UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

CENTO DE TECNOLOGIA - CT
TPICOS AVANADOS EM AUTOMAO INDUSTRIAL

RELATRIO DO PROJETO
DE AUTOMAO ELETROPNEUMTICA

ACADMICOS:
Loureno Ferraz Campanher
Miguel Alan Waldow
Pablo Adrian Waldow
Tiago Piovesan Vendruscolo
Tobias Giaretta

Santa Maria, Julho de 2008.

1. Introduo

Tendo como base a energia eltrica e a energia pneumtica, a Automao

Eletropneumtica uma rea muito importante na indstria, no ramo automotivo e nos
equipamentos hospitalares, onde entre outros, podemos ver a presena dos dipositivos
eletropneumticos.
Neste trabalho iremos demonstrar a implementao de um sistema pneumtico,
contendo um cilindro de dupla ao, uma garra e vlvulas direcionais. Seu controle
ser feito por um CLP WEG TP02 e pelo programa supervisor Elipse. A implementao
de cada parte ser comentada detalhadamente no decorrer do trabalho.

2. Descrio dos componentes utilizados no projeto

2.1. Vlvulas Direcionais

2.1.1. Definio

So elementos que influenciam no trajeto do fluxo de ar, principalmente nas

partidas, nas paradas e na direo do fluxo.

2.1.2. Simbologia

Para representar as vlvulas direcionais nos esquemas, so utilizados smbolos.

Estes smbolos no do idia da construo interna da vlvula mas, somente, da
funo desempenhada por elas.

Para sua perfeita identificao, devemos saber identificar:

- Nmero de posio
- Nmero de vias
- Tipo de acionamento
- Tipo de retorno

2.1.3. Nmero de posies

a quantidade de manobras distintas que uma vlvula direcional pode

executar ou permanecer sob ao de seu acionamento.

As vlvulas direcionais so sempre representadas por um retngulo.

1 posio

2 posies

Obs.: O nmero de posies de uma vlvula definida pela quantidade de

retngulos existentes na sua simbologia. O nmero de retngulos representados na
simbologia igual ao nmero de posies da vlvula, representando a quantidade de
movimentos que executa atravs dos acionamentos.

2.1.4. Nmero de vias

o numero de conexes de trabalho que a vlvula possui (conexes de presso,

trabalho e escape).

Direo do fluxo

Escape no canalizado

Passagem bloqueada

Escape canalizado

2.2. Cilindros pneumticos

Os cilindros pneumticos so dispositivos que transformam a energia potencial

do ar comprimido em energia cintica ou em prensores. Basicamente consistem em
um recipiente cilndrico provido de um mbolo ou pisto.

2.2.1. Tipos de cilindro

Simples ao, dupla ao, com haste passante, pisto duplo e outros.

Vista em corte de um cilindro pneumtico:

2.3. Unidade de Preparao de Ar

Consiste de um filtro de ar, um regulador de presso com manmetro e

lubrificador.

2.3.1. Filtro de ar
Tem por funo reter as impurezas suspensas no fluxo de ar e em suprimir ainda
mais a umidade presente
2.3.2. Regulador de presso

- Manter constante a presso de trabalho (presso secundria), independente

das flutuaes da presso na entrada (presso primria) quando acima do valor
regulado. A presso primria deve ser sempre superior a presso secundria,
independentemente dos picos;
-

Funcionar como vlvula de segurana;

- Compensar automaticamente o volume de ar requerido pelos equipamentos

pneumticos.

2.3.3. Manmetro

Instrumento utilizado para medir e indicar a intensidade de presso do ar

comprimido, leo etc.

2.3.4. Lubrificador

Utilizado

para

lubrificar

as

partes

internas

mveis

dos

componentes

pneumticos, facilitando seus movimentos e diminuindo os efeitos desgastantes

provocados elas foras de atrito.

2.4. Garra Pneumtica

Existentes nas verses simples ao NF (Normal Fechada), simples ao NA

(Normal Aberta) e dupla ao, podem ser do tipo bsico ou haste passante. So ideais
para fixaes de peas, transporte e manipulao.
Normalmente usada com outros elementos, como: atuadores rotativos, guas
lineares, cilindros, etc.

2.5. Compressor de ar

So mquinas destinadas a elevar a presso de um certo volume de ar, admitido

nas condies atmosfricas, at uma determinada presso, exigida na execuo dos
trabalhos realizados pelo ar comprimido.

