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de Sada de um Labirinto
Wnderson de Oliveira Assis, Fernando Silveira Madani, Anderson Harayashiki Moreira,
Jos Roberto Romeiro Jnior, Amilton Rogrio da Silva,
Henrique Tomaz Teixeira dos Santos, Alexandre Harayashiki Moreira
Escola de Engenharia Mau Instituto Mau de Tecnologia (IMT)
Praa Mau 1 CEP 09580-900 So Caetano do Sul SP - Brasil
1.
O Labirinto
O labirinto ter uma entrada e uma sada, sendo que tanto a entrada quanto a sada sero
identificadas por uma fita de material refletivo. A sada estar sempre no extremo oposto
entrada. Sero utilizados sensores nos robs para se fazer a identificao desse material.
A estrutura do labirinto ser construda sobre um piso branco dividido em 70 quadros.
Cada quadro ser de 320 mm x 320 mm, incluindo-se as dimenses de espessura e largura da
parede; eles sero marcados utilizando-se cor preta sobre o piso conforme Figura 1.
As paredes do labirinto sero confeccionadas com placas de madeira MDF branca com
20 mm de espessura e 200 mm de altura. No so presas no cho, mas sustentadas pelo seu
prprio peso. Essas caractersticas permitiro fazer a movimentao das paredes ajustando-as de
forma aleatria.
Dois quadros adicionais sero inclusos: o primeiro. o quadro de Incio onde o rob
ser posicionado no incio da competio e o segundo, Destino a ser incluso
na sada. Da
mesma forma que o quadro de Incio, este tambm ter o cho pintado de branco, mas
apresentar no centro um crculo de 100 mm de dimetro pintado de preto. A um quadro de
distncia do quadro de Destino, e na frente do sentido normal de movimento, ser colocada
uma cesta quadrada de 320 mm de lado e 50 mm de altura. O rob lanar uma bola para dentro
dessa cesta.
Em cinco quadros aleatrios ser colocado um balo azul fixado com uma fita adesiva
no cho, totalizando cinco bales.
2.
O Desafio
O desafio consiste em construir um rob que seja capaz de transportar uma bola de
pingueponguedo Incio para o Destino; sendo capaz, portanto, de achar a sada do labirinto
apesar das posies aleatrias das paredes. O rob poder tambm apresentar mecanismo para
furar os bales e para arremessar a bola na cesta quando o rob estiver na posio Destino.
A navegao dever ser feita com rapidez, pois o vencedor ser o rob que percorrer o
labirinto no menor tempo acumulado. O tempo acumulado contabiliza o tempo que o rob levou
para percorrer o labirinto, mas considerando-se ainda as diversas infraes e bonificaes.
Sero consideradas bonificaes:
para cada balo que o rob furar sero descontados 15 segundos de bnus.
se o rob permanecer mais de 15 segundos num mesmo quadro, dever voltar ao Incio
e ser contabilizada uma infrao;
se o rob sair pela entrada do labirinto ser punido com uma infrao;
em caso de manuteno dos robs durante a prova, ser permitido equipe remover o
rob do labirinto e contabilizada uma infrao; alm disso, para cada minuto de partida
com rob ausente, uma infrao adicional ser contabilizada;
classificao. os robs sero divididos em grupos medida que conseguirem cumprir cada
objetivo, sendo ordenados conforme o tempo acumulado dentro de cada grupo. Os grupos
consideram cumprimento dos objetivos:
3.
Construo do Rob
O rob construdo pela equipe dever ser totalmente autnomo. Isso significa que no
ser permitida a comunicao entre o rob e computador ou vice-versa.
As dimenses mximas do rob so de 250 mm x 250 mm de base e 350 mm de altura,
incluindo-se partes mveis, caso elas existam. O rob poder tambm apresentar mecanismo para
furar os bales e para arremessar a bola na cesta quando o rob estiver na posio Destino.
No h restries relativas aos componentes, motores e microprocessadores utilizados na
construo do rob. Contudo cada equipe dispe de um oramento limitado a US$ 650.00
(seiscentos e cinqenta dlares americanos) na montagem eletrnica e outros US$ 650.00
(seiscentos e cinqenta dlares americanos) na estrutura mecnica do rob, totalizando o mximo
custo de US$ 1100.00 (um mil e cem dlares americanos).
Para participar na competio, a equipe da Mau construiu trs robs com caractersticas
muito parecidas, mas com dimenses e inteligncia desenvolvidos de forma diferente. Esses
robs conquistaram respectivamente a 2., 3. e 4. colocaes na competio. As Figuras 2, 3 e 4
ilustram os robs da equipe. O rob classificado em 2 lugar apresentou o melhor desempenho e
maior pontuao entre todas as equipes que participaram na competio, contudo a 1. colocao
foi conquistada pela equipe da UEA Universidade Estadual do Amazonas porque o rob da
Mau ficou travado num certo ponto do labirinto durante a fase final da competio. Escolhemos
um desses robs (Figura 3), o que apresenta estrutura mecnica mais simples, e estamos
detalhando a sua construo neste artigo.
