Aula 01 Modelagem de Sistemas Mecnicos de Translao

INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE / TEORIA DE CONTROLE

AULA 01 MODELAGEM DE SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLAO

O processo de modelagem uma etapa de grande importncia no estudo de sistemas de controle. A

modelagem responsvel pro traduzir os elementos do mundo real em termos matemticos, ou seja,
realizar o equacionamento responsvel por descrever a dinmica do sistema em estudo. Durante
nosso curso iremos estudar apenas a modelagem de sistemas mecnicos e eltricos, porm,
possvel modelar qualquer tipo de sistema, como por exemplo, sistemas trmicos e hidrulicos (uma
boa referncia de estudo para esses tipos de sistema o livro Engenharia de Controle Moderno, do
autor Katsuhiko Ogata).
Nesta aula iremos abordar o processo de modelagem de sistemas mecnicos, para tal utilizaremos o
mtodo de Newton. de grande importncia ressaltar que existem diversas formas de se realizar o
processo de modelagem e que abordagens distintas podem ser observadas dependendo da
bibliografia de referncia.
1.

NOTAES

Primeiramente, com objetivo de manter uma comunicao clara e objetiva, faz-se necessrio
estabelecer uma notao comum. As principais variveis utilizadas na modelagem de sistemas
mecnicos so:

x, posio [m];
v, velocidade [m/s];
a, acelerao [m/s2];
f, fora [N].

Para facilitar e resumir a notao comum representar a velocidade v por x , uma vez que v
Analogamente a acelerao a representada por x , uma vez que a

2.

dx
.
dt

d 2x
.
dt 2

REPRESENTAES GRFICAS

Tambm de grande importncia estabelecer um padro de comunicao grfico. Qualquer

dispositivo mecnico pode ser representado, basicamente, por trs elementos: Massa, Mola e
Amortecedor. A Tabela 1 apresenta a representao grfica de cada um desses elementos alm de
outras situaes que geralmente iro aparecer em nossos exerccios.

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Tabela 1: Representao grfica dos elementos utilizados na modelagem de sistemas mecnicos

Smbolo

Descrio

Fora [N]

Massa [kg]

Mola de constante k [N/m]. Gera uma fora proporcional e em

sentido contrrio ao deslocamento x, dada por f k k x

Amortecedor de constante viscosa b [N.s/m]. Gera uma fora

proporcional e em sentido contrrio a velocidade x , dada por
fb b x

Bloco de massa m com deslocamento sem atrito

Bloco de massa m com deslocamento com atrito viscoso de

constante b. O atrito tambm responsvel por gerar uma fora
proporcional e em sentido contrrio a velocidade x , dada por
fb b x

x
Referncia de sentido de deslocamento positivo

3.

MODELAGEM DE SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLAO

Para se obter o modelo matemtico de um sistema mecnico recomendo realizar as trs etapas a
seguir:
1. DCL (Diagrama de Corpo Livre): etapa para identificar todas as foras presentes no
sistema em estudo;
2. Leis dos Elementos: etapa para descrever todas as foras presentes nos elementos em
estudo (massa, mola e amortecedor);
3. Leis de Interconexo: etapa para relacionar todas as foras presentes no sistema em estudo
com objetivo de obter a EDM (Equao Diferencial do Movimento).
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Com objetivo de apresentar a aplicao das trs etapas apresentadas acima no processo de
modelagem de um sistema mecnico de translao iremos modelar o sistema Massa-MolaAmortecedor.
EXEMPLO 1: Obter a EDM do sistema Massa-Mola-Amortecedor apresentado na Figura 1.

x
k
b

Figura 1 : Sistema Massa-Mola-Amortecedor

Primeiramente antes de iniciarmos a criao do DCL

vamos identificar os elementos presentes no sistema. Como
podemos observar possumos um bloco de massa m que se
desloca sem atrito, uma fora f responsvel por fornecer
"energia" ao sistema, uma mola e um amortecedor
responsveis por gerar foras contrrias a direo do
movimento (neste exerccio foi adotada arbitrariamente
como sentido positivo o sentido da esquerda para direita
como apresentado na seta de referncia).

