Sumario

1 Curvas Planas

1.

Curva Parametrizada Diferenciavel

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.

Mudanca de parametro;
comprimento de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.

de um espaco vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Orientacao

13

4.

Formulas
de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

5.

Teorema Fundamental das Curvas Planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

6.

Forma Canonica
Local para Curvas Planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

-1

J. Delgado - K. Frensel


Curva Parametrizada Diferenciavel

1
Curvas Planas
1.

Curva Parametrizada Diferenciavel

1.1 Uma curva parametrizada diferenciavel

: I R2
Definicao
no plano e uma aplicacao
de classe C definida num intervalo aberto I = (a, b) da reta.

Se (t) = (x(t), y(t)), t I, dizemos que t e o parametro

da curva; (I) = { (t) | t I} e o
0
0
0
traco da curva e o vetor (t) = (x (t), y (t)) e o vetor tangente (ou vetor velocidade) a` curva
em t I.

1.1 Lembre que uma aplicacao

: I R2 e de classe C se, e so se, suas
Observacao

de classe C . E que a derivada de ordem j de e

funcoes
coordenadas x, y : I R sao
dada por (j) (t) = (x(j) (t), y(j) (t)) para todo t I.

1.2 Dizemos que uma curva parametrizada diferenciavel

Definicao
: I R2 e regular
em t = t0 I quando 0 (t0 ) 6= 0. Nesse caso, a reta rt0 que passa por (t0 ) e e paralela ao
vetor 0 (t0 ) e chamada de reta tangente a em t0 e e dada por
rt0 = { (t0 ) + s 0 (t0 ) | s R }.

Um ponto singular de e um valor do parametro

t R tal que 0 (t) = 0.
Quando e regular em todos os pontos t I, dizemos que e uma curva parametrizada

diferenciavel
regular.

Para o desenvolvimento da geometria diferencial local das curvas e essencial a existencia

de uma reta tangente a` curva em todos os pontos. Portanto, restringiremos o nosso estudo
` curvar regulares, isto e,
as
` curvas sem pontos singulares.
apenas as

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Exemplo 1.1 Vejamos alguns exemplos de curvas:

: R R2 , dada por
(a) A aplicacao
(t) = (x0 , y0 ) + t(a, b) ,

com a2 +b2 6= 0, e uma curva parametrizada diferenciavel

regular, pois 0 (t) = (a, b) 6= (0, 0) para todo t R, cujo
traco e a reta que passa pelo ponto (x0 , y0 ) e e paralela

Fig. 1: Traco da curva item (a)

ao vetor (a, b) (ver Fig. 1).

: R R2 , dada por
(b) A aplicacao
(t) = (r cos t, r sen t) + (x0 , y0 ),

com r > 0, e uma curva parametrizada diferenciavel

regular,
pois 0 (t) = (r sen t, r cos t) e, portanto, k 0 (t)k = r 6= 0
para todo t R.
O traco da curva e o crculo de centro (x0 , y0 ) e raio r (ver
Fig. 2).

Fig. 2: Traco da curva item (b)

(c) A curva parametrizada : R R2 dada por

(t) = (t3 , t2 )

e regular, pois 0 (t) = (3t2 , 2t) =

e diferenciavel,
mas nao
(0, 0) para t = 0, ou seja, t = 0 e um ponto singular.

Fig. 3: Traco da curva item (c)

y3 = x2 , podeObservando que as coordenadas de um ponto da curva satisfazem a` equacao

mos tracar a curva (ver Fig. 3).
: R R2 dada por
(d) A aplicacao
(t) = (t, |t|)
e uma curva parametrizada diferenciavel,

nao
pois a funcao
e diferenciavel

coordenada t 7 |t| nao

na origem (ver Fig. 4).
Fig. 4: Traco da curva item (d)

J. Delgado - K. Frensel


Curva Parametrizada Diferenciavel

: R R2 , definida por
(e) A aplicacao

(t, 0),
se t 0

(t) = 
1
t, t2 sen
, se t > 0 ,
t

e uma curva parametrizada diferenciavel,

nao
pois a sua
coordenada
segunda funcao

Fig. 5: Traco da curva item (e)

0,
se t 0
y(t) =
t2 sen 1 , se t > 0 ,
t

possui derivada de segunda ordem na origem (ver Fig. 5). 

e de classe C1 que nao

1.3 Dizemos que uma curva parametrizada : I R2 e simples quando a

Definicao
e injetora, isto e,
(t1 ) 6= (t2 ) se t1 6= t2 , t1 , t2 I.
aplicacao
facil
verificar que as curvas dos exemplos (a), (c), (d) e (e) sao
simples, e que a curva
E
e simples, ja que e periodica

de perodo 2.
do exemplo (b) nao

Exemplo 1.2 Continuamos com os exemplos:

: R R2 dada por
(f) A aplicacao
(t) = (t3 4t, t2 4)

e uma curva parametrizada diferenciavel

regular, pois 0 (t) = (3t2 4, 2t) 6= (0, 0) para todo
e simples, pois:
t R. Mas nao

(t) = (s)

3
t 4t = s3 4s

e
2

t 4=s 4

t(t2 4) = s(s2 4)

e
2

t 4=s 4

t = 2 e s = 2

ou

t=s

coordenadas x(t) = t3 4t
Para fazer um esboco do traco de , observe o sinal das funcoes
e y(t) = t2 4 nos intervalos (, 2), (2, 0), (0, 2) e (2, +) (ver Fig. 6).
que 0 (2) = (8, 4) 6= (8, 4) = 0 (2), apesar de termos (2) = (2) =
Observe tambem
faz sentido falar no vetor tangente a` curva no ponto (t) e, sim, no vetor
(0, 0). Assim, nao
tangente a` curva no ponto t.

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Fig. 6: Traco da curva item (f)

dada por
(g) Seja : R R2 a aplicacao
(t) = (cos t (2 cos t 1), sen t (2 cos t 1)) .
Como 0 (t) = (sen t 4 cos t sen t, cos t + 2(cos2 t sen2 t)), temos que se 0 (t) = (0, 0)
1
4

sen t = 0 ou cos t = . Mas,

entao

sen t = 0 = cos t = 1 = cos t + 2(cos2 t sen2 t) =

r

1
cos t = = sen t =
4

ou

1
15
15
1
= cos t + 2(cos2 t sen2 t) = + 2

16
4
16
16

8
4

= .

Logo e uma curva parametrizada diferenciavel

regular.
Para fazermos um esboco do traco da curva basta analisar a curva no intervalo [, ].

Primeiro observe que, se (t) = (x(t), y(t)), entao:

t=

ou
t = 2
ou
e
y(t) = 0
x(t) = 0
t =

t= ,
ou

3
t = 0.


 
= (0, 1),
= (0, 1), () = () = (3, 0) e

Marque os pontos (0) = (1, 0),

2
2

 
coordenadas x(t) =

=
= (0, 0) no plano, e depois estude o sinal das funcoes
3
3
    


cos t (2 cos t 1) e y(t) = sen t (2 cos t 1) nos intervalos , , , , , 0 ,

2
2
3
3
     
0,
,
,
e
, (ver Fig. 7).
3

3 2

J. Delgado - K. Frensel


Mudanca de parametro;
comprimento de arco

Fig. 7: Traco da curva item (g)

de obter o traco da curva e utilizar a equacao

da curva em coordeUma maneira mais facil
nadas polares: r = 2 cos 1. 

2.

Mudanca de parametro;
comprimento de arco

Duas curvas diferenciaveis

podem ter o mesmo traco. Por exemplo, as curvas (t) =
o mesmo traco, que e a reta que passa pela
(t, 2t), t R, e (s) = (2s + 1, 4s + 2), s R, tem
origem e e paralela ao vetor (1, 2), pois (s) = (2s + 1). Observe que o vetor tangente a no
ponto s e o dobro do vetor tangente a no ponto 2s + 1, ja que 0 (s) = 2 0 (2s + 1).
O mesmo acontece com os pares de curvas:


s
s
1 (t) = (2 cos t, 2 sen t), t R e 1 (s) = 2 cos , 2 sen , s R, pois 1 (2s) = 1 (s).
2

temos
Neste exemplo, tambem

10 (s)

210 (2s),

s R (ver Fig. 8).