2.5.1. Classificao

2.5.1.1. Deslocamento positivo

Baseia-se fundamentalmente na reduo de volume, aps admisso do ar na

atmosfera, seu volume diminudo gradualmente processando-se a compresso.

2.5.1.2. Deslocamento dinmico

A compresso obtida por meio de converso de energia cintica em energia de

presso, durante a passagem do ar atravs do compressor.

2.6. Sensor Magntico

Montados sobre o cilindro pneumtico, identificam se o mesmo est aberto ou

fechado e enviam essas informaes para as entradas do controlador lgico
programvel.

O sensor utilizado foi de proximidade magntico, os

sensores de proximidade magnticos, como o prprio nome
sugere, detectam apenas a presena de materiais metlicos e
magnticos, como no caso dos ims permanentes. So
utilizados com maior freqncia em mquinas e equipamentos

pneumticos e so montados diretamente sobre as camisas dos cilindros dotados de

mbolos magnticos. Toda vez que o mbolo magntico de um cilindro se movimenta,
ao passar pela regio da camisa onde externamente est posicionado um sensor
magntico, este sensibilizado e emite um sinal ao circuito eltrico de comando.

Abaixo temos uma figura ilustrando sua aplicao:

2.7. Controlador Lgico Programvel (CLP)

Recebe as informaes dos sensores em suas entradas e ativa suas sadas que
atuam nas vlvulas direcionais fazendo com que o cilindro avance ou recue e com que
a garra abra ou feche.

2.8. Circuito Pneumtico Implementado

Os circuitos eletropneumticos so esquemas de comando e acionamento que

representam os componentes pneumticos e eltricos empregados em mquinas e
equipamentos industriais, bem como a interao entre esses elementos para se
conseguir o funcionamento desejado e os movimentos exigidos do sistema mecnico.
Enquanto o circuito pneumtico representa o acionamento das partes mecnicas, o
circuito eltrico representa a seqncia de comando dos componentes pneumticos
para que as partes mveis da mquina ou equipamento apresentem os movimentos
finais desejados.

Apresentamos, a seguir, o circuito eletropneumtico implementado:

X2

X3

3. Diagrama Ladder

3.1. Descrio do Funcionamento:

- X1 representa a chave geral, ento como a chave normalmente fechada, estando os

contatos do CLP abertos em X1, o mesmo estar habilitando as entradas e sadas,
caso contrrio ir desabilitar tudo.
- X2 representa o sensor de incio de curso, ou seja, quanto o cilindro estiver na
posio de recuo.
- X3 representa o sensor de fim de curso, ou seja, quando o cilindro estiver na posio
de avano.
- Y1 representa o atuador da vlvula 5/3 onde sua funo habilitar o ar para o cilindro
avanar.
- Y2 representa o atuador da vlvula 5/3 onde sua funo habilitar o ar para o cilindro
recuar.
- Y3 representa o atuador da vlvula que habilita o fechamento da garra (quando Y3
est acionado, a garra fecha, caso contrrio a garra fica na posio aberto).

A posio inicial do sistema o cilindro recuado e com a garra aberta, para tal
lgica, a entrada X2 estar fechada, pois o cilindro recuando estar fechando o
contado do sensor de incio de curso X2.
X2 estando atuado, comeara contar um tempo determinado pelo Timer V0001,
a funo deste timer deixar a garra aberta por um certo tempo at que o objeto que a
mesma estiver segurando se solte antes de a garra avanar novamente, porque caso
contrrio o cilindro recuando e abrindo, e avanando novamente sem ter esse tempo
de garra aberta poderia fazer com que a garra avanasse muito rapidamente no
dando o devido tempo para o objeto soltar-se.
Aps o fim do Timer V0001, ento ativado o atuador Y1, que far com que o
cilindro avance.
Podemos notar que a lgica foi feita de tal forma que Y1 (cilindro avanando)
continuar acionado, mesmo que o sensor de incio de curso X2 estiver aberto.
O cilindro ento chegando do seu fim de curso (cilindro avanado), ir fechar o
sensor X3.
Com X3 fechado, ento atua Y3 que tem a funo de fechar a garra.
Y3 atuando, comeara contar um tempo determinado pelo Timer V0002, a
funo deste timer deixar a garra fechada por um certo tempo at que a mesma
segure completamente o objeto, porque caso contrrio no daria tempo da garra fechar

