronismo as
operaes de fixar - soltar, enquanto que a unidade linear realiza movimentos
alternados de avano e retorno, para alimentao de material. Em termos gerais,
possvel constatar que os componentes pneumticos so bastante flexveis
para incorporar posteriormente funes adicionais dentro do sistema j
existente.
Cilindro tandem ADVUT... Mdulo de fixao EV...
Unidade linear DPZJ... Acessrios de montagem
Sensor SM... Fixaes
Vlvula pneumtica
Vlvula de rolete RIO...
22
Cortar
Cortador pneumtico de
sobras de usinagem
a) Princpio de
funcionamento
b) Unidade de alimentao
pneumtica
1 Prensa pneumtica
2 Material laminado
3 Parte inferior da
ferramenta
4 Sensor eltrico
5 Roletes transportadores
7 Lmina cortadora
8 Elemento de fixao
9 Unidade linear
10 Placa de fixao
11 Ajuste em funo da
espessura do material
37
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
6
7 5 8
9
10
11
12
O exemplo apresenta o sistema de alimentao de peas para uma prensa. A
garra da unidade de manipulao pega as peas da esteira e as coloca sobre a
prensa. Depois de rebarbadas, as peas caem pela ao do prprio peso dentro
do coletor. A unidade giratria est equipada com um contrapeso para evitar um
desgaste prematuro das guias devido aplicao de uma carga descentralizada.
Os cilindros de amortecimento hidrulico regulvel freiam o movimento nas
posies finais. Esta seqncia de movimentos poderia, logicamente, tambm
ser obtida, utilizando-se outras configuraes de acionamentos pneumticos,
tais como unidades de manipulao multieixo com coordenadas cartesianas
aplicando-se eixos lineares.
Atuador DRQD...
Vlvula simples piloto VL... ou
Terminal de vlvula CP...
Guia linear integrada com cilindro DFM... ou
Miniguia SLT...
Fixaes
23
Rebarbar
Remoo de rebarbas
1 Prensa
2 Prensa para remoo de
rebarbas
3 Placa de corte
4 Garra
5 Pea rebarbada
6 Plano inclinado para a
sada das peas
8 Tope de parada
9 Contrapeso
10 Unidade giratria
11 Carro vertical
12 Cantoneira de fixao
38
a
b
DCV1
DCV2
DCV3
1
2
3
4
5 4
6
Para realizar o trabalho de repuxo com uma prensa de simples ao da mesma
maneira que uma prensa de dupla ao, a prensa deve ser equipada com uma
matriz de repuxo pneumtica. Existem matrizes sem regulagem (no exemplo, o
sistema no martelo da prensa) e com regulagem (no exemplo, na mesa de
prensa). O controle ocorre por meio dos sinais emitidos pelo eixo de comando
(virabrequim ou rvore de manivela) ou pelos cames. Funcionamento com
sistema regulado: quando a matriz encosta na placa de repuxo, esta aplica uma
presso reduzida atravs do DCV2. Ao continuar o processo de repuxo, os
cilindros so acionados, aplicando-se uma fora moderada ou at a fora total
atravs dos DCV1 e DCV3. A ejeo, ento, ocorre atuada atravs do DCV2,
quando a prensa est no seu ponto morto, superior.
Operao sem a placa de repuxo: DCV1 fechado e DCV2 e DCV3 so abertos.
Ejeo controlada: quando a matriz se ergue, a placa de repuxo sobe para ejetar
a pea repuxada, sem que para isso seja aplicada muita fora (operao
controlada por VW2). Finalmente, a placa volta a descer uma vez que a prensa
est no ponto morto.
Cilindro compacto AEVU... Vlvula 2/2 vias
Cilindro tandem ADVUT... Acessrios de montagem
Sensor de proximidade SM... Conexes
Vlvula anti-retorno HGL... Reservatrio de ar comprimido VZS...
Vlvula 3/2 vias
24
Repuxar
Prensa pneumtica para
repuxar
a) Esquema da estrutura do
sistema
b) Montagem do cilindro
1 Estrutura da prensa
2 Martelo da prensa
3 Placa passiva (sem
regulagem)
4 Placa ativa (com
regulagem)
5 Mesa da prensa
39
Nas linhas de produo de peas para mveis, por exemplo, necessrio retirar
individualmente as placas que esto na pilha (placas de material plstico,
tbuas de madeira prensada ou de fibra) e coloc-las sobre a esteira de
transporte. Isto pode ser feito sem problemas, utilizando-se ventosas, desde
que o material em questo no seja muito poroso. Neste exemplo, um sistema
de transporte contnuo utilizado para trazer a pilha para o ponto de
alimentao. Um sensor emite um sinal para que o sistema pare no momento
exato para o recolhimento da placa. A quantidade e o tamanho das ventosas
dependem do peso da placa e, conseqentemente, da fora necessria para
ergu-la. As ventosas so montadas com compensadores de altura para
compensar a diferena de espessura (at 5 mm).
Cilindro normalizado DNC... com Sensor de proximidade SME...
unidade de guia FEN... ou Sensor de barreira SOEG...
Miniguia SLT... Acessrios de montagem
Gerador de vcuo VAD... Ventosa VAS...
Vlvula pneumtica ou Sensor
Terminal de vlvula CP... Vlvula de servio para vcuo ISV...
Distribuidor FR...
Cilindro sem haste com acoplamento
mecnico DGPL...
Compensador de altura VAL...
25
Desempilhar
Unidade de remoo de pilha
1 Pilha de painis
3 Rolete transportador
4 Brao de suco
5 Sensor
indexada
8 Esteira de transporte em
ciclos
9 Guia
10 Gerador de vcuo
11 Distribuidor
12 Vvula geradora de vcuo
13 Compensador longitudinal
14 Ventosa
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
6 5
7
8
9
10
11
12
13
14
40
No exemplo, uma mquina est sendo alimentada com placas. As ventosas so
fixadas a um brao duplo, possibilitando, assim, realizar as operaes de pegar e
colocar simultaneamente. A execuo simultnea de vrias operaes reduz o
tempo de produo. A pilha de painis elevada passo a passo, de modo que a
altura permanea aproximadamente constante. recomendvel que as ventosas
sejam equipadas com compensadores. Uma desvantagem neste tipo de
aplicao que a mquina no recebe as placas enquanto a plataforma estiver
sendo carregada. O tempo de parada conseqncia do tempo que a plataforma
necessita para retornar e ser carregada. Se este tempo de parada no for
aceitvel, ser necessrio montar uma unidade elevadora de pilhas de placas.
Cilindro sem haste DGPL... ou
Miniguia SLT...
Vlvulas VL...
Eixo linear DGE...
Sensor
Atuador giratrio DRQ
26
Desempilhar
Alimentador giratrio de
placas
1 Ventosa
3 Mquina
4 Brao giratrio
5 Atuador giratrio
6 Atuador linear vertical
7 Unidade de elevao
eletromecnica com
acionamento por fuso
8 Pilha de placas
9 Guia linear
10 Plataforma elevadora
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Seqncia funcional
41
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11
Furar, cortar e chanfrar grandes lotes de peas pequenas so tarefas comuns na
linha de produo. Sendo assim, pode valer a pena desenvolver unidades
especiais para estas operaes. O sistema de recolhimento de peas est
equipado com unidades de fixao. Estas aplicam grandes foras que, com a
ajuda de um prato divisor, executam movimentos cclicos mediante um eixo
horizontal. As unidades pneumticas pick & place so utilizadas para carregar e
descarregar peas. Se o sistema est equipado com uma furadeira ou fresa com
eixo ou fuso de operao vertical, ento, possvel operar tambm na posio
de carregamento. Para regular lentamente o movimento de avano pode-se
utilizar uma frenagem hidrulica montada paralelamente.
Mandril de fixao
Vlvulas pneumticas VL... ou
Terminal de vlvulas CP... ou
Terminal de vlvulas tipo 03
Unidade linear SLZ...
Cilindro de amortecimento hidrulico YDR...
Mdulo linear HMP...
Garra paralela HGP... ou
Garra de 3 pontos HGD...
Unidade linear sem haste DGPL...
Prato divisor pneumtico
27
Furar
Furadeira especial
1 Mdulo linear
2 Atuador sem haste
3 Unidade vertical
4 Garra paralela
5 Mesa giratria pneumtica
6 Alimentao da pea bruta
7 Ranhura de deslizamento
para peas acabadas
8 Unidade de fuso
9 Unidade de alimentao
linear
10 Parafuso de fixao
11 Pea
42
Seqncia funcional
1 2 3 4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
a
c
b
Os sistemas capazes de fixar vrias peas de uma s vez possibilitam
economizar tempo. A figura acima apresenta um sistema com vrias unidades
de fixao de grande fora montadas sobre um suporte giratrio. Estas unidades
so operadas pneumaticamente e geram foras de fixao de at 70 kN sob uma
presso de 6 bar. As peas so furadas em dois lados: primeiramente, no plano
longitudinal e, girando-se a base em 90, no plano transversal. Para garantir
uma operao precisa, pode-se instalar um cilindro pneumtico adicional que,
atravs de um pino cnico (montado lateralmente ou em baixo do sistema),
mantm a pea na posio desejada. A ilustrao, que mostra a garra e a
unidade de fixao em corte, possibilita ver que a mudana do movimento do
mbolo mediante acoplamento cnico capaz de multiplicar consideravelmente
a fora. Este tipo de unidades de fixao bastante robusto.
Pinas pneumticas
Vlvulas pneumticas VL...
Atuador giratrio DRQ... ou
Atuador giratrio DRQD...
Montagem por ps HQ...
28
Furar
Sistema de furao em dois
planos
a) Operao de usinagem
(furao)
b) Viso geral
c) Sistema de fixao
1 Pea
2 Sistema de fixao
3 Superfcie de montagem
dos componentes de
fixao
4 Cavalete de apoio
5 Base
6 Base
7 Atuador giratrio
8 Conexo de ar comprimido
9 Porca
10 Garra de fixao
11 mbolo
12 Mola de reposio
13 Esfera de transmisso da
fora de fixao
43
Curso
C
u
r
s
o
Seqncia funcional
6
7
1 1
9
8
3
2
3
4 5
2
1
1
1
10
11
12
1
Esta unidade utilizada para usinar dois furos radiais numa mesma posio de
fixao. Estas peas se encontram em uma rampa com roletes. Em seguida, elas
rolam para dentro da unidade de fixao em formato V (prisma), instalada logo
abaixo justamente com este propsito. Transcorrido o tempo de espera
(acionamento de retardo), a pea fixada e, ento, furada. Em seguida, a
furadeira passa para a prxima posio e efetua a furao novamente. As
posies finais da unidade linear devem ser ajustadas em funo das dimenses
das peas. A unidade de alimentao e de fixao V (prisma) se move, ento,
novamente para baixo. A pea, entretanto, retida na posio superior e pode
deste modo, rolar para a rampa de sada. Os ciclos so controlados por sinais
emitidos pelos cilindros e sensores.
Vlvula simples piloto pneumtica VL... ou
Vlvula solenide MFH...
Cilindro compacto com guia ADVUL...
29
Furar
Furadeira para usinagem
lateral de peas redondas
1 Sensor de proximidade
2 Unidade de alimentao e
furao
3 Guia da furadeira
4 Pea
5 Base inclinada
6 Unidade linear
7 Estrutura
8 Prisma elevador
9 Cilindro de fixao e de
avano
44
1
2
3
4
8
9
6
7
5
Se os painis utilizados nas indstrias de mveis so perfurados de baixo para
cima, ento, fica fcil retirar os cavacos. A figura mostra um sistema de furao,
tambm denominado estao de usinagem, que opera por este princpio. Para
efetuar o avano, tudo que necessrio um atuador pneumtico de curso
reduzido sobre o qual instalada a furadeira. A posio pode ser corrigida
mediante o sistema de fixao. O movimento de alimentao pode se tornar
mais suave e homogneo utilizando-se uma frenagem hidrulica que atua no
sentido do avano. O retorno pode ser mais rpido. Durante a furao da pea,
os roletes pressionam a tbua para compensar a fora da(s) furadeira(s). Um
cilindro de parada se encarrega de evitar que a tbua continue avanando. Em
alguns casos recomenda-se alinhar a tbua, fazendo-se com que ela se
desloque at um tope de parada permanente e fique fixada na posio
desejada.
Cilindro compacto ADVUL... ou
Unidade de guia DFM...
Frenagem hidrulica YDR...
Flange de fixao YSRF...
Cilindro de frenagem STA...
30
Furar
Perfurao de mveis
1 Dispositivo, roletes de
compresso
2 Pea de trabalho
(painel de mvel)
3 Esteira rolante
4 Unidade de usinagem
5 Fixao
7 Anel de fixao
9 Motor
45
Seqncia funcional
1
1
2
2
3
3
4
5
6
7
7
8
9
10
Nesta furadeira as peas so colocadas e retiradas manualmente e a fixao
feita por uma alavanca articulada. Depois de usinado o primeiro furo, a furadeira
se desloca para a segunda posio. O movimento correspondente controlado
por meio de um cilindro de frenagem hidrulico. Este equipamento composto
por uma srie bastante grande de componentes facilmente encontrados no
mercado. Um s operador suficiente para controlar vrios equipamentos deste
tipo ou outros similares, como aqueles utilizados para operaes de controle e
para rotulao (etiquetas de identificao).
Cilindro sem haste DGPL...
Acessrios de montagem das vlvulas pneumticas VL...
Vlvulas pneumticas VL...
Flange de fixao YSRF...
Sistema de alavanca articulada CTLF...
Frenagem hidrulica YDR...
Bloco de comando bimanual
31
Furar
Unidade de usinagem para
peas de trabalho com
formato em U
1 Pea
3 Cilindro gmeo com
sistema de fixao
4 Furadeira
5 Suporte
6 Base
8 Unidades verticais
9 Sistema de fixao com
alavanca articulada
10 Suporte da pea
46
a b
1
2
3
4
5
7
6
5
8
9
10
2
11
4
As prensas utilizadas para conformar peas, seja dobrando ou repuxando,
costumam ter um sistema de ejeo automtico (por exemplo, depois da dobra
ou repuxo). A figura mostra dois exemplos. Para aplicar uma fora retilnea a fim
de ejetar as peas, necessrio que a parte inferior da pea tenha uma
superfcie plana. Caso no seja possvel atender a esta exigncia, deve-se optar
pela ejeo com movimento de expulso angular. Sendo assim, os cilindros
pneumticos podem atuar diretamente para ejetar as peas ou, opcionalmente,
atuar indiretamente, acionando uma alavanca basculante. Nesta aplicao
recomendvel que os componentes pneumticos realizem um movimento
brusco, pois, assim, as peas so impulsionadas sem a necessidade de utilizar
cilindros pneumticos maiores. Deste modo, o solavanco pode ser aplicado na
parte inferior da pea para que possa ser ejetada. Em alguns casos, basta
utilizar um jato de ar para ejetar as peas.
Cilindro DSEU...
Sensor indutivo SIEN...
Cilindro antigiro DZH...
Flange oscilante SZSB...
