Robo Paralelo

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN
DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA

DEPARTAMENTO ACADMICO DE MECNICA
CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM MECATRNICA INDUSTRIAL
FELIPE DOS SANTOS LAZZARI

HENRIQUE RIBEIRO DE OLIVEIRA
TEILOR SABINO. B. DE Q. PAIXO
DESENVOLVIMENTO DE UM ROB PARALELO TIPO DELTA

ASSOCIADO COM VISO COMPUTACIONAL PARA APLICAES
PICK AND PLACE
TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO
CURITIBA
2012


PICK AND PLACE
Trabalho de Concluso de Curso de

graduao, apresentado disciplina de
Trabalho de Diplomao, do curso Superior
de Tecnologia em Mecatrnica Industrial
dos
Departamentos
Acadmicos
de
Eletrnica DAELN e Mecnica DAMEC
da Universidade Tecnolgica Federal do
Paran UTFPR como requisito parcial
para obteno do ttulo de Tecnlogo.
Orientador: Prof. Dr. Rubens Alexandre de
Faria.
CURITIBA
2012


PICK AND PLACE
Este trabalho de concluso de curso foi apresentado no dia 09 de Julho de 2012,

como requisito parcial para obteno do ttulo de Tecnlogo em Mecatrnica
Industrial, outorgado pela Universidade Tecnolgica Federal do Paran. O(s)
aluno(s) foi(ram) argudos(s) pela Banca Examinadora composta pelos professores
abaixo assinados. Aps deliberao, a Banca Examinadora considerou o trabalho
aprovado.
______________________________
Prof. Milton Luiz Polli
Coordenador de Curso
Departamento Acadmico de Mecnica
______________________________
Prof. Dcio Estevo do Nascimento
Responsvel pela Atividade de Trabalho de Concluso de Curso
Departamento Acadmico de Eletrnica
BANCA EXAMINADORA
______________________________
Prof. Hugo Vieira Neto
______________________________
Prof. Rubens Alexandre De Faria
Orientador
______________________________
Prof. Marcelo Victor Wust Zibetti
A Folha de Aprovao assinada encontra-se na Coordenao do Curso.
Dedico este trabalho s pessoas mais importantes da minha

vida: meus pais nio e Sueli pelo apoio e suporte durante essa
jornada e a minha namorada Brbara pelo carinho,
compreenso, companherismo e pricipalmente amor, que me
levaram a essa conquista.
Felipe dos Santos Lazzari
Dedico este trabalho primeiramente aos meus pais e irmos

que sempre me apoiaram e incentivaram neste desafio, aos
amigos pela pacincia e compreenso e aos professores pelo
auxlio e sabedoria na orientao. Dedico tambm a minha
namorada que nos ltimos dias esteve fortalecendo e ajudando
nesta vitria.
Henrique Ribeiro de Oliveira
Dedico este trabalho a minha av, exemplo de vida e quem

tornou possvel esta conquista. Tambm a minha esposa pelo
apoio, incentivo, carinho e pacincia nos momentos de maiores
dificuldades. Obrigado, amo vocs!
Teilor Sabino Paixo
AGRADECIMENTOS
Sabendo, desde j, que a memria ir nos trair e certamente no
lembraremos de todos que nos ajudaram e apoiaram nesse momento to
importante, registramos nossos pedidos de desculpas e a confisso sincera que,
embora seus nomes possam no aparecer nestas linhas, certamente, esto
gravados em nossos sentimentos e gratido.
Agradecemos ao professor Rubens Alexandre de Faria pela orientao
recebida no desenvolvimento deste projeto.
Agradecemos ao professor Hugo Vieira pela pacincia e orientao quanto a
melhorias a serem realizadas no trabalho, suas observaes, que com certeza nos
ajudaram a executar um melhor projeto.
Agradecemos ao professor Marcelo Victor Wst Zibetti pela orientao quanto
ao sistema de viso de mquina.
Agradecemos ao professor Winderson pela orientao quanto aos clculos de
movimentao do rob e por fornecer materiais que ajudaram no enriquecimento do
trabalho.
Agradecemos
ao
professor
Francisco
Gdke
pelo
emprstimo
de
componentes do sistema pneumtico para realizao das apresentaes do projeto.

Agradecemos ainda aos nossos familiares, amigos e amores: sem vocs
nada disso seria possvel!
Agradecemos a Deus: quem nos deu a vida e, mais do que isso, deu a Sua
prpria vida para que pudssemos viver com Ele eternamente.
Now to him who is able to do immeasurably more than all we

ask or imagine, according to his power that is at work within us,
to him be glory in the church and in Christ Jesus throughout all
generations, forever and ever! Amen. (BIBLE, Ephesians
3.20,21)
Ora, quele que poderoso para fazer tudo muito mais

abundantemente alm daquilo que pedimos ou pensamos,
segundo o poder que em ns opera, a esse glria na igreja, por
Jesus Cristo, em todas as geraes, para todo o sempre.
Amm. (BBLIA, Efsios 3.20,21)
RESUMO
LAZZARI, Felipe dos Santos; OLIVEIRA, Henrique Ribeiro de; PAIXO, Teilor
Sabino B. de Q. Desenvolvimento de um Rob Paralelo Tipo Delta Associado
Com Viso Computacional para Aplicaoes Pick and Place. 2012. 66 f. Trabalho
de Concluso de Curso (Curso Superior de Tecnologia em Mecatrnica Industrial)
Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba, 2012.
Este trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um rob paralelo tipo delta que
com as suas caractersticas se torna mais vantajoso que os robs de arquitetura
serial em aplicaes do tipo pick and place. Foi desenvolvido um prottipo para
apresentao comunidade acadmica com a finalidade de incentivar a gerao de
novos conhecimentos, bem como motivar trabalhos futuros que se proponham a
abordar esse tipo de rob e sua arquitetura. O desenvolvimento do rob foi
associado possibilidade do uso da viso computacional para operaes de maior
preciso em manipulaes industriais do tipo pegar-e-posicionar, aliado
programao atravs do software Labview.
Palavras-chave: Rob Delta. Arquitetura Paralela. Viso Computacional. Labview.
ABSTRACT
LAZZARI, Felipe dos Santos; OLIVEIRA, Henrique Ribeiro de; PAIXO, Teilor
Sabino B. de Q. Development of a Parallel Robot Delta Type Associated with
Computer Vision for Pick and Place Applications. 2012. 66 f. Trabalho de
Conluso de Curso (Curso Superior de Tecnologia em Mecatrnica Industrial)
Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba, 2012.
This paper presents the development steps of a Delta Parallel Robot whose
characteristics make it advantageous on pick and place tasks when compared to
serial architecture robots. A prototype was developed to be presented to the
academic community in order to gather new findings and improve knowledge, as well
as inspiring future endeavors related to this type of device and architecture. To
maximize efficiency and precision in pick-and-place industrial procedures, this
device is associated with the possibility of using computer vision as well as the
programming tool LabView.
Keywords: Delta Robot. Parallel Architecture. Computer Vision. Labview
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - O mecanismo de Pollard ................................................................
........................................... 11
Figura 2 Desenho CAD do projeto do rob ............................................................
............................ 15
Figura 3 - ISIS/SurgiScope. ................................................................
....................................................... 20
Figura 4 - Simulador de conduo NADS da Universidade de Iowa. ........................ 20
Figura 5 - Okuma 5 eixos e PM-600
PM
em detalhe de seu cabeote ............................ 21
Figura 6 - Robs Delta sendo usados para embalar em indstria alimentcia. ........ 21
Figura 7 - Base do rob. ............................................................................................
................................
............................ 22
Figura 8 - Tringulo retngulo formado no plano xz. .................................................
................................
23
Figura 9 - Plano yz tringulo retngulo para determinao do
............................. 24
Figura 10 Componente mecnico para ligao entre a haste superior e inferior. .. 28
Figura 11 Rob finalizado em CAD. ................................................................
....................................... 29
Figura 12 - Foto do rob finalizado.................................................................
........................................... 30
Figura 13 Rob realiza a aproximao do objeto em alta velocidade. ................... 32
Figura 14 Rob se aproxima do objeto com velocidade reduzida e atua o
efetuador. ................................................................................................
................................
.................................................. 33
Figura 15 Rob carregado com o objeto se afasta da mesa. .................................
................................ 33
Figura 16 Rob se movimenta em alta velocidade para nova posio. ................. 34
Figura 17 Rob se aproxima da mesa
mesa para posicionar o objeto. ........................... 34
Figura 18 Rob se afasta do objeto com velocidade reduzida e aguarda novo ciclo.
................................................................
................................................................................................
.................................. 35
Figura 19 Movimentao do rob. ................................................................
.......................................... 36
Figura 20 Movimentao do rob. ................................................................
.......................................... 36
Figura 21 - Esquemtico da comunicao serial. ......................................................
................................
38
Figura 22 - Diagrama de blocos das conexes fsicas (cabos). ................................ 46
Figura 23 Esquemtico com Ligaes do Sistema de Iluminao. ........................ 47
Figura 24 - Esquemtico da placa de comunicao RS232. .....................................
................................ 48
Figura 25 - Esquemtico dos Microcontroladores. ....................................................
................................
49
Figura 26 Esquema do sistema pneumtico. .........................................................
................................
50
Figura 27 Fluxograma Principal.................................................................
............................................. 51
Figura 28 Fluxograma do Processo Contnuo ........................................................
................................
52
Figura 29 rvore de Funes do Cdigo em Labview. ...........................................
................................
53
Figura 30 rvore de Subfunes da Funo Main.VI. ............................................
................................
54
Figura 31 - rvore de sub-funes
sub
da funo Processo Continuo.VI.
tinuo.VI. ....................... 55
Figura 32 - rvore de subfunes da funo Movimenta Ciclo.VI. ............................ 55
Figura 33 - rvore de sub-funes
sub
da funo Envia Dados.VI. .................................
................................ 56
Figura 34 - Fluxograma das funes da cmera .......................................................
................................
60
SUMRIO
DESENVOLVIMENTO DE UM ROB PARALELO TIPO DELTA ASSOCIADO
COM VISO COMPUTACIONAL PARA APLICAES PICK AND PLACE ..... 1
1 INTRODUO ................................................................................................... 10
1.2 PROBLEMA .................................................................................................... 12
1.3 JUSTIFICATIVA .............................................................................................. 13
1.4 OBJETIVOS .................................................................................................... 14
1.4.1 OBJETIVO GERAL ....................................................................................... 14
1.4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS......................................................................... 14
1.5 MTODO DE PESQUISA ............................................................................... 14
2 FUNDAMENTAO TERICA ......................................................................... 17
2.1 LABVIEW ......................................................................................................... 17
2.2 CAD (Desenho Assistido por Computador) ..................................................... 17
2.3 SISTEMA DE VISO ....................................................................................... 18
2.4 ROBS ............................................................................................................ 19
2.5 CINEMTICA INVERSA .................................................................................. 22
3 DESENVOLVIMENTO ....................................................................................... 25
3.1 MECNICA ......................................................................................................... 25
3.2 HARDWARE ................................................................................................... 30
3.3 SOFTWARE .................................................................................................... 39
4 TESTES E RESULTADOS ................................................................................ 41
4.1 DIFICULDADES ENCONTRADAS............................................................... 42
5 CONCLUSO .................................................................................................... 43
5.1 CONSIDERAES FINAIS ......................................................................... 43
5.2 SUGESTES PARA TRABALHOS POSTERIORES ................................... 43
REFERNCIAS ......................................................................................................... 45
APNDICE A Diagrama de Blocos das Conexes Fsicas (cabos). ...................... 46
APNDICE B Esquemtico com Ligaes do Sistema de Iluminao ................... 47
APNDICE C Esquemtico da Placa de Comunicao RS232 ............................. 48
APNDICE D Esquemtico dos Microcontroladores.............................................. 49
APNDICE E Esquemtico do Sistema Pneumtico ............................................. 50
APNDICE F - Fluxogramas ..................................................................................... 51
APNDICE G Configurao dos Microcontroladores ............................................. 62
APNDICE H Oramento ........................................................................................ 64
10
INTRODUO
Os robs com arquitetura paralela esto atraindo a ateno das indstrias e
do meio acadmico devido s suas caractersticas que os tornam mais vantajosos

