TENDNCIAS EM BIOMECNICA ORTOPDICA APLICADAS REABILITAO

Rodrigo Lcio Ortolan 1 , Fransrgio Leite da Cunha 1 , Daniela Cristina Leite de Carvalho 2 ,
Juracy Emanual Magalhes Franca 1 , Adriana S. L. Santa Maria 2 , Orivaldo L. Silva 2 , Alberto Cliquet Jr 1,2,3

Escola de Engenharia de So Carlos Universidade de So Paulo

1

Departamento de Engenharia Eltrica

Bioengenharia (EESC/FMRP/ IQSC-USP)

Caixa Postal 359
13560-250 So Carlos SP

Faculdade de Cincias Mdicas, Universidade Estadual de Campinas

Departamento de Ortopedia e Traumatologia
Caixa Postal 6111
13081-970 Campinas SP

Email: cliquet@sel.eesc.sc.usp.br

AGRADECIMENTOS

Os autores agradecem FAPESP, CAPES e ao CNPq pelos recursos prestados ao desenvolvimento das pesquisas
divulgadas neste artigo.

TENDNCIAS EM BIOMECNICA E BIOENGENHARIA APLICADAS REABILITAO

RESUMO

Conceitos de Biomecnica so constantemente utilizados nas mais diversas reas. Tais conceitos so entretanto
primordiais na rea de Engenharia de Reabilitao. Este artigo pretende divulgar alguns estudos realizados e em
andamento nas reas de biomecnica e bioengenharia com o intuito de desenvolver novas tcnicas para reabilitao de
pacientes com algum tipo de deficincia motora. Estas deficincias podem ser de mbito neurolgico ou msculoesqueltico. Dentre as deficincias causadas por problemas neurolgicos, pode-se mencionar os casos oriundos de
leses medulares, como a paraplgica e a tetraplegia, e os causados por leses crnio-enceflicas. No camp o das
deficincias msculo-esquelticas incluem-se amputaes de membros inferiores ou superiores, doenas congnitas, e
algumas doenas degenerativas, como a osteoporose.

PALAVRAS-CHAVES: Biomecnica Ortopdica, Estimulao Eltrica Neuromuscular, Prteses para membros

superiores, Propriocepo Artificial, Modelo Biomecnico da Coluna Vertebral.

ABSTRACT

Biomechanics concepts are usually used in every different areas. Meanwhile these concepts are fundamental in
Rehabilitation Engineering area. This paper intends to spread some studies achieved and in progress in biomechanics
and bioengineering areas with the purpose of development of new techniques to patient rehabilitation with some kind of
motor deficiency. These deficiencies can be of neurologic or lean-muscle ambit. Among deficiencies caused by
neurological problems can be mentioned the cases deriving from spinal cord injured, as paraplegia and tetraplegia, and
the caused by cranio-encephalic injures. The upper and lower limb amputation, the congenital and some degenerative
diseases, like osteoporosis, are included in the lean-muscles deficiencies area.

KEY-WORDS: Orthopaedic Biomechanics, Neuromuscular Electrical Stimulation, Prosthetic Devices, Artificial

Proprioception, Rehabilitation Engineering.

SEO I INTRODUO: PROBLEMAS DE MOBILIDADE

Um dos principais problemas que a sociedade moderna enfrenta a integrao das pessoas, com algum tipo de
deficincia, nas tarefas do cotidiano. Freqentemente no se percebe, na maioria das pessoas, a dificuldade na execuo
de tarefas simples, como abrir uma porta, ouvir e atender o telefone, levantar e andar ou mesmo tomar uma xcara de
caf. Vrios esforos no sentido de reabilitar estes indivduos vm sendo feitos em vrios lugares no mundo, com bons
resultados nas reas de ergonomia e construo civil. Projetos arquitetnicos voltados para deficientes fsicos so muito
importantes, mas o desenvolvimento de equipamentos e tecnologia especfica para cada caso essencial. Pacientes que
sofreram danos medulares, dependendo do nvel da leso, devem ser capazes de andar e movimentar-se; do mesmo
modo, pacientes que sofreram amputaes devem ter seus membros restabelecidos na forma de prteses funcionais e em
alguns casos, o mais semelhante possvel ao membro natural. Novos mtodos para curar doenas degenerativas
causadas pelas deficincias motoras adquiridas, devem ser pesquisados e novas alternativas de restabelecimento
sensorial, devem ser encontrados, para deficientes audiovisuais.

Desta forma, para possibilitar ao paciente portador de deficincia motora tornar-se mais independente, mais produtivo e
assim mais integrado sociedade, este artigo pretende mostrar algumas das atuais tendncias nas reas de biomecnica
e bioengenharia, aplicadas reabilitao de pacientes com alguma deficincia motora. Estas deficincias podem ser de
mbito neurolgico ou musculo-esqueltico. Dentre as deficincias causadas por problemas neurolgicos, pode-se
mencionar os casos oriundos de leses medulares, como a paraplegia e a tetraplegia, e os causados por leses crnioenceflicas. Uma das conseqncias originadas destes problemas a falta de propriocepo. No campo das deficincias
msculo-esquelticas incluem-se amputaes de membros inferiores ou superiores, doenas congnitas, e algumas
doenas degenerativas, como a osteoporose. Uma ilustrao desta classificao, pode ser vista na figura 1.

Diversos avanos nesta rea, propiciam aos pacientes com algum tipo de leso medular, a esperana de readquirir
alguns movimentos perdidos e at mesmo andar. Prteses de alta tecnologia, que empregam sinais mioeltricos para seu
controle, permitem a realizao de tarefas variadas, sendo amplamente comercializadas pelo mundo, mas ainda muito a
ser feito para se tornarem plenamente antropomrficas.

Como mencionado acima, algumas destas tecnologias para reabilitao sero listadas neste trabalho. O artigo est
dividido em quatro tpicos: Introduo, Problemas neurolgicos, Problemas Msculo-esquelticos, Concluses e
propostas para futuros trabalhos.