32
Ejetar
Sistema de ejeo de chapas
de metal
a) Expulso por extrator
b) Expulso por alavanca
basculante
1 Ejetor
3 Pea angular (cantoneira
de fixao)
4 Base da estrutura
5 Prensa
6 Pinos de extrao
7 Prensa
8 Chapa de guia
9 Sensor para controlar a
ejeo e para contar
10 Pea
11 Alavanca basculante ou
articulada
47
1 2
3
4 5
6
7
Seqncia funcional
A figura ilustra a ejeo de uma pea em uma mquina. Na parte inferior da
mquina se encontra um mecanismo de alavanca que se encarrega de elevar a
pea para que esta deslize pela rampa. Uma correia transportadora recolhe a
pea. O mecanismo de alavancas acionado por um atuador pneumtico. A
operao de ejeo ativada por um sensor que detecta o movimento
alternativo da ferramenta. Tambm so muito difundidos os sistemas de
manipulao, que se encarregam de introduzir vrias ventosas na zona de
trabalho na mquina, para elevar a pea e coloc-la em uma pilha.
Cilindro normalizado DNC...
Fixao por ps HNC...
Garfo SG...
33
Ejetar
Ejetor por alavanca para
peas repuxadas (embutidas)
e cortadas
1 Parte inferior da
ferramenta
2 Pea em formato de chapa
3 Unidade de acoplamento
5 Fixao por ps
6 Rampa
48
Os tubos de aspirao tm a funo de sugar, da forma mais eficaz possvel,
substncias nocivas como gases, vapores, p e respingos de tinta. O exemplo
mostra a soldagem de buchas. Na estao de trabalho, os mdulos so
retirados da esteira de transporte e girados em 360. Ao mesmo tempo, a
proteo do sistema de aspirao abaixada pneumaticamente at ficar
prxima ao ponto de emisso. Antes de continuar o processo, retira-se a
proteo para no obstruir os movimentos seguintes. Dependendo do tamanho
e do peso da unidade de aspirao, deve-se verificar a necessidade de se
instalar uma guia ou se as foras transversais que atuam sobre a haste esto
dentro do limite admitido.
Vlvula 5/3 vias MFH...
Garfo SG...
Conexes de montagem
Unidade linear SPZ...
Seqncia funcional
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
1
34
Extrair
Estao de solda com tubo
aspirador de substncias
nocivas
1 Tubo de aspirao
2 Vlvula 5/3 vias
4 Articulao
5 Proteo
6 Sistema de transporte
7 Pea bsica
8 Unidade giratria
9 Fixao do maarico
10 Estrutura de montagem
11 Unidade linear
12 Conjunto soldado
49
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
6
5
Nos dispositivos utilizados para trabalhos nas superfcies de peas como, por
exemplo, impresso ou aplicao de etiqueta adesiva, necessrio que as
peas sejam colocadas sobre a esteira de transporte em seqncias bastante
rpidas. Para efetuar esta operao, em muitos casos, no basta utilizar um
sistema convencional do tipo pick & place cuja funo pegar e depois colocar
a pea. No exemplo apresentado aqui, optou-se por um sistema de alimentao
alternado com dois magazines que executam simultaneamente os movimentos
de pegar e colocar. As duas unidades verticais utilizadas esto montadas sobre
o mesmo carro. Caso seja necessrio executar a operao em sequncias mais
curtas, pode-se empregar uma unidade Soft Stop, que possibilita reduzir at
30% do tempo em comparao com os atuadores pneumticos convencionais.
Se necessrio colocar as peas em determinados lugares da esteira, deve-se,
ento, sincronizar os movimentos do sistema de alimentao com o movimento
da esteira de transporte.
Cilindro normalizado DSNU... Vlvula pneumtica VL... ou
com unidade de guia FEN... ou Terminal de vlvula CP...
Unidade de acionamento DFM... Sensor de proximidade SME...
Cilindro sem haste DGPL... ou Ventosa VAS...
Soft Stop com DGPL... com Gerador de vcuo VAD...
transdutor de posio MLO-POT... Vlvula de servio para vcuo ISV...
Vlvula direcional pneumtica
MPYE-S-... e controlador SPC-10
35
Alimentar
Alimentao alternada
1 Estrutura
2 Unidade linear
pneumtica
3 Carro
5 Magazine
6 Entrada da esteira de
transporte na linha de
produo
50
1
2
3
4
5
6 7
8
9
10
11
12
Seqncia funcional
A alimentao de peas pequenas e planas uma operao muito freqente
para prensa de estampar, perfurar, moldar e cortar etc. Para posicionar as peas
com preciso na ferramenta, utiliza-se, neste exemplo, uma placa de aspirao
ao invs de vrias ventosas. Desta maneira a pea permanece totalmemte na
posio horizontal, o que importante em se tratando de uma estrutura fixa. Os
braos giratrios se encarregam de recolher e colocar as peas. Cada um dos
braos est conectado a uma unidade linear giratria. Os magazines tm a
funo de elevar e abaixar as peas atravs de um fuso (haste). Vrios sensores
controlam o nvel dos magazines, monitorando se esto cheios ou no; caso no
estejam, os sensores se encarregam de ativar as operaes necessrias para
ench-los. Os lados de carga e descarga so idnticos. Se as duas operaes
so controladas por uma nica unidade de manipulao, elas ficam mais lentas,
porque no possvel execut-las simultaneamente. Cabe destacar, no entanto,
que esta uma soluo simples e barata.
Unidade linear e giratria DSL... Sensor ptico de reflexo direta
Amortecedor YSR... SOEG...
Vlvula pneumtica VL... ou Gerador de vcuo VAD...
Terminal de vlvulas CP... Vlvula de servio para vcuo ISV...
Sensor de proximidade SME... Acessrios de fixao
36
Alimentar
Alimentao de uma prensa
2 Prensa
3 Sensor de nvel
4 Parte inferior da
ferramenta
5 Estrutura da prensa
6 Brao giratrio
7 Placa de aspirao
8 Peas planas
9 Placa elevadora
10 Corpo do magazine
11 Estrutura do magazine
12 Fuso elevador
51
A figura mostra uma unidade de alimentao de peas redondas at um torno
automtico e a posterior retirada destas peas. Um elemento em formato V tem
a funo de recolher uma pea do carregador e elev-la at ficar centrada na
altura do mandril. Nesta posio ela empurrada para dentro do mandril (no
aparece na ilustrao). Depois de usinar, a pea de trabalho acabada cai na
bandeja e conduzida ao canal de sada para a unidade de armazenamento. A
unidade inteira montada sobre uma base e pode ser fixada nas
mquinas-ferramentas. Durante a usinagem, todos os componentes com a
funo de alimentar e recolher as peas so afastados para a posio de espera.
Cilindro normalizado DNG... ou
Cilindro pneumtico
Cavalete LBG...
Vlvula de comando unidirecional GR...
Cavalete LNZ...
Conexes roscadas
1
2
3
4
5
6
7 8
9
10
11
12
3
13
Seqncia funcional
37
Alimentar
Alimentao do magazine
para um torno automtico
1 Magazine para peas
cilndricas
2 Pea bruta
4 Sistema de 4 articulaes
(montagem basculante
dupla)
5 Rampa de sada
6 Pea de trabalho acabada
7 Cilindros pneumticos
para alimentao de peas
8 Mandril
9 Carro
10 Alimentador
11 Unidade de recolhimento
de peas
12 Articulao esfrica
13 Alavanca angular
52
A laminao de rosca um processo que no gera cavacos, por isso
recomendvel automatizar todo o processo de alimentao das peas. A
ilustrao apresenta uma soluo possvel. As peas so transportadas, de
forma ordenada, do sistema de alimentao at o magazine da esteira rolante
da mquina. A geometria engenhosa do segmento de alimentao tornou
possvel realizar a operao com um s atuador. O movimento de descida
compassado possibilita orientar as peas de forma que cheguem na posio
correta na rea de trabalho. As peas acabadas chegam ao coletor
naturalmente, uma vez que elas se deslocam pelo prprio processo de roscar. O
sistema de alimentao pode ser modificado para aplicao com peas de
geometria desigual ou com cabea.
Cavalete LSNG...
Conexes roscadas
Seqncia funcional
4
1
2
3
5
6
7
8
38
Alimentar
Alimentao de peas a uma
mquina laminadora de
roscas
1 Elemento de bloqueio de
altura regulvel
2 Rampa
3 Pea (bruta)
4 Suporte de material
temperado
6 Parte fixa do segmento de
alimentao de peas
7 Ferramenta de laminao
da rosca.
8 Parte mvel do segmento
de alimentao de peas
53
Os sistemas modernos de alimentao de peas devem ser, acima de tudo,
versteis (para serem utilizados em combinao com diversas mquinas e
ajudar a acelerar os processos e control-los melhor). Atendendo estes
objetivos, possibilitam aproveitar melhor o rendimento das mquinas. A
ilustrao apresenta um sistema de alimentao simples de chapas ou painis
que pode ser montado, posteriormente, em uma outra mquina. As peas so
retiradas do magazine atravs de um gancho ajustvel (se as peas so largas,
pode-se utilizar vrios ganchos) e empurradas at os roletes de avano. Eles
deslocam a pea para posicion-las abaixo de uma ferramenta ou uma mquina
aplicadora de cola (no aparece no desenho). Os roletes esto revestidos de
borracha para reduzir o atrito e no danificar as peas. O trinquete ou gancho
tem que sobressair alguns milmetros para pegar a pea. O cursor de
alimentao se desloca sobre os trilhos de formato V ou U at que o pino de
acionamento ativa o sensor e inverte o movimento. Esta inverso tambm pode
ser acionada por um sensor de proximidade.
Fixao por ps LSNG...
Vlvula de controle de fluxo GR...
Conexes
1
2
3
4
5
6
7 8 9 10 11
12
Seqncia funcional
39
Alimentar
Alimentao de peas para
uma mquina aplicadora de
cola
1 Empurrador para
alimentao de peas
2 Trilho guia
3 Suporte
4 Magazine
5 Pea
6 Rolete de avano
7 Suporte do magazine
8 Gancho de arraste
10 Pino de acionamento
11 Ferramenta para aplicao
de cola
12 Sensor
54
Chapas tm que ser alimentadas uma a uma para a prensa de repuxo. Em se
tratando de peas ferromagnticas, possvel utilizar uma combinao de
ventosas e ms para transport-las. Na soluo apresentada acima, a pea que
est mais acima da pilha removida por meio de ventosas. O sistema consiste
de vrias esteiras de transporte paralelas e as ventosas executam um
movimento vertical. Quando a chapa se encontra totalmente erguida, ela
fixada magneticamente contra a esteira de transporte; pendurada na esteira, ,
ento, transportada. Os ms permanentes so seguidos por vrios eletroms,
que se se desconectam quando a chapa se encontra exatamente sobre a mesa
com roletes. Ao desconectar os eletroms, a chapa cai e o carro a transporta at
a prensa. Para evitar a fixao de duas chapas de uma vez, um m separador a
carrega para o incio do processo.
componentes recomendados:
Atuador linear sem haste DPGL...
Gerador de vcuo VAD...
Vlvula para eficincia do vcuo ISV...
Cilindro pneumtico
Ventosa VAS...
Conexes
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Seqncia funcional
40
Alimentar
Alimentao de chapas
1 Placa de fixao do
conjunto de ventosas
2 Ventosa
3 m separador
4 Mesa elevadora
5 m permanente
6 Eletrom ajustvel
8 Mesa
9 Trilho
55
Em numerosas mquinas-ferramentas necessrio alimentar eixos, tubos etc.
Esta operao costuma ser automtica. Na ilustrao acima possvel ver um
carregador de barras empilhadas do qual sai uma pea de cada vez. O tamanho
do carregador pode se adaptar ao comprimento das peas. Na sada do
carregador h uma alavanca basculante (vibratria) para evitar o acmulo de
peas (provocado pelo atrito e pelo peso das peas). Este sistema poderia ser
utilizado, por exemplo, para alimentar peas para uma retificadora. A figura b
mostra uma opo diferente para o carregador de peas empilhadas, tambm
denominado carregador vertical, com sada atravs de alavanca basculante.
Neste caso trata-se de um carregador com sada atravs de um segmento que
recolhe uma pea de cada vez do magazine.
Fixao por ps HNC...
Vlvula pneumtica...
Flange oscilante SUA...
Conexes
Seqncia funcional
a b
1
2
3
4
5
5
3
6
41
Alimentar
Magazine de alimentao de
eixos
a) Viso geral do sistema
b) Solues alternativas com
segmentos para recolher
peas
1 Carregador de peas
empilhadas
2 Ferramenta
4 Haste com placa de
compresso
5 Canal de deslizamento
6 Alavanca basculante
56
Barras de seo redonda ou tubos alimentados em lotes devem ser separados
um por um para possibilitar a alimentao para a mquina correspondente. O
sistema apresentado na ilustrao acima se encarrega de executar esta
operao da seguinte maneira: em primeiro lugar, o recipiente que contm as
peas desce, o brao de reteno se afasta, as barras rolam atravs da rampa e
uma delas separada at atingir a via rolante onde continua a ser transportada.
A soluo apresentada na Figura b utiliza dois braos giratrios, para conseguir,
assim, fazer a transferncia das barras de materiais em vrias fases para uma
pista rolante. A fora provocada pelo peso das barras acumuladas menor,
sendo que a operao de separao mais simples. O sistema supe que os
atuadores pneumticos executam seus movimentos de modo sincronizado.
Flange oscilante SNCS...
Cavalete LBG...
Vlvula pneumtica
Conexes roscadas
Seqncia funcional
2 2
3 3
4
4
1
1
1 1
1
7
5
6
8
a
b
42
Separar
Separao de barras com
seo redonda
a) Sistema com brao de
reteno
b) Verso com 2 braos
basculantes
2 Recipiente para entrada
das peas
3 Brao de reteno
4 Peas
5 Separador
6 Pista rolante
7 Esteira rolante
57
Para retirar uma pea moldada que se encontra em uma pilha ou em um
magazine, no se pode recorrer simplesmente a uma guia alimentadora: o
formato da pea impede o seu deslizamento. A ilustrao acima apresenta uma
soluo que utiliza uma alavanca de bloqueio. Quando a unidade de
deslizamento avana, a alavanca abre a passagem, possibilitando que o
contedo do magazine caia. Ento, a alavanca volta a bloquear a passagem.
Conseqentemente, s uma pea se encontra sobre a superfcie do cursor de
alimentao. Quando este retrocede, a pea fica posicionada sobre a superfcie
moldada do cursor. O cursor agora avana novamente e desloca a pea para a
unidade de manipulao que se encarrega de lev-la para a mquina.
Vlvula pneumtica
Jogo de adaptadores HAPG...
Conexes
1
2
3
4
5
6
7
5
Seqncia funcional
43
Separar
Separao de peas moldadas
1 Magazine
2 Pea (por exemplo, chapa
moldada)
3 Alavanca de bloqueio
4 Guia de alimentao
6 Unidade elevadora
7 Garra
99 exemplos de aplicaes pneumaticas
58
Em geral, dentro da produo as peas devem ser alimentadas uma de cada vez.