Fig. 8: Os tracos das curvas 1 e 1 coincidem, mas os vetores tangentes nao

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2 (t) = (cos t, sen t), t R e 2 (s) = (sen s, cos s), s R, pois 2 (t) = 2 t +
. Neste
2



exemplo, 20 (t) = 20 t +
(ver Fig. 9).
2

Fig. 9: Os tracos das curvas 1 e 1 coincidem, mas os vetores tangentes e o sentido do percurso nao

Na realidade, dada uma curva parametrizada diferenciavel

regular, podemos obter varias

o mesmo traco que , da seguinte

curvas parametrizadas diferenciaveis
regulares que tem
maneira.

2.1 Sejam I e J intervalos abertos da reta, : I R2 uma curva diferenciavel

Proposicao
diferenciavel

regular e h : J I uma funcao

(C ) tal que h(J) = I e h 0 (s) 6= 0 para todo s J.
a aplicacao
= h : J R2 e uma curva diferenciavel

Entao
regular que tem o mesmo
traco de .
Prova.
de classe C , temos que h e de classe C com ( h) 0 (s) = 0 (h(s))
Como e h sao
h 0 (s) 6= 0, pois h 0 (s) 6= 0 e 0 (h(s)) 6= 0 para todo s I.

Fig. 10: Os tracos das curvas e = h coincidem

J. Delgado - K. Frensel


Mudanca de parametro;
comprimento de arco

disso, traco( h) = ( h)(J) = (h(J)) = (I) = traco (ver Fig. 10).

Alem
de por h, e a funcao
h e dita mudanca de
A curva = h e chamada reparametrizacao

parametro.


2.1 A mudanca de parametro

Observacao
h : J I e um difeomorfismo de classe C .
Prova.
vamos utilizar os dois teoremas abaixo de analise

Para provar esta observacao,

na reta:

contnua injetora
(I) (E. Lima, Curso de Analise
Vol. I, pag. 237) Seja f : I R uma funcao
f e monotona,

definida num intervalo I. Entao

J = f(I) e um intervalo e sua inversa f1 : J I
e contnua.

contnua, onde
(II) (E. Lima, Curso de Analise
Vol. I, pag. 263) Seja f : I J uma bijecao
intervalos, tal que f1 : J I e contnua. Se f e derivavel

f1 e
I e J sao
em t0 I, entao

derivavel
em f(t0 ) = s0 se, e so se, f 0 (t0 ) 6= 0. Neste caso,
(f1 ) 0 (s0 ) =

1
f 0 (t0 )

1
f 0 (f1 (s0 ))

h 0 (s) > 0 ou h 0 (s) < 0 para todo s J.

De fato, como h e C e h 0 (s) 6= 0 para todo s J, entao

Logo, pelo Teorema do Valor Medio,

h e crescente ou decrescente (estritamente) em J. Em
e, portanto, pelo teorema (I), h1 : I J e contnua.
qualquer caso, h e uma bijecao

Assim, pelo teorema (II), h1 e diferenciavel

e (h1 ) 0 =

h0

1
contnuas
. Como h 0 e h1 sao
h1

temos que h1 e de classe C1 . E se supusermos que h1 e de classe Ck , obteremos que (h1 ) 0

por inducao,
h1 e de classe C . 
e de classe Ck e, portanto, h1 e de classe Ck+1 . Entao,

2.2 Se e uma reparametrizacao

de por h : J I, isto e,
(s) = h(s)
Observacao
e uma reparametrizacao
de por h1 , pois h1 (t) = (t) para
para todo s J, entao
todo t I.

2.1 A orientacao
de uma curva plana e o sentido de percurso do traco de .
Definicao
2.3 Seja = h uma reparametrizacao
da curva . Entao
e tem
a
Observacao
se h 0 (s) > 0 para todo s J; e e tem
orientacoes
opostas se h 0 (s) < 0
mesma orientacao
para todo s J.

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Exemplo 2.1 Sejam a curva diferenciavel

regular : R R2 dada por (t) = (r cos t +
s

a, r sen t + b), com r > 0, e o difeomorfismo de classe C h : R R dado por h(s) = .

r


s
s
= h : R R2 , (s) = r cos + a, r sen + b , e uma reparametrizacao
de
Entao
r

que . Alem
disso, k (s)k = 1 para todo s R. 
que tem a mesma orientacao

Exemplo 2.2 A curva diferenciavel

: R R2 , (s) = (2s+1, 4s+2), e uma reparametrizacao
oposta, pois a mudanca de parametro

da curva : R R2 , (t) = (t, 2t), que tem orientacao

decrescente (ver Fig. 11). 
h : R R, h(s) = 2s + 1, e uma funcao

Fig. 11: Os tracos das curvas e = h coincidem mas o sentido do percurso nao

2.2 Sejam : [a, b] R2 uma aplicacao,

P = { a = t0 < t1 < < tn = b } uma
Definicao
do intervalo [a, b] e
particao

`(; P) =

n
X

k(ti ) (ti1 )k

i=1

o comprimento da linha poligonal que tem vertices

nos pontos (t0 ), (t1 ), . . . , (tn ) (Fig. 12).

poligonal da curva
Fig. 12: Aproximacao

J. Delgado - K. Frensel


Mudanca de parametro;
comprimento de arco

limitado. Neste caso,

de [a, b] } e
Dizemos que e retificavel
se o conjunto { `(; P) | P particao
de [a, b] }
`() = sup { `(; P) | P particao

por definicao,
o comprimento de .
e,
: [a, b] R2 e contnua e retificavel,

Teorema 2.1 Se a aplicacao

entao
`() = lim `(; P),
|P|0

ou seja, dado > 0, existe > 0 tal que |P| < = |`() `(; P)| < , onde |P| =
max |ti ti1 |.

1in

disso, se e de classe C1 , entao

e retificavel

Alem
e
Zb
k 0 (t)k dt .

lim `(; P) =

|P|0

4).
(Ver E. Lima, Curso de Analise
Vol. II, Cap. II, secao

2.3 Se : I R2 e uma curva parametrizada diferenciavel

Definicao
regular, a funcao
s : I R dada por

Zt
k 0 (s)k ds ,

s(t) =
t0

comprimento de arco da curva a partir de t0 , onde t0 I.

e chamada funcao

2.4 A funcao
comprimento de arco s : I J, onde J = s(I), e um difeomorObservacao
fismo de classe C sobre o intervalo aberto J.

De fato, como s 0 (t) = k 0 (t)k = h 0 (t) , 0 (t)i1/2 > 0 e as funcoes

f : (0, ) (0, ),

de classe C ,
f(x) = x, H : I R, H(t) = x 0 (t)2 + y 0 (t)2 , onde (t) = (x(t), y(t)), sao
temos que s 0 e de classe C e, portanto, s e de classe C .
2.1, s : I J e um difeomorfismo de classe C sobre o intervalo
Logo, pela observacao
aberto J = s(I).
disso, se s1 = h : J I, temos, pelo teorema II, que h 0 (u) =
Alem

1
1
=
,
s 0 (h(u))
k 0 (h(u))k

para todo u J.

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2.4 Dizemos que uma curva regular : I R2 esta parametrizada pelo compriDefinicao
mento de arco se

Z t1

k 0 (t)k dt = t1 t0 ,

t0

o comprimento do arco da curva de t0 a t1 e igual a

para todos t0 , t1 I, t0 t1 . Isto e,
t1 t0 .

2.2 Uma curva regular : I R esta parametrizada pelo comprimento de

Proposicao
arco se, e so se, k 0 (t)k = 1 para todo t I.
Prova.