que os robs com arquitetura serial. Entre essas caractersticas, destacam-se a
maior leveza, velocidades e aceleraes e a capacidade de carga (FINOTTI, 2008).
Os robs paralelos, em funo de suas caractersticas, passaram a ser uma
tima alternativa para operaes do tipo pegar-e-posicionar (pick-and-place),
necessrias em indstrias de componentes eletrnicos, alimentcias, farmacuticas e
de cosmticos (FINOTTI, 2008).
Neste trabalho apresentado um rob com arquitetura paralela denominado
de rob Delta. Este rob amplamente utilizado em aplicaes que envolvem a
manipulao de objetos.
Para a melhor compreenso do trabalho necessrio que alguns termos
sejam definidos. Existem diversas definies do que vem a ser um rob. Para este
trabalho adotou-se a definio da Associao das Indstrias de Robtica:
Para Groover (1988, p. 23) o rob um manipulador reprogramvel,
multifuncional, projetado para mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos
especiais de movimentos variveis programados para a realizao de uma
variedade de tarefas.
Definido o que vem a ser um rob, faz-se necessrio especificar o que vem
a ser um rob de arquitetura paralela ou simplesmente um rob paralelo. Esse rob,
segundo Merlet (2006, p. 5), cuja definio ser utilizada neste trabalho, um rob
constitudo de mecanismos de cadeias cinemticas fechadas no qual o efetuador
ligado a uma base fixa por diversas cadeias cinemticas independentes..
Os primeiros mecanismos paralelos tiveram origem com um sistema de
plataforma mvel para cinema patenteado por Gwinnett em 1928 e em um
mecanismo para testes de pneus proposto por Gough em 1947 (SICILIANO;
KHATIB, 2008). Os mecanismos paralelos foram evoluindo dando origem aos
modernos robs de arquitetura paralela, os quais em funo de suas caractersticas
tendem a substituir a convencional arquitetura serial em uma srie de operaes. O
antecessor do rob paralelo tipo Delta que alvo deste trabalho foi um
11
mecanismo (figura 1) descrito por Pollard em 1942 e que se destinava pintura de

carros (MERLET, 2006).
Figura 1 - O mecanismo de Pollard

Fonte: Merlet (2006, p. 27).
O rob Delta, como conhecido hoje, foi desenvolvido por Reymond Clavel
na Escola Politcnica Federal de Lausanne (EPFL), Sua. Sua inveno tornou-se
um dos mais bem sucedidos projetos de rob paralelo do mundo (PARALLEMIC,
2011).
Devido crescente necessidade de aumentar a produo, as indstrias
farmacuticas e de embalagens em geral adotaram os robs Delta em suas linhas
devido a sua caracterstica de elevada eficincia nas tarefas de pegar-e-posicionar
(pick-and-place). Os robs Delta podem trabalhar em conjunto nesse tipo de tarefa e
chegar a desempenhos de 100 a 2500 manipulaes de produtos por minuto
(MECHATRONIC-DESIGN, 2010).
inquestionvel a importncia que o rob Delta possui hoje no meio
industrial em operaes do tipo pegar-e-posicionar, confirmando-se como uma das
mais promissoras solues para a realizao dessas manipulaes.
Por outro lado, a viso computacional est intimamente ligada ao sucesso e
bom desempenho dos robs Delta em vrios segmentos industriais. At pouco
tempo a viso computacional era, basicamente, utilizada para se realizar a inspeo
em sistemas manufaturados e a identificao de peas nesses sistemas (GROOVER
et al., 1988, p. 39). No entanto, com o avano no campo de viso computacional ela
no s realiza as funes de identificao e inspeo, como tambm utilizada para
orientar os movimentos do rob, alm de ter sofrido uma melhora significativa em
sua capacidade de reconhecimento, localizao e inspeo da pea.
12
Esse sistema de viso permite que o rob movimente o seu objeto-alvo com
maior preciso, velocidade e qualidade (colocando o objeto no local apropriado),
uma vez que trabalha em conjunto com um banco de dados que possui todas as
opes possveis de manipulao a serem realizadas pelo rob. O sistema identifica
um determinado objeto, processa a imagem e a compara com o banco de dados
disponvel, atuando conforme a informao contida nos arquivos do banco. Tudo
isso em fraes de segundo (GROOVER et al., 1988).
Tendo-se o conhecimento da criao e avano dos robs com arquitetura
paralela, especialmente o rob Delta, e a importncia que os robs com essa
arquitetura esto adquirindo nas ltimas dcadas, um trabalho que tenha por
objetivo desenvolver este rob, inclusive associado com viso de mquina, mostrase oportuno e de grande importncia para o possvel desenvolvimento de novas
solues para problemas industriais, alm de possuir significativa importncia no
meio acadmico, firmando-se como uma das reas de pesquisa que mais prometem
estudos e desenvolvimentos nos prximos anos (PARALLEMIC, 2011).
1.2
PROBLEMA
Os robs de arquitetura paralela ou simplesmente robs paralelos ainda so
pouco explorados como solues para problemas no meio industrial e tambm so

pouco explorados no meio acadmico.
Embora o uso de robs paralelos ainda seja pouco explorado quando
comparado aos robs de arquitetura serial, possvel observar um pequeno, mas
gradativo crescimento na preferncia da arquitetura paralela. Por esta ser constituda
de vrias cadeias (hastes) atuando ao mesmo tempo sobre a plataforma mvel
(rgo terminal) em vez de uma s, como ocorre na arquitetura serial, ela se mostra
mais leve, veloz e com uma maior acelerao, alm de possuir uma maior
capacidade de carga. Estas caractersticas tornam a escolha da arquitetura paralela
ideal para o desenvolvimento de robs destinados manipulao de objetos.
Existem algumas reas industriais que necessitam de velocidade, preciso e
delicadeza na movimentao de seus materiais. O rob Delta comumente
empregado para a realizao desse tipo de tarefa. Ele pode movimentar e posicionar
componentes eletrnicos com alta velocidade e preciso. Tambm pode ser usado
na indstria alimentcia, embalando os alimentos com rapidez, preciso e higiene,
13
sendo ainda utilizado nas indstrias farmacuticas e de cosmticos (BOSCH-LIVE,