Conseqentemente, necessrio executar a separao prvia. A ilustrao
acima apresenta duas solues tpicas. Na soluo da Figura a, as peas planas
avanam at o tope e permanecem nesta posio at que a placa basculante
suba e separe a pea, que, em seguida, desliza para a rampa. Ao mesmo tempo
fica bloqueada a passagem das peas seguintes. O sistema da Figura b mostra
como separar peas redondas para, em seguida, coloc-las no elemento de
fixao da mquina. Um bloqueio evita que as peas, que se encontram no
magazine, avancem. A operao de separar peas tambm deve ser realizada
atravs de componentes pneumticos.
Flange articulada SUA...
Fixao por ps HNC...
Vlvula pneumtica
Fixaes
Seqncia funcional
a
b
1
2
2
3
4
5
6
7
2
8
9
10
5
44
Separar
Separao de peas
a) Separao de peas
planas
b) Separao de peas
redondas
1 Canal de entrada
2 Pea
3 Tope de parada
4 Canal de sada
6 Placa basculante
7 Magazine vertical
8 Mandril
9 Pino de fixao
10 Alavanca de travamento
59
A unidade apresentada acima foi desenvolvida para coletar peas pequenas na
posio longitudinal. Em seguida, estas peas so alimentadas para um
equipamento de medio. Ao mesmo tempo, ela se encarrega de armazenar um
nmero pequeno de peas, conferindo, assim, mais versatilidade mquina.
Alm disso, possvel encher o magazine mo quando necessrio. Em seguida,
as peas so separadas atravs de uma unidade basculante em forma de garfo
acionada por um atuador giratrio. Tanto o magazine como o segmento
basculante podem acolher peas de diversos comprimentos (ajuste prvio
correspondente). O canal de sada entra nos segmentos giratrios do garfo
separador, fazendo com que a pea deslize obrigatoriamente pelo canal de
sada. Mesmo possibilitando uma regulagem em funo do comprimento das
peas, se estas trocam de dimetros, subentende-se que ser necessrio
montar um outro magazine e segmento basculante.
Acionamento semi-giratrio DSR...
Fixao por ps HSR...
Vlvula simples piloto pneumtica ... ou
Integrada ao terminal de vlvula CP...
Fixaes
8
4
5
2
3
A-A
1
2
3
4
5
6
7
A
A
Seqncia funcional
45
Separar
Unidade de alimentao e
armazenamento intermedirio
1 Canal de alimentao
2 Pea
3 Separador giratrio
4 Placa de ajuste (em funo
da longitude das peas)
5 Magazine vertical
6 Atuador giratrio
7 Acoplamento
8 Canal de sada
60
Em sistemas de montagem, controle, alimentao e em outras instalaes de
produo, muito freqente a operao de avano compassado das peas. O
sistema apresentado na Figura a bastante simples no requer nada mais do
que um cilindro de curso reduzido. Quando este avana, as ranhuras se
deslocam fazendo com que todas as peas redondas avancem uma posio,
rolando no sentido indicado (9). Tambm o exemplo com a correia de transporte
bastante simples (Figura b). O acionamento utilizado neste caso um cilindro
pneumtico. O pino de trava cnico bloqueia a correia e, ao mesmo tempo,
consegue alocar as peas na posio correta sobre os elos correspondentes.
Vlvula pneumtica
Conexes roscadas
a b
1
2
3
4
5
6
1
9
7
8
4
9
46
Avanar
Unidade de avano de peas
redondas
a) Sistema de elevao
b) Sistema de avano
seqencial
1 Pea
2 Bloco ranhurado
3 Bloco mvel para fechar
as ranhuras
4 Cilindro de curso reduzido
5 Pino de trava cnico
6 Elo especial para coletar
peas
7 Lingueta de acionamento
8 Parafuso de ajuste
9 Direo do movimento das
peas
61
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
4
12
A unio de peas utilizando-se cola um mtodo cada vez mais difundido
devido existncia de colas especficas para cada tipo de material. A ilustrao
mostra a aplicao da cola em uma fenda em forma de anel. Para isso deve-se
erguer a pea, separ-la do suporte e faz-la girar, enquanto o tubo, acionado
por um cilindro, posiciona-se corretamente e aplica a cola. O suporte da pea,
por sua vez, permanece retido atravs de um cilindro de parada.
A velocidade do giro tem que possibilitar a regulagem precisa. O prato giratrio
tambm pode ser acionado eletricamente.
Vlvula pneumtica...
Cilindro plano DZF... ou
Cilindro normalizado DSNUL... ou
Miniguias SLT/SLS...
Conexes
47
Colar
Unidade de aplicao de cola
1 Suporte
2 Pea sem cola
3 Suporte para a pea
5 Unidade giratria
6 Cilindro de avano
8 Reservatrio de cola
9 Bomba dosadora
10 Canal de alimentao de
cola
11 Bico de cola
12 Sistema de transporte com
esteira dupla
62
a b
1
1
2
3
4
5
6
7
Por serem robustas e de tecnologia relativamente simples, as garras
pneumticas so utilizadas em todos os segmentos industriais. No entanto,
existem garras fabricadas em srie, que precisam ser adaptadas pelos usurios
para se ajustar a formatos de peas especficos. A engenhosidade, neste caso,
preponderante para se conseguir uma manipulao confivel. No caso de
manipulao de eixos com dois dimetros, por exemplo, pode ser aconselhvel
montar paralelamente as garras com mordentes triangulares (para fixar peas
redondas), conforme apresentado na Figura b. A outra ilustrao mostra garras
com mordentes prolongados para a manipulao de tubos. Esta soluo evita a
aplicao de torques ao se executar os movimentos de manipulao. Esta
medida impede que ocorram desvios devido fixao incorreta das peas.
De qualquer maneira importante observar os diagramas de cargas admitidas
para cada uma das garras a fim de se obter a vida til prevista. Em caso de
dvidas quanto garra mais recomendvel, deve-se selecionar a garra maior.
Vlvula pneumtica
Jogos de adaptadores HAPG...
Conexes roscadas
48
Pegar
Aplicao com garras
paralelas
a) Configurao para a
fixao de barras
b) Estrutura de garras
paralelas
1 Garra paralela
2 Mordente especial
3 Mordente com encaixe
triangular
4 Barra de fixao
5 Pea fixada (tubo)
6 Suporte
7 Eixo de dois dimetros
63
1
2
3
4
5 6
7
Para interligar vrias prensas em uma linha de produo, costuma-se recorrer a
unidades de manipulao para transportar as peas de uma prensa a outra.
Eventualmente, necessrio montar depsitos intermedirios para interligar
longas distncias, ou seja, caso as prensas estejam longe uma das outras. As
peas so fixadas por garras pneumticas, cuja fora multiplicada,
utilizando-se uma alavanca. No exemplo acima as peas apresentadas so
seguras pelas bordas pelas garras com mordentes. Os movimentos das garras
so efetuados por robs, manipuladores industriais ou, como no exemplo
acima, atravs de um eixo linear. Os cilindros pneumticos sem haste,
dispostos individualmente ou paralelamente, so uma soluo adequada para
executar movimentos rpidos e superar assim distncias relativamente grandes.
O exemplo mostra um sistema com duas garras que podem se deslocar sobre a
barra conforme o tamanho da pea que ser fixada. A superfcie de fixao das
garras de metal duro (pontas individuais ou superfcie recartilhada
pontiaguda) para garantir uma fixao firme. Sabe-se que essas garras deixam
marcas na chapa, por isso, esta aplicao s recomendvel se o processo de
fabricao prev que a parte afetada da chapa seja cortada.
Unidade linear sem haste DGPL... Cilindro compacto ADVU... ou
Sensor de proximidade SM Cilindros normalizados DNG...
Vlvula pneumtica Acessrios de fixao
Conexes roscadas
49
Pegar
Garras para manipulao de
chapas
1 Atuador linear sem haste
2 Brao portante
3 Perfil de fixao
5 Pea perfilada em formato
de chapa
6 Castanha/Mordente
64
1 2
3
4
5
6
7
8
9
a b
1
10
12
11
2
4
13
9
14
50
Pegar
Garra especial
com acionamento pneumtico
a) Garra com efeito de trao
b) Garra com msculo
pneumtico
1 Flange da garra
2 Duto de fornecimento de
ar comprimido
3 Placa da estrutura
4 Msculo pneumtico
5 Distanciador
6 Barra de trao
7 Bucha de guia
8 Corpo de borracha
(tubo flexvel de parede
espessa)
9 Pea
10 Mola de retorno
11 Castanhas da garra
12 Placa de base
13 Pino limitador
14 Pina de manipulao
F
G
Fora de manipulao
Para fixar peas grandes ou volumosas, costuma-se utilizar garras especiais. O
msculo pneumtico oferece possibilidades bastante inovadoras. Na figura a o
msculo no apenas fixa a pea, como tambm, ao contrair-se, provoca a
elevao por trao. Para evitar que se dobrem, os exemplos de fixao esto
equipados internamente com uma barra guiada. Garras deste tipo tm uma
estrutura simples e pesam menos do que aquelas equipadas com cilindros
pneumticos ou hidrulicos. Alm disso, no danificam a superfcie das peas,
por isso, so altamente confiveis para fixar peas com superfcies acabadas,
por exempo, superficies pintadas, polidas ou blindadas. No caso da garra
apresentada na Figura b, ao aumentar o dimetro do msculo pneumtico, a
fora transmitida para o mordente atravs de elementos mecnicos. O
msculo pneumtico capaz de realizar, no mnimo, 10 milhes de movimentos
e tem a vantagem de consumir menos energia do que os cilindros prprios para
desempenhar essa funo, alm de serem resistentes sujeira, gua e p,
terem menor peso e desenvolverem elevadas foras.
Msculo pneumtico MAS...
Vlvula pneumtica
Conexes roscadas
65
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
6 15
16
51
Manipular
Alimentao de discos
delgados
1 Unidade de trabalho
2 Prato divisor
3 Unidade giratria e linear
4 Estrutura
5 Brao giratrio
6 Ventosa em forma de fole
7 Discos empilhados
8 Unidade giratria
9 Eixo de posicionamento
10 Sensor de proximidade
11 Barra para empilhamento
12 Brao de elevao
13 Suporte
14 Placa de magazine
15 Ventosa
16 Pea para cobrir o orifcio
central dos discos a fim de
manter o vcuo
Este exemplo mostra como os discos podem ser alimentados do magazine para
a mquina-ferramenta. As peas esto empilhadas de tal forma que o brao
elevador pode se encaixar debaixo da pilha. O recolhimento e a entrega dos
discos so feitos por um brao giratrio duplo, com o qual as operaes podem
ser efetuadas simultaneamente. Se as peas no tm orifcio central, possvel
utilizar uma ventosa simples. Entretanto, se tiver orifcio, pode-se empregar
duas ventosas de fole ou tambm uma ventosa anelar (Figura direita na parte
inferior do desenho).
Unidade linear/giratria DSL...
Ventosa VAS... ou ventosa em fole VASB...
Eixo eletromecnico DGEL... -SP...
Motor de passo VRDM... e unidade de posicionamento EPS...
Unidade giratria DSM...
Vlvula pneumtica
Sensor de reflexo SOEG...
Acessrios
Conexes
66
a b
1
2
3
4
5
6
8
7
4
Para a montagem, controle e embalagem de peas pequenas existem inmeros
sistemas que executam a funo de pegar e colocar as peas (conhecidos pelo
termo em ingls pick & place). Em geral, estas unidades podem efetuar um
nmero restrito de posies dentro de uma superfcie de trabalho limitada,
mesmo que haja sistemas que executem movimentos de 3 eixos. Na Figura a
apresentada uma soluo que utiliza uma unidade giratria e linear. O
movimento giratrio da unidade convertido em movimento linear atravs do
sistema de engrenagem tipo cremalheira e pinho, que faz com que o atuador
gere movimentos cclicos. A montagem relativamente simples e pode ser
montada, utilizando-se poucas peas. O segundo exemplo mostra 3 unidades
lineares que foram interligadas por hastes de suporte, obtendo-se assim uma
estrutura semi-hexpode. Ao utilizar uma unidade de posicionamento final,
as garras naturalmente podem abranger 2
3
= 8 posices. Entretanto,
recorrendo-se a eixos lineares servopneumticos ou eltricos livremente
programveis, o nmero de posies possveis ilimitado. Os eixos
pneumticos possibilitam executar movimentos bastante rpidos.
Componentes disponveis:
Unidade linear/giratria DSL... Unidade linear sem haste DGP... ou
Conexes Eixo de posicionamento DGE...
Vlvula pneumtica com comando multieixo MPS
Sensor de proximidade SM... Ventosa VAS... ou
Garra HG...
52
Manipular
Unidades pick & place
a) Sistema de dois eixos
b) Unidade de manipulao
de 3 eixos com montagem
hexpode
1 Haste de guia
2 Bloco de guia
3 Haste vazada dentada
4 Ventosa
6 Elemento de fixao
ou eixo de posicionamento
67
Seqncia funcional
a
b
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
3
8
11
12
A
B
Muitas operaes de pegar e colocar requerem movimentos em um s plano,
cuja nica exigncia atingir as posies finais com preciso. Unidades pick &
place equipadas com atuadores pneumticos so mais do que suficientes para
executar essas funes. Os exemplos acima mostram um movimento giratrio
principal. As peas so recolhidas do magazine e colocadas, por exemplo, na
unidade de fixao do prato divisor.
Na soluo apresentada na Figura a, as operaes pick & place no so
totalmente verticais, devido ao ponto de giro da barra principal, a menos que os
pontos A e B fiquem verticalmente sobrepostos. Na soluo apresentada na
Figura b, o movimento circular. Neste caso ambas as operaes pick & place
so realizadas verticalmente. Em ambos os casos so utilizadas unidades
giratrias pneumticas.
Garra HG... ou
Ventosa VAS...
Vlvula pneumtica
Conexes
53
Manipular
Unidades pick & place
a) Unidade pick-and-place de
brao giratrio
b) Unidade pick-and-place
com mecanismo de bielas
1 Dispositivo pick-and-place
brao giratrio
2 Unio giratria
3 Garra
4 Brao giratrio
5 Atuador giratrio
6 Recolhimento da pea
7 Prato divisor
8 Magazine
9 Mecanismo biela
10 Placa para montagem da
garra
11 Corpo com unidade
giratria
12 Pea
68
a b
1
2
3
4
5
6
G1
G2
7
8
9
10 11
12
13
14
Neste tipo de depsito, as peas ou o material de formas irregulares
armazenado sem uma ordem definida. A Figura a mostra como o material
expelido atravs da barra perfilada. As duas articulaes do mecanismo
basculante esto equipadas com sensores para medir a quantidade
armazenada. Assim possvel recorrer a lotes diferentes do material cujo peso
foi previamente determinado. Na Figura b aparece um sistema para ordenar e
alimentar esferas simtricas, cuja orientao simples. O sistema coloca as
esferas debaixo das ventosas que, por sua vez, tm a funo de agarr-las e
lev-las at a estao de montagem e embalagem. Os mbolos apresentam um
rebaixo cnico na parte superior. Este princpio oferece uma soluo simples e
de baixo custo.
Acessrios de fixao
Flange oscilante SSNG...
Mangueiras de ar comprimido para sensores de cilindro SM...
Conexes de vlvula pneumtica VL...
Ventosa tipo fole VASB...