SEO II - PROBLEMAS NEUROLGICOS

Indivduos com problemas neurolgicos sofrem de diferentes graus de deficincia sensorial e motora, causando fortes
impactos psicolgicos. Na tentativa de reintegrar estes indivduos sociedade, so formados grupos multidisciplinares
com objetivo de elaborar estratgias adequadas na reabilitao destas pessoas.

Dentre os trabalhos desenvolvidos em Engenharia de Reabilitao, relacionados com problemas neurolgicos, sero
mencionados aqueles referentes Estimulao eltrica neuromuscular, Estimulao eletrotctil e Ambiente de
comunicao para indivduos com traumatismo crnio-enceflico.

Estimulao eltrica neuromuscular. A estimulao eltrica do msculo esqueltico tem se mostrado til para a
realizao de movimentos de membros paralisados. Desta forma a Estimulao Eltrica Neuromuscular (EENM) passou
a ser usada visando a reeducao muscular, preveno de atrofias, reduo temporria da espasticidade e reduo das
contraturas e edemas [1].

O sinal eltrico aplicado atravs de eletrodos de superfcie induz linhas de campo dentro do membro, de forma que os
ons de sdio, localizados externamente membrana do nervo motor, sofram um influxo sbito para dentro do nervo,
gerando o potencial de ao. Esta perturbao se propaga ento pelo axnio at a fenda sinptica e o msculo ento
contrado [2].

Um dos primeiros relatos histricos de EENM data por volta de 1750, quando um violinista com hemiplegia devido a
um Acidente Vascular Cerebral (ACV) teve seus msculos superiores paralisados, foi estimulado eletricamente com
uma fonte esttica e aps dois anos com este tratamento voltou a tocar violino [3]. Em 1985, na cidade de Glasgow,
Esccia, foi desenvolvido um trabalho pioneiro, responsvel pela primeira caminhada em laboratrio, de um

paraplgico completo, utilizando a EENM nos membros inativos do paciente. Portanto alm de ser til no tratamento
fisioterpico, a EENM pode ser adotada para restabelecer a marcha em pacientes com leso medular [4].

A EENM feita atravs de trens de pulsos retangulares de baixa frequncia e alta amplitude proporcionando correntes
eficazes de alguns miliampres. A frequncia do sinal adotada de forma a oferecer um satisfatrio ndice de
tetanizao do msculo, versus tempo para atingir a fadiga muscular. O aparelho uma fonte de tenso controlvel, pois
nos casos de fontes de correntes, caso o eletrodo no esteja bem fixado pele, temos o inconveniente de atingir altas
densidades de corrente, podendo causar queimaduras na regio, agravadas pelo fato da falta de sensao do lesado
medular. Alm disso, tais sistemas so projetados para funcionar com baterias, evitando assim o risco de choque
proveniente de descarga da rede [5].

Para a realizao da marcha necessrio um conjunto de movimentos que realizam a extenso do tronco (msculos
para-vertebrais), extenso e abduo de quadril (glteos mximo e mdio), extenso de joelho (quadrceps), flexo de
joelho e extenso de quadril (squio-tibiais), flexo plantar de tornozelo e joelho (gastronmio) e reflexo de retirada
(nervo fibular) - figura 2. Portanto 16 canais (8 em cada perna) so suficientes para restaurar a marcha em indivduos
com leso medular em nvel alto (cervical) [6].

Paraplgicos completos ao deambularem marcha, atravs de EENM, consomem cerca de 400% de oxignio a mais
durante a caminhada com relao ao nvel basal, e tm um consumo energtico de 349 J/(Kg.m). Enquanto que a
marcha realizada por estes indivduos atravs de EENM acompanhada de rteses mecnicas, compondo assim um
sistema hbrido, consomem substancialmente menos energia com relao ao sistema utilizando somente a EENM,
dependendo da rtese o consumo energtico pode chegar a 90 J/(Kg.m) [7, 8]. As foras de reao com o solo, do brao
e da perna no sistema hbrido so consideravelmente menores que no sistema utilizando apenas a EENM [9, 10].

O paciente portador de leso medular possui atrofia fisiolgica decorrente de modificaes de propriedades metablicas
e contrteis das fibras musculares, diminuindo a capacidade do msculo de realizar trabalho. Desta forma, os pacientes
entram em fadiga muscular precocemente, levando de 24 a 48 h para a musculatura sob EENM, retornar ao normal.
Testes em pacientes foram realizados utilizando um canal de estimulao, recrutando todo o conjunto muscular do
quadrceps, e estimulao multicanal sequencial, recrutando de forma multiplexada, os msculos: vasto lateral, vasto
medial e reto femoral que compe o quadrceps. Foi observado que a resistncia fadiga do msculo paralisado pode

ser aumentada por um programa de exerccio, induzido pela EENM. Alm disso com a estimulao multicanal o
msculo prolonga o seu tempo de entrada em fadiga, pois este processo semelhante estimulao fisiolgica [11]. No
entanto, com o uso da tcnica multiplexada, o msculo no desenvolve fora suficiente para realizar a marcha.

Para o controle da marcha utilizando estimuladores multicanais foram realizados vrios trabalhos, propondo o controle
atravs de redes neurais, para tornar a marcha o mais parecida possvel com a marcha natural. A rede composta de trs
camadas e pode utilizar como entrada os ngulos das articulaes do joelho, tornozelo e quadril [12, 13]; somado a estes
pode-se ter ainda como entrada da rede a fora vertical de reao do solo e o momento anterior/posterior associado aos
membros superiores em manoplas de muletas/andadores [14, 15]. Como sensores de ngulo das articulaes so usados
eletrogonimetros no joelho, quadril e tornozelo do paciente, e para medir a componente vertical da fora de reao do
solo e momento antero-posterior so usadas palmilhas instrumentalizadas (FSRs 1 localizados em pontos determinados
da sola dos ps) ou ainda muletas instrumentalizadas (Strain Gauges em ponte, medindo a deformao da muleta) [6].
Para realizar a marcha a rede deve ter sadas proporcionais s mudanas nas larguras de pulso da EENM nos nervos
femoral e fibular localizados na perna do indivduo [6, 12, 13], contraindo assim os msculos reto femoral, tbia
anterior, squio-tibiais, glteo mximo, e gastronmio [14, 15].