2010).
Com o objetivo de garantir a exatido de seus movimentos (pegar um
determinado material e o posicionar no seu exato lugar), este rob geralmente
dotado de viso computacional ou viso de mquina. Este sistema de viso permite
que o Delta saiba exatamente onde pegar e colocar cada tipo de componente,
material ou alimento.
Conhecendo-se a realidade da explorao dos robs com arquitetura
paralela no meio industrial e acadmico que embora pouco explorados, esto em
crescimento este trabalho visa o desenvolvimento de um determinado tipo de rob
paralelo, o rob Delta, para assim demonstrar a viabilidade comercial destes robs
bem como a importncia do estudo dos mesmos no meio acadmico.
1.3
JUSTIFICATIVA
O uso de robs no meio industrial cresceu muito nos ltimos anos e ainda
est em crescimento. Eles podem realizar uma srie de tarefas com maior
velocidade, preciso e qualidade que o homem, alm de aumentarem de uma
maneira significativa a produo.
Alm de ser interessante como soluo para problemas industriais, o rob
Delta tambm tem atrado o interesse do meio acadmico. Existindo ainda vrias
questes a serem abordadas e discutidas e poucos trabalhos acadmicos que se
proponham a lidar com esse tipo de rob ou ainda com esse tipo de arquitetura.
Acredita-se que a realizao deste trabalho:
Possa demonstrar o funcionamento de um rob paralelo tipo Delta, bem

como a sua viabilidade comercial e acadmica;
Possa incentivar a apresentao de solues alternativas para problemas

industriais com base na arquitetura paralela;
Possa ser uma soluo para as indstrias que necessitam realizar

movimentao de materiais diversos com velocidade, preciso e uma
capacidade de carga varivel;
14
Possibilite o desenvolvimento do rob Delta com o objetivo do

desenvolvimento acadmico e cientfico.
1.4
OBJETIVOS
1.4.1 OBJETIVO GERAL

Desenvolvimento de um rob paralelo tipo delta associado com viso
computacional capaz de identificar, manipular e separar diferentes tipos de
elementos em ambiente industrial.
1.4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS
Gerar os desenhos em CAD dos componentes do rob e constru-lo.
Programar um software de viso computacional (Vision Assistant).
Implementar um sistema de controle para o rob.
Implementar um sistema para a comunicao entre os drivers e o

sistema de controle.
1.5
Implementar o sistema de manipulao do rob.
Demonstrar o funcionamento de um rob com arquitetura paralela.
Elaborar a documentao tcnica.
MTODO DE PESQUISA
Elaborou-se o projeto CAD do rob no software SolidWorks para que fosse
possvel levantar informaes sobre as caractersticas do mesmo, tais como o

tamanho, a movimentao e dimenses em geral.
Com uma ideia das caractersticas do rob em mos fez-se a escolha do
material a ser usado nas hastes superiores do rob (que so mais curtas), das
hastes inferiores (que so mais longas), bem como de toda a estrutura do mesmo
(figura 2).
15
Figura 2 Desenho CAD do projeto do rob

Fonte: Autoria prpria.
prpria
Utilizou-se motores-de-passo,
motores
passo, uma vez que os mesmos no precisam de
realimentao (o que facilitou a programao) e, principalmente, por causa de sua
resoluo, que algo de grande importncia neste projeto. A fim de se alcanar a
preciso necessria para as movimentaes do rob, estima-se
estima se o uso de driver para
controle do motor com microstep de at 1/40. Este driver poderia
ria ser confeccionado
pela equipe ou adquirido, uma vez que os custos no variam muito entre as duas
opes.
Fez-se o uso de juntas esfricas a fim de aumentar o nmero de
movimentaes possveis. As mesmas
mesmas podem ser adquiridas via importao com
preo estimado em U$ 10. A comunicao entre o computador e o driver de controle
foi realizada com um microcontrolador PIC. A comunicao entre o PIC e o
computador foi realizada pela entrada serial (apndices D e G).
O software labview
abview foi utilizado para a estruturao do sistema supervisrio
e tambm para a parte de clculos de cinemtica inversa do rob, uma vez que o
mesmo j dispe de mdulos e bibliotecas que realizam essas funes. Para o
sistema de viso computacional foi utilizada uma webcam,, por causa de seu baixo
custo, e tambm porque o labview possui um mdulo chamado Vision Assistant que
16
projetado para a captao de imagens via cmera, processamento e interpretao

dos dados obtidos.
Dentro do labview foi feito o uso da linguagem C para a implementao de
algumas funes e a programao do PIC tambm foi realizada nessa linguagem,
por sua familiaridade pelos integrantes do grupo. Foi utilizado um efetuador para o
rob Delta do tipo suco.
Com o andamento dessas etapas o grupo foi capaz de desenvolver o rob
fisicamente, adquirir novos conhecimentos durante esse processo e demonstrar a
superioridade desse tipo de rob em manipulaes de objetos.
17
FUNDAMENTAO TERICA
2.1 LABVIEW
Segundo o fabricante National Instruments (2011):
LabVIEW um software de projeto grfico de sistemas que oferece a engenheiros
e cientistas as ferramentas necessrias para criar e implementar sistemas de
medio e controle por meio de uma integrao de hardware sem precedentes. O
LabVIEW inspira voc a resolver problemas, acelera sua produtividade e traz mais
segurana aos seus esforos de inovao contnua. (NATIONAL INSTRUMENTS,
2012)
Os programas em Labview so aplicados para:
Aquisio de dados;
Controle de instrumentos;
Automatizao de testes;
Processamento de sinal;
Controle Industrial;
Projeto embarcado.
2.2 CAD (Desenho Assistido por Computador)

CAD, ou desenho assistido por computador, uma tecnologia que consiste
em utilizar-se de computadores para realizar certas funes no que se remete a
desenhos e fabricao. Essa tecnologia, atualmente, est se aliando tecnologia
CAM (Manufatura Auxiliada por Computador) e dessa forma esto se tornando cada
vez mais usadas nas indstrias de fabricao (GROOVER; ZIMMERS, 1984).
importante salientar que a tecnologia CAD s tornou-se possvel devido
evoluo da capacidade de armazenamento e velocidade de processamento dos
computadores, e tambm de softwares capazes de realizar as funes de desenho
requeridas pelo usurio, facilitando todo o trabalho de engenharia envolvido no
processo (GROOVER; ZIMMERS, 1984).
O CAD pode ser usado para auxiliar na criao, modificao, anlise, ou
otimizao de desenhos de fabricao. Tambm pode ser usado para determinar
anlises de tenso de escoamento de materiais, respostas dinmicas de
18
mecanismos e clculos de transferncia de calor, por exemplo. (GROOVER;

ZIMMERS, 1984).
2.3 SISTEMA DE VISO
Conforme foi visto, a viso computacional de significativa importncia para
o sucesso e bom desempenho do rob Delta em operaes de pegar-e-posicionar
(pick-and-place) por isso, importante, conhecer os fundamentos dessa rea do
conhecimento.
A viso computacional ou viso de mquina pode ser definida, basicamente,
como a aquisio e digitalizao de dados por um dispositivo de viso (cmeras), no
processamento desses dados e em sua interpretao por um computador
(GROOVER et al., 1988).
A aquisio das imagens feita atravs de uma cmera de vdeo e o
sistema
de
digitalizao
armazena
esses
dados
para
serem
analisados
posteriormente (GROOVER et al., 1988).

O processamento e a anlise das imagens obtidas so o segundo passo de
um sistema de viso. Existem vrias tecnologias para se realizar a anlise das
imagens obtidas em um sistema de viso, sendo uma das principais a tcnica da
segmentao (GROOVER et al., 1988).
A ltima etapa, a interpretao dos dados obtidos, consiste em se comparar
os dados obtidos pelo sistema de viso com modelos ou valores pr-existentes em
um banco de dados. O objeto em questo deve apresentar valores que se
encontrem dentro das tolerncias especificadas nos arquivos do computador para
que o sistema seja capaz de interpretar a operao que deve realizar sobre o objeto
em anlise, pea conforme, no conforme, descarte, etc. (GROOVER et al., 1988)
Alm disso, existem outras questes a serem consideradas em sistemas de
viso como, por exemplo, o tipo de cmera a ser utilizada, a iluminao, a resoluo
que se pretende obter da imagem e o treinamento do sistema de viso.
19
2.4 ROBS
A robtica teve o seu incio na fico cientfica. Atribui-se a pea Os Robs
Universais de Rossum, de autoria de Karel Capek, a origem do termo rob. A
palavra tcheca robota quer dizer servido ou trabalhador forado e quando foi
traduzida para o ingls transformou-se em robot. A pea conta a histria de um
cientista chamado Rossum, e seu filho, que criam uma determinada substncia e a
usam para a fabricao de robs. Estes deveriam servir obedientemente
humanidade e realizar todo o trabalho fsico. No entanto, os robs acabam por
rebelar-se, no gostando de seu lugar de servido, e destroem toda a vida humana
(GROOVER et al., 1988).
Isaac Asimov merece destaque entre os escritores de fico cientfica, tendo
escrito inmeras histrias sobre robs e lhe atribudo o crdito de criar o termo
robtica. O rob criado por Asimov uma mquina bem projetada, que no falha e
que atua de acordo com as trs leis da robtica criadas por ele (GROOVER et al.,
1988):
Um rob no pode ferir um ser humano ou, por inao,

permitir que um humano seja ferido.
1.
2.
Um rob deve obedecer s ordens dadas por humanos,
exceto quando isto conflitar com a Primeira Lei.
Um rob deve proteger sua prpria existncia, a menos

que isso conflite com a Primeira ou a Segunda Lei.
3.
Os robs e os conceitos de robtica foram e ainda so explorados em

muitas obras de fico cientfica. Ao contrrio da fico, os primeiros robs
desenvolvidos pouco lembravam a figura de um humano e sua capacidade de
atuao era muito limitada. Ao longo do tempo, no entanto, com o desenvolvimento
de novas tecnologias e o aperfeioamento de reas como engenharia mecnica,
eltrica, eletrnica, robtica e outras, os robs passaram a ser mais eficazes, sendo
hoje indispensveis em vrios ramos da indstria e do conhecimento (GROOVER et
al., 1988).
20
Robs com cadeias cinemticas fechadas so conhecidos como robs com

arquitetura paralela (MERLET, 2006). Os robs paralelos so, hoje, utilizados em
vrios ramos industriais e do conhecimento. Na rea mdica, entre outras
aplicaes, destaca-se o ISIS/SurgiScope (figura 3), onde um rob delta sustenta um
pesado microscpio (MERLET, 2006).
Figura 3 - ISIS/SurgiScope.
Fonte: Merlet (2006, p. 28)
Um dos setores onde as estruturas paralelas tiveram maior sucesso foi na

rea de simuladores (figura 4).
Figura 4 - Simulador de conduo NADS da Universidade de Iowa.

Fonte: Merlet (2006, p. 31).
21
As estruturas paralelas tambm passaram a ser usadas em mquinasferramenta (figuras 5, a esquerda e a direita, respectivamente):
Figura 5 - Okuma 5 eixos e PM-600 em detalhe de seu cabeote

Por sua leveza, velocidade e preciso nos movimentos o rob Delta

amplamente utilizado na indstria de embalagens de alimentos (figuras 6).
Figura 6 - Robs Delta sendo usados para embalar em indstria alimentcia.