Z t1
0

() Se k (t)k = 1 para todo t I, entao

k 0 (t)k dt = t1 t0 para quaisquer t0 , t1 I,

t0

t0 t1 .
s : I R comprimento de arco a partir de t0 .
() Seja t0 I fixo e consideremos a funcao

Entao,
Zt
s(t) =
k 0 ()k d = t t0 , se t t0 ,
t0

Zt
0

Z t0

k ()k d =

s(t) =
t0

k 0 ()k d = (t0 t) = t t0 , se t0 t ,

ou seja, s(t) = t t0 para todo t I. Logo, s 0 (t) = k 0 (t)k = 1 para todo t I. 



s
r

s
r

Exemplo 2.3 Seja : R R2 a curva regular dada por (s) = r cos + a, r sen + b ,
esta parametrizada pelo compricujo traco e o crculo de centro (a, b) e raio r > 0. Entao


s
s
0
0
mento de arco, pois k (s)k = 1, ja que (s) = sen , cos . 
r

2.3 Toda curva regular : I R2 admite uma reparametrizacao

, tal que
Proposicao
esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Prova.

Zt
comprimento
k 0 ()k d, a funcao

Seja t0 I fixo e consideremos s : I J, s(t) =

t0
1

2.4, h = s
de arco a partir de t0 . Pela observacao
h 0 (u) =

10

1
1
=
, para todo u J.
s 0 (h(u))
k 0 (h(u))k

J. Delgado - K. Frensel

de classe C com
: J I, e uma funcao


Mudanca de parametro;
comprimento de arco

de tal que
Logo : J R2 , (u) = h(u), e uma reparametrizacao
0 (u) = 0 (h(u)) h 0 (u) = 0 (h(u))

1
k 0 (h(u))k

2.2, e uma reparametrizacao

de
k 0 (u)k = 1 para todo u J. Assim, pela proposicao
Entao
que esta parametrizada pelo comprimento de arco. 

Exemplo 2.4 Seja : R R2 a curva regular dada por (t) = (at + c, bt + d), onde
comprimento de arco de a partir de t0 = 0. Entao

a2 + b2 6= 0, e seja s : R R a funcao
Zt p
p
a2 + b2 d = a2 + b2 t ,
s(t) =
0

e, portanto, h = s1 : R R e dada por h(u) = p

a2 + b2


(u) =

ap

u
a2 + b2

+ c, b p

u
a2 + b2

. Logo = h : R R,


de pelo comprimento de
+ d e uma reparametrizacao

arco. 

Exemplo 2.5 A curva regular : R R2 , (t) = (et cos t, et sen t), e chamada espiral
logartmica. Como
0 (t) = (et cos t et sen t, et sen t + et cos t) ,
temos que k 0 (t)k =

comprimento de arco a partir de t0 = 0 e dada por

2 et . Logo a funcao
Zt
s(t) =

2 e d =

2 et

2.

Assim, s(R) = ( 2, ) e h = s

: ( 2, ) R e dada por h(u) = log

u
+1 .
2

Portanto, = h : ( 2, ) R2 ,

(u) = (h(u)) =

u
+1
2


cos log

 




u
u
, + 1 sen log + 1
,

u
+1
2

de pelo comprimento de arco. 

e uma reparametrizacao

2.5 A reparametrizacao
de uma curva regular pelo comprimento de arco nao

Observacao
e unica.

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Geometria Diferencial

De fato, seja h1 : J1 I uma mudanca de parametro

tal que 1 = h1 : J1 R2 e uma
de pelo comprimento de arco. Entao

reparametrizacao
k10 (u)k = k 0 (h1 (u))k |h10 (u)| = 1 ,
ou seja,
|h10 (u)| =

1
.
k 0 (h1 (u))k

Portanto,
h10 (u) =

1
k 0 (h1 (u))k

ou

h10 (u) =

1
k 0 (h1 (u))k

(?)

para todo u J1 .
f e de classe C e f 0 (t) =
Seja f = h11 : I J1 . Entao
f 0 (t) = k 0 (h1 (f(t))k = k 0 (t)k = s 0 (t)

ou

.
h10 (f(t))

Logo, por (?),

f 0 (t) = k 0 (h1 (f(t))k = k 0 (t)k = s 0 (t) ,

para todo t I. Ou seja, f(t) = s(t) + M para todo t I ou f(t) = s(t) + M para todo t I,
onde M e uma constante.
se:
Seja h = s1 : J1 I. Entao,
f(t) = s(t) + M para todo t I, temos que h1 (u) = h(u M) para todo u J1 , pois
f(h(u M)) = s(h(u M)) + M = u M + M = u , para todo u J1 .
f(t) = s(t) + M para todo t I, temos que h1 (u) = h(u + M) para todo u J1 , pois
f(h(u + M)) = s(h(u + M)) + M = (u + M) + M = u , para todo u J1 .

Provamos, assim, que qualquer mudanca de parametro

h1 : J1 I, tal que 1 = h1 esta
parametrizada pelo comprimento de arco, e da forma
h1 (u) = h(u + M) ,
Zt
k 0 ()k d , t0 I e M e uma constante.

onde h = s , s(t) =
t0

12

J. Delgado - K. Frensel

 de um espaco vetorial
Orientacao

3.

de um espaco vetorial
Orientacao

3.1 Seja V um espaco vetorial real de dimensao

finita n e sejam B = {v1 , v2 , . . . , vn }
Definicao
a mesma orientacao,

e B 0 = {w1 , w2 , . . . , wn } bases ordenadas de V. Dizemos que B e B 0 tem

e escrevemos B B 0 , se a matriz de mudanca da base B 0 para a base B possui determinante
positivo.
de equi e uma relacao
Segue-se das propriedades do determinante que a relacao

as seguintes propriedades sao

satisfeitas:
valencia,
isto e,
(1) B B (reflexividade);
(2) B B 0 = B 0 B (simetria);
(3) B B 0 e B 0 B 00 = B B 00 (transitividade).
em subconjuntos
Assim, o conjunto de todas as bases ordenadas de V se decompoe

:
disjuntos denominados classes de equivalencia
pela relacao
[B] = {B 0 | B B 0 } .
Mais ainda, como o determinante da matriz de mudanca de base ou e positivo ou e negativo,
existem apenas duas classes.

3.2 Cada uma das classes determinadas pela relacao

de equivalencia

Definicao
acima e
de V.
chamada uma orientacao

Assim, V tem exatamente duas orientacoes,

e, se fixarmos uma das duas de maneira arbitraria,
oposta.
a outra sera chamada orientacao
No caso em que V = Rn , existe uma base ordenada natural
{e1 = (1, 0, . . . , 0), e2 = (0, 1, . . . , 0), . . . , en = (0, 0, . . . , 1)} ,
positiva de Rn , a outra
correspondente a esta base e chamada a orientacao
e a orientacao
negativa.
sendo a orientacao
que uma base ordenada de Rn e positiva (ou negativa) se ela pertence
Diremos tambem
positiva (resp. negativa) de Rn .
a` orientacao
!
0
1
Por exemplo, a base {e2 , e1 } de R2 e negativa, uma vez que a matriz
que muda
1 0
esta base para a base {e1 , e2 } tem determinante igual a 1.

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Geometria Diferencial

4.

Formulas
de Frenet

Seja : I R2 , (s) = (x(s), y(s)), uma curva regular parametrizada pelo comprimento
k 0 (s)k = 1 para todo s I.
de arco, isto e,

Para cada s I, o vetor 0 (s) e um vetor unitario

e sera designado por t(s), isto e,
t(s) = (x 0 (s), y 0 (s)).

de R2 ortogonal a t(s) tal que a base ortogonal {t(s), n(s)} tem

Seja n(s) o vetor unitario
da base canonica

n(s) = (y 0 (s), x 0 (s)), pois kn(s)k = 1,

a mesma orientacao
{e1 , e2 }. Entao
!
x 0 (s) y 0 (s)
hn(s) , t(s)i = 0 e det
= 1 > 0.
y 0 (s)
x 0 (s)

Fig. 13: Vetores normal e tangente a` curva em s

A base ordenada {t(s), n(s)} e chamada o referencial de Frenet1 da curva em s. E a

reta rn (s0 ) normal a em s0 e a reta que passa pelo ponto (s0 ) e e paralela ao vetor normal
n(s0 ), ou seja

rn (s0 ) = { (s0 ) + n(s0 ) | R } .