54
Depositar e alimentar
Recolhimento de peas ou
materiais armazenados a
granel
a) Depsito de material a
granel
b) Separar e alimentar
esferas
1 Perfil para o material
2 Sistema de vibrao linear
3 Sensores
5 Depsito basculante
6 Articulao com
alojamento esfrico
7 Fole de aspirao
8 Came
9 Depsito
10 Brao basculante/
articulado
11 Contrapeso
12 Unidade giratria
13 Placa de elevao
14 Unidade de deslocamento
vertical
G Fora do peso do material
a granel (vibrao)
69
Para descarregar ou carregar peas normalmente necessrio utilizar uma
unidade de manipulao para efetuar o posicionamento em dois eixos. O
sistema se torna mais simples utilizando-se um tambor com cames para
transmitir as posies de um eixo. A distncia entre os cames corresponde
distncia entre as fileiras de peas. Movimentando-se o tambor, o magazine
avana uma fileira. A posio central do tambor (terceira posio) possibilita a
passagem livre do magazine. Naturalmente, se as peas so coletadas uma de
cada vez (e no em fileiras), ser necessrio instalar um eixo de posicionamento
para a unidade de manipulao. Esta soluo tambm seria possvel
utilizando-se, ao invs de um tambor de came, um sistema de tope com
cilindros planos. Para distncias maiores, pode-se utilizar cilindros de parada.
Cilindro de multiposicionamento ADVUP...
Jogo de montagem DPVU...
Vlvula pneumtica
Mdulo linear HMP...
Eixo de posicionamento eltrico DGE... e controlador de posicionamento de
eixo simples EPS...
Conexes
9
10
11
12 6
2
1
2
3
4
5
6
7
8
55
Indexar
Tambor para indexar porta-
peas
1 Pea
2 Porta-pea
3 Ressalto para travar
4 Esteira
5 Brao de acionamento
6 Tambor indexado
7 Cilindro de 3 posies
8 Cavalete
9 Unidade de avano
10 Garra
12 Came
70
Seqncia funcional
6
7
8
9 10
11
12 13
1 2
3 4
5
O exemplo mostra um processo bastante comum nas reas de montagem:
inserir um pino no orifcio de uma base ou em uma unidade para transport-los.
Para recolher as peas por fileira, a unidade linear pneumtica tem vrias
posies intermedirias. As unidades utilizadas para transportar as peas
avanam atravs da esteira circulante equipada com um mecanismo tipo
catraca. Embora o procedimento completo consista de vrias seqncias, a
operao pode ser realizada de forma bastante confivel, utilizando-se
componentes pneumticos simples. Os topes proporcionam boa repetibilidade.
Minicursor SLT...
Mdulo linear HMP...
Kit de adaptadores HAPG...
Vlvula pneumtica VL... mas, geralmente, um terminal de vlvula CP...
Fixao por ps HSR...
Mecanismo tipo catraca FLSR...
Acessrios de fixao
Conexes roscadas
56
Inserir
Inserir peas em uma base
1 Pea
2 Base para o transporte
das peas
3 Brao de arraste
4 Atuador giratrio
5 Mecanismo tipo catraca
6 Sistema de transferncia
7 Unidade linear com
posies intermedirias
8 Suporte
9 Miniguia
10 Garra
11 Base
12 Sada do magazine vazio
13 Correia de transporte
71
a b
1
2
3
4
5
6
Em qualquer fbrica e oficina necessrio elevar objetos, paletes, materiais e
equipamentos de diversos tipos. Hoje, o mercado dispe de muitos sistemas de
aplicao para este propsito. Entretanto, para determinados casos especficos
necessrio utilizar um sistema elevador especial. Uma soluo pode utilizar
vrios cilindros pneumticos ligados a um paralelogramo de braos de tal
maneira que se obtm sistemas tipo guindastes. Os msculos pneumticos
possibilitam executar solues relativamente simples. Na Figura b o carregador
de carga ligado unidade atravs de um rolamento mvel. Deste modo se
duplica o curso til do msculo pneumtico que de apenas 20% do seu
comprimento em condio de repouso. Montando-se os msculos paralelamente
claro que a fora de elevao se duplica. Ambos esto montados em uma
mesa giratria, possibilitando efetuar deslocamentos circulares. Mesmo que
este sistema seja menos eficiente do que outros, devido a sua capacidade
limitada de elevao vertical, cabe lembrar que existem numerosas aplicaes
que no exigem grande deslocamento. No que se refere ao avano vertical, este
tipo de unidade de deslocamento no tem como competir com outros. Ambos os
sistemas apresentados aqui podem ser montados no teto de uma oficina ou de
uma fbrica.
Cilindro normalizado DNG... ou DNC... Sensor de proximidade SM...
Articulao esfrica SGS... Msculo pneumtico MAS...
Cavalete LSNG... Acessrios de fixao
Vlvula pneumtica Conexes
57
Erguer
Sistema mecnico de
elevao
a) Sistema de brao
articulado
b) Elevao atravs de
msculo pneumtico
1 Cilindro pneumtico para
acionamento do antebrao
2 Mecanismo de biela
3 Acionamento do brao
4 Mesa indexada com giro
de 360
5 Cabo, corrente, cinta ou
correia
6 Msculo pneumtico
72
6
7
4
1
2
3
5
O tipo de mecanismo balanceador do exemplo utilizado para compensar a
fora de gravidade, evitando que os operrios realizem esforos fsicos. Os
movimentos no esto programados. A fora de compensao necessria em
geral est a cargo de um cilindro pneumtico. Tambm seria possvel utilizar um
msculo pneumtico, uma vez que ele reduz a carga mvel, fazendo com que os
movimentos se tornem mais dinmicos. O sistema apresentado aqui aplica
apenas uma fora. Entretanto, tambm existem sistemas que possibilitam
selecionar uma fora entre vrias foras definidas preliminarmente. Para
manipular diversas peas de diferentes pesos, o sistema tem que dispor de uma
balana entre o mordente e o sistema de elevao para regular a contrafora
pneumtica necessria em cada caso. Esses balanceadores se tornaram muito
comuns nos ltimos anos.
Cilindro normalizado DNG... ou DNC...
Vlvula pneumtica
Vlvula reguladora de fluxo GRLA...
Regulador de presso LRP...
Vlvula anti-retorno H...
Elemento OU OS...
Acessrios de fixao
Conexes
58
Erguer
Mecanismo balanceado
elevador de carga
1 Brao com rolamento
2 Rolamento
3 Unidade de elevao
4 Cabo, corrente, esteira ou
correia
5 Garra acionada
pneumtica ou
mecanicamente
6 Servopilotagem
pneumtica
7 Regulador de ar auxiliar
73
Na mquina 1, as peas A e B so colocadas uma atrs da outra na ferramenta
indicada na ilustrao. A operao de montagem no est sendo mostrada. Em
seguida, a pea montada coletada atravs das ventosas e transportada at a
mquina 2, onde so montadas as peas C e D. Quando as peas chegam
mquina, as peas acabadas so colocadas simultaneamente no carregador
correspondente. As 3 unidades de elevao so montadas em um carro fixado
na mquina 2, tendo em vista as distncias necessrias para as operaes de
recolher e entregar. As unidades lineares avanam at 3 posies cada uma. A
unidade de entrega (carro) de peas para a mquina 2 s avana at as posies
finais. Para possibilitar a alimentao das mquinas mo, seria at
recomendvel projetar uma posio intermediria para estacionar o carro em
referncia.
Atuador linear sem haste DGPL... Vlvula para eficincia do vcuo ISV...
Sensor de proximidade SM... Acessrios de montagem
Unidade linear SLE... Conexes
Cilindro normalizado DSN...
Vlvula pneumtica
Ventosa VAS...
Gerador de vcuo VAV...
Mquina 1
Mquina 2
A
B
C
D
1
2
3
4 4
4
4
5
5
6
6
7
8
Seqncia funcional
59
Encadear
Encadeamento de duas
mquinas de montagem
1 Carro longitudinal
3 Cilindro de curso longo
para executar o
encadeamento
4 Carro elevador
5 Ventosa
6 Ferramenta
7 Unidade de avano
8 Magazine de peas
acabadas
A, B, C, D
Peas para a o operao de
montagem
74
A ilustrao apresenta uma seqncia de movimentos das unidades de
manipulao que pode ser aplicada no exemplo 59. As ventosas pintadas de
preto so as que aparecem agarrando pea.
As peas completamente acabadas esto identificadas com ABCD, enquanto os
subgrupos aparecem identificados com AB.
A B
A B
A B
A B
A B
C D
C D
C D
C D
C D
ABCD
ABCD
AB
B AB + D
A B B C D AB + D
A B B C D AB + D
A B C D
A B C D
A + B
AB
AB+C+D
AB+C+D
ABCD
ABCD
59a
Encadear
99 exemplos de aplicaes pneumaticas
75
a b
1 2 3 4
5
6
7
8
Mesas inclinadas deste tipo tm que ser muito robustas para suportar o peso
das peas. As barras rolam at a alavanca distribuidora. Esta se encarrega de
elevar uma barra para que possa passar e chegar at o transportador. Se a fora
de um cilindro pneumtico no for suficiente, pode-se recorrer a uma alavanca
articulada. A fora da alavanca pode ser ajustada em funo dos diferentes
dimetros de material em barra (e esta a nica operao de ajuste necessria).
Os roletes de guia sobem automaticamente quando a barra se encontra sobre os
roletes de apoio. Assim, a barra fica centrada na via de transporte enquanto
avana. Ao baixar a alavanca, avana-se a barra seguinte at o tope e, em
seguida, repete-se a operao ao terminar o processo de usinagem da barra
anterior. A alavanca poderia ser substituda por um msculo pneumtico, tal
como aparece na Figura b. Neste caso, o msculo se encontra submerso em uma
ranhura que tem o mesmo comprimento que as barras.
Cilindro tandem ADVUT... ou Acessrios de montagem
Cilindro normalizado DNG... ou DNC... Conexes
Vlvula pneumtica
Garfo SG...
60
Carregar
Mesa inclinada para
carregamento de peas
redondas
a) Entrega das peas
mediante alavanca
distribuidora
b) Msculo pneumtico para
carregamento
1 Rolete rolamento lateral
regulvel
2 Alavanca para abrir e
fechar a passagem
3 Peas arredondadas
(barras)
4 Mesa inclinada para as
barras
5 Via de roletes
7 Estrutura
8 Msculo pneumtico
76
a b
1
2
3
4
5
6 7
8
9
10
8 11
5
4
Em sistemas automticos de fabricao imprescindvel controlar o bom estado
das ferramentas. Para isto j foram criadas solues engenhosas. Na Figura a
aparece uma soluo para efetuar o controle sem contato. Se a broca estiver
quebrada, o jato de ar pode passar livremente e pode ser medido. O furo do bico
apresenta um dimetro de 1 mm e o comprimento calibrado de
aproximadamente 4 mm. Na soluo apresentada na Figura b, por outro lado,
vemos uma possibilidade de controle mediante contato mecnico. Se a alavanca
no oscila e no encontra resistncia na broca, abre-se a passagem na
tubulao e a diferena da presso indica que a broca est quebrada. A
vantagem deste sistema que o ponto de contato pode ser regulado com uma
preciso de dcimos de milmetros. Entretanto, antes de realizar a medio,
recomendvel limpar a broca com um jato de ar ou lquido refrigerante. Para
constatar que a alavanca no est encontrando resistncia na broca, pode-se
utilizar tambm sensores indutivos montados no mdulo giratrio
Barrreira de ar Vlvula reguladora de presso LR...
Mdulo giratrio DSM... Sensor a vcuo VADM...
Gerador de vcuo VAS... Acessrios de montagem
Conjunto de peas para a Conexes
montagem WSM...
61
Detectar
Monitoramento pneumtico
para quebra de broca
a) Monitoramento sem
contato mediante jato de
ar
b) Monitoramento por
contato com a ponta da
broca
1 Sinal eltrico
2 Vacuostato
3 Duto a vcuo
4 Bico de venturi
5 Tubo
6 Broca
7 Mandril
8 Medidor de vcuo
9 Unidade giratria
10 Regulador de presso
11 Alavanca de contato
77
a b
1
2
3
4
5
6
7
8
9
p
1
p
2
Se todas as operaes executadas em um sistema esto a cargo de elementos
pneumticos, claro que as operaes de monitoramento tambm utilizam-se
de ar para realizar suas funes. Uma soluo bastante simples consiste em
utilizar um parafuso de tope oco em formato de tubo. Se o carro chega at o
parafuso, ocorre uma alterao de presso, que detectada pelo pressostato.
Assim, o parafuso passa a ser um elemento que rene as funes de ajuste de
posio e de monitoramento da pea. O exemplo da Figura b mostra como as
peas se mantm em uma posio de fixao atravs da aspirao de ar. Se tal
posio est vazia ou se a pea est ladeada de cavacos, por exemplo, no
haver vcuo; este fato pode ser detectado e monitorado. Se o vcuo criado por
geradores a ar comprimido no for suficiente para garantir a fixao da pea no
carregador, deve-se utilizar, ento, uma bomba de alta performance.
Gerador de vcuo VA...
Sensor de presso PEV...
Vlvula 2/2-vias MEBH...
Sensor a vcuo VADM...
Conexes
62
Detectar
Verificao e monitoramento
com ar.
a) Monitoramento da posio
final
b) Controle da posio das
peas
1 Base do tope
2 Carro ou parte mvel de
uma mquina
3 Parafuso de tope
4 Tope flexvel e
amortecimento
5 Pressostato
6 Pea
7 Placa de fixao a vcuo
8 Vacuostato
9 Bico de Venturi
P
1
Presso de alimentao
P
2
Presso dinmica
78
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
4
relativamente simples conseguir que as peas sejam orientadas em funo do
seu eixo longitudinal, utilizando-se sistemas de avano por vibrao ou outros
meios. Entretanto, se tais peas tm formatos geometricamente desiguais
(ranhuras, roscas, achatamentos , furos de um lado) necessrio incluir uma
operao adicional para que as peas sejam orientadas adequadamente. A
ilustrao acima apresenta um sistema deste tipo. A pea, neste caso, apenas
um exemplo que representa qualquer pea de formas diferentes em seus
extremos. A diferena geomtrica detectada quando a pea passa por uma
cmara de vdeo que identifica os segmentos da pea. Os dados
correspondentes so avaliados para constatar as assimetrias e emitir os sinais
de controle necessrios. As peas tm que chegar at a unidade de orientao
uma de cada vez e a uma certa distncia entre si. O sistema possibilita a
passagem livre das peas que esto orientadas corretamente. As que no esto
so retiradas da esteira por meio de um jato de ar e o rotor se encarrega de
gir-las em 180
o
. Em seguida, as peas continuam avanando enquanto o rotor
volta para a sua posio inicial.
Mdulo giratrio DSM... Sensor de proximidade SM...