A rede neural compara o passo dado com a marcha normal e quando a relao entre ambos boa, aplicado um
esquema de aperfeioamento de retro programao supervisionada. O treinamento da rede feito off-line e depois online. O controle do movimento feito de forma que os msculos sejam contrados apenas quando necessrio, esta
informao obtida atravs da monitorao dos sensores. Com este controle teremos um tempo maior at que o
msculo chegue fadiga.

No entanto para utilizar a EENM fora do laboratrio o sistema deve estar apto a atender s vrias condies necessrias
como superar pequenos obstculos [16], ou subir escadas. Foi proposto ainda o comando, de forma voluntria, do
movimento atravs do reconhecimento de padres do sinal de voz, utilizando redes neurais [14, 15, 17] e tambm o
reconhecimento de padres do sinal Mioeltrico (EMG) dos msculos preservados acima da leso, utilizando analise
digital. [18].

FSR: Resistores Sensveis a Fora (Presso) Interlink, USA.

A EENM pode ser usada ainda, na reabilitao de tetraplgicos, para restaurar movimentos e funes dos membros
superiores. Eletrodos de superfcie foram utilizados para recrutar as unidades musculares e realizar as funes de garra
desejada figura 3. As funes de garra propostas so a Preenso Palmar, Garra Composta e uma Composio da Garra
de Fora e extenso do dedo indicador [19]. A composio da garra de fora e extenso do indicador pode ser utilizada
para digitar teclas no teclado do computador, e a garra composta utilizada para preenso lateral atravs do msculo
opositor do polegar, podendo assim o paciente segurar por exemplo um carto de crdito [20].

Para comandar a contrao dos msculos da mo foi desenvolvido um sistema de controle atravs da voz usando redes
neurais artificiais. A rede responsvel pelo reconhecimento de padres da voz, identificando os fonemas /a/, /e/, e /i/,
associando cada fonema a um tipo de garra. O sistema apresenta um ndice de acerto de 70 % para vozes masculinas e
20% para vozes femininas, devido ao fato da rede ter sido treinada exclusivamente para vozes masculinas [21].

Tetraplgicos no tm sensao nos membros, e a sua mo pode efetuar uma fora exagerada na preenso estimulada
de objetos, podendo ocorrer danos aos objetos como amassar um copo descartvel por exemplo. Para solucionar este
problema foi proposta uma luva instrumentalizada composta por uma luva de Lycra com sensores de fora baseados em
FSRs fixados nas regies correspondentes as falanges distais do polegar, indicador e mdio. O sinal dos FSRs foi
filtrado digitalizado e visualizado graficamente atravs de um software em linguagem C, para preenso de objetos com
diferentes pesos [22 24]. A partir do estudo destes sinais pode-se ento implementar um sistema de realimentao
tornando o sistema em malha fechada de duas maneiras, uma delas , depois de processado o sinal, um software de
controle determina a intensidade da estimulao de acordo com os nveis medidos e desejados, outra forma de controlar
a estimulao atravs de um processo de propriocepo eletrottil onde o prprio indivduo poder saber e corrigir a
fora que sua mo est aplicando para segurar algum objeto .

Estimulao Eletrotctil. A estimulao eltrica tambm pode ser utilizada para a realimentao sensorial, quando o
indivduo perde um, ou mais, dos sentidos primrios (viso, audio, propriocepo, tato), que pode ser conseqncia
de problemas neurolgicos, ou msculo-esquelticos [25].

Neste caso, vale pena considerar que um indivduo mediano possui cerca de 2 m2 de pele [26], e na conseqente
vantagem da explorao da sensao tctil como um canal de entrada sensorial alternativo para a transmisso da
informao perdida. Alm da disponibilidade de uma extensa rea para a transmisso da informao, o uso da sensao

tctil apresenta diversas vantagens como : liberar os sentidos remanescentes para outras tarefas; normalmente no so
prejudicados por estmulos ambientais rpidos e constantes; pode fornecer grandes quantidades de informaes
compactadas na faixa de resposta espao-temporal til; a estimulao tctil pode ser realizada usando painis leves e
pequenos dispostos sob as roupas, evitando alteraes cosmticas, rejeio por parte do usurio e preconceitos sociais
[27 29].

Pode-se gerar sensaes tcteis, seguras e confortveis, atravs da aplicao de estmulos eltricos bem controlados na
superfcie da pele, sendo este processo denominado por estimulao eletrotctil. Estudos demonstraram que sua
utilizao pode ser otimizada (atravs da reduo da quantidade de eletrodos, por exemplo) quando o sistema
desenvolvido para gerar o fenmeno Phi tctil [30]. Este fenmeno, permite a criao de uma srie de figuras em
movimento (de diferentes tamanhos e posies) sobre a pele usando apenas dois, ou trs canais de estimulao eltrica.
Esta propriedade particularmente importante porque a modulao espacial apresenta os melhores resultados [31].

O fenmeno Phi tctil ocorre quando dois estmulos so aplicados na pele simultaneamente e em locais adjacentes
gerando uma nica sensao em alguma regio entre os mesmos . Esta sensao determinada pela distncia entre os
eletrodos, as amplitudes e ordens temporais dos sinais, e corresponde a uma imagem composta pela combinao destes.
Por isso, normalmente denominada por sensao fantasma. [26, 32].

A estimulao eletrotctil tem sido utilizada para compensar a perda a viso [33, 34], audio [35, 36], e da
propriocepo [30, 46]. Esta ltima em particular fundamental para o desenvolvimento de prteses mais eficientes,
pois a propriocepo indica a posio e orientao dos membros do corpo, e o grau de contrao muscular. Sendo que,
os sensores relacionados a esta sensao, os proprioceptores, esto presentes, principalmente, nos msculos,
articulaes e tendes. Por exemplo, no desenvolvimento de prteses para membros inferiores usando EENM para
lesados medulares, como foi descrito na seo anterior, para possibilitar ao paciente saber quando o p est em contato
com o solo no processo de deambulao Castro e Cliquet [37] utilizaram uma palmilha com FSRs, e a estimulao
eletrotctil em seu ombro.