Como, para cada s I, {t(s), n(s)} e uma base ortonormal de R2 , temos que t 0 (s) = 00 (s)
linear dos vetores t(s) e n(s).
pode ser escrito como uma combinacao
Mas como ht(s) , t(s)i = 1 para todo s I, temos que ht 0 (s) , t(s)i = 0, ou seja, t 0 (s) e
ortogonal a t(s).
existe uma funcao
: I R tal que
Logo t 0 (s) e paralelo a n(s), isto e,
t 0 (s) = (s) n(s) ,
1

descobriu, independentemente do seu

eric

Jean Fred
Frenet (1816 - 1900): matematico
e astronomo
frances,

compatriota Joseph Alfred Serret as hoje chamadas formulas

de Frenet-Serret das curvas (planas e espaciais).

foram expressas
No caso das curvas espaciais, ele escreveu seis das nove formulas,
que, naquela epoca,
nao

em termos vetoriais nem usando a linguagem da Algebra

Linear. Essas formulas,
de fundamental importancia
na
Geometria Diferencial, foram apresentadas na sua tese de doutorado em Toulouse (1847).

14

J. Delgado - K. Frensel


Formulas
de Frenet

para todo s I, onde

(s) = ht 0 (s) , n(s)i = x 00 (s) y 0 (s) + y 00 (s) x 0 (s)
e chamada a curvatura de em s I.

De modo analogo,
como n(s) e um vetor unitario,
segue-se que n 0 (s) e ortogonal a n(s) e
portanto, paralelo a t(s). Alem
disso, como hn(s) , t(s)i = 0, temos que
e,
hn 0 (s) , t(s)i = hn(s) , t 0 (s)i = hn(s) , (s) n(s)i = (s) .
Logo,
n 0 (s) = (s) t(s) .

Resumindo: Se : I R2 e uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco s,

o referencial de Frenet {t(s), n(s)} satisfaz as equacoes:

entao

t 0 (s) = (s) n(s) ,

n 0 (s) = (s) t(s) ,
as formulas

que sao
de Frenet de uma curva plana.

Exemplo 4.1 Seja (s) = (as + x0 , bs + y0 ), s R, a2 + b2 = 1 uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco cujo traco e a reta que passa pelo ponto (x0 , y0 ) e e paralela

a curvatura de e identicamente nula.

ao vetor unitario
(a, b). Entao
De fato, como t(s) = 0 (s) = (a, b) e constante, segue-se que t 0 (s) = 0 para todo s R e,
portanto, (s) = 0 para todo s R. 

Exemplo 4.2 Consideremos a curva regular parametrizada pelo comprimento de arco



s
s
(s) = r cos + a, r sen + b ,
r

onde s R e r > 0, cujo traco e o crculo de centro (a, b) e raio r. Entao

s
s
t(s) = 0 (s) = sen , cos
r
r

s
s
n(s) = cos , sen
r
r

1
1
s
s
Logo, (s) = ht (s) , n(s)i = > 0, pois t 0 (s) =
cos , sen .
r
r
r
r
0

Ou seja, tem curvatura constante igual a

1
(ver Fig. 14). 
r

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- UFF 15

Geometria Diferencial

Fig. 14: Vetores normal e tangente ao crculo em s

4.1 A curvatura muda de sinal se mudarmos a orientacao

da curva .
Observacao
de : I = (a, b) R2 tal que esta,

De fato, seja = h : J R2 uma reparametrizacao

parametrizada pelo comprimento de arco, mas com orientacao
oposta a` de . Entao,

tambem,
2.5, h(r) = r + M, r (b + M, a + M).
pela observacao
Ou seja, (r) = (r + M), ou ainda, (s) = (s + M).
como 0 (s) = 0 (s + M), ou seja, t (s) = t (s + M), temos n (s) = n (s + M)
Entao,
e t0 (s) = t0 (s + M) e, portanto,
(s + M) = ht0 (s + M) , n (s + M)i = ht0 (s) , n (s)i = (s) .

Fig. 15: Mudanca do sinal da curvatura ao longo da curva

sao
iguais, isto e,
t0 (s) = t0 (s + M).
Note que os vetores aceleracao

16

J. Delgado - K. Frensel


Formulas
de Frenet

4.2 A curvatura de muda de sinal ao mudarmos a orientacao

de R2 .
Observacao
oposta a` dada pela base canonica.

De fato, considere R2 com a orientacao

Assim, nesta
a base {e2 , e1 } e positiva.
orientacao,
o vetor unitario

n(s) ortogonal a t(s) tal que {t(s), n(s)} e uma base positiva e dado por
Entao,
n(s) = (y 0 (s), x 0 (s)) = n(s) .

Logo,
(s) = h 00 (s) , n(s)i = (s) .

4.3 Interpretacao
geometrica

Observacao
da curvatura.

Mostraremos que (s) indica a velocidade com que as retas tangentes mudam de direcao
numa vizinhanca de s.
de classe C que determina o angulo

Sejam s0 I e : (s0 + a, s0 + h) R a funcao

0
0

que o vetor (s0 + h) faz com o vetor (s0 ), isto e,

0 (s0 + h) = (cos((h) + 0 ), sen((h) + 0 ) ,

onde (0) = 0 e 0 (s0 ) = (cos 0 , sen 0 ) (veja o Lema da proxima

secao).

Entao,
n(s0 + h) = ( sen((h) + 0 ), cos((h) + 0 ))

e
00 (s0 + h) = 0 (h)( sen((h) + 0 ), cos((h) + 0 )) = 0 (h) n(s0 + h) .
Logo,
k(s0 ) = h 00 (s0 ) , n(s0 )i = 0 (0) .

4.4 Interpretacao
geometrica

Observacao
do sinal da curvatura
Sejam : I R2 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco e s0 I tal que
(s0 ) 6= 0 ( 00 (s0 ) 6= 0).
Seja r a reta tangente a em s0 :
r=

p R2 | hp (s0 ) , 00 (s0 )i = 0

Provaremos que, para s 6= s0 suficientemente proximo

de s0 :
(s)

p R2 | hp (s0 ) , 00 (s0 )i > 0 .

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- UFF 17

Geometria Diferencial

que existe > 0 tal que, para s (s0 , s0 + ) {s0 }, (s) pertence ao semi-plano
Isto e,
aberto determinado pela reta tangente a em s0 para o qual 00 (s0 ) aponta (ver Fig. 16).

Fig. 16: Perto de s0 a curva permanece no semi-plano determinado pela tangente para o qual 00 (s0 ) aponta

Pela Formula
de Taylor Infinitesimal temos que:
(s) = (s0 ) + (s s0 ) 0 (s0 ) +

(s s0 )2 00
(s0 ) + R(s) ,
2

onde lim

ss0

R(s)
= 0.
(s s0 )2

Logo,
h(s) (s0 ) , 00 (s0 )i = (s s0 )h 0 (s0 ) , 00 (s0 )i + h 00 (s0 ) , 00 (s0 )i
= (s0 )2

(s s0 )2
+ hR(s) , 00 (s0 )i
2

(s s0 )2
+ hR(s) , 00 (s0 )i ,
2

pois 0 (s0 ) 00 (s0 ) e 00 (s0 ) = (s0 ) n(s0 ).

Portanto,
lim

ss0

Assim, dado =

h(s) (s0 ) , 00 (s0 )i

(s0 )2
=
> 0.
(s s0 )2
2

(s0 )2
> 0, existe > 0 tal que
4

s I , 0 < |s s0 | < =

(s0 )2
(s0 )2
(s0 )2
h(s) (s0 ) , 00 (s0 )i
>

=
> 0.
(s s0 )2
2
4
4

h(s) (s0 ) , 00 (s0 )i > 0 para todo s (s0 , s0 + ) I, s 6= s0 .