Cilindro normalizado ESN... Acessrios de montagem
Flange de fixao FBN... Fixaes
Inspeo ptica Checkbox
63
Orientar
Orientao de peas
geometricamente diferentes
2 Checkbox
3 Base
4 Rotor de orientao das
peas
5 Pea
6 Tela
7 Unidade giratria
8 Flange de fixao
9 Ranhura inclinada
79
P
1
P
2
Orientao
0 0
0
0
1 1
1
1
Sem pea
Pea com defeito
Orientao incorreta
Orientao correta
P
1
P
1
P
1
P
2
P
2
P
2
P
2
P
1
1
2
3
3
3
3
1
2
4
Incorr. orient. 1 0
Correct orient. 1 1
Defective w.p. 1 0
No workpiece 0 0
Orientation P
1
P
2
a b
P
S
P
S
P
S
P
S
P
S
P
S
P
1
P
2
Orientao
0 0
0
0
1 1
1
1
Sem pea
Pea com defeito
Orientao incorr
Orientao corret
As peas de perfil redondo ou em formato V (prisma) tm que receber uma
determinada orientao antes de chegar estao de montagem. Para
conseguir isso, pode-se utilizar sensores opto-eletrnicos ou, opcionalmente,
bicos injetores pneumticos. Bicos injetores pneumticos tm a vantagem de
serem auto-limpantes e, portanto, menos vulnerveis entrada de sujeira. 2
sinais pneumticos possibilitam obter 2
2
= 4 informaes, suficientes para
executar as operaes necessrias para que a pea possa ser orientada
corretamente. No exemplo da Figura a, a interrupo da barreira de ar possibilita
medir a modificao da presso dinmica. A configurao do equipamento
apresentado na Figura b mais simples e a presso dinmica medida em dois
lugares definidos. O sistema oferece a vantagem de poder detectar no apenas
a orientao incorreta, mas tambm as peas com defeito. Isto pode ser visto
nas tabelas acima. A escolha do sistema mais adequado depende do conjunto
de instalaes, mesmo que seja prefervel a aplicao de sensores eltricos.
Sensor de barreira de ar
Bico injetor pneumtico
Sensor de presso dinmica
Portas lgicas com funes E/OU
Vlvula com rolete escamotevel KH...
Conexes
64
Orientar
Deteco da orientao de
peas
a) Barreira de jato de ar
b) Sistema de dois tubos
1 Pea
2 Alimentao das peas
que avanam distanciadas
3 Tubulao pneumtica
4 Garfo
P
1
e P
2
Medio de sinais
P
P
Presso de alimentao
99 exemplos das aplicaes pneumticas
80
Seqncia funcional
Orientao da pea
1 2 3 4
5
1
6
8
9
7 2
6
As reas problemticas para a retirada das peas do depsito so sempre os
pontos de transio das peas orientadas aleatoriamente para o canal de sada.
No exemplo apresentado acima no se confiou na possibilidade de deixar as
peas escorregando por si s sobre uma rampa e, assim, o sistema apresentado
dispe de uma haste empurradora para ejetar as peas da tubulao
pneumtica. Neste ponto elas passam pelo campo de viso da cmera que
detecta a orientao e as sadas das peas separadamente. Um atuador
giratrio instalada para este propsito. Este sistema verstil e pode tambm
ser utilizado para outras peas similares. O perfil superior do dispositivo, que
recolhe as peas, tem forma triangular e deve ser aproximadamente 5 a 8 vezes
maior do que o comprimento da pea. O comprimento das peas deve ser 2 a 5
vezes maior do que o seu dimetro. Nas aplicaes com pequenas peas de
trabalho, tambm possvel utilizar o Checkbox da Festo, que possibilita a
deteco tica das caractersticas das peas.
Vlvulas pneumticas
Atuador giratrio DSM...
Checkbox
Conexes
65
Orientar
Orientao das peas
provenientes de um depsito
1 Barra empurradora
2 Depsito
3 Atuador giratrio
pneumtico
4 Sistema de deteco com
vdeo - cmera
5 Cilindro pneumtico sem
haste
6 Retirada das peas
7 Acmulo de peas
8 Distribuidor giratrio
9 Canal de sada das peas
81
O equipamento apresentado acima utilizado para empacotar latas ou objetos
similares. Em cada ciclo so transportadas quatro latas, no qual possvel
utilizar atuadores que apenas avanam at as suas posies finais. A caixa de
embalagem avana passo a passo e para essa funo pode-se utilizar um
cilindro pneumtico equipado com um gancho, que se fixa correia de
transporte ao atingir o movimento necessrio. Alm disso, tambm possvel
utilizar um atuador giratrio com uma roda livre, desde que seja suficiente para
completar o giro necessrio. A operao de desempacotar , a princpio, a
mesma. Esta instalao tambm pode utilizar garras ao invs de ventosas.
Cilindro sem haste DGPL... Cilindro normalizado DSN...
Fixao por ps HP... Gerador de vcuo VAD...
Cilindro de parada STA... Vlvula de servio para vcuo ISV...
Atuador giratrio DSR... ou Acessrios de montagem
Atuador giratrio DRQD... Conexes
Ventosa VAS... ou
Garra mecnica HG...
Vlvula pneumtica
Miniguias SLE... ou SLT...
Seqncia funcional
a
b
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
5
13 10
14
12
66
Embalar
Embalagem de latas
a) Viso geral da instalao
b) Esteira transportadora
2 Carro vertical
3 Atuador giratrio
4 Ventosa
5 Guia lateral
7 Alimentador vibratrio
8 Caixa para embalagem
9 Suporte
10 Acionamento
12 P de fixao
13 Gancho de avano
82
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
6
7
8
10
11
9
1
7
6
No final dos processos de fabricao, muitos produtos so colocados em
paletes. As seqncias dos movimentos e as quantidades de produtos
dependem da configurao dos paletes. A ilustrao mostra os paletes
avanando em ciclos que correspondem s fileiras dos produtos e os cilindros
de parada so instalados de tal forma que os paletes avanam um de cada vez.
Os rolos na parte inferior se encarregam de guiar o palete entre as guias
longitudinais. Se o palete plano na parte inferior, os roletes de guia tm que
ser instalados lateralmente. Os paletes avanam por movimento giratrio
executado pelos roletes do sistema de transporte. O sistema de ventosas
mltiplo capaz de recolher e colocar uma fileira completa de produtos.
Conseqentemente, as unidades lineares pneumticas no tm que deslocar-se
at suas posies finais. O carro elevador duplo para aumentar a capacidade
de carga.
Cilindro sem haste DGPL... ou Cilindro gmeo DPZ... ou
Eixo soft stop completo (SPC 10) Unidade de guia DFP...
Ventosa VAS... Vlvula ISV...
Conexes Compensador de altura VAL...
Cilindro de parada STA... Sensor de proximidade SM...
Vlvula pneumtica...
67
Paletizar
Equipamento para formar
paletes
1 Europalete
2 Esteira
3 Unidade elevadora
4 Ventosas
7 Produtos empilhados
8 Esteira de alimentao
9 Suporte
10 Rolo para guiar os paletes
11 Trilho de deteco dos
rolos
83
a b
1
2
3
4
5
6
Utilizando-se atuadores giratrios como eixos 1 e 2 possvel configurar
sistemas de manipulao simples. A quantidade de posies depende das
posies previstas em cada atuador giratrio. Em se tratando de 2 atuadores
giratrios que s podem avanar at posies finais, o total de posies que
pode ser realizado com o sistema de posicionamento de 2
2
= 4 posies,
conforme apresentado na ilustrao. O elemento de trabalho (garra com
aplicaes especiais; ventosas neste caso) est unido aos discos montados nos
eixos dos atuadores giratrios atravs de barras de acoplamento. Se os pontos
de conexo so regulveis (por exemplo, atravs de ranhuras longitudinais)
possvel modificar a trajetria do movimento da ventosa. Esta aplicao
possibilita, por exemplo, colocar peas em diversas esteiras de transporte ou
alimentar parafusos em 4 ferramentas.
Este sistema tem a vantagem de ser muito compacto em comparao com os
outros sistemas de posicionamento e, alm disso, possibilita trocar de posies
rapidamente.
Atuador giratrio DSR... Gerador de vcuo VAD...
Flange FWSR... Vlvula ISV...
Vlvula pneumtica Acessrios de montagem
Ventosa VAS... ou
Garra HG...
68
Posicionar
Unidade de 3 eixos para
posicionar peas pequenas
a) Viso geral do sistema
b) Movimento de
posicionamento com
atuadores de posies
finais
1 Elemento de trabalho
(ventosa)
3 Unidade giratria
4 Brao articulado
5 Flange
6 Placa de base
84
1
2 3
4
5
x
y
y y
y y
x x
x x
+A/B +A/+B
+A/-B A/+B
O posicionamento de um objeto ou pea sobre uma superfcie bidimensional X-Y
pode ser realizado por atuadores capazes de executar movimentos transversais,
tais como se apresenta na ilustrao. Os diagramas indicam que os atuadores
tm que ser ativados para que a pea execute movimentos em determinados
sentidos. Subentende-se que para as inmeras posies necessrio recorrer a
eixos de posicionamento livremente programveis. As dimenses da superfcie
de trabalho dependem dos elementos mveis. O sistema pode ser utilizado
tanto na posio vertical, como na horizontal. A escolha das guias lineares
depende das foras que tm que suportar. O objeto ou pea pode ser, por
exemplo, revlver para pintar, parafusadeira, chave de boca para apertar porcas,
furadeiras, etiquetador ou uma cmera de inspeo... Uma vez que os atuadores
so fixos e a correia dentada por si s no pesada, possvel executar
movimentos extremamente dinmicos. Para trabalhar com preciso
recomendvel utilizar sistemas de fixao adicionais no carro ou,
respectivamente, na guia horizontal de trabalho.
Atuador de posicionamento
DGE...SP ou DGE...ZR Vlvula pneumtica
Eixo servopneumtico DGPI... Acessrios de montagem
Garra HG... Conexes
Controlador de posicionamento
multieixo MPS...
69
Posicionar
Manipulador para
posicionamento transversal
1 Cursores com peas de
fixao para fixar correia
dentada
2 Superfcie de trabalho
3 Unidade linear em
conformidade com as
exigncias de
posicionamento
4 Eixo horizontal guiado por
roletes duplos
5 Esteira dentada e roletes
de inverso
85
Seqncia funcional
1
2
3
2
2
4
2
5
6
7
Algumas peas sofrem uma leve deformao ao serem fixadas ou processadas.
Conseqentemente, para manter a preciso e evitar as deformaes, elas devem
momentaneamente ser equipadas com uma bucha de fixao. O sistema
semi-automatizado descrito aqui mostra o processo correspondente. As buchas
so colocadas mo no suporte. Entretanto, as peas so colocadas na posio
de fixao at que encostem no cilindro da direita, que possui maior fora. Em
seguida, a bucha comprimida. Depois de concluir esta operao, o cilindro de
parada (amortecimento/tope) retrocede novamente, possibilitando que o
cilindro da esquerda desloque as peas para a esteira de transporte. As buchas
de fixao devem ser retiradas novamente aps o processamento. Finalmente,
as peas so retiradas manualmente das esteiras de transportes e colocadas
sobre a bandeja lateral.
Cilindro antigiro DZH...
Acessrios de fixao
Cilindro ADVUT...
Conexes roscadas
Cilindro normalizado DNC....
Cilindro normalizado DNC-Q...
Fixao por ps HNG...
70
Embutir
Embutir buchas
1 Pea
3 Bucha a ser embutida
4 Estrutura
5 Bandeja para peas
prontas
6 Acionamento da esteira
transportadora
7 Motor do transportador
99 exemplos de aplicaes pneumticos
86
1
2
3
4
5
6
7
8
Mesmo que hoje, no mercado, as escadas costumem ser de alumnio, as
escadas de madeira tradicionais no deixaram de ser produzidas. Os degraus
so embutidos atravs de cilindros pneumticos, que sempre aplicam a mesma
fora. Para que os degraus se encaixem bem necessrio que sejam colocados
em ngulo reto e, para isso, recomendvel utilizar dispositivos com molas de
ao. O sistema muito simples e pode servir de exemplo para embutir outros
tipos de produtos. Utilizando-se vrios cilindros, o sistema pode ser utilizado,
por exemplo, para fabricar mveis em carpintarias. Para que o sistema adquira
maior versatilidade recomendvel projetar diversas possibilidades de ajuste,
por exemplo, atravs da montagem dos cilindros de modo varivel sobre uma
placa com base perfurada ou sobre peas angulares laterais.
Cilindro normalizado DNG... ou
Cilindro ADVUT...
Fixao por ps HNG...
Acessrios de fixao
Conexes
71
Embutir
Embutir os degraus de uma
escada
2 Prato para aplicar presso
3 Degrau de madeira
4 Suporte
5 Estrutura
6 Fixao por ps
7 Armao lateral da escada
8 Base da prensa
87
a b
1
2
3
4
5
6
7
8 9
A montagem de peas de maior tamanho (por exemplo, montagem de
rolamentos) freqentemente realizada em estaes intercaladas em uma linha
de montagem. Alm disso, uma operao freqente em caso de reparos.
Conseqentemente, tais prensas costumam ser mveis e ficam penduradas em
balancins na linha de montagem. O cilindro que produz a compresso est
montado no arco de prensagem e a fora aplicada atravs de uma alavanca. A
fora compensada atravs do contra-apoio alocado no lado oposto. Ao invs
do cilindro pneumtico, tambm possvel utilizar o moderno msculo
pneumtico que tem a vantagem de reduzir o peso e o volume total do
dispositivo, ficando mais fcil para moviment-la de um lugar ao outro. Na
ilustrao no possvel ver o segundo msculo pneumtico atrs do primeiro.
Todos os elementos de comando esto ao alcance da mo. A rebitadeira ou
prensa, pode ser utilizada para operaes de montagem e desmontagem,
conforme a ferramenta utilizada.
Cilindro ADVUT...
Vlvula pneumtica
Mdulo de acionamento bimanual
Garfo SG...
Acessrios de fixao
Conexes
72
Prensar
Unidade pneumtica mvel
para montar por compresso
a) Sistema com cilindro
tandem
b) Sistema com msculo
pneumtico
1 Alavanca
2 Estrutura
3 Placa de compresso
5 Comando e controle
manual
6 Pea
7 Mesa de apoio
8 Msculo pneumtico
9 Fixao do msculo
pneumtico
88
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
4
5
6
a b
T1
T2
T3
T4
T5
T 6
T7
T1
Na indstria txtil so utilizadas as mais diversas prensas para passar, fazer
pregas e vincos. Estas prensas se diferenciam por ter sistemas de alavancas
articuladas para executar os movimentos necessrios. Por exemplo, as placas
superiores tm que abrir de forma rpida e ampla e, ao se fechar, a superfcie de
apoio tem que ser capaz de distribuir a presso uniformemente. Na soluo
apresentada na Figura a, os movimentos executados atravs do cilindro so
transmitidos para a placa da prensa mediante a um sistema de acoplamento de
6 partes. O ngulo de abertura de 70
o
. No caso da prensa apresentada na
Figura b, os acoplamentos 7 e 8 formam uma alavanca articulada. Quando esses
elementos so estendidos, anulam-se os movimentos atravs do qual a placa
superior encontra-se na posio horizontal. Em seguida, ativam-se os cilindros
para pressionar a placa inferior sobre a superior.
Cilindro de mltiplas posies ADVUT...
Conexes
Vlvula pneumtica
Cilindro pneumtico ADVU...
Garfo SG...
Cavalete LN...