Ambiente de Comunicao para Indivduos com Traumatismo Crnio-Enceflico. Em muitos casos indivduos
com traumatismo crnio-enceflico tm a perda da mobilidade e sensibilidade de todo corpo, alm da ausncia de

comunicao com o meio externo, restando ativo apenas o sistema ocular. Com o intuito de promover um elo de
comunicao entre estas pessoas e o mundo exterior foram desenvolvidos ambientes artificiais de comunicao.

O sistema consiste em uma matriz de LEDs (diodos emissores de luz) e um menu de necessidades variadas, a serem
comunicadas. Os LEDs percorrem o menu, permanecendo por um tempo sobre cada necessidade. A escolha feita
atravs do piscar dos olhos durante dois segundos ou mais quando o LED est sobre o item desejado, acionando um
dispositivo sonoro para chamar a ateno de quem estiver por perto. O sensor da piscada composto por um emissor
infra-vermelho, que incide a luz sobre clios artificiais colocados sobre a plpebra do paciente, e um sensor infravermelho. Quando o paciente est com os olhos abertos, os clios servem como anteparo luz, refletindo-a de volta ao
sensor. Este sistema possui ainda a possibilidade do paciente se comunicar respondendo perguntas diretas atravs de um
cdigo de "sim" e "no" [38].

Vem sendo desenvolvida outra verso propondo sensores que rastreiam o movimento dos olho e a piscada, tornando
possvel que o paciente percorra em uma tela, e escolha a opo desejada, em um processo parecido com o movimento e
seleo atravs do "mouse" na tela do computador. Assim como no outro sistema, o paciente deve fechar os olhos,
durante pelo menos dois segundos, para selecionar a opo, acionando um dispositivo sonoro.

O movimento dos olhos realizado atravs de trs pares de msculos extra-oculares dispostos ao redor do globo ocular
de forma que um par seja responsvel pelo movimento horizontal do olho, outro pelo movimento vertical e o terceiro
par pelo movimento obliquo [39]. Em um processo semelhante ao Eletromiograma (EMG) pode-se medir o potencial
dos msculos extra-oculares de acordo com a posio dos olhos, utilizando eletrodos de superfcie. Este processo
conhecido como eletro-oculograma (EOG) [40].

Para captar o EOG so dispostos cinco eletrodos no paciente, um par colocado aos lados extremos para captar os
movimentos na direo horizontal, outro par acima/abaixo do olho para captar o movimento vertical e um outro
eletrodo usado como referncia [41]. Com este sistema, o paciente no depende do movimento dos LEDs no painel,
pois pode percorrer a tela conforme sua vontade. O sistema pode ficar ligado 24 h com os sensores conectados, e
quando o indivduo deseja fechar os olhos pode selecionar um modo de descanso, e ainda o paciente pode selecionar
letras e escrever alguma frase.

SEO III - PROBLEMAS MUSCULO-ESQUELTICOS

Nesta seo so tratadas algumas das tendncias de pesquisa nas reas de biomecnica ortopdica, prteses para
membros superiores e osteoporose, este ultimo um problema que pode ser gerado em pacientes lesados medulares pela
falta de movimentao. Alguns dos temas tratados na seo anterior, como a propriocepo artificial por exemplo,
podem ser aplicados tambm em problemas msculo-esquelticos. No exemplo citado, pode ser possvel aplicar os
conhecimentos obtidos e fornecer uma prtese para membros superiores com sensores artificiais de temperatura, usando
os conceitos listados na parte que trata a propriocepo artificial.

Estudos dos esforos atuantes na coluna vertebral. Um dos principais problemas na rea de biomecnica que deve
ser levado em considerao o que acontece na coluna vertebral. O levantamento imprprio de uma carga acarreta
vrias leses e atinge um grande percentual da populao. Assim, o ndice de incapacidade e de morbidade por dor
lombar muito alto, levando a prejuzos incalculveis e situaes scio-econmicas muito graves. Nos Estados Unidos
em 1990, foram gastos 192 milhes de dlares com medicamentos para dor lombar, sendo o custo total de tratamento
estimado em mais de 50 bilhes de dlares ao ano [42].

Visando reverter este quadro, vrios autores descreveram alguns modelos biomecnicos da coluna vertebral, onde
foras de contato foram analisadas quando uma carga era levantada de modo imprprio [43, 44], foras estas que podem
atingir algumas vezes o valor do prprio peso do indivduo, dependendo da carga elevada [45]. A anlise dessas foras,
proposta anteriormente por alguns autores [45, 46], considera a coluna como uma haste rgida, representando assim uma
aproximao muito pobre para o sistema, uma vez que as diversas foras musculares envolvidas no so adequadamente
analisadas e o movimento de retificao da coluna vertebral desprezado [46].

Uma das maneiras de contornar este problema a elaborao de um modelo que seja mais prximo s condies reais
que a coluna vertebral exige. Para a elaborao de um modelo mais apurado vrias caractersticas mecnicas e
anatmicas devem ser consideradas, juntamente com um modelo matemtico adequado. De acordo com o que foi visto,
um novo modelo vem sendo desenvolvido, obtendo um clculo mais preciso das foras que realmente atuam na coluna
vertebral, propiciando uma melhor interpretao dos esforos, evitando traumas, problemas posturais e assim, fornecer
subsdios para sanar os problemas decorrentes de levantamentos de carga.

Prteses mioeltricas para membros superiores. Um outro tema sob estudo a reabilitao, por meio de prteses
inteligentes, em pacientes que tiveram seus membros superiores amputados ou nasceram com alguma mal formao
congnita. As prteses usadas na recuperao destes casos podem ser vistas como robs manipuladores [19].
Infelizmente, no caso de reabilitao, o problema de controle mais sofisticado, pois geralmente controladores
artificiais ou sistemas hbridos devem substituir o sistema de controle do corpo humano [19, 47].

A diferena entre um rob e uma prtese inteligente que nesta, a interface homem/mquina deve ser melhor analisada,
no caso, o sistema de controle. Ainda existe o problema de substituio dos sensores naturais perdidos e dos
mecanismos de execuo dos comandos, que tambm podem ser artificiais. Muitas vezes torna-se impossvel recuperar
o modo natural de controle, sendo preciso desenvolver mtodos alternativos aplicando novos tipos de sensores [48] e
atuadores [49] para substituir os perdidos. Na pesquisa destes problemas encontra-se uma integrao de diversas reas,
como a Medicina e as Engenharias Mecnica e Eltrica.