Isto e,
Como 00 (s0 ) = (s0 )n(s0 ), note que (ver Fig. 17):
o mesmo sentido;
(s0 ) > 0 se 00 (s0 ) e n(s0 ) tem
sentidos opostos;
(s0 ) < 0 se 00 (s0 ) e n(s0 ) tem

18

J. Delgado - K. Frensel


Formulas
de Frenet

do sinal da curvatura
Fig. 17: Variacao

Atividade 4.1 Sejam : I R2 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco e seja
s0 I tal que (s0 ) = 0 e 0 (s0 ) 6= 0. Mostre que para toda vizinhanca de s0 existem pontos de
em cada um dos semi-planos abertos determinados pela reta tangente a em s0 .
O referencial de Frenet e a curvatura foram definidos para curvas parametrizadas pelo
comprimento de arco. A seguir vamos determinar o referencial de Frenet e a curvatura de uma

curva regular com qualquer parametro.

4.1 Sejam : I R2 uma curva regular de parametro

Definicao
qualquer r I, s : I J
comprimento de arco a partir de r0 I e h = s1 : J I. Consideremos a curva
a funcao
de pelo comprimento de arco s que tem a
= h : J R2 , que e uma reparametrizacao
de .
mesma orientacao
Se { t (s), n (s) } e o referencial de Frenet e (s) e a curvatura de em s, dizemos que
{ t(r) = t (s(r)), n(r) = n (s(r)) } e o referencial de Frenet de em r e que (r) = (s(r)) e a
curvatura de em r.

4.5 Se 1 = h1 : J1 R2 e uma reparametrizacao

qualquer de pelo
Observacao
de , temos, pela observacao
2.5, que
comprimento de arco que tem a mesma orientacao
h1 (s) = h(s + M) para todo s J1 , onde M e uma constante.
Logo, 1 (s) = (s + M) e, portanto,
t1 (s) = t (s + M) , n1 (s) = n (s + M) , 100 (s) = 00 (s + M)

1 (s) = (s + M) .

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Geometria Diferencial

como h11 (r) = s(r) M, pois h1 (s(r) M) = h(s(r) M + M) = r, temos que

Entao,
t1 (h1
1 (r)) = t1 (s(r) M) = t (s(r)) ,
n1 (h1
1 (r)) = n1 (s(r) M) = n (s(r)) ,

1 (h1
1 (r)) = 1 (s(r) M) = (s(r)) .
dada acima independe da reparametrizacao
de pelo comprimento de arco
Assim, a definicao
de .
com a mesma orientacao

4.1 Seja : I R2 , (r) = (x(r), y(r)), uma curva regular. Entao

Proposicao
t(r) =

(x 0 (r), y 0 (r))
q
,
x 0 (r)2 + y 0 (r)2

n(r) =

(y 0 (r), x 0 (r))
q
,
x 0 (r)2 + y 0 (r)2

(r) =

x 00 (r)y 0 (r) + x 0 (r)y 00 (r)

3/2

( x 0 (r)2 + y 0 (r)2 )

Prova.
comprimento
Seja = h : J R2 , onde h = s1 : J I e s : I J e a funcao
de arco a partir de r0 I.
Como (s(r)) = (r), temos que 0 (s(r)) s 0 (r) = 0 (r) e, portanto,
00 (s(r)) s 0 (r)2 + 0 (s(r)) s 00 (r) = 00 (r) ,
onde s 0 (r) = k 0 (r)k e s 00 (r) =

h 0 (r) , 00 (r)i
.
k 0 (r)k

Entao
t(r) = t (s(r)) =

(x 0 (r), y 0 (r))
0 (r)
q
=
,
s 0 (r)
0
2
0
2
x (r) + y (r)

(y 0 (r), x 0 (r))
n(r) = n (s(r)) = q
.
0
2
0
2
x (r) + y (r)

20

J. Delgado - K. Frensel


Formulas
de Frenet

Logo, como (s(r)) = h 00 (s(r)) , n (s(r))i , temos que:

(r) = (s(r)) =
=
=

h 00 (r) t (s(r)) s 00 (r) , n (s(r))i

s 0 (r)2

( x 00 (r)y 0 (r) + x 0 (r)y 00 (r) )

h 00 (r) , n(r)i
=
k 0 (r)k2
k 0 (r)k3
x 00 (r)y 0 (r) + x 0 (r)y 00 (r)
3/2

( x 0 (r)2 + y 0 (r)2 )

Exemplo 4.3 Consideremos a espiral logartmica : R R2 dada por

(t) = et cos t, et sen t .
como
Entao,
0 (t) = et (cos t sen t, sen t + cos t) ,
00 (t) = et (cos t sen t sen t cos t, sen t + cos t + cos t sen t)
= et (2 sen t, 2 cos t) ,
temos que k 0 (t)k =
(t) =

2 et e, portanto,

2 sen t et (et sen t + et cos t) + (et cos t et sen t) 2et cos t

3

t
2e
2e2t
3t
2 2e

2e2t
1
sen2 t + sen t cos t + cos2 t sen t cos t = 3t =
2 2e

2 et

Assim, lim (t) = + e lim (t) = 0 . 

t
t

Fig. 18: Espiral logartmica (t) = et/5 cos t, et/5 sen t

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Geometria Diferencial

Nota: O estudo das curvas espirais teve incio com o livro Sobre espirais de Arquimedes de Siracusa (287 - 212 a.C.). Nesse livro, Arquimedes define um tipo particular
de espirais, hoje chamadas espirais de Arquimedes, e descreve detalhadamente as

suas propriedades geometricas.

Outros tipos de espirais foram estudados ao longo da

Historia.
A espiral logartmica aparece entre os estudos do matematico
suco Jacob
Bernoulli (1654 - 1705). Bernoulli considerava essa espiral uma forma maravilhosa,
a sua forma pedenominando-a spira mirabilis. Ele descobriu que essa espiral mantem

Jacob (Jaques) Bernoulli

ou mudancas de escala em relacao

ao seu centro. Bernoulli, fascinado
rante rotacoes

por essa espiral, determinou que na lapide

do seu tumulo
fosse gravada a frase Eadem mutata resurgo, que

transformado, ressurgirei o mesmo.

significa apos

4.2 Se : I R2 e uma curva parametrizada pelo comprimento de arco tal que

Definicao
(s0 ) 6= 0, s0 I, o numero
R(s0 ) =

1
1
e o raio de curvatura e c(s0 ) = (s0 ) +
n(s0 ) e
|(s0 )|
(s0 )

o centro de curvatura de em s0 .
O crculo osculador de em s0 e o crculo de centro c(s0 ) e raio R(s0 ).

4.6 O centro e o raio de curvatura de uma curva independem de sua orientacao.

Observacao
independe da orientacao
da curva.
Portanto, o crculo osculador tambem

4.7 O ponto (s0 ) pertence ao crculo osculador de em s0 . De fato,

Observacao


1

= 1 = R(s0 ) .
k(s0 ) c(s0 )k =
n
(s
)
0
(s0 )
|(s0 )|

4.8 Seja : R R , (s) =

Observacao
2

s
s
a + r cos , b + r sen , a curva parametrir
r

zada pelo comprimento de arco cujo traco e o crculo de centro (a, b) e raio r > 0.
o crculo osculador de em s e o proprio

Entao
crculo de centro (a, b) e raio r para todo s R.


s
s
0
De fato, como (s) = sen , cos , temos que
r

s
s
n(s) = cos , sen
r
r

Logo, R(s) = r e c(s) = (s) +

22

J. Delgado - K. Frensel

00 (s) =

1
r

s
r

cos , sen

s
r

1
n(s) = (a, b) para todo s R.
(s)

(s) = h 00 (s) , n(s)i =

1
.
r


Formulas
de Frenet

4.9 A curva e o crculo osculador de em

Observacao
tangentes em (s0 ).
s0 sao
De fato, a reta tangente ao crculo osculador no ponto (s0 )
e a reta que passa por (s0 ) e e perpendicular ao vetor
c(s0 ) (s0 ) =