Acessrios de fixao
73
Prensar
Prensas articuladas para
produtos txteis
a) Prancha para passar roupa
b) Prensa para fazer vincos
T1 Brao (equipado com
superfcie moldada)
T2 Acoplamento
T3 Cilindro pneumtico de
posies mltiplas
T4 Mesa
T5 Cilindro para aplicar
presso
T6 Mecanismo de alavancas
articuladas
T7 Cilindro pneumtico
1a 8:
Elementos da corrente
cinemtica
89
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Prensagem longitudinal uma operao relativamente comum na linha de
montagem e para isso utilizam-se prensas de montagem nas quais as peas so
fixadas mo ou automaticamente. Em muitas aplicaes basta utilizar prensas
pneumticas, especialmente se so equipadas com cilindros tandem. A
ilustrao apresenta uma prensa deste tipo. A altura do suporte de fixao pode
ser ajustada atravs de pinos de posicionamento. A presso de operao
fornecida por um multiplicador de presso (booster). No caso de peas
alimentadas manualmente, deve-se fixar um mdulo bimanual por razes de
segurana.
Cilindro ADVUT... ou
Multiplicador de presso...
Mdulo de comando bimanual
Vlvula de base SV...
Acessrios de fixao
Conexes
74
Prensar
Prensa pneumtica pequena
2 Pino de posicionamento
3 Placa de presso
4 Localizador para as peas
5 Comando bimanual
6 Esquema do multiplicador
de presso (booster)
7 Coluna
8 Suporte de fixao
ajustvel
9 Esquema de comando
bimanual
10 Seletor de circuito
11 Furao para o pino de
posicionamento
90
Seqncia funcional
R
1
2
4
6
o
f
f
R
1
2
4
6
o
f
1 2
3
4
5
6
7
8
Mtodos manuais ainda so freqentemente utilizados para fazer a impresso
de peas por tampografia. Isso significa que a automatizao deste processo
essencial para efeito de racionalizao. Alm disso, o sistema automtico
proporciona uma imagem muito mais homognea. Para obter um resultado de
alta qualidade necessrio que a pintura passe o mais rapidamente possvel do
estncil para a superfcie do produto. A impresso costuma ser realizada
aplicando-se uma fora superior a 1000 N. Na soluo apresentada neste
exemplo, a pea, que j est impressa de um lado, fixada no mordente e em
seguida, elevada, separando-se do sistema de transporte; ento, girada e
volta a ser colocada sobre os pinos do sistema de transporte. Na estao
seguinte repete-se a operao de impresso. A pea eleva-se um pouco durante
esta operao para evitar que a corrente de transporte receba uma carga muito
grande. bom ressaltar que se trata de uma impresso bilateral; a preciso de
repetio tem que ser superior a +0,01 mm.
Unidade de guia DFM... Atuador giratrio DSR... ou DSM
Vlvula pneumtica VL... ou
Vlvula simples solenide MFH...
Conjunto de adaptadores HAPG...
Acessrios de fixao
75
Imprimir
Impresso bilateral por
tampografia
1 Tampo
2 Estencil - clich
3 Pea
4 Pino de fixao das peas
5 Corrente transportadora
de avano seqencial
6 Unidade giratria
7 Placa de adaptao
8 Unidade de avano
91
Seqncia funcional
6
7
10
11
12
13
14
1
2
3
4
5
8
9
Operaes de perfilar e chanfrar so bastante freqentes nas oficinas de
carpintaria e podem ser facilmente automatizadas, uma vez que o nico
problema a colocao das placas de modo preciso e em intervalos regulares.
Se o sistema automtico, s necessrio um operrio que dedique uma tera
parte do seu trabalho para fazer o controle da mquina. As tiras se encontram
em um magazine (que foi carregado mo). O cilindro com o empurrador entra
em ao uma vez que a vlvula com o rolete abre a passagem para a tira
seguinte. Em seguida, a esteira articulada se encarrega de continuar o
transporte enquanto o cilindro volta para a sua posio inicial ao receber o sinal
correspondente da vlvula de alavanca. Isto pode ser feito, tambm,
utilizando-se recursos eltricos como um sensor no cilindro. Aps a fresagem, as
tiras podem ser depositadas em outro carregador. recomendvel que tanto o
primeiro como o segundo carregador (que no aparece no desenho) sejam
ajustveis, para que possam coletar peas de comprimentos diferentes.
Cilindro normalizado DNC... Acessrios de fixao
Vlvula 3/2-vias... Conexes
Vlvula 4/2-vias...
Unidade de conservao
Vlvula reguladora de fluxo
Acoplamento flexvel FK...
76
Perfilar
Fresadora perfiladora
com carregador
1 Magazine
2 Sensor
3 Fresa
4 Rolete de fixao
5 Correia de transporte
7 Empurrador
8 Guia de deslizamento
9 Madeira a ser trabalhada
10 Vlvula direcional
11 Vlvula duplo piloto
12 Vlvula de alavanca
13 Haste de madeira
14 Unidade de conservao
92
a b
1
2
3
4
5
6
5
7
2
3
8
F = 3
A1
A2
A3
10 9
6
11
12
Os componentes pneumticos so tambm muito utilizados em equipamentos
de pesquisa, simulao e treinamento. O rob hexpode parecido com um
inseto de 6 pernas (conforme design de Baudoin, de Bruxelas) lembra
externamente a mquina autopropulsionada ODEX de Odetics (Califrnia). A
mquina utilizada para analisar os movimentos humanos aplicados a um rob.
O rob, neste caso, tem a funo de evitar ou saltar obstculos que esto no
seu caminho. Uma vez que cada uma das pernas da mquina pode efetuar 3
movimentos guiados, a mquina tem um alto grau de liberdade de movimento
F=18. Os movimentos verticais das pernas so executados separadamente dos
horizontais. A mquina pode avanar de diversas maneiras. Os movimentos
executados pelos cilindros so suaves, aplicam-se vlvulas reguladoras de fluxo.
Um sistema de deteco de imagens possibilita que a mquina avance por si s.
Aplicaes possveis: operaes militares ou trabalhos em reas contaminadas.
Vlvula reguladora de fluxo GRLA...
Cilindro giratrio DSW...
Fixao por cavalete SBS...
Vlvula pneumtica
Acessrios de fixao
Conexes
77
Propulsar
Mquina autopropulsada de
design hexpode
a) Viso geral (simplificada)
b) Estrutura das pernas
1 Cmera
2 Unidade giratria
4 Unidade de controle
5 Suporte
6 Estrutura pantogrfica
7 Campo visual
8 Articulao para o
movimento da perna
9 Engrenagem
10 Placa de suporte
11 ngulo mximo de apoio
da perna
12 P
A Eixo
F Guia de liberdade do
movimento da perna
93
1
2
3
4
5
6
7 8
10
9
Seqncia funcional
Em determinadas circunstncias existe a necessidade de orientar as peas de
forma alternada antes de embalar ou de continuar seu processamento. A
ilustrao apresenta uma soluo que muda a orientao do processamento a
cada duas peas. As peas planas so retiradas do carregador e so
depositadas na aleta giratria. Depois de girar 180
o
, a pea recolhida e
depositada no carregador II. Entretanto, aps a segunda pea, a pea retirada
e depositada no carregador II sem efetuar o giro. A aleta giratria tem um
sistema de aspirao para fixar a pea durante o movimento de giro. As peas
depositadas no carregador II so empilhadas de tal forma que a parte de trs de
uma pea encosta na parte da frente da outra pea. Todos os movimentos
necessrios podem ser executados utilizando-se componentes pneumticos
normalizados. As peas so manipuladas para que as peas no sejam
danificadas. O avano dos magazines verticais dimensionado para que se
possa ter acesso at o fundo dos carregadores.
Cilindro sem haste DGPL... Vlvula pneumtica ou
Cilindro normalizado DNC... Terminal de vlvula CP...
e unidade de guia FEN... ou Sensor de proximidade SM...
Guia linear integrada com Atuador giratrio DSR...
cilindro DFM... Ventosa VAS...
Vlvula para eficincia do vcuo ISV... Ventosa oval
Gerador de vcuo VADM... Acessrios de montagem
Conexes
78
Reorientar
Unidade para orientao de
peas
1 Estrutura
2 Guia linear integrada com
cilindro
4 Ventosa
5 Pea
6 Depsito
7 Aleta de reorientao
8 Ventosa oval
9 Suporte
10 Base do magazine
94
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
6
3
7
3 8 8 9
10
9
a b
Ao mudar a direo das peas necessrio mudar tambm a disposio das
peas sobre a esteira de transporte (por exemplo, formao de grupos para
efetuar a embalagem). A ilustrao mostra como as garrafas formam grupos de 3
unidades depois de haver passado pela estao engarrafadora e de colocao
das tampinhas. O empurrador avana ao receber o sinal correspondente do
detector, confirmando que o grupo de 3 unidades est completo. Em
determinados casos possvel dispensar o tope de parada, uma vez que o
empurrador tambm pode assumir esta funo (Figura b). O sistema pode ser
simplificado, utilizando-se cilindros com haste antigiro, com mbolo oval ou
oblongo.
Cilindro normalizado ESN... ou
Cilindro antigiro DZF...
Cilindro compacto AEVU... ou
Cilindro compacto AEVULQ...
Sensor de reflexo direta SOEG...
Conexes
79
Reposicionar
Reorientao das garrafas
a) Viso geral da instalao
b) verso que utiliza haste
antigiro
1 Estao engarrafadora
2 Garrafa
5 Zona de acumulao
6 Estao de colocao de
tampas
7 Sensor
9 Empurrador
10 Barra antigiro
95
a b
1
2
3
4
5
6
7
8
9 10
Seqncia funcional
80
Reposicionar
Unidade de reposicionamento
de placas de vidro
a) Equipamento estacionrio
de reorientao
b) Carro transportador das
placas
1 Bastidor com ventosas
3 Atuador
4 Mecanismo de pinho e
cremalheira
5 Correia dentada ou
corrente (sem
acionamento)
6 Mecanismo de guia
7 Pilha de placas de vidro
8 Carro com estrutura para
transporte
9 Plataforma de
deslizamento transversal
O equipamento de retirada, reorientao e colocao de placas de vidro consiste
em uma srie de mecanismos, como acoplamento tipo manivela e articulaes
com uma unidade de trao. Uma vez que a correia dentada fixa, ao
movimentar o brao gera-se um movimento basculante do bastidor com
ventosas da posio de retirada at a posio de entrega. As placas de vidro
empilhadas so deslocadas passo a passo atravs de um atuador de posies
mltiplas. A plataforma de avano transversal est apoiada no cho e o carro se
desloca sobre ela guiado por um trilho. Para efetuar o movimento basculante de
reorientao das peas possvel aplicar outras solues, por exemplo,
utilizando uma ou duas unidades giratrias.
Cilindro DNC... ou Bomba de vcuo
Atuador giratrio DRQ... ou Acessrios de fixao
Eixo de posicionamento eltrico Conexes roscadas
DGE...SP com controlador de
posicionamento de eixo simples EPS...
Ventosa VAS...
Vlvula pneumtica
96
Seqncia funcional
V
1
V
2
a b
V
1
V
2
1
2
3
4
5
6
2
7 8
x
y
81
Reposicionar
Unidade para colocar latas em
outra esteira de transporte
a) Representao
esquemtica do sistema
b) Mecanismo com 4
articulaes (vista superior)
1 Bastidor de transporte
2 Ventosas
4 Peas (latas)
5 Cinta de transporte
6 Cilindro elevador
7 Trajeto do movimento
8 Brao articulado
Mesmo em uma poca na qual os atuadores controlados eletronicamente esto
sendo cada vez mais requisitados, por muito tempo continuaremos a utilizar
sistemas de mecanismos com interligaes variadas, graas a sua preciso de
repetitividade e baixo custo. O exemplo acima mostra uma aplicao em que as
latas so transferidas em grupos de uma esteira transportadora para outra, que,
por sua vez, avana muito mais lentamente. As latas podem ser retiradas
atravs de ventosas que fazem a suco pela parte superior da pea, portanto,
no h problema nenhum se a pintura da superfcie das latas ainda estiver
mida. O sistema apresentado conta com apenas uma aplicao e,
conseqentemente, pouco verstil. Ao invs de cilindros com curso reduzido,
tambm pode-se utilizar sistemas de aspirao especiais (ventosas montadas
em mbolos que descem e s voltam a subir se a ventosa tiver criado vcuo ao
entrar em contato com uma pea.
Ventosa de fole VASB... ou Acessrios para montagem
combinao de cilindro e ventosa Conexes
Gerador de vcuo VAD... ou
Gerador de vcuo com impulso
ejetor VAK...
97
a
b
1
2
3
4
5
6
7
8
3
9
U
O atuador acionado hidraulicamente provou ser ideal para aplicao na
indstria madereira, graas ao seu design robusto. Para aplicaes tais como
posicionamento X/Y, fixao, guia e movimentao das peas de madeira e
ferramentas, os atuadores pneumticos tambm podem ser utilizados com bons
resultados. As vantagens incomparveis da pneumtica so o tempo rpido de
atuao e a inflamabilidade do fluido em questo. O exemplo acima mostra uma
serra circular. Ela utilizada para cortar madeira bruta, ou seja, troncos em
comprimentos determinados. O brao acionado por dois cilindros montados
paralelamente. Se for necessrio aplicar mais energia possvel utilizar tambm
um multiplicador de presso (booster).
Cilindro normalizado DNG... ou DNC...
Vlvula proporcional MPYE...
Cavalete LBG...
Vlvula reguladora de presso LR...
Vlvula de reteno H...
Vlvula pneumtica
Multiplicador de presso
Acessrios de fixao
Conexes
82
Serrar
Serra circular basculante
a) Princpio construtivo da
serra circular
b) Dispositivo para fixao
1 Cobertura de proteo
2 Lmina de serra
3 Tronco
4 Roletes
5 Brao basculante
6 Cilindro de operao
7 Vlvula proporcional
8 Ponte de fixao
98
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
7
6
17
a b
Uma das tarefas freqentemente necessrias cortar barras e diversos perfis e
materiais em comprimentos determinados previamente. Na Figura a possvel
ver uma serra em que a folha guiada verticalmente; uma frenagem hidrulica
conectada paralelamente encarregada de controlar a velocidade do
movimento. Os topes so constitudos de cilindros de parada ajustados para os
comprimentos de peas mais freqentes. Antes da operao de corte, deve-se
fixar a barra e, em geral, tambm se fixa a pea a ser obtida no corte.
A Figura b apresenta uma serra montada em um brao (em geral acionado
hidraulicamente) que avana horizontalmente. Em determinadas circunstncias
e se a configurao do sistema permite, possvel combinar um cilindro
pneumtico, uma frenagem hidrulica e um multiplicador de presso (booster).
Controlador hidrulico de velocidade YDR...
Unidade linear pneumtica DGPL...HD
Vlvula direcional pneumtica
Acessrios de fixao
Conexes
83
Serrar
Cortar perfis de alumnio e de
plstico
a) Serra guiada
verticalmente
b) Serra guiada
horizontalmente
1 Cilindro de avano
3 Motor de serra
4 Guia lateral
5 Componentes de fixao
6 Pea
7 Lmina de serra
8 Roletes
9 Perfil
10 Suporte
11 Cilindro (tope fixo
longitudinal)
12 Suporte
14 Frenagem
15 Serra
16 Cobertura de proteo
17 Carregador da pea
99
a b c
1
2
3
4
5
3
6
3
7
8 9
Para abrir ou fechar rapidamente grades de segurana, utilizadas para garantir a
integridade fsica, pode-se instalar cilindros sem haste, especialmente se os
avanos horizontais ou verticais so relativamente amplos. evidente que todos
os regulamentos de preveno de acidentes devem ser observados. No caso de
aplicaes de baixo risco, basta contar com sistemas de fechamento com sensor
de monitoramento de posio para controlar as posies do elemento protetor.