Figura 3 Rob 1
Figura 4 Rob 2
duas rodas de alumnio fixas nas laterais, controladas por dois motores DC com caixa de
reduo acoplada e fixos na base;
uma pequena estrutura de madeira fixa na base do rob para sustentar os sensores para
deteco de faixa e sensor de distncia;
Das 4 pontes transistorizadas citadas foram utilizadas somente 3 delas para se acionarem
3 motores DC com caixa de reduo acoplada. Os motores DC apresentam tenso nominal de 24
Vcc, eixo de sada com rosca M6 e 370 rpm, fabricados pela Maia Indstria Ltda
(www.maia.ind.br).
Os dois primeiros motores permitem controlar a velocidade do rob pelo sinal PWM
(respectivamente PWM1 e PWM2) produzido na programao do microcontrolador, alm de
definir a direo de movimentao pelo controle da entrada DIR (respectivamente DIR1 e DIR2).
Dessa forma possvel controlar toda a movimentao do rob.
O sistema de lanamento foi construdo em material de CIBATOOL (resina tipicamente
utilizada em usinagem) e presa na parte superior do rob, conforme ilustrado na Figura 10. O
sistema utiliza um tubo de PVC onde dever ser colocada a bola no incio da competio. Uma
haste presa ao eixo de um terceiro motor DC manter a bola fixa sobre a mola. O controle do
motor e a movimentao da haste permitiro efetuar o lanamento da bola. Note que, neste caso,
no necessrio controlar o PWM do motor, mas apenas lig-lo ou deslig-lo. Isso significa que
basta ajustar a entrada PWM da ponte transistorizada em nvel lgico 1 ou 0.
Figura 13 Fotografia lateral do Rob que permite visualizar o sensor de distncia entre a
placa e a base inferior
Pino do PIC
1
Identificao
MCLR
Tipo
Entrada
AN0
Entrada
5
11
12
13
14
AN3
VDD
VSS
CLKIN
CLKOUT
Entrada
Entrada
Entrada
Entrada
Sada
15
16
17
RC0
RC1
RC2
Sada
Sada
Sada
19
RD0
Entrada
20
23
31
32
33
34
35
37
38
39
RD1
RC4
VSS
VDD
RB0
RB1
RB2
RB4
RB5
RB6
Entrada
Sada
Entrada
Entrada
Entrada
Entrada
Entrada
Sada
Sada
Sada
Funo
Boto de reset da programao
Canal 0 de entrada analgica (ADC0) para entrada do
sinal do primeiro sensor de distncia
Canal 0 de entrada analgica (ADC0) para entrada do
sinal do segundo sensor de distncia
Alimentao Vcc (+5 V)
Terra (GND)
Entrada de clock (circuito oscilador a cristal)
Sada de clock (circuito oscilador a cristal)
EN3 - Habilitao para motor 3 (sistema de lanamento
da bola)
PWM2 para motor 2 (movimentao do rob)
PWM1 para motor 1 (movimentao do rob)
Entrada DI0 do primeiro sensor de identificao de faixa
(LDR)
Entrada DI1 do segundo sensor de identificao de
faixa (LDR)
LED1 para sinalizao
Terra (GND)
Alimentao Vcc (+5 V)
Boto de start
Boto de stop
Boto de spare
DIR1 Define direo para motor 1
DIR2 Define direo para motor 2
DIR3 Define direo para motor 3
4.
Programao do Rob
Incio
Motor_direita frente
Motor_esquerda frente
Ler sensor
1 para
deteco
de parede
Sensor 1 perto da
parede ?
N
Sensor 1
muito longe ?
S
Sensor 1 perto mas no
tanto ?
N
Sensor 1
longe mas no
tanto?
Manda motor da
esquerda para trs
S
Sensor 1 est na
posio ideal ?
Motor_direita desligar
Motor_direita diminuir_velocidade
N
Desligar motor da esquerda
Diminuir velocidade do
motor da esquerda
S
Ajusta velocidade alta no PWM dos
motores
Sensores pticos
detectaram faixa ?
Sensores pticos
detectaram posio
Destino ?
S
Liga motor 3 para lanar bola
FIM
5.
Comentrios Finais
Neste artigo foi apresentada uma soluo simples para a construo de um rob capaz de
locomover-se de forma autnoma num labirinto.
Na primeira etapa da competio, um rob da Mau conseguiu percorrer todo o labirinto
num tempo recorde, furar todos os bales distribudos no percurso, encontrar a sada e lanar a
bola na cesta. Para conseguir furar os bales, o rob utilizou um fio metlico rgido fixo sobre a
estrutura do rob com dimenses que no excedem as especificaes citadas nas regras, mas
suficiente para atingir os robs.
Os resultados obtidos e a eficincia do rob comprovam a eficcia da metodologia
desenvolvida e o aprendizado dos alunos.
Para o funcionamento do rob com desempenho ainda melhor, vrias outras tecnologias
podem e devem ser avaliadas visando melhoria contnua e disseminao do conhecimento na
instituio.