Pode ser visto que o uso dos robs sofreu um grande crescimento desde
sua concepo at os dias de hoje. Tambm possvel observar que os robs com
arquitetura paralela passaram a ganhar espao nos mais variados ramos da
indstria, mostrando-se uma soluo vivel para diversas aplicaes.
22
2.5 CINEMTICA INVERSA

Para mover o rob para uma determinada posio, aqui chamada de
posio
), necessrio calcular os ngulos dos trs motores de passo
em relao origem do sistema cartesiano tridimensional. Esse tipo de clculo

chamado de cinemtica inversa, que nos permite calcular a posio dos efetuadores
atravs dos valores da posio final desejada.
A posio final
), se d em relao ao efetuador, no caso a
ventosa, que est disposta no centro do tringulo formado pela base menor do rob,
como mostra a figura 7. Como a junta esfrica est fixada na lateral desse tringulo
(ponto
) necessrio levar em conta a distncia do centro at a lateral h.
Figura 7 - Base do rob.

Fonte: Autoria prpia.
O ponto
definido por:
est no plano alinhado no eixo y,
Considerando que o segmento de reta

podemos escrever o ponto
como:
(
Sendo o ponto
(1)
a projeo do ponto
( ,
(2)
no plano yz ento:
(3)
23
Sendo a segmento de reta
a projeo da haste inferior no plano yz,
podemos formar um tringulo retngulo no plano xz conforme a figura 8:
Figura 8 - Tringulo retngulo formado no plano xz.

Sendo o segmento de reta

do rob e
sendo
o comprimento da haste inferior (haste b)
, temos que o comprimento da projeo de
no plano
yz :
= (
) (
(4)
Para a base superior fazemos o mesmo clculo feito para a base inferior j
que os motores esto fixados na lateral desse tringulo (ponto
) necessrio levar
em conta a distncia do centro at a lateral do tringulo da base superior r. Por isso

o ponto
( ,
, )
(5)
No plano yz podemos formar dois tringulos retngulos, conforme a figura 9:
24
Figura 9 - Plano yz tringulo retngulo para determinao do

Com os dois tringulos retngulos formados no plano yz,, possvel obter-se

duas equaes para a determinao de duas variveis faltantes
da
seguinte forma:
Com
) =
) =
(6)
podemos determinar o ngulo ! , que o ngulo do motor
de passo, da seguinte forma:
! =
"
(7)
25
DESENVOLVIMENTO
3.1 MECNICA
O desenvolvimento mecnico do rob teve incio com o projeto CAD, onde
foram observadas caractersticas como tamanho, movimentao e dimenses em
geral. Com o resultado destas primeiras simulaes em mos, partiu-se para a
construo de um primeiro prottipo do rob. Foram necessrias, aproximadamente,
duas semanas para a concluso dessa etapa.
Para o desenvolvimento deste primeiro prottipo foi utilizada uma estrutura
em madeira espetinhos de churrasco para confeco das hastes do rob. Para
simular as juntas esfricas foram utilizados fios de cobre torcidos entre si. Neste
primeiro teste prtico foram observadas algumas caractersticas relacionadas ao
movimento do rob, por exemplo, sua rea de trabalho, ngulos das juntas,
tamanhos e distncias das hastes do rob. Pde-se observar durante estes ensaios
que a rea de trabalho do Delta sofre grande influncia da haste superior e, alm
disso, limitada em razo do ngulo mximo da junta esfrica. Tambm foi possvel
visualizar que o rob apresentaria problemas com vibrao (em funo de sua
estrutura mecnica) e que na movimentao dos motores a trajetria realizada
poderia facilmente ocasionar o choque do rob com a plataforma onde o mesmo
estaria realizando a movimentao dos objetos.
Com o resultado desta primeira simulao passou-se a desenvolver no
software SolidWorks uma verso CAD mais desenvolvida e atualizada do que seria o
rob. Com o projeto CAD finalizado foram realizados novos ensaios e testes a fim de
se identificar quais seriam as mudanas necessrias para obterem-se melhorias na
rea de trabalho e ngulos das juntas do rob. As solues tomadas para se tentar
corrigir as inconsistncias apresentadas nos primeiros testes foram a alterao da
distncia entre os motores, posicionando-os mais prximos do eixo central do Delta,
o aumento no comprimento de todas as hastes e a deciso de posteriormente
alterar-se as juntas esfricas com o intuito de possibilitar um maior ngulo nas
mesmas.
Com a concluso desta etapa as pesquisas foram intensificadas com a
inteno de se identificar quais seriam os materiais que melhor se adequariam ao
26
desenvolvimento do projeto, ou seja, que possibilitariam melhorias em relao rea

de trabalho, ngulos das juntas, etc.
Projetou-se o uso de perfis estruturados de alumnio para serem utilizados
nas hastes do rob, uma vez que esse tipo de material poderia ser facilmente
adquirido sob a forma de antenas para televiso. No entanto, o dimetro desse
material na forma de antenas era superdimensionado para as necessidades e
expectativas do projeto, alm disso, foi verificado que os mesmos seriam frgeis a
colises (a fragilidade relaciona-se ao baixo momento inercial do perfil de alumnio),
esteticamente o rob ficaria com um aspecto indesejvel e para se conseguir o
mesmo material com um dimetro menor seria necessrio a realizao de um pedido
de grande porte. Por estes motivos o uso deste tipo de material foi descartado pela
equipe.
Paralelamente deu-se continuidade s pesquisas a fim de se identificar
possveis materiais a serem utilizados. Alguns materiais foram localizados, mas, os
mesmos apresentavam elevados preos no mercado nacional. Assim sendo,
privilegiou-se a aquisio destes materiais no mercado internacional, mesmo
conhecendo-se que os mesmos levariam um maior tempo para estarem disposio
da equipe.
Foram
adquiridos
alguns
materiais
(juntas
com
rolamentos)
que
possibilitariam o desenvolvimento das juntas do rob de forma a permitir que o

mesmo tivesse 3 graus de liberdade. Ao mesmo tempo foi realizada a encomenda
de dois tipos de juntas com caractersticas semelhantes entre si para se estudar qual
delas desempenharia com maior eficincia a funo proposta.
Com o desenvolvimento das juntas com rolamento pode-se observar que as
mesmas apresentavam caractersticas superdimensionadas para o projeto. Uma vez
que os materiais importados no possuam medidas ou cotas explcitas era
necessrio realizar testes prticos com os mesmos a fim de se levantar
caractersticas sobre seu funcionamento e desempenho. Os testes realizados
mostravam a limitao que as juntas impunham ao ngulo de trabalho, usando-se
para isso um transferidor acoplado em cada um dos motores para a realizao das
medies.
Com o recebimento dos novos materiais encomendados deu-se incio ao
desenvolvimento de um novo prottipo que simplificaria a mecnica necessria.
Neste momento partiu-se para o uso de raios de bicicleta para serem utilizados
27
como hastes do rob, este material apresentava vantagens como fixao mais
simples, maior resistncia a colises e facilidade de aquisio (em torno de R$, 0,50
o raio). Para a ligao das juntas foram desenvolvidas peas de acrlico que foram
anteriormente modeladas em madeira para se realizar o molde em borracha de
silicone, sendo que os mesmos seriam usados para replicar as peas
posteriormente.
Com a realizao dos testes no prottipo algumas falhas puderam ser
observadas no projeto, tais como, o ngulo de trabalho (ngulo das juntas) era muito
pequeno, o que acabava por diminuir de maneira significativa a rea de atuao (ou
rea de trabalho) do rob e as pernas do rob ainda no apresentavam o
desempenho esperado pelo grupo.
Seguindo a pesquisa e consultando outros projetos de rob paralelo tipo
delta que obtiveram sucesso, foi encontrado um modelo de junta esfrica que
permitiria uma area de trabalho muito maior que as anteriores, podendo ainda sofrer
ajustes e alteraes que melhorassem este ngulo. Tambm atravs da pesquisa
chegou-se concluso de que peas em fibra de carbono seriam ideais para
atenderem s expectativas do projeto. Deste modo localizou-se um fornecedor para
as mesmas.
Para as hastes do rob, que deveriam ser mais rgidas e oferecerem maior
robustez, decidiu-se por usar perfis tubulares de inox. Enquanto a equipe aguardava
o recebimento dos materiais e utilizando estimativas de peso, carga de trabalho e
velocidade do rob realizou-se o dimensionamento dos motores que atendessem
aos requisitos de projeto.
Tendo-se
recebido
os
materiais
encomendados,
partiu-se
para
desenvolvimento do restante da mecnica, sendo que, para a conexo do motor

com o brao, foram usinadas buchas de alumnio as quais foram travadas
diretamente no tubo de inox, usando-se para isso trabasil utilizado para vedar e
travar peas cilndricas.
Essas buchas foram usinadas de forma a terem um furo passante para o
eixo do motor o qual seria fixado usando-se parafuso do tipo allen sem cabea. Na
conexo entre a haste superior e inferior onde so utilizadas duas juntas esfricas
foi desenvolvido um componente mecnico que pode ser visto a seguir (figura 10):
28
Figura 10 Componente mecnico para ligao entre a haste superior e inferior.