e o cilindro estaria recuando. Aps o fim do Timer V0002, ento ativado o atuador Y2,
que far com que o cilindro recue.
Podemos notar que a lgica foi feita de tal forma que Y2 (cilindro recuando) e Y3
(garra fechada) continuaro acionados, mesmo que o sensor de fim de curso X3 estiver
aberto.
Chegando no incio do curso, cilindro recuado, ir desacionar o atuador Y3,
abrindo a garra para soltar o objeto, desatuando tambm Y2 (recuo do cilindro).
A partir da o sistema entra em loop, fazendo o mesmo processo descrito acima
at que seja ativado X1 (NF), interrompendo o processo.

Obs.: Por no possuirmos sensor para indicar o fechamento da garra, a mesma foi
ativada por perodo te tempo. Caso contrrio o diagrama ladder contaria com um
sensor X4 indicando quando a mesma estaria fechada. Eliminando o uso dos timers.

4. Integrao com o Software Elipse

4.1. Descrio e configurao do Driver usado no projeto

As tag desligaCLP e ligaCLP j esto implementadas no driver, sendo

necessrio apenas cham-las no projeto, j as outras tag foram configuradas de acordo
com os parmetros abaixo:

P1 Porta serial + bits de dados.

P2 Paridade + taxa de transmisso

P3 Stop-bits
P4 Timeout (em milissegundos)
Para definir o parmetro P1 deve-se somar o valor da porta com ao valor dos
bits de dados.
O parmetro P2 definido somando-se o valor da taxa de transmisso ao valor
da paridade.

N1 Endereo do escravo + funo

N2 Tempo de resposta
N3 Tipo de registrador
N4 Endereo do registrador

Os detalhes de cada parmetro podem ser encontrados no manual do Driver

para Elipse WEG TP-02.
Clicando com o boto direito em cada tag e clicando no item editar
associaes, aparece a imagem visto a seguir, neste caso, somente o item value foi
modificado, indicando que as tag desligaCLP e ligaCLP so de escrita no CLP, usando
a direo PC - CLP, enquanto as demais tag so de leitura no sentido CLP - PC.

4.1.1. Configuraes e ajustes para comunicao Elipse/CLP

No software de programao Ladder faremos a configurao do CLP, primeiro

vamos em system data e teremos a imagem abaixo:

Nesta tela configuramos os parmetro WS041 e WS042 colocando os valores 1001

e 0001 respectivamente.
Aps feita a gravao no CLP, precisamos pr um jumper nos pinos 4 e 5, como
mostrado na figura abaixo, aps isso feita a ligao do CLP no PC novamente e o
sistema est pronto para ser iniciado.

4.2. Tela Inicial do Projeto

Aps o driver ser devidamente configurado e a tela de apresentao criada,

obtivemos a imagem a seguir:

4.3. Descrio de funcionamento da aplicao passo a passo:

Acima temos a tela da aplicao com o CLP desligado e as legendas de cada led.

Passo1:

Passo 2:

Passo 3:

Passo4:

Passo 5:

Passo 6:

Passo 1: O CLP ligado. Passo 2: O CLP reconhece o sinal do sensor

magntico indicando que o cilindro est totalmente recuado (X2), aps 2 segundos
acionada a solenide (passo 3) que envia ar para o cilindro para fazer avan-lo (Y1)
at que o sensor magntico (X3) indique que o cilindro est totalmente avanado
(passo 4), aguarda 2 segundos, a garra fechada (passo 5) e acionada a solenide
fazendo o cilindro se totalmente recuado (passo 6) at ser acionado o sensor
magntico (Y1), reiniciando o processo.

5. Concluso
Com a execuo deste trabalho pudemos analisar de forma detalhada como
seria a implementao real do sistema apresentado. Este tipo de sistema
amplamente utilizado em linhas de produo de boa parte das indstrias, com isso,
conhecer seu funcionamento algo de suma importncia.

6. Bibliografia

http://www.ufsm.br/desp/geomar

http://www.weg.net

http://www.werk-schott.com.br/

Manual do Software Elipse E3

http://labinfo.cefetrs.edu.br/professores/basto/transparencia%20eletropneumatica.pdf

http://www.sorocaba.unesp.br/professor/luizrosa/index_arquivos/ELETROPNEUMATIC
A_I.pdf

http://unedserra-ehp.tripod.com/Aula04.pdf