Um fator agravante no desenvolvimento de prteses para membros superiores que no pode ser descartado, o aspecto
psicolgico do paciente [50]. Experincias mostram que uma prtese puramente esttica [51] preferida uma
funcional, se esta for motivo de constrangimento ao paciente. Portanto, a prtese deve ser extremamente antropomrfica
(figura 4), imitando a mo humana [52, 53], tanto no aspecto esttico como nos movimentos que esta deva executar
foco desta pesquisa. A maioria das prteses para membros superiores atuais possui movimentos e formas muito
restritas, bem como um sistema de controle que requer um tempo muito grande de treinamento, fazendo com que o
ndice de rejeio se torne alto [50, 54].

Portanto, o principal objetivo diminuir o ndice de rejeio das prteses para membros superiores, facilitando seu
processo de treinamento e controle, tornando-a mais antropomrfica. Uma nova abordagem que tambm poder ser
interessante para a rea fornecer prtese movimentos sncronos com a outra mo, no caso de uma amputao
unilateral [55]. Este tambm um grave problema no projeto das prteses para membros superiores, j que seu controle
no feito de forma natural. A difcil sincronizao dos movimentos da prtese com a mo existente tambm um fator
preponderante para rejeio. Isso pode ser realizado ampliando os conhecimentos obtidos em trabalhos anteriores [19],
com o agarramento de objetos maiores do que as dimenses da mo e definindo os diversos tipos de movimentos

coordenados possveis para tal agarramento. Ao contrrio das prteses tradicionais, onde o paciente tem um longo
perodo de treinamento aprendendo a utiliz-la, a prtese aqui proposta ser adaptada de acordo com o paciente. Desta
maneira, o controle ser simplificado, deixando a cargo da placa microcontroladora as diversas configuraes que a
prtese poder assumir.

Para isso, deve ser feito um novo estudo destes movimentos sncronos, relacionando novas funes com outros objetos
padres de maiores dimenses. Assim, ocorrer uma mudana significativa na estratgia de controle, que partir desde a
obteno dos sinais de controle, preferencialmente atravs de sinais mioeltricos, at a realizao das funes de
preenso.

Ultra-som no tratamento da osteoporose. A osteoporose, nos ltimos tempos, tem aparecido como srio problema de
sade pblica devido ao aumento da expectativa de vida, aumentando assim doenas relacionadas com a idade
avanada, e tambm devido acometer pacientes com leses medulares, os quais so desprovidos de foras mecnicas
atuantes nos tecidos sseos por falta de movimentao. Antes de iniciar tratamento utilizando sistemas artificiais para
restaurao de movimento, em pacientes com leses medulares, fundamental exames especficos para anlise de sua
densidade ssea. Desta forma, o programa de reabilitao de movimentos ser adaptado s condies do sistema
msculo-esqueltico do paciente, evitando ocorrncia de fraturas decorrentes de massa ssea diminuda. A diminuio
de massa ssea inevitvel em ambos os sexos, isto deve-se ao declnio da ativao de osteoblastos, provocando
afinamento gradual de osso esponjoso. No entanto, a osteoporose afeta principalmente mulheres ps-menopausais [56],
pois a deficincia de hormnio ovariano, prejudica o equilbrio dos osteoblastos e osteoclastos, clulas responsveis
pela formao e manuteno do tecido sseo. Com a diminuio dos nveis sricos do hormnio estrgeno, acredita-se
que os osteoclastos tornam-se hiperativos, penetrando profundamente dentro de placas esponjosas, perfurando-as [57].
Estas alteraes aumentam a fragilidade ssea e diminuem a capacidade do osso para resistir compresso e toro,
tornando o osso mais vulnervel o que aumenta a incidncia de fraturas [59].

Segundo estatsticas mundiais, as fraturas mais freqentes da osteoporose so as fraturas de coluna vertebral (17%), do
tero proximal do fmur (16%) e as do tero distal do rdio (11%), locais que apresentam maior concentrao de osso
esponjoso e, com exceo do rdio, so ossos que suportam diretamente o peso do corpo [59 61]. As fraturas de colo
fmur podem acarretar seqelas para os pacientes, desde a perda da independncia at ao bito.

O colgeno o principal componente sseo responsvel pela piezoeletricidade, podendo gerar sinais eltricos depois de
ter sofrido uma tenso mecnica, contribuindo para o reparo sseo [62]. Quando ocorre deformao por compresso so
gerados potenciais de tenso produzido (SGPs) negativos, e onde existe estiramento o SGPs so positivos [63]. Isto
tambm caracterstica dos cristais piezoeltricos. Desta forma, a aplicao de ultra-som pulstil promove a formao
de cargas eltricas na superfcie celular, enquanto houver estmulo de polarizao eltrica mdia. Esta polarizao faz
com que os potenciais de membrana dos osteoblastos se alterem permitindo a captao de nutrientes e um
bombeamento de ons. As clulas atuam ento, como um transdutor biolgico, onde uma maior atividade mittica da
clula produzida pelo estmulo eltrico. Os osteoblastos so estimulados pelo potencial negativo, migrando para essas
reas e depositando a maior quantidade de massa ssea, aumentando espessura e a resistncia dessa parte. J os
osteoclastos iro migrar para as regies com o potencial positivo, atuando na reabsoro ssea local [64].

Devido a gravidade do quadro clnico, existem vrios tratamentos objetivando prevenir ou melhorar o quadro de
osteoporose , os quais baseiam-se em medicamentos, orientao alimentar, e exerccios fsicos [65], no entanto, no h
estudos que analisam a eficincia do ultra-som de baixa freqncia, para casos de osteoporose j instalados. Desta
forma, est sendo desenvolvido um trabalho experimental aplicando ultra-som de baixa freqncia em modelo animal
osteopnico submetido ovarectomia com o objetivo de avaliar s respostas a este tratamento. Espera-se, com este
estudo, que o tecido sseo responda de forma a manter ou aumentar a quantidade de massa ssea de uma regio
especfica, diminuindo as fraturas e as seqelas que decorrem delas.