Este componente tem as juntas fixadas em suas extremidades e o brao

engastado na parte central. A base foi modelada de forma a ter seus fixadores
formados por duas juntas esfricas, que esto posicionadas a cada 120 para
coincidir com a orientao dos motores. Com a chegada da fibra de carbono foram
projetadas as buchas de fixao entre a fibra e a junta esfrica, sendo que estas
foram coladas, uma vez que a fibra de carbono no apresenta acabamento interno o
que a tornava muito delicada para outro tipo de fixao, tal como, atravs de
parafusos.
O efetuador do rob, que foi produzido prximo concluso do mesmo,
composto por uma ventosa posicionada no centro da base inferior, emprestada do
departamento de pneumtica da UTFPR, sendo que a mesma possui um rolamento
no seu eixo de fixao para possibilitar o giro das peas a fim de propiciar melhorias
futuras no projeto (apndice E). Foi utilizado um tubo de silicone para a conexo da
ventosa, sendo que este no influi de maneira significativa na movimentao do
rob.
Para a realizao dos primeiros testes e ensaios do rob, foi desenvolvido e
construdo um cavalete de madeira onde seria realizada a fixao da sua parte
superior a fim de, assim, observar-se o comportamento dos motores quanto a
velocidade e acelerao e tambm para dar incio a programao do projeto. Com o
uso do cavalete constatou-se a necessidade de se ter uma estrutura rgida, uma vez
que a vibrao e a inrcia criada pela movimentao do rob eram transferidas para
a estrutura de maneira significativa na mesma, o que acabava por gerar problemas
relacionados preciso dos movimentos.
Para se realizar a fixao dos motores, foram desenvolvidas peas com
maior rigidez para serem fixadas diretamente em perfis estruturados de alumnio, os
29
quais possibilitariam maior liberdade para ajustes no posicionamento dos motores.

Para se conseguir criar o ngulo de 120 graus correspondente base inferior foi
desenvolvida uma pea em formato circular com rasgos (oblongos) que permitem
ajustes no ngulo dos perfis estruturais que sustentam os motores. Os perfis de
alumnio tambm foram utilizados para se fazer a fixao dos sensores que viriam a
servir como finais de curso posteriormente. Na base superior tambm foi feita a
fixao da cmera responsvel pela aquisio das imagens, as quais seriam
posteriormente processadas por software. Posteriormente, aps vrios testes e
ensaios, iniciou-se o desenvolvimento da parte de sustentao definitiva do rob.
Essa estrutura foi construda em perfis estruturados de alumnio que garantem boa
rigidez ao projeto e leveza que facilita transporte do mesmo. Outra vantagem em se
utilizar esse tipo de estrutura foi a facilidade em se realizar a fixao de toda a parte
de hardware de forma a criar uma estrutura limpa, organizada e esteticamente
agradvel. Nas figuras abaixo possvel visualizar o projeto do rob finalizado em
CAD (figura 11) e uma foto do mesmo desenvolvido fisicamente (figura 12).
Figura 11 Rob finalizado em CAD.

30
Figura 12 - Foto do rob finalizado.

3.2
HARDWARE
Para o desenvolvimento do projeto do rob constatou-se que seria
necessrio fazer uso da eletrnica de potncia para realizar o acionamento dos

motores. Deste modo, aps realizar-se a aquisio dos motores de passo iniciou-se
o desenvolvimento do projeto do driver do motor. Em um primeiro momento foram
realizadas pesquisas que conferissem ao grupo a capacidade de desenvolver um
projeto prprio dos drivers de potncia necessrios para o acionamento dos motores
em micro passos e assegurariam a alimentao de trs ampres aos mesmos.
Pretendia-se para o desenvolvimento deste driver o uso de um
microcontrolador PIC, que associado ao uso de alguns MOSFETS (Transistor de
Efeito de Campo de Semicondutor de xido Metlico) de potncia realizaria o
chaveamento dos plos do motor.
31
Foram tentadas algumas alternativas pelo grupo no que se refere escolha

dos drivers, sendo que, ao final de alguns ensaios e testes, optou-se pelo uso de
drivers industriais que proporcionariam um maior nmero de funes em relao a
outros drivers testados e tambm apresentariam maior robustez.
Aps a escolha do driver foram iniciados testes com o objetivo de se realizar
a escolha do microcontrolador a ser utilizado no projeto. Em um primeiro momento
cogitou-se o uso do PIC 16F877. Entretanto, aps alguns testes relacionados a
movimentao do rob foi constatado que o mesmo no seria capaz de realizar
parte dos clculos de acelerao que foram implementados ao longo do projeto
devido limitao de seu clock de processamento.
Embora existissem algumas solues que amenizariam o problema e
permitiriam ao grupo continuar utilizando o mesmo PIC, optou-se pela troca do
mesmo por um de maior clock de processamento com o intuito de aumentar o
desempenho dos clculos realizados. Estimou-se, em um primeiro momento, que
para a movimentao do rob delta seriam criadas trajetrias paralelas (retilneas)
ao plano, no entanto, percebeu-se que para esse tipo de movimentao o
processamento seria muito pesado, pois, o PIC no teria capacidade de gerar todos
os clculos necessrios. Assim, imaginou-se o uso do computador para realizar a
gerao das posies e posterior transmisso das mesmas para o microcontrolador.
Apesar de projetar-se que a soluo apresentada acima fosse a mais
simples, percebeu-se que a mesma criaria dificuldades para trabalhar em
movimentao em tempo real em conjunto com a acelerao e desacelerao dos
motores. Nesta ideia o programa Labview seria responsvel por gerar a interpolao
da trajetria em conjunto com informaes referentes acelerao e desacelerao
dos motores e transmisso dessas informaes para o PIC, que no possua
capacidade para realizao de tais clculos uma vez que o tempo de transmisso de
cada posio interpolada do labview para o PIC seria maior que o tempo necessrio
para gerar as curvas de acelerao, tornando o movimento irregular. O software de
interpolao j havia sido implementado, entretanto, dificuldades na programao do
microcontrolador para que o mesmo trabalhasse em paralelo com os outros PICs e
gerasse as curvas de acelerao e desacelerao fizeram com que o grupo optasse
por deixar essa ideia de lado e adotar uma nova estratgia.
Tendo-se em mente a simplificao da programao foi decidido que a
movimentao retilnea do rob seria retirada, mantendo-se somente clculos
32
referentes acelerao e desacelerao no PIC e gerao de rotinas de

intertravamento para que, assim, todos os motores viessem a trabalhar em conjunto.
Enquanto isso no Labview seriam realizados clculos da posio final, inicial e de
afastamento e estes resultados transmitidos para os microcontroladores de forma a
criarem trs trajetrias para cada movimento de pegar-e-posicionar.
Para melhor compreenso das trs trajetrias envolvidas em cada
movimentao executada pelo rob segue abaixo ilustrao destes movimentos.
Rob sai de uma posio inicial qualquer para se aproximar do objeto com
uma alta velocidade (figura 13)
Figura 13 Rob realiza a aproximao do objeto em alta velocidade.

33
Com velocidade reduzida realiza a descida at o objeto e ao final do

movimento atua o efetuador (ventosa) sobre o mesmo (figura 14):
Figura 14 Rob se aproxima do objeto com velocidade reduzida e atua o

efetuador.
Ainda com velocidade reduzida, realiza o movimento de afastamento da

mesa (figura 15):
Figura 15 Rob carregado com o objeto se afasta da mesa.

34
Movimenta-se com alta velocidade para realizar a aproximao da nova

posio onde ser depositado o objeto (figura 16):
Figura 16 Rob se movimenta em alta velocidade para nova posio.

Com velocidade reduzida, realiza a descida at onde ser depositado o

objeto e no fim do movimento desliga o efetuador (figura 17):
Figura 17 Rob se aproxima da mesa para posicionar o objeto.

35
Com velocidade reduzida se afasta do objeto j depositado e espera incio

de novo ciclo (figura 18):
Figura 18 Rob se afasta do objeto com velocidade reduzida e aguarda

novo ciclo.
Para assegurar que o rob saiba a sua posio inicial e no ultrapasse os

limites de atuao das juntas, foram utilizados sensores fim de curso que
estabelecem a posio inical do rob ao mesmo tempo em que interrompem o sinal
enviado aos motores, sendo necessrio um redirecionamento deste sinal em outra
porta do microcontrolador para fazer o rob retornar em segurana.
Para que os motores se movimentassem de uma maneira mais eficaz,
optou-se pelo uso de curva S de acelerao.
Para uma rampa com acelerao constante o sistema sofre com mudanas
de acelerao abruptas no incio do movimento e no ponto onde a velocidade
mnima/mxima. Estas variaes da acelerao causam ao sistema problemas de
vibrao e stress excessivo dos componentes (figura 19):
36
Figura 19 Movimentao do rob.

J em um sistema com curva de acelerao tipo S os sistemas mecnicos

no sofrem o choque da acelerao abrupta. No momento inicial a acelerao
nula, esta aumenta e diminui formando uma curva suave que pode ser
dimensionada de acordo com o motor (figura 20):
Figura 20 Movimentao do rob.

Entretanto, como o microcontrolador apresenta algumas restries quanto a

capacidade de processamento, devido a limitao de seu clock, foi necessrio
simplificar de maneira significativa a programao para que no fossem gerados
problemas com a rampa de acelerao do rob.
37
Foi utilizada a seguinte frmula para a gerao de perfis de acelerao em

tempo real:
(8)
Onde:
C o valor utilizado para gerar as interrupes no microcontrolador;
i o numero do passo atual; e
m o numero total de passos.
Os ensaios realizados com os motores de passo mostraram-se satisfatrios

com a utilizao da frmula mencionada acima, mas sendo necessrio implementar
um cdigo que, dentro de cada interrupo, faz os clculos de acelerao e altera o
valor do temporizador responsvel pela mesma. Assim no sendo afetado por outros
cdigos que rodam por fora da interrupo.
Para se trabalhar com os trs motores foi desenvolvida e criada uma
comunicao serial que transmite informaes do Labview para os trs PICs. No
entanto, somente um dos PICs transmite informaes para o Labview, sendo este
PIC denominado de mestre, buscando-se assim evitar colises, pois na
comunicao RS232 no podem haver mais que dois dispositivos se comunicando
no mesmo barramento. Com a realizao de alguns testes detectou-se problemas na
movimentao dos motores, uma vez que no havia garantias de que todos os
microcontroladores estariam operando sincronizadamente, pois os mesmos no se
comunicavam entre si. Buscando solucionar-se esse problema foi realizada a
programao dos PICs para que fizessem as movimentaes sincronizadas, para
que isso fosse possvel, na parte eletrnica dos mesmos foram realizadas conexes
entre os microcontroladores escravos e o mestre criando uma forma de
comunicao entre eles (sistema de flag) gerando um intertravamento. Para um
melhor entendimento, as conexes fsicas constam no apndice A.
38
Figura 21 - Esquemtico da comunicao serial.