1
n(s0 ). Logo, essa reta e paralela ao
(s0 )

vetor 0 (s0 ), sendo, portanto, a reta tangente a em s0 (ver

Fig. 19).
Fig. 19: O crculo osculador e tangente a` curva

4.10 Seja : I R2 a curva dada por

Observacao
(s) = c(s0 ) +

cos k(s0 )(s s0 ) + 0

(s0 )
2




, sen (s0 )(s s0 ) + 0

,
2

onde 0 (s0 ) = (cos 0 , sen 0 ).

e uma curva parametrizada pelo comprimento de arco tal que (s0 ) = (s0 ),
Entao
0
(s0 ) = 0 (s0 ) e 00 (s0 ) = 00 (s0 ) cujo traco e o crculo osculador de em s0 . Dizemos,
que e tem
contato de ordem 2 em s0 .
entao,
De fato:

cos 0
, sen 0
(s0 )
2
2
1
1
( sen 0 , cos 0 ) +
(sen 0 , cos 0 ) = (s0 ) .
= (s0 ) +
(s0 )
(s0 )

(s0 ) = c(s0 ) +








sen (s0 )(s s0 ) + 0

, cos (s0 )(s s0 ) + 0
=
2
2






0 (s0 ) = sen 0
, cos 0
= (cos 0 , sen 0 ) = 0 (s0 ) .
0 (s) =

(s) = (s0 ) cos (s0 )(s s0 ) + 0

, sen (s0 )(s s0 ) + 0
2
2






00 (s0 ) = (s0 ) cos 0

, sen 0
2
2
00



= (s0 )( sen 0 , cos 0 ) = (s0 ) n(s0 ) = 00 (s0 ) .

4.3 Seja : I R2 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco tal que
Definicao

(s) 6= 0 para todo s I. Variando o parametro

s em I, o centro de curvatura c(s) descreve
uma curva : I R2 , chamada a evoluta de , dada por
(s) = (s) +

1
n(s) ,
(s)

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- UFF 23

Geometria Diferencial

4.11 A evoluta da curva e regular no ponto s se, e so se, 0 (s) 6= 0.

Observacao
De fato,
0 (s) = 0 (s)

0 (s)
1
n(s) +
n 0 (s)
2
(s)
(s)

= 0 (s)

(s) 0
0 (s)
n(s)
(s)
2
(s)
(s)

0 (s)
n(s) 6= 0 ,
(s)2

(1)

se, e so se, 0 (s) 6= 0.

4.12 A reta tangente a` evoluta no ponto s, onde 0 (s) 6= 0, e a reta normal

Observacao
a em s.
Com efeito, por (1), temos que o vetor tangente a em s, 0 (s), e paralelo ao vetor normal a
disso, como o ponto (s) = (s) +
em s, n(s). Alem
s, r
r

1
n(s) pertence a` reta tangente a em
(s)

= { (s) + 0 (s) | R }, e a reta normal a em s, rn = { (s) + n(s) | R }, temos

= rn (ver Fig. 20).

Fig. 20: Evoluta da curva .

4.13 Seja : I R2 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco tal

Observacao
que 0 (s) 6= 0 para todo s I.
a evoluta de e a unica

Entao
curva diferenciavel
regular cuja reta tangente em s e igual a`

reta normal a em s.
existe uma funcao
diferenciavel

Seja : I R2 uma curva com a propriedade acima. Entao

24

J. Delgado - K. Frensel


Formulas
de Frenet

: I R tal que
(onde (s) = h(s) (s) , n(s)i) .

(s) = (s) + (s) n(s) ,

Logo,
0

(s) = 0 (s) + 0 (s) n(s) + (s) n 0 (s)

= 0 (s) + 0 (s) n(s) (s) (s) 0 (s)
= (1 (s) (s)) 0 (s) + 0 (s) n(s) .
0

Como (s) e paralelo a n(s), temos que 1 (s) (s) = 0, ou seja, (s) =

(s) = (s) +

1
. Portanto,
(s)

1
n(s)
(s)

e a evoluta de .

Exemplo 4.4 O traco da evoluta de um crculo e um ponto (o centro do crculo).



s
s
De fato, seja (s) = (a, b) + r cos , sen
uma curva parametrizada pelo comprimento de
r

arco cujo traco e o crculo de centro (a, b) e raio r.



s
1
s
Como n(s) = cos , sen
e (s) = , temos que
r

(s) = (s) +

1
s
s
n(s) = (a, b) + r cos , sen
(s)
r
r



s
s
r cos , sen
= (a, b)
r

para todo s R. 

4.14 Seja : I R2 uma curva regular com (t) 6= 0 para todo t I. Entao

Observacao
a evoluta de e a curva : I R2 , (t) = (t) +

(t) =

x 00 (t)y 0 (t) + x 0 (t)y 00 (t)

(x 0 (t)2 + y 0 (t)2 )3/2

1
n(t), onde
(t)
(y 0 (t), x 0 (t))
n(t) = q
.
x 0 (t)2 + y 0 (t)2

Exemplo 4.5 Achar a evoluta da elipse (t) = (a cos t, b sen t) , t R , onde b < a.
Temos que x 0 (t) = a sen t , x 00 (t) = a cos t , y 0 (t) = b cos t , y 00 (t) = b sen t .
Solucao:
Logo,
(t) =

ab(cos2 t + sen2 t)
ab
= 2
,
(a2 sen2 t + b2 cos2 t)3/2
(a sen2 t + b2 cos2 t)3/2

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Geometria Diferencial

e a curvatura de em t, e

(t) =

x(t)

y (t) , y(t) +

x 0 (t)2 + y 0 (t)2
x 00 (t)y 0 (t) + x 0 (t)y 00 (t)

a2 sen2 t + b2 cos2 t
a2 sen2 t + b2 cos2 t
a cos t
b cos t, b sen t
a sen t
ab
ab

a2 cos t a2 sen2 t cos t b2 cos3 t b2 sen t a2 sen3 t b2 cos2 t sen t

,
a
b


x (t)
0


=

x 0 (t)2 + y 0 (t)2
x 00 (t)y 0 (t) + x 0 (t)y 00 (t)


=
=

a2 b2
a

cos t ,

a2 b2
b


sen t
3

e a evoluta de . Logo, as coordenadas de satisfazem a equacao

a2/3 x2/3 + b2/3 y2/3 = (a2 b2 )2/3 ,

cujo traco e a astroide

(ver Fig. 21).

Fig. 21: Evoluta da elipse, a =

2 e b = 1.

Fig. 22: Evoluta da elipse, a =

2 e b = .9.

Fig. 23: Evoluta da elipse, a =

2 e b = 1.04.

4.11, e regular em t se, e so se, 0 (t) 6= 0. Ou seja, 0 (t) = 0 se, e so se,

Pela observacao
0 (t) = 0.
Como
3
2

0 (t) = ab

2a2 sen t cos t 2b2 cos t sen t

3ab sen t cos t(a2 b2 )
=
,
(a2 sen2 t + b2 cos2 t)5/2
(a2 sen2 t + b2 cos2 t)5/2

temos que 0 (t) = 0 se, e so se, sen t = 0 ou cos t = 0.

disso, como
Alem
b2 a2 sen2 t + b2 cos2 t a2 ,
b
a
os pontos de maximo

(t) 2 . Logo, os pontos onde 0 (0) = 0 sao

t=0e
a2
b

3
t = e os pontos de mnimo t = e t = . 
2
2

temos que

26

J. Delgado - K. Frensel

Teorema Fundamental das Curvas Planas

5.