SEO IV CONCLUSES

Conceitos de Biomecnica aplicados reabilitao vm permitindo o desenvolvimento de sistemas, rgos artificiais e

dispositivos ortopdicos e protticos inteligentes, funcionais e estticos, efetivamente contribuindo para a melhoria da
qualidade de vida de deficientes fsicos. As pesquisas apresentadas neste artigo mostram-se viveis principalmente se
tais conceitos forem bem empregados, mostrando que a biomecnica pode intervir em campos onde diretamente
pensava-se no alcanar. Portanto, o estudo e confeco de novas tcnicas e equipamentos de medio e
instrumentao, e a disseminao de centros de pesquisa voltados para a biomecnica so de grande valia para o
desenvolvimento de projetos na rea de reabilitao.

REFERNCIAS

[1] SELKOWITZ, D. M. Improvement in Isometric Strength of Quadriceps Femoris Muscle After Training with
Electrical Stimulation. Physical Therapy. v. 65, n. 2, p. 186-196, 1985.
[2] KOVCS, Z. L. O crebro e sua mente: uma introduo a neurocincia computacional. So Paulo, edio
acadmica, 1997.
[3] MCNEAL, D. R. 2000 years of electrical stimulation. In: Functional Electrical Stimulation: Applications in Neural
Prostheses, edited by F. T. Hambrecht and J. B. Reswick. New York: Marcel Dekker, 1977, pp 3-35.
[4] CLIQUET JR., A. Paraplegic locomotion with neuromuscular electrical stimulation based systems a feasibility
study. Ph.D. thesis, University of Stratchclyde, Glasgow, UK, 1998.
[5] CLIQUET JR., A. Paraplegic gait restoration through neuromuscular electrical stimulation based strategies. Medical
& Biological Engineering & Computing, 29 (Supplement), p.711, 1991.
[6] QUEVEDO, A. A. F.; SEPLVEDA, F.; CASTRO M. C. F.; SOVI, F. X.; NOHANA, P.; CLIQUET JR., A.
Development of control strategies for restoring function to paralyzed upper and lower limbs. In: IEEE Annual
Meeting Engineering in Medicine and Biology Society. ISBN: 0-7803-4262-3. The Institute of Electrical and
Electronics Engineers, Chicago, EUA, pp. 1946-1949, 1997.
[7] CLIQUET JR., A.; BAXENDALE, R. H.; ANDREWS, B. J. Paraplegic Locomotion and its metabolic energy
expenditure. In: Comprehensive Neurologic Rehabilitation - Vol. 3 - Neuromuscular Stimulation: Basic Concepts
and Clinical Implications (Captulo 11). Ed. Rose, Jones and Vrbor. ISBN: 0-939957-17-5. Demos, New york,
EUA, pp. 139-146, 1989.
[8] ANDREWS, B.; CLIQUET JR., A.; OLIN, M.; BURNHAM, R.; TRASHER, A. Paraplegic locomotion: a linked
knee-ankle-foot hybrid system. IN: 2nd Annual IFESS Conference and Neural Prosthesis: Motor Systems 5.
Burnaby, Canada, pp. 165-167, 1997.
[9] CLIQUET JR., A.; SOLOMONIDIS, S. E.; ANDREWS, B. J. Paraplegic locomotion with neuromuscular electrical
stimulation. In: North Sea Conference on

Biomedical Engineering. International Federation for Medical and

Biological Engineering, Antwerp, Blgica, 1990.

[10] CLIQUET JR., A.; SOLOMONIDIS, S. E.; ANDREWS, B. J.; PAUL, J. P. Fns in standing up paralysed person
a biomechanical assessment. Clinical Applications of Biomechanics. Biological Engineering Society, University
of Salford, GB, 1988.
[11] PEIXOTO, B. O.; CLIQUET JR., A. Reduo da fadiga muscular atravs da Estimulao Eltrica Neuromuscular
em pacientes portadores de leso medular. Revista de Bioengenharia, Caderno de Engenharia Biomdica. ISSN:
0102-2644. Sociedade Brasileira de Engenharia Biomdica, Rio de Janeiro, v.12, n.2, pag. 21-46, jul/dez 1996.
[12] SEPLVEDA, F.; GRANAT, M. H.; CLIQUET JR., A. Two artificial neural systems for generation of gait swing
by means of neuromuscular electrical stimulation. Medical engineering & Physics. ISSN: 1350-4533. Biological
Engineering Society. Elsevier Science Ltd., Oxford, GB, 19(1), pp. 21-28, 1997.
[13] SEPLVEDA, F.; GRANAT, M. H.; CLIQUET JR., A. Gait restoration in a spinal cord injured subject via
neuromuscular electrical stimulation controlled by an artificial neural network. The International Journal of
Artificial Organs. ISSN: 0391-3988. European Society for Artificial Organs. Wichtig Editore, Milano
Birmingham Osaka, 21(1), pp. 49-62, 1998
[14] SEPLVEDA, F.; CLIQUET JR., A. A simple auto-adaptive neural circuit for control of human gait: A simulation
based on back-propagation. In: Intelligent Engineering Systems Through Artificial Neural Networks, vol. 4, Ed.
Dagli, Fernndez, Ghosh and Kumara. ISBN:0-7918-045-8. A.S.M.E.Press, New York, EUA, pp. 585-590, 1994.
[15] SEPLVEDA, F.; CLIQUET JR., A. An artificial neural system for closed-loop control of locomotion produced
via neuromuscular electrical stimulation. Artificial Organs. ISSN: 0160-564-X. Journal of International Society for
Artificial Organs. Blackwell Scientific Publications, Inc., Cambridge, MA, EUA, 19(3), pp. 231-237, 1995
[16] QUEVEDO, A. A. F.; PATLA, A. E.; CLIQUET JR., A. Methodology for definition of neuromuscular electrical
stimulation sequences: application on overcoming small obstacles. IEEE Transactions on Rehabilitation
Engineering. ISSN: 1063-6528. The Institute of Electrical and Engineers, EUA, 5(1), pp. 30-39, 1997
[17] CLIQUET JR., A. et al. A neural network-voice controlled neuromuscular electrical stimulation system for
tetraplegics. Rehabilitation Engineering Society of North America-RESNA. ISBN: 0-932101-30-5/ISBN: 08834741. RESNA press, Washington DC, EUA, 12, pp. 29-31, 1992
[18] QUEVEDO, A. A. F.; CLIQUET JR., A. A system for digital analysis of eletromyographic signals. In: Myoelectric
Control Symposium93 (Future Trends in myoelectric technology). ISBN: 1-55131-004-X. Institute of Biomedial
Engineering, University of New Brunswick, Fredericton, Canada, pp. 128-132, 1993.