Primeiramente
software
labview
envia
um
comando
para
os
microcontroladores, estes por sua vez vo checar os dados recebidos. Caso a

informao recebida seja validada, o microcontrolador escravo atua uma sada para
que o mestre possa identificar como sinal recebido. Caso tenha algum erro na
informao o microcontrolador escravo ignora a mensagem e no atua a flag de
mensagem recebida. O dispositivo mestre, quando recebe os sinais dos escravos
dentro de um perodo de tempo especfico, envia uma resposta para o labview para
confirmar que os dados foram recebidos e todos foram validados. Em caso de
problemas de comunicao (dispositivo mestre no recebendo o sinal dos escravos
no perodo esperado ou recebendo um pacote de dados com erros) o
microcontrolador mestre envia uma mensagem avisando o labview que ouve
problemas na comunicao e indica qual dos dispositivos recebeu a mensagem
errada (apndice C).
A rea de comunicao diz respeito a parte que responsvel por realizar a
converso de sinais entre a rea de processamento e o computador.
39
3.3
SOFTWARE
O software Labview responsvel pela realizao de todos os clculos
relacionados ao processamento de imagem e movimentao do rob. Alm disso,

capaz
de
tratar
informaes
externas
recebidas
dos
sensores
ou
dos
microcontroladores. Os fluxogramas referentes s funes principais do rob esto

contidas no apndice F.
Para melhorar a estabilidade de movimento do rob foi implementado um
cdigo para o controle de acelerao e desacelerao que ameniza a inrcia do
rob. Como esse sistema precisa trabalhar em tempo real, para que eventuais
atrasos ou rotinas extras no afetem o cdigo da acelerao, o mesmo foi
implementado na forma de firmware nos microcontroladores externos, atravs de
interrupes de hardware.
O software escolhido para a programao do controle foi o Labview da
National Instruments, devido facilidade em se adquirir dados e em se realizar a
modularizao de cdigos, tornando possvel a implementao do recurso para
aquisio de imagens de maneira mais simplificada, eficiente e direta, pois esse
software possui mdulos prontos para funes bsicas de manipulao de imagem,
como deteco de bordas, comparao de imagens com grau especfico de acerto,
entre outras, alm de ser um programa que opera com uma linguagem de
programao grfica que faz uso de cones para criao de suas aplicaes.
Diferenciando-se, portanto, das linguagens que realizam suas aes atravs de
linhas de comando (texto).
A programao do Labview est baseada em fluxo de dados, onde um
determinado fluxo de dados responsvel por determinar qual ao ser executada.
Embora em um primeiro momento o grupo no tivesse conhecimento prtico dessa
ferramenta, uma vez que a mesma nunca havia sido utilizada em projetos anteriores,
optou-se por us-la, pois, a mesma conhecida pela sua facilidade de utilizao
dentro de variadas reas de atuao.
Assim, iniciou-se a programao do sistema de viso com o auxlio de
tutoriais que acompanhavam a prpria ferramenta. J nos primeiros testes esta
ferramenta de programao mostrou-se amigvel pela facilidade de aprendizado
alm dos bons resultados obtidos.
40
Paralelamente programao do sistema de viso iniciou-se o estudo e

programao da cinemtica do rob. Foram necessrias vrias pesquisas sobre os
clculos de cinemtica inversa, uma vez que a cinemtica do delta mostrava-se um
tanto quanto complexa em um primeiro momento. Durante as pesquisas foram
encontradas vrias fontes de informaes que continham muitos dados teis a
respeito da cinemtica necessria para o rob, inclusive, entre elas, um cdigo do
Labview utilizado em um rob semelhante que foi apresentado em uma feira de
exposies.
41
TESTES E RESULTADOS
O desenvolvimento dos desenhos dos componentes mecnicos em CAD foi
realizado em mais de um momento at se atingir as caractersticas necessrias para

o bom desempenho do rob delta.
Para a elaborao dos desenhos foi utilizado o software Solid Works. Esta
etapa no demandou grandes dificuldades, j que o grupo possua familiaridade com
o programa usado.
O software labview foi a ferramenta utilizada para se realizar a programao
do sistema de viso do rob e tambm para a implementao do sistema de controle
do mesmo. A implementao do sistema de viso foi facilitada, pois, trabalhou-se
com o mdulo Vision Assistant que um modulo auxiliar do labview, projetado para
operar com sistemas de viso. Para a escolha da webcam considerou-se os drivers
USB que eram compatveis com esse mdulo. Com a integrao da webcam com o
mdulo de viso foi possvel realizar os primeiros testes e, assim, verificar-se a
viabilidade de utilizar o software para executar o sistema de viso. Para a melhoria
da aquisio de imagem foi eleaborado um sistema de iluminao fluorescente
(apndice B). Para a implementao do sistema de controle no labview foram
criadas algumas funes bsicas que, posteriormente, seriam incrementadas de
maneira a tornar completo o sistema de controle. As funes bsicas so: 1) as
funes de configurao; 2) estabelecimento da posio inicial; 3) incio do processo
de controle contnuo; e 4) emergncia. Partindo-se dessas funes foram
desenvolvidos cdigos mais complexos que permitiram a integrao e execuo
dessas funes. O sistema de manipulao adotado no projeto para ser utilizado
pelo rob foi um efetuador com ventosa em sua extremidade, sendo que esta opera
de maneira pneumtica, realizando a suco dos objetos a serem manipulados. Com
relao ao efetuador, decidiu-se pelo uso de uma ventosa de suco, pois o peso
desse conjunto muito menor do que o de uma garra eletromecnica. O menor peso
acaba diminuindo a inrcia do rob, possibilitando, deste modo, que os movimentos
sejam executados com melhor exatido.
Foi possvel construir o rob paralelo tipo delta fisicamente (embora
incompleto) e apresent-lo na ExpoUT 2011. Nesta feira ele foi programado para
considerar como objeto fichas de pquer e como lugar a depositar estas fichas,
42
crculos pretos impressos em uma folha de papel A4. Assim, toda vez que uma ficha
era localizada pelo sistema de viso o rob atuava sobre a mesma para coloc-la
sobre um dos crculos disponveis.
4.1
DIFICULDADES ENCONTRADAS
A principal dificuldade encontrada refere-se ao fato da estrutura paralela ser
algo relativamente recente e, portanto, no existirem muitos trabalhos acadmicos e

cientficos em lngua portuguesa. Alm disso, existiram dificuldades em todas as
reas relativas ao desenvolvimento do rob, tais como, desenvolvimento mecnico,
eltrico, eletrnico, sistema de viso e sistema de controle, sendo que as mesmas
esto descritas nos captulos especficos a cada rea.
43
CONCLUSO
Neste trabalho foi apresentado um rob paralelo tipo delta associado com o
uso de viso computacional e concebido com o objetivo de demonstrar suas

caractersticas, bem como para realizao de operaes do tipo pegar-eposicionar.
Com relao ao desenvolvimento do rob, construiu-se o mesmo aps
analisar o desempenho de diferentes tipos de prottipos construdos com diferentes
tipos de matria-prima. Chegando-se, ao final, a escolha do material que parecia
mais apropriado para o projeto (os custos esto contidos no apndice H).
Com relao implementao do sistema de viso computacional,
desenvolveu-se o mesmo com o uso de uma webcam simples, com um sistema de
luz e com o uso de um mdulo do software Labview que auxilia nesse tipo de
aplicao.
Com relao implementao do sistema de controle e superviso, adotouse o uso do software Labview, que tornou possvel a realizao dessa etapa.
O grupo foi capaz de integrar as etapas do projeto e desenvolver o prottipo
do rob delta, demonstrando seu funcionamento e aplicabilidade na Expo UT 2011.
Todos os objetivos propostos na introduo do projeto foram atingidos de
forma integral.
5.1
CONSIDERAES FINAIS
Dentro das expectativas do trabalho de concluso de curso e tendo-se em
mente a dificuldade do tema abordado, considera-se que o grupo teve um

desempenho satisfatrio, desenvolvendo o rob, complementando-o com a viso
computacional e apresentando comunidade acadmica e industrial a arquitetura
paralela e seus benefcios.
5.2
SUGESTES PARA TRABALHOS POSTERIORES

Uso de esteiras para realizar a chegada das peas a serem manipuladas
pelo rob, possibilitando-se operar com a cmera fora da rea de trabalho, evitandose, deste modo, que as hastes do rob obstruam a viso da pea.
44
Implementao de sistema de interpolao de coordenas a fim de se realizar

trajetrias retilneas com o rob.
Otimizao e aprofundamento no sistema de captao, iluminao e
processamento de imagens.
Melhorar processo de produo dos componentes mecnicos, minimizandose, assim, problemas relacionados a folgas e preciso nos movimentos.
Implementar comunicao entre os microcontroladores mais robusta e,
portanto, mais confivel e para que tambm exista padronizao com outros
sistemas.
O uso de servomotores no lugar dos motores-de-passo com o objetivo de
atingir-se maior preciso e velocidade nas movimentaes.
Desenvolver estrutura de suporte ao rob capaz de oferecer maior rigidez
minimizando-se, desse modo, problemas relacionados vibrao.
45
REFERNCIAS
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< http://www.bosch.com.br/content/language1/html/715_2181.htm>. Acesso em:
novembro. 2010.
FINOTTI, Gilson. Clculo explcito dos torques dos atuadores de um rob
paralelo plano empregando o mtodo de Kane. 2008. 199 f. Dissertao
(Mestrado em Engenharia) Escola Politcnica da Universidade de So Paulo,
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GROOVER, Mikell et al. Robtica: tecnologia e programao. So Paulo: McGrawHill, 1988.
GROOVER, Mikell e ZIMMERS, Emory W. Jr. CAD/CAM Computer-Aided design
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SICILIANO, Bruno e KHATIB, Oussama. Springer Handbook of Robotics.
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<http://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics3276/ >. Acesso em: 22 abril. 2011.
46
APNDICE A Diagrama de Blocos das Conexes Fsicas (cabos).
Figura 22 - Diagrama de blocos das conexes fsicas (cabos).