Teorema Fundamental das Curvas Planas

no plano.
A curvatura determina a curva plana a menos de sua posicao

Teorema 5.1 (Teorema Fundamental das Curvas Planas)

de classe C : I R, existe uma curva : I R2 parametrizada
(1) Dada uma funcao
pelo comprimento de arco tal que (s) = (s) para todo s I.
(2) A curva : I R2 acima e unica
quando fixamos (s0 ) = p0 = (x0 , y0 ) e 0 (s0 ) = v0 ,

onde v0 e um vetor unitario

de R2 .
a mesma
(3) Se duas curvas , : I : R2 parametrizadas pelo comprimento de arco tem
diferem por um movimento rgido, isto e,
existem uma rotacao
R e uma
curvatura, entao
T em R2 tais que
translacao
(s) = (T R) (s) ,
para todo s I.
Antes de demonstrarmos esse teorema, precisamos do seguinte resultado:
diferenciaveis

Lema 5.1 Sejam a, b : I R funcoes

( C ) tais que a(t)2 + b(t)2 = 1 para
a funcao
diferenciavel

todo t I, t0 I e 0 R tais que a(t0 ) = cos 0 e b(t0 ) = sen 0 . Entao

: I R, dada por

Zt
[a(s)b 0 (s) b(s)a 0 (s)] ds ,

(t) = 0 +
t0

e tal que (t0 ) = 0 e a(t) = cos (t), b(t) = sen (t) para todo t I.
Prova.
Basta provar que
(a(t) cos (t))2 + (b(t) sen (t))2 = 2(1 a(t) cos (t) b(t) sen (t)) = 0

para todo t R, ou seja, que a funcao

A(t) = a(t) cos (t) + b(t) sen (t)
e constante e igual a 1 no intervalo I.

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- UFF 27

Geometria Diferencial

De fato,
A 0 (t) = a(t) 0 (t) sen (t) + b(t) 0 (t) cos (t) + a 0 (t) cos (t) + b 0 (t) sen (t)
= a(t) (a(t)b 0 (t) b(t)a 0 (t)) sen (t) + b(t) (a(t)b 0 (t) b(t)a 0 (t)) cos (t)
+a 0 (t) cos (t) + b 0 (t) sen (t)
= (a(t)2 b 0 (t) + a(t)a 0 (t)b(t)) sen (t) + a 0 (t) cos (t) + b 0 (t) sen (t)
+(a(t)b(t)b 0 (t) b(t)2 a 0 (t)) cos (t) .
Como a(t)2 + b(t)2 = 1 para todo t I, temos que 2a(t)a 0 (t) = 2b(t)b 0 (t) para todo t I.
Logo
A 0 (t) = b 0 (t)(a(t)2 + b(t)2 ) sen (t) a 0 (t)(a(t)2 + b(t)2 ) cos (t) + a 0 (t) cos (t)
+b 0 (t) sen (t) = 0 ,
para todo t I.
Assim, como
A(t0 ) = a(t0 ) cos (t0 ) + b(t0 ) sen (t0 ) = cos 0 cos 0 + sen 0 sen 0 = 1 ,
temos que A(t) = 1 para todo t I. 
Prova. (do Teorema Fundamental das Curvas Planas)

(1) Seja a curva parametrizada diferenciavel

: I R2 , (s) = (x(s), y(s)), dada por:
Zs
x(s) = x0 +

cos (r) dr
s0

Zs

sen (r) dr ,

y(s) = y0 +
s0

Zs
2

onde (x0 , y0 ) R , 0 R, s0 I e (s) =

() d + 0 .
s0

0 (s) = (x 0 (s), y 0 (s)) = (cos (s), sen (s)) e, portanto, k 0 (s)k = 1 para todo s I, isto
Entao
e uma curva parametrizada pelo comprimento de arco s.
e,
Assim, como n(s) = ( sen (s), cos (s)) e 00 (s) = 0 (s)( sen (s), cos (s)) = 0 (s)n(s),
temos que (s) = h 00 (s) , n(s)i = 0 (s) = (s) para todo s I.
(2) Seja : I R2 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco tal que
(s0 ) = (x0 , y0 ), 0 (s0 ) = v0 e (s) = (s) para todo s I.

28

J. Delgado - K. Frensel

Teorema Fundamental das Curvas Planas

pelo Lema 5.1, existe uma funcao

: I R
Seja 0 R tal que v0 = (cos 0 , sen 0 ). Entao,
de classe C tal que (s0 ) = 0 e 0 (s) = (cos (s), sen (s)).
Como n(s) = ( sen (s), cos (s)) e 00 (s) = 0 (s)n(s) temos que (s) = h 00 (s) , n(s)i = 0 (s)
Zs
() d + 0 para todo s I.
para todo s I, ou seja, (s) =
s0

curvas parametrizadas pelo comprimento de arco tais que

Logo, se , : I R2 sao
pelo
(s) = (s) = (s) para todo s I, (s0 ) = (s0 ) = p0 e 0 (s0 ) = 0 (s0 ) = v0 , entao,
provado acima, 0 (s) = (cos (s), sen (s)) e 0 (s) = (cos (s), sen (s)), onde , : I R
0

funcoes

sao
diferenciaveis
tais que 0 (s) = (s) = (s) e v0 = (cos (s0 ), sen (s0 )) =
(cos (s0 ), sen (s0 )) .
Assim, (s) = (s) + 2k para algum k N. Portanto, 0 (s) = 0 (s) para todo s I. Como
(s0 ) = (s0 ) = p0 , temos que (s) = (s) para todo s R.

5.1 Como 00 (s) = +(s) n(s), (s0 ) = (x0 , y0 ) e 0 (s0 ) = v0 = (v1 , v2 ), temos
Observacao
diferenciais
que as coordenadas de satisfazem as equacoes

x 00 (s) = (s) y 0 (s)

y 00 (s) = (s) x 0 (s) ,
iniciais (x(s0 ), y(s0 )) = (x0 , y0 ) e (x 0 (s0 ), y 0 (s0 )) = (v1 , v2 ).
com condicoes

Portanto, a existencia
e a unicidade da curva segue do teorema de existencia
e unicidade de
de equacoes
diferenciais ordinarias.

solucoes
(3) Sejam , : I R2 duas curvas parametrizadas pelo comprimento de arco tais que
(s) = (s) = (s) para todo s I.
pelo provado acima, existem funcoes
, : I R de classe C tais que
Entao,
0 (s) = (cos (s), sen (s)) , 0 (s) = (cos (s), sen (s)) e 0 (s) = 0 (s) = (s) .
para todo s I.
sendo (s0 ) = p0 = (x0 , y0 ) e (s0 ) = p1 = (x1 , y1 ),
Seja c0 R tal que (s) = (s) + c0 . Entao,
temos:

Zs


(s) =

Zs
cos () d , y0 +

x0 +
s0


sen () d

s0

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- UFF 29

Geometria Diferencial

e
Zs


(s) =

Zs
cos () d , y1 +

x1 +
s0

sen () d
s0

Zs


Zs

cos(() + c0 ) d , y1 +

x1 +
s0


sen(() + c0 ) d

s0

Z s

(cos c0 cos () sen c0 sen ()) d ,

= (x1 , y1 ) +
s0

Zs


(cos c0 sen () + sen c0 cos ()) d

s0

Zs
Como x(s) x0 =

Zs
cos () d e y(s) y0 =

s0

sen () d , onde (s) = (x(s), y(s)),

s0

obtemos que:
(s) = p1 + ( cos c0 (x(s) x0 ) sen c0 (y(s) y0 ) , cos c0 (y(s) y0 ) + sen c0 (x(s) x0 ) , ) .
positiva de angulo

Logo, (s) = p1 + Rc0 ((s) p0 ) , onde Rc0 : R2 R2 e a rotacao

c0 em

torno da origem, cuja matriz na base canonica

e
cos c0 sen c0
sen c0

cos c0

!
.

Portanto, (s) = p1 + Rc0 ((s)) Rc0 (p0 ) = Ta Rc0 ((s)), onde Ta : R2 R2 e a translacao
dada por Ta (p) = p + a, com a = p1 Rc0 (p0 ).
temos que = (Rc0 Tb ), onde Tb : R2 R2 e a translacao
dada por T (p) = p+b,
Tambem
com b = R1
c0 (p1 ) p0 = Rc0 (p1 ) p0 .

6.