[19] CUNHA, F. L. Obteno e Uso dos Acoplamentos Cinemticos Interfalangianos e Interdigitais no Projeto de
Prteses Antropomrficas para Membros Superiores. 1999. 143 p. Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica
Automao) Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica, Universidade Federal do Esprito Santo.
[20] CASTRO, M. C. F.; CLIQUET JR., A. An artificial grasping system for the paralysed hand. Artificial Organs.
ISSN: 0160-564-X. Journal of the International Society for Artificial Organs. Blackwell Scientific Publications,
Inc., MA, EUA, v.24, n. 3, pp.1- 4, 2000.
[21] CLIQUET JR., A.; MENDELECK, A.; QUESNEL, D. R. F.; SOVI, F. X.; FELIPE JR., P.; OBERG, T. D.;
LEMOS, G. J. P., GUIMARES, E. A.; QUEVEDO, A. A. F. A neural network-voice controlled neuromusculsr
electrical stimulation system for tetraplegics. Rehabilitation Engineering Society of North America-RESNA.
ISBN: 0-932101-30-5 / ISSN: 0893-4741. RESNA Press, Washington DC, EUA, 12, pp. 29-31, 1992.
[22] CASTRO, M. C. F.; CLIQUET JR., A. Uma luva instrumentalizada para tetraplgicos. Revista bresileira de
Engenharia, Caderno de Engenharia Biomdica. ISSN: 0102-2644. Sociedade Brasileira de Engenharia
Biomdica, Rio de Janeiro, v. 12, n.1, p.41-56, 1996
[23] CASTRO, M. C. F.; CLIQUET JR., A. A low cost instrumented glove for monitoring forces during object
manipulation. IEEE Transactions on Rehabilitation Engineering. ISSN: 1063-6528. The Institute of Electrical and
Electronics Engineering, EUA, v. 5, n. 2, pp.140-147, 1997.
[24] CASTRO, M. C. F.; CLIQUET JR., A. An artificial grasping evaluation system for the paralysed hand. Medical &
Biological Engineering & Computing. Journal of the International Federation for Medical & Biological
Engineering, GB, v. 38, n. 5, pp. 1-6, 2000.
[25] NOHAMA, P., CLIQUET, A. Sensao Fantasma: Avanos da Estimulao Eletrotctil no Estudo de
Propriocepo Artificial, RBE Caderno de Engenharia Biomdica, v. 14, n. 2, p. 7-35, jul/dez 1998.
[26] GIBSON, R. H. Electrical stimulation of pain and touch. In: The Skin Senses. Ed.: D.R. Kenshalo, Springfield,
Illinois: Charles C. Thomas, p. 223-260, 1968.
[27] MASON, J.L., MACKAY, N.A.M. Pain sensations associated with electrocutaneous stimulation. IEEE
Transactions on Biomedical Engineering, v. 23, p. 405-409, 1976.
[28] SZETO, A.Y.J., SAUNDERS, F.A. Electrocutaneous stimulation for sensory communication in rehabilitation
engineering. IEEE Transactions on Biomedical Engineering, vol. BME-29, n. 4, p. 300-08, 1982.
[29] RISO, R.R., IGNANI, A.R.,

KEITH, M.W. Electrocutaneous sensations elicited using subdermally located

electrodes. Automedica, v. 11, pp. 25-42, 1989.

[30] NOHAMA, P., LOPES, A.M.V.A., CLIQUET, A. Electrotactile stimulator for artificial proprioception. Artificial
Organs. V. 19, n. 3, p. 225-30, 1995.
[31] KUME Y. and OHZU H. Electrocutaneous stimulation for information transmission I: optimum waveform
eliciting stable sensation without discomfort. Acupuncture and Electro-Therapeutics Research, Int. J., v. 5, p. 5781, 1980.
[32] BKSI, G. Sensory Inhibition. Princeton Press, USA, 1967.
[33] ANTONINO, P.H., CLIQUET, A. Sistema de estimulao tctil para recepo de informaes pticas. Anais do I
Frum Nacional de Cincia e Tecnologia em Sade, Caxambu, MG, Brasil, 20-24/11/92, p. 196-198, 1992.
[34] FONSECA, D.V.; ARAJO, M.V.; MALENA, G.P.G.; BARANAUSKAS, V.; CLIQUET, A. Studies in a tactile
vision substitution systems. Physics in Medicine and Biology, v. 39a, n. 2, p. 865, 1994.
[35] SHERRICK, C.E. Basic and applied research on tactile aids for deaf people: progress and prospects. The Journal of
the Acoustical Society of America, v. 75, n. 5, p. 1325-42, 1984.
[36] SZETO, A.Y.J.; CHRISTENSEN, K.M. Technological devices for deaf-blind children: needs and potential impact.
IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine, p. 25-29, 1988.
[37] CASTRO, M.C.F.; CLIQUET, A. Artificial sensorymotor integration in spinal cord injured subjects through
neuromuscular and electrotactile stimulation. Artificial Organs. ISSN: 0160-564-X. Journal of the International
Society for Artificial Organs. Blackwell Scientific Publications, Inc., Cambridge, MA, EUA, v.24, n. 9, 2000.