47
APNDICE B Esquemtico com Ligaes do Sistema de Iluminao
Figura 23 Esquemtico com Ligaes do Sistema de Iluminao.

48
APNDICE C Esquemtico da Placa de Comunicao RS232
Figura 24 - Esquemtico da placa de comunicao RS232.

49
APNDICE D Esquemtico dos Microcontroladores
Figura 25 - Esquemtico dos Microcontroladores.

50
APNDICE E Esquemtico do Sistema Pneumtico
Figura 26 Esquema do sistema pneumtico.

51
APNDICE F - Fluxogramas
Neste fluxograma est indicado o ciclo bsico de funcionamento do rob.
Figura 27 Fluxograma Principal.

52
Neste fluxograma est indicado uma sntese do programa do processo

contnuo.
Figura 28 Fluxograma do Processo Contnuo

53
rvore de Funes do Cdigo em Labview
Figura 29 rvore de Funes do Cdigo em Labview.

54
rvore de Subfunes da Funo MAIN.VI
Figura 30 rvore de Subfunes da Funo Main.VI.

Main.vi
Esta a funo principal que engloba todas as outras funes do sistema de
controle. nesta funo que as variveis globais so inicializadas. Nela esto
contidos menus de acesso que permitem ao usurio configurar os parmetros de
controle do rob, tais como, configuraes de imagem e de cinemtica. Possui,
ainda, os laos (ligaes em nvel de programao) que permitem ao programa
funcionar de maneira contnua e, alm disso, funes para interromper a ao do
rob em casos de emergncia e funes que permitem movimentar o rob delta para
a posio inicial.
55
Processo Continuo.vi
Figura 31 - rvore de sub-funes da funo Processo Continuo.VI.

Esta funo inicializa o processo contnuo de operao do rob. Ela

responsvel por efetuar a diferenciao dos casos em que o rob est procurando
pela forma e pela pea, agindo da maneira adequada em cada uma das situaes.
Em cada um dos casos so acionadas as respectivas funes para executar a busca
pela imagem e os clculos para obteno e envio das coordenadas.
Movimenta Ciclo.vi
Figura 32 - rvore de subfunes da funo Movimenta Ciclo.VI.

O principal objetivo desta funo dividir o movimento requisitado para o

rob em trs etapas. A primeira dessas etapas diz respeito ao prprio movimento,
onde realizada a aproximao do rob em relao ao alvo. A segunda diz respeito
56
movimentao efetuada pelo rob quando este desce em direo ao alvo,

movimentando-se somente na direo vertical, a fim de apanhar ou soltar a pea.
Por fim, temos que a ltima etapa o inverso da segunda, ou seja, aqui acontece o
movimento de afastamento do rob em relao ao alvo, sendo que este tambm s
realizado na direo vertical. Essas etapas visam a garantir a integridade fsica do
rob e da pea, para que no haja movimentos bruscos que poderiam causar
avarias.
Cinemtica Inversa.vi
Aps as entradas das coordenadas no sistema cartesiano calcula a
cinemtica inversa do movimento do rob, obtendo os ngulos absolutos para cada
motor de passo. Essa funo alimentada com os dados construtivos da mecnica
que se referem ao comprimento das hastes superiores e inferiores, os tamanhos das
plataformas e os ngulos relativos dos motores entre si.
Conversor de passos.vi
Calcula a diferena dos ngulos calculados pela cinemtica inversa e a
origem dos motores e converte o resultado em quantidade de passos.
Envia Dados.vi
Figura 33 - rvore de sub-funes da funo Envia Dados.VI.

responsvel pelo envio das informaes pela porta serial. Esta funo
realiza todo o tratamento necessrio para assegurar o envio e recebimento das
57
informaes sem que haja erros. Para isto, sempre que uma mensagem enviada
para os PICs ela espera a resposta de ACK (Acrnimo do Ingls para
Acknowledgment, que significa reconhecimento). Cada tipo de mensagem enviada
contm uma ACK especfica para confirmao de recebimento. Quando h um erro
de confirmao de dados a funo reenvia os dados, garantindo assim a integridade
da comunicao. Esta funo tambm gerencia todos os tempos de espera para
sincronizar as mensagens da serial, bem como os timeouts para cada tipo de
transmisso, avisando o usurio ou reenviando dados.
Protocolo.vi
Responsvel pela elaborao do protocolo de comunicao serial que
segue:
Tabela 3 Protocolo.vi.
Cabealho
indicado pelo valor 0x7E, que indica um novo incio de pacote.
Tipo
Indica o tipo de comando que se deseja enviar. Os valores so:
0x00 - Ir para posio Home.

0x01 - Configurar a quantidade de passos do prximo movimento
0x02 - Calibrar
0x09 - Iniciar o movimento
V_Max
58
Indica o valor mximo para o uso no clculo de acelerao, so 2 bytes para

cada microcontrolador PIC.
V_Min
Indica o valor mnimo para o uso no clculo de acelerao, so 2 bytes para
cada microcontrolador PIC.
Posio
Indica a quantidade de passos a serem executados.
Cheksum
Validao da mensagem. Para o clculo do Checksum temos 0xFF menos o
valor da soma de todos os bytes dos campos: Tipo, V_Max, V_min e Posio.
A frmula para o clculo da quantidade de passos necessrios para
movimentao dos motores :
&' =
( . *' . +
Onde:
(9)
Qp a Quantidade de passos.
Pr a quantidade de passos por revoluo do motor.
Mp a relao de micropassos aplicada no driver.
Ad o ngulo desejado.
Levando-se em considerao que o motor de 200 passos por revoluo e

est sendo controlado por um driver com 1/20 micropassos para realizar o
movimento do motor com um deslocamento de 36 graus no sentido horrio o clculo
do nmero de passos a ser enviado d-se da seguinte maneira:
&' =
. ,
=-
' ../.
(10)
Le serial.vi
Responsvel por efetuar a leitura dos dados presentes na porta serial. A
quantidade de dados a ser lida pode variar e ajustada conforme o tipo de comando
59
enviado anteriormente. Esta funo contm timeouts para leitura dos dados, que
assegura que o programa no fique travado em caso de erro de envio dos PICs.
Funes da Cmera
Inicializa Camera.vi
Trata-se da etapa responsvel por inicializar e identificar a porta USB em
que a cmera est conectada, exportando, deste modo, a sesso da cmera.
Video.vi
Responsvel por realizar a captura da imagem fornecida pela webcam e
disponibilizar a sesso para o restante do cdigo.
Apreende ROI.vi
Responsvel por efetuar a extrao referente ao ROI (acrnimo do ingls
Region of Interest, que significa Regio de Interesse), usando essa poro de
imagem no processo de aprendizado de padro. A imagem do ROI salva em
arquivo do tipo ROI.BMP.
Procura ROI.vi
Esta funo permite que seja realizada uma busca pela regio de interesse
na imagem da cmera, comparando a imagem alvo (salva em arquivo) com a
imagem que a cmera est fornecendo em tempo real. Aps encontrar o objeto de
interesse, calcula as coordenadas em pixels e converte para o sistema mtrico
tridimensional.
60
Neste fluxograma est indicado uma sntese das

das funes da cmera.
Figura 34 - Fluxograma das funes da cmera

61
Configuraes
Configs.vi
Abre o menu onde esto contidas as opes de configuraes disponveis.
Configs robo.vi
Abre o menu onde esto contidas as opes de configuraes disponveis
relativas mecnica do rob. As propriedades que podem ser configuradas
acessando-se esse menu so: dimenses fsicas do Rob, ngulo entre os motores,
valores para acelerao/desacelerao do movimento do rob, distncias de
afastamento da pea, altura da pea, altura da forma e posio inicial (home).
Configs camera.vi
Abre o menu onde esto contidas as opes de configuraes disponveis
relativas cmera do rob. As propriedades que podem ser configuradas
acessando-se esse menu so: os ROIs da pea e da forma; alm de permitir ao
usurio configurar o centro e a calibrao da imagem, assegurando-se, assim, a
correo de eventuais erros de perspectiva.
Configs serial.vi
Configura os parmetros que sero usados para abrir a porta serial. Os
parmetros configurados so: baud rate, paridade, controle de fluxo, timeout, nome
da porta, quantidade de bits de dados e bit de parada.
Abre_vi.vi
Funo para abrir os painis de controles de VIs para a configurao de
parmetros.
Fecha_vi.vi
Funo para fechar os painis de controles de VIs.
Short para Byte.vi

Funo que quebra um nmero de 16 bits (short) em 2 nmeros de 8 bits
(byte)
62
APNDICE G Configurao dos Microcontroladores