ETAPA 1: DCL
Nesta etapa deve ser desenhado o corpo em estudo, bloco de massa m, e nele ser colocado todas as
foras presentes no sistema, inclusive as fora externa. O DCL do exemplo encontra-se na Figura 2.

Figura 2: DCL do sistema Massa-Mola-Amortecedor

Obs.: As foras f, fk e fb eram esperadas, porm, a fora

fi tambm aparece no DCL. A fora fi corresponde a
fora de inrcia, um artifcio que reduz os erros durante
o processo de modelagem (comprovado pelo autor deste
trabalho ao longo dos anos lecionando esta disciplina).

A fora fi expressa por fi m a e possui sentido contrrio ao do movimento, no caso do

exemplo, para a esquerda (mesmo sentido das foras fk e fb). Finalizado o DCL pode-se se iniciar a
prxima etapa.

ETAPA 2: LEIS DOS ELEMENTOS

Nesta etapa deve-se listar todas as foras presentes no sistema e escrever as equaes que s
descrevem. Obs.: No necessrio listar a fora externa f, uma vez que esta vista como uma
constante, ou melhor, uma entrada como ser visto em aulas futuras. A seguir so apresentadas as
equaes que descrevem cada uma das foras:
vi.

f k k x (fora gerada pela mola)

vii.

f b b x (fora gerada pelo amortecedor)

viii.

fi m x (fora de inrcia)

De posse de todas as equaes pode-se passar para a prxima etapa que consiste em estabelecer
uma relao entre cada uma das foras e suas respectivas equaes.

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ETAPA 3: LEIS DE INTERCONEXO

Uma maneira de se relacionar todas as foras pode-se dar por meio da Lei de D'Lambert que nos
fornece que em um corpo de massa constante o somatrio de foras externas igual ao produto da
massa e da acelerao do corpo, ou seja:

ext i

M x

Como em nosso DCL j consideramos a fora de inrcia fi, tambm chamada de Fora de

D'Lambert, apenas faz-se necessrio igualar o somatrio de foras zero f i 0 .

i

Adotando foras no sentido esquerda para direita como sendo positivas, no nosso exemplo temos:

f fi f b f k 0
Substituindo i, ii e iii obtidos na Etapa 2, temos:
f mx bx kx

Esta equao a EDM do problema em estudo e ser utilizada futuramente para se obter a Funo
de Transferncia do mesmo problema.

EXEMPLO 2: Obter a EDM do sistema Massa-Mola que se movimenta com atrito apresentado na
Figura 3.
Este exemplo similar ao exemplo anterior, uma vez que
o atrito tambm modelado como um amortecedor.
Assim como o amortecedor o atrito trabalha se opondo ao
movimento, ou seja, gera uma fora contrria ao sentido
do movimento.

f
m

Figura 3: Sistema Massa-Mola com atrito

ETAPA 1: DCL
fk
fi

m
fb

Diferentemente do exemplo anterior, neste exemplo

apenas ser apresentado a soluo de cada uma das etapas,
ficando a cargo do leitor a interpretao, devido o
processo de resoluo ser idntico ao do Exemplo 1.

ETAPA 2: LEIS DOS ELEMENTOS

i.

fk k x

ii.

fb b x

iii.

fi m x

ETAPA 3: LEIS DE INTERCONEXO

f fi f b f k 0
f mx bx kx

Como podemos observar a EDM obtida no Exemplo 2 idntica do Exemplo 1 isto deve-se ao
fato dos dois sistemas serem equivalentes ou anlogos. extremamente comum uma mesma EDM
representar sistemas distintos, esta analogia aproveitada na modelagem de sistemas trmicos e
hidrulicos.
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EXEMPLO 3: Obter a EDM do sistema apresentado na Figura 4.

x1

x2
k2

k1

m1

m2

Figura 4: Sistema com dois blocos interligados

Como pode-se observar neste exemplo

possumos dois corpos interligados, isto
implica em uma interao entre os dois
corpos que dever ser considerada. Uma
vez que existem dois corpos tambm ser
necessrio elaborar dois DCL, um para
cada corpo em estudo. Os elementos que
interligam os dois corpos (mola e
amortecedor) geram foras que devem
aparecer nos DCL dos dois corpos.