Entretanto, se as mquinas so de alto risco, necessrio utilizar dois
detectores para controlar separadamente a posio aberta e fechada do
elemento de proteo. Caso se trate de uma grade que abre verticalmente, a
unidade linear sem haste pode ser equipada adicionalmente com uma unidade
de bloqueio. A funo de fixar ativada ao se diminuir a presso e mantida
mesmo havendo um corte no fornecimento de presso. Desta maneira possvel
assegurar que a grade se mantenha elevada em caso de corte de energia.
Unidade de bloqueio DGPK...
Vlvula pneumtica
Fixao por ps HP...
Acessrios de fixao
Conexes
84
Proteger
Proteo mvel
a) Placa de proteo mvel
b) Grade deslizante e porta
mvel
c) Circuito de segurana
superior: circuito fechado
inferior: circuito eltrico
aberto
1 Tela de plstico
transparente
2 Grade metlica
3 Cilindro pneumtico sem
haste
4 Base da mquina
5 Grade mvel
6 Trilho de guia
7 Porta elevadora com
janela
8 Came de acionamento
9 Interruptor
100
a b
1
2
3
4
2
1
5
6
7
P
1
P
1
Os cilindros de parada tm uma haste reforada que pode ser utilizada para
desempenhar a funo de bloqueio adicional. A Figura a mostra que a
engrenagem continua em operao enquanto houver energia; a haste
permanece retrada. Se faltar energia, a fora da mola faz com que a haste
avance e trave a transmisso/engrenagem. A velocidade do bloqueio depende
da quantidade de furaes de trava. Para este tipo de bloqueio recomendvel
selecionar uma roda dentada com momento de giro pequeno. Outra aplicao
similar consiste em bloquear uma carga que se encontra erguida dentro de um
tubo ou recipiente. Para isso utilizam-se, 4 cilindros de parada montados ao
redor da carga. Na soluo apresentada na Figura b, a haste est montada com
uma pea cnica. Um sensor de proximidade determina quanto a haste deve
avanar. O cilindro de parada pode ser montado de diversas maneiras, para que
possa ser adaptado sem problemas a qualquer estrutura.
Vlvula pneumtica
Sensor de proximidade SIE...
Fixao por ps
Acessrios de fixao
Conexes
85
Reter
Travamento de componentes
mveis
a) Trava de transmisso
b) Reteno de um disco de
indexao
1 Caixa de transmisso
3 Engrenagem com furao
para travamento
4 Eixo
5 Sensor indutivo
6 Pino de fixao
7 Disco de indexao
P
1
Ar comprimido
101
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
3
2
4 9
11
10
6
7
8
Tanto na indstria txtil, quanto em vrios setores da engenharia, sempre h
necessidade de cortar produtos, artigos de tapearia, tecidos industriais etc.
O exemplo acima apresenta um equipamento relativamente simples. Um cilindro
sem haste se encarrega de deslocar transversalmente o dispositivo de corte. A
velocidade de corte pode ser regulada por meio de estrangulamento do ar de
escape. O mbolo fica preso entre a entrada livre de ar comprimido e a sada
estrangulada do ar de escape, possibilitando a execuo de movimentos mais
uniformes. Alm disso, o carro pode retroceder mais rapidamente a sua posio
inicial. O rolo fica pendurado em cada um dos braos e a tela puxada
manualmente. O cortador circular se desloca dentro de uma ranhura ao longo da
mesa. claro que o deslocamento da tela tambm pode ser automatizado, mas
isto s vale a pena no caso de grandes quantidades de corte. Neste caso
poderia ser utilizado um sistema de avano por roletes ou garras.
Cilindro sem haste DPGL... ou
Eixo eletromecnico DGE...ZR com controlador de posicionamento de eixo
simples
Vlvula pneumtica
Acessrios de fixao
Conexes
86
Cortar
Corte transversal de produtos
txteis
1 Suporte
3 Cortador
4 Mesa
5 Cortador circular
6 Suporte para o rolo de
produtos txteis
7 Pea de unio
8 Motor eltrico
9 Mesa para peas cortadas
10 Rolo com produto txtil
11 Mesa de avano da
tesoura
102
Seqncia funcional
1
2
a
b
3
4
4
3
11
10
9
8
5
2
5
6
7
Para cortar tubos finos sem desperdiar material, pode-se utilizar discos
cortantes. O perfil cnico das lminas possibilita efetuar o corte sem gerar
cavacos. O corte deve ser efetuado de tal maneira que cada uma das lminas
penetre at o interior do tubo. Dois dos 3 discos cortantes esto montados em
alavancas acionadas por uma cunha (a cunha desce fazendo com que o disco se
fixe no ponto de corte). Assim sendo, o acionamento das 3 lminas fica a cargo
de um cilindro grande ou de um cilindro de posies mltiplas. O avano dos 3
discos cortantes at o interior do tubo efetuado mecanicamente. A velocidade
do avano regulada mediante estrangulamento do ar de escape. Depois de
cada corte a pea depositada sobre uma rampa inclinada e o tubo avana
atravs do mandril at o tope para efetuar o corte seguinte.
Cilindro tandem ADVUT...
Vlvula pneumtica
Acessrios de fixao
Conexes roscadas
87
Cortar
Cortar tubos delgados
a) Princpio operacional
b) Ilustrao geral do
sistema
1 Suporte do disco cortante
2 Disco cortadonte
3 Cilindro tandem
4 Tubo
5 Brao basculante do disco
cortante
6 Mandril
7 Acionamento do mandril
8 Limitador ajustvel
9 Tubo cortado
10 Base inclinada
11 Cunha
103
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
6
7
8
1
9
10
11
12
O objetivo da aplicao apresentada acima alimentar uma mquina, por
exemplo, uma forja. As peas tm que estar a uma temperatura mnima
especfica. Elas so retiradas do magazine e colocadas no tubo de aquecimento.
No momento em que a pea inserida, a anterior sai e cai sobre a aleta. Uma
vez ali, mede-se a temperatura. Se a pea no tem a temperatura necessria, a
aleta abre a passagem para que a pea caia. Se a temperatura a correta, a
pea transportada at a mquina (que no aparece na ilustrao). A aleta tem
uma guia separada, pois o atuador giratrio deve aplicar um momento de giro
sem ter que compensar a fora correspondente ao peso da pea.
Cilindro normalizado ESW...
Cavalete LBN...
Garfo SG...
Vlvula pneumtica
Acessrios de fixao
Conexes
88
Classificar
Sistema de aquecimento de
peas por induo
2 Alavanca de bloqueio
3 Tubo guia
4 Sensor infravermelho para
medir a temperatura
5 Calha
6 Pea
7 Aquecimento indutivo
8 Isolamento
9 Guia circular fixa
para aletas giratrais
10 Atuador giratrio
11 Aleta
12 Empurrador
104
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
8
Seqncia funcional
Em diversas operaes de montagem necessrio unir peas com a mesma
classe de tolerncia. Conseqentemente, antes da operao de montagem
deve-se efetuar uma medio e classificar as peas segundo os grupos de
classes de tolerncia. A ilustrao apresenta um sistema de medio de
dimetros em funo do eixo de rotao. O empurrador separa as peas e as
introduz no sistema de medio. Estes sistemas de medio podem ser
efetuados de diversas maneiras, com medio por contato ou sem contato. Ao
retroceder, o empurrador abre a lingeta (comporta), possibilitando que a pea
desa em direo aos tubos que recolhem as peas segundo a classificao.
Dependendo dos resultados da medio, abre-se a aleta do tubo
correspondente para possibilitar a passagem da pea. O cilindro pneumtico
tem uma guia integrada, de modo que o empurrador no necessitar de uma
guia adicional. Tambm possvel utilizar alternativamente outros cilindros
pneumticos com haste antigiro.
Unidade de guia DFP... ou
Cilindro compacto ADVULQ...
Atuador giratrio DSM...
Vlvula pneumtica
Conexes roscadas
Acessrios de fixao
89
Classificar
Sistema para medio de
dimetros
1 Aparelho de medio
2 Suporte do medidor
digital
3 Base de material
temperado
4 Tubo de alimentao
5 Pea (esfera ou barra)
6 Empurrador
7 Atuador giratrio
8 Aleta de classificao
9 Canal para peas
classificadas
11 Atuador giratrio
105
1
2
3
4
5
3
2
5 6
6
a b
Em sistemas de montagem automticos, as peas tm que ser transportadas de
uma estao para outra. Toda vez que so colocadas na estao, o elemento que
as transporta pode ser retido e em seguida fixado na posio especificada. A
ilustrao apresenta os diferentes sistemas de reteno. No caso do sistema
equipado com um cilindro de parada, a haste reforada avana e resiste ao
impacto do conjunto em movimento. A soluo atravs de um empurrador
giratrio constitui uma alternativa vivel, uma vez que os elementos que
transportam a pea esto equipados com um rolete de parada na parte inferior
(Figura b). Este rolete bate com o empurrador giratrio, que gira a 90
o
para
voltar a abrir quando necessrio. Quando os carregadores so leves, a unidade
giratria pode ser utilizada sem suporte adicional. Em todo caso melhor que o
empurrador giratrio fique apoiado na estrutura e possa utilizar o torque da
unidade giratria. A escolha do sistema mais adequado depende da tecnologia e
da estrutura do todo o sistema. No caso de sistemas com rolete de parada,
obviamente, estes so utilizados para outros propsitos e no apenas para
efetuar a parada.
Atuador giratrio DSM... ou DSR...
Vlvula pneumtica
Acessrios de fixao
Conexes
90
Parar
Reteno das unidades de
transporte de peas
a) Reteno com haste
b) Reteno com empurrador
giratrio
2 Atuador giratrio
3 Elemento de transporte de
peas
4 Cinta de transporte dupla
5 Empurrador giratrio
6 Rolete de parada
106
a b d
c
F
F
F
1
2
3
4
5 6 7
10
6
8
9
9
7
11
12
13
14
8
91
Parar
Parada dos transportes de
peas
a) Exemplo de instalao
b) Verso com pino
c) Verso com rolete
d) Verso com gatilho e
amortecimento hidrulico
1 Pea
2 Transportador
3 Corrente
4 Rolete de suporte
5 Estrutura
6 Sensor
8 Rolete de tope
9 Haste reforada
10 mbolo
12 Alavanca de ativao
13 Amortecedor hidrulico
14 Barra antigiro
F Fora de impacto lateral
A ilustrao apresenta uma aplicao muito comum para cilindros de parada.
Eles so utilizados para efetuar a parada dos carregadores (porta-peas) sobre
esteiras duplas, roletes ou sistemas de transporte contnuo.
As hastes dos cilindros de parada so reforadas para resistir aos esforos
causados pela carga em movimento. A verso com rolete simplifica o controle do
cilindro de parada. A haste equipada com rolete pode, neste caso, avanar
enquanto o carregador no tenha deixado completamente a estao. A soluo
com gatilho mais apropriada cineticamente. Uma vez que o carregador encosta
no gatilho, parte da energia cintica transmitida ao amortecedor hidrulico
integrado antes de chegar at a posio final da parada. A alavanca articulada
bloqueada mecanicamente para evitar o aparecimento de uma fora contrria.
Quando o cilindro de parada retrocede, a alavanca desbloqueada. Os roletes
permanecem na posio avanada se os cilindros esto despressurizados.
Cilindro pneumtico
Cilindro de parada STA...R com rolete
Cilindro de parada STA... K com gatilho
Sensor de proximidade SIEN...
Conexes
107
a b
c
d
1
2
3
4
5
6
7 1
As esteiras de transporte geralmente so equipadas com roletes/rolamentos de
acionamento, de desvio, de estiramento e de guia. Para que uma esteira
transportadora opere corretamente, deve-se garantir duas caractersticas de
funcionamento: um deslocamento bem direcionado e um estiramento preciso da
esteira. Para guiar adequadamente a esteira, pode-se utilizar rolamentos
levemente cncavos, mas o melhor mtodo mesmo utilizar rolamentos que
possibilitam efetuar o ajuste de ngulo. Neste caso basta um ajuste de 20 a 40
mm. Para conseguir que a esteira seja guiada corretamente, tambm possvel
empregar sistemas mecnicos (colocando-se duas guias de borda nos cantos da
esteira ou uma no centro atravs de uma ranhura longitudinal, tal como aparece
nas Figuras c e d, respectivamente). H tambm inmeras solues tcnicas
para tracionar a esteira. No exemplo apresentado aqui, a esteira se desloca
sobre os dois rolamentos, efetuando um trajeto em forma de S. Variando-se a
presso que atua sobre os rolamentos ou roletes, consegue-se que a esteira
fique devidamente tracionada. Alm disso, tambm existem sistemas que
renem as duas funes (guiar e tracionar).
Cilindro tandem ADVUT... Garfo de fixao SG...
Regulador de presso LR... Vlvula pneumtica
Sensor de proximidade SM... Acessrios de montagem
Cilindro normalizado DNG... ou DNC... Conexes roscadas
Cavalete LBG...
92
Tensionar
Unidade de trao e guia para
esteiras de transporte
a) Tensionar por meio de
rolete regulvel
b) Tensionar por meio de
roletes
c) Guiar atravs de guias
laterais
d) Guiar atravs de guia
central
2 Rolo tensor
3 Mancal de rolamento
articulado
4 Mola de compresso
5 Cilindro tandem
7 Brao de trao com
roletes
108
Seqncia funcional
1
2 3 4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
A qualidade das peas de superfcies grandes (por exemplo, bandejas de
cozinha) tem que ser testada aps a operao de refluxo e/ou serigrafia. No
exemplo, tal controle est a cargo de um sistema de inspeo visual. As peas
com defeito so retiradas da esteira de transporte e, posteriormente, so
descarregadas. As peas que atendem aos critrios de qualidade so
empilhadas em um magazine. A altura da pilha se mantm sempre constante;
ela controlada atravs de um sensor ptico (reflexo difusa). As peas so
leves, possibilitando a aplicao de garras paralelas com mordentes
prolongados.
Vlvula pneumtica
Eixo de posicionamento DGE...SP
Unidade de controle de posicionamento de eixo simples EPS...
Sensor de reflexo direta SOEG...