[38] CLIQUET JR., A. Bioengenharia j consegue milagres; Milagres viram referncia dentro da Bioengenharia;
Equipamentos entram na batalha pela vida. Jornal A Tribuna de Campinas. Campinas, So Paulo, Brasil, capa,
pag. 6, 23/11/1997
[39] GUYTON, A. C. Fisiologia Humana. Rio de Janeiro, editora Ganabara Koogans S. A., 1988.
[40] ALMEIDA, M. A. F. Filtragem digital de sinais biomdicos. Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica, rea
de concentrao Engenharia Biomdica). Departamento de Engenharia Eltrica. Universidade de Santa Catarina,
Florianpolis, S.C., 1997
[41] BASSI, T. A. G.; CLIQUET JR., A. Relatrio de Iniciao Cientifica FAPESP, Departamento de Engenharia
Eltrica, UNICAMP, Campinas, S.P., 1997
[42]

INDEX

OF

/DISSERTA96/MERINO,

[on

line],

http://www.eps.ufsc.br/disserta96/merino/ [capturado 5 abr. 2000]

Florianpolis,

fev.

1996.

Disponvel:

[43] CHAFFIN, D.B. Biomechanical modeling of the low back during load lifting, Ergonomics, v.31, n. 5, p. 685 - 697,
1988.
[44] ANDERSSON, G.B.J et al. Quantitative studies of back loads in luting. SPINE, v.1, p-178-185, 1976.
[45] DANIELS, M.L.A., WORTHINGHAM, C. Provas de funo muscular, Interamericana, 1981.
[46] CARLS, S. The static muscle load in different work positions: an electromyographic study, Ergonomics, v.4,
p.193, 1961.
[47] CUNHA, F. L., SCHNEEBELI, H. A., DYNNIKOV, V. I. A development of Anthropomorphic Upper Limb
Prostheses with Human-Like Interphalangian and Interdital Couplings. Artigo aceito para publicao na edio
especial da Revista Internacional Artificial Organs, prevista para maro de 2000.
[48] DE CASTRO, M. C. F. Uma Luva Instrumentalizada para Tetraplgicos. 1996. Dissertao (Mestrado em
Engenharia Biomdica) DEB/FEE/UNICAMP.
[49] DE VINCENZO, C. V. et al. Modelagem mais Precisa dos Movimentos Mecnicos do Oscilador Piezeltrico. IN:
XVI Congresso Nacional de Controle Automtico, ANAIS... VOL. 2, P. 449 - 454, BUENOS AIRES, 1998.
[50] GIRAUDET G. Iniciao Aparelhagem dos Deficientes Fsicos. So Paulo: Organizao Andrei Editora, 1978.
[51] BLOHMKE, Fritz. Compndio Otto Bock: Prteses para o membro Superior. Berlin: Schiele & Schn, 1994.
[52] CUNHA, F. L. da et al. Determinao dos Valores dos ngulos entre as Juntas de um Dedo Atravs do
Processamento Digital de Imagens. In: II SIMPSIO INTERDISCIPLINAR EM TECNOLOGIA E SADE,
Anais... p. 18, Rio de Janeiro, 1998.
[53] CUNHA, F. L. da, SCHNEEBELI H. A., DYNNIKOV V. I. Obteno das Ligaes Cinemticas entre os Dedos
de uma Prtese Adaptativa para Mo Humana. In: XVI CONGRESO NACIONAL DE CONTROL
AUTOMTICO, Anais... Vol. 2, p. 520 - 524, Buenos Aires, 1998.
[54] BOCCOLINI, F. Reabilitao: Amputado - Amputaes - Prteses. So Paulo: Robe Livraria e Editora, 1990.
[55] LATWESEN, A., PATTERSON, P.E. Identification of Lower Arm Motions Using the EMG Signals of Shoulder
Muscles. Med. Eng. Phys., Vol. 16, p. 113-121, March 1994.
[56] JOHNELL, O. Advances in osteoporosis: better identification of risk factors can reduce morbidity and mortality. J.
Int. med., 239: 299-304, 1996.
[57] DEMPSTER, D.A.; LINDSAY, R.. Pathogenesis of osteoporosis. The Lancet. 341: 797- 801, 1993.
[58] TUREK, S.L. Ortopedia: princpios e sua aplicao. 4a.Edio.SP: Editora Manole, 1991, vol 1.
[59] BONNICK, S.L. The osteoporosis handbook: Every womans guide to prevention and treatment. Taylor Publishing
Company, 1994.

[60] GROSSI, R.; CAMPELLO, E.C.; OLIVEIRA, N.A.L.; GROSSI, C.V. Fraturas osteoporticas: Clnica e
tratamento ortopdico. ARS CVRANDI Clnica Mdica, vol. 29, junho, 1996
[61] PLAPLER, P.G. Osteoporose e Exerccios. Rev. Hosp. Clin. Fac. Med., SP, 52 (3): 163- 170, 1997.
[62] BASSET, C.A.L. e BECKER, R.O.: Generation of Electric Potentials by Bone in Response to Mechanical stress.
Science (137): 1063-4, 1962. In : ROSIM, R.C. Efeito do ultra-som sobre o desenvolvimento do calo sseo.
Avaliao quantitativa e morfolgica do parmetro tempo de estimulao. Dissertao de Mestrado, Programa de
Ps- Graduao em Bioengenharia, Campus de So Carlos, Universidade de So Paulo, 1995.
[63] BECKER, R.O. e MARINO,A.A.. Electromagnetism and Life, State University of New York Press. 1982. In:
CHARMAN, R.A.; Part 4 : Strain Generated potentials in Bone an Connective Tissue. Physiotherapy., 76 (11):
682-689, 1990.
[64] BASSET, C.A.L. Biologic significance of piezoeletricit: Calcify Tissue Res, 1:252-172, 1968.
[65] DRIUSSO, P. Efeitos de um programa de atividade fsica na qualidade de vida em mulheres com osteoporose.
Dissertao de Mestrado, Programa de Ps-Graduao Fisioterapia, Universidade Federal de So Carlos, 2000.

Figura 1. Classificao simplificada dos problemas de mobilidade para este artigo

Figura 2. Paraplgico realizando marcha atravs de EENM nos nervos fibular e femural.
Figura 3. EENM usada na reabilitao de tetraplgicos para restaurar movimentos e funes dos membros superiores
Figura 4. Desenho esquemtico de uma prtese antropomrfica de mo.

Figura 1

Figura 3

Figura 4

Figura 2