ETAPA 1: DCL
Um ponto de grande importncia que deve ser considerado antes de se iniciar a construo do DCL
refere-se aos deslocamentos x1 e x2. Deve-se adotar qual dos dois deslocamentos maior, ou seja,
determinar se o bloco m2 puxa o bloco m1 ou se o bloco m2 empurrado pelo bloco m1. O autor
deste trabalho particularmente prefere adotar x2 x1 0 , fazendo com que o bloco m2 puxe o
bloco m1, uma vez que a nica fora externa esta ligado ao corpo 2. Cabe ressaltar que a escolha de
uma configurao diferente no interfere no resultado da modelagem, desde que se mantenha a
coerncia durante todo o processo de modelagem.
Adotando x2 x1 0 , temos:

fk2

fk1

fi1

m1

fb

fk2
fi2
fb

m2

Pode-se observar que os nos

dois corpos foram adicionadas
as foras de inrcia (fi1 e fi2),
bem como as foras fk2 e fb
aparecem nos dois corpos.

De posse dos dois DCL pode-se prosseguir para a prxima etapa.

ETAPA 2: LEIS DOS ELEMENTOS

De forma anloga ao realizado nos outros dois exemplos lista-se todas as foras presentes no
sistema e escreve-se as equaes que s descrevem.
i.

f k1 k1 x1

ii.

fi1 m1 x1

iii.

f k 2 k2 x2 x1

iv.

f b b x2 x1

v.

fi 2 m2 x2

Uma ateno deve ser dada s equaes iii e iv, como pode-se observar em vez de apenas um
deslocamento ou uma velocidade, temos uma diferena de deslocamento x2 x1 e de velocidade
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x2 x1 .

Isto deve-se ao fato que s aparecer foras entre os corpos caso um dos corpos se

desloque mais que o outro, ou seja, exista um movimento relativo entre os corpos. Ateno esta
situao muito comum e deve-se analisar cuidadosamente cada caso (exerccio) e no decorar que
entre dois corpos deve-se utilizar a diferena x2 x1 , uma vez que esta deve ser compatvel s
consideraes adotadas bem como a dinmica do sistema, esta a maior fonte de erros no
processo de modelagem.

ETAPA 3: LEIS DE INTERCONEXO

Assim como nos exemplos anteriores deve-se estabelecer uma relao entre as foras, a nica
diferena neste exemplo deve-se ao fato de ser necessrio aplicar a Lei de D'Lambert para cada
corpo, obtendo assim um EDM para cada corpo, como apresentado a seguir.

4.

Corpo m1

Corpo m2

f k 2 f b f i1 f k 1 0

f fi 2 f b f k 2 0

b x2 x1 k2 x2 x1 m1 x1 k1x1

f m2 x2 b x2 x1 k2 x2 x1

bx2 k2 x2 m1 x1 bx1 k1 x1 k2 x1 ( I )

f bx1 k2 x1 m2 x2 bx2 k2 x2 ( II )

CONSIDERAES FINAIS

O mtodo apresentado nesta aula apenas uma sugesto, aos olhos do autor deste trabalho, este
mtodo eficaz do ponto de vista de reduzir o nmero de erros durante o processo de modelagem,
isto deve-se ao fato de cada uma das etapas conduzir o leitor a uma soluo organizada e sucinta.
Ao se adquirir prtica no processo de modelagem, pode-se eliminar o processo em etapas, porm,
neste momento inicial do estudo o autor deste trabalho pondera ser importante seguir o mtodo
sugerido. O processo de modelagem apesar de aparentar ser simples necessita de muita ateno e
prtica sendo necessrio treinar, para tal sugerido alguns exerccios na seqncia, caso sinta a
necessidade de praticar mais, recorra a literatura especializada.
5.

EXERCCIOS DE FIXAO

Obter a EDM dos sistemas a seguir:

a)

b)

x1
k2

k
b1

x2

k1

m1

b2

b2

m2

b3

b1

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c)

d)

b1

b1

x1

m1

k2

b2

x2

m2
f

e)

x1
x2

k2

m2
b1

b3
k1

m1

b2

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