Acessrios de fixaco
Conexes
93
Controlar
Estao de teste e
classificao
1 Unidade de deslocamento
vertical
2 Cavalete
3 Atuador giratrio
4 Pea
6 Fuso de elevao
7 Haste do magazine
8 Pilha de peas testadas
boas
9 Sensor de nvel
10 Brao de elevao
11 Cmera CCD com software
de processamento de
imagem
12 Garra paralela
13 Sada das peas com
defeito
109
Curso 1
Curso 2
M1
M2
1 2
3
4
5 6 7
O deslocamento de peas de um ponto (A) a outro (B) uma operao muito
freqente e, no raro, os dois pontos esto muito distanciados entre si. Existem
muitas solues para esta tarefa. O exemplo apresenta uma soluo
duplicando-se o curso do cilindro pneumtico. O segredo est na inverso do
princpio do rolamento livre. O curso do cilindro (curso 2) utilizado para
produzir o curso de operao (curso 1). A correia que se desloca sobre os
roletes fixada pelas pontas, gerando-se simultaneidade de movimentos
(mbolo do cilindro e correia de transporte). Unidades especiais ainda so
necessrias para a alimentao de entrada e sada das mquina M1 e M2. Um
cilindro sem haste seria adequado para ser utilizado como acionamento.
Cilindro normalizado DNC...S2 ou
Atuador linear pneumtico DGP...
Vlvula pneumtica
Acessrios de fixao
Conexes
94
Transferir
Unidade de transferncia de
peas com duplicao do
curso
1 Rolamento guia
2 Barra de unio
3 Mquina receptora da
pea
4 Empurrador linear e
giratrio
5 Fixao da esteira de
transporte
7 Sistema de trao
(correia/cabo)
M Mquina
110
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
6
7
Em uma linha de produo, componentes de radiadores avanam sobre uma
esteira de transporte. Para transferi-los para a mquina seguinte necessrio
gir-los 90
o
. Um detector emite um sinal para que as duas garras fixem, ergam e
girem as peas e as coloquem na esteira de transporte seguinte, que avana
com maior velocidade. As garras esto equipadas com mordentes ou castanhas
revestidas de borracha para evitar que as peas sejam raspadas e, portanto,
danificadas. As seqncias de operao de manipulao poderiam incluir, alm
disso, a alimentao de uma estao de controle ou de distribuio para o
transporte das peas at as mquinas.
Atuador giratrio DSRL...
Garra angular HGW...
Vlvula pneumtica
Acessrios de fixao
Conexes
95
Transferir
Transferir peas de chapa
perfilada
1 Suporte
2 Atuador giratrio
3 Garra angular
4 Cursor
5 Estrutura de fixao portal
(cilindro sem haste)
6 Pea
99 exemplos de aplicaes pneumtcas
111
6 5 4
3
2
1
4 5
7
Painis grandes s podem ser transportados um de cada vez e por vrias
pessoas ou, ento, por um guindaste ou dispositivo de levantamento. No
exemplo aparece uma outra alternativa. Trata-se de uma aranha de ventosas
para transportar painis de at 250kg. Os painis podem ser feitos de diversos
materiais (metal, plstico, papelo). Se a chapa muito fina, devem ser
utilizadas mais ventosas para evitar que o material dobre. Cada uma das
ventosas pode ser ajustada em vrias posies. Alm disso, recomendvel que
a parte de suporte seja flexvel para se adaptar melhor s chapas que dobram
facilmente durante a operao de elevao. Assim, fica muito fcil o transporte
dos painis dentro da fbrica e, alm disso, o perigo de acidente muito menor
em comparao com o transporte mo ou atravs de outros meios. A
empilhadeira no sofre alteraes de nenhum tipo e, assim, pode continuar
sendo utilizada em outras operaes de rotina. A bomba para vcuo com o
acumulador correspondente est instalada na estrutura do equipamento
elevador.
Ventosa VAS...
Bomba para vcuo...
Acessrios para vcuo
Acessrios de fixao
Conexes
96
Transportar
Unidade para elevar chapas
1 Alavanca de fixao para
ajuste do brao
2 Tubo a vcuo
3 Ventosas circulares ou
ovais
4 Bomba e reservatrio para
vcuo
5 Estrutura de tubos
retangulares
6 Garfo de empilhamento
7 Pea (painel)
112
Seqncia funcional
1
2
3
4
a b
7
8
9
5 6
Para efetuar o transporte at as prximas estaes de trabalho, com freqncia
necessrio girar as peas em 90
o
a 180
o
. Na ilustrao apresenta-se uma
soluo em que a pea erguida levemente, apoiando-a perto do seu centro de
gravidade para, em seguida, fix-la, comprimindo-a contra um prato. Em seguida
o sistema gira a pea e a coloca na prxima esteira de transporte. O cilindro de
parada se encarrega de reter a pea. recomendvel que este cilindro seja
ajustvel em funo dos diversos tamanhos de peas. Opcionalmente, uma
mesa de rolamentos e, alm dela, um atuador giratrio poderia ser utilizado.
Neste caso a pea plana pressionada por cima contra os roletes e, em seguida,
realiza-se um movimento giratrio. Uma vez que o movimento executado,
aplicando-se presso dos lados, necessrio que o coeficiente de atrito entre a
pea e o prato seja suficientemente alto.
Atuador giratrio DSL...
Acessrios de fixao
Conexes
97
Girar
Estao de giro intercalada
em um sistema de transporte
a) Vista do sistema completo
b) Estrutura de suporte
1 Estrutura
2 Prato giratrio
3 Prato de elevao e giro
5 Peas, carregador de
peas (porta-peas)
7 Unidade linear/giratria
8 Rolamento de esfera
9 Borracha
113
4 5 6
7
1
2
3
8
9
6
10
11
12
5
13
Seqncia funcional
Para aumentar a produtividade operacional necessrio retirar as chapas o
mais rapidamente possvel da prensa. No sistema apresentado aqui, uma chapa
introduzida na prensa aberta e um empurrador expulsa a pea. Ela retirada e
ao chegar sua posio final inclinada, fazendo com que a pea deslize. Para
que a placa possa ser introduzida na rea de trabalho da prensa, duplicou-se o
avano atravs de um sistema de pinho e cremalheira. Para obter este
resultado, tambm pode-se recorrer a outros sistemas, por exemplo,
utilizando-se um cilindro sem haste. O sistema do exemplo mvel, assim
sendo, pode ser utilizado em diversas prensas. Existem robs de dois braos
montados em prensas. Estes se encarregam de manipular as peas atravs de
garras e ventosas. A soluo mais adequada depende das condies
especficas.
Flange oscilante SNCS...
Garfo SG...
Acessrios de fixao
Conexes
98
Descarregar
Sistema para retirar grandes
peas prensadas
1 Prensa
2 Empurrador
3 Parte inferior da
ferramenta (por exemplo,
prensa de embutir)
4 Pea
6 Cremalheira
7 Fixao
8 Tope
9 Guia reta
10 Articulao giratria
11 Estrutura de elevao
12 Fuso de ajuste
13 Dispositivo de travamento
114
Seqncia funcional
b
10
11
6
1
2
a
3
4
5
6
7
8
9
Existem dois tipos de operaes associadas com as mquinas injetoras, e
recomendvel que sejam realizadas de modo automtico. Primeiramente
deve-se alimentar as peas (em geral insertos metlicos, adaptadores); em
seguida necessrio retirar as peas acabadas. Para executar a segunda
operao normalmente, basta utilizar um equipamento de manipulao do tipo
pick & place, no qual possvel combinar unidades lineares, adaptando-se os
mais diversos avanos. Entretanto, possvel utilizar unidades giratrias,
conforme apresentado na ilustrao acima. Depois que a ferramenta se abre, a
pea moldada fica acessvel e pode ser apanhada atravs de uma ventosa ou
garra. O brao est apoiado de tal modo que a unidade giratria aplica apenas
um giro, sem ficar exposta a foras axiais ou de inclinao. O eixo 1
responsvel pela operao de moldagem.
Atuador giratrio DRQ...
Garra angular HGW... ou
Ventosa VAS...
Unidade linear SLZ...
Sensor de proximidade SME/SMT...
Cilindro normalizado DNG...
Flange oscilante SSNG...
Garfo SG...
99
Descarregar
Sistema para retirar peas
moldadas
a) Sistema completo
b) Sistema giratrio
1 Brao de alavancas
paralelas
3 Unidade linear para
moldar
4 Molde
5 Barra
6 Atuador giratrio
7 Pea moldada
8 Placa de guia
9 Esteira tranportadora
10 Mancal
11 Eixo giratrio
115
Deppert, W.; Stoll, K.: Aplicaes pneumticas reduzindo custos com a
pneumtica , publicado pela editora Vogel, Wrzburg 1990
Deppert, W.; Stoll, K.: Comandos pneumticos (Pneumatic Control Systems),
publicado pela editora Vogel, Wrzburg 1994
Hesse, S.: Aplicaes de garras (Grippers And Their Applications), da srie Blue
Digest On Automation, published by FESTO, Esslingen 1997
Hesse, S.: Prtica da tecnologia de manipulao em 36 lies
(Practical Handling Technology In 36 Lessons), publicada pela Expert Verlag,
Renningen 1996
Hesse, S.: Fixao com ar comprimido e vcuo (Clamping With Compressed
Air And Vacuum), da coleo Blue Digest On Automation,
publicada pela FESTO, Esslingen 1999
Hesse, S.: Glossrio de tecnologia de manipulao e robtica industrial
(Lexicon Of Handling Devices And Industrial Robotics),
publicada pela editora expert, Renningen 1995
Hesse, S.: Garras na prtica (Grippers in Practice),
publicada pela Vogel Verlag, Wrzburg 1991
Hesse, S.; Nrthemann, K.-H.; Krahn, H.; Strzys, P.: Sistemas para operaes de
montagem, publicado pela editora expert Verlag, Renningen 1997
Hoffman, E.; Stein, R.: Pneumtica para projetos
(Pneumatics For Designers), publicada pela editora Vogel Verlag, Wrzburg 1987
Lotter, B.: Manual de montagem industrial,
volume da coleo Blue Digest On Automation, publicada pela FESTO,
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Steinsiek, E.: Sistemas de alimentao para automao industrial manual de
operao (Feed Systems for Production Automation
A Practical Guide), publicada pela editora TV Rheinland, Cologne 1989
Literatura adicional
116
Glossrio de termos
tcnicos
A Acoplamento deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Aleta de reorientao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16, 17, 19, 20, 21, 22
Alimentao alternada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Alimentao de prensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
Alimentao do magazine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51, 55
Alimentador giratrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
Anis de reteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19, 21
Aranha de ventosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
Armazenamento de peas com defeito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Armazenamento intermedirio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24, 59
B Balanceador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Barreira de ar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76, 79
Brao com rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Brao de fixao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28, 32
Brao de reteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Brao duplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
Brao giratrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40, 50, 65, 67
Bucha de fixao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17, 85
C Cmera CCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
Carregador da pea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17, 21, 22, 25, 105
Carro transportador de placas de vidro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
Chanfradura nas extremidades de tubos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
Cilindro de apoio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
Cilindro de parada . . 34, 44, 61, 78, 81, 82, 85, 94, 98, 100, 105, 106, 112
Circuito de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
Cobertura de proteo mvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
Comando bimanual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Controle da esteira de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
Controle da posio das peas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
Cortador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
Cortador pneumtico de sobras de usinagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Corte transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
D Depsito do material a granel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Depsito intermedirio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25, 26
Disco cortante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Disco de indexao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
E Ejetor por alavanca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Empacotamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
Encadeamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Estao de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
Estao de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17, 20, 21, 68
Estao de solda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
Estao de teste e classificao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
117
Estao de usinagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
Estao engarrafadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
Esteira transportadora . . . . . . . . . . . . . . . . 26, 33, 39, 81, 96, 107, 108, 112
F Ferramenta de dobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Fixao mltipla das peas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Fixao V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
Flexibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
Fluxo da fora de fixao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
Furadeira especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
G Garra com mordentes/castanhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Garra de mordente/castanha paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Garra especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Garras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17, 18, 62, 63, 64, 66, 81, 101, 108, 110, 113
Garras de fixao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 63
Garras para manipulao de chapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Grade deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
Grau de automao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
Guia de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57, 91
I m permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Impresso bilateral por tampografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
L Laminao de rosca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Lminas com perfil cnico para corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Linha de transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 25
M Magazine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Magazine de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55, 91
Magazine giratrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Magazine vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26, 55, 58, 59, 108
Mandril de centragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
Manipulador para posicionamento transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Mquina autopropulsada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Mquinas de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 73
Mecanismo com 4 articulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Mecanismo tipo catraca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Medio de dimetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Mesa de avano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Mesa inclinada para carregamento de peas redondas . . . . . . . . . . . . . . . .75
Mesas de carregamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Mini-unidade de manipulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Mini-unidade de manipulao com 2 braos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Mdulo de fixao por membrana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Monitoramento do estado de ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Monitoramento para quebra de broca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Monitoramento pneumtico para quebra de broca . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Monitoramento/controle da posio final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
118
Montagem hexpode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66, 92
Montagem das pernas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Mordente com encaixe triangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Multiplicador de presso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Msculo pneumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64, 71, 72, 75, 87
O Organizar em paletes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Orientao de peas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78, 79, 80, 93
Orientao de peas provenientes de um depsito . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80
P Palete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71, 82
Placa de aspirao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
Plataforma de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
Porta mvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
Prensa . . . . . . . . . . . . . . . . 21, 23, 36, 37, 38, 39, 46, 50, 54, 86, 88, 89, 113
Prensa para remoo de rebarbas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Prensa pequena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Prensas articuladas para produtos texteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Prensas suspensas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Presso longitudinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85, 89
R Reorientao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93, 94, 95
Reorientao das garrafas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
Rolos transportadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Rotor de orientao das peas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
S Sensor de presso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
Serra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97, 98
Serra circular basculante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Smbolos de manipulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Sistema de alavanca articulada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32, 45
Sistema de alimentao de peas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37, 103
Sistema de aquecimento de peas por induo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
Sistema de avano seqencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
Sistema de deteco com vdeo - cmera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78, 80
Sistema de ejeo de chapas de metal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
Sistema de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Sistema de ventosas mltiplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Sistema mecnico de elevao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71, 72
Sistema para retirar peas moldadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
Sistemas de fixao mltiplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31, 32
T Tambor indexado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
Tambor para indexar porta-peas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
Transferncia de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Transferncia de peas com duplicao do curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
Transportador dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Transportador dinmico controlado por sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
119
Transporte de produtos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Trava de transmisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
Tubos carregadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
U Unidade de acoplamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Unidade de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24, 36, 41, 43, 51, 59
Unidade de alimentao com roletes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
Unidade de alimentao giratria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26, 59
Unidade de alinhamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
Unidade de aplicao de cola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
Unidade de armazenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
Unidade de aspirao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
Unidade de avano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60, 69, 73, 90
Unidade de avano de peas redondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
Unidade de elevao de pilhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
Unidade de fechamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Unidade de fixao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26, 28, 29, 42, 43, 67
Unidade de fixao dupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
Unidade de orientao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
Unidade de remoo de pilha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Unidade de reposicionamento de placas de vidro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
Unidade de sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
Unidade de separao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
Unidade de trao e guia para esteiras de transporte . . . . . . . . . . . . . . . .107
Unidade de trao para esteira de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
Unidade de transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109, 110
Unidade de usinagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44, 45
Unidade linear/giratria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65, 112
Unidade para elevar chapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
Unidade para posicionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
Unidade para transportar latas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Unidade pick & place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 22, 66, 67
Unidade pneumtica mvel para montar por compresso . . . . . . . . . . . . .87
Unidades de fixao de grande fora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
V Ventosa anelar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Ventosa tipo fole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 68

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