Forma Canonica
Local para Curvas Planas

Seja : I R2 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco. Pela formula

de Taylor
infinitesimal em torno do ponto s0 I, temos que:
(s) = (s0 )+ 0 (s0 )(ss0 )+ 00 (s0 )

30

J. Delgado - K. Frensel

(s s0 )2
(s s0 )3
+ 000 (s0 )
+R(s) , onde
2
3!

lim

ss0

R(s)
= 0.
(s s0 )3


Forma Canonica
Local para Curvas Planas

pelas formulas

Entao,
de Frenet, t 0 (s0 ) = (s0 ) n(s0 ) e n 0 (s0 ) = (s0 ) t(s0 ), obtemos que:
(s) = (s0 ) + t(s0 )(s s0 ) + (s0 ) n(s0 )
+( 0 (s0 ) n(s0 ) (s0 )2 t(s0 ))

(s s0 )2
2

(s s0 )3
+ R(s)
3!

= (s0 ) + x(s) t(s0 ) + y(s) n(s0 ) ,

onde
x(s) = (s s0 ) (s0 )2
y(s) = (s0 )

(s s0 )3
+ Rt (s)
3!

(s s0 )2
(s s0 )3
+ 0 (s0 )
+ Rn (s) ,
2
3!

sendo Rt (s) = hR(s) , t(s0 )i e Rn (s) = hR(s) , n(s0 )i.

A expressao
(s) = (s0 ) + x(s) t(s0 ) + y(s)n(s0 )

e chamada forma canonica

local da curva em s0 .

Pela forma canonica

local de em s0 , temos que existe > 0 tal que se s (s0 , s0 +){s0 },

entao
o mesmo sinal, pois lim
x(s) e (s s0 ) tem

ss0

x(s)
= 1.
s s0

y(s) > 0 se (s0 ) > 0 e y(s) < 0 se (s0 ) < 0, pois lim

ss0

y(s)
(s0 )
=
.
(s s0 )2
2

Fig. 24: Forma canonica

local de uma curva.

6.1 Se (s0 ) 6= 0 e 0 (s0 ) 6= 0, a curva corta o crculo osculador de em s0

Observacao
apesar de ser tangente a ele.

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- UFF 31

Geometria Diferencial

De fato,
k(s) c(s0 )k2 = k(s0 ) + x(s)t(s0 ) + y(s)n(s0 ) (s0 )
2

= x(s) +
=

1
y(s)
(s0 )

1
n(s0 )k2
(s0 )

2

i2
1
(s s0 ) (s0 )2 (s s0 )3 + Rt (s)
6

1
1
1
+ (s0 )(s s0 )2 + 0 (s0 )(s s0 )3 + Rn (s)
2
6
(s0 )
1
3

= (s s0 )2 (s s0 )4 (s0 )2 +

1
(s0 )4 (s s0 )6 + O4 (s)
36

1
6

1
4

+ (s0 )2 (s s0 )4 + (s0 ) 0 (s0 )(s s0 )5 +

(s s0 )2

onde lim

ss0

2

1 0
(s0 )2 (s s0 )6
36

1 0 (s0 )
1
(s s0 )3 +
+ O3 (s) ,
3 (s0 )
(s0 )2

O4 (s)
O3 (s)
= 0 e lim
= 0.
ss0 (s s0 )3
(s s0 )4

Logo,
k(s) c(s0 )k2 =

onde lim

ss0

1 0 (s0 )
1
(s s0 )3 +
+ R3 (s) ,
3 (s0 )
(s0 )2

R3 (s)
= 0.
(s s0 )3

Portanto,

lim

ss0

k(s) c(s0 )k2 1/(s0 )2

1 0 (s0 )
=

.
(s s0 )3
3 (s0 )

Vamos agora analisar os casos possveis para os sinais de 0 (s0 ) e (s0 ):

Caso 1. 0 (s0 ) > 0 e (s0 ) > 0.
Neste caso, o limite (?) e negativo. Logo, existe > 0 tal que se s (s0 , s0 + ) e:

32

s < s0 = (s s0 )3 < 0 = k(s) c(s0 )k2 >

1
;
(s0 )2

s > s0 = (s s0 )3 > 0 = k(s) c(s0 )k2 <

1
.
(s0 )2

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(?)


Forma Canonica
Local para Curvas Planas

Fig. 25: Caso 1.

Fig. 26: Caso 2.

Caso 2. 0 (s0 ) < 0 e (s0 ) > 0.

Neste caso, o limite (?) e positivo. Logo, existe > 0 tal que se s (s0 , s0 + ) e:
s < s0 = (s s0 )3 < 0 = k(s) c(s0 )k2 <

1
;
(s0 )2

s > s0 = (s s0 )3 > 0 = k(s) c(s0 )k2 >

1
.
(s0 )2

Fig. 27: Caso 3.

Fig. 28: Caso 4.

Caso 3. 0 (s0 ) > 0 e (s0 ) < 0.

Neste caso, o limite (?) e positivo. Logo, existe > 0 tal que se s (s0 , s0 + ) e:

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s < s0 = (s s0 )3 < 0 = k(s) c(s0 )k2 <

1
;
(s0 )2

s > s0 = (s s0 )3 > 0 = k(s) c(s0 )k2 >

1
.
(s0 )2

Caso 4. 0 (s0 ) < 0 e (s0 ) < 0.

Neste caso, o limite (?) e negativo. Logo, existe > 0 tal que se s (s0 , s0 + ) e:
s < s0 = (s s0 )3 < 0 = k(s) c(s0 )k2 >

1
;
(s0 )2

s > s0 = (s s0 )3 > 0 = k(s) c(s0 )k2 <

1
.
(s0 )2

Exemplo 6.1 Seja C um crculo de raio a que rola sobre o eixo-Ox sem deslizar. Um ponto

P deste crculo descreve uma curva chamada cicloide.

Supondo que para t = 0 o ponto P do
crculo coincide com a origem do sistema de coordenadas, obtenha uma curva parametrizada

diferenciavel
cujo traco e a cicloide.
Esta curva e regular?
Seja : R R2 , (t) = (x(t), y(t)), a curva pa
rametrizada que descreve a trajetoria
que o ponto P
faz quando o crculo C rola sobre o eixo-Ox de um

x(t) = at a sen t
angulo
t no sentido horario.
Entao
e y(t) = a a cos t, pois at e o comprimento do arco
roPQt , onde Qt = Ct eixo-Ox e Ct e o crculo C apos

lar sobre o eixo-Ox de um angulo

t no sentido horario.
e uma curva parametrizada que nao
e regular
Entao

Fig. 29: Cicloide.

nos pontos 2 k, k Z, pois

0 (t) = ( a a cos t , a sen t ) ,
e, portanto, 0 (t) = (0, 0) se, e so se, cos t = 1 e sen t = 0, ou seja, se, e so se, t = 2 k,
k Z.

Fig. 30: Cicloide.

34

J. Delgado - K. Frensel


Forma Canonica
Local para Curvas Planas

Como
k 0 (t)k2 = (a a cos t)2 + a2 sen2 t = a2 + a2 cos2 t 2a2 cos t + a2 sen2 t = 2a2 (1 cos t) ,
temos que:
lim

t2k

0 (t)
k 0 (t)k

a(1 cos t)
a sen t

=
lim
,
t2k
a 2 1 cos t a 2 1 cos t



1 cos t
1 + cos t
sen t

=
lim
, p
t2k
2
2
1 cos2 t



1 cos t sen t 1 + cos t

,
=
lim
| sen t|
t2k
2
2

= (0, 1) .
as retas tangentes a tendem a` reta vertical rk : x = 2 k a quando t 2 k.
Isto e,

Fig. 31: Cicloide.

existe uma curva parametrizada diferenciavel

Logo, nao
regular : R R2 cujo traco e a

: R R2 pelo comprimento
cicloide,
pois, caso contrario,
possuiria uma reparametrizacao

de arco e, portanto, pela forma canonica

local de em s0 ,
(s) = (s0 ) + x(s)t (s0 ) + y(s)n (s0 ) ,
onde (s0 ) = (2ka, 0) e x(s) = (s s0 ) (s0 )2

(s s0 )3
x(s)
+ Rx (s) teramos que lim
= 1,
ss0 s s0
3!

pois x(s) nao

muda de sinal numa vizinhanca de s0 . 
uma contradicao,

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