O microcontrolador escolhido foi o PIC 18f2550 e a programao foi
realizada em linguagem C. O objetivo principal do microcontrolador executar o
clculo em tempo real da acelerao e desacelerao do movimento dos motores de
passo, sendo tambm necessrio executar a comunicao dos mesmo com os
outros PICs e com o Labview. As funes do cdigo em C so:
void main()
a primeira funo que o microcontrolador executa ao iniciar. Esta funo
executa as subfunes de iniciliazao de parmetros de hardware. Tambm esta
funo que interpreta os tipos de comandos que o Labview envia e toma as aes
necessrias para cada tipo de comando.
void initialize(void)
a funo que inicializa os parmetros das funes de interrupo e
contadores internos, valores iniciais dos pinos de output, bem como zera a flag que
indica que o microcontrolador est processando um movimento.
void motor_run(signed int16 pos_new)
a funo que calcula a quantidade de passos que se precisa para alcanar
a posio absoluta recebida do Labview tendo a posio relativa que a ltima
posio que o motor parou. Inicializa os valores dos contadores internos do
microcontrolador que sero usados para o clculo da rampa de
acelerao/desacelerao e habilita a interrupo que far esses clculos em tempo
real, dando inicio ao movimento do rob.
void isr_motor_step(void)
a funo de interrupo que realiza a mquina de estados do clculo da
rampa de acelerao. Est dividida em quatro estados:
ramp_up
ramp_down
ramp_max
default
O estado ramp_up indica que o clculo deve ser feito de forma a acelerar o
movimento do rob.
63
O estado ramp_down indica que o clculo deve ser feito de forma a desacelerar o
movimento do rob.
O estado ramp_max indica que o rob executou a quantidade necessria de passos
na acelerao e parte para um movimento uniforme.
O estado default serve para limpar as flags e parar a mquina de estados quando a
mesma alcana seu ltimo passo.
Cada vez que essa funo executada um passo dado e so realizados os
clculos para obter-se o novo valor do contador para gerar a acelerao ou
desacelerao que, por modo de Capture Compare, ativar novamente a
interrupo para o passo seguinte.
void com_serial(void)
a funo que recebe e valida as mensagem do labview separando cada tipo
de informao em variveis apropriadas para a interpretao. Para toda mensagem
realizado um clculo de Checksum para verificao da integridade da mensagem,
e caso esse valor no corresponda ao valor calculado pelo software labview para a
mensagem, esta descartada e o microcontrolador envia uma mensagem de Nack,
fazendo assim com que o programa envie novamente a mensagem. As mensagens
que apresentam erro de Checksum so armazenadas e podem ser acessadas pelo
labview para uma anlise do tipo de erro ocorrido.
void wait_pics(void)
O objetivo desta funo fazer com que o microcontrolador mestre tenha
intertravamento com os outros dois microcontroladores escravos. Isso necessrio
para que o mestre saiba quando os outros microcontorladores esto realizando um
movimento ou esto esperando o recebimento de novos dados.
64
APNDICE H Oramento
Foi realizado oramento com o objetivo de verificar-se a viabilidade
econmica em desenvolver-se o projeto. Os valores podem ser vistos na tabela
abaixo:
Tabela 4 Oramento.
Quantidade
IPI
Frete
Total em
US$
Total em
R$
11,48m
R$ 238,35
R$ 10,70/
pc
8 peas
R$ 85,60
R$ 6,38/ pc
10 peas
R$ 63,80
R$ 1,35/ pc
62 unidades
R$ 83,70
R$ 1,35/ pc
10 unidades
R$ 13,50
US$24,46/
3 pc
1 unidade
Incluso
US$24,46
R$ 40,00
Fixador dupla
face 3M
R$ 9,90/ pc
1 unidade
R$ 9,90
Tbua de MDF
R$ 25,90/
pc
1 unidade
R$ 25,90
Preo
Perfis de
alumnio KANYA
30x30mm B03-1
R$ 20,76/m
anodizados.
Fornecedor:
ABG Curitiba
Cantoneiras
(com inserto)
B30-40
Fornecedor:
ABG Curitiba
Cantoneiras
simples B30-10
Fornecedor:
ABG Curitiba
Porca B32-60
MECNICA
Fornecedor:
ABG Curitiba
Porca B32-50
Fornecedor:
ABG Curitiba
Tubo de Fibra
de Carbono
6mm L800mm
Fornecedor:
eBay, Hong
Kong
Materiais
diversos
(chapas e
tarugos de
alumnio, tubo
de inox)
Acoplamento
esfrico
65
Abraadeiras
hellerman
R$ 3,50/
pacote
R$ 3,50
Parafusos e
arruelas
R$ 30,00
Motor de passo
NEMA 23mm
15Kgf.cm
(AK57H/3-1.8)
Fornecedor:
Akiyama
Curitiba
US$34,33/
pc
3 peas
5,00%
US$108,15
R$ 205,50
(Cmbio
$1,90)
HARDWARE
Drive de micropasso. Corrente

mx. 3,5.
Tenso mx.
US$103,57/
40VDC
pc
(AKDMP5-3.5A)
Fornecedor:
Akiyama
Curitiba
US$326,25
3 peas
5,00%
R$ 620,00
(Cmbio
$1,90)
Fonte de
alimentao 24V
15A
US$59,99/
pc
1 pea
US$14
US$73,99
US$29,99/
pc
1 pea
US$11
US$40,99
Mangueira de
silicone 6mm
R$ 8,00
Mangueira
pneumtica
6mm
R$ 6,00
Rolamento
R$ 1,50
Microcontrolador
PIC 18F252
R$19,90/
pc
3 peas
R$ 59,70
Fornecedor:
easysupply
(eBay)
Fonte de
alimentao 24V
6.5A
Fornecedor:
carolbrent
(eBay)
CA
RNI
ELET
66
Microcontrolador
PIC 18F4550
R$29,50/
pc
3 peas
R$ 88,50
R$ 35,00
R$ 20,00
Conectores
R$ 8,50
Chave fim de
curso
1,50/ pc
3 peas
R$ 4,50
Lmpadas
fluorecentes
R$ 4,00/ pc
2 unidades
R$ 8,00
Reatores
R$ 9,90/ pc
2 unidades
R$ 19,80
Bocais para
lmpada
fluorecente
R$ 0,45/ pc
4 unidades
R$ 1,80
Disjuntor 10A
R$ 6,90/ pc
1 unidade
R$ 6,90
Chave liga/
desliga para
lmpada
R$ 2,90/ pc
1 unidade
R$ 2,90
Fio paralelo
branco
R$ 0,95/ m
6 metros
R$ 5,70
Tomada
R$ 4,30/ pc
1 unidade
R$ 4,30
Diversos
(Max232,
capacitores,
resistores,
cristais, placa de
cobre fenolite,
Verniz
Cabos
O gasto aproximado do projeto com materiais foi de R$ 1965,70. Valor

considerado vivel pelo grupo. O tempo aproximado de pesquisa e execuo do
projeto foi de 1800h.

Robo Paralelo

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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA

FELIPE DOS SANTOS LAZZARI

DESENVOLVIMENTO DE UM ROB PARALELO TIPO DELTA

TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO

FELIPE DOS SANTOS LAZZARI

DESENVOLVIMENTO DE UM ROB PARALELO TIPO DELTA

Trabalho de Concluso de Curso de

FELIPE DOS SANTOS LAZZARI

DESENVOLVIMENTO DE UM ROB PARALELO TIPO DELTA

Este trabalho de concluso de curso foi apresentado no dia 09 de Julho de 2012,

Dedico este trabalho s pessoas mais importantes da minha

Dedico este trabalho primeiramente aos meus pais e irmos

Dedico este trabalho a minha av, exemplo de vida e quem

componentes do sistema pneumtico para realizao das apresentaes do projeto.

Now to him who is able to do immeasurably more than all we

Ora, quele que poderoso para fazer tudo muito mais

Keywords: Delta Robot. Parallel Architecture. Computer Vision. Labview

do meio acadmico devido s suas caractersticas que os tornam mais vantajosos

mecanismo (figura 1) descrito por Pollard em 1942 e que se destinava pintura de

Figura 1 - O mecanismo de Pollard

pouco explorados como solues para problemas no meio industrial e tambm so

sendo ainda utilizado nas indstrias farmacuticas e de cosmticos (BOSCH-LIVE,

Acredita-se que a realizao deste trabalho:

Possa demonstrar o funcionamento de um rob paralelo tipo Delta, bem

Possa incentivar a apresentao de solues alternativas para problemas

Possa ser uma soluo para as indstrias que necessitam realizar

Possibilite o desenvolvimento do rob Delta com o objetivo do

1.4.1 OBJETIVO GERAL

Gerar os desenhos em CAD dos componentes do rob e constru-lo.

Programar um software de viso computacional (Vision Assistant).

Implementar um sistema de controle para o rob.

Implementar um sistema para a comunicao entre os drivers e o

Implementar o sistema de manipulao do rob.

Demonstrar o funcionamento de um rob com arquitetura paralela.

Elaborar a documentao tcnica.

possvel levantar informaes sobre as caractersticas do mesmo, tais como o

Figura 2 Desenho CAD do projeto do rob

projetado para a captao de imagens via cmera, processamento e interpretao

Os programas em Labview so aplicados para:

2.2 CAD (Desenho Assistido por Computador)

mecanismos e clculos de transferncia de calor, por exemplo. (GROOVER;

posteriormente (GROOVER et al., 1988).

Um rob no pode ferir um ser humano ou, por inao,

Um rob deve proteger sua prpria existncia, a menos

Os robs e os conceitos de robtica foram e ainda so explorados em

Robs com cadeias cinemticas fechadas so conhecidos como robs com

Um dos setores onde as estruturas paralelas tiveram maior sucesso foi na

Figura 4 - Simulador de conduo NADS da Universidade de Iowa.

Figura 5 - Okuma 5 eixos e PM-600 em detalhe de seu cabeote

Por sua leveza, velocidade e preciso nos movimentos o rob Delta

Figura 6 - Robs Delta sendo usados para embalar em indstria alimentcia.

2.5 CINEMTICA INVERSA

), necessrio calcular os ngulos dos trs motores de passo

em relao origem do sistema cartesiano tridimensional. Esse tipo de clculo

), se d em relao ao efetuador, no caso a

) necessrio levar em conta a distncia do centro at a lateral h.

Figura 7 - Base do rob.

est no plano alinhado no eixo y,

Considerando que o segmento de reta

Sendo a segmento de reta

a projeo da haste inferior no plano yz,

podemos formar um tringulo retngulo no plano xz conforme